JP2023172537A - Vehicle test device and vehicle test method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両を試験する車両試験装置及び車両試験方法に関するものである。 The present invention relates to a vehicle testing device and a vehicle testing method for testing a vehicle.
従来、車両試験装置としては、特許文献１に示すように、様々な路面を再現するために、個々の車輪に対応して設けられたローラを昇降機構により上下方向に移動させるものが考えられている。 Conventionally, as shown in Patent Document 1, a vehicle testing device has been considered in which a roller provided corresponding to each wheel is moved vertically by an elevating mechanism in order to reproduce various road surfaces. There is.
しかしながら、上記の車両試験装置では、路面状態を擬似的に作ることができるものの、車両の走行状態に応じた車両の姿勢をローラ上で再現することができない。 However, although the above-mentioned vehicle testing device can simulate road surface conditions, it is not possible to reproduce the posture of the vehicle on the rollers according to the driving condition of the vehicle.
そこで、本発明は上述した問題を解決すべくなされたものであり、車両の走行状態に応じて車両の姿勢を変更させながら車両試験を行うことをその主たる課題とするものである。 Therefore, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and its main object is to perform a vehicle test while changing the posture of the vehicle depending on the driving condition of the vehicle.
すなわち、本発明に係る車両試験装置は、車両又はその一部である供試体の路上での走行を再現して試験する車両試験装置であって、前記供試体の車輪又は回転軸に対して走行抵抗を与えるダイナモメータと、前記ダイナモメータに対する前記供試体の位置を変更する位置変更機構と、前記供試体の走行状態に応じて、前記位置変更機構を制御して、前記供試体の姿勢を制御する姿勢制御部とを備えることを特徴とする。 That is, the vehicle testing device according to the present invention is a vehicle testing device that reproduces and tests the running of a test object, which is a vehicle or a part thereof, on a road. a dynamometer that provides resistance; a position change mechanism that changes the position of the specimen with respect to the dynamometer; and a position change mechanism that controls the position change mechanism according to the running state of the specimen to control the posture of the specimen. and an attitude control section.
このような車両試験装置であれば、ダイナモメータに対する供試体の位置を変更する位置変更機構を有し、供試体の走行状態に応じて、位置変更機構を制御して、前記供試体の姿勢を制御するので、車両の走行状態に応じて車両の姿勢を変更させながら車両試験を行うことができる。その結果、台上で車両試験を行う際に実路走行時により近い状況を再現出来るようになる。また、本発明によれば、既設のシャシダイナモメータに対して位置変更機構を用いることにより、供試体の位置を変更することができるので、大掛かりな設備変更を不要にすることができる。 Such a vehicle testing device has a position change mechanism that changes the position of the specimen with respect to the dynamometer, and controls the position change mechanism according to the running state of the specimen to change the posture of the specimen. Since the control is performed, vehicle tests can be performed while changing the attitude of the vehicle depending on the driving state of the vehicle. As a result, when testing a vehicle on a bench, it becomes possible to reproduce conditions that are more similar to actual road driving. Furthermore, according to the present invention, the position of the specimen can be changed by using a position change mechanism for an existing chassis dynamometer, thereby eliminating the need for large-scale equipment changes.
位置変更機構の具体的な実施の態様としては、前記位置変更機構は、前記ダイナモメータに対する前記供試体のボディの位置を変更することが考えられる。 As a specific embodiment of the position changing mechanism, it is conceivable that the position changing mechanism changes the position of the body of the specimen with respect to the dynamometer.
