JP2023508578A - 配向検出システムを備える外科用器具 - Google Patents

配向検出システムを備える外科用器具 Download PDF

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Abstract

Figure 2023508578000001
外科用器具であって、その配向を検出し、検出された配向に基づいて、その動作を調節するように構成された、外科用器具が開示される。

Description

（関連出願の相互参照）
本出願は、米国特許法第１１９条（ｅ）の下で、開示全体が参照により組み込まれる、２０１９年１２月３０日出願の米国仮特許出願第６２／９５５，３０６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ」に対する優先権を主張する。
本発明は、外科用器具に関し、また、様々な状況において組織をステープル留めし、切断するために設計された、外科用ステープル留め器具及び切断器具並びにそれらと共に使用するためのステープルカートリッジに関する。
本明細書に記載する実施形態の様々な特徴は、それらの利点と共に、以下の添付図面と併せて以下の説明によって理解することができる。
シャフトと、シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、シャフト及び発射部材に取り付けられた伸縮可能な光導波路と、を備える、外科用器具アセンブリの平面図である。 構成要素が取り除かれて図示されている、図１の外科用器具アセンブリの部分斜視図である。 図１のシャフト及びエンドエフェクタと、シャフト及びナイフ本体に取り付けられた伸縮可能な光導波路と、を備える、外科用器具アセンブリの斜視図である。 図１のシャフト及びエンドエフェクタと、エンドエフェクタ及びナイフ本体に取り付けられた伸縮可能な光導波路と、を備える、外科用器具アセンブリの立面図であり、ナイフ本体が、ホームポジションで図示されている。 図４の外科用器具アセンブリの立面図であり、ナイフ本体が、ストローク終了位置で図示されている。 図４の外科用器具アセンブリの立面図であり、エンドエフェクタが、シャフトに対して関節運動した状態である。 シャフトと、作動部材と、作動部材のパラメータを感知するように構成された感知システムと、を備える、外科用器具アセンブリの部分斜視図である。 図７Ａの外科用器具アセンブリの端面図である。 シャフトと、作動部材と、作動部材の位置を検出するように構成されたホール効果センサを含む感知システムと、を備える、外科用器具アセンブリの部分立面図である。 モータ位置に対する図８の作動部材の位置のグラフである。 モータ位置に対する図８のホール効果センサの予想される電圧のグラフである。 図９及び図１０、並びに作動ストローク中の図８のホール効果センサの実際の読み出しの例のグラフを含む、グラフである。 モータエンコーダによって測定された作動部材の作動ストロークのグラフ、及び伸縮可能な光導波路によって測定された作動部材の作動ストロークのグラフである。 シャフトと、関節継手によってシャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、伸縮可能なゾーン及び伸縮不能なゾーンを含むフレックス回路と、を備える、外科用器具アセンブリの部分斜視図である。 非伸長構成にある、図１３のフレックス回路の伸縮可能なゾーンの立面図である。 伸長構成にある図１３のフレックス回路の伸縮可能なゾーンの立面図である。 弾性支柱部材を含む伸縮可能なゾーンを含むフレックス回路の立面図であり、伸縮可能なゾーンは、非伸長構成で図示されている。 図１６のフレックス回路の立面図であり、伸縮可能なゾーンが、伸長構成で図示されている。 図１６のフレックス回路の立面図であり、伸縮可能なゾーンが、非伸長構成で図示されている。 シャフト及びシャフトを通って延在するフレックス回路を備える、構成要素が取り除かれた状態で図示される、外科用器具アセンブリの斜視図であり、フレックス回路は、予め屈曲した区分を含む。 図１９のフレックス回路の断面図である。 シャフト及びシャフトを通って延在するフレックス回路を備える、構成要素が取り除かれた状態で図示される、外科用器具アセンブリの斜視図であり、フレックス回路は、予め屈曲した区分を含む。 図２１のフレックス回路の断面図である。 シャフト及びシャフトを通って延在するフレックス回路を備える、構成要素が取り除かれた状態で図示される、外科用器具アセンブリの斜視図であり、フレックス回路は、予め屈曲した区分を含む。 図２３のフレックス回路の断面図である。 関節継手及び関節継手を通って延在するフレックス回路を備える、構成要素が取り除かれた状態で図示される、外科用器具アセンブリの平面図であり、外科用器具アセンブリは、第１の関節運動構成で図示されている。 図２５の外科用器具アセンブリの平面図であり、外科用器具アセンブリは、第２の関節運動構成で図示されている。 図２５の外科用器具アセンブリの平面図であり、外科用器具アセンブリは、非関節運動構成で図示されている。 エンドエフェクタと、発射部材と、複数のセンサ及び磁石を含む感知システムと、を備える、構成要素が取り除かれた状態で図示される、外科用器具アセンブリの立面図である。 図２８の外科用器具アセンブリの平面図であり、発射部材が、未発射位置にある。 図２８の外科用器具アセンブリの平面図であり、発射部材が、発射済み位置にある。 内部にステープルカートリッジを受容するように構成されたステープルカートリッジチャネルを含むエンドエフェクタジョーと、複数の圧力センサを含む感知システムと、を備える、構成要素が取り除かれた状態で図示される、外科用器具アセンブリの斜視図である。 エンドエフェクタジョー内に位置付けられたステープルカートリッジを図示する図３１の外科用器具アセンブリの断面図である。 エンドエフェクタジョー内に位置付けられたステープルカートリッジを図示する図３１の外科用器具アセンブリの断面図である。 ハンドルと、ハンドルから延在するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、シャフトを通って延在し、感知システムを含むフレックス回路と、を備える、外科用器具アセンブリの斜視図である。 図３４の外科用器具アセンブリの部分立面図であり、感知システムによって感知されるように構成された作動部材が、第１の長さを含む。 図３４の外科用器具アセンブリの部分立面図であり、作動部材が、荷重下にあり、図３５の第１の長さとは異なる第２の長さを含む。 図３４の外科用器具アセンブリの部分分解図である。 シャフトと、関節継手と、関節継手によってシャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、感知システムと、を備える、構成要素が取り除かれた状態で図示される、外科用器具アセンブリの平面図であり、外科用器具アセンブリは、第１の関節運動構成にある。 図３８の外科用器具アセンブリの平面図であり、外科用器具アセンブリは、第２の関節運動構成にある。 図３８の外科用器具アセンブリの平面図であり、外科用器具アセンブリは、非関節運動構成にある。 本体部分と、本体部分内に位置付けられた複数の感知材料を含む、伸縮可能な感知布の斜視図である。 図４１の伸縮可能な感知布の平面図であり、伸縮可能な感知布は、弛緩構成にある。 図４１の伸縮可能な感知布の平面図であり、伸縮可能な感知布は、伸長構成にある。 図４１の発射部材及び複数の伸縮可能な感知布を含む、構成要素が取り除かれた状態で図示される、外科用器具アセンブリの斜視図である。 図４４の外科用器具アセンブリの断面図である。 シャフトと、関節継手によってシャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、伸縮可能な感知布及びフレックス回路を含む感知システムと、を備える、構成要素が取り除かれた状態で図示される、外科用器具アセンブリの斜視図である。 図４６の外科用器具アセンブリの構成要素の断面図である。 外科用器具アセンブリの作動部材の許容可能な荷重プロファイルの範囲を画定する３つの異なる可能な荷重プロファイルを図示するグラフである。 図４８のグラフで画定された許容可能な荷重プロファイルの範囲と比較した作動部材の実際の荷重プロファイルを図示するグラフである。 外科用器具アセンブリのパラメータを測定するように構成された感知システムを備える、構成要素が取り除かれた状態で図示される、外科用器具アセンブリの部分断面図である。 図２８～図３０の外科用器具アセンブリの平面図である。 発射ストロークに対する図５１の外科用器具アセンブリの感知システムのセンサ読み取り値及びデータストリームバンド幅を描出する複数のグラフを含む。 外科用器具取り付けインターフェース及び複数の外科用器具取り付け具を備える外科用システムの斜視図である。 直立配向に配向された外科用器具アセンブリの部分斜視図である。 反転配向の図５４の外科用器具アセンブリの部分斜視図である。 アンビルジョー及びカートリッジジョーを含むエンドエフェクタアセンブリの立面図であり、エンドエフェクタアセンブリは、アンビルが重力と協働する方向に開かれる方向に配向されている。 図５６のエンドエフェクタアセンブリの立面図であり、エンドエフェクタは、アンビルが重力に対向する方向に開かれる方向に配向されている。 取り付けインターフェースと、取り付けインターフェースに取り付け可能なシャフトアセンブリと、取り付けインターフェースに対するシャフトアセンブリの配向を検出するように構成された感知システムと、を備える、外科用器具アセンブリの部分分解斜視図である。 図５８の感知システムの概略図であり、シャフトアセンブリが、第１の配向に配向されている。 図５８の感知システムの概略図であり、シャフトアセンブリが、第２の配向に配向されている。 図５８の感知システムの概略図であり、シャフトアセンブリが、第３の配向に配向されている。 手術台及び患者の立面図であり、手術台で、患者が第１の配向に配向されている。 図６２の手術台及び患者の立面図であり、手術台で、患者が第２の配向に配向されている。 図６２の手術台及び患者の立面図であり、手術台で、患者が第３の配向に配向されている。 外科用器具制御回路を描出するフローチャートである。 ハブ及び複数のモジュール式器具アセンブリを備える外科用器具システムの概略図である。
複数の図面を通して、対応する参照符号は対応する部分を示す。本明細書に記載する事例は、ある一形態として、本発明の特定の実施形態を例示するものであり、そのような事例は、いかなる意味においても本発明の範囲を限定するものとみなされるべきではない。
本願の出願人は、本願と同日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－代理人整理番号ＥＮＤ９２３５ＵＳＮＰ１／１９０７１８－１Ｍ、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－代理人整理番号ＥＮＤ９２３５ＵＳＮＰ２／１９０７１８－２、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」、
－代理人整理番号ＥＮＤ９２３５ＵＳＮＰ３／１９０７１８－３、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＲＥＳＰＯＮＳＩＶＥ ＴＯ ＳＯＦＴＷＡＲＥ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ」、
－代理人整理番号ＥＮＤ９２３５ＵＳＮＰ５／１９０７１８－５、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＩＧＮＡＬ ＩＮＴＥＲＦＥＲＥＮＣＥ ＲＥＳＯＬＵＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ」、
－代理人整理番号ＥＮＤ９２３５ＵＳＮＰ６／１９０７１８－６、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴ」、
－代理人整理番号ＥＮＤ９２３５ＵＳＮＰ７／１９０７１８－７、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＬＥＸ ＣＩＲＣＵＩＴ」、
－代理人整理番号ＥＮＤ９２３５ＵＳＮＰ８／１９０７１８－８、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＥＮＳＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、及び
－代理人整理番号ＥＮＤ９２３５ＵＳＮＰ９／１９０７１８－９、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＬＥＸ ＣＩＲＣＵＩＴ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ Ａ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」。
本願の出願人は、２０２０年５月２９日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１６／８８７，４９９号、発明の名称「ＵＳＥＲ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＯＭＢＩＮＡＴＩＯＮ ＥＮＥＲＧＹ ＭＯＤＡＬＩＴＹ ＥＮＤ－ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
－米国特許出願第１６／８８７，４９３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＣＯＭＢＩＮＡＴＩＯＮ ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ／ＢＩＰＯＬＡＲ ＲＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨ Ａ ＣＯＭＢＩＮＡＴＩＯＮ ＥＮＥＲＧＹ ＭＯＤＡＬＩＴＹ ＥＮＤ－ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
－米国特許出願第１６／８８７，５０６号、発明の名称「ＤＥＦＬＥＣＴＡＢＬＥ ＳＵＰＰＯＲＴ ＯＦ ＲＦ ＥＮＥＲＧＹ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ ＷＩＴＨ ＲＥＳＰＥＣＴ ＴＯ ＯＰＰＯＳＩＮＧ ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＢＬＡＤＥ」、
－米国特許出願第１６／８８７，５１５号、発明の名称「ＮＯＮ－ＢＩＡＳＥＤ ＤＥＦＬＥＣＴＡＢＬＥ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ ＴＯ ＭＩＮＩＭＩＺＥ ＣＯＮＴＡＣＴ ＢＥＴＷＥＥＮ ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＢＬＡＤＥ ＡＮＤ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ」、
－米国特許出願第１６／８８７，５１９号、発明の名称「ＤＥＦＬＥＣＴＡＢＬＥ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ ＷＩＴＨ ＨＩＧＨＥＲ ＤＩＳＴＡＬ ＢＩＡＳ ＲＥＬＡＴＩＶＥ ＴＯ ＰＲＯＸＩＭＡＬ ＢＩＡＳ」、
－米国特許出願第１６／８８７，５３２号、発明の名称「ＤＥＦＬＥＣＴＡＢＬＥ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ ＷＩＴＨ ＶＡＲＩＡＢＬＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＢＩＡＳ ＡＬＯＮＧ ＴＨＥ ＬＥＮＧＴＨ ＯＦ ＴＨＥ ＤＥＦＬＥＣＴＡＢＬＥ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ」、
－米国特許出願第１６／８８７，５５４号、発明の名称「ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＳＵＰＰＯＲＴ ＰＡＤ ＦＯＲ ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＶＥ ＥＮＧＡＧＥＭＥＮＴ ＷＩＴＨ Ａ ＭＯＶＡＢＬＥ ＲＦ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ」、
－米国特許出願第１６／８８７，５６１号、発明の名称「ＶＡＲＩＡＴＩＯＮ ＩＮ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲＳ ＡＮＤ ＤＥＦＬＥＣＴＡＢＬＥ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ ＴＯ ＭＯＤＩＦＹ ＥＮＥＲＧＹ ＤＥＮＳＩＴＹ ＡＮＤ ＴＩＳＳＵＥ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＯＮ」、
－米国特許出願第１６／８８７，５６８号、発明の名称「ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＦＯＲ ＤＥＴＥＣＴＩＮＧ ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＢＬＡＤＥ ＴＯ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ ＣＯＮＴＡＣＴ ＡＮＤ ＲＥＤＵＣＩＮＧ ＰＯＷＥＲ ＴＯ ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＢＬＡＤＥ」、
－米国特許出願第１６／８８７，５７６号、発明の名称「ＣＬＡＭＰ ＡＲＭ ＪＡＷ ＴＯ ＭＩＮＩＭＩＺＥ ＴＩＳＳＵＥ ＳＴＩＣＫＩＮＧ ＡＮＤ ＩＭＰＲＯＶＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＮＴＲＯＬ」、及び
－米国特許出願第１６／８８７，５７９号、発明の名称「ＰＡＲＴＩＡＬＬＹ ＣＯＮＤＵＣＴＩＶＥ ＣＬＡＭＰ ＡＲＭ ＰＡＤ ＴＯ ＥＮＡＢＬＥ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ ＷＥＡＲ ＴＨＲＯＵＧＨ ＡＮＤ ＭＩＮＩＭＩＺＥ ＳＨＯＲＴ ＣＩＲＣＵＩＴＩＮＧ」。
本願の出願人は、２０２０年５月２８日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１６／８８５，８１３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＡＮ ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＲＯＣＥＤＵＲＥ」、
－米国特許出願第１６／８８５，８２０号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１６／８８５，８２３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＪＡＷ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１６／８８５，８２６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＡＮＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
－米国特許出願第１６／８８５，８３８号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＳＹＮＣＨＲＯＮＯＵＳ ＥＮＥＲＧＩＺＩＮＧ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」、
－米国特許出願第１６／８８５，８５１号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ ＢＩＡＳＩＮＧ ＳＵＰＰＯＲＴ」、
－米国特許出願第１６／８８５，８６０号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＷＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」、
－米国特許出願第１６／８８５，８６６号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＶＡＲＩＡＢＬＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ」、
－米国特許出願第１６／８８５，８７０号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤ ＡＮＤ ＥＸＴＥＲＮＡＬ ＰＯＷＥＲ ＳＯＵＲＣＥＳ」、
－米国特許出願第１６／８８５，８７３号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ ＨＡＶＩＮＧ ＥＮＥＲＧＹ ＦＯＣＵＳＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１６／８８５，８７９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ ＨＡＶＩＮＧ ＶＡＲＩＡＢＬＥ ＥＮＥＲＧＹ ＤＥＮＳＩＴＩＥＳ」、
－米国特許出願第１６／８８５，８８１号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＯＮＯＰＯＬＡＲ ＡＮＤ ＢＩＰＯＬＡＲ ＥＮＥＲＧＹ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
－米国特許出願第１６／８８５，８８８号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＴＨＥＲＭＡＬＬＹ ＩＮＳＵＬＡＴＩＶＥ ＡＮＤ ＴＨＥＲＭＡＬＬＹ ＣＯＮＤＵＣＴＩＶＥ ＰＯＲＴＩＯＮＳ」、
－米国特許出願第１６／８８５，８９３号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ ＯＰＥＲＡＢＬＥ ＩＮ ＢＩＰＯＬＡＲ ＡＮＤ ＭＯＮＯＰＯＬＡＲ ＭＯＤＥＳ」、
－米国特許出願第１６／８８５，９００号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＦＯＲ ＤＥＬＩＶＥＲＩＮＧ ＢＬＥＮＤＥＤ ＥＮＥＲＧＹ ＭＯＤＡＬＩＴＩＥＳ ＴＯ ＴＩＳＳＵＥ」、
－米国特許出願第１６／８８５，９１７号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＤＥＶＩＣＥ ＳＴＡＴＵＳ ＡＮＤ ＵＳＥＲ ＩＮＰＵＴ」、
－米国特許出願第１６／８８５，９２３号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＣＯＭＢＩＮＡＴＩＯＮ ＥＮＥＲＧＹ ＤＥＶＩＣＥ」、及び
－米国特許出願第１６／８８５，９３１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＰＡＴＨＷＡＹＳ」。
本願の出願人は、２０１９年１２月３０日に出願された以下の米国仮特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により組み込まれる。
－米国仮特許出願第６２／９５５，２９４号、発明の名称「ＵＳＥＲ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＯＭＢＩＮＡＴＩＯＮ ＥＮＥＲＧＹ ＭＯＤＡＬＩＴＹ ＥＮＤ－ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
－米国仮特許出願第６２／９５５，２９２号、発明の名称「ＣＯＭＢＩＮＡＴＩＯＮ ＥＮＥＲＧＹ ＭＯＤＡＬＩＴＹ ＥＮＤ－ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、及び
－米国仮特許出願第６２／９５５，２９９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＣＯＭＢＩＮＡＴＩＯＮ ＥＮＥＲＧＹ ＤＥＬＩＶＥＲＹ」。
本願の出願人は、２０１９年１２月１９日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により組み込まれる。
－米国特許出願第１６／７２０，７６６号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１６／７２０，７０６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＥＡＴＩＮＧ ＣＡＭ」、
－米国特許出願第１６／７２０，７３１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＲＡＰＩＤ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、
－米国特許出願第１６／７２０，７３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ Ａ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ ＡＮＤ ＡＮ ＯＰＥＮＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＤＲＩＶＥＮ ＢＹ Ａ ＤＲＩＶＥ ＳＣＲＥＷ」、
－米国特許出願第１６／７２０，７４７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＮＥＳＴＥＤ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」、
－米国特許出願第１６／７２０，７５１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＥＰＬＯＹＡＢＬＥ ＫＮＩＦＥ」、
－米国特許出願第１６／７２０，７６９号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＵＴＴＩＮＧ ＫＮＩＦＥ」、
－米国特許出願第１６／７２０，７３０号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＬＡＭＰ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＮＤ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１６／７２０，７４２号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＡＴＣＨ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１６／７２０，７７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１６／７２０，７８１号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１６／７２０，７８９号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＪＡＷ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１６／７２０，７２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＤＲＩＶＥＲ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ ＭＥＭＢＥＲＳ」、
－米国特許出願第１６／７２０，７４０号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＤＲＩＶＥＲ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ ＭＥＭＢＥＲＳ」、
－米国特許出願第１６／７２０，７８８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＰＲＯＪＥＣＴＩＯＮＳ ＥＸＴＥＮＤＩＮＧ ＦＲＯＭ Ａ ＣＵＲＶＥＤ ＤＥＣＫ ＳＵＲＦＡＣＥ」、及び
－米国特許出願第１６／７２０，８０６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＵＲＶＥＤ ＤＥＣＫ ＳＵＲＦＡＣＥ」。
本願の出願人は、２０１９年９月５日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１６／５６２，１２３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＣＯＮＳＴＲＵＣＴＩＮＧ ＡＮＤ ＵＳＩＮＧ Ａ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＥＲＧＹ ＳＹＳＴＥＭ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国特許出願第１６／５６２，１３５号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＡＮ ＥＮＥＲＧＹ ＭＯＤＵＬＥ ＯＵＴＰＵＴ」、
－米国特許出願第１６／５６２，１４４号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＭＯＤＵＬＡＲ ＥＮＥＲＧＹ ＳＹＳＴＥＭ ＵＳＥＲ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ」、及び
－米国特許出願第１６／５６２，１２５号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＮＧ ＢＥＴＷＥＥＮ ＭＯＤＵＬＥＳ ＡＮＤ ＤＥＶＩＣＥＳ ＩＮ Ａ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」。
本願の出願人は、２０１９年３月２５日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１６／３６３，０７０号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１６／３６３，０５１号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１６／３６３，０４５号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」、及び
－米国特許出願第１６／３６３，０６２号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」。
本願の出願人は、２０１９年６月３０日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１６／４５８，１０４号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＮＧ ＴＨＥ ＣＯＭＰＡＴＩＢＩＬＩＴＹ ＯＦ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１６／４５８，１０８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＲＦＩＤ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１６／４５８，１１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＲＦＩＤ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＴＲＡＣＫＩＮＧ Ａ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴ」、
－米国特許出願第１６／４５８，１１４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＬＩＧＮＥＤ ＲＦＩＤ ＳＥＮＳＯＲ」、
－米国特許出願第１６／４５８，１０５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＨＡＶＩＮＧ ＡＮ ＩＮＦＯＲＭＡＴＩＯＮ ＤＥＣＲＹＰＴＩＯＮ ＰＲＯＴＯＣＯＬ」、
－米国特許出願第１６／４５８，１１０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＨＡＶＩＮＧ ＡＮ ＩＮＦＯＲＭＡＴＩＯＮ ＥＮＣＲＹＰＴＩＯＮ ＰＲＯＴＯＣＯＬ」、
－米国特許出願第１６／４５８，１２０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＦＯＲ ＡＮ ＩＮＣＯＭＰＡＴＩＢＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
－米国特許出願第１６／４５８，１２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＦＲＡＮＧＩＢＬＥ ＲＦＩＤ ＴＡＧ」、及び
－米国特許出願第１６／４５８，１０３号、発明の名称「ＰＡＣＫＡＧＩＮＧ ＦＯＲ Ａ ＲＥＰＬＡＣＥＡＢＬＥ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」。
本願の出願人は、２０１９年６月３０日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１６／４５８，１０７号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＵＳＩＮＧ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＲＦＩＤ ＣＨＩＰＳ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、
－米国特許出願第１６／４５８，１０９号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＰＲＯＰＥＲ ＡＮＶＩＬ ＡＴＴＡＣＨＭＥＮＴ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＨＥＡＤ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、
－米国特許出願第１６／４５８，１１９号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳ ＯＦ Ａ ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１６／４５８，１１５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＢＡＴＴＥＲＹ ＣＯＭＰＡＴＩＢＩＬＩＴＹ ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＦＵＮＣＴＩＯＮＡＬＩＴＹ」、
－米国特許出願第１６／４５８，１１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＷＩＴＨ ＲＦＩＤ ＴＡＧＳ ＦＯＲ ＵＰＤＡＴＩＮＧ ＭＯＴＯＲ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲＳ」、
－米国特許出願第１６／４５８，１２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＲＦＩＤ ＴＡＧＳ」、
－米国特許出願第１６／４５８，１２２号、発明の名称「ＲＦＩＤ ＩＤＥＮＴＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１６／４５８，１０６号、発明の名称「ＲＦＩＤ ＩＤＥＮＴＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１６／４５８，１１２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＲＦＩＤ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＤＩＳＰＬＡＹ ＡＮＤ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」、
－米国特許出願第１６／４５８，１１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＲＦＩＤ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＡＴＩＢＩＬＩＴＹ ＤＥＴＥＣＴＩＯＮ」、及び
－米国特許出願第１６／４５８，１１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＲＦＩＤ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮＡＬ ＳＥＴＴＩＮＧ ＣＯＮＴＲＯＬ」。
本出願の出願人は、２０１８年１２月４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらの各々の開示は、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１６／２０９，３８５号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＨＵＢ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ，ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ，ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＤＩＳＰＬＡＹ」、
－米国特許出願第１６／２０９，３９５号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＨＵＢ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」、
－米国特許出願第１６／２０９，４０３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＣＬＯＵＤ ＢＡＳＥＤ ＤＡＴＡ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＴＨＥ ＨＵＢ」、
－米国特許出願第１６／２０９，４０７号、発明名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＲＯＢＯＴＩＣ ＨＵＢ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ，ＤＥＴＥＣＴＩＯＮ，ＡＮＤ ＣＯＮＴＲＯＬ」、
－米国特許出願第１６／２０９，４１６号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＨＵＢ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ，ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ，ＤＩＳＰＬＡＹ，ＡＮＤ ＣＬＯＵＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ」、
－米国特許出願第１６／２０９，４２３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＮＧ ＴＩＳＳＵＥ ＷＩＴＨＩＮ Ａ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＡＮＤ ＳＩＭＵＬＴＡＮＥＯＵＳＬＹ ＤＩＳＰＬＡＹＩＮＧ ＴＨＥ ＬＯＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＴＨＥ ＴＩＳＳＵＥ ＷＩＴＨＩＮ ＴＨＥ ＪＡＷＳ」、
－米国特許出願第１６／２０９，４２７号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＵＳＩＮＧ ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＣＩＲＣＵＩＴＳ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＳＥＮＳＯＲＳ ＴＯ ＯＰＴＩＭＩＺＥ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＯＦ ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国特許出願第１６／２０９，４３３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＳＥＮＳＩＮＧ ＰＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥ ＦＲＯＭ ＳＭＯＫＥ ＥＶＡＣＵＡＴＥＤ ＦＲＯＭ Ａ ＰＡＴＩＥＮＴ，ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ ＴＨＥ ＰＵＭＰ ＳＰＥＥＤ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＴＨＥ ＳＥＮＳＥＤ ＩＮＦＯＲＭＡＴＩＯＮ，ＡＮＤ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＮＧ ＴＨＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＡＬ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲＳ ＯＦ ＴＨＥ ＳＹＳＴＥＭ ＴＯ ＴＨＥ ＨＵＢ」、
－米国特許出願第１６／２０９，４４７号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＳＭＯＫＥ ＥＶＡＣＵＡＴＩＯＮ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ」、
－米国特許出願第１６／２０９，４５３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＳＭＡＲＴ ＥＮＥＲＧＹ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国特許出願第１６／２０９，４５８号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＳＭＡＲＴ ＥＮＥＲＧＹ ＤＥＶＩＣＥ ＩＮＦＲＡＳＴＲＵＣＴＵＲＥ」、
－米国特許出願第１６／２０９，４６５号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＣＨＥＭＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＮＥＴＷＯＲＫ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＮＤ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＯＮ」、
－米国特許出願第１６／２０９，４７８号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＮＥＴＷＯＲＫ ＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＮＥＴＷＯＲＫ ＣＯＮＮＥＣＴＥＤ ＤＥＶＩＣＥ ＣＡＰＡＢＬＥ ＯＦ ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ ＦＵＮＣＴＩＯＮ ＢＡＳＥＤ ＯＮ Ａ ＳＥＮＳＥＤ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮ ＯＲ ＵＳＡＧＥ」、
－米国特許出願第１６／２０９，４９０号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＦＡＣＩＬＩＴＹ ＤＡＴＡ ＣＯＬＬＥＣＴＩＯＮ ＡＮＤ ＩＮＴＥＲＰＲＥＴＡＴＩＯＮ」、及び
－米国特許出願第１６／２０９，４９１号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＥＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＬＧＯＲＩＴＨＭ ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」。
本願の出願人は、２０１９年６月２６日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１６／４５３，２７３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＰＲＯＶＩＤＩＮＧ ＡＮ ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫＯＵＴ ＩＮ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＷＩＴＨ Ａ ＲＥＰＬＡＣＥＡＢＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
－米国特許出願第１６／４５３，２８３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＷＩＴＨ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＢＡＳＥＤ ＲＥＴＡＩＮＥＲ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＵＮＬＯＣＫ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１６／４５３，２８９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＷＩＴＨ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＢＡＳＥＤ ＲＥＴＡＩＮＥＲ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＵＮＬＯＣＫ Ａ ＣＬＯＳＵＲＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１６／４５３，３０２号、発明の名称「ＵＮＩＶＥＲＳＡＬ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＢＡＳＥＤ ＫＥＹ ＦＥＡＴＵＲＥ ＴＨＡＴ ＵＮＬＯＣＫＳ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＩＮ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ」、
－米国特許出願第１６／４５３，３１０号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＲＥＴＡＩＮＥＲＳ ＷＩＴＨ ＦＲＡＮＧＩＢＬＥ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＯＦ ＵＳＩＮＧ ＳＡＭＥ」、
－米国特許出願第１６／４５３，３３０号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＲＥＴＡＩＮＥＲ ＷＩＴＨ ＦＲＡＮＧＩＢＬＥ ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ ＫＥＹ」、
－米国特許出願第１６／４５３，３３５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＲＥＴＡＩＮＥＲ ＷＩＴＨ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ ＫＥＹ」、
－米国特許出願第１６／４５３，３４３号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＲＥＴＡＩＮＥＲ ＳＹＳＴＥＭ ＷＩＴＨ ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ ＫＥＹＳ」、
－米国特許出願第１６／４５３，３５５号、発明の名称「ＩＮＳＥＲＴＡＢＬＥ ＤＥＡＣＴＩＶＡＴＯＲ ＥＬＥＭＥＮＴ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＬＯＣＫＯＵＴＳ」、
－米国特許出願第１６／４５３，３６９号、発明の名称「ＤＵＡＬ ＣＡＭ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＢＡＳＥＤ ＦＥＡＴＵＲＥ ＦＯＲ ＵＮＬＯＣＫＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１６／４５３，３９１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＣＡＭ ＳＵＲＦＡＣＥＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＥＮＧＡＧＥ ＰＲＩＭＡＲＹ ＡＮＤ ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ ＰＯＲＴＩＯＮＳ ＯＦ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ」、
－米国特許出願第１６／４５３，４１３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＭＯＶＡＢＬＥ ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ ＫＥＹ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１６／４５３，４２３号、発明の名称「ＤＥＡＣＴＩＶＡＴＯＲ ＥＬＥＭＥＮＴ ＦＯＲ ＤＥＦＥＡＴＩＮＧ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＬＯＣＫＯＵＴＳ」、及び
－米国特許出願第１６／４５３，４２９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＩＮＴＥＧＲＡＬ ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ ＫＥＹＳ」。
本出願の出願人は、２０１９年６月２５日に出願された以下の米国意匠特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国意匠特許出願第２９／６９６，０６６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＲＥＴＡＩＮＥＲ ＷＩＴＨ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ ＫＥＹ」、
－米国意匠特許出願第２９／６９６，０６７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＲＥＴＡＩＮＥＲ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ ＫＥＹ」、及び、
－米国意匠特許出願第２９／６９６，０７２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」。
本願の出願人は、２０１９年２月２１日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第１６／２８１，６５８号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＴＨＡＴ ＨＡＳ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＲＯＴＡＲＹ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６７０号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ ＫＥＹ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＬＩＦＴ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６７５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ ＷＩＴＨ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＡＩＮＴＡＩＮＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＨＥＲＥＯＦ ＩＮ Ａ ＬＯＣＫＥＤ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮ ＵＮＬＥＳＳ Ａ ＣＯＭＰＡＴＩＢＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＨＡＳ ＢＥＥＮ ＩＮＳＴＡＬＬＥＤ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＣＯ－ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＮＤ ＡＮ ＥＸＴＥＲＩＯＲ ＡＣＣＥＳＳ ＯＲＩＦＩＣＥ ＴＯ ＰＥＲＭＩＴ ＡＲＴＩＦＩＣＩＡＬ ＵＮＬＯＣＫＩＮＧ ＯＦ ＴＨＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１６／２８１，７０４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＢＬＯＣＫＩＮＧ ＡＤＶＡＮＣＥＭＥＮＴ ＯＦ Ａ ＣＡＭＭＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＯＦ ＡＮ ＩＮＣＯＭＰＡＴＩＢＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＮＳＴＡＬＬＥＤ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１６／２８１，７０７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＥＡＣＴＩＶＡＴＡＢＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１６／２８１，７４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１６／２８１，７６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＡＴＩＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６６０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＤＲＩＶＥＮ ＣＡＭＭＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＴＨＡＴ ＨＡＳ ＡＮ ＯＮＢＯＡＲＤ ＴＩＳＳＵＥ ＣＵＴＴＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６６６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６７２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＣＬＯＳＵＲＥ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６７８号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＷＩＴＨ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＡＮＶＩＬ ＡＮＤ ＦＲＡＭＥ ＥＮＧＡＧＥＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、及び、
