JP6239728B2 - 平行移動するギア及びスナップ嵌めを有する、使い捨てシャフトを備える電気手術装置 - Google Patents
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Description
図1は、例示的なロボット手術システム(10)を図示する。システム(10)は、少なくとも1つのコントローラ(14)と、少なくとも1つのアームカート(18)とを含んでいる。アームカート(18)は、1つ又は複数のロボットマニピュレータ又はアーム(20)に機械的かつ/又は電気的に結合される。ロボットアーム(20)のそれぞれは、患者(24)に対して様々な外科的作業を実施するための1つ又は複数の手術器械(22)を備える。アーム(20)及び器械(22)を含めた、アームカート(18)の操作は、臨床医(12)によってコントローラ(14)から指示することができる。いくつかの例において、第2の臨床医(12’)によって操作される第2コントローラ(14’)もまた、第1の臨床医(12’)と協働してアームカート(18)の動作を指示し得る。例えば、臨床医(12、12’)の各々が、カートの異なるアーム(20)を制御してもよく、あるいは場合により、各臨床医(12、12’)間でアームカート(18)の全ての制御が受け渡されてもよい。いくつかの実施形態において、追加のアームカート(図示せず)が患者(24)に対して利用されてもよい。これらの追加のアームカートは、コントローラ(14、14’)のうちの1つ又は複数によって制御されてもよい。
図4〜13は、システム(10)内で少なくとも1つの器械(50)として使用できる、例示的な電気手術器械(100)を示す。器械(100)の少なくとも一部は、米国特許第6,500,176号、米国特許第7,112,201号、米国特許第7,125,409号、米国特許第7,169,146号、米国特許第7,186,253号、米国特許第7,189,233号、米国特許第7,220,951号、米国特許第7,309,849号、米国特許第7,311,709号、米国特許第7,354,440号、米国特許第7,381,209号、米国公開特許第2011/0087218号、米国公開特許第2012/0116379号、米国公開特許第2012/0078243号、米国公開特許第2012/0078247号、米国公開特許第2013/0030428号、及び/又は米国公開特許第2013/0023868号の教示の少なくとも一部に従って構築し、動作可能である。これらの中に記載され、また、以下により詳細に記載されるように、器械(100)は、実質的に同時に、組織(例えば、血管など)を切開し、かつ、組織を封着し又は接合するように操作可能である。換言すれば、器械(100)は、器械(100)が、組織を接合する何筋かのステープルを提供する代わりに、バイポーラ高周波エネルギーの印加によって組織接合を提供すること以外は、エンドカッター型のステープラーと同様に動作する。また、器械(100)は、Ethicon Endo−Surgery,Inc.(Cincinnati、Ohio)によるENSEAL(登録商標)Tissue Sealing Deviceと様々な構造的及び機能的類似性を有してもよいことも理解されたい。更に、器械(100)は、本明細書で引用され参照されることによって本明細書に援用される他の参考文献のいずれかに教示される装置と様々な構造的かつ機能的類似点を有することがある。本明細書で引用された参考文献の教示と、Ethicon Endo−Surgery,Inc.(Cincinnati、Ohio)によるENSEAL(登録商標)Tissue Sealing Deviceと、器械(100)に関する以下の教示との間に存在する、ある程度の重複の範囲においては、本明細書の記載のいずれかを従来技術であると認める意図はない。事実、本明細書のいくつかの教示は、本明細書で引用された参考文献、及びEthicon Endo−Surgery,Inc.(Cincinnati、Ohio)によるENSEAL(登録商標)Tissue Sealing Deviceの教示の範囲を越える。
この例のシャフトアセンブリ(160)はインターフェースアセンブリ(110)から遠位方向に延在する。関節セクション(170)は、シャフトアセンブリ(160)の遠位端に位置し、エンドエフェクタ(180)は、関節セクション(170)に対して遠位に位置している。シャフトアセンブリ(160)は、インターフェースアセンブリ(110)を関節セクション(170)及びエンドエフェクタ(180)と結合する駆動機構部及び電気機構部を収容する外側シース(162)を備える。図5にて最もよく見て取れるように、シャフトアセンブリ(160)は、一体化した回転結合部(164)及び発射ビーム結合部(166)を更に備える。回転結合部(164)によって、シャフトアセンブリ(160)は、シース(162)によって規定される長手方向軸を中心に、インターフェースアセンブリ(110)に対して回転可能である。