JP2023508561A - 回転可能かつ関節運動可能な外科用エンドエフェクタを有する外科用器具 - Google Patents

Abstract

回転可能かつ関節運動可能なエンドエフェクタを有する外科用器具。エンドエフェクタは、軸方向に移動可能な駆動部材によって開放位置と閉鎖位置との間で移動可能である、第１及び第２のジョーを含む。エンドエフェクタは、駆動部材が回転すると、エンドエフェクタがシャフト軸を中心にシャフトに対して回転可能であるように、細長いシャフトに連結されている。エンドエフェクタを所望の回転位置に選択的にロックするために、解放可能なロックシステムが提供される。

Description

（関連出願の相互参照）
本非仮出願は、２０１９年１２月３０日出願の米国特許仮出願第６２／９５５，２９９号、発明の名称「ＤＥＶＩＣＥＳ ＡＮＤ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＥＲＹ」の米国特許法第１１９条（ｅ）の下の利益を主張するものであり、この開示の全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。

本発明は、組織を切断及び締結するように構成された外科用器具を非限定的に含む、組織を治療するように設計された外科用器具に関する。外科用器具は、外科手術中に組織の解剖、切断、及び／又は凝固をもたらすために発生器によって給電される電気外科用器具を含み得る。外科用器具は、外科用ステープル及び／又は締結具を使用して組織を切断及びステープル留めするように構成された器具を含み得る。外科用器具は、観血的外科手術で使用するために構成され得るが、腹腔鏡、内視鏡、及びロボット支援手順などの他のタイプの手術における用途を有し、患者内の正確な位置決めを容易にするために器具のシャフト部分に対して関節運動可能なエンドエフェクタを含み得る。

様々な実施形態では、シャフト軸を画定するシャフトアセンブリを備える外科用器具が開示される。外科用器具は、シャフト軸を中心に選択的に回転するためのシャフトアセンブリに動作可能に連結されたエンドエフェクタフレームアセンブリを含む、外科用エンドエフェクタを更に備える。第１のジョーは、エンドエフェクタフレームアセンブリ上に枢動可能に支持されている。第２のジョーは、第１のジョーに対して枢動可能に支持されている。第１のジョー及び第２のジョーは、軸方向制御運動が第１のジョー及び第２のジョーのうちの少なくとも１つに加えられるときに、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して枢動可能である。外科用器具は、エンドエフェクタフレームアセンブリがシャフト軸を中心に回転可能であるロック解除位置と、エンドエフェクタフレームアセンブリがシャフト軸を中心に回転するのをロック部材が阻止するロック位置との間で移動可能である、ロック部材を更に備える。ロックアクチュエータは、ロック部材と動作可能に連動して、ロック部材をロック位置とロック解除位置との間で移動させる。駆動部材は、エンドエフェクタフレームアセンブリ及び第１のジョー及び第２のジョーと動作可能に連動する。駆動部材は、第１のジョー及び第２のジョーのうちの少なくとも１つに軸方向制御運動を加えて、第１のジョー及び第２のジョーを開放位置と閉鎖位置との間で移動させるように構成されている。駆動部材は、ロック部材がロック解除位置にあるときに、エンドエフェクタフレームアセンブリに回転運動を加えて、エンドエフェクタフレームアセンブリをシャフト軸を中心に回転させるように更に構成されている。

様々な実施形態では、シャフト軸を画定するシャフトアセンブリを備える外科用器具が開示される。外科用器具は、シャフト軸を中心に選択的に回転するためのシャフトアセンブリに動作可能に連結されたエンドエフェクタフレームアセンブリを含む、外科用エンドエフェクタを更に備える。第１のジョーは、エンドエフェクタフレームアセンブリ上に枢動可能に支持されている。第２のジョーは、第１のジョーに対して枢動可能に支持されている。第１のジョー及び第２のジョーは、軸方向制御運動が第１のジョー及び第２のジョーのうちの少なくとも１つに加えられるときに、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して枢動可能である。外科用器具は、エンドエフェクタフレームアセンブリがシャフト軸を中心に回転するのをロック部材が阻止するロック位置と、エンドエフェクタフレームアセンブリがシャフト軸を中心に回転可能であるロック解除位置との間で移動可能である、ロック部材を更に備える。ロック部材と連動してロック部材をロック位置に付勢する、ロック付勢具。ロック解除アクチュエータは、ロック部材と動作可能に連動して、ロック部材をロック位置からロック解除位置まで移動させる。駆動部材は、エンドエフェクタフレームアセンブリ及び第１のジョー及び第２のジョーと動作可能に連動する。駆動部材は、第１のジョー及び第２のジョーのうちの少なくとも１つに軸方向制御運動を加えて、第１のジョー及び第２のジョーを開放位置と閉鎖位置との間で移動させるように構成されている。駆動部材は、ロック部材がロック解除位置にあるときに、エンドエフェクタフレームアセンブリに回転運動を加えて、エンドエフェクタフレームアセンブリをシャフト軸を中心に回転させるように更に構成されている。

様々な態様の新規特徴は、添付の「特許請求の範囲」に具体的に記載される。しかしながら、記載される形態は、構成及び操作の方法のいずれに関しても、以下の記載を添付の図面と共に参照することにより最良に理解され得る。
本開示の少なくとも１つの態様による、外科用器具と共に使用するための発生器の例を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、発生器及び発生器と共に使用可能な電気外科用器具を備える外科用システムの一形態を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、外科用器具又はツールの概略図を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、非関節運動位置にある外科用器具の一部分の側面立面図である。 第１の方向に関節運動した図４の外科用器具の関節継手の一部分の斜視図である。 非関節運動位置にある図５の関節継手の別の斜視図である。 図６の関節継手の側面立面図である。 図７の関節継手の端面立面図である。 図７の関節継手の上面図である。 第１の方向に関節運動した図４の外科用器具の関節継手の側面立面図である。 図１０の関節継手の端面立面図である。 図１０の関節継手の上面図である。 第２の方向に関節運動した図４の外科用器具の関節継手の側面立面図である。 図１３の関節継手の端面立面図である。 図１３の関節継手の上面図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、軸方向駆動システム実施形態の一部分の斜視図である。 図４の外科用器具の関節継手の別の斜視図である。 図１７の関節継手の別の斜視図である。 非関節運動位置にある図１７の関節継手の別の斜視図である。 第２の方向に関節運動した図４の関節継手の底面斜視図である。 第１の方向に関節運動した図４の関節継手の部分断面図である。 ジョーが閉鎖位置にある、図４の外科用器具の一部分の断面側面図である。 図２２の外科用器具の一部分の断面斜視図である。 関節継手が第２の方向に関節運動している、図４の外科用器具の関節継手の端面斜視図である。 一部が仮想線で示されている、図４の外科用器具の一部分の側面立面図である。 ジョーが閉鎖位置にある、図２５の外科用器具の断面斜視図である。 一部が仮想線で示されている、図２６の外科用器具の別の斜視図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、近位シャフトセグメント実施形態の部分断面斜視図である。 図２８の近位シャフトセグメントの断面端面図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、回転駆動シャフトの一部が仮想線で示されている、回転駆動シャフト、作動ヨークアセンブリ、及びねじ山付きインサート実施形態の一部分の上面図である。 図３０の回転駆動シャフト、作動ヨークアセンブリ、及びねじ山付きインサートの側面立面図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、別の回転駆動シャフト、別の作動ヨークアセンブリ、及び別のねじ山付きインサート実施形態の一部分の側面立面図である。 図３２の回転駆動シャフト、作動ヨークアセンブリ、及びねじ山付きインサートの斜視図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、外科用器具の遠位フレーム部材及び近位ハウジング部材の一部分の上面図である。 図３４の遠位フレーム部材上に近位ハウジング部材を支持するために使用されるばねクリップの部分斜視図である。 図３４の遠位フレーム部材及び近位ハウジング部材の断面端面図である。 図３４の遠位フレーム部材及び近位ハウジング部材の一部分の側面立面図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、別の外科用器具の一部分の部分断面斜視図である。 図３８の外科用器具の一部分の断面側面図である。 非関節運動位置にある別の関節継手実施形態の一部分の上面図である。 第１の方向に関節運動した図４０の関節継手の部分断面側面図である。 第２の方向に関節運動した図４０の関節継手の別の部分断面側面図である。 第１の方向に関節運動した図４０の関節継手の別の部分断面側面図である。 第２の方向に関節運動した図４０の関節継手の別の部分断面側面図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、別の関節継手実施形態の一部分の部分斜視図である。 非関節運動位置にある図４５の関節継手の側面立面図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、外科用エンドエフェクタが非関節運動位置にあり、ジョーが閉鎖位置にあり、一部が仮想線で示されている、別の外科用器具の一部分の側面図である。 いくつかの要素が仮想線で示されている、図４７の外科用器具の一部分の部分斜視図である。 ジョーが開放位置にある、図４７の外科用器具の一部分の断面側面図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、ジョーが開放位置にある別の外科用器具の部分断面図である。 ジョーが閉鎖位置にある、図５０の外科用器具の別の部分断面図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、外科用エンドエフェクタが関節運動位置にあり、外科用エンドエフェクタのジョーが開放位置にある、別の関節運動可能な外科用器具の一部分の斜視図である。 外科用エンドエフェクタが非関節運動位置にあり、ジョーが閉鎖位置にある、図５２の外科用器具の一部分の斜視図である。 図５２の外科用器具の一部分の分解斜視組立図である。 別の外科用器具の一部分の分解斜視組立図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、外科用エンドエフェクタが非関節運動位置にあり、外科用エンドエフェクタのジョーが部分閉鎖位置にある、別の外科用器具の一部分の側面立面図である。 第１の方向に関節運動した図５６の外科用器具の関節継手の一部分の部分側面立面図である。 第２の方向に関節運動した図５６の関節継手の別の部分側面立面図である。 図５６の外科用器具の一部分の部分断面側面図である。 図５６の外科用器具の一部分の部分斜視図である。 図５６の外科用器具の一部分の断面側面図である。 図５６の外科用器具の一部分の部分斜視図である。 関節継手が非関節運動位置にある、図５６の近位シャフトセグメントの断面側面立面図である。 関節継手が第１の方向に関節運動されている、図５６の近位シャフトセグメントの別の断面側面立面図である。 第２の方向に関節運動した図５６の近位シャフトセグメントの別の断面側面立面図である。 図５６の外科用器具の遠位フレーム部材及び可撓性回路構成の部分斜視図である。 図６６の遠位フレーム部材及び可撓性回路構成の別の部分斜視図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、本開示の少なくとも１つの態様による、第１のジョー実施形態の一部分の断面図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、第２のジョー実施形態の一部分の断面図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、閉鎖位置で整列している第１のジョー及び第２のジョーの一部分の断面端面図である。 組織上で閉鎖しているが整列していない、図７０の第１のジョー及び第２のジョーの別の断面端面図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、閉鎖位置にある第１のジョー及び第２のジョーの図式図である。 閉鎖中に整列していない図７２の第１のジョー及び第２のジョーの一部分の断面端面図である。 閉鎖位置で整列している図７２の第１のジョー及び第２のジョーの一部分の断面端面図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、第１及び第２のジョーが開放位置から完全閉鎖位置まで移動するときの、第１のジョー及び第２のジョーを閉鎖するのに必要なジョークランプ力と、第１及び第２のジョーを互いに整列するように移動させるのに必要なジョー付勢力との間のグラフ比較である。 本開示の少なくとも１つの態様による、第１のジョー及び第２のジョーが閉鎖位置にあるときの第１のジョーの一部分及び第２のジョーの対応する部分の部分断面図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、別の第１のジョーの上面図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、別の第１のジョーの上面図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、ジョーが開放位置にある外科用エンドエフェクタ実施形態の図式側面図である。 図７９の線Ａ－Ａに沿ってとられた図７９の外科用エンドエフェクタの断面端面図である。 図７９の線Ｂ－Ｂに沿ってとられた図７９の外科用エフェクタの別の断面端面図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、ジョーが閉鎖位置にある別の外科用エンドエフェクタ実施形態の側面立面図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、ジョーが閉鎖位置にある別の外科用エンドエフェクタ実施形態の側面立面図である。 完全閉鎖位置にあるジョーを示している、図８３の外科用エンドエフェクタの側面立面図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、外科用器具の一部分の部分斜視図である。 図８５の外科用器具の一部分の側面立面図である。 第１の方向に関節運動した図８５の外科用器具の関節継手の有限要素解析である。 第２の方向に関節運動した図８５の外科用器具の関節継手の別の有限要素解析である。 本開示の少なくとも１つの態様による、外科用エンドエフェクタが非関節運動位置にある別の外科用器具の部分図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、外科用エンドエフェクタが関節運動位置にある図８９の外科用器具の別の部分図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、外科用エンドエフェクタが非関節運動位置にある別の外科用器具の部分図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、外科用エンドエフェクタが非関節運動位置にある別の外科用器具の部分図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、外科用エンドエフェクタが非関節運動位置にある別の外科用器具の部分図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、外科用エンドエフェクタが非関節運動位置にある別の外科用器具の部分図である。

本出願の出願人は、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日に出願された以下の米国特許出願を所有する。
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ１／１９０７１７－１Ｍ、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＡＮ ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＲＯＣＥＤＵＲＥ」、
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ２／１９０７１７－２、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ３／１９０７１７－３、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＪＡＷ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ５／１９０７１７－５、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＳＹＮＣＨＲＯＮＯＵＳ ＥＮＥＲＧＩＺＩＮＧ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」、
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ６／１９０７１７－６、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ ＢＩＡＳＩＮＧ ＳＵＰＰＯＲＴ」、
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ７／１９０７１７－７、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＷＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」、
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ８／１９０７１７－８、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＶＡＲＩＡＢＬＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ」、
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ９／１９０７１７－９、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤ ＡＮＤ ＥＸＴＥＲＮＡＬ ＰＯＷＥＲ ＳＯＵＲＣＥＳ」、
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ１０／１９０７１７－１０、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ ＨＡＶＩＮＧ ＥＮＥＲＧＹ ＦＯＣＵＳＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ１１／１９０７１７－１１、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ ＨＡＶＩＮＧ ＶＡＲＩＡＢＬＥ ＥＮＥＲＧＹ ＤＥＮＳＩＴＩＥＳ」、
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ１２／１９０７１７－１２、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＯＮＯＰＯＬＡＲ ＡＮＤ ＢＩＰＯＬＡＲ ＥＮＥＲＧＹ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ１３／１９０７１７－１３、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＴＨＥＲＭＡＬＬＹ ＩＮＳＵＬＡＴＩＶＥ ＡＮＤ ＴＨＥＲＭＡＬＬＹ ＣＯＮＤＵＣＴＩＶＥ ＰＯＲＴＩＯＮＳ」、
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ１４／１９０７１７－１４、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ ＯＰＥＲＡＢＬＥ ＩＮ ＢＩＰＯＬＡＲ ＡＮＤ ＭＯＮＯＰＯＬＡＲ ＭＯＤＥＳ」、
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ１５／１９０７１７－１５、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＦＯＲ ＤＥＬＩＶＥＲＩＮＧ ＢＬＥＮＤＥＤ ＥＮＥＲＧＹ ＭＯＤＡＬＩＴＩＥＳ ＴＯ ＴＩＳＳＵＥ」、
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ１６／１９０７１７－１６、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＤＥＶＩＣＥ ＳＴＡＴＵＳ ＡＮＤ ＵＳＥＲ ＩＮＰＵＴ」、
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ１７／１９０７１７－１７、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＣＯＭＢＩＮＡＴＩＯＮ ＥＮＥＲＧＹ ＤＥＶＩＣＥ」、及び
・代理人整理番号ＥＮＤ９２３４ＵＳＮＰ１８／１９０７１７－１８、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＰＡＴＨＷＡＹＳ」。

本出願の出願人は、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１９年１２月３０日出願の以下の米国特許仮出願を所有する。
・米国特許仮出願第６２／９５５，２９４号、発明の名称「ＵＳＥＲ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＯＭＢＩＮＡＴＩＯＮ ＥＮＥＲＧＹ ＭＯＤＡＬＩＴＹ ＥＮＤ－ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
・米国特許仮出願第６２／９５５，２９２号、発明の名称「ＣＯＭＢＩＮＡＴＩＯＮ ＥＮＥＲＧＹ ＭＯＤＡＬＩＴＹ ＥＮＤ－ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、及び
・米国特許仮出願第６２／９５５，３０６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ」。

本出願の出願人は、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる、以下の米国特許出願を所有する。
・米国特許出願第１６／２０９，３９５号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＨＵＢ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０１１３６号）、
・米国特許出願第１６／２０９，４０３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＣＬＯＵＤ ＢＡＳＥＤ ＤＡＴＡ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＴＨＥ ＨＵＢ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０６５６９号）、
・米国特許出願第１６／２０９，４０７号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＲＯＢＯＴＩＣ ＨＵＢ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ，ＤＥＴＥＣＴＩＯＮ，ＡＮＤ ＣＯＮＴＲＯＬ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０１１３７号）、
・米国特許出願第１６／２０９，４１６号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＨＵＢ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ，ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ，ＤＩＳＰＬＡＹ，ＡＮＤ ＣＬＯＵＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０６５６２号）、
・米国特許出願第１６／２０９，４２３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＮＧ ＴＩＳＳＵＥ ＷＩＴＨＩＮ Ａ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＡＮＤ ＳＩＭＵＬＴＡＮＥＯＵＳＬＹ ＤＩＳＰＬＡＹＩＮＧ ＴＨＥ ＬＯＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＴＨＥ ＴＩＳＳＵＥ ＷＩＴＨＩＮ ＴＨＥ ＪＡＷＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２００９８１号）、
・米国特許出願第１６／２０９，４２７号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＵＳＩＮＧ ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＣＩＲＣＵＩＴＳ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＳＥＮＳＯＲＳ ＴＯ ＯＰＴＩＭＩＺＥ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＯＦ ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ ＤＥＶＩＣＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０８６４１号）、
・米国特許出願第１６／２０９，４３３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＳＥＮＳＩＮＧ ＰＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥ ＦＲＯＭ ＳＭＯＫＥ ＥＶＡＣＵＡＴＥＤ ＦＲＯＭ Ａ ＰＡＴＩＥＮＴ，ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ ＴＨＥ ＰＵＭＰ ＳＰＥＥＤ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＴＨＥ ＳＥＮＳＥＤ ＩＮＦＯＲＭＡＴＩＯＮ，ＡＮＤ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＮＧ ＴＨＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＡＬ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲＳ ＯＦ ＴＨＥ ＳＹＳＴＥＭ ＴＯ ＴＨＥ ＨＵＢ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０１５９４号）、
・米国特許出願第１６／２０９，４４７号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＳＭＯＫＥ ＥＶＡＣＵＡＴＩＯＮ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０１０４５号）、
・米国特許出願第１６／２０９，４５３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＳＭＡＲＴ ＥＮＥＲＧＹ ＤＥＶＩＣＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０１０４６号）、
・米国特許出願第１６／２０９，４５８号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＳＭＡＲＴ ＥＮＥＲＧＹ ＤＥＶＩＣＥ ＩＮＦＲＡＳＴＲＵＣＴＵＲＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０１０４７号）、
・米国特許出願第１６／２０９，４６５号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＣＨＥＭＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＮＥＴＷＯＲＫ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＮＤ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＯＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０６５６３号）、
・米国特許出願第１６／２０９，４７８号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＮＥＴＷＯＲＫ ＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＮＥＴＷＯＲＫ ＣＯＮＮＥＣＴＥＤ ＤＥＶＩＣＥ ＣＡＰＡＢＬＥ ＯＦ ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ ＦＵＮＣＴＩＯＮ ＢＡＳＥＤ ＯＮ Ａ ＳＥＮＳＥＤ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮ ＯＲ ＵＳＡＧＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０１０４９１９号）、
・米国特許出願第１６／２０９，４９０号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＦＡＣＩＬＩＴＹ ＤＡＴＡ ＣＯＬＬＥＣＴＩＯＮ ＡＮＤ ＩＮＴＥＲＰＲＥＴＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２０６５６４号）、及び
・米国特許出願第１６／２０９，４９１号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＥＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＬＧＯＲＩＴＨＭ ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１９／０２００９９８号）、
・米国特許出願第１６／５６２，１２３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＣＯＮＳＴＲＵＣＴＩＮＧ ＡＮＤ ＵＳＩＮＧ Ａ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＥＲＧＹ ＳＹＳＴＥＭ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＤＥＶＩＣＥＳ号」、
・米国特許出願第１６／５６２，１３５号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＡＮ ＥＮＥＲＧＹ ＭＯＤＵＬＥ ＯＵＴＰＵＴ」、
・米国特許出願第１６／５６２，１４４号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＭＯＤＵＬＡＲ ＥＮＥＲＧＹ ＳＹＳＴＥＭ ＵＳＥＲ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ」、及び
・米国特許出願第１６／５６２，１２５号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＮＧ ＢＥＴＷＥＥＮ ＭＯＤＵＬＥＳ ＡＮＤ ＤＥＶＩＣＥＳ ＩＮ Ａ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」。

電気外科用システムの様々な態様を詳細に説明する前に、例示の実施例が、適用又は使用において、添付の図面及び明細書で例示される部品の構造及び配置の詳細に限定されないことに留意されたい。例示の実施例は、他の態様、変形形態、及び修正形態で実施されるか、又はそれらに組み込まれてもよく、様々な方法で実施又は実行されてもよい。更に、特に明記しない限り、本明細書で用いられる用語及び表現は、読者の便宜のために例示の実施例を説明する目的で選択されたものであり、それらを限定するためのものではない。更に、以下に記述される態様、態様の表現、及び／又は実施例のうち１つ以上を、以下に記述される他の態様、態様の表現、及び／又は実施例のうち任意の１つ以上と組み合わせることができるものと理解されたい。

様々な態様は、外科手術中に組織の解剖、切断、及び／又は凝固をもたらすために発生器によって給電される電気外科用器具を含む、電気外科用システムを目的とする。電気外科用器具は、観血的外科処置における使用のために構成され得るが、腹腔鏡、内視鏡、及びロボット支援処置などの他のタイプの外科における用途も有する。

以下でより詳細に説明するように、電気外科用器具は、一般に、遠位に取り付けられたエンドエフェクタ（例えば、１つ以上の電極）を有するシャフトを備える。エンドエフェクタは、電流が組織内に導入されるように、組織に対して位置決めすることができる。電気外科用器具は、双極又は単極動作用に構成することができる。双極動作中、電流はそれぞれ、エンドエフェクタの活性電極によって組織に導入され、エンドエフェクタの戻り電極によって組織から戻される。単極動作中、電流は、エンドエフェクタの活性電極によって組織に導入され、患者の体に別個に位置する戻り電極（例えば、接地パッド）を介して戻される。組織を流れる電流によって生成される熱は、組織内及び／又は組織間の止血封止を形成してもよく、したがって、例えば、血管を封止するために特に有用であってもよい。

