JP2023510545A - 胸部撮像のためのマルチモーダルシステム - Google Patents

Abstract

胸部撮像用のマルチモーダルシステムには、Ｘ線源と、胸部を通過した後にＸ線源からのＸ線を検出するように構成されたＸ線検出器が含まれる。このシステムは、Ｘ線検出器を胸部からの第１の変位位置から少なくとも１つは胸部に直接隣接するかまたはその中の第２の変位位置に並進できるように、Ｘ線検出器に動作可能に接続されたＸ線検出器変換システムを含む。このシステムは、以下のように構成されたＸ線画像プロセッサを含む。Ｘ線検出器からＣＴデータセットを受信し、ＣＴデータセットは、第１の変位位置でＸ線検出器によって検出される。胸部のＣＴ画像を計算する。マンモグラフィーデータセットをＸ線検出器から受信し、マンモグラフィーデータセットは、第２の変位位置でＸ線検出器によって検出される。胸部のマンモグラフィー画像を計算する。【選択図】 図１Ｂ

Description

関連出願の相互参照

この出願は、２０２０年１月１６日に出願された米国仮出願第６２／９６１，８８６号に対する優先権を主張し、その全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。

本発明は、国立衛生研究所（ＮＩＨ）によって授与された助成金番号Ｒ０１ＣＡ１８１０８１およびＲ０１ＣＡ２１４５１５の下で政府の支援を受けてなされた。政府は本発明において一定の権利を有している。

本発明の現在クレーム（特許請求）されている実施形態は、医療撮像および誘導システム、より具体的には胸部Ｘ線撮像および生検誘導システムに向けられている。

胸部撮像の現在の最先端は、典型的にはデジタルマンモグラフィーであり、胸部トモシンセシスと呼ばれることが多い限定角度断層撮影法と組み合わされることがあるが、胸部撮像コミュニティによって、これらの二次元または疑似三次元画像診断法は、乳がんの検出、診断、および評価のニーズに完全には対応していないと認識されている。

いく人かの研究者および企業は、ゼネラルエレクトリック（１）による初期の努力およびＵＣデービス（２）、コーニングコーポレーション（３）などによるより最近の研究を含む、胸部撮像のためのコンピュータ断層撮影原理の使用を研究した。これらの調査研究および特許によって説明されているシステムは、一般に、患者がテーブルにうつ伏せになり、胸部がそのテーブルの穴からいわゆるペンダント位置にぶら下がっている状態で、一度に１つの胸部を撮像することを説明している。

しかしながら、これらの胸部コンピュータ断層撮影（ＣＴ）ベースのシステムのいずれも、患者を別個の撮像システム間で移動させる必要なしに、完全な３ＤＣＴデータセットに加えてマンモグラムを生成する撮像システムの能力を含まない。

本発明のいくつかの実施形態によれば、胸部撮像のためのマルチモーダルシステムは、Ｘ線源と、胸部の少なくとも一部を通過した後にＸ線源からのＸ線を検出するように構成されたＸ線検出器とを含む。該マルチモーダルシステムは、Ｘ線検出器を胸部からの第１の変位位置から、胸部と接触しているまたはそのすぐ隣に位置する少なくとも１つの第２の変位位置に並進することができるように、Ｘ線検出器に動作可能に接続されたＸ線検出器並進システムを含む。該マルチモーダルシステムは、Ｘ線検出器から、第１の変位位置でＸ線検出器によって検出されるコンピュータ断層撮影（ＣＴ）データセットを受信し、ＣＴデータセットに基づいて胸部のＣＴ画像を計算し、第２の変位位置でＸ線検出器によって検出されるマンモグラフィーデータセットをＸ線検出器から受信し、マンモグラフィーデータセットに基づいて胸部のマンモグラフィー画像を計算するようにＸ線検出器と通信すべく構成されたＸ線画像プロセッサを含む。

本発明のいくつかの実施形態によれば、マルチモーダル胸部撮像を実行するための方法は、胸部からの第１の変位位置でＸ線検出器からＣＴデータセットを取得すること、およびＣＴデータセットに基づいて胸部のＣＴ画像を計算することを含む。この方法はまた、胸部に直接隣接するかまたは胸部と接触する少なくとも１つの第２の変位位置でＸ線検出器からマンモグラフィーデータセットを取得し、マンモグラフィーデータセットに基づいて胸部のマンモグラフィー画像を計算することを含む。

さらなる目的および利点は、説明、図面、および例を検討することから明らかになるであろう。

図１Ａは、本発明のいくつかの実施形態による胸部撮像のためのマルチモーダルシステムの上面図の概略図である。図１Ａは、胸部コンピュータ断層撮影（ＣＴ）の構成におけるシステムを示しており、Ｘ線ビームは、Ｘ線源から出て、Ｘ線コリメータを通過し、胸部を通過し、検出器に当たる。このシステムは、胸部のＣＴデータを取得するために、胸部の周りを完全に（３６０°以上）回転させることができる。Ｘ線源は回転軸からＸ線源とアイソセンター間の距離（ＳＩＣ）だけ離れた位置に配置され、アイソセンターとＸ線検出器の間の距離は検出器からアイソセンターまでの距離（ＤＩＣ）として定義される。

図１Ｂは、本発明のいくつかの実施形態による胸部撮像のためのマルチモーダルシステムの側面図の概略図である。図１Ｂは、Ｘ線管サポートおよび検出器サポートが回転ガントリー上にある、胸部ＣＴ用の構成のシステムを示している。ガントリーは、ベアリングシステムによって定義されるアイソセンターを中心に回転し、多くの場合ベアリングシステムの一部であるモーターによって推進される。

図２Ａおよび図２Ｂは、本発明のいくつかの実施形態によるＸ線検出器の再配置を可能にするマルチモーダルシステムの概略図である。図２Ａは、胸部ＣＴ取得のための形状を示し、一方、図２Ｂは、２Ｄマンモグラフィー取得のための形状を示しており、Ｘ線管および関連する支持構造が、ＤＩＣを低減するために、ガントリーに沿って胸部に向かって並進される。この形状は、デジタルマンモグラフィーの形状に似ている。

図３Ａおよび図３Ｂは、システムがデジタルマンモグラフィー取得モードで使用され、この取得ジオメトリにおける散乱を低減するための、散乱防止Ｘ線グリッドの導入を示している。Ｘ線散乱グリッドは、デジタルマンモグラムを取得する前に機械的にＸ線フィールドに並進できる。