そのような回転により、エンドエフェクタ(180)、関節セクション(170)、及びシャフトアセンブリ(160)の一体的な回転を提供してもよい。いくつかの他の変更例では、回転結合部(164)は、関節セクション(170)の近位のシャフトアセンブリ(160)のいずれの部分も回転させることなく、エンドエフェクタ(180)を回転させるように操作可能である。別の単なる実例として、器械(100)は、シャフトアセンブリ(160)及びエンドエフェクタ(180)を単一のユニットとして回転させることができる1つの回転制御、又は、関節セクション(170)の近位のシャフトアセンブリ(160)のいずれの部分も回転させることなく、エンドエフェクタ(180)を回転させることができる別の回転制御を含んでもよい。本明細書の教示を考慮することで、他の好適な回転スキームが、当業者に明らかになるであろう。当然ながら、回転可能な機構部は、所望により、単に省略されてもよい。
この例のエンドエフェクタ(180)は、第1つかみ具(182)と、第2つかみ具(184)と、を備える。この例では、第1つかみ具(182)は、シャフトアセンブリ(160)に対して実質的に固定され、一方、第2つかみ具(184)は、第1つかみ具(182)に向かって、また、第1つかみ具(182)から離れる方向に、シャフトアセンブリ(160)に対して枢動する。いくつかの変更例において、ロッド又はケーブルなどのアクチュエータが、シース(162)を通って延在し、かつ枢動結合部において第2つかみ具(184)と接合されてもよく、これにより、シャフトアセンブリ(160)を通るアクチュエータロッド/ケーブルなどの長手方向の移動により、シャフトアセンブリ(160)及び第1つかみ具(182)に対する第2つかみ具(184)の枢動がもたらされるようにしてもよい。当然ながら、つかみ具(182、184)は、代わりに、任意の他の好適な種類の移動を有してもよく、かつ任意の他の好適な方法で作動されてもよい。ほんの一例であるが、以下により詳細に記載されるように、いくつかの変更例においては、つかみ具(182、184)は、発射ビーム(190)の長手方向平行移動によって作動され、閉鎖することができ、アクチュエータロッド/ケーブルなどを単に排除することができる。
図4及び図10〜13は、この例のインターフェースアセンブリ(110)をより詳細に示す。図のように、インターフェースアセンブリ(110)はハウジング(112)、ベース(114)、及びケーブル(118)を含む。ハウジング(112)は駆動要素を単に収容するシェルを備える。いくつかの変更例において、ハウジング(112)はまた、電子回路基板、チップ、及び/又は器械(100)を識別するように構成されるその他の機構を備える。そのような識別はケーブル(118)によって行ってもよい。ケーブル(118)は電源(102)及びコントローラ(104)を結合するように構成される。ストレインリリーフ(119)はケーブル(118)とハウジング(112)との接合部分に備えられる。ハウジング(112)は、明瞭にするために図11〜13で省略されている点に留意されたい。
ある例示的な使用では、アームカート(40)を使用し、トロカールを介してエンドエフェクタ(180)を患者内に挿入する。エンドエフェクタ(180)及びシャフトアセンブリ(160)の一部がトロカールを通って挿入される際には、関節セクション(170)は、実質的に直線状である。駆動シャフト(124)は、対応する円盤(120)と結合されたドック(72)内の駆動機構部を介して回転され、エンドエフェクタ(180)を組織に対して所望の角度配向に位置決めすることができる。ついで、駆動シャフト(126、126)が対応する円盤(120)と結合されたドック(72)内の駆動機構部を介して回転され、エンドエフェクタ(180)を患者内部の解剖学的構造体に対して所望の位置及び配向に位置決めするためにシャフトアセンブリ(160)の関節セクション(170)を枢動させるか、又は曲げることができる。続いて、駆動シャフト(125)を回転させ、動作の第1範囲を通って発射ビーム(190)を遠位側に前進させることによって、つかみ具(182、184)の間に解剖学的構造体の2層の組織を捕捉する。そのような組織の層は、患者内の解剖学的構造体を画定する、同一の自然管腔の一部(例えば、血管、胃腸管の一部分、生殖器系の一部分など)であってもよい。例えば、(器械(100)の使用前に血管を通過する流体経路が、エンドエフェクタ(180)などによって規定される長手方向軸に垂直であるように)、一方の組織層が、血管の上部を含み、他方の組織層が、その血管の同じ長さ範囲に沿った、血管の底部を含んでいてもよい。換言すれば、つかみ具(182、184)の長さは、血管の長さに対して垂直に(又は少なくとも概して横断方向に)配向されてもよい。上述したように、発射ビーム(190)が駆動シャフト(125)を回転させることによって遠位に作動されると、フランジ(192、196)はカム様に作用してつかみ具(182)をつかみ具(184)に向かって枢動させる。
