JP2023502937A - 作業現場検証用のシステム - Google Patents

Abstract

作業現場を検証するためのシステム（２１４）は、ジョブを実施する作業現場の範囲を決定することを含む。作業現場（２１４）のグラフィック表現は、ユーザ装置（２０２）上のグラフィカルユーザインターフェース（２００）を介してユーザに提示されうる。グラフィカルユーザインターフェース（２００）はまた、ユーザまたはユーザ装置（２０２）の現在位置（２１６）の表示を含んでもよい。ユーザまたはユーザ装置（２０２）の位置を示すデータを含むセンサデータを使用して、作業現場（２１４）が有効かどうかを決定することができる。作業現場計画（１２２）は、作業現場を検証するための追加の状態についての情報を含んでもよく（２１４）、追加のセンサデータを使用して、作業現場をさらに検証してもよい（２１４）。さらなる態様は、作業現場（２１４）が検証されたときに、作業現場（２１４）で機械（１０４）を制御することを含みうる。【選択図】図１

Description

開示は、概して、建設、工業、および／または採掘現場などの現場において機械を制御することに関し、より具体的には、機械制御を介して、このようなインシデントを識別する、および／またはそのようなインシデントに介入するための、センサおよびデータ処理技術を利用するシステムに関する。

多くの産業作業現場には、様々な機能を実施するための機械、設備、および／または人員が含まれる。例えば、採掘現場は、掘削機、運搬トラック、および鉱石または他の資源を採掘し、廃棄物を処分する運転者を含みうる。こうした機械の運転および人員は、現場での効率を維持するために調整されなければならない。一部の実例では、現場のタスクは、見通し外（ＮＬＯＳ）、例えば、遠隔の方法を使用して割り当てられてもよい。さらに、こうしたタスクは、遠隔制御型機械および／または自律的または半自律的な機械によって実行されてもよい。遠隔からタスクを割り当てて、遠隔的または自律的にタスクを実行することで、重機や特定の作業への人員の曝露を低減することで、安全の成果を高めることができる。ただし、タスクが実施される作業現場が適切でない場合、タスクのＮＬＯＳ割り当て、および機械の遠隔的または自律的な制御が望ましくない結果をもたらしかねない。例えば、不適切な作業現場でタスクを実行しようとした場合、過剰な機械の摩耗や損傷、タスクの不遂行、またはその他の非効率が生じる恐れがある。したがって、作業現場でタスクの実行を試みる前に、作業現場を検証することが有用でありうる。

タスクが自律的または半自律的に実行される作業現場の範囲または周辺を決定するための例示的なシステムは、米国特許第６，１１２，１４３号（以下、「’１４３参考文献」という）に記載されている。特に、’１４３参考文献は、学習モードが機械上で起動されるシステムについて説明している。学習モードの間、’１４３参考文献は、作業現場の周辺の複数の位置に機械を位置付けること、およびそれらの位置に関連付けられた位置情報に基づいて周辺を決定することを記述する。’１４３参考文献で説明されているように、周辺は、作業現場の範囲を確認またはその他の方法で検証するために、ユーザに表示されうる。作業現場の境界が確立されると、学習モードは解除されてもよく、機械は周辺内で自律的にまたは半自律的に実行されてもよい。しかしながら、’１４３参考文献は、作業現場が他の方法では作業実行の準備ができているかどうかの決定に関連する詳細を開示していない。非限定的な例として、’１４３参考文献は、障害物の存在、または機械のタスク遂行能力に影響を与えうる他の状態を企図していない。結果として、不適切な作業現場に起因する設備の故障などのインシデントは、’１４３参考文献に記載される技術では防止されない可能性がある。

本開示の例示的実施形態は、上述の欠陥を克服することに向けられる。

本開示の一態様では、コンピュータ実装方法は、コンピューティング装置において、作業現場の機械によって実行される少なくとも一つのタスクを含む作業現場計画、一連の作業現場状態パラメータ、および作業現場の境界を受信することと、コンピューティング装置のディスプレイ上に、作業現場の境界の表現およびコンピューティング装置の位置の表現を含むマップを含むユーザインターフェースを表示すること、とを含む。方法はまた、コンピューティング装置の一つ以上の更新された位置を含む位置情報を受信して、その位置情報に基づいて、作業現場が検証されたことを示す検証信号を生成することを含みうる。方法はまた、コンピューティング装置からの検証信号の送信を含むことができる。

本開示の別の態様では、システムは、コンピューティング装置、一つ以上のセンサ、一つ以上のプロセッサ、およびプロセッサ実行可能命令を格納するメモリを含む。一つ以上のプロセッサによって実行されるとき、プロセッサ実行可能命令は、作業現場計画（作業現場計画は、機械がタスクを実施する作業現場の境界を含む）、作業現場に関連付けられた少なくとも一つの作業現場状態パラメータ、および作業現場において少なくとも一つの機械によって実行されるタスクについての情報を受信する動作を行うようシステムを構成する。動作はまた、一つ以上のセンサから、作業現場に関連付けられたセンサデータを受信すること（センサデータは、位置データまたは画像データのうちの少なくとも一つを含む）と、センサデータに少なくとも部分的に基づいて、作業現場が目視検査されたことを示す第一の信号を生成することと、を含みうる。動作はまた、少なくとも一つの作業現場状態パラメータが満たされていることを示す状態パラメータデータを受信することを含みうる。動作はまた、コンピューティング装置上に表示するために、作業現場およびユーザインターフェース要素のグラフィック表現を含むグラフィカルユーザインターフェースを生成することと、第一の信号、状態パラメータデータ、およびユーザインターフェース要素とのユーザ相互作用を示すユーザ入力に基づいて、作業現場が検証済みであることを示す検証信号を生成することと、を含みうる。動作はまた、検証信号を送信することを含むことができる。

本開示のさらに別の態様では、非一時的コンピュータ可読媒体は、一つ以上のプロセッサによって実行されるとき、作業現場計画（作業現場計画は、機械がタスクを実施する作業現場の境界を含む）、作業現場に関連付けられた少なくとも一つの作業現場状態パラメータ、および作業現場において少なくとも一つの機械によって実行されるタスクについての情報を受信する動作を行う命令を格納する。動作はまた、一つ以上のセンサから、作業現場に関連付けられたセンサデータを受信すること（センサデータは、位置データまたは画像データのうちの少なくとも一つを含む）と、センサデータに少なくとも部分的に基づいて、作業現場が目視検査されたことを示す第一の信号を生成することと、を含みうる。動作はまた、コンピューティング装置上に表示するために、作業現場およびユーザインターフェース要素のグラフィック表現を含むグラフィカルユーザインターフェースを生成することと、少なくとも一つの作業現場状態パラメータが満たされていることを示す状態パラメータデータを受信することと、を含みうる。動作はまた、第一の信号、状態パラメータデータ、およびユーザインターフェース要素とのユーザの相互作用を示すユーザ入力に基づいて、作業現場が検証済みであることを示す検証信号を生成し、検証信号を送信することを含みうる。

図１は、本開示の例示的な実施形態に従ってジョブが実行される環境の斜視図である。 図２は、環境のグラフィック表現を含み、本開示の例示的な実施形態に従って特定の作業現場を識別することを含む、グラフィカルユーザインターフェースの概略図である。 図３は、本開示の別の例示的な実施形態による別のグラフィカルユーザインターフェースの概略図である。 図４は、本開示の別の例示的な実施形態による別のグラフィカルユーザインターフェースの概略図である。 図５は、本開示の別の例示的な実施形態による別のグラフィカルユーザインターフェースの概略図である。 図６は、本開示の別の例示的な実施形態による別のグラフィカルユーザインターフェースの概略図である。 図７は、本開示の例示的な実施形態に従って作業現場を検証するための計算環境の実施例である。 図８は、本開示の例示的な実施形態に従って作業現場を検証するための例示的な方法である。 図９は、本開示の例示的な実施形態に従って作業現場を検証することに関連した例示的な方法である。

本開示は、一般に、作業現場などの地理的領域における、安全性を高め、事故または傷害などのインシデントを低減するための、機械および人員の感知、調整、および／または制御に関する。実施において、本明細書に記載のシステムおよび技術は、自律的に、半自律的に、および／または遠隔操作を介して、機械ベースの作業の実行を可能にする様式で、作業現場を検証することに関連して使用されうる。可能な限り、同一または類似の特徴に言及するのに、図面全体を通して同一の参照番号を使用することになる。

図１を参照すると、例示的な環境１００は、いくつかの動作が実施されている採鉱場所であってもよい。例えば、環境１００は、鉱石および／または他の材料が採取されうる、露天掘鉱山１０２を含みうる。現場で実施される追加的または代替的な作業（図示せず）には、トンネル採掘、発破、および／または他の採掘または造園作業が含まれうるが、これらに限定されない。こうした作業は特に採鉱に適しているが、本開示の態様は、採掘現場以外の地理的領域および環境に適用されうる。例えば、また限定されるものではないが、本明細書に記載される態様は、調整された活動が実行される多くの地理的位置に適用されうる。一部の実例では、環境１００は、舗装現場、工場用地、工場フロア、ビル建設現場、道路工事現場、採石場、建物、都市、または同様のものの態様を含みうる。さらに、環境１００の特徴は、時間の経過とともに、例えば、採鉱、掘削、整地、および／または他の機械ベースの活動による、および／または侵食または他の自然変化による、環境１００の展開に伴い変化しうる。

多数の機械が、環境１００内に存在しうる。例えば、図１は、露天掘鉱山１０２およびトラック１０４ｂ、１０４ｃ、１０４ｄにおける掘削機１０４ａが、作業現場１００全体にわたって様々な運搬およびダンピング作業を実施する様子を示す。掘削機１０４ａおよびトラック１０４ｂ～１０４ｄは、例にすぎない。例えば、ホイールローダー、ダンプトラック、バックホウ、ブルドーザー、または材料運搬装置などの土運搬機械、例えば、水または燃料を運ぶためのタンクローリー、路上走行車両、作業機械、例えば、舗装機械または締固め機械、または同様のものを含むがこれらに限定されない他の機械は、追加的または代替的に環境１００に存在しうる。さらに、他の場所または環境のタイプは、異なる機械を必要としてもよく、本明細書に記載の技術は、これらの異なる場所／環境に適用されうる。本明細書で使用される場合、「機械」という用語は、採鉱、建設、農業、輸送、または当技術分野で既知の任意の他の産業など、産業に関連する作業を実施する任意のタイプの機械を指しうる。本開示全体を通して、掘削機１０４ａおよび／またはトラック１０４ｂ、１０４ｃ、および１０４ｄを含むがこれらに限定されない一つ以上の機械を、「機械１０４」と呼ばれうる。

一部の実施では、環境１００で実行されるタスク、ジョブ、または作業は、実質的にまたは完全に自律的でありうる。しかしながら、図示した実施形態では、人または人員１０６ａ、１０６ｂも存在しうる。例えば、人員１０６ａは、露天掘鉱山１０２内の作業員または運転者であってもよく、人員１０６ｂは、環境１００内の作業を監督する監督者または現場監督者であってもよい。人員１０６－１、１０６－２が２人しか図示されていないが、追加の人員も環境１００内に存在しうる。さらに、例示的なタスクまたはジョブは、実施例の目的で人員１０６に与えられたものでありうるが、本明細書では、それは実施例にすぎない。本明細書で説明した実施において、人員は、手作業を実施してもよく、または機械１０４の運転の監視、例えば、本明細書でさらに詳述するように、障害物を識別する、および／または作業計画を検証するために、環境１００内の作業現場を目視検査するなどの、機械１０４上で作業を行ってもよく、および／またはその他の作業を実施してもよい。