供試体を車両試験装置上で模擬走行させつつ、供試体のボディの姿勢を変更させるためには、前記位置変更機構は、前記供試体のサスペンション又は車輪のたわみの範囲で、前記供試体のボディの位置を変更することが望ましい。 In order to change the posture of the body of the specimen while running the specimen on a vehicle testing device in a simulated manner, the position changing mechanism moves the body of the specimen within the range of deflection of the suspension or wheels of the specimen. It is desirable to change the position of
位置変更機構の具体的な実施の態様としては、前記位置変更機構は、前記供試体の車輪又は回転軸の上下位置を変更することなく、前記供試体のボディの位置を変更することが望ましい。 As a specific embodiment of the position changing mechanism, it is desirable that the position changing mechanism changes the position of the body of the specimen without changing the vertical position of the wheels or rotating shaft of the specimen.
前記位置変更機構は、前記ダイナモメータの位置を変更することなく、前記供試体のボディの位置を変更することが望ましい。 It is preferable that the position changing mechanism changes the position of the body of the specimen without changing the position of the dynamometer.
供試体の車両の運転を自動化するためには、本発明に車両試験装置は、前記供試体の運転を行う自動運転ロボットをさらに備えることが望ましい。
この構成において、前記姿勢制御部は、前記自動運転ロボットの運転と連動して、前記供試体の姿勢を制御することが望ましい。
In order to automate the driving of the test object vehicle, it is desirable that the vehicle testing apparatus of the present invention further includes an automatic driving robot that drives the test object.
In this configuration, it is preferable that the attitude control unit controls the attitude of the specimen in conjunction with the operation of the automatically driving robot.
姿勢制御部の具体的な実施の態様としては、前記姿勢制御部は、前記供試体の車速又は走行マップと連動して、前記供試体の姿勢を制御することが望ましい。 As a specific embodiment of the attitude control section, it is preferable that the attitude control section controls the attitude of the test object in conjunction with a vehicle speed or a traveling map of the test object.
台上で車両試験を行う際に実路走行時により近い状況を再現するためには、前記姿勢制御部は、前記供試体の走行状態として、前記供試体の車速、前記供試体の走行に伴う風速又は路面の傾きに応じて、前記位置変更機構を制御して、前記供試体の姿勢を制御することが望ましい。 In order to reproduce a situation closer to actual road driving when performing a vehicle test on a bench, the attitude control section is configured to control the vehicle speed of the test object, the vehicle speed of the test object, and the speed of the test object as the running state of the test object. It is desirable to control the attitude of the specimen by controlling the position changing mechanism according to the wind speed or the inclination of the road surface.
本発明の車両試験装置は、前記ダイナモメータとの位置関係が変化しない固定面を備えた構成とすることができる。この構成において、前記位置変更機構の具体的な実施の態様としては、前記固定面に対して、前記供試体を少なくとも１点以上で支持し、前記供試体をＸＹＺ軸の少なくとも一方に傾けるものであることが望ましい。 The vehicle testing device of the present invention can be configured to include a fixed surface whose positional relationship with the dynamometer does not change. In this configuration, a specific embodiment of the position changing mechanism is such that the specimen is supported at at least one point with respect to the fixed surface, and the specimen is tilted in at least one of the XYZ axes. It is desirable that there be.
その他の位置変更機構の具体的な実施の態様としては、前記供試体をジャッキアップポイントで支持し、前記供試体の走行に応じて、前記供試体をＸＹＺ軸の少なくとも一方に沿って傾けるものであることが望ましい。 Another specific embodiment of the position changing mechanism is one in which the specimen is supported at a jack-up point, and the specimen is tilted along at least one of the XYZ axes as the specimen travels. It is desirable that there be.
供試体のボディをダイナモメータに対して固定して車両試験を行うためには、本発明の車両試験装置は、前記供試体のボディの上下方向の移動を抑える車両固定機構をさらに備えることが望ましい。 In order to perform a vehicle test with the body of the specimen fixed to a dynamometer, it is desirable that the vehicle testing device of the present invention further include a vehicle fixing mechanism that suppresses vertical movement of the body of the specimen. .