図１は、複数のエネルギーモダリティを外科用器具に送達するように構成されている発生器９００の例を示す。発生器９００は、エネルギーを外科用器具に送達するためのＲＦ信号及び／又は超音波信号を提供する。発生器９００は、単一のポートを通して複数のエネルギーモダリティ（例えば、とりわけ超音波、双極若しくは単極ＲＦ、不可逆及び／若しくは可逆電気穿孔法並びに／又はマイクロ波エネルギー）を送達することができる少なくとも１つの発生器出力部を備え、これらの信号は、組織を治療するために個別に又は同時にエンドエフェクタに送達することができる。発生器９００は、波形発生器９０４に連結されたプロセッサ９０２を備える。プロセッサ９０２及び波形発生器９０４は、開示を明瞭にするために示されていない、プロセッサ９０２に連結されたメモリに記憶された情報に基づいて、様々な信号波形を発生するように構成されている。波形に関連するデジタル情報は、デジタル入力をアナログ出力に変換するために１つ又は２つ以上のＤＡＣ回路を含む波形発生器９０４に提供される。アナログ出力は、信号調節及び増幅のために、増幅器９０６に供給される。増幅器９０６の、調節され増幅された出力は、電力変圧器９０８に連結されている。信号は、電力変圧器９０８を横断して患者絶縁側にある二次側に連結されている。第１のエネルギーモダリティの第１の信号は、外科用器具のＥＮＥＲＧＹ_１及びＲＥＴＵＲＮとラベルされた端子間に提供される。第２のエネルギーモダリティの第２の信号は、コンデンサ９１０を横断して連結され、外科用器具のＥＮＥＲＧＹ_２及びＲＥＴＵＲＮとラベルされた端子間に提供される。２つを超えるエネルギーモダリティが出力されてもよく、したがって添え字「ｎ」は、最大ｎ個のＥＮＥＲＧＹ_ｎ端子が提供され得ることを示すために使用することができ、ここでｎは、１超の正の整数であることが理解されよう。最大「ｎ」個のリターンパス（ＲＥＴＵＲＮ_ｎ）が、本開示の範囲から逸脱することなく提供されてもよいことも理解されよう。

第１の電圧感知回路９１２は、ＥＮＥＲＧＹ_１及びＲＥＴＵＲＮパスとラベルされた端子にわたって連結され、それらの間の出力電圧を測定する。第２の電圧感知回路９２４は、ＥＮＥＲＧＹ_２及びＲＥＴＵＲＮパスとラベルされた端子にわたって連結され、それらの間の出力電圧を測定する。電流感知回路９１４は、いずれかのエネルギーモダリティの出力電流を測定するために、示される電力変圧器９０８の二次側のＲＥＴＵＲＮ区間と直列に配設される。異なるリターンパスが各エネルギーモダリティに対して提供される場合、別個の電流感知回路は各リターン区間で提供されねばならない。第１の電圧感知回路９１２及び第２の電圧感知回路９２４の出力が対応の絶縁変圧器９２８、９２２に提供され、電流感知回路９１４の出力は、別の絶縁変圧器９１６に提供される。電力変圧器９０８の一次側（非患者絶縁側）における絶縁変圧器９１６、９２８、９２２の出力は、１つ以上のＡＤＣ回路９２６に提供される。ＡＤＣ回路９２６のデジタル化された出力は、更なる処理及び計算のためにプロセッサ９０２に提供される。出力電圧及び出力電流のフィードバック情報は、外科用器具に提供される出力電圧及び電流を調整するために、出力インピーダンスなどのパラメータを計算するために使用することができる。プロセッサ９０２と患者絶縁回路との間の入力／出力通信は、インターフェース回路９２０を介して提供される。センサもまた、インターフェース回路９２０を介してプロセッサ９０２と電気通信してもよい。

一態様では、インピーダンスは、ＥＮＥＲＧＹ_１／ＲＥＴＵＲＮとラベルされた端子にわたって連結された第１の電圧感知回路９１２又はＥＮＥＲＧＹ_２／ＲＥＴＵＲＮとラベルされた端子にわたって連結された第２の電圧感知回路９２４のいずれかの出力を、電力変圧器９０８の二次側のＲＥＴＵＲＮ区間と直列に配置された電流感知回路９１４の出力で割ることによって、プロセッサ９０２により判定され得る。第１の電圧感知回路９１２及び第２の電圧感知回路９２４の出力は、個別の絶縁変圧器９２８、９２２に提供され、電流感知回路９１４の出力は、別の絶縁変圧器９１６に提供される。ＡＤＣ回路９２６からのデジタル化された電圧及び電流感知測定値は、インピーダンスを計算するためにプロセッサ９０２に提供される。一例として、第１のエネルギーモダリティＥＮＥＲＧＹ_１はＲＦ単極エネルギーであってもよく、第２のエネルギーモダリティＥＮＥＲＧＹ_２はＲＦ双極エネルギーであってもよい。それでも、双極及び単極ＲＦエネルギーモダリティに加えて、他のエネルギーモダリティには、数ある中でも超音波エネルギー、不可逆並びに／又は可逆電気穿孔法及び／若しくはマイクロ波エネルギーが挙げられる。また、図１に例示された例は、単一のリターンパス（ＲＥＴＵＲＮ）が２つ以上のエネルギーモダリティに提供され得ることを示しているが、他の態様では、複数のリターンパスＲＥＴＵＲＮ_ｎが、各エネルギーモダリティＥＮＥＲＧＹ_ｎに提供されてもよい。

図１に示すように、少なくとも１つの出力ポートを備える発生器９００は、実施される組織の治療のタイプに応じて、電力を、例えば、とりわけ超音波、双極若しくは単極ＲＦ、不可逆及び／若しくは可逆電気穿孔法、並びに／又はマイクロ波エネルギーなどの１つ以上のエネルギーモダリティの形態でエンドエフェクタに提供するために、単一の出力部を有し、かつ複数のタップを有する電力変圧器９０８を含むことができる。例えば、発生器９００は、超音波トランスデューサを駆動するために高電圧かつ低電流のエネルギーを送達し、ＲＦ電極を駆動して組織を封止するために低電圧かつ高電流のエネルギーを送達し、又は単極又は双極ＲＦ電気外科用電極のいずれかを使用したスポット凝固のために凝固波形を有するエネルギーを送達することができる。発生器９００からの出力波形は、周波数を外科用器具のエンドエフェクタに提供するために、誘導、切り替え又はフィルタリングされ得る。一例では、ＲＦ双極電極の、発生器９００の出力部への接続部は、好ましくは、ＥＮＥＲＧＹ_２とラベルされた出力部とＲＥＴＵＲＮとの間に位置するであろう。単極出力の場合、ＥＮＥＲＧＹ_２出力部へ活性電極（例えば、ペンシル型又は他のプローブ）を接続し、ＲＥＴＵＲＮ出力部に好適なリターンパッドを接続することが好ましいであろう。

追加の詳細は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、「ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＧＥＮＥＲＡＴＯＲ ＦＯＲ ＤＩＧＩＴＡＬＬＹ ＧＥＮＥＲＡＴＩＮＧ ＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬ ＳＩＧＮＡＬ ＷＡＶＥＦＯＲＭＳ ＡＮＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」と題する２０１７年３月３０日公開の米国特許出願公開第２０１７／００８６９１４号に開示されている。

図２は、発生器１１００と、これと共に使用可能な様々な外科用器具１１０４、１１０６、１１０８と、を備える外科用システム１０００の一形態を示し、外科用器具１１０４は超音波外科用器具であり、外科用器具１１０６はＲＦ電気外科用器具であり、多機能型外科用器具１１０８は組み合わせ超音波／ＲＦ電気外科用器具である。発生器１１００は、様々な外科用器具と共に使用するように構成可能である。様々な形態によれば、発生器１１００は、例えば、超音波外科用器具１１０４、ＲＦ電気外科用器具１１０６、並びに発生器１１００から同時に送達されるＲＦエネルギー及び超音波エネルギーを統合する多機能型外科用器具１１０８を含む異なるタイプの様々な外科用装置と共に使用するように構成可能であり得る。図２の形態では、発生器１１００は、外科用器具１１０４、１１０６、１１０８とは別個に示されているが、一形態では、発生器１１００は、外科用器具１１０４、１１０６、１１０８のうちのいずれかと一体的に形成されて、一体型外科用システムを形成してもよい。発生器１１００は、発生器１１００のコンソールの前側パネル上に位置する入力装置１１１０を含む。入力装置１１１０は、発生器１１００の動作をプログラムするのに好適な信号を生成する任意の好適な装置を含むことができる。発生器１１００は、有線又は無線通信用に構成されてもよい。

発生器１１００は、複数の外科用器具１１０４、１１０６、１１０８を駆動するように構成される。第１の外科用器具は超音波外科用器具１１０４であり、ハンドピース１１０５（handpiece、ＨＰ）、超音波トランスデューサ１１２０、シャフト１１２６、及びエンドエフェクタ１１２２を備える。エンドエフェクタ１１２２は、超音波トランスデューサ１１２０と音響的に連結された超音波ブレード１１２８及びクランプアーム１１４０を備える。ハンドピース１１０５は、クランプアーム１１４０を動作させるトリガ１１４３と、超音波ブレード１１２８又は他の機能にエネルギーを供給し、駆動するためのトグルボタン１１３７、１１３４ｂ、１１３４ｃの組み合わせと、を備える。トグルボタン１１３７、１１３４ｂ、１１３４ｃは、発生器１１００を用いて超音波トランスデューサ１１２０にエネルギーを供給するように構成することができる。

発生器１１００はまた、第２の外科用器具１１０６を駆動するようにも構成される。第２の外科用器具１１０６は、ＲＦ電気外科用器具であり、ハンドピース１１０７（ＨＰ）、シャフト１１２７、及びエンドエフェクタ１１２４を備える。エンドエフェクタ１１２４は、クランプアーム１１４５、１１４２ｂ内に電極を備え、シャフト１１２７の電気導体部分を通って戻る。電極は、発生器１１００内の双極エネルギー源に連結され、双極エネルギー源によってエネルギーを供給される。ハンドピース１１０７は、クランプアーム１１４５、１１４２ｂを動作させるためのトリガ１１４５と、エンドエフェクタ１１２４内の電極にエネルギーを供給するためのエネルギースイッチを作動するためのエネルギーボタン１１３５と、を備える。第２の外科用器具１１０６はまた、単極エネルギーを組織に送達するためにリターンパッドと共に使用され得る。

発生器１１００はまた、多機能型外科用器具１１０８を駆動するようにも構成される。多機能型外科用器具１１０８は、ハンドピース１１０９（ＨＰ）、シャフト１１２９、及びエンドエフェクタ１１２５を備える。エンドエフェクタ１１２５は、超音波ブレード１１４９及びクランプアーム１１４６を備える。超音波ブレード１１４９は、超音波トランスデューサ１１２０と音響的に連結されている。ハンドピース１１０９は、クランプアーム１１４６を動作させるトリガ１１４７と、超音波ブレード１１４９又は他の機能にエネルギーを供給し、駆動するためのトグルボタン１１３１０、１１３７ｂ、１１３７ｃの組み合わせと、を備える。トグルボタン１１３１０、１１３７ｂ、１１３７ｃは、発生器１１００を用いて超音波トランスデューサ１１２０にエネルギーを供給し、かつ同様に発生器１１００内に収容された双極エネルギー源を用いて超音波ブレード１１４９にエネルギーを供給するように構成することができる。単極エネルギーは、双極エネルギーと組み合わせて、又は双極エネルギーとは別に組織に送達され得る。

発生器１１００は、様々な外科用器具と共に使用するように構成可能である。様々な形態によれば、発生器１１００は、例えば、超音波外科用器具１１０４、ＲＦ電気外科用器具１１０６、並びに発生器１１００から同時に送達されるＲＦエネルギー及び超音波エネルギーを統合する多機能型外科用器具１１０８を含む異なるタイプの異なる外科用器具と共に使用するように構成可能であり得る。図２の形態では、発生器１１００は、外科用器具１１０４、１１０６、１１０８とは別個に示されているが、別の形態では、発生器１１００は、外科用器具１１０４、１１０６、１１０８のうちのいずれか１つと一体的に形成されて、一体型外科用システムを形成してもよい。上で考察されるように、発生器１１００は、発生器１１００のコンソールの前側パネル上に位置する入力装置１１１０を含む。入力装置１１１０は、発生器１１００の動作をプログラムするのに好適な信号を生成する任意の好適な装置を含むことができる。発生器１１００はまた、１つ又は２つ以上の出力装置１１１２を含んでもよい。電気信号波形をデジタル的に発生させるための発生器、及び外科用器具の更なる態様は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第２０１７－００８６９１４（Ａ１）号に記載されている。

図３は、様々な機能を実行するために起動され得る複数のモータアセンブリを備える外科用器具又はツール６００の概略図を示す。図示される例では、閉鎖モータアセンブリ６１０は、開放構成と閉鎖構成との間でエンドエフェクタを移行させるように動作可能であり、関節運動モータアセンブリ６２０は、シャフトアセンブリに対してエンドエフェクタを関節運動させるように動作可能である。特定の例では、複数のモータアセンブリは個々に起動されて、エンドエフェクタにおいて発射運動、閉鎖運動、及び／又は関節運動を生じさせることができる。発射運動、閉鎖運動、及び／又は関節運動は、例えばシャフトアセンブリを介してエンドエフェクタに伝達することができる。

特定の例では、閉鎖モータアセンブリ６１０は、閉鎖モータを含む。閉鎖６０３は、具体的には閉鎖部材を閉鎖するように変位させ、エンドエフェクタを閉鎖構成に移行するために、モータによって生成された閉鎖運動をエンドエフェクタに伝達するように構成され得る、閉鎖モータ駆動アセンブリ６１２と動作可能に連結されてもよい。閉鎖運動によって、例えば、エンドエフェクタが開放構成から閉鎖構成へと移行して組織を捕捉することができる。エンドエフェクタは、モータの方向を逆転させることによって開放位置に移行され得る。

特定の例では、関節運動モータアセンブリ６２０は、モータによって生成された関節運動をエンドエフェクタに伝達するように構成することができる、関節駆動アセンブリ６２２に動作可能に連結されている、関節運動モータを含む。特定の例では、関節運動によって、例えば、エンドエフェクタがシャフトに対して関節運動することができる。

外科用器具６００のモータの１つ以上は、モータのシャフト上の出力トルクを測定するためのトルクセンサを備えてもよい。エンドエフェクタ上の力は、ジョーの外側の力センサによって、又はジョーを作動させるモータのトルクセンサなどによって、任意の従来の様式で感知されてもよい。

様々な例において、モータアセンブリ６１０、６２０は、１つ以上のＨブリッジＦＥＴを含み得る１つ以上のモータドライバを備える。モータドライバは、例えば、制御回路６０１のマイクロコントローラ６４０（「コントローラ」）からの入力に基づいて、電源６３０からモータへと伝達された電力を変調してもよい。特定の例では、マイクロコントローラ６４０を用いて、例えばモータによる電流の引き込みを測定することができる。

特定の例では、マイクロコントローラ６４０は、マイクロプロセッサ６４２（「プロセッサ」）と、１つ以上の非一時的コンピュータ可読媒体又はメモリユニット６４４（「メモリ」）と、を含んでもよい。特定の例では、メモリ６４４は、様々なプログラム命令を記憶することができ、それが実行されると、プロセッサ６４２に、本明細書に記載される複数の機能及び／又は計算を実施させることができる。特定の例では、メモリユニット６４４のうちの１つ以上が、例えば、プロセッサ６４２に連結されてもよい。様々な態様では、マイクロコントローラ６４０は、有線若しくは無線チャネル、又はこれらの組み合わせを介して通信してもよい。

特定の例では、電源６３０を用いて、例えばマイクロコントローラ６４０に電力を供給してもよい。特定の例では、電源６３０は、例えばリチウムイオン電池などの電池（又は「電池パック」若しくは「電源パック」）を含んでもよい。特定の例では、電池パックは、外科用器具６００に電力を供給するため、ハンドルに解除可能に装着されるように構成されてもよい。直列で接続された多数の電池セルを、電源６３０として使用してもよい。特定の例では、電源６３０は、例えば、交換可能及び／又は再充電可能であってもよい。

様々な例では、プロセッサ６４２は、モータドライバを制御して、アセンブリ６１０、６２０のモータの位置、回転方向、及び／又は速度を制御してもよい。特定の例では、プロセッサ６４２は、モータを停止及び／又は無効化するように、モータドライバに信号伝達することができる。「プロセッサ」という用語は、本明細書で使用されるとき、任意の好適なマイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、又は、コンピュータの中央処理装置（central processing unit、ＣＰＵ）の機能を１つの集積回路又は最大で数個の集積回路上で統合した他の基本コンピューティング装置を含むと理解されるべきである。プロセッサ６４２は、デジタルデータを入力として受理し、メモリに記憶された命令に従ってそのデータを処理し、結果を出力として提供する、多目的のプログラム可能装置である。これは、内部メモリを有するので、逐次的デジタル論理の一例である。プロセッサは、二進数法で表される数字及び記号で動作する。

一例では、プロセッサ６４２は、Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ製のＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘの商品名で知られているものなど、任意のシングルコア又はマルチコアプロセッサであってもよい。特定の例では、マイクロコントローラ６２０は、例えばＴｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓから入手可能なＬＭ ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲであってもよい。少なくとも１つの実施例では、Ｔｅｘａｓ ＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓのＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲは、製品データシートで容易に利用可能な機能の中でもとりわけ、最大４０ＭＨｚの２５６ＫＢのシングルサイクルフラッシュメモリ若しくは他の不揮発性メモリのオンチップメモリ、性能を４０ＭＨｚ超に改善するためのプリフェッチバッファ、３２ＫＢのシングルサイクルＳＲＡＭ、ＳｔｅｌｌａｒｉｓＷａｒｅ（登録商標）ソフトウェアを搭載した内部ＲＯＭ、２ＫＢのＥＥＰＲＯＭ、１つ又は２つ以上のＰＷＭモジュール、１つ又は２つ以上のＱＥＩアナログ、１２個のアナログ入力チャネルを備える１つ又は２つ以上の１２ビットＡＤＣを含むＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ－Ｍ４Ｆプロセッサコアである。他のマイクロコントローラが、外科用器具６００と共に使用するのに容易に代用されてもよい。したがって、本開示は、この文脈に限定されるべきではない。

特定の例では、メモリ６４４は、外科用器具６００のモータそれぞれを制御する、プログラム命令を含んでもよい。例えば、メモリ６４４は、閉鎖モータ、及び関節運動モータを制御するためのプログラム命令を含んでもよい。このようなプログラム命令は、プロセッサ６４２に、外科用器具６００のアルゴリズム又は制御プログラムからの入力に従って、閉鎖機能及び関節運動機能を制御させることができる。

特定の例では、例えば、センサ６４５などの１つ以上の機構及び／又はセンサを用いて、特定の設定で使用すべきプログラム命令をプロセッサ６４２に警報することができる。例えば、センサ６４５は、エンドエフェクタの閉鎖、及び関節運動に関連するプログラム命令を使用するようにプロセッサ６４２に警告することができる。特定の例では、センサ６４５は、例えば、閉鎖アクチュエータの位置を感知するために用いることができる位置センサを備えてもよい。したがって、プロセッサ６４２は、プロセッサ６４２が閉鎖アクチュエータの作動を示すセンサ６３０からの信号を受信する場合、エンドエフェクタを閉じることに関連付けられたプログラム命令を使用して、閉鎖駆動アセンブリ６２０のモータを作動させることができる。

いくつかの例では、モータはブラシレスＤＣ電動モータであってもよく、それぞれのモータ駆動信号は、モータの１つ以上の固定子巻線に提供されるＰＷＭ信号を含んでもよい。また、いくつかの例では、モータドライバは省略されてもよく、制御回路６０１がモータ駆動信号を直接生成してもよい。

様々な腹腔鏡手術中においては、患者の腹壁に設置されたトロカールを通して外科用器具の外科用エンドエフェクタ部分を挿入して、患者の腹部内に位置する手術部位にアクセスすることは一般的な手法である。その最も単純な形態では、トロカールは、カニューレ又はスリーブとして知られる中空管内で典型的に使用される一方に鋭い三角形の先端を有するペン形状の器具であり、体部に開口部を作り、そこを通して外科用エンドエフェクタが導入され得る。そのような構成は、体腔内に、外科用エンドエフェクタが挿入され得るアクセスポートを形成する。トロカールのカニューレの内径は、トロカールを通して挿入され得る外科用器具のエンドエフェクタ及び駆動支持シャフトのサイズを必然的に制限する。

実施される外科的処置の特定のタイプに関係なく、外科用エンドエフェクタがトロカールカニューレを通して患者に挿入されると、治療される組織又は器官に対して外科用エンドエフェクタを適切に位置決めするために、トロカールカニューレ内に位置付けられたシャフトアセンブリに対して外科用エンドエフェクタを移動させる必要があることが多い。このトロカールカニューレ内に留まるシャフトの部分に対する外科用エンドエフェクタの移動又は位置決めは、多くの場合、外科用エンドエフェクタの「関節運動」と呼ばれる。外科用エンドエフェクタのそのような関節運動を容易にするために、外科用エンドエフェクタを関連付けられたシャフトに取り付けるための様々な関節継手が開発されている。多くの外科的処置において予想されるように、可能な限り大きな関節運動範囲を有する外科用エンドエフェクタを使用することが望ましい。

トロカールカニューレのサイズによって課されるサイズの制約により、関節継手の構成要素は、トロカールカニューレを通して自由に挿入可能であるようにサイズ決定されなければならない。これらのサイズの制約はまた、手持ち式であるか、又はより大きな自動システムの一部分を備え得る、ハウジング内に支持されるモータ及び／又は他の制御システムと動作可能に連動する様々な駆動部材及び構成要素のサイズ及び構成も制限する。多くの場合、これらの駆動部材は、外科用エンドエフェクタに動作可能に連結されているか、又は動作可能に連動されるように、関節継手を動作可能に通過しなければならない。例えば、１つのそのような駆動部材は、外科用エンドエフェクタに関節制御運動を加えるために一般的に用いられる。使用中、関節運動駆動部材は、外科用エンドエフェクタのトロカールを通した挿入を容易にするため、外科用エンドエフェクタを非関節運動位置に位置付けるように非作動であり、その後、外科用エンドエフェクタが患者に入ったときに外科用エンドエフェクタを所望の位置に関節運動させるように作動させることができる。

したがって、前述のサイズ制約は、所望の関節運動の範囲を達成し、更に、外科用エンドエフェクタの様々な特徴部を動作させるのに必要な様々な異なる駆動システムを収容できる、関節運動システムの開発の多くの課題である。更に、外科用エンドエフェクタが所望の関節運動位置に位置付けられると、関節運動システム及び関節継手は、エンドエフェクタの作動及び外科的処置の遂行中に、外科用エンドエフェクタをその位置に保持できなければならない。そのような関節継手の構成はまた、使用中にエンドエフェクタが受ける外力に耐えることが可能でなければならない。

図４は、前述の課題の全てではない場合でも多くに対処し得る、外科用器具１００００の一部を示す。図４に見られるように、外科用器具１００００は、ハウジング（図示せず）に動作可能に連結され得る近位シャフトセグメント１０１００を備え、ハウジングは、近位シャフトセグメント１０１００に動作可能に連結された外科用エンドエフェクタ１０２００の操作及び作動を制御するための１つ以上の制御モータ及び制御システムを支持し得る。例えば、ハウジングは、本明細書に開示される様々なタイプの手持ち式ハウジングを含むことができ、又はハウジングは、近位シャフトセグメント１０１００に動作可能に連結された外科用エンドエフェクタ１０２００を操作及び動作するために使用される自動システム又はロボット制御システムの一部分を含み得る。手持ち式ハウジングは、制御運動及び動作を生成するように構成されたモータ及び／又は機械的システムを制御するためのトリガ及び又はスイッチを備え得る。

図示される例では、近位シャフトセグメント１０１００は、近位シャフトセグメント１０１００及び参照目的のための外科用エンドエフェクタ１０２００の中央に延在するシャフト軸ＳＡを画定する。近位シャフトセグメント１０１００は、ハウジングから延在するか、又はそうでなければそれと連動することができる近位外側シャフト管１０１１０を備える。近位外側シャフト管１０１１０は中空であるか、又は少なくとも部分的に中空であり、ハウジング内の制御システムと外科用エンドエフェクタ１０２００との間に制御運動及び信号を伝達するために用いられる様々な駆動部材及び構成要素を収容する。少なくとも１つの構成において、近位外側シャフト管１０１１０は、剛性又は少なくとも部分的に剛性であり、最大外径「Ｏ．Ｄ．」を規定する。近位外側シャフト管１０１１０が可撓性であるか、又は少なくとも部分的に可撓性であるか、又は選択的に輪郭形成可能である他の構成が企図される。