一つ以上の機械１０４は、一つ以上の通信構成要素１０８および／または一つ以上の感知構成要素１１０と共に構成されてもよく、またはそれ以外の方法で、それらへのアクセスを有してもよい。さらに、一人以上の人員は、付随的な一つ以上の通信構成要素１１２および／または一つ以上の感知構成要素１１４を有してもよい。例えば、通信構成要素１０８、１１２は、例えば、無線周波数（ＲＦ）信号を介して、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）もしくはワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、または任意の他の通信プロトコルなどのワイヤレスネットワークを介して、無線通信を容易にするためのアンテナを含む、送信機／受信機を含んでもよい。通信構成要素１０８は、例えば、固定位置で、中央ハブと通信するように構成されてもよく、中央ハブは、すべてまたは実質的にすべての通信を受信し、必要に応じて通信をルーティングするように構成されている。他の実施では、通信構成要素１０８は、例えば、分散ネットワークを介して、互いに直接通信するように構成されうる。ハイブリッドネットワークおよび／または異なる通信ネットワークおよびプロトコルが代替的に使用されてもよく、本開示は、単一の配置、技術またはプロトコルに依存しない。通信構成要素１０８、１１２は、一般に、人間のユーザ、例えば、人員１０６、機械運転者、および／または同様の者と相互作用できる任意の装置を含みうる。例えば、通信構成要素１０８、１１２は、タッチスクリーンまたはキーパッドなどの入力装置、口頭通信を促進するためのスピーカーおよび／またはマイク、および／または他の通信技術を含みうる。非限定的な例として、通信構成要素１０８は、機械１０４の一つのうちのタッチスクリーン、機械１０４の一つ内にアクセス可能な一つ以上の無線、機械１０４の一つのうちのスピーカーシステム、機械１０４の一つ内に配置された一つ以上のマイク、または同様のものを含みうる。さらに、通信構成要素１１２は、人員１０６と遠隔システム、遠隔装置、または遠隔位置の人との間の通信を促進する、人員１０６に関連付けられた携帯電話、タブレット装置、無線、ヘッドセット、または他の電子装置を含みうる。

感知構成要素１１０は、機械１０４に貼り付けられるか、またはその他の方法で関連付けられる、任意のタイプ、任意の数のセンサモダリティであってもよく、感知構成要素１１４は、人員１０６、または人員１０６に付随する通信構成要素１１２に関連付けられた任意の数のセンサモダリティを含みうる。非限定的な例として、感知構成要素１１０および／または感知構成要素１１４は、位置センサ（例えば、ＧＰＳ、コンパス、など）、慣性センサ（例えば、慣性計測装置、加速度計、磁気計、ジャイロスコープ、など）、カメラ（例えば、撮像センサ、範囲検出センサ、ＲＧＢ、ＵＶ、ＩＲ、強度、深さ、など）、マイク、ホイールエンコーダー、環境センサ（例えば、温度センサ、湿度センサ、光センサ、圧力センサ、など）、ＬＩＤＡＲセンサ、ＲＡＤＡＲセンサ、超音波トランスジューサ、および／またはＳＯＮＡＲセンサを含みうる。感知構成要素１１０は、それらが関連する機械１０４の外部または内部（例えば、運転台）の状態を感知するように構成されうる。非限定的な例として、感知構成要素１１０は、例えば、機械１０４の一つの周りの外部環境１００の一部分のビデオおよび／または画像を記録するために、機械の外部に向けられたカメラ、および／または、例えば、機械１０４の一つの運転者のビデオおよび／または画像を記録するために、機械１０４の一つの内部環境を記録するように構成されたカメラを含みうる。異なるタイプのセンサに加えて、感知構成要素１１０は、同じタイプの複数のセンサも含みうる。例えば、複数のマイク、カメラ、またはＬｉＤＡＲセンサは、例えば、機械１０４のうちの一つの外部環境１００の異なる態様についての情報を提供するために、機械１０４のうちの一つの異なる位置に配置されてもよく、一部の実例では、機械１０４のうちの一つの周りの最大３６０度の視野が提供されてもよい。

一部の実施例では、感知構成要素１１４は、通信構成要素１１２、例えば、ヘッドマウント装置、リストマウント装置、または同様のものなどの人員１０６が着用する装置、または、例えば、スマートフォン、無線、タブレット、懐中時計、もしくは同様のものなどの人員が携行する装置を含むがこれに限定されない、人員１０６に関連付けられた一つ以上の電子装置に統合されてもよい。本開示の少なくとも一部の実施例では、人員１０６は、携帯電話、タブレット、または類似のものなど、ポータブル電子装置を携帯してもよく、またはそれ以外の方法で、それと関連付けられてもよい。電子装置は、例えば、タッチスクリーンまたは他の入力装置を介して、例えば、通信構成要素１１２の一部として、人員が相互作用しうる対話型ディスプレイを含んでもよく、また例えば、感知構成要素１１４の一部として、環境１００の一部分についての情報を捕捉するための、例えば、位置センサ、撮像センサ、または同様のものなど、一つ以上のセンサを含んでもよい。

さらに、機械１０４に関連付けられた感知構成要素１１０、および人員１０６に関連付けられた感知構成要素１１４に加えて、追加のセンサも環境１００内に配置されうる。例えば、追加のセンサ１１６ａ、１１６ｂ（集合的に、また機械１０４および／または人員１０６のうちの一つに関連付けられていない追加的および／または代替的なセンサを指す場合、「追加のセンサ１１６」または「センサ１１６」）もまた、図１に図示されている。例えば、センサ１１６は、環境１００内の状態を監視するために、例えば、人感センサ、カメラ、位置センサ、マイク、ＬｉＤＡＲセンサ、レーダーセンサ、および／または同様のものなど、一つ以上のセンサモダリティを含みうる。図１の例示的な実施において、追加のセンサ１１６ａは、例えば、作業ステーションでの、または作業ステーションに近接する状態を感知するために、作業ステーション１１８と関連付けられてもよく、また追加のセンサ１１６ｂは、例えば、鉱山１０２での、または鉱山１０２に近接する状態を感知するために、露天掘鉱山１０２に近接して配置されてもよい。一部の実施例では、センサ１１６は、作業現場１００の態様に関する追加情報を提供するために、作業現場１００全体の位置に配置されうる。一部の実施では、センサ１１６は、重要でありうる位置、および／または実施される可能性が高い位置の状態を感知するように配置されてもよい。追加のセンサ１１６は、環境１００内の潜在的に危険な要素を含む他の要素と関連付けられてもよい。非限定的な例として、追加のセンサ１１６は、高電圧源、変圧器、加圧容器、燃料貯蔵所、放射線源、危険物質置場、化学薬品貯蔵所、または同様のものと関連付けられてもよい。

上述のように、作業現場１００はまた、一人以上の人員１０８が位置しうる、部屋、建物、車両、または同様のものでありうる作業ステーション１１８を含んでもよい。例えば、作業ステーション１１８は、監督者、現場監督者、および／または異なる人員が配置されうる一つ以上のオフィスを含みうる。一部の実施では、作業ステーション１１８は、ハブとして、例えば、様々な機械および人員が指図されるか、または他の方法で管理される場所としての役目を果たしうる。この目的のために、作業ステーション１１８は、本明細書に記載のプロセスを実施するように構成された一つ以上のコンピューティングシステム１２０を含みうる。例えば、コンピューティングシステム１２０は、感知構成要素１１０、１１４および／またはセンサ１１６のうちの一つ以上から情報を受信するように構成されてもよい。コンピューティングシステム１２０はまた、例えば、通信構成要素１０８、１１２を介して、機械１０４および／または人員１０６から情報を受信する、および／またはそれらへ情報を送信するように構成されてもよい。図１は、作業ステーション１１８に関連付けられたコンピューティングシステム１２０を示すが、コンピューティングシステム１２０の態様は、作業ステーション１１８以外で実施されてもよく、また一部の実例では、環境以外で実施されてもよい。非限定的な例として、コンピューティングシステム１２０は、遠隔コンピューティングシステム、クラウドベースのコンピューティングシステム、または他のコンピューティングシステムであってもよい。

説明したように、いくつかのジョブおよび／またはタスクが、環境１００内で行われてもよい。一部の実施例では、例えば、運転者が機械１０４のうち一つの運転台から遠隔で、それらのタスクを遠隔で実行するために、および／またはあるレベルの自律性をもって機能する機械を用いて、それらのタスクを実行するように、機械を制御することが望ましい場合がある。ところが、単に、遠隔運転者に、機械１０４のうち一つを制御するように命令するだけ、および／または自律的な一つの機械１０４にそのタスクを実施させるだけでは、環境１００またはその一部が、そのタスクを実施するのに適切でない場合、安全ではないか、またはそれ以外の形で効果がない恐れがある。本明細書にさらに記載されるように、本開示の実施において、コンピューティングシステム１２０は、感知構成要素１１０、１１４および／またはセンサ１１６からデータを受信して、例えば、環境１００の一部について特定の状態が満たされるという判定に基づいて、環境１００の領域を検証し、それらの領域における追加の動作を承認しうる。本明細書にさらに記載される特定の実施例では、コンピューティングシステム１２０は、作業現場１２８で自律的、半自律的、および／または遠隔制御された作業を実施するための前提条件として、作業現場１２８を自動的に検証するように構成されうる。

より詳細には、図１は、コンピューティングシステム１２０が、作業現場計画１２２、作業現場マッピング構成要素１２４、および作業現場検証構成要素１２６を含みうることを概略的に示す。本明細書に記載した実施例では、作業現場計画１２２は、環境１００内で一つ以上のタスクまたは作業を実施する計画であってもよい。図１に示すように、作業現場計画１２２は、作業現場の識別、タスク情報、作業現場の物理的状態、作業現場の環境状態、設備の識別、および／または設備の状態を含む情報を含みうる。例えば、作業現場の識別は、ジョブまたはタスクが実行される環境１００内の場所または領域であってもよい。以下で詳述する実施例では、例えば、作業現場の識別は、作業現場１２８の周辺を識別することができる。タスク情報は、実施されるジョブの識別を含めることができる。例えば、タスク情報は、掘削、運搬、移動などの対象となる材料、掘削、運搬、移動などの対象となる材料の量、および／またはタスクの他の態様を識別しうる。タスク情報にはまた、材料が除去される場所（例えば、作業現場内）、材料が移動される場所（例えば、作業現場内または作業現場から離れた場所）も含まれうる。作業現場の物理的状態は、作業現場の物理的パラメータについての情報を含みうる。こうしたパラメータには、タスクの完了に必要な地表および／または材料の状態、タスクの実施を禁止することになる障害物（物理的障害物、人、または同様のものを含む）の特定、および／またはタスクを実施するために存在しなければならない物理的状態の特定が含まれうる。作業現場の環境状態は、天候に関連する状態を含むことができ、これは、タスクを安全に実行できる状態、および／またはタスクの実行を禁止することになる状態を含みうる。限定されるものではないが、天候関連の状態は、温度、湿度、風、降水、または同様のものについての情報を含みうる。設備の識別は、タスクを実施するために必要でありうる機械もしくは複数の機械の識別とすることができる。設備の状態は、機械（例えば、燃料、オイル、メンテナンス）または機械の一部分（例えば、機械に関連付けられたツールまたは器具、または機械のサブシステム、例えば、機械の制動システム、制御システム）の相対的な健全性に関する情報を含みうる。前述の作業現場計画１２２の状態および属性は、例としてのみのものであり、環境１００内での作業の実施に影響を与えうる、より多い、より少ない、および／または異なる状態および／または情報である。

実施例では、作業現場計画１２２は、コンピューティングシステム１２０にアップロードされてもよく、またはそれ以外の方法でコンピューティングシステム１２０によってアクセス可能であってもよい。他の実施例では、コンピューティングシステム１２０は、例えば、作業現場計画１２２に関連するパラメータを定義するために、ユーザ相互作用を容易にする、一つ以上のユーザインターフェースを介して、作業現場計画１２２の生成を促進しうる。非限定的な例として、作業現場計画１２２は、環境内で実行される一つ以上のタスク、およびこうしたタスクを実施するために存在しなければならない一つ以上の状態についての情報を含みうる。例えば、作業現場計画１２２は、現場監督者、現場管理者、その他の人員１０６、一人以上の遠隔にいる個人によって、環境１００でのジョブを完了するためのニーズを特定するコンピュータプロセスによって、またはその他の方法で生成されうる。本明細書で使用される場合、「状態」は、一般的に機械、人員および／または作業現場に関する属性、様子、または事実を指しうる。

