JP2023159531A

JP2023159531A - electric actuator

Info

Publication number: JP2023159531A
Application number: JP2022069256A
Authority: JP
Inventors: 諒瀬川; Ryo Segawa
Original assignee: NSK Ltd
Current assignee: NSK Ltd
Priority date: 2022-04-20
Filing date: 2022-04-20
Publication date: 2023-11-01

Abstract

To provide an electric actuator in which a nut is axially miniaturized.SOLUTION: An electric actuator includes a screw shaft, a driving part, a nut, a plurality of balls, and a rotary stopper. The nut has a nut main body provided with an inner peripheral raceway surface and an S-groove surface formed by forging on an inner peripheral surface; and a cylindrical extension portion extending in a first direction from the nut main body and provided with a flange projecting to a radial outer side from an outer peripheral surface of the nut main body on an outer peripheral surface. The extension portion has: a first end face directing in the first direction; a circular arc-shaped recess recessed in a second direction from the first end face and extending in a rotating direction with respect to the screw shaft as a center; and a first stopper disposed on an extension line in the rotating direction with respect to the recess and composed of a remaining part of a thick portion of the extension portion. The driving part has a second end face opposed to the recess. The rotary stopper has the first stopper, and a second stopper disposed in a second direction of the second end face, rotates with the driving part, and capable of entering the recess.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本開示は、電動アクチュエータに関する。 The present disclosure relates to electric actuators.

電動アクチュエータは、モータで生成された回転運動を直線運動に変換するため、ボールねじ装置を備えている。ボールねじ装置において、回転運動がねじ軸に伝達され、ナットが直線運動を行うように用いられる場合がある。このような仕様において、モータが回転すると、ナットが初期位置から前進し、モータが逆回転すると、ナットが後退する。 The electric actuator is equipped with a ball screw device to convert the rotational motion generated by the motor into linear motion. In a ball screw device, rotational motion is sometimes transmitted to the screw shaft, and the nut is sometimes used to perform linear motion. In such a specification, when the motor rotates, the nut advances from its initial position, and when the motor rotates in reverse, the nut retreats.

ところで、ナットが後退し、ナットが初期位置に復帰した時点で、モータの逆回転が停止する。一方で、モータからねじ軸に動力を伝達する伝達部品には、慣性モーメントが作用している。このため、モータの停止後にねじ軸が回転し続け、ナットが初期位置よりもさらに後退する可能性がある。これに対処するため、特許文献１のボールねじ装置は、回転ストッパを備えている。回転ストッパは、ナットの端面から突出する第１ストッパと、ねじ軸に回転不能に固定された第２ストッパと、を有している。そして、ナットが初期位置に復帰した時点で、第１ストッパと第２ストッパが接触し、ねじ軸の回転が規制される。 By the way, when the nut is retracted and returned to its initial position, the motor stops rotating in reverse. On the other hand, a moment of inertia acts on the transmission component that transmits power from the motor to the screw shaft. Therefore, the screw shaft continues to rotate after the motor stops, and the nut may move further back than the initial position. To deal with this, the ball screw device of Patent Document 1 is equipped with a rotation stopper. The rotation stopper includes a first stopper that projects from the end surface of the nut, and a second stopper that is non-rotatably fixed to the screw shaft. Then, when the nut returns to the initial position, the first stopper and the second stopper come into contact with each other, and the rotation of the screw shaft is restricted.

特開２０１６－７０２８１号公報Japanese Patent Application Publication No. 2016-70281

上記特許文献の回転ストッパによれば、第１ストッパがナットの端面から突出し、ナットが軸方向に大型化している。よって、ナットの軸方向の小型化が望まれている。 According to the rotation stopper of the above patent document, the first stopper protrudes from the end surface of the nut, and the nut is enlarged in the axial direction. Therefore, it is desired to reduce the size of the nut in the axial direction.

本開示は、上記に鑑みてなされたものであり、ナットが軸方向に小型化した電動アクチュエータを提供することを目的とする。 The present disclosure has been made in view of the above, and an object of the present disclosure is to provide an electric actuator in which the nut is reduced in size in the axial direction.

上記の目的を達成するため、本開示の一態様に係る電動アクチュエータは、一端部が第１方向を指し、他端部が第２方向を指すねじ軸と、前記ねじ軸の一端部と連結し、前記ねじ軸に回転運動を伝達する駆動部品と、前記ねじ軸に貫通され、前記ねじ軸と平行な軸方向に移動可能なナットと、前記ねじ軸と前記ナットの間に配置された複数のボールと、前記ナットが前記第１方向に移動して初期位置に復帰した場合、前記駆動部品の回転を規制する回転ストッパと、を備えている。前記ナットは、内周面に内周軌道面及び鍛造により成形されたＳ溝面が設けられたナット本体と、前記ナット本体から前記第１方向に延び、かつ前記ナット本体の外周面よりも径方向外側に突出するフランジが設けられた筒状の延出部と、を有している。前記延出部は、前記第１方向を向く第１端面と、前記第１端面から前記第２方向に窪み、かつ前記ねじ軸を中心に回転方向に延びる円弧状の窪みと、前記窪みに対し前記回転方向の延長線上に配置され、前記延出部の肉部の残りである第１ストッパと、を有している。前記駆動部品は、前記第２方向を向き、前記窪みと対向する第２端面を有している。前記回転ストッパは、前記第１ストッパと、前記第２端面の前記第２方向に配置され、前記駆動部品と供に回転し、前記窪みに進入可能な第２ストッパと、を有している。 To achieve the above object, an electric actuator according to one aspect of the present disclosure includes a screw shaft having one end pointing in a first direction and the other end pointing in a second direction, and connected to one end of the screw shaft. , a drive component that transmits rotational motion to the screw shaft, a nut that is penetrated by the screw shaft and movable in an axial direction parallel to the screw shaft, and a plurality of nuts that are disposed between the screw shaft and the nuts. The driving device includes a ball and a rotation stopper that restricts rotation of the drive component when the nut moves in the first direction and returns to the initial position. The nut includes a nut body having an inner raceway surface and an S groove surface formed by forging on the inner circumferential surface, and a nut body extending in the first direction from the nut body and having a diameter larger than the outer circumferential surface of the nut body. and a cylindrical extension portion provided with a flange projecting outward in the direction. The extending portion includes a first end face facing in the first direction, an arcuate depression recessed from the first end face in the second direction and extending in a rotational direction around the screw shaft, and a The first stopper is disposed on an extension line in the rotational direction and is the remainder of the flesh of the extension. The drive component has a second end face facing the second direction and facing the recess. The rotation stopper includes the first stopper and a second stopper that is arranged in the second direction of the second end surface, rotates together with the drive component, and can enter the recess.

ナットの内周面に鍛造でＳ溝面を成形する場合、外周側にフランジがあると、ナット本体の肉部が外周側に逃げ難く、Ｓ溝面の成形が困難となる。このような理由から、本開示のナットは延出部を有し、フランジはＳ溝面に対し軸方向にずれている。また、本開示において、延出部に窪みを設けている。これにより、ナットが軽量化し、ナットの作動性が向上する。さらに、延出部の窪み内に第１ストッパが配置される。よって、ナット（延出部）の第１端面に第１ストッパを設けた場合よりも、ナットは軸方向に小型化している。そのほか、ナットと第１ストッパが一体化している。よって、第１ストッパを別途用意する必要がなく、部品点数の削減を図れる。 When forming an S-groove surface on the inner circumferential surface of a nut by forging, if there is a flange on the outer circumferential side, it is difficult for the meat part of the nut body to escape to the outer circumferential side, making it difficult to form the S-groove surface. For this reason, the nut of the present disclosure has an extending portion, and the flange is offset in the axial direction with respect to the S groove surface. Further, in the present disclosure, a depression is provided in the extending portion. This reduces the weight of the nut and improves its operability. Furthermore, a first stopper is disposed within the recess of the extension. Therefore, the nut is smaller in the axial direction than when the first stopper is provided on the first end surface of the nut (extending portion). In addition, the nut and the first stopper are integrated. Therefore, there is no need to separately prepare the first stopper, and the number of parts can be reduced.

前記する電動アクチュエータの好ましい態様として、前記第１ストッパの径方向外側と前記第２方向は、前記ナットと連続している。 In a preferred embodiment of the electric actuator described above, the radially outer side of the first stopper and the second direction are continuous with the nut.

前記構成によれば、第１ストッパの剛性が向上する。よって、電動アクチュエータを長期に亘って使用することができる。 According to the configuration, the rigidity of the first stopper is improved. Therefore, the electric actuator can be used for a long period of time.

前記する電動アクチュエータの好ましい態様として、前記フランジの外周側に配置され、前記軸方向に延びる回り止め部品を備えている。前記フランジの外周部には、前記回り止め部品が嵌合する凹面が設けられている。 A preferred embodiment of the electric actuator described above includes a rotation prevention component disposed on the outer peripheral side of the flange and extending in the axial direction. The outer peripheral portion of the flange is provided with a concave surface into which the rotation preventing component is fitted.