図４は、近位外側シャフト管１０１１０のＯ．Ｄ．よりも大きい内径「Ｉ．Ｄ．」を有するトロカールカニューレ１００１０の一部を示す。例えば、内径Ｉ．Ｄ．は、近位外側シャフト管１０１１０の内部の通過を容易にするために、近位外側シャフト管１０１１０のＯ．Ｄ．よりも少なくとも１ｍｍ大きくてもよい。図４に見られるように、近位シャフトセグメント１０１００は、一般に１０３００として示される関節継手によって外科用エンドエフェクタフレームアセンブリ１０２１０に取り付けられている。図示される構成では、関節継手１０３００は、近位シャフトセグメント１０１００の遠位端１０１０２から遠位に延在する近位シャフトフレーム部材１０３１０を備える。近位シャフトフレーム部材１０３１０は、例えば、溶接、接着剤などによって近位外側シャフト管１０１１０に取り付けられ得る。図５に見られるように、近位シャフトフレーム部材１０３１０は、近位に延在する取り付けアーム１０３１２、１０３１４を含むＵ字形クレードル部分を備え、取り付けアーム１０３１２は、シャフト軸ＳＡの片側に位置し、取り付けアーム１０３１４は、シャフト軸ＳＡの反対側に位置する。

特定の例では、関節継手１０３００は、エンドエフェクタフレームアセンブリ１０２１０の一部分も含む近位エンドエフェクタフレーム部材１０３２０を更に備える。近位エンドエフェクタフレーム部材１０３２０は、Ｕ字形クレードル１０３２６を画定する２つの直立支持面１０３２２、１０３２４を備える。近位エンドエフェクタフレーム部材１０３２０は、取り付けアーム１０３１２と１０３１４との間に受容され、関節運動軸ＡＡを画定する関節ピン１０３３０によってその中に枢動可能に支持される。関節継手１０３００は、シャフト軸ＳＡの各側の関節運動の範囲を通る、近位エンドエフェクタフレーム部材１０３２０の選択的な関節運動を容易にする。例えば、関節継手１０３００は、非関節運動位置（図６～図９）から、シャフト軸ＳＡの片側で第１の関節運動方向Ａ_１に第１の最大関節運動位置まで（図５及び図１０～１２）、並びに、第２の関節運動方向Ａ_２に第２の最大関節運動位置まで（図１３～図１５）の、近位エンドエフェクタフレーム部材１０３２０のへの関節運動を容易にする。

様々な例において、外科用エンドエフェクタ１０２００は、一般に１０４００として示される関節運動システムによって、近位シャフトセグメント１０１００に対して関節運動軸ＡＡを中心に選択的に関節運動する。一例では、関節運動システム１０４００は、シャフト軸の右側に位置する右近位リンク１０４１０、シャフト軸の左側に位置する左近位リンク１０４３０、及び中央に配置された第２のリンク１０４５０を備える。図６を参照されたい。右近位リンク１０４１０は、ほぼＬ字形である右近位リンク本体１０４１２を備え、右近位リンク近位端１０４１４及び右近位リンク遠位端１０４１６を備える。同様に、左近位リンク１０４３０は、ほぼＬ字形である左近位リンク本体１０４３２を備え、左近位リンク近位端１０４３４及び左近位リンク遠位端１０４３６を備える。図示される例では、右近位リンク近位端１０４１４は、取り付けアーム１０３１２に対して枢動可能に支持され、左近位リンク近位端１０４３４は、取り付けアーム１０３１４に対して枢動可能に支持されている。右近位リンク近位端１０４１４は、取り付けアーム１０３１２に枢動可能に連結され、左近位リンク近位端１０４３４は、第１のリンクピン１０４２０によって取り付けアーム１０３１４に枢動可能に連結されている。第１のリンクピン１０４２０は、シャフト軸ＳＡを横切る第１のリンク軸ＦＬＡを画定し、近位シャフトフレーム部材１０３１０に対する第１のリンク軸ＦＬＡを中心とした右近位リンク１０４１０及び左近位リンク１０４３０の枢動移動を容易にする。図５及び図１１を参照されたい。

図６を参照すると、特定の例では、第２のリンク１０４５０は実質的にＵ字形であり、右近位リンク遠位端１０４１６と左近位リンク遠位端１０４３６との間に受容され、それらの間の距離に及ぶ第２のリンク近位端１０４５２を含む。第２のリンク近位端１０４５２は、第２のリンクピン１０４２２によって右近位リンク遠位端１０４１６及び左近位リンク遠位端１０４３６に枢動可能に連結されている。図７を参照されたい。第２のリンクピン１０４２２は、シャフト軸ＳＡを横切る第２のリンク軸ＳＬＡを画定し、第２のリンク軸ＳＬＡを中心とした右近位リンク１０４１０及び左近位リンク１０４３０に対する第２のリンク１０４５０の相対枢動移動を容易にする。第２のリンク１０４５０は、それぞれが第２のリンク近位端１０４５２から遠位に延在する右の第２のリンクアーム１０４５４及び左の第２のリンクアーム１０４５６を更に備える。右の第２のリンクアーム１０４５４及び左の第２のリンクアーム１０４５６は、第３のリンクピン１０４２４によって近位エンドエフェクタフレーム部材１０３２０に枢動可能に取り付けられている。第３のリンクピン１０４２４は、シャフト軸ＳＡを横切る第３のリンク軸ＴＬＡを画定し、第３のリンク軸ＴＬＡを中心とした近位エンドエフェクタフレーム部材１０３２０に対する第２のリンク１０４５０の枢動移動を容易にする。図７及び図９を参照されたい。

関節運動システム１０４００は、右近位リンク１０４１０及び左近位リンク１０４３０に軸方向関節運動を加えるように構成された軸方向に移動可能な関節運動アクチュエータ１０４７０を更に備える。様々な例において、関節運動アクチュエータは、シャフト軸ＳＡと軸方向に整列され得る。図示される構成では、関節運動アクチュエータ１０４７０は、右近位リンク１０４１０及び左近位リンク１０４３０に枢動可能に連結された遠位端形成部１０４７４を含む関節シャフト１０４７２を備える。例えば、遠位端形成部１０４７４は、右近位リンク１０４１０の右の第１の角部分１０４１７を通って右の第１の枢動位置１０４１８に提供される右枢動穴１０４１９内に枢動可能に延在するように構成された、右突出右リンクピン１０４７６を備える。図９を参照されたい。別の言い方をすれば、右リンクピン１０４７６は、右近位リンク１０４１０の右近位リンク近位端１０４１４と右近位リンク遠位端１０４１６との間にある右の第１の枢動位置１０４１８で、右近位リンク１０４１０に枢動可能に係合する。同様に、遠位端形成部１０４７４は、左近位リンク１０４３０の左の第１の角部分１０４３７を通って左の第１の枢動位置１０４３８に提供される左枢動穴１０４３９内に枢動可能に延在するように構成された、左突出左リンクピン１０４７８を備える。別の言い方をすれば、左リンクピン１０４７８は、左近位リンク１０４３０の左近位リンク近位端１０４３４と左近位リンク遠位端１０４３６との間にある左の第１の枢動位置１０４３８で、左近位リンク１０４３０に枢動可能に係合する。

外科用エンドエフェクタ１０２００は、関節運動アクチュエータ１０４７０を近位方向ＰＤ又は遠位方向ＤＤに移動させることによって、関節運動軸ＡＡを中心に選択的に関節運動させることができる。例えば、外科用エンドエフェクタ１０２００を第１の関節運動方向Ａ_１に関節運動させるために、関節運動アクチュエータ１０４７０は、近位方向ＰＤに軸方向に移動される。図５、及び図１０～図１２を参照されたい。外科用エンドエフェクタ１０２００を第２の関節運動方向Ａ_２に関節運動させるために、関節運動アクチュエータ１０４７０は、遠位方向ＤＤに軸方向に移動される。図１３～図１５を参照されたい。関節運動アクチュエータ１０４７０は、近位シャフトセグメント１０１００を通って延在して、ハウジング内に支持された関節運動駆動システムと動作可能に連動する。

多様な軸方向駆動システム構成が既知である。図１６は、例えば、関節運動アクチュエータ１０４７０に軸方向駆動運動を加えるために（ハウジング内又はハウジング上に）用いられ得る、軸方向駆動システム１０５００の一部を示す。特定の例では、図１６に見られるように、軸方向駆動システム１０５００は、駆動シャフト１０５２０（想像線で示される）内に支持される左ねじ山付きセグメント１０５１２を含む固定近位シャフト１０５１０を備える。ねじ山付きセグメント１０５１２は、駆動シャフト１０５２０内のねじ山１０５２２の対応するセグメントとねじ係合する。駆動シャフト１０５２０は、その上に軸支された駆動ギヤ１０５３０によって回転移動するように支持される。様々な例において、駆動ギヤ１０５３０は、ハウジング内又はハウジング上に支持されるモータ駆動ギヤ（図示せず）と噛合連動することができる。一実施形態では、軸方向駆動システム１０５００は、駆動シャフト１０５２０の遠位部分に支持された右ねじセグメント１０５４２を含む遠位シャフト１０５４０を更に備える。ねじ山付きセグメント１０５４２は、駆動シャフト１０５２０内のねじ山１０５２４の対応するセグメントとねじ係合する。図示された構成では、例えば、反時計ＣＣＷ方向に駆動ギヤ１０５３０を１回転させると、遠位シャフト１０５４０が遠位方向に０．０５０インチ線形移動し得る。同様に、駆動ギヤ１０５３０の時計ＣＷ方向への回転が、遠位シャフト１０５４０を遠位方向ＤＤに直線的に移動させる。特定の例では、遠位シャフト１０５４０は、実際に関節運動アクチュエータ１０４７０を備えるか、又は別様にそれと動作可能に連動して、所望の軸方向関節制御運動をそこに提供し得る。少なくとも１つの構成では、例えば、そのような構成を用いて関節運動アクチュエータ１０４７０に加えられる関節運動力の量は、動的な調整に応じて、１０～３０ポンドの間であり得る。場合によっては、理想的な量の関節運動力は、例えば、２０ポンドであり得る。そのような構成の静的抵抗荷重は、遠位シャフト１０５４０上に実際の荷重が１００ポンドである、８０～１５０ポンド程度であり得る。関節継手に近い関節運動アクチュエータの局所枢動停止はまた、座屈の可能性を最小限に抑えることができる。様々な例において、座屈支持体は、駆動ギヤ１０５３０の支持体に一体化することができ、又はばね付勢若しくは摺動ジョイントブッシングは、駆動シャフト１０５２０上で使用されて、圧縮荷重下で枢動するが座屈しないようにすることができる。

次に図１７及び図１８を参照すると、少なくとも１つの構成では、関節継手１０３００によってもたらされる関節運動の範囲を増加させるために、第２のリンク近位端１０４５２は、近位エンドエフェクタフレーム部材１０３２０が最大関節運動角度まで関節運動するときに、近位エンドエフェクタフレーム部材１０３２０に追加の隙間を提供するように構成された凹状領域１０４５３を含む。また、少なくとも１つの構成では、右近位リンク１０４１０は、輪郭形成された又は弓形の外面１０４１５を含み、左近位リンク１０４３０は、輪郭形成された又は弓形の外面１０４３５を含む。図８を参照されたい。同様に、右の第２のリンクアーム１０４５４は、輪郭形成された又は弓形の外面１０４５５を有し、左の第２のリンクアーム１０４５６は、輪郭形成された又は弓形の外面１０４５７を有する。そのような輪郭形成されたリンク形状は、他の関節継手構成で用いられている以前の輪郭形成されていない、つまり比較的平坦なリンク構成よりもはるかに強くなり得る。図８に見られるように、右近位リンク１０４１０及び左近位リンク１０４３０上のこのような弓形表面は、近位外側シャフト管１０１１０の内径ＩＤと概ね整列する。

図２１に見られるように、右近位リンク１０４１０は、右近位リンク１０４１０が１０３３４関節ピン１０３３０の右端の上に関節運動することを可能にする右切り取り領域１０４１１を備える。そのような構成は、関節運動軸ＡＡを中心とした外科用エンドエフェクタ１０２００の更なる関節運動を容易にするのに役立つ。更に、様々な例では、更なる関節運動を容易にしながら、右近位リンク１０４１０に更なる強度を提供するために、右関節運動ボス又はリブセグメント１０４１３が、右近位リンク１０４１０の内面上に形成される。右関節リブセグメント１０４１３は、右リンクピン１０４７６に対して枢動するときに、右近位リンク１０４１０に更なる枢動支持を提供する。しかしながら、右関節リブセグメント１０４１３は、右リンクピン１０４７６の周りに部分的にのみ延在して、右近位リンク１０４１０が右リンクピン１０４７６を中心に枢動するための追加の枢動隙間を提供する。

同様に、左近位リンク１０４３０は、左近位リンク１０４３０が関節ピン１０３３０の左端１０３３２の上に関節運動することを可能にする左切り取り領域１０４３１を備える。図２０を参照されたい。そのような構成は、関節運動軸ＡＡを中心とした外科用エンドエフェクタ１０２００の更なる関節運動を容易にするのに役立つ。更に、様々な例では、更なる関節運動を容易にしながら、左近位リンク１０４３０に更なる強度を提供するために、左関節運動ボス又はリブセグメント１０４３３が、左近位リンク１０４３０の内面上に形成される。図１９を参照されたい。左関節リブセグメント１０４３３は、左リンクピン１０４７８に対して枢動するときに、左近位リンク１０４３０に更なる枢動支持を提供する。しかしながら、左関節リブセグメント１０４３３は、左リンクピン１０４７８の周りに部分的にのみ延在して、左近位リンク１０４３０が左リンクピン１０４７８を中心に枢動するための追加の枢動隙間を提供する。

上記の関節継手構成、並びに本明細書に開示される他の関節継手構成は、デバイスのシャフト部分とシャフト軸の一方の側のみにある外科用エンドエフェクタとの間に位置するか、又はそこに取り付けられた比較的平面の関節リンクを含む、従来の関節継手構成に対する大きな改善を表し得る。右近位リンクがシャフト軸ＳＡの右側に位置し、左近位リンクがシャフト軸ＳＡの左側に位置し、第２のリンクが右近位リンク及び左近位リンクに連結されているようにシャフト軸ＳＡに及ぶため、そのような関節継手の横方向安定性を向上させることができる。例えば、そのような関節継手は、隣接する組織又は器官と相互作用するときにエンドエフェクタが経験する外側の横方向負荷又は使用中にエンドエフェクタに加えられる他の外力に対する耐性の改善を提供し得る。

様々な例では、図４、図２２、及び図２３に見られるように、外科用エンドエフェクタ１０２００は、第１のジョー１０２５０及び第２のジョー１０２７０を備える。第１のジョー１０２５０及び第２のジョー１０２７０は各々、エンドエフェクタフレームアセンブリ１０２１０上に枢動可能に支持され、ジョー１０２５０、１０２７０のうちの１つに加えられる軸方向制御運動が加えられるときに、開放位置と閉鎖位置との間で移動可能である。第１のジョー１０２５０及び第２のジョー１０２７０は、例えば、本明細書に開示されるジョー構成のうちのいずれかを含み得る。特に図２２及び図２３を参照すると、エンドエフェクタフレームアセンブリ１０２１０は、近位エンドエフェクタフレーム部材１０３２０に固定的に取り付けられた近位フレームハウジング１０２３０内に回転可能に支持される、遠位フレーム部材１０２２０を備える。例えば、近位フレームハウジング１０２３０は、溶接、接着剤などによって近位エンドエフェクタフレーム部材１０３２０に取り付けられ得る。図示される例では、遠位フレーム部材１０２２０は、以下で更に詳細に議論されるように、近位フレームハウジング１０２３０内で回転するように構成された近位バレル部分１０２２２を備える。

様々な例において、第１のジョー１０２５０は、第１のジョーピン１０２２１によって画定されている第１のジョー軸ＦＪＡを中心に、それに対して選択的に枢動移動するように遠位フレーム部材１０２２０に枢動可能にピン留めされる。図２３を参照されたい。第２のジョー１０２７０は、第２のジョーピン１０２７１によって画定されている第２のジョー軸ＳＪＡを中心に、第１のジョー１０２５０に対して選択的に枢動移動するように第１のジョー１０２５０に枢動可能にピン留めされる。特定の例では、第２のジョー軸ＳＪＡは第１のジョー軸ＦＪＡに平行である。第１のジョー軸ＦＪＡ及び第２のジョー軸ＳＪＡは、両方ともシャフト軸ＳＡを横切っている。図２３に示されるような少なくとも１つの構成では、第２のジョー１０２７０は、エンドエフェクタ駆動部材１０６００から軸方向ジョー制御運動を受容するように構成されている。特定の例では、エンドエフェクタ駆動部材１０６００は、本明細書に記載の方法における外科用エンドエフェクタ１０２００の関節運動に対応するように曲げ及び屈曲する能力を維持しながら、回転可能な可撓性回転シャフト１０６０２を備える。図２４に見られるように、関節シャフト１０４７２の遠位端形成部１０４７４は、弓型支持面１０４７９を含み、近位エンドエフェクタフレーム部材１０３２０の近位端部分１０３２７は、弓型支持面１０３２８を含む。弓型支持面１０４７９及び１０３２８は、外科用エンドエフェクタ１０２００がシャフト軸ＳＡの各側で関節運動の全範囲にわたって関節運動するときに、可撓性回転駆動シャフト１０６０２を支持するように機能する。

図２２及び図２３に戻ると、第２のジョー１０２７０の近位端１０２７２は、アクチュエータヨークアセンブリ１０６１０と動作可能に連動するように構成された第２のジョー取り付けピン１０２７４を備える。図示される例では、アクチュエータヨークアセンブリ１０６１０は、近位ヨークハウジングセグメント１０６１２と、それらの間の相対回転を容易にするために一緒に連結された遠位ヨークハウジングセグメント１０６１４と、を備える。例えば、近位ヨークハウジングセグメント１０６１２及び遠位ヨークハウジングセグメント１０６１４は、近位ヨークハウジングセグメント１０６１２がそこに取り付けられたまま遠位ヨークハウジングセグメント１０６１４に対して回転可能であるように、ばねクリップ１０６１３又は他の締結具（ｆａｓｔｅｒ）構成によって連結され得る。図２２及び図２６に見られるように、遠位ヨークハウジングセグメント１０６１４は、その中の第２のジョー取り付けピン１０２７４の垂直移動を容易にする細長いスロット１０６１５を含む。第１のジョー１０２５０は、アクチュエータヨークアセンブリ１０６１０が遠位に駆動されて第１のジョー１０２５０を第１のジョーピン１０２２１を中心とする開放位置内にカム運動するときに、遠位ヨークハウジングセグメント１０６１４とカム作用するように構成されたカム面１０２５２を備える。可撓性駆動シャフト１０６０２の遠位端１０６０４は、アクチュエータヨーク１０６１０に回転可能に連結されて、アクチュエータヨークアセンブリ１０６１０に対する可撓性駆動シャフト１０６０２の回転を容易にする。１つの構成では、遠位端１０６０４は、遠位ヨークハウジングセグメント１０６１４及び近位ヨークハウジングセグメント１０６１２内に形成された回転ハウジング１０６１６内に回転可能に収容されるボール特徴部１０６０６を備える。アクチュエータヨークアセンブリ１０６１０は、近位バレル部分１０２２２内のボア１０２２４内に受容され、その中の遠位ヨークハウジングセグメント１０６１４の軸方向移動、並びにその中の近位ヨークハウジングセグメント１０６１２の軸方向及び回転移動を容易にする。

シャフト軸ＳＡを中心とした所望の回転位置における外科用エンドエフェクタ１０２００のロックを容易にするために、一連の半径方向ロック溝１０２２６がバレル部分１０２２２の近位端に形成される。図２５及び図２６を参照されたい。一連の半径方向ロック溝１０２２６は、近位エフェクタフレーム部材１０３２０の直立支持面１０３２２と１０３２４との間に受容されるロックインサート１０３４０によって係止係合されるように構成されている。様々な構成では、ロックインサート１０３４０は、付勢部材又はばね（図示せず）によってロック溝１０２２６と係止係合するように遠位方向に付勢される。可撓性ロック解除ケーブル１０３４２又は他の可撓性アクチュエータは、ロックインサート１０３４０に連結され、近位シャフトセグメント１０１００を通って延在して、ハウジング内の制御システムと連動する。様々な例では、例えば、可撓性ロック解除ケーブル１０３４２は、ロック解除ケーブルを近位に選択的に引っ張るように構成されたモータ又は他の制御構成と連動して、ロックインサートを、近位バレル部分１０２２２上のロック溝１０２２６との係止係合された状態から移動させることができる。

図２２を参照すると、ねじ山付き部材１０６３０は、可撓性回転駆動シャフト１０６０２に回転不能に取り付けられたブッシング１０６２０に取り付けられている。ねじ山付き部材１０６３０はまた、溶接、接着剤、成形などによって近位ヨークハウジングセグメント１０６１２に取り付けられる。したがって、可撓性回転駆動シャフト１０６０２の回転が、ねじ山付き部材１０６３０並びに近位ヨークハウジングセグメント１０６１２の回転をもたらすが、遠位ヨークハウジングセグメント１０６１４にはもたらさない。ねじ山付き部材１０６３０は、遠位フレーム部材１０２２０の近位バレル部分１０２２２に形成された複数の雌ねじ１０２２９とねじ係合する。ロックインサート１０３４０が近位バレル部分１０２２２内のロック溝１０２２６と係止係合するとき、回転駆動シャフト１０６０２及びねじ山付き部材１０６３０の第１の方向の回転により、アクチュエータヨークアセンブリ１０６１０が遠位方向ＤＤに駆動され、第１のジョー１０２５０及び第２のジョー１０２７０を開放位置に移動する。ロックインサート１０３４０はロック溝１０２２６と係止係合しているため、回転可撓性駆動シャフト１０６０２が回転するときに、近位バレル部分１０２２２（及び外科用エンドエフェクタ１０２００）がシャフト軸ＳＡを中心に回転することを阻止する。代わりに、ねじ山付き駆動ナット１０６３０は、近位バレル部分１０２２２内で回転し、遠位に移動して、アクチュエータヨークアセンブリ１０６１０を同様に遠位方向に駆動する。近位ヨークハウジングセグメント１０６１２が回転する間、遠位ヨークハウジングセグメント１０６１４は回転しない。

図示される例の外科用エンドエフェクタ１０２００はまた、使用中の外科用エンドエフェクタ１０２００の位置決め特性を更に向上させるために、シャフト軸ＳＡを中心に選択的に回転可能である。外科用エンドエフェクタ１０２００をシャフト軸ＳＡを中心に回転させるために、ロック解除ケーブル１０３４２が近位に引っ張られて、ロックインサート１０３４０が近位バレル部分１０２２２のロック溝１０２２６から外れるようにする。その後、可撓性回転駆動シャフト１０６０２は、所望の方向に回転される。そのような場合、ねじ山付き部材１０６３０と遠位フレーム部材１０２２０の近位バレル部分１０２２２に形成された雌ねじ１０２２９との間に十分な摩擦が存在し、それによって、ねじ山付き部材１０６３０の回転が、近位バレル部分１０２２２（及び外科手術エンドエフェクタ１０２００）をシャフト軸ＳＡを中心に回転させる。