図４Ａおよび図４Ｂは、本発明のいくつかの実施形態によるＸ線検出器の並進を示している。図４Ｂに示されるように、ガントリー全体は、ガントリーモーターアセンブリ上のその取り付けブラケットに対して並進されている。このジオメトリは、３Ｄ胸部ＣＴ取得に使用されるのと同じ、２Ｄマンモグラフィー取得のソースから検出器までの距離を維持する。この構成では、Ｘ線管サポートと検出器サポート構造は必ずしもガントリーの上を並進するわけではない。むしろ、ガントリーはモーターアセンブリに対して並進する。

図５Ａは、ＣＴ取得ジオメトリを示し、図５Ｂは、本発明のいくつかの実施形態による、散乱防止Ｘ線グリッドと組み合わされた、ガントリー並進形状を備えたマンモグラフィーおよびトモシンセシス取得モードを示している。

図６Ａは、胸部を圧迫するのにも役立つ可能性があり、システムの胸部ＣＴ取得モードで使用することができる固定化デバイスの導入を示している。圧迫／固定化システムは、回転するガントリーとベアリングアセンブリを貫通する固定構造部材から支持することも、患者の胸部に対して静止している患者テーブルから吊り下げることもできる。

図６Ｂは、デジタルマンモグラムを取得するための形状でシステムによって展開された胸部圧迫／固定化システムの概略図である。システムは、図３Ｂおよび図４Ｂに示されるように、Ｘ線散乱グリッドの有無にかかわらず展開することができる。この図は、Ｘ線管サポートとＸ線検出器がガントリーに対して静止しているマンモグラフィーの形状を示している。ガントリーはモーターアセンブリ上で移動する。別の実施形態には、図２Ｂに示されるように、マンモグラフィー形状を達成するためのガントリー上のＸ線検出器システムの並進を含むであろう。

図７は、平面圧迫面を備えた遠隔制御圧迫／固定装置の概略図である。図示のように、一方または両方の表面はまた、生検アクセス窓を提供し得る。

図８は、非平面圧迫面を備えた遠隔制御圧迫／固定化デバイスの概略図であり、これを使用して、撮像および生検の両方に対して優れた固定化を維持しながら、疑似円筒形に胸部を配置することができる。

図９は、複数の焦点を含むＸ線管を備えた胸部ＣＴシステムの概略図であり、これらは、一般に、撮像システムのｚ軸に沿って、同一直線上または互い違いの位置に配置される。複数の焦点スポットにより、円錐角を小さくしてＣＴを取得できる。この構成（オーバーラップジオメトリと呼ばれます）では、各焦点スポットを検出器の表面のほとんどまたはすべてに沿って投影できる。

図１０Ａは、同一平面圧迫システムを使用する圧迫胸部の胸部ＣＴ専用の管電流変調を示す概略図である。

図１０Ｂは、非平面圧迫パドルを使用して圧迫および固定化された胸部の胸部ＣＴ専用の管電流変調を示す概略図である。

図１１は、疑わしい病変の位置を撮像する際にＸ線源の１つだけ（すべてではないが１つまたは複数）が使用されるマルチソースシステムの概略図である。この形状により、Ｘ線技術（ｍＡまたは時間またはｋＶ、またはそれらの組み合わせ）を増やして、より高い信号対雑音比（ＳＮＲ）画像を提供できるが、胸部への照射はごくわずかであるため胸部への線量はごくわずかになる。この形状はまた、大きな円錐角を事実上排除し、仮想（Ｘ線）画像生検として使用することも、この形状を使用して、胸部の物理的な針芯（または他の）生検をガイドすることもできる。

図１２は、マルチモーダル胸部撮像を実行するための方法を示すフローチャートである。

本発明のいくつかの実施形態は、以下で詳細に論じられる。実施形態を説明する際に、明確にするために特定の用語が使用される。しかしながら、本発明は、そのように選択された特定の用語に限定されることを意図するものではない。関連技術の当業者は、本発明の広い概念から逸脱することなく、他の同等の構成要素を使用することができ、他の方法を開発できることを認識するであろう。背景および詳細な説明のセクションを含む、本明細書のどこかで引用されているすべての参考文献は、それぞれが個別に組み込まれているかのように、参照により組み込まれている。

胸部撮像の分野へのトモシンセシスの導入は、主として、それが既存のデジタルマンモグラフィーシステムに結合されたという事実によって可能にされた。デジタルマンモグラフィーシステムは微小石灰化の検出に優れていることが広く認識されていたため、この観察は重要であるが、初期のトモシンセシスシステムは腫瘤病変の検出に適している可能性がある。実際、トモシンセシスは微小石灰化の検出においてデジタルマンモグラフィーほど効率的ではないことが認識されていた。したがって、トモシンセシスの米国市場への早期導入（つまり、ＦＤＡの承認）では、スタンドアロンの胸部画像診断法ではなく、マンモグラフィーへのアドオンである必要があった。

本発明の実施形態は、マンモグラフィーの高解像度機能、ならびにトモシンセシスによって提供される疑似３Ｄ画像取得機能を利用する。いくつかの実施形態による本発明は、単一の胸部撮像システムを含み、該胸部撮像システムは、胸部が検出器にほぼ接触している状態で２Ｄによる従来のマンモグラムの取得を可能にし、次に３Ｄ胸部ＣＴデータセットの取得のための迅速な再配置（および潜在的な再構成）を可能にする。

さらに、胸壁の近くで高品質の画像を生成する必要があるため、胸部ＣＴシステムに使用されるコーンビーム形状は、典型的には、Ｘ線焦点が胸の側面の後方に向かって配置されるハーフコーンビーム形状である。この形状は、胸部の前部に向かって最大になる大きな円錐角を作成する。大きな円錐角の撮像は、Ｔｕｙの原理に違反するためにヌルコーンに悩まされるため、本発明の実施形態はまた、前後 (Ａ‐Ｐ) 距離にまたがり、円錐角が減少した多数の投影画像を作成する単一の真空エンクロージャ内に複数のＸ線焦点を含む可能性を含む。

本発明の実施形態は、完全な３次元（３６０°を超える角度取得）胸部コンピュータ断層撮影撮像システム（ｂＣＴ）上で、高品質の２次元デジタルマンモグラフィー取得を可能にする。このシステムは、例えば全角度で１５°から６０°の範囲の取得角度で、制限された角度の断層撮影（トモシンセシスとしても知られている）を実行する機能を備えている場合と備えていない場合がある。

