JP2023509119A - 協働照射装置 - Google Patents

Abstract

照射装置（１０）は、６軸アーム（１２）と、６軸アームの自由端（１４）に位置する照射システム（２０）と、マイクロ波源（２１）及びマイクロ波源（２１）によって供給される放射線源（２２）とを備え、操作ハンドル（３０）と、放射線源（２２）に固着され、操作ハンドル（３０）と６軸アーム（１２）との間に配置される少なくとも１つの荷重センサ（３１）と、荷重センサ（３１）から受け取った情報に従って、荷重センサ（３１）から情報を受け取り、６軸アーム（１２）を制御するように構成される制御－作動ユニット（３２）とを備えるように構成される。【選択図】図１

Description

本発明は、例えば、放射線療法用の、協働照射装置に関するものである。

このような装置は「協働ロボット（ｃｏｂｏｔ）」とも呼ばれる。

外用の、又は術中の、放射線療法（ＩＯＲＴ：術中放射線療法）は、局所領域な癌の治療法である。これは、手術と併せて、癌の治療法として最も頻度が高く、それ自体で明確に病状の軽減をもたらし得る。放射線療法は、単独で使用されることもあれば、手術や化学療法と関連付けて使用されることもある。その適応症は、腫瘍の種類、その位置、その病期及びターゲット（ｌａ ｃｉｂｌｅ）の全体的な状態（一般的に、患者が治療される領域）と関連している。場合によっては、治療の期間が短いことや、化学療法よりも副次的効果が少ないことを考慮して、外来で行われる利点がある。

そのために、放射線療法では電離放射線（Ｘ線、電子、陽子等）を用いて、癌細胞の再生能力に影響を与えて破壊する。放射線照射は、健常な末梢組織を温存しながら、全ての腫瘍細胞を破壊することが目的とされる。しかしながら、ある種の癌では、Ｘ線による治療は、腫瘍が照射を避けることが望ましい臓器の部分に非常に近い位置にある可能性があるという困難を引き起こす。

さらに、非常に短い期間（典型的には１秒未満）で非常に高い線量を送達することは、健康な組織に対して、同じ線量、又はさらに低い線量をより長い時間（すなわち、従来の治療モードでは数秒、又は、更には数分間）で送達するよりもはるかに有害ではないことが明らかになっている。この現象は、例えば非特許文献１に記載されている。

このような治療モードは、特に「超高線量率照射」と称される。このように超高線量率照射は、可能性のある望ましくない副作用を制限しながら、従来の放射線療法と同じ治療効果を生じることを可能にする。

さらに、超高線量率照射は、事前に腫瘍を除去することを避けることを可能とし、これは、腫瘍が手術不能である場合（例えば、腫瘍が患者の頸動脈又は膵臓の近傍に位置する場合、神経系に影響を及ぼすリスクがあまりにも大きいため）に特に都合がよい。

超高線量率照射は、このようにして、より多様な腫瘍、特に、通常では（例えば、メスによる従来の手段では）手術不能な腫瘍を治療することを可能にする。

また、非常に短時間に投与される高線量の電離放射線について、正確に照射、測定及び／又は制御することが必要である。ターゲットに吸収される線量及び／又は線量率の不適切な制御の影響は、健康な細胞、組織又は器官の破壊、及びそれの結果として続いて起こる二次的影響をもたらす可能性があり、場合によっては、リスクのある器官に有害な影響を及ぼす可能性がある。