また、本発明に係る車両試験方法は、車両又はその一部である供試体の路上での走行を再現して試験する車両試験方法であって、前記供試体の車輪又は回転軸に対してダイナモメータにより走行抵抗を与えるとともに、前記供試体の走行状態に応じて、前記ダイナモメータに対する前記供試体の姿勢を変更することを特徴とする。 Further, the vehicle testing method according to the present invention is a vehicle testing method in which a vehicle or a test specimen that is a part thereof is tested by reproducing the running on the road, and the vehicle testing method is a vehicle testing method that reproduces and tests a test specimen that is a vehicle or a part thereof, and includes a dynamometer for the wheels or rotating shaft of the specimen. The present invention is characterized in that running resistance is applied by a meter, and the attitude of the specimen relative to the dynamometer is changed depending on the running state of the specimen.
このように構成した本発明によれば、車両の走行状態に応じて車両の姿勢を変更させながら車両試験を行うことができるので、台上で車両試験を行う際に実路走行時により近い状況を再現出来るようになる。 According to the present invention configured in this way, it is possible to perform a vehicle test while changing the posture of the vehicle depending on the vehicle running condition, so when performing a vehicle test on a bench, it is possible to perform a vehicle test under conditions that are closer to actual road driving. will be able to reproduce.
以下、本発明の一実施形態に係る車両試験装置について、図面を参照して説明する。なお、以下に示すいずれの図についても、わかりやすくするために、適宜省略し又は誇張して模式的に描かれている。同一の構成要素については、同一の符号を付して説明を適宜省略する。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A vehicle testing device according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. It should be noted that all the figures shown below are schematically drawn with appropriate omissions or exaggerations in order to make it easier to understand. Identical components will be designated by the same reference numerals and descriptions will be omitted as appropriate.
＜装置構成＞
本実施形態の車両試験装置は、車両又はその一部である供試体の路上での走行を再現して試験するものである。また、この車両試験装置は、供試体の性能を試験するために用いられるものであり、例えば、エンジンを有する車両、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）を有する車両（ＡＤＡＳ車両）、自動運転車両（ＡＤ車両）、燃料電池を有する車両（ＦＣ車両）、ハイブリッド車両（ＨＶ車両）、又は、電気自動車（ＥＶ車両）等又はそれらの一部を供試体とすることができる。なお、供試体とは、上記の車両又はその一部を示すものである。また、車両は、完成車両に限られるものではなく、未完成の車両も含む概念である。
<Device configuration>
The vehicle testing device of this embodiment is for testing by reproducing the running of a vehicle or a specimen that is a part thereof on a road. In addition, this vehicle testing device is used to test the performance of specimens, and includes, for example, a vehicle with an engine, a vehicle with an advanced driver assistance system (ADAS) (ADAS vehicle), and an autonomous driving vehicle (AD The specimen may be a vehicle), a vehicle having a fuel cell (FC vehicle), a hybrid vehicle (HV vehicle), an electric vehicle (EV vehicle), or a portion thereof. Note that the specimen refers to the above-mentioned vehicle or a part thereof. Furthermore, the concept of a vehicle is not limited to a completed vehicle, but also includes an unfinished vehicle.
具体的に車両試験装置は、図１～図５に示すように、供試体の運転を行う自動運転ロボットと、供試体の車輪又は回転軸に対して走行抵抗（負荷）を与えるダイナモメータ（Ｄｙｎｏ）と、ダイナモメータに対する供試体の位置を変更する位置変更機構と、供試体の走行状態に応じて、位置変更機構を制御して、供試体の姿勢を制御する姿勢制御部とを備えている。 Specifically, as shown in Figures 1 to 5, the vehicle testing equipment consists of an autonomous driving robot that drives the specimen, and a dynamometer (dynamometer) that applies running resistance (load) to the wheels or rotating shaft of the specimen. ), a position change mechanism that changes the position of the specimen with respect to the dynamometer, and an attitude control unit that controls the position change mechanism and the attitude of the specimen according to the running state of the specimen. .