一用途では、外科用器具１００００は、トロカールが患者に設置されている腹腔鏡手技を実施することに関連して以下のように使用され得る。外科用エンドエフェクタ１０２００をトロカールカニューレ１００１０を通して挿入するために、臨床医（又はロボット制御システム）は、まず関節運動駆動システムを作動させて、関節シャフト１０４７２に、このときにその位置にない場合には、外科用エンドエフェクタ１０２００を非関節運動位置に移動させる必要があり得る。図４を参照されたい。また、特定の例では、可撓性回転駆動シャフト１０６０２を制御する駆動システムを作動させて、第１のジョー１０２５０及び第２のジョー１０２７０がこのときにその位置にない場合には、第１のジョー１０２５０及び第２のジョー１０２７０を完全閉鎖位置にする必要があり得る。外科用エンドエフェクタ１０２００が、第１のジョー１０２５０及び第２のジョー１０２７０が閉鎖位置にある状態で非関節運動位置にあると、外科用エンドエフェクタ１０２００は、トロカールカニューレ１００１０を通して手術部位に挿入され得る。外科用エンドエフェクタ１０２００が手術部位に挿入されると、臨床医又はロボット制御システムは、その後、関節運動駆動システムを適切な方法で作動させて、治療される組織（標的組織）に対して外科用エンドエフェクタ１０２００を所望の関節運動位置に関節運動させることができる。加えて、必要に応じて、ロック解除ケーブル１０３４２を作動させて、外科用エンドエフェクタ１０２００をロック解除して、外科用エンドエフェクタ１０２００をシャフト軸ＳＡを中心に所望の回転位置に回転させることを可能にし得る。所望の回転位置にくると、次に、ロック解除ケーブル１０３４２を停止して、ロックインサート１０３４０がロック位置に戻り、エンドエフェクタ１０２００を所望の回転位置に保持することを可能にし得る。外科用エンドエフェクタ１０２００は、外科用エンドエフェクタ１０２００が関節運動した前及び／又は後に回転され得る。その後、駆動システムを作動させて、可撓性回転駆動シャフト１０６０２を第１の回転方向に回転させ、アクチュエータヨークアセンブリ１０６１０を遠位に駆動して、第１及び第２のジョー１０２５０、１０２７０を開放することができる。ジョー１０２５０、１０２７０が開放され、標的組織がその中に位置付けられると、駆動システムを再び作動させて、可撓性回転駆動シャフト１０６０２を第２の回転方向に回転させ、アクチュエータヨークアセンブリ１０６１０を近位に駆動して、第１及び第２のジョー１０２５０、１０２７０を閉鎖位置に引っ張り、それらの間に標的組織をクランプすることができる。組織が治療されると、ジョー１０２５０、１０２７０を開放して処置された組織を係合解除し、次いで閉鎖位置に戻される。外科用エンドエフェクタ１０２００は、外科用エンドエフェクタ１０２００がトロカールカニューレを通して患者から引き抜くことを可能にするように、非関節運動位置に戻される。

ハウジングと外科用エンドエフェクタ１０２００、より具体的には、第１及び第２のジョーの一方又は両方との間の電気信号／電力の伝達を容易にするために、近位シャフトセグメント１０１００を介し、関節継手１０３００全体に導体を提供して、近位フレームハウジング１０２３０内に支持された一連の接触子で終端させることができる。図２５に示される例では、３つの固定接触子１０２４０、１０２４２、１０２４４が、近位フレームハウジング１０２３０に取り付けられている。環状接触子１０２２３は、遠位フレーム部材１０２２０の近位バレル部分１０２２２の周囲の周りに支持されている。遠位フレーム部材１０２２０がシャフト軸ＳＡを中心に回転するとき、固定接触子１０２４０は環状接触子１０２２３と電気的に接触している。環状接触子１０２２５は、遠位フレーム部材１０２２０の近位バレル部分１０２２２の周囲の周りに支持されている。遠位フレーム部材１０２２０がシャフト軸ＳＡを中心に回転するとき、固定接触子１０２４２は環状接触子１０２２５と電気的に接触して支持されている。環状接触子１０２２７は、遠位フレーム部材１０２２０の近位バレル部分１０２２２の周囲の周りに支持されている。遠位フレーム部材１０２２０がシャフト軸ＳＡを中心に回転するとき、固定接触子１０２４４は環状接触子１０２２７と電気的に接触している。固定接触子１０２４０、１０２４２、１０２４４はまた、第１及び第２のジョー１０２５０、１０２７０の一方又は両方に延在して、それに信号／電力を送信することができる。

図２８及び図２９は、ハウジング１０９００と外科用エンドエフェクタ１０２００（図４）との間の電気信号／電力の伝達を容易にするための外科用器具１００００の部分を示している。図２９に見られるように、近位シャフトセグメント１０１００は、右シャフトフレームセグメント１０９２０及び左シャフトフレームセグメント１０９３０を支持するＵ字形中空管１０９１０を備え得る。右シャフトフレームセグメント１０９２０及び左シャフトフレームセグメント１０９３０は、Ｕ字形中空管１０９１０内の回転駆動シャフト１０６０２、関節シャフト１０４７２、及びロックケーブル構成１０３４２を回転可能に支持するように機能する。右シャフトフレームセグメント１０９２０及び左シャフトフレームセグメント１０９３０はまた、ハウジング１０９００内の様々な制御コンポーネント／電源と通信し、関節継手１０３００を横切って及び得る屈曲性回路１０９４０を支持する。屈曲性回路１０９４０は、近位フレームハウジング１０２３０に取り付けられた３つの固定接触子１０２４０、１０２４２、１０２４４に連結され得る。そのような構成は、近位シャフトセグメント１０１００に対する外科用エンドエフェクタ１０２００の関節運動及び回転を容易にしながら、ハウジング１０９００と外科用エンドエフェクタ１０２００との間の電力の伝達を容易にする。図２８及び図２９にも見られるように、シャフトセグメント１０１００は、シュリンクラップ１０９５０の層によって一緒に保持され得、これはまた、その中の流体の浸潤を防止し得る。

図３０及び図３１は、可撓性回転駆動シャフト１０６０２’に回転可能に取り付けられた代替アクチュエータヨーク１０６１０’を示す。１つの構成では、可撓性回転駆動シャフト１０６０２’は、約０．０３９インチの直径を有するトルクケーブルを備える。特定の例では、ねじ山付き部材１０６３０’は、アクチュエータヨーク１０６１０’内の空洞１０６１８内にスナップ留めされるように構成されたカプラー部分１０６３２を備える。カプラー部分１０６３２がアクチュエータヨーク１０６１０’に取り付けられると、カプラー部分１０６３２は、アクチュエータヨーク１０６１０’に対して回転可能である。したがって、可撓性回転駆動シャフト１０６０２’及びねじ山付き部材１０６３０’の回転は、アクチュエータヨーク１０６１０’を回転させない。アクチュエータヨーク１０６１０’は、別様に上記の様式で動作する。

図３２及び図３３は、可撓性回転駆動シャフト１０６０２”に対して回転可能な別のアクチュエータヨーク１０６１０”を示している。この配置では、可撓性回転駆動シャフト１０６０２”の遠位端は、ねじ山付き部材１０６３０”と、環状ヨーク溝１０６１７”を画定する上部に形成されたリテーナヘッド１０６１５”を有する近位ヨーク部分１０６１２”と、を含む、インサートアセンブリ１０６２９”内に挿入される。インサートアセンブリ１０６２９”は、回転駆動シャフト１０６０２”の遠位端上に成形されるか、又は圧着され得る。図３２及び図３３に見られるように、アクチュエータヨーク１０６１０”は、ヨーク溝１０６１７”内に延在するクリップ１０６１９を備える。そのような構成は、アクチュエータヨーク１０６１０”とインサートアセンブリ１０６２９”との間の相対回転を容易にする。アクチュエータヨーク１０６１０”は、別様に上記の様式で動作し得る。

図３４～図３７は、近位フレームハウジング１０２３０’内の遠位フレーム部材１０２２０’の近位バレル部分１０２２２’を回転可能に支持するための代替構成を示す。図３４～図３６に見られるように、ばねクリップ１０２６０は、近位フレームハウジング１０２３０’の周囲の一部分に設けられたクリップ溝１０２３２’内に受容される。クリップ溝１０２３２’は、その中にばねクリップ１０２６０のクリップ端部１０２６２の部分を受容するように構成された一対の直径方向に対向するクリップノッチ１０２３４’内に開口する。クリップ端部１０２６２は、近位バレル部分１０２２２’の外周上に乗り、近位フレームハウジング１０２３０’内で近位バレル部分１０２２２’を回転可能に支持する。そのような構成はまた、近位フレームハウジング１０２３０’と近位バレル部分１０２２２’との間の回転摩擦の量を低減するのに役立ち得る。

図３８は、代替の近位バレル部分１０２２２”及びロックケーブル構成１０３４２’を示す。図３８及び図３９に示される例では、近位バレル部分１０２２２”の近位端は、上記の方法でロックケーブル又はロック部材１０３４２’によって係止係合するように構成された、複数の半径方向に配置されたロック空洞１０２２６’を内部に含む。この構成では、可撓性ロックケーブル又はロック部材１０３４２’は、近位エフェクタフレーム部材１０３２０内に摺動可能に支持されるロックインサート１０３４０’に取り付けられている。図３８を参照されたい。ロックケーブル又はロック部材１０３４２’の遠位端は、ばね（図示せず）によってロック位置に遠位に付勢されるロックインサート１０３４０’から遠位に突出している。可撓性ロック解除ケーブル又はロック解除部材１０３４２’は、近位シャフトセグメント１０１００を通って延在して、ハウジング内の制御システムと連動する。例えば、特定の例では、可撓性ロック解除ケーブル又はロック解除部材１０３４２’は、ロック解除ケーブル又はロック解除部材１０３４２’を近位に選択的に引っ張るためにモータ又は他の制御構成と連動して、ロック解除ケーブル又はロック解除部材１０３４２’の遠位端を、近位バレル部分１０２２２”上のロック空洞１０２２６’との係止係合された状態から移動させることができる。

図３９に見られるように、この例では、３つの固定接触子１０２４０’、１０２４２’、１０２４４’は、近位フレームハウジング１０２３０’に取り付けられている。環状接触子１０２２３’は、遠位フレーム部材１０２２０”の近位バレル部分１０２２２”の周囲の階段状部分の周りに支持される。遠位フレーム部材１０２２０”がシャフト軸ＳＡを中心に回転するとき、固定接触子１０２４０’は環状接触子１０２２３’と接触している。環状接触子１０２２５’は、遠位フレーム部材１０２２０”の近位バレル部分１０２２２”の階段状周囲の周りに支持される。遠位フレーム部材１０２２０”がシャフト軸ＳＡを中心に回転するとき、固定接触子１０２４２’は環状接触子１０２２５’と接触している。環状接触子１０２２７’は、遠位フレーム部材１０２２０”の近位バレル部分１０２２２”の階段状周囲の周りに支持される。遠位フレーム部材１０２２０”がシャフト軸ＳＡを中心に回転するとき、固定接触子１０２４４’は環状接触子１０２２７’と接触している。様々な例において、接触子１０２４０’、１０２４２’、１０２４４’はまた、第１及び第２のジョー１０２５０、１０２７０の一方又は両方に延在して、それに信号／電力を送信することができる。そのような構成は、近位シャフトセグメント１０１００に対する外科用エンドエフェクタ１０２００の関節運動及び回転を容易にしながら、ハウジングと外科用エンドエフェクタ１０２００との間の電力／信号の伝達を容易にする。

図４０～図４４は、右関節運動作動ケーブル又はプッシュロッド１０４８０及び左関節運動作動ケーブル又はプッシュロッド１０４８２によって作動される代替関節継手１０３００’を示す。様々な例において、ケーブル／プッシュロッド１０４８０、１０４８２は、押し込み動作を関節継手に加えることができるが、完全な継手の関節運動に対応するのに十分に可撓性であるように十分に剛性でなければならない。これらのケーブル／プッシュロッドは、エンドエフェクタの関節運動中に反対方向に移動するように構成され得る。他の例では、ケーブルは完全に可撓性であってもよく、その結果、関節運動がケーブルの一方を引っ張ることによって達成され、対向するケーブルが関節運動に対応するように関節継手と共に移動することを可能にする。エンドエフェクタを非関節運動位置に戻すために、対向するケーブルが引っ張られ、第１のケーブルは、関節と共に非関節運動位置に移動することが許容される。

右関節運動作動ケーブル１０４８０は、近位シャフトフレーム１０３１０’及び近位外側シャフト管（図示せず）を通って延在する。右関節運動ケーブル１０４８０は、右近位リンク１０４１０’から突出する右関節リブセグメント１０４１３’に取り付けられている。左関節ケーブル１０４８２は、近位に延在する取り付けアーム１０３１２’、１０３１４’を有し、左近位リンク１０４３０’から突出する左関節リブ１０４３３’に取り付けられた近位シャフトフレーム１０３１０’を通って延在する。右関節ケーブル１０４８０は、取り付けアーム１０３１２’から内側に突出している右支持部材１０３１５’の周りに延在し、左関節運動作動ケーブル１０４８２は、取り付けアーム１０３１４’から内側に突出する左支持部材１０３１６’の周りに延在する。様々な例において、右関節運動作動ケーブル１０４８０及び左関節運動作動ケーブル１０４８２は、例えば、ハウジングによって支持されるモータ制御ドラム又は他の制御構成によって制御され得る。図４１に見られるように、右逃げ溝１０４５３’は、関節運動中に右関節運動作動ケーブル１０４８０を収容するために、中央に配置された第２のリンク１０４５０’の第２のリンク近位端１０４５２’に設けられる。同様に、左逃げ溝１０４５５’もまた、関節運動中に左関節運動作動ケーブル１０４８２を収容するために、中央に配置された第２のリンク１０４５０’の第２のリンク近位端１０４５２’に設けられる。図４２を参照されたい。図４２～図４４は、ケーブル１０４８０、１０４８２を使用する関節継手１０３００’の関節運動を示す。図４５及び図４６は、左関節運動作動ケーブル１０４８２が近位シャフトフレーム１０３１０’の外側上に送られ、左近位リンク１０４３０’の逃げ溝１０４８４内に受容され、それに取り付けられている、代替関節継手１０３００”を示す。この実施形態は、１つの関節運動作動ケーブル１０４８２のみを使用するが、右関節運動ケーブル（図示せず）も使用することができる。

図４７～図４９は、外科用エンドエフェクタ１０２００’を備える別の外科用器具１００００’を示す。様々な例において、外科用エンドエフェクタ１０２００’は、以下で論じられる相違点を除いて、外科用エンドエフェクタ１０２００と同一であり得る。外科用エンドエフェクタ１０２００’は、近位フレームハウジング１０２３０内に回転可能に支持された遠位フレーム部材１０７２０を含む、エンドエフェクタフレームアセンブリ１０２１０’を備える。近位フレームハウジング１０２３０は、近位エンドエフェクタフレーム部材１０３２０に固定的に取り付けられている。例えば、近位フレームハウジング１０２３０は、溶接、接着剤などによって近位エンドエフェクタフレーム部材１０３２０に取り付けられ得る。図示される例では、遠位フレーム部材１０７２０は、以下で更に詳細に論じられるように、近位フレームハウジング１０２３０内で回転するように構成された近位バレル部材１０７２２に回転不能に取り付けられている。近位バレル部材１０７２２の遠位端は、本明細書に記載の様々な方法でロックインサート（図示せず）及び／又はロック解除ケーブル（図示せず）によって係止係合されるように構成された複数の半径方向溝又は凹部をその中に備える。

図示される例では、第１のジョー１０２５０は、第１のジョーピン１０２２１によって画定されている第１のジョー軸ＦＪＡを中心に、それに対して選択的に枢動移動するように遠位フレーム部材１０７２０に枢動可能にピン留めされる。第２のジョー１０２７０は、第２のジョーピン１０２７１によって画定されている第２のジョー軸ＳＪＡを中心に、第１のジョー１０２５０に対して選択的に枢動移動するように第１のジョー１０２５０に枢動可能にピン留めされる。図示される例では、外科用エンドエフェクタ１０２００’は、アクチュエータヨークアセンブリ１０６１０とはいくつかの態様で異なるアクチュエータヨークアセンブリ１０７１０を使用する。図示される例では、アクチュエータヨークアセンブリ１０７１０は、その中の第２のジョー取り付けピン１０２７４の垂直移動を容易にする細長いスロット１０７１５を含む。図５０を参照されたい。第１のジョー１０２５０のカム表面１０２５２は、アクチュエータヨークアセンブリ１０７１０が遠位に駆動されて第１のジョー１０２５０を第１のジョーピン１０２２１を中心とする開放位置内にカム運動するときに、アクチュエータヨークアセンブリ１０７１０とカム作用するように構成されている。

特定の例では、エンドエフェクタ駆動部材１０６００’は、本明細書に記載の方法における外科用エンドエフェクタ１０２００’の関節運動に対応するように曲げ及び屈曲する能力を維持しながら、回転可能な可撓性回転シャフト１０６０２’を備える。様々な例において、可撓性回転シャフト１０６０２’は、ハウジング内に支持されたモータ又は他の回転運動源と動作可能に連動し、外科用エンドエフェクタ１０２００’の関節運動に適応するように屈曲又は曲げ可能なレーザー切断中空管を備える。図４９に見られるように、ねじ山付きシャフト部材１０７５０は、アクチュエータヨークアセンブリ１０７１０から近位に突出し、近位バレル部材１０７２２内のねじ山付き通路１０７２９内に螺合可能に受容され、可撓性回転シャフト１０６０２’に連結されている。ねじ山付きシャフト部材１０７５０は、本明細書に記載されるように、アクチュエータヨークアセンブリ１０７１０に回転可能に連結されて、ねじ山付きシャフト部材１０７５０がアクチュエータヨーク１０７１０アセンブリに取り付けられたまま、それに対して回転することを可能にする。

特定の例では、第１及び第２のジョー１０２５０、１０２７０は、以下のように開閉される。上で詳細に論じたように、ジョー１０２５０、１０２７０を開閉するために、ロックインサートは、近位バレル部材１０７２２と係止係合して、その回転を阻止する。その後、回転駆動シャフト１０６０２’の第１の方向への回転は、近位バレル部材１０７２２内のねじ山付きボア又は通路１０７２９内でねじ山付きシャフト部材１０７５０を回転させ、アクチュエータヨークアセンブリ１０７１０を遠位方向ＤＤに駆動して、第１のジョー１０２５０及び第２のジョー１０２７０を開放位置に向かって移動させる。ロックインサートは近位バレル部材１０７２２と係止係合しているため、回転可撓性駆動シャフト１０６０２’が回転するときに、外科用エンドエフェクタ１０２００’がシャフト軸ＳＡを中心に回転することを阻止する。したがって、回転駆動シャフト１０６０２’の第１の方向への回転は、ロックインサートが近位バレル部材１０７２２と係止係合しているとき、アクチュエータヨーク１０７１０を遠位に軸方向に駆動する。回転駆動シャフト１０６０２’の第１の方向と反対の第２の方向への回転は、アクチュエータヨーク１０７１０を近位に軸方向に駆動し、ジョー１０２５０、１０２７０を閉鎖位置に向かって引っ張る。

外科用エンドエフェクタ１０２００’をシャフト軸ＳＡを中心に回転させるために、ロック解除ケーブルが近位に引っ張られて、ロックインサートが近位バレル部材１０７２２のロック溝から外れるようにする。その後、可撓性回転駆動シャフト１０６０２’は、所望の方向に回転される。そのような場合、ねじ山付きシャフト１０７５０と近位バレル部材１０７２２に画定された雌ねじ１０７２９との間に十分な摩擦が存在し、それによって、ねじ山付きシャフト１０７５０の回転が、近位バレル部分１０７２２（及び外科手術エンドエフェクタ１０２００’）をシャフト軸ＳＡを中心に回転させる。

特定の例では、ハウジングから外科用エンドエフェクタ１０２００’、より具体的には、第１及び第２のジョー１０２５０、１０２７０の一方又は両方への電気信号／電力の伝達を容易にするために、近位シャフトセグメント１０１００を介し、関節継手１０３００全体に導体を提供して、近位フレームハウジング１０２３０内に支持された一連の接触子で終端させることができる。様々な例では、３つの固定接触子１０２４０、１０２４２、１０２４４が、近位フレームハウジング１０２３０に取り付けられている。例えば、図２５を参照されたい。環状接触子１０２２３は、遠位フレーム部材１０７２０の近位バレル部材１０７２２の周囲の周りに支持されている。遠位フレーム部材１０７２０がシャフト軸ＳＡを中心に回転するとき、固定接触子１０２４０は環状接触子１０２２３と電気的に接触するように構成されている。環状接触子１０２２５は、遠位フレーム部材１０７２０の近位バレル部材１０７２２の周囲の周りに支持されている。遠位フレーム部材１０７２０がシャフト軸ＳＡを中心に回転するとき、固定接触子１０２４２は環状接触子１０２２５と電気的に接触するように構成されている。環状接触子１０２２７は、遠位フレーム部材１０７２０の近位バレル部材１０７２２の周囲の周りに支持されている。遠位フレーム部材１０７２０がシャフト軸ＳＡを中心に回転するとき、固定接触子１０２４４は環状接触子１０２２７と電気的に接触するように構成されている。接触子１０２４０、１０２４２、１０２４４はまた、第１及び第２のジョー１０２５０、１０２７０の一方又は両方に延在して、それに信号／電力を送信することができる。そのような構成は、近位シャフトセグメント１０１００に対する外科用エンドエフェクタ１０２００’の関節運動及び回転を容易にしながら、ハウジングと外科用エンドエフェクタ１０２００’との間の電力／信号の伝達を容易にする。

図５０及び図５１は、外科用エンドエフェクタ１０２００”を備える別の外科用器具１００００”を示す。特定の例では、外科用エンドエフェクタ１０２００”は、以下で論じられる相違点を除いて、外科用エンドエフェクタ１０２００と同一である。外科用エンドエフェクタ１０２００”は、遠位フレーム部材１０７２０”を含む、エンドエフェクタフレームアセンブリ１０２１０”を備える。遠位フレーム部材１０７２０”は、近位フレームハウジング１０２３０”内のボア１０２３１”内に回転可能に支持される近位に延在する近位端部分１０７２２”を含む。複数の凹部１０７２６”は、近位端部分１０７２２”の近位端に設けられている。様々な例において、凹部１０７２６”は、本明細書に記載の様々な方法で可撓性ロック解除ケーブル又はロック解除ロッド１０３４２”によって係合されるように適合されている。図５０を参照されたい。

更に図５０及び図５１を参照すると、外科用エンドエフェクタ１０２００”は、第１のジョー１０２５０及び第２のジョー１０２７０を備える。第１のジョー１０２５０は、第１のジョーピン１０２２１によって画定されている第１のジョー軸ＦＪＡを中心に、それに対して選択的に枢動移動するように遠位フレーム部材１０７２０”に枢動可能にピン留めされる。第２のジョー１０２７０は、第２のジョーピン１０２７１によって画定されている第２のジョー軸ＳＪＡを中心に、第１のジョー１０２５０に対して選択的に枢動移動するように第１のジョー１０２５０に枢動可能にピン留めされる。特定の例では、外科用エンドエフェクタ１０２００”は、アクチュエータヨークアセンブリ１０６１０とはいくつかの態様で異なるアクチュエータヨークアセンブリ１０７１０”を使用する。図示される例では、アクチュエータヨークアセンブリ１０７１０”は、第２のジョー取り付けピン１０２７４によって第２のジョー１０２７０に枢動可能に連結されている。第１のジョー１０２５０は、アクチュエータヨークアセンブリ１０７１０”が遠位に駆動されて第１のジョー１０２５０を第１のジョーピン１０２２１を中心とする開放位置内にカム運動するときに、アクチュエータヨークアセンブリ１０７１０”とカム作用するように構成されたカム面１０２５２を備える。