－米国特許出願第１６／２８１，６８２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＨＡＴ ＥＮＧＡＧＥＳ ＢＯＴＨ ＪＡＷＳ ＷＨＩＬＥ ＦＩＲＩＮＧ」。
本願の出願人は、２０１８年３月２８日に出願された以下の米国仮特許出願を所有しており、これらの各々は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６２／６４９，３０２号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＥＮＣＲＹＰＴＥＤ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，２９４号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＳＴＲＩＰＰＩＮＧ ＭＥＴＨＯＤ ＴＯ ＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥ ＰＡＴＩＥＮＴ ＲＥＣＯＲＤＳ ＡＮＤ ＣＲＥＡＴＥ ＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤ ＲＥＣＯＲＤ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＰＡＴＩＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＤＥＶＩＣＥＳ ＩＮ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＴＨＥＡＴＥＲ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３１０号、発明の名称「ＣＯＭＰＵＴＥＲ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴＥＤ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，２９１号、発明の名称「ＵＳＥ ＯＦ ＬＡＳＥＲ ＬＩＧＨＴ ＡＮＤ ＲＥＤ－ＧＲＥＥＮ－ＢＬＵＥ ＣＯＬＯＲＡＴＩＯＮ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳ ＯＦ ＢＡＣＫ ＳＣＡＴＴＥＲＥＤ ＬＩＧＨＴ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，２９６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＵＰＤＡＴＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３３３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＣＵＳＴＯＭＩＺＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳ ＴＯ Ａ ＵＳＥＲ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３２７号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＳＥＣＵＲＩＴＹ ＡＮＤ ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ ＴＲＥＮＤＳ ＡＮＤ ＲＥＡＣＴＩＶＥ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３１５号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＨＡＮＤＬＩＮＧ ＡＮＤ ＰＲＩＯＲＩＴＩＺＡＴＩＯＮ ＩＮ Ａ ＣＬＯＵＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＮＥＴＷＯＲＫ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３１３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＣＯＵＰＬＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３２０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３０７号、発明の名称「ＡＵＴＯＭＡＴＩＣ ＴＯＯＬ ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、及び
－米国仮特許出願第６２／６４９，３２３号、発明の名称「ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」。
本願の出願人は、２０１８年３月３０日に出願された以下の米国仮特許出願を所有しており、その全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６２／６５０，８８７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＯＰＴＩＭＩＺＥＤ ＳＥＮＳＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」。
本願の出願人は、２０１８年１２月４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、その全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１６／２０９，４２３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＮＧ ＴＩＳＳＵＥ ＷＩＴＨＩＮ Ａ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＡＮＤ ＳＩＭＵＬＴＡＮＥＯＵＳＬＹ ＤＩＳＰＬＡＹＩＮＧ ＴＨＥ ＬＯＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＴＨＥ ＴＩＳＳＵＥ ＷＩＴＨＩＮ ＴＨＥ ＪＡＷＳ」。
本願の出願人は、２０１８年８月２０日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これら各々、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１６／１０５，１０１号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＦＡＢＲＩＣＡＴＩＮＧ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ」、
－米国特許出願第１６／１０５，１８３号、発明の名称「ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤ ＤＥＦＯＲＭＡＢＬＥ ＡＮＶＩＬ ＴＩＰ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬ」、
－米国特許出願第１６／１０５，１５０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ ＷＩＴＨ ＳＴＡＰＬＥ ＤＩＲＥＣＴＩＮＧ ＰＲＯＴＲＵＳＩＯＮＳ ＡＮＤ ＴＩＳＳＵＥ ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１６／１０５，０９８号、発明の名称「ＦＡＢＲＩＣＡＴＩＮＧ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ」、
－米国特許出願第１６／１０５，１４０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ ＷＩＴＨ ＴＩＳＳＵＥ ＳＴＯＰ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＶＯＩＤ ＴＩＳＳＵＥ ＰＩＮＣＨ」、
－米国特許出願第１６／１０５，０８１号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１６／１０５，０９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＰＲＯＧＲＥＳＳＩＶＥ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１６／１０５，０９７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＵＴＣＨＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＴＯ ＣＯＮＶＥＲＴ ＬＩＮＥＡＲ ＤＲＩＶＥ ＭＯＴＩＯＮＳ ＴＯ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＭＯＴＩＯＮＳ」、
－米国特許出願第１６／１０５，１０４号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＵＴＣＨＩＮＧ ＡＮＤ ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＬＩＮＫＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＴＯ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１６／１０５，１１９号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＭＯＴＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＤＥＤＩＣＡＴＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１６／１０５，１６０号、発明の名称「ＳＷＩＴＣＨＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＴＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、及び
－米国意匠特許出願第２９／６６０，２５２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ」。
本願の出願人は、２０１７年８月３日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／６６８，３２４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＳＨＡＦＴ ＩＮＴＥＲＣＯＮＮＥＣＴＩＯＮ」、
－米国特許出願第１５／６６８，３０１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＢＡＩＬＯＵＴ」、及び
－米国特許出願第１５／６６８，３１９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＢＡＩＬＯＵＴ」。
本願の出願人は、２０１７年６月２８日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／６３５，６９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＯＦＦＳＥＴ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴ」、
－米国特許出願第１５／６３５，７２９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＲＡＴＩＯ」、
－米国特許出願第１５／６３５，７８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＲＡＴＩＯ」、
－米国特許出願第１５／６３５，８０８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＳＵＰＰＯＲＴＳ」、
－米国特許出願第１５／６３５，８３７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＴＯ Ａ ＦＲＡＭＥ」、
－米国特許出願第１５／６３５，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＢＹ Ａ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１５／６３６，０２９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＡＦＴ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ Ａ ＨＯＵＳＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／６３５，９５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＣＯＵＰＬＥＲＳ」、
－米国特許出願第１５／６３５，９８１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＨＯＲＴＥＮＥＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＮＯＳＥＳ」、
－米国特許出願第１５／６３６，００９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＡＦＴ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ Ａ ＣＬＯＳＵＲＥ ＴＵＢＥ ＰＲＯＦＩＬＥ」、
－米国特許出願第１５／６３５，６６３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／６３５，５３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＡＸＩＡＬＬＹ ＳＨＯＲＴＥＮＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ」、
－米国特許出願第１５／６３５，５４９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＯＰＥＮ ＡＮＤ ＣＬＯＳＡＢＬＥ ＪＡＷＳ ＡＮＤ ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＩＮＩＴＩＡＬＬＹ ＰＡＲＫＥＤ ＩＮ ＣＬＯＳＥ ＰＲＯＸＩＭＩＴＹ ＴＯ ＴＨＥ ＪＡＷＳ ＰＲＩＯＲ ＴＯ ＦＩＲＩＮＧ」、
－米国特許出願第１５／６３５，５５９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＪＡＷＳ ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＥＤ ＴＯ ＰＩＶＯＴ ＡＢＯＵＴ ＡＮ ＡＸＩＳ ＵＰＯＮ ＣＯＮＴＡＣＴ ＷＩＴＨ Ａ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＰＡＲＫＥＤ ＩＮ ＣＬＯＳＥ ＰＲＯＸＩＭＩＴＹ ＴＯ ＴＨＥ ＰＩＶＯＴ ＡＸＩＳ」、
－米国特許出願第１５／６３５，５７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＪＡＷ ＡＰＥＲＴＵＲＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／６３５，５９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＡＮＶＩＬ ＷＩＴＨ Ａ ＴＩＳＳＵＥ ＬＯＣＡＴＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＩＮ ＣＬＯＳＥ ＰＲＯＸＩＭＩＴＹ ＴＯ ＡＮ ＡＮＶＩＬ ＰＩＶＯＴ ＡＸＩＳ」、
－米国特許出願第１５／６３５，６１２号、発明の名称「ＪＡＷ ＲＥＴＡＩＮＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ ＲＥＴＡＩＮＩＮＧ Ａ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＪＡＷ ＩＮ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＲＥＴＡＩＮＩＮＧ ＥＮＧＡＧＥＭＥＮＴ ＷＩＴＨ Ａ ＳＥＣＯＮＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＪＡＷ」、
－米国特許出願第１５／６３５，６２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／６３５，６３１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ」、
－米国特許出願第１５／６３５，５２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」、
－米国意匠特許出願第２９／６０９，０８３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＨＡＦＴ」、
－米国意匠特許出願第２９／６０９，０８７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬ」、
－米国意匠特許出願第２９／６０９，０９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
－米国意匠特許出願第２９／６０９，１２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国意匠特許出願第２９／６０９，１２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国意匠特許出願第２９／６０９，１２８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、及び
－米国意匠特許出願第２９／６０９，１２９号、発明の名称「ＤＩＳＰＬＡＹ ＳＣＲＥＥＮ ＰＯＲＴＩＯＮ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＧＲＡＰＨＩＣＡＬ ＵＳＥＲ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ」。
本願の出願人は、２０１７年６月２７日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／６３４，０２４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＮＶＩＬ ＭＡＮＵＦＡＣＴＵＲＩＮＧ ＭＥＴＨＯＤＳ」、
－米国特許出願第１５／６３４，０３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＮＶＩＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／６３４，０４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＮＶＩＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／６３４，０５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＮＶＩＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／６３４，０６８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／６３４，０７６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／６３４，０９０号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／６３４，０９９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＡＮＶＩＬＳ」、及び
－米国特許出願第１５／６３４，１１７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」。
本願の出願人は、２０１６年１２月２１日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／３８６，１８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＲＥＰＬＡＣＥＡＢＬＥ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＴＨＥＲＥＯＦ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２３０号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２２１号、発明の名称「ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＴＨＥＲＥＯＦ」、
－米国特許出願第１５／３８６，１９８号、発明の名称「ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＲＥＰＬＡＣＥＡＢＬＥ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２４０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＴＨＥＲＥＦＯＲ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３９号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＣＬＵＴＣＨＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＨＩＦＴＩＮＧ ＢＥＴＷＥＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＡＮＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＩＮＣＲＥＡＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＤＩＳＴＡＮＣＥ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＴＩＳＳＵＥ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５４号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＷＩＴＨ ＮＯＮ－ＰＡＲＡＬＬＥＬ ＪＡＷ ＥＮＧＡＧＥＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＥＸＰＡＮＤＡＢＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＳＴＯＰ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＵＮＬＥＳＳ ＡＮ ＵＮＳＰＥＮＴ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＰＲＥＳＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９６号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＲＥＳＥＴＴＩＮＧ Ａ ＦＵＳＥ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＨＡＦＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＴＯ ＡＣＣＯＭＭＯＤＡＴＥ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＹＰＥＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＪＡＷ ＣＯＮＴＲＯＬ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＨＡＮＮＥＬ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＷＩＮＤＯＷＳ ＤＥＦＩＮＥＤ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＵＴＴＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０４号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＩＳＳＩＮＧ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ／ＯＲ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０５号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＮＤ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０８号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＵＳＥ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０９号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＡＩＬＥＤ－ＳＴＡＴＥ ＦＵＳＥ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２０号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１３号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１４号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＤＥＦＯＲＭＩＮＧ ＳＴＡＰＬＥＳ ＦＲＯＭ ＴＷＯ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＹＰＥＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＴＨＥ ＳＡＭＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９３号、発明の名称「ＢＩＬＡＴＥＲＡＬＬＹ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＰＡＩＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２９号、発明の名称「ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲＳ ＷＩＴＨ ＣＡＭ ＳＵＲＦＡＣＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＡＮＤ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＭＡＲＴ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＴＡＰＬＥＳ ＷＩＴＨ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＣＬＡＭＰＩＮＧ ＢＲＥＡＤＴＨＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９００号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＰＲＩＭＡＲＹ ＳＩＤＥＷＡＬＬＳ ＡＮＤ ＰＯＣＫＥＴ ＳＩＤＥＷＡＬＬＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３１号、発明の名称「ＮＯ－ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１５号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＰＩＮ ＡＮＧＬＥ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＺＯＮＥＤ ＦＯＲＭＩＮＧ ＳＵＲＦＡＣＥ ＧＲＯＯＶＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＡＩＬＵＲＥ ＲＥＳＰＯＮＳＥ ＭＯＤＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＰＲＩＭＡＲＹ ＡＮＤ ＳＡＦＥＴＹ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＪＡＷＳ ＴＨＡＴ ＡＲＥ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＦＩＸＥＤ ＡＸＩＳ ＡＮＤ ＩＮＣＬＵＤＥ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＡＮＤ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１０号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＫＮＩＦＥ ＳＬＯＴ ＷＩＤＴＨ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０６号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＰＩＮ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，１８８号、発明の名称「ＳＴＥＰＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，１９２号、発明の名称「ＳＴＥＰＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＴＩＳＳＵＥ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ ＡＮＤ ＧＡＰ ＳＥＴＴＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２０６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＤＥＦＯＲＭＡＢＬＥ ＤＲＩＶＥＲ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２２６号、発明の名称「ＤＵＲＡＢＩＬＩＴＹ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２２２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＨＡＶＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、－米国特許出願第１５／３８６，２３６号、発明の名称「ＣＯＮＮＥＣＴＩＯＮ ＰＯＲＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＤＥＰＯＳＡＢＬＥ ＬＯＡＤＩＮＧ ＵＮＩＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８８７号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＡＴＴＡＣＨＩＮＧ Ａ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＮＤ，ＡＬＴＥＲＮＡＴＩＶＥＬＹ，ＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＲＯＢＯＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８８９号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＡＮＵＡＬＬＹ－ＯＰＥＲＡＢＬＥ ＲＥＴＲＡＣＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ Ａ ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９０号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９１号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＬＵＴＣＨ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＤＡＰＴ ＴＨＥ ＯＵＴＰＵＴ ＯＦ Ａ ＲＯＴＡＲＹ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＯ ＴＷＯ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＩＮＴＯ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＴＡＴＥ ＴＯ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９４号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９５号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＦＩＲＳＴ ＡＮＤ ＳＥＣＯＮＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫＯＵＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＡＭＭＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＤＩＳＥＮＧＡＧＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＬＯＣＫＯＵＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２５号、発明の名称「ＪＡＷ ＡＣＴＵＡＴＥＤ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＡＤＶＡＮＣＥＭＥＮＴ ＯＦ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＩＮ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＵＮＬＥＳＳ ＡＮ ＵＮＦＩＲＥＤ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＩＮＳＴＡＬＬＥＤ ＩＮ ＴＨＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２６号、発明の名称「ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＰＰＬＹＩＮＧ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＯＴＩＯＮＳ ＴＯ ＪＡＷＳ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２８号、発明の名称「ＰＲＯＴＥＣＴＩＶＥ ＣＯＶＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ Ａ ＪＯＩＮＴ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＢＥＴＷＥＥＮ Ａ ＭＯＶＡＢＬＥ ＪＡＷ ＡＮＤ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＳＨＡＦＴ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＴＷＯ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＯＰＥＮＩＮＧ ＡＮＤ ＣＬＯＳＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＪＡＷＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３２号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＳＨＡＦＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３３号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＬＩＮＫＡＧＥ ＤＩＳＴＡＬ ＯＦ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３４号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＩＮ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥＤ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＩＮ ＲＥＳＰＯＮＳＥ ＴＯ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＯＦ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３５号、発明の名称「ＬＡＴＥＲＡＬＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＩＮ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥＤ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮ」、及び
－米国特許出願第１５／３８５，９３６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＴＲＯＫＥ ＡＭＰＬＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」。
本願の出願人は、２０１６年６月２４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／１９１，７７５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＷＩＲＥ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ」、
－米国特許出願第１５／１９１，８０７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＷＩＲＥ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ」、
－米国特許出願第１５／１９１，８３４号、発明の名称「ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＵＳＩＮＧ ＴＨＥ ＳＡＭＥ」、
－米国特許出願第１５／１９１，７８８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＯＶＥＲＤＲＩＶＥＮ ＳＴＡＰＬＥＳ」、及び
－米国特許出願第１５／１９１，８１８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＯＦＦＳＥＴ ＬＯＮＧＩＴＵＤＩＮＡＬ ＳＴＡＰＬＥ ＲＯＷＳ」。
本願の出願人は、２０１６年６月２４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ」、
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２２７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ」、
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２５９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、及び
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２６４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」。
本願の出願人は、２０１６年４月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／０８９，３２５号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３２１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＩＳＰＬＡＹ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３２６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＩＳＰＬＡＹ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ Ａ ＲＥ－ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＤＩＳＰＬＡＹ ＦＩＥＬＤ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２６３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＷＩＴＨ ＲＥＣＯＮＦＩＧＵＲＡＢＬＥ ＧＲＩＰ ＰＯＲＴＩＯＮ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２６２号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＢＡＩＬＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＡＮＶＩＬ ＣＯＮＣＥＮＴＲＩＣ ＤＲＩＶＥ ＭＥＭＢＥＲ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２９６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＳＨＡＦＴ ＡＸＩＳ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＩＦＴＡＢＬＥ ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＰＲＯＶＩＤＥ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥ ＣＵＴＴＩＮＧ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２８４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＯＮＴＯＵＲＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＵＮＣＬＡＭＰＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，１９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＡＴＴＡＣＨＭＥＮＴ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２１０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３２４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＩＦＴＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３３９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２５３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＰＰＬＹ ＡＮＮＵＬＡＲ ＲＯＷＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＨＡＶＩＮＧ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＨＥＩＧＨＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３０４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＧＲＯＯＶＥＤ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３３１号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＭＯＤＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＭＥＭＢＥＲＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３３６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＡＴＲＡＵＭＡＴＩＣ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３１２号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＩＮＣＩＳＡＢＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＳＵＰＰＯＲＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３０９号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＲＯＴＡＲＹ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、及び
－米国特許出願第１５／０８９，３４９号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＬＯＡＤ ＣＯＮＴＲＯＬ」。
本願の出願人はまた、２０１５年１２月３１日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／９８４，４８８号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＢＡＴＴＥＲＹ ＰＡＣＫ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１４／９８４，５２５号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、及び
－米国特許出願第１４／９８４，５５２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＢＬＥ ＭＯＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴＳ」。
本願の出願人はまた、２０１６年２月９日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／０１９，２２０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＡＮＤ ＡＸＩＡＬＬＹ ＴＲＡＮＳＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
－米国特許出願第１５／０１９，２２８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＩＮＫ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０１９，１９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＷＩＴＨ ＳＬＯＴＴＥＤ ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＴ」、
－米国特許出願第１５／０１９，２０６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＨＩＧＨＬＹ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＲＥＬＡＴＩＶＥ ＴＯ ＡＮ ＥＬＯＮＧＡＴＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、
－米国特許出願第１５／０１９，２１５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＮＯＮ－ＳＹＭＭＥＴＲＩＣＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０１９，２２７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＩＮＧＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＩＮＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０１９，２３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＴＥＮＳＩＯＮＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＣＡＢＬＥ ＤＲＩＶＥＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／０１９，２３０号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＯＦＦ－ＡＸＩＳ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、及び
－米国特許出願第１５／０１９，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」。
本願の出願人はまた、２０１６年２月１２日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／０４３，２５４号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０４３，２５９号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０４３，２７５号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、及び
－米国特許出願第１５／０４３，２８９号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」。
本願の出願人は、２０１５年６月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／７４２，９２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，１８２，８１８号）、
－米国特許出願第１４／７４２，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＤＵＡＬ ＣＡＭ ＡＣＴＵＡＴＥＤ ＪＡＷ ＣＬＯＳＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許第１０，０５２，１０２号）、
－米国特許出願第１４／７４２，９１４号、発明の名称「ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，４０５，８６３号）、
－米国特許出願第１４／７４２，９００号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＯＭＰＯＳＩＴＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＴＲＵＣＴＵＲＥＳ ＷＩＴＨ ＣＥＮＴＥＲ ＦＩＲＩＮＧ ＳＵＰＰＯＲＴ ＭＥＭＢＥＲ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＵＰＰＯＲＴ」（現在は、米国特許第１０，３３５，１４９号）、
－米国特許出願第１４／７４２，８８５号、発明の名称「ＤＵＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，３６８，８６１号）、及び
－米国特許出願第１４／７４２，８７６号、発明の名称「ＰＵＳＨ／ＰＵＬＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，１７８，９９２号）。
本願の出願人は、２０１５年３月６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／６４０，７４６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，８０８，２４６号）、