前記構成によれば、ナットの回転が規制される。また、第１ストッパに第２ストッパが接触した場合、第１ストッパにトルクが入力され、第１ストッパと凹面との間で捩じれ荷重が作用する。仮に、凹面と第１ストッパがナットの軸方向の一端と他端に分かれて配置されている場合、間にあるナット本体が捩じれ、ボールに負荷が発生する。一方、本開示の凹面と第１ストッパとは、ナットの第１方向の端部に配置されている。よって、捩じれ荷重は、延出部及びフランジに作用し、ナット本体に作用しない。これにより、ボールの負荷が軽減する。 According to the configuration, rotation of the nut is restricted. Further, when the second stopper contacts the first stopper, torque is input to the first stopper, and a torsional load acts between the first stopper and the concave surface. If the concave surface and the first stopper are arranged separately at one end and the other end in the axial direction of the nut, the nut body located therebetween will be twisted and a load will be generated on the ball. On the other hand, the concave surface and the first stopper of the present disclosure are arranged at the end of the nut in the first direction. Therefore, the torsional load acts on the extension and the flange and does not act on the nut body. This reduces the load on the ball.

前記する電動アクチュエータの好ましい態様として、前記第１ストッパと前記凹面との周方向の位相が異なる。 In a preferred embodiment of the electric actuator described above, the first stopper and the concave surface have different circumferential phases.

前記構成によれば、延出部に作用する荷重が周方向に分散する。よって、延出部の耐久性が向上する。 According to the configuration, the load acting on the extension portion is distributed in the circumferential direction. Therefore, the durability of the extending portion is improved.

前記する電動アクチュエータの好ましい態様として、前記第２ストッパは、前記第２端面に連続し、前記駆動部品と一体と成っている。 In a preferred embodiment of the electric actuator described above, the second stopper is continuous with the second end surface and is integrated with the drive component.

前記構成によれば、第２ストッパを別途用意する必要がなく、部品点数の削減を図れる。 According to the configuration, there is no need to separately prepare the second stopper, and the number of parts can be reduced.

前記する電動アクチュエータの好ましい態様として、前記駆動部品は、前記第２端面から前記第２方向に突出する筒状の筒部を有している。前記筒部の内周面は、円形状を成している。前記ねじ軸は、前記筒部の内周面に嵌合し、前記駆動部品と同軸上に位置決めされている。前記第２ストッパは、前記筒部の外周側に配置され、かつ前記筒部の外周側と連続している。 In a preferred embodiment of the electric actuator described above, the drive component has a cylindrical tube portion that projects from the second end surface in the second direction. The inner peripheral surface of the cylindrical portion has a circular shape. The screw shaft fits into the inner circumferential surface of the cylindrical portion and is positioned coaxially with the drive component. The second stopper is disposed on the outer circumferential side of the cylindrical portion and is continuous with the outer periphery of the cylindrical portion.

前記構成によれば、ねじ軸が駆動部品と同軸上に位置決めされるため、ボールねじ装置の作動性が向上する。また、第２ストッパの剛性が向上するため、電動アクチュエータを長期に亘って使用することができる。 According to the above configuration, since the screw shaft is positioned coaxially with the drive component, the operability of the ball screw device is improved. Furthermore, since the rigidity of the second stopper is improved, the electric actuator can be used for a long period of time.

前記する電動アクチュエータの好ましい態様として、前記第２ストッパは、前記ねじ軸に嵌合し、かつ回り止めされた環状の嵌合部と、前記嵌合部から径方向外側に突出する突出部と、を有している。 In a preferred embodiment of the electric actuator, the second stopper includes an annular fitting portion that fits onto the screw shaft and is prevented from rotating, and a protrusion portion that protrudes radially outward from the fitting portion. have.

前記構成によれば、第２ストッパの交換が可能となり、利便性が向上する。 According to the configuration, the second stopper can be replaced, improving convenience.

前記する電動アクチュエータの好ましい態様として、サンギヤ、リングギヤ、プラネタリギヤ、及びキャリアを有する遊星歯車機構を備えている。前記駆動部品は、前記キャリアである。 A preferred embodiment of the electric actuator described above includes a planetary gear mechanism including a sun gear, a ring gear, a planetary gear, and a carrier. The driving component is the carrier.

前記構成によれば、遊星歯車機構で減速されたトルクをねじ軸に伝達することができる。 According to the configuration, the torque reduced by the planetary gear mechanism can be transmitted to the screw shaft.

前記する電動アクチュエータの好ましい態様として、ハウジングと、前記ハウジングに内嵌され、内周面に内周溝面が設けられた外輪と、前記キャリアの外周面に設けられた外周溝面と、前記内周溝面と前記外周溝面との間に配置された複数の軸受用ボールと、を備えている。 A preferred embodiment of the electric actuator described above includes a housing, an outer ring that is fitted into the housing and has an inner circumferential groove on its inner circumferential surface, an outer circumferential groove provided on the outer circumferential surface of the carrier, and the inner ring. A plurality of bearing balls are provided between the circumferential groove surface and the outer circumferential groove surface.

前記構成によれば、軸受装置の内輪を別途用意する必要がなく、部品点数の削減を図れる。 According to the above configuration, there is no need to separately prepare an inner ring of the bearing device, and the number of parts can be reduced.

前記する電動アクチュエータの好ましい態様として、小径歯車と、前記小径歯車に歯合する大径歯車と、を備えている。前記駆動部品は、前記大径歯車である。 A preferred embodiment of the electric actuator described above includes a small-diameter gear and a large-diameter gear that meshes with the small-diameter gear. The driving component is the large diameter gear.

前記構成によれば、小径歯車と大径歯車で減速されたトルクをねじ軸に伝達することができる。 According to the above configuration, the torque reduced by the small diameter gear and the large diameter gear can be transmitted to the screw shaft.

前記する電動アクチュエータは、駆動プーリと、従動プーリと、前記駆動プーリと前記従動プーリに架け渡しされる無端ベルトと、を備えている。前記駆動部品は、前記従動プーリであってもよい。 The electric actuator described above includes a drive pulley, a driven pulley, and an endless belt that spans the drive pulley and the driven pulley. The driving component may be the driven pulley.

本開示の電動アクチュエータによれば、ナットが軸方向に小型化する。 According to the electric actuator of the present disclosure, the nut is reduced in size in the axial direction.

図１は、実施形態１の電動アクチュエータであってナットが初期位置にある場合を軸方向に切った断面図である。FIG. 1 is a cross-sectional view taken in the axial direction of the electric actuator of Embodiment 1 when the nut is in the initial position. 図２は、実施形態１のキャリアを第２方向から視た斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of the carrier of Embodiment 1 viewed from a second direction. 図３は、図１のＩＩＩ－ＩＩＩ線矢視断面図である。FIG. 3 is a sectional view taken along the line III-III in FIG. 図４は、実施形態１のナットを第１方向から斜視した斜視図である。FIG. 4 is a perspective view of the nut of Embodiment 1 viewed from a first direction. 図５は、実施形態２の電動アクチュエータの一部を抽出し、第２方向から斜視した斜視図である。FIG. 5 is a perspective view of a portion of the electric actuator according to the second embodiment, viewed from a second direction. 図６は、実施形態２の電動アクチュエータの一部を抽出し、第１方向から視た斜視図である。FIG. 6 is a perspective view of a part of the electric actuator according to the second embodiment, as viewed from the first direction. 図７は、実施形態３の電動アクチュエータの一部を抽出し、第１方向から視た斜視図である。FIG. 7 is a perspective view of a part of the electric actuator of Embodiment 3, viewed from the first direction.

本開示を実施するための形態につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の説明で記載した内容により本開示が限定されるものではない。また、以下に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。 Embodiments for implementing the present disclosure will be described in detail with reference to the drawings. The present disclosure is not limited to the content described in the following description. Further, the constituent elements described below include those that can be easily assumed by those skilled in the art and those that are substantially the same. Furthermore, the components described below can be combined as appropriate.

（実施形態１）
図１は、実施形態１の電動アクチュエータであってナットが初期位置にある場合を軸方向に切った断面図である。図１に示すように、実施形態１の電動アクチュエータ１００は、回転運動を生成するモータ（不図示）と、回転運動を減速させる減速装置１と、回転運動を直線運動に変換するボールねじ装置２０と、回転ストッパ５０と、ハウジング７０を備えている。 (Embodiment 1)
FIG. 1 is a cross-sectional view taken in the axial direction of the electric actuator of Embodiment 1 when the nut is in the initial position. As shown in FIG. 1, the electric actuator 100 of Embodiment 1 includes a motor (not shown) that generates rotational motion, a reduction gear device 1 that decelerates the rotational motion, and a ball screw device 20 that converts the rotational motion into linear motion. , a rotation stopper 50 , and a housing 70 .