図１に示すように、コンピューティングシステム１２０は、作業現場マッピング構成要素１２４も含みうる。作業現場マッピング構成要素１２４は、例えば、作業現場計画１２２によって定義または要求される、環境１００の領域またはサブ領域を決定し、環境および／またはそれらの領域の視覚的描写を生成するか、または生成させる機能性を含みうる。例えば、こうした視覚的描写は、例えば、グラフィカルユーザインターフェースを介して、表示装置上に表示されうる。例えば、作業現場マッピング構成要素１２４は、環境のマップを保存しうるか、またはそれにアクセスしうる。少なくとも一部の実施例では、マップは、環境１００の二次元表現および／または三次元表現を含みうる。作業現場マッピング構成要素１２４は、作業現場計画１２２から位置情報、例えば、環境１００内の作業現場１２８を識別する位置情報を決定しうる。本明細書に記載される実施例では、作業現場は、一つ以上の特定のタスクが実行される環境１００の領域であってもよい。作業現場マッピング構成要素１２４はまた、例えば、作業現場計画１２２から、作業現場１２８として環境１００の一部を指定する機能性を含んでもよい。例えば、作業現場マッピング構成要素１２４は、環境１００内の領域を表す座標、例えば、緯度／経度、局所座標、または同様のものを受信または決定し、環境のマップデータ内の領域を識別しうる。本明細書でさらに詳述するように、作業現場マッピング構成要素１２４はまた、グラフィカルユーザインターフェースを介して表示するためのマップを生成してもよい。環境１００の全体または一部のグラフィック表現を含むことに加えて、マップはまた、作業現場計画１２２によって識別される領域の表示も提示することができる。

コンピューティングシステム１２０はまた、作業現場検証構成要素１２６を含んでもよい。本明細書にさらに説明したように、作業現場検証構成要素１２６は、作業現場が、例えば、作業現場を検証するために、一つのタスクまたは複数のタスクを実施するための準備ができていることを決定する機能性を含みうる。本明細書に記載される実施例では、作業現場検証構成要素１２６は、装置から位置情報を受信し、位置情報に基づいて、作業現場が目視検査済みであることを確認することができる。例えば、装置が、作業現場の全周辺付近に、作業現場に関連付けられた一つ以上の所定の場所に、または一つ以上の他の場所に位置していたと決定することによって、作業現場検証構成要素１２６は、装置に関連付けられた人員が、作業現場を十分に点検済みであると決定することができる。実施例では、作業現場検証構成要素１２６は、例えば、感知構成要素１１０、１１４の一つとして、装置上に位置する位置センサ、例えば、ＧＰＳセンサから位置情報を受信することができる。さらに、作業現場検証構成要素１２６はまた、または代替的に、作業現場に近接する人員と関連付けられた装置から検証信号を受信することができる。例えば、人員は、例えば、タッチスクリーンまたは類似の入力装置を介して、装置を操作して、作業現場が目視検査されたことを確認することができ、またこうした確認によって、検証を示す信号が、作業現場検証構成要素１２６に送信され、かつ作業現場検証構成要素１２６によって受信されるようにすることができる。一部の実施例では、作業現場が、作業現場計画によって要求されるタスクのために準備されていることを確認するために、目視検査が重要でありうる。例えば、目視検査は、一つ以上の状態の存在または不在を確実にすることができる。本明細書で使用される場合、「状態」は、機械に関する属性、様子、または事実、および／または作業現場に存在する人員を指しうる。さらに、状態は、環境状態（例えば、温度、風、降水）、物理的状態（例えば、表面グレード、表面組成）、および／または現場にある物体（例えば、タスクの実施を妨げることになる物体、および／またはタスクの実施に必要でありうる物体）についての情報などの、作業現場に関する属性を示しうる。この文脈では、状態はまた、タスクが作業現場で実行できるようになる前に満たされるべき前提条件を表示してもよく、また、作業現場に位置する任意の物体の存在もしくは不在、作業現場に存在する物体の属性および状態、または作業現場に存在する人員の属性の表示、または同様なものを構成しうる。

ここで、本開示の非限定的な実施例を、図１を参照しながら説明する。上述のように、環境１００は、追加的な特徴および領域と共に露天掘鉱山１０２を含みうる。例えば、環境１００における一つ以上のタスクは、例えば、掘削機１０４ａを使用して、露天掘鉱山１０２から材料を除去すること、および運搬トラック１０４ｂ、１０４ｃ、１０４ｄを使用するなど、除去された材料を遠隔位置に移動することを含みうる。作業現場計画１２２の実例は、例えば、露天掘鉱山１０２からいくらかの量の材料を除去することなど、何らかの目標を達成するために、環境１００で実行される多数の目的またはタスクを含んでもよい。この実施例では、作業現場計画１２２は、露天掘鉱山１０２の新しい部分で、土除去作業を開始する命令を含みうる。例えば、作業現場計画１２２は、作業現場１２８を、この新しい掘削タスクが実行される環境１００の領域として識別することができる。作業現場１２８は、図１では破線の楕円で始動される。一部の実施例では、作業現場１２８は、材料が掘削および／または除去される鉱山１０２の次の部分または追加の部分として、作業現場計画１２２で識別されうる。作業現場計画１２２はまた、掘削機１０４ａを、作業現場１２８で除去タスクを実施するのに適切な機械であると識別してもよい。また、この実施例の目的のために、掘削機１０４ａは、例えば、運転者の相互作用なしに、自律的に機能するように構成されると仮定する。掘削機１０４ａは、この実施例では自律的であってもよいが、他の例では、掘削機１０４ａは、半自律的であってもよく、例えば、運転者の相互作用なしにいくつかの機能を実行するか、または例えば、掘削機１０４ａに関連付けられた運転台以外の運転者および／または露天掘鉱山１０２から遠隔に位置する運転者によって遠隔操作されてもよい。

一部の実施では、作業現場１２８の境界は、作業現場１２８への見通し線なしに識別されうる。例えば、作業現場計画１２２は、長い採鉱作業の開始時に策定されたものでもよく、作業現場１２８への拡張は、作業現場計画における次のステップであってもよい。この実施例では、作業現場１２８は、作業現場１２８への見通し線なしに割り当てられてもよい。一部の実施では、このＮＬＯＳ割り当てに基づいて、掘削機１０４ａは、作業現場１２８で掘削作業または抽出作業を開始するように命令されうる。ただし、割り当ては見通し線なしで行われた可能性があり、また掘削機１０４ａは運転者なしでもよいため、介在性の事象が発生した可能性があるか、または作業現場１２８に、タスクの実行を妨げる状態が存在している（または存在していない）可能性がある。

したがって、本明細書に記載の技術は、掘削機１０４ａが作業現場計画１２２によって要求されるタスクを開始する前に、作業現場１２８を検証するために使用されうる。非限定的な例として、作業現場１２８は、特定の状態または属性を含むか、またはそれらを含まないことが不可欠でありうる。この実施例では、作業現場計画１２２は、（ｉ）作業現場１２８に、例えば、巨礫、機械、樹木、掘削機１０４ａの移動および／または動作を妨げうるその他の障害物など、大きな障害物がないこと、（ｉｉ）作業現場１２８内の地面に、大きな穴、急斜面、ある種の、例えば、緩すぎるか、または泥状の土壌の状態がないこと、（ｉｉｉ）掘削機１０４ａが動作する領域のグレードが、掘削機の使用が許容されるものであること、（ｉｖ）作業現場１２８に運転要員、サービス要員がおらず、任意の追加の機械がないこと、を要求しうる。もちろん、これらの状態は、作業現場計画１２２が、作業現場作業の実施の妨げとなりうる、より少ない、追加的な、または代替的な状態を含みうるため、一例として列挙されたものにすぎない。

実施例では、作業現場マッピング構成要素１２４は、例えば、作業現場計画１２２から、作業現場１２８を決定し、環境１００内の作業現場１２８の境界を決定することができる。例えば、作業現場計画１２２は、その作業が露天掘鉱山１０２の東端で完了されることのみを識別してもよく、こうした作業は、露天掘鉱山１０２から所定量の材料を除去することを含む。この情報に基づいて、作業現場マッピング構成要素１２４は、作業現場１２８の範囲および／またはサイズを決定することができる。代替的に、作業現場計画１２２は、露天掘鉱山１０２が拡張される量またはサイズを指図しうる。作業現場マッピング構成要素１２４は、この情報に基づいて作業現場１２８の範囲を決定するための機能性を含みうる。限定されないが、作業現場１２８は、ヒューリスティック、またはその他の方法を使用して、作業現場計画１２２によって定義されるパラメータに基づいてサイズ設定されてもよく、作業現場マッピング構成要素１２４は、作業現場１２８の境界を決定することができる。また、実施例では、作業現場１２８の境界は、例えば、現場監督者、現場管理者などの人員によって事前に定義されてもよい。少なくとも一部の実施例では、作業現場マッピング構成要素１２４は、人員に表示するための環境１００のマップを生成する機能性を含んでもよく、またそのような人員が、例えば、タッチスクリーンまたは同様のものと相互作用することによって、作業現場１２８を画定する境界を入力することを可能にする。作業現場マッピング構成要素１２４はまた、本明細書でさらに説明するように、作業現場１２８の境界に沿った点を決定する機能性を含んでもよい。例えば、作業現場１２８の境界に沿った、および／または作業現場１２８内の所定の位置は、作業現場マッピング構成要素１２４によって、人員が作業現場１２８の目視検査を実施できる点または位置として識別されうる。

この実施例では、作業現場１２８の土地境界が、作業現場マッピング構成要素１２４によって確立またはマッピングされると、作業現場検証構成要素１２６は、一つ以上のセンサまたはソースから情報を受信して、掘削機１０４ａが作業現場計画１２２によって列挙されたタスクを実行できることを検証できる。例えば、作業現場検証構成要素１２６は、作業現場１２８で、またはその近傍での環境１００の状態について、通信構成要素１０８、１１２および／または感知構成要素１１０、１１４、１１６から情報を受信することができる。非限定的な例として、人員１０６ａは、作業現場１２８に最も近い人員として、作業現場１２８の目視検査を実施すること、例えば、タスクの実施に必要な状態であることを確認することをタスクとしてもよい。この実施例では、人員１０６ａは、通信構成要素１１２および／または感知構成要素１１４の一方または両方を含むポータブル装置を有してもよい。例えば、感知構成要素１１４は、位置情報を、例えば、通信構成要素１１２を介して、コンピューティングシステム１２０に送信するＧＰＳまたは他の位置センサを含みうる。位置情報を受信すると、例えば、作業現場検証構成要素１２６は、例えば、その位置情報を、作業現場マッピング構成要素１２４によって指定される一つ以上の位置と比較することによって、人員が作業現場１２８を横断したことを決定できる。例えば、こうした一つ以上の位置は、作業現場１２８の周辺に沿った位置および／または作業現場１２８内の位置を含みうる。

この実施例では、人員１０６ａに関連付けられた感知構成要素１１４によって生成される位置情報を使用して、人員１０６ａの物理的位置が、人員１０６ａが作業現場１２８の目視検査を実施する位置にあることを決定することができる。作業現場検証構成要素１２６はまた、作業現場１２８の検証をさらに確認するための追加的な機能性を含んでもよい。例えば、作業現場検証構成要素１２６は、例えば、通信構成要素１１２および／または感知構成要素１１４を含む装置のディスプレイを介して、ユーザインターフェースを人員１０６ａに提示させうる。例えば、ユーザインターフェースは、作業現場１２８の検証を確認する人員１０６ａからの入力を受信するように構成されうる。例えば、人員１０６ａには、必要な状態のチェックリストまたは類似のリスト、例えば、上述の状態（ｉ）～（ｉｖ）が提供されてもよく、また人員１０６ａは、そのような状態の存在／不在を確認してもよい。