外科用器具１００００”は、エンドエフェクタ駆動部材１０６００”を備える。特定の例では、エンドエフェクタ駆動部材１０６００”は、本明細書に記載の方法における外科用エンドエフェクタ１０２００”の関節運動に対応するように曲げ及び屈曲することが可能でありながら、回転可能な可撓性回転シャフト１０６０２”を備える。様々な例において、可撓性回転シャフト１０６０２”は、例えば、ハウジング内に支持されたモータ又は他の回転運動源と動作可能に連動する。図５０及び図５１に見られるように、ねじ山付きナット１０７３０”は、可撓性回転駆動シャフト１０６０２”に固定的に取り付けられている。ねじ山付きナット１０７３０”は、その中の回転可能なねじ移動のために、遠位フレーム部材１０７２０”内のねじ山付きボア１０７２９”内に螺合可能に受容される。ねじ山付きナット１０７３０”はまた、アクチュエータヨークアセンブリ１０７１０”にも取り付けられており、それらの間の相対回転が可能である。例えば、遠位に突出する回転ハブ１０７３２”は、ねじ山付きナット１０７３０”上に形成され、アクチュエータヨークアセンブリ１０７１０”内のボア１０７１１”内に回転可能に受容される。回転ハブ１０７３２”は、スプリットリング１０７１３”又は他の保持機構によってボア１０７１１”内に回転可能に保持され得る。

特定の例では、第１及び第２のジョー１０２５０、１０２７０は、以下のように開閉される。ジョー１０２５０、１０２７０を開閉するために、ロック解除ケーブル又はロック解除ロッド１０３４２”は、近位端部分１０７２２”の近位端の凹部１０７２６”の対応する１つと係止係合して、その回転を阻止しなければならない。図５０を参照されたい。上述のように、特定の例では、ロック解除ケーブル又はロック解除ロッド１０３４２”は、ばね又は他の付勢構成によってロック位置に付勢され得る。ロック解除ケーブル又はロック解除ロッド１０３４２”がロック位置にあるとき、回転駆動シャフト１０６０２”の第１の方向の回転は、遠位フレーム部材１０７２０”内のねじ山付きボア１０７２９”内でねじ山付きナット１０７３０”を回転させ、アクチュエータヨークアセンブリ１０７１０”を遠位方向ＤＤに駆動する。ロック解除ケーブル又はロック解除ロッド１０３４２”は、遠位フレーム部材１０７２０”の近位端部分１０７２９”と係止係合しているため、回転駆動シャフト１０６０２”が回転するときに、外科用エンドエフェクタ１０２００”がシャフト軸ＳＡを中心に回転することを阻止する。回転駆動シャフト１０６０２”の回転は、アクチュエータヨークアセンブリ１０７１０”を遠位に軸方向に駆動し、ジョー１０２５０、１０２７０を開放位置に向かって枢動させる。回転駆動シャフト１０６０２”の第１の方向と反対の第２の方向への回転は、アクチュエータヨークアセンブリ１０７１０”を近位に軸方向に駆動し、ジョー１０２５０、１０２７０を閉鎖位置に向かって引っ張る。

外科用エンドエフェクタ１０２００”をシャフト軸ＳＡを中心に回転させるために、ロック解除ケーブル又はロック解除ロッド１０３４２”を近位に引っ張って、遠位フレーム部材１０７２０”の近位端部分１０７２９”内の対応する凹部１０７２６”から係合解除する。その後、回転駆動シャフト１０６０２”は、所望の方向に回転される。このような場合、ねじ山付きナット１０７３０”と遠位フレーム部材１０７２０”の雌ねじ１０７２９”との間に十分な摩擦が存在し、それによって、ねじ山付きナット１０７３０”の回転が、遠位フレーム部材１０７２０”（及び外科用エンドエフェクタ１０２００”）をシャフト軸ＳＡを中心に回転させる。

図５２～図５４は、本明細書に記載の様々な方法で関節継手１０３００によって近位シャフトセグメント１０１００に連結された外科用エンドエフェクタ１１２００を備える、別の外科用器具１１０００を示す。特定の例では、可撓性カバー１０３０１を関節継手１０３００上に提供して、流体及び破片による関節継手１０３００の阻止動作を阻止することができる。図５２にも見られるように、そのような構成は、関節運動角度ＡＬ全体のシャフト軸ＳＡに対する外科用エンドエフェクタ１１２００の関節運動を容易にし得る。様々な例において、関節運動角度ＡＬは、わずかに５０度を下回り得る。

少なくとも１つの構成では、例えば、外科用エンドエフェクタ１１２００は、近位エンドエフェクタフレーム部材１０３２０に固定的に取り付けられた近位フレームハウジング１１２３０内に回転可能に支持される遠位フレーム部材１１２２０を含む、エンドエフェクタフレームアセンブリ１１２１０を備える。例えば、近位フレームハウジング１１２３０は、溶接、接着剤などによって近位エンドエフェクタフレーム部材１０３２０に取り付けられ得る。様々な例において、遠位フレーム部材１１２２０は、近位フレームハウジング１１２３０内の環状溝１１２３１内に受容される遠位フレーム部材１１２２０上の環状リブ１１２２１によって近位フレームハウジング１１２３０に回転可能に取り付けられている。

様々な例において、外科用器具１１０００は、遠位フレーム部材１１２２０に形成された複数の半径方向溝又は凹部１１２２６を含むエンドエフェクタロックシステム１１２２５を更に備える。ロックシステム１１２２５は、遠位フレーム部材１１２２０内の半径方向溝１１２２６に係止係合するように適合されたロックインサート１１３４０を更に備える。ロックインサート１１３４０は、関節継手１０３００を通って延在するロック解除ケーブル又はロッド１１３４２に連結され、外科用エンドエフェクタ１１２００の関節運動に適応するように可撓性である。本明細書で論じられたように、ロック解除ケーブル１１３４２は、ハウジング内のモータ又は他の制御システムと動作可能に連動して、ロック解除ケーブル又はロック解除ロッド１１３４２を近位方向に引っ張る。ロックばね１１３４３は、遠位フレーム部材１１２２０（及び外科用エンドエフェクタ１１２００）がシャフト軸ＳＡを中心として回転するのを阻止するために、ロックインサート１１３４０を遠位フレーム部材１１２２０内の溝１１２２６と係止係合するように付勢するよう機能する。

一例では、第１のジョー１１２５０は、第１のジョーピン１１２２１によって画定されている第１のジョー軸ＦＪＡを中心に、それに対して選択的に枢動移動するように遠位フレーム部材１１２２０に枢動可能にピン留めされる。第２のジョー１１２７０は、第２のジョーピン１１２７２によって画定されている第２のジョー軸ＳＪＡを中心に、第１のジョー１１２５０に対して選択的に枢動移動するように第１のジョー１１２５０に枢動可能にピン留めされる。図示される例では、外科用エンドエフェクタ１１２００は、第１のジョー軸ＦＪＡ及び第２のジョー軸ＳＪＡに近位かつ平行であるジョー作動軸ＪＡＡを中心に枢動移動するため、第２のジョー取り付けピン１１２７３によって第２のジョー１１２７０に枢動可能に連結されたアクチュエータヨークアセンブリ１１６１０を使用する。アクチュエータヨークアセンブリ１１６１０は、ねじ山付き部材１１６３０に連結されている。図示される例では、ねじ山付き部材１１６３０は、遠位フレーム部材１１２２０内のねじ山付きボア１１２２９内の対応するねじ山に螺合可能に係合するように構成されたウォームギヤ１１６３２を本質的に備える。ねじ山付き部材１１６３０がシャフト軸ＳＡを中心に回転すると、ウォームギヤ１１６３２はまた、ねじ山付き部材１１６３０を軸方向に並進させる。

外科用器具１１０００は、エンドエフェクタ駆動部材１１６００を備える。少なくとも１つの構成では、エンドエフェクタ駆動部材１１６００は、本明細書に記載の方法における外科用エンドエフェクタ１１２００の関節運動に対応するように曲げ及び屈曲することが可能でありながら、回転可能な可撓性回転シャフト１１６０２を備える。特定の例において、可撓性回転シャフト１１６０２は、ハウジング内に支持されたモータ又は他の回転運動源と動作可能に連動でき、外科用エンドエフェクタ１１２００の関節運動に適応するように屈曲又は曲げ可能なレーザー切断中空管を備える。可撓性回転駆動シャフト１１６０２の遠位端１１６０４は、その中に形成された直径方向に対向するスロット１１６０６を有する。スロット１１６０６は各々、ねじ山付き部材１１６３０上の近位に延在するハブ１１６３４上に形成された対応するフィン１１６３６をその中に受容するように構成されている。そのような構成により、可撓性回転シャフト１１６０２は、ねじ山付き部材１１６３０が可撓性回転シャフト１１６０２の遠位端１１６０４に対して軸方向に並進することを可能にしながら、ねじ山付き部材１１６３０に回転制御運動を伝達することを可能にする。

特定の例では、第１及び第２のジョー１１２５０、１１２７０は、以下のように開閉される。上で詳細に論じたように、ジョーを開閉するために、ロックインサート１１３４０は、遠位フレーム部材１１２２０内の対応する半径方向溝１１２２６と係止係合して、シャフト軸ＳＡを中心としたエンドエフェクタ１１２００の回転を阻止する。その後、回転駆動シャフト１１６０２の第１の方向への回転は、遠位フレーム部材１１２２０内のねじ山付きボア又は通路１１２２９内でねじ山付き部材１１６３０を回転させ、アクチュエータヨークアセンブリ１１６１０を遠位方向ＤＤに駆動して、第１のジョー１１２５０及び第２のジョー１１２７０を開放位置に向かって移動させる。ロックインサート１１３４０は遠位フレーム部材１１２２０と係止係合しているため、回転可撓性駆動シャフト１１０６０２が回転するときに、外科用エンドエフェクタ１１２００がシャフト軸ＳＡを中心に回転することを阻止する。回転駆動シャフト１１６０２の第１の方向と反対の第２の方向への回転は、アクチュエータヨークアセンブリ１１６１０を近位に軸方向に駆動し、ジョー１１２５０、１１２７０を閉鎖位置に向かって引っ張る。

様々な例では、外科用エンドエフェクタ１１２００をシャフト軸ＳＡを中心に回転させるために、ロック解除ケーブル１１３４２が近位に引っ張られて、ロックインサート１１３４０が遠位フレーム部材１１２２０のロック溝１１２２６から外れるようにする。その後、可撓性回転駆動シャフト１１６０２は、所望の方向に回転され、これにより、遠位フレーム部材１１２２０（及び外科用エンドエフェクタ１１２００）をシャフト軸ＳＡを中心に回転させる。

図５５は、本明細書に記載の様々な方法で関節継手１０３００によって近位シャフトセグメント１０１００に連結され得る外科用エンドエフェクタ１２２００を備える、別の外科用器具１２０００を示す。特定の例では、外科用エンドエフェクタ１２２００は、関節継手（図示せず）に取り付けられた近位フレームハウジング（図示せず）内に回転可能に支持された遠位フレーム部材１２２２０を含む、エンドエフェクタフレームアセンブリ１２２１０を備える。

外科用エンドエフェクタ１２２００は、第１のジョー１２２５０と、第２のジョー１２２７０と、を備える。図示される例では、第１のジョー１２２５０は、第１のジョーピン１２２２１によって画定されている第１のジョー軸ＦＪＡを中心に、それに対して選択的に枢動移動するように遠位フレーム部材１２２２０に枢動可能にピン留めされる。第２のジョー１２２７０は、第２のジョーピン１２２７２によって画定されている第２のジョー軸ＳＪＡを中心に、第１のジョー１２２５０に対して選択的に枢動移動するように第１のジョー１２２５０に枢動可能にピン留めされる。図示される例では、外科用エンドエフェクタ１２２００は、第１のジョー軸ＦＪＡ及び第２のジョー軸ＳＪＡに近位かつ平行であるジョー作動軸ＪＡＡを中心に枢動移動するため、第２のジョー取り付けピン１２２７３によって第２のジョー１２２７０に枢動可能に連結されたアクチュエータヨークアセンブリ１２６１０を使用する。アクチュエータヨークアセンブリ１２６１０は、遠位ロックプレート１２６３０内のねじ山付きボア１２６３２内に螺合可能に受容される近位ねじ山付き駆動シャフト１２６１４を備える。ねじ山付き駆動シャフト１２６１４は、それらの間の相対回転のためにアクチュエータヨークアセンブリ１２６１０に取り付けられている。遠位ロックプレート１２６３０は、遠位フレーム部材１２２２０内で回転移動するように支持されている。したがって、遠位ロックプレート１２６３０の回転は、アクチュエータヨークアセンブリ１２６１０の軸方向移動をもたらす。

特定の例では、遠位ロックプレート１２６３０は、エンドエフェクタロックシステム１２２２５の一部分を備える。エンドエフェクタロックシステム１２２２５は、本明細書に開示される様々なタイプの回転駆動シャフト１２６０２に取り付けられた二段作用回転ロックヘッド１２６４０を更に備える。ロックヘッド１２６４０は、遠位ロックプレート１２６３０内に形成された複数の近位に面する半径方向溝又は凹部１２６３４に係止係合するように適合された第１の複数の半径方向に配置された遠位ロック特徴部１２６４２を備える。遠位ロック特徴部１２６４２が遠位ロックプレート１２６３０内の半径方向溝１２６３４と係止係合するとき、回転ロックヘッド１２６４０の回転は、遠位ロックプレート１２６３０を遠位フレーム部材１２２２０内で回転させる。また、少なくとも１つの例では、回転ロックヘッド１２６４０は、遠位フレーム部材１２２２０に提供される対応する一連のロック溝（図示せず）に係止係合するように適合された第２の一連の近位に面する近位ロック特徴部１２６４４を更に備える。ロックばね１２６４６は、回転ロックヘッドを遠位ロックプレート１２６３０と係止係合するように遠位に付勢するよう機能する。様々な例において、回転ロックヘッド１２６４０は、本明細書に記載される方法で、ロック解除ケーブル又は他の部材（図示せず）によって近位に引っ張られ得る。別の構成では、回転駆動シャフト１２６０２はまた、軸方向にも移動して、回転ロックヘッド１２６４０を遠位フレーム部材１２２２０内で軸方向に移動させるように構成され得る。回転ロックヘッド１２６４０の近位ロック特徴部１２６４４が遠位フレーム部材１２２２０内の一連のロック溝と係止係合するとき、回転駆動シャフト１２６０２の回転は、シャフト軸ＳＡを中心とした外科用エンドエフェクタ１２２００の回転をもたらすであろう。

特定の例では、第１及び第２のジョー１２２５０、１２２７０は、以下のように開閉される。上で詳細に論じたように、ジョーを開閉するために、回転ロックヘッド１２６４０は、遠位ロックプレート１２６３０と係止係合している。その後、回転駆動シャフト１２６０２の第１の方向の回転は、遠位ロックプレート１２６３０を回転させ、それにより、アクチュエータヨークアセンブリ１２６１０を遠位方向ＤＤに軸方向に駆動し、第１のジョー１２２５０及び第２のジョー１２２７０を開放位置に向かって移動させる。回転駆動シャフト１２６０２の反対の第２の方向への回転は、アクチュエータヨークアセンブリ１２６１０を近位に軸方向に駆動し、ジョー１２２５０、１２２７０を閉鎖位置に向かって引っ張る。外科用エンドエフェクタ１２２００をシャフト軸ＳＡを中心に回転させるために、ロックケーブル又は部材は近位に引っ張られて、回転ロックヘッド１２６４０が遠位ロックプレート１２６３０から係合解除され、遠位フレーム部材１２２２０と係合する。その後、回転駆動シャフト１２６０２が所望の方向に回転すると、遠位フレーム部材１２２２０（及び外科用エンドエフェクタ１２２００）は、シャフト軸ＳＡを中心に回転する。

図５６～図６７は、本明細書に記載の様々な方法で関節継手１０３００によって近位シャフトセグメント１０１００に連結され得る外科用エンドエフェクタ１３２００を備える、別の外科用器具１３０００を示す。特定の例では、外科用エンドエフェクタ１３２００は、エンドエフェクタ軸ＥＡを画定するエンドエフェクタフレームアセンブリ１３２１０を備える。図５７及び図５８に見られるように、関節継手１０３００は、シャフト軸ＳＡの各側の関節運動角度ＡＬにわたるシャフト軸ＳＡに対する外科用エンドエフェクタ１３２００の選択的な関節運動を容易にし得る。様々な例において、角度ＡＬは例えば約６０度であってもよい。

図５９及び図６０に戻ると、特定の例では、エンドエフェクタフレームアセンブリ１３２１０は、遠位フレーム部材１３２２０及び遠位リテーナアセンブリ１３７００を備える。図示される例では、第１のジョー１３２５０は、第１のジョー軸ＦＪＡを中心に、それに対して選択的に枢動移動するように遠位フレーム部材１３２２０に枢動可能にピン留めされる。図６０を参照されたい。第２のジョー１３２７０は、第２のジョー軸ＳＪＡを中心に、第１のジョー１３２５０に対して選択的に枢動移動するように第１のジョー１３２５０に枢動可能にピン留めされる。図５９を参照されたい。様々な例において、外科用エンドエフェクタ１３２００は、第１のジョー軸ＦＪＡ及び第２のジョー軸ＳＪＡに近位かつ平行であるジョー作動軸ＪＡＡを中心に枢動移動するため、第２のジョー取り付けピン１３２７３によって第２のジョー１３２７０に枢動可能に連結されたアクチュエータヨークアセンブリ１３６１０を使用する。アクチュエータヨークアセンブリ１３６１０は、それらの間の相対回転のために、ねじ山付きナット部材１３６３０に連結されている。例えば、図５９及び図６０に見られるように、ねじ山付きナット部材１３６３０は、アクチュエータヨークアセンブリ１３６１０の空洞１３６１２内に回転可能に受容されるリテーナヘッド１３６３２を備える。そのような構成は、アクチュエータヨークアセンブリ１３６１０を回転させることなく、ねじ山付きナット部材１３６３０が回転することを可能にする。ねじ山付きナット部材１３６３０は、遠位フレーム部材１３２２０のねじ山付き通路１３２２２内に螺合可能に受容されるねじ山付きセグメント１３６３４を更に含む。可撓性回転駆動シャフト１３６０２は、ねじ山付きナット部材１３６３０に取り付けられている。

特定の例では、遠位フレーム部材１３２２０は、近位に突出する中央軸部分１３２２６を更に含む。中央軸部分１３２２６は中空であり、それを通る回転駆動シャフト１３６０２の回転通過を容易にする。中央軸部分１３２２６は、ブッシング１３７１０によって遠位リテーナアセンブリ１３７００内に回転可能に支持される。遠位リテーナアセンブリ１３７００は、遠位フレーム部材１３２２０の近位ハブ部分１３２２８上に支持されている。図６０を参照されたい。摩擦リング１３７０４は、近位ハブ部分１３２２８と遠位リテーナアセンブリ１３７００との間の近位ハブ部分１３２２８上で軸支されている。エンドエフェクタハウジング部材１３７０６は、遠位リテーナアセンブリ１３７００の上に延在し、溶接、接着剤、圧入などによって、遠位フレーム部材１３２２０の一部分に取り付けられる。様々な例において、遠位リテーナアセンブリ１３７００の近位端は、本明細書に記載の様々な方法で、関節運動軸を中心とした外科用エンドエフェクタ１３２００の関節運動を容易にするために、近位シャフトフレーム部材１０３１０に枢動可能に連結された一対の直立支持アーム１３７０２を備える。

少なくとも１つの構成では、外科用エンドエフェクタ１３２００は、遠位フレーム部材１３２２０の中央軸部分１３２２６上で軸方向及び非回転運動のために支持される遠位ロック部材１３７３２を含むエンドエフェクタロックシステム１３７３０を更に備える。したがって、遠位ロック部材１３７３２は、中央軸部分１３２２６上のロック位置とロック解除位置との間で軸方向に移動可能であるが、中央軸部分１３２２６と共に回転する。遠位ロック部材１３７３２は、遠位ロック部材１３７３２がロック位置にあるときに、遠位リテーナアセンブリ１３７００内の対応するロック溝（図示せず）に係止係合するように構成されている、複数の近位に延在するロック特徴部１３７３４を備える。ロック解除ばね１３７３６は、遠位ロック部材１３７３２をロック解除位置へと遠位に付勢するように提供される。遠位ロック部材１３７３２は、近位シャフトセグメント１０１００を通ってハウジングまで延在するロックケーブル又はロック部材１３７３８によって、ロック解除位置からロック位置まで選択的に移動可能である。ロックケーブル又はロック部材１３７３８が近位に引っ張られると、遠位ロック部材１３７３２は、ロック位置まえ近位に移動される。図示される構成では、回転駆動シャフト１３６０２がそれを通って延在できるように、遠位ロック部材１３７３２は中空である。遠位ロック部材１３７３２は、軸方向に移動可能であり、回転駆動シャフト１３６０２は、遠位ロック部材１３７３２内で回転可能である。

特定の例では、第１及び第２のジョー１３２５０、１３２７０は、以下のように開閉される。ジョーを開閉するために、ロックケーブル又はロック部材１３７３８を近位方向に引っ張ることによって、遠位ロック部材１３７３２をロック位置に移動させる。その後、回転駆動シャフト１３６０２の第１の方向の回転は、ねじ付きナット部材１３６３０を回転させ、それにより、アクチュエータヨークアセンブリ１３６１０を遠位方向に軸方向に駆動し、第１のジョー１３２５０及び第２のジョー１３２７０を開放位置に向かって移動させる。回転駆動シャフト１３６０２の第１の方向と反対の第２の方向への回転は、アクチュエータヨークアセンブリ１３６１０を近位に軸方向に駆動し、ジョー１３２５０、１３２７０を閉鎖位置に向かって引っ張る。外科用エンドエフェクタ１３２００をシャフト軸ＳＡを中心に回転させるために、ロックケーブル又はロック部材１３７３８は解放されて、遠位ロック部材１３７３２がばね１３７３６によってロック解除位置に遠位に付勢されることを可能にする。その後、回転駆動シャフト１３６０２は、所望の方向に回転され、これにより、遠位フレーム部材１３２２０（及び外科用エンドエフェクタ１３２００）をシャフト軸ＳＡを中心に回転させる。

上記のように、外科用器具１３０００は、関節運動システム１０４００によって制御される関節継手１０３００を備え得る。様々な例において、関節運動システム１０４００は、回転関節制御運動を加えると、右近位リンク１０４１０及び左近位リンク１０４３０に関節運動を加えるように構成された回転駆動関節運動アクチュエータ１３４７０を用いる。図６２を参照されたい。図示される構成では、関節運動アクチュエータ１３４７０は、上記の様式で右近位リンク１０４１０及び左近位リンク１０４３０に枢動可能に連結された遠位端形成部１３４７４を含む遠位関節シャフト１３４７２を備える。図６２～図６５に見られるように、遠位関節シャフト１３４７２は、回転可能な関節運動ドライバ１３４８０内のねじ山付き通路１３４８２内に螺合可能に受容される軸方向関節運動駆動部材１３４７６を更に備える。図６３を参照されたい。回転可能な関節運動ドライバ１３４８０は、近位シャフトセグメント１０１００内の回転可能な関節運動ドライバ１３４８０を回転可能に支持しながら、外科用エンドエフェクタ１３２００の関節運動中の関節運動ドライバ１３４８０の制限された軸外傾斜も容易にするボール形状支持特徴部１３４８４を更に含む。

