JP2023172743A - 異常診断機能付き液圧回路システム、及びそれを備える操舵装置 - Google Patents

Abstract

【課題】液圧回路の異常を判断することができる異常診断機能付き液圧回路システムを提供する。【解決手段】異常診断機能付き液圧回路システムは、少なくとも１つの容積形のポンプと、ポンプに繋がる液圧回路と、液圧回路の下流側を流れる作動液の状態量を検出する下流側センサと、ポンプから吐出される作動液の第１状態量と、下流側センサで検出される作動液の第２状態量とに基づいて液圧回路の異常を判断する異常診断装置と、を備える異常診断機能付き液圧回路システム。【選択図】 図１

Description

本発明は、液圧回路の異常を判断する異常診断機能付き液圧回路システム、及びそれを備える操舵装置に関する。

舶用機械及び建設機械等の産業用機械において、斜板ポンプ等の容積形ポンプが広く利用されている。そして、容積形ポンプの異常を検知する異常診断装置として、例えば特許文献１のような故障診断装置が知られている。

特許第６３４０１２１号明細書

特許文献１の故障診断装置は、作動液の吸入圧に基づいて容積形ポンプの故障を診断できる。しかし、ポンプに繋がる液圧回路の異常を判断することが想定されていない。

そこで本発明は、液圧回路の異常を判断することができる異常診断機能付き液圧回路システム、及びそれを備える操舵装置を提供することを目的としている。

本発明の液圧回路システムは、少なくとも１つの容積形のポンプと、前記ポンプに繋がる液圧回路と、前記液圧回路の下流側を流れる作動液の状態量を検出する下流側センサと、前記ポンプから吐出される作動液の第１状態量と、前記下流側センサで検出される作動液の第２状態量との比較結果に基づいて前記液圧回路の異常を判断する異常診断装置と、を備える。

本発明に従えば、ポンプから吐出される作動液の第１状態量と下流側センサで検出される作動液の第２状態量に基づいて液圧回路を流れる作動液の状態量の変化を見出すことができる。そして、液圧その変化に基づいて液圧回路における異常を判断することができる。

本発明の操舵装置は、前述する前記異常診断機能付き液圧回路システムを備える。

本発明に従えば、前述するような機能を有する操舵装置を実現することができる。

本発明によれば、液圧回路の異常を判断することができる。

本発明の第１実施形態の異常診断機能付き液圧回路システムを示す回路図である。 図１の異常診断機能付き液圧回路システムにおいて各センサで検出される圧力の経時変化を示すグラフであり、（ａ）は正常時且つポンプ駆動時において各センサで検出される圧力の経時変化であり、（ｂ）は、正常時且つポンプ停止時における各センサで検出される圧力経時変化である。 図１の異常診断機能付き液圧回路システムにおいて各センサで検出される圧力の経時変化を示すグラフであり、（ａ）は第２遮断弁が閉状態でスティックしている時における各センサで検出される圧力の経時変化であり、（ｂ）は、作動液漏れ時における各センサで検出される圧力経時変化である。 本発明の第２実施形態の異常診断機能付き液圧回路システムを示す回路図である。 図４の異常診断機能付き液圧回路システムにおいて液圧回路が正常である際の各センサで検出される圧力の経時変化を示すグラフである。 図４の異常診断機能付き液圧回路システムにおいて液圧回路が異常である際の各センサで検出される圧力の経時変化を示すグラフである。 本発明の第３実施形態の異常診断機能付き液圧回路システムを示す回路図である。 図７の異常診断機能付き液圧回路システムにおいて、下流圧の波形データを周波数分析した結果のグラフであって、（ａ）は液圧回路が正常である際の周波数分析結果であり、（ｂ）は液圧回路が異常である際の周波数分析結果である。 本発明の第４実施形態の異常診断機能付き液圧回路システムを示す回路図である。 本発明の第５実施形態の異常診断機能付き液圧回路システムを示す回路図である。 本発明の第６実施形態の異常診断機能付き液圧回路システムを備える操舵装置を示す回路図である。

以下、本発明に係る第１乃至第６実施形態の異常診断機能付き液圧回路システム（以下、「液圧回路システム」という）１，１Ａ～１Ｅ及びそれを備える操舵装置２について前述する図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明で用いる方向の概念は、説明する上で便宜上使用するものであって、発明の構成の向き等をその方向に限定するものではない。また、以下に説明する液圧回路システム１，１Ａ～１Ｅ及び操舵装置２は、本発明の一実施形態に過ぎない。従って、本発明は実施形態に限定されず、発明の趣旨を逸脱しない範囲で追加、削除、変更が可能である。

＜液圧回路システム＞
図１に示すような液圧回路システム１は、液圧アクチュエータ３に作動液(例えば、油及び水)を供給することによって液圧アクチュエータ３を駆動する。液圧アクチュエータ３は、例えば液圧シリンダ及び液圧モータである。また、液圧回路システム１は、液圧回路システム１内における異常を診断することができる。液圧回路システム１は、液圧ポンプ１１と、液圧回路１２と、下流側センサ１３と、制御装置１４とを備えている。また、液圧回路システム１は、上流側センサ１５を更に備えている。

＜液圧ポンプ＞
液圧ポンプ１１は、作動液を吐出する。液圧ポンプ１１は、容積形の液圧ポンプである。即ち、液圧ポンプ１１から吐出される作動液が脈動している。液圧ポンプ１１は、例えば往復ポンプ（斜板ポンプ、斜軸ポンプ、及びピストンポンプ等）、ギヤポンプ、並びにトロコイドポンプ等である。本実施形態において、液圧ポンプ１１は、斜板ポンプである。

＜液圧回路＞
液圧回路１２は、液圧ポンプ１１及び液圧アクチュエータ３に繋がっている。液圧回路１２は、液圧ポンプ１１から吐出された作動液を液圧アクチュエータ３に供給する。そして、液圧回路１２は、液圧ポンプ１１からアクチュエータ３に供給される作動液の流れを制御する。液圧回路１２は、液通路２１と、複数の遮断弁２２，２３と、リリーフ弁２４とを含んでいる。なお、液圧回路１２には、図１に示される構成以外のものが含まれてもよい。液圧回路１２に含まれる他の構成は、例えば方向切換弁、チェック弁、及び制御弁等の弁、並びに絞り等がある。

液通路２１は、液圧ポンプ１１及び液圧アクチュエータ３に繋がっている。そして、液通路２１は、液圧ポンプ１１から吐出される作動液を液圧アクチュエータ３に供給する。液圧制御機器の一例である複数の遮断弁２２，２３の各々は、液通路２１に直列するように介在している。本実施形態において、液通路２１には、２つの遮断弁２２，２３が介在している。なお、液通路２１において上流側に位置する遮断弁２２が第１遮断弁２２であり、下流側に位置する遮断弁２３が第２遮断弁２３である。２つの遮断弁２２，２３は、例えばノーマルオープン形の遮断弁である。即ち、遮断弁２２，２３は、入力される制御信号に応じて液通路２１を閉じる。なお、２つの遮断弁２２，２３は、ノーマルクローズ形の遮断弁であってもよい。リリーフ弁２４は、液通路２１に接続されている。より詳細に説明すると、リリーフ弁２４は、液通路２１において２つの遮断弁２２，２３の下流側に接続されている。リリーフ弁２４は、液通路２１の液圧が所定圧以上になると、液通路２１の作動液をタンク２５に排出する。

＜上流側センサ＞
上流側センサ１５は、液圧ポンプ１１から吐出される作動液の第１状態量を検出する。上流側センサ１５は、液圧回路１２の上流側に配置されている。より詳細に説明すると、上流側センサ１５は、液通路２１において２つの遮断弁２２，２３の上流側に接続されている。上流側センサ１５は、本実施形態において液圧センサであって、液圧ポンプ１１から吐出される作動液の液圧、即ち吐出圧を検出する。なお、上流側センサ１５は、流量センサであってもよい。この場合、上流側センサ１５は、第１状態量として流量を検出する。

＜下流側センサ＞
下流側センサ１３は、液圧回路１２の下流側を流れる作動液の第２状態量を検出する。下流側センサ１３は、液圧回路１２の下流側に配置されている。より詳細に説明すると、下流側センサ１３は、液通路２１において２つの遮断弁２２，２３の下流側に接続されている。更に、下流側センサ１３は、液通路２１においてリリーフ弁２４の下流側に接続されている。下流側センサ１３は、本実施形態において液圧センサであって、液圧回路１２の下流側の液圧、即ち下流圧を検出する。なお、下流側センサ１３は、流量センサであってもよい。この場合、下流側センサ１３は、第２状態量として流量を検出する。

＜制御装置＞
制御装置１４は、遮断弁２２，２３に制御信号を出力する。制御装置１４は、遮断弁２２，２３に制御信号を出力することによって遮断弁２２，２３の動作を制御する。より詳細に説明すると、制御装置１４は、第１制御信号を出力することによって第１遮断弁２２を作動させる。また、制御装置１４は、第２制御信号を出力することによって第２遮断弁２３を作動させる。そして、制御装置１４は、遮断弁２２，２３の何れかを作動させることによって液通路２１を閉じる。

また、異常診断装置の一例である制御装置１４は、液圧ポンプ１１の吐出圧と、下流側センサ１３で検出される下流圧とに基づいて液圧回路１２の異常を判断する。より詳細に説明すると、制御装置１４は、各センサ１３，１５から吐出圧及び下流圧を取得する。制御装置１４は、取得した下流圧及び吐出圧を比較した比較結果に基づいて液圧回路１２の異常を判断する。本実施形態において、制御装置１４は、吐出圧の波形データ及び下流圧の波形データを比較した比較結果に基づいて液圧回路１２の異常を判断する。