例えば、特許文献１には、フラッシュモード（ｄｕ ｍｏｄｅ ｆｌａｓｈ）を利用することを可能にする放射線療法及び／又は放射線生物学のために電離放射線を使用する照射装置が開示されている。したがって、この装置は、一般に「ＬＩＮＡＣ」と呼ばれるイオン又は電子ビーム線形加速器、及び、操作者によって規定された線量に達したときに電離放射線の放射を全体的に停止させることを可能にする制御及び作動エレクトロニクス、及びより詳細には、正確且つ制御された方法で、少なくとも０．２５Ｇｙ（グレイ）、好ましくは１０Ｇｙの電離放射線の線量を、１ＭｅＶ～５０ＭｅＶの間で構成されるエネルギー範囲において、極めて短時間、例えば１００ｍｓ未満、場合によっては１ｍｓ未満、場合によっては１００μｓ未満、場合によっては０．１μｓ未満に亘って照射するように構成された電離放射線を使用する照射装置を含む。それはまた、調節可能なパルス持続時間（ｄ）で所望の周波数（ｆ）でパルスにされた、１ＭｅＶから５０ＭｅＶの間で調節可能なエネルギー粒子ビームを生成することができ、且つ少なくとも２５０Ｇｙ／ｓ、おそらくは５００Ｇｙ／ｓ、又は少なくとも１０００Ｇｙ／ｓの吸収線量率を数ｃｍ²（平方センチメートル）から１０ｃｍ²までの曝露範囲の場で送達することができる、パワーパルス制御システムを備えた電離放射線を使用する照射装置に関するものである。実際には、放射線源（例えば、ＬＩＮＡＣ）によって放射されるビームは、ターゲットに対して特定の角度及び特定の距離で適用されなければならない。

例えば、一端がＬＩＮＡＣを支持する６軸ロボットを含む従来の放射線療法装置がある。

一般に、施術者はアプリケータをターゲット上（患者上、又は一部は症例に応じて患者内）に配置し、手で保持する。次に、別の施術者は、アプリケータに接続されるＬＩＮＡＣの出口にある放射線源のために装置を動かす。次に、患者がいる部屋から皆が離れ、放射線を起動して治療を行う。そのために、患者と照射装置が配置されている「手術室」と呼ばれる部屋の隣に配置されている「制御室」と呼ばれる部屋では、マンマシンインタフェイス（ＭＭＩ）が一般的に編成されている。さらにまた、手術室には放射線防護囲壁が装備される。

例えば特許文献２には、手術台に固定アプリケータを有する治療ヘッドを合わせるように構成された６軸ロボットを含む放射線療法装置が記載されている。

照射装置を操作する手順は、このように非常に長く、繊細である。なぜなら、ＬＩＮＡＣは、装置が非常に重く、操作が困難でありながら、ターゲットに対して（したがってアプリケータに対して）特定の規定に従って適応しなければならないからである。

したがって、自動化された装置が開発されており、例えば、ターゲットを検出することができる装置、又は、例えば、外部システムによって誘導される装置、又は遠隔的に制御される装置（例えば、ジョイスティックを介して）が開発されている。しかし、そのような装置は遠隔制御が困難なだけでなく、一般には、施術者が照射装置を直接操作できる方が、より快適で実用的である。さらに、超高線量率照射を実施するためには、従来の放射線療法よりも利用可能な電源がより大きいことが必要であり、照射装置においてより一層の重量を生じさせ、これが装置の操作の容易さを相殺する。

欧州特許出願公開第３０７１２９２号明細書 米国特許出願公開第２０１９／０３１４６４５号明細書

「小型ブタ及びネコの癌で確認された超高線量率照射の利点」、Ｍａｒｉｅ－Ｃａｔｈｅｒｉｎｅ Ｖｏｚｅｎｉｎら、Ｃｌｉｎ Ｃａｎｃｅｒ Ｒｅｓ ２０１８、Ａｍｅｒｉｃａｎ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ ｆｏｒ Ｃａｎｃｅｒ Ｒｅｓｅａｒｃｈ、

本発明の目的は、このように、電離放射線を使用する照射装置を提供することであり、特に、放射線療法及び／又は放射線生物学のために、少なくとも部分的には前述の欠点を克服する。

その目的のために、第一の態様によれば、フラッシュモード又は従来モードでターゲットを照射するように構成された照射装置が提供され、前記照射装置は：
－ ベースと６軸アームを含む６軸ロボットであって、前記６軸アームの第１端部が前記ベースに取り付けられ、第２端部が自由端にされている、６軸ロボットと；
－ マイクロ波源と、前記マイクロ波源によって供給される放射線源とを含み、前記照射システムが前記６軸アームの自由端に配置される、照射システムと；
－ 放射線源に連結された操作ハンドルと；
－ 操作ハンドルと６軸アームの間、又は、更に操作ハンドルと放射線源の間に設置された少なくとも１つの荷重センサ（ｃａｐｔｅｕｒ ｄ’ｅｆｆｏｒｔ）と；
－ 荷重センサから情報を受け取り、荷重センサから受け取った情報に従って６軸アームを制御するように構成された制御－作動ユニットと、を備える。