－米国特許出願第１４／６４０，７９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＥＶＥＬ ＴＨＲＥＳＨＯＬＤＳ ＴＯ ＭＯＤＩＦＹ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＯＦ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，４４１，２７９号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８３２号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＴＯ ＡＤＪＵＳＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＲＡＴＥＳ ＦＯＲ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＹＰＥＳ」、（現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２５６１５４号）、
－米国特許出願第１４／６４０，９３５号、発明の名称「ＯＶＥＲＬＡＩＤ ＭＵＬＴＩ ＳＥＮＳＯＲ ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ（ＲＦ）ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ ＳＹＳＴＥＭ ＴＯ ＭＥＡＳＵＲＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２５６０７１号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８３１号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＳＰＥＥＤ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＮＤ ＰＲＥＣＩＳＩＯＮ ＩＮＣＲＥＭＥＮＴＩＮＧ ＯＦ ＭＯＴＯＲ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，９８５，１４８号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８５９号、発明の名称「ＴＩＭＥ ＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ ＯＦ ＳＥＮＳＯＲ ＤＡＴＡ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ，ＣＲＥＥＰ，ＡＮＤ ＶＩＳＣＯＥＬＡＳＴＩＣ ＥＬＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」（現在は、米国特許第１０，０５２，０４４号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８１７号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，９２４，９６１号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８４４号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＡＮＤ ＳＵＢ－ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ ＣＯＮＴＡＩＮＥＤ ＷＩＴＨＩＮ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＨＡＦＴ ＷＩＴＨ ＳＥＬＥＣＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ ＦＲＯＭ ＨＡＮＤＬＥ」（現在は、米国特許第１０，０４５，７７６号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８３７号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ ＳＥＮＳＯＲＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＡＬ ＳＩＧＮＡＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ」（現在は、米国特許第９，９９３，２４８号）、
－米国特許出願第１４／６４０，７６５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＤＥＴＥＣＴＩＮＧ ＴＨＥ ＭＩＳ－ＩＮＳＥＲＴＩＯＮ ＯＦ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＮＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６０号、
－米国特許出願第１４／６４０，７９９号、発明の名称「ＳＩＧＮＡＬ ＡＮＤ ＰＯＷＥＲ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＰＯＳＩＴＩＯＮＥＤ ＯＮ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」（現在は、米国特許第９，９０１，３４２号）、及び
－米国特許出願第１４／６４０，７８０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＢＡＴＴＥＲＹ ＨＯＵＳＩＮＧ」（現在は、米国特許第１０，２４５，０３３号）。
本願の出願人は、２０１５年２月２７日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／６３３，５７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＩＮＳＰＥＣＴＩＯＮ ＳＴＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許第１０，０４５，７７９号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＳＳＥＳＳ ＷＨＥＴＨＥＲ Ａ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＩＳ ＷＩＴＨＩＮ ＡＮ ＡＣＣＥＰＴＡＢＬＥ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＢＡＮＤ」（現在は、米国特許第１０，１８０，４６３号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５６０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＡＴ ＣＨＡＲＧＥＳ ＡＮＤ／ＯＲ ＣＯＮＤＩＴＩＯＮＳ ＯＮＥ ＯＲ ＭＯＲＥ ＢＡＴＴＥＲＩＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１０号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５６６号、発明の名称「ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＡＴ ＥＮＡＢＬＥＳ ＥＭＥＲＧＥＮＣＹ ＲＥＳＯＬＵＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＣＨＡＲＧＩＮＧ Ａ ＢＡＴＴＥＲＹ」（現在は、米国特許第１０，１８２，８１６号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５５５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＷＨＥＴＨＥＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＮＥＥＤＳ ＴＯ ＢＥ ＳＥＲＶＩＣＥＤ」（現在は、米国特許第１０，３２１，９０７号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５４２号、発明の名称「ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤ ＢＡＴＴＥＲＹ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，９３１，１１８号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５４８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＡＤＡＰＴＥＲ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第１０，２４５，０２８号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５２６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ」（現在は、米国特許第９，９９３，２５８号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５４１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」（現在は、米国特許第１０，２２６，２５０号）、及び
－米国特許出願第１４／６３３，５６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＴＲＡＣＫ ＡＮ ＥＮＤ－ＯＦ－ＬＩＦＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ」（現在は、米国特許第１０，１５９，４８３号）。
本願の出願人は、２０１４年１２月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／５７４，４７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＡＮＤ ＭＥＡＮＳ ＦＯＲ ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ ＴＨＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＴＲＯＫＥ ＯＦ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」（現在は、米国特許第９，８４４，３７４号）、
－米国特許出願第１４／５７４，４８３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許第１０，１８８，３８５号）、
－米国特許出願第１４／５７５，１３９号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，８４４，３７５号）、
－米国特許出願第１４／５７５，１４８号、発明の名称「ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」（現在は、米国特許第１０，０８５，７４８号）、
－米国特許出願第１４／５７５，１３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＮＶＩＬ ＴＨＡＴ ＩＳ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＤＩＳＣＲＥＴＥ ＮＯＮ－ＭＯＶＡＢＬＥ ＡＸＩＳ ＲＥＬＡＴＩＶＥ ＴＯ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」（現在は、米国特許第１０，２４５，０２７号）、
－米国特許出願第１４／５７５，１４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，００４，５０１号）、
－米国特許出願第１４／５７５，１１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，９４３，３０９号）、
－米国特許出願第１４／５７５，１５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，９６８，３５５号）、
－米国特許出願第１４／５７４，４９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第９，８９７，０００号）、及び
－米国特許出願第１４／５７４，５００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第１０，１１７，６４９号）。
本願の出願人は、２０１３年３月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１３／７８２，２９５号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＯＮＤＵＣＴＩＶＥ ＰＡＴＨＷＡＹＳ ＦＯＲ ＳＩＧＮＡＬ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許第９，７００，３０９号）、
－米国特許出願第１３／７８２，３２３号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，７８２，１６９号）、
－米国特許出願第１３／７８２，３３８号、発明の名称「ＴＨＵＭＢＷＨＥＥＬ ＳＷＩＴＣＨ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２４９５５７号）、
－米国特許出願第１３／７８２，４９９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨ ＳＩＧＮＡＬ ＲＥＬＡＹ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，３５８，００３号）、
－米国特許出願第１３／７８２，４６０号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，５５４，７９４号）、
－米国特許出願第１３／７８２，３５８号、発明の名称「ＪＯＹＳＴＩＣＫ ＳＷＩＴＣＨ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，３２６，７６７）、
－米国特許出願第１３／７８２，４８１号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ ＳＴＲＡＩＧＨＴＥＮＥＤ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＤＵＲＩＮＧ ＲＥＭＯＶＡＬ ＴＨＲＯＵＧＨ ＴＲＯＣＡＲ」（現在は、米国特許第９，４６８，４３８号）、
－米国特許出願第１３／７８２，５１８号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＥＭＯＶＡＢＬＥ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴ ＰＯＲＴＩＯＮＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７５号）、
－米国特許出願第１３／７８２，３７５号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＤＥＧＲＥＥＳ ＯＦ ＦＲＥＥＤＯＭ」（現在は、米国特許第９，３９８，９１１号）、及び
－米国特許出願第１３／７８２，５３６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＯＦＴ ＳＴＯＰ」（現在は、米国特許第９，３０７，９８６号）。
本願の出願人はまた、２０１３年３月１４日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１３／８０３，０９７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」（現在は、米国特許第９，６８７，２３０号）、
－米国特許出願第１３／８０３，１９３号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ Ａ ＤＲＩＶＥ ＭＥＭＢＥＲ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，３３２，９８７号）、
－米国特許出願第１３／８０３，０５３号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，８８３，８６０号）、
－米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号）、
－米国特許出願第１３／８０３，２１０号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＢＳＯＬＵＴＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，８０８，２４４号）、
－米国特許出願第１３／８０３，１４８号、発明の名称「ＭＵＬＴＩ－ＦＵＮＣＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第１０，４７０，７６２号）、
－米国特許出願第１３／８０３，０６６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，６２９，６２３号）、
－米国特許出願第１３／８０３，１１７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，３５１，７２６号）、
－米国特許出願第１３／８０３，１３０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＴＲＡＩＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，３５１，７２７号）、及び
－米国特許出願第１３／８０３，１５９号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＡＮＤ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，８８８，９１９号）。
本願の出願人はまた、２０１４年３月７日に出願された以下の特許出願を所有しており、その全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／２００，１１１号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，６２９，６２９号）。
本願の出願人はまた、２０１４年３月２６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／２２６，１０６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８２号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０９９号、発明の名称「ＳＴＥＲＩＬＩＺＡＴＩＯＮ ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＣＩＲＣＵＩＴ」（現在は、米国特許第９，８２６，９７７号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０９４号、発明の名称「ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＮＵＭＢＥＲ ＯＦ ＢＡＴＴＥＲＹ ＥＸＣＨＡＮＧＥＳ／ＰＲＯＣＥＤＵＲＥ ＣＯＵＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８０号）、
－米国特許出願第１４／２２６，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＬＥＥＰ ＯＰＴＩＯＮＳ ＯＦ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＮＤ ＷＡＫＥ ＵＰ ＣＯＮＴＲＯＬ」（現在は、米国特許第１０，０１３，０４９号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０７５号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」（現在は、米国特許第９，７４３，９２９号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０９３号、発明の名称「ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＡＬＧＯＲＩＴＨＭＳ ＦＯＲ ＭＡＮＵＡＬ ＢＡＩＬＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，０２８，７６１号）、
－米国特許出願第１４／２２６，１１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＵＴＩＬＩＺＩＮＧ ＳＥＮＳＯＲ ＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７１号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＡＦＥＴＹ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ」（現在は、米国特許第９，６９０，３６２号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０９７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許第９，８２０，７３８号）、
－米国特許出願第１４／２２６，１２６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，００４，４９７号）、
－米国特許出願第１４／２２６，１３３号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５５７号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０８１号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ」（現在は、米国特許第９，８０４，６１８号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０７６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＮＤ ＶＡＲＩＡＢＬＥ ＶＯＬＴＡＧＥ ＰＲＯＴＥＣＴＩＯＮ」（現在は、米国特許第９，７３３，６６３号）、
－米国特許出願第１４／２２６，１１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第９，７５０，４９９号）、及び
－米国特許出願第１４／２２６，１２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」（現在は、米国特許第１０，２０１，３６４号）。
本願の出願人はまた、２０１４年９月５日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／４７９，１０３号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＩＴＲＹ ＡＮＤ ＳＥＮＳＯＲＳ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ」（現在は、米国特許第１０，１１１，６７９号）、
－米国特許出願第１４／４７９，１１９号、発明の名称「ＡＤＪＵＮＣＴ ＷＩＴＨ ＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤ ＳＥＮＳＯＲＳ ＴＯ ＱＵＡＮＴＩＦＹ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」（現在は、米国特許第９，７２４，０９４号）、
－米国特許出願第１４／４７８，９０８号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＤＥＧＲＡＤＡＴＩＯＮ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴ ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許第９，７３７，３０１号）、
－米国特許出願第１４／４７８，８９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＳＥＮＳＯＲＳ ＷＩＴＨ ＯＮＥ ＳＥＮＳＯＲ ＡＦＦＥＣＴＩＮＧ Ａ ＳＥＣＯＮＤ ＳＥＮＳＯＲ’Ｓ ＯＵＴＰＵＴ ＯＲ ＩＮＴＥＲＰＲＥＴＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許第９，７５７，１２８号）、
－米国特許出願第１４／４７９，１１０号、発明の名称「ＰＯＬＡＲＩＴＹ ＯＦ ＨＡＬＬ ＭＡＧＮＥＴ ＴＯ ＤＥＴＥＣＴ ＭＩＳＬＯＡＤＥＤ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」（現在は、米国特許第１０，０１６，１９９号）、
－米国特許出願第１４／４７９，０９８号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＡＫＥ ＵＰ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＤＡＴＡ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ」（現在は、米国特許第１０，１３５，２４２号）、
－米国特許出願第１４／４７９，１１５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ」（現在は、米国特許第９，７８８，８３６号）、及び
－米国特許出願第１４／４７９，１０８号、発明の名称「ＬＯＣＡＬ ＤＩＳＰＬＡＹ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＳＴＡＢＩＬＩＺＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１６／００６６９１３号）。
本願の出願人はまた、２０１４年４月９日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／２４８，５９０号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＤＵＡＬ ＤＲＩＶＥ ＳＨＡＦＴＳ」（現在は、米国特許第９，８２６，９７６号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５８１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＬＯＳＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＡＮＤ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＯＰＥＲＡＴＥＤ ＦＲＯＭ ＴＨＥ ＳＡＭＥ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＯＵＴＰＵＴ」（現在は、米国特許第９，６４９，１１０号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＨＡＦＴ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ ＳＷＩＴＣＨＥＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＴＨＥ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第９，８４４，３６８号、
－米国特許出願第１４／２４８，５８８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＬＩＮＥＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲ」（現在は、米国特許第１０，４０５，８５７号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５９１、発明の名称「ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第１０，１４９，６８０号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５８４号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＡＬＩＧＮＩＮＧ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＳＨＡＦＴＳ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＳＨＡＦＴＳ」（現在は、米国特許第９，８０１，６２６号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５８７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲ」（現在は、米国特許第９，８６７，６１２号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５８６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＤＥＣＯＵＰＬＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第１０，１３６，８８７号）、及び
－米国特許出願第１４／２４８，６０７号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＴＡＴＵＳ ＩＮＤＩＣＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，８１４，４６０号）。
本願の出願人はまた、２０１３年４月１６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６１／８１２，３６５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ ＢＹ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＭＯＴＯＲ」、
－米国仮特許出願第６１／８１２，３７６号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ ＣＵＴＴＥＲ ＷＩＴＨ ＰＯＷＥＲ」、
－米国仮特許出願第６１／８１２，３８２号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ ＣＵＴＴＥＲ ＷＩＴＨ ＭＯＴＯＲ ＡＮＤ ＰＩＳＴＯＬ ＧＲＩＰ」、
－米国仮特許出願第６１／８１２，３８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ」、及び
－米国仮特許出願第６１／８１２，３７２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ ＢＹ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＭＯＴＯＲ」。
本明細書に記載され、添付の図面に図示されるように、実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解を提供するために、多数の具体的な詳細が説明される。周知の動作、構成要素、及び要素は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため、詳細に記載されていない。読者は、本明細書に説明及び図示された実施形態が、非限定的な例であり、したがって本明細書に開示された特定の構造的及び機能的詳細が、代表的及び例示的であり得ることを、理解するであろう。「特許請求の範囲」の範囲から逸脱することなく、それに対する変形及び変更を行うことができる。
「備える、含む（comprise）」（また、「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」などのｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（また、「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」などのｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（また、「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」などのｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）、及び「含有する（contain）」（また、「ｃｏｎｔａｉｎｓ」及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」などのｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）という用語は、制約のない連結動詞である。結果として、１つ又は２つ以上の要素を「備える、含む（comprises）」、「有する（has）」、「含む（includes）」、又は「含有する（contains）」外科用システム、デバイス、又は装置は、それらの１つ又は２つ以上の要素を有するが、それらの１つ又は２つ以上の要素のみを有することに限定されない。同様に、１つ又は２つ以上の特徴を「備える、含む（comprises）」、「有する（has）」、「含む（includes）」、又は「含有する（contains）」システム、デバイス、又は装置の要素は、それらの１つ又は２つ以上の特徴を有するが、それらの１つ又は２つ以上の特徴のみを有することに限定されない。
「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されよう。しかしながら、外科用器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。
腹腔鏡下及び低侵襲性の外科処置を行うための、様々な例示的な装置及び方法が提供される。しかしながら、本明細書に開示される様々な方法及びデバイスが、例えば切開外科処置と関連するものを含む、多くの外科処置及び用途で使用され得ることが、読者には容易に理解されよう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、もとからある開口部を通じて、組織に形成された切開部又は穿刺孔を通じてなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。これらの器具の作用部分すなわちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接挿入することもでき、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長シャフトを進めることが可能な作用通路を有するアクセスデバイスを通じて挿入することもできる。
外科用ステープル留めシステムは、シャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を含むことができる。エンドエフェクタは、第１のジョー及び第２のジョーを含む。第１のジョーは、ステープルカートリッジを含む。ステープルカートリッジは、第１のジョー内に挿入可能であり、かつ第１のジョーから取り外し可能であるが、ステープルカートリッジが第１のジョーから取り外し可能でない、又は第１のジョーから少なくとも容易に交換可能ではない、他の実施形態が想到される。第２のジョーは、ステープルカートリッジから排出されたステープルを変形させるように構成されているアンビルを含む。第２のジョーは、閉鎖軸を中心に第１のジョーに対して枢動可能であるが、第１のジョーが第２のジョーに対して枢動可能である、他の実施形態が想定される。外科用ステープル留めシステムは、エンドエフェクタをシャフトに対して回転させる、すなわち関節運動させることができるように構成されている関節継手を更に備える。エンドエフェクタは、関節継手を通って延在する関節軸を中心にして回転可能である。関節継手を含まない他の実施形態も想到される。
ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を含む。カートリッジ本体は、近位端と、遠位端と、近位端と遠位端との間に延在するデッキ部と、を含む。使用中、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第１の側に位置付けられ、アンビルは、組織の第２の側に位置付けられる。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動させられて、デッキ部に対して組織を押し付けてクランプする。続いて、カートリッジ本体内に着脱可能に格納されているステープルを、組織内に配備することができる。カートリッジ本体は、内部に画定されたステープルキャビティを含み、ステープルは、ステープルキャビティ内に着脱可能に格納される。ステープルキャビティは、６つの長手方向列に配置されている。３列のステープルキャビティが長手方向スロットの第１の側に位置付けられ、３列のステープルキャビティが長手方向スロットの第２の側に位置付けられている。ステープルキャビティ及びステープルの他の配置も可能であり得る。
ステープルは、カートリッジ本体内のステープルドライバによって支持されている。ドライバは、第１の、すなわち未発射位置と、ステープルキャビティからステープルを排出する、第２の、すなわち発射済み位置との間で移動可能である。ドライバは、カートリッジ本体の底部周辺に延在する留置具によってカートリッジ本体内に留置され、また、カートリッジ本体を把持し、留置具をカートリッジ本体に対して保持するように構成されている、弾性部材を含む。ドライバは、スレッドによってそれらの未発射位置とそれらの発射済み位置との間で移動可能である。スレッドは、近位端に隣接した近位位置と、遠位端に隣接した遠位位置との間で移動可能である。スレッドは、ドライバの下を摺動してドライバとその上に支持されているステープルとをアンビルに向かって持ち上げるように構成されている複数の傾斜面を含む。
上記に加えて、スレッドは発射部材によって遠位側に移動される。発射部材は、スレッドに接触し、スレッドを遠位端に向かって押すように構成されている。カートリッジ本体内に画定された長手方向スロットは、発射部材を受容するように構成されている。アンビルは、発射部材を受容するように構成されているスロットも含む。発射部材は、第１のジョーに係合する第１のカムと、第２のジョーに係合する第２のカムと、を更に含む。発射部材を遠位側に前進させる際、第１のカム及び第２のカムは、ステープルカートリッジのデッキ部とアンビルとの間の距離、すなわち組織隙間を制御することができる。発射部材はまた、ステープルカートリッジとアンビルとの中間に捕捉された組織を切除するように構成されているナイフも含む。ステープルがナイフよりも前方に排出されるように、ナイフが傾斜面に対して少なくとも部分的に近位に位置付けられることが望ましい。
図１及び図２は、例えば、外科用器具アセンブリ１０００の作動部材の変位などのパラメータを感知するように構成された感知システムを備える外科用器具アセンブリ１０００を描出する。外科用器具アセンブリ１０００は、シャフトアセンブリ１０１０と、関節継手１０２０によってシャフトアセンブリ１０１０に取り付けられたエンドエフェクタアセンブリ１０３０と、を備える。シャフトアセンブリ１０１０は、取り付けインターフェースに取り付けられるように構成された取り付け部分１０１１を含む。そのような取り付けインターフェースは、例えば、外科用ロボット及び／又は手持ち式外科用デバイスを含み得る。シャフトアセンブリ１０１０は、外科用器具アセンブリ１０００の内部構成要素を収容するように構成された本体部分１０１３を更に含む。エンドエフェクタアセンブリ１０３０は、関節継手１０２０によってシャフトアセンブリ１０１１に取り付けられた近位フレーム部分１０３１を含む。エンドエフェクタアセンブリ１０３０は、第１のジョー１０３２及び第２のジョー１０３３を更に含む。エンドエフェクタアセンブリ１０３０は、外科用ステープル留めエンドエフェクタを含むが、しかしながら、他のタイプの外科用エンドエフェクタも企図される。
外科用器具アセンブリ１０００は、エンドエフェクタアセンブリ１０３０の機能を作動させるように構成された作動システム１０５０を更に備える。作動システム１０５０は、エンドエフェクタアセンブリ１０３０の機能を作動させるために、取り付けインターフェースの作動ドライバと動作可能に結合されるように構成された第１の作動部材１０５１を含む。作動システム１０５０は、第１の作動部材１０５１に結合された第２の作動部材１０５５を更に含み、その結果、第１の作動部材１０５１は、第２の作動部材１０５５を移動させることができる。第２の作動部材１０５５は、第１の作動部材１０５１のスロット１０５３内に延在するタブ１０５７を含む近位端１０５６を含む。第２の作動部材１０５５は、関節継手１０２０を通ってエンドエフェクタアセンブリ１０３０内に延在する。第２の作動部材１０５５は、発射ストローク中にエンドエフェクタアセンブリ１０３０を通して作動されるように構成されたナイフ本体１０５９を含む。第２の作動部材１０５５は、外科用器具アセンブリ１０００が関節運動構成にあるときに第２の作動部材１０５５が作動され得るように、可撓性構成を含む。外科用ステープル留め作動部材が描出されているが、他の長手方向に並進可能な外科用作動部材も企図される。
外科用器具アセンブリ１０００は、作動システム１０５０のパラメータを感知するように構成された感知システム１０６０を更に含む。感知システム１０６０は、作動システム１０５０に対してシャフト１０１３に固定された近位端１０６３と、第２の作動部材１０５５のタブ１０５８に固定された遠位端１０６５と、を含む、伸縮可能な光導波路１０６１を含む。伸縮可能な光導波路１０６１は、関節継手１０２０を横切って延在する。伸縮可能な光導波路１０６１は、第２の作動部材１０５５が発射ストロークを通して遠位に移動する際に伸長するように構成されている。タブ１０５８は、伸縮可能な光導波路１０６１を引っ張り、第２の作動部材１０５５が発射ストロークを通して遠位に前進する際に伸縮可能な光導波路を伸長させるように構成されている。少なくとも１つの事例では、伸縮可能な光導波路１０６１は、そのホームポジションで緊張して保持される。
感知システム１０６０は、取り付け点１０６４を更に含む。伸縮可能な光導波路１０６１は、取り付け点１０６４に取り付けられたＰＤＭＳ光導波路を含む。伸縮可能な光導波路１０６１は、導波路が伸長する際に導波路を通る光の透過を測定するために、光波ガイド及び光測定デバイス内の発光を利用する光センサを含む。少なくとも１つの事例では、光は、垂直キャビティ表面発光レーザによって提供される。そのような光測定デバイスは、例えば、フォトダイオードを含み得る。伸縮可能な光導波路１０６１が伸長されると、伸縮可能な光導波路１０６１内の光透過の損失が増加する。伸縮可能な光導波路１０６１内の光透過のこの差は、フォトダイオードによって検出され得る。同様に、伸縮可能な光導波路１０６１がその非伸張位置又はホーム位置に戻ると、伸縮可能な光導波路１０６１内で透過される光の量が増加する。
外科用器具アセンブリ１０００は、フォトダイオードによって送信される信号を監視することによって、伸縮可能な光導波路１０６１を通る光透過を監視するように構成された制御回路を更に備える。少なくとも１つの事例では、伸縮可能な光導波路１０６１は、伸縮可能な光導波路１０６１の伸長長さに対応する単一の出力を含む。制御回路は、伸縮可能な光導波路１０６１内の監視された光透過に基づいて、例えば、ナイフ本体１０５９の変位などのパラメータを決定するように構成されている。そのような事例では、フォトダイオードから受信された信号は、ナイフ本体１０５９の位置に対応する。ナイフ本体１０５９の位置は、監視された信号を、所定のデータセット及び／又は所定のアルゴリズムと比較することによって決定され得る。上記に加えて、経時的にフォトダイオードの信号を監視することは、時間が関与するパラメータの追跡を可能にし得る。そのようなパラメータは、例えば、加速度及び速度を含む。
少なくとも１つの事例では、制御回路は、作動システム１０５０が未発射構成にあるときに、伸縮可能な光導波路１０６１内の光透過又は光損失を測定するように構成されている。その後、制御回路は、伸縮可能な光導波路１０６１内の測定された光透過を、未発射構成で測定された光透過と比較して、ナイフ本体１０５９の未発射位置に対するナイフ本体１０５９の位置を決定し得る。次いで、ナイフ本体１０５９の位置は、伸縮可能な光導波路１０６１の伸長長さの関数として、伸縮可能な光導波路１０６１内の光透過の変化に基づいて決定され得る。
少なくとも１つの事例では、制御回路は、ナイフ本体１０５９の決定された変位を、作動システム１０５０を駆動するモータ上のモータエンコーダによって推定されるナイフ本体１０５９の予想される変位と比較するように構成されている。少なくとも１つの事例では、制御回路は、モータエンコーダデータと感知システム１０６０によって感知された変位との間に不一致が存在する場合、作動システム１０５０の制御プログラムを調節するように構成されている。２つのシステム間の不一致は、例えば、モータとナイフ本体１０５９との間にシステムバックラッシュが存在することを示し得る。そのような検出された変動は、例えば、完全な発射ストロークを確保するために制御回路によって補正され得る。
少なくとも１つの事例では、外科用器具は、複数の伸縮可能な光導波路を備え得る。例えば、関節システムは、伸縮可能な光導波路を含んでもよく、及び／又は別個の閉鎖システムは、伸縮可能な光導波路を含んでもよい。導波路は、駆動部材上の任意の好適な場所及びシャフト上の任意の好適な場所で取り付けられ得る。少なくとも１つの事例では、伸縮可能な光導波路は、２つの固定されていない取り付け場所に取り付けられている。例えば、導波路は、ナイフ本体及び関節駆動ロッドに取り付けられ得る。そのような事例では、各部材の作動長さの差は、そのような様式で伸縮可能な光導波路を使用することができるために実質的に十分に変動し得る。
ステープル発射駆動部、閉鎖駆動部、及び／又は関節駆動部の実際の位置に関するデータを受信する制御システムは、データを評価した後、これらの駆動部の作動ストロークを修正し得る。例えば、制御システムが、ステープル発射駆動部が予想よりも更に遠位にあることを検出する場合、制御システムは、ステープル発射駆動部の作動ストロークを短縮し得る。
図３は、外科用器具アセンブリ１１００の作動部材のパラメータを感知するように構成された感知システムを備える外科用器具アセンブリ１１００を描出する。外科用器具アセンブリ１１００は、多くの点で上記に論じられた外科用器具アセンブリ１０００と同様である。外科用器具アセンブリ１１００は、作動システム１０５０のパラメータを感知するように構成された感知システム１１６０を備える。感知システム１１６０は、作動システム１０５０に対してシャフト１０１３に固定された近位端１１６３と、ナイフ本体１０５９に直接固定された遠位端１１６５と、を含む、伸縮可能な光導波路１１６１を含む。伸縮可能な光導波路１１６１は、関節継手１０２０を横切って延在する。伸縮可能な光導波路１１６１は、第２の作動部材１０５５が発射ストロークを通して移動される際に伸長するように構成されている。ナイフ本体１０５９は、伸縮可能な光導波路１１６１を引っ張り、第２の作動部材１０５５が発射ストロークを通して遠位に前進する際に伸縮可能な光導波路１１６１を伸長させるように構成されている。少なくとも１つの事例では、伸縮可能な光導波路１１６１は、そのホームポジションで緊張して保持される。
図３を参照すると、上記に加えて、距離１１７１、１１７３、１１７５が符号付けされ、そのステープル発射ストロークに沿ってナイフ本体１０５９の様々な位置に対応する。距離１１７１は、ナイフ本体１０５９のホームポジションに対応し、距離１１７３は、ナイフ本体１０５９の中間位置に対応し、距離１１７５は、ナイフ本体１０５９のストローク終了位置に対応する。これらの距離１１７１、１１７３、１１７５は、伸縮可能な光導波路１１６１内で感知された光透過の大きさに対応する。光導波路１１６１内で感知された光がナイフ本体１０５９の所与の位置に対して光導波路１１６１内の予想される光と一致する場合、制御システムは、ナイフ本体１０５９のストローク長さを修正しない。しかしながら、光導波路１１６１内で感知された光が、光導波路１１６１内の予想される光と一致しない場合、制御システムは、ナイフ本体１０５９が発射ストロークの終了時に正しい場所で停止するように、ナイフ本体１０６９のストローク長さを短縮又は延長し得る。上記に加えて、又は上記の代わりに、制御システムは、光導波路１１６１内で感知された光に基づいて、発射ストロークの別のパラメータを修正し得る。例えば、制御システムは、光導波路１１６１内の感知された光強度が、予想される光強度と一致しないときに、ナイフ本体１０５９の速度及び／又は加速度を変更し得る。例えば、制御システムは、感知及び予想される光強度が一致しないときに、ナイフ本体１０５９の最大速度を低下させる、及び／又はナイフ本体１０５９の最大加速度を低下させることができる。多くの事例では、より低速のナイフ本体１０５９は、シフトされたナイフ本体１０５９によって引き起こされ得るステープル留めシステムへの予期せぬ損傷を引き起こす可能性が低い。また、例えば、制御システムは、感知及び予想される光強度が一致しないときに電気モータによって引き出され得る最大電流を低下させ得る。そのような事例では、ナイフ本体１０５９を通して伝達される力が低下されて、ステープル留めシステムへの予期せぬ損傷の可能性を低減する。特定の事例では、制御システムは、不一致が検出されたときに、動作ステップ間で時間を修正するか、又は一時停止し得る。少なくとも１つの事例では、制御システムは、例えば、エンドエフェクタをクランプすることと、ステープル発射ストロークを実施することとの間の一時停止を増加させ得る。
図４～図６は、外科用器具アセンブリ１２００の作動部材のパラメータを感知するように構成された感知システムを備える外科用器具アセンブリ１２００を描出する。外科用器具アセンブリ１２００は、多くの点で上記に論じられた外科用器具アセンブリ１０００、１１００と同様である。外科用器具アセンブリ１２００は、作動システム１０５０のパラメータを感知するように構成された感知システム１２６０を備える。感知システム１２６０は、作動システム１０５０に対してエンドエフェクタアセンブリ１０３０の近位フレーム部分１０３１（関節継手１０２０の遠位）に固定された近位端１２６３と、ナイフ本体１０５９に直接固定された遠位端１２６５と、を含む、伸縮可能な光導波路１２６１を含む。感知システム１２６０は、制御回路に信号を送信するように構成された感知システム１２６０に取り付けられた電気的接続１２８０を更に含む。伸縮可能な光導波路１２６１は、関節継手１０２０を横切って延在しない。伸縮可能な光導波路１２６１は、ナイフ本体１０５９が発射ストロークを通して移動される際に伸長するように構成されている。ナイフ本体１０５９は、伸縮可能な光導波路１２６１を引っ張り、第２の作動部材１０５５が発射ストロークを通して遠位に前進する際に伸縮可能な光導波路１２６１を伸長させるように構成されている。
図４は、ナイフ本体１０５９がそのホームポジション１２７１にあることを示す、そのホーム構成における伸縮可能な光導波路１２６１を図示する。少なくとも１つの事例では、伸縮可能な光導波路１２６１は、そのホーム構成で緊張して保持される。図５は、ナイフ本体１０５９がそのストローク終了位置１２７５にあることを示す、伸長構成における伸縮可能な光導波路１２６１を図示する。図６は、関節運動構成に適応するために電気的接続が関節継手の周囲で屈曲される関節運動構成で外科器具アセンブリ１２００を図示する。図６に見られるように、伸縮可能な光導波路１２６１は、エンドエフェクタアセンブリ１０３０の関節によって影響されない。
少なくとも１つの事例では、制御回路は、ナイフ本体１０５９が位置１２７３（図４）に到達したときを決定するように構成されている。一旦、ナイフ本体１０５９が位置１２７３に到達すると、制御回路は、ナイフ本体１０５９を駆動するモータを動的に遮断して、ナイフ本体１０５９が、エンドエフェクタアセンブリ１０３０の端に衝突することを防止し得る。そのような衝突は、ナイフ本体１０５９及び／又は外科用器具アセンブリ１２００内の構成要素への損傷を引き起こして、急に止める、及び／又は動かなくし得る。少なくとも１つの事例では、制御システムは、電気モータに印加される電圧パルスを短縮するパルス幅変調（pulse width modulation、ＰＷＭ）回路を使用してナイフ本体１０５９を動的に制動し得る。他の事例では、例えば、周波数変調（frequency modulation、ＦＭ）回路が使用され得る。特定の事例では、電気モータに印加される電圧の大きさが低下する。いくつかの事例では、制御システムは、逆極性パルスを電気モータに印加して、発射ストロークを低速化し得る。いずれにしても、導波路１２６１によって制御システムに提供される情報は、制御システムが、制動プロセスを開始するときを決定することを可能にする。少なくとも１つの事例では、ステープル発射ストロークは、６０ｍｍの長さであり、例えば、制御システムは、ステープル発射ストロークの５０ｍｍの場所でその制動ルーチンを開始するように構成されている。制御システムが、導波路１２６１によって検出された光強度がステープル発射ストローク内の所与の距離について予測された光強度と一致しないことを検出した場合、制御システムは、例えば、５０ｍｍよりも早くその制動プロセスを開始し得る。
上記に加えて、制御システムは、導波路内の測定された光が特定の許容範囲内にあるか否かを評価するように構成され得る。そのような事例では、制御システムは、このタイプの測定に少なくとも基づいて、一致が行われており、かつ発射ストーク特性を変更しないと決定することになる。しかしながら、測定された光が許容範囲外にある場合、制御システムは、本明細書に説明される発射ストライクを修正し得る。
伸縮可能な光導波路１２６１は、ナイフ本体１０５９が前進される際に第１のジョー１０３２内のチャネル内で伸長するように構成されている。伸縮可能な光導波路１２６１が第２のジョー１０３３内で伸長するように位置付けられる実施形態が企図される。少なくとも１つの事例では、伸縮可能な光導波路１２６１は、第２のジョー１０３３に対する第１のジョー１０３２の位置を決定するために使用され得る。例えば、外科用ステープル留めエンドエフェクタアセンブリでは、ナイフ本体１０５９は、第２のジョー１０３３に対して第１のジョー１０３２をクランプするために使用される。そのようなアセンブリでは、ナイフ本体１０５９の長手方向の移動はまた、エンドエフェクタアセンブリ１０３０のクランプの状態を決定し得る。別の例は、別個のクランプアクチュエータを伴い得るが、しかしながら、エンドエフェクタアセンブリがクランプされたときに、ナイフ本体１０５９は、発射準備が整った位置にわずかに引っ張られる、及び／又は前方に押される。クランプアクチュエータによって引き起こされるこの移動は、伸縮可能な光導波路１２６１によって検出され得る。