＜液圧回路システムの動作＞
液圧回路システム１では、制御装置１４から遮断弁２２，２３に制御信号が出力されていない状態（即ち、「無通電状態」という）において、液通路２１が開いている。それ故、液圧ポンプ１１から吐出される作動液が液圧アクチュエータ３に供給される。これにより、液圧アクチュエータ３が作動する。

次に、制御装置１４は、プログラム又は図示しない操作装置からの指令（以下、「プログラム等」という）に基づいて第１及び第２制御信号の少なくとも一方を出力する。操作装置は、例えばレバー、スイッチ、及びタッチパネル等であって操作されることによって指令信号（電気信号及び油圧信号等）を出力するものである。第１遮断弁２２は、制御装置１４から第１制御信号が出力されると、液通路２１を閉じる。また、第２遮断弁２３は、制御装置１４から第２制御信号が出力されると、液通路２１を閉じる。少なくとも一方の遮断弁２２，２３が液通路２１を閉じると、液圧アクチュエータ３の作動が停止する。

＜液圧回路システムの異常診断＞
液圧回路システム１では、吐出圧と下流圧とに基づいて制御装置１４が液圧回路１２の異常を診断する。より詳細に説明すると、制御装置１４が吐出圧と下流圧との比較結果に基づいて液圧回路１２の異常を診断する。本実施形態において、制御装置１４は、制御信号と、吐出圧の波形データと、下流圧の波形データとに基づいて液圧回路１２の異常を診断する。以下では、異常診断方法が更に詳細に説明される。

液圧回路システム１では、無通電状態及び液圧ポンプ１１を停止させた停止状態の各々の状態において制御装置１４が上流側センサ１５から吐出圧を取得し、また下流側センサ１３から下流圧を取得する。制御装置１４は、取得した吐出圧から吐出圧の経時変化である吐出圧の波形データを生成する。また、制御装置１４は、取得した下流圧から下流圧の経時変化である下流圧の波形データを生成する。そして、制御装置１４は、無通電状態及び停止状態の各々において生成された吐出圧の波形データ及び吐出圧の波形データを比較する。制御装置１４は、比較結果に基づいて液圧回路１２の異常を診断する。

無通電状態において、例えば制御装置１４が図２（ａ）のような吐出圧の波形データ及び下流圧の波形データを生成する。即ち、生成される吐出圧の波形データ及び下流圧の波形データは、共に脈動している（図２（ａ）の「吐出圧の波形データ」及び「下流圧の波形データ」を参照）。制御装置１４は、生成される２つの波形データの比較結果に基づいて２つの波形データが同一であると判断する。これにより、制御装置１４は、遮断弁２２，２３が何れも正常に作動していると判断する。

同様に、停止状態において、制御装置１４が例えば図２（ｂ）のような吐出圧の波形データ及び下流圧の波形データが生成する。生成される吐出圧の波形データ及び下流圧の波形データは、共に一定圧（例えば、タンク圧）である（図２（ｂ）の「吐出圧の波形データ」及び「下流圧の波形データ」を参照）。制御装置１４は、生成される２つの波形データの比較結果に基づいて２つの波形データが同一であると判断する。これにより、制御装置１４は、遮断弁２２，２３が何れも正常に作動していると判断する。

他方、液圧回路システム１では、無通電状態において制御装置１４が図３（ａ）のような吐出圧の波形データ及び下流圧の波形データを生成する場合がある。即ち、生成される吐出圧の波形データが脈動している（図３（ａ）の「吐出圧の波形データ」参照）。他方、生成される下流圧の波形データは、正常時の下流圧の波形データ（図３（ａ）の「下流圧の波形データ」一点鎖線参照）と異なり、一定圧（タンク圧）となっている（図３（ａ）の「下流圧の波形データ」実線参照）。このように制御信号が出力されていない状態において２つの波形データが異なり且つ下流圧が一定である場合、制御装置１４は、制御信号と２つの波形データとに基づいて液圧回路１２が異常であると判断する。より詳しく説明すると、制御装置１４は、遮断弁２２，２３の何れかが液通路２１を閉じた閉状態でスティックしていると判断する。このように制御装置１４は、制御信号に対する遮断弁２２，２３の応答に関する異常を診断することができる。

また、無通電状態において制御装置１４が例えば図３（ｂ）のような吐出圧の波形データ及び下流圧の波形データが生成する場合がある。即ち、生成される吐出圧の波形データ（図３（ｂ）の「吐出圧の波形データ」参照）に対して下流圧の波形データが大きく減衰している（図３（ｂ）の「下流圧の波形データ」の実線及び二点鎖線参照）。そうすると、制御装置１４は、液圧回路１２が異常であると診断する。より詳しく説明すると、制御装置１４は、液通路２１において液漏れが生じている液漏れ状態であると診断する。

第１実施形態の液圧回路システム１では、液圧ポンプ１１の吐出圧と下流側センサ１３で検出される下流圧に基づいて、液圧回路１２を流れる作動液の液圧の変化を見出すことができる。そして、液圧の変化に基づいて液圧回路１２における異常を判断することができる。これにより、液圧回路１２における異常を容易に判断することができる。

また、第１実施形態の液圧回路システム１では、液圧回路１２に遮断弁２２，２３が含まれている。そして、制御装置１４は、吐出圧と下流圧とに基づいて遮断弁２２，２３を流れる作動液の圧力の変化を見出すことによって、液圧回路１２に含まれる遮断弁２２，２３の異常を判断することができる

また、第１実施形態の液圧回路システム１では、制御装置１４が、制御信号と、吐出圧と、下流圧とに基づいて遮断弁２２，２３の異常を判断している。それ故、制御装置１４は、制御信号に対する遮断弁２２，２３の応答に関する異常を判断することができる。

また、第１実施形態の液圧回路システム１では、吐出圧の波形データ及び下流圧の波形データに基づいて制御装置１４が液圧回路１２の異常を判断する。吐出圧の波形データ及び下流圧の波形データに基づいて診断する場合の方が単に吐出圧と下流圧とに基づいて診断する場合に比べて、吐出圧に対する下流圧の定性的な変化が見出しやすい。それ故、制御装置１４は、液圧回路１２の異常判断がしやすい。

また、第１実施形態の液圧回路システム１では、吐出圧及び下流圧が共にセンサ１５，１３によって検出されている。そして、制御装置１４は、液圧回路１２の上流側の液圧である吐出圧及び下流圧の実際の液圧に基づいて液圧回路１２の異常を判断する。それ故、制御装置１４は、液圧回路１２の異常を判断する際の精度を高めることができる。

＜第２実施形態＞
第２実施形態の液圧回路システム１Ａは、第１実施形態の液圧回路システム１と構成が類似している。従って、第２実施形態の液圧回路システム１Ａの構成については、主に第１実施形態の液圧回路システム１Ａと異なる点が説明され、同一の構成については同一の符号を付して説明が省略される。なお、第３乃至第６実施形態の液圧回路システム１Ｂ～１Ｅについても同様に、同一の構成については同一の符号を付して説明が省略される。

第２実施形態の液圧回路システム１Ａは、図４に示すように複数の液圧ポンプ１１，１１Ａと、液圧回路１２Ａと、下流側センサ１３Ａと、制御装置１４Ａとを備えている。また、液圧回路システム１Ａは、複数の上流側センサ１５，１５Ａを更に備えている。

＜液圧ポンプ＞
複数の液圧ポンプ１１，１１Ａは、共に作動液を吐出する。本実施形態において、第１液圧ポンプ１１及び第２液圧ポンプ１１Ａが液圧回路システム１Ａに備わっている。第２液圧ポンプ１１Ａは、第１液圧ポンプ１１と同じく容積形の液圧ポンプである。即ち、第２液圧ポンプ１１Ａが吐出する作動液もまた脈動している。第２液圧ポンプ１１Ａは、例えば往復ポンプ（斜板ポンプ、斜軸ポンプ、及びピストンポンプ等）、ギヤポンプ、並びにトロコイドポンプ等である。本実施形態において、第２液圧ポンプ１１Ａもまた斜板ポンプである。

＜液圧回路＞
液圧回路１２Ａは、液圧ポンプ１１，１１Ａの両方に繋がっている。また、液圧回路１２Ａは、液圧アクチュエータ３にも接続されている。液圧回路１２Ａは、２つの液圧ポンプ１１，１１Ａの各々から流れる作動液を合流させる。そして、液圧回路１２Ａは、合流させた作動液を液圧アクチュエータ３に供給する。また、液圧回路１２Ａは、液圧ポンプ１１，１１Ａから液圧アクチュエータ３に供給される作動液の流れを制御する。液圧回路１２Ａは、複数の回路系統３１，３１Ａと、合流通路３３と、リリーフ弁２４と、を有している。

複数の回路系統３１，３１Ａの各々は、液圧ポンプ１１，１１Ａに夫々接続されている。液圧回路１２Ａは、本実施形態において液圧ポンプ１１，１１Ａと同数の２つの回路系統３１，３１Ａを有している。そして、一方の回路系統３１である第１回路系統３１は、第１液圧ポンプ１１に接続され、他方の回路系統３１Ａである第２回路系統３１Ａは、第２液圧ポンプ１１Ａに接続されている。回路系統３１，３１Ａには、接続される液圧ポンプ１１，１１Ａから吐出される作動液が流れる。そして、回路系統３１，３１Ａは、回路系統３１，３１Ａを流れる作動液の流れを制御する。回路系統３１，３１Ａは、本実施形態において同様の構成を有している。