胸部ＣＴは、デジタルマンモグラフィーと比較して優れた腫瘤病変検出性能を提供することが示されているが、空間分解能、画像ノイズ、焦点スポットブラーなどを含む多くの要因が組み合わさって、胸部の完全な３Ｄコンピュータ断層撮影画像データセットにおける微小石灰化の検出可能性が低下する。多くの研究グループがこれらの制限に対処するために取り組んでいるが、本発明の実施形態は、完全な３Ｄ胸部ＣＴデータセットの取得と同じ設定で胸部の１つまたは複数のデジタルマンモグラムの取得を可能にするデジタルマンモグラフィーシステムを組み合わせる。

さらに、いくつかの実施形態では、ｂＣＴシステムは、コーンビームｂＣＴシステムであり得る。胸部の撮像に使用されるコーンビームＣＴジオメトリは、コーンビームジオメトリによって生成されるアーティファクトに対して比較的堅牢であるが、これらのコーンビームアーティファクトの役割は、研究撮像コミュニティによって完全には理解されていない可能性がある。したがって、本発明の実施形態はまた、コーンビームＣＴ形状の制限に直接対処するマルチソースＸ線管技術の導入を含むことができる。マルチソースＸ線管技術の１つの構成は、ここでは「重複するＸ線ビーム形状」として定義されている。

図１Ａおよび図１Ｂは、本発明のいくつかの実施形態による胸部撮像のためのマルチモーダルシステム１００の概略図である。図１Ａはシステム１００の上面図を示し、図１Ｂは、システム１００の側面図を示す。いくつかの実施形態によるマルチモーダルシステム１００は、Ｘ線源１０２と、胸部１０８の少なくとも一部を通過した後に通過後にＸ線源１０２からのＸ線１０６を検出するように構成されたＸ線検出器１０４とを含む。システム１００は、Ｘ線検出器１０４を、乳房１０８からの第１の変位位置から、胸部１０８に直接隣接するかまたは接触するかの少なくとも１つである第２の変位位置に並進できるようにするように、Ｘ線検出器１０４に動作可能に接続されたＸ線検出器並進システム１１０を含む。システム１００は、Ｘ線検出器１０４と通信して、Ｘ線検出器１０４からのＣＴデータセットを受信するように構成されたＸ線画像プロセッサ１１２を含み、ＣＴデータセットは、第１の変位位置の位置でＸ線検出器１０４によって検出され、Ｘ線画像プロセッサ１１２はＣＴデータセットに基づいて胸部１０８のＣＴ画像を計算する。Ｘ線画像プロセッサ１１２はさらに、Ｘ線検出器１０４からマンモグラフィーデータセットを受信するようにＸ線検出器１０４と通信するように構成され、マンモグラフィーデータセットは、第２の変位位置においてＸ線検出器１０４によって検出される。そして、Ｘ線画像プロセッサ１１２は、マンモグラフィーデータセットに基づいて胸部１０８のマンモグラフィー画像を計算する。

いくつかの実施形態によるマルチモーダルシステム１００は、Ｘ線源１０２およびＸ線検出器１０４に機械的に結合されたガントリー１１４、およびガントリーコントローラー１１６を含む。ガントリーコントローラー１１６は、ＣＴデータセットの検出中にＸ線源１０２およびＸ線検出器１０４を胸部１０８の周りで回転させ、Ｘ線検出器１０４が第２の変位位置にあるときにガントリー１１４が回転するのを防ぐように、ガントリー１１４を制御するように構成される。

いくつかの実施形態によるマルチモーダルシステム１００は、Ｘ線源支持体１１７、およびＸ線源１０２によって放出されたＸ線をコリメートするＸ線コリメータ１１８を含む。Ｘ線は、Ｘ線焦点スポット１２４で胸部１０８に集束される。マルチモーダルシステム１００はまた、検出器支持体１２０を含み得る。検出器支持体１２０は、Ｘ線検出器１０４をＸ線検出器並進システム１１０に動作可能に接続することができる。

いくつかの実施形態によるマルチモーダルシステム１００は、ベアリングおよびモーター１２２を含む。ベアリングおよびモーター１２２は、回転軸１２６の周りでガントリー１１４を回転させる。ガントリー１１４は、患者テーブル１２８の下に配置され得る。患者の胸部１０８は、患者の胸部１０８の撮像中に、患者テーブル１２８の穴を通してペンダントを吊るすことができる。いくつかの実施形態によれば、Ｘ線源支持体１１７および検出器支持体１２０は、ガントリー１１４のアイソセンターに向かっておよび離れるように並進するように構成される。これは、胸部１０８を通って延びる回転軸１２６として定義される。いくつかの実施形態によれば、マルチモーダルシステム１００がコーンビームＣＴデータセットを生成し、コーンビームＣＴ撮像を実行できるような態様で、Ｘ線源１０２は、コーンビームＸ線源を形成し、Ｘ線検出器１０４は、フラットパネルＸ線検出器を形成する。

図２Ａ‐６Ｂは、本発明の様々な実施形態によるマルチモーダルシステムを示す。図１Ａと１Ｂにおける同様の参照符号は同様の機能に対応する。例えば、図１の参照符号１０４は、図２Ａの２０４、および図３Ａの３０４は、それぞれ、Ｘ線検出器を指し示す。

図２Ａおよび図２Ｂは、本発明のいくつかの実施形態による、Ｘ線検出器２０４の再配置を可能にするマルチモーダルシステム２００の概略図である。図２Ａは、胸部２０８からの第１の変位位置におけるＸ線検出器２０４を示している。図２Ｂは、胸部２０８に直接隣接するかまたは胸部２０８と接触する少なくとも１つの第２の変位位置におけるＸ線検出器２０４を示す。Ｘ線検出器並進システム２１０は、Ｘ線検出器２０４を図２Ａに示す第１の位置から図２Ｂに示す第２の位置へ並進する。いくつかの実施形態によるＸ線検出器並進システム２１０は、図２Ａおよび２Ｂに示されるように、Ｘ線源２０２の位置を変更することなく、Ｘ線検出器２０４を第１の変位位置から第２の変位位置に並進するように構成される。

図２Ａのシステム２００は、胸部ＣＴシステムがＣＴ撮像用に構成されていることを示し、図２Ｂは、Ｘ線検出器２０４の機械的並進によってＸ線検出器２０４がアイソセンターに向かって移動するシステム２００を示している。Ｘ線検出器２０４を胸部２０８に近づけるプロセスは、胸部２０８の倍率を低下させ、焦点の有限サイズの影響を減らし、空間分解能を高める。実際には、従来のＸ線源および検出器技術を使用してデジタルマンモグラムを生成することには、Ｘ線源の電位をデジタルマンモグラフィーと同様のもの、たとえば２６‐３５ｋＶに低減し、検出器取得のモードを１ｘ１のモードに変更することも含まれる場合がある。これにより、検出器の空間分解能が従来のデジタルマンモグラフィーに使用されるものと同様になるように改善される可能性がある。