したがって、コンピューティングシステム１２０は、作業現場においてタスクまたはジョブを実施する前に、作業現場の検証を促進しうる。一部の実施例では、コンピューティングシステム１２０は、タスク開始を承認する前に、作業現場１２８が新しい掘削タスクの実施に適していることを保証することによって、改善されたおよび／またはより安全な結果を提供することができる。もちろん、前述の実施例は例示することのみを目的としている。さらなる実施例、詳細、および改変が本明細書にさらに提供される。

図２は、例示的なグラフィカルユーザインターフェース２００の概略図である。より具体的には、図２は、ディスプレイ２０４を有するユーザ装置２０２を図示する。ユーザ装置２０２は、タブレット型デバイスなどの手持ち式装置として図示されるが、他の実施では、ユーザ装置は、ディスプレイ２０４とのユーザ相互作用を促進するディスプレイを含む、例えば、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、スマートフォン、または同様のものなど、任意の数の電子装置であってもよい。ディスプレイ２０４は、グラフィカルユーザインターフェース２００を表示するか、またはその他の方法で表現するように構成される。図示した実施例では、グラフィカルユーザインターフェース２００は、環境１００の特徴を一般的に含むマップ２０６を含む。例えば、マップ２０６は、露天掘鉱山１０２の地形の特徴などを図示しうる。マップ２０６はまた、機械表現２０８（例えば、機械１０４の表現）および／または建物表現２１０（例えば、作業ステーション１１８の表現）を含むがこれに限定されない、グラフィック表現を含んでもよい。図２には図示されていないが、マップ２０６は、作業現場１０２の任意の追加的な特徴または他の特徴をグラフィックに描写しうる。例えば、マップ２０６は、作業現場にいる人員（例えば、人員１０６）、作業現場に位置する感知装置（例えば、感知装置１１６の表現）、他の地形の特徴（道路、標高の変化、水域、または同様のものなど）、および環境１００内またはその近傍の任意の他の構造または特徴の、グラフィック描写を含みうる。

図２にも図示したように、グラフィカルユーザインターフェース２００は、グラフィックな作業現場の描写２１２を含みうる。グラフィックな作業現場の描写２１２は、検証される作業現場２１４の描写でありうる。例えば、作業現場２１４は、図１に図示され、上記でさらに論じた作業現場１２８であってもよい。例示的なグラフィカルユーザインターフェース２００では、グラフィックな作業現場の描写２１２は、作業現場２１４の周辺の破線で表現されているが、代替的な実装では、他の表現がグラフィックな作業現場の描写２１２に使用されうる。本明細書でさらに詳述するように、グラフィックな作業現場の描写２１２は、検証される作業現場のユーザ装置２０２に関連付けられた人員に視覚的表示を提供する。グラフィックな作業現場の描写２１２の範囲は、作業現場計画１２０によって定義されてもよく、または例えば、作業現場計画１２０に少なくとも部分的に基づいて、作業現場マッピング構成要素１２２によって決定されてもよい。さらに、グラフィックな作業現場の描写２１２は四辺形として図示されているが、図１の作業現場１２８を実証するために使用される楕円形状を含むがこれに限定されない、他の形状が使用されてもよい。また、実施例では、連続的な周辺の表現の代わりに、グラフィックな作業現場の描写２１２は、多数の点、目印、または位置として視覚化されてもよい。一部の実施例では、点位置は、作業現場２１４の周辺に沿って一般的に整列されてもよいが、他の実施例は、周辺に沿ったもの以外の点を含んでもよい。非限定的な実施例として、周辺に加えて、または周辺に代わるものとして、作業現場２１４の周辺内の一つ以上の点が提示されてもよい。例えば、より大きな作業現場では、目視検査を完了するために、周辺を横断する以上のことを必要とすることがある。図１で使用された実施例では、点は、露天掘鉱山１０２の壁の基部、または鉱山１０２内の他の位置に提供されてもよい。他の例示的な実施が、本開示の利益がある当業者によって理解されるであろう。

これもまた図示したように、グラフィカルユーザインターフェース２００は、グラフィックな現在位置の描写２１６を含みうる。図示した実施例では、グラフィックな現在位置の描写２１６は、二つの同心円およびテキスト「現在位置」によって図示されている。他の実施では、グラフィックな現在位置の描写２１６は、グラフィック、テキスト、アニメーション、または同様のもののうちの一つ以上の使用を含む、グラフィカルユーザインターフェース２００上に他の方法で提示されうる。理解されるように、グラフィックな現在位置の描写２１６は、マップ２０６上の装置２０２の位置を図示することができる。マップ２０６は、図１に示す環境１００の表現であってもよく、この実施例では、ユーザ装置２０２は、例えば、人員１０６ａと関連付けられてもよい。他の実施例では、グラフィックな現在位置の描写２１６は、例えば、人員１０６ａによって着用される、携行される、または他の方法で人員１０６ａと関連付けられるセンサから得られた位置データに基づいて、人、例えば、人員１０６ａの位置を図示することができる。

グラフィカルユーザインターフェース２００はまた、作業現場２１４を検証するための命令およびコンテキストをユーザに提供することができる。この実施例では、グラフィカルユーザインターフェース２００は、実行される全体的なタスクの表示（例えば、テキスト「作業現場１を検証」）、作業現場２１４を特定的に識別するグラフィックな作業現場の描写２１２を有する環境１００のマップ２０６、および作業現場２１４に対してユーザを配向するためのグラフィックな現在位置の描写２１６を含みうる。グラフィカルユーザインターフェース２００はまた、ユーザがグラフィカルユーザインターフェース２００と相互作用することを可能にする特徴を含んでもよい。例えば、および図２に示すように、グラフィカルユーザインターフェース２００は、ユーザインターフェース制御２１８、２２０、２２２を含みうる。本開示の実施例では、ユーザインターフェース制御２１８、２２０、２２２は、ユーザが相互作用しうる装置２０２のディスプレイ２０４上のボタンまたは他の指定であってもよい。例えば、ユーザは、ユーザ装置２０２に関連付けられたスタイラスまたは他の選択装置でユーザインターフェース制御２１８、２２０、２２２のうちの一つを選択することによって、またはその他の方法で、選択すべきユーザインターフェース制御に近接した位置でディスプレイ２０４に触れることによって、ユーザインターフェース制御２１８、２２０、２２２と相互作用してもよい。図２の実施例では、ユーザは、ユーザインターフェース制御２１８を選択して、作業現場を検証するための要件に関する追加情報を取得しうる。例えば、ユーザインターフェース制御２１８を選択することで、ユーザ装置２０２に、追加情報を有する更新されたグラフィカルユーザインターフェースを表現させることができ、作業現場検証に関する追加機能を可能にしうる。ユーザインターフェース制御２１８の選択に応答して提示され得る、更新されたグラフィカルユーザインターフェースの例が図３に図示されており、これはより詳細に以下で説明する。

ユーザは、第二のユーザインターフェース制御２２０を選択するか、またはそれ以外の方法で相互作用して、コメントを入力してもよい。例えば、第二のユーザインターフェース制御２２０の選択により、ユーザが作業現場２１４に関するコメントを入力するための、ダイアログボックスまたは更新されたグラフィカルユーザインターフェースを表示させうる。例えば、ユーザインターフェース制御２２０を選択することで、ユーザに、テキストコメントの入力を可能にする、キーボードまたは他の類似の入力機構などのインターフェースを提示することができる。他の実施例では、コメントは、音声入力を介して、音声テキスト化技術を介して、または他の方法を介して提供されてもよい。これらの実施例では、ユーザによって入力されたコメントは、図１に関連して上述したコンピューティングシステム１２０などの遠隔コンピューティングシステムに送信されてもよい。非限定的な実施例として、コメントは、作業現場２１４で観察されたか、または作業現場２１４に関連する属性または状態の記録を含みうる。

ユーザは、第三のユーザインターフェース制御２２２と相互作用して、作業現場２１４が、作業現場計画によって指示される一つ以上のタスクの実施に適切ではないことを示しうる。本明細書に記載したように、技術は、作業現場２１４などの作業現場が、自律的、半自律的、または遠隔制御された機械ベースのタスクを介して一つ以上のタスクを実施するのに適切であるかを決定するために使用されうる。第三のユーザインターフェース制御２２２は、作業現場２１４が所望のタスクに適していないことを、ユーザが容易に示すことを可能にしうる。図示されていないが、第三のユーザインターフェース制御２２２を選択する際に、グラフィカルユーザインターフェース２００は、ユーザが「無効な」選択を確認することを要求するダイアログボックスまたは同様のもので更新されてもよい。追加的に、または代替的に、第三のユーザインターフェース制御２２２の選択は、作業現場２１４がなぜ有効ではないか、および／または検証できないかの表示を含むコメントを入力するようにユーザに促しうる。

図２にも図示したように、グラフィカルユーザインターフェース２００は、作業現場２１４の検証に関連付けられた一つ以上のステータス表示を含みうる。図２に図示したこうした一つのオプションは、検査ステータスインジケータオプション２２４であり、選択された場合、作業現場検査の完了率の数値表現とその絵柄を表示する。検査ステータスグラフィック２２４は、例えば、唯一であり、追加的または異なるグラフィックを使用して、検査ステータスに関連付けられた要因を示しうる。実施例では、作業現場２１４の検証は、人員が作業現場１２８の周辺を横断するか、その他の方法で、作業現場１２８の予め定義された特定の座標に移動して、作業現場１２８の完全な目視検査を促進することが要求されうる。検査ステータスグラフィック２２４は、本明細書でさらに詳述するように、作業現場２１４に対するこうした移動に関連する進捗を示しうる。図２を特定的に参照すると、ユーザ（またはユーザ装置２０２）は、作業現場２１４から離れていることが示されており、そのため、検査ステータスグラフィック２２４は、例えば、ユーザ（またはユーザ装置）が、目視検査を実施することができる一つの位置または複数の位置に移動していないために、作業現場が全く検査されていないことを示す。

上述のように、ユーザは、例えば、ユーザインターフェース要素２１８、２２０、２２２を選択することによって、作業現場２１４および／または作業現場２１４の検証要件に関する追加情報にアクセスできるようにしうる。例えば、図３は、第一のユーザインターフェース要素２１８を選択するユーザに応答して、ディスプレイ２０４上に提示されうる、更新されたグラフィカルユーザインターフェース３００を図示する。他の実施例では、グラフィカルユーザインターフェース３００は、例えば、テキスト「作業現場１を検証」、作業現場２１４の表現、グラフィックな作業現場の描写２１２、および／または何らかの他のまたは追加のユーザインターフェース要素のうちの一つを選択することによって、その他の方法でアクセスされてもよい。図示した実施例では、および上述のように、作業現場２１４は、図１に関連して上述した作業現場１２８に対応してもよく、検証の目的は、掘削機１０４ａが、現場にいる運転者または機械上の運転者なしで、露天掘鉱山１０２での一つ以上のタスクを実施できるようにすることでありうる。

図３に示すように、グラフィカルユーザインターフェース３００は、拡張された命令セクション３０２に対応する。命令セクション３０２は、検証に関する追加情報を提供する。例えば、命令セクション３０２は、提案されたタスクについて作業現場を検証するために、チェック、達成、またはその他の方法で実行する必要のある状態、目的、またはタスクのリストをユーザに提供することができる。図示した実施例では、命令は、周辺を検査し、地面の組成を検査し、現場の作業員を識別し、作業現場にある物体を識別することを必要とする。これらの列挙されたタスクは、概して、上述の実施例の状態（ｉ）～（ｉｖ）に対応するものであるか、または少なくとも部分的に基づくものでもよいが、命令セクション３０２に記載されるタスクは、例えば、単なる例にすぎない。より多い、より少ない、および／または異なるタスクまたは命令が提供されてもよく、作業現場計画１２２によって少なくとも部分的に指図されてもよい。図３では、命令セクション３２０は、第一のユーザインターフェース制御２１８および第二のユーザインターフェース制御２２０の拡張であり、検査ステータスグラフィック２２４は、拡張に対応するために除去されうる。他の実施例では、命令セクション３０２の提示に対応するために、追加の、より少ない、または異なるグラフィックが、グラフィカルユーザインターフェース２００から除去されてもよい。