少なくとも１つの荷重センサは、それが受ける荷重を電気信号に変換する。

荷重センサにより送られた電気信号測定は、放射線源の移動と方向制御に変換される。

Ｘ方向のセンサに与えられる荷重は、荷重の強度に依存する加速度及び速度、すなわち、Ｘ方向の荷重センサによって送られる電気信号の振幅に依存する、Ｘ方向の移動のための指令に変換される。Ｙ方向の軸上に配置された２つの荷重センサが、Ｘ方向に異なる強度の荷重を受けると、その強度差は、荷重センサが配置されたＹ方向の軸とＸ方向とを含む平面に垂直なＺ方向に沿って加えられるトルクに対応する。

この荷重の強度差は、荷重センサによってＸ方向に送られる信号の振幅の差をもたらす。

次いで、この電気信号の振幅差は、荷重の強度差、すなわち、Ｘ方向における２つの荷重センサによって送られる電気信号の振幅の差に依存する加速度及び速度とを有する、Ｚ方向の軸の周りの回転のための指令に変換される。

このように、荷重センサは、照射装置が次いで協働ロボット、すなわち「コボット」を形成し、その操作が補助されるように、照射装置のフィードバック制御を可能にする。

この装置は、例えば、一人で操作され得るが、一般的に、従来の装置は、少なくとも２人で操作する必要があった。

本発明によれば、センサは、従って、施術者による移動のための意図の解釈を可能にし、装置に対してより良い人間工学を提供する、すなわち操作をより容易にする、異なるインタフェース間の応力を補償する。

したがって、例えば、照射装置は、６軸アームが展開位置にある使用の構成と、６軸アームが次に折り畳み位置にある保存の構成及び／又は移動の構成のうちを少なくとも１つを取るように構成されている。この構成では、照射装置の緻密さがより良く、必要であればより容易に移動できるようになる。

照射装置、さらに特に照射システムは、操作ハンドルを含む。

少なくとも１つの荷重センサは、操作ハンドルと６軸アームとの間に配置される。しかし、６軸アームと照射システムの間に荷重センサが置かれた場合、６軸アームの自由端に位置する照射システムが約１５０ｋｇの重さになるので、伝達される荷重は非常に大きい。

従って、これらの荷重を軽減するために特に実用的である実施形態では、少なくとも１つの荷重センサは、操作ハンドルと放射線源との間に配置される。

好ましい実施形態では、照射装置は少なくとも２つ、おそらく３つの荷重センサを含む。

操作ハンドルは、例えば、ハンドル又は固定されたステアリングホイールを含み、それにもかかわらず、放射線源を移動させ且つ配向させるために、操作ハンドルは、少なくとも１つの荷重センサに荷重を伝達することができる装置の任意の部分を含むことができる。

ステアリングホイールは、例えば、放射源の出口を取り囲んで、放射される放射線を妨げないようにし、それによって、自分の位置が何であっても、施術者に把持部を提供することができる。

一実施形態では、照射装置は、特に、フラッシュモードの治療を実施することを可能にする。

フラッシュモードの治療を行うことができる装置は、例えば前述の特許文献１に詳述されている。

特にここではフラッシュモードの治療を行うためには、最大限の照射出力が必要である。利用可能な電力を最大化するために、マイクロ波源は、このように放射線源にできるだけ近接して配置されており、これにより、マイクロ波源と粒子線加速器キャビティとの間の電磁電力損失を最小化することが可能となり、有用な放射線が提供される。

本発明により、従って、フラッシュモードの治療を行うことができるが、既知の先行技術のシステムよりも嵩張らない、より多くの放射線パワーを送達することができる装置を製造することが可能である。