図14〜15に例示的な代替的電気手術器械(200)を示す。この例の器械(200)は、器械(200)がシャフトアセンブリ(202)、関節セクション(204)、及びエンドエフェクタ(206)を有し、それらが上述のシャフトアセンブリ(160)、関節セクション(170)、及びエンドエフェクタ(180)と実質的に同一である、という点で上述の器械(100)と実質的に類似している。また、この例の器械(200)は、インターフェースアセンブリ(210)を介してロボットアームカート(40)のドック(72)と結合するように動作可能である。しかしながら、この例のインターフェースアセンブリ(210)は、上に説明したインターフェースアセンブリ(110)とは異なる。いくつかの例においては、インターフェースアセンブリ(210)から取り外し可能なシャフトアセンブリ(202)を提供することが経済的に望ましい場合がある。例えば、シャフトアセンブリ(202)は外科手技の後にインターフェースアセンブリ(210)から取り外しでき、シャフトアセンブリ(202)を廃棄し得る一方で、インターフェースアセンブリ(210)を殺菌し、別の外科手技に再使用し得るようになっている。したがって、シャフトアセンブリ(202)及びインターフェースアセンブリ(210)は、インターフェースアセンブリ(210)の駆動アセンブリ(240、250、260、270)が、シャフトアセンブリ(202)に取り外し可能に係合するように、シャフトアセンブリ(202)に対して平行移動させることができ、かつシャフトアセンブリ(202)をインターフェースアセンブリ(210)に挿入し、かつ/又はそれから取り外すことができるような機構を備える。下記の例には、器械(200)に容易に導入できる平行移動機構部のいくつかの、単に例示的ないくつかの変更例が含まれる。
図16にシャフトアセンブリ(202)をより詳細に示す。シャフトアセンブリ(202)は、外側シャフト(208)、内側シャフト(209)、ヘリカルギア(220)、及びカラー(222、225、230)を備える。ヘリカルギア(220)は、外側シャフト(208)の近位部分を中心に配置され、かつインターフェースアセンブリ(210)に対して外側シャフト(208)を回転させるように操作可能である。外側シャフト(208)の遠位部分は、関節セクション(204)及びエンドエフェクタ(206)と結合され、ヘリカルギア(220)による外側シャフト(204)の回転によって、関節セクション(204)及びエンドエフェクタ(206)が回転するようになっている。内側シャフト(209)は、外側シャフト(204)から近位側に延在し、外側シャフト(204)の内部に、摺動可能かつ同軸に受容されている。カラー(222、225、230)は内側シャフト(209)を中心に配置される。第1カラー(222)は、ヘリカルギア(220)に対して近位側にあり、かつ遠位フランジ(221)、中央部(223)、及び近位フランジ(224)を含む。中央部(223)は、遠位フランジ(221)と近位フランジ(224)を接続し、かつ遠位フランジ(221)及び近位フランジ(224)よりも小さい外径を有する。第1カラー(222)は内側シャフト(209)の近位部分としっかりと結合されている。内側シャフト(209)の遠位部分は発射ビーム(190)と結合されている。したがって、第1カラー(222)の平行移動によって、内側シャフト(209)及び発射ビーム(190)が外側シャフト(208)に対して平行移動する。
図31〜32に平行移動する駆動アセンブリ(340、350、360、370)を備える、別の例示的な代替的電気手術器械(300)を示す。この例の器械(300)は、器械(300)がシャフトアセンブリ(302)、関節セクション(304)、及びエンドエフェクタ(306)を有し、それらが上述のシャフトアセンブリ(202)、関節セクション(204)、及びエンドエフェクタ(206)と実質的に同一である、という点で上述の器械(200)と実質的に類似している。シャフトアセンブリ(302)、第1駆動アセンブリ(340)、第2駆動アセンブリ(350)、第3駆動アセンブリ(360)、及び第4駆動アセンブリ(370)は、シャフトアセンブリ(202)、第1駆動アセンブリ(240)、第2駆動アセンブリ(250)、第3駆動アセンブリ(260)、及び第4駆動アセンブリ(270)と実質的に類似している。また、この例の器械(300)は、インターフェースアセンブリ(310)を介してロボットアームカート(40)のドック(72)と結合するように動作可能である。この例のインターフェースアセンブリ(310)は、インターフェースアセンブリ(310)が平行移動アセンブリ(280)の代わりに、駆動アセンブリ(340、350、360、370)を横方向に平行移動させるように構成された複数のピンアセンブリ(380)を含むという点を除いて、インターフェースアセンブリ(210)に類似している。