拡張された命令セクション３０２に提供される命令は、人員１０６ａなどのユーザに、実行される作業現場計画１２２によって識別されるタスクに必要な各状態の視覚的表示を提供することができる。一部の実施では、命令は、例えば、手動で人員１０６ａによって実行されるタスク、および／またはコンピュータベースの自動化技術を使用してセンサを介して自動的に実行されるタスクを含みうる。例えば、拡張された命令セクション３０２の最後の入力は、「物体を識別する」である。このタスクを完了するために、人員１０６ａは、掘削機が必要なタスクの実施を妨げることになる物体が作業現場２１４内に存在するかを決定するタスクが課せられうる。こうした物体が存在する場合、例えば、人員１０６ａによって、現場を目視検査するように視覚的に識別される場合、人員１０６ａは、例えば、作業現場を無効にするために、第三のユーザインターフェース制御２２２と相互作用しうる。他の実施では、人員１０６ａは、作業現場の画像を取り込むために必要とされてもよく、こうした画像は、例えば、特徴認識技術を使用して、作業現場に存在する物体および人々を決定および識別するために処理されてもよい。この実施では、ユーザは、作業現場に物体および人が存在することを理由に、所望のタスクのキャンセルについて通知されうる。

本開示の技術によれば、コンピュータ実装技術を使用して、人員が実際に作業現場２１４を検査したことを確認することができる。例えば、拡張された命令セクション３０２に列挙された第一の項目は、「周辺を検査する」である。こうした命令は、人員１０６ａ、または装置２０２に関連付けられた他のユーザに、作業現場表現２１２によって示される周辺を有する作業現場を横断しなければならないことを示しうる。グラフィカルユーザインターフェース２００、３００は、現在位置インジケータ２１６を介して、人員の現在位置を、また作業現場描写２１２を介して、作業現場２１４の周辺を図示するため、グラフィカルユーザインターフェース２００、３００は、現在位置、目的地点位置、および出発地点位置から目的地点位置へ移動するための方向のコンテキストをユーザに提供する。同様に、実施は、検査人員が作業現場２１４内を移動するのを助けることができる、図３に示されていない作業現場２１４のマップを提示しうる。図４は、例えば、作業現場２１４の目視検査を実施するために、人員が移動した、更新された例示的なグラフィカルユーザインターフェース４００を示す。この実施例では、現在位置表示２１６は、装置２０２が、作業現場２１４を画定する四辺形の左下隅に近接して位置することを示すように更新されている。これもまた図示したように、ここで作業現場２１４の周辺の一部分が実線で示される。この実施例では、人員１０６ａは、装置２０２を用いて、図２および３に示す位置から、現在位置インジケータ２１６によって、作業現場２１４の左上隅に近接する第一の位置４０２に移動した可能性がある。第一の位置４０２から、ユーザは、線４０４に沿って、作業現場２１４の右上部分に近接する第二の位置４０６まで横断した可能性がある。第二の位置４０６から、人員は、線４０８に沿って第三の位置４１０まで横断した可能性があり、第三の位置４１０から、人員は、線４１２に沿って現在位置インジケータ２１６’によって示される現在位置に移動した可能性がある。

線４０４、４０８、４１２を含めることに加えて、例えば、人員が作業現場２１４を検査するために移動した位置の表示として、グラフィカルユーザインターフェース４００は、検査ステータスグラフィック２２４への更新も含みうる。例えば、および図示するように、検査ステータスグラフィック２２４は、人員が横断した作業現場２１４の量について、数値で、視覚的に、またはその他の方法で含むように更新されうる。この例では、数値描写ならびに数値描写の下のグラフィック表現は、およそ３分の２、すなわち作業現場２１４の６６％が検査されたことを示す。例えば、検証率は、人員によって横断された周辺の量に直接対応してもよい。実施例では、人員がとった経路は、電子装置２０２上のセンサを使用して決定することができる。非限定的な実施例として、電子装置２０２は、一つ以上の位置センサ、例えば、ＧＰＳセンサまたは同様のものを含んでもよく、位置情報は、装置２０２の移動、またそれゆえ人員の移動を追跡するために使用されてもよい。図示した実施例では、人員の経路は、作業現場２１４の周辺に沿った位置を図示することに限定される。実施例では、装置２０２は、作業現場の周辺表示２１２を正確に追跡しなくてもよい。別の言い方をすると、人員は、周辺表示２１２によって描写される輪郭に沿って正確に装置２０２と共に移動しなくてもよいが、電子装置２０２上の位置センサによって生成される位置情報は、装置２０２が周辺に対してある程度の閾値距離内にあることを示してもよく、したがって、人員が周辺内またはその近傍にいたことを確認することができる。一部の実施例では、電気装置２０２によって生成される位置データは、いくらかの固定間隔で生成されてもよく、連続する読み出しで生成された位置間の経路に関して推論が行われてもよい。他の実施例では、作業現場マッピング構成要素１２４は、作業現場２１４の周辺に沿って離散点の数を決定してもよく、位置データがそれらの位置と比較されてもよい。例えば、点は、位置４０２、４０６、および４１０のそれぞれと関連付けられてもよく、追加の点が、それらの位置の間で決定されてもよい。非限定的な実施例として、線４０４は、ユーザ装置が３つの所定の点にあったことの確認に応答して、位置４０６と位置４０２の間に生成されうる。離散点が使用されるとき、いま説明したように、検査ステータスグラフィック２２４は、ユーザ装置２０２が存在していた多数の点に基づいてもよい。一部の実施例では、その点についていくらかの半径内にあるユーザ装置２０２の位置は、装置２０２がそれぞれの点に位置していたことを確認するのに十分でありうる。

図５は、また別のグラフィカルユーザインターフェース５００を図示する。グラフィカルユーザインターフェース４００と比較して、グラフィカルユーザインターフェース５００は、現在位置インジケータ２１６’’によって表現されるように、例えば、装置２０２と関連付けられた人員が、第一の位置４０２に近接した位置に移動したことを示す。例えば、電子装置２０２は、位置５０４から第一の位置４０２まで、線５０２に概ね沿って移動した可能性がある。この実施例では、電子装置２０２が作業現場２１４の周辺全体を旋回しているため、検査ステータスグラフィック２２４は更新され、作業現場の１００パーセントが検査されたことを示している。さらに、グラフィカルユーザインターフェース５００は、作業現場２１４全体が横断されたことを示す陰付き領域５０６を含むように更新されてもよい。一部の実施では、人員が、例えば、作業現場２１４の周辺の周りに、作業現場２１４に関連付けられた一連の位置にあることを確認することは、作業現場２１４が、作業現場計画１２２に関連付けられたタスクを実行するために検証されたことを確認するのに十分でありうる。しかしながら、本明細書にさらに記載されるように、検証を完了するために、例えば、作業現場２１４に関連する一つ以上の状態を確認するために、追加のステップが取られてもよい。

また、図５に図示した例示的なグラフィカルユーザインターフェース５００では、ユーザインターフェース制御５０８が提示されてもよい。図示した実施例では、ユーザインターフェース制御５０８は、選択されたとき、作業現場１１４の検証プロセスを開始しうる。この実施例では、ユーザは、ユーザ制御５０８と相互作用して、例えば、選択して、作業現場の検証に関連する追加のタスクを実行しうる。少なくとも一部の実施例では、検証ユーザ制御５０８を選択することで、ユーザ装置２０２に、図６に図示された例示的なグラフィカルユーザインターフェース６００を表示させうる。

図６に示すように、グラフィカルユーザインターフェース６００は、グラフィカルユーザインターフェース５００のいくつかの特徴を含むが、また、パラメータ確認ユーザインターフェース６０２を含む。具体的には、この実施例では、パラメータ確認ユーザインターフェース６０２は、作業現場２１４の検証に必要なパラメータ、状態、またはタスクのリスト６０４を含む。さらに、リスト６０４にある個々の状態またはタスクは、関連する選択可能なユーザ制御６０６を有してもよい。実施例では、選択可能なユーザ制御６０６は、状態が満たされているか、またはタスクが完了したことを示す第一の状態と、状態が満たされていないか、またはタスクがまだ完了していないことを示す第二の状態との間でトグルさせてもよい。実施例では、リスト６０４の項目は、グラフィカルユーザインターフェース３００に提示される命令に概ね対応する。具体的には、また上述のように、例えば、作業現場計画１２２から、タスクを実施するための作業現場を検証するために、多数の状態が存在する（または存在しない）ことが必要でありうる。これらの状態は、グラフィカルユーザインターフェース３００を介してユーザに提示されてもよく、グラフィカルユーザインターフェース６００は、例えば、選択可能なユーザ制御６０６を介して、こうした状態が満たされたという確認を受信するように構成されてもよい。図示した実施例では、リスト６０４の「横断した周辺」入力に関連付けられた選択可能なユーザ制御６０６は、例えば、ユーザが上述のように検査が完了したときに、作業現場２１４の周りのナビゲーションを完了した時に、自動的に「チェック」（または完了として他の方法で表示）されてもよい。また、この実施例では、現場には、作業員がおらず、また障害物がないことが確認される。例えば、「現場に作業員がいない」および「現場に物体がない」は、例えば、作業現場２１４の周辺を横断する間に、ユーザによって手動で確認された可能性がある。実施例では、ユーザ装置２０２に関連付けられたユーザは、現場に作業員および物体が存在しないことを目視確認してもよい。また、リスト６０４は、タスクを実行する上で地面の組成が十分であることを依然として確認しなければならないことをユーザに示してもよい。

グラフィカルユーザインターフェース６００はまた、「検証確認」ユーザ制御６０８を含み、これは図示した実施例ではグレーアウトされる。例えば、検証確認ユーザ制御６０８は、リスト６０４の各項目が、例えば、選択可能なユーザ制御６０６を介して、完了したと示されるときにのみ、検証プロセスを完了させるように、ユーザによって選択可能である。視覚的には、検証確認ユーザ制御６０８は、リスト６０４のすべてのタスクが完了として示されるまで、グレー表示されうる。一部の実例では、検証確認ユーザ制御６０８を選択することで、例えば、検証信号を生成して、コンピューティングシステム１２０に送信して、ユーザ装置２０２に作業現場の検証を確認させることができる。こうした信号は、コンピューティングシステム１２０に対して、作業現場２１４が、作業現場計画１２２によって示されるタスクを実行する準備ができていることを示しうる。

グラフィカルユーザインターフェース２００、３００、４００、５００、６００に関連して説明した実施例によると、本開示は、例えば、作業現場計画１２２に従って、作業現場２１４で一つ以上のタスクを実施する前に、作業現場２１４が検証されうるシステムについて説明する。現場の検証は、例えば、作業現場マッピング構成要素１２４を使用して、より大きな環境１００内で作業現場２１４のマップ２０６を生成すること、およびマップ２０６をユーザ装置２０２上に提示させることを含みうる。次に、センサデータ、例えば、位置データを使用して、ユーザ装置２０２が作業現場２１４の周りを輸送されたことを決定し、人員が作業現場２１４を目視検査したことを示すことができる。人員が作業現場２１４を検査済みであると推測することに加えて、他のセンサデータを使用して検査を確認することもできる。非限定的な例として、一つ以上のセンサ１１０、１１４、１１８によって生成されるデータは、コンピューティングシステム１２０によって受信されてもよく、その結果、作業現場検証構成要素１２６は、検証の態様を決定することができる。一部の実例では、人員１０６ａは、作業現場２１４の画像データ、例えば、画像および／またはビデオを捕捉するために、ユーザ装置２０２に関連付けられたカメラを使用しうる。作業現場検証構成要素１２６は、この画像データに基づいて、現場で状態が満たされるかどうかを判断する機能性を含みうる。例えば、作業現場検証構成要素１２６は、作業現場で人または物体を識別することができる、例えば、特徴認識などの画像処理機能を含みうる。同様に、追加のセンサ１１６ｂなど、作業現場に近接するセンサを使用して、作業現場２１４でまたは作業現場に近接する状態に関する画像データ、環境データ、またはその他のデータを提供することができる。