胸部ＣＴ取得に必要な検出器のフレームレートを増加させるために、検出器要素ビニングの２ｘ２モードがしばしば使用されることに留意すべきである。この現在の技術例には、Ｖａｒｉａｎ ＰＡＸＳＣＡＮ ４０３０ＣＢ検出器の例が含まれる。これは、１ｘ１モードでは横長１９４μｍのネイティブ検出器要素を持ち、取得レートは毎秒７．５フレームであり、２ｘ２モードでは取得レートは毎秒３０フレームであり、有効な検出器要素は３８８μｍである。もう１つの例は、ＤＥＸＥＬＡ ２３２９検出器の例であり、これは、１ｘ１モード（毎秒２６フレーム）で７５μｍのネイティブ検出器要素の側面長を持ち、２ｘ２取得モード（毎秒約５０フレーム）で１５０μｍの有効検出器要素サイズを持つ。これらのコーンビーム検出器システムは、空間分解能と時間分解能をトレードオフする機能を備えた柔軟性を示し、その逆も可能である。本発明の実施形態は、デジタルマンモグラフィーの取得の高空間分解能（低時間分解能）モード、および胸部ＣＴの取得のより高い時間分解能（低空間分解能）モードを使用して、この能力を利用する。

図３Ａおよび図３Ｂは、システムがデジタルマンモグラフィー取得モードで使用され、この取得ジオメトリにおける散乱を低減するための、散乱防止Ｘ線グリッド３３０の導入を示している。これは主として、図３ＢではＸ線検出器３０４が胸部３０８の近くに移動されていることを理由に義務付けられており、したがって、立体角を考慮して、より多くのＸ線散乱が検出されるであろう。図３Ｂに示す構成は、Ｘ線ビームの内外のいずれかに自動並進によって移動することができる散乱防止Ｘ線グリッド３３０を示している。例えば、散乱防止Ｘ線グリッド３３０は、コンピュータ制御のアクチュエータに結合することができ、ユーザが散乱防止Ｘ線グリッド３３０の挿入および取り外しを遠隔制御することを可能にする。

以前の研究は、デジタルマンモグラフィーのための従来のＸ線散乱グリッドの使用は、より大きな圧迫胸部厚さ（例えば、５ｃｍを超える圧迫胸部厚さ）に対してのみ有利であり、小さい胸部のためには必要ではない可能性があることを示唆していることに留意すべきである。図３Ａは、ＣＴ撮像のための位置にあるＸ線検出器３０４を示しており、散乱防止Ｘ線グリッド３３０は使用されていない。図３Ｂに示されるように、Ｘ線検出器３０４は、マンモグラフィー撮像のために配置され、散乱防止Ｘ線グリッド３３０が使用される。コンピュータ制御の機械的平行移動の下で、散乱防止Ｘ線グリッド３３０をビームの内外に移動させる能力は、それを最適な設定で使用することを可能にする。

図４Ａおよび図４Ｂは、本発明のいくつかの実施形態によるＸ線検出器４０４の並進を示している。図４Ｂは、図４Ａに示される形状と対比するために示されている。この実施形態では、Ｘ線源支持体４１７およびＸ線検出器支持体４２０は、ガントリー４１４上で静止したままであり、ガントリー４１４全体は、Ｘ線検出器４０４が胸部４０８（スキャナーのアイソセンターで）、Ｘ線源４０２は胸部からさらに離れるように並進する。ベアリングおよびモーター４２２は、いくつかの実施形態において、ガントリー４１４を回転および並進させるＸ線検出器並進システムとして機能し得る。あるいは、ベアリングおよびモーター４２２は、ガントリー４１４を回転させることができる追加のＸ線検出器並進システム（例えば、モーターおよびボール駆動装置、図示せず）を設けることができる。いくつかの実施形態のＸ線検出器変換システムは、Ｘ線源４０２とＸ線検出器４０４との間の同じ距離を維持するために、Ｘ線検出器４０４が第１の変位位置（図４Ａ）および第２の変位位置（図４Ｂ）にあるとき、Ｘ線源４０２を並進する。

図４Ｂに示される形状は、図２Ｂに示される形状よりも焦点倍率が小さい。焦点倍率を下げると、焦点倍率による解像度の損失が減り、空間解像度が増加する。この構成は、マンモグラフィー画像の観点からは有利な場合があるが、ＣＴガントリーが胸部ＣＴスキャナーの形状の中心位置から大幅に突出していることも意味する。これは、Ｘ線ガントリーが図４Ｂに示される形状に配置されている間、システムが大きな角度にわたって回転できないことを意味し得る。

図４Ｂの形状は、また、胸部ＣＴハウジングの形状の制約内で、システムが胸部のデジタルマンモグラムを取得することに加えて、胸部のトモシンセシス画像を取得することを可能にすることに留意すべきである。トモシンセシスは胸部ＣＴと競合しない可能性が高いため、ほとんどの状況では必要ない場合があるが、状況によっては、放射線科医または他の画像専門家がトモシンセシス画像を以前の取得の画像と比較したい場合があり、そのような場合、トモシンセシス画像はかかる比較に役立つ。

図５Ａは、ＣＴ取得ジオメトリを示し、図５Ｂは、本発明のいくつかの実施形態による、散乱防止Ｘ線グリッド５３０と組み合わされた、ガントリー並進形状を備えたマンモグラフィーおよびトモシンセシス取得モードを示している。前述したとおり、散乱防止Ｘ線グリッド５３０は、コンピュータ制御下での電動変換によって展開することができ、散乱防止Ｘ線グリッドが有益である撮像条件での使用を可能にする。

本発明のいくつかの実施形態によれば、マルチモーダルシステムは、胸部固定装置をさらに含む。胸部固定装置は、ＣＴデータセットおよびマンモグラフィーデータセットの少なくとも１つの検出中に胸部を固定するように構成される。胸部ＣＴの形状は円筒形の乳房で最適かもしれませんが、デジタルマンモグラフィやデジタルトモシンセシスでは、圧迫された乳房の方が望ましい形状である。