図７Ａ及び図７Ｂは、外科用器具アセンブリ１３００の作動部材のパラメータを検出するように構成された外科用器具アセンブリ１３００を描出する。外科用器具アセンブリ１３００は、中空シャフト１３１０と、発射部材などの作動部材１３２０と、例えば、作動部材１３２０の移動などのパラメータを感知するように構成された、例えば、感知システム１３３０と、を備える。感知システム１３３０は、作動部材１３２０に垂直に、又は少なくとも実質的に垂直に配向され、かつ中空シャフト１３１０に装着された複数の光エミッタ１３３１と、光エミッタ１３３１によって発光された光を検出するように構成され、かつ中空シャフト１３１０に装着された、作動部材１３２０、及び複数の光センサ、又はレシーバ１３３３を光が通過することを可能にするように構成された作動部材１３２０に画定された複数の窓１３２１と、を含む。
作動部材１３２０が中空シャフト１３１０内で並進すると、光センサ１３３３は、窓１３２１によって引き起こされる光の存在の変化を検出する。光の存在のこの変化は、作動部材１３２０の移動に対応する。シャフト１３１０に沿って長手方向に複数の光センサ１３３３を提供することは、シャフト１３１０内の長さに沿った光の存在の変化の検出を可能にする。制御回路は、各光センサの信号を監視し、作動部材１３２０の正確な位置を決定し得る。制御回路は、これらの信号を経時的に更に監視して、例えば、作動部材１３２０の速度及び加速度などの、他のパラメータを決定し得る。
少なくとも１つの事例では、光センサ１３３３は、フォトダイオードを含む。少なくとも１つの事例では、光エミッタ１３３１は、ＬＥＤを含む。任意の好適な光センサ及び／又は光エミッタが使用され得る。更に、光センサと光エミッタとの任意の好適な組み合わせが使用され得る。少なくとも１つの事例では、光の存在の検出が、作動部材１３２０の位置を決定するために単独で使用される。少なくとも１つの事例では、光強度の検出は、作動部材１３２０の位置を決定するために使用される。光強度は、複数の窓１３２１を特定のパターンで配置することによって変動させることができ、いくつかのパターンは、第１の量の光が通過することを可能にし、他のパターンは、第１の量の光とは異なる第２の量の光が通過することを可能にする。光を利用するそのような感知システムは、水性環境においてより高度の信頼性を提供し得る。例えば、光の存在の検出は、体液及び／又は破片が感知システム１３３０の範囲内に存在し得る場合、より信頼性が高くなり得る。
更に図７Ａ及び図７Ｂを参照すると、制御回路は、感知システム１３３０によって検出された作動部材１３２０の位置を、作動部材１３２０を駆動するモータエンコーダによって検出された作動部材１３２０の予想される位置と比較し得る。モータ制御プログラムに対する調節が行われ得る、及び／又は各検出システムの出力間に変動が存在することを示す警告がユーザに送信され得る。
様々な事例では、外科用器具アセンブリ内の駆動部材の１つ又は２つ以上のパラメータは、上記に論じられた伸縮可能な光導波路と同様の様式で伸縮可能な抵抗材料を使用して感知され得る。
図８は、シャフト１４１０と、作動部材１４２０と、例えば、作動部材１４２０の変位などのパラメータを感知するように構成された感知システム１４３０と、を備える、外科用器具アセンブリ１４００を描出する。感知システム１４３０は、シャフト１４１０と共に位置付けられた第１のホール効果センサ１４３１と、シャフト１４１０と共に位置付けられた第２のホール効果センサ１４３３と、作動部材１４２０に取り付けられた磁石１４３５と、を含む。第１のホール効果センサ１４３１は、第２のホール効果センサ１４３３の近位にある。磁石１４３５は、制御回路が、作動部材１４２０の位置を決定することを可能にする、第１のホール効果センサ１４３１及び第２のホール効果センサ１４３３を取り囲む磁場を変更するように構成されている。
図９は、モータ位置に対する作動部材１４２０の位置のグラフ１４０１である。モータ位置は、例えば、エンコーダを使用して検出され得る。図１０は、モータ位置に対するホール効果センサ１４３１、１４３３の予想される電圧のグラフ１４０２である。図１１は、グラフ１４０１、１４０２、及び作動ストローク中のホール効果センサ１４３１、１４３３の実際の読み出しを含む、グラフ１４０３である。ホール効果センサ１４３１、１４３３の実際の読み出しは、ホール効果センサ１４３１、１４３３の予想される読み出しとは異なる。これは、例えば、構成要素の摩耗に起因し得る。ホール効果センサ１４３１、１４３３の実際の読み出しが、ホール効果センサ１４３１、１４３３の予想される読み出しとは異なるため、制御回路は、この差を検出し、作動部材１４２０を作動させるモータ制御プログラムを調節して、感知システム１４３０に対する作動部材１４２０の位置を補正する、及び／又はモータ制御プログラムの動作を別様に変更し得る。様々な事例では、モータ制御プログラムは、作動部材１４２０を低速化する、作動部材１４２０のストロークを短縮する、及び／又は、例えば、電気モータによって引き出され得る最大電流を低減し得る。特定の事例では、制御システムは、不一致が検出されたときに、動作ステップ間で時間を修正するか、又は一時停止し得る。少なくとも１つの事例では、制御システムは、例えば、エンドエフェクタをクランプすることと、ステープル発射ストロークを実施することとの間の一時停止を増加させ得る。上記に加えて、又は上記の代わりに、制御回路は、感知システム１４３０を無視し、予想される読み出しが実際の読み出しとは異なるときに、モータエンコーダのみに依存し得る。
様々な実施形態では、上記に加えて、ホール効果センサ１４３１と１４３３との間の距離は、固定され、外科用器具の制御システムに既知である。多くの事例では、磁石１４３５は、ホール効果センサ１４３１及び１４３３によって生成された磁場を同時に乱すことになる。磁石１４３５がホール効果センサ１４３３よりもホール効果センサ１４３１に近い場合、例えば、ホール効果センサ１４３１によって検出された外乱は、ホール効果センサ１４３３によって検出された外乱よりも大きくなり得る。少なくとも１つの事例では、ホール効果センサ１４３１及び１４３３によって検出された相対的な外乱は、作動部材１４２０の位置を決定及び検証するために制御システムによって使用され得る。これらのセンサの一方又は両方が、電気モータの所与の出力に対する予想される出力と一致しない出力を生成する場合、制御システムは、データ入力ストリームが優先順位付けされる是正状態に入り得る。
少なくとも１つの事例では、制御回路は、モータの移動、及びモータによって作動されるように構成されたアクチュエータの移動を監視するように構成されている。制御回路は、監視された移動を比較し、それに応じて措置を講じるように構成されている。図１２は、モータとモータによって作動されるように構成されたアクチュエータとの間の関係を図示するグラフである。制御回路は、例えば、６０ｍｍのストロークを通してアクチュエータを移動させるように構成されているが、任意の好適なストローク長さが使用されてもよい。例えば、３０ｍｍのストローク又は４５ｍｍのストロークが使用され得る。モータ１５１０の移動は、モータエンコーダによって直接監視される。アクチュエータ１５２０の移動は、例えば、本明細書に論じられるものなどの任意の好適な感知システムによって直接監視される。この事例では、アクチュエータの移動は、伸縮可能な光導波路によって感知される。グラフ１５１０は、時間に対するモータエンコーダによる感知されたモータの移動を図示する。この測定は、モータに対して局所的である。グラフ１５２０は、時間に対する伸縮可能な光導波路によるアクチュエータの感知された移動を図示する。この測定は、アクチュエータに対して局所的である。少なくとも１つの事例では、アクチュエータは、モジュール式外科用器具システム内の１つ又は２つ以上のモジュール式取り付け場所の下流である。例えば、第１の測定値は、モジュール式器具システムの第１の構成要素で取得され得るが、第２の測定値は、第１の構成要素に取り付けられた第２の構成要素で取得され得、第１及び第２の構成要素の間の取り付けは、直接的又は間接的である。
制御回路は、モータを動作させてアクチュエータを作動させるように構成されている。位置Ａでは、制御回路は、モータがアクチュエータの予想される５０ｍｍの移動に対応する特定の量で作動されたことを決定する。位置Ａに見られるように、伸縮可能な光導波路が、５０ｍｍの移動を更に感知していないため、アクチュエータは、予想される５０ｍｍを移動していない。位置Ｂでは、アクチュエータは、伸縮可能な光導波路によって５０ｍｍ移動したと感知されており、モータは、アクチュエータの予想される５０ｍｍの移動に対応する特定の量よりも多く作動されている。位置Ｄで見られるこの新たな量は、制御回路によって記録されて、モータ制御プログラムを較正することができ、その結果、この新たな量のモータの移動が、この点から前方のアクチュエータの予想される５０ｍｍの移動に対応するようになる。このデータはまた、単に記録され、後続の作動において考慮され得る。
一旦、アクチュエータの実際の移動が５０ｍｍの場所（Ｂ）で感知されると、制御回路は、新たな６０ｍｍの標的（Ｅ）を外挿するように構成されている。そのような点では、制御回路は、モータの移動のために５０ｍｍ及び６０ｍｍの標的を再較正するように構成されている。一旦、新たな標的Ｄ及びＥが記録されると、制御回路は、モータ及びアクチュエータの両方の感知された移動が標的（Ｃ、Ｅ）に到達するまでモータを動作させ得る。この較正は、各モジュール式取り付け具に対して、及び外科用器具取り付け具の各作動に対して行われ得る。制御回路は、例えば、ダイブトレインスロップ、バックラッシュ、及び／又は摩耗によって引き起こされ得る、変動した作動を補償するように構成されている。
少なくとも１つの事例では、例えば、ロータの慣性などのモータの既定のパラメータは、モータへのモジュール式取り付け具の初期アセンブリの一部として測定及び／又は較正され得る。そのようなパラメータは、動的遮断事象中に測定され得、これは、作動部材がストローク終了位置（ストロークの開始又は終了などの）に近づく際に、構成要素の意図しない過剰応力を防止するためにモータを減速させる。そのようなパラメータはまた、モータの加速（例えば、ストロークの開始及び／又はストロークの再開などの）中に測定され得る。そのような事象の間、制御回路は、モータエンコーダを利用して、ロータの慣性及びシャフト内の局所的感知システムを監視して、ロータの対応する慣性を決定し得る。既定のパラメータを与えられたシャフト内のモータエンコーダ及び局所的感知システムに基づいて決定された慣性値間で差が検出される場合、システムは、取り付けられた外科用器具によるより効率的なモータ制御を有するように、モータの動的制動及び／又は加速（速度、開始トリガ、大きさ）を調節し得る。
様々な事例では、例えば、外科用ロボットなどの外科用器具制御インターフェースに取り付けられるように構成された外科用器具取り付け具は、内蔵電子機器を含む。内蔵電子機器は、例えば、センサ、プリント回路基板、プロセッサ、及び／又は電池などの、任意の好適な回路要素を含み得る。ここで図１３～図１５を参照すると、外科用器具アセンブリ２０００が描出されている。外科用器具アセンブリ２０００は、シャフト２０１０と、関節継手２０１１と、関節継手２０１１によってシャフト２０１０に取り付けられたエンドエフェクタ２０２０と、を備える。エンドエフェクタ２０２０は、関節継手２０１１を中心としてシャフト２０１０に対して関節運動されるように構成されている。外科用器具アセンブリ２０００は、エンドエフェクタ２０２０を関節運動させるように構成された関節アクチュエータ２０１３を更に備える。
更に図１３～図１５を参照すると、外科用器具アセンブリ２０００は、例えば、関節アクチュエータ２０１３に取り付けられた第１のフレックス回路２０３０と、発射部材などの外科用器具アセンブリ２０００の別のアクチュエータに取り付けられた第２のフレックス回路２０４０と、を更に備える。第１のフレックス回路２０３０は、シャフト２０１０を通して、第１のフレックス回路２０３０が外科用制御インターフェースの接点と電気的に結合され得る近位端から延在する。第２のフレックス回路２０４０は、シャフト２０１０を通して、第２のフレックス回路２０４０もまた外科用制御インターフェースの接点と電気的に結合され得る近位端から延在する。
第１のフレックス回路２０３０は、伸縮不能なゾーン２０３１及び伸縮可能なゾーン２０３５を含む。伸縮可能なゾーン２０３５は、伸縮可能なゾーン２０３５の両端でプリント回路基板２０３３に取り付けられた伸縮可能なプリント銅を含む。プリント回路基板２０３３は、近位場所で第１のフレックス回路２０３０に取り付けられ、遠位場所で関節アクチュエータ２０１３に取り付けられ得る。伸縮不能なゾーン２０３１は、通常のフレックス回路として作用するように構成され、伸縮可能なゾーン２０３５は、シャフト２０１０内で弾性的に伸長するように構成されている。第１のフレックス回路２０３０は、例えば、関節アクチュエータ２０１３のパラメータを測定するように構成されている、関節アクチュエータ２０１３上に位置付けられた、様々なセンサに接続され得る。伸縮可能なゾーン２０３５は、関節アクチュエータ２０１３が関節ストロークを通して移動される際に細長く構成されるが、関節アクチュエータのセンサと上流電気回路との間の電気的接続を維持する。
第２のフレックス回路２０４０は、伸縮不能なゾーン２０４１及び伸縮可能なゾーン２０４５を含む。伸縮可能なゾーン２０４５は、伸縮可能なゾーン２０４５の両端でプリント回路基板２０４３に取り付けられた伸縮可能なプリント銅を含む。プリント回路基板２０４３は、近位場所で第２のフレックス回路２０４０に取り付けられ、関節継手２０１１を横切って遠位場所に発射部材に取り付けられている。伸縮不能なゾーン２０４１は、通常のフレックス回路として作用するように構成され、伸縮可能なゾーン２０４５は、関節継手２０１１を横切ってシャフト２０１０内で弾性的に伸長するように構成されている。この事例では、伸縮可能なゾーン２０４５は、第２のフレックス回路２０４０の関節区分と称され得る。第２のフレックス回路２０４０は、例えば、エンドエフェクタの１つ又は２つ以上のパラメータを測定するように構成されている、発射部材上及び／又はエンドエフェクタ２０２０内に位置付けられた様々なセンサに接続され得る。伸縮可能なゾーン２０４５は、エンドエフェクタ２０２０が関節継手２０１１を中心として関節運動されるために伸長するように構成されているが、エンドエフェクタ２０２０及び／又は発射部材のセンサと上流電気回路との間の電気的接続を維持する。伸縮可能なゾーン２０４５はまた、第２のフレックス回路２０４０が発射部材に直接取り付けられるべきであるため、発射部材がエンドエフェクタ２０２０内で前進される際に、伸長又は細長くなるように構成されている。
少なくとも１つの事例では、第１のフレックス回路２０３０及び第２のフレックス回路２０４０は、弾性的に再結合され、中立の非伸長構成を弾性的にとるように構成されている。一旦、中立構成にあると、第１のフレックス回路２０３０及び第２のフレックス回路２０４０は、外科用器具アセンブリ２０００内の様々なアクチュエータの作動時に再び伸長され得る。
少なくとも１つの事例では、伸縮可能なゾーンは、可撓性導電性インクを含み、伸縮不能なゾーンは、導電性金属トレースを含む。
少なくとも１つの事例では、伸縮可能なゾーンを伸長させた荷重が弛緩された後に、伸縮可能なゾーンが適切な中立構成を再びとることを確保する構成が提供される。図１６～図１８は、伸縮不能なゾーン２１１０と、伸縮不能なゾーン２１１０の間に位置付けられた伸縮可能なゾーン２１２０と、を含む、フレックス回路２１００を描出する。伸縮可能なゾーン２１２０は、伸縮可能なゾーン２１２０内のフレックス回路２１００の部分を一緒に取り付ける、複数の弾性支柱、又は接続、部材２１３０を含む。図１６は、弛緩状態の伸縮可能なゾーン２１２０を図示する。そのような状態では、フレックス回路２１００の弾性支柱部材２１３０及び伸縮可能なゾーン２１２０は、中立の非荷重状態にある。少なくとも１つの事例では、弾性支柱部材２１３０は、中立の非荷重状態で緊張しているように構成されている。一旦、伸縮可能なゾーン２１２０が伸長されると（図１７）、弾性支柱部材２１３０もまた、伸縮可能ゾーン２１２０が伸長される同じ方向及び配向に伸長される。この伸張状態では、弾性支柱部材２１３０は、力荷重の少なくともいくつかを担持し、かつゾーンの相対的な位置付けを制御することによって、伸縮可能なゾーン２１２０の完全性を確保し得る。伸縮可能なゾーン２１２０を伸長している荷重が弛緩されたとき、伸縮可能なゾーン２１２０は、弾性支柱部材２１３０によって、その元の中立の非荷重状態（図１８）に促され得る。少なくとも１つの事例では、弾性支柱部材２１３０は、伸縮可能なゾーン２１２０が過剰に伸長されないことを確保するために使用され得る。
図１６～図１８に見られるように、弾性支柱部材２１３０は、所定の伸長方向に沿って同じ方向に配向されている。弾性支柱部材２１３０は、弾性支柱部材２１３０の予測可能性を高めるために意図された伸長方向のみに伸長するように設計されている材料及び構造を含み得る。少なくとも１つの事例では、弾性支柱部材２１３０は、十文字構成で配向される。そのような構成は、弾性支柱部材２１３０によって提供される引張力を増加させ得る。
少なくとも１つの事例では、本明細書でより詳細に説明されるように、フレックス回路の伸縮可能なゾーンが、アクチュエータのパラメータを測定するために使用され得る。例えば、伸縮可能なゾーンは、アクチュエータが作動される際にアクチュエータが伸縮可能なゾーンを伸長するように、固定場所及びアクチュエータに取り付けられ得る。例えば、固定された取り付け具上に位置付けられたホール効果センサなどのセンサ配置、又はアクチュエータ取り付け場所に位置付けられた目盛、場所、及び磁石は、例えば、アクチュエータが作動ストロークを通して移動する際に、例えば、アクチュエータの変位を測定するために使用され得る。
様々な事例では、外科用器具アセンブリは、外科用器具アセンブリのシャフトの固定場所、及び外科用器具アセンブリの作動部材の１つ又は２つ以上の場所に取り付けられたフレックス回路を含む。フレックス回路は、コイル状パターンでシャフトの周囲に巻き付く、シャフトに固定された部分から延在する１つ又は２つ以上の区分を含み得る。シャフトの周囲に巻き付けられた１つの区分は、それが他の区分から反対方向に延在するように、他の区分よりも半ターン多くシャフトの周囲に巻き付けられる。フレックス回路は、コイル状パターンにばね付勢される。フレックス回路は、アクチュエータによって引っ張られて、シャフトに対して巻き戻され、シャフトの長さにわたって伸長するように構成されている。フレックス回路上の荷重が弛緩されたとき、フレックス回路は、それ自体をそのコイル状パターンでシャフトの周囲に再び巻き付けるように構成されている。少なくとも１つの事例では、シャフトは、外科用器具アセンブリの機能を作動させるように並進するように構成されている。様々な事例では、シャフトは、回転可能及び／又は関節運動可能であり、他の事例では、シャフトは、固定されている。
様々な事例では、複数の駆動部材が互いに接続されている関節継手及び／又は回転継手などの外科用器具アセンブリ内の継手は、例えば、継手を通して及び／又はその周囲に延在する、配線ハーネス及び／又はフレックス回路を保護するための手段を含む。配線ハーネスは、継手の全可動範囲を通して誘発された応力及び歪みから保護される。少なくとも１つの事例では、配線ハーネスは、関節継手を通して延在する予め屈曲した区分を含む。そのような事例では、予め屈曲した区分は、エンドエフェクタが関節継手を中心として関節運動される際に配線ハーネスがどのように反応することになるかを予想する様式で形成される。
図１９及び図２０は、シャフト２２０１と、シャフト２２０１を通して延在するフレックス回路、又は配線ハーネス２２１０と、を備える、外科用器具アセンブリ２２００を描出する。フレックス回路２２１０は、外科用器具アセンブリ２２００内の継手の近くに位置付けられるように構成された予め屈曲した区分２２２０を含む。少なくとも１つの事例では、予め屈曲した区分２２２０の予め屈曲した構成は、予め屈曲した区分２２２０が近くに位置付けられる継手の周囲の構成要素の屈曲に適応する様式でたるみを提供する。少なくとも１つの事例では、予め屈曲した区分２２２０は、構成要素のための空間を提供する。少なくとも１つの事例では、予め屈曲した区分２２２０は、継手で、及び／又はその近くで、外科用器具アセンブリ２２００の構成要素に固定された１つ又は２つ以上の部分を含む。少なくとも１つの事例では、予め屈曲した区分２２２０は、構成要素が外科用器具アセンブリ２２００内で作動される際に、それが取り付けられる構成要素によって、曲げられるか、又は屈曲されるように構成されている。
図２０に見られるように、フレックス回路２２１０の予め屈曲した区分２２２０は、複数のフレックス回路輪郭平面２２２１内にある。フレックス回路輪郭平面は、フレックス回路自体の基板層によって画定された平面であるとみなされる。少なくとも１つの事例では、フレックス回路２２１０は、フレックス回路屈曲平面のみで実質的に屈曲するように構成されている。図１９及び図２０に見られるように、フレックス回路２２１０の予め屈曲した区分２２２０は、フレックス回路屈曲平面内に複数の屈曲部を含む。少なくとも１つの事例では、フレックス回路２２１０は、フレックス回路屈曲平面のわずかに外側に屈曲し得る。
図２１及び図２２は、シャフト２３０１と、シャフト２３０１を通して延在するフレックス回路、又は配線ハーネス２３１０と、を備える、外科用器具アセンブリ２３００を描出する。フレックス回路２３１０は、外科用器具アセンブリ２３００内の継手の近くに位置付けられるように構成された予め屈曲した区分２３２０を含む。少なくとも１つの事例では、予め屈曲した区分２３２０の予め屈曲した構成は、予め屈曲した区分２３２０が近くに位置付けられる継手の周囲の構成要素の屈曲に適応する様式でたるみを提供する。少なくとも１つの事例では、予め屈曲した区分２３２０は、シャフト内の他の構成要素のためのシャフト内の空間を提供する。少なくとも１つの事例では、予め屈曲した区分２３２０は、継手で、及び／又はその近くで、外科用器具アセンブリ２３００の構成要素に固定された１つ又は２つ以上の部分を含む。少なくとも１つの事例では、予め屈曲した区分２３２０は、構成要素が外科用器具アセンブリ２２００内で作動される際に、それが取り付けられる構成要素によって、曲げられるか、又は屈曲されるように構成されている。
図２２に見られるように、フレックス回路２３１０の予め屈曲した区分２３２０は、複数のフレックス回路輪郭平面２３２１内にある。フレックス回路輪郭平面は、フレックス回路自体の基板層によって画定された平面であるとみなされる。少なくとも１つの事例では、フレックス回路２３１０は、フレックス回路屈曲平面のみで実質的に屈曲するように構成されている。図２１及び図２２に見られるように、フレックス回路２３１０の予め屈曲した区分２３２０は、フレックス回路屈曲平面内に複数の屈曲部を含む。少なくとも１つの事例では、フレックス回路２３１０は、フレックス回路屈曲平面のわずかに外側に屈曲し得る。
更に図２１及び図２２を参照すると、フレックス回路２３１０は、シャフト軸に対して横方向に中心から外れるフレックス回路の区分を含む、中心から外れた区分２３２３を含む。そのような位置付けは、特定のエリアの他のシャフト構成要素のために、シャフト内に空間を提供し得る。この事例では、予め屈曲した区分２３２０は、シャフト軸に対してオフセットされて、オンセンタードライバ２３０３をバイパスする。例えば、外科用ステープル留めエンドエフェクタなどの様々な外科用器具システムは、外科用ステープル留めエンドエフェクタを発射するために必要な高い動作荷重のために、オンセンター駆動システムを必要とする。そのようなシステムでは、オフセンターフレックス回路２３１０は、そのようなオンセンター駆動システムのための空間を提供し得る。
図２３及び図２４は、シャフト２４０１と、シャフト２４０１を通って延在するフレックス回路、又は配線ハーネス２４１０と、を備える、外科用器具アセンブリ２４００を描出する。フレックス回路２４１０は、予め湾曲した区分２４２０を含む。少なくとも１つの事例では、予め湾曲した区分２４２０は、外科用器具アセンブリ２４００内の継手の近くに位置付けられるように構成されている。少なくとも１つの事例では、予め湾曲した区分２４２０は、他の構成要素のために、シャフト内に空間を提供する。少なくとも１つの事例では、予め湾曲した区分２４２０は、予め湾曲した区分２４２０がシャフト２４０１の管状形状に適合するように、シャフト２４０１の内面に装着される。
図２４に見られるように、フレックス回路２４１０の予め湾曲した区分２４２０は、単一のフレックス回路輪郭平面２４２１内に存在する。少なくとも１つの事例では、この単一のフレックス回路輪郭平面２４２１は、シャフト２４０１の管状形状に適合する。フレックス回路輪郭平面は、フレックス回路自体の基板層によって画定された平面であるとみなされる。少なくとも１つの事例では、フレックス回路２４１０は、フレックス回路屈曲平面のみで実質的に屈曲するように構成されている。図２３及び図２４に見られるように、フレックス回路２４１０の予め湾曲した区分２４２０は、シャフト２４０１の管状形状に沿って、及びフレックス回路輪郭平面２４２１を横切るフレックス回路屈曲平面で屈曲するように形状決めされている。そのような屈曲は、シャフト内のフレックス回路２４１０の移動を制御するために、関節継手の近くで有利であり得る。
更に図２３及び図２４を参照すると、フレックス回路２４１０は、シャフトの長手方向軸に対して横方向に中心から外れるフレックス回路の区分を含む、中心から外れた区分２４２３を含む。そのような位置付けは、特定のエリアの他のシャフト構成要素のための空間を提供し得る。この事例では、予め湾曲した区分２４２０は、オンセンタードライバ２４０３をバイパスするためにシャフト軸に対してオフセットされている。例えば、外科用ステープル留めエンドエフェクタなどの様々な外科用器具システムは、多くの場合、外科用ステープル留めエンドエフェクタを発射するために必要な高い動作荷重のために、オンセンター駆動システム、すなわち、シャフトの長手方向軸に沿って配向された駆動システムを必要とする。フレックス回路２４１０は、そのようなオンセンター駆動システムのための空間を提供し得る。少なくとも１つの事例では、外科用器具アセンブリのシャフトで使用するためのフレックス回路は、外科用器具アセンブリの継手及び／又は構成要素の屈曲平面に対応する複数の平面及び方向で屈曲するように構成されている。
少なくとも１つの事例では、フレックス回路は、予め屈曲した及び／又は予め湾曲した区分が使用中にこの構成に屈曲又は湾曲されることを必要としないように、予め屈曲した及び／又は予め湾曲した区分で製作される。様々な事例では、予め湾曲した区分は、フレックス回路が荷重下にないときに湾曲した構成にあるフレックス回路の一部分を含む。荷重下で、予め湾曲した区分は、荷重下で更に湾曲する、及び／又は真っ直ぐにし得る。
図２５～図２７は、シャフト２５１０と、関節継手２５３０と、関節継手２５３０によってシャフト２５１０に取り付けられたエンドエフェクタ２５２０と、を備える、外科用器具アセンブリ２５００を描出する。エンドエフェクタ２５２０は、関節ドライバ２５３１に結合された関節リンク２５３３を有するシャフト２５１０に対して関節運動されるように構成されている。関節リンクは、シャフト２５１０、エンドエフェクタ２５２０、及び関節ドライバ２５３１に接続されている。関節ドライバ２５３１が作動されたとき、エンドエフェクタ２５２０は、関節リンク２５３３によって関節軸ＡＡを中心として回転される。
外科用器具アセンブリ２５００は、シャフト２５１０、関節ジョイント２５３０を通して、エンドエフェクタ２５２０内に延在する、フレックス回路２５４０を更に備える。フレックス回路２５４０は、関節継手２５３０に対して遠位にある任意の好適な電気的接続に使用され得る。少なくとも１つの事例では、フレックス回路２５４０は、シャフト２５１０及びエンドエフェクタ２５２０内に固定された取り付け点を含む。様々な事例では、フレックス回路は、実質的な幅を含み、様々な移動構成要素を通して経路化される必要がある。フレックス回路２５４０は、外科用器具アセンブリ２５００の関節継手２５３０を通して経路化された予め屈曲した区分２５４１を含む。フレックス回路２５４０は、関節リンク２５３３を通って延在し、関節ドライバ２５３１に取り付けられた取り付け部分２５４３を含む。エンドエフェクタ２５２０が関節軸ＡＡを中心として関節運動されると、予め屈曲した区分２５４３は、関節リンク２５３３、エンドエフェクタ２５２０、関節ドライバ２５３１、及びシャフト２５１０の移動に適合する。関節ドライバ２５３１は、エンドエフェクタ２５２０が関節軸ＡＡを中心として関節運動される際に、取り付け部分２５４３によって、予め屈曲した区分２５４１を好適な構成にガイドするように構成されている。予め屈曲した区分２５４１は、フレックス回路２５４０上の任意の可能な歪みを防止するために、取り付け部分２５４３の近位及び取り付け部分２５４３の遠位にある、たるみ又はスロップを許容する。
少なくとも１つの事例では、フレックス回路２５４０は、１つ又は２つ以上のＳ字部分を含む。少なくとも１つの事例では、各Ｓ字部分の１つ又は２つ以上の屈曲部は、外科用器具アセンブリ２５００の移動構成要素に固定される。少なくとも１つの事例では、フレックス回路２５４０は、エンドエフェクタ２５２０が関節運動位置にないときに、図２７に見られるように、予め屈曲した区分２５４１をその中立の予め屈曲した構成に付勢するように構成された複数の弾性支柱部材を含む。統合された移動構成要素支持場所を有するフレックス回路は、例えば、関節継手などの移動領域を含む外科用器具アセンブリの領域を通してより高度な安定性を提供し得る。
図２８～図３０は、エンドエフェクタ３００１と、発射部材３０１０と、発射部材３０１０のパラメータを感知するように構成された感知システム３０３０と、を備える、外科用器具アセンブリ３０００を描出する。エンドエフェクタ３００１は、その中に貯蔵された複数のステープルを含むステープルカートリッジ３０２０を含む。ステープルカートリッジ３０２０は、その中に発射部材３０１０を受容するように構成された長手方向スロット３０２１と、組織支持表面、又はデッキ３０２３と、近位端３０２５と、遠位端３０２７と、を含む。発射部材３０１０は、発射部材が近位端３０２５から遠位端３０２７に前進される際に、ステープル発射ストローク中に、ステープルを排出し、デッキ３０２３に対して圧縮された患者組織を切断するように構成されている。発射部材３０１０は、切断縁３０１１と、エンドエフェクタ３００１の下側ジョーと係合するように構成された下側カム部材３０１３と、エンドエフェクタ３００１の上側ジョーと係合するように構成された上側カム部材３０１４と、を含む。
感知システム３０３０は、発射部材３０１０がエンドエフェクタ３００１内を移動する際に、例えば、発射部材３０１０の変位などのパラメータを感知するように構成されている。感知システム３０３０は、磁石３０３１と、ステープルカートリッジ３０２０の近位端３０２５の組織支持表面３０２３上に位置付けられた近位センサ３０３３、及びステープルカートリッジ３０２０の遠位端３０２７で組織支持表面３０２３上に位置付けられた遠位センサ３０３５を含む、複数のセンサと、を含む。センサ３０３３、３０３５は、ホール効果センサを含むが、任意の好適なセンサが使用されてもよい。磁石３０３１は、発射部材３０１０の前部に位置付けられている。発射部材が発射ストロークを通して移動すると、センサ３０３３、３０３５の信号は、磁石３０３１がセンサ３０３３、３０３５に向かって及びそれらから離れて移動する際に変動するように構成されている。これらの信号は、例えば、変位、速度、及び／又は加速度などの発射部材３０１０のパラメータを解釈するために制御回路によって使用され得る。磁石３０３１は、センサ３０３３に隣接する近位限界３０４１（図２９）と、センサ３０３５に隣接する遠位限界３０４３（図３０）と、を含む。
少なくとも１つの事例では、外科用ステープル留めアセンブリのスレッドは、例えば、ホール効果センサ及び磁石を利用して監視される。任意の好適な移動可能な作動部材は、感知システム３０３３を利用して外科用器具アセンブリ内で感知され得る。例えば、二極エネルギー外科器具内の並進部材は、感知システム３０３３を利用して感知され得る。少なくとも１つのそのような実施形態では、並進部材は、例えば、組織切断ナイフを含む。
少なくとも１つの事例では、感知システム３０３３は、モータ制御プログラムを調節するように構成された制御回路と併せて利用される。例えば、感知システム３０３３は、外科用器具アセンブリ３０００が関節運動構成にある間に、監視されたモータの移動と比較して、発射部材３０１０が予想される距離を移動していないことを検出し得る。これは、関節継手の周囲で関節運動されている作動部材によって引き起こされた、発射部材３０１０を移動させるように構成された作動部材の増加したストローク長さに起因し得る。そのような事例では、制御回路は、外科用器具アセンブリ３０００の関節運動によって引き起こされた増加したストローク長さを補償するようにモータ制御プログラムを調節するように構成されている。少なくとも１つの事例では、構成要素の摩耗は、作動システム内のストローク長さの損失を引き起こし得る。そのような事例では、制御回路は、完全なステープル発射ストロークが最終的に完了され得るように、モータ制御プログラムを調節して、ストローク長さの損失を補償するように構成されている。
図３１～図３３は、内部にステープルカートリッジ３１４０を受容するように構成されたステープルカートリッジチャネル３１１０と、外科用器具アセンブリ３１００のパラメータを測定するように構成された感知システム３１３０と、を含む、エンドエフェクタジョー３１０１を備える、外科用器具アセンブリ３１００を描出する。ステープルカートリッジチャネル３１１０は、近位端３１１３と、遠位端３１１５と、内部に発射部材の一部分を受容するように構成された近位端３１１３と遠位端３１１５との間に延在するスロット３１１１と、を含む。ステープルカートリッジチャネル３１１０は、ステープルカートリッジ３１４０の底部を支持するように構成された底部３１１７を更に含む。
感知システム３１３０は、ステープルカートリッジ３１４０に加えられた圧力を監視するように構成されている。感知システム３１３０は、カートリッジチャネル３１１０の底部３１１７上のスロット３１１１の第１の側に位置付けられたセンサの第１のセット３１３１Ａと、カートリッジチャネル３１１０の底部３１１７上のスロット３１１１の第２の側に位置付けられたセンサの第２のセット３１３１Ｂと、を含む、複数の圧力センサを含む。少なくとも１つの事例では、圧力センサは、カートリッジチャネル３１１０の底部３１１７上に位置付けられたセンサに加えて、又はそれらの代わりに、カートリッジチャネルの両側に位置付けられ得る。少なくとも１つの事例では、アンビルジョーは、アンビルジョーに加えられた圧力を検出するように構成された圧力センサを含み得る。少なくとも１つの事例では、感圧性布及び／又は導電性糸が、カートリッジチャネル３１１０の底部３１１７上に置かれ得る。少なくとも１つの事例では、Ｖｅｌｏｓｔａｔセンサが使用され得るが、任意の好適なセンサが使用されてもよい。
感知システム３１３０は、ステープルカートリッジ３１４０とカートリッジチャネル３１１０との間の圧力を検出するように構成されている。センサ３１３１Ａ、３１３１Ｂは、センサ３１３１Ａ、３１３１Ｂの信号を外科用器具アセンブリ３１００の制御回路に通信するように構成されたフレックス回路３１２０に接続されている。感知システム３１３０は、ステープルカートリッジ３１４０の各側に対応する圧力、並びにステープルカートリッジ３１４０の近位端３１４１及び遠位端３１４３に対応する圧力を測定するように構成されている。制御回路は、センサ３１３１Ａ、３１３１Ｂによって感知された圧力を監視するように構成されている。少なくとも１つの事例では、制御回路は、リアルタイムで、感知システム３１３０によって感知された圧力プロファイルを地理的にユーザにマッピングするように構成されている。そのような圧力プロファイルは、例えば、ユーザに表示され得る。少なくとも１つの事例では、制御回路は、圧力センサ３１３１Ａ、３１３１Ｂから受信された信号に基づいて、発射部材のモータ制御プログラムを自動的に調節するように構成されている。多くの場合、アンビルジョーとステープルカートリッジ３１４０との間で圧縮された組織は、均一に圧縮されず、組織内に不均一な圧力プロファイルを作り出し、いくつかの事例では、ステープル形成プロセスに影響を及ぼし得る。センサ３１３１Ａ、３１３１Ｂは、組織内の圧力プロファイルに関するデータを制御システムに提供するように位置付け及び配置される。例えば、制御システムは、エンドエフェクタの第２の側と比較して、組織がエンドエフェクタの第１の側でより厚いか否かを評価し得る。少なくとも１つのそのような事例では、制御システムは、第１の側の圧力と第２の側の圧力との差が閾値を超えるときに、ステープル発射ストロークを減速させるように構成されている。そのような事例では、より低速のステープル発射ストロークは、より良好なステープル形成を結果的にもたらし得る。
図３４～図３７は、ハンドル３２１０と、ハンドル３２１０から延在するシャフトアセンブリ３２２０と、シャフトアセンブリ３２２０から延在するエンドエフェクタ３２４０と、を備える、外科用器具アセンブリ３２００を図示する。ハンドル３２１０は、ユーザによって作動されるように構成された複数のアクチュエータ３２１３と、ユーザによって保持されるように構成された保持可能部分３２１１と、を含む。アクチュエータ３２１３は、シャフトアセンブリ３２２０内の１つ又は２つ以上の作動部材を作動させて、エンドエフェクタ３２４０の機能を作動させるように構成されている。
外科用器具アセンブリ３２００は、シャフトアセンブリ３２２０の外側シャフト３２２１を通って延在するシャフト構成要素３２３０のパラメータを検出するように構成された感知システムを更に備える。シャフト構成要素３２３０は、内部に作動部材を摺動可能に受容するように構成された複数の開口３２３１が内部に画定されている。少なくとも１つの事例では、シャフト構成要素３２３０は、外科用器具アセンブリ３２００内の１つ又は２つ以上の作動システムの作動中に荷重を受けるように構成されている。任意の好適な構成要素は、感知システムによって感知され得る。例えば、発射アクチュエータ、閉鎖アクチュエータ、及び／又は関節アクチュエータは、そのような感知システムによって感知され得る。感知システムは、フレックス回路３２５０と、フレックス回路３２５０のセンサ領域３２５１から延在するセンサ３２５３と、を含む。センサ３２５３は、例えば、歪みゲージを含み得るが、任意の好適なセンサが使用されてもよい。少なくとも１つの事例では、フレックス回路３２５０は、追加のセンサが、フレックス回路３２５０に位置付けられて接続される、エンドエフェクタ３２４０まで延在する。シャフト構成要素３２３０は、内部に画定されたチャネル３２３３を含み、その内部にフレックス回路３２５０が位置付けられる。
多くの事例では、駆動部材を通して伝達される引張及び圧縮の力及び／又は歪みの測定は、駆動部材の外周とは対照的に、駆動部材の中心軸に向かって測定されるときに、より信頼性が高い。別の言い方をすれば、シャフト構成要素の括れもまた、より局所化された応力及び歪みの集中を提供し得る。この目的のために、センサ３２５３は、シャフト構成要素３２３０の括れ部分３２３５に装着されている。そのような括れを含む領域は、シャフト構成要素３２３０に加えられたわずかな荷重でも、括れ部分３２３５に増幅された歪みを結果的にもたらすことになるため、シャフト構成要素３２３０に加えられた荷重を測定するためにセンサに対するより信頼できる領域を提供し得る。図３５に見られるように、シャフト構成要素３２３０は、除荷され、括れ部分３２３５は、第１の幅を含み、シャフト構成要素３２３０は、第１の長さを含む。図３６では、シャフト構成要素３２３０が荷重を加えられ、括れ部分３２３５が細長くなり、結果的に、第１の幅よりも大きい第２の幅を含む括れ部分３２３５と、第１の長さよりも大きい第２の長さを含むシャフト構成要素３２３０と、をもたらす。少なくとも１つの事例では、シャフト構成要素３２３０の伸長は、シャフト構成要素３２３０が荷重を加えられて除荷される際に、センサ３２５３から受信された歪み値の変化を解釈する制御回路によって決定され得る。
様々な事例では、センサ３２５３は、シャフト構成要素３２３０の全体的な形状及び／又は特性を変化させない。少なくとも１つの事例では、フレックス回路及び／又はセンサ３２５３は、シャフト構成要素３２３０の全体的な寸法がフレックス回路及び／又はセンサ３２５３によって変化しないように、シャフト構成要素３２３０の凹部に埋め込まれている。例えば、フレックス回路及び／又はセンサ３２５３の厚さは、凹部の深さ以下である。そのような配置は、構造的構成要素がその完全性を維持することを可能にするが、一方、その特性は、シャフトアセンブリ３２２０内で局所的に監視される。
少なくとも１つの事例では、フレックス回路から延在する歪みゲージは、シャフトアセンブリ内のいくつかの異なる構成要素に取り付けられている。少なくとも１つの事例では、シャフトアセンブリを通して延在するフレックス回路の一部分は、主に伸縮不能であり、フレックス回路の別の部分は、伸縮可能である。様々な事例では、主に伸縮不能な部分は、フレックス回路の他の部分よりも高い弾性率を有する。少なくとも１つの事例では、主に伸縮不能な部分の弾性率は、例えば、フレックス回路の他の部分の弾性率よりも１０倍高い。少なくとも１つの事例では、主に伸縮不能な部分の弾性率は、例えば、フレックス回路の他の部分の弾性率よりも１００倍高い。少なくとも１つの事例では、フレックス回路の伸縮可能な部分は、シャフトアセンブリの構成要素のパラメータを感知するために使用される。少なくとも１つの事例では、フレックス回路の伸縮可能な部分は、伸縮不能な部分を構成する基板材料よりも薄い基板材料を含む。少なくとも１つの事例では、フレックス回路の伸縮可能な部分に使用される基板材料は、フレックス回路の伸縮不能な部分の基板材料とは異なる。少なくとも１つの事例では、フレックス回路内の導体は、伸長を感知するための抵抗要素として使用される。そのような導体は、例えば、シャフトアセンブリ及び／又はエンドエフェクタ内の構造的構成要素のパラメータを測定するために使用され得る。少なくとも１つの事例では、感知された構造部材によって受ける力は、本明細書に開示される方法のいずれかを使用して検出され得る、感知された構造部材によって受ける歪みに比例する。
少なくとも１つの事例では、シャフトアセンブリ内の構造部材のパラメータを検出するために使用されるフレックス回路の伸縮可能な部分は、構造部材の長さに沿って均質な伸長を維持するように、構造部材自体の全長にわたって広がる長さを含む。例えば、構造部材の一部分のみがフレックス回路の伸縮可能な部分と接触している場合、その部分は、フレックス回路の伸縮可能な部分の追加の材料によって強化され得、これは、フレックス回路の伸縮可能な部分と接触していない領域に対してその領域内のセンサ読み取り値を意図せず変動させ得る。少なくとも１つの事例では、これは、構造部材の全長を伸縮可能なフレックス回路部分で覆うことによって回避される。少なくとも１つの事例では、伸縮可能なフレックス回路部分が、感知されることになる構造部材の一部分を強化するために使用される。
少なくとも１つの事例では、感知されることになる構造部材は、構造部材によって受ける力を集中させるための、構造部材によって受ける力を特定の方向に方向付けるための、及び／又は構造部材がその長さにわたって受ける荷重を増幅するための特徴を含む。様々な事例では、駆動部材を通る歪みの流れを方向付ける及び／又は増幅することは、駆動部材の断面及び／又は幾何学的形状の変化によって達成され得る。
少なくとも１つの事例では、屈曲によるシャフトアセンブリの構造的構成要素によって受ける歪みは、屈曲軸から最も遠い場所に位置付けられた歪みゲージによって感知され得る。そのような統合されたフレックス回路歪みゲージを位置付けることは、屈曲する構造的構成要素上の検出可能な応力を増幅し得る。少なくとも１つの事例では、この場所は、人工的に作成される。人工的に作成されたフィンが、構造的構成要素から延在し得、フィンは、構造的構成要素自体の任意の部分よりも、構造的構成要素の屈曲軸から離れた位置を作成する。
少なくとも１つの事例では、制御回路は、シャフトアセンブリ内の感知システムによって感知されることになる構造的構成要素のパラメータを監視するように構成され、本明細書に開示されるものを含む、任意の好適なやり方で外科用器具アセンブリの動作を調節するように構成されている。
様々な事例では、外科用器具アセンブリのシャフトアセンブリ内のシャフト構成要素の局所的変位の感知が、感知されている構成要素のストロークの開始及び終了を決定するために使用され得る。図３８～図４０は、シャフト３３１０と、関節継手３３３０と、関節継手３３３０の周囲でシャフト３３１０に枢動可能に結合されたエンドエフェクタ３３２０と、を備える、外科用器具アセンブリ３３００を描出する。外科用器具アセンブリ３３００は、関節軸ＡＡを中心としてシャフト３３１０に対してエンドエフェクタ３３２０を関節運動させるように構成された関節アクチュエータ３３１１の変位を監視するように構成された感知システム３３４０を更に備える。
関節継手３３３０は、関節アクチュエータ３３１１及びシャフト３３１０に接続された第１の関節リンク３３３１と、第１の関節リンク３３３１及びエンドエフェクタ３３２０に接続された第２の関節リンク３３３３と、を含む。関節アクチュエータ３３１１は、シャフト３３１０内で長手方向に前進及び後退されて、エンドエフェクタ３３２０を、関節軸ＡＡを中心として枢動させるように構成されている。第１の関節リンク３３３１は、シャフト３３１０と、関節アクチュエータ３３３１と、第２の関節リンク３３３３と、に枢動可能に結合されている。第２の関節リンク３３３３は、第１の関節リンク３３３１及びエンドエフェクタ３３２０に枢動可能に結合されている。
感知システム３３４０は、関節アクチュエータ３３１１の遠位端３３１３上に位置付けられたセンサ３３４１と、シャフト３３１０上に位置付けられた第１の磁石３３４３と、第２の関節リンク３３３３上に位置付けられた第２の磁石３３４５と、を含む。センサ３３４１は、ホール効果センサを備えるが、任意の好適なセンサ及びトリガ配置が使用されてもよい。例えば、誘導センサ配置が使用されてもよい。制御回路は、センサ３３４１によって受信された信号を監視して、シャフト３３１０に対するエンドエフェクタ３３２０の正確な関節運動位置を決定するように構成されている。関節アクチュエータ３３１１が関節ストロークを通して移動されると、センサ３３４１は、磁石３３４３、３３４５によって変更される磁場内で移動され、それによって、センサ３３４１の信号の変動を結果的にもたらす。信号のこの変動は、信号を、予想される信号及び関節運動位置の範囲と比較することによって解釈されて、シャフト３３１０に対するエンドエフェクタ３３２０の正確な関節運動位置を決定し得る。
図３８は、関節アクチュエータ３３３１が完全近位位置で作動される第１の関節運動位置にあるエンドエフェクタ３３２０を図示する。この構成では、第１の磁石３３４３は、センサ３３４１から第１の距離ｄ２１であり、第２の磁石３３４５は、センサ３３４１からの第２の距離ｄ１１である。制御回路は、ホール効果センサ３３４１からの信号を解釈することによって、磁石３３４３、３３４５の位置を決定するように構成されている。これは、信号を、上記に論じられるような既知の作動位置に対応する信号の予想される範囲と比較することによって達成され得る。図３９は、関節アクチュエータ３３３１が完全近位位置で作動される第２の関節運動位置にあるエンドエフェクタ３３２０を図示する。この構成では、第１の磁石３３４３は、センサ３３４１から第１の距離ｄ２２であり、第２の磁石３３４５は、センサ３３４１からの第２の距離ｄ１２である。制御回路は、ホール効果センサ３３４１からの信号を解釈することによって、磁石３３４３、３３４５の位置を決定するように構成されている。図４０は、非関節運動位置にあるエンドエフェクタ３３２０を図示する。この構成では、第１の磁石３３４３は、センサ３３４１から第１の距離ｄ２３であり、第２の磁石３３４５は、センサ３３４１からの第２の距離ｄ１３である。制御回路は、ホール効果センサ３３４１からの信号を解釈することによって、磁石３３４３、３３４５の位置を決定するように構成されている。
感知システム３３４０は、関節駆動システムモータの出力を監視することを必要とせず、シャフト３３１０に対するエンドエフェクタ３３２０の実際の位置を決定するために、制御回路によって使用され得る。少なくとも１つの事例では、制御回路は、エンドエフェクタ３３２０の監視された位置に基づいて、所望の結果に従って関節アクチュエータ３３１１を作動させるように構成されたモータ制御プログラムを自動的に調節するように構成されている。例えば、ユーザは、エンドエフェクタ３３２０を非関節運動構成に配置するように器具に命令し得る。感知システム３３４０は、エンドエフェクタ３３２０の実際の位置を決定するために使用され得る。エンドエフェクタ３３２０が所望の位置を完全に達成しない場合、制御回路は、感知システム３３４０が所望の位置でエンドエフェクタ３３２０を検出するまで、関節アクチュエータ３３１１を作動させるように、ユーザに警告する、及び／又はモータ制御プログラムを自動的に調節するように構成され得る。
例えば、最遠位の移動可能な作動構成要素を測定する、感知システム３３４０などの感知システムは、中間の移動可能な作動構成要素を測定する感知システムと比較して、より高い精度を提供し得る。例えば、最遠位の移動可能な作動構成要素の上流の移動可能な作動構成要素を測定するとき、感知システムは、感知されている中間構成要素の下流のシステム内のいかなるスロップ又はバックラッシュも検出することができない場合がある。駆動システムの最遠位の移動可能な作動構成要素を測定することは、駆動システム内の全ての変動が検出され、したがって、例えば、補償され得ることを確保する。少なくとも１つの事例では、第２の磁石３３４５は、エンドエフェクタ３３２０自体に位置付けられている。
少なくとも１つの事例では、外科用器具アセンブリ内の運動学的システムの慣性及び／又は摩擦は、監視されるように構成されている。少なくとも１つの事例では、制御回路は、監視された運動学的システムに対応するモータ制御プログラムを調節するように構成されている。少なくとも１つの事例では、例えば、駆動部材の過剰な荷重を最小限に抑えるために、駆動部材の衝撃事象を排除するために、及び／又は駆動部材の完全な作動ストロークを確保するために、調節が実施され得る。
少なくとも１つの事例では、制御回路は、駆動部材の局所的変位及び速度、並びに駆動部材を作動させるように構成されたモータのモータ電流を監視するように構成されている。これらのパラメータは、システムの慣性を決定するために、駆動部材の加速度及び／又は制動事象中に監視され得る。次いで、制御回路は、決定された慣性が予想される慣性とは異なるかどうかを決定し得る。結果として、慣性検出が、駆動部材のそのような遮断及び／又は加速度事象をより正確に実行するためにモータの制御プログラムを調節するために使用され得る。少なくとも１つの事例では、制御回路は、駆動部材の以前の制動サイクルの決定された慣性に基づいて、駆動部材の制動サイクルの開始タイミングを変更するように構成されている。
少なくとも１つの事例では、制御回路は、外科用ステープル留めエンドエフェクタ内の発射システムの監視された慣性に基づいて、外科用ステープル留めエンドエフェクタ内の高荷重衝撃事象を防止するように構成されている。制御回路は、高荷重衝撃事象を防止するために制動サイクルに対する調節が行われた後でも、発射システムの完全な作動サイクルを確保するように更に構成され得る。少なくとも１つの事例では、後退ストロークはまた、後退ストロークの近位端に高荷重衝撃事象のリスクがある。少なくとも１つの事例では、制御回路はまた、近位端高荷重衝撃事象を防止するように構成されている。
少なくとも１つの事例では、制御回路は、例えば、決定されたストローク場所及び／又は最大力閾値などの、制動開始トリガ事象を監視するように構成されている。両方の事象は、駆動システムの制動を必要とし得る。制御回路は、制動開始トリガを学習するように構成され、駆動システムが駆動システムの後続の発射において制動開始トリガに到達することを防止し得る。少なくとも１つの事例では、制動タイミングが、制動開始トリガを回避するために高速化される。少なくとも１つの事例では、制動タイミングが、制動開始トリガを回避するために低速化される。少なくとも１つの事例では、外科用器具アセンブリの公称慣性と比較して、外科用器具アセンブリ内の慣性差を決定するために、外科用器具アセンブリ内で第１の試験作動が実施され得る。
様々な事例では、駆動システム内の摩擦を監視し、それに応じてモータ制御プログラムを調節するために、制御回路が提供される。例えば、外科用器具の閉鎖部材は、閉鎖部材がエンドエフェクタ内のジョーをクランプする際に監視され得る。閉鎖部材の加速度、速度、及び／又は変位が、閉鎖部材が作動される度に閉鎖事象プロファイルをマッピングするために監視され得る。制御回路は、閉鎖部材を作動させて、閉鎖事象プロファイルが、全ての閉鎖ストローク中に閉鎖部材の寿命を通じて可能な限り一貫していることを確保する、モータ制御プログラムを調節するように構成されている。閉鎖システムは、システムの閉鎖ストロークの変動を結果的にもたらす、経時的な寄生損失及び摩耗を受け得る。制御回路は、これを補償するように構成されている。少なくとも１つの事例では、制御回路は、監視され得る組織の厚さ及び／又は圧縮性の差に基づいて、閉鎖ストロークを調節するように構成されている。
図４１～図４３は、外科用器具アセンブリの１つ又は２つ以上のパラメータを感知するように構成された伸縮可能な感知布３４００を描出する。伸縮可能な感知布３４００は、本体部分３４１０と、本体部分３４１０内の複数の感知材料位置と、を含む。複数の感知材料は、外科用器具アセンブリの１つ又は２つ以上のパラメータを感知するように構成された複数の感知繊維３４２０、３４３０、３４４０を含む。少なくとも１つの事例では、感知繊維３４２０、３４３０、３４４０は、圧力、屈曲応力、伸長、及び／又は剪断力を測定するように構成されている。感知繊維３４２０、３４３０、３４４０は、導電性材料を含む。少なくとも１つの事例では、繊維３４２０、３４３０、３４４０は、伸縮可能な感知布３４００の本体部分３４１０に織り込まれている。少なくとも１つの事例では、本体部分３４１０は、例えば、弾性シリコーンを含む。少なくとも１つの事例では、繊維３４２０、３４３０、３４４０は、本体部分３４１０のための金型内に配置され、繊維３４２０、３４３０、３４４０は、本体部分３４１０の材料によって包囲される。任意の比率で、繊維３４２０、３４３０、３４４０は、本体部分３４１０と共に伸長する、ねじれる、及び／又は屈曲するように構成されている。図４２は、弛緩構成における伸縮可能な感知布３４００を図示し、図４３は、伸長構成における伸縮可能な感知布３４００を図示する。繊維３４２０、３４３０、３４４０は、繊維３４２０、３４３０、３４４０が形状を変化させる際に制御回路が繊維３４２０、３４３０、３４４０の抵抗を監視し得るように、電気回路に接続されるように構成されている。
少なくとも１つの事例では、繊維３４２０、３４３０、３４４０の抵抗は、繊維３４２０、３４３０、３４４０を並列又は直列に接続することによって増幅又は抑制され得る。少なくとも１つの事例では、各繊維３４２０、３４３０、３４４０は、異なる材料を含む。少なくとも事例では、各繊維３４２０、３４３０、３４４０の材料は、その抵抗特性に基づいて選択される。例えば、例として閉鎖ストロークを通してわずかしか移動しない可能性がある閉鎖部材などの、移動が非常に少ないシステムを感知するとき、伸長が非常に少ない広範囲の抵抗変動を含む材料及び構成が選択され得る。