第１回路系統３１は、例えば第１液通路２１と、第１方向制御弁３４とを含んでいる。なお、第１回路系統３１には、図４に示される構成以外のものが含まれてもよい。第１回路系統３１に含まれる他の構成は、例えば遮断弁、チェック弁、絞り、及び制御弁等である。

第１液通路２１は、第１液圧ポンプ１１に繋がっている。第１液通路２１には、第１液圧ポンプ１１から夫々作動液が吐出される。液圧制御機器の一例である第１方向制御弁３４は、第１液通路２１に介在している。第１方向制御弁３４は、入力される第１制御信号に応じて第１液通路２１の流れを制御する。より詳細に説明すると、第１方向制御弁３４は、入力される第１制御信号に応じて第１液通路２１を閉じる。これにより、第１液通路２１における下流側への流れが止まる。

第２回路系統３１Ａは、第２液通路２１Ａと、第２方向制御弁３４Ａとを含んでいる。なお、第２回路系統３１Ａもまた、第１回路系統３１と同様に図４に示される構成以外のものが含まれてもよい。

第２液通路２１Ａは、第２液圧ポンプ１１Ａに繋がっている。そして、第２液通路２１Ａには、第２液圧ポンプ１１Ａから夫々作動液が吐出される。液圧制御機器の一例である第２方向制御弁３４Ａは、第２液通路２１Ａに介在している。第２方向制御弁３４Ａもまた、入力される第２制御信号に応じて第２液通路２１Ａを閉じる。これにより、第２液通路２１Ａにおける下流側への流れが止まる。

合流通路３３は、２つの回路系統３１，３１Ａに接続されている。そして、合流通路３３では、２つの回路系統３１，３１Ａを流れる作動液が合流する。より詳細に説明すると、合流通路３３は、第１回路系統３１の第１液通路２１と、第２回路系統３１Ａの第２液通路２１Ａと繋がっている。そして、合流通路３３では、２つの液通路２１，２１Ａを介して夫々流れてくる各液圧ポンプ１１，１１Ａの作動液が合流する。また、合流通路３３には、液圧アクチュエータ３が接続されている。それ故、２つの液圧ポンプ１１，１１Ａの作動液を合流通路３３で合流させた後、液圧アクチュエータ３に流すことができる。また、合流通路３３には、２つの液圧ポンプ１１，１１Ａの作動液が合流する合流点３３ａより下流側にリリーフ弁２４が接続されている。

＜上流側センサ＞
複数の上流側センサ１５，１５Ａは、液圧ポンプ１１，１１Ａから夫々吐出される作動液の第１状態量を検出する。本実施形態において、液圧回路システム１Ａは、液圧ポンプ１１，１１Ａと同数の２つの上流側センサ１５，１５Ａを備えている。一方の上流側センサ１５である第１上流側センサ１５は、第１液通路２１において第１方向制御弁３４の上流側に接続されている。また、他方の上流側センサ１５Ａである第２上流側センサ１５Ａは、第２液通路２１Ａにおいて第２方向制御弁３４Ａの上流側に接続されている。より詳細に説明すると、上流側センサ１５、１５Ａの各々は、各々の液通路２１，２１Ａにおいて最も上流側に位置している。また、上流側センサ１５，１５Ａは、本実施形態において液圧センサであって、液圧ポンプ１１，１１Ａの吐出圧を夫々検出する。なお、上流側センサ１５，１５Ａは、流量センサであってもよい。

＜下流側センサ＞
下流側センサ１３Ａは、液圧回路１２Ａの下流側を流れる作動液の第２状態量を検出する。下流側センサ１３Ａは、合流通路３３において合流点３３ａより下流側に接続されている。下流側センサ１３Ａは、本実施形態において圧力センサであって、合流通路３３の下流側を流れる作動液の液圧である下流圧を検出する。なお、下流側センサ１３Ａは、流量センサであってもよい。

＜制御装置＞
制御装置１４Ａは、方向制御弁３４，３４Ａに制御信号を出力する。制御装置１４は、方向制御弁３４，３４Ａに制御信号を出力することによって方向制御弁３４，３４Ａの動作を制御する。より詳細に説明すると、制御装置１４は、プログラム等に応じて第１制御信号及び第２制御信号を出力する。これにより、第１方向制御弁３４及び第２方向制御弁３４Ａが作動する。

また、異常診断装置の一例である制御装置１４Ａは、２つの液圧ポンプ１１，１１Ａの吐出圧と、下流側センサ１３Ａで検出される下流圧とに基づいて液圧回路１２Ａの異常を判断する。より詳細に説明すると、制御装置１４Ａは、２つの上流側センサ１５，１５Ａから吐出圧を取得すると共に、下流側センサ１３から下流圧を取得する。そして、制御装置１４Ａは、取得した２つの吐出圧と下流圧とを比較した比較結果に基づいて液圧回路１２Ａの異常を判断する。本実施形態において、制御装置１４Ａは、下流圧の波形データ及び２つの吐出圧の波形データに基づいて液圧回路１２Ａの異常（より詳細に説明すると回路系統３１，３１Ａの異常）を判断する。

＜液圧回路システムの動作＞
液圧回路システム１Ａでは、制御装置１４Ａがプログラム等に応じて第１制御信号を出力する。これにより、第１方向制御弁３４が作動する。そうすると、第１液圧ポンプ１１から第１液通路２１及び合流通路３３を介して液圧アクチュエータ３に作動液が供給される。これにより、液圧アクチュエータ３が伸長する。

また、制御装置１４は、プログラム等に応じて第１制御信号と共に第２制御信号を出力する。これにより、第２方向制御弁３４Ａも作動する。そうすると、２つの液圧ポンプ１１，１１Ａの作動液が合流通路３３において合流した後、液圧アクチュエータ３に供給される。それ故、より多くの作動液を液圧アクチュエータ３に供給することができるので、より速く液圧アクチュエータ３を伸長させることができる。

＜液圧回路システムの異常診断＞
液圧回路システム１Ａでは、吐出圧と下流圧とに基づいて制御装置１４Ａが液圧回路１２Ａの異常を判断する。より詳細に説明すると、液圧回路システム１Ａでは、２つの吐出圧と下流圧との比較結果に基づいて制御装置１４Ａが液圧回路１２Ａの異常を判断する。本実施形態において、制御装置１４は、制御信号と、２つの吐出圧の波形データと、下流圧の波形データとに基づいて液圧回路１２Ａの異常を判断する。以下では、異常診断方法が更に詳細に説明される。

液圧回路システム１Ａでは、制御装置１４Ａが第１及び第２制御信号を出力する。この際、制御装置１４Ａが２つの上流側センサ１５，１５Ａの各々から吐出圧を取得し、また下流側センサ１３から下流圧を取得する。そして、制御装置１４Ａは、取得した２つの吐出圧の各々から吐出圧の波形データを生成し、また取得した下流圧から下流圧の波形データを生成する。制御装置１４Ａは、生成された吐出圧の波形データ及び吐出圧の波形データを比較する。制御装置１４Ａは、比較結果に基づいて液圧回路１２の異常を診断する。

例えば、２つの吐出圧の波形データは、図５に示すように脈動している。図５において、第１上流側センサ１５が検出する吐出圧が第１波形データであり、第２上流側センサ１５Ａが検出する吐出圧が第２波形データである。本実施形態において、２つの液圧ポンプ１１，１１Ａは、同一の構成を有しているので、基本的に同じような周期で吐出圧が変動している。しかし、同一の構成を有する２つの液圧ポンプ１１，１１Ａであっても構成等における僅かな個体差によって波形データに僅かな違いが生じている。即ち、２つの吐出圧の波形データは、固有値を有している（図５の第１波形データの二点鎖線円１１ａ内、及び第２波形データの一点鎖線円１１ｂ内参照）。そして、下流側センサ１３Ａで検出される下流圧の波形データでは、合流後の液圧を検出することによって２つの吐出圧の波形データの固有値が夫々現れる（図５の下流圧波形データの２つの円１１ａ，１１ｂ内参照）。それ故、制御装置１４Ａは、第１波形データ及び第２波形データと下流圧波形データとの比較結果に基づいて液圧回路１２Ａの異常を診断できる。即ち、第１波形データ及び第２波形データが有する２つの固有値が下流圧波形データに出現しているか否かを比較する。

図５に示すように２つの固有値が下流圧の波形データに出現している場合、２つの液圧ポンプ１１，１１Ａの作動液が合流通路３３にて合流して液圧アクチュエータ３に供給されている。それ故、制御装置１４は、２つの制御信号の出力の有無と、第１波形データ及び第２波形データと、下流圧波形データとに基づいて液圧回路１２Ａが正常であると判断する。他方、図６に示すように、２つの制御信号が出力されているにもかかわらず、一方の固有値（例えば、第１波形データの固有値）だけが下流圧の波形データに出現している場合（図６の下流圧のはけーデータにおける円１１ａ参照）、第２液圧ポンプ１１Ａからの作動液が合流通路３３に導かれていないことが分かる。それ故、制御装置１４は、２つの制御信号の出力の有無と、第１波形データ及び第２波形データと、下流圧波形データとに基づいて液圧回路１２Ａが異常、より具体的には第２回路系統３１Ａが異常であると判断する。