さらに、対応する重量が高いため、ＬＩＮＡＣタイプのマイクロ波源と放射線源の両方を、アーム端部に固定された同じアセンブリ内に配置するという、当業者の偏見があった。実際、従来の装置では、マイクロ波源は、一般に、放射線源のためのカウンターウェイトとして使用されていた；このような配置は、装置のバランスを容易にしたが、マイクロ波電磁電力の高い損失をもたらした。

しかし、マイクロ波源と放射源の両方をアームの先端に配置することは、実際には、６軸アームのおかげで、今後、利用可能であることが証明されている。

しかし、一方では、アームの先端にある他の構成要素によって生じる可能性のある過剰重量を制限することが好ましい。

マイクロ波源は、周波数が少なくとも３００ＭＨｚの電磁場を生じるように構成された電磁波源を示す。電磁波周波数のＳ帯域（すなわち、２ＧＨｚと４ＧＨｚの間）又はＣ帯域（すなわち、４ＧＨｚと８ＧＨｚの間）、又は例えばＸ帯域（すなわち、８ＧＨｚと１２ＧＨｚの間）であることが望ましい。

照射システムは、例えば、電離放射線を放射し、この電離放射線の少なくとも１回の線量を少なくとも２０Ｇｙ、例えば３０Ｇｙ、１００ｍｓ未満、又は更には１μｓ未満で、照射するように構成されている。

好ましい実施形態によると、放射線源はＬＩＮＡＣと称される電子の線形加速器を含む。

この照射システムは、例えば、１０Ｈｚ～１ｋＨｚの間で構成される繰り返しの周波数（ｆ）のパルスによって電離放射線を放射するように構成され、各パルスは、例えば、１０ｎｓ～１００μｓの間で構成される持続時間（ｄ）を有する。

例えば、照射システムはここで、１Ｇｙから１０Ｇｙの間で構成されるパルス当たりの線量を照射するように構成されている。

有利な一実施形態では、例えば、放射線源のような超高速センサ、例えば、炭化ケイ素若しくはダイヤモンドの固体センサ、又は電離放射線が電子若しくはプロトンのような家電粒子の電離放射線である場合には、例えば、１つ若しくは複数の電離箱を有するセンサ、又は例えば、変流器（例えば、Ｂｅｒｇｏｚブランド）を含む。

ここでの超高速センサは、好ましくは、放射線源からの放射束の全体が通過するように、電離放射線ビームの線源の出口に配置される。

このようにして、超高速センサは、ターゲットに照射される放射線量を監視するように構成されている。

ここでの超高速センサは、０．０１ｎｓ未満で、少なくとも０．０１Ｇｙ／ｓ、又は２５Ｇｙ／ｓ、又はさらには５０Ｇｙ／ｓ、又は好ましくは２５０Ｇｙ／ｓ、さらには５００Ｇｙ／ｓ又は１０００Ｇｙ／ｓの線量率で生成される線量の電離放射線を検出するように構成されたセンサである。

このようなセンサは、０．０１ｎｓ未満で、少なくとも０．０１Ｇｙ／ｓ、又は２５Ｇｙ／ｓ、又はさらには５０Ｇｙ／ｓ、又は好ましくは２５０Ｇｙ／ｓ、さらに５００Ｇｙ／ｓ又は１０００Ｇｙ／ｓの線量率で生成される線量の電離放射線を検出することを可能にする。

有利な実施形態において、前記照射システムは、前記マイクロ波源と前記放射線源とが配置され、前記操作ハンドルが固定されるケーシングを備えており、前記少なくとも１つの荷重センサは、前記操作ハンドルと前記ケーシングの表面との間に介在している。

有利なオプションによると、ベースはさらに、６軸アームの自由端に配置された照射システムによって生じる重量を補償するように構成された安定化システムを含む。

安定化システムは、放射システムの位置決めによるレバーアーム又はカンチレバー効果をより良好に補正し、６軸アームにより大きなリーチを与え、装置の防ぐことを可能にする。