自動運転ロボットは、アクセルペダル、クラッチペダル又はブレーキペダル等の踏み込み量の操作や、シフトレバーの切替等を自動で行えるように構成されたものである。この自動運転ロボットは、供試体の運転席に搭載されてアクセルペダル、ブレーキペダル、又はクラッチペダル等を操作するものであり、この自動運転ロボットに制御信号を与えることで、供試体を自動運転することができる。 The self-driving robot is configured to be able to automatically control the amount of depression of an accelerator pedal, clutch pedal, brake pedal, etc., and switch a shift lever. This self-driving robot is installed in the driver's seat of the test object and operates the accelerator pedal, brake pedal, clutch pedal, etc., and by giving control signals to this self-driving robot, the test object can be driven automatically. be able to.
本実施形態のダイナモメータは、シャシダイナモメータを構成しており、例えば駆動輪等の車輪が載せられる回転ドラムや無端ベルトなどのシャシローラと、シャシローラに接続されてシャシローラを回転させる図示しないモータ（負荷装置）とを有し、このモータに制御信号を与えることで、前記駆動輪を駆動させたり、前記駆動輪に負荷を与えたりすることができるように構成されている。 The dynamometer of this embodiment constitutes a chassis dynamometer, and includes a chassis roller such as a rotating drum or an endless belt on which wheels such as drive wheels are placed, and a motor (not shown) connected to the chassis roller to rotate the chassis roller (load The motor is configured such that by applying a control signal to the motor, the drive wheel can be driven or a load can be applied to the drive wheel.
また、ダイナモメータは、車軸直結ダイナモメータを構成しており、例えば駆動輪等の車輪の車軸（回転軸）に接続されるモータ（負荷装置）を有し、このモータに制御信号を与えることで、前記車軸（回転軸）を駆動させたり、前記車軸（回転軸）に負荷を与えたりすることができるように構成されている。 In addition, the dynamometer constitutes an axle-directly connected dynamometer, and has a motor (load device) connected to the axle (rotary shaft) of a wheel such as a drive wheel, and can be controlled by giving a control signal to this motor. , is configured to be able to drive the axle (rotary shaft) and apply a load to the axle (rotary shaft).
このダイナモメータは、少なくとも車両試験中は、ダイナモメータが設置される設置面（固定面）に対して、固定された状態である。 This dynamometer is fixed to an installation surface (fixed surface) on which the dynamometer is installed, at least during a vehicle test.
位置変更機構は、設置面（固定面）に固定されたダイナモメータに対する供試体のボディの位置を変更するものである。 The position change mechanism changes the position of the body of the specimen with respect to the dynamometer fixed to the installation surface (fixed surface).
具体的に位置変更機構は、供試体のサスペンション又は車輪のたわみの範囲で、供試体のボディの位置を変更する。これにより、位置変更機構は、供試体の車輪又は回転軸の上下位置を変更することなく、供試体のボディの位置を変更することになる。 Specifically, the position changing mechanism changes the position of the body of the specimen within the range of deflection of the suspension or wheels of the specimen. As a result, the position changing mechanism changes the position of the body of the specimen without changing the vertical position of the wheels or rotating shaft of the specimen.
また、位置変更機構は、設置面（固定面）に固定されたダイナモメータの位置を変更することなく、供試体のボディの位置を変更できるように構成されている。 Further, the position changing mechanism is configured to be able to change the position of the body of the specimen without changing the position of the dynamometer fixed to the installation surface (fixed surface).
位置変更機構の具体的な構成としては、図１～図３に示すように、ダイナモメータとの位置関係が変化しない固定面に対して、供試体を少なくとも１点以上で支持し、供試体の走行に応じて、供試体をＸＹＺ軸の少なくとも一方に傾けるものが考えられる。 As shown in Figures 1 to 3, the specific configuration of the position change mechanism is to support the specimen at at least one point against a fixed surface whose positional relationship with the dynamometer does not change, and to It is conceivable that the specimen be tilted in at least one of the X, Y, and Z axes as the specimen travels.