第２実施形態の液圧回路システム１Ａでは、２つの液圧ポンプ１１，１１Ａの各々の吐出圧と下流側センサ１３Ａで検出される下流圧とに基づいて各液圧ポンプ１１，１１Ａの作動液が液圧回路１２Ａの下流側（本実施形態において液圧アクチュエータ３）まで供給されているか否かを確認することができる。これにより、制御装置１４は、液圧回路１２Ａにおいて何れの液圧ポンプ１１，１１Ａの作動液が合流していないかを判断することができる。

また、第２実施形態の液圧回路システム１Ａでは、複数の液圧ポンプ１１，１１Ａの吐出圧と下流圧とに基づいて液圧ポンプ１１，１１Ａから吐出される作動液が各回路系統３１，３１Ａを介して液圧回路１２Ａの下流側（本実施形態において液圧アクチュエータ３）に供給されている否かを確認することができる。これにより、回路系統３１，３１Ａの異常を判断することができる。

更に、第２実施形態の液圧回路システム１Ａでは、各回路系統３１，３１Ａの異常診断に関して、複数の液圧ポンプ１１，１１Ａの吐出圧に関する波形データが参酌されている。吐出圧の波形データ及び下流圧の波形データに基づいて診断する場合の方が単に吐出圧と下流圧とに基づいて診断する場合に比べて、吐出圧に対する下流圧の定性的な変化が見出しやすい。それ故、制御装置１４は、液圧回路１２の異常を判断しやすい。即ち、各回路系統３１，３１Ａの異常診断を容易にすることができる。

その他、液圧回路システム１Ａは、第１実施形態の液圧回路システム１と同様の作用効果を奏する。

＜第３実施形態＞
第３実施形態の液圧回路システム１Ｂは、図７に示すように複数の液圧ポンプ３５，３５Ｂ，液圧回路１２Ａと、下流側センサ１３Ａと、制御装置１４Ｂとを備えている。なお、液圧回路システム１Ｂは、本実施形態において２つの液圧ポンプ３５，３５Ｂを備えている。

第１液圧ポンプ３５及び第２液圧ポンプ３５Ｂは、共に作動液を吐出する。第１液圧ポンプ３５及び第２液圧ポンプ３５Ｂは、共に容積形且つ固定容量形の液圧ポンプである。本実施形態において、液圧ポンプ３５，３５Ｂは、固定容量形の斜板ポンプである。また、液圧ポンプ３５，３５Ｂは、吐出圧における脈動が互いに異なっている。例えば、液圧ポンプ３５，３５Ｂでは、各々を構成するピストンの数が異なることによって、各々の脈動の周期が異なっている。なお、液圧ポンプ３５，３５Ｂでは、ピストンの回転位相が異なることによって各々の脈動の回転位相が異なっていてもよい。

制御装置１４Ｂは、制御装置１４Ａと同様に制御信号を出力することによって方向制御弁３４，３４Ａの動きを制御する。また、異常診断装置の一例である制御装置１４Ｂは、２つの液圧ポンプ３５，３５Ｂの吐出圧と、下流側センサ１３Ａで検出される下流圧とに基づいて液圧回路１２Ａの異常（より詳細に説明すると回路系統３１，３１Ａの異常）を判断する。

＜液圧回路システムの異常診断＞
液圧回路システム１Ｂでは、吐出圧と下流圧とに基づいて制御装置１４Ｂが液圧回路１２Ａの異常を診断する。より詳細に説明すると、制御装置１４Ｂは、２つの吐出圧の波形データの各々における脈動の周期と、下流圧の波形データに含まれる各脈動の周期との比較結果に基づいて制御装置１４Ｂによって各回路系統３１，３１Ａの異常を診断する。以下では、異常診断方法が更に詳細に説明される。

液圧回路システム１Ｂでは、制御装置１４Ｂが２つの方向制御弁３４，３４Ａを作動させることによって２つの液通路２１，２１Ａを開く。そして、制御装置１４Ｂは、下流側センサ１３から下流圧を取得する。そして、制御装置１４Ｂは、取得した下流圧から下流圧の波形データを生成する。また、制御装置１４Ｂは、下流圧の波形データに対して周波数解析（例えばＦＦＴ解析）を行う。そして、制御装置１４Ｂは、下流圧の波形データに含まれる脈動に関して各周波数の強度を取得する。更に、制御装置１４は、２つの吐出圧の脈動の周期を予め記憶している。下流圧の波形データでは、２つの液圧ポンプ１１，１１Ａの作動液が合流することによって、２つの作動液の脈動が重ね合わされた状態で現れる。それ故、下流圧の波形データを周波数解析した際の解析結果（即ち、スペクトル）において、２つの吐出圧の脈動の周期のエネルギー強度が大きくなる。制御装置１４は、下流圧の波形データを周波数解析した際のスペクトルと予め記憶される脈動周期とに基づいて液圧回路１２の異常を診断することができる。

例えば、２つの回路系統３１，３１Ａが正常である場合、下流圧の波形データのスペクトルでは、図８（ａ）に示すように２つの周波数ｆ１，ｆ２においてエネルギー強度が大きくなる。他方、第２回路系統３１Ａが異常である場合、下流圧の波形データのスペクトルでは、図８（ｂ）に示すように周波数ｆ２のエネルギー強度が正常時より小さくなる。この場合において、制御装置１４Ｂは、液圧回路１２Ａが異常、より具体的には第２回路系統３１Ａが異常であると判断する。

このように構成される液圧回路システム１Ｂでは、複数の液圧ポンプ３５，３５Ｂが互いに異なる周期で脈動する作動液を吐出する。この場合、吐出圧の脈動の周期と下流圧の脈動の周期とに基づいて液圧回路１２Ａの異常、より詳しくは回路系統３１，３１Ａの異常を診断することができる。

その他、液圧回路システム１Ｂは、第２実施形態の液圧回路システム１Ａと同様の作用効果を奏する。

＜第４実施形態＞
第４実施形態の液圧回路システム１Ｃは、図９に示すように複数の液圧ポンプ１１，１１Ａと、液圧回路１２Ａと、信号発生器２６，下流側センサ１３Ａと、制御装置１４Ｃと、上流側センサ１５，１５Ａとを備えている。なお、液圧回路システム１Ｃは、本実施形態において２つの液圧ポンプ１１，１１Ａを備えている。また、液圧回路システム１Ｃは、上流側センサ１５，１５Ａを更に備えている。

信号発生器２６は、例えば第２液圧ポンプ１１Ａに設けられている。なお、信号発生器２６は、２つのポンプ１１，１１Ａの両方に設けられてもよい。信号発生器２６は、第２液圧ポンプ１１Ａから吐出される作動液の第１状態量、即ち第２液圧ポンプ１１Ａの吐出圧を変化させることによって作動液に付加信号を付加する。信号発生器２６は、例えば電磁比例制御弁である。信号発生器２６は、液圧回路１２Ａの第２液通路２１Ａに接続されている。なお、信号発生器２６は、遮断弁であってもよい。信号発生器２６は、遮断弁である場合、第２液通路２１Ａに介在する。信号発生器２６は、入力される作動信号に応じて第２液通路２１Ａをタンク２５に接続する。これにより、第２液圧ポンプ１１Ａの吐出圧が変化するので、作動液に付加信号を付加することができる。

制御装置１４Ｃは、制御装置１４Ａと同じ機能を有する。そして、制御装置１４Ｃは、更に以下の機能を有している。即ち、制御装置１４Ｃは、作動信号を出力する。これにより、制御装置１４Ｃは、第２液通路２１Ａを流れる作動液に付加信号を付加することができる。制御装置１４Ｃは、例えば所定の周期で作動信号を出力することによって、第１液通路２１を流れる作動液の脈動と異なる周波数成分の脈動を有する作動液を第２液通路２１Ａに流すことができる。このようにして制御装置１４Ｃは、第２液圧ポンプ１１Ａから吐出される作動液に付加信号を付加する。

＜液圧回路システムの異常診断＞
液圧回路システム１Ｃでは、吐出圧と下流圧とに基づいて制御装置１４Ｃが液圧回路１２Ａの異常を診断する。より詳細に説明すると、制御装置１４Ｃは、制御装置１４Ｂと同様の方法で各回路系統３１，３１Ａの異常を診断する。以下では、異常診断方法が更に詳細に説明する。

液圧回路システム１Ｃでは、制御装置１４Ｃが２つの方向制御弁３４，３４Ａを作動させることによって２つの液通路２１，２１Ａを開く。更に、制御装置１４Ｃは、作動信号を出力することによって信号発生器２６に作動させる。これにより、第２液通路２１Ａを流れる作動液に付加信号が付加される。その後、制御装置１４Ｃは、上流側センサ１５，１５Ａから取得する２つの吐出圧から２つの吐出圧の波形データを生成する。また、制御装置１４Ｃは、下流側センサ１３から取得する下流圧から下流圧の波形データを生成する。また、制御装置１４Ｃは、２つの吐出圧の波形データ及び下流圧の波形データ（即ち、３つの波形データ）に対して周波数解析（例えばＦＦＴ解析）を行う。そして、制御装置１４は、２つの吐出圧の波形データのスペクトルと下流圧の波形データのスペクトルとを比較する。