少なくとも１つの事例では、繊維３４２０、３４３０、３４４０は、例えば、各繊維３４２０、３４３０、３４４０の利用可能な伸縮可能な長さを増加させるために、繊維３４２０、３４３０、３４４０を一緒に織ることによって相互連結され得る。少なくとも１つの事例では、伸縮可能な感知布３４００は、感知されることになる構造部材のみに接着剤によって取り付けられている。少なくとも１つの事例では、伸縮可能な感知布３４００は、シャフト、及び、例えば、感知されることになる構造部材に取り付けられ、その結果、伸縮可能な感知布３４００は、構造部材がシャフトに対して移動する際に、それが取り付けられているシャフトに対して伸長するようになる。少なくとも１つの事例では、伸縮可能な感知布３４００の感度を増加又は減少させるために補助ばねが提供される。
少なくとも１つの事例では、繊維３４２０、３４３０、３４４０は、複数の異なる方向に配向される、及び／又は複数の異なる平面内に位置付けられる。少なくとも１つの事例では、伸縮可能な感知布３４００は、フルブリッジ歪みゲージ構成を含む。少なくとも１つの事例では、伸縮可能な感知布３４００は、ハーフブリッジ歪みゲージ構成を含む。少なくとも１つの事例では、伸縮可能な感知布３４００は、クォータブリッジ歪みゲージ構成を含む。
少なくとも１つの事例では、伸縮可能な感知布３４００は、変位、応力、及び／又は歪みを監視するために使用される。そのようなパラメータは、感知布３４００内の繊維からの監視された抵抗信号を解釈するように構成された制御回路によって決定され得る。
少なくとも１つの事例では、本体部分３４１０は、繊維３４２０、３４３０、３４４０がどのように伸長するかに影響を及ぼす材料特性を含む。そのような事例では、本体部分３４１０に加えられる荷重は、繊維３４２０、３４３０、３４４０によって直接検出され得る。少なくとも１つの事例では、伸縮可能な感知布３４００は、ＥｅｏｎＴｅｘ導電性テキスタイルを含む。少なくとも１つの事例では、伸縮可能な感知布３４００は、ＳＨＩＥＬＤＥＸ金属化導電性布を含む。
少なくとも１つの事例では、外科用器具駆動システム内に透明部分が提供される。駆動部材自体が、透明部分を含み得る。少なくとも１つの事例では、透明部分は、駆動システムに統合された補助構成要素である。光学的な光回折が、材料が荷重を加えられる、及び除荷されるときの材料の透過率及び／又は反射率の変化における変化のために、透明部分内の光の変化を測定することによって、透明部分に加えられた荷重を検出するために使用され得る。
少なくとも１つの事例では、伸縮可能な感知布３４００は、外科用器具システム内の任意の移動可能な駆動部材と併せて使用され得る。図４４及び図４５は、外科用ステープル留め器具と共に使用するように構成された外科用ステープル留め駆動部材３５１０と、外科用ステープル留め駆動部材３５１０上に位置付けられた複数の伸縮可能な感知布３４００と、を備える、外科用器具アセンブリ３５００を描出する。外科用ステープル留め駆動部材３５１０は、一緒に積層された複数のバンド３５１１を含み、これは、組織を切断し、かつステープル発射ストローク中にステープルを展開するように構成された、発射部材３５２０に結合される。バンド３５１１が関節継手の周囲で変位されると、バンド３５１１は、関節継手の周囲で屈曲し、互いに対して広がる。この屈曲は、伸縮可能な感知布３４００によって検出され得、エンドエフェクタが関節運動される程度に制御システムによって相関され得る。
伸縮可能な感知布３４００は、各バンド３５１１の頂部３５１７上に位置付けられている。少なくとも１つの事例では、伸縮可能な感知布３４００は、例えば、接着剤で各バンド３５１１に取り付けられている。少なくとも１つの事例では、各バンド３５１１に対する伸縮可能な感知布３４００のための取り付け手段は、伸縮可能な感知布３４００内の導電性繊維に影響を及ぼさない。外科用器具アセンブリ３５００は、例えば、電気的接続がフレックス回路を用いて行われ得るように、布３４００に結合されるように構成された電気接点３５３１を更に備える。各バンド３５１１は、外科用ステープル留め駆動部材３５１０を作動させるために発射駆動システムを受容するように構成された窓３５１４を備える近位係合機構３５１３を更に含む。布３４００は、互いに対して各々伸長して、各バンド３５１１の１つ又は２つ以上のパラメータを別々に監視し得る。そのような構成は、エンドエフェクタの関節の様々なパラメータを監視するために使用され得る。そのような構成はまた、発射部材３５２０がステープル発射ストロークを通して前進される際に、発射部材３５２０に加えられた荷重を検出するために使用され得る。
図４６及び図４７は、図３８～図４０のシャフト３３１０、エンドエフェクタ３３２０、及び関節継手３３３０を備える外科用器具アセンブリ３６００と、関節アクチュエータ３３１１のパラメータを検出するように構成された感知システム３６２０と、を描出する。外科用器具アセンブリ３６００は、例えば、エンドエフェクタ３３２０を閉じること、及び／又はステープル発射ストロークを実施することなどの、エンドエフェクタ３３２０の機能を作動させるように、関節継手３３３０を通してエンドエフェクタ３３２０内に延在するように構成された可撓性部材を含む、発射アクチュエータ３６１０を更に備える。
感知システム３６２０は、フレックス回路３６３０と、フレックス回路３６３０に結合された伸縮不能なプリント回路基板３６４０と、プリント回路基板３６４０に結合された伸縮可能な感知布３６５０と、を含む。フレックス回路３６３０は、シャフト３３１０を通して延在し、例えば、ハンドル及び／又は外科用ロボットなどの外科用制御インターフェースに接続され得る。プリント回路基板３６４０は、関節アクチュエータ３３１１に取り付けられ、関節アクチュエータ３３１１と共に移動する。特定の事例では、プリント回路基板３６４０は、例えば、シャフト３３１０などの固定場所に取り付けられる。伸縮可能な感知布３６５０は、プリント回路基板３６４０上の電気接点に接続される電気回路を含み、同様に、フレックス回路３６３０は、プリント回路基板３６４０上の別の接点のセットに接続される電気回路を含む。結果として、信号は、感知布３６５０、プリント回路基板３６４０、フレックス回路３６３０、及び外科用制御インターフェースの間で送信され得る。
伸縮可能な感知布３６５０は、エンドエフェクタ３３２０が関節アクチュエータ３３１１によって関節運動される際に伸長するように構成されている。より具体的には、伸縮可能な布３６５０の遠位端は、エンドエフェクタ３３２０が関節運動される際に、伸縮可能な感知布３６５０が伸長するように、第２の関節リンク３３３３に取り付けられている。伸縮可能な感知布３６５０が、伸長するときに形状を変化させると、伸縮可能な感知布３６５０内の導電性繊維もまた、形状を変化させ、例えば、抵抗の変化を生成する。伸縮可能な感知布３６５０内の導電性繊維の抵抗のこの変化は、関節アクチュエータ３３１１、関節継手３３２０、及び／又はエンドエフェクタ３３２０の配向及び／又は位置などのパラメータを決定するために、制御回路によって検出され得る。様々な事例では、制御回路は、プリント回路基板３６４０及び／又は外科用制御インターフェース内にある。
少なくとも１つの事例では、伸縮可能な感知布３６５０は、伸縮可能な感知布３６５０の所定の既知の伸長特性に基づいて、関節アクチュエータの正確な位置を決定するために使用される。少なくとも１つの事例では、伸縮可能な感知布３６５０は、シャフト３３１０に対するエンドエフェクタ３３２０の関節運動の程度を決定するために使用される。少なくとも１つの事例では、伸縮可能な感知布３６５０は、関節アクチュエータ３３１１の速度及び／又は加速度を決定するために使用される。少なくとも１つの事例では、伸縮可能な感知布３６５０は、例えば、回転速度及び／又は回転変位などの、関節運動リンク３３３３の１つ又は２つ以上の回転特性を直接測定するために使用される。
図４７は、伸縮不能なプリント回路基板３６４０がシャフト３３１０に対して固定されている感知システム３６２０を描出する。伸縮可能な感知布３６５０は、第１の伸縮可能な部分３６５１及び第２の伸縮可能な部分３６５３を含む。少なくとも１つの事例では、伸縮可能な感知布３６５０の一部分は、第１の伸縮可能な部分３６５１と第２の伸縮可能な部分３６５３との間で関節アクチュエータ３３１１に固定される。そのような事例では、伸長する複数の領域が、感知され得、各々、外科用器具アセンブリ３６００の１つ又は２つ以上のパラメータを決定するために使用され得る。図４７に見られるように、第２の関節リンク３３３３の複数の位置は、各位置にあるときに第２の伸縮可能な部分３６５３の異なる伸長長さを示して図示されている。これらの異なる長さは、伸縮可能な感知布３６５０内の導電性繊維の異なる対応する抵抗プロファイルを含み得る。これらの異なる対応する抵抗プロファイルは、本明細書に説明されるように、制御回路によって評価され得る。次いで、制御回路は、例えば、検出された抵抗プロファイルに基づいて、回転度、及び／又はエンドエフェクタ位置などの、１つ又は２つ以上のパラメータを決定し得る。
図４８及び図４９は、荷重プロファイルを決定し、決定された荷重プロファイルに基づいて外科用器具アセンブリの動作制御プログラムを調節するように構成された外科用器具アセンブリと共に使用するための制御回路と関連するグラフ３７０１、３７０３を描出する。グラフ３７０１は、少なくとも１つの事例では、組織切断ナイフに対する荷重の許容可能な範囲を画定する、組織切断ナイフ内の複数の異なる荷重プロファイルを図示する。別の例として、荷重プロファイルの許容可能な範囲は、本明細書に開示されるものなどの任意の好適な感知システムを使用して、制御回路によって検出された実際の荷重プロファイル３７０４に対してグラフ３７０３に図示されている。図４９の例に見られるように、検出された実際の荷重プロファイル３７０４は、許容可能な荷重プロファイルの範囲を上回る。次いで、制御回路は、それに応じて措置を講じ得る。少なくとも１つの事例では、制御回路は、例えば、駆動部材を低速化する、及び／又は駆動部材の作動を一時停止するなどの、荷重プロファイルを低減するために、外科用器具アセンブリの制御プログラムを自動的に調節するように構成されている。特定の事例では、制御回路は、電気モータに利用可能な最大電流を低減して、荷重プロファイルを低減するように構成されている。特定の事例では、制御システムは、不一致が検出されたときに、動作ステップ間で時間を修正するか、又は一時停止し得る。少なくとも１つの事例では、制御システムは、例えば、エンドエフェクタをクランプすることと、ステープル発射ストロークを実施することとの間の一時停止を増加させ得る。少なくとも１つの事例では、制御回路は、荷重プロファイルが許容範囲外にあり、かつどのように進行するかをユーザからの入力を要求することをユーザに警告するように構成されている。少なくとも１つの事例では、制御回路は、許容可能な荷重プロファイルの範囲外の荷重プロファイルを検出すると、ステープル発射駆動システムをロックアウトするように構成されている。そのような事例では、例えば、他の駆動システムが、ステープル発射駆動部を後退させる、エンドエフェクタを開く、及び／又はエンドエフェクタを真っ直ぐにするように動作され得る。
少なくとも１つの事例では、制御回路は、エンドエフェクタ内の組織厚さを決定し、決定された組織厚さに基づいて、許容可能な荷重プロファイルの範囲を画定するように構成されている。測定された荷重プロファイルが許容可能な荷重プロファイルの画定された範囲外にある場合、ユーザは、作動ストローク中に不規則性が発生したことを警告され得る。例えば、外科用クリップなどの異物は、例えば、エンドエフェクタ内に存在し得、荷重プロファイルに、決定された組織厚さに基づいて、許容可能な荷重プロファイルの画定された範囲を超えさせる。
少なくとも１つの事例では、荷重プロファイルは、経時的に監視され、調節は、例えば、外科用器具アセンブリの複数の作動に基づいて、制御回路によって行われる、及び／又は推奨され得る。制御回路は、外科用器具アセンブリの各後続の作動中に着実に増加する荷重プロファイルを決定し、増加する荷重プロファイルのユーザに警告し得る。少なくとも１つのそのような事例では、複数の荷重プロファイルは、制御回路によって講じられる措置の前に、測定及び評価されなければならない。少なくとも１つの事例では、摩耗した構成要素でエンドエフェクタ機能を駆動するのに必要な力は、経時的に増加し得る。そのような事例では、ユーザは、検出された摩耗に基づいて、異なるものに外科用器具アセンブリを交換するように指示され得る。少なくとも１つの事例では、制御回路は、摩耗した構成要素の任意の残りの寿命を使い切るために、摩耗した構成要素を補償するようにモータ制御プログラムを調節するように構成されている。例えば、一旦、摩耗の特定の閾値が検出されると、制御回路は、外科用器具アセンブリを、例えば、ロックアウトする、及び／又は別の措置を講じる前に、外科用器具アセンブリが最大５回まで作動され得ることを決定するために、所定の使用プロファイルを使用し得る。
上記に加えて、外科用ステープル留めアセンブリの荷重プロファイルは、経時的に、すなわち、外科用ステープル留めアセンブリの寿命全体を通して測定及び監視され得る。様々な事例では、外科用ステープル留めアセンブリは、交換可能なステープルカートリッジを使用するように構成され、交換可能なステープルカートリッジの各発射後に、荷重プロファイルは、外科用器具制御システムのメモリに記録され得る。少なくとも事例では、外科用ステープル留め取り付けアセンブリの動作特性に対する調節は、外科用ステープル留め取り付けアセンブリ内に設置された各後続の交換可能なステープルカートリッジ毎に行われ得る。少なくとも１つの事例では、制御回路は、ステープルカートリッジのバッチのバッチ固有の荷重特性を決定し得る。そのような事例では、ステープルカートリッジのバッチからステープルカートリッジを使用するときに測定された荷重プロファイルに基づいて、バッチ固有の制御プログラムが作成及び実装され得る。少なくとも１つの事例では、制御回路は、例えば、ＲＦＩＤチップを使用して、ステープルカートリッジ自体によって制御回路に通信される製造データを利用するように構成されている。そのような事例では、制御回路は、各事象を、発射のグループ化において一致する製造データと共に記録して、一致する製造データを有するステープルカートリッジのための好適な制御プログラムを決定し得る。一致する製造データは、例えば、同じシリアル番号、同様のシリアル番号、及び／又は、例えば、シリアル番号の範囲内のシリアル番号を含み得る。
様々な事例では、外科用器具は、シャフトと、エンドエフェクタと、シャフト及び／又はエンドエフェクタを作動させるように構成された１つ又は２つ以上の駆動システムと、を備える。エンドエフェクタは、第１のジョーと、第１のジョーに対して、開いたクランプ解除位置と閉じたクランプ位置との間で回転可能である第２のジョーと、を含む。駆動システムのうちの１つは、第２のジョーを閉じるように構成されたジョー閉鎖システムを含む。外科用器具は、エンドエフェクタをシャフトに回転可能に接続する関節継手と、エンドエフェクタをシャフトに対して関節運動させるように構成された関節駆動システムと、を更に備え得る。外科用器具はまた、発射ストローク中に遠位に移動可能である組織切断ナイフと、組織切断ナイフを遠位に駆動し、かつ組織切断ナイフを近位に後退させるように構成されたナイフ駆動システムと、を備え得る。外科用器具は、例えば、ハンドルなどのハウジングを更に備え、ハウジングは、シャフトがハウジングに対して長手方向軸を中心として回転可能であるようにシャフトを回転可能に支持する。外科用器具は、長手方向軸を中心として時計回り及び反時計回り方向にシャフトを回転させるように構成された駆動システムを更に備え得る。
上記に論じられた外科用器具の駆動システムの各々は、電気モータによって駆動される。様々な事例では、駆動システムの各々は、コントローラ又は制御回路によって別々にかつ独立して制御される、その独自の電気モータを含む。他の事例では、駆動システムのうちの少なくとも２つ又は３つ以上は、コントローラによって制御される単一の電気モータによって駆動される。そのような事例では、外科用器具は、電気モータが、異なる駆動システムを別々にかつ独立して駆動することを可能にする、シフタ又は変速機を備える。いずれにしても、コントローラは、ユーザ入力、外科用器具内からのセンサ入力、及び／又は外科用器具の外部のセンサ入力に応答する。様々な事例では、コントローラは、ハウジング内のプロセッサ及びメモリデバイス、シャフト内のプロセッサ及びメモリデバイス、並びに／又は、例えば、センサを含む、制御システムの様々な構成要素と接続及び／若しくは通信する配線ハーネスを含む、制御システムを含む。少なくとも１つの事例では、制御システムは、例えば、マイクロプロセッサなどの、制御システムプロセッサと通信するシャフト内に延在するフレックス回路を含む。フレックス回路は、シャフトとエンドエフェクタとの間に延在するのに十分に可撓性であり、上記に論じられたエンドエフェクタの関節を収容する、可撓性基板と、可撓性基板上に画定された、及び／又はその中に収容された電気トレースと、を含み得る。
少なくとも１つの事例では、上記に加えて、フレックス回路は、ポリイミド層の中間に位置付けられた複数のポリイミド層及び金属回路を含む。少なくとも１つの事例では、金属回路は、銅フレームを含むが、いくつかの事例では、金属回路は、例えば、導電性インクを含む。例えば、フレックス回路内の特定の回路は、他の回路よりも広い、厚い、及び／又はより高い導電率を有し、電力負荷を伝導するのにより好適であり得るが、それに対して、より細い、薄い、及び／又はより低い導電率を有する特定の回路は、データ通信信号を伝導するのにより好適であり得る。様々な事例では、電力負荷は、データ通信信号と干渉し得る磁場及び／又は電場を生じさせ得、結果として、電力回路は、通信回路から分離及び／又は隔離され得る。少なくとも１つの事例では、電力回路は、フレックス回路内の電力バックボーン内に配置されるが、一方、通信回路は、フレックス回路内の通信バックボーン内に配置される。様々な事例では、電力バックボーンは、フレックス回路内に第１のセグメントを含むが、一方、通信バックボーンは、フレックス回路内に第２のセグメントを含む。少なくとも１つの事例では、第２の、又は通信セグメントは、更にサブセグメント化され得る。セグメントがサブセグメントと呼ばれるか否かにかかわらず、それらは、セグメントと呼ばれ得、本明細書では、便宜上、そう呼ばれることになる。
様々な事例では、上記に加えて、フレックス回路は、コントローラと通信する複数のセグメントを含む。少なくとも１つの事例では、セグメントは、センサセグメントを含む。例えば、フレックス回路は、第１のセンサを含む第１のセグメントと、第２のセンサを含む第２のセグメントと、第３のセンサを含む第３のセグメントと、を備え得る。第１のセンサは、第１の場所で、外科用器具の構成要素の状態を検出するように構成され、第２のセンサは、第２の場所で、外科用器具の構成要素の状態を検出するように構成され、第３のセンサは、第３の場所で、外科用器具の構成要素の状態を検出するように構成されている。つまり、フレックス回路は、任意の好適な数のセンサ及びセンサ回路セグメントを備え得る。様々な事例では、各センサ回路セグメントは、異なる構成要素の状態を評価するように構成されているが、一方、他の事例では、２つ又は３つ以上のセンサ回路セグメントは、同じ構成要素を評価するために使用され得る。図５１及び図５２を参照すると、外科用器具アセンブリ３０００は、ステープルカートリッジ３０２０と、発射ストローク中にステープルカートリッジ３０２０の近位端３０２５からステープルカートリッジ３０２０の遠位端３０２７まで移動される発射部材３０１０と、を備える。様々な事例では、発射部材３０１０は、ステープルカートリッジ３０２０からステープルを排出するように構成された１つ又は２つ以上の傾斜面を含むが、一方、いくつかの事例では、発射部材３０１０は、組織切断縁を含む。いずれにせよ、磁石３０３１は、ステープルカートリッジの近位端３０２５に位置付けられた近位センサ３０３３と、遠位端３０２７に位置付けられた遠位センサ３０３５と、を含む、感知システム３０３０によって追跡される発射部材３０１０に装着されている。磁石３０３１は、例えば、１つ又は２つ以上の磁極を含む任意の好適な磁気要素を含み、鉄及び／又はニッケルから構成され得る。センサ３０３３及び３０３５は、例えば、ホール効果センサを含むが、任意の好適なタイプのセンサを備え得る。図５２のグラフ４１２０を参照すると、近位センサ３０３３は、発射部材３０１０がその近位位置にあるときに、磁石３０３１によって歪むか又は影響を受ける磁場を生成する。発射部材３０１０がその発射ストローク中に遠位に前進すると、磁石３０３１は、近位センサ３０３３から離れるように移動し、結果として、磁石３０３１が近位センサ３０３３によって生成された磁場上に有する効果は、減少する。磁場のこの変化は、コントローラによって検出され、コントローラは、発射ストロークが開始される際に解釈する。同様に、図５２のグラフ４１３０を参照すると、磁石３０３１は、発射部材３０１０が発射ストローク中に遠位に移動される際に遠位センサ３０３５によって生成された磁場を歪ませて、それに影響を及ぼし始め、これはまた、発射ストロークが完了される際にこの歪みを解釈するコントローラによって検出される。
近位センサ３０３３は、近位センサフレックス回路セグメントの一部であり、遠位センサ３０３５は、遠位センサフレックス回路セグメントの一部である。近位センサセグメント及び遠位センサセグメントは、フレックス回路上に画定された制御回路と通信する。様々な事例では、制御回路は、例えば、フレックス回路に装着されたマイクロチップを含む。近位センサ３０３３は、近位センサセグメントを介して制御回路にデータを提供又は送信するように構成され、遠位センサ３０３５は、遠位センサ回路を介して制御回路にデータを提供又は送信するように構成されている。上記に加えて、様々な事例では、近位センサ３０３３は、磁場を生成及び検出する。磁石３０３１の存在は、磁場を歪ませ、近位センサ３０３３は、アナログ信号を生成し、その電圧は、検出された磁場と大きさにおいて比例する。遠位センサ３０３５は、同じやり方で機能する。そのような事例では、結果として、制御回路は、近位センサ３０３３及び遠位センサ３０３５から一定のアナログデータストリームを受信する。様々な事例では、制御回路のマイクロチップは、センサ３０３３及び３０３５によって提供されるデータストリームを断続的にサンプリングするように構成され得る。あるいは、近位センサ３０３３及び／又は遠位センサ３０３５は、デジタルホール効果センサを備え得る。いずれの場合も、コントローラマイクロチップは、各センサセグメント専用の入力を含み得る。様々な事例では、制御回路は、例えば、複数のデータストリームを受信し、データストリームを信号出力信号にマージするように構成されている、マルチプレクサ又はＭＵＸを備え得る。いずれにせよ、制御回路は、以下でより詳細に説明されるように、センサから受信されたデータを利用して、外科用器具の動作を変更する。
上記に論じられたように、外科用器具は、ステープル発射ストロークの開始時に発射部材３０１０の移動を検出するための近位センサ回路と、ステープル発射ストロークの終了時の発射部材３０１０の移動を検出するための遠位センサ回路と、を備える。少なくとも１つの実施形態では、制御回路は、ステープル発射ストローク全体を通して、近位センサ回路及び遠位センサ回路を能動的に監視する。同様に、少なくとも１つの実施形態では、制御回路は、発射部材３０１０の後退ストローク全体を通して、近位センサ回路及び遠位センサ回路を能動的に監視する。したがって、制御回路は、近位センサセグメントによって消費される第１のデータバンド幅と、遠位センサセグメントによって消費される第２のデータバンド幅と、に適応し得る、全体的又は合計のデータバンド幅を必要とする。更に、そのような事例では、制御回路は、近位センサセグメント及び遠位センサセグメントに同時に給電するのに十分な電源を必要とする。しかしながら、様々な事例では、合計の利用可能なバンド幅及び／又は電力のより大部分が、所与の時間の別のものよりも１つのセンサセグメントに専用であることが望ましい場合がある。例えば、制御回路は、ステープル発射ストロークの開始時に、遠位センサセグメントよりも大きい、近位センサセグメントに対するデータバンド幅及び電力を当て、次いで、ステープル発射ストロークの終了時の近位センサセグメントよりも大きい、遠位センサセグメントに対するデータバンド幅及び電力を当てるように構成され得る。そのような事例では、制御回路は、発射部材３０１０が位置するその感知能力に焦点を合わせ得る。そのような配置は、発射部材３０１０の初期加速度、及びステープル発射ストロークの終了時の発射部材３０１０の減速を能動的に監視するのに非常に好適であり得る。別の言い方をすれば、ステープル発射ストロークの開始時に遠位センサセグメントにデータバンド幅の等しい共有を当てることは、遠位センサセグメントがステープル発射ストロークの開始時に発射部材３０１０を監視しないか、又は遠位センサセグメントがそのような事例で近位センサセグメント程正確ではない際に、制御回路のデータバンド幅の効率的な使用ではない。同様に、ステープル発射ストロークの終了時に近位センサセグメントにデータバンド幅の等しい共有を当てることは、近位センサセグメントがステープル発射ストロークの終了時に発射部材３０１０を監視しないか、又は近位センサセグメントがそのような事例で遠位センサセグメント程正確ではない際に、制御回路のデータバンド幅の効率的な使用ではない。
様々な実施形態では、制御回路は、フレックス回路のセンサセグメントに選択的に給電及び給電解除するように構成され得る。少なくとも１つのそのような実施形態では、制御回路は、近位センサセグメントに十分な電圧を印加して、ステープル発射ストロークの起点で近位ホール効果センサ３０３３に給電することができ、その結果、近位センサ３０３３が、上記に論じられたように、その磁場を十分に放出及び検出し、同時に、遠位センサセグメントに十分な電圧を印加せずに、遠位ホール効果センサ３０３５に十分に給電することができるようになる。そのような場合、遠位センサセグメントに当てられるデータバンド幅は、制御回路が近位センサセグメントのそのバンド幅に焦点を合わせることができるように、最小化又は排除され得る。別の言い方をすれば、制御回路は、ステープル発射ストロークの開始時に、遠位センサセグメントをスリープモードに配置し得る。しかしながら、発射部材３０１０が遠位に前進すると、制御回路は、遠位センサセグメントに十分な電圧を印加することによって遠位センサセグメントを起動し、そのデータバンド幅の十分な部分を遠位センサセグメントに当て得る。更に、制御回路は、次いで、近位センサセグメントをスリープモードに配置し得るが、一方、制御回路は、遠位センサセグメント上のそのデータバンド幅に焦点を合わせる。そのような配置は、例えば、適切な時間及び／又はストローク長さで、制御回路が、発射部材３０１０を正確に制動させるか、又は低速化させることを可能にし得る。
上に論じられた例の教示は、外科用器具内の任意の好適なシステムで使用され得る。例えば、そのような配置は、第１の方向におけるエンドエフェクタの関節運動を検出するための第１のセンサと、第２の方向におけるエンドエフェクタの関節運動を検出するための第２のセンサと、を含む、関節システムと関連して使用され得る。また、例えば、そのような配置は、閉鎖駆動システムと関連して使用され得る。更に、そのような配置は、回転可能な駆動部材との使用に適合され得る。
様々な実施形態では、上記に加えて、制御回路は、センサセグメントにデータを提供するように断続的に求めるように構成され得る。例えば、センサは、制御回路が、ｐｉｎｇ、又は起動の信号をセンサセグメントのうちの１つ又は２つ以上に選択的に供給するまで、制御回路に、ノイズ閾値などの、閾値を上回る電圧信号を能動的に供給しないスリープモードにあり得、そのような事例では、アクティブ化されたセンサセグメント（複数可）は、ノイズ閾値を上回る制御回路に電圧信号を供給し得る。少なくとも１つの実施形態では、各センサセグメントは、プロセッサと、制御回路からの要求信号によってアクティブ化されるセンサと通信する信号送信機と、を含む。そのような実施形態では、各センサセグメントは、制御回路に送信される前に、データの少なくともいくつかの前処理を提供するように構成されている。少なくとも１つの事例では、セグメントプロセッサは、アナログ信号をデジタル信号に変換し、次いで、デジタル信号を制御回路に送信するように構成されている。様々な事例では、セグメントプロセッサは、センサセグメントから制御回路に送信されたデータのバイトサイズを変調するように構成されている。例えば、制御回路が、第１の範囲内の電圧の大きさを有するセンサセグメントに給電するとき、センサセグメントは、第１のバイトサイズを有する制御回路にデータを供給し、制御回路が、第１の範囲とは異なる第２の範囲内の電圧の大きさを有するセンサセグメントに給電するとき、センサセグメントは、第１のバイトサイズとは異なる第２のバイトサイズを有する制御回路にデータを供給する。少なくとも１つの事例では、センサセグメントプロセッサは、電圧の大きさがより小さいときにより小さいバイトサイズを有するデータを供給し、電圧の大きさがより大きいときにより大きいバイトサイズを有するデータを供給する。そのような事例では、センサセグメントプロセッサは、より低い電圧の大きさの受信を低電力／低バンド幅モードで動作する命令として、及びより高い電圧の大きさの受信を高電力／高バンド幅モードで動作する命令として解釈するように構成されている。任意の好適な配置が使用されてもよい。
様々な実施形態では、上記に加えて、制御回路は、特定のバイト幅でデータを提供するために、センサセグメントに命令を発行するように構成されている。少なくとも１つの実施形態では、制御回路は、合計データバンド幅を、現在消費されているデータバンド幅と比較して、センサセグメントに命令を発行して、残りの利用可能なバンド幅に過負荷をかけないか、又は超えないことになるバンド幅でそれらのデータを提供するように構成されている。より多い及び／又はより少ない利用可能なデータバンド幅が利用可能であると、制御回路は、その命令をセンサセグメントに修正し得る。少なくとも１つの事例では、各センサセグメントは、例えば、所望の電圧の大きさ、バンド幅、及び／又はバイトサイズでセンサデータを制御回路に送達するために、データ、又は複数の命令を含む、制御回路からの信号を受信するように構成された信号受信機を含む。センサセグメントが第１の命令セットを受信するとき、センサセグメントは、センサデータを第１の形式で送達し、センサセグメントが第２の命令セットを受信するとき、センサセグメントは、センサデータを第２の形式で送達する。
様々な事例では、上記に加えて、制御回路は、駆動構成要素がその動きの特定の位置に到達したときにセンサを作動させ得る。例えば、制御回路は、発射部材３０１０がステープル発射ストロークの終了から５ｍｍである位置に到達するとき、遠位センサセグメントを作動させ得る。少なくとも１つのそのような事例では、遠位センサセグメントは、発射部材３０１０が５ｍｍの残りの位置に到達したときに、遠位センサセグメントが起動されるまで、制御回路にデータを送信せず、そのような時点では、遠位センサセグメントは、高バンド幅で制御回路にデータを送信する。これを達成するために、制御回路は、発射ストローク中に発射部材３０１０の移動を監視する。少なくとも１つの事例では、制御回路は、近位センサセグメントからのデータを使用して、発射部材３０１０の位置を評価するが、発射部材３０１０は、近位センサ３０３３にもはや隣接しておらず、近位センサ３０３３からのデータの正確さは、信頼するのに十分に確実ではない場合がある。したがって、制御回路は、より確実に発射部材３０１０の移動をより測定し得る１つ又は２つ以上のセンサシステムを備え得る。例えば、制御回路は、例えば、ステープル発射駆動部の電気モータの出力シャフト及び／又は電気モータによって駆動される並進可能なシャフトなどの、ステープル発射システムの別の駆動構成要素を監視するセンサシステムを備え得る。様々な他の配置が以下により詳細に説明される。
様々な実施形態では、上記に加えて、外科用器具は、例えば、フレックス回路などの配線ハーネスを備え、これは、局所的に、すなわち、監視される構成要素に隣接する場所に、構成要素の動きを測定するように位置付けられ、配置される、１つ又は２つ以上の統合されたセンサを備える。様々な事例では、上記に論じられたように、構成要素は、回転可能である。少なくとも１つのそのような事例では、磁気要素のアレイは、外科用器具のシャフトに装着されたコイルセンサのアレイによって検出される磁場を生成する回転可能な構成要素に装着される、取り付けられる、及び／又は統合される。磁気要素は、円形パターンで配置され、コイルセンサは、コイルセンサによって生成された磁場が磁気要素によって生成された磁場によって影響を受けるように、磁気要素の円形パターンと一致する円形パターンで配置される。磁気要素の各々は、少なくとも１つの負極及び少なくとも１つの正極を含み、磁気要素は、第１の磁気要素の正極が近位に面し、隣接する磁気要素が、それらの負極が近位に面するように配置されるなどのように、交互様式で配置されている。あるいは、回転可能な構成要素は、円筒体に装着された２つの磁気要素を含み、第１の磁気要素は、円筒体の第１の側に位置付けられ、第２の磁気要素は、円筒体の第２の又は反対側に位置付けられ、すなわち、２つの磁気要素が１８０度離れて位置付けられている。この実施形態では、フレックス回路は、第１の磁気要素及び第２の磁気要素を交互様式で順次検出するように装着されたコイルセンサを含む。第１の磁気要素の正極は、概して、コイルセンサに面するが、一方、第２の磁気要素の負極は、概して、コイルセンサに面し、その結果、感知システムが、円筒体の各半回転毎の分解能を有するようになる。より高度な分解能は、より多くの磁気要素及び／又はより多くのコイルセンサで達成され得る。
様々な実施形態では、上記に加えて、外科用器具は、例えば、フレックス回路などの配線ハーネスを備え、これは、局所的に、すなわち、監視される構成要素に隣接する場所に、構成要素の動きを測定するように位置付けられ、配置される、１つ又は２つ以上の統合されたセンサを備える。様々な事例では、上記に論じられたように、構成要素は、並進可能である。少なくとも１つのそのような事例では、フレックス回路は、ホール効果センサを含み、並進可能な構成要素は、それに装着された磁気要素を含む。使用中、並進可能な構成要素は、第１の位置と第２の位置との間の全可動範囲を通して移動される。ホール効果センサは、磁気要素の全可動範囲と同じ広がりである磁場を発し、その結果、ホール効果センサが、その全可動範囲全体を通して構成要素を監視することができるようになる得。
様々な実施形態では、上記に加えて、フレックス回路は、第１のホール効果センサ及び第２のホール効果センサを含み、並進可能な構成要素は、第１の磁気要素及び第２の磁気要素を含む。少なくとも１つの実施形態では、第２のホール効果センサは、第１のホール効果センサに対して遠位又は長手方向に位置付けられる。同様に、第２の磁気要素は、第１の磁気要素に対して遠位又は長手方向に位置付けられる。使用中、並進可能な構成要素は、発射ストローク中に近位の未発射位置から遠位の発射済み位置まで遠位に移動される。並進可能な構成要素の初動の間、第１の磁気要素は、第２のホール効果センサではなく第１のホール効果センサによって検出可能であり、更に、第２の磁気要素は、第１のホール効果センサ又は第２のホール効果センサのいずれかによって検出可能ではない。第１の磁気要素が発射ストローク中に第１のホール効果センサの範囲外に移動すると、第２の磁気要素は、第２のホール効果センサの範囲内に移動する。特に、第１の磁気要素は、この実施形態では、第２のホール効果センサの範囲内に入らない。したがって、並進可能な構成要素の全可動範囲は、集合的に、第１及び第２のホール効果センサによって監視され得る。少なくとも１つの事例では、第１のホール効果センサが第１の磁気要素を検出し得、かつ第２のホール効果センサが第２の磁気要素を検出し得る、発射ストローク中の少量の重複が存在する。他の実施形態では、そのような重複は、存在せず、第１及び第２のホール効果センサの監視は、ライン間である。上記に説明された配置は、エネルギーデバイス又は把持器／切開器（例えば、０．２５０インチの総ストローク）のような低ストローク作動に有用であり、ストロークの分解能は、ストローク場所の変化の小さい増分に対する組織クランプ荷重の変化と高度に相関している。５ｍｍの把持器／切開器のジョーアクチュエータは、典型的には、±０．０５インチで０．１インチ～０．３インチであり、例えば、一旦、組織上に閉じられたときのジョー組織圧縮の数ポンドの差に等しい。
上記に説明されたクランプジョーを備える外科用器具４０００が図５０に図示されている。外科用器具４０００は、シャフト４０１０及びエンドエフェクタ４０３０を備える。エンドエフェクタ４０３０は、患者の組織に振動エネルギーを加えるように構成された非並進ブレード４０３１を含み、加えて、閉鎖ドライバ４０２０によって開位置と閉位置との間で回転可能なクランプジョー４０３３を含む。クランプジョー４０３３は、クランプジョー４０３３が固定軸を中心として回転するように、シャフト４０１０に回転可能にピン留めされ、閉鎖ドライバ４０２０は、閉鎖ドライバ４０２０が近位に引っ張られるときに、閉鎖ドライバ４０２０がクランプジョー４０３３を静止ジョー４０３１に向かって回転させるように、クランプジョー４０３３にピン留めされる。それに応じて、閉鎖ドライバ４０２０は、遠位に移動されて、クランプジョー４０３３をその開位置に向かって駆動する。外科用器具４０００は、閉鎖ドライバ４０２０の移動、したがって、クランプジョー４０３３の移動を検出するように構成された感知システム４０４０を更に備える。感知システム４０４０は、閉鎖ドライバ４０２０に装着された第１の、又は近位の磁気要素４０４３と、閉鎖ドライバ４０２０に装着された第２の、又は遠位の磁気要素４０４５と、磁気要素４０４３及び４０４５の動きを検出するように構成された、シャフト４０１０に装着されたセンサ４０４７と、を含む。特に、第１の磁気要素４０４３は、概して、センサ４０４７に面する負極を含み、第２の磁気要素４０４５は、概して、センサ４０４７に面する正極を含む。
上記に加えて、感知システム４０４０は、センサ４０４７の出力を解釈して、閉鎖ドライバ４０２０の位置を評価するように構成されたセンサ４０４７と通信するコントローラを含む。第１の磁気要素４０４３及び第２の磁気要素４０４５の反対の極性のために、閉鎖ドライバ４０２０の動きは、高度の分解能を有する。様々な事例では、センサ４０４７及びコントローラは、その磁場内の磁気要素４０４３及び４０４５の到着及び出発を検出し、このデータを用いて、クランプジョー４０３３の配向を決定するように協働する。センサ４０４７の読み取り値の第１の所与の値について、感知システム４０４０は、クランプジョー４０３３が完全開位置（ａ）にあると決定し得る。センサ４０４７の読み取り値の第２の所与の値について、感知システム４０４０は、クランプジョー４０３３が部分閉位置（ｂ）にあると決定し得る。センサ４０４７の読み取り値の第３の所与の値について、感知システム４０４０は、クランプジョー４０３３がジョー４０３１と４０３３との間に捕捉された組織に低圧を加える閉位置（ｃ）にクランプジョー４０３３があると決定し得、センサ４０４７の読み取り値の第４の所与の値について、感知システム４０４０は、クランプジョー４０３３が位置（ｃ１）の組織に高圧を加えていると決定し得る。
様々な実施形態では、外科用器具の感知システムは、例えば、第１の容量性プレート及び第２の容量性プレートなどの、複数の容量性プレートを含む。並進可能な構成要素が容量性プレートを通過すると、感知システムは、容量性プレートの静電容量変化を検出することができる。様々な事例では、第１及び第２の容量性プレートは、並列に配置されている。特定の事例では、並進可能な構成要素は、第１の容量性プレート及び第２の容量性プレートを通過する。この情報によると、制御回路は、並進可能な構成要素の位置、速度、及び／又は方向を評価することができる。
様々な実施形態では、外科用器具の感知システムは、構成要素の動きを追跡するために使用される１つ又は２つ以上の光学センサを含む。少なくとも１つの実施形態では、フレックス回路は、光学センサを含み、構成要素は、発光ダイオード、又は他の光源を含む。構成要素がその発射ストロークを通して前進されるとき、ＬＥＤが光学センサに近づく際に、及び／又はＬＥＤが光学センサから離れるように移動する際に、ＬＥＤから放出される光の強度が変化する。光学センサからのデータによると、外科用器具の制御回路は、移動可能な構成要素の位置、速度、及び／又は方向を決定し得る。様々な他の実施形態では、ＬＥＤ及び光学センサの両方が外科用器具内のフレックス回路に装着され得る。そのような実施形態では、移動可能な構成要素は、ＬＥＤと整列されたときに、ＬＥＤによって放出された光が光学センサによって検出されることを可能にする、内部に画定された貫通孔を含む。少なくとも１つの事例では、制御回路は、移動可能な構成要素の位置、速度、及び／又は方向を評価するために光のパルスを計数する。制御回路はまた、ＬＥＤ及び光学センサを有する開口の部分的な整列のために、光の部分的なパルスを評価することができる。少なくとも１つの事例では、光の部分的な不透明化が、移動可能な部材の位置の検出を更に精密化するために計算され得る。
様々な事例では、ロボット外科用システムは、多くの異なる外科用器具取り付け具と共に使用されるように構成されている。そのような事例では、異なる外科用器具取り付け具は、各々、センサと、感知システムによって感知されるように構成された対応するトリガ及びアクチュエータと、を含む、感知システムを備え得る。少なくとも１つの事例では、第１の外科用取り付け具のトリガは、第２の外科用取り付け具のセンサ読み取り値と干渉し得る。例えば、第１の外科用取り付け具及び第２の外科用取り付け具は、各々、互いに影響を及ぼすか、又は干渉し得る、ホール効果センサ及び／又は磁気システムを含む、感知システムを備え得る。外科用器具取り付け具が、例えば、第１の外科用器具取り付け具の磁石が第２の外科用器具取り付け具のホール効果センサと干渉する程度まで互いに近接しているとき、制御システムは、以下に説明されるように、外科用器具取り付け具を適切に動作させるために干渉分解能システムを利用し得る。
上記に加えて、制御回路は、取り付けられた外科器具取り付け具のホール効果センサ読み取り値が、取り付けられた外科用器具取り付け具の意図されたトリガの外部の磁石又は磁気源によって引き起こされる、及び／又は影響を受けるときを決定するために提供される。少なくとも１つの事例では、ホール効果センサ値の範囲が、メモリに記憶され、取り付けられた外科用器具取り付け具の予想される値に対応し得る。制御回路が指定された範囲外の任意の値を見る場合、次いで、制御回路は、取り付けられた外科器具取り付け具内の感知システムが干渉されていると結論付けることになる。少なくとも１つの事例では、信号が、取り付けられた外科用器具取り付け具のアクチュエータを駆動するモータの監視されたパラメータに基づいて予想される信号に対応しない制御回路によって受信される場合、制御回路は、取り付けられた外科器具取り付け具内の感知システムが干渉されていると結論付けることになる。また、例えば、ホール効果センサ信号が変動し、モータの移動を監視するモータエンコーダがモータ移動を検出していない場合、制御回路は、取り付けられた外科器具取り付け具の感知システムが干渉されていると結論付けることになる。
少なくとも１つの事例では、センサは、外部干渉を特異的に感知するために、モジュール式取り付け具のシャフト内に提供される。例えば、ホール効果センサは、取り付けられた外科用器具取り付け具のシャフト内に提供されて、取り付けられた外科用器具取り付け具に近接して外科用器具内に位置付けられ得る外部磁石を感知し得る。制御回路は、ホール効果センサを監視して、磁石を含む近くの外科用器具取り付け具が、取り付けられた外科用器具取り付け具に近接しているかどうかを決定し得る。
少なくとも１つの事例では、制御回路は、外部干渉が検出された場合、外科用システム内で措置を講じるように構成されている。少なくとも１つの事例では、制御回路は、取り付けられた外科用器具取り付け具に局所的に感知システムを無効化するように構成されており、それにより、感知システムとの任意の干渉は、取り付けられた外科用器具取り付け具の動作に影響を与えない。少なくとも１つの事例では、制御回路は、その大きさに基づいて干渉を無視するように構成されている。例えば、干渉は、局所的感知システムに影響を与えない可能性がある特定の閾値を下回り得る。そのような事例では、局所的感知システムが使用され、制御回路は、干渉の可能な増加を監視し続ける。少なくとも１つの事例では、干渉が一定の大きさであると決定される場合、感知システム内のセンサの予想される範囲が、一定の大きさの干渉を補償し、それによって、局所的感知システムが使用され続けることを可能にするように調節され得る。少なくとも１つの事例では、干渉の一定の大きさは、干渉の一定の大きさが局所的感知システムに影響を与えないように、減算的に排除され得る。
少なくとも１つの事例では、複数のセンサが、外部干渉を検出するために使用されるように構成されている。そのような事例では、干渉の場所は、干渉信号を三角測量することによって決定され得る。そのような事例では、干渉が、ユーザ及び／又は外科用ロボットによって識別及び除去され得る。
少なくとも１つの事例では、取り付けられた外科器具取り付け具内の複数の感知システムは、互いにトリガ及びセンサするように構成され得る。そのような局所的な干渉は、取り付けられた外科器具取り付け具内の１つ又は２つ以上のうちのアクチュエータの１つ又は２つ以上のパラメータを感知する際に、アセットとして予測可能であり、利用され得る。例えば、外科用ステープル留め取り付け具は、エンドエフェクタをクランプすると共に、エンドエフェクタからステープルを排出するように構成されたアクチュエータを含む。そのような事例では、磁石及びホール効果センサを含む１つの感知システムが閉鎖ストローク内に位置付けられ、磁石及びホール効果センサを含む第２の感知システムが、発射ストローク内に位置付けられる。そのようなシステムでは、閉鎖ストローク内のホール効果センサは、感知システムの磁石によって影響を受け得る。この重複は、予測可能であり得、閉鎖ストローク及び発射ストロークの両方の間にアクチュエータのパラメータのより正確な検出を提供し得る。
少なくとも１つの事例では、外部干渉によって影響を受ける取り付けられた外科用器具取り付け具に局所的な感知システムのセンサは、感知システムによって感知されたパラメータが、取り付けられた外科用器具取り付け具の適切な動作に重要である場合、別の感知システムに一時的に切り替えられ得る。例えば、感知システムのホール効果センサが外部干渉によって影響を受ける場合、制御回路は、外科用器具取り付け具内に既に装備された異なる監視感知システムに切り替わり得る。少なくとも１つのそのような事例では、制御システムは、シャフト内の位置センサを監視することからモータ位置センサにシフトし得る。
少なくとも１つの事例では、局所的感知システムへの外部干渉は、調節又は補償されることができない場合がある。そのような事例では、措置は、制御回路によって講じられ得る。少なくとも１つの事例では、警告は、ロボット外科用システム及び／又はユーザに送信され得る。少なくとも１つの事例では、外科用器具取り付け具は、局所的感知システムが動作可能な状態を再びとるまで、外科用器具取り付け具が制御回路によってロックアウトされるように、ロックアウトされ得る。少なくとも１つの事例では、制御回路は、例えば、低電力作動状態を起動するリンプモードに外科用器具取り付け具を配置し得る。様々な事例では、制御システムが干渉されていると決定するとき、制御システムは、例えば、駆動システムの速度を低速化する、駆動システムの加速度を低減する、及び／又は電気モータによって引き出され得る最大電流を低減することができる。特定の事例では、制御システムは、不一致が検出されたときに、動作ステップ間で時間を修正するか、又は一時停止し得る。少なくとも１つの事例では、制御システムは、例えば、エンドエフェクタをクランプすることと、ステープル発射ストロークを実施することとの間の一時停止を増加させ得る。
図５３は、ロボット外科用インターフェース６０１０と、ロボット外科用インターフェースに取り付けられるように構成された複数の外科用器具取り付け具６０２０と、を備える、外科用器具システム６０００を描出する。外科用器具システム６０００は、無線通信ネットワークを備える。外科用器具取り付け具６０２０は、外科用器具取り付け具６０２０のいずれかがロボット外科用インターフェース６０１０に取り付けられる前に互いに通信するように構成されている。外科用器具取り付け具６０２０は、例えば、どの外科器具取り付け具６０２０がロボット外科用インターフェース６０１０に取り付けられる準備ができているかを示す、各取り付け具６０２０の状態を互いに通信し得る。そのような情報は、取り付け具自体及びその現在の状態によって提供され得る、及び／又はハブによって、どの取り付け具がハブによってロボット外科用インターフェース６０１０に取り付けられるように既に示されているかに基づいて、提供され得る。少なくとも１つの事例では、様々な事柄を示すために、色コード化された光が、外科用器具取り付け具上で使用され得る。例えば、取り付け具６０２０は、互いの状態を通信して、どの取り付け具６０２０が所与の外科処置のためにロボット外科用インターフェース６０１０に取り付けられるかを取り付け具６０２０が識別及び指示できるようにし得る。
様々な事例では、取り付け具６０２０は、互いに通信して、それらの近接度を互いに通信し得る。そのような事例では、第１の取り付け具６０２０は、第１の取り付け具６０２０がそのセンサのうちの１つ又は２つ以上との干渉を検出する場合、第２の取り付け具６０２０が、干渉源を理解し得るように、第２の取り付け具６０２０にその近接度を通信し得る。少なくとも１つのそのような事例では、第２の取り付け具６０２０は、第１の取り付け具６０２０と通信し、第１の取り付け具６０２０が、第１の取り付け具６０２０によって生成されている磁場を低減又は排除するためにそのシステムに給電解除及び／又は別様に修正を行うことを要求し得る。更に、第２の取り付け具６０２０は、ロボット外科用システム及び／又はユーザと通信して、第１の取り付け具６０２０を移動させ得る。
様々な事例では、外科用器具アセンブリが、外科用器具アセンブリの動作に影響を及ぼし得る様々な配向に配置されるように、ユーザ及び／又は外科用ロボットによって操作される。例えば、患者内の標的部位の特定のエリアへのアクセスは、到達することが困難であり得、到達は、外科医が外科用器具アセンブリ全体を逆さまの構成に回転させることを結果的にもたらし得る。そのような事例では、外科用器具アセンブリの特定の動作システムは、そのような配向の反転によって影響を受け得る。これを念頭に置いて、様々な外科用器具アセンブリは、そのような効果を考慮するように構成されている。少なくとも１つの事例では、外科用器具アセンブリは、外科用器具アセンブリの配向を検出するように構成された配向検出システムと、外科用器具アセンブリの検出された配向に基づいて、外科用器具アセンブリの動作制御プログラムを調節するように構成された制御回路と、を備え得る。
図５４及び図５５は、手持ち式外科用器具アセンブリ５０００と、手持ち式外科用器具アセンブリ５０００を２つの異なる配向に保持するユーザ５０１０と、を描出する。外科用器具アセンブリ５０００は、使用中にユーザ５０１０によって保持されるように構成されたグリップ部分５０３０と、ハンドルハウジング５０２０から遠位に延在するシャフトアセンブリ５０４０と、を含む、ハンドルハウジング５０２０を含む。シャフトアセンブリ５０４０は、患者の組織を治療するように構成されたエンドエフェクタを含む。例えば、外科用ステープル留めエンドエフェクタ及び／又はエネルギーベースの外科用エンドエフェクタなどの、任意の好適なエンドエフェクタが使用され得る。ハンドルハウジング５０２０は、シャフトアセンブリ５０４０のエンドエフェクタの機能を作動させるように構成されたトリガ５０３１を更に含む。
外科用器具アセンブリ５０００は、外科用器具アセンブリ５０００の配向を検出するように構成された配向検出システムを更に備える。そのような配向検出システムは、例えば、ジャイロスコープセンサを含み得る。少なくとも１つの事例では、そのような配向検出システムは、カメラ及び／又はレーダ技術を利用して、外科用器具アセンブリの配向を決定する。図５４は、直立配向にある外科用器具アセンブリ５０００と、ユーザ５０１０の人差し指がトリガ５０３１を引っ張るように構成されている標準的な構成でハンドルハウジング５０２０を保持するユーザ５０１０と、を描出する。配向検出システムは、外科用器具アセンブリ５０００が直立配向にあることを検出し、この情報を制御回路に通信するように構成されている。重力に対するハンドル５０２０の配向を検出する様々な実施形態が想定される。そのような事例では、制御システムは、グリップ５０３０が垂直方向下向きに、又は本質的に垂直方向下向きに延在しているときに、ハンドル５０２０が通常配向にあり、グリップ５０３０が垂直方向上向きに、又は本質的に垂直方向上向きに延在しているときに、ハンドル５０２０が逆さまの配向にあると決定し得る。つまり、外科用器具アセンブリ５０００のシャフトは、様々な事例では、ハンドル５０２０に対して回転可能であり、配向検出システムは、シャフトとハンドル５０２０との間の相対回転を決定するように構成され得る。そのような事例では、制御システムは、ハンドル５０２０がシャフトに対して逆さまに、又は本質的に逆さまに回転されていると決定するときに、いくつかのやり方で、制御プログラムを変更するように構成され得る。
制御回路は、検出された直立配向に基づいて、外科用器具アセンブリ５０００の動作制御プログラムを調節するように構成されている。少なくとも１つの事例では、トリガ５０３１は、トリガ５０３１を圧搾するために必要な力を変化させて、エンドエフェクタの機能を作動させるように構成された調節可能な構成要素を含む。少なくとも１つの事例では、外科用器具アセンブリ５０００が直立配向にあるように検出されたときに、トリガ５０３１を圧搾してエンドエフェクタの機能を作動させるために、標準的な力５０５０が必要とされる。ここで図５５を参照すると、外科用器具アセンブリ５０００は、反転配向にある。反転配向では、ユーザ５０１０は、トリガ５０３１を圧搾してエンドエフェクタの機能を作動させるために十分な力５０６０を加えることをより困難にし得る、扱いにくい構成でグリップ部分５０３０を保持することができる。そのような事例では、制御回路は、トリガ５０３１を圧搾するために必要な力を低減して、エンドエフェクタの機能を作動させるように構成されている。制御回路は、動作中の外科用器具アセンブリ５０００の人間工学に基づいて、並びに／又は外科用器具アセンブリ５０００の使用中の様々な指及び／若しくは手首強度に基づいて、外科用器具アセンブリ５０００の動作制御プログラムを調節するように構成されている。少なくとも１つの事例では、反転配向は、例えば、駆動システムの重量のため、駆動システムの動作能力を低減し得る。そのような事例では、反転配向に基づいて、駆動トレインの低減された動作能力を完全な動作能力まで復元するために、モータ制御プログラムに対して調節が行われ得る。様々な事例では、制御システムは、例えば、制御システムが反転配向にあると決定するときに、作動される駆動部材の速度を低減する、加速度を低減する、最大力を低減する、及び／又は駆動部材を駆動する電気モータによって引き出され得る最大電流を低減することができる。特定の事例では、制御システムは、特定の配向が検出されたときに、動作ステップ間で時間を修正するか、又は一時停止し得る。少なくとも１つの事例では、制御システムは、例えば、エンドエフェクタをクランプすることと、ステープル発射ストロークを実施することとの間の一時停止を増加させ得る。
少なくとも１つの事例では、制御回路は、外科用器具アセンブリのトリガをアクティブ化及び非アクティブ化するために必要な力閾値を制御するように構成されている。これは、ユーザが、例えば、利き手ではない指で、及び／又はユーザの手が利き手ではない構成にある間、トリガをアクティブ化及び／又は非アクティブ化することを可能にする。
