JP2023508995A - 効果的車両制御のためのレーダーの適応的な傾斜 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (20)
- 方法であって、車両の計算システムにより、
前記車両の1つ以上のセンサにより生成されたセンサデータにアクセスすることと、
前記センサデータに基づいて、前記車両のレーダーの第1ビーム角は、1つ以上の基準に従う現在の道路状況の不十分なレーダー視認性を提供すると決定することと、
前記レーダーの前記第1ビーム角を調整するために必要な調整の量を決定することと、
前記決定された調整の量に基づいて、前記レーダーの前記第1ビーム角を第2ビーム角に調整することと、
前記レーダーの前記第2ビーム角に基づいて、1つ以上の対象物を検出することを備えている、方法。 - 前記1つ以上の基準は、
上り傾斜の検出、
下り傾斜の検出、
前記レーダーの仰角、
前記レーダーの反射された信号数、
前記レーダーと関連付けられている信号範囲、または
前記第1ビーム角に基づく、前記レーダーによる目標物の誤検出の確率の1つ以上を備えている、請求項1の方法。 - 前記車両の前記レーダーの前記第1ビーム角は、前記現在の道路状況の不十分なレーダー視認性を提供すると決定することは、
前記レーダーにより、1つ以上の信号を送信することと、
1つ以上の対象物により反射された前記1つ以上の送信された信号の1つ以上の反射された信号を受信することと、
前記1つ以上の基準に従って、前記1つ以上の反射された信号を解析することを備えている、請求項1の方法。 - 前記1つ以上のセンサは、1つ以上の慣性測定ユニット(IMU)を備え、
前記車両の前記レーダーの前記第1ビーム角は、前記現在の道路状況の不十分なレーダー視認性を提供すると決定することは、前記IMUの1つ以上に基づいている、請求項1の方法。 - 前記現在の道路状況は、
道路の傾斜、
前記道路のカーブ、または
前記道路上の反射物の1つ以上を備えている、請求項1の方法。 - 前記現在の道路状況は、上昇している地面に基づく前記道路の傾斜を備え、
前記レーダーの前記第1ビーム角を前記第2ビーム角に調整することは、前記レーダーの前記ビーム角を上方に調整することを備えている、請求項5の方法。 - 前記現在の道路状況は、下降している地面に基づく前記道路の傾斜を備え、
前記レーダーの前記第1ビーム角を前記第2ビーム角に調整することは、前記レーダーの前記ビーム角を下方に調整することを備えている、請求項5の方法。 - 前記現在の道路状況は、前記道路上の反射物を備え、
前記レーダーの前記第1ビーム角を前記第2ビーム角に調整することは、前記レーダーの前記ビーム角を上方に調整することを備えている、請求項5の方法。 - 前記車両と関連付けられている位置情報と1つ以上のマップに基づいて、前記現在の道路状況を決定することを更に備えている、請求項1の方法。
- シーン認識に基づく機械学習モデルによる前記センサデータの解析に基づいて、前記現在の道路状況を決定することを更に備えている、請求項1の方法。
- 前記1つ以上のセンサは、1つ以上の慣性測定ユニット(IMU)を備え、
前記現在の道路状況を決定することは、前記IMUの1つ以上に基づいている、請求項1の方法。 - 前記1つ以上のセンサは1つ以上のジャイロスコープを備え、
前記レーダーの前記第1ビーム角を調整するために必要な前記調整の量を決定することは、前記ジャイロスコープの1つ以上による前記センサデータを解析することを備えている、請求項1の方法。 - システムであって、
1つ以上のプロセッサと、
前記プロセッサの1つ以上に結合されている1つ以上のコンピュータ読み取り可能非一時的格納媒体を備えており、
前記1つ以上のコンピュータ読み取り可能非一時的格納媒体は命令を備えており、前記命令は前記プロセッサの1つ以上により実行されると前記システムに、
車両の1つ以上のセンサにより生成されたセンサデータにアクセスさせ、
前記センサデータに基づいて、前記車両のレーダーの第1ビーム角は、1つ以上の基準に従う現在の道路状況の不十分なレーダー視認性を提供すると決定させ、
前記レーダーの前記第1ビーム角を調整するために必要な調整の量を決定させ、
前記決定された調整の量に基づいて、前記レーダーの前記第1ビーム角を第2ビーム角に調整させ、
前記レーダーの前記第2ビーム角に基づいて、1つ以上の対象物を検出させるように動作可能である、システム。 - 前記1つ以上の基準は、
上り傾斜の検出、
下り傾斜の検出、
前記レーダーの仰角、
前記レーダーの反射された信号数、
前記レーダーと関連付けられている信号範囲、または
前記第1ビーム角に基づく、前記レーダーによる目標物の誤検出の確率の1つ以上を備えている、請求項13のシステム。 - 前記車両の前記レーダーの前記第1ビーム角は、前記現在の道路状況の不十分なレーダー視認性を提供すると決定することは、
前記レーダーにより、1つ以上の信号を送信することと、
1つ以上の対象物により反射された前記1つ以上の送信された信号の1つ以上の反射された信号を受信することと、
前記1つ以上の基準に従って、前記1つ以上の反射された信号を解析することを備えている、請求項13のシステム。 - 前記1つ以上のセンサは、1つ以上の慣性測定ユニット(IMU)を備え、
前記車両の前記レーダーの前記第1ビーム角は、前記現在の道路状況の不十分なレーダー視認性を提供すると決定することは、前記IMUの1つ以上に基づいている、請求項13のシステム。 - 前記現在の道路状況は、
道路の傾斜、
前記道路のカーブ、または
前記道路上の反射物の1つ以上を備えている、請求項13のシステム。 - 前記現在の道路状況は、上昇している地面に基づく前記道路の傾斜を備え、
前記レーダーの前記第1ビーム角を前記第2ビーム角に調整することは、前記レーダーの前記ビーム角を上方に調整することを備えている、請求項17のシステム。 - 前記現在の道路状況は、下降している地面に基づく前記道路の傾斜を備え、
前記レーダーの前記第1ビーム角を前記第2ビーム角に調整することは、前記レーダーの前記ビーム角を下方に調整することを備えている、請求項17のシステム。 - ソフトウェアを含んでいる1つ以上のコンピュータ読み取り可能非一時的格納媒体であって、前記ソフトウェアは実行されると、1つ以上のプロセッサに、
車両の1つ以上のセンサにより生成されたセンサデータにアクセスすることと、
前記センサデータに基づいて、前記車両のレーダーの第1ビーム角は、1つ以上の基準に従う現在の道路状況の不十分なレーダー視認性を提供すると決定することと、
前記レーダーの前記第1ビーム角を調整するために必要な調整の量を決定することと、
前記決定された調整の量に基づいて、前記レーダーの前記第1ビーム角を第2ビーム角に調整することと、
前記レーダーの前記第2ビーム角に基づいて、1つ以上の対象物を検出することを備えている動作を実行させるように動作可能である、1つ以上のコンピュータ読み取り可能非一時的格納媒体。
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