安定化システムは、例えば、少なくとも１つのレッグスタンド（ｂｅ（｀）ｑｕｉｌｌｅ）を含む。

有利な態様によれば、安定化システムは、さらに、展開位置と格納位置をとるように構成された格納式ボードを含み、ボードは展開位置において放射線の対向側に向いている。このようなボードは、例えば、放射線が、分割構造、例えば、装置が配置されている部屋の床、又は放射線から保護することが好ましい他の任意のターゲットを通過することから防ぐことを可能にする。

また、ベースは、例えば、装置がフラッシュモードで動作可能にするために、電離放射線源用の電源を備えることができる。

ここで電気電源とは、高電圧の電源を指す。別のオプションによると、ベースはまた、例えば車輪を含む全方向移動システムを含み得る。

このように、照射装置を任意の方向に移動させることができる。

有利な実施形態では、ベースの車輪はホロノミックである。このように、移動システムは、装置が移動する地面の表面に対して垂直な任意の軸の周りの照射装置の回転運動を可能にする。特に、装置自体がこのように回転することができる。ベースの移動システム、特にそのような車輪は、また、回転することなく、照射装置の地面上の任意の方向への並進運動を可能にする。また、ベースのホロノミック車輪は照射装置の回転運動と並進運動を同時に可能にする。このような運動システムの利点は、散らかった又は狭い空間内にそれ自体を配置できる、照射装置の操作性である。

一実施形態では、照射装置、任意に、例えば照射システムは、放射線源の出口に固定されるように構成されたアプリケータをさらに含む。

６軸アームの使用により、アプリケータは施術者が希望する位置に配置され、方向を合わせることができ、これにより、患者内のターゲットの位置が何であれ、放射線によって任意のターゲットに到達することが可能となる。ここでアプリケータはターゲットと放射線源の間のインタフェースを形成する。それは、６軸アームによって支持される放射線源がアプリケータに接続されるために別の施術者によって持ち込まれる間に、ターゲットに面する施術者によって保持され得る。この方法は、手動であってもよく、電動の６軸アームにより補助され、特に操作ハンドルにより、荷重センサ又はセンサに加えられる力により制御してもよい。

別の実施形態では、最終的なアプローチ及び放射線源の軸とアプリケータの軸とのアライメントを自動化することができる。このために、照射装置は、例えば、アプリケータ及びセンサを配置するための少なくとも１つのマーカー（ｒｅｐｅ（｀）ｒｅ）を含む接続システムを含み、好ましくはロボットに、例えば放射線源に固定される。

センサーは、放射線源に対してアプリケータの位置を特定することを可能にする。放射線源に対するアプリケータの位置は、今度は、放射線源を支持する６軸アームの動きを制御することを可能にし、その結果、後者をアプリケータの軸と整列させてドッキングさせ、操作者が特に介入しないで自動的にそれを固定する。

代わりに、特に非侵襲的な場合には、アプリケータを放射線源に、場合によっては手動及び／又は間接的に、１つ又は複数の荷重センサを介して固定することができる。

したがって、アプリケータは、直接接触することなく、放射線源と位置合わせされるだけでなく、放射線源からの出口に固定される。従って、施術者は、アプリケータを操作することによって、又は、更に、１つ又は複数の荷重センサに力を伝達するように構成された任意の他の構成要素を操作することによって、放射線源及びアプリケータの群を、治療されるターゲット上で移動、方向付け、配置することができる。

したがって、実施形態において、操作ハンドルはアプリケータを含む。

したがって、少なくとも１つの荷重センサは、ここでは、アプリケータと照射システムケーシングの表面との間に配置される。これにより、アプリケータは、操作ハンドルとして機能するように、少なくとも１つの荷重センサに力を加えることができる。

例えば、操作ハンドルがアプリケータとホイールを同時に含む場合、施術者はハンドルを片手で保持し、他方の手でアプリケータを保持することで高いトルクを加えることができ、照射システムを容易に操作することができ、特にアプリケータの自由端をターゲットに対してより容易にかつより正確に配置可能にすることができる。

実施形態によれば、本発明は十分に理解され、その利点は、以下の詳細な説明を読むことでより明確になるであろう。これは、以下の詳細な説明を、以下のような添付図を参照して、決して限定的ではない例示的な例によって与えられる。