回転可能な関節運動ドライバ１３４８０は、ハウジングから延在し得るか、又はそうでなければそれと連動することができる近位外側シャフト管１０１１０内に支持される近位シャフトフレーム部材１０３１０’内に回転可能に支持されている。図示される例では、組み立て目的で、近位シャフトフレーム部材１０３１０’は、右近位フレームセグメント１３３１２及び左近位フレームセグメント１３３１４を備える。回転式関節運動駆動シャフト又はケーブル１３４９０は、回転可能な関節運動ドライバ１３４８０に取り付けられ、ハウジングによって支持された関節運動モータ又は他の制御構成から回転関節制御運動を受け取るように構成されている。

図６３は、非関節運動位置にある関節継手１０３００の側面断面図である。図６３に見られるように、関節継手１０３００が非関節運動位置にあるとき、関節運動駆動シャフト軸ＡＤＡは、シャフト軸ＳＡとほぼ平行である。図６４は、約６０度の右に関節運動した関節継手１０３００を示す。そのような場合、回転式関節運動駆動シャフト又はケーブル１３４９０は、第１の回転方向に回転する。図６４に見られるように、回転可能な関節運動ドライバ１３４８０は、シャフト軸ＳＡの右側への全範囲の関節運動を介した外科用エンドエフェクタ１３２００の関節運動に対応するために、関節運動駆動シャフト軸ＡＤＡに対して第１の角度ＦＡＡ_１をなすことができる。一例では、外科用エンドエフェクタは、シャフト軸ＳＡの右側約６０度の角度にわたり関節運動可能であり得る。図６５は、左に関節運動した関節継手１０３００を示す。そのような場合、回転式関節運動駆動シャフト又はケーブル１３４９０は、第１の回転方向の反対の第２の回転方向に回転する。図６５に見られるように、回転可能な関節運動ドライバ１３４８０はまた、シャフト軸ＳＡの左側への全範囲の関節運動を介した外科用エンドエフェクタ１３２００の関節運動に対応するために、関節運動駆動軸ＡＤＡに対して第２の角度ＳＡＡ_２をなすことができる。一例では、関節運動の全範囲は、シャフト軸ＳＡの左側約６０度の角度にわたり得る。

特定の例では、ハウジングと外科用エンドエフェクタ１３２００、より具体的には、第１及び第２のジョーの一方又は両方との間の電気信号／電力の伝達を容易にするために、可撓性回路１０９４０（図６６、図６７）を、近位シャフトセグメント１０１００を介し、関節継手１０３００全体に提供することができる。様々な例では、図６６及び図６７に見られるように、可撓性回路１０９４０は、例えば、接着剤によって遠位リテーナアセンブリ１３７００に固定され得る左接触端１０９４２を含む。可撓性回路１０９４０は、右螺旋部分１０９４４を更に含み得る。右螺旋部分１０９４４の端部１０９４６は、例えば、接着剤によって遠位フレーム部材１３２２０の軸部分１３２２６に取り付けられている。端部１０９４６は、遠位フレーム部材１３２２０内に支持され、第１及び第２のジョー（図示せず）に連結された遠位に延在する可撓性回路１０９４８を含むか、又はそれに連結され得る。そのような構成は、右螺旋部分１０９４４が長さ全体を移動する前に、シャフト軸ＳＡを中心にいずれかの方向に１８０度にわたって遠位フレーム部材１３２２０を回転させることを可能にし得る。

特定の例では、外科用エンドエフェクタ１３２００は、組織へのより良好なアクセスと操作を容易にするように設計された湾曲したジョー１３２５０及び１３２７０を用いる。例えば、図６８は、第１のジョークランプ面１３２５２を画定する第１のジョー本体１３２５１を含む第１のジョー１３２５０を示す。第１のジョー本体１３２５１は、第１の近位端１３２５３及び第１の遠位先端部１３２５４を更に備える。様々な例において、図６８に見られるように、第１のジョー１３２５０は、第１のジョー中心軸ＦＪＣＡ_１を画定し、第１の遠位先端部１３２５４は、第１のジョー中心軸ＦＪＣＡ_１の第１の側部１３２５５に横方向に変位する。一例では、第１のジョー１３２５０は、第１の単極電極１３２９０及び第１の双極電極１３２９１を支持する。

様々な例において、第２のジョー１３２７０は、第２のジョークランプ面１３２７２を画定する第２のジョー本体１３２７１を含む。一例では、第２のクランプ面１３２７２を画定する第２のジョー本体１３２７１の部分は、第１のジョークランプ面１３２５２を画定する第１のジョー本体１３２５１の一部分の鏡像を本質的に備え得る。特定の例では、第２のジョー本体１３２７１は、第２の近位端１３２７３及び第２の遠位先端部１３２７４を更に備える。図６９に見られるように、第２のジョー１３２７０は、第２のジョー中心軸ＳＪＣＡ_２を画定し、第２の遠位先端部１３２７４は、第２のジョー中心軸ＳＪＣＡ_２の第１の側部１３２７５に横方向に変位する。図示される例では、第２のジョー１３２７０は、第２の双極電極１３２９２を支持する。

様々な例では、使用中、第１のジョー１１３２５０及び第２のジョー１３２７０が組織をクランプすることなく開放位置から完全閉鎖位置に移動すると、第１のジョー１３２５０及び第２のジョー１３２７０は、互いにほぼ完全に一致する。その位置にあるとき、例えば、第１のジョー中心軸ＦＪＣＡ_１及び第２の及び第２のジョー中心軸ＳＪＣＡ_２は、両方とも共通の平面上にある。第２の遠位先端部１３２７４は、第１の遠位先端部１３２５４と整列する。第１のジョー１３２５０及び第２のジョー１３２７０が組織上でクランプされると、組織は、第１のジョー１３２５０及び第２のジョー１３２７０の一部を整列しないように歪ませる傾向があり得る。この位置ずれは、ジョーの遠位先端部で最大であり得る。ジョーのそのような位置ずれは、ジョー中間点ＭＰの遠位に向かって増加し得る。例えば、遠位先端部１３２５４及び１３２７４は、ジョー中心軸ＦＪＣＡ_１及びＳＪＣＡ_２から横方向に変位（湾曲）しているため、ジョー１３２５４、１３２７４が組織をクランプ、又はその上で閉鎖し続けると、遠位先端部１３２５４、１３２７４は、更なる位置ずれの影響を受けやすい。この位置ずれは一般に望ましくない。

図７０は、閉鎖中（組織はない）の第１のジョー１３２５０及び第２のジョー１３２７０の断面端面図を含み、このとき、第１のジョー１３２５０及び第２のジョー１３２７０は、垂直に整列されている。ジョー１３２５０、１３２７０が組織Ｔをクランプしている間、ジョー１３２５０、１３２７０は、横方向に斜めになる傾向があり、ずれるようになり得る（図７１）。この位置ずれは、ジョー中点ＭＰの遠位にあるジョーの部分で開始、又は少なくとも増加し得る。そのような望ましくない出来事により、ＲＦ短絡の形成をもたらし得る。図７２及び図７３は、ジョーを歪ませ、整列位置から移動させる傾向があるジョー１３２５０、１３２７０によって経験される、クランプ力Ｆ_Ｃ及び結果として生じるバイアス力Ｆ_Ｂの量の図式図を表す。ジョークランプ力Ｆ_Ｃの量（ｌｂｓ）は、ジョーが開放位置から標的組織上の完全閉鎖位置又はクランプ位置に移動するにつれて必然的に増加する。ジョー１３２５０、１３２７０が閉鎖方向に互いに向かって移動すると、ジョーが経験する位置ずれ力の量は、組織の抵抗によって増加する傾向がある。図７５は、ジョー閉鎖プロセス中のジョークランプ力Ｆ_Ｃとジョーを再度整列するのに必要な力の量（ジョー付勢力Ｆ_Ｂ）のグラフ比較である。

特定の例では、ジョー１３２５０、１３２７０のうちの少なくとも１つは、閉鎖中にジョーを互いに「軸方向に整列」するように、他のジョーの対応する部分に係合するように構成された少なくとも１つの整列機構を備える。本明細書で使用される場合、「軸方向に整列」という用語は、閉鎖中に、一方のジョーの中心線が他のジョーの中心線と概ね軸方向に整列していることを意味する。更に、第２の遠位先端部１３２７４が第１の遠位先端部１３２５４と「整列」しているとき、組織上で完全に閉鎖又は完全にクランプされると、第２のジョークランプ面１３２７２の外周は、第１のジョークランプ面１３２５２の外周と概ね整列する。別の構成では、第２の遠位先端部１３２７４が第１の遠位先端部１３２５４と「整列」しているとき、組織上でジョー１３２５０、１３２７０が完全に閉鎖又は完全にクランプされると、第１のジョークランプ面１３２５２の部分は第２のジョークランプ面１３２７２を越えて横方向に延在しない。この「整列」という定義は、当然のことながら、同一のサイズ及び外形を有するジョー１３２５０、１３２７０に適用可能である。例えば、ジョーのうちの１つが、ジョーの外面から延在する突出部又は形成部を有し、突出部が他のジョーの対応する表面上に見出されないが、突出部を有するジョーは、それ以外は他のジョーと形状が同一である（おそらくジョーのクランプ面を除く）場合、これらのジョーは、ジョー線の中心線が共通の平面上にあるとき、互いに整列され得る。したがって、第１のジョー１３２５０と整列している第２のジョー１３２７０という文脈において「整列」の別の定義は、第１のジョー中心軸ＦＪＣＡ_１及び第２のジョー中心軸ＳＪＣＡ_２が共通の整列面ＡＰに沿って位置するように、互いに整列されている第１のジョー１３２５０及び第２のジョー１３２７０からなり得る。図７０を参照されたい。

図示される例では、第１のジョー１３２５０及び第２のジョー１３２７０は各々、一連の半径方向に整列した歯を含む歯付き表面を有する。図７７は、第１のジョークランプ面１３２５２上に形成された「半径方向に整列された」第１の歯１３２５６を含む複数の第１の整列機構を示す。同様に、第２のジョー１３２７０は、第２のジョークランプ面１３２７２上の半径方向に整列した第２の歯１３２７６を含む複数の第２の整列機構を備える。図７６を参照されたい。この文脈で使用される場合、「半径方向に整列された」という用語は、各歯が対応する軸に沿って位置し、各軸がジョーの中心軸から横方向に変位した共通点と交差することを意味する。

図７６は、第１のジョー１３２５０の一部分及び第２のジョー１３２７０の対応する部分を断面で示す。図７６に見られるように、各第１の歯１３２５６は、第１の歯先端部１３２５７を有し、各第１の歯１３２５６は、第１の谷１３２５８によって分離されている。同様に、第２のジョー１３２７０は、第１のジョー１３２５０上の第１の歯付き表面１３２５４と嵌合するように構成された第２の歯付き表面１３２７４を有する。図７６に更に見られるように、各第２の歯１３２７６は、第２の歯先端部１３２７７を有し、各第２の歯１３２７６は、第２の谷１３２７８によって分離されている。一構成では、第１のジョー１３２５０及び第２のジョー１３２７０が適切に整列して閉鎖位置に移動するとき、各第２の歯１３２７８の第２の歯先端部１３２７７は、対応する第１の谷１３２５８と整列し、各第１の歯先端部１３２５７は、対応する第２の谷１３２７８と整列するように構成されている。少なくとも１つの構成では、第２の歯１３２７６は、同様に、第２のジョー１３２７０上で半径方向に整列される。使用中、第１のジョー１３２５０及び第２のジョー１３２７０が互いに向かって移動すると、第１の先端部１３２５７及び第２の先端部１３２７７のうちの少なくともいくつかが最終的に係合するようになる。一構成では、例えば、各第１の歯１３２５６及び各第２の歯１３２５７のそれぞれの高さは、電極１３２９０、１３２９１、１３２９２を収容するために必要な第１のジョークランプ面１３２５２と第２のジョークランプ面１３２７２との間に形成される組織間隙の量よりも大きい。例えば、第１の歯先端部１３２５７（又はそれらの少なくとも一部）の各々は、第１のジョー１３２５０上の第１の電極１３２９０、１３２９１を越えて延在する。同様に、第２の歯先端部１３２７７（又はそれらの少なくとも一部）の各々は、第２のジョー１３２７０上の電極１３２９２を越えて延在する。ジョー１３２５０、１３２７０が互いに向かって移動し続けると、第１の歯１３２５６の少なくとも一部と対応する第２の歯１３２７６の少なくとも一部との間の相互作用は、第１の遠位先端部１３２５４及び第２の遠位先端部１３２７４を整列させるように機能する。図示される例では、第１の歯１３２５６は、第１のジョークランプ面１３２５２全体を実質的に占め、第２の歯１３２７６は、第２のジョークランプ面１３２７２全体を占有するが、第１のジョー１３２５０及び第２のジョー１３２７０の湾曲した性質のため、特定の例では、閉鎖／クランプ中に第１の遠位先端部１３２５４及び第２の遠位先端部１３２７４を整列させるのに一般的に役立つ、ジョー中点ＭＰの遠位にある第１の歯１３２５６及び対応する第２の歯１３２７６のうちの少なくともいくつかが相互作用する。この位置合わせは、ジョーが組織上にクランプし続けるにつれて徐々に増加する。別の言い方をすれば、ジョーのクランプ又は閉鎖力Ｆ_Ｃが増加するにつれて、ジョー１３２５０、１３２７０を整列させるように機能する付勢力は、アライメントが増加する。

特定の例では、第１の歯１３２５６は、電極１３２９０、１３２９１のいずれかによって占有されていない第１のジョークランプ面１３２５２の部分を包含するのみである。第１のジョークランプ面１３２５２のそれらの部分は、絶縁材料を含み得る。同様に、そのような実施形態では、第２の歯１３２７６は、電極１３２９２によって占有されていない第２のジョークランプ面１３２７２の部分を包含するのみである。他の構成では、第１の歯１３２５６はまた、電極１３２９０、１３２９１の導電部分上に延在し、第２の歯１３２７６はまた、電極１３２９２の導電部分の上に延在する。

少なくとも１つの例では、第１のジョー１３２５０及び第２のジョー１３２７０の各々は、各ジョーの遠位先端部１３２５４、１３２７４がジョー中心軸ＦＪＣＡ_１、ＳＪＣＡ_２の共通する側に横方向に変位するように一般的な曲線を形成するよう協調する、ある程度線形のセグメントを含む。図６８及び図６９を参照されたい。図７７は、ジョーが直線部分を含む場合であっても、ジョーの平均最大湾曲度に整列された半径方向の歯配置を示す。図７８は、任意の線形セグメント／側壁を含まずに形成される緩やかな曲線を備える、代替の第１のジョー実施形態１３２５０’を示す。

図７９～図８１は、第１のジョー１３２５０’及び第２のジョー１３２７０’を備える外科用エンドエフェクタ構成１３２００’を示す。特定の例では、第２のジョー１３２７０’は、クランププロセス中に第１及び第２のジョー１３２５０’、１３２７０’を整列するために、クランプ中に第１のジョー１３２５０’の対応する側部に横方向に係合するように機能する少なくとも１つ、好ましくは２つの横方向整列機構１３２８０、１３２８２を含む。双極電極を備えるエンドエフェクタでは、ジョーは、ジョー内の２つ以上の隔離ゾーン内で相互作用して、整列していないジョーを再度整列させ、第１のジョーの電極を第２のジョーの電極と再度整列させるための物理的力を引き起こす、複数のジョー特徴部を備え得る。一構成では、例えば、第１のジョー／電極セットのＤＬＣは、第２のジョー／電極内の電極から横方向にオフセットされている。しかしながら、各ジョーの歯は、電極部分及び絶縁部分内に延在しており、重複部は、半径方向に配置された歯が互いに係合を開始するにつれて、ジョーの遠位先端部が組織によって当初は整列されないように、十分大きい。例えば、１つの構成では、第１のジョーの歯の絶縁部分は、第２のジョーの歯の導電部分に係合し、歯の輪郭に沿って第１及び第２のジョーの遠位先端部を強制的に再整列させる。

様々な構成では、遠位から近位のジョー閉鎖を提供するジョー閉鎖構成を有する外科用エンドエフェクタを使用することが有利であり得る。例えば、図８２は、第１及び第２のジョー１４２５０、１４２７０のそれぞれの遠位先端部１４２５４と１４２７４との間の初期接触を誘導するように一緒に移動可能に連結された第１のジョー１４２５０と第２のジョー１４２７０とを含む、外科用エンドエフェクタ１４２００を示す。そのような構成は、第１のジョー１４２５０と第２のジョー１４２７０との間のオフセット枢動を備えて、ジョーのうちの１つを他方のジョーに向かって上向きにそらせることができる。図８３及び図８４は、第１のジョー１４２５０’と、一緒に移動可能に連結された第２のジョー１４２７０’と、を含む外科用エンドエフェクタ１４２００’を示す。第１及び第２のジョー１４２５０’、１４２７０’は、ジョーが互いに向かってクランプされるにつれて徐々に弾性的に変形する。ジョーの偏向を最小限に抑え、ジョー間に均一な負荷を送達しながら、ジョーのクランプ荷重を増加させることを可能にする偏向可能な近位操作機構を用いることができる。図８４に示すように、ジョー１４２５０’、１４２７０’は、完全にクランプされたときに均一な圧力プロファイルを確立することができる。

図８５は、関節継手１５３００によって近位シャフトセグメント１０１００に連結され得る外科用エンドエフェクタ１５２００を備える、別の外科用器具１５０００を示す。図示される構成では、関節継手１５３００は、近位シャフトセグメント１０１００の遠位端１０１０２から遠位に延在する近位シャフトフレーム部材１５３１０を備える。近位シャフトフレーム部材１５３１０は、例えば、溶接、接着剤などによって近位外側シャフト管１０１１０に取り付けられ得る。特定の例では、近位シャフトフレーム部材１５３１０は、遠位に延在する取り付けアーム１５３１２、１５３１４を含むＵ字形クレードル部分を備え、取り付けアーム１５３１２は、シャフト軸ＳＡの片側に位置し、取り付けアーム１５３１４は、シャフト軸ＳＡの反対側に位置する。

関節継手１５３００は、エンドエフェクタフレームアセンブリ１５２１０の一部分も含む近位エンドエフェクタフレーム部材１５３２０を更に備える。近位エンドエフェクタフレーム部材１５３２０は、Ｕ字形クレードル１５３２６を画定する２つの直立支持面１５３２２、１５３２４を備える。近位エンドエフェクタフレーム部材１５３２０は、取り付けアーム１５３１２と１５３１４との間に受容され、関節運動軸ＡＡを画定する関節ピン１５３３０によってその中に枢動可能に支持される。関節継手１５３００は、シャフト軸ＳＡの各側の関節運動の範囲を通る、近位エンドエフェクタフレーム部材１５３２０の選択的な関節運動を容易にする。例えば、関節継手１５３００は、非関節運動位置から、シャフト軸ＳＡの片側で第１の関節運動方向に第１の最大関節運動位置まで、並びに、シャフト軸ＳＡの反対側の第２の関節運動方向に第２の最大関節運動位置までの、近位エンドエフェクタフレーム部材１５３２０のへの関節運動を容易にする。

外科用エンドエフェクタ１５２００は、一般に１５４００として示される関節運動システムによって、近位シャフトセグメント１０１００に対して関節運動軸ＡＡを中心に選択的に関節運動する。図示される例では、関節運動システム１５４００は、シャフト軸ＳＡの右側に位置する右近位リンク１５４１０及び右遠位リンク１５４４０、及びシャフト軸ＳＡの左側に位置する左近位リンク１５４３０及び左遠位リンク１５４６０を備える。右近位リンク１５４１０は、ほぼＬ字形である右近位リンク本体１５４１２を備え、右近位リンク近位端（図示せず）及び右近位リンク遠位端１５４１６を備える。同様に、左近位リンク１５４３０は、ほぼＬ字形である左近位リンク本体１５４３２を備え、左近位リンク近位端１５４３４及び左近位リンク遠位端１５４３６を備える。図示される例では、右近位リンク近位端は、取り付けアーム１５３１２に対して枢動可能に支持され、左近位リンク近位端１５４３４は、取り付けアーム１５３１４に対して枢動可能に支持されている。右近位リンク近位端は、取り付けアーム１５３１２に枢動可能に連結され、左近位リンク近位端１５４３４は、第１のリンクピン１５４２０によって取り付けアーム１５３１４に枢動可能に連結されている。第１のリンクピン１５４２０は、シャフト軸ＳＡを横切る第１のリンク軸ＦＬＡを画定し、近位シャフトフレーム部材１５３１０に対する第１のリンク軸ＦＬＡを中心とした右近位リンク１５４１０及び左近位リンク１５４３０の枢動移動を容易にする。

少なくとも１つの構成では、右遠位リンク１５４４０の近位端は、右近位リンク遠位端１０４１６に枢動可能にピン留めされている。右遠位リンク１５４４０の遠位端は、エフェクタフレーム部材１５３２０の支持側１５３２２に枢動可能に連結されている。同様に、左遠位リンク１５４６０の近位端は、左近位リンク遠位端１５４３６に枢動可能にピン留めされている。左遠位リンク１５４６０の遠位端は、エンドエフェクタフレーム部材１５３２０の直立支持側１５３２４に枢動可能にピン留めされている。右遠位リンク１５４４０の近位端は、第３のリンク軸ＴＬＡを中心に枢動移動するように右近位リンク遠位端１５４１６に枢動可能に連結され、左遠位リンク１５４６０の近位端は、第３のリンク軸ＴＬＡを中心に枢動移動するように左近位リンク１５４３０に枢動可能に連結される。右遠位リンク１５４４０の遠位端は、第４のリンク軸ＦＲＬＡを中心に枢動移動するようにエンドエフェクタフレーム部材１５３２０の直立支持側１５３２２にピン留めされ、左遠位リンク１５４６０の遠位端は、第４のリンク軸ＦＲＬＡを中心に枢動移動するようにエンドエフェクタフレーム部材１５３２０の直立支持側１５３２４枢動可能にピン留めされている。

特定の例では、関節運動システム１５４００は、右近位リンク１５４１０及び左近位リンク１５４３０に軸方向関節運動を加えるように構成された軸方向に移動可能な関節運動アクチュエータ１５４７０を更に備える。図示される構成では、関節運動アクチュエータ１５４７０は、関節運動駆動ナット１５４８０と螺合可能に連動する遠位関節シャフトセグメント１５４７２を備える。関節運動駆動部１５４８０は、関節運動駆動軸ＡＤＡを中心に回転するように構成されたねじ山付き部分１５４８２と、近位シャフトフレーム部材１５３１０に枢動可能に連結された装着部分１５４８４とを備える。装着部分１５４８４は、関節運動駆動軸ＡＤＡを横切る関節運動装着軸ＡＭＡを中心とした関節運動駆動部１５４８０の枢動移動を容易にする。回転駆動される近位関節運動駆動シャフト１５４９０は、ねじ山付き部分１５４８２が装着部分１５４８４に対して近位関節運動駆動シャフト１５４９０によって回転可能であるように、装着部分１５４８０のねじ山付き部分１５４８２に連結されている。ねじ山付き部分１５４８２の回転は、遠位関節シャフトセグメント１５４７２の軸方向移動をもたらす。