２つの吐出圧の波形データは互いに異なる周波数成分を有するので、制御装置１４は、前述する異なる周波数成分が下流圧の波形データに含まれているかを判断する。制御装置１４Ｃは、前述する異なる周波数成分が下流圧の波形データに含まれている場合、各液圧ポンプ１１，１１Ａの作動液が各回路系統３１，３１Ａを介して液圧アクチュエータ３に供給されていると判断する。それ故、制御装置１４Ｃは、液圧回路１２Ａが正常であると判断する。他方、制御装置１４Ｃは、前述する異なる周波数成分が下流圧の波形データに含まれている場合、含まれていない周波数成分の作動液が液圧アクチュエータ３に供給されていないと判断する。それ故、制御装置１４Ｃは、含まれていない周波数成分の作動液が流れる回路系統３１，３１Ａが異常であると判断する。このように制御装置１４Ｃは、周波数解析の解析結果を比較することよって液圧回路１２Ａの異常を診断することができる。

第４実施形態の液圧回路システム１Ｃでは、信号発生器２６によって作動液に付加信号が付加される。それ故、付加信号を検出することによって、各液圧ポンプ１１，１１Ａから吐出される作動液が各回路系統３１，３１Ａを介して液圧回路１２Ａの下流側（本実施形態において液圧アクチュエータ３）に供給されているか否かを確認することができる。

その他、液圧回路システム１Ｃは、第３実施形態の液圧回路システム１Ｂと同様の作用効果を奏する。

＜第５実施形態＞
第５実施形態の液圧回路システム１Ｄは、図１０に示すように液圧ポンプ４１，液圧回路１２Ｄと、複数のセンサ４２～４５と、制御装置１４Ｄとを備えている。
液圧ポンプ４１は、容積形の液圧ポンプであって、２つのポート４１ａ，４１ｂの何れからも作動液を吐出できる。本実施形態において、液圧ポンプ４１は両回転型の斜板ポンプである。例えば、液圧ポンプ４１は、電動機４６に接続されている。液圧ポンプ４１は、電動機４６によって正方向に回転されると一方のポート４１ａから作動液を吐出し、逆方向に回転されると他方のポート４１ｂから作動液を吐出する。

＜液圧回路＞
液圧回路１２Ｄは、液圧ポンプ４１に繋がっている。液圧回路１２Ｄは、液圧アクチュエータ３Ｄを備えている。液圧回路１２Ｄでは、液圧ポンプ４１から吐出される作動液が液圧アクチュエータ３に供給されることによって液圧アクチュエータ３Ｄが作動する。本実施形態において、液圧アクチュエータ３Ｄは、両回転型の液圧モータである。但し、液圧アクチュエータ３Ｄは、液圧シリンダであってもよい。また、液圧回路１２Ｄは、２つのポンプ通路４７Ｌ，４７Ｒと、２つの開閉弁４８Ｌ，４８Ｒと、給排機構４９とを有している。

ポンプ通路４７Ｌ，４７Ｒの各々は、液圧ポンプ４１の各ポート４１ａ，４１ｂに繋がっている。また、２つのポンプ通路４７Ｌ，４７Ｒの各々は、液圧アクチュエータ３Ｄの各ポート４１ａ，４１ｂの各々に接続されている。更に、２つのポンプ通路４７Ｌ，４７Ｒの各々には、絞り４７Ｌａ，４７Ｒａが夫々介在している。

開閉弁４８Ｌ，４８Ｒの各々は、ポンプ通路４７Ｌ，４７Ｒの各々に介在している。より詳細に説明すると、開閉弁４８Ｌ，４８Ｒは、ポンプ通路４７Ｌ，４７Ｒにおいて絞り４７Ｌａ，４７Ｒａより液圧アクチュエータ３Ｄ側に夫々介在している。開閉弁４８Ｌ，４８Ｒは、入力される制御信号に応じてポンプ通路４７Ｌ，４７Ｒを開閉する。

給排機構４９は、ポンプ通路４７Ｌ，４７Ｒの各々に接続されている。給排機構４９は、供給時等において不足する作動液をポンプ通路４７Ｌ，４７Ｒの各々に供給する。また、給排機構４９は、ポンプ通路４７Ｌ，４７Ｒの各々の液圧が所定圧を超えると作動液をタンク２５に排出する。

＜センサ＞
複数のセンサ４２～４５は、ポンプ通路４７Ｌ，４７Ｒの各々を流れる作動液の液圧を検出する。本実施形態において、４つのセンサ４２～４５が液圧回路システム１Ｄに備わっている。センサ４２～４５の各々は、ポンプ通路４７Ｌ，４７Ｒの各々に接続されている。より詳細に説明すると、２つのセンサ４２，４３は、第１ポンプ通路４７Ｌに接続されている。２つのセンサ４２，４３は、第１ポンプ通路４７Ｌにおいて絞り４７Ｌａの両側に配置されている。２つのセンサ４４，４５は、第２ポンプ通路４７Ｒに接続されている。２つのセンサ４４，４５は、第２ポンプ通路４７Ｒにおいて絞り４７Ｒａの両側に配置されている。そして、複数のセンサ４２～４５のうちの何れかが液圧ポンプ４１から吐出される作動液の第１状態量である吐出圧を検出する。また、複数のセンサ４２～４５のうちの何れかが液圧回路１２Ｄの下流側を流れる作動液の第２状態量である吸入圧を検出する。

より詳細に説明すると、４つのセンサ４２～４３では、液圧ポンプ４１の一方のポート４１ａから作動液が吐出される場合、少なくともセンサ４２が上流側センサとして機能し、少なくともセンサ４４が下流側センサとして機能する。即ち、センサ４２は、液圧ポンプ４１から吐出される作動液の第１状態量である吐出圧を検出し、センサ４４は、液圧回路１２Ｄの下流側を流れる作動液の第２状態量である吸入圧を検出する。他方、液圧ポンプ４１の他方のポート４１ｂから作動液が吐出される場合、少なくともセンサ４４が上流側センサとして機能し、少なくともセンサ４２が下流側センサとして機能する。即ち、センサ４４が吐出圧を検出し、センサ４２が吸入圧を検出する。

＜制御装置＞
制御装置１４Ｄは、開閉弁４８Ｌ，４８Ｒに制御信号を出力する。制御装置１４は、開閉弁４８Ｌ，４８Ｒに制御信号を出力することによってポンプ通路４７Ｌ，４７Ｒを開閉する。また、制御装置１４Ｄは、電動機４６の動作を制御する。より詳細に説明すると、制御装置１４Ｄは、電動機４６の回転方向及び回転速度を制御する。これにより、制御装置１４Ｄは、液圧ポンプ４１の吐出方向及び吐出流量を制御することができる。

また、異常診断装置の一例である制御装置１４Ｄは、液圧ポンプ４１の吐出圧及び吸入圧とに基づいて液圧回路１２Ｄの異常を判断する。より詳細に説明すると、制御装置１４Ｄは、センサ４２，４４によって吐出圧及び吸入圧を取得する。制御装置１４は、吐出圧及び吸入圧を比較した比較結果に基づいて液圧回路１２の異常を判断する。

＜液圧回路システムの動作＞
液圧回路システム１Ｄでは、制御装置１４Ｄから開閉弁４８Ｌ，４８Ｒに制御信号が出力されていない状態（即ち、「無通電状態」という）において、ポンプ通路４７Ｌ，４７Ｒが開いている。無通電状態において、制御装置１４Ｄは、電動機４６を駆動させることによって液圧ポンプ４１から作動液を吐出させる。これにより、液圧アクチュエータ３Ｄに作動液が供給され、液圧アクチュエータ３Ｄが作動する。他方、制御装置１４Ｄから開閉弁４８Ｌ，４８Ｒに制御信号が出力される、又は電動機４６の駆動が停止されると、液圧ポンプ４１から液圧アクチュエータ３Ｄへの作動液の供給が停止する。これにより、液圧アクチュエータ３Ｄの作動が停止する。

＜液圧回路システムの異常診断＞
液圧回路システム１Ｄでは、吐出圧と吸入圧とに基づいて制御装置１４Ｄが液圧回路１２の異常を診断する。より詳細に説明すると、制御装置１４Ｄが吐出圧と吸入圧との比較結果に基づいて液圧回路１２Ｄの異常を診断する。本実施形態において、制御装置１４Ｄは、２つのセンサ４２，４３で検出される液圧の差圧である第１差圧と、２つのセンサ４４，４５で検出される液圧の差圧である第２差圧とに基づいて液圧回路１２Ｄの異常を診断する。以下では、異常診断方法が更に詳細に説明される。

液圧回路システム１Ｄにおいて、制御装置１４Ｄは、無通電且つ液圧ポンプ４１を駆動させた状態で４つのセンサ４２～４５から各ポンプ通路４７Ｌ，４７Ｒの絞り４７Ｌａ，４７Ｒａの前後圧を取得する。制御装置１４Ｄは、取得した前後圧に基づいて、絞り４７Ｌａの前後差圧である第１差圧と、絞り４７Ｒａの前後差圧である第２差圧とを演算する。そして、制御装置１４Ｄは、第１差圧及び第２差圧を比較する。第１差圧及び第２差圧の各々は、液圧回路システム１Ｄに対して流入及び流出する流量に対尾する。それ故、制御装置１４Ｄは、比較結果に基づいて液圧回路１２Ｄの異常、より詳細に説明すると液漏れを診断できる。例えば、第１差圧及び第２差圧の差の絶対値が所定値未満である場合、液圧回路１２Ｄの開閉弁４８Ｌ，４８Ｒ、液圧アクチュエータ３Ｄ、及び給排機構４９において大きな液漏れが生じていない。それ故、制御装置１４Ｄは、液圧回路１２Ｄにおいて異常がないと診断する。他方、第１差圧及び第２差圧の差の絶対値が所定値以上である場合、液圧回路１２Ｄに流入する流量に対して流出する流量が少ない。それ故、制御装置１４Ｄは、液圧回路１２Ｄにおいて大きな液漏れが生じている、即ち液圧回路１２Ｄにおいて異常が有ると診断する。