図６Ａおよび図６Ｂは、胸部を圧迫するのにも役立つ可能性がある固定装置６３２の使用を示している。胸部圧迫のメカニズムは、胸部の固定化にも役立つ。胸部の圧迫は画像の観点から望ましいと考えられているが、患者の動きを減らし、胸部生検中に胸部が動くのを防ぐために、固定化が必要である。胸部固定装置は、いくつかの実施形態では、生検針がそこを通過することを可能にする窓を規定する放射線透過性材料を含む。いくつかの実施形態では、生検窓は切り欠きギャップである。

図６Ａおよび図６Ｂに示される胸部固定装置６３２は、ガントリー６１４と共に回転しない（またはほとんどの状況下で並進する）データム表面に取り付けられる。いくつかの実施形態による胸部固定装置６３２は、撮像システムのベースに取り付けられているが、モーターアセンブリおよびガントリー６１４の中央の穴を貫通する固定支柱６３４に取り付けられている。ガントリー６１４を貫通することに関して、ガントリー６１４がベアリングおよびモーター６２２を横切って並進する実施形態では、固定支柱６３４は、並進ガントリー６１４のスロット内に配置され得ることに留意すべきである。

圧迫／固定化デバイスを構成するための代替の実施形態として、患者テーブルを、該デバイスを取り付けるための基準面として使用することが可能である。このような場合、デバイスは患者テーブルの下にぶら下がることがありうる。これは、テーブルが水平移動または垂直移動に対応している場合に役立ちうる。

デジタルマンモグラフィー中の圧迫の経験は広く行き渡っており、典型的には、２つの平面サービスが圧迫および固定化を達成するために使用される。撮像プラットフォームのベースは、通常、胸部プラットフォームの下部として機能し、胸部撮像プラットフォームの表面の平面に垂直に並進するパネルを使用して、圧迫／固定する。デジタルマンモグラフィーでは、圧迫／固定化に２つの平面状の平滑面がよく使用されるが、臨床および商業診療では、さまざまなレベルのわずかな曲率とばね張力下でのパネルの屈曲が使用されている。図７は、現在のデジタルマンモグラフィおよびトモシンセシスシステムにおける圧迫パネルをエミュレートする平面圧迫面７０２、７０４を有するモーター制御圧迫システム７００の使用を示す。デジタルマンモグラフィーおよびトモシンセシスシステムにおける圧迫パネルをエミュレートする、平面圧迫面７０２、７０４を備えたモーター制御圧迫システム７００の使用を示している。圧迫パネル７０２、７０４の少なくとも１つは、生検アクセス窓７０６を含み得、生検針が圧迫パネルを通過することを可能にする。システム７００は、手動で、または回転軸７０８の周りでモーターを使用して回転させることによって、平面圧迫面７０２、７０４を互いに近づけたり遠ざけたりすることができるねじを含むことができる。

図８は、胸部のＣＴ取得に有用である可能性がある非平面圧迫システム８００を示しており、これは、マンモグラフィーにおける胸部のより平坦な「パンケーキ」形状とは対照的に、一般により円筒形の形状で胸部を撮像する。非平面圧迫システム８００は、２つの非平面圧迫面８０２、８０４を含む。２つの非平面圧迫面８０２、８０４は、例えば、曲面の凹面が互いに向き合う曲面であり得る。圧迫パネル８０２、８０４の少なくとも１つは、生検アクセス窓８０６を含み得、生検針が圧迫パネルを通過することを可能にする。システム８００は、手動で、または回転軸８０８の周りでモーターを使用して回転されることにより、非平面圧迫面８０２、８０４を互いに近づけたり遠ざけたりすることができるねじを含むことができる。非平面圧迫面８０２、８０４は、圧迫ベクトル８１０に沿って並進することができる。

いくつかの実施形態では、２つの表面８０２および８０４は、静止した中心に向かって移動するので、胸部は、両側から徐々に圧迫され、どちらの方向にも移動されない。これにより、胸部をＦＯＶの中央に適切に配置し、圧迫することができる。

図９は、単一の真空Ｘ線管エンクロージャ９４０内に複数のＸ線源９０２、９３６、９３８を含むマルチモーダルシステム９００の概略図である。［５］この形状は、各Ｘ線源がＸ線検出器９０４全体の近くを照らし、胸部９０８の対応する部分を覆う重複フィールドを示している。原則として、Ｘ線検出器９０４による（各Ｘ線源９０２、９３６、９３８からの）インターリーブ取得を必要とするこの形状は、胸部ＣＴで使用されるコーンビーム形状の多くの側面を克服する。

図１０Ａは、図７に示されるシステム７００などの平面圧迫システムを使用する胸部圧迫の概略図である。図１０Ｂは、図８に示されるシステム８００などの非平面圧迫システムを使用する胸部圧迫の概略図である。平面（図１０Ａ）または非平面（図１０Ｂ）の圧迫面のいずれかが、胸部が非円筒形になるように胸部を操作する程度まで、胸部ＣＴ中の胸部の細長い楕円形のプロファイルは、管電流変調技術に役立つ可能性があることが認識されており、胸部のより厚い部分を透過するＸ線束を増加させるために管電流（ｍＡ）を増加させ、この圧迫シナリオでは、胸部の投影が胸部のより薄い断面と交差するため、Ｘ線束（管電流）が減少する。

図１１は、６つのＸ線源を含むマルチモーダルシステム１１００の概略図である。マルチモーダルシステム１１００は、撮像中に１つのＸ線源１１０２（１つまたはサブセット）のみが発射されるように構成され得る。このＸ線源１１０２は、疑わしい病変１１４２が存在することが知られている平面に位置し、したがって、Ｘ線源１１０２を使用して、低角度から０度の円錐角走査を実行することができる。

いくつかの実施形態では、各光源用のコリメータの完全なセットを使用して、検出器への非重複または重複投影を有する複数のＸ線源を同時に発射することができる。例えば、光源１、３、および５（奇数の光源）はある時点で起動され、光源２、４、および６（偶数の光源）は別の時点で同時に起動される場合がある。静止ガントリーで実行されるこの発射シーケンスは、マンモグラフィーの散乱低減を提供し、胸部ＣＴデータセットの取得中にガントリー回転で実行されるそのようなシーケンス（奇数、偶数、奇数、偶数、...）により、胸部の完全な３Ｄ再構成が可能になる。胸部、コーンビームアーチファクトと、コーンビーム取得に伴うヌルコーン（フーリエ空間内）が事実上排除されている。そのようなパルスシステムはまた、コリメートされた一次ビーム間の領域が散乱放射線からの信号のみを含むので、投影画像における散乱放射線の強力な補正を可能にするであろう。