様々な事例では、上記に加えて、外科用ステープル留めエンドエフェクタの配向が検出され得、制御回路は、検出された配向に基づいて外科用ステープル留めエンドエフェクタの動作制御プログラムを調節し得る。図５６及び図５７は、シャフト５１１０と、シャフト５１１０から遠位に延在するエンドエフェクタ５１２０と、を含む、エンドエフェクタアセンブリ５１００を描出する。エンドエフェクタ５１２０は、カートリッジジョー５１３０と、カートリッジジョー５１３０に対して移動可能なアンビルジョー５１４０と、を含む。この実施形態では、アンビルジョー５１４０が移動可能であるが、カートリッジジョー５１３０がアンビルジョー５１４０に加えて、又はその代わりに移動可能である実施形態も企図される。エンドエフェクタアセンブリ５１００は、例えば、重力に対するエンドエフェクタアセンブリ５１００の配向を検出するように構成された、ジャイロスコープを含む配向検出システムを更に含む。
少なくとも１つの事例では、アンビルジョー５１４０の位置が、検出可能であり、エンドエフェクタアセンブリ５１００の配向を決定するために使用され得る。例えば、スロップは、アンビルジョー５１４０が直立のクランプ解除位置（図５７）に落下し、直立のクランプ解除位置とは異なる反転されたクランプ解除位置（図５６）に落下することを確保するために、アンビル閉鎖駆動トレインに意図的に組み込まれ得る。そのような事例では、アンビルジョー５１４０とカートリッジジョー５１３０との間の距離は、両方の配向で異なることになるが、アンビルジョー５１４０及びカートリッジジョー５１３０は、両方、完全にクランプ解除された構成になる。次いで、アンビルジョー５１４０の位置が、エンドエフェクタアセンブリ５１００の配向を決定するために検出され得る。
少なくとも１つの事例では、モータが、エンドエフェクタ軸を中心としてエンドエフェクタアセンブリ５１００を回転させて、エンドエフェクタアセンブリ５１００の反転を引き起こすために使用される。そのような事例では、エンコーダが、エンドエフェクタアセンブリ５１００の配向を決定するためにモータ上で用いられ得る。
少なくとも１つの事例では、アンビルジョー５１４０は、エンドエフェクタアセンブリ５１００が反転配向（図５６）にあるときにアンビルジョー５１４０を開くために必要な力と比較して、エンドエフェクタアセンブリ５１００が直立配向（図５７）にあるときに、開くために、そこに加えられるより大きい力を必要とし得る。これは、エンドエフェクタアセンブリ５１００が反転配向にあるときにアンビルジョー５１４０をカートリッジジョー５１３０に対して引っ張って開く傾向がある重力に起因し得る。エンドエフェクタアセンブリ５１００が直立配向にあるとき、重力は、アンビルジョー５１４０をカートリッジジョー５１３０に対して引っ張って閉じる傾向があることになる。いずれにせよ、制御回路は、エンドエフェクタアセンブリ５１００の配向を検出し、アンビルジョー５１４０及び／又は本明細書に開示される他のパラメータを開く及び／又は閉じるために必要な力に基づいて、動作制御プログラムに対する調節を行うように構成されている。
少なくとも１つの事例では、制御回路は、エンドエフェクタアセンブリ５１００が様々な配向の間で移動される際、アンビルジョー５１４０の位置を自動的に調節して、アンビルジョー５１４０の任意の重力ベースの位置変動を補償するように構成されている。例えば、エンドエフェクタアセンブリ５１００が異なる配向にあるときに、アンビルジョー５１４０がカートリッジジョー５１３０に対して異なる位置を含む場合、制御回路は、アンビルジョー５１４０を、エンドエフェクタ配向に関係なくクランプ解除位置と一致する所定のクランプ解除位置に移動させるように構成されている。そのような事例では、制御回路は、エンドエフェクタアセンブリ５１００の配向の結果として、アンビルジョー５１４０のクランプ解除構成の差を排除するように構成されている。少なくとも１つの事例では、制御回路は、少なくとも、アンビルジョー５１４０が開くことに対抗して作用する重力に起因して、アンビルジョー５１４０が開かれるためにより多くの力を必要とし得るため、エンドエフェクタアセンブリ５１００が直立配向にあるときに、アンビルジョー５１４０に加えられる力を増加させるように構成されている。少なくとも１つの事例では、制御回路は、少なくとも、アンビルジョー５１４０が開くことを補助する重力に起因して、アンビルジョー５１４０が開かれるためにより少ない力を必要とし得るため、エンドエフェクタアセンブリ５１００が反転配向にあるときに、アンビルジョー５１４０に加えられる力を減少させるように構成されている。
図５８～図６１は、取り付けインターフェース５２１０と、シャフト取り付けアダプタ５２２０によって取り付けインターフェース５２１０に取り付け可能、かつそれから取り外し可能なシャフトアセンブリ５２４０と、取り付けインターフェース５２１０に対するシャフトアセンブリ５２４０の配向を検出するように構成された感知システム５２３０と、を備える、外科用器具アセンブリ５２００を描出する。取り付けインターフェース５２１０は、例えば、外科用ロボット及び／又は手持ち式外科用ハウジングなどの、任意の好適な取り付けインターフェースを備え得る。取り付けインターフェース５２１０は、取り付けインターフェース５２１０とのシャフト取り付けアダプタ５２２０の接点５２２１を電気的に結合するように構成された電気接点５２１１を含む。
シャフトアセンブリ５２４０は、シャフト５２５０と、シャフトアセンブリ５２４０の近位端上に位置付けられた電気的取り付け機構５２６０と、を含む。電気的取り付け機構５２６０は、電気接点５２６１と、電気接点５２６１から遠位に延在する電気リード５２６３と、を含む。シャフトアセンブリ５２４０は、電気接点５２６１が結合された電気的取り付け機構５２６０の下流に少なくとも１つの電気システムを含む。シャフトアセンブリ５２４０は、電気的取り付け機構５２６０によってシャフト取り付けアダプタ５２２０と物理的かつ電気的に結合されるように構成され、感知システム５２３０は、シャフトアセンブリ５２４０を取り付けアダプタ５２２０と通信するように配置するスリップリングアセンブリを含む。
感知システム５２３０は、取り付けインターフェース５２１０に対するシャフトアセンブリ５２４０の配向を決定するように構成されている。感知システム５２３０は、外側スリップリング５２３１、中間スリップリング５２３３、及び内側スリップリング５２３５を含む。接点５２６１は、スリップリング５２３１、５２３３、５２３５を通して取り付けインターフェース５２１０と電気的に結合されるように構成されている。スリップリング５２３１、５２３３、５２３５は、各々、その中に不連続部を含む。外側スリップリング５２３１は、外側不連続部５２３２を含み、中間リング５２３３は、中間不連続部５２３４を含み、内側スリップリング５２３５は、内側不連続部５２３６を含む。不連続部５２３２、５２３４、５２３６は、シャフトアセンブリ５２４０がシャフト取り付けアダプタ５２２０に対して回転される際に、エンドシャフトアセンブリ５２４０の配向を決定するために使用される。シャフトアセンブリ５２４０が回転されるとき、接点５２６１は、不連続部５２３２、５２３４、５２３６を通過する。
少なくとも１つの事例では、不連続部５２３２、５２３４、５２３６は、電気回路内で検出可能である高抵抗領域を含む。接点５２６１が不連続部５２３２、５２３４、５２３６を通過する際、高抵抗が検出され得る。シャフトアセンブリ５２４０がシャフト取り付けアダプタ５２３０に対して回転される際、制御回路は、接点５２６１が高抵抗領域を通過する回数及び順番を追跡し続けるように構成されている。制御回路は、接点５２６１が不連続部５２３２、５２３４、５２３６を通過する回数に基づいて、シャフトアセンブリ５１４０がシャフト取り付けアダプタ５２２０に対してどの配向にあるかを決定するように構成されている。
図５９は、直立配向のシャフトアセンブリ５２４０を描出する。シャフトアセンブリ５２４０が反時計回りに回転されて図６０に図示される配向になる際、制御回路は、接点５２６１が、例えば、外側スリップリング５２３１を含む回路内の高抵抗検出に基づいて、外側不連続部５２３２を通過したと決定し得る。外側不連続部５２３２は、他の不連続部５２３４及び５２３６とは対照的に、最初に通過されたため、制御回路は、シャフトアセンブリ５２４０が回転された方向を決定し得る。図６０に見られるように、シャフトアセンブリ５２４０は、反時計回りに回転されて図５９に図示される配向から反転配向になる。この位置への回転は、中間不連続部５２３４を通過させることになる。結果として、制御回路は、外側不連続部５２３２が最初に検出され、次いで、中間不連続部５２３４が検出されたという事実に基づいて、シャフトアセンブリ５２４０が反転されると決定し得る。
少なくとも１つの事例では、外科用器具アセンブリのスリップリングは、高導電率領域及び低導電率領域を含む。そのような事例では、制御回路は、シャフトアセンブリが低導電率領域に回転されて止まるときを決定するように構成されている。これは、取り付けインターフェースとシャフトアセンブリ内の任意の電気システムとの間の電気通信を保存しようとするときに不利であり得る。そのような事例では、制御回路は、シャフトアセンブリが取り付けられている取り付けインターフェースに対するシャフトアセンブリの回転を制御する動作制御プログラムを調節するように構成されている。少なくとも１つの事例では、動作制御プログラムは、シャフトアセンブリが低導電性領域から出て、直ぐに、最も近い高導電率領域内に回転されるように調節される。少なくとも１つの事例では、ユーザは、シャフトアセンブリと取り付けインターフェースとの間の低導電率関係を警告される。そのような事例では、ユーザは、手動でシャフトアセンブリを調節する、及び／又は検出された低導電率関係に関する警告を無視することができる。
少なくとも１つの事例では、制御回路は、異なる構成要素の導電率の問題点、及び導電率の問題が存在するエリアを記録するように構成されている。少なくとも１つの事例では、低導電率領域の特定の閾値が検出された後に、構成要素がロックアウトされ得る。そのような事例では、構成要素が外科用器具システム内で再び取り付けられる場合、制御回路は、状況をユーザに警告する、及び／又は構成要素が使用されることをロックアウトし得る。
少なくとも１つの事例では、そのような配向検出システムは、エネルギーベースの外科用デバイスと共に使用され得る。そのような事例では、制御回路は、低導電率関係が存在するときに、構成要素を通して送達される発電機電力を制限するように構成されている。少なくとも１つの事例では、電気回路は、感知システムに使用される。そのような事例では、制御回路は、低導電率関係が存在するときに、送信される信号を無視するように構成されている。
様々な事例では、制御回路は、例えば、患者の検出された配向に基づいて、外科用器具アセンブリ及び／又はロボットの動作制御プログラムを調節するために提供される。図６２～図６４は、患者５３１０と、患者５３１０が手術のために位置付けられている手術台５３２０と、を含む、外科用器具システム５３００を描出する。外科用器具システム５３００は、例えば、患者の配向を検出するように構成された、ジャイロセンサなどの配向検出システムを更に備える。制御回路は、患者の検出された配向に基づいて、手術中に使用される外科用器具アセンブリ及びシステムの動作制御パラメータを調節するために提供される。少なくとも１つの事例では、患者の検出された配向に基づいて、ロボットアームが患者に対して移動することができる位置制限が配置されるように、調節が行われる。例えば、患者が図６２に描出される配向にある場合、制御回路は、ロボットアームの移動を制限することにより、ロボットアームが有用ではない及び／又は患者を傷つける可能性がある、患者の下を移動しないようにしてもよい。
様々な事例では、外科用ハブは、外科用環境内で使用される。外科用ハブは、外科用環境内の１つ又は２つ以上のモジュールと通信するように構成されている。モジュールは、例えば、シャフトアセンブリ、エンドエフェクタ、外科用器具ハンドル、外科用ロボット、手術台、及び／又はロボット制御インターフェースを含み得る。外科用ハブは、クラウドベースのシステムに接続され得る。外科用ハブは、モジュールと通信して、モジュールの様々な特性を決定するように構成されている。外科用ハブはまた、各モジュールの動作能力を制御するように構成されている。
図６５は、モジュール式外科用器具構成要素及び／又は外科用ハブを有する環境で使用するための外科用器具制御回路を描出するフローチャート７０００である。制御回路は、モジュール式外科用器具構成要素及び／又は外科用ハブに関する情報を含む複数のハードウェア入力７０１０を受信するように構成されている。入力は、例えば、各モジュールの能力情報を含み得る。制御回路はまた、外科用環境の様々なパラメータ７０２０を識別するように構成されている。様々なパラメータ７０２０は、可能な構成要素アセンブリの組み合わせ、意図された手術に対応する患者データの識別、例えば、処置パラメータの識別、及びビジネスパラメータの識別を含む。少なくとも１つの事例では、制御回路は、どの外科医が手術を実行しているか、どの手術室で手術が行われているか、及び／又はどの病院で手術が行われているかを考慮するように更に構成されている。全てのそのような入力及びパラメータは、モジュール及び外科用ハブがどのように動作するかに影響を及ぼし得る。
制御回路は、制御回路によって受信された入力の全てに基づいて、推奨される解決策７０３０を決定するように更に構成されている。推奨される解決策７０３０は、モジュール内の感知システムの感知能力を最適化するように構成された様々なモジュール及び／又は感知制御プログラム内のモータのための最適な動作制御プログラムを含み得る。少なくとも１つの事例では、制御回路は、任意選択の解決策７０４０をユーザに提供するように構成されている。任意選択の解決策７０４０は、モジュールの多軸関節システムを利用する制御プログラムを含む第１の解決策を含む。任意選択の解決策７０４０はまた、モジュールの多軸関節システムを単軸に制限する制御プログラムを含む第２の解決策を含む。少なくとも１つの事例では、ユーザは、所望の解決策を選択する（７０５０）ように構成されている。少なくとも１つの事例では、手動ロックアウト７０６０が提供される。少なくとも１つの事例では、ユーザが単軸関節運動を利用して任意選択の解決策７０４０を選択する場合、制御回路は、モジュールの多軸関節をロックアウトするように構成されている。
様々な事例では、制御回路は、外科用ハブ環境内の全てのサブシステム及び／又は構成要素を識別するように構成されている。少なくとも１つの事例では、外科用ハブ環境で使用されるように構成されたモジュールは、各々、外科用ハブと通信する手段又は無線を含む。少なくとも１つの事例では、制御回路は、外科用ハブ環境内の各モジュールを識別するように構成されている。少なくとも１つの事例では、制御回路は、外科用ハブ環境内で識別された各モジュールの動作制御プログラムを画定するように構成されている。
様々な事例では、制御回路は、外科用ハブ環境内の全てのサブシステムを識別し、各識別されたサブシステムを自動的に評価するように構成されている。評価は、各サブシステムに内蔵された全ての駆動システム及び／又は感知システムを通して動作するように初期化プログラムを動作させることを含み得る。少なくとも１つの事例では、制御回路は、サブシステムが互いに通信することができるように、各サブシステムを全ての他のサブシステムに無線で接続するように構成されている。少なくとも１つの事例では、制御回路は、各サブシステムを外科用ハブに接続するように構成されている。
少なくとも１つの事例では、制御回路は、接続されたサブシステムの組み合わせの各駆動システムを通して作動するように構成されている。この作動は、接続されたサブシステムの組み合わせの能力を決定するために使用され得る。少なくとも１つの事例では、制御回路は、接続されたサブシステムの組み合わせの初期作動中に受信されたフィードバックに基づいて、動作制御プログラムを調節するように構成されている。少なくとも１つの事例では、制御回路は、受信されたフィードバックを、各サブシステムの以前の使用中に収集された情報と比較するように構成されている。そのような事例では、制御回路は、任意の動作の変動のどの部分が、接続されたサブシステムの組み合わせに起因するか、又は各サブシステム自体に起因するかを決定し得る。例えば、シャフトアセンブリ及びエンドエフェクタアセンブリは、互いに取り付けられて、モジュール式器具アセンブリを形成し得る。次いで、モジュール式器具アセンブリは、手持ち式モータ駆動型取り付けインターフェースに取り付けられ得る。手持ち式モータ付き取り付けインターフェースは、次いで、モジュール式器具アセンブリの利用可能な機能を決定するために初期化作動フェーズを通して自動的に動作し得る。
様々な事例では、制御回路は、外科用ハブ環境内の各モジュールを識別し、１つ又は２つ以上の識別されたモジュールに基づいて、識別されたモジュールの全ての可能な組み合わせ及び／又は部分的組み合わせを決定するように構成されている。これは、許容可能な所定の組み合わせによって決定され得る。少なくとも１つの事例では、ユーザは、識別されたモジュールの全ての間で利用可能な組み合わせの様々な選択肢を表示され得る。少なくとも１つの事例では、制御回路は、許容可能な所定の組み合わせに基づいて、並びに／又は、例えば、患者データ及び／若しくは外科医の専門知識レベルなどの他の入力に基づいて、１つ又は２つ以上のモジュールの組み合わせを推奨するように構成されている。
様々な事例では、外科用器具システムは、現場内のモジュールからの部品、公差、アセンブリ修正、及び／又は性能統計の異なる組み合わせを集約するように構成された遠隔サーバを備える。少なくとも１つの事例では、制御回路は、モジュールの任意の特定の組み合わせの動作制御パラメータを決定するように構成されている。少なくとも１つの事例では、制御回路は、決定された動作制御パラメータを全ての他のモジュールに通信するように構成されている。少なくとも１つの事例では、制御回路は、決定された動作制御パラメータを、現場内のモジュールの他の同様の組み合わせに通信するように構成されている。少なくとも１つの事例では、集約は、常に進化するアルゴリズムを含み、より多くのデータ及び／又は情報が、可能な組み合わせを更に画定するように収集されるため、制御回路は、可能な組み合わせを連続的に反復し得る。
少なくとも１つの事例では、反復プロセスは、第１のモジュールシステムに１つの可能な解決策を、同様の変動を有する第２のモジュールシステムに第２の可能な解決策を提供し、次いで、第１のモジュールシステム及び第２のモジュールシステムの結果を使用して、モジュールの一般的な集団に対する制御パラメータを更に精密化することを含み得る。特定の組み合わせが識別された状態で問題点が識別された場合、制御回路は、ユーザに問題点を通知し得る。少なくとも１つの事例では、制御回路は、モジュールの特定の組み合わせによる問題点が検出されたときに、モジュールの特定の組み合わせをロックアウトするように構成されている。少なくとも１つの事例では、ユーザは、ロックアウトされた組み合わせをオーバーライドし得、識別された問題点が何であるかの理解により、制御回路は、モジュール組み合わせデバイスをロック解除し得る。そのような事例では、制御回路は、使用後の診断を可能にするために、通常の使用中に監視されるよりも使用データをより注意深く監視するように構成されている。
少なくとも１つの事例では、較正パラメータは、例えば、ローカルメモリに内蔵された各モジュール内に記憶される。少なくとも１つの事例では、他の調節因子は、次回、モジュールが、別のモジュール及び／又は外科用ハブに接続されるように、モジュール自体にアップロードされ得、他のモジュール及び／又は外科用ハブは、モジュールの較正パラメータの変化を認識し得る。様々な事例では、外科用ハブは、例えば、特定のモジュールのための実行可能な制御アルゴリズム及び／又は動作パラメータをルックアップするためのシリアル番号などの、各モジュールから受信された識別データを利用するように構成されている。少なくとも１つの実施形態では、２つ又は３つ以上の取り付けられた構成要素からの調節因子が、モジュール及び／又は外科用ハブにアップロードされる。そのような実施形態では、システムの性能は、調節パラメータセットの２つ又は３つ以上のセットによって協働して変更され得る。
少なくとも１つの事例では、制御回路は、例えば、モジュールの様々なシステムを作動させる間の一時停止時間、モジュールの内蔵感知システムを用いて測定を行う前に待機する時間、モータ速度及び／又はエネルギー送達、例えば、モジュールの作動システムのストローク長さ、モジュールの作動システムの作動速度、モジュールの初期作動力、変化率トリガ閾値、及び／又は変化率調節の大きさなどの、様々な制御パラメータを調節するように構成されている。少なくとも１つの事例では、制御パラメータは、カートリッジ上に事前設置された付属物を有するカートリッジが存在するか、又は付属物なしのカートリッジが存在するかに基づいて、調節される。少なくとも１つの事例では、制御パラメータは、設置されるカートリッジモジュール内に記憶されたステープルのサイズに基づいて調節される。
図６６は、外科用ハブ８０１０、データクラウド８０２０、手持ち式作動モジュール８０３０、及びシャフトアセンブリモジュール８０４０を備える、外科用器具システム８０００の概略図である。各モジュール８０３０、８０４０は、モジュール８０３０、８０４０と外科用ハブ８０１０との間の相互通信を可能にするように構成されたＲＦＩＤ通信デバイスを含む。データクラウド８０２０は、その中にソフトウェアプログラムデータ、状況認識データ、及び／又は任意の好適なハブデータを記憶するように構成されている。外科用ハブ８０１０は、データクラウド８０２０にアクセスして、使用される様々なモジュールがデータクラウド８０２０内の任意の所与のデータセットに対して低減された機能を必要とするかどうかを決定するように構成されている。少なくとも１つの事例では、シャフトアセンブリモジュール８０４０は、スマートバッテリ及び／又はスマートディスプレイを含む。
少なくとも１つの事例では、モジュールの動作能力は、例えば、エンドエフェクタアセンブリのエンドエフェクタ関節の程度、エネルギーベースの外科用デバイスのエネルギー出力レベル、及び／又は外科用ステープル留めシャフトアセンブリのステープル発射の速度を含む。例えば、エンドエフェクタ関節は、例えば、９０度左及び９０度右であり得る、エンドエフェクタアセンブリの全関節範囲から４５度左～４５度右の範囲に低減され得る。エネルギー出力レベルは、例えば、エネルギーベースの外科用デバイスが患者に送達することができるレベルよりも低い電力レベルに低減され得る。外科用ステープル留めシャフトアセンブリのステープル発射速度は、例えば、半分に低減され得る。
様々な事例では、外科用ハブは、外科用環境内のモジュールを識別するように構成されている。少なくとも１つの事例では、外科用ハブは、モジュールの能力に対応するデータを含み得る、モジュールから受信された信号を解釈することによって、モジュールの能力を決定するように構成されている。外科用ハブは、所定の制御プログラムに基づいて、モジュールの能力を制限するように構成されている。所定の制御プログラムは、モジュールのために購入されたソフトウェアパッケージのレベルによって画定され得る。例えば、３つの異なるレベルのソフトウェアが存在し得る。レベルは、例えば、初級、中級、及び／又は上級を含み得る。初級レベルのソフトウェアが購入される場合、モジュールの能力は、初級構成に低減され得る。そのような構成は、例えば、発射速度を低速化すること、及び／又は関節の範囲を低減することを含み得る。中級レベルのソフトウェアが購入される場合、モジュールの能力は、初級構成から、モジュールが完全能力構成で動作することができないが、むしろ中級構成で動作することができる中級構成まで増加され得る。そのような構成は、関節の全範囲を提供するが、低減された発射速度を維持することを含み得る。上級レベルのソフトウェアが購入される場合、モジュールの能力は、全ての特徴がロック解除されて使用されることができる、及び／又はモジュールが完全能力構成で動作することができる、最大能力構成にあり得る。
そのようなソフトウェアレベルのアップグレードは、訓練環境で用いられ得、特定の外科医をより初級レベルのソフトウェアに制限することがより安全であり得る。外科用ハブは、初級レベルのソフトウェアを使用している間、外科医を追跡し、外科医が次のレベルに進む準備ができたときを決定し得る。外科用ハブは、ソフトウェアレベルで利用可能なアップグレードを外科医に警告する、及び／又はその特定の外科医のモジュールを自動的にアップグレードし得る。異なる外科医は、１人のより上級の外科医が外科用ハブにログインされている間、より上級の外科医がより上級のソフトウェアレベルでモジュールを使用することができてもよく、別のより初級の外科医が外科用ハブにログインされている間、より初級の外科医がその同じモジュールをより初級のソフトウェアレベルで使用することに制限され得るように、外科用ハブ内のログイン情報を使用することによって区別されてもよい。
少なくとも１つの事例では、外科用ハブは、実行中のモジュールの特徴及び／又は完全能力を有効化するように構成されている。例えば、外科医が、外科医を特定の能力に制約するシステムをオーバーライドすることができるように、オーバーライド特徴が提供され得る。
少なくとも１つの事例では、外科用ハブは、クラウドベースのシステムから外科用ハブによってアクセス可能な患者データに基づいて、適切なレベルのシャフト能力を決定するように構成されている。例えば、特定の患者は、手術されると予想される組織のタイプに基づいて、高いエネルギーレベルを必要としない場合がある。そのような事例では、外科用ハブは、その患者の手術のためのエネルギーベースの外科用器具モジュールのエネルギー送達レベルを制限するように構成されている。少なくとも１つの事例では、エネルギーベースの外科用器具モジュールの利用可能な機能は、手術室内の利用可能な電力に基づいて画定及び／又は制限される。例えば、以前の発電機は、エネルギーベースの外科用器具モジュールの電位を最大化するのに十分な電力を送達することができない可能性がある、エネルギーベースの外科用器具モジュールの唯一の電力源であり得る。そのような事例では、エネルギーベースの外科用器具モジュールは、低電力構成に制限される。少なくとも１つの事例では、手術室内の利用可能な電力は、制限され得、外科用器具発電機自体が、手術室内の電力の利用可能性に基づいて低電力動作モードに配置され得る。
少なくとも１つの事例では、有効化及び／又は制限されるように構成されたモジュールの能力は、感知システムを含み得る。外科医が、より上級の及び／又は精密な感知システムが特定のモジュール内でどのように機能するかに不慣れである場合、例えば、感知システムは、その外科医に対して完全に無効化され得る。少なくとも１つの事例では、感知システムは、感知システムが完全能力レベルで動作する前に、感知システムがどのように機能するかを外科医が学習することを可能にする、訓練モードに配置される。少なくとも１つの事例では、感知システムは、外科医のためにモジュールを単純化するために、低減された状態で動作される。
少なくとも１つの事例では、外科用ハブは、各モジュールの能力及び限界の範囲を決定するために、各モジュールに試験又は初期化信号を送信するように構成されている。これはまた、例えば、モジュール問い合わせステージと呼ばれることもある。少なくとも１つの事例では、外科用ハブはまた、例えば、試験プログラム中に各モジュール内の任意の異常及び／又は摩耗したシステムを決定するように構成されている。少なくとも１つの事例では、初期化信号は、手術開始前に、手術中に使用される各モジュールに送信される。少なくとも１つの事例では、初期化信号は、モジュールが手術中に使用される直前に各モジュールに送信される。少なくとも１つの事例では、外科用ハブは、例えば、検出された異常に基づいて、モジュールのいずれかが交換される必要がある場合、ユーザに警告するように構成されている。異常は、各モジュールの内蔵感知システムによって検出され得る。初期化ステージの間、例えば、内蔵モータは、全てのシステムを通して作動し、かつモジュールに内蔵された全ての作動システム及び／又は感知システムを試験するように構成されている。モータなしのモジュールでは、そのような初期化は、モジュールがモータ付き作動システムに取り付けられると、起こり得る。そのような事例では、モジュールは、初期化ステージ中に通常の使用からロックアウトされ得る。
少なくとも１つの事例では、様々なシャフトアセンブリ及び／又はエンドエフェクタが取り付けられ得る手持ち式取り付けインターフェースなどの、モータ付き作動モジュールは、モータ付き作動モジュールに取り付けられた様々なシャフトアセンブリ及び／又はエンドエフェクタの能力を制限するために使用される。例えば、モータ付き作動モジュールに取り付けられることになるシャフトアセンブリは、ハブと通信するための通信手段を備えていなくてもよい。そのような事例では、モータ付き作動モジュールの制御プログラムは、シャフトアセンブリの利用可能な機能を制限及び／又は画定するように画定される。
少なくとも１つの事例では、モジュール機能は、モジュールが使用された回数に基づいて画定され得る。そのようなデータは、局所的にモジュール自体内に保持され得る。少なくとも１つの事例では、外科用ハブは、特定のモジュールが使用された回数を追跡するように構成されている。少なくとも１つの事例では、モジュール機能は、モジュールの使用年数によって画定され得る。少なくとも１つの事例では、モジュール機能は、電源の使用年数によって画定され得る。少なくとも１つの事例では、モジュール機能は、モジュールの以前の使用中に記録された事象によって画定され得る。少なくとも１つの事例では、記録された事象は、モジュール内の１つ又は２つ以上のシステムが使用中に失敗した、問題のある使用を含み得る。例えば、初回使用中、外科用ステープル留めエンドエフェクタモジュールの関節駆動システムが壊れ得る。外科用ハブは、この事象を記録するように構成されている。外科医は、関節システムが壊れたことを知る外科用ステープル留めエンドエフェクタモジュールを再び取り付け得る。外科用ハブは、関節駆動システムの使用を制限及び／又はロックアウトし、外科医がクランプ、ステープル留め、及び／又は切断機能のみを使用することを可能にし得る。
様々な事例では、モジュール及び外科用ハブは、例えば、コスト及び／又は必要性に基づいて制御可能である、相互通信のレベルを含み得る。少なくとも１つの事例では、様々なモジュールは、外科用ハブ及び／又は可能な通信アレイシステムを有する他のモジュールと通信するように構成された可能な通信アレイシステムを含む。少なくとも１つの事例では、モジュール及び／又は外科用ハブの間の相互通信のレベルは、購入されたソフトウェアに基づいて低減され得る。完全な相互通信をロック解除するために、上級通信ソフトウェアが購入されなければならない場合がある。
第１の階層相互通信レベルは、各モジュールとハブとの間の基本的な通信を提供し得る。例えば、第１の階層相互通信レベルでは、各モジュールは、外科用ハブに情報を送信することができてもよいが、第１の階層相互通信レベルでは、モジュールは、互いに通信することができず、外科用ハブは、例えば、モジュールにアップグレード信号を送信することもできない可能性がある。第２の階層相互通信レベルは、第１の階層相互通信レベルの能力に加えて、更新可能なモジュールに更新信号を送信する能力を外科用ハブに提供し得る。第３の階層相互通信レベルは、例えば、全ての可能なモジュールと外科用ハブとの間の完全な相互通信を提供して、ソフトウェア更新、モジュール相互通信、及び／又はデバイス使用統計の記録に対する完全なアクセスをロック解除し得る。
少なくとも１つの事例では、様々なモジュールのシステムソフトウェアをアップグレードすることは、制御プログラムが局所的モジュールの初期ロールアウト後に複数回使用される際に有利であり得る。外科用ハブは、例えば、複数の異なる病院におけるモジュールの使用に基づいて、局所的モジュールの動作アルゴリズムを更新するように構成され得る。複数の異なる病院におけるモジュールの使用の使用統計の全ては、モジュールの動作アルゴリズムを更新するために記録及び使用され得る。局所的モジュールのソフトウェアを定期的に更新することは、局所的もジュールの動作アルゴリズムを更新して、局所的モジュールのためのより安全かつ／又はより効果的な動作アルゴリズムを提供し得る。
少なくとも１つの事例では、複数の異なるソフトウェアプログラムが、外科用ハブ内に存在する。第１のソフトウェアプログラムは、例えば、シャフトアセンブリなどのモジュールの完全な機能に対応する情報の全てを含むように構成されている。例えば、電力制限モード、スリープモード、モジュールがより精密な測定を行う、より多くの測定を行う、より速く反応する、並びに／又はより速く及び／若しくはより効率的に動作することを可能にし得る、高度なコアカーネル処理モードなどの上級モードを含む、アドオンなどの第２のソフトウェアプログラムが、例えば、利用可能であり得る。少なくとも１つの事例では、異なるソフトウェアプログラムは、ユーザによって選択可能である。少なくとも１つの事例では、モジュールに支払われるコストは、そのモジュールに利用可能であるソフトウェアプログラムに対応する。少なくとも１つの事例では、ソフトウェアプログラムは、モジュールに対して容易に更新可能である。少なくとも１つの事例では、外科用ハブは、ハブ内の状況認識データに基づいてソフトウェアプログラムを推奨するように構成されている。
本明細書で説明する外科用器具システムの多くは、電動モータによって駆動される。しかしながら、本明細書に記載された外科用器具システムは、任意の好適な様式で駆動されることができる。様々な事例において、本明細書で説明した外科用器具システムは、例えば、手動操作トリガにより駆動されることができる。特定の事例では、本明細書に開示されるモータは、ロボット制御式システムの１つ又は複数の部分を含むことができる。本明細書に開示されるシステムのいずれも、取り扱われる外科用器具と共に使用され得る。更に、本明細書に開示されるシステムのいずれも、ロボット外科用器具システムと共に利用され得る。米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許第９，０７２，５３５号は、例えば、ロボット外科用器具システムのいくつかの例を更に詳細に開示しており、その全体は参照によって本明細書に組み込まれる。
本明細書に記載される外科用器具システムは、ステープルの配備及び変形に関連して説明されてきたが、しかしながら、本明細書に記載される実施形態は、これに限定されない。例えば、クランプ又はタックなど、ステープル以外の締結具を配備する様々な実施形態が想定される。更に、組織を封止するための任意の好適な手段を利用する、様々な実施形態も想到される。例えば、様々な実施形態によるエンドエフェクタは、組織を加熱して封止するように構成されている電極を備え得る。また例えば、特定の実施形態によるエンドエフェクタは、組織を封止するために振動エネルギーを加えることができる。
本明細書で説明した各種の実施形態は、直線状エンドエフェクタ及び／又は直線状締結具カートリッジとの関連で説明されている。このような実施形態及びその教示は、例えば、円形の及び／又は輪郭付けられたエンドエフェクタなど、非直線状エンドエフェクタ及び／又は非直線状締結具カートリッジに適用されることができる。例えば、非線形エンドエフェクタを含む様々なエンドエフェクタが、参照することによってその全体が本明細書に組み込まれる、２０１１年２月２８日出願の米国特許出願第１３／０３６，６４７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在の米国特許出願公開第２０１１／０２２６８３７号、現在の米国特許第 ８，５６１，８７０号に開示されている。加えて、２０１２年９月２９日出願の米国特許出願第１２／８９３，４６１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、現在の米国特許出願公開第２０１２／００７４１９８号は、参照することによってその全体が本明細書に組み込まれる。２００８年２月１５日出願の米国特許出願第１２／０３１，８７３号、発明の名称「ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在の米国特許第７，９８０，４４３号もまた、参照することによってその全体が本明細書に組み込まれる。２０１３年３月１２日発行の米国特許第８，３９３，５１４号、発明の名称「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」もまた、参照することによってその全体が本明細書に組み込まれる。
以下の開示の内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－１９９５年４月４日発行の米国特許第５，４０３，３１２号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣ ＤＥＶＩＣＥ」、
－２００６年２月２１日発行の米国特許第７，０００，８１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－２００８年９月９日発行の米国特許第７，４２２，１３９号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＴＡＣＴＩＬＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＦＥＥＤＢＡＣＫ」、
－２００８年１２月１６日発行の米国特許第７，４６４，８４９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯ－ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＡＮＶＩＬ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ」、
－２０１０年３月２日発行の米国特許第７，６７０，３３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
－２０１０年７月１３日発行の米国特許第７，７５３，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－２０１３年３月１２日発行の米国特許第８，３９３，５１４号、発明の名称「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
－米国特許出願第１１／３４３，８０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」（現在は、米国特許第７，８４５，５３７号）、
－２００８年２月１４日出願の米国特許出願第１２／０３１，５７３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＦ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」、
－２００８年２月１５日出願の米国特許出願第１２／０３１，８７３号、発明の名称「ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第７，９８０，４４３号）、
－米国特許出願第１２／２３５，７８２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第８，２１０，４１１号）、
－米国特許出願第１２／２３５，９７２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，０５０，０８３号）、
－米国特許出願第１２／２４９，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第８，６０８，０４５号）、
－２００９年１２月２４日出願の米国特許出願第１２／６４７，１００号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＩＣ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」（現在は、米国特許第８，２２０，６８８号）、
－２０１２年９月２９日出願の米国特許出願第１２／８９３，４６１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、（現在は、米国特許第８，７３３，６１３号）、
－２０１１年２月２８日出願の米国特許出願第１３／０３６，６４７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、（現在は、米国特許第８，５６１，８７０号）、
－米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，０７２，５３５号）、
－２０１２年６月１５日出願の米国特許出願第１３／５２４０４９号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」（現在は、米国特許第９，１０１，３５８号）、
－２０１３年３月１３日出願の米国特許出願第１３／８００，０２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第９，３４５，４８１号）、
２０１３年３月１３日出願の米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号）、
－２００６年１月３１日出願の米国特許出願公開第２００７／０１７５９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＴＲＩＧＧＥＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、及び
－２０１０年４月２２日出願の米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」（現在は、米国特許第８，３０８，０４０号）。
特定の実施形態と共に本明細書で様々な装置について説明したが、それらの実施形態に対して修正及び変更が実施されてもよい。特定の特徴、構造又は特性を、１つ以上の実施形態で、任意の好適な様式で組み合わせてもよい。したがって、一実施形態に関して図示又は説明される特定の特徴、構造、又は特性は、無制限に１つ又は２つ以上の他の実施形態の特徴、構造、又は特性と全て、あるいは、部分的に組み合わせてもよい。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態に従って、所与の機能を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変形形態を全て包含することが意図される。
本明細書に開示される装置は、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、装置は少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整には、装置の分解工程、それに続く装置の特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後の装置の再組み立て工程の任意の組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。具体的には、再調整の施設及び／又は外科チームは、装置を分解することができ、装置の特定の部品を洗浄及び／又は交換した後、装置をその後の使用のために再組み立てすることができる。当業者であれば、装置の再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用できることを理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本出願の範囲内にある。
本明細書に開示の装置は、手術前に処理され得る。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、ガンマ線、ｘ線、及び／又は高エネルギー電子などの、容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、医療施設で開封されるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。装置はまた、ベータ線、ガンマ線、エチレンオキシド、過酸化水素プラズマ、及び／又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。
いくつかの形態が示され説明されてきたが、添付の特許請求の範囲をそのような詳細に制限又は限定することは、本出願人が意図するところではない。多くの修正、変形、変更、置換、組み合わせ及びこれらの形態の等価物を実装することができ、本開示の範囲から逸脱することなく当業者により想到されるであろう。更に、記述する形態に関連した各要素の構造は、その要素によって実施される機能を提供するための手段として代替的に説明することができる。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。したがって、上記の説明文及び添付の特許請求の範囲は、全てのそのような修正、組み合わせ、及び変形を、開示される形態の範囲に含まれるものとして網羅することを意図としたものである点を理解されたい。添付の特許請求の範囲は、全てのそのような修正、変形、変更、置換、修正、及び等価物を網羅することを意図する。
上記の詳細な説明は、ブロック図、フロー図及び／又は実施例を用いて、装置及び／又はプロセスの様々な形態について記載してきた。そのようなブロック図、フロー図及び／又は実施例が１つ若しくは２つ以上の機能及び／又は動作を含む限り、当業者に理解されたいこととして、そのようなブロック図、フロー図及び／又は実施例に含まれる各機能及び／又は動作は、多様なハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はこれらの事実上の任意の組み合わせによって、個々にかつ／又は集合的に実装することができる。当業者には、本明細書で開示される形態のうちのいくつかの態様の全部又は一部が、１台若しくは２台以上のコンピュータ上で稼働する１つ若しくは２つ以上のコンピュータプログラムとして（例えば、１台若しくは２台以上のコンピュータシステム上で稼働する１つ若しくは２つ以上のプログラムとして）、１つ若しくは２つ以上のプロセッサ上で稼働する１つ若しくは２つ以上のプログラムとして（例えば、１つ若しくは２つ以上のマイクロプロセッサ上で稼働する１つ若しくは２つ以上のプログラムとして）、ファームウェアとして、又はこれらの実質的に任意の組み合わせとして集積回路上で等価に実装することができ、回路を設計すること、並びに／又はソフトウェア及び／若しくはファームウェアのコードを記述することは、本開示を鑑みれば当業者の技能の範囲内に含まれることが理解されよう。加えて、当業者には理解されることとして、本明細書に記載した主題の機構は、多様な形態で１つ又は２つ以上のプログラム製品として配布されることが可能であり、本明細書に記載した主題の具体的な形態は、配布を実際に実行するために使用される信号搬送媒体の特定のタイプにかかわらず適用される。
様々な開示された態様を実施するように論理をプログラムするために使用される命令は、ダイナミックランダムアクセスメモリ（dynamic random access memory、ＤＲＡＭ）、キャッシュ、フラッシュメモリ又は他のストレージなどのシステム内メモリに記憶され得る。更に、命令は、ネットワークを介して、又は他のコンピュータ可読媒体によって配布され得る。したがって、機械可読媒体としては、機械（例えば、コンピュータ）によって読み出し可能な形態で情報を記憶又は送信するための任意の機構が挙げられ得るが、フロッピーディスケット、光ディスク、コンパクトディスク、読み出し専用メモリ（read-only memory、ＣＤ－ＲＯＭ）、並びに磁気光学ディスク、読み出し専用メモリ（read-only memory、ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（random access memory、ＲＡＭ）、消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（erasable programmable read-only memory、ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（electrically erasable programmable read-only memory、ＥＥＰＲＯＭ）、磁気若しくは光カード、フラッシュメモリ又は、電気的、光学的、音響的、若しくは他の形態の伝播信号（例えば、搬送波、赤外線信号、デジタル信号など）を介してインターネットを介した情報の送信に使用される有形機械可読ストレージに限定されない。したがって、非一時的コンピュータ可読媒体としては、機械（例えば、コンピュータ）によって読み出し可能な形態で電子命令又は情報を記憶又は送信するのに好適な任意のタイプの有形機械可読媒体が挙げられる。
本明細書の任意の態様で使用されるとき、「制御回路」という用語は、例えば、ハードワイヤード回路、プログラマブル回路（例えば、１つ又は２つ以上の個々の命令処理コアを含むコンピュータプロセッサ、処理ユニット、プロセッサ、マイクロコントローラ、マイクロコントローラユニット、コントローラ、デジタル信号プロセッサ（digital signal processor、ＤＳＰ）、プログラマブル論理装置（programmable logic device、ＰＬＤ）、プログラマブル論理アレイ（programmable logic array、ＰＬＡ）、又はフィールドプログラマブルゲートアレイ（field programmable gate array、ＦＰＧＡ））、状態機械回路、プログラマブル回路によって実行される命令を記憶するファームウェア、及びこれらの任意の組み合わせを指すことができる。制御回路は、集合的に又は個別に、例えば、集積回路（integrated circuit、ＩＣ）、特定用途向け集積回路（application-specific integrated circuit、ＡＳＩＣ）、システムオンチップ（system on-chip、ＳｏＣ）、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、サーバ、スマートフォンなどの、より大きなシステムの一部を形成する回路として具現化され得る。したがって、本明細書で使用されるとき、「制御回路」は、少なくとも１つの個別の電気回路を有する電気回路、少なくとも１つの集積回路を有する電気回路、少なくとも１つの特定用途向け集積回路を有する電気回路、コンピュータプログラムによって構成された汎用コンピューティング装置（例えば、本明細書で説明したプロセス及び／若しくは装置を少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムによって構成された汎用コンピュータ、又は本明細書で説明したプロセス及び／若しくは装置を少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムによって構成されたマイクロプロセッサ）を形成する電気回路、メモリ装置（例えば、ランダムアクセスメモリの形態）を形成する電気回路及び／又は通信装置（例えばモデム、通信スイッチ、又は光－電気設備）を形成する電気回路を含むが、これらに限定されない。当業者は、本明細書で述べた主題が、アナログ形式若しくはデジタル形式、又はこれらのいくつかの組み合わせで実装されてもよいことを認識するであろう。
本明細書の任意の態様で使用されるとき、「論理」という用語は、前述の動作のいずれかを実施するように構成されたアプリケーション、ソフトウェア、ファームウェア、及び／又は回路を指し得る。ソフトウェアは、非一時的コンピュータ可読記憶媒体上に記録されたソフトウェアパッケージ、コード、命令、命令セット、及び／又はデータとして具現化されてもよい。ファームウェアは、メモリ装置内のコード、命令、若しくは命令セット、及び／又はハードコードされた（例えば、不揮発性の）データとして具現化されてもよい。
本明細書の任意の態様で使用されるとき、「構成要素」、「システム」、「モジュール」などという用語は、ハードウェア、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせ、ソフトウェア、又は実行中のソフトウェアのいずれかであるコンピュータ関連エンティティを指すことができる。
本明細書の任意の態様で使用されるとき、「アルゴリズム」とは、所望の結果につながるステップの自己無撞着シーケンスを指し、「ステップ」とは、必ずしも必要ではないが、記憶、転送、組み合わせ、比較、及び別様に操作されることが可能な電気信号又は磁気信号の形態をとることができる物理量及び／又は論理状態の操作を指す。これらの信号を、ビット、値、要素、記号、文字、用語、番号などとして言及することが一般的な扱い方である。これらの及び類似の用語は、適切な物理量と関連付けられてもよく、また単に、これらの量及び／又は状態に適用される便利な標識である。
ネットワークとしては、パケット交換ネットワークが挙げられ得る。通信装置は、選択されたパケット交換ネットワーク通信プロトコルを使用して、互いに通信することができる。１つの例示的な通信プロトコルとしては、伝送制御プロトコル／インターネットプロトコル（Transmission Control Protocol/Internet Protocol、ＴＣＰ／ＩＰ）を使用して通信を可能にすることができるイーサネット通信プロトコルを挙げることができる。イーサネットプロトコルは、Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ（ＩＥＥＥ）によって発行された２００８年１２月発行の表題「ＩＥＥＥ８０２．３ Ｓｔａｎｄａｒｄ」、及び／又は本規格の後のバージョンのイーサネット規格に準拠するか、又は互換性があり得る。代替的に又は追加的に、通信装置は、Ｘ．２５通信プロトコルを使用して互いに通信することができる。Ｘ．２５通信プロトコルは、Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｕｎｉｏｎ－Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｔａｎｄａｒｄｉｚａｔｉｏｎ Ｓｅｃｔｏｒ（ＩＴＵ－Ｔ）によって公布された規格に準拠するか、又は互換性があり得る。代替的に又は追加的に、通信装置は、フレームリレー通信プロトコルを使用して互いに通信することができる。フレームリレー通信プロトコルは、Ｃｏｎｓｕｌｔａｔｉｖｅ Ｃｏｍｍｉｔｔｅｅ ｆｏｒ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｔｅｌｅｇｒａｐｈ ａｎｄ Ｔｅｌｅｐｈｏｎｅ（ＣＣＩＴＴ）及び／又はｔｈｅ Ａｍｅｒｉｃａｎ Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｓｔａｎｄａｒｄｓ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ（ＡＮＳＩ）によって公布された規格に準拠するか、又は互換性があり得る。代替的に又は追加的に、送受信機は、非同期転送モード（Asynchronous Transfer Mode、ＡＴＭ）通信プロトコルを使用して互いに通信することが可能であり得る。ＡＴＭ通信プロトコルは、ＡＴＭ Ｆｏｒｕｍによって「ＡＴＭ－ＭＰＬＳ Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｗｏｒｋｉｎｇ ２．０」という題で２００１年８月に公開されたＡＴＭ規格及び／又は本規格の後のバージョンに準拠するか、又は互換性があり得る。当然のことながら、異なる及び／又は後に開発されたコネクション型ネットワーク通信プロトコルは、本明細書で等しく企図される。