第５実施形態の液圧回路システム１Ｄは、閉回路であるが、他の開回路の液圧回路システム１～１Ｃと同様の作用効果を奏する。

＜第６実施形態＞
第６実施形態の液圧回路システム１Ｅは、図１１に示すように操舵装置２に備わっている。操舵装置２は、船舶の操舵を行うための装置である。操舵装置２は、舵取機５１と、液圧回路システム１Ｅとを備えている。

＜舵取機＞
舵取機５１は、作動液の供給を受けて作動する。舵取機５１は、作動することによって船舶の向きを変える。舵取機５１は、液圧アクチュエータ５２と、舵柄５３と、舵軸５４と、舵板５５とを含んでいる。液圧アクチュエータ５２は、例えばラムシリンダであって、ラム５２ａと、一対のシリンダ５２ｂ，５２ｃを有している。ラム５２ａは、棒状の部材である。ラム５２ａの両端側部分には、一対のシリンダ５２ｂ、５２ｃが設けられている。また、ラム５２ａの軸方向中央部分には、ピン５２ｅが設けられている。舵柄５３は、舵軸５４に固定され且つピン５２ｅに係合している。舵軸５４は、その中心周りに回動することができる。即ち、舵柄５３は、舵軸５４の中心軸回りに回動することができる。舵板５５は、舵柄５３に固定されている。

このように構成されている舵取機５１では、液圧アクチュエータ５２のシリンダ５２ｂ，５２ｃの何れかに作動液を供給すると、ラム５２ａが軸方向一方又は他方に進退する。そうすると、舵柄５３がピン５２ｅによって押される。これにより舵柄５３が舵軸５４を中心回動する。そうすると、舵板５５の角度、即ち舵角が変わる。このようにして船舶の操舵を行うことができる。

＜液圧回路システム＞
液圧回路システム１Ｅは、舵取機５１に作動液を供給することによって舵取機５１を作動させる。より詳細に説明すると、液圧回路システム１Ｅは、液圧アクチュエータ５２に作動液を供給することによって舵板５５を作動させる。液圧回路システム１Ｅは、例えば複数の液圧ポンプ１１Ｌ，１１Ｒと、液圧回路１２Ｅと、複数の下流側センサ５６Ｌ，５７Ｌ，５６Ｒ，５７Ｒと、制御装置１４Ｅとを備えている。また、液圧回路システム１Ｅは、複数の上流側センサ１５Ｌ，１５Ｒを更に備えている。

＜液圧ポンプ＞
複数の液圧ポンプ１１Ｌ，１１Ｒは、共に作動液を吐出する。本実施形態において、液圧回路システム１Ｅには、２つの液圧ポンプ１１Ｌ，１１Ｒが備わっている。２つの液圧ポンプ１１Ｌ，１１Ｒは、第１実施形態の液圧ポンプ１１と同じく容積形の液圧ポンプである。即ち、２つの液圧ポンプ１１Ｌ，１１Ｒは、各々から吐出される作動液の液圧が脈動している。本実施形態において、２つの液圧ポンプ１１Ｌ，１１Ｒもまた斜板ポンプである。但し、２つの液圧ポンプ１１Ｌ，１１Ｒは、斜板ポンプに限定されない。

＜液圧回路＞
液圧回路１２Ｅは、液圧ポンプ１１Ｌ，１１Ｒの両方に繋がっている。また、液圧回路１２Ａは、液圧アクチュエータ５２に接続されている。液圧回路１２Ｅは、液圧ポンプ１１Ｌ，１１Ｒから液圧アクチュエータ５２に供給される作動液の流れを制御する。より詳細に説明すると、液圧回路１２Ｅは、液圧アクチュエータ５２への作動液の供給に関して冗長性を備えるべく複数の回路系統３１Ｌ，３１Ｒを有している。本実施形態において、液圧回路１２Ｅは、液圧ポンプ１１Ｌ，１１Ｒと同数、即ち２つの回路系統３１Ｌ，３１Ｒを有している。

２つの回路系統３１Ｌ，３１Ｒの各々は、液圧ポンプ１１Ｌ，１１Ｒの各々に接続されている。より詳細に説明すると、第１回路系統３１Ｌは、第１液圧ポンプ１１Ｌに接続され、第２回路系統３１Ｒは、第２液圧ポンプ１１Ｒに接続されている。また、２つの回路系統３１Ｌ，３１Ｒは、同じ構成を有している。従って、以下では、第１回路系統３１Ｌの構成についてのみ説明し、第２回路系統３１Ｒの構成については、第１回路系統３１Ｌと同一の構成である場合、同一の構成の符号の「Ｌ」を「Ｒ」に代えて付し説明が省略される。

第１回路系統３１Ｌは、２つのポンプ通路６１Ｌ，６２Ｌと、２つの給排通路６３Ｌ，６４Ｌと、方向制御弁３４Ｌと、給排機構６５Ｌとを有している。第１ポンプ通路６１Ｌは、第１液圧ポンプ１１Ｌの吸入ポート１１Ｌａに接続され、第２ポンプ通路６２Ｌは、第１液圧ポンプ１１Ｌの吐出ポート１１Ｌｂに接続されている。また、第２ポンプ通路６２Ｌには、絞り６２Ｌａが介在している。また、給排通路６３Ｌ，６４Ｌは、液圧アクチュエータ５２の第１シリンダ５２ｂ及び第２シリンダ５２ｃに夫々接続されている。方向制御弁３４Ｌは、２つのポンプ通路６１Ｌ，６２Ｌ及び２つの給排通路６３Ｌ，６４Ｌに接続されている。方向制御弁３４Ｌは、４つの通路６１Ｌ～６４Ｌの接続先を切り替える。これにより、第１液圧ポンプ１１Ｌから液圧アクチュエータ５２に供給される作動液の流れる方向が切換えられる。即ち、方向制御弁３４Ｌは、第１液圧ポンプ１１Ｌの作動液の供給先を液圧アクチュエータ５２の２つのシリンダ５２ｂ，５２ｃの何れかに切換えることができる。給排機構６５Ｌは、給排通路６３Ｌ，６４Ｌに接続されている。給排機構６５Ｌは、供給時等において不足する作動液を給排通路６３Ｌ，６４Ｌに供給する。また、給排機構６５Ｌは、給排通路６３Ｌ，６４Ｌの液圧が所定圧を超えると作動液をタンク２５に排出する。

＜上流側センサ＞
複数の上流側センサ１５Ｌ，１５Ｒは、液圧ポンプ１１Ｌ，１１Ｒから夫々吐出される作動液の第１状態量を検出する。本実施形態において、液圧回路システム１Ａは、液圧ポンプ１１Ｌ，１１Ｒと同数の２つの上流側センサ１５Ｌ，１５Ｒを備えている。そして、上流側センサ１５Ｌ，１５Ｒは、回路系統３１Ｌ，３１Ｒの第２ポンプ通路６２Ｌ，６２Ｒに夫々接続されている。より詳細に説明すると、上流側センサ１５Ｌ，１５Ｒは、第２ポンプ通路６２Ｌにおいて絞り６２Ｌａ，６２Ｒａの上流側に接続されている。本実施形態において、上流側センサ１５Ｌ，１５Ｒは、第２ポンプ通路６２Ｌ，６２Ｒにおいて最も上流側に位置している。また、上流側センサ１５Ｌ，１５Ｒは、本実施形態において液圧センサであって、液圧ポンプ１１Ｌ，１１Ｒの吐出圧を夫々検出する。

＜下流側センサ＞
下流側センサ５６Ｌ，５７Ｌ，５６Ｒ，５７Ｒは、液圧回路１２Ｅの下流側を流れる作動液の第２状態量を検出する。より詳細に説明すると、下流側センサ５６Ｌ，５７Ｌは、第１回路系統３１Ｌの下流側を流れる作動液の状態量を検出する。また、下流側センサ５６Ｒ，５７Ｒは、第２回路系統３１Ｒの下流側を流れる作動液の状態量を検出する。本実施形態において、下流側センサ５６Ｌ，５７Ｌは、第１回路系統３１Ｌの給排通路６３Ｌ，６４Ｌに夫々接続されている。また、下流側センサ５６Ｒ，５７Ｒは、第２回路系統３１Ｒの給排通路６３Ｒ，６４Ｒに夫々接続されている。下流側センサ５６Ｌ，５７Ｌ，５６Ｒ，５７Ｒは、本実施形態において圧力センサであって、接続される給排通路６３Ｌ，６４Ｌ，６３Ｒ，６４Ｒを流れる作動液の液圧を検出する。これにより、下流側センサ５６Ｌ，５７Ｌ，５６Ｒ，５７Ｒは、回路系統３１Ｌ，３１Ｒの下流側における作動液の液圧、即ち下流圧を検出する。なお、下流側センサ５６Ｌ，５７Ｌ，５６Ｒ，５７Ｒは、流量センサであってもよい。

＜制御装置＞
制御装置１４Ｅは、制御装置１４Ａと類似する機能を有する。即ち、制御装置１４Ｅは、制御信号を出力することによって方向制御弁３４Ｌ，３４Ｒの動作を制御する。より詳細に説明すると、制御装置１４は、プログラム等に応じて第１及び第２制御信号を出力する。第１制御信号が出力されることによって方向制御弁３４Ｌが作動し、また第２制御信号が出力されることによって方向制御弁３４Ｒが作動する。