図38〜39に平行移動する駆動アセンブリ(440、450、460、470)を備える、別の例示的な代替的電気手術器械(400)を示す。この例の器械(400)は、器械(400)がシャフトアセンブリ(402)、関節セクション(404)、及びエンドエフェクタ(406)を有し、それらが上述のシャフトアセンブリ(202)、関節セクション(204)、及びエンドエフェクタ(206)と実質的に同一である、という点で上述の器械(200)と実質的に類似している。また、この例の器械(400)は、インターフェースアセンブリ(410)を介してロボットアームカート(40)のドック(72)と結合するように動作可能である。しかしながら、この例のインターフェースアセンブリ(410)は、上に説明したインターフェースアセンブリ(210)とは異なる。
図45〜46に平行移動する駆動アセンブリ(540、550、560、570)を備える、別の例示的な代替的電気手術器械(500)を示す。この例の器械(500)は、器械(500)がシャフトアセンブリ(502)、関節セクション(504)、及びエンドエフェクタ(506)を有し、それらが上述のシャフトアセンブリ(402)、関節セクション(404)、及びエンドエフェクタ(406)と実質的に同一である、という点で上述の器械(400)と実質的に類似している。シャフトアセンブリ(502)、第1駆動アセンブリ(540)、第2駆動アセンブリ(550)、第3駆動アセンブリ(560)、及び第4駆動アセンブリ(570)は、上述のシャフトアセンブリ(402)、第1駆動アセンブリ(440)、第2駆動アセンブリ(450)、第3駆動アセンブリ(460)、及び第4駆動アセンブリ(470)と実質的に類似している。また、この例の器械(500)は、インターフェースアセンブリ(510)を介してロボットアームカート(40)のドック(72)と結合するように動作可能である。この例のインターフェースアセンブリ(510)は、インターフェースアセンブリ(510)が複数のピンアセンブリ(480)の代わりに、駆動アセンブリ(540、550、560、570)を平行移動させるように構成された回転ノブアセンブリ(580)を含むという点を除いて、インターフェースアセンブリ(410)に類似している。
図53〜54に平行移動する駆動アセンブリ(640、650、660、670)を備える、別の例示的な代替的電気手術器械(600)を示す。この例の器械(600)は、器械(600)がシャフトアセンブリ(602)、関節セクション(604)、及びエンドエフェクタ(606)を有し、それらが上述のシャフトアセンブリ(402)、関節セクション(404)、及びエンドエフェクタ(406)と実質的に同一である、という点で上述の器械(400)と実質的に類似している。また、第1駆動アセンブリ(640)、第2駆動アセンブリ(650)、第3駆動アセンブリ(660)、及び第4駆動アセンブリ(670)は、第1駆動アセンブリ(440)、第2駆動アセンブリ(450)、第3駆動アセンブリ(460)、及び第4駆動アセンブリ(470)と実質的に同一である。また、この例の器械(600)は、インターフェースアセンブリ(610)を介してロボットアームカート(40)のドック(72)と結合するように動作可能である。この例のインターフェースアセンブリ(610)は、インターフェースアセンブリ(610)が複数のピンアセンブリ(480)の代わりに、駆動アセンブリ(640、650、660、670)を平行移動させるように構成された回転ノブギアアセンブリ(680)を含むという点を除いて、インターフェースアセンブリ(410)に類似している。
図58〜59に平行移動する駆動アセンブリ(740、750、760、770)を備える、別の例示的な代替的電気手術器械(700)を示す。この例の器械(700)は、器械(700)がシャフトアセンブリ(702)、関節セクション(704)、及びエンドエフェクタ(706)を有し、それらが上述のシャフトアセンブリ(402)、関節セクション(404)、及びエンドエフェクタ(406)と実質的に同一である、という点で上述の器械(400)と実質的に類似している。また、第1駆動アセンブリ(740)、第2駆動アセンブリ(750)、第3駆動アセンブリ(760)、及び第4駆動アセンブリ(770)は、第1駆動アセンブリ(440)、第2駆動アセンブリ(450)、第3駆動アセンブリ(460)、及び第4駆動アセンブリ(470)と実質的に同一である。また、この例の器械(700)は、インターフェースアセンブリ(710)を介してロボットアームカート(40)のドック(72)と結合するように動作可能である。この例のインターフェースアセンブリ(710)は、インターフェースアセンブリ(710)が複数のピンアセンブリ(480)の代わりに、駆動アセンブリ(740、750、760、770)を平行移動させるように構成された回転ノブ連結アセンブリ(780)を含むという点を除いて、インターフェースアセンブリ(410)に類似している。