別段の明確な定めがない限り、前述の開示から明らかなように、前述の開示全体を通じて、「処理すること（processing）」、「計算すること（computing）」、「算出すること（calculating）」、「判定すること（determining）」、「表示すること（displaying）」などの用語を使用する考察は、コンピュータシステムのレジスタ及びメモリ内で物理（電子的）量として表現されるデータを、コンピュータシステムのメモリ若しくはレジスタ又は他のそのような情報記憶、伝送、若しくは表示装置内で物理量として同様に表現される他のデータへと操作し変換する、コンピュータシステム又は類似の電子計算装置のアクション及び処理を指していることが理解されよう。
１つ又は２つ以上の構成要素が、本明細書中で、「ように構成される（configured to）」、「ように構成可能である（configurable to）」、「動作可能である／ように動作する（operable/operative to）」、「適合される／適合可能である（adapted/adaptable）」、「ことが可能である（able to）」、「準拠可能である／準拠する（conformable/conformed to）」などと言及され得る。当業者は、「ように構成される」は、一般に、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除き、アクティブ状態の構成要素及び／又は非アクティブ状態の構成要素及び／又はスタンバイ状態の構成要素を包含し得ることを理解するであろう。
加えて、導入された請求項記載において特定の数が明示されている場合であっても、かかる記載は、典型的には、少なくとも記載された数を意味するものと解釈されるべきであることが、当業者には認識されるであろう（例えば、他に修飾語のない、単なる「２つの記載事項」という記載がある場合、一般的に、少なくとも２つの記載事項、又は２つ又は３つ以上の記載事項を意味する）。更に、「Ａ、Ｂ及びＣなどのうちの少なくとも１つ」に類する表記が使用される場合、一般に、かかる構文は、当業者がその表記を理解するであろう意味で意図されている（例えば、「Ａ、Ｂ及びＣのうちの少なくとも１つを有するシステム」は、限定するものではないが、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢの両方、ＡとＣの両方、ＢとＣの両方及び／又はＡとＢとＣの全てなどを有するシステムを含む）。「Ａ、Ｂ又はＣなどのうちの少なくとも１つ」に類する表記が用いられる場合、一般に、かかる構文は、当業者がその表記を理解するであろう意味で意図されている（例えば、「Ａ、Ｂ、又はＣのうちの少なくとも１つを有するシステム」は、限定するものではないが、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢの両方、ＡとＣの両方、ＢとＣの両方及び／又はＡとＢとＣの全てなどを有するシステムを含む）。更に、典型的には、２つ以上の選択的な用語を表すあらゆる選言的な語及び／又は句は、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除いて、明細書内であろうと、請求の範囲内であろうと、あるいは図面内であろうと、それら用語のうちの１つ、それらの用語のうちのいずれか、又はそれらの用語の両方を含む可能性を意図すると理解されるべきであることが、当業者には理解されよう。例えば、「Ａ又はＢ」という句は、典型的には、「Ａ」又は「Ｂ」又は「Ａ及びＢ」の可能性を含むものと理解されよう。
添付の特許請求の範囲に関して、当業者は、本明細書における引用した動作は一般に、任意の順序で実施され得ることを理解するであろう。また、様々な動作のフロー図がシーケンスで示されているが、様々な動作は、示されたもの以外の順序で実施されてもよく、又は同時に実施されてもよいことが理解されるべきである。かかる代替の順序付けの例は、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除いて、重複、交互配置、割り込み、再順序付け、増加的、予備的、追加的、同時、逆又は他の異なる順序付けを含んでもよい。更に、「～に応答する」、「～に関連する」といった用語、又は他の過去時制の形容詞は、一般に、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除き、かかる変化形を除外することが意図されるものではない。
「一態様」、「態様」、「例示」、「一例示」などへの任意の参照は、その態様に関連して記載される特定の機構、構造又は特性が少なくとも１つの態様に含まれると意味することは特記に値する。したがって、本明細書の全体を通じて様々な場所に見られる語句「一態様では」、「態様では」、「例示では」及び「一例示では」は、必ずしも全てが同じ態様を指すものではない。更に、特定の特徴、構造、又は特性は、１つ又は２つ以上の態様において任意の好適な様態で組み合わせることができる。
上述のように、本明細書に開示される外科用器具は、制御システムを含んでもよい。制御システムの各々は、１つ又は２つ以上のプロセッサ及び／又はメモリデバイスを有する回路基板を含むことができる。とりわけ、制御システムは、例えば、センサデータを記憶するように構成される。これらはまた、例えば、ステープル留め器具に取り付けられたステープルカートリッジのタイプを識別するデータを記憶するように構成されている。より具体的には、ステープルカートリッジのタイプは、ステープル留め器具に取り付けられたときにセンサによって識別することができ、センサデータを制御システムに記憶することができる。この情報は、ステープルカートリッジが使用するのに適しているかどうかを評価するために、制御システムによって得ることができる。
本明細書で説明する外科用器具システムは、電気モータにより動作するが、しかしながら、本明細書に記載された外科用器具システムは、任意の好適な様式で駆動されることができる。特定の事例では、本明細書に開示されるモータは、ロボット制御式システムの１つ又は複数の部分を含むことができる。例えば、米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，０７２，５３５号）は、ロボット外科用器具システムのいくつかの例をより詳細に開示しており、この開示の全体が、参照により本明細書に組み込まれる。２０１７年５月１８日公開の国際公開第２０１７／０８３１２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥＲ ＷＩＴＨ ＣＯＭＰＯＳＩＴＥ ＣＡＲＤＡＮ ＡＮＤ ＳＣＲＥＷ ＤＲＩＶＥ」、２０１７年５月１８日公開の国際公開第２０１７／０８３１２６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＰＵＳＨＥＲ ＷＩＴＨ ＬＯＳＴ ＭＯＴＩＯＮ ＢＥＴＷＥＥＮ ＲＡＭＰＳ」、２０１５年１０月８日公開の国際公開第２０１５／１５３６４２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＳＨＩＦＴＡＢＬＥ ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ」、２０１７年３月１７日出願の米国特許出願公開第２０１７／０２６５９５４号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥＲ ＷＩＴＨ ＣＡＢＬＥ－ＤＲＩＶＥＮ ＡＤＶＡＮＣＥＡＢＬＥ ＣＬＡＭＰＩＮＧ ＥＬＥＭＥＮＴ ＡＮＤ ＤＵＡＬ ＤＩＳＴＡＬ ＰＵＬＬＥＹＳ」、２０１７年２月１５日出願の米国特許出願公開第２０１７／０２６５８６５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥＲ ＷＩＴＨ ＣＡＢＬＥ－ＤＲＩＶＥＮ ＡＤＶＡＮＣＥＡＢＬＥ ＣＬＡＭＰＩＮＧ ＥＬＥＭＥＮＴ ＡＮＤ ＤＩＳＴＡＬ ＰＵＬＬＥＹ」、及び２０１７年３月２９日出願の米国特許出願公開第２０１７／０２９０５８６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
実施例セット１
実施例１－シャフトと、シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、シャフトと共に位置付けられた少なくとも１つの駆動構成要素と、を含む、外科用器具アセンブリを備える、外科用器具システム。外科用器具システムは、シャフト内に位置付けられた少なくとも１つの駆動構成要素を駆動するように構成されたモータを動作させるように構成されたモータ制御プログラムを含む、外科用制御回路を更に備える。外科用制御回路は、モータのパラメータの第１の測定値を受信し、かつ少なくとも１つの駆動構成要素のパラメータの第２の測定値を受信するように構成され、第２の測定値は、シャフト内で局所的に感知される。外科用制御回路は、第１の測定値及び第２の測定値を比較することと、比較に基づいて第１の測定値及び第２の測定値の実際の関係を決定することと、実際の関係を予想される関係と比較することと、実際の関係及び予想される関係の比較に基づいて、モータ制御プログラムを調節して、実際の関係を予想される関係と整合することと、を行うように更に構成されている。
実施例２－モータのパラメータが、モータに取り付けられた出力シャフトのパラメータを含む、実施例１の外科用器具システム。
実施例３－予想される関係が、外科用器具アセンブリを通して外科用制御回路によって学習される、実施例１又は２の外科用器具システム。
実施例４－第２の測定値が、直線運動検出センサによって提供される、実施例１、２、又は３の外科用器具システム。
実施例５－第１の測定値が、回転運動検出センサによって提供される、実施例１、２、３、又は４の外科用器具システム。
実施例６－モータのパラメータが、発射ストロークの中間フェーズ中のモータの動的制動を含む、実施例１、２、３、４、又は５の外科用器具システム。
実施例７－モータのパラメータが、発射ストロークの初期フェーズ中のモータの動的加速を含む、実施例１、２、３、４、５、又は６の外科用器具システム。
実施例８－モータ制御プログラムの調節は、実際の関係に基づいてモータ制御プログラムを再較正することを含む、実施例１、２、３、４、５、６、又は７の外科用器具システム。
実施例９－シャフトと、シャフトに取り付けられたエンドエフェクタであって、第２のジョーに対して移動可能な第１のジョーを含む、エンドエフェクタと、第２のジョーに対して第１のジョーを移動させるように構成された閉鎖部材と、を含む、外科用器具アセンブリを備える、外科用器具システム。外科用器具システムは、閉鎖部材を作動させるように構成されたモータを動作させるように構成されたモータ制御プログラムを含む外科用制御回路を更に備える。外科用制御回路は、モータエンコーダを用いて、モータが閉鎖部材の第１の予想される変位に対応する第１の量だけ回転するときを決定することと、シャフト内に位置付けられたセンサを用いて、閉鎖部材の実際の変位を決定することと、閉鎖部材の実際の変位及び閉鎖部材の第１の予想される変位を比較することと、閉鎖部材の第２の予想される変位に対応する追加の標的変位を決定することと、閉鎖部材を第２の予想される変位だけ駆動するのに十分にモータを回転させるようにモータ制御プログラムを再較正することと、を行うように構成されている。
実施例１０－シャフトと、シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、発射ストローク中にエンドエフェクタを通して移動するように構成された発射部材と、シャフト及び発射部材に取り付けられた伸縮可能な光導波路と、を備え、伸縮可能な光導波路は、発射部材が発射ストロークを通して移動される際に伸長するように構成されている、外科用器具アセンブリ。外科用器具アセンブリは、発射ストローク中に伸縮可能な光導波路内の光の存在の変化を感知するように構成された光センサと、発射ストローク中に発射部材の少なくとも１つのパラメータを決定するために光センサから受信された信号を監視するように構成された制御回路と、を更に含む。
実施例１１－エンドエフェクタをシャフトに取り付ける関節継手を更に備え、伸縮可能な光導波路が、関節継手に近位にシャフトに取り付けられている、実施例１０の外科用器具アセンブリ。
実施例１２－伸縮可能な光導波路が、１つ又は２つ以上の垂直共振器型面発光レーザと、１つ又は２つ以上のフォトダイオードと、を含む、実施例１０又は１１の外科用器具アセンブリ。
実施例１３－フォトダイオードは、導波路が発射ストローク中に伸長された際の伸縮可能な光導波路内の光の損失を測定するように構成されている、実施例１２の外科用器具アセンブリ。
実施例１４－シャフトと、シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、発射ストローク中にエンドエフェクタを通して移動するように構成された発射部材と、を備え、発射部材が、発射部材に画定された複数の窓を含む、外科用器具アセンブリ。外科用器具アセンブリは、光源と、光源を検出するように構成された光センサと、を更に備え、複数の窓は、発射部材が発射ストロークを通して移動する際に光源と光センサとの間を通過するように構成されている。外科用器具アセンブリは、発射ストローク中に発射部材の少なくとも１つのパラメータを決定するために、光センサから受信された信号を監視するように構成された制御回路を更に含む。
実施例１５－複数の窓が、発射部材によって移動される直線距離に対応するパターンを含む、実施例１４の外科用器具アセンブリ。
実施例１６－シャフトと、シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、発射ストローク中にエンドエフェクタを通して移動するように構成された発射部材と、シャフト及び発射部材に取り付けられた伸縮可能な抵抗性ケーブルを含む感知回路と、を備え、伸縮可能な抵抗性ケーブルは、発射部材が発射ストロークを通して移動される際に伸長するように構成されている、外科用器具アセンブリ。外科用器具アセンブリは、発射ストローク中に発射部材の少なくとも１つのパラメータを決定するために、感知回路の抵抗を監視するように構成された制御回路を更に含む。
実施例１７－シャフトと、シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、発射ストローク中にエンドエフェクタを通して移動するように構成された発射部材と、を含む、外科用器具アセンブリを備え、発射部材が、磁石を含む、外科用器具システム。外科用器具システムは、発射ストロークの始点に位置付けられた第１のホール効果センサと、発射ストロークの終点に位置付けられた第２のホール効果センサと、を更に備える。外科用器具システムは、モータを含む外科用制御回路と、モータ制御プログラムを含む制御回路と、を更に備える。制御回路は、モータの回転を監視することと、モータの回転を第１のホール効果センサ及び第２のホール効果センサから受信された信号と比較することと、モータの回転と第１のホール効果センサ及び第２のホール効果センサから受信された信号との比較に基づいて、発射部材が予想される距離を移動したかどうかを決定することと、発射部材が予想される距離を移動していなかった場合にモータ制御プログラムを再較正することと、を行うように構成されている。外科用器具システムは、シャフト及び発射部材に取り付けられた伸縮可能な抵抗性ケーブルを含む感知回路を更に備え、伸縮可能な抵抗性ケーブルは、発射部材が発射ストロークを通して移動されるときに伸長するように構成されている。外科用器具システムは、発射ストローク中に発射部材の少なくとも１つのパラメータを決定するために、感知回路の抵抗を監視するように構成された制御回路を更に備える。
実施例１８－シャフトと、シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、電気モータ、及び発射ストローク中にエンドエフェクタを通して移動するように構成された発射部材を含む発射システムと、を備える、外科用器具。外科用器具は、シャフト及び発射部材に取り付けられた伸縮可能な光導波路を更に備え、伸縮可能な光導波路は、発射部材が発射ストロークを通して移動されるときに伸長するように構成されている。外科用器具は、発射ストローク中に伸縮可能な光導波路内の光の存在の変化を感知するように構成された光センサと、電気モータの回転を評価するように構成されたエンコーダと、制御回路と、を更に備える。制御回路は、光センサ及びエンコーダから受信された信号を監視することと、発射部材の動きを予想される動きから逸脱させる発射部材の歪みを決定することと、を行うように構成されている。
実施例１９－エンドエフェクタをシャフトに取り付ける関節継手を更に備え、伸縮可能な光導波路が、関節継手に近位にシャフトに取り付けられ、発射部材が、関節継手を通して延在し、発射部材の歪みが、エンドエフェクタの関節から生じる、実施例１８の外科用器具。
実施例２０－シャフトと、シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、発射ストローク中にエンドエフェクタを通して移動するように構成された発射部材と、を備え、発射部材が、発射部材に画定された複数の窓を備える、外科用器具。外科用器具は、発射部材を駆動するように構成された電気モータと、光源と、光源を検出するように構成された光センサと、を更に備え、複数の窓は、発射部材が発射ストロークを通して移動する際に光源と光センサとの間を通過するように構成されている。外科用器具は、電気モータの回転を評価するように構成されたエンコーダと、光センサ及びエンコーダから受信された信号を監視して、発射部材の動きを予想される動きから逸脱させる発射部材の歪みを決定するように構成された制御回路と、を更に備える。
実施例２１－エンドエフェクタをシャフトに取り付ける関節継手を更に備え、発射部材が、関節継手を通して延在し、発射部材の歪みが、エンドエフェクタの関節から生じる、実施例２０の外科用器具。
実施例２２－シャフトと、シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、発射ストローク中にエンドエフェクタを通して移動するように構成された発射部材と、を備え、発射部材が、第１のバンド及び第２のバンドを含む、外科用器具。外科用器具は、シャフト及び第１のバンドに取り付けられた第１の伸縮可能な抵抗性ケーブルと、シャフト及び第２のバンドに取り付けられた第２の伸縮可能な抵抗性ケーブルと、を含む、感知回路を更に備え、第１の伸縮可能な抵抗性ケーブル及び第２の伸縮可能な抵抗性ケーブルが、発射ストロークを通して移動される際に伸長するように構成されている。外科用器具は、発射ストローク中に発射部材の少なくとも１つのパラメータを決定するために、感知回路の抵抗を監視するように構成された制御回路を更に備える。
実施例２３－エンドエフェクタをシャフトに取り付ける関節継手を更に備え、発射部材が、関節継手を通して延在し、発射部材の歪みが、制御回路によって検出可能であるエンドエフェクタの関節から生じる、実施例２２の外科用器具。
実施例セット２
実施例１－シャフトと、関節継手と、関節継手によってシャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、を備え、エンドエフェクタが、関節継手を中心として関節運動されるように構成されている、外科用器具アセンブリ。外科用器具アセンブリは、シャフトを通して延在し、かつエンドエフェクタに接続されたフレックス回路を更に備え、フレックス回路は、関節継手と整列された関節区分を含む。関節区分は、エンドエフェクタが関節継手を中心として関節運動される際に、予測可能に関節継手を横切って伸長するように構成された所定の屈曲プロファイルを含む。
実施例２－関節区分が、関節区分を所定の屈曲プロファイルに付勢するように構成された弾性接続部材を含む、実施例１の外科用器具アセンブリ。
実施例３－シャフトと、関節継手と、関節継手によってシャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、シャフトを通して延在するフレックス回路と、を備える、外科用器具アセンブリ。フレックス回路は、非可撓性ゾーンと、関節継手を横切って延在する可撓性ゾーンと、を含む。
実施例４－フレックス回路が、導電性可撓性インク及び導電性金属トレースを更に含む、実施例３の外科用器具アセンブリ。
実施例５－シャフトと、関節継手と、関節継手によってシャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、シャフトを通して延在するフレックス回路と、を備える、外科用器具アセンブリ。フレックス回路は、所定の方向に伸長されるように構成された可撓性区分を含む。可撓性区分は、弛緩状態と、伸長状態と、可撓性区分内でフレックス回路に取り付けられた複数の弾性接続部材と、を含む。複数の弾性接続部材は、可撓性区分を弛緩状態に付勢し、所定の方向の可撓性区分の伸長を可能にするように構成されている。
実施例６－弾性接続部材が、所定の方向に沿って配向されている、実施例５の外科用器具アセンブリ。
実施例７－シャフトと、シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、シャフトを通して延在するフレックス回路と、を備える、外科用器具アセンブリ。フレックス回路は、フレックス回路輪郭平面と、事前湾曲区分と、を含み、フレックス回路は、フレックス回路輪郭平面が事前湾曲区分全体にわたって単一平面内に整列されるように屈曲される。
実施例８－関節継手を更に備え、事前湾曲区分が、関節継手を横切って延在し、事前湾曲区分が、シャフトによって画定された中心シャフト軸に対して中心から外れて位置付けられている、実施例７の外科用器具アセンブリ。
実施例９－シャフトと、シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、シャフトを通して延在するフレックス回路と、を備える、外科用器具アセンブリ。フレックス回路は、フレックス回路輪郭平面と、予め屈曲した区分と、を含み、フレックス回路は、フレックス回路輪郭平面が予め屈曲した区分全体にわたって単一平面内に整列されないように屈曲される。
実施例１０－関節継手を更に備え、予め屈曲した区分が、関節継手を横切って延在し、予め屈曲した区分が、シャフトによって画定された中心シャフト軸に対して中心から外れて位置付けられている、実施例９の外科用器具アセンブリ。
実施例１１－シャフトと、エンドエフェクタと、シャフトを通して延在する配線ハーネスと、を備える、外科用器具アセンブリ。配線ハーネスは、伸縮不能な部分を含む少なくとも１つの第１のゾーンと、少なくとも１つの第１のゾーンを相互接続する伸縮可能な部分を含む第２のゾーンと、を含む。
実施例１２－第１のゾーンが、屈曲可能な部分を含む、実施例１１の外科用器具アセンブリ。
実施例１３－伸縮可能な部分が、導電性インクを含む、実施例１１又は１２の外科用器具アセンブリ。
実施例１４－伸縮可能なゾーンが、金属トレースを含む、実施例１１、１２、又は１３の外科用器具アセンブリ。
実施例１５－シャフト内に位置付けられた駆動構成要素を更に備え、配線ハーネスが、駆動構成要素の少なくとも１つの少なくとも１つの場所で駆動構成要素のうちの少なくとも１つに取り付けられている、実施例１１、１２、１３、又は１４の外科用器具アセンブリ。
実施例１６－少なくとも１つの場所が、目盛場所を含み、目盛場所が、配線ハーネスの少なくとも１つのセンサの基準を画定する、実施例１５の外科用器具アセンブリ。
実施例１７－少なくとも１つのセンサが、駆動構成要素のうちの少なくとも１つのパラメータを監視するように構成されている、実施例１６の外科用器具アセンブリ。
実施例１８－長手方向軸を画定するシャフトと、エンドエフェクタと、関節継手と、を備え、エンドエフェクタが、関節継手を中心としてシャフトに回転可能に取り付けられている、外科用器具。外科用器具は、エンドエフェクタに装着された関節ドライバを更に備え、関節ドライバが、関節継手を中心としてエンドエフェクタを回転するように長手方向に並進可能である。外科用器具は、配線ハーネスを更に備える。配線ハーネスは、シャフト内に延在するシャフト部分と、エンドエフェクタ内に延在するエンドエフェクタ部分と、関節ドライバに装着されたアンカー部分と、を含む。配線ハーネスは、シャフト部分とアンカー部分との間に延在する第１の可撓性屈曲部と、アンカー部分とエンドエフェクタ部分との間に延在する第２の可撓性屈曲部と、を更に含む。
実施例１９－配線ハーネスが、第１の可撓性屈曲部を非屈曲状態に戻すように構成された第１の付勢部材を含む、実施例１８の外科用器具。
実施例２０－配線ハーネスが、第２の可撓性屈曲部を非屈曲状態に戻すように構成された第２の付勢部材を含む、実施例１９の外科用器具。
実施例２１－配線ハーネスが、ポリイミド層から構成されたフレックス回路を含む、実施例１８、１９、又は２０の外科用器具。
実施例２２－配線ハーネスが、ポリイミド層上に金属電気トレースを更に含む、実施例２１の外科用器具。
実施例２３－金属電気トレースが、金属インクから構成されている、実施例２２の外科用器具。
実施例２４－配線ハーネスが、配線ハーネスが伸長することを可能にするように構成されたシリコーン領域を更に含む、実施例１８、１９、２０、２１、２２、又は２３の外科用器具。
実施例２５－金属電気トレースが、シリコーン領域の上に延在する、実施例２４の外科用器具。
実施例２６－金属電気トレースが、シリコーン領域を横切る弧状経路を辿る、実施例２５の外科用器具。
実施例２７－金属電気トレースが、導電性インクから構成されている、実施例２２、２３、２４、２５、又は２６の外科用器具。
実施例２８－配線ハーネスが、フレックス回路内に画定された開口と、開口内に位置付けられたプリント回路基板と、を更に含み、プリント回路基板が、フレックス回路内の電気トレースと通信している、実施例２１、２２、２３、２４、２５、２６、又は２７の外科用器具。
実施例２９－長手方向軸を画定するシャフトと、エンドエフェクタと、関節継手と、を備え、エンドエフェクタが、関節継手を中心としてシャフトに回転可能に取り付けられている、外科用器具。外科用器具は、フレックス回路を更に備える。フレックス回路は、シャフト内に延在するシャフト部分と、エンドエフェクタ内に延在するエンドエフェクタ部分と、を含む。
実施例３０－フレックス回路が、ポリイミド層から構成されている、実施例２９の外科用器具。
実施例３１－フレックス回路が、ポリイミド層上に金属電気トレースを更に含む、実施例３０の外科用器具。
実施例３２－金属電気トレースが、金属インクから構成されている、実施例３１の外科用器具。
実施例３３－フレックス回路が、配線ハーネスが伸長することを可能にするように構成されたシリコーン領域を更に含む、実施例２９、３０、３１、又は３２の外科用器具。
実施例３４－金属電気トレースが、シリコーン領域の上に延在する、実施例３３の外科用器具。
実施例３５－金属電気トレースが、シリコーン領域を横切る弧状経路を辿る、実施例３３又は３４の外科用器具。
実施例３６－金属電気トレースが、導電性インクから構成されている、実施例３１、３２、３３、３４、３５、又は３６の外科用器具。
実施例３７－フレックス回路が、内部に画定された開口と、開口内に位置付けられたプリント回路基板と、を更に含み、プリント回路基板が、フレックス回路内の電気トレースと通信している、実施例２９、３０、３１、３２、３３、３４、３５、又は３６の外科用器具。
実施例３８－プリント回路基板が、繊維ガラスから構成されている、実施例３７の外科用器具。
実施例３９－フレックス回路が、内部に画定された開口と、開口内に位置付けられたマイクロチップと、を更に含み、マイクロチップが、フレックス回路内の電気トレースと通信している、実施例２９、３０、３１、３２、３３、３４、３５、３６、３７、又は３８の外科用器具。
実施例セット３
実施例１－シャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を備える、外科用器具アセンブリ。エンドエフェクタは、第１のジョーと、第１のジョーに対して移動可能である第２のジョーと、アンビルと、を含む。エンドエフェクタは、ステープルカートリッジチャネルと、ステープルカートリッジチャネル内に位置付けられたステープルカートリッジと、エンドエフェクタ内のクランプ圧力を検出するように構成されたステープルカートリッジとステープルカートリッジチャネルとの間に位置付けられた複数の圧力センサと、を更に含む。
実施例２－エンドエフェクタが、発射ストローク経路によって画定された第１の側及び第２の側を含み、複数の圧力センサが、第１の側及び第２の側の両方に位置付けられている、実施例１の外科用器具アセンブリ。
実施例３－複数の圧力センサが、発射ストローク経路に沿って長手方向に分散されている、実施例１又は２の外科用器具アセンブリ。
実施例４－複数の圧力センサに結合されたフレックス回路を更に含む、実施例１、２又は３の外科用器具。
実施例５－シャフトと、シャフト内で移動可能な駆動部材と、を備え、駆動部材が、不連続部分を含む、外科用器具アセンブリ。外科用器具アセンブリは、シャフト内に位置付けられ、かつ外科用制御回路に結合された、フレックス回路を更に備える。フレックス回路は、不連続部分内で駆動部材に装着された統合された歪みゲージを含み、外科用制御回路は、歪みゲージによって駆動部材が受ける荷重を決定するように構成されている。
実施例６－不連続部分が、ネックダウン部分を含む、実施例５の外科用器具アセンブリ。
実施例７－駆動部材が、駆動部材の遠位端上に位置付けられたチャネルを含むチャネルスパインを含み、チャネルが、内部にステープルカートリッジを受容するように構成されている、実施例５又は６の外科用器具アセンブリ。
実施例８－駆動部材が、第１の駆動部材を含み、外科用器具アセンブリが、シャフト内で移動可能な第２の駆動部材を更に含み、統合された歪みゲージが、第１の統合された歪みゲージを含み、フレックス回路が、第２の駆動部材に装着された第２の統合された歪みゲージを更に含む、実施例５、６、又は７の外科用器具アセンブリ。
実施例９－フレックス回路が、可撓性部分及び非可撓性部分を含む、実施例５、６、７、又は８の外科用器具アセンブリ。
実施例１０－駆動部材が、一次本体部分を更に含み、不連続部分が、一次本体部分よりも多くの歪みを受けるように構成されている、実施例５、６、７、８、又は９の外科用器具アセンブリ。
実施例１１－ステープルカートリッジのバッチを備え、ステープルカートリッジのバッチのうちの各ステープルカートリッジが、所定の荷重プロファイル範囲を含む、外科用器具システム。外科用器具システムは、外科用器具アセンブリを更に備え、ステープルカートリッジのバッチのうちのステープルカートリッジが、外科用器具アセンブリ内に設置されるように構成されている。外科用器具システムは、制御回路を更に備える。制御回路は、設置されたステープルカートリッジの所定の荷重プロファイル範囲を検出することと、モータ制御プログラムを実行して、設置されたステープルカートリッジを、外科用器具アセンブリを用いて発射することと、設置されたステープルカートリッジが発射されたときに、設置されたステープルカートリッジの実際の荷重プロファイルを監視することと、を行うように構成されている。制御回路は、所定の荷重プロファイル範囲と実際の荷重プロファイルとを比較することと、所定の荷重プロファイル範囲と実際の荷重プロファイルとの比較の結果を出力することと、外科用器具アセンブリ内に設置されたステープルカートリッジのバッチのうちの各後続のステープルカートリッジが所定の荷重プロファイル範囲内で発射されるように、モータ制御プログラムを修正することと、を行うように更に構成されている。
実施例１２－シャフトと、シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、外科用器具アセンブリ内で歪みを受けるように構成された副次的構成要素システムと、を備える、外科用器具アセンブリ。外科用器具アセンブリは、副次的構成要素システムに取り付けられた織り導電性布を更に備える。織り導電性布は、一次本体部分と、一次本体部分を通して延在する複数の導電性繊維と、を含む。外科用器具アセンブリは、織り導電性布の抵抗を監視し、織り導電性布の抵抗に基づいて副次的構成要素上の荷重を決定するように構成された制御回路を更に備える。
実施例１３－複数の導電性繊維が、織られている、実施例１２の外科用器具アセンブリ。
実施例１４－複数の導電性繊維が、並列に配線されている、実施例１２又は１３の外科用器具アセンブリ。
実施例１５－複数の導電性繊維が、直列に配線されている、実施例１２又は１３の外科用器具アセンブリ。
実施例１６－織り導電性布が、シャフト内の接地された場所に取り付けられている、実施例１２、１３、１４、又は１５の外科用器具アセンブリ。
実施例１７－織り導電性布が、第１の織り導電性布を含み、第１の織り導電性布が、第１の平面内の副次的構成要素システムに加えられた荷重を測定するように構成されており、外科用器具アセンブリが、第２の平面内の副次的構成要素システムに加えられた荷重を測定するように構成された第２の織り導電性布を更に含む、実施例１２、１３、１４、１５、又は１６の外科用器具アセンブリ。
実施例１８－織り導電性布の抵抗が、副次的構成要素システムの変位に対応するように構成されている、実施例１２の外科用器具アセンブリ。
実施例１９－シャフトと、関節継手と、関節継手によってシャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、を備える、外科用器具アセンブリ。外科用器具アセンブリは、互いに取り付けられた複数のバンドを含む発射部材と、複数の導電性布と、を更に備え、各バンドが、それに取り付けられた導電性布を含む。外科用器具アセンブリは、各導電性布の抵抗を監視して、各バンドのパラメータを測定するように構成された制御回路を更に備える。
実施例２０－各導電性布が、複数の導電性繊維を含む、実施例１９の外科用器具アセンブリ。
実施例２１－各導電性布が、単一の導電性繊維を含む、実施例１９の外科用器具アセンブリ。
実施例２２－各バンドが、その近位端上に位置付けられた電気接点を含む、実施例１９、２０、又は２１の外科用器具アセンブリ。
実施例２３－複数の導電性布が、複数の導電性テキスタイルを含む、実施例１９、２０、２１、２２、又は２３の外科用器具アセンブリ。
実施例２４－複数の導電性布が、複数の金属化導電性布を含む、実施例１９、２０、２１、２２、２３、又は２４の外科用器具アセンブリ。
実施例２５－シャフトと、シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、シャフト内で移動可能な作動部材と、を備え、作動部材が、部分的に不透明な部分を含む、外科用器具アセンブリ。外科用器具アセンブリは、作動部材上の荷重を検出するように構成された感知システムを更に備える。感知システムは、作動部材の部分的に不透明な部分に向かって方向付けられた光源と、作動部材の部分的に不透明な部分によって引き起こされる、結果として生じる光回折を検出するように構成されたセンサと、を含む。結果として生じる光回折は、作動部材上の荷重に対応する回折パターンの範囲を含む。
実施例２６－第１の遠位端と、最遠位の関節リンクを含む関節継手と、関節継手によってシャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、を備え、エンドエフェクタが、最遠位の関節リンクに結合されている、外科用器具アセンブリ。外科用器具アセンブリは、関節継手を中心としてエンドエフェクタを関節運動させるように構成された関節駆動部材を更に備え、関節駆動部材が、シャフトに対して移動可能であり、関節駆動部材が、第２の遠位端を含む。外科用器具アセンブリは、関節継手の第２の遠位端に取り付けられたホール効果センサと、最遠位の関節リンクに取り付けられた磁石と、最遠位の関節リンクが、完全に関節運動された位置に作動可能である。外科用器具アセンブリは、ホール効果センサによって磁石の位置を監視し、磁石の位置に基づいて、最遠位の関節リンクを完全に関節運動された位置に移動させるように関節駆動部材を前進させるように構成された外科用制御回路を更に備える。
実施例２７－第１の遠位端と、最遠位の関節リンクを含む関節継手と、関節継手によってシャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、を備え、エンドエフェクタが、最遠位の関節リンクに結合されている、外科用器具アセンブリ。外科用器具アセンブリは、関節継手を中心としてエンドエフェクタを関節運動させるように構成された関節駆動部材を更に備え、関節駆動部材が、シャフトに対して移動可能であり、関節駆動部材が、第２の遠位端を含む。外科用器具アセンブリは、関節継手の第２の遠位端に取り付けられたホール効果センサと、最遠位の関節リンクに取り付けられた磁石と、最遠位の関節リンクが、完全に関節運動された位置に作動可能である。外科用器具アセンブリは、ホール効果センサによって磁石の動的パラメータを監視し、磁石の監視された動的パラメータに基づいて、最遠位の関節リンクを完全に関節運動された位置に移動させるように関節駆動部材を前進させるように構成された外科用制御回路を更に備える。
実施例２８－フレームを含むシャフトを備え、フレームが、不連続部分を含む、外科用器具。外科用器具は、シャフト内で移動可能な駆動部材と、シャフト内に位置付けられ、かつ制御回路に結合されたフレックス回路と、を更に備える。フレックス回路は、不連続部分内でフレーム上に装着された統合された歪みゲージを含み、制御回路は、歪みゲージによってシャフトが受ける荷重を決定するように構成されている。
実施例２９－不連続部分が、ノッチを含み、ノッチが、深さを含み、統合された歪みゲージが、厚さを含み、厚さが、深さを超えない、実施例２８の外科用器具。
実施例３０－フレックス回路が、長手方向部分を含み、統合された歪みゲージが、長手方向部分から横方向に延在するタブを含む、実施例２８又は２９の外科用器具。
実施例３１－長手方向部分が、可撓性であり、タブが、硬質である、実施例３０の外科用器具。
実施例３２－長手方向部分が、フレームに装着されていない、実施例３０又は３１の外科用器具。
実施例３３－タブが、少なくとも１つの接着剤によってフレームに装着されている、実施例３０、３１、又は３２の外科用器具。
実施例３４－不連続部が、ネックダウン部分を含み、ネックダウン部分が、ネックダウン部分に対して遠位に位置付けられた遠位フレーム部分、及びネックダウン部分に対して近位に位置付けられた近位フレーム部分よりも小さい断面を含む、実施例２８、２９、３０、３１、３２、又は３３の外科用器具。
実施例３５－不連続部が、そこから外向きに延在するフィンを含み、統合された歪みゲージが、フィンに装着されている、実施例２８、２９、３０、３１、３２、３３、又は３４の外科用器具。
実施例３６－フレームを含むシャフトと、シャフト内で移動可能な駆動部材と、シャフト内に位置付けられ、かつ制御回路に結合されたフレックス回路と、を含む、シャフトを備える、外科用器具。フレックス回路が、コネクタ部分及び可撓性部分を含み、コネクタ部分が、可撓性部分を接続し、可撓性部分が、フレームに装着された統合された歪みゲージを含み、コネクタ部分が、統合された歪みゲージと通信する信号回路を含む。
実施例３７－フレックス回路のコネクタ部分が、複数の取り付けられた層を含み、可撓性部分が、コネクタ部分よりも少ない層を含む、実施例３６の外科用器具。
実施例３８－シャフトと、外科用器具アセンブリ内で歪みを受けるように構成された副次的構成要素システムと、副次的構成要素システムに取り付けられた織り導電性布と、を備える、外科用器具。織り導電性布は、本体部分と、本体部分を通して延在する複数の導電性繊維と、を含む。外科用器具は、織り導電性布の抵抗を監視し、織り導電性布の抵抗に基づいて副次的構成要素上の荷重を決定するように構成された制御回路を更に備える。
実施例３９－複数の導電性繊維が、導電性繊維が第１の方向に配向されている第１の部分と、導電性繊維が第１の方向とは異なる第２の方向に配向されている第２の部分と、を含む、実施例３８の外科用器具。
実施例４０－第１の方向が、第２の方向に対して直交している、実施例３９の外科用器具。
実施例４１－複数の導電性繊維が、副次的構成要素システムの第１の領域に取り付けられた第１の部分と、第１の領域とは異なる副次的構成要素システムの第２の領域に取り付けられた第２の部分と、を含む、実施例３８、３９、又は４０の外科用器具。
実施例４２－第１の領域が、第２の領域よりも剛性があり、第１の部分が、副次的構成要素システム内の力を測定するために使用され、第２の部分が、副次的構成要素システムの歪みを測定するために使用される、実施例４１の外科用器具。
実施例４３－複数の導電性繊維が、副次的構成要素システムの第１の副次的構成要素に取り付けられた第１の部分と、第１の副次的構成要素とは異なる副次的構成要素システムの第２の副次的構成要素に取り付けられた第２の部分と、を含む、実施例３８、３９、４０、４１、又は４２の外科用器具。
実施例４４－第１の副次的構成要素が、発射部材の第１の層を含み、第２の副次的構成要素が、発射部材の第２の層を含む、実施例４３の外科用器具。
実施例セット４
実施例１－フレームと、フレーム内の作動ストロークを通して作動されるように構成された作動部材と、フレームを通して延在するフレックス回路と、を備える、外科用器具アセンブリ。フレックス回路が、外科用制御回路と通信可能に結合されるように構成され、フレックス回路が、作動部材のパラメータを検出するように構成された統合されたセンサを含む。
実施例２－統合されたセンサが、ホール効果センサを含み、作動部材が、作動部材上に位置付けられた磁石を含む、実施例１の外科用器具アセンブリ。
実施例３－パラメータが、作動部材の変位を含む、実施例１又は２の外科用器具アセンブリ。
実施例４－パラメータが、作動部材の速度を含む、実施例１、２、又は３の外科用器具アセンブリ。
実施例５－パラメータが、作動部材の加速度を含む、実施例１、２、３、又は４の外科用器具アセンブリ。
実施例６－作動部材が、発射部材を含む、実施例１、２、３、４、又は５の外科用器具アセンブリ。
実施例７－作動部材が、閉鎖部材を含む、実施例１、２、３、４、５、又は６の外科用器具アセンブリ。
実施例８－作動部材が、関節部材を含む、実施例１、２、３、４、５、６、又は７の外科用器具アセンブリ。
実施例９－統合されたセンサが、ホール効果センサを含み、作動部材が、作動部材上に位置付けられた複数の磁石を含み、複数の磁石のうちの第１の磁石が、複数の磁石のうちの第２の磁石に対して逆の極性関係で配向され、ホール効果センサが、両方の磁石を同時に感知するように構成されている、実施例１、３、４、５、６、７、又は８の外科用器具アセンブリ。
実施例１０－作動部材が、回転駆動部材を含む、実施例１、２、３、４、５、６、７、８、又は９の外科用器具アセンブリ。
実施例１１－作動部材が、回転駆動部材を含み、回転駆動部材が、回転駆動部材上に位置付けられた交互の磁石を含み、外科用器具アセンブリが、磁場を変更するように構成されたコイルを更に備える、実施例１、２、３、４、５、６、７、８、９、又は１０の外科用器具アセンブリ。
実施例１２－作動部材が、閉鎖部材を含み、統合されたセンサが、ホール効果センサを含み、閉鎖部材が、ホール効果センサに対して第１の極性に配置された第１の磁石と、ホール効果センサに対して第２の極性に配置された第２の磁石と、を含む、実施例１、２、３、４、５、６、７、８、９、１０、又は１１の外科用器具アセンブリ。
実施例１３－第１のジョーと、組織をクランプするために第１のジョーに対して移動可能な第２のジョーと、を含む、エンドエフェクタを更に備える、実施例１、２、３、４、５、６、７、８、９、１０、１１、又は１２の外科用器具アセンブリ。作動部材が、第１のジョーに対して第２のジョーを移動させるように構成された閉鎖部材を含み、パラメータが、第１のジョーに対する第２のジョーの位置を決定するための閉鎖部材の変位を含む。
実施例１４－作動部材が、作動部材上に位置付けられた複数の磁石を含み、統合されたセンサが、ホール効果センサを含み、ホール効果センサが、作動ストローク中に複数の磁石を感知するように構成されている、実施例１、２、３、４、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、又は１３の外科用器具アセンブリ。
実施例１５－複数の磁石が、ストロークの始点の磁石及びストロークの終点の磁石を含み、各々が、複数の磁石のうちの他の磁石の全てが配置される極性とは反対である、ホール効果センサに対する極性で配置されている、実施例１４の外科用器具アセンブリ。
実施例１６－統合されたセンサが、容量性センサを含む、実施例１、２、３、４、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１３、１４、又は１５の外科用器具アセンブリ。
実施例１７－統合されたセンサが、光学センサを含む、実施例１、２、３、４、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１３、１４、１５、又は１６の外科用器具アセンブリ。
実施例１８－ハウジングと、ハウジングから延在するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、駆動システムと、シャフト内に延在する可撓性回路アセンブリと、を備える、外科用器具。可撓性回路アセンブリが、電力伝送バックボーン及び信号通信バックボーンを含み、信号通信バックボーンが、電力伝送バックボーンから分離されている。
実施例１９－通信バックボーンが、マルチプレクサと通信する通信回路を含む、実施例１８の外科用器具。
実施例２０－可撓性回路アセンブリが、第１の領域及び第２の領域を含み、第１の領域及び第２の領域が、異なる、実施例１８又は１９の外科用器具。可撓性回路アセンブリが、第１の領域と通信する第１の回路と、第２の領域と通信する第２の回路と、第２の領域に異なる電圧を提供している間、第１の領域への電圧を制限するように構成された電圧制御回路と、を更に含む。
実施例２１－第１の領域が、第１の回路と通信する第１のセンサを含み、第２の領域が、第２の回路と通信する第２のセンサを含む、実施例２０の外科用器具。
実施例２２－第１のセンサが、駆動システムの第１の構成要素を検出するように構成され、第２のセンサが、駆動システムの第２の構成要素を検出するように構成されている、実施例２１の外科用器具。
実施例２３－第１の領域に提供される電圧が、６ボルトであり、第２の領域に提供される電圧が、１２ボルトである、実施例２０、２１、又は２２の外科用器具。
実施例２４－可撓性回路アセンブリが、第１の領域及び第２の領域を含み、第１の領域及び第２の領域が、異なる、実施例１８、１９、２０、２１、２２、又は２３の外科用器具。可撓性回路アセンブリが、第１の領域と通信する第１の回路と、第２の領域と通信する第２の回路と、第１の動作モード中に第１の回路を介して送信されるデータの量を制限し、かつ第２の動作モード中に第１の回路を介して送信されるデータの量を増加させるように構成されたコントローラと、を更に含む。
実施例２５－第１の領域が、第１の回路と通信する第１のセンサを含み、第２の領域が、第２の回路と通信する第２のセンサを含む、実施例２０、２１、２２、２３、又は２４の外科用器具。
実施例２６－第１のセンサが、駆動システムの第１の構成要素を検出するように構成され、第２のセンサが、駆動システムの第２の構成要素を検出するように構成されている、実施例２５の外科用器具。
実施例２７－ハウジングと、ハウジングから延在するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を備える、外科用器具。外科用器具が、駆動システムと、シャフト内で延在する可撓性回路アセンブリと、を更に備える。可撓性回路アセンブリが、第１のセンサ回路を含む第１の領域を含み、第１のセンサ回路が、第１の事象に応答して第１のｐｉｎｇ信号を生成するように構成されている。可撓性回路アセンブリが、第２のセンサ回路を含む第２の領域を更に含み、第１の領域及び第２の領域が、異なり、第２のセンサ回路が、第２の事象に応答して第２のｐｉｎｇ信号を生成するように構成されている。可撓性回路アセンブリが、第１のセンサ回路及び第２のセンサ回路と通信するコントローラを更に含む。コントローラが、第１のｐｉｎｇ信号を受信するまで第１の低電力モードに第１のセンサ回路を保持し、コントローラが、第１のｐｉｎｇ信号を受信すると、第１のセンサ回路を第１の高電力モードにする。コントローラが、第２のｐｉｎｇ信号を受信するまで第２の低電力モードに第２のセンサ回路を保持し、コントローラが、第２のｐｉｎｇ信号を受信すると、第２のセンサ回路を第２の高電力モードにする。
実施例２８－ハウジングと、ハウジングから延在するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、駆動システムと、シャフト内に延在する可撓性回路アセンブリと、を備える、外科用器具。可撓性回路アセンブリが、第１のセンサを含む第１のセンサ回路を含む第１の領域と、第２のセンサを含む第２のセンサ回路を含む第２の領域と、を含み、第１の領域及び第２の領域が、異なる。可撓性回路アセンブリが、第１のセンサ回路及び第２のセンサ回路と通信するコントローラを更に含む。第１のセンサ回路が、第１のｐｉｎｇ信号をコントローラから受信するまで第１の低電力モードにあり、第１のセンサ回路が、第１のｐｉｎｇ信号を受信したとき、第１の高電力モードに入る。第２のセンサ回路が、コントローラから第２のｐｉｎｇ信号を受信するまで第２の低電力モードにあり、第２のセンサ回路が、第２のｐｉｎｇ信号を受信したとき、第２の高電力モードに入る。
実施例２９－ハウジングと、ハウジングから延在するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、駆動システムと、シャフト内に延在する可撓性回路アセンブリと、を備える、外科用器具。可撓性回路アセンブリが、第１のセンサ回路を含む第１の領域を含み、第１のセンサ回路が、第１の事象に応答して第１のｐｉｎｇ信号を生成するように構成されている。可撓性回路アセンブリが、第２のセンサ回路を含む第２の領域を更に含み、第１の領域及び第２の領域が、異なり、第２のセンサ回路が、第２の事象に応答して第２のｐｉｎｇ信号を生成するように構成されている。可撓性回路アセンブリが、第１のセンサ回路及び第２のセンサ回路と通信するコントローラを更に含む。コントローラが、第１のｐｉｎｇ信号を受信するまで第１の低データバンド幅モードに第１のセンサ回路を保持し、コントローラが、第１のｐｉｎｇ信号を受信すると、第１のセンサ回路を第１の高データバンド幅モードにする。コントローラが、第２のｐｉｎｇ信号を受信するまで第２の低データバンド幅モードに第２のセンサ回路を保持し、コントローラが、第２のｐｉｎｇ信号を受信すると、第２のセンサ回路を第２の高データバンド幅モードにする。
実施例３０－ハウジングと、ハウジングから延在するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、駆動システムと、シャフト内に延在する可撓性回路アセンブリと、を備える、外科用器具。可撓性回路アセンブリが、第１のセンサを含む第１のセンサ回路を含む第１の領域と、第２のセンサを含む第２のセンサ回路を含む第２の領域と、を含み、第１の領域及び第２の領域が、異なる。可撓性回路アセンブリが、第１のセンサ回路及び第２のセンサ回路と通信するコントローラを更に含む。第１のセンサ回路が、第１のｐｉｎｇ信号をコントローラから受信するまで第１の低データバンド幅モードにあり、第１のセンサ回路が、第１のｐｉｎｇ信号を受信したとき、第１の高データバンド幅モードに入る。第２のセンサ回路が、コントローラから第２のｐｉｎｇ信号を受信するまで第２の低データバンド幅モードにあり、第２のセンサ回路が、第２のｐｉｎｇ信号を受信したとき、第２の高データバンド幅モードに入る。
実施例３１－駆動システムが、駆動部材を含み、第１のセンサ及び第２のセンサが、駆動部材の位置を検出するように構成され、第２のセンサ回路は、第１のセンサ回路が駆動部材の移動を検出したときに第２の高データバンド幅モードに入る、実施例３０の外科用器具。
実施例３２－合計システムデータバンド幅が第１のセンサ回路によって消費されたデータバンド幅を十分に超えるとコントローラが決定した場合、コントローラが、第２のセンサ回路を第２の高データバンド幅モードにする、実施例３０又は３１の外科用器具。
実施例３３－第２のセンサ回路が第２の高データバンド幅モードにあるときに、コントローラが、第２のセンサのサンプリング速度を増加させる、実施例３０、３１、又は３２の外科用器具。
実施例３４－合計システムデータバンド幅が第１のセンサ回路によって消費されたデータバンド幅を十分に超えない場合、コントローラが、第２の低データバンド幅モードに第２のセンサ回路を保持する、実施例３０、３１、３２、又は３３の外科用器具。
実施例３５－合計システムデータバンド幅が第１のセンサ回路によって消費されたデータバンド幅を十分に超えない場合、コントローラが、第２のセンサ回路を第２の低データバンド幅モードに抑える、実施例３０、３１、３２、３３、又は３４に記載の外科用器具。
実施例３６－コントローラが、第２のセンサのサンプリングレートを低減して、第２のセンサ回路を第２の低データバンド幅モードに抑える、実施例３０、３１、３２、３３、３４、又は３５の外科用器具。
実施例３７－コントローラが、第２のセンサによって送信されたデータのビットサイズを低減して、第２のセンサ回路を第２の低データバンド幅モードに抑える、実施例３０、３１、３２、３３、３４、又は３５の外科用器具。
実施例３８－電気モータと、電気モータによって駆動可能な回転駆動シャフトと、回転駆動シャフトによって駆動可能な駆動部材と、を備える、外科用器具駆動システム。外科用器具駆動システムが、回転駆動シャフトに装着された磁気要素のアレイと、磁気要素のアレイの存在を検出するように構成された感知コイルのアレイと、感知コイルのアレイと通信するコントローラと、を更に含む。コントローラが、感知コイルのアレイからのデータによって駆動部材の位置を評価するように構成されている。
実施例３９－磁気要素のアレイが、回転駆動シャフトの第１の側に位置付けられた第１の磁気要素と、第１の側の反対側である、回転駆動シャフトの第２の側に位置付けられた第２の磁気要素と、を含む、実施例３８の外科用器具駆動システム。
実施例４０－第１の磁気要素が、感知コイルのアレイに面する負極を含み、第２の磁気要素が、感知コイルのアレイに面する正極を含む、実施例３９の外科用器具駆動システム。
実施例４１－駆動ストローク中に第１の位置と第２の位置との間で移動可能な駆動部材と、駆動部材に装着された磁気部材と、を含む、駆動システムを備える、外科用器具。外科用器具が、駆動ストロークの全範囲全体にわたって磁気要素を検出するように構成されたホール効果センサと、ホール効果センサと通信するコントローラと、を更に備える。
実施例４２－シャフトと、シャフトを通して延在する配線ハーネスと、を更に備え、ホール効果センサが、配線ハーネスに統合されている、実施例４１の外科用器具。
実施例４３－駆動ストローク中に第１の位置、第２の位置、及び第３の位置の間で移動可能な駆動部材を含む、駆動システムを備える、外科用器具。駆動システムが、駆動部材に装着された磁気部材を更に含む。外科用器具が、第１の位置と第２の位置との間で第２の位置を越えない磁気要素を検出するように構成された第１のホール効果センサと、第２の位置と第３の位置との間で第２の位置の前ではない磁気要素を検出するように構成された第２のホール効果センサと、第１のホール効果センサ及び第２のホール効果センサと通信するコントローラと、を更に備える。
実施例４４－シャフトと、シャフトを通して延在する配線ハーネスと、を更に備え、第１のホール効果センサ及び第２のホール効果センサが、配線ハーネスに統合されている、実施例４３の外科用器具。
実施例４５－駆動ストローク中に第１の位置と第２の位置との間で移動可能な駆動部材と、駆動部材に装着された磁気部材の長手方向アレイと、を含む、駆動システムを備える、外科用器具。外科用器具が、磁気要素のアレイを検出するように構成されたホール効果センサと、ホール効果センサと通信するコントローラと、を更に備える。