本発明のいくつかの実施形態によれば、マルチモーダルシステムは、ロボット生検アセンブリと通信するように構成され得る。Ｘ線画像プロセッサは、ＣＴ画像およびマンモグラフィー画像に基づいて生検される胸部の領域のユーザからの指示を受け取り、その領域から組織を取得するためにロボット生検アセンブリを制御するようにさらに構成され得る。いくつかの実施形態によれば、マルチモーダルシステムは、ロボット生検アセンブリを含む。

図１２は、マルチモーダル胸部撮像を実行するための方法１２００を示すフローチャートである。方法１２００は、胸部１２０２からの第１の変位位置でＸ線検出器からＣＴデータセットを取得することと、ＣＴデータセット１２０４に基づいて胸部のＣＴ画像を計算することを含む。第１の変位位置により、静止した胸部の周りでＸ線源とＸ線検出器を完全または部分的に回転させることができる。方法１２００は、胸部１２０６に直接隣接または接触している少なくとも１つの第２の変位位置でＸ線検出器からマンモグラフィーデータセットを取得すること、およびマンモグラフィーデータセット１２０８に基づいて胸部のマンモグラフィー画像を計算することを含む。第２の変位位置により、Ｘ線管の回転を制限して、胸部とＸ線検出器を静止させた状態でトモシンセシスデータセットを取得できる。

本発明のいくつかの実施形態によれば、方法１２００は、胸部のＣＴ画像およびマンモグラフィー画像を表示することをさらに含む。いくつかの実施形態によれば、方法１２００は、Ｘ線検出器が第１の変位位置にあるときに胸部の周りでＸ線検出器を回転させること、およびＸ線検出器が第２の変位位置にあるときに胸部の周りでＸ線検出器が回転するのを防ぐことを含む。これにより、患者の胸部に近接しているときに検出器が回転した場合に発生する可能性のある患者の負傷を防ぐことができる。

本発明のいくつかの実施形態によれば、方法１２００は、ＣＴ画像およびマンモグラフィー画像に基づいて生検される胸部の領域のユーザからの指示を受け取ること、およびロボット生検アセンブリを制御して組織を取得することを含む。当該領域から組織を取得するためにロボット生検アセンブリを制御することは、領域から組織を取得するためにロボット生検アセンブリを配置することを含み得る。ロボット生検アセンブリは、生検針を含む。領域に対する生検針の位置を示す第２のＣＴデータセットおよび第２のマンモグラフィーデータセットのうちの少なくとも１つを取得する。第２のＣＴデータセットおよび第２のマンモグラフィーデータセットのうちの少なくとも１つに基づいて、胸部の第２のＣＴ画像および第２のマンモグラフィー画像のうちの少なくとも１つを計算する。第２のＣＴ画像および第２のマンモグラフィー画像のうちの少なくとも１つに基づいてロボット生検アセンブリを再配置する。ロボット生検アセンブリを制御して、生検針を使用してその領域から組織を取得する。

本発明のいくつかの実施形態によれば、方法１２００は、Ｘ線検出器によって検出されたＸ線を提供するＸ線源の位置を変更することなく、Ｘ線検出器を第１の変位位置から第２の変位位置に並進することを含む。この方法の例は、図２Ａおよび図２Ｂに概略的に示されている。いくつかの実施形態によれば、方法１２００は、Ｘ線検出器が第１の変位位置の位置と第２の変位位置の位置にあるときに、Ｘ線源とＸ線との間の距離を同一に維持するために、Ｘ線検出器およびＸ線検出器によって検出されたＸ線を提供するＸ線源を並進することを含む。この方法の例は、図４Ａおよび図４Ｂに概略的に示されている。

本発明のいくつかの実施形態によれば、Ｘ線検出器およびＸ線源を並進させることは、Ｘ線検出器およびＸ線源に物理的に結合されたガントリーを直線的に並進させることを含み、このときガントリーは、Ｘ線検出器が第１の変位位置にあるときにＸ線検出器とＸ線源を胸部周囲に回転させるように構成されている。

本発明のいくつかの実施形態によれば、方法１２００は、胸部固定装置を使用して、ＣＴデータセットおよびマンモグラフィーデータセットの少なくとも１つの検出中に胸部を固定化することをさらに含み、胸部固定装置は、生検針が通過できる窓を画定する放射線透過性材料を含む。いくつかの実施形態によれば、方法１２００は、ＣＴ画像およびマンモグラフィー画像に基づいて生検される胸部の領域のユーザからの指示を受け取ること、Ｘ線検出器を使用して胸部の透視画像を実行すること、および透視画像を使用してロボット生検アセンブリを制御してその領域から組織を取得することを含む。

本発明のいくつかの実施形態によれば、胸部のコンピュータ断層撮影を実行するためのマルチモーダルシステムは、Ｘ線源、回転ガントリー、および胸部の投影画像を取得するための検出器を含む。Ｘ線源は、単一の密閉された真空ハウジング内に１つまたは複数のＸ線焦点スポットを含み得る。

いくつかの実施形態による検出器は、例えば、薄膜トランジスタまたはセラミック金属酸化物半導体（ＣＭＯＳ）技術を使用するフラットパネル検出器である。いくつかの実施形態による検出器は平坦ではない。いくつかの実施形態によれば、検出器は、少なくとも２つの非平面検出器モジュールを使用する。

本発明のいくつかの実施形態によれば、マルチモーダルシステムは、Ｘ線源および検出器に接続され、デジタルマンモグラムを取得するために検出器を胸部の近くに配置するように並進すべく構成されたガントリーを含む。いくつかの実施形態によれば、検出器は、側面に０．２００ｍｍ以下の検出器要素を有するデジタル検出器である。

本発明のいくつかの実施形態によれば、Ｘ線源および検出器モジュールの両方が一斉に並進し、次に静止して、デジタルマンモグラムを取得する。いくつかの実施形態によれば、Ｘ線源および検出器の両方またはいずれかが独立して並進し、それら２つがデジタルマンモグラムを取得する。いくつかの実施形態によれば、患者は、水平であるテーブルの上に横たわっている。いくつかの実施形態によれば、患者テーブルは水平ではない。いくつかの実施形態によれば、患者テーブルは平面ではない。いくつかの実施形態によれば、ガントリーの回転は、３６０°未満、３６０°と等しい、または３６０°より大きい。いくつかの実施形態によれば、ガントリーの回転は、１８０°未満であるが１５°は超える。