この位置変更機構は、図１～図３に示すように、供試体のボディに接続される接続部材と、当該接続部材を固定面に対して上下方向又は回転方向に移動させる移動機構とを備えている。本実施形態の接続部材は、供試体のボディの少なくとも左右２箇所に移動機構との連結部が形成されている。また、移動機構は、接続部材の少なくとも左右２箇所の連結部それぞれに一端部が連結される連結部材と、当該連結部材の他端部を上下方向又は回転方向に移動させる駆動機構とを備えている。なお、連結部材は、接続部材の連結部において回転自在に連結されている。駆動機構は、例えば、モータ、油圧シリンダ、ボールねじ機構やラックランドピニオン機構等の直動機構などを用いることが考えられる。 As shown in FIGS. 1 to 3, this position change mechanism includes a connecting member connected to the body of the specimen and a moving mechanism that moves the connecting member vertically or rotationally with respect to a fixed surface. ing. In the connecting member of this embodiment, connecting portions with the moving mechanism are formed at least in two places on the left and right sides of the body of the specimen. Further, the moving mechanism includes a connecting member having one end connected to each of at least two left and right connecting portions of the connecting member, and a drive mechanism that moves the other end of the connecting member in an up-down direction or a rotational direction. There is. Note that the connecting members are rotatably connected at the connecting portions of the connecting members. As the drive mechanism, it is possible to use, for example, a motor, a hydraulic cylinder, a linear motion mechanism such as a ball screw mechanism, a rackland pinion mechanism, or the like.
また、位置変更機構の別の具体的な構成としては、図４及び図５に示すように、供試体をジャッキアップポイントで支持し、供試体の走行に応じて、供試体をＸＹＺ軸の少なくとも一方に沿って傾けるものが考えられる。 In addition, as another specific configuration of the position change mechanism, as shown in FIGS. 4 and 5, the specimen is supported at a jack-up point, and the specimen is moved at least in the XYZ axes according to the traveling of the specimen. One possibility is to tilt it along one side.
この位置変更機構は、図４及び図５に示すように、例えば供試体のボディの下方に設置されて、供試体のボディのジャッキアップポイントを支持するものである。具体的に位置変更機構は、ジャッキアップポイントを支持して、供試体のボディを上下方向又は回転方向に移動させる駆動機構を備えている。駆動機構は、例えば、モータ、油圧シリンダ、ボールねじ機構、又はラックランドピニオン機構等の直動機構などを用いることが考えられる。 As shown in FIGS. 4 and 5, this position changing mechanism is installed, for example, below the body of the specimen to support the jack-up point of the body of the specimen. Specifically, the position changing mechanism includes a drive mechanism that supports the jack-up point and moves the body of the specimen in the vertical direction or rotational direction. As the drive mechanism, it is possible to use, for example, a motor, a hydraulic cylinder, a ball screw mechanism, or a linear motion mechanism such as a rackland pinion mechanism.
Ｘ軸を供試体の進行方向とすると、上記の位置変更機構により、供試体のボディは、Ｘ軸、Ｙ軸又はＺ軸に対して傾けられ、更には、Ｘ軸周りのロール角、Ｙ軸周りのピッチ角又はＺ軸周りのヨー角が変更される。 Assuming that the X-axis is the traveling direction of the specimen, the body of the specimen is tilted with respect to the X-axis, Y-axis, or Z-axis by the above-mentioned position change mechanism, and the roll angle around the X-axis and the Y-axis are also tilted. The pitch angle around it or the yaw angle around the Z axis is changed.