以下の説明において、ボールねじ装置２０のねじ軸２１の軸心Ｏと平行な方向を軸方向と称する。軸方向のうち、ボールねじ装置２０から視て減速装置１が配置される方を第１方向Ｘ１と称する。また、第１方向Ｘ１と反対方向を第２方向Ｘ２と称する。 In the following description, the direction parallel to the axis O of the screw shaft 21 of the ball screw device 20 will be referred to as the axial direction. Among the axial directions, the direction in which the speed reduction device 1 is arranged when viewed from the ball screw device 20 is referred to as a first direction X1. Further, a direction opposite to the first direction X1 is referred to as a second direction X2.

減速装置１は、遊星歯車機構である。減速装置１は、入力軸２と、サンギヤ３と、リングギヤ４と、複数のプラネタリギヤ５と、複数の伝達軸６と、キャリア７と、を備えている。 The speed reduction device 1 is a planetary gear mechanism. The speed reduction device 1 includes an input shaft 2, a sun gear 3, a ring gear 4, a plurality of planetary gears 5, a plurality of transmission shafts 6, and a carrier 7.

入力軸２には、モータで生成された回転運動が入力される。入力軸２は、軸方向に延在している。また、入力軸２は、軸心Ｏと同軸上に配置されている。サンギヤ３は、入力軸２に貫通され、入力軸２に回転不能に固定している。リングギヤ４は、軸心Ｏを中心とする内歯車である。リングギヤ４の外周面がハウジング７０に嵌合している。これにより、リングギヤ４は、ハウジング７０に回転不能に固定している。 Rotational motion generated by a motor is input to the input shaft 2 . The input shaft 2 extends in the axial direction. Further, the input shaft 2 is arranged coaxially with the axis O. The sun gear 3 passes through the input shaft 2 and is fixed to the input shaft 2 in a non-rotatable manner. The ring gear 4 is an internal gear centered on the axis O. The outer peripheral surface of the ring gear 4 is fitted into the housing 70. Thereby, the ring gear 4 is fixed to the housing 70 in a non-rotatable manner.

プラネタリギヤ５は、サンギヤ３とリングギヤ４の間に配置され、サンギヤ３及びリングギヤ４に歯合している。プラネタリギヤ５は、伝達軸６に貫通されている。また、プラネタリギヤ５は、伝達軸６を中心に回転自在に支持されている。 Planetary gear 5 is disposed between sun gear 3 and ring gear 4 and meshes with sun gear 3 and ring gear 4. The planetary gear 5 is penetrated by the transmission shaft 6. Further, the planetary gear 5 is rotatably supported around a transmission shaft 6.

図２は、実施形態１のキャリアを第２方向から視た斜視図である。図２に示すように、キャリア７は、軸心Ｏを中心とする環状部品である。キャリア７の外周面には、外周溝面８が設けられている。図１に示すように、キャリア７の外周側には、外輪７２が配置されている。外輪７２の外周面がハウジング７０に嵌合している。外輪７２の内周面には、内周溝面７３が設けられている。キャリア７の外周溝面８と内周溝面７３の間には、複数の軸受用ボール７４が配置されている。よって、キャリア７は、回転自在にハウジング７０に支持されている。 FIG. 2 is a perspective view of the carrier of Embodiment 1 viewed from a second direction. As shown in FIG. 2, the carrier 7 is an annular component centered on the axis O. An outer circumferential groove surface 8 is provided on the outer circumferential surface of the carrier 7. As shown in FIG. 1, an outer ring 72 is arranged on the outer peripheral side of the carrier 7. The outer peripheral surface of the outer ring 72 is fitted into the housing 70. An inner circumferential groove surface 73 is provided on the inner circumferential surface of the outer ring 72. A plurality of bearing balls 74 are arranged between the outer circumferential groove surface 8 and the inner circumferential groove surface 73 of the carrier 7. Therefore, the carrier 7 is rotatably supported by the housing 70.

図２に示すように、キャリア７の中央部には、貫通孔１０が設けられている。貫通孔１０の内周面には、雌スプライン１１が設けられている。図１に示すように、貫通孔１０には、ねじ軸２１のスプライン軸２２が挿入されている。雌スプライン１１は、スプライン軸２２とスプライン嵌合している。よって、キャリア７とねじ軸２１とは、相対回転しないように連結している。 As shown in FIG. 2, a through hole 10 is provided in the center of the carrier 7. A female spline 11 is provided on the inner peripheral surface of the through hole 10. As shown in FIG. 1, a spline shaft 22 of a screw shaft 21 is inserted into the through hole 10. The female spline 11 is spline-fitted to the spline shaft 22. Therefore, the carrier 7 and the screw shaft 21 are connected so as not to rotate relative to each other.

図２に示すように、キャリア７には、中央部から径方向外側に偏心した位置に嵌合穴１２が設けられている。図１に示すように、嵌合穴１２には、伝達軸６が嵌合している。よって、伝達軸６とキャリア７とが一体となっている。 As shown in FIG. 2, the carrier 7 is provided with a fitting hole 12 at a position eccentric to the outside in the radial direction from the center. As shown in FIG. 1, the transmission shaft 6 is fitted into the fitting hole 12. Therefore, the transmission shaft 6 and the carrier 7 are integrated.

上記構成によれば、入力軸２に回転運動が入力されると、サンギヤ３が軸心Ｏを中心に回転する。そして、プラネタリギヤ５は、伝達軸６を中心に回転（自転）しながら、軸心Ｏを中心に回転（公転）する。これにより、キャリア７及びねじ軸２１が軸心Ｏを中心に回転する。また、ねじ軸２１の回転速度は、入力軸２の回転速度よりも減速する。以上から、減速装置１の各部品のうちキャリア７は、ねじ軸２１に回転運動を伝達する駆動部品である。 According to the above configuration, when rotational motion is input to the input shaft 2, the sun gear 3 rotates around the axis O. The planetary gear 5 rotates (rotates) around the axis O while rotating (rotates) around the transmission shaft 6 . As a result, the carrier 7 and the screw shaft 21 rotate around the axis O. Further, the rotational speed of the screw shaft 21 is slower than the rotational speed of the input shaft 2. From the above, among the components of the speed reducer 1, the carrier 7 is a driving component that transmits rotational motion to the screw shaft 21.

図２に示すように、キャリア７は、第２方向Ｘ２を向く第２端面１４を有している。第２端面１４には、第２方向Ｘ２に突出する筒状の筒部１５が設けられている。筒部１５は、軸心Ｏを中心に円筒形状となっている。よって、筒部１５の内周面１６は、円形状となっている。 As shown in FIG. 2, the carrier 7 has a second end surface 14 facing in the second direction X2. The second end surface 14 is provided with a cylindrical cylindrical portion 15 that projects in the second direction X2. The cylindrical portion 15 has a cylindrical shape centered on the axis O. Therefore, the inner circumferential surface 16 of the cylindrical portion 15 has a circular shape.

図３は、図１のＩＩＩ－ＩＩＩ線矢視断面図である。図３に示すように、筒部１５の内側には、ねじ軸２１の円柱部２３が挿入されている。円柱部２３の外周面２５は、軸心Ｏを中心に円形状を成している。円柱部２３の外周面２５は、筒部１５の内周面１６に嵌合している。これにより、ねじ軸２１は、キャリア７と同軸上に位置決めされる。つまり、ねじ軸２１の軸心Ｏとキャリア７の回転中心が一致する。この結果、ねじ軸２１の回転が円滑と成り、ボールねじ装置２０の作動性が向上する。 FIG. 3 is a sectional view taken along the line III-III in FIG. As shown in FIG. 3, the cylindrical portion 23 of the screw shaft 21 is inserted inside the cylindrical portion 15. The outer circumferential surface 25 of the cylindrical portion 23 has a circular shape centered on the axis O. The outer circumferential surface 25 of the cylindrical portion 23 fits into the inner circumferential surface 16 of the cylindrical portion 15 . Thereby, the screw shaft 21 is positioned coaxially with the carrier 7. That is, the axis O of the screw shaft 21 and the rotation center of the carrier 7 coincide. As a result, the screw shaft 21 rotates smoothly, and the operability of the ball screw device 20 improves.

図２に示すように、第２端面１４には、回転ストッパ５０の第２ストッパ５２が設けられている。第２ストッパ５２は、第２端面１４から第２方向Ｘ２に突出している。第２ストッパ５２は、キャリア７と同一金属材料により形成され、キャリア７と一体化している。また、第２ストッパ５２は、筒部１５に対し、径方向外側に配置されている。そして、第２ストッパ５２の径方向内側は、筒部１５の外周部と連続している。これにより、第２ストッパ５２の剛性が向上している。 As shown in FIG. 2, the second end face 14 is provided with a second stopper 52 of the rotation stopper 50. As shown in FIG. The second stopper 52 protrudes from the second end surface 14 in the second direction X2. The second stopper 52 is made of the same metal material as the carrier 7 and is integrated with the carrier 7. Further, the second stopper 52 is arranged on the outside in the radial direction with respect to the cylindrical portion 15. The radially inner side of the second stopper 52 is continuous with the outer peripheral portion of the cylindrical portion 15 . This improves the rigidity of the second stopper 52.