図示される例では、遠位関節シャフトセグメント１５４７２は、第２のリンク軸ＳＬＡを中心に右近位リンク１５４１０及び左近位リンク１５４３０に枢動可能に連結された遠位端形成部１５４７４を含む。外科用エンドエフェクタ１５２００は、遠位端形成部１５４７４を近位方向ＰＤ又は遠位方向ＤＤに移動させることによって、関節運動軸ＡＡを中心に選択的に関節運動させることができる。外科用器具１５０００は、本明細書に記載の方法における外科用エンドエフェクタ１５２００の関節運動に対応するように曲げ及び屈曲することが可能でありながら、回転可能な可撓性回転シャフト１０６０２を更に備える。可撓性回転シャフト１０６０２は、本明細書に開示される様々な方法で外科用エンドエフェクタ１５２００のジョー（図示せず）を開閉するように構成されている。同様に、可撓性回転駆動シャフト１０６０２の回転は、外科用エンドエフェクタ１５２００を本明細書に開示される様々な方法でシャフト軸ＳＡを中心に回転させる。図８８及び図８９は、上記の関節運動システム１５３００の１つの形態の構成要素の有限要素解析を含む。

図８９及び図９０は、外科用エンドエフェクタ１６２００を選択的に関節運動するように構成された別の関節運動システム構成１６３００を示す。この構成では、外科用エンドエフェクタ１６２００は、それに対する関節運動のために、関節点１６３０２でシャフト（図示せず）に枢動可能に連結されている。関節運動システム構成１６３００は、右関節運動部材１６３１０及び左関節運動部材１６３２０を備える。右関節運動部材１６３２０は、外科用エンドエフェクタ１６２００に枢動可能に連結され、そこに軸方向関節制御運動を加えるように構成されたハウジング（図示せず）内の関節運動駆動装置と動作可能に連動する。同様に、左関節運動部材１６３２０は、外科用エンドエフェクタ１６２００に枢動可能に連結され、そこに軸方向関節制御運動を加えるように構成されたハウジング内の関節運動駆動装置と動作可能に連動する。図８１０は、外科用エンドエフェクタ１６２００の左への関節運動を示し、右関節運動部材１６３１０は、遠位方向ＤＤに軸方向に前進し、左関節運動部材１６３２０は、近位方向ＰＤに軸方向に前進する。

図９１は、外科用エンドエフェクタ１７２００を選択的に関節運動するように構成された別の関節運動システム構成１７３００を示す。この構成では、外科用エンドエフェクタ１７２００は、それに対する関節運動のために、関節点１７３０２でシャフト（図示せず）に枢動可能に連結されている。関節運動システム構成１７３００は、外科用エンドエフェクタ１７２００に動作可能に連結されたウォームホイール１７３０４と噛合的に連動するウォームギヤ１７３１２を含むウィンチ型駆動機構１７３１０を備える。ウィンチ型駆動機構１７３１０は、ハウジング（図示せず）内で動作可能に支持された制御システム、モータなどと連動する。ウィンチ型駆動機構１７３１０の動作は、関節点１７３０２を中心とした外科用エンドエフェクタ１７２００の関節運動をもたらすであろう。

図９２は、外科用エンドエフェクタ１８２００を選択的に関節運動するように構成された別の関節運動システム構成１８３００を示す。この構成では、外科用エンドエフェクタ１８２００は、それに対する関節運動のために、関節点１８３０２でシャフト（図示せず）に枢動可能に連結されている。関節運動システム構成１８３００は、ボール及びソケット構成１８３１４によって外科用エンドエフェクタ１８２００に取り付けられたねじ山付きロッド１８３１２を含む関節運動駆動部材１８３１０を備える。ねじ山付きロッド１８３１２は、シャフト内に固定的に支持されたねじ山付きナット１８３２０とねじ係合している。ねじ山付きロッド１８３１２は、回転関節制御運動を加えるように構成されたハウジング（図示せず）内の関節運動駆動装置と動作可能に連動する。ねじ山付きロッド１８３１２の回転は、外科用エンドエフェクタ１８２００に軸方向の関節運動を加えて、関節点１８３０２を中心にシャフトアセンブリに対して外科用エンドエフェクタ１８２００を枢動させる。

図９３は、外科用エンドエフェクタ１９２００を選択的に関節運動するように構成された別の関節運動システム構成１９３００を示す。この構成では、外科用エンドエフェクタ１９２００は、それに対する関節運動のために、関節点１９３０２でシャフト（図示せず）に枢動可能に連結されている。関節運動システム構成１９３００は、取り付け点１９３１２で外科用エンドエフェクタ１９２００に取り付けられた閉ループタングステンケーブル１９３１０を備える。ケーブル１９３１０を時計方向ＣＷに回転させると、外科用エンドエフェクタ１９２００が右方向ＲＤに関節運動し、ケーブル１９３１０を反時計方向ＣＣＷに回転させると、外科用エンドエフェクタ１９２００が左方向ＬＤに関節運動する。図９４は、関節運動張力がケーブル１９３１０内で緩和されたときに、外科用エンドエフェクタ１９２００を非関節運動位置に戻すために、ケーブル１９３１０に反対方向の力を加えるためのばね１９３３０の使用を示す。

本明細書で記載される主題の様々な態様を、以下の実施例において説明する。

実施例１－シャフト軸を画定するシャフトアセンブリを備える、外科用器具。外科用器具は、シャフト軸を中心に選択的に回転するためのシャフトアセンブリに動作可能に連結されたエンドエフェクタフレームアセンブリを含む、外科用エンドエフェクタを更に備える。第１のジョーは、エンドエフェクタフレームアセンブリ上に枢動可能に支持されている。第２のジョーは、第１のジョーに対して枢動可能に支持されており、第１のジョー及び第２のジョーは、軸方向制御運動が第１のジョー及び第２のジョーのうちの少なくとも１つに加えられるときに、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して枢動可能である。外科用器具は、エンドエフェクタフレームアセンブリがシャフト軸を中心に回転可能であるロック解除位置と、エンドエフェクタフレームアセンブリがシャフト軸を中心に回転するのをロック部材が阻止するロック位置との間で移動可能である、ロック部材を更に備える。ロックアクチュエータは、ロック部材と動作可能に連動して、ロック部材をロック位置とロック解除位置との間で移動させる。駆動部材は、エンドエフェクタフレームアセンブリ及び第１のジョー及び第２のジョーと動作可能に連動し、駆動部材は、第１のジョー及び第２のジョーのうちの少なくとも１つに軸方向制御運動を加えて、第１のジョー及び第２のジョーを開放位置と閉鎖位置との間で移動させるように構成されている。駆動部材は、ロック部材がロック解除位置にあるときに、エンドエフェクタフレームアセンブリに回転運動を加えて、エンドエフェクタフレームアセンブリをシャフト軸を中心に回転させるように更に構成されている。

実施例２－外科用器具が、ロック部材と連動してロック部材をロック解除位置に付勢するロック付勢具を更に備える、実施例１に記載の外科用器具。

実施例３－ロック部材が、ロック位置とロック解除位置との間で軸方向に移動可能である、実施例１又は２に記載の外科用器具。

実施例４－エンドエフェクタフレームアセンブリは、ロック部材がロック位置にあるときにロック部材によって係止係合されるように構成された一連の半径方向ロック溝を含む、実施例１又は３に記載の外科用器具。

実施例５－外科用器具が、ロック部材と連動してロック部材をロック解除位置に付勢するロック付勢具を更に備える、実施例１、３又は４に記載の外科用器具。

実施例６－エンドエフェクタフレームアセンブリは、エンドエフェクタフレームアセンブリがシャフト軸を横切る関節運動軸を中心にシャフトアセンブリに対して選択的に関節運動可能であるように、シャフトアセンブリに取り付けられている、実施例１、２、３、４又は５に記載の外科用器具。

実施例７－駆動部材が可撓性である、実施例１、２、３、４、５又は６に記載の外科用器具。

実施例８－駆動部材が、第１のジョー及び第２のジョーのうちの１つに連結され、そこに軸方向制御運動を加えるように構成されており、駆動部材が、第１のジョー及び第２のジョーのうちの１つに対して回転するように構成されている、実施例１、２、３、４、５、６又は７に記載の外科用器具。

実施例９－エンドエフェクタフレームアセンブリが、関節継手によってシャフトアセンブリに連結されており、外科用器具は、関節継手に連結されてそこに関節制御運動を選択的に加える関節運動アクチュエータを更に備える、実施例１、２、３、４、５、６、７又は８に記載の外科用器具。

実施例１０－関節運動アクチュエータが、回転式関節運動駆動シャフトと、関節継手及び回転式関節運動駆動シャフトと動作可能に連動する軸方向関節運動駆動部材と、を備え、回転式関節運動駆動シャフトの回転により、軸方向関節運動駆動部材が関節継手に軸方向関節運動を加える、実施例９に記載の外科用器具。

実施例１１－シャフト軸を画定するシャフトアセンブリを備える、外科用器具。外科用器具は、シャフト軸を中心に選択的に回転するためのシャフトアセンブリに動作可能に連結されたエンドエフェクタフレームアセンブリを含む、外科用エンドエフェクタを更に備える。第１のジョーは、エンドエフェクタフレームアセンブリ上に枢動可能に支持されている。第２のジョーは、第１のジョーに対して枢動可能に支持されており、第１のジョー及び第２のジョーは、軸方向制御運動が第１のジョー及び第２のジョーのうちの少なくとも１つに加えられるときに、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して枢動可能である。外科用器具は、エンドエフェクタフレームアセンブリがシャフト軸を中心に回転するのをロック部材が阻止するロック位置と、エンドエフェクタフレームアセンブリがシャフト軸を中心に回転可能であるロック解除位置との間で移動可能である、ロック部材を更に備える。ロック部材と連動してロック部材をロック位置に付勢する、ロック付勢具。ロック解除アクチュエータは、ロック部材と動作可能に連動して、ロック部材をロック位置からロック解除位置まで移動させる。駆動部材は、エンドエフェクタフレームアセンブリ及び第１のジョー及び第２のジョーと動作可能に連動し、駆動部材は、第１のジョー及び第２のジョーのうちの少なくとも１つに軸方向制御運動を加えて、第１のジョー及び第２のジョーを開放位置と閉鎖位置との間で移動させるように構成されている。駆動部材は、ロック部材がロック解除位置にあるときに、エンドエフェクタフレームアセンブリに回転運動を加えて、エンドエフェクタフレームアセンブリをシャフト軸を中心に回転させるように更に構成されている。

実施例１２－外科用器具が、第１のジョー及び第２のジョーのうちの少なくとも１つの上に少なくとも１つの電極を更に備える、実施例１１に記載の外科用器具。

実施例１３－ロック部材が、ロック位置とロック解除位置との間で軸方向に移動可能である、実施例１１又は１２に記載の外科用器具。

実施例１４－エンドエフェクタフレームアセンブリは、ロック部材がロック位置にあるときにロック部材によって係止係合されるように構成された一連の半径方向ロック溝を含む、実施例１１又は１３に記載の外科用器具。

実施例１５－エンドエフェクタフレームアセンブリは、エンドエフェクタフレームアセンブリがシャフト軸を横切る関節運動軸を中心にシャフトアセンブリに対して選択的に関節運動可能であるように、シャフトアセンブリに取り付けられている、実施例１１、１２、１３又は１４に記載の外科用器具。

実施例１６－駆動部材が可撓性である、実施例１１、１２、１３、１４又は１５に記載の外科用器具。

実施例１７－駆動部材が、第１のジョー及び第２のジョーのうちの１つに連結され、そこに軸方向制御運動を加えるように構成されている、実施例１１、１２、１３、１４、１５又は１６に記載の外科用器具。駆動部材は、第１のジョー及び第２のジョーのうちの１つに対して回転するように構成されている。

実施例１８－エンドエフェクタフレームアセンブリが、関節継手によってシャフトアセンブリに連結されており、外科用器具は、関節継手に連結されてそこに関節制御運動を選択的に加える関節運動アクチュエータを更に備える、実施例１１、１２、１３、１４、１５、１６又は１７に記載の外科用器具。

実施例１９－関節運動アクチュエータが、回転式関節運動駆動シャフトと、関節継手及び回転式関節運動駆動シャフトと動作可能に連動する軸方向関節運動駆動部材と、を備え、回転式関節運動駆動シャフトの回転により、軸方向関節運動駆動部材が関節継手に軸方向関節運動を加える、実施例１８に記載の外科用器具。

実施例２０－第１のジョー及び第２のジョーのうちの少なくとも１つが、そこから突出する複数の歯を含むジョー面を備える、実施例１１、１２、１３、１４、１５、１６、１７、１８又は１９に記載の外科用器具、請求項１２に記載の外科用器具。

いくつかの形態が示され説明されてきたが、添付の特許請求の範囲をそのような詳細に制限又は限定することは、本出願人が意図するところではない。多くの修正、変形、変更、置換、組み合わせ及びこれらの形態の等価物を実装することができ、本開示の範囲から逸脱することなく当業者により想到されるであろう。更に、記述する形態に関連した各要素の構造は、その要素によって実施される機能を提供するための手段として代替的に説明することができる。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。したがって、上記の説明文及び添付の特許請求の範囲は、全てのそのような修正、組み合わせ、及び変形を、開示される形態の範囲に含まれるものとして網羅することを意図としたものである点を理解されたい。添付の特許請求の範囲は、全てのそのような修正、変形、変更、置換、修正、及び等価物を網羅することを意図する。

上記の詳細な説明は、ブロック図、フロー図及び／又は実施例を用いて、装置及び／又はプロセスの様々な形態について記載してきた。そのようなブロック図、フロー図及び／又は実施例が１つ若しくは２つ以上の機能及び／又は動作を含む限り、当業者に理解されたいこととして、そのようなブロック図、フロー図及び／又は実施例に含まれる各機能及び／又は動作は、多様なハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はこれらの事実上の任意の組み合わせによって、個々にかつ／又は集合的に実装することができる。当業者には、本明細書で開示される形態のうちのいくつかの態様の全部又は一部が、１台若しくは２台以上のコンピュータ上で稼働する１つ若しくは２つ以上のコンピュータプログラムとして（例えば、１台若しくは２台以上のコンピュータシステム上で稼働する１つ若しくは２つ以上のプログラムとして）、１つ若しくは２つ以上のプロセッサ上で稼働する１つ若しくは２つ以上のプログラムとして（例えば、１つ若しくは２つ以上のマイクロプロセッサ上で稼働する１つ若しくは２つ以上のプログラムとして）、ファームウェアとして、又はこれらの実質的に任意の組み合わせとして集積回路上で等価に実装することができ、回路を設計すること、並びに／又はソフトウェア及び／若しくはファームウェアのコードを記述することは、本開示を鑑みれば当業者の技能の範囲内に含まれることが理解されよう。加えて、当業者には理解されることとして、本明細書に記載した主題の機構は、多様な形態で１つ又は２つ以上のプログラム製品として配布されることが可能であり、本明細書に記載した主題の具体的な形態は、配布を実際に実行するために使用される信号搬送媒体の特定のタイプにかかわらず適用される。

様々な開示された態様を実施するように論理をプログラムするために使用される命令は、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、キャッシュ、フラッシュメモリ又は他のストレージなどのシステム内メモリに記憶され得る。更に、命令は、ネットワークを介して、又は他のコンピュータ可読媒体によって配布され得る。したがって、機械可読媒体としては、機械（例えば、コンピュータ）によって読み出し可能な形態で情報を記憶又は送信するための任意の機構が挙げられ得るが、フロッピーディスケット、光ディスク、コンパクトディスク、読み出し専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、並びに磁気光学ディスク、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、磁気若しくは光カード、フラッシュメモリ又は、電気的、光学的、音響的、若しくは他の形態の伝播信号（例えば、搬送波、赤外線信号、デジタル信号など）を介してインターネットを介した情報の送信に使用される有形機械可読ストレージに限定されない。したがって、非一時的コンピュータ可読媒体としては、機械（例えば、コンピュータ）によって読み出し可能な形態で電子命令又は情報を記憶又は送信するのに好適な任意のタイプの有形機械可読媒体が挙げられる。

本明細書の任意の態様で使用されるとき、「制御回路」という用語は、例えば、ハードワイヤード回路、プログラマブル回路（例えば、１つ又は２つ以上の個々の命令処理コアを含むコンピュータプロセッサ、処理ユニット、プロセッサ、マイクロコントローラ、マイクロコントローラユニット、コントローラ、デジタル信号プロセッサ（digital signal processor、ＤＳＰ）、プログラマブル論理装置（programmable logic device、ＰＬＤ）、プログラマブル論理アレイ（programmable logic array、ＰＬＡ）、又はフィールドプログラマブルゲートアレイ（field programmable gate array、ＦＰＧＡ））、状態機械回路、プログラマブル回路によって実行される命令を記憶するファームウェア、及びこれらの任意の組み合わせを指すことができる。制御回路は、集合的に又は個別に、例えば、集積回路（ＩＣ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、システムオンチップ（ＳｏＣ）、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、サーバ、スマートフォンなどの、より大きなシステムの一部を形成する回路として具現化され得る。したがって、本明細書で使用されるとき、「制御回路」は、少なくとも１つの個別の電気回路を有する電気回路、少なくとも１つの集積回路を有する電気回路、少なくとも１つの特定用途向け集積回路を有する電気回路、コンピュータプログラムによって構成された汎用コンピューティング装置（例えば、本明細書で説明したプロセス及び／若しくは装置を少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムによって構成された汎用コンピュータ、又は本明細書で説明したプロセス及び／若しくは装置を少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムによって構成されたマイクロプロセッサ）を形成する電気回路、メモリ装置（例えば、ランダムアクセスメモリの形態）を形成する電気回路及び／又は通信装置（例えばモデム、通信スイッチ、又は光－電気設備）を形成する電気回路を含むが、これらに限定されない。当業者は、本明細書で述べた主題が、アナログ形式若しくはデジタル形式、又はこれらのいくつかの組み合わせで実装されてもよいことを認識するであろう。

本明細書の任意の態様で使用されるとき、「論理」という用語は、前述の動作のいずれかを実施するように構成されたアプリケーション、ソフトウェア、ファームウェア、及び／又は回路を指し得る。ソフトウェアは、非一時的コンピュータ可読記憶媒体上に記録されたソフトウェアパッケージ、コード、命令、命令セット、及び／又はデータとして具現化されてもよい。ファームウェアは、メモリ装置内のコード、命令、若しくは命令セット、及び／又はハードコードされた（例えば、不揮発性の）データとして具現化されてもよい。

本明細書の任意の態様で使用されるとき、「構成要素」、「システム」、「モジュール」などという用語は、ハードウェア、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせ、ソフトウェア、又は実行中のソフトウェアのいずれかであるコンピュータ関連エンティティを指すことができる。

本明細書の任意の態様で使用されるとき、「アルゴリズム」とは、所望の結果につながるステップの自己無撞着シーケンスを指し、「ステップ」とは、必ずしも必要ではないが、記憶、転送、組み合わせ、比較、及び別様に操作されることが可能な電気信号又は磁気信号の形態をとることができる物理量及び／又は論理状態の操作を指す。これらの信号を、ビット、値、要素、記号、文字、用語、番号などとして言及することが一般的な扱い方である。これらの及び類似の用語は、適切な物理量と関連付けられてもよく、また単に、これらの量及び／又は状態に適用される便利な標識である。

ネットワークとしては、パケット交換ネットワークが挙げられ得る。通信装置は、選択されたパケット交換ネットワーク通信プロトコルを使用して、互いに通信することができる。１つの例示的な通信プロトコルとしては、伝送制御プロトコル／インターネットプロトコル（ＴＣＰ／ＩＰ）を使用して通信を可能にすることができるイーサネット通信プロトコルを挙げることができる。イーサネットプロトコルは、Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ（ＩＥＥＥ）によって発行された２００８年１２月発行の表題「ＩＥＥＥ８０２．３ Ｓｔａｎｄａｒｄ」、及び／又は本規格の後のバージョンのイーサネット規格に準拠するか、又は互換性があり得る。代替的に又は追加的に、通信装置は、Ｘ．２５通信プロトコルを使用して互いに通信することができる。Ｘ．２５通信プロトコルは、Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｕｎｉｏｎ－Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｔａｎｄａｒｄｉｚａｔｉｏｎ Ｓｅｃｔｏｒ（ＩＴＵ－Ｔ）によって公布された規格に準拠するか、又は互換性があり得る。代替的に又は追加的に、通信装置は、フレームリレー通信プロトコルを使用して互いに通信することができる。フレームリレー通信プロトコルは、Ｃｏｎｓｕｌｔａｔｉｖｅ Ｃｏｍｍｉｔｔｅｅ ｆｏｒ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｔｅｌｅｇｒａｐｈ ａｎｄ Ｔｅｌｅｐｈｏｎｅ（ＣＣＩＴＴ）及び／又はｔｈｅ Ａｍｅｒｉｃａｎ Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｓｔａｎｄａｒｄｓ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ（ＡＮＳＩ）によって公布された規格に準拠するか、又は互換性があり得る。代替的に又は追加的に、送受信機は、非同期転送モード（ＡＴＭ）通信プロトコルを使用して互いに通信することが可能であり得る。ＡＴＭ通信プロトコルは、ＡＴＭ Ｆｏｒｕｍによって「ＡＴＭ－ＭＰＬＳ Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｗｏｒｋｉｎｇ ２．０」という題で２００１年８月に公開されたＡＴＭ規格及び／又は本規格の後のバージョンに準拠するか、又は互換性があり得る。当然のことながら、異なる及び／又は後に開発されたコネクション型ネットワーク通信プロトコルは、本明細書で等しく企図される。

別段の明確な定めがない限り、前述の開示から明らかなように、前述の開示全体を通じて、「処理すること（processing）」、「計算すること（computing）」、「算出すること（calculating）」、「判定すること（determining）」、「表示すること（displaying）」などの用語を使用する考察は、コンピュータシステムのレジスタ及びメモリ内で物理（電子的）量として表現されるデータを、コンピュータシステムのメモリ若しくはレジスタ又は他のそのような情報記憶、伝送、若しくは表示装置内で物理量として同様に表現される他のデータへと操作し変換する、コンピュータシステム又は類似の電子計算装置のアクション及び処理を指していることが理解されよう。

様々な態様では、制御回路は、本明細書で使用されるとき、例えば、１つ以上の所定の条件が満たされたときに警告を発するなど、所定の機能を実行するように制御回路によって使用され得る１つ以上のフィードバックシステムに連結されている。特定の例では、フィードバックシステムは、例えばディスプレイスクリーン、バックライト、及び／又はＬＥＤなど、１つ以上の視覚フィードバックシステムを備えてもよい。特定の例では、フィードバックシステムは、例えばスピーカ及び／又はブザーなど、１つ以上の音声フィードバックシステムを備えてもよい。特定の例では、フィードバックシステムは、例えば、１つ以上の触覚フィードバックシステムを備えてもよい。特定の例では、フィードバックシステムは、例えば、視覚、音声、及び／又は触覚フィードバックシステムの組み合わせを備えてもよい。

１つ又は２つ以上の構成要素が、本明細書中で、「ように構成される（configured to）」、「ように構成可能である（configurable to）」、「動作可能である／ように動作する（operable/operative to）」、「適合される／適合可能である（adapted/adaptable）」、「ことが可能である（able to）」、「準拠可能である／準拠する（conformable/conformed to）」などと言及され得る。当業者は、「ように構成される」は、一般に、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除き、アクティブ状態の構成要素及び／又は非アクティブ状態の構成要素及び／又はスタンバイ状態の構成要素を包含し得ることを理解するであろう。

「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されよう。しかしながら、外科用器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。