図７は、本明細書に記載の実施例による作業現場検証のためのシステム７００の例を示すブロック図である。少なくとも一つの実施例では、システム７００は、一つ以上のコンピューティング装置７０２を含んでもよく、これは一部の実装では、コンピューティングシステム１２０であってもよく、またはコンピューティングシステム１２０を含んでもよい。コンピューティング装置７０２は、プロセッサ７０４と通信可能に結合された一つ以上のプロセッサ７０４およびメモリ７０６を含みうる。図示した実施例では、コンピューティング装置７０２のメモリ７０６は、一つ以上のマップ７０８、一つ以上の作業現場計画７１０（作業現場計画１２２であるか、または作業現場計画１２２を含んでもよい）、作業現場マッピングシステム７１２（作業現場マッピング構成要素１２４であるか、またはこれを含んでもよい）、作業現場検証システム７１４（作業現場検証構成要素１２６であるか、またはこれを含んでもよい）、およびグラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）生成システム７１６を格納する。これらのシステムおよび構成要素は、以下にも説明するように、別個の構成要素として図示されているが、様々なシステムの機能性は、考察した内容とは異なる属性を持ちうる。さらに、本明細書に記載する様々な機能を実施するために、より少ないか、またはより多くのシステムおよび構成要素が利用されてもよい。さらに、図７に例証的な目的のためにメモリ７０６内に常駐するものとして描写されているが、マップ７０８、作業現場計画７１０、作業現場マッピングシステム７１２、作業現場検証システム７１４、および／またはＧＵＩ生成システム７１６は、追加的にまたは代替的に、コンピューティング装置７０２によってアクセス可能（例えば、コンピューティング装置７０２から遠隔のメモリに格納されるか、またはその遠隔のメモリによってその他の方法でアクセス可能）でありうることが企図される。

一部の実施例では、マップ７０８は、環境１００など、ジョブが実行される環境のマップを含みうる。マップは、二次元または三次元でモデル化された任意の数のデータ構造であってもよく、例えば、限定はされないが、トポロジー（交差点など）、街路、山脈、道路、地形、および環境全般など、環境についての情報を提供することができる。マップ７０８はまた、フロアプラン、青写真、レイアウト、設備モデルおよび設備の場所、ならびに／または他の建物中心の情報を含むがこれに限定されない建物についての情報を提供することができるデータ構造を含んでもよい。上述のように、マップ７０８は、コンピューティング装置７０２のメモリ７０６に格納されてもよいが、他の実施では、マップ７０８は、コンピューティング装置７０２を介して、例えば、ネットワーク７２２を介してアクセスされてもよい。

少なくとも一つの実施例では、作業現場計画７１０（作業現場計画１２２と同一または類似のものであってもよい）は、実施されるタスク、ジョブ、または機能についての情報を含みうる。例えば、作業現場計画７１０は、実行されるジョブまたはタスクのタイプ、実行されるジョブまたはタスクの位置、および随意に、ジョブまたはタスクを実行するための一つ以上の状態に関する情報を含みうる。少なくとも一部の実施例では、作業現場計画７１０は、遠隔操作される機械、または半自律的もしくは完全に自律的な機械によって実行されるジョブまたはタスクを含みうる。実施例では、ジョブまたはタスクを行うための一つ以上の状態についての情報は、遠隔、半自律的、または完全に自律的なタスクを行うための要件に基づくものであってもよい。作業現場計画７１０の追加的な例が、本明細書に提供される。

一部の実例では、作業現場マッピングシステム７１２（作業現場マッピング構成要素１２４に関連付けられた機能性であるか、またはそれを含みうる）は、検証される作業現場の座標を決定する機能性を含みうる。実施例では、作業現場マッピングシステム７１２は、作業現場計画７１０によって指定されるジョブが実行される、作業現場２１４などの作業現場の範囲についての情報を受信できる。例えば、作業現場計画７１０は、作業現場２１４の座標を含んでもよく、作業現場マッピングシステム７１２は、マップ７０８からの情報に対する座標を識別してもよい。他の実施例では、作業現場マッピングシステム７１２は、他の方法を使用して、作業現場２１４の範囲または座標を決定することができる。例えば、作業現場マッピングシステム７１２は、例えば、ジョブまたはタスクのタイプ、環境１００の範囲、タスクを実行するために利用可能な機械のタイプ、または他の情報に基づいて、その内側でタスクが実行される周辺または領域を決定する機能性を含みうる。非限定的な例として、作業現場マッピングシステム７１２は、移動する土の量、抽出される材料などに基づいて、領域をマッピングすることができる。本明細書でさらに説明するように、作業現場マッピングシステム７１２は、ユーザ装置２０２のディスプレイ２０４上に提供されるマップ２０６を生成できる。

一部の実施例では、作業現場検証システム７１４（作業現場検証構成要素１２６に関連付けられた機能であるか、またはそれを含みうる）は、作業現場がタスクの実行に適していることを決定する機能性を含みうる。上述の実施例では、作業現場検証システム７１４は、一つ以上のソースからセンサデータを受信し、センサデータに基づいて、作業現場を検証することを決定しうる。図３～５に関連して上述したように、作業現場検証システム７１４は、作業現場の目視検査を実行するタスクのある人員に関連する位置情報を受信できる。この位置情報を使用して、作業現場検証システム７１４は、作業現場が目視検査済みであることを決定できる。例えば、作業現場検証システム７１４は、人員が、作業現場を、例えば、作業現場の周辺、作業現場にある一つ以上の場所、または同様の場所に関連付けられた領域を完全に横断したことを決定できる。

位置データを使用して、作業現場が目視検査されたかどうかを決定することに加えて、作業現場検証システム７１４は、追加の状態も満たされていることを決定できる。例えば、作業現場検証システム７１４は、例えば、物体、人員、または他の状態が作業現場に存在するかどうかを決定するために、作業現場の画像上で画像分析を行う機能性を含みうる。また、実施例において、作業現場検証システムは、例えば、作業現場に近接したセンサから、気象関連情報を受信して、気象関連状態を決定することができる。また、実施例では、作業現場検証システム７１４は、作業現場に関連付けられた装置でユーザ入力に関連付けられた情報を受信できる。

一部の実施例では、グラフィカルユーザインターフェース生成システム７１６は、ディスプレイ上に提示するためのグラフィカルユーザインターフェース２００、３００、４００、５００、６００など、一つ以上の対話型インターフェースを生成する機能性を含みうる。一部の実施例では、ＧＵＩ生成システムは、マップ７０８、作業現場計画７１０、作業現場マッピングシステム７１２、作業現場検証システム７１４、および／または追加データ７１８から情報を受信して、ＧＵＩを生成しうる。非限定的な実施例として、ＧＵＩ生成システム７１６は、作業現場マッピングシステム７１２によって生成されるマップ７０８およびデータを使用して、環境１００内の作業現場２１４を、マップ２０６を表示するユーザ装置の現在位置に対して表示する、マップ２０６を生成しうる。さらに、ＧＵＩ生成システム７１６は、特定のタスクを実施するために満たされるべき作業現場の状態についての情報を受信してもよい。例えば、こうした情報は、グラフィカルユーザインターフェース３００にあるように、および／またはグラフィカルユーザインターフェース６００にあるようなチェックリストまたは類似のリストとして、命令として表示されうる。また、実施例では、グラフィカルユーザインターフェース生成システムは、例えば、こうした物体のグラフィック表現を含むようにＧＵＩを構成するために、環境内の物体の位置についての情報を受信することができる。また上述したように、ＧＵＩ生成システム７１６を生成するＧＵＩは、ユーザによるＧＵＩとの相互作用を可能にするユーザインターフェース要素などの対話型要素を提供しうる。図６の例示的なＧＵＩ ６００では、リスト６０４は、作業現場計画７１０に基づいて決定されてもよく、ユーザインターフェース制御６０６は、リスト６０４上の項目が完了したことをユーザが確認できるようにするために生成されうる。ＧＵＩ生成システム７１６はまた、ＧＵＩを表現するために必要なテンプレート、論理、ＡＰＩ、プラグイン、および／またはその他のソフトウェア、ファームウェア、またはデータにアクセスしうる。

コンピューティング装置７０２はまた、コンピューティング装置７０２と他のローカル装置または遠隔装置との間の通信を可能にする通信接続７２０を含んでもよい。例えば、通信接続７２０は、コンピューティング装置７２４、機械１０４、通信装置１０８、１１２、感知装置１１０、１１４、１１６、および／またはネットワーク７２２などの一つ以上のネットワークなどの他のコンピューティング装置との通信を促進することができる。例えば、通信接続７２０は、ＩＥＥＥ ８０２．１１規格によって定義される周波数、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）などの短距離無線周波数、その他の無線伝送、またはそれぞれのコンピューティング装置が他のコンピューティング装置とインターフェース接続することを可能にする、任意の適切な有線通信プロトコルまたは無線通信プロトコルを介して、Ｗｉ－Ｆｉベースの通信を可能にすることができる。

一部の実施では、コンピューティング装置７０２は、センサデータなどの情報を、ネットワーク７２２を介してコンピューティング装置７２４に送信できる。コンピューティング装置７２４は、コンピューティング装置７０２から、および／または感知装置１１０、１１４、１１６から、センサデータを直接受信することができ、コンピューティング装置７０２に属する機能の一部を実施することができる。少なくとも一つの実施例では、コンピューティング装置７２４は、プロセッサ７２６と、プロセッサ７２６と通信可能に結合されたメモリ７２８とを含みうる。図示した実施例では、コンピューティング装置７２４のメモリ７２８は、作業現場検証構成要素７１４を格納できる。作業現場検証構成要素７１４は、上述の作業現場検証システム７１２に対応してもよい。

コンピューティング装置７０２のプロセッサ７０４およびコンピューティング装置７２４のプロセッサ７２６は、本明細書に記載されるようにデータを処理し、演算を実行するための命令を実行することができる任意の適切なプロセッサとしうる。限定ではなく一例として、プロセッサ７０４および７２６は、一つ以上の中央処理装置（ＣＰＵ）、グラフィック処理装置（ＧＰＵ）、または電子データを処理して、その電子データを、レジスタおよび／またはメモリに格納されうる他の電子データに変換する、任意の他の装置または装置の部分を含みうる。一部の実施例では、集積回路（例えば、ＡＳＩＣなど）、ゲートアレイ（例えば、ＦＰＧＡなど）、および他のハードウェア装置も、符号化された命令を実装するよう構成される限り、プロセッサとみなされうる。

メモリ７０６およびメモリ７２８は、非一時的コンピュータ可読媒体の例である。メモリ７０６、７２８は、オペレーティングシステムおよび一つ以上のソフトウェアアプリケーション、命令、プログラム、および／またはデータを格納して、本明細書に記載される方法および様々なシステムに帰する機能を実施することができる。様々な実装では、メモリは、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、シンクロナスダイナミックＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）、不揮発性／フラッシュ型メモリ、または情報を格納できる任意の他のタイプのメモリなど、任意の適切なメモリ技術を使用して実装することができる。本明細書に記述されるアーキテクチャ、システム、および個々の要素には、多くの他の論理的な構成要素、プログラム構成要素、および物理的な構成要素を含めることができ、それらのうち添付図面に示されるものは、本明細書の考察に関連する単なる実施例にすぎない。