図１に示すように、ボールねじ装置２０は、ねじ軸２１と、ナット３０と、ボール４９と、を備えている。ねじ軸２１は、一端部が第１方向Ｘ１を指し、他端部が第２方向Ｘ２を指す中実部品である。ねじ軸２１は、第１方向Ｘ１から順に配置された、スプライン軸２２と、円柱部２３と、ねじ軸本体２４と、を備えている。また、軸状の金属素材を加工することで、スプライン軸２２と円柱部２３とねじ軸本体２４のそれぞれが形成されている。よって、スプライン軸２２と円柱部２３とねじ軸本体２４は、軸方向に連続し、一体化している。また、ねじ軸本体２４の外周面には、外周軌道面２６が設けられている。 As shown in FIG. 1, the ball screw device 20 includes a screw shaft 21, a nut 30, and a ball 49. The screw shaft 21 is a solid component with one end pointing in the first direction X1 and the other end pointing in the second direction X2. The screw shaft 21 includes a spline shaft 22, a cylindrical portion 23, and a screw shaft main body 24, which are arranged in order from the first direction X1. Further, the spline shaft 22, the cylindrical portion 23, and the screw shaft main body 24 are each formed by processing a shaft-shaped metal material. Therefore, the spline shaft 22, the cylindrical portion 23, and the screw shaft body 24 are continuous in the axial direction and are integrated. Further, an outer circumferential raceway surface 26 is provided on the outer circumferential surface of the screw shaft main body 24.

ナット３０は、軸心Ｏを中心に筒状を成している。ナット３０は、第２方向Ｘ２から順に配置された、ナット本体３１と延出部４０を備えている。筒状の金属材料を加工することで、ナット本体３１と延出部４０のそれぞれが形成されている。よって、ナット本体３１と延出部４０は、軸方向に連続し、一体化している。ナット本体３１の内周面には、内周軌道面３２とＳ字溝面３３とが設けられている。内周軌道面３２と、ねじ軸２１の外周軌道面２６との間には、複数のボールが配置されている。 The nut 30 has a cylindrical shape centered on the axis O. The nut 30 includes a nut main body 31 and an extending portion 40, which are arranged in order from the second direction X2. The nut main body 31 and the extending portion 40 are each formed by processing a cylindrical metal material. Therefore, the nut main body 31 and the extension part 40 are continuous in the axial direction and are integrated. An inner circumferential raceway surface 32 and an S-shaped groove surface 33 are provided on the inner circumferential surface of the nut body 31. A plurality of balls are arranged between the inner circumferential raceway surface 32 and the outer circumferential raceway surface 26 of the screw shaft 21.

Ｓ字溝面３３は、１リードを移動したボール４９を１リード分戻す循環部である。ナット本体３１には、Ｓ字溝面３３が複数設けられている（図１で１つのみ図示）。Ｓ字溝面３３は、鍛造により成形されている。つまり、ナット本体３１の内周面に圧力を加え、ナット本体３１の肉部を外周側に塑性変形することで、Ｓ字溝面３３が成形される。よって、ナット本体３１の外周面３４にフランジがあると、ナット本体３１の肉部が径方向外側に塑性変形し難くなり、成形が困難となる。このような理由から、ナット本体３１の外周面３４にフランジ４１が設けられていない。 The S-shaped groove surface 33 is a circulating portion that returns the ball 49, which has moved one lead, by one lead. The nut body 31 is provided with a plurality of S-shaped groove surfaces 33 (only one is shown in FIG. 1). The S-shaped groove surface 33 is formed by forging. In other words, the S-shaped groove surface 33 is formed by applying pressure to the inner peripheral surface of the nut main body 31 and plastically deforming the flesh portion of the nut main body 31 toward the outer peripheral side. Therefore, if there is a flange on the outer circumferential surface 34 of the nut body 31, the flesh part of the nut body 31 will be difficult to plastically deform outward in the radial direction, making molding difficult. For this reason, the flange 41 is not provided on the outer peripheral surface 34 of the nut body 31.

延出部４０は、ナット本体３１のＳ字溝面３３から軸方向に離れた位置にフランジ４１を設けるための部位である。延出部４０は、ナット本体３１から第１方向Ｘ１に延出し、円筒状を成している。延出部４０の外周部には、ナット本体３１の外周面３４よりも径方向外側に突出するフランジ４１が設けられている。 The extending portion 40 is a portion for providing the flange 41 at a position axially distant from the S-shaped groove surface 33 of the nut body 31. The extending portion 40 extends from the nut body 31 in the first direction X1 and has a cylindrical shape. A flange 41 that protrudes radially outward from the outer circumferential surface 34 of the nut main body 31 is provided on the outer circumferential portion of the extending portion 40 .

図４は、実施形態１のナットを第１方向から斜視した斜視図である。図４に示すように、フランジ４１の外周部には、径方向内側に窪み、かつ軸方向に開口する凹面４２が３つ設けられている。また、凹面４２は、軸方向から視て円弧状を成している。なお、実施形態の凹面４２は、回り止め部品７６の外周面に対応して円弧状となっているが、本開示は、円弧状の凹面４２に限定されない。凹面４２は、回り止め部品７６に対し周方向に引っ掛かることができればよく、例えば軸方向から視て矩形状であってもよく、特に限定されない。 FIG. 4 is a perspective view of the nut of Embodiment 1 viewed from a first direction. As shown in FIG. 4, the outer peripheral portion of the flange 41 is provided with three concave surfaces 42 that are recessed inward in the radial direction and open in the axial direction. Further, the concave surface 42 has an arc shape when viewed from the axial direction. Note that although the concave surface 42 in the embodiment has an arc shape corresponding to the outer circumferential surface of the detent component 76, the present disclosure is not limited to the concave surface 42 having an arc shape. The concave surface 42 is not particularly limited as long as it can be caught in the rotation prevention component 76 in the circumferential direction, and may have a rectangular shape when viewed from the axial direction, for example.

図３に示すように、フランジ４１の外周側には、回り止め部品７６が配置されている。回り止め部品７６は、軸方向に延在する円柱部品である。回り止め部品７６の一部は、ハウジング７０の溝７７に嵌合している。よって、回り止め部品７６は、ハウジング７０の内周面７８よりも内側に突出した状態で配置されている。また、回り止め部品７６のうち内周面７８から内側に突出した部分は、フランジ４１の凹面４２に嵌合している。よって、ナット３０にトルクが作用した場合、凹面４２が回り止め部品７６に引っ掛かる。この結果、ナット３０の回転が規制される。 As shown in FIG. 3, a rotation preventing component 76 is arranged on the outer peripheral side of the flange 41. As shown in FIG. The anti-rotation component 76 is a cylindrical component that extends in the axial direction. A portion of the anti-rotation component 76 fits into a groove 77 of the housing 70 . Therefore, the anti-rotation component 76 is disposed so as to protrude inward from the inner circumferential surface 78 of the housing 70 . Further, a portion of the rotation prevention component 76 that protrudes inward from the inner circumferential surface 78 fits into the concave surface 42 of the flange 41 . Therefore, when torque is applied to the nut 30, the concave surface 42 is caught on the rotation stopper 76. As a result, rotation of the nut 30 is restricted.

図４に示すように、延出部４０の第１方向Ｘ１を向く第１端面４３を有している。第１端面４３は、キャリア７の第２端面１４（図２参照）と対向している。第１端面４３には、第２方向Ｘ２に窪む窪み４４が設けられている。この窪み４４は、軸方向から視て、軸心Ｏを中心に円弧状を成している。よって、窪み４４は、ねじ軸２１を中心に回転方向に延びている。また、窪み４４の内周側は、ねじ軸２１に向かって開放している。以上から、窪み４４によってナット３０が肉抜きされ、ナット３０が軽量化している。 As shown in FIG. 4, the extending portion 40 has a first end surface 43 facing in the first direction X1. The first end surface 43 faces the second end surface 14 (see FIG. 2) of the carrier 7. The first end surface 43 is provided with a recess 44 recessed in the second direction X2. This depression 44 has an arc shape centered on the axis O when viewed from the axial direction. Therefore, the depression 44 extends in the rotational direction around the screw shaft 21. Further, the inner peripheral side of the recess 44 is open toward the screw shaft 21. From the above, the nut 30 is lightened by the recess 44, and the nut 30 is lightweight.