実施例４６－磁気部材のアレイが、第１の磁気部材及び第２の磁気部材を含み、第１の磁気部材が、第２の磁気部材に対して遠位に位置付けられ、第１の磁気部材が、第１の極性プロファイルを含み、第２の磁気部材が、第１の極性プロファイルとは異なる第２の極性プロファイルを含む、実施例４５の外科用器具。
実施例４７－磁気部材のアレイが、複数の遠位磁気部材及び最近位の磁気部材を含み、各遠位磁気部材が、第１の極性プロファイルを含み、最遠位の磁気部材が、第１の極性プロファイルとは異なる第２の極性プロファイルを含む、実施例４５の外科用器具。
実施例４８－駆動システムが、コントローラと通信する電気モータを含み、コントローラは、ホール効果センサが最遠位の磁気要素の存在を検出するときに、電気モータを低速化するように構成されている、実施例４５、４６、又は４７の外科用器具。
実施例４９－シャフトと、シャフトを通して延在する配線ハーネスと、を更に備え、ホール効果センサが、配線ハーネスに統合されている、実施例４５、４６、４７、又は４８の外科用器具。
実施例５０－シャフトと、駆動ストローク中に第１の位置と第２の位置との間で移動可能な駆動部材、及びシャフト内に延在する配線ハーネスを含む、駆動システムと、を備える、外科用器具。配線ハーネスが、第１の容量性プレート、第２の容量性プレート、及び第１の容量性プレートと容量性プレートとの間に画定された隙間を含む。駆動部材は、駆動ストローク中に第１の容量性プレートと第２の容量性プレートとの間で移動可能である。外科用器具が、第１の容量性プレート及び第２の容量性プレートと通信するコントローラを更に備え、コントローラが、第１の容量性プレート及び第２の容量性プレートを介して駆動部材の位置を追跡するように構成されている。
実施例５１－シャフトと、駆動ストローク中に第１の位置と第２の位置との間で移動可能な駆動部材、及びシャフト内に延在する配線ハーネスを含む、駆動システムと、を備える、外科用器具。配線ハーネスが、第１の容量性プレートと、第２の容量性プレートと、を含み、第２の容量性プレートが、第１の容量性プレートに対して遠位に位置付けられている。外科用器具が、第１の容量性プレート及び第２の容量性プレートと通信するコントローラを更に備え、コントローラが、第１の容量性プレート及び第２の容量性プレートを介して駆動部材の位置を追跡するように構成されている。
実施例５２－シャフトと、駆動ストローク中に第１の位置と第２の位置との間で移動可能な駆動部材、及びシャフト内に延在する配線ハーネスを含む、駆動システムと、を備え、駆動部材が、光を放出するように構成された発光ダイオードを含む、外科用器具。外科用器具が、光学センサを含むシャフト内に延在する配線ハーネスを更に備え、光学センサが、光の強度を検出するように構成されている。外科用器具が、光学センサと通信するコントローラを更に備え、コントローラが、光学センサからのデータによって駆動部材の位置を追跡するように構成されている。
実施例５３－シャフトと、駆動ストローク中に第１の位置と第２の位置との間で移動可能な駆動部材、及びシャフト内に延在する配線ハーネスを含む、駆動システムと、を備え、駆動部材が、光を放出するように構成された発光ダイオードの長手方向アレイを含む、外科用器具。外科用器具が、スクリーンを更に備え、それを通して開口が延在し、発光ダイオードの長手方向アレイが、スクリーンの第１の側に位置付けられている。外科用器具が、スクリーンの第２の側に位置付けられた光学センサを含むシャフト内に延在する配線ハーネスを更に備え、光学センサが、開口と整列され、開口を通して放出された光の強度を検出するように構成されている。外科用器具が、光学センサと通信するコントローラを更に備え、コントローラが、光学センサからのデータによって駆動部材の位置を追跡するように構成されている。
実施例セット５
実施例１－シャフトと、シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、シャフト内に位置付けられた感知システムと、を備える、外科用器具アセンブリ。感知システムは、外科用器具アセンブリのパラメータを検出し、外科用器具アセンブリのパラメータ検出に影響を与える外部干渉の存在を検出するように構成されている。
実施例２－感知システムが、複数のホール効果センサと、複数のホール効果センサによって感知されるように構成された磁石と、を含み、複数のホール効果センサが、パラメータに対応する予想される出力値の範囲を含む、実施例１の外科用器具アセンブリ。
実施例３－感知システムが、複数のホール効果センサと、複数のホール効果センサによって感知されるように構成された複数の磁石と、を含み、複数のホール効果センサが、パラメータに対応する予想される出力値の範囲を含む、実施例１の外科用器具アセンブリ。
実施例４－シャフトと、シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、シャフト内に位置付けられた感知システムと、を含む、外科用器具アセンブリを備える、外科用器具システム。感知システムは、外科用器具アセンブリのパラメータを検出し、外科用器具アセンブリのパラメータ検出に影響を与える外部干渉の存在を検出するように構成されている。外科用器具システムが、感知システムから信号を受信することと、受信された信号が外部干渉によって変更されたかどうかを決定することと、信号が外部干渉によって変更されたと決定された場合に制御プログラムを調節することと、を行うように構成された制御回路を更に備える。
実施例５－モータと、モータによって作動されるように構成された作動部材と、シャフトと、を備える、外科用器具システム。外科用器具アセンブリが、シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、作動部材のパラメータを監視するように構成されたシャフト内に位置付けられた第１の感知システムと、モータのパラメータを監視するように構成された第２の感知システムと、を更に備える。外科用器具システムが、モータを動作させるように構成されたモータ制御プログラムを含む制御回路を更に備える。制御回路が、作動部材の監視されたパラメータとモータの監視されたパラメータとを比較し、作動部材の監視されたパラメータとモータの監視されたパラメータとの比較が予想される関係を含まない場合にモータ制御プログラムを調節するように構成されている。
実施例６－第１の無線通信モジュールを含む外科用器具制御インターフェースと、外科用器具制御インターフェースに取り付けられるように構成された第１の外科用器具アセンブリと、を備え、第１の外科用器具アセンブリが、第２の無線通信モジュールを含む、外科用器具システム。外科用器具システムが、外科用器具制御インターフェースに取り付けられるように構成された第２の外科用器具アセンブリを更に備え、第２の外科用器具アセンブリが、第３の無線通信モジュールを含む。外科用器具システムは、制御回路を更に備える。制御回路は、第１の外科用器具アセンブリ又は第２の外科用器具アセンブリのいずれかが外科用器具制御インターフェースに取り付けられる前に、第２の無線通信モジュール及び第３の無線通信モジュールから無線通信信号を受信するように構成されている。制御回路が、受信された無線通信信号に基づいて、第１の外科用器具アセンブリ及び第２の外科用器具アセンブリの識別をユーザに警告するように更に構成されている。
実施例７－インターフェースフィールド検出センサを含む外科用器具制御インターフェースと、外科用器具制御インターフェースに取り付けられるように構成された第１の外科用器具アセンブリと、を備え、第１の外科用器具アセンブリが、第１の無線通信モジュール及び第１のフィールド検出センサを備える、外科用器具システム。外科用器具システムが、外科用器具制御インターフェースに取り付けられるように構成された第２の外科用器具アセンブリを更に備え、第２の外科用器具アセンブリが、第２の無線通信モジュール及び第２のフィールド検出センサを含む。外科用器具システムが、コントローラを更に備える。コントローラが、第１のフィールド検出センサからのデータを含む第１の無線通信モジュールから無線通信信号、及び第２のフィールド検出センサからのデータを含む第２の無線通信モジュールからの通信信号を受信するように構成されている。コントローラが、受信された無線通信信号に基づいて、外科用器具システムとのフィールド干渉の存在をユーザに警告するように更に構成されている。
実施例８－コントローラは、フィールド干渉が外科用器具システムの外部のソースによって生成されているか否かを評価するように構成されている、実施例７の外科用器具システム。
実施例９－コントローラは、フィールド干渉が一定であるときを評価し、一定のとき、外科用器具システムを動作させながら一定のフィールド干渉を無視するように構成されている、実施例７又は８の外科用器具システム。
実施例１０－コントローラは、フィールド干渉が静止しているときを評価し、静止のとき、外科用器具システムを動作させながら静止フィールド干渉を無視するように構成されている、実施例７、８、又は９の外科用器具システム。
実施例１１－コントローラは、フィールド干渉が一定ではない、及び静止していないときを評価し、外科器具システムのユーザに、外科用器具システムの１つ又は２つ以上のシステムが適切に機能しない可能性があることを警告するように構成されている、実施例７、８、９、又は１０の外科用器具システム。
実施例１２－コントローラが、１つ又は２つ以上のシステムの動作を制限することによって、外科用器具システムをリンプモードに配置するように更に構成されている、実施例１１の外科用器具システム。
実施例１３－コントローラが、１つ又は２つ以上のシステムの速度を制限することによって、外科用器具システムをリンプモードに配置するように更に構成されている、実施例１１又は１２の外科用器具システム。
実施例１４－コントローラが、１つ又は２つ以上のシステムのトルクを制限することによって、外科用器具システムをリンプモードに配置するように更に構成されている、実施例１１、１２、又は１３の外科用器具システム。
実施例１５－コントローラが、１つ又は２つ以上のシステムの電力を制限することによって、外科用器具システムをリンプモードに配置するように更に構成されている、実施例１１、１２、１３、又は１４の外科用器具システム。
実施例１６－コントローラが、１つ又は２つ以上のシステムの動作を防止することによって、外科用器具システムをリンプモードに配置するように更に構成されている、実施例１１、１２、１３、１４、又は１５の外科用器具システム。
実施例１７－コントローラが、１つ又は２つ以上のシステムの方向を制限することによって、外科用器具システムをリンプモードに配置するように更に構成されている、実施例１１、１２、１３、１４、１５、又は１６の外科用器具システム。
実施例１８－コントローラは、フィールド干渉が外科用器具システムの内部のソースによって生成されているか否かを評価するように構成されている、実施例７、８、９、１０、１１、１２、１３、１４、１５、１６、又は１７の外科用器具システム。
実施例１９－コントローラが、フィールド干渉の起点を決定し、フィールド干渉を閾値未満に低減するように構成されている、実施例７、８、９、１０、１１、１２、１３、１４、１５、１６、１７、又は１８の外科用器具システム。
実施例２０－第１のホール効果センサ、第２のホール効果センサ、及びコントローラを備える、外科用器具システム。コントローラは、第１のホール効果センサ及び第２のホール効果センサから信号を受信することと、第１のホール効果センサ及び第２のホール効果センサのうちの少なくとも１つとのフィールド干渉の存在を決定することと、信号に基づいて外科器具システムとのフィールド干渉の存在をユーザに警告することと、を行うように構成されている。
実施例２１－コントローラは、フィールド干渉が外科用器具システムの外部のソースによって生成されているか否かを評価するように構成されている、実施例２０の外科用器具システム。
実施例２２－コントローラは、フィールド干渉が一定であるときを評価し、一定のとき、外科用器具システムを動作させながら一定のフィールド干渉を無視するように構成されている、実施例２０又は２１の外科用器具システム。
実施例２３－コントローラは、フィールド干渉が静止しているときを評価し、静止のとき、外科用器具システムを動作させながら静止フィールド干渉を無視するように構成されている、実施例２０、２１、又は２２の外科用器具システム。
実施例２４－コントローラは、フィールド干渉が一定ではない、及び静止していないときを評価し、外科器具システムのユーザに、外科用器具システムの１つ又は２つ以上のシステムが適切に機能しない可能性があることを警告するように構成されている、実施例２０、２１、２２、又は２３の外科用器具システム。
実施例２５－コントローラが、１つ又は２つ以上のシステムの動作を制限することによって、外科用器具システムをリンプモードに配置するように更に構成されている、実施例２４の外科用器具システム。
実施例２６－コントローラが、１つ又は２つ以上のシステムの速度を制限することによって、外科用器具システムをリンプモードに配置するように更に構成されている、実施例２４又は２５の外科用器具システム。
実施例２７－コントローラが、１つ又は２つ以上のシステムのトルクを制限することによって、外科用器具システムをリンプモードに配置するように更に構成されている、実施例２４、２５、又は２６の外科用器具システム。
実施例２８－コントローラが、１つ又は２つ以上のシステムの電力を制限することによって、外科用器具システムをリンプモードに配置するように更に構成されている、実施例２４、２５、２６、又は２７の外科用器具システム。
実施例２９－コントローラが、１つ又は２つ以上のシステムの動作を防止することによって、外科用器具システムをリンプモードに配置するように更に構成されている、実施例２４、２５、２６、２７、又は２８の外科用器具システム。
実施例３０－コントローラが、１つ又は２つ以上のシステムの方向を制限することによって、外科用器具システムをリンプモードに配置するように更に構成されている、実施例２４、２５、２６、２７、２８、又は２９の外科用器具システム。
実施例３１－コントローラは、フィールド干渉が外科用器具システムの内部のソースによって生成されているか否かを評価するように構成されている、実施例２０、２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８、２９、又は３０の外科用器具システム。
実施例３２－コントローラが、フィールド干渉の起点を決定し、フィールド干渉を閾値未満に低減するように構成されている、実施例２０、２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８、２９、３０、又は３１の外科用器具システム。
実施例３３－駆動部材を含む駆動システムを更に備え、第１のホール効果センサが、駆動部材の位置を検出するように構成されている、実施例２０、２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８、２９、３０、３１、又は３２の外科用器具システム。
実施例３４－第２のホール効果センサが、駆動部材の位置を検出するように構成されている、実施例３３の外科用器具システム。
実施例３５－第２のホール効果センサが、駆動部材の位置ではなく、フィールド干渉を感知することに専用である、実施例３３の外科用器具システム。
実施例３６－第１のホール効果センサ及び第２のホール効果センサが、駆動部材の位置ではなく、フィールド干渉を検出することに専用である、実施例２０、２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８、２９、３０、３１、又は３２の外科用器具システム。
実施例セット６
実施例１－シャフトと、シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、シャフト内に位置付けられた作動部材と、を備える、外科用器具アセンブリ。外科用器具アセンブリが、作動部材を作動させるように構成されたモータと、モータに対するシャフトの配向を決定するように構成された配向検出システムと、モータに対するシャフトの決定された配向に基づいてモータの作動を調節するように構成された制御回路と、を更に備える。
実施例２－シャフトと、シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、シャフト内に位置付けられた作動部材と、を備える、外科用器具アセンブリ。外科用器具アセンブリが、作動部材を作動させるように構成されたモータと、モータに対するエンドエフェクタの配向を決定するように構成された配向検出システムと、モータに対するエンドエフェクタの決定された配向に基づいてモータの作動を調節するように構成された制御回路と、を更に備える。
実施例３－モータを含むハウジングインターフェースと、ハウジングインターフェースに取り付け可能なシャフトアセンブリと、を備える、外科用器具システム。シャフトアセンブリが、シャフトと、シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、シャフト内に位置付けられた作動部材と、ハウジングインターフェースに対するシャフトの配向を決定するように構成された配向検出システムと、を含む。外科用器具システムが、モータを動作させるように構成されたモータ制御プログラムを含む制御回路を更に備え、制御回路が、ハウジングインターフェースに対するシャフトの決定された配向に基づいてモータ制御プログラムを調節するように構成されている。
実施例４－制御回路が、作動部材の作動速度を調節するように構成されている、実施例３の外科用器具システム。
実施例５－制御回路が、作動部材のストローク長さを調節するように構成されている、実施例３又は４の外科用器具システム。
実施例６－モータ及びモータを作動させるように構成されたトリガを含むハンドルと、ハンドルに取り付け可能なシャフトアセンブリと、を備える、外科用器具システム。シャフトアセンブリが、シャフトと、シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、シャフト内に位置付けられた作動部材と、を含む。外科用器具システムが、ハンドルの配向を決定するように構成された配向検出システムと、ハンドルの決定された配向に基づいてトリガを作動させるのに必要な力を調節するように構成された制御回路と、を更に備える。
実施例７－制御回路は、ハンドルが反転されると決定されたときにトリガを作動させるのに必要な力を低減するように構成されている、実施例６の外科用器具システム。
実施例８－ハウジングを備える、外科用器具システム。ハウジングが、複数のスリップリング接点を含む取り付けインターフェースを含み、各スリップリング接点が、中断された導体経路を含む。ハウジングが、モータを更に含む。外科用器具システムが、取り付けインターフェースに取り付け可能なシャフトアセンブリを更に備え、シャフトアセンブリが、取り付けインターフェースに対して長手方向シャフト軸を中心として回転されるように構成されている。シャフトアセンブリは、シャフトアセンブリが取り付けインターフェースに取り付けられたときに、スリップリング接点と係合するように構成された電気接点を含む近位取り付け部分を含む。シャフトアセンブリが、シャフトと、シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、シャフト内に位置付けられた作動部材と、を更に含む。外科用器具システムは、制御回路を更に備える。制御回路が、スリップリング接点に対する電気接点の位置を監視し、スリップリング接点に対する電気接点の監視された位置に基づいて、シャフトアセンブリの配向を決定するように構成されている。
実施例９－シャフトと、シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、を含む、外科用器具アセンブリを備える、外科用器具システム。エンドエフェクタが、第１のジョーと、第１のジョーに対して移動可能である第２のジョーと、を含む。外科用器具システムは、制御回路を更に備える。制御回路が、重力に対するエンドエフェクタの配向を決定し、重力に対するエンドエフェクタの決定された配向に基づいて、エンドエフェクタに適用される制御運動を調節するように構成されている。
実施例１０－患者に使用するように構成された外科用器具システムであって、外科用器具システムが、外科用器具アセンブリを備える、外科用器具システム。外科用器具アセンブリが、シャフトと、シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、を備える。外科用器具システムは、制御回路を更に備える。制御回路が、患者の配向を決定し、患者の決定された配向に基づいて、外科用器具アセンブリの制御プログラムを調節するように構成されている。
実施例１１－患者を治療するように構成された外科用器具システムであって、外科用器具システムが、外科用器具を備える、外科用器具システム。外科用器具が、シャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を備える。外科用器具システムは、制御回路を更に備える。制御回路が、患者の配向を決定することと、外科用器具の配向を決定することと、患者の決定された配向及び外科用器具の決定された配向に基づいて、外科用器具アセンブリの制御プログラムを調節することと、を行うように構成されている。
実施例１２－外科用器具を備える、外科用器具システム。外科用器具が、ハンドルと、長手方向軸を画定するシャフトと、シャフトをハンドルに回転可能に接続する回転継手と、を備え、シャフトが、長手方向軸を中心としてハンドルに対して回転可能である。外科用器具が、シャフトから延在するエンドエフェクタを更に備える。エンドエフェクタが、第１のジョーと、第１のジョーに対して移動可能である第２のジョーと、を備える。外科用器具システムが、重力に対するエンドエフェクタの配向を決定し、かつ重力に対するエンドエフェクタの決定された配向に基づいて、エンドエフェクタに適用される制御運動を調節するように構成された制御回路を更に備える。
実施例１３－外科用器具を備える、外科用器具システム。外科用器具が、長手方向軸を画定するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を備える。エンドエフェクタが、第１のジョーと、閉鎖継手を中心として第１のジョーに対して移動可能な第２のジョーと、関節継手と、を含み、第１のジョー及び第２のジョーが、長手方向軸に対して横方向に関節運動可能である。外科用器具が、エンドエフェクタをシャフトに回転可能に接続する回転継手を更に備え、エンドエフェクタが、長手方向軸を中心としてシャフトに対して回転可能である。外科用器具システムは、制御回路を更に備える。制御回路が、重力に対するエンドエフェクタの配向を決定し、重力に対するエンドエフェクタの決定された配向に基づいて、エンドエフェクタに適用される制御運動を調節するように構成されている。
実施例１４－モータ及びモータを作動させるように構成されたトリガを含むハンドルと、ハンドルから延在するシャフトと、を備える、外科用器具システム。シャフトが、シャフトと、シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、作動部材と、を含む。外科用器具システムが、重力に対するハンドルの配向を決定するように構成された配向検出システムと、ハンドルの決定された配向に基づいてトリガを作動させるのに必要な力を調節するように構成された制御回路と、を更に備える。
実施例１５－制御回路は、ハンドルが重力に対して反転されると決定されたときにトリガを作動させるのに必要な力を低減するように構成されている、実施例１４の外科用器具システム。
実施例１６－制御回路は、ハンドルが重力に対して反転されると決定されたときにトリガを作動させるのに必要な力を増加するように構成されている、実施例１４の外科用器具システム。
実施例１７－モータ及びモータを作動させるように構成されたトリガを含むハンドルと、シャフトと、を備える、外科用器具システム。シャフトが、長手方向軸を画定するシャフトと、シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、作動部材と、を含む。外科用器具システムは、シャフトが長手方向を中心としてハンドルに対して回転可能であるように、シャフトをハンドルに回転可能に接続する回転継手と、シャフトに対するハンドルの配向を決定するように構成された配向検出システムと、ハンドルの決定された配向に基づいてトリガを作動させるのに必要な力を調節するように構成された制御回路と、を更に備える。
実施例１８－制御回路は、ハンドルがシャフトに対して反転されると決定されたときにトリガを作動させるのに必要な力を低減するように構成されている、実施例１７の外科用器具システム。
実施例１９－制御回路は、ハンドルがシャフトに対して反転されると決定されたときにトリガを作動させるのに必要な力を増加するように構成されている、実施例１７の外科用器具システム。
実施例セット７
実施例１－外科用器具アセンブリを備える、外科用器具システム。外科用器具アセンブリが、シャフトと、シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、を備える。外科用器具システムが、所定のソフトウェア構成に基づいて、外科用器具アセンブリの動作を、能力制限された状態に制限するように構成された制御回路を更に備える。
実施例２－制御回路が、外科用器具アセンブリの完全能力状態をロック解除するためにユーザから入力を受信するように構成されている、実施例１の外科用器具システム。
実施例３－能力制限された状態が、作動部材感知システムを低減された機能の状態に制限することを含む、実施例１又は２の外科用器具システム。
実施例４－シャフトと、シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、を含む、外科用器具アセンブリを備える、外科用器具システム。外科用器具システムは、制御回路を更に備える。制御回路が、能力制限された動作モードを決定し、能力制限された動作モードを外科用器具アセンブリのユーザに推奨するように構成されている。
実施例５－外科用器具アセンブリを備える、外科用器具システム。外科用器具アセンブリが、シャフトと、シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、電気機械システムと、を備える。外科用器具アセンブリへの利用可能な電力のレベルに基づいて、電気機械システムの機能範囲を制限するように構成された制御回路を備える外科用器具システム。
実施例６－外科用通信ハブ及び外科用器具を備える、外科用器具システム。外科用器具が、コントローラと、ファームウェアの第１のセットと、通信システムと、を備える。通信システムが、外科用通信ハブと通信するように構成され、ファームウェアの第１のセットが、第１の外科用技術を実施するために外科用器具に好適である。コントローラが、外科用器具を、第１の外科用技術とは異なる第２の外科用技術を実施するために好適にするファームウェアの第２のセットを外科用通信ハブからアップロードするために、外科用器具システムのユーザによって選択的に動作可能である。
実施例７－外科用器具が、シャフトと、エンドエフェクタと、エンドエフェクタをシャフトに回転可能に接続する関節継手と、関節駆動システムと、を備える、実施例６の外科用器具システム。関節駆動システムが、コントローラと通信する関節モータを含む。コントローラは、コントローラがファームウェアの第１のセットを使用しているときに、第１の関節範囲を通してエンドエフェクタを移動させるように構成されている。コントローラは、コントローラがファームウェアの第２のセットを使用しているときに、第２の関節範囲を通してエンドエフェクタを移動させるように構成されている。第１の関節範囲が、第２の関節範囲未満である。
実施例８－外科用器具が、シャフトと、エンドエフェクタと、エンドエフェクタをシャフトに回転可能に接続する関節継手と、関節駆動システムと、を備える、実施例６の外科用器具システム。関節駆動システムが、コントローラと通信する関節モータを含む。コントローラは、コントローラがファームウェアの第１のセットを使用しているときに、第１の関節範囲を通してエンドエフェクタを移動させるように構成されている。コントローラは、コントローラがファームウェアの第２のセットを使用しているときに、第２の関節範囲を通してエンドエフェクタを移動させるように構成されている。第１の関節範囲が、第２の関節範囲を超える。
実施例９－外科用器具が、シャフトと、エンドエフェクタと、第１の関節軸を画定する第１の関節継手と、を備える、実施例６の外科用器具システム。外科用器具が、第２の関節軸を画定する第２の関節継手と、コントローラと通信する第１の関節モータを含む第１の関節駆動システムと、コントローラと通信する第２の関節モータを含む第２の関節駆動システムと、を更に備える。コントローラであって、コントローラがファームウェアの第１のセットを使用しているときに、第２の関節駆動システムではなく、第１の関節駆動システムを使用するように構成された、コントローラ。コントローラであって、コントローラがファームウェアの第２のセットを使用しているときに、第１の関節駆動システム及び第２の関節駆動システムを使用するように構成された、コントローラ。
実施例１０－外科用器具が、シャフトと、エンドエフェクタと、第１の関節軸を画定する第１の関節継手と、を備える、実施例６の外科用器具システム。外科用器具が、第２の関節軸を画定する第２の関節継手と、コントローラと通信する第１の関節モータを含む第１の関節駆動システムと、コントローラと通信する第２の関節モータを含む第２の関節駆動システムと、を更に備える。コントローラであって、コントローラがファームウェアの第１のセットを使用しているときに、第１の関節駆動システム及び第２の関節駆動システムを使用するように構成された、コントローラ。コントローラであって、コントローラがファームウェアの第２のセットを使用しているときに、第２の関節駆動システムではなく、第１の関節駆動システムを使用するように構成された、コントローラ。
実施例１１－外科用器具が、シャフトと、エンドエフェクタと、を備える、実施例６の外科用器具システム。エンドエフェクタは、第１のジョーと第２のジョーとを含み、第１のジョーが第２のジョーに対して回転可能である。外科用器具が、第１のジョーを第２のジョーに対して移動させるように構成された駆動システムを更に備える。駆動システムが、コントローラと通信している。コントローラが、ファームウェアの第１のセットを使用するときに第１の可動範囲を通して第１のジョーを移動させるように構成されている。コントローラが、ファームウェアの第２のセットを使用するときに第２の可動範囲を通して第１のジョーを移動させるように構成されている。第２の可動範囲が、第１の可動範囲よりも大きく、かつそれと重複する。
実施例１２－外科用器具が、シャフトと、エンドエフェクタと、を備える、実施例６の外科用器具システム。エンドエフェクタは、第１のジョーと第２のジョーとを含み、第１のジョーが第２のジョーに対して回転可能である。外科用器具が、第１のジョーを第２のジョーに対して移動させるように構成された駆動システムを更に備える。駆動システムが、コントローラと通信している。コントローラが、ファームウェアの第１のセットを使用するときに第１の可動範囲を通して第１のジョーを移動させるように構成されている。コントローラが、ファームウェアの第２のセットを使用するときに第２の可動範囲を通して第１のジョーを移動させるように構成されている。第１の可動範囲が、第２の可動範囲よりも大きく、かつそれと重複する。
実施例１３－外科用器具が、コントローラと通信する電気モータ及び電源を含む駆動システムを備える、実施例６、７、８、９、１０、１１、又は１２の外科用器具システム。コントローラが、ファームウェアの第１のセットを使用するときに電源から第１の電力制限まで、電気モータに供給される電力を制限する。コントローラが、ファームウェアの第２のセットを使用するときに電源から第２の電力制限まで、電気モータに供給される電力を制限する。第２の電力レベルが、第１の電力制限よりも高い。
実施例１４－外科用器具が、コントローラと通信する電気モータ及び電源を含む駆動システムを備える、実施例６、７、８、９、１０、１１、又は１２の外科用器具システム。コントローラが、ファームウェアの第１のセットを使用するときに電源から第１の電力制限まで、電気モータに供給される電力を制限する。コントローラが、ファームウェアの第２のセットを使用するときに電源から第２の電力制限まで、電気モータに供給される電力を制限する。第２の電力レベルが、第１の電力制限よりも低い。
実施例１５－外科用器具が、コントローラと通信するエネルギー送達システムと、電源と、を備える、実施例６、７、８、９、１０、１１、１２、１３、又は１４の外科用器具システム。コントローラが、ファームウェアの第１のセットを使用するときに、電源から第１の電力制限まで、エネルギー送達システムに供給される電力を制限する。コントローラが、ファームウェアの第２のセットを使用するときに電源から第２の電力制限まで、エネルギー送達システムに供給される電力を制限する。第２の電力レベルが、第１の電力制限よりも高い。
実施例１６－外科用器具が、コントローラと通信するエネルギー送達システムと、電源と、を備える、実施例６、７、８、９、１０、１１、１２、１３、又は１４の外科用器具システム。コントローラが、ファームウェアの第１のセットを使用するときに、電源から第１の電力制限まで、エネルギー送達システムに供給される電力を制限する。コントローラが、ファームウェアの第２のセットを使用するときに電源から第２の電力制限まで、エネルギー送達システムに供給される電力を制限する。第２の電力レベルが、第１の電力制限よりも低い。
実施例１７－コントローラが、ファームウェアの第１のセットを使用しているときに第１の範囲を有するように外科用器具の通信システムに給電し、コントローラが、ファームウェアの第２のセットを使用しているときに第２の範囲を有するように外科用器具の通信システムに給電し、第２の範囲が、第１の範囲よりも長い、実施例６、７、８、９、１０、１１、１２、１３、１４、１５、又は１６の外科用器具システム。
実施例１８－コントローラが、ファームウェアの第１のセットを使用しているときに第１の範囲を有するように外科用器具の通信システムに給電し、コントローラが、ファームウェアの第２のセットを使用しているときに第２の範囲を有するように外科用器具の通信システムに給電し、第２の範囲が、第１の範囲よりも短い、実施例６、７、８、９、１０、１１、１２、１３、１４、１５、又は１６の外科用器具システム。
実施例１９－外科用通信ハブが、ファームウェアの第２のセットを外科用器具に送達する前に支払いを必要とする支払いプロトコルを含む、実施例６、７、８、９、１０、１１、１２、１３、１４、１５、１６、１７、又は１８の外科用器具システム。
実施例２０－コントローラが、外科用器具の感知された性能に基づいて、外科用器具にダウンロードされた変化をオーバーライドか、又は制限するかのうちの少なくとも１つを行うように構成されている、実施例６、７、８、９、１０、１１、１２、１３、１４、１５、１６、１７、１８、又は１９の外科用器具システム。
実施例セット８
実施例１－作動インターフェースに取り付けられるように構成された外科用器具アセンブリを備える、外科用器具システム。外科用器具アセンブリが、シャフトと、シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、メモリと、を備える。外科用器具システムが、作動インターフェースを動作させるように構成された制御回路を更に備える。制御回路が、外科用器具アセンブリに基づいてメモリから較正パラメータを受信し、受信された較正パラメータに基づいてモータ制御プログラムを更新するように構成されている。
実施例２－作動インターフェースに取り付けられるように構成された外科用器具アセンブリを備える、外科用器具システム。外科用器具アセンブリが、シャフトと、シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、メモリと、を備える。外科用器具システムが、作動インターフェースを動作させるように構成された制御回路を更に備える。制御回路が、外科用器具アセンブリに基づいてメモリから構成要素識別子を受信し、受信された構成要素識別子に基づいてモータ制御プログラムを決定するように構成されている。
実施例３－作動インターフェースに取り付けられるように構成された外科用器具アセンブリを備える、外科用器具システム。外科用器具アセンブリが、第１のメモリと、モジュール式エンドエフェクタと、を含む、モジュール式シャフトを備える。モジュール式エンドエフェクタが、第２のメモリを含み、モジュール式エンドエフェクタが、シャフトに取り付けられるように構成されている。モジュール式エンドエフェクタが、作動インターフェースを動作させるように構成された制御回路を更に含む。制御回路が、第１のメモリからの第１の構成要素固有情報、及び第２のメモリからの第２の構成要素固有情報を受信し、受信された第１の構成要素固有情報及び受信された第２の構成要素固有情報に基づいて、モータ制御プログラムを決定するように構成されている。
実施例４－複数のサブシステムを含む外科用器具アセンブリと、制御インターフェースと、を含む、外科用器具アセンブリを備える、外科用器具システム。制御インターフェースが、取り付け部分を含み、外科用器具アセンブリが、取り付け部分に取り付けられるように構成されている。制御インターフェースが、複数のサブシステムを作動させるように構成された１つ又は２つ以上のモータを更に含む。外科用器具システムは、制御回路を更に備える。制御回路は、外科用器具アセンブリが取り付け部分に取り付けられているときに外科用器具アセンブリの各サブシステムを識別することと、試験ストロークを通して各サブシステムを作動させることと、試験ストロークに従って１つ又は２つ以上の制御プログラムを最適化することと、を行うように構成されている。
実施例５－複数のサブシステムを含む外科用器具アセンブリと、制御インターフェースと、を含む、外科用器具アセンブリを備える、外科用器具システム。制御インターフェースが、取り付け部分を含み、外科用器具アセンブリが、取り付け部分に取り付けられるように構成されている。制御インターフェースが、複数のサブシステムを作動させるように構成された１つ又は２つ以上のモータを更に含む。外科用器具システムは、制御回路を更に備える。制御回路は、外科用器具アセンブリが取り付け部分に取り付けられているときに外科用器具アセンブリの各サブシステムを識別することと、試験ストロークを通して各サブシステムを作動させることと、試験ストロークに従って１つ又は２つ以上の制御プログラムを生成することと、を行うように構成されている。
実施例６－制御回路は、試験ストロークを、制御インターフェースに以前に取り付けられた外科用器具アセンブリの作動と比較することと、制御インターフェースが作動の変動を引き起こしているかどうか、及び外科用器具アセンブリが作動の変動を引き起こしているかどうかを決定することと、を行うように更に構成されている、実施例５の外科用器具システム。
実施例７－外科用器具アセンブリを備える、外科用器具システム。外科用器具アセンブリが、シャフトと、シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、シャフト内に位置付けられた駆動システムと、駆動システムに対応する識別データを記憶するように構成された内蔵メモリと、を備える。外科用器具システムは、制御回路を更に備える。制御回路が、内蔵メモリに記憶された識別データにアクセスすることと、アクセスされた識別データに基づいて外科用器具アセンブリを識別することと、識別された外科器具アセンブリに基づいて外科用器具アセンブリを作動させるようにモータ制御プログラムを決定することと、を行うように構成されている。
実施例８－ハンドルを備える、外科用器具システム。ハンドルが、フレームと、第１の駆動モータを含む第１の駆動システムと、第２の駆動モータを含む第２の駆動システムと、を備える。ハンドルが、第１の駆動モータ及び第２の駆動モータと通信する制御システムと、制御システムと通信する取り付けセンサと、を更に含む。外科用器具システムが、ハンドルに取り付け可能なシャフトを更に備える。シャフトは、フレームに取り外し可能に装着可能なコネクタ部分と、シャフトがハンドルに取り付けられたときに第１の駆動システムに結合されている第１の近位コネクタを含む第１の駆動部材と、シャフトがハンドルに取り付けられたときに第２の駆動システムに結合されている第２の近位コネクタを含む第２の駆動部材と、を含む。制御システムは、第１の駆動システム及び第１の駆動部材におけるスロップ、バックラッシュ、摩擦損失、ストローク変動、及びモータストールのうちの少なくとも１つを評価するために、シャフトがハンドルに取り付けられるときに第１の試験ストロークを通して第１の駆動部材を移動させるように構成されている。制御システムは、第２の駆動システム及び第２の駆動部材におけるスロップ、バックラッシュ、摩擦損失、ストローク変動、及びモータストールのうちの少なくとも１つを評価するために、シャフトがハンドルに取り付けられるときに第２の試験ストロークを通して第２の駆動部材を移動させるように構成されている。
実施例９－コントローラが、第１の駆動システム及び第１の駆動部材のコントローラの評価に基づいて、第１の駆動モータを制御するためのモータ制御アルゴリズムを変更するように構成されており、コントローラが、第２の駆動システム及び第２の駆動部材のコントローラの評価に基づいて、第２の駆動モータを制御するためのモータ制御アルゴリズムを変更するように構成されている、実施例８の外科用器具システム。
実施例１０－外科用器具を備える、外科用器具システム。外科用器具が、インターフェースメモリデバイスを含む作動インターフェースと、電気モータを含む駆動システムと、モータ制御プログラムと、作動インターフェースに取り外し可能な取り付け可能なシャフトと、を含む、作動インターフェースを備える。作動インターフェースに関するデータを取得するために、シャフトが作動インターフェースに取り付けられたときにインターフェースメモリデバイスにアクセスするように構成された制御回路を含む。シャフトが、制御回路と通信するシャフトメモリデバイスと、制御回路と通信する通信回路と、を更に含む。外科用器具システムが、制御回路及び遠隔サーバと通信するように構成された外科用ハブを更に備える。外科用ハブが、インターフェースメモリデバイス及びシャフトメモリデバイスからデータを受信し、データを遠隔サーバに送信して、外科用器具の動作を改善することになるモータ制御プログラムの変化を決定するように構成されている。制御回路が、変化に基づいてモータ制御プログラムを更新するように構成されている。
実施例１１－データが、作動インターフェースの識別番号及びシャフトの識別番号を含む、実施例１０の外科用器具システム。
実施例１２－データが、作動インターフェースの製造日及びシャフトの製造日を含む、実施例１０又は１１の外科用器具システム。
実施例１３－データが、作動インターフェースの製造現場及びシャフトの製造現場を含む、実施例１０、１１、又は１２の外科用器具システム。
実施例１４－データが、駆動システムと、駆動システムと係合されたシャフトの駆動部材との許容値を評価して、駆動部材のストローク変動を推定するために使用される、実施例１０、１１、１２、又は１３の外科用器具システム。
実施例１５－サーバが、許容評価、ストローク変動推定値、及びモータ制御プログラム変化を記憶するように構成されている、実施例１４の外科用器具システム。
実施例１６－サーバが、モータ制御プログラム変化を、同じデータを有する他の作動インターフェース及びシャフトペアリングに送信するように構成されている、実施例１０、１１、１２、１３、１４、又は１５の外科用器具システム。
実施例１７－サーバが、モータ制御プログラム変化を、同じ識別番号を有する他の作動インターフェース及びシャフトペアリングに送信するように構成されている、実施例１０、１１、１２、１３、１４、１５、又は１６の外科用器具システム。
実施例１８－シャフト識別番号が、シャフト上のＲＦＩＤタグに記憶され、作動インターフェース識別番号が、作動インターフェース上のＲＦＩＤタグに記憶される、実施例１０、１１、１２、１３、１４、１５、１６、又は１７の外科用器具システム。
実施例１９－作動インターフェース及びシャフトのうちの少なくとも１つが、駆動部材の動作を制限するように構成されたロックアウトを備え、コントローラは、ストローク変動推定値が許容範囲外にある場合、ロックアウトを作動させるように構成されている、実施例１０、１１、１２、１３、１４、１５、１６、１７、又は１８に記載の外科用器具システム。
実施例２０－駆動部材の動作の範囲を定めるように構成されたロックアウトオーバーライドを更に含む、実施例１０、１１、１２、１３、１４、１５、１６、１７、１８、又は１９の外科用器具システム。
実施例２１－コントローラが、駆動部材の実際のストロークを監視することと、駆動部材の実際のストローク変動を評価することと、実際のストローク変動をストローク変動推定値と比較することと、実際のストローク変動を外科用ハブに送信することと、を行うように構成されている、実施例１０、１１、１２、１３、１４、１５、１６、１７、１８、１９、又は２０の外科用器具システム。外科用ハブが、実際のストローク変動を遠隔サーバに送信するように構成されている。遠隔サーバが、実際のストローク変動に基づいて、ストローク変動推定値を訂正するように構成されている。
本明細書で参照され、かつ／又は任意の出願データシートに列挙される任意の特許出願、特許、非特許刊行物、又は他の開示資料は、組み込まれる資料が本明細書と矛盾しない範囲で、参照により本明細書に組み込まれる。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれると言及されているが、現行の定義、見解、又は本明細書に記載される他の開示内容と矛盾する任意の内容、又はそれらの部分は、組み込まれた内容と現行の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ、組み込まれるものとする。
〔実施の態様〕
（１） 外科用器具アセンブリであって、
シャフトと、
前記シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、
前記シャフト内に位置付けられた作動部材と、
前記作動部材を作動させるように構成されたモータと、
前記モータに対する前記シャフトの配向を決定するように構成された配向検出システムと、
前記モータに対する前記シャフトの前記決定された配向に基づいて、前記モータの前記作動を調節するように構成された制御回路と、を備える、外科用器具アセンブリ。
（２） 外科用器具アセンブリであって、
シャフトと、
前記シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、
前記シャフト内に位置付けられた作動部材と、
前記作動部材を作動させるように構成されたモータと、
前記モータに対する前記エンドエフェクタの配向を決定するように構成された配向検出システムと、
前記モータに対する前記エンドエフェクタの前記決定された配向に基づいて、前記モータの前記作動を調節するように構成された制御回路と、を備える、外科用器具アセンブリ。
（３） 外科用器具システムであって、
モータを含むハウジングインターフェースと、
前記ハウジングインターフェースに取り付け可能なシャフトアセンブリであって、前記シャフトアセンブリが、
シャフトと、
前記シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、
前記シャフト内に位置付けられた作動部材と、
前記ハウジングインターフェースに対する前記シャフトの配向を決定するように構成された配向検出システムと、を含む、シャフトアセンブリと、
前記モータを動作させるように構成されたモータ制御プログラムを含む制御回路であって、前記制御回路が、前記ハウジングインターフェースに対する前記シャフトの前記決定された配向に基づいて前記モータ制御プログラムを調節するように構成されている、制御回路と、を備える、外科用器具システム。
（４） 前記制御回路が、前記作動部材の作動速度を調節するように構成されている、実施態様３に記載の外科用器具システム。
（５） 前記制御回路が、前記作動部材のストローク長さを調節するように構成されている、実施態様３に記載の外科用器具システム。
（６） 外科用器具システムであって、
外科用器具アセンブリであって、
シャフトと、
前記シャフトに取り付けられたエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、
第１のジョーと、
前記第１のジョーに対して可動な第２のジョーと、を含む、エンドエフェクタと、を含む、外科用器具アセンブリと、
制御回路であって、
重力に対する前記エンドエフェクタの配向を決定することと、
重力に対する前記エンドエフェクタの前記決定された配向に基づいて、前記エンドエフェクタに適用される制御運動を調節することと、を行うように構成されている、制御回路と、を備える、外科用器具システム。
（７） 患者に使用するように構成された外科用器具システムであって、前記外科用器具システムが、
外科用器具アセンブリであって、
シャフトと、
前記シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、を含む、外科用器具アセンブリと、
制御回路であって、
前記患者の配向を決定することと、
前記患者の前記決定された配向に基づいて、前記外科用器具アセンブリの制御プログラムを調節することと、を行うように構成されている、制御回路と、を備える、外科用器具システム。
（８） 外科用器具システムであって、
モータ、及び前記モータを作動させるように構成されたトリガを備えるハンドルと、
前記ハンドルから延在するシャフトであって、前記シャフトが、
シャフトと、
前記シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、
作動部材と、を含む、シャフトと、
重力に対する前記ハンドルの配向を決定するように構成された配向検出システムと、
前記ハンドルの前記決定された配向に基づいて、前記トリガを作動させるのに必要な力を調節するように構成された制御回路と、を備える、外科用器具システム。
（９） 前記制御回路は、前記ハンドルが重力に対して反転されると決定されたときに前記トリガを作動させるのに必要な前記力を低減するように構成されている、実施態様８に記載の外科用器具システム。
（１０） 前記制御回路は、前記ハンドルが重力に対して反転されると決定されたときに前記トリガを作動させるのに必要な前記力を増加するように構成されている、実施態様８に記載の外科用器具システム。

Claims (10)

  1. 外科用器具アセンブリであって、
    シャフトと、
    前記シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、
    前記シャフト内に位置付けられた作動部材と、
    前記作動部材を作動させるように構成されたモータと、
    前記モータに対する前記シャフトの配向を決定するように構成された配向検出システムと、
    前記モータに対する前記シャフトの前記決定された配向に基づいて、前記モータの前記作動を調節するように構成された制御回路と、を備える、外科用器具アセンブリ。
  2. 外科用器具アセンブリであって、
    シャフトと、
    前記シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、
    前記シャフト内に位置付けられた作動部材と、
    前記作動部材を作動させるように構成されたモータと、
    前記モータに対する前記エンドエフェクタの配向を決定するように構成された配向検出システムと、
    前記モータに対する前記エンドエフェクタの前記決定された配向に基づいて、前記モータの前記作動を調節するように構成された制御回路と、を備える、外科用器具アセンブリ。
  3. 外科用器具システムであって、
    モータを含むハウジングインターフェースと、
    前記ハウジングインターフェースに取り付け可能なシャフトアセンブリであって、前記シャフトアセンブリが、
    シャフトと、
    前記シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、
    前記シャフト内に位置付けられた作動部材と、
    前記ハウジングインターフェースに対する前記シャフトの配向を決定するように構成された配向検出システムと、を含む、シャフトアセンブリと、
    前記モータを動作させるように構成されたモータ制御プログラムを含む制御回路であって、前記制御回路が、前記ハウジングインターフェースに対する前記シャフトの前記決定された配向に基づいて前記モータ制御プログラムを調節するように構成されている、制御回路と、を備える、外科用器具システム。
  4. 前記制御回路が、前記作動部材の作動速度を調節するように構成されている、請求項３に記載の外科用器具システム。
  5. 前記制御回路が、前記作動部材のストローク長さを調節するように構成されている、請求項３に記載の外科用器具システム。
  6. 外科用器具システムであって、
    外科用器具アセンブリであって、
    シャフトと、
    前記シャフトに取り付けられたエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、
    第１のジョーと、
    前記第１のジョーに対して可動な第２のジョーと、を含む、エンドエフェクタと、を含む、外科用器具アセンブリと、
    制御回路であって、
    重力に対する前記エンドエフェクタの配向を決定することと、
    重力に対する前記エンドエフェクタの前記決定された配向に基づいて、前記エンドエフェクタに適用される制御運動を調節することと、を行うように構成されている、制御回路と、を備える、外科用器具システム。
  7. 患者に使用するように構成された外科用器具システムであって、前記外科用器具システムが、
    外科用器具アセンブリであって、
    シャフトと、
    前記シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、を含む、外科用器具アセンブリと、
    制御回路であって、
    前記患者の配向を決定することと、
    前記患者の前記決定された配向に基づいて、前記外科用器具アセンブリの制御プログラムを調節することと、を行うように構成されている、制御回路と、を備える、外科用器具システム。
  8. 外科用器具システムであって、
    モータ、及び前記モータを作動させるように構成されたトリガを備えるハンドルと、
    前記ハンドルから延在するシャフトであって、前記シャフトが、
    シャフトと、
    前記シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、
    作動部材と、を含む、シャフトと、
    重力に対する前記ハンドルの配向を決定するように構成された配向検出システムと、
    前記ハンドルの前記決定された配向に基づいて、前記トリガを作動させるのに必要な力を調節するように構成された制御回路と、を備える、外科用器具システム。
  9. 前記制御回路は、前記ハンドルが重力に対して反転されると決定されたときに前記トリガを作動させるのに必要な前記力を低減するように構成されている、請求項８に記載の外科用器具システム。
  10. 前記制御回路は、前記ハンドルが重力に対して反転されると決定されたときに前記トリガを作動させるのに必要な前記力を増加するように構成されている、請求項８に記載の外科用器具システム。
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