図７にも図示したように、コンピューティング装置７０２はまた、機械１０４、通信装置１０８、１１２、感知構成要素１１０、１１４、および／またはセンサ１１６と通信してもよい。コンピューティング装置７０２は、ネットワーク７２２を介してこのような機械および装置と通信するように図示されているが、他の実施では、コンピューティング装置７０２は、機械および／または装置と直接通信してもよい。非限定的な例として、一部の実施では、コンピューティング装置７０２に与えられた一部の態様および／または機能性は、ユーザ装置２０２上などの通信装置１０８上で行われてもよい。同様に、機械１０４、通信装置１０８、１１２、感知構成要素１１０、１１４、および／またはセンサ１１６は、コンピューティング装置７２４と直接通信してもよい。図７にさらに図示したように、感知装置（例えば、感知構成要素１１０、１１４および／またはセンサ１１６）は、一つ以上のセンサシステム７３２を含みうる。少なくとも一つの実施例では、センサシステム７３２は、位置センサ（例えば、ＧＰＳ、コンパスなど）、慣性センサ（例えば、慣性計測装置、加速度計、磁気計、ジャイロスコープなど）、カメラ（例えば、ＲＧＢ、ＵＶ、ＩＲ、強度、奥行きなど）、マイク、ホイールエンコーダー、環境センサ（例えば、温度センサ、湿度センサ、光センサ、温度センサ、圧力センサなど）、ＬＩＤＡＲセンサ、ＲＡＤＡＲセンサ、超音波トランスジューサ、ＳＯＮＡＲセンサなどを含みうる。センサシステム７３２は、これらのセンサまたは別のタイプのセンサのそれぞれについての複数のインスタンスを含みうる。例えば、機械１０４の各々は、機械の外部および／または内部の周りの様々な位置に配置された複数のカメラを有してもよい。センサシステム７３２は、例えば、通信システム７３４を介して、コンピューティング装置７０２および／またはコンピューティング装置７２４への入力を提供することができる。追加的に、および／または代替的に、センサシステム７３２は、通信システム７３４および／またはネットワーク７２２を介して、コンピューティング装置７０２および／またはコンピューティング装置７２４に、所定の時間の経過後、ほぼリアルタイムなど、特定の頻度でセンサデータを送信できる。

図７は分散システムとして図示されているが、代替的な例では、コンピューティング装置７０２の構成要素は、コンピューティング装置７２４に関連付けられてもよく、および／またはコンピューティング装置７２４の構成要素は、コンピューティング装置７０２と関連付けられてもよい。さらに、様々なシステムおよび構成要素が、別個のシステムとして図示されているが、図は例にすぎず、より多くのまたはより少ない個別のシステムが、本明細書に記載される様々な機能を実行しうる。

図８および図９は、作業現場を検証するための本開示の例示的なプロセス８００、９００を示すフローチャートを図示する。例示的なプロセス８００、９００は、論理フロー図内のステップの集合として示されており、これらのステップは、ハードウェア、ソフトウェア、またはそれらの組み合わせに実装されうる作業を表す。ソフトウェアの文脈では、これらのステップは、メモリ内に格納されたコンピュータ実行可能命令を表現する。こうした命令が、例えば、プロセッサ７０４によって実行されるとき、こうした命令は、コントローラプロセッサ７０４、コンピューティング装置７０２の様々な構成要素、コンピューティング装置７２４、機械１０４および／または通信装置１０８、１１２に、列挙された動作を実行させうる。こうしたコンピュータ実行可能命令は、特定の関数を実施するか、または特定の抽象データ型を実装する、ルーチン、プログラム、オブジェクト、構成要素、データ構造などを含みうる。操作が記載される順序は、制限するものとして解釈されることを意図しておらず、記載されたステップの任意の数を任意の順序で、かつ／または並列に組み合わせてプロセスを実施することができる。考察の目的で、別途指定されない限り、プロセス８００、９００は、図１～７に示した環境１００、ＧＵＩ２００、３００、４００、５００、６００、コンピューティングシステム７００、および／または他の項目を参照して記述される。

上述のように、プロセス８００は図８に図示されており、一般的に作業現場を検証する方法を説明する。プロセス８００は、８０２で、作業現場計画を受信することを含む。例えば、コンピューティング装置７０２は、例えば、一つ以上の信号を介して、環境１００で実行されるタスクまたはジョブを示すデータを受信してもよい。例えば、作業現場計画は、作業現場計画１２２、７１０であってもよく、タスクまたはジョブが実行される領域に関する境界情報、例えば、作業現場の範囲、ジョブのために作業現場を検証するのに必要な一つ以上の状態、および／またはタスクまたはジョブに関する任意の他の情報を含みうる。

プロセス８００はまた、８０４で、作業現場計画に関連付けられた作業現場を識別することを含みうる。例えば、コンピューティング装置７０２は、例えば、作業現場マッピングシステム７１２を使用して、８０２で受信された作業現場計画から、作業現場２１４などの作業現場の範囲を決定してもよい。一部の実施例では、例えば、サイズ、寸法、位置、または同様のものの範囲は、作業現場計画に含まれてもよく、作業現場マッピングシステム７１２は、一つ以上のマップ７０８上での作業現場２１４の位置を決定してもよい。他の実施例では、コンピューティング装置７０２は、作業現場計画に基づいて、その他の方法で、作業現場の位置を決定してもよい。非限定的な例として、追加データ７１８は、作業現場間の通信、例えば、サイズ、形状、必要な状態、および実行されるタスクに関する情報を含みうる。したがって、コンピューティング装置７０２は、作業現場計画に基づいて、作業現場の詳細を決定しうる。

プロセス８００はまた、８０６で、作業現場および検証関連情報を可視化するユーザインターフェースを生成することを含んでもよい。例えば、本明細書に記載した技術は、作業現場２１４および環境を図示するマップ２０６を含むグラフィカルユーザインターフェース２００を生成しうる。グラフィカルユーザインターフェース２００はまた、例えば、装置に関連付けられた人員を、環境内で、かつ作業現場２１４に対して、正しい位置に合わせるために、ＧＵＩが表示される装置の現在位置を含む。上述のように、グラフィカルユーザインターフェース２００はまた、ユーザインターフェース要素２１４、２１６、２１８を含んでもよく、それを介して、監督者または同様な者など、ユーザは、ユーザ装置２００上のマップ２０６を見て、実行される検証タスクに関する追加情報を取得してもよい。また、実施例では、ＧＵＩは、作業現場を検査または検証することに関連する割合、量、またはその他の測定基準を示す、検査ステータスインジケータを含みうる。

プロセス８００はまた、８０８で、位置センサから位置情報を受信することを含みうる。例えば、本明細書で説明した技術は、８０６で生成されたグラフィカルユーザインターフェースが表示される、ユーザ装置２０２の位置についての情報を受信することを含みうる。他の実施例では、位置情報は、作業現場を検査および／または検証するタスクを与えられた人員に関連付けられた異なる感知装置と関連付けられうる。非限定的な例として、位置センサは、人員が着用するウェアラブルデバイス（例えば、腕時計、アームバンド、または同様のもの）、人員が乗車している可能性のある車両、人員に関連付けられた電子装置（例えば、携帯電話、または何らかの他の感知装置）と関連付けられてもよい。

プロセス８００はまた、８１０で、位置情報が作業現場の検査を確認しているかどうかを決定することを含みうる。例えば、作業現場検証構成要素７１４は、人員が作業現場全体を目視検査する位置にいたかどうかを決定しうる。少なくとも一部の実施例では、作業現場検証構成要素７１４は、位置情報を、作業現場に関連付けられた一つ以上の位置と比較できる。こうした位置は、作業現場の周辺、周辺上またはその近傍の一つ以上の地点、作業現場内の一つ以上の地点、または人員に作業現場を検査する機会および／または有利な地点を提供しうる他の位置を含みうる。

８１０で、位置情報が作業現場の検査を確認していないと決定された場合、プロセス８００は８０６に戻る。例えば、人員がまだ作業現場の周辺を横断していない場合、または作業現場に関連付けられた一つ以上の所定の場所にいない場合、例えば、最も最近受信された位置情報に基づいて、更新された人員の位置を図示する、および／または検証のステータスを更新する、更新されたグラフィカルユーザインターフェースが生成されうる。更新されたＧＵＩの実施例を図４に示す。

代替的に、８１０で、位置情報が作業現場の検査を確認することが決定される場合、プロセス８００は、８１２で、完了した目視検査を示すためにユーザインターフェースを更新することを含みうる。図５に示す例示的なＧＵＩ５００では、作業現場２１４は、異なる方法でハイライト、陰付け、またはその他の方法で図示されてもよく、および／または検査ステータスインジケータは、作業現場の１００％が更新されたことを実証しうる。一部の実施例では、作業現場が検査されたことを示す他のインジケータが、グラフィカルユーザインターフェース上に表示されてもよい。

一部の実施では、プロセス８００はまた、８１４で、状態パラメータが満たされているという確認を受信することを含みうる。例えば、および本明細書に詳述されるように、作業現場において特定の作業を実施するために、目視検査に加えて、および／または目視検査を介して確認される状態が必要なことがある。非限定的な例として、一部のタスクは、特定の気象状態において、作業領域内に人がいないか、または物体がない場合、作業現場の地表が、整地、土壌組成、または同様のものを含む特定のパラメータを満たす場合、および／または特定の他の基準が満たされている場合にのみ、実施されうる。例示的なグラフィカルユーザインターフェース６００では、ユーザは、リスト６０４に関連付けられた要素６０６との相互作用を介して、多数のパラメータを確認してもよい。他の実施例では、状態またはパラメータのユーザ承認の代わりに、またはそれに加えて、感知装置１１０、１１４、１１６のうちの一つ以上に関連付けられた感知システム７３２からのものなどのセンサデータは、作業現場に関するデータを生成してもよく、またそうしたデータは、作業現場の検証に必要な追加のパラメータを確認するために使用されてもよい。少なくとも一部の実施例では、追加情報は、例えば、そのユーザによる、検証に必要な各状態が満たされたことの肯定的な動作など、検証を確認するユーザ選択であってもよい。

プロセス８００はまた、８１６で、作業現場検証信号を送信することを含みうる。例えば、作業現場が検査済みであり、すべての必要な状態が満たされていることを確認した後、作業現場検証システム７１４は、検証信号をコンピューティングシステム１２０に送信することができる。コンピューティングシステム１２０は、次に、作業現場で、例えば、遠隔制御型機械ベースのタスクを開始するために遠隔ユーザに命令を送信することによって、および／または自律型もしくは半自律型機械にタスクを行うことを許可することによって、作業を開始しうる。

プロセス９００を図９に図示し、一般的に、例えば、作業現場を検証する前に、状態パラメータが満たされていることを確認する方法について説明する。一部の実施例では、プロセス９００は、上述の動作８１４と関連付けられうるが、作業８１４は、プロセス９００に図示されるものと比較して、より多い、より少ない、または異なる機能性を含んでもよく、プロセス９００は、プロセス８００と無関係に実施されてもよい。

プロセス９００は、９０２で、作業現場計画を受信することを含む。９０２に関連する機能は、上で論じた８０２に関連する機能と実質的に同じであってもよい。実施例では、プロセス８００、９００は並列に行われてもよく、作業８０２および９０２は同じ作業であってもよい。例えば、コンピューティング装置７０２は、例えば、一つ以上の信号を介して、環境１００で実行されるタスクまたはジョブを示すデータを受信してもよい。例えば、作業現場計画は、作業現場計画１２２、７１０であってもよく、タスクまたはジョブが実行される領域に関する境界情報、例えば、作業現場の範囲、ジョブのために作業現場を検証するのに必要な一つ以上の状態、および／またはタスクまたはジョブに関する任意の他の情報を含みうる。プロセス９００はまた、９０４で、作業現場計画における一つ以上の状態パラメータを識別することを含んでもよい。本明細書に詳述するように、作業現場計画は、ジョブまたはタスク、例えば、自律的に、半自律的に、または遠隔制御を介して実行されるべきジョブまたはタスクの開始前に、作業現場で満たされるべき多数の状態パラメータを列挙しうる。状態パラメータの実施例は、本明細書にさらに詳説されており、物理的状態、環境状態、設備情報、設備状態、または同様のものを含みうるが、これらに限定されない。

プロセス９００はまた、９０６で、状態パラメータのうち個々の状態パラメータに関連付けられた情報を受信することを含んでもよい。例えば、作業現場検証構成要素７１４は、感知システム７３２のうちの一つ以上からセンサデータを受信して、状態パラメータに関連する情報を決定することができる。非限定的な例として、作業現場検証構成要素７１４は、作業現場に近接した追加のセンサ１１６から、環境データ、例えば、気象データを受信することができる。他の実施例では、作業現場検証構成要素７１４は、ユーザ装置２０２からを含むが、これに限定されない、一つ以上のセンサモダリティから画像データを受信できる。他の実施例では、９０６は、例えば、ユーザが目視検査を介して、目視検査に関連付けられた情報を確認したことを示す、例えば、ＧＵＩ３００、４００、５００、６００のうちの一つとの、ユーザ相互作用に関連付けられた信号を受信することを含みうる。非限定的な例として、ユーザは、要素６０６を使用して、状態の満足度を確認してもよい。