延出部４０には、回転ストッパ５０の第１ストッパ５１が設けられている。延出部４０に対して切削等により円弧状の窪み４４を形成するが、この第１ストッパ５１は、切削されなかった部位、つまり、延出部４０の肉部の残りである。よって、第１ストッパ５１は、窪み４４に対し、回転方向の延長線上に配置されている。また、第１ストッパ５１は、第１端面４３よりも第２方向Ｘ２に位置している。そして、実施形態１のナット３０によれば、第１ストッパ５１を第１端面４３上に設けた場合よりも、ナット３０が軸方向に小型化している。 A first stopper 51 of a rotation stopper 50 is provided on the extending portion 40 . Although the arc-shaped recess 44 is formed in the extending portion 40 by cutting or the like, the first stopper 51 is a portion that was not cut, that is, the remaining flesh portion of the extending portion 40 . Therefore, the first stopper 51 is arranged on an extension of the recess 44 in the rotational direction. Further, the first stopper 51 is located further in the second direction X2 than the first end surface 43. According to the nut 30 of the first embodiment, the nut 30 is smaller in the axial direction than when the first stopper 51 is provided on the first end surface 43.

第１ストッパ５１の径方向外側に凹面４２が配置されていない。言い換えると、第１ストッパ５１と凹面４２の位相が異なっている。よって、第１ストッパ５１から延出部４０に作用する荷重と、凹面４２から延出部４０に作用する荷重が周方向に分散するようになっている。そのほか、第１ストッパ５１は、軸方向及び径方向外側がナットに連続し、剛性が高い。 The concave surface 42 is not arranged on the radially outer side of the first stopper 51. In other words, the phases of the first stopper 51 and the concave surface 42 are different. Therefore, the load acting on the extension part 40 from the first stopper 51 and the load acting on the extension part 40 from the concave surface 42 are distributed in the circumferential direction. In addition, the first stopper 51 is continuous with the nut on the axial and radial outer sides and has high rigidity.

図３に示すように、回転ストッパ５０は、ナット３０の延出部４０に設けられた第１ストッパ５１と、キャリア７の第２端面１４に設けられた第２ストッパ５２と、を有している。以下、回転方向に関し、第２方向Ｘ２から視て反時計回り（左回り）を第１回転方向Ａ１と称する。また、第２回転方向Ａ２と反対方向を第２回転方向Ａ２と称する。 As shown in FIG. 3, the rotation stopper 50 includes a first stopper 51 provided on the extending portion 40 of the nut 30 and a second stopper 52 provided on the second end surface 14 of the carrier 7. There is. Hereinafter, regarding the rotation direction, the counterclockwise rotation (left rotation) when viewed from the second direction X2 will be referred to as a first rotation direction A1. Further, a direction opposite to the second rotation direction A2 is referred to as a second rotation direction A2.

第１ストッパ５１は、第２回転方向Ａ２を向く第１接触面５３を有している。第２ストッパ５２は、第１回転方向Ａ１を向く第２接触面５４を有している。ナット３０が初期位置にある場合、第１ストッパ５１と第２ストッパ５２は、互いに周方向に隣り合っている。また、第１ストッパ５１の第１接触面５３と、第２ストッパ５２の第２接触面５４とが当接した状態となっている。 The first stopper 51 has a first contact surface 53 facing in the second rotation direction A2. The second stopper 52 has a second contact surface 54 facing in the first rotation direction A1. When the nut 30 is in the initial position, the first stopper 51 and the second stopper 52 are adjacent to each other in the circumferential direction. Further, the first contact surface 53 of the first stopper 51 and the second contact surface 54 of the second stopper 52 are in contact with each other.

次に、実施形態１の電動アクチュエータ１００の動作について説明する。実施形態１において、キャリア７が第２回転方向Ａ２に回転すると、ナット３０が第２方向Ｘ２に移動する。また、キャリア７が第１回転方向Ａ１に回転すると、ナット３０が第１方向Ｘ１に移動する。 Next, the operation of the electric actuator 100 of the first embodiment will be explained. In the first embodiment, when the carrier 7 rotates in the second rotation direction A2, the nut 30 moves in the second direction X2. Furthermore, when the carrier 7 rotates in the first rotation direction A1, the nut 30 moves in the first direction X1.

ナット３０が第１方向Ｘ１に移動して初期位置に復帰する場合、第２ストッパ５２は、第１回転方向Ａ１に回転しながら、ナット３０の窪み４４に進入する。そして、ナット３０が初期位置に復帰した時点で、第２ストッパ５２の第２接触面５４が第１ストッパ５１の第１接触面５３に接触する。これにより、キャリア７は、慣性モーメントによりさらに第１回転方向Ａ１に回転する、ということが規制される。よって、ナット３０は初期位置で停止する。 When the nut 30 moves in the first direction X1 and returns to the initial position, the second stopper 52 enters the recess 44 of the nut 30 while rotating in the first rotation direction A1. Then, when the nut 30 returns to the initial position, the second contact surface 54 of the second stopper 52 contacts the first contact surface 53 of the first stopper 51. This restricts the carrier 7 from further rotating in the first rotation direction A1 due to the moment of inertia. Therefore, the nut 30 stops at the initial position.

また、第１ストッパ５１には、第１回転方向Ａ１のトルクＴ１（図３参照）が入力される。一方、フランジ４１の外周部には、凹面４２に引っ掛かる回り止め部品７６から反力として、第２回転方向Ａ２のトルクＴ２（図３参照）が作用する。よって、第１ストッパ５１と凹面４２との間にある延出部４０及びフランジ４１には、捩じれ荷重が作用する。 Further, a torque T1 (see FIG. 3) in the first rotation direction A1 is input to the first stopper 51. On the other hand, a torque T2 (see FIG. 3) in the second rotational direction A2 acts on the outer peripheral portion of the flange 41 as a reaction force from the detent component 76 caught on the concave surface 42. Therefore, a torsional load acts on the extending portion 40 and the flange 41 located between the first stopper 51 and the concave surface 42.

一方で、本実施形態のナット本体３１は、第１ストッパ５１と凹面４２との間に配置されていない。よって、ナット本体３１に作用する捩じれ荷重は極めて小さい。このため、ボール４９に作用する負荷が軽減される。 On the other hand, the nut main body 31 of this embodiment is not arranged between the first stopper 51 and the concave surface 42. Therefore, the torsional load acting on the nut body 31 is extremely small. Therefore, the load acting on the ball 49 is reduced.

以上、実施形態１の電動アクチュエータ１００は、一端部が第１方向Ｘ１を指し、他端部が第２方向Ｘ２を指すねじ軸２１と、ねじ軸２１の一端部と連結し、ねじ軸２１に回転運動を伝達する駆動部品（キャリア７）と、ねじ軸２１に貫通され、ねじ軸２１と平行な軸方向に移動可能なナット３０と、ねじ軸２１とナット３０の間に配置された複数のボール４９と、ナット３０が第１方向Ｘ１に移動して初期位置に復帰した場合、駆動部品の回転を規制する回転ストッパ５０と、を備えている。ナット３０は、内周面に内周軌道面３２及び鍛造により成形されたＳ字溝面３３が設けられたナット本体３１と、ナット本体３１から第１方向Ｘ１に延び、かつ外周部にナット本体３１の外周面３４よりも径方向外側に突出するフランジ４１が設けられた筒状の延出部４０と、を有している。延出部４０は、第１方向Ｘ１を向く第１端面４３と、第１端面４３から第２方向Ｘ２に窪み、かつねじ軸２１を中心に回転方向に延びる円弧状の窪み４４と、窪み４４に対し回転方向の延長線上に配置され、延出部４０の肉部の残りである第１ストッパ５１と、を有している。駆動部品（キャリア７）は、第２方向Ｘ２を向き、窪み４４と対向する第２端面１４を有している。回転ストッパ５０は、第１ストッパ５１と、第２端面１４の第２方向Ｘ２に配置され、駆動部品と供に回転し、窪み４４に進入可能な第２ストッパ５２と、を有している。 As described above, the electric actuator 100 of Embodiment 1 is connected to the screw shaft 21, one end of which points in the first direction X1 and the other end points in the second direction X2, and one end of the screw shaft 21. A drive component (carrier 7) that transmits rotational motion, a nut 30 that is penetrated by the screw shaft 21 and movable in an axial direction parallel to the screw shaft 21, and a plurality of nuts 30 disposed between the screw shaft 21 and the nuts 30. It includes a ball 49 and a rotation stopper 50 that restricts rotation of the drive component when the nut 30 moves in the first direction X1 and returns to the initial position. The nut 30 includes a nut body 31 having an inner raceway surface 32 and an S-shaped groove surface 33 formed by forging on the inner circumference, and a nut body 31 extending in the first direction X1 from the nut body 31 and having a nut body on the outer circumference. The cylindrical extension part 40 is provided with a flange 41 that protrudes radially outward from the outer circumferential surface 34 of the cylindrical part 31. The extending portion 40 includes a first end surface 43 facing in the first direction X1, an arc-shaped recess 44 that is recessed from the first end surface 43 in the second direction X2 and extends in the rotational direction around the screw shaft 21, and the recess 44. The first stopper 51 is disposed on an extension line in the rotation direction relative to the first stopper 51 and is the remainder of the flesh portion of the extending portion 40 . The drive component (carrier 7) has a second end surface 14 facing the second direction X2 and facing the recess 44. The rotation stopper 50 includes a first stopper 51 and a second stopper 52 that is arranged in the second direction X2 of the second end surface 14, rotates together with the drive component, and can enter the recess 44.