図１は、本発明の実施形態による照射装置の概略図である； 図２は、本発明の実施形態によるフラッシュ照射装置の概略図である； 図３は、アームを伸ばした状態での図２のデバイスを示す； 図４は、アームを折り畳んで移動・収納する図３の装置を示す； 図５は、電離放射線源、荷重センサ、操作ハンドル、アプリケータの形状とインタフェースの例を示す。

前述の図で表されている同一部分は、同一の参照符号によって識別される。

ターゲットＣを照射するための照射装置１０を図１に概略的に示す。

照射装置１０は、主に、ベース１１と６軸アーム１２とを備えている。

６軸アーム１２は、第１端部１３を含み、第１端部１３によりベース１１に固定され、第２端部１４が自由端と呼ばれる。

第１端部１３において、６軸アーム１２は、例えば、アームをベース１１に固定するように構成されたインタフェイスを備える。

ここでは、その自由端１４において、６軸アーム１２に照射システム２０が設けられる。照射システム２０はここで６軸アーム１２の自由端１４に強固に固定されている。

ここでの照射システム２０は、主に、マイクロ波源２１と、マイクロ波源２１によって供給される放射線源２２とを含む。

ここで放射源２２は、例えば電子ビームのようなビーム２３を放射するように構成されている。

放射線源２２は、例えばＬＩＮＡＣである。

照射システム２０は、或いは、放射線源２２も、更にはターゲットに照射される放射線量を監視するように構成された超高速センサ（示されていない）を含んでもよい。

超高速センサは、放射束全体が通過するように電離放射線源の出口に配置することが好ましい。

ここでの超高速センサは、０．０１ｎｓ未満であって、少なくとも０．０１Ｇｙ／ｓ、又は２５Ｇｙ／ｓ、又はさらには５０Ｇｙ／ｓ、又は好ましくは２５０Ｇｙ／ｓ、さらには５００Ｇｙ／ｓ又は１０００Ｇｙ／ｓの線量率で、電離放射線の線量を検出するように構成されたセンサである。

したがって、このようなセンサは、０．０１ｎｓ未満で生成される線量であって、少なくとも０．０１Ｇｙ／ｓ、又は２５Ｇｙ／ｓ、又はさらには５０Ｇｙ／ｓ、又は好ましくは２５０Ｇｙ／ｓ、さらに５００Ｇｙ／ｓ又は１０００Ｇｙ／ｓの線量率の電離放射線を検出することが可能である。

超高速センサは、炭化ケイ素若しくはダイヤモンドの固体センサ、又は１以上の電離箱を有するセンサ、又は、例えば電離放射線が電子又は陽子などの荷電粒子の放射線である場合、変流器であってもよい。

本実施形態では、照射システム２０はケーシング２５を含む。マイクロ波源２１及び放射線源２２は、ここではケーシング２５内に閉じ込められる。

照射装置１０はさらに、操作ハンドル３０を含み、操作ハンドル３０は、放射線源２２に連結されることが望ましい。特にここでは、操作ハンドル３０はケーシング２５に固定される。

ハンドル３０を操作することは、例えば、ハンドルを形成するループを含む。

照射装置を協働にするために、照射装置１０は、荷重センサ３１、ここでは３つの荷重センサ３１を備える。

荷重センサ３１は、ここで操作ハンドル３０と放射線源２２との間に配置され、より具体的には、ここでは、荷重センサ３１は、操作ハンドル３０とケーシング２５の表面との間に介在される。

好ましい実施形態では、３つのセンサーは三角形に配置される。

従って、施術者が操作ハンドル３０を操作するとき、荷重センサ３１は、操作ハンドル３０に伝達される荷重を感知し、対応する信号を制御－作動ユニット３２に送る。

その結果、制御－作動ユニット３２は、ターゲットＣに対する放射線源２２の位置決め及び配向において協働するように、６軸アームを制御する。制御－作動ユニット３２は、ここではベース１１内に表されている。