プロセス９００はまた、９０８で、状態パラメータが満たされていることを決定することを含んでもよい。例えば、９０６で受信されたセンサデータに基づいて、作業現場検証構成要素７１４は、状態パラメータが満たされていることを決定することができる。例えば、作業現場検証構成要素７１４は、作業現場における温度および湿度が許容可能な範囲内であることを決定しうる。他の実施例では、作業現場検証構成要素７１４は、機械１０４の一つから受信したセンサデータから、機械がタスクを実行できることを確認することができる。一部の実施例では、作業９０８は、例えば、作業現場を横断することによって、状態パラメータが、検査のタスクを与えられたユーザから情報を受信することによって、満たされることを確認することができる。上述のように、こうしたユーザは、ＧＵＩ ５００などのＧＵＩと相互作用して、例えば、目視検査によって、そのユーザが状態パラメータを満たしていると決定したことを確認することができる。

プロセス９００はまた、９１０で、すべての状態パラメータが満たされているかどうかを決定することを含みうる。すべての状態パラメータが満たされない場合、プロセス９００は、作業９０６に戻ってもよい。一部の実例では、プロセス９００は、まだ満たされていないパラメータをハイライトするか、または別の方法でユーザに警告することを含みうる。また、実施例では、プロセス９００は、例えば、まだ満たされていないパラメータに固有の追加情報を要求することを含みうる。

別の方法として、９１０で、すべての状態パラメータが満たされると決定された場合、プロセス９００は、９１２で、状態パラメータが満たされたという信号を生成し、９１４で、状態パラメータが満たされたという信号を送信することを含みうる。一部の実施例では、状態パラメータが満たされた信号は、上で考察した作業８１６でのように、検証信号を生成して送信するために要求されうる。別の言い方をすれば、検証信号は、すべての状態パラメータが、送信される前に満たされること、したがって、９０２で受信された作業現場計画に列挙されたタスクまたはジョブの実施を許可することを要求しうる。

本開示は、例えば、作業現場１２８における一つ以上の機械１０４によるジョブまたはタスクの実行のために、作業現場１２８を検証するためのシステムおよび方法を提供する。こうしたシステムおよび方法は、例えば、機械１０４の見通し外または遠隔的な制御および／または自律型または半自律型機械の制御を可能にするために、作業現場１２８での運転中に機械１０４の活動をより効率的かつ安全に調整するために使用されうる。例えば、こうしたシステムおよび方法によって、コンピューティングシステム１２０は、作業現場１２８の属性が、所望される作業を実施するための前提条件に対応することを決定し、作業現場においてインシデントのないタスクを維持するようにすることができる。結果として、コンピューティングシステム１２０は、こうした作業を実施する前に所望の作業を実施することができることを確認してもよく、したがって、作業現場１２８で効率を最大化しうる。さらに、こうしたシステムおよび方法は、作業現場１２８での機械１０４の運転をより正確に管理するために使用されてもよく、それによって運用コストが低減される。

図１～８に関して上述したように、作業現場を検証する例示的な処理は、作業現場計画１２２を受信することと、作業現場計画１２２に基づいて、作業現場１２８の位置および範囲についての情報を決定することとを含みうる。一部の実施例では、作業現場計画１２２はまた、作業現場１２８で確認されなければならない追加の状態についての情報を含んでもよい。作業現場１２８の位置および範囲に基づいて、作業現場マッピング構成要素１２４は、マップデータで作業現場１２８を識別できる。マップデータは、ポータブル電子装置２０２上のグラフィカルユーザインターフェースを介してなど、ユーザに表示することができる。さらに、例えば、ポータブル電子装置２０２上の位置センサからの、ユーザに関連付けられた位置データを使用して、作業現場１２８の表現２１４に対するユーザの現在位置と共に、マップデータを表示することができる。

プロセスはまた、例えば、ポータブル電子装置２０２上の位置センサから追加の位置データを受信して、装置２０２に関連付けられたユーザが作業現場１２８を目視検査する位置にいたかどうかを判定することを含んでもよい。例えば、作業現場検証構成要素１２６は、位置データを、作業現場１２８に関連付けられた一つ以上の位置と比較することができる。少なくとも一部の実施例では、位置は、周辺に沿った一つ以上の位置（例えば、周辺の隅角）、周辺内の一つ以上の位置（例えば、作業現場の中心）、および／または他の位置など、とすることができる。非限定的な例として、本明細書に記載した技術は、コンピューティングシステム１２０に、作業現場が検証された時に、機械１０４のうちの一つを制御して、タスクの実行を開始し、こうした検証がない場合に機械が動作することを防止させうる。他の実施では、コンピューティングシステム１２０は、遠隔運転者にメッセージなどを送信して、現時点で検証済みの作業現場１２８でタスクまたはジョブを開始しうる。

本開示の態様は、上記の実施形態を参照しながら特に示され、かつ記述されてきたが、開示された内容の趣旨および範囲から逸脱することなく、様々な追加の実施形態が、開示された機械、システムおよび方法の修正によって企図されうることが当業者には理解されるであろう。こうした実施形態は、特許請求の範囲およびその任意の均等物に基づき決定される本開示の範囲内に収まることが理解されるべきである。

Claims (15)

1. コンピュータ実装方法であって、
   コンピューティング装置（２０２）で、作業現場（１２８）で機械によって実行される少なくとも一つのタスク、および前記作業現場（１２８）の境界を含む作業現場計画（１２２）を受信することと、
   前記コンピューティング装置（２０２）のディスプレイ（２０４）上に、前記作業現場（１２８）の前記境界の表現（２１２）および前記コンピューティング装置（２０２）の位置（２１６）の表現を含むマップ（２０６）を含むユーザインターフェース（２００）を表示することと、
   前記コンピューティング装置（２０２）の一つ以上の更新された位置（２１６’）を含む位置情報を受信することと、
   前記位置情報に基づいて、前記作業現場（１２８）が検証済みであることを示す検証信号を生成することと、
   前記コンピューティング装置（２０２）から前記検証信号を送信することと、を含む、コンピュータ実装方法。
2. 前記作業現場（１２８）に関連する一つ以上の所定の位置（４０２、４０６、４０８）に対応する前記一つ以上の更新位置（２１６’）に少なくとも部分的に基づいて、前記作業現場が検証済みであることを決定すること、をさらに含む、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
3. 前記作業現場に関連付けられた前記一つ以上の所定位置が、前記作業現場の前記境界または前記作業現場の前記境界内の位置に近接する位置のうち少なくとも一つを含む、請求項２に記載のコンピュータ実装方法。
4. 前記作業現場に関連付けられた前記一つ以上の所定位置に対応する前記一つ以上の更新された場所に少なくとも部分的に基づいて、更新されたユーザインターフェースを生成することであって、前記更新されたユーザインターフェースが少なくとも一つのユーザインターフェース要素を含む、生成することと、
   前記コンピューティング装置で、前記ユーザの前記少なくとも一つのユーザインターフェース要素との相互作用を示すユーザ入力を受信することと、を含み、
   前記検証信号を生成することが、前記ユーザ入力にさらに基づくものである、請求項２に記載のコンピュータ実装方法。
5. 前記作業現場計画が、一連の作業現場状態パラメータをさらに含み、前記コンピュータ実装方法が、
   前記ユーザインターフェースまたは前記コンピューティング装置のうち少なくとも一つとのユーザ相互作用を介して、前記少なくとも一つの作業現場状態パラメータの検証を受信すること、をさらに含み、
   前記検証信号を生成することが、前記少なくとも一つの作業現場状態パラメータの前記検証にさらに基づく、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
6. 前記一連の作業現場状態パラメータが、地面の組成、前記作業現場に関連付けられた等級、前記作業現場に関連付けられた気象状態、前記作業現場における一つ以上の物体の識別、または前記作業現場における一つ以上の人物の識別のうちの少なくとも一つを含む、請求項５に記載のコンピュータ実装方法。
7. 前記作業現場に近接して配置される第二のコンピューティング装置から、前記第二のコンピューティング装置に関連付けられた少なくとも一つのセンサによって生成されるセンサデータを受信すること、をさらに含み、
   前記検証信号を生成することが、前記センサデータにさらに基づくものである、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
8. 前記センサデータが、画像データ、位置データ、気象データ、または高度データのうちの少なくとも一つを含む、請求項７に記載のコンピュータ実装方法。
9. 前記センサデータが、前記作業現場に近接して位置する機械に関連付けられたセンサによって生成される、請求項８に記載のコンピュータ実装方法。
10. コンピューティング装置（２０２）と、
    一つ以上のセンサ（１１０、１１４、１１６）と、
    一つ以上のプロセッサ（７０４、７２６）と、
    プロセッサ実行可能な命令を格納するメモリ（７０６、７２８）であって、前記一つ以上のプロセッサ（７０４、７２６）によって実行されるときに、前記システムが、
    作業現場計画（１２２）を受信することであって、前記作業現場計画（１２２）が、機械（１０４）がタスクを実行する作業現場（２１４）の境界（２１２）、前記作業現場（２１４）に関連付けられた少なくとも一つの作業現場状態パラメータ（６０４）、および前記作業現場（２１４）で前記少なくとも一つの機械（１０４）によって実行される前記タスクに関する情報を含む、受信することと、
    前記一つ以上のセンサ（１１０、１１４、１１６）から、前記作業現場（２１４）に関連付けられたセンサデータを受信することであって、前記センサデータが、位置データまたは画像データのうちの少なくとも一つを含む、受信することと、
    前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記作業現場（２１４）が目視検査済みであることを示す第一の信号を生成することと、
    前記少なくとも一つの作業現場状態パラメータ（６０４）が満たされていることを示す状態パラメータデータを受信することと、
    前記コンピューティング装置（２０２）上に表示するために、前記作業現場（２０６）のグラフィック表現およびユーザインターフェース要素（５０６）を含むグラフィカルユーザインターフェース（２００）を生成することと、
    前記第一の信号、前記状態パラメータデータ、および前記ユーザインターフェース要素（５０６）とのユーザ相互作用を示すユーザ入力に基づいて、前記作業現場（２１４）が検証済みであることを示す検証信号を生成することと、
    前記検証信号を送信することと、を実行するものと、を含むシステム。
11. 前記ユーザインターフェース要素との前記ユーザ相互作用が、前記少なくとも一つの作業現場状態パラメータのユーザ検証または前記目視検査のユーザ検証のうちの少なくとも一つに対応する、請求項１０に記載のシステム。
12. 前記センサデータが前記位置データを含み、前記動作が、
    前記位置データが複数の位置に対応することを決定することをさらに含み、前記複数の位置が、前記境界に近接する一つ以上の第一の位置、または前記境界内の一つ以上の第二の位置のうちの少なくとも一つを含む、請求項１０に記載のシステム。
13. 前記一つ以上のセンサが、前記コンピューティング装置に関連付けられた位置センサを含む、請求項１２に記載のシステム。
14. 前記一つ以上のセンサが、前記作業現場の一つ以上の画像として前記画像データを生成するように構成された画像センサを備え、前記動作がさらに、
    前記一つ以上の画像を分析することと、
    前記一つ以上の画像が有効な作業現場を示すことを決定することと、をさらに含む、請求項１０に記載のシステム。
15. 前記動作が、
    前記ユーザインターフェースまたは前記コンピューティング装置のうち少なくとも一つとのユーザ相互作用を介して、前記少なくとも一つの作業現場状態パラメータの検証を受信すること、を含み、
    前記検証信号を生成することが、前記少なくとも一つの作業現場状態パラメータの前記検証にさらに基づく、請求項１４に記載のシステム。
    

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