ナット３０は、軸方向に小型化している。また、ナット３０と第１ストッパ５１が一体化している。よって、第１ストッパ５１を別途用意する必要がなく、部品点数が削減する。 The nut 30 is reduced in size in the axial direction. Further, the nut 30 and the first stopper 51 are integrated. Therefore, there is no need to separately prepare the first stopper 51, and the number of parts is reduced.

また、実施形態１の第１ストッパ５１の径方向外側と第２方向Ｘ２は、ナット３０と連続している。 Further, the radially outer side of the first stopper 51 of the first embodiment and the second direction X2 are continuous with the nut 30.

第１ストッパ５１の剛性が高い。よって、電動アクチュエータ１００を長期に亘って使用することができる。 The first stopper 51 has high rigidity. Therefore, the electric actuator 100 can be used for a long period of time.

また、実施形態１において、フランジ４１の外周側に配置され、軸方向に延びる回り止め部品７６を備えている。フランジ４１の外周部には、回り止め部品７６が嵌合する凹面４２が設けられている。 Furthermore, in the first embodiment, a rotation prevention component 76 is provided on the outer peripheral side of the flange 41 and extends in the axial direction. The outer periphery of the flange 41 is provided with a concave surface 42 into which the rotation preventing component 76 is fitted.

これにより、ナット３０の回転が規制される。また、第１ストッパ５１と凹面４２との間で作用する捩じれ荷重がナット本体３１に作用し難い。これにより、ボール４９の負荷が低減する。 This restricts the rotation of the nut 30. Furthermore, the torsional load acting between the first stopper 51 and the concave surface 42 is less likely to act on the nut body 31. This reduces the load on the ball 49.

また、実施形態１において、第１ストッパ５１と凹面４２との周方向の位相が異なる。 Furthermore, in the first embodiment, the circumferential phases of the first stopper 51 and the concave surface 42 are different.

これにより、延出部４０に作用する荷重が周方向に分散され、延出部４０の耐久性が向上する。 Thereby, the load acting on the extension part 40 is distributed in the circumferential direction, and the durability of the extension part 40 is improved.

また、実施形態１の第２ストッパ５２は、第２端面１４に連続し、駆動部品（キャリア７）と一体と成っている。 Further, the second stopper 52 of the first embodiment is continuous with the second end surface 14 and is integrated with the drive component (carrier 7).

第２ストッパ５２を別途用意する必要がなく、部品点数の削減を図れる。 There is no need to separately prepare the second stopper 52, and the number of parts can be reduced.

また、実施形態１の駆動部品（キャリア７）は、第２端面１４から第２方向Ｘ２に突出する筒状の筒部１５を有している。筒部１５の内周面１６は、円形状を成している。ねじ軸２１は、筒部１５の内周面１６に嵌合し、駆動部品と同軸上に位置決めされる。第２ストッパ５２は、筒部１５の外周側に配置され、かつ筒部１５の外周側と連続している。 Further, the drive component (carrier 7) of the first embodiment has a cylindrical tube portion 15 that projects from the second end surface 14 in the second direction X2. The inner circumferential surface 16 of the cylindrical portion 15 has a circular shape. The screw shaft 21 fits into the inner circumferential surface 16 of the cylindrical portion 15 and is positioned coaxially with the drive component. The second stopper 52 is disposed on the outer circumferential side of the cylindrical portion 15 and is continuous with the outer circumferential side of the cylindrical portion 15 .

筒部１５によって、ねじ軸２１を同軸上に位置決めでき、ボールねじ装置の作動性が向上する。また、第２ストッパ５２の剛性を高めることができ、電動アクチュエータ１００を長期に亘って使用することができる。 The cylindrical portion 15 allows the screw shaft 21 to be positioned coaxially, improving the operability of the ball screw device. Moreover, the rigidity of the second stopper 52 can be increased, and the electric actuator 100 can be used for a long period of time.

また、実施形態１において、サンギヤ３、リングギヤ４、プラネタリギヤ５、及びキャリア７を有する遊星歯車機構を備えている。駆動部品は、キャリア７である。 Further, in the first embodiment, a planetary gear mechanism including a sun gear 3, a ring gear 4, a planetary gear 5, and a carrier 7 is provided. The driving component is the carrier 7.

上記構成により、遊星歯車機構で減速されたトルクをねじ軸２１に伝達することができる。 With the above configuration, the torque reduced by the planetary gear mechanism can be transmitted to the screw shaft 21.

また、実施形態１において、ハウジング７０と、ハウジング７０に内嵌され、内周面に内周溝面７３が設けられた外輪７２と、キャリア７の外周面に設けられた外周溝面８と、内周溝面７３と外周溝面８との間に配置された複数の軸受用ボール７４と、備えている。 Further, in the first embodiment, the housing 70, the outer ring 72 that is fitted inside the housing 70 and has an inner groove surface 73 on its inner circumferential surface, and the outer circumferential groove surface 8 provided on the outer circumferential surface of the carrier 7, A plurality of bearing balls 74 are provided between the inner circumferential groove surface 73 and the outer circumferential groove surface 8.

軸受装置の内輪を別途用意する必要がなく、部品点数の削減を図れる。 There is no need to separately prepare the inner ring of the bearing device, and the number of parts can be reduced.

以上、実施形態１の電動アクチュエータについて説明したが、本開示の電動アクチュエータは、実施形態１で示した例に限定されない。実施形態１の第１ストッパ５１は、径方向外側と第２方向Ｘ２がナット３０と連続しているが、本開示は、径方向外側又は第２方向Ｘ２がナット３０と連続していてもよい。また、ナット３０は、窪み４４の内周側がねじ軸２１に向かって開放しているが、窪み４４の内周側を囲む壁部を有していてもよい。 Although the electric actuator of Embodiment 1 has been described above, the electric actuator of the present disclosure is not limited to the example shown in Embodiment 1. Although the first stopper 51 of Embodiment 1 is continuous with the nut 30 in the radial outer side and the second direction X2, the present disclosure may be continuous with the nut 30 in the radial outer side or the second direction X2. . Furthermore, although the nut 30 is open toward the screw shaft 21 on the inner circumferential side of the recess 44, it may have a wall portion surrounding the inner circumferential side of the recess 44.

また、フランジ４１は、ナット３０の回り止めを行うために用いられているが、本開示は、例えば、ナット本体３１に外嵌めされるピストンを押圧するために用いられていてもよい。つまり、フランジ４１の利用方法について特に限定されない。また、本開示は、第１ストッパ５１と凹面４２との位相が同じであってもよい。 Further, although the flange 41 is used to prevent the nut 30 from rotating, the flange 41 may be used, for example, to press a piston that is fitted onto the nut body 31. In other words, there are no particular limitations on how to use the flange 41. Further, in the present disclosure, the first stopper 51 and the concave surface 42 may have the same phase.

また、キャリア７の外周部に外周溝面８を設け、内輪を不要としているが、本開示は、キャリア７とは別体の内輪を有する軸受装置により、キャリア７を支持するようにしてもよい。実施形態１の第２ストッパ５２は、筒部１５と連続しているが、本開示の第２ストッパ５２は筒部１５と連続していなくてもよい。また、第２ストッパ５２は、キャリア７（駆動部品）と連続し、一体と成っているが、キャリア７（駆動部品）と別体であってもよい。また、本開示の駆動部品は、キャリア７に限定されない。以下、実施形態２で、第２ストッパ５２とキャリア７（駆動部品）とが別体となっている例を説明する。実施形態３で、キャリア７以外の駆動部品を用いた例を説明する。 Further, although the outer circumferential groove surface 8 is provided on the outer circumference of the carrier 7 to eliminate the need for an inner ring, in the present disclosure, the carrier 7 may be supported by a bearing device having an inner ring separate from the carrier 7. . Although the second stopper 52 of the first embodiment is continuous with the cylindrical portion 15, the second stopper 52 of the present disclosure does not need to be continuous with the cylindrical portion 15. Furthermore, although the second stopper 52 is continuous and integrated with the carrier 7 (driving component), it may be separate from the carrier 7 (driving component). Further, the drive component of the present disclosure is not limited to the carrier 7. Hereinafter, in Embodiment 2, an example will be described in which the second stopper 52 and the carrier 7 (driving component) are separate bodies. In Embodiment 3, an example using drive components other than the carrier 7 will be described.

（実施形態２）
図５は、実施形態２の電動アクチュエータの一部を抽出し、第２方向から斜視した斜視図である。図６は、実施形態２の電動アクチュエータの一部を抽出し、第１方向から視た斜視図である。図５、図６に示すように、実施形態２の電動アクチュエータ１００Ａは、第２ストッパ５２Ａがキャリア７（駆動部品）と別体（別部品）となっている点で、実施形態１の電動アクチュエータ１００と相違する。以下、相違点に絞って説明する。 (Embodiment 2)
FIG. 5 is a perspective view of a portion of the electric actuator according to the second embodiment, viewed from a second direction. FIG. 6 is a perspective view of a part of the electric actuator according to the second embodiment, as viewed from the first direction. As shown in FIGS. 5 and 6, the electric actuator 100A of the second embodiment is different from the electric actuator of the first embodiment in that the second stopper 52A is a separate body (separate part) from the carrier 7 (driving part). It is different from 100. The following will focus on the differences.