図65に、シャフトアセンブリ(802)に対する選択的な係合及び/又は係合解除を行うために、駆動アセンブリ(840)で使用される、例示的な回転可能な係合ギア(842)を示す。ギア(842)は扇形ギアとして成形され、ギア(842)がギア(842)の一部を中心に配置された歯(844)を含み、かつ、ギア(842)が、平滑部分(848)を含むようになっている。ギア(842)は駆動アセンブリ(840)の駆動シャフト(846)を中心に配置され、ギア(842)が駆動シャフト(846)と共に回転するようになっている。ラック(806)がシャフトアセンブリ(802)上に配置される。ラック(806)はギア(842)と係合するように構成された歯(801)の長手方向列を備える。ギア(842)は、最初に平滑部分(848)がシャフトアセンブリ(802)に面するように位置決めされる。ついで、シャフトアセンブリ(802)は駆動アセンブリ(840)に対して自由に平行移動してよい。ラック(806)がギア(842)と隣接して整列されると、ギア(842)は歯(844)がシャフトアセンブリ(802)の歯(801)と係合するように回転される。ギア(842)が駆動シャフト(846)を介して回転されると、続いてシャフトアセンブリ(802)が平行移動する。ギア(842)を、再度回転させて、歯(844)が歯(801)から係合解除されて、平滑面(848)がシャフトアセンブリ(802)に面する状態にし、シャフトアセンブリ(802)を自由に平行移動させて、インターフェースアセンブリ(810)から取り外せるようにしてもよい。回転可能な係合ギア(842)は、任意の上記駆動アセンブリに容易に組み込み得る。
いくつかの実例では、インターフェースアセンブリの駆動アセンブリを平行移動させないで、シャフトアセンブリとインターフェースアセンブリとを結合することが望ましい場合がある。したがって、図67〜68には、駆動ドライブを平行移動させる代わりに、シャフトアセンブリ(1302)とのスナップ嵌め機構部を有する、インターフェースアセンブリ(1310)を備える、例示的な代替的電気手術器械(1300)を示す。この例の器械(1300)は、器械(1300)がシャフトアセンブリ(1302)、関節セクション(1304)、及びエンドエフェクタ(1306)を有し、それらが上述のシャフトアセンブリ(202)、関節セクション(204)、及びエンドエフェクタ(206)と実質的に同一である、という点で上述の器械(200)と実質的に類似している。また、この例の器械(1300)は、インターフェースアセンブリ(1310)を介してロボットアームカート(40)のドック(72)と結合するように動作可能である。この例のインターフェースアセンブリ(1310)は、インターフェースアセンブリ(1310)が平行移動アセンブリ(280)の代わりにシャフトアセンブリ(1302)とスナップ嵌めされるための機構部を含むという点を除いては、インターフェースアセンブリ(210)に類似している。下記の例には、器械(200)へ容易に導入することができるシャフトアセンブリ(1302)機構部の単に例示的ないくつかの変更例が含まれる。
図80Aに示すように、ある例示的使用では、シャフトアセンブリ(1302)はインターフェースアセンブリ(1310)の近位端を通って遠位に挿入される。図80Bに示すように、シャフトアセンブリ(1302)は、第1カラー(1322)が第1係合機構部(1362)と係合し、第2カラー(1325)が第2係合機構部(1352)と係合し、かつ第3カラー(1330)が第3係合機構部(1372)と係合するまで、インターフェースアセンブリ(1310)内部に挿入される。係合機構部(1362、1352、1372)の近位端は、カラー(1322、1325、1330)が係合機構部(1362、1352、1372)に入る時にカム様にカラー(1322、1325、1330)と係合するように、傾斜している。係合機構部(1362、1352、1372)の壁はカラー(1322、1325、1330)が係合機構部(1362、1352、1372)の中へと摺動する時に、わずかに外側に曲がる。したがって、係合機構部(1362、1352、1372)は、カラー(1322、1325、1330)の周りでスナップ嵌めされ、シャフトアセンブリ(1302)の長手方向の整列を維持する。