いくつかの実施形態によれば、システムは、撮像のために胸部を固定する圧迫装置を含む。圧迫装置は、胸部を固定および圧迫するために２つの平面構造を使用することができる。あるいは、圧迫装置は、２つの非平面構造を使用して、胸部を固定化および圧迫することができる。システムは、両方のタイプの圧迫装置を使用することができ、例えば、平面圧迫装置をマンモグラフィー撮像に使用することができ、非平面圧迫装置を３ＤＣＴ撮像に使用することができる。

いくつかの実施形態によれば、胸部は圧縮され、ロボット装置は、システム上で取得された画像を使用して医療専門家によって識別される生検のために胸部の領域を標的とする。いくつかの実施形態では、画像ガイダンスは、胸部ＣＴ画像によって提供され得る。いくつかの実施形態では、画像ガイダンスは、１つまたは複数のマンモグラムによって提供され得る。いくつかの実施形態では、画像ガイダンスは、トモシンセシスまたは限定角度トモグラフィーシステムによって提供される。画像ガイダンスは、複数のタイプの画像によって提供され得る。

いくつかの実施形態によれば、Ｘ線源および検出器システムは、生検ガイダンスおよび確認のために透視取得モードで使用される。いくつかの実施形態によれば、胸部専用または他の臨床用途のためのコーンビーム撮像システムは、胸部ＣＴ形状のコーンビーム角度の問題に対処するために、ｚ軸に沿って構成された２つ以上のＸ線源を使用する。いくつかの実施形態によれば、いくつかのＸ線源が同時に（同じフレーム取得時間中に）パルス化されて、単一の平坦または湾曲したパネル検出器システム上で複数のＸ線投影画像を取得する。

本発明のいくつかの実施形態によれば、図１１に示されるようなＸ線源アレイ内のＸ線源の１つがスキャンに使用される。胸部の適切な位置にある疑わしい病変のより高い線量、より高いＳＮＲ画像は、より高い技術係数（より高いｍＡまたはより高いｋＶ、あるいはその両方）を備えたアレイ内の１つのＸ線源によって標的にされ、より高品質の画像を生成する。検出器システムは、一般的なコーンビーム撮像に使用される２ｘ２モードではなく、１ｘ１モードなどの高解像度モードに設定できる。画像は、胸部生検を病変の疑いのある部位に導くのに役立つ場合がある。

参考文献

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［４］ Ｂｅｃｋｅｒ ＡＥ， Ｈｅｒｎａｎｄｅｚ ＡＭ， Ｂｏｏｎｅ ＪＭ， ａｎｄ Ｓｃｈｗｏｅｂｅｌ ＰＲ，， Ａ Ｐｒｏｔｏｔｙｐｅ Ｍｕｌｔｉ－Ｘ－ｒａｙ Ｓｏｕｒｃｅ Ａｒｒａｙ （ＭＸＡ） ｆｏｒ ｄｉｇｉｔａｌ ｂｒｅａｓｔ ｔｏｍｏｓｙｎｔｈｅｓｉｓ． Ｐｈｙｓ． Ｍｅｄ． Ｂｉｏｌ． ６５ ２３５０３３

［５］ Ｂｅｃｋｅｒ ＡＥ， Ｈｅｒｎａｎｄｅｚ ＡＭ， Ｓｃｈｗｏｅｂｅｌ ＰＲ， ａｎｄ Ｂｏｏｎｅ ＪＭ， Ｃｏｎｅ Ｂｅａｍ ＣＴ Ｍｕｌｔｉｓｏｕｒｃｅ Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｓ： Ｅｖａｌｕａｔｉｎｇ Ｉｍａｇｅ Ｑｕａｌｉｔｙ， Ｓｃａｔｔｅｒ， ａｎｄ Ｄｏｓｅ Ｕｓｉｎｇ Ｐｈａｎｔｏｍ Ｉｍａｇｉｎｇ ａｎｄ Ｍｏｎｔｅ Ｃａｒｌｏ Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓ． Ｐｈｙｓ． Ｍｅｄ． Ｂｉｏｌ． ６５ ２３５０３２

本明細書で例示および説明されている実施形態は、当業者に本発明を作成および使用する方法を教示することのみを目的としている。本発明の実施形態を記載する際に、明確にするために特定の用語が使用される。しかしながら、本発明は、そのように選択された特定の用語に限定されることを意図するものではない。本発明の上記の実施形態は、上記の教示に照らして当業者によって理解されるように、本発明から逸脱することなく、修正または変更することができる。したがって、特許請求の範囲およびそれらの同等物の範囲内で、本発明は、具体的に記載されている以外の方法で実施され得ることが理解されるべきである。

Claims (21)