このように、制御－作動ユニット３２は、荷重センサから情報を受け取り、荷重センサから受け取った情報に従って６軸アームを制御するように構成される。

ここにある照射システム２０はまた、放射線源２２の出口に配置されたアプリケータ２４を備える。ここで、アプリケータは、アプリケータを放射線源２２の出口に固定するように構成された締結システム４０によって、ハンドル３０の一部に堅固に固定される。アプリケータ２４は、例えばパースペックス（登録商標）チューブなどの管である。例示的な実施形態によると、締結システム４０はまた、ドッキングシステム４１及び位置センサ４２を含む。

位置センサ４２は、例えば、照射システム２０上に配置され、好ましくは放射線源２２上に配置される。

アプリケータ２４が、放射線源２２からの出口において、まだ何らかの方法で接続されずに、ターゲットＣに向かい合って所定の位置に施術者によって保持される場合、締結システム４０は、６軸アーム１２が保持される位置で、放射線源２２をアプリケータ２４に固定するように、６軸アーム１２を作動させるように構成される。

位置センサ４２は、アプリケータ２４の位置を検出し、対応する情報を制御－作動ユニット３２に送り、この制御－作動ユニットは、６軸アーム１２を制御して放射線源２２を位置決めし、そして、放射線源２２からの出口で施術者によって保持されているその位置にアプリケータ２４を固定するように、締結システム４０を作動させる。

したがって、ベース１１は、少なくとも制御－作動ユニット３２を備える。

図２に示すように、ベース１１はまた、例えば、装置がフラッシュモードで動作できるようにするために、電離放射線源用の電源３３を備えることができる。

ベース１１はまた、例えばホロノミックである車輪を含む、全方向移動システム３４を備えることができる。このように、照射装置１０は、任意の方向に、並進可能且つ回転可能に同時に移動することができる。

最後に、ベース１１は、好ましくは安定化システム３５を含む。

安定化システム３５は、照射装置１０を安定して固定化するように構成されている。

安定化システム３５は、例えば、レッグスタンドを備え、場合によっては、展開位置及び格納位置を有するように構成された格納式ボード（図示せず）も備え、展開位置にあるボードは、次いで、放射線に対して対向して配置される。

このような板の存在は、放射線が放射線に対して反対側に存在する隔壁構造を通過するリスクを制限しながら、異なる位置で照射装置を使用することを可能にする。

例示として、例示２～４は、異なる構成の照射装置１０を示す。

図２では、照射装置１０は、アプリケータがターゲットＣに面して位置する使用構成である。このように、６軸アーム１２は展開された位置にある。

図３において、照射装置１０はまた、アプリケータがターゲットＣに対して反対側に位置するが、これによって、６軸アーム１２が展開された展開位置、すなわち最大スパンに位置する使用の構成にある。実際に、本発明による照射装置は、ターゲットＣ上で治療するためにより変化した領域に到達させることを可能にする。

図４において、照射装置１０は、貯蔵及び／又は移動のための構成にある。したがって、６軸アーム１２は、折り畳まれた位置にある。それから照射装置のコンパクト性が向上し、より容易に移動できるようになる。

図５は、操作ハンドル３０及び荷重センサ３１の実施形態をより詳細に示す。

この例では、アプリケータ２４は、例えば、アプリケータ２４と操作ハンドル３０の部分との間に堅固である締結システム４０によって、操作ハンドル３０の一部に堅固に締結され、接続される。

このように、アプリケータは操作ハンドル３０の一部を成す。施術者は、次に、アプリケータ２４を保持することによって照射システム（２０）を移動させ、位置決めすることができる。

ハンドル３０を操作する部分は、ここではホイール３０１によって形成される。

こうして、ステアリングホイール３０１は、放射される放射線を妨げないように、放射線源２２の出口を取り囲むことができる。

ステアリングホイール３０１は、放射線源２２に堅固に接続され、ステアリングホイール３０１と放射線源２２との間の接続インターフェースに接続され、３つの荷重センサ３１が、三角形で、ここでは同じ平面内に配置される。

このように、荷重センサ３１は、ハンドルを介して印加される荷重に対応する信号を制御－作動ユニット３２に送信するように構成され、制御－作動ユニット３２は、照準されるターゲットＣに対する放射線源２２の位置決め及び配向において協働するために、６軸アーム１２の動きを制御するために対応する信号を生成するように構成される。