第２ストッパ５２Ａは、キャリア７の第２端面１４に対し、第２方向Ｘ２に配置されている。第２ストッパ５２Ａは、ねじ軸２１に嵌合する環状の嵌合部５５と、嵌合部５５から径方向外側に突出する突出部５６と、を有している。なお、実施形態２のねじ軸２１は、円柱部２３を有していない。よって、ねじ軸２１は、スプライン軸２２と、ねじ軸本体２４と、を備えている。嵌合部５５の内周面には、図示しない雌スプラインが設けられている。そして、雌スプラインは、スプライン軸２２にスプライン嵌合している。よって、第２ストッパ５２Ａは、ねじ軸２１に回り止めされている。 The second stopper 52A is arranged in the second direction X2 with respect to the second end surface 14 of the carrier 7. The second stopper 52A has an annular fitting portion 55 that fits onto the screw shaft 21, and a protruding portion 56 that projects radially outward from the fitting portion 55. Note that the screw shaft 21 of the second embodiment does not have the cylindrical portion 23. Therefore, the screw shaft 21 includes a spline shaft 22 and a screw shaft main body 24. A female spline (not shown) is provided on the inner peripheral surface of the fitting portion 55. The female spline is spline-fitted to the spline shaft 22. Therefore, the second stopper 52A is prevented from rotating by the screw shaft 21.

また、突出部５６は、窪み４４内に延在し、ナット３０の初期位置にある場合、第１ストッパ５１に当接している。このような実施形態２において、ナット３０が初期位置に復帰した場合、第１ストッパ５１に接触し、第２ストッパ５２Ａの第１回転方向Ａ１への回転が規制される。そして、ねじ軸２１のスプライン軸２２を介してキャリア７の第１回転方向Ａ１への回転も規制される。よって、ナット３０は、初期位置からさらに第１方向Ｘ１に移動しない。また、実施形態２の電動アクチュエータ１００Ａにおいても、ナット３０の軸方向の小型化を図れる。また、第２ストッパ５２Ａが駆動部品（キャリア７）と別部品である。よって、第２ストッパ５２Ａの交換が可能となり、利便性が向上する。 Further, the protruding portion 56 extends into the recess 44 and is in contact with the first stopper 51 when the nut 30 is in the initial position. In the second embodiment, when the nut 30 returns to the initial position, it comes into contact with the first stopper 51, and the rotation of the second stopper 52A in the first rotation direction A1 is restricted. The rotation of the carrier 7 in the first rotation direction A1 is also restricted via the spline shaft 22 of the screw shaft 21. Therefore, the nut 30 does not move further in the first direction X1 from the initial position. Further, in the electric actuator 100A of the second embodiment as well, the nut 30 can be made smaller in the axial direction. Further, the second stopper 52A is a separate component from the drive component (carrier 7). Therefore, the second stopper 52A can be replaced, improving convenience.

（実施形態３）
図７は、実施形態３の電動アクチュエータの一部を抽出し、第１方向から視た斜視図である。図７に示すように、実施形態３の電動アクチュエータ１００Ｂは、遊星歯車機構である減速装置１に代えて、小径歯車（不図示）と大径歯車７Ｂとを備える減速装置１Ｂを有している点で、実施形態１の電動アクチュエータ１００と相違する。このような減速装置１Ｂにおいて、大径歯車７Ｂは、ねじ軸２１のスプライン軸２２にスプライン嵌合している。よって、大径歯車７Ｂは、ねじ軸に回転運動を伝達する駆動部品となっている。また、大径歯車７Ｂの第２方向Ｘ２を向く端面には、図示しないが第２ストッパが一体に設けられている。以上、実施形態３の電動アクチュエータ１００Ｂであっても、ナット３０の軸方向の小型化を図れる。なお、本開示は、第２実施形態で示すように、大径歯車７Ｂとは別体（別部品）の第２ストッパを用いてもよい。 (Embodiment 3)
FIG. 7 is a perspective view of a part of the electric actuator of Embodiment 3, viewed from the first direction. As shown in FIG. 7, the electric actuator 100B of Embodiment 3 has a speed reduction device 1B including a small diameter gear (not shown) and a large diameter gear 7B instead of the speed reduction device 1 which is a planetary gear mechanism. This is different from the electric actuator 100 of the first embodiment. In such a speed reducer 1B, the large-diameter gear 7B is spline-fitted to the spline shaft 22 of the screw shaft 21. Therefore, the large-diameter gear 7B serves as a driving component that transmits rotational motion to the screw shaft. Further, although not shown, a second stopper is integrally provided on the end face of the large-diameter gear 7B facing the second direction X2. As described above, even in the electric actuator 100B of the third embodiment, the nut 30 can be made smaller in the axial direction. Note that, in the present disclosure, as shown in the second embodiment, a second stopper that is separate (separate part) from the large diameter gear 7B may be used.

以上、実施形態３について説明したが、本開示は、減速装置１、１Ｂを備えていなくてもよい。代わりに、プーリなどの動力伝達装置を備えていてもよい。なお、特に図示しないが、プーリは、駆動プーリと、従動プーリと、駆動プーリと従動プーリに架け渡しされる無端ベルトと、を備えている。このようなプーリを備えている場合、従動プーリが駆動部品に相当する。よって、従動プーリをねじ軸と相対回転不能に連結する。そして、従動プーリの第２方向を向く端面に第２ストッパを設けるようにしてもよい。若しくは、第２実施形態で示すように、従動プーリとは別体（別部品）の第２ストッパを用いてもよい。また、モータの出力軸自体が駆動部品であってもよい。つまり、本開示は、モータの出力軸がねじ軸と連結するようになっていてもよい。 Although Embodiment 3 has been described above, the present disclosure does not need to include the speed reduction devices 1 and 1B. Alternatively, a power transmission device such as a pulley may be provided. Although not particularly illustrated, the pulley includes a drive pulley, a driven pulley, and an endless belt that spans the drive pulley and the driven pulley. When such a pulley is provided, the driven pulley corresponds to the driving component. Therefore, the driven pulley is connected to the screw shaft so that it cannot rotate relative to the screw shaft. A second stopper may be provided on the end face of the driven pulley facing in the second direction. Alternatively, as shown in the second embodiment, a second stopper that is separate (separate part) from the driven pulley may be used. Further, the output shaft of the motor itself may be a driving component. That is, in the present disclosure, the output shaft of the motor may be connected to the screw shaft.