姿勢制御部は、自動運転ロボットの運転と連動して、供試体の姿勢を制御するものである。また、姿勢制御部は、供試体の車速又は走行マップと連動して、供試体の姿勢を制御してもよい。さらに、姿勢制御部は、供試体の走行状態として、供試体の車速、供試体の加減速、供試体の走行に伴う風速又は路面の傾きに応じて、位置変更機構を制御して、供試体の姿勢を制御してもよい。また、姿勢制御部は、自動運転ロボットの代わりに、人の運転又はＡＤ／ＡＤＡＳの運転と連動して、供試体の姿勢を制御するものであってもよい。 The attitude control unit controls the attitude of the specimen in conjunction with the operation of the self-driving robot. Further, the attitude control section may control the attitude of the test object in conjunction with the vehicle speed or travel map of the test object. Furthermore, the attitude control unit controls the position change mechanism to control the position change mechanism according to the running state of the test object, such as the vehicle speed of the test object, the acceleration/deceleration of the test object, the wind speed accompanying the running of the test object, or the inclination of the road surface. The posture of the object may be controlled. Moreover, the attitude control unit may control the attitude of the specimen in conjunction with human operation or AD/ADAS operation instead of the automatically operating robot.
＜車両試験方法＞
次に、上記の車両試験装置を用いた車両試験方法について簡単に説明する。
本実施形態の車両試験方法は、供試体の車輪又は回転軸に対してダイナモメータにより走行抵抗を与えるとともに、供試体の走行状態に応じて、位置変更機構を制御することにより、ダイナモメータに対する供試体の姿勢を変更して行う。
<Vehicle test method>
Next, a vehicle testing method using the above vehicle testing device will be briefly explained.
The vehicle testing method of this embodiment applies running resistance to the wheels or rotating shaft of the specimen using a dynamometer, and also controls the position change mechanism according to the running state of the specimen. This is done by changing the posture of the specimen.
＜本実施形態の効果＞
本実施形態の車両試験装置によれば、ダイナモメータに対する供試体の位置を変更する位置変更機構を有し、供試体の走行状態に応じて、位置変更機構を制御して、前記供試体の姿勢を制御するので、車両の走行状態に応じて車両の姿勢を変更させながら車両試験を行うことができる。その結果、台上で車両試験を行う際に実路走行時により近い状況を再現出来るようになる。また、本発明によれば、既設のシャシダイナモメータに対して位置変更機構を用いることにより、供試体の位置を変更することができるので、大掛かりな設備変更を不要にすることができる。
<Effects of this embodiment>
According to the vehicle testing device of the present embodiment, the position changing mechanism is provided to change the position of the specimen relative to the dynamometer, and the position changing mechanism is controlled according to the running state of the specimen to control the posture of the specimen. The vehicle test can be performed while changing the posture of the vehicle depending on the driving condition of the vehicle. As a result, when testing a vehicle on a bench, it becomes possible to reproduce conditions that are more similar to actual road driving. Furthermore, according to the present invention, the position of the specimen can be changed by using a position change mechanism for an existing chassis dynamometer, thereby eliminating the need for large-scale equipment changes.
また、本実施形態によれば、台上において実路走行時に車両が取りうる姿勢を再現することができ、各車輪又は各車軸に実路走行を模擬した入力をすることができる。また、ＡＤＡＳ車両又はＡＤ車両を供試体とした場合には、車両が実路走行で取りうる姿勢にすることができ、それら車両に搭載されたセンサによる認知に姿勢による影響を与えることができる。図６に想定される試験シーン例を示している。その結果、ＡＤＡＳシステムによる操作の制御設計を正しく行うことができる。さらに、外乱影響（タイヤ入力、ボディ入力）を含んだ車両試験を台上で行うことができる。 Further, according to the present embodiment, it is possible to reproduce on the platform the posture that the vehicle can take when traveling on an actual road, and it is possible to input to each wheel or each axle simulating driving on an actual road. Furthermore, when an ADAS vehicle or an AD vehicle is used as a test object, the vehicle can take a posture that can be taken when driving on an actual road, and the posture can influence the recognition by the sensors mounted on the vehicle. FIG. 6 shows an example of a possible test scene. As a result, the control design for the operation by the ADAS system can be performed correctly. Furthermore, vehicle tests including disturbance effects (tire input, body input) can be performed on the bench.