インターフェースアセンブリ(1310)のハウジング(1312)は、インターフェースアセンブリ(1310)からシャフトアセンブリ(1302)を係合解除するために例示的な取り外し機構を備える。図81〜83にハウジング(1312)の上面(1313)の内側に結合された、シャフト取り外しアセンブリ(1380)を有したハウジング(1312)を示す。シャフト取り外しアセンブリ(1380)は平板(1382)及び楔状部(1381、1383、1385)を含む。楔状部(1381、1383、1385)はハウジング(1312)内で平板(1382)から下方に延在する。各楔状部(1381、1383、1385)は実質的に台形形状を有し、その結果、各楔状部(1381、1383、1385)の近位壁は、各縁部(1381、1383、1385)の遠位壁よりも幅広くなっている。ついで、各楔状部(1381、1383、1385)の側壁は各楔状部(1381、1383、1385)の近位壁と遠位壁との間で傾斜している。楔状部(1381、1383、1385)は、楔状部(1381、1383、1385)が係合機構部(1362、1352、1372)と係合するように構成されるように、平板(1382)上に配置される。例えば、楔状部(1381)は、係合機構部(1362)の近位に延在する壁と係合して、これらの壁を外側に曲げ、第1カラー(1322)を解放するように構成される。楔状部(1383)は、係合機構部(1352)の近位に延在する壁と係合して、これらの壁を外側に曲げ、第2カラー(1325)を解放するように構成される。楔状部(1385)は、係合機構部(1372)の近位に延在する壁と係合して、これらの壁を外側に曲げ、第3カラー(1330)を解放するように構成される。平板(1382)は楔状部(1381、1383、1385)を同時に作動させるように、ハウジング(1312)内で平行移動可能である。
図85に、平行移動する駆動アセンブリ(1440、1450、1460、1470)を有さないで、シャフトアセンブリ(1402)に対する選択的な係合及び/又は係合解除を行う、平行移動するシャフトアセンブリを有する別の例示的インターフェースアセンブリ(1410)を示す。シャフトアセンブリ(1402)は実質的にシャフトアセンブリ(1302)と類似する。インターフェースアセンブリ(1410)は、係合機構部(1462、1452、1472)にブラケット(1366、1356、1376)がない点を除いて、インターフェースアセンブリ(1310)と類似する。したがって、係合機構部(1462、1452、1472)はシャフトアセンブリ(1402)に向かって内側に延在するアーム(1463、1453、1473)で終わるが、アーム(1463、1453、1473)はシャフトアセンブリ(1402)と直接的に係合しない。代わりに、シャフトアセンブリ(1402)と係合するために、係止カラー(1480)がインターフェースアセンブリ(1410)と選択的に結合する。
前述の例のいずれにおいても、(シャフトアセンブリをインターフェースアセンブリに対して回転可能とすることに加えて又はその代わりに)エンドエフェクタはシャフトアセンブリ及び関節セクションに対して回転可能であってよい。そのような変更例のいくつかにおいて、エンドエフェクタは、米国公開特許第2012/0078247号(その開示内容を参照により本明細書に援用する。)の少なくとも一部の教示に従って、独立して回転可能である。ほんの一例であるが、ヘリカルギア(422、522、622、722)が、関節セクション(404、504、604、704)及びシャフトアセンブリ(402、502、602、702)に対する、エンドエフェクタ(406、506、606、706)の回転を駆動するように、改変することによって、器械(400、500、600、700)は、そのような回転能力を容易に提供することができる。したがって、親ねじ(403)及びナット(407)を、省略してもよい。関節セクション(404、504、604、704)の関節運動を駆動するインターフェースアセンブリ(414、514、614、714)の両方の駆動アセンブリ(450、470、550、570、650、670、750、770)代わりに、インターフェースアセンブリ(414、514、614、714)の一方の駆動アセンブリ(450、470、550、570、650、670、750、770)が、関節運動を駆動し、インターフェースアセンブリ(414、514、614、714)の他方の駆動アセンブリ(450、470、550、570、650、670、750、770)が、(例えば、類似のラック及びピニオン構成によって)発射ビーム(190)を駆動してもよい。エンドエフェクタが、(例えば、シャフトアセンブリ及び/又は関節セクションなどに対して)独立して回転できる、その他の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。
(1) 組織を手術するための装置であって、該装置が、
(a)ロボットシステムと共に使用するためのインターフェースアセンブリであって、該インターフェースアセンブリが、
(i)第1駆動アセンブリであって、該インターフェースアセンブリが、操作者からの入力を受けて、該第1駆動アセンブリを作動させるように構成されている、第1駆動アセンブリと、