1. Ｘ線源と、
   前記Ｘ線源から照射されたＸ線を胸部の少なくとも一部を通過後に検出するように構成されたＸ線検出器と、
   前記Ｘ線検出器を、前記胸部からの第１の変位位置から、前記胸部に直接隣接するかまたは前記胸部と接触する少なくとも１つの第２の変位位置に並進することができるように、前記Ｘ線検出器に動作可能に接続されたＸ線検出器並進システムと、
   前記第１の変位位置で前記Ｘ線検出器によって検出されるコンピュータ断層撮影（ＣＴ）データセットを前記Ｘ線検出器から受信し、前記ＣＴデータセットに基づいて前記胸部のＣＴ画像を計算し、前記第２の変位位置で前記Ｘ線検出器によって検出されるマンモグラフィーデータセットを前記Ｘ線検出器から受信し、前記マンモグラフィーデータセットに基づいて、前記胸部のマンモグラフィー画像を計算すべく前記Ｘ線検出器と通信するように構成されたＸ線画像プロセッサ―と、
   を備えた胸部撮像用マルチモーダルシステム。
2. 前記Ｘ線源および前記Ｘ線検出器に機械的に結合されたガントリーと、ガントリーコントローラーと、をさらに備え、
   前記ガントリーコントローラーは、前記ＣＴデータセットの検出中に前記ガントリーが前記前記Ｘ線源と前記Ｘ線検出器を前記胸部の周囲で回転し、前記Ｘ線検出器が前記第２の変位位置にあるときに前記ガントリーの回転を阻止するように、前記ガントリーを制御するように構成されている請求項１に記載の胸部撮像用マルチモーダルシステム。
3. 前記Ｘ線画像プロセッサ―は、さらに、前記ＣＴ画像および前記マンモグラフィー画像のうちの少なくとも１つに基づいて生検される前記胸部の領域のユーザからの指示を受け取り、ロボット生検アセンブリを制御して前記領域から組織を取得するように構成されている請求項１または請求項２に記載の胸部撮像用マルチモーダルシステム。
4. さらに、前記ロボット生検アセンブリを備える請求項３に記載の胸部撮像用マルチモーダルシステム。
5. 前記Ｘ線検出器並進システムは、前記Ｘ線源の位置を変更することなく、前記Ｘ線検出器を前記第１の変位位置から前記第２の変位位置に並進するように構成されている請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の胸部撮像用マルチモーダルシステム。
6. 前記Ｘ線検出器並進システムは、さらに、前記Ｘ線検出器が前記第１の変位位置および前記第２の変位位置にある場合に前記Ｘ線源と前記Ｘ線検出器との間の同一の距離を維持するために、前記Ｘ線源を並進するように構成されている請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の胸部撮像用マルチモーダルシステム。
7. さらに、前記ＣＴデータセットおよび前記マンモグラフィーデータセットのうちの少なくとも一つの検出中に前記胸部を固定するように構成された胸部固定装置を備える請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の胸部撮像用マルチモーダルシステム。
8. 前記胸部固定装置が、前記胸部をそれらの間で圧迫するように構成された２つの平面構造を備えた請求項７に記載の胸部撮像用マルチモーダルシステム。
9. 前記胸部固定装置が、前記胸部をそれらの間で圧迫するように構成された２つの非平面構造を備えた請求項７に記載の胸部撮像用マルチモーダルシステム。
10. 前記胸部固定装置が、生検針がそれを通過することを可能にする窓を規定する放射線透過性材料を含む請求項８または請求項９に記載の胸部画像化用マルチモーダルシステム。
11. 前記Ｘ線源がコーンビームＸ線源であり、前記Ｘ線検出器がフラットパネルＸ線検出器であり、前記ＣＴデータセットがコーンビームＣＴデータセットである請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の胸部画像化用マルチモーダルシステム。
12. 胸部からの第１の変位位置においてＸ線検出器からコンピュータ断層撮影（ＣＴ）データセットを取得する工程と、
    前記ＣＴデータセットに基づいて前記胸部のＣＴ画像を計算する工程と、
    前記胸部に直接隣接するかまたは前記胸部と接触する少なくとも１つの第２の変位位置において、前記Ｘ線検出器からマンモグラフィーデータセットを取得する工程と、
    前記マンモグラフィーデータセットに基づいて、前記胸部のマンモグラフィー画像を計算する工程と、
    を備えたマルチモーダル胸部撮像を実行する方法。
13. 前記ＣＴ画像と前記マンモグラフィー画像を表示する工程をさらに備えたマルチモーダル胸部撮像を実行する請求項１２に記載の方法。
14. 前記Ｘ線検出器が前記第１の変位位置にあるときに前記Ｘ線検出器を前記胸部の回りで回転する工程と、
    前記Ｘ線検出器が前記第２の変位位置にあるときに前記Ｘ線検出器の胸部の回りで回転を阻止する工程と、
    をさらに備えたマルチモーダル胸部撮像を実行する請求項１２または請求項１３に記載の方法。
15. 前記ＣＴ画像および前記マンモグラフィー画像のうちの少なくとも１つに基づいて生検される前記胸部の領域のユーザからの指示を受け取る工程と、
    ロボット生検アセンブリを制御して前記領域から組織を取得する工程と、
    をさらに備えた請求項１２から請求項１４のいずれか１項に記載のマルチモーダル胸部撮像を実行する方法。
16. 前記ロボット生検アセンブリを制御して前記領域から組織を取得する工程は、
    前記領域から組織を得るために生検針を含む前記ロボット生検アセンブリを配置する工程と、
    前記領域に対する前記生検針の位置を示す第２のＣＴデータセットおよび第２のマンモグラフィーデータセットのうちの少なくとも１つを取得する工程と、
    第２のＣＴデータセットおよび第２のマンモグラフィーデータセットのうちの少なくとも１つに基づいて、前記胸部の第２のＣＴ画像および第２のマンモグラフィー画像のうちの少なくとも１つを計算する工程と、
    第２のＣＴ画像および第２のマンモグラフィー画像のうちの少なくとも１つに基づいて、前記ロボット生検アセンブリを再配置する工程と、
    前記ロボット生検アセンブリを制御して、前記生検針を使用して前記領域から組織を取得する工程と、
    を含む請求項１５に記載のマルチモーダル胸部撮像を実行する方法。
17. 前記Ｘ線検出器によって検出されたＸ線を提供するＸ線源の位置を変更することなく、前記Ｘ線検出器を前記第１の変位位置から前記第２の変位位置に並進する工程をさらに備えた請求項１２から請求項１６のいずれか１項に記載のマルチモーダル胸部撮像を実行する方法。
18. 前記Ｘ線検出器が前記第１の変位位置および前記第２の変位位置にある場合に前記Ｘ線源と前記Ｘ線検出器との間の同一の距離を維持するために、前記Ｘ線検出器と前記Ｘ線検出器により検出されたＸ線を提供するＸ線源を前記第１の変位位置から前記第２の変位位置に並進する工程をさらに備えた請求項１２から請求項１６のいずれか１項に記載のマルチモーダル胸部撮像を実行する方法。
19. 前記Ｘ線検出器および前記Ｘ線源を並進することは、前記Ｘ線検出器および前記Ｘ線源に物理的に結合され、前記Ｘ線検出器が前記第１の変位位置にあるときに前記Ｘ線検出器と前記Ｘ線源を前記胸部の周りに回転する前記ガントリーを直線的に並進することを含む請求項１８に記載のマルチモーダル胸部撮像を実行する方法。
20. 生検針が通過することを可能にする窓を規定する放射線透過性材料を含む胸部固定装置を使用して、前記ＣＴデータセットおよび前記マンモグラフィーデータセットの少なくとも１つの検出中に前記胸部を固定する工程をさらに含む請求項１２から請求項１９のいずれか１項に記載のマルチモーダル胸部撮像を実行する方法。
21. 前記ＣＴ画像および前記マンモグラフィー画像に基づいて生検される前記胸部の領域のユーザからの指示を受け取る工程と、
    前記Ｘ線検出器を使用して前記胸部の透視画像化を実行する工程と、
    前記透視画像を使用してロボット生検アセンブリを制御し、前記領域から組織を取得する工程と、
    をさらに含む請求項１２に記載のマルチモーダル胸部撮像を実行する方法。

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