＜その他の実施形態＞
例えば、前記実施形態ではステアリング操作をしない構成を前提としていたが、ステアリング操作が可能な構成としても良い。この場合、ステアリングのラックギアと車輪とを遮断して、ステアリングの操作量が車輪に伝わらないようにすることが考えられる。また、ステアリングのラックギアに操舵反力を入力する操舵反力入力装置を接続しても良い。
<Other embodiments>
For example, although the above embodiment was based on a configuration in which no steering operation is required, a configuration in which steering operation is possible may be adopted. In this case, it is conceivable to disconnect the steering rack gear and the wheels so that the amount of steering operation is not transmitted to the wheels. Further, a steering reaction force input device for inputting a steering reaction force may be connected to the steering rack gear.
また、供試体のボディの上下方向の移動を抑える車両固定機構をさらに備える構成としても良い。この構成であれば、供試体のボディをダイナモメータに対して固定して車両試験を行うことができる。この車両固定機構は、位置変更機構により位置が変更された車両のボディをダイナモメータに対して固定することができる。 Further, a configuration may also be provided that further includes a vehicle fixing mechanism that suppresses vertical movement of the body of the specimen. With this configuration, a vehicle test can be performed with the body of the specimen fixed to the dynamometer. This vehicle fixing mechanism can fix the body of the vehicle whose position has been changed by the position changing mechanism to the dynamometer.
その他、本発明の趣旨に反しない限りにおいて様々な実施形態の変形や組み合わせを行っても構わない。 In addition, various modifications and combinations of the embodiments may be made as long as they do not go against the spirit of the present invention.
Claims (12)
前記供試体の車輪又は回転軸に対して走行抵抗を与えるダイナモメータと、
前記ダイナモメータに対する前記供試体の位置を変更する位置変更機構と、
前記供試体の走行状態に応じて、前記位置変更機構を制御して、前記供試体の姿勢を制御する姿勢制御部とを備える、車両試験装置。 A vehicle testing device that reproduces and tests the running of a vehicle or a specimen that is a part thereof on a road,
a dynamometer that applies running resistance to the wheels or rotating shaft of the specimen;
a position changing mechanism that changes the position of the specimen with respect to the dynamometer;
A vehicle testing apparatus, comprising: an attitude control section that controls the position change mechanism according to a running state of the test object to control the attitude of the test object.
前記姿勢制御部は、前記自動運転ロボットの運転と連動して、前記供試体の姿勢を制御する、請求項１乃至５の何れか一項に記載の車両試験装置。 further comprising a self-driving robot that operates the specimen,
The vehicle testing device according to any one of claims 1 to 5, wherein the attitude control unit controls the attitude of the specimen in conjunction with the operation of the self-driving robot.
前記位置変更機構は、前記固定面に対して、前記供試体を少なくとも１点以上で支持し、前記供試体をＸＹＺ軸の少なくとも一方に傾ける、請求項１乃至８の何れか一項に記載の車両試験装置。 further comprising a fixed surface whose positional relationship with the dynamometer does not change;
9. The position changing mechanism supports the specimen at at least one point with respect to the fixed surface, and tilts the specimen in at least one of the XYZ axes. Vehicle testing equipment.
前記供試体の車輪又は回転軸に対してダイナモメータにより走行抵抗を与えるとともに、前記供試体の走行状態に応じて、前記ダイナモメータに対する前記供試体の姿勢を変更する、車両試験方法。 A vehicle test method that reproduces and tests a test object that is a vehicle or a part thereof on a road,
A vehicle testing method, wherein a running resistance is applied to a wheel or a rotating shaft of the test object using a dynamometer, and an attitude of the test object with respect to the dynamometer is changed depending on a running state of the test object.
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