(ii)装着板であって、該装着板が、開口部を含み、該第1駆動アセンブリが、該装着板の該開口部内に配置され、該第1駆動アセンブリが、該開口部内で第1位置から第2位置まで横方向に平行移動可能である、装着板と、を含む、インターフェースアセンブリと、
(b)該インターフェースアセンブリと取り外し可能に結合可能なシャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリが、
(i)エンドエフェクタであって、該インターフェースアセンブリの該第1駆動アセンブリが、該シャフトアセンブリの該エンドエフェクタを作動させるように操作可能である、エンドエフェクタと、
(ii)第1結合機構部であって、該第1結合機構部が、該第1駆動アセンブリと長手方向に整列するように構成され、該第1駆動アセンブリは、該第1駆動アセンブリが該第1位置から該第2位置に横方向に平行移動された際に、該シャフトアセンブリの該第1結合機構部と選択的に係合するように構成されている、第1結合機構部と、を含む、シャフトアセンブリと、を含む、装置。
(2) 前記シャフトアセンブリは、前記第1駆動アセンブリが前記第1位置にある際に、前記インターフェースアセンブリ内で長手方向に平行移動可能である、実施態様1に記載の装置。
(3) 前記シャフトアセンブリが、前記インターフェースアセンブリの近位端内で遠位に挿入されるように構成されている、実施態様2に記載の装置。
(4) 前記シャフトアセンブリの前記第1結合機構部が、カラーを含む、実施態様1に記載の装置。
(5) 前記第1駆動アセンブリが、アームを含み、該アームは、前記第1駆動アセンブリが前記第2位置にある際に、前記第1結合機構部の前記カラーと係合するように構成されている、実施態様4に記載の装置。
(7) 前記4個の駆動アセンブリのそれぞれが、前記インターフェースアセンブリ内で独立して平行移動し、前記シャフトアセンブリと選択的に係合するように構成されている、実施態様6に記載の装置。
(8) 前記インターフェースアセンブリが、前記第1駆動アセンブリを平行移動させるアクチュエータを含む、実施態様1に記載の装置。
(9) 前記アクチュエータが、回転ノブを含む、実施態様8に記載の装置。
(10) 前記回転ノブが、連結部と結合され、該連結部が、前記第1駆動アセンブリと結合され、前記回転ノブが、該連結部を枢動させることによって前記第1駆動アセンブリを前記第1位置から前記第2位置に平行移動させるように操作可能である、実施態様9に記載の装置。
(12) 前記回転ノブが、湾曲した溝を有する平板と結合され、前記連結部の一部分が、該平板の該湾曲した溝内で平行移動可能である、実施態様10に記載の装置。
(13) 前記回転ノブが、ギアアセンブリと結合され、該ギアアセンブリが、ラックと結合され、該ラックが、前記第1駆動アセンブリと結合され、前記回転ノブが、該ギアアセンブリを回転させることによって、該ラック及び第1駆動アセンブリを平行移動させるように操作可能である、実施態様9に記載の装置。
(14) 前記アクチュエータが、ピンアセンブリを含み、該ピンアセンブリが、前記第1駆動アセンブリと結合され、該ピンアセンブリが、第1位置から第2位置に平行移動可能であり、該ピンアセンブリは、該ピンアセンブリが該第1位置から該第2位置に平行移動される際に、前記第1駆動アセンブリを平行移動させるように操作可能である、実施態様8に記載の装置。
(15) 前記インターフェースアセンブリが、係止アセンブリを含み、該係止アセンブリが、前記第1駆動アセンブリを前記第2位置に係止するように構成されている、実施態様1に記載の装置。
(a)ロボットシステムと共に使用するためのインターフェースアセンブリであって、該インターフェースアセンブリが、
(i)第1駆動アセンブリであって、該インターフェースアセンブリが、操作者からの入力を受けて、該第1駆動アセンブリを作動させるように構成されている、第1駆動アセンブリと、
(ii)該第1駆動アセンブリから延在するブラケットと、を含む、インターフェースアセンブリと、
(b)該インターフェースアセンブリと取り外し可能に結合可能なシャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリが、該インターフェースアセンブリの近位端内で遠位に挿入され、該インターフェースアセンブリと結合するように構成され、該シャフトアセンブリが、
(i)エンドエフェクタであって、該インターフェースアセンブリの該第1駆動アセンブリが、該シャフトアセンブリの該エンドエフェクタを作動させるように操作可能である、エンドエフェクタと、
(ii)該シャフトアセンブリを中心に配置されたカラーであって、該カラーは、該シャフトアセンブリが該インターフェースアセンブリ内で遠位に挿入される際に、該インターフェースアセンブリの該ブラケットと係合するように構成されている、カラーと、を含む、シャフトアセンブリと、を含む、装置。