また、異常診断装置の一例である制御装置１４Ｅは、第１液圧ポンプ１１Ｌ及び第２液圧ポンプ１１Ｒの吐出圧と、下流側センサ５６Ｌ，５７Ｌ，５６Ｒ，５７Ｒで検出される下流圧とに基づいて液圧回路１２Ｅの異常を判断する。より詳細に説明すると、制御装置１４は、下流側センサ５６Ｌ，５７Ｌ，５６Ｒ，５７Ｒから下流圧を取得すると共に、２つの上流側センサ１５Ｌ，１５Ｒから吐出圧を取得する。そして、制御装置１４は、取得した下流圧と２つの吐出圧とを比較した比較結果に基づいて液圧回路１２Ｅの異常を判断する。本実施形態において、制御装置１４は、下流圧の波形データ及び２つの吐出圧の波形データに基づいて液圧回路１２Ｅの異常（より詳細に説明すると回路系統３１Ｌ，３１Ｒの異常）を判断する。

＜液圧回路システムの動作＞
液圧回路システム１Ｅでは、制御装置１４Ｅがプログラム等に応じて第１制御信号及び第２制御信号を出力する。これにより、第１方向制御弁３４Ｌ及び第２方向制御弁３４Ｒが作動する。そうすると、第１液圧ポンプ１１Ｌから第１ポンプ通路６１Ｌ及び給排通路６３Ｌ（又は給排通路６４Ｌ）を介して液圧アクチュエータ５２に作動液が供給される。また、第２液圧ポンプ１１Ｒからも第１ポンプ通路６１Ｒ及び給排通路６３Ｒ（又は給排通路６４Ｒ）を介して液圧アクチュエータ５２に作動液が供給される。これにより、ラム５２ａが動くので、舵板５２ｄの舵角が変わる。それ故、舵取機５１によって船舶の向きを変えることができる。

＜液圧回路システムの異常診断＞
液圧回路システム１Ｅでは、吐出圧と下流圧とに基づいて制御装置１４Ｅが液圧回路１２Ｅの異常を診断する。より詳細に説明すると、液圧回路システム１Ｅでは、各回路系統３１Ｌ，３１Ｒにおける吐出圧及び下流圧の比較結果に基づいて制御装置１４Ｅが液圧回路１２Ｅの異常を診断する。本実施形態において、制御装置１４は、各回路系統３１Ｌ，３１Ｒにおける吐出圧の波形データと、下流圧の波形データと、制御信号とに基づいて液圧回路１２Ｅの異常を診断する。以下では、異常診断方法が更に詳細に説明される。

液圧回路システム１Ｅでは、制御装置１４Ｅが第１及び第２制御信号を出力する。この際、制御装置１４Ｅが上流側センサ１５Ｌ，１５Ｒの各々から吐出圧を取得し、また下流側センサ５６Ｌ，５７Ｌ，５６Ｒ，５７Ｒから回路系統３１Ｌ，３１Ｒの下流圧を取得する。そして、制御装置１４Ｅは、取得した２つの吐出圧の各々から吐出圧の波形データを生成し、また取得した下流圧から下流圧の波形データを生成する。制御装置１４Ｅは、生成された吐出圧の波形データ及び吐出圧の波形データを比較する。制御装置１４Ｅは、比較結果に基づいて液圧回路１２の異常を診断する。

例えば、制御装置１４Ｅが第１及び第２制御信号を出力することによって２つの方向制御弁３４Ｌ，３４Ｒの各々が第２ポンプ通路６２Ｌ，６２Ｒを給排通路６３Ｌ，６３Ｒに接続する。制御装置１４Ｅは、上流側センサ１５Ｌ、１５Ｒから取得した吐出圧を取得する。そして、制御装置１４Ｅは、取得した吐出圧に基づいて吐出圧の波形データを生成する。また、制御装置１４Ｅは、下流側センサ５６Ｌ，５７Ｌ，５６Ｒ，５７Ｒから回路系統３１Ｌ，３１Ｒの下流圧を取得する。そして、制御装置１４Ｅは、取得する下流圧に基づいて下流圧の波形データを生成する。より詳細に説明すると、制御装置１４Ｅは、回路系統３１Ｌ，３１Ｒの下流圧の波形データを第２ポンプ通路６２Ｌ，６２Ｒと繋がる給排通路６３Ｌ，６４Ｌ、６３Ｒ，６４Ｌを流れる作動液の液圧に基づいて生成する。即ち、制御装置１４Ｅは、出力される第１及び第２制御信号に基づいて、液圧を取得すべき給排通路６３Ｌ，６４Ｌ、６３Ｒ，６４Ｌを選択する。そして、制御装置１４Ｅは選択された給排通路６３Ｌ，６４Ｌ、６３Ｒ，６４Ｌを流れる作動液の液圧を下流圧として取得する。制御装置１４Ｅは、第１液圧ポンプ１１Ｌの吐出圧の波形データと第１回路系統３１Ｌの下流圧の波形データとの比較結果に基づいて第１回路系統３１Ｌの異常を診断する。また、制御装置１４Ｅは、第２液圧ポンプ１１Ｒの吐出圧の波形データと第２回路系統３１Ｒの下流圧の波形データとの比較結果に基づいて第２回路系統３１Ｒの異常を診断する。

例えば、制御装置１４Ｅは、吐出圧の波形データにおける脈動に対して下流圧の波形データにおける脈動が殆ど減衰していない場合、第１回路系統３１Ｌが正常であると判断する。他方、吐出圧の波形データにおける脈動に対して下流圧の波形データにおける脈動が減衰している場合、第１回路系統３１Ｌにおいて液漏れがあると判断する。また、制御装置１４Ｅは、吐出圧の波形データにおける脈動に対して下流圧の波形データにおいて脈動が現れない場合、第１回路系統３１Ｌにおいて作動液を供給できない異常があると判断する。同様に、制御装置１４Ｅは、第２液圧ポンプ１１Ｒの吐出圧の波形データと給排通路６３Ｒの下流圧の波形データとを比較することによって比較結果に基づいて第２回路系統３１Ｒの異常を診断する。

また、制御装置１４Ｅは、第１及び第２制御信を出力しない無通電状態においても、同様に波形データに基づいて液圧回路１２Ｅの異常を診断する。異常診断の例について以下に説明すると、制御装置１４Ｅは、吐出圧の波形データにおける脈動に対して下流圧の波形データにおいて脈動が現れない場合、第１回路系統３１Ｌが正常であると判断する。他方、制御装置１４Ｅは、例えば吐出圧の波形データにおける脈動に対して下流圧の波形データにおける脈動が現れている場合、方向制御弁３４Ｌがスティックして作動できない等のように第１回路系統３１Ｌが異常であると判断する。同様に、制御装置１４Ｅは、第２液圧ポンプ１１Ｒの吐出圧の波形データと下流圧の波形データとの比較結果に基づいて第２回路系統３１Ｒの異常を診断する。

このように構成されている第６実施形態の液圧回路システム１Ｅは、操舵装置２において、複数の回路系統３１Ｌ，３１Ｒを含む液圧回路１２Ｅの異常を診断することができる。それ故、前述するような機能を有する操舵装置２を実現することができる。

その他、液圧回路システム１Ｅは、第２実施形態の液圧回路システム１Ａと同様の作用効果を奏する。

＜その他の実施形態＞
第１乃至第６実施形態の液圧回路システム１，１Ａ～１Ｅにおいて、波形データを生成するにあたって下流圧及び吐出圧が補正されてもよい。例えば、液通路２１，２１Ａに絞り（例えば、固定絞り）が設けられる。絞りの前後圧をセンサで検出することによって作動液の粘度が推定される。そして、推定された粘度によって下流圧及び吐出圧が補正された後に波形データが生成される。また、粘度以外にも配管の圧力損失等によって下流圧及び吐出圧が補正されてもよい。このように下流圧及び吐出圧を補正することによって、液圧回路１２，１２Ａ，１２Ｅの異常の診断の精度を向上させることができる。

また、第１乃至第６実施形態の液圧回路システム１，１Ａ～１Ｅでは、液圧回路１２，１２Ａ，１２Ｄ，１２Ｅの異常を診断する状態量が作動液の液圧であるが、作動液の流量であってもよい。また、作動液の流量は、必ずしもセンサによって直接計測する必要はなく、検出される作動液の液圧から推定してもよい。

第１乃至第６実施形態の液圧回路システム１，１Ａ～１Ｅでは、液圧回路１２，１２Ａ，１２Ｄ，１２Ｅと液圧アクチュエータ３，５２との間に別の液圧回路及び液圧制御機器（例えば、弁、及び絞り等）が介在したり接続されたりしてもよい。また、液圧制御機器は、前述する遮断弁２２，２３及び方向制御弁３４、３４Ａ，３４Ｌ，３４Ｒに限定されず、他の弁及び絞り等であってもよい。また、制御装置１４，１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｅは、事前に計測する等することによって予め設定されている第１状態量（例えば吐出圧）に基づいて液圧回路１２，１２Ａ，１２Ｅの異常を診断してもよい。より詳細に説明すると、制御装置１４，１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｅは、予め設定されている吐出圧の波形データと検出された下流圧の波形データとを比較することによって液圧回路１２，１２Ａ，１２Ｅの異常を診断してもよい。