Claims (14)

1. ターゲット（Ｃ）を照射するために構成された照射装置（１０）であって：
   － ベース（１１）と６軸アーム（１２）とを備える６軸ロボットであって、前記６軸アーム（１２）の第１端部（１３）が前記ベースに取り付けられ、第２端部（１４）が自由端とされる、６軸ロボットと；
   － マイクロ波源（２１）と、前記マイクロ波源（２１）によって供給される放射線源（２２）とを含み、前記６軸アームの自由端（１４）に位置する、照射システム（２０）と；
   － 前記放射線源（２２）の出口に固定されるように構成されたアプリケータ（２４）を含む、前記放射線源（２２）に連結された、操作ハンドル（３０）と；
   － 前記操作ハンドル（３０）と前記６軸アーム（１２）との間に配置される、少なくとも１つの荷重センサ（３１）と；
   － 前記荷重センサ（３１）から情報を受け取り、前記荷重センサ（３１）から受け取った情報に従って前記６軸アーム（１２）を制御するように構成された、制御－作動ユニット（３２）と、
   を備える、前記照射装置（１０）。
2. 前記照射装置（１０）が、６軸アーム（１２）が展開位置にある使用の構成と、前記６軸アーム（１２）が次に折り畳み位置にある保存の構成及び／又は移動の構成のうち少なくとも１つを取るように構成されていることを特徴とする、請求項１に記載の装置。
3. 前記放射線源がＬＩＮＡＣを含むことを特徴とする、請求項１又は２のうちいずれか一項に記載の装置。
4. 前記照射システムは、前記マイクロ波源（２１）及び前記放射線源（２２）が配置されるケーシング（２５）を備えており、前記ケーシング上には前記操作ハンドル（３０）が固定され；前記荷重センサ（３１）が前記操作ハンドル（３０）と前記ケーシングの表面との間に介在することを特徴とする、請求項１乃至３のうちいずれか１項に記載の装置。
5. 前記照射システムが少なくとも２つの荷重センサ（３１）を含むことを特徴とする、請求項１～４のうちいずれか一項に記載の装置。
6. 少なくとも１つの前記荷重センサ（３１）が前記操作ハンドル（３０）と前記放射線源（２２）の間に配置されることを特徴とする、請求項１～５のうちいずれか一項に記載の装置。
7. 前記ベースがさらに、前記６軸アームの自由端に位置する前記照射システムによって生じる重量を補償するように構成された安定化システム（３５）を含むことを特徴とする、請求項１～６のうちいずれか一項に記載の装置。
8. 前記安定化システム（３５）は、展開位置及び格納位置を取るように構成された格納式のボードを備え、前記ボードは、展開位置において、放射線に対して対向することを特徴とする、請求項７に記載の装置。
9. 前記照射システム（２０）が電離放射線を放射し、１００ｍｓ未満で少なくとも２０Ｇｙの電離放射線の線量を照射するように構成されていることを特徴とする、請求項１～８のうちいずれか一項に記載の装置。
10. 前記操作ハンドル（３０）が前記放射線源（２２）の出口を囲むホイール（３０１）を含むことを特徴とする、請求項１から９のうちいずれか一項に記載の装置。
11. 前記ベース（１１）が前記放射線源（２２）の電源（３３）を備え、前記電源（３３）が高圧電気源であることを特徴とする、請求項１乃至１０のうちいずれか１項に記載の装置。
12. 前記ベース（１１）が全方向移動システム（３４）を含むことを特徴とする、請求項１～１１のうちいずれか一項に記載の装置。
13. 前記照射システム（２０）が、前記ターゲット（Ｃ）に照射される放射線量を監視するように構成された超高速センサを含むことを特徴とする、請求項１～１２のうちいずれか一項に記載の装置。
14. 前記超高速センサが、０．０１ｎｓ未満で、少なくとも０．０１Ｇｙ／ｓの線量率の線量を検出するように構成されていることを特徴とする、請求項１３に記載の装置。

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