(17) 前記カラーが、遠位部分と、近位部分と、を含み、該遠位部分が、該近位部分よりも大きい直径を有し、該遠位部分が、前記インターフェースアセンブリの前記ブラケットと係合するように構成されている、実施態様16に記載の装置。
(18) 前記インターフェースアセンブリが、シャフト取り外しアセンブリを含み、該シャフト取り外しアセンブリが、平板と、該平板から延在する楔状部と、を含み、該楔状部が、前記インターフェースアセンブリの前記ブラケットと係合して、前記ブラケットを前記シャフトアセンブリの前記カラーから係合解除させるように構成される、実施態様16に記載の装置。
(19) 前記平板が、前記インターフェースアセンブリ内で平行移動可能である、実施態様18に記載の装置。
(20) 組織を手術するための装置であって、該装置が、
(a)ロボットシステムと共に使用するためのインターフェースアセンブリであって、該インターフェースアセンブリが、第1駆動アセンブリを含み、該インターフェースアセンブリが、操作者からの入力を受けて、該第1駆動アセンブリを作動させるように構成され、該第1駆動アセンブリが、第1軸に沿って配置されている、インターフェースアセンブリと、
(b)該インターフェースアセンブリと取り外し可能に結合可能なシャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリが、エンドエフェクタを含み、該インターフェースアセンブリの該第1駆動アセンブリが、該シャフトアセンブリの該エンドエフェクタを作動させるように操作可能であり、該シャフトアセンブリが、第2軸に沿って配置され、該第2軸が、該第1軸と実質的に垂直である、シャフトアセンブリと、を含み、
該第1駆動シャフトが、該シャフトアセンブリと選択的に係合するように、該第1軸及び該第2軸の両方に実質的に垂直である経路に沿って平行移動可能である、装置。
Claims (10)
- 組織を手術するための装置であって、該装置が、
(a)ロボットシステムと共に使用するためのインターフェースアセンブリであって、該インターフェースアセンブリが、
(i)第1駆動アセンブリであって、該インターフェースアセンブリが、操作者からの入力を受けて、該第1駆動アセンブリを作動させるように構成されている、第1駆動アセンブリと、
(ii)装着板であって、該装着板が、開口部を含み、該第1駆動アセンブリが、該装着板の該開口部内に配置され、該第1駆動アセンブリが、該開口部内で第1位置から第2位置まで横方向に平行移動可能である、装着板と、を含む、インターフェースアセンブリと、
(b)該インターフェースアセンブリと取り外し可能に結合可能なシャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリが、
(i)エンドエフェクタであって、該インターフェースアセンブリの該第1駆動アセンブリが、該シャフトアセンブリの該エンドエフェクタを作動させるように操作可能である、エンドエフェクタと、
(ii)第1結合機構部であって、該第1結合機構部が、該第1駆動アセンブリと長手方向に整列するように構成され、該第1駆動アセンブリは、該第1駆動アセンブリが該第1位置から該第2位置に横方向に平行移動された際に、該シャフトアセンブリの該第1結合機構部と選択的に係合するように構成されている、第1結合機構部と、を含む、シャフトアセンブリと、を含む、装置。 - 前記シャフトアセンブリは、前記第1駆動アセンブリが前記第1位置にある際に、前記インターフェースアセンブリ内で長手方向に平行移動可能である、請求項1に記載の装置。
- 前記シャフトアセンブリが、前記インターフェースアセンブリの近位端内で遠位に挿入されるように構成されている、請求項2に記載の装置。
- 前記シャフトアセンブリの前記第1結合機構部が、カラーを含む、請求項1に記載の装置。
- 前記第1駆動アセンブリが、アームを含み、該アームは、前記第1駆動アセンブリが前記第2位置にある際に、前記第1結合機構部の前記カラーと係合するように構成されている、請求項4に記載の装置。
- 前記インターフェースアセンブリが、4個の駆動アセンブリを含む、請求項1に記載の装置。
- 前記4個の駆動アセンブリのそれぞれが、前記インターフェースアセンブリ内で独立して平行移動し、前記シャフトアセンブリと選択的に係合するように構成されている、請求項6に記載の装置。
- 前記インターフェースアセンブリが、前記第1駆動アセンブリを平行移動させるアクチュエータを含む、請求項1に記載の装置。
- 前記アクチュエータが、回転ノブを含む、請求項8に記載の装置。
- 前記回転ノブが、連結部と結合され、該連結部が、前記第1駆動アセンブリと結合され、前記回転ノブが、該連結部を枢動させることによって前記第1駆動アセンブリを前記第1位置から前記第2位置に平行移動させるように操作可能である、請求項9に記載の装置。
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