当業者は、一般に、本明細書で使用され、かつ特に添付の特許請求の範囲（例えば、添付の特許請求の範囲の本文）で使用される用語は、概して「オープンな」用語として意図されるものである（例えば、「含む（including）」という用語は、「～を含むが、それらに限定されない（including but not limited to）」と解釈されるべきであり、「有する（having）」という用語は「～を少なくとも有する（having at least）」と解釈されるべきであり、「含む（includes）」という用語は「～を含むが、それらに限定されない（includes but is not limited to）」と解釈されるべきであるなど）ことを理解するであろう。更に、導入された請求項記載（introduced claim recitation）において特定の数が意図される場合、かかる意図は当該請求項中に明確に記載され、またかかる記載がない場合は、かかる意図は存在しないことが、当業者には理解されるであろう。例えば、理解を助けるものとして、後続の添付の特許請求の範囲は、「少なくとも１つの（at least one）」及び「１つ又は２つ以上の（one or more）」という導入句を、請求項記載を導入するために含むことがある。しかしながら、かかる句の使用は、「ａ」又は「ａｎ」という不定冠詞によって請求項記載を導入した場合に、たとえ同一の請求項内に「１つ又は２つ以上の」又は「少なくとも１つの」といった導入句及び「ａ」又は「ａｎ」という不定冠詞が含まれる場合であっても、かかる導入された請求項記載を含むいかなる特定の請求項も、かかる記載事項を１つのみ含む請求項に限定されると示唆されるものと解釈されるべきではない（例えば、「ａ」及び／又は「ａｎ」は通常、「少なくとも１つの」又は「１つ又は２つ以上の」を意味するものと解釈されるべきである）。定冠詞を使用して請求項記載を導入する場合にも、同様のことが当てはまる。

加えて、導入された請求項記載において特定の数が明示されている場合であっても、かかる記載は、典型的には、少なくとも記載された数を意味するものと解釈されるべきであることが、当業者には認識されるであろう（例えば、他に修飾語のない、単なる「２つの記載事項」という記載がある場合、一般的に、少なくとも２つの記載事項、又は２つ又は３つ以上の記載事項を意味する）。更に、「Ａ、Ｂ及びＣなどのうちの少なくとも１つ」に類する表記が使用される場合、一般に、かかる構文は、当業者がその表記を理解するであろう意味で意図されている（例えば、「Ａ、Ｂ及びＣのうちの少なくとも１つを有するシステム」は、限定するものではないが、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢの両方、ＡとＣの両方、ＢとＣの両方及び／又はＡとＢとＣの全てなどを有するシステムを含む）。「Ａ、Ｂ又はＣなどのうちの少なくとも１つ」に類する表記が用いられる場合、一般に、かかる構文は、当業者がその表記を理解するであろう意味で意図されている（例えば、「Ａ、Ｂ、又はＣのうちの少なくとも１つを有するシステム」は、限定するものではないが、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢの両方、ＡとＣの両方、ＢとＣの両方及び／又はＡとＢとＣの全てなどを有するシステムを含む）。更に、典型的には、２つ以上の選択的な用語を表すあらゆる選言的な語及び／又は句は、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除いて、明細書内であろうと、請求の範囲内であろうと、あるいは図面内であろうと、それら用語のうちの１つ、それらの用語のうちのいずれか、又はそれらの用語の両方を含む可能性を意図すると理解されるべきであることが、当業者には理解されよう。例えば、「Ａ又はＢ」という句は、典型的には、「Ａ」又は「Ｂ」又は「Ａ及びＢ」の可能性を含むものと理解されよう。

添付の特許請求の範囲に関して、当業者は、本明細書における引用した動作は一般に、任意の順序で実施され得ることを理解するであろう。また、様々な動作のフロー図がシーケンスで示されているが、様々な動作は、示されたもの以外の順序で実施されてもよく、又は同時に実施されてもよいことが理解されるべきである。かかる代替の順序付けの例は、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除いて、重複、交互配置、割り込み、再順序付け、増加的、予備的、追加的、同時、逆又は他の異なる順序付けを含んでもよい。更に、「～に応答する」、「～に関連する」といった用語、又は他の過去時制の形容詞は、一般に、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除き、かかる変化形を除外することが意図されるものではない。

「一態様」、「態様」、「例示」、「一例示」などへの任意の参照は、その態様に関連して記載される特定の機構、構造又は特性が少なくとも１つの態様に含まれると意味することは特記に値する。したがって、本明細書の全体を通じて様々な場所に見られる語句「一態様では」、「態様では」、「例示では」及び「一例示では」は、必ずしも全てが同じ態様を指すものではない。更に、特定の特徴、構造、又は特性は、１つ又は２つ以上の態様において任意の好適な様態で組み合わせることができる。

本明細書で参照され、かつ／又は任意の出願データシートに列挙される任意の特許出願、特許、非特許刊行物、又は他の開示資料は、組み込まれる資料が本明細書と矛盾しない範囲で、参照により本明細書に組み込まれる。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれると言及されているが、現行の定義、見解、又は本明細書に記載される他の開示内容と矛盾する任意の内容、又はそれらの部分は、組み込まれた内容と現行の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ、組み込まれるものとする。

要約すると、本明細書に記載した構想を用いる結果として得られる多くの利益が記載されてきた。１つ又は２つ以上の形態の上述の記載は、例示及び説明を目的として提示されているものである。包括的であることも、開示された厳密な形態に限定することも意図されていない。上記の教示を鑑みて、修正又は変形が可能である。１つ又は２つ以上の形態は、原理及び実際の応用について例示し、それによって、様々な形態を様々な修正例と共に、想到される特定の用途に適するものとして当業者が利用することを可能にするようにするために、選択及び記載されたものである。本明細書と共に提示される特許請求の範囲が全体的な範囲を定義することが意図される。

本明細書で説明する外科用器具システムの多くは、電動モータによって駆動される。しかしながら、本明細書に記載された外科用器具システムは、任意の好適な様式で駆動されることができる。様々な事例において、本明細書で説明した外科用器具システムは、例えば、手動操作トリガにより駆動されることができる。特定の例では、本明細書に開示されるモータは、ロボット制御式システムの１つ又は複数の部分を備えることができる。更に、本明細書に開示されるエンドエフェクタ及び／又は工具アセンブリのいずれもロボット外科用器具システムと共に利用することができる。例えば、米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（米国特許第９，０７２，５３５号）は、ロボット外科用器具システムのいくつかの例をより詳細に開示している。

以下の開示の内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－１９９５年４月４日発行の米国特許第５，４０３，３１２号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣ ＤＥＶＩＣＥ」、
－２００６年２月２１日発行の米国特許第７，０００，８１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－２００８年９月９日発行の米国特許第７，４２２，１３９号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＴＡＣＴＩＬＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＦＥＥＤＢＡＣＫ」、
－２００８年１２月１６日発行の米国特許第７，４６４，８４９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯ－ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＡＮＶＩＬ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ」、
－２０１０年３月２日発行の米国特許第７，６７０，３３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
－２０１０年７月１３日発行の米国特許第７，７５３，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－２０１３年３月１２日発行の米国特許第８，３９３，５１４号、発明の名称「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
－米国特許出願第１１／３４３，８０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」（現在は、米国特許第７，８４５，５３７号）、
－２００８年２月１４日出願の米国特許出願第１２／０３１，５７３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＦ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」、
－２００８年２月１５日出願の米国特許出願第１２／０３１，８７３号、発明の名称「ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第７，９８０，４４３号）、
－米国特許出願第１２／２３５，７８２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第８，２１０，４１１号）、
－米国特許出願第１２／２３５，９７２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，０５０，０８３号）、
－米国特許出願第１２／２４９，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第８，６０８，０４５号）、
－２００９年１２月２４日出願の米国特許出願第１２／６４７，１００号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＩＣ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」（現在は、米国特許第８，２２０，６８８号）、
－２０１２年９月２９日出願の米国特許出願第１２／８９３，４６１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、（現在は、米国特許第８，７３３，６１３号）、
－２０１１年２月２８日出願の米国特許出願第１３／０３６，６４７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、（現在は、米国特許第８，５６１，８７０号）、
－米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，０７２，５３５号）、
－２０１２年６月１５日出願の米国特許出願第１３／５２４０４９号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」（現在は、米国特許第９，１０１，３５８号）、
－２０１３年３月１３日出願の米国特許出願第１３／８００，０２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第９，３４５，４８１号）、
２０１３年３月１３日出願の米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号）、
－２００６年１月３１日出願の米国特許出願公開第２００７／０１７５９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＴＲＩＧＧＥＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、及び
－２０１０年４月２２日出願の米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」（現在は、米国特許第８，３０８，０４０号）。

特定の実施形態と共に本明細書で様々な装置について説明したが、それらの実施形態に対して修正及び変更が実施されてもよい。特定の特徴、構造又は特性を、１つ以上の実施形態で、任意の好適な様式で組み合わせてもよい。したがって、一実施形態に関して図示又は説明される特定の特徴、構造、又は特性は、無制限に、１つ以上の他の実施形態の特徴、構造、又は特性と全て、あるいは、部分的に組み合わされてよい。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態に従って、所与の機能を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変形形態を全て包含することが意図される。

本明細書に開示される装置は、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、装置は少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整には、装置の分解工程、それに続く装置の特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後の装置の再組み立て工程の任意の組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。具体的には、再調整の施設及び／又は外科チームは、装置を分解することができ、装置の特定の部品を洗浄及び／又は交換した後、装置をその後の使用のために再組み立てすることができる。当業者であれば、装置の再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用できることを理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本出願の範囲内にある。

本明細書に開示の装置は、手術前に処理され得る。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、γ線、ｘ線、及び／又は高エネルギー電子などの、容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、医療施設で開封されるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。装置はまた、β線、γ線、エチレンオキシド、過酸化水素プラズマ、及び／又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。

代表的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的な原理を使用して本発明の任意の変形、使用、又は適合を網羅することを意図している。

〔実施の態様〕
（１） 外科用器具であって、
シャフト軸を画定するシャフトアセンブリと、
外科用エンドエフェクタであって、
前記シャフト軸を中心として選択的に回転するように、前記シャフトアセンブリに動作可能に連結されたエンドエフェクタフレームアセンブリと、
前記エンドエフェクタフレームアセンブリ上に枢動可能に支持された第１のジョーと、
前記第１のジョーに対して枢動可能に支持された第２のジョーと、を含む、外科用エンドエフェクタと、を備え、前記第１のジョー及び前記第２のジョーは、軸方向制御運動が前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの少なくとも１つに加えられるときに、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して枢動可能であり、前記外科用器具は、
ロック部材であって、前記エンドエフェクタフレームアセンブリが前記シャフト軸を中心に回転可能であるロック解除位置と、前記エンドエフェクタフレームアセンブリが前記シャフト軸を中心に回転するのを前記ロック部材が阻止するロック位置との間で移動可能である、ロック部材と、
前記ロック部材と動作可能に連動して、前記ロック部材を前記ロック位置と前記ロック解除位置との間で移動させる、ロックアクチュエータと、
前記エンドエフェクタフレームアセンブリ及び前記第１のジョー及び前記第２のジョーと動作可能に連動する駆動部材と、を更に備え、前記駆動部材は、前記軸方向制御運動を前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの少なくとも１つに加えて、前記第１のジョー及び前記第２のジョーを前記開放位置と前記閉鎖位置との間で移動させるように構成されており、前記駆動部材は、前記ロック部材が前記ロック解除位置にあるときに、回転運動を前記エンドエフェクタフレームアセンブリに加えて、前記シャフト軸を中心に前記エンドエフェクタフレームアセンブリを回転させるように更に構成されている、外科用器具。
（２） 前記ロック部材を前記ロック解除位置に付勢するために、前記ロック部材と連動するロック付勢具を更に備える、実施態様１に記載の外科用器具。
（３） 前記ロック部材が、前記ロック位置と前記ロック解除位置との間で軸方向に移動可能である、実施態様１に記載の外科用器具。
（４） 前記エンドエフェクタフレームアセンブリは、前記ロック部材が前記ロック位置にあるときに前記ロック部材によって係止係合されるように構成された一連の半径方向ロック溝を含む、実施態様１に記載の外科用器具。
（５） 前記ロック部材を前記ロック解除位置に付勢するために、前記ロック部材と連動するロック付勢具を更に備える、実施態様４に記載の外科用器具。

（６） 前記エンドエフェクタフレームアセンブリは、前記エンドエフェクタフレームアセンブリが前記シャフト軸を横切る関節運動軸を中心に前記シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動可能であるように、前記シャフトアセンブリに取り付けられている、実施態様１に記載の外科用器具。
（７） 前記駆動部材が可撓性である、実施態様６に記載の外科用器具。
（８） 前記駆動部材が、前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの１つに連結され、そこに前記軸方向制御運動を加えるように構成されており、前記駆動部材が、前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの前記１つに対して回転するように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（９） 前記エンドエフェクタフレームアセンブリが、関節継手によって前記シャフトアセンブリに連結されており、前記外科用器具は、前記関節継手に連結されてそこに関節制御運動を選択的に加える関節運動アクチュエータを更に備える、実施態様６に記載の外科用器具。
（１０） 前記関節運動アクチュエータが、
回転式関節運動駆動シャフトと、
前記関節継手及び前記回転式関節運動駆動シャフトと動作可能に連動する軸方向関節運動駆動部材と、を備え、前記回転式関節運動駆動シャフトの回転により、前記軸方向関節運動駆動部材が前記関節継手に軸方向関節運動を加える、実施態様９に記載の外科用器具。

（１１） 外科用器具であって、
シャフト軸を画定するシャフトアセンブリと、
外科用エンドエフェクタであって、
前記シャフト軸を中心として選択的に回転するように、前記シャフトアセンブリに動作可能に連結されたエンドエフェクタフレームアセンブリと、
前記エンドエフェクタフレームアセンブリ上に枢動可能に支持された第１のジョーと、
前記第１のジョーに対して枢動可能に支持された第２のジョーと、を含む、外科用エンドエフェクタと、を備え、前記第１のジョー及び前記第２のジョーは、軸方向制御運動が前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの少なくとも１つに加えられるときに、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して枢動可能であり、前記外科用器具は、
ロック部材であって、前記エンドエフェクタフレームアセンブリが前記シャフト軸を中心に回転するのを前記ロック部材が阻止するロック位置と、前記エンドエフェクタフレームアセンブリが前記シャフト軸を中心に回転可能であるロック解除位置との間で移動可能である、ロック部材と、
前記ロック部材と連動して前記ロック部材を前記ロック位置に付勢する、ロック付勢具と、
前記ロック部材と動作可能に連動して、前記ロック部材を前記ロック位置から前記ロック解除位置まで移動させる、ロック解除アクチュエータと、
前記エンドエフェクタフレームアセンブリ及び前記第１のジョー及び前記第２のジョーと動作可能に連動する駆動部材と、を更に備え、前記駆動部材は、前記軸方向制御運動を前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの少なくとも１つに加えて、前記第１のジョー及び前記第２のジョーを前記開放位置と前記閉鎖位置との間で移動させるように構成されており、前記駆動部材は、前記ロック部材が前記ロック解除位置にあるときに、回転運動を前記エンドエフェクタフレームアセンブリに加えて、前記シャフト軸を中心に前記エンドエフェクタフレームアセンブリを回転させるように更に構成されている、外科用器具。
（１２） 前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの少なくとも１つの上に少なくとも１つの電極を更に備える、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１３） 前記ロック部材が、前記ロック位置と前記ロック解除位置との間で軸方向に移動可能である、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１４） 前記エンドエフェクタフレームアセンブリは、前記ロック部材が前記ロック位置にあるときに前記ロック部材によって係止係合されるように構成された一連の半径方向ロック溝を含む、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１５） 前記エンドエフェクタフレームアセンブリは、前記エンドエフェクタフレームアセンブリが前記シャフト軸を横切る関節運動軸を中心に前記シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動可能であるように、前記シャフトアセンブリに取り付けられている、実施態様１１に記載の外科用器具。

（１６） 前記駆動部材が可撓性である、実施態様１５に記載の外科用器具。
（１７） 前記駆動部材が、前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの１つに連結され、そこに前記軸方向制御運動を加えるように構成されており、前記駆動部材が、前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの前記１つに対して回転するように構成されている、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１８） 前記エンドエフェクタフレームアセンブリが、関節継手によって前記シャフトアセンブリに連結されており、前記外科用器具は、前記関節継手に連結されてそこに関節制御運動を選択的に加える関節運動アクチュエータを更に備える、実施態様１５に記載の外科用器具。
（１９） 前記関節運動アクチュエータが、
回転式関節運動駆動シャフトと、
前記関節継手及び前記回転式関節運動駆動シャフトと動作可能に連動する軸方向関節運動駆動部材と、を備え、前記回転式関節運動駆動シャフトの回転により、前記軸方向関節運動駆動部材が前記関節継手に軸方向関節運動を加える、実施態様１８に記載の外科用器具。
（２０） 前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの少なくとも１つが、ジョー面を備え、前記ジョー面が、そこから突出する複数の歯を含む、実施態様１２に記載の外科用器具。

Claims (20)

1. 外科用器具であって、
   シャフト軸を画定するシャフトアセンブリと、
   外科用エンドエフェクタであって、
   前記シャフト軸を中心として選択的に回転するように、前記シャフトアセンブリに動作可能に連結されたエンドエフェクタフレームアセンブリと、
   前記エンドエフェクタフレームアセンブリ上に枢動可能に支持された第１のジョーと、
   前記第１のジョーに対して枢動可能に支持された第２のジョーと、を含む、外科用エンドエフェクタと、を備え、前記第１のジョー及び前記第２のジョーは、軸方向制御運動が前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの少なくとも１つに加えられるときに、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して枢動可能であり、前記外科用器具は、
   ロック部材であって、前記エンドエフェクタフレームアセンブリが前記シャフト軸を中心に回転可能であるロック解除位置と、前記エンドエフェクタフレームアセンブリが前記シャフト軸を中心に回転するのを前記ロック部材が阻止するロック位置との間で移動可能である、ロック部材と、
   前記ロック部材と動作可能に連動して、前記ロック部材を前記ロック位置と前記ロック解除位置との間で移動させる、ロックアクチュエータと、
   前記エンドエフェクタフレームアセンブリ及び前記第１のジョー及び前記第２のジョーと動作可能に連動する駆動部材と、を更に備え、前記駆動部材は、前記軸方向制御運動を前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの少なくとも１つに加えて、前記第１のジョー及び前記第２のジョーを前記開放位置と前記閉鎖位置との間で移動させるように構成されており、前記駆動部材は、前記ロック部材が前記ロック解除位置にあるときに、回転運動を前記エンドエフェクタフレームアセンブリに加えて、前記シャフト軸を中心に前記エンドエフェクタフレームアセンブリを回転させるように更に構成されている、外科用器具。
2. 前記ロック部材を前記ロック解除位置に付勢するために、前記ロック部材と連動するロック付勢具を更に備える、請求項１に記載の外科用器具。
3. 前記ロック部材が、前記ロック位置と前記ロック解除位置との間で軸方向に移動可能である、請求項１に記載の外科用器具。
4. 前記エンドエフェクタフレームアセンブリは、前記ロック部材が前記ロック位置にあるときに前記ロック部材によって係止係合されるように構成された一連の半径方向ロック溝を含む、請求項１に記載の外科用器具。
5. 前記ロック部材を前記ロック解除位置に付勢するために、前記ロック部材と連動するロック付勢具を更に備える、請求項４に記載の外科用器具。
6. 前記エンドエフェクタフレームアセンブリは、前記エンドエフェクタフレームアセンブリが前記シャフト軸を横切る関節運動軸を中心に前記シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動可能であるように、前記シャフトアセンブリに取り付けられている、請求項１に記載の外科用器具。
7. 前記駆動部材が可撓性である、請求項６に記載の外科用器具。
8. 前記駆動部材が、前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの１つに連結され、そこに前記軸方向制御運動を加えるように構成されており、前記駆動部材が、前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの前記１つに対して回転するように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。
9. 前記エンドエフェクタフレームアセンブリが、関節継手によって前記シャフトアセンブリに連結されており、前記外科用器具は、前記関節継手に連結されてそこに関節制御運動を選択的に加える関節運動アクチュエータを更に備える、請求項６に記載の外科用器具。
10. 前記関節運動アクチュエータが、
    回転式関節運動駆動シャフトと、
    前記関節継手及び前記回転式関節運動駆動シャフトと動作可能に連動する軸方向関節運動駆動部材と、を備え、前記回転式関節運動駆動シャフトの回転により、前記軸方向関節運動駆動部材が前記関節継手に軸方向関節運動を加える、請求項９に記載の外科用器具。
11. 外科用器具であって、
    シャフト軸を画定するシャフトアセンブリと、
    外科用エンドエフェクタであって、
    前記シャフト軸を中心として選択的に回転するように、前記シャフトアセンブリに動作可能に連結されたエンドエフェクタフレームアセンブリと、
    前記エンドエフェクタフレームアセンブリ上に枢動可能に支持された第１のジョーと、
    前記第１のジョーに対して枢動可能に支持された第２のジョーと、を含む、外科用エンドエフェクタと、を備え、前記第１のジョー及び前記第２のジョーは、軸方向制御運動が前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの少なくとも１つに加えられるときに、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して枢動可能であり、前記外科用器具は、
    ロック部材であって、前記エンドエフェクタフレームアセンブリが前記シャフト軸を中心に回転するのを前記ロック部材が阻止するロック位置と、前記エンドエフェクタフレームアセンブリが前記シャフト軸を中心に回転可能であるロック解除位置との間で移動可能である、ロック部材と、
    前記ロック部材と連動して前記ロック部材を前記ロック位置に付勢する、ロック付勢具と、
    前記ロック部材と動作可能に連動して、前記ロック部材を前記ロック位置から前記ロック解除位置まで移動させる、ロック解除アクチュエータと、
    前記エンドエフェクタフレームアセンブリ及び前記第１のジョー及び前記第２のジョーと動作可能に連動する駆動部材と、を更に備え、前記駆動部材は、前記軸方向制御運動を前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの少なくとも１つに加えて、前記第１のジョー及び前記第２のジョーを前記開放位置と前記閉鎖位置との間で移動させるように構成されており、前記駆動部材は、前記ロック部材が前記ロック解除位置にあるときに、回転運動を前記エンドエフェクタフレームアセンブリに加えて、前記シャフト軸を中心に前記エンドエフェクタフレームアセンブリを回転させるように更に構成されている、外科用器具。
12. 前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの少なくとも１つの上に少なくとも１つの電極を更に備える、請求項１１に記載の外科用器具。
13. 前記ロック部材が、前記ロック位置と前記ロック解除位置との間で軸方向に移動可能である、請求項１１に記載の外科用器具。
14. 前記エンドエフェクタフレームアセンブリは、前記ロック部材が前記ロック位置にあるときに前記ロック部材によって係止係合されるように構成された一連の半径方向ロック溝を含む、請求項１１に記載の外科用器具。
15. 前記エンドエフェクタフレームアセンブリは、前記エンドエフェクタフレームアセンブリが前記シャフト軸を横切る関節運動軸を中心に前記シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動可能であるように、前記シャフトアセンブリに取り付けられている、請求項１１に記載の外科用器具。
16. 前記駆動部材が可撓性である、請求項１５に記載の外科用器具。
17. 前記駆動部材が、前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの１つに連結され、そこに前記軸方向制御運動を加えるように構成されており、前記駆動部材が、前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの前記１つに対して回転するように構成されている、請求項１１に記載の外科用器具。
18. 前記エンドエフェクタフレームアセンブリが、関節継手によって前記シャフトアセンブリに連結されており、前記外科用器具は、前記関節継手に連結されてそこに関節制御運動を選択的に加える関節運動アクチュエータを更に備える、請求項１５に記載の外科用器具。
19. 前記関節運動アクチュエータが、
    回転式関節運動駆動シャフトと、
    前記関節継手及び前記回転式関節運動駆動シャフトと動作可能に連動する軸方向関節運動駆動部材と、を備え、前記回転式関節運動駆動シャフトの回転により、前記軸方向関節運動駆動部材が前記関節継手に軸方向関節運動を加える、請求項１８に記載の外科用器具。
20. 前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの少なくとも１つが、ジョー面を備え、前記ジョー面が、そこから突出する複数の歯を含む、請求項１２に記載の外科用器具。

Images