第２乃至第４、及び第６実施形態の液圧回路システム１Ａ～１Ｃ，１Ｅは、３つ以上の複数の液圧ポンプを備えていてもよい。この場合、制御装置は、複数の第１状態量と、第２状態量とに基づいて液圧回路の異常を診断する。また、液圧回路１２Ａ，１２Ｅは、３つ以上の回路系統を有していてもよい。更に、１つの液圧ポンプに対して複数の回路系統が接続されていてもよい。

＜例示的な実施形態＞
第１の局面における液圧回路システムは、少なくとも１つの容積形のポンプと、前記ポンプに繋がる液圧回路と、前記液圧回路の下流側を流れる作動液の状態量を検出する下流側センサと、前記ポンプから吐出される作動液の第１状態量と、前記下流側センサで検出される作動液の第２状態量との比較結果に基づいて前記液圧回路の異常を判断する異常診断装置と、を備える。上記局面に従えば、ポンプから吐出される作動液の第１状態量と下流側センサで検出される作動液の第２状態量に基づいて液圧回路を流れる作動液の状態量の変化を見出すことができる。そして、液圧その変化に基づいて液圧回路における異常を判断することができる。

第２の局面における液圧回路システムは、第１の局面における液圧回路システムにおいて、第１の局面における前記液圧回路は、前記ポンプからの作動液の流れを制御する少なくとも１つの液圧制御機器を含む。上記局面に従えば、液圧回路に含まれる液圧制御機器の異常を判断することができる。

第３の局面における液圧回路システムは、第２の局面における液圧回路システムにおいて、前記液圧制御機器に制御信号を出力する制御装置を更に備え、前記異常診断装置は、前記制御装置から出力される制御信号と、第１状態量と、第２状態量との比較結果に基づいて前記液圧制御機器の異常を判断する。上記局面に従えば、制御信号に対する液圧制御機器の応答に関する異常を判断することができる。

第４の局面における液圧回路システムは、第１乃至３の局面の何れか１つにおける液圧回路システムにおいて、前記異常診断装置は、第１状態量及び第２状態量の波形データに基づいて前記液圧回路の異常を判断する。上記局面に従えば、第１状態量の波形データ及び第２状態量の波形データに基づいて診断する場合の方が単に第１状態量と第２状態量とに基づいて診断する場合に比べて、吐出圧に対する下流圧の定性的な変化が見出しやすい。それ故、制御装置は、液圧回路の異常判断がしやすい。

第５の局面における液圧回路システムは、第１の局面における液圧回路システムにおいて、複数の前記ポンプを備え、前記液圧回路は、前記複数のポンプの各々から吐出される作動液を合流させ、前記異常診断装置は、前記複数のポンプの各々から吐出される作動液の複数の第１状態量と、前記下流側センサで検出される第２状態量とに基づいて前記液圧回路の異常を判断する。上記局面に従えば、複数のポンプの各々から吐出される作動液の複数の第１状態量と、下流側センサで検出される第２状態量とに基づいて各ポンプから吐出される作動液が液圧回路の下流側まで供給されているか否かを確認することができる。これにより、異常診断装置は、液圧回路において何れのポンプの作動液の合流ができていないかを判断することができる。

第６の局面における液圧回路システムは、第５の局面における液圧回路システムにおいて、前記液圧回路は、前記複数のポンプの各々が夫々接続される複数の回路系統と、前記複数の回路系統を流れる作動液を合流させる合流通路とを有し、前記下流側センサは、前記合流通路の下流側を流れる作動液の第２状態量を検出し、前記異常診断装置は、前記複数のポンプの各々から吐出される作動液の複数の第１状態量と、前記下流側センサで検出される第２状態量とに基づいて前記回路系統の異常を判断する。上記局面に従えば、複数のポンプの各々から吐出される作動液の複数の第１状態量と、下流側センサで検出される第２状態量とを比較することによって、各ポンプから吐出される作動液が各回路系統を介して液圧回路の下流側まで供給されているか否かを確認することができる。これにより、回路系統の異常を診断判断することができる。

第７の局面における液圧回路システムは、第６の局面における液圧回路システムにおいて、前記異常診断装置は、前記複数のポンプの各々から吐出される作動液の複数の第１状態量に関する波形データに基づいて前記液圧回路の異常を判断する。上記局面に従えば、複数のポンプの各々から吐出される作動液の複数の第１状態量に関する波形データが参酌されている。それ故、各回路系統の異常診断を容易にすることができる。

第８の局面における液圧回路システムは、第６の局面における液圧回路システムにおいて、前記複数のポンプのうち少なくとも１つに設けられ、前記ポンプから吐出される作動液の第１状態量を変化させて作動液に付加信号を付加する信号発生器を更に備え、前記異常診断装置は、前記付加信号が付加された第１状態量に基づいて前記回路系統の異常を判断する。上記局面に従えば、付加信号を検出することによって、各ポンプから吐出される作動液が各回路系統を介して液圧回路の下流側まで到達しているか否かを確認することができる。

第９の局面における液圧回路システムは、第１乃至８の局面の何れか１つにおける液圧回路システムにおいて、前記ポンプから吐出される作動液の第１状態量を検出する上流側センサを更に備え、前記異常診断装置は、前記上流側センサで検出される第１状態量と、前記下流側センサで検出される作動液の第２状態量とに基づいて前記液圧回路の異常を判断する。上記局面に従えば、制御装置は、液圧回路の上流側及び下流側における実際の状態量に基づいて液圧回路の異常を判断する。それ故、制御装置は、液圧回路の異常を判断する際の精度を高めることができる。

操舵装置は、第１乃至第９の局面の何れか１つにおける前記異常診断機能付き液圧回路システムを備える。上記局面に従えば、前述するような機能を有する操舵装置を実現することができる。

１，１Ａ～１Ｅ 液圧回路システム
２ 操舵装置
１１，１１Ａ，１１Ｌ，１１Ｒ 液圧ポンプ
１２，１２Ａ，１２Ｄ，１２Ｅ 液圧回路
１３，１３Ａ，５６Ｌ，５６Ｒ，５７Ｌ，５７Ｒ 下流側センサ
１４，１４Ａ～１４Ｅ 制御装置（異常診断装置）
１５，１５Ａ，１５Ｌ，１５Ｒ 上流側センサ
２２ 第１遮断弁（液圧制御機器）
２３ 第２遮断弁（液圧制御機器）
２６ 信号発生器
３１，３１Ｌ 第１回路系統
３１Ａ，３１Ｒ 第２回路系統
３３ 合流通路
４２～４５ センサ

Claims (10)

1. 少なくとも１つの容積形のポンプと、
   前記ポンプに繋がる液圧回路と、
   前記液圧回路の下流側を流れる作動液の状態量を検出する下流側センサと、
   前記ポンプから吐出される作動液の第１状態量と、前記下流側センサで検出される作動液の第２状態量との比較結果に基づいて前記液圧回路の異常を判断する異常診断装置と、を備える異常診断機能付き液圧回路システム。
2. 前記液圧回路は、前記ポンプからの作動液の流れを制御する少なくとも１つの液圧制御機器を含む、請求項１に記載の異常診断機能付き液圧回路システム。
3. 前記液圧制御機器に制御信号を出力する制御装置を更に備え、
   前記異常診断装置は、前記制御装置から出力される制御信号と、第１状態量と、第２状態量との比較結果に基づいて前記液圧制御機器の異常を判断する、請求項２に記載の異常診断機能付き液圧回路システム。
4. 前記異常診断装置は、第１状態量及び第２状態量の波形データに基づいて前記液圧回路の異常を判断する、請求項１に記載の異常診断機能付き液圧回路システム。
5. 複数の前記ポンプを備え、
   前記液圧回路は、前記複数のポンプの各々から吐出される作動液を合流させ、
   前記異常診断装置は、前記複数のポンプの各々から吐出される作動液の複数の第１状態量と、前記下流側センサで検出される第２状態量とに基づいて前記液圧回路の異常を判断する、請求項１に記載の異常診断機能付き液圧回路システム。
6. 前記液圧回路は、前記複数のポンプの各々が夫々接続される複数の回路系統と、前記複数の回路系統を流れる作動液を合流させる合流通路とを有し、
   前記下流側センサは、前記合流通路の下流側を流れる作動液の第２状態量を検出し、
   前記異常診断装置は、前記複数のポンプの各々から吐出される作動液の複数の第１状態量と、前記下流側センサで検出される第２状態量とに基づいて前記回路系統の異常を判断する、請求項５に記載の異常診断機能付き液圧回路システム。
7. 前記異常診断装置は、前記複数のポンプの各々から吐出される作動液の複数の第１状態量に関する波形データに基づいて前記液圧回路の異常を判断する、請求項６に記載の異常診断機能付き液圧回路システム。
8. 前記複数のポンプのうち少なくとも１つに設けられ、前記ポンプから吐出される作動液の第１状態量を変化させて作動液に付加信号を付加する信号発生器を更に備え、
   前記異常診断装置は、前記付加信号が付加された第１状態量に基づいて前記回路系統の異常を判断する、請求項６に記載の異常診断機能付き液圧回路システム。
9. 前記ポンプから吐出される作動液の第１状態量を検出する上流側センサを更に備え、
   前記異常診断装置は、前記上流側センサで検出される第１状態量と、前記下流側センサで検出される作動液の第２状態量とに基づいて前記液圧回路の異常を判断する、請求項１に記載の異常診断機能付き液圧回路システム。
10. 請求項１乃至９の何れか１つに記載の前記異常診断機能付き液圧回路システムを備える、操舵装置。

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