なお、本開示は、以下のような構成の組み合わせであってもよい。
（１）
一端部が第１方向を指し、他端部が第２方向を指すねじ軸と、前記ねじ軸の一端部と連結し、前記ねじ軸に回転運動を伝達する駆動部品と、前記ねじ軸に貫通され、前記ねじ軸と平行な軸方向に移動可能なナットと、前記ねじ軸と前記ナットの間に配置された複数のボールと、前記ナットが前記第１方向に移動して初期位置に復帰した場合、前記駆動部品の回転を規制する回転ストッパと、を備え、前記ナットは、内周面に内周軌道面及び鍛造により成形されたＳ溝面が設けられたナット本体と、前記ナット本体から前記第１方向に延び、かつ外周部に前記ナット本体の外周面よりも径方向外側に突出するフランジが設けられた筒状の延出部と、を有し、前記延出部は、前記第１方向を向く第１端面と、前記第１端面から前記第２方向に窪み、かつ前記ねじ軸を中心に回転方向に延びる円弧状の窪みと、前記窪みに対し前記回転方向の延長線上に配置され、前記延出部の肉部の残りである第１ストッパと、を有し、前記駆動部品は、前記第２方向を向き、前記窪みと対向する第２端面を有し、前記回転ストッパは、前記第１ストッパと、前記第２端面の前記第２方向に配置され、前記駆動部品と供に回転し、前記窪みに進入可能な第２ストッパと、を有している電動アクチュエータ。
（２）
前記第１ストッパの径方向外側と前記第２方向は、前記ナットと連続している（１）に記載の電動アクチュエータ。
（３）
前記フランジの外周側に配置され、前記軸方向に延びる回り止め部品を備え、前記フランジの外周部には、前記回り止め部品が嵌合する凹面が設けられている（１）又は（２）に記載の電動アクチュエータ。
（４）
前記第１ストッパと前記凹面との周方向の位相が異なる（３）に記載の電動アクチュエータ。
（５）
前記第２ストッパは、前記第２端面に連続し、前記駆動部品と一体と成っている（１）から（４）のいずれか１つに記載の電動アクチュエータ。
（６）
前記駆動部品は、前記第２端面から前記第２方向に突出する筒状の筒部を有し、前記筒部の内周面は、円形状を成し、前記ねじ軸は、前記筒部の内周面に嵌合し、前記駆動部品と同軸上に位置決めされ、前記第２ストッパは、前記筒部の外周側に配置され、かつ前記筒部の外周側と連続している（５）に記載の電動アクチュエータ。
（７）
前記第２ストッパは、前記ねじ軸に嵌合し、かつ回り止めされた環状の嵌合部と、前記嵌合部から径方向外側に突出する突出部と、を有している（１）から（４）のいずれか１つに記載の電動アクチュエータ。
（８）
サンギヤ、リングギヤ、プラネタリギヤ、及びキャリアを有する遊星歯車機構を備え、前記駆動部品は、前記キャリアである、（１）から（７）のいずれか１つに記載の電動アクチュエータ。
（９）
ハウジングと、前記ハウジングに内嵌され、内周面に内周溝面が設けられた外輪と、前記キャリアの外周面に設けられた外周溝面と、前記内周溝面と前記外周溝面との間に配置された複数の軸受用ボールと、を備えている（８）に記載の電動アクチュエータ。
（１０）
小径歯車と、前記小径歯車に歯合する大径歯車と、を備え、前記駆動部品は、前記大径歯車である（１）から（７）のいずれか１つに記載の電動アクチュエータ。
（１１）
駆動プーリと、従動プーリと、前記駆動プーリと前記従動プーリに架け渡しされる無端ベルトと、を備え、前記駆動部品は、前記従動プーリである（１）から（７）のいずれか１つに記載の電動アクチュエータ。 Note that the present disclosure may be a combination of the following configurations.
(1)
a screw shaft with one end pointing in a first direction and the other end pointing in a second direction; a driving component connected to the one end of the screw shaft and transmitting rotational motion to the screw shaft; and a drive component penetrating the screw shaft. a nut movable in an axial direction parallel to the screw shaft, a plurality of balls disposed between the screw shaft and the nut, and the nut moved in the first direction and returned to the initial position. In this case, the nut includes a rotation stopper that restricts rotation of the drive component, and the nut includes a nut main body having an inner peripheral raceway surface and an S groove surface formed by forging on the inner peripheral surface, and a rotation stopper that restricts rotation of the drive component. a cylindrical extending portion that extends in the first direction and is provided with a flange on an outer circumference that protrudes radially outward than the outer circumferential surface of the nut main body; a first end face facing in one direction; an arcuate depression recessed from the first end face in the second direction and extending in the rotational direction around the screw shaft; and arranged on an extension line of the rotational direction with respect to the depression. and a first stopper that is the remainder of the flesh part of the extension part, the drive component has a second end face facing the second direction and facing the recess, and the rotation stopper has a second end face facing the second direction and facing the recess; , an electric actuator comprising: the first stopper; and a second stopper arranged on the second end surface in the second direction, rotating together with the drive component, and capable of entering the recess.
(2)
The electric actuator according to (1), wherein the radially outer side of the first stopper and the second direction are continuous with the nut.
(3)
In (1) or (2), a rotation prevention component is provided on an outer peripheral side of the flange and extends in the axial direction, and a concave surface into which the rotation prevention component fits is provided on the outer peripheral portion of the flange. Electric actuator as described.
(4)
The electric actuator according to (3), wherein the first stopper and the concave surface have different circumferential phases.
(5)
The electric actuator according to any one of (1) to (4), wherein the second stopper is continuous with the second end surface and is integrated with the drive component.
(6)
The drive component has a cylindrical tube portion that protrudes from the second end surface in the second direction, the inner circumferential surface of the tube portion has a circular shape, and the screw shaft is attached to the tube portion. (5) The second stopper is fitted onto an inner circumferential surface and positioned coaxially with the drive component, and the second stopper is disposed on the outer circumferential side of the cylindrical portion and is continuous with the outer circumferential side of the cylindrical portion. Electric actuator as described.
(7)
From (1), the second stopper has an annular fitting portion that fits onto the screw shaft and is prevented from rotating, and a protrusion portion that projects radially outward from the fitting portion. The electric actuator according to any one of (4).
(8)
The electric actuator according to any one of (1) to (7), including a planetary gear mechanism having a sun gear, a ring gear, a planetary gear, and a carrier, wherein the drive component is the carrier.
(9)
a housing; an outer ring that is fitted into the housing and has an inner groove surface on its inner circumferential surface; an outer groove surface provided on the outer circumferential surface of the carrier; the inner groove surface and the outer groove surface; The electric actuator according to (8), comprising a plurality of bearing balls arranged between the bearing balls.
(10)
The electric actuator according to any one of (1) to (7), comprising a small-diameter gear and a large-diameter gear meshing with the small-diameter gear, wherein the drive component is the large-diameter gear.
(11)
The driving part includes a driving pulley, a driven pulley, and an endless belt that spans the driving pulley and the driven pulley, and the driving component is the driven pulley. Electric actuator as described.

１減速装置
２入力軸
３サンギヤ
４リングギヤ
５プラネタリギヤ
６伝達軸
７キャリア（駆動部品）
７Ｂ大径歯車（駆動部品）
８外周溝面
１１雌スプライン
１４第２端面
１５筒部
２０ボールねじ装置
２１ねじ軸
２２スプライン軸
２３円柱部
２４ねじ軸本体
３０ナット
３１ナット本体
３２内周軌道面
３３Ｓ字溝面
４０延出部
４１フランジ
４２凹面
４３第１端面
４４窪み
４９ボール
５０回転ストッパ
５１第１ストッパ
５２、５２Ａ第２ストッパ
５３第１接触面
５４第２接触面
５５嵌合部
５６突出部
７０ハウジング
７２外輪
７６回り止め部品
１００、１００Ａ、１００Ｂ電動アクチュエータ 1 Reduction gear 2 Input shaft 3 Sun gear 4 Ring gear 5 Planetary gear 6 Transmission shaft 7 Carrier (drive parts)
7B Large diameter gear (driving parts)
8 Outer peripheral groove surface 11 Female spline 14 Second end surface 15 Cylindrical portion 20 Ball screw device 21 Screw shaft 22 Spline shaft 23 Cylindrical portion 24 Screw shaft body 30 Nut 31 Nut body 32 Inner peripheral raceway surface 33 S-shaped groove surface 40 Extending portion 41 Flange 42 Concave surface 43 First end surface 44 Hollow 49 Ball 50 Rotation stopper 51 First stopper 52, 52A Second stopper 53 First contact surface 54 Second contact surface 55 Fitting portion 56 Projection portion 70 Housing 72 Outer ring 76 Anti-rotation component 100, 100A, 100B electric actuator

Claims

a screw shaft with one end pointing in a first direction and the other end pointing in a second direction;
a drive component connected to one end of the screw shaft and transmitting rotational motion to the screw shaft;
a nut that is penetrated by the screw shaft and is movable in an axial direction parallel to the screw shaft;
a plurality of balls arranged between the screw shaft and the nut;
a rotation stopper that restricts rotation of the drive component when the nut moves in the first direction and returns to the initial position;
Equipped with
The nut is
a nut body having an inner circumferential raceway surface and an S groove surface formed by forging on the inner circumferential surface;
a cylindrical extending portion that extends from the nut main body in the first direction and is provided with a flange on the outer peripheral portion that projects radially outward from the outer peripheral surface of the nut main body;
has
The extending portion is
a first end face facing the first direction;
an arcuate depression recessed from the first end surface in the second direction and extending in the rotational direction around the screw shaft;
a first stopper that is disposed on an extension line of the rotational direction with respect to the recess and is the remainder of the flesh portion of the extension;
has
The drive component has a second end face facing the second direction and facing the recess,
The rotation stopper is
the first stopper;
a second stopper disposed in the second direction of the second end surface, rotating together with the drive component, and capable of entering the recess;
It has an electric actuator.

The electric actuator according to claim 1, wherein the radially outer side of the first stopper and the second direction are continuous with the nut.

a rotation stopper disposed on the outer peripheral side of the flange and extending in the axial direction;
The electric actuator according to claim 1, wherein an outer peripheral portion of the flange is provided with a concave surface into which the rotation prevention component fits.

a rotation stopper disposed on the outer peripheral side of the flange and extending in the axial direction;
The electric actuator according to claim 2, wherein an outer peripheral portion of the flange is provided with a concave surface into which the rotation prevention component fits.

The electric actuator according to claim 3, wherein the first stopper and the concave surface have different circumferential phases.

The electric actuator according to claim 4, wherein the first stopper and the concave surface have different circumferential phases.

The electric actuator according to any one of claims 1 to 6, wherein the second stopper is continuous with the second end surface and is integrated with the drive component.

The drive component has a cylindrical tube portion protruding from the second end surface in the second direction,
The inner circumferential surface of the cylindrical portion has a circular shape,
The screw shaft fits into the inner circumferential surface of the cylindrical portion and is positioned coaxially with the drive component,
The electric actuator according to claim 7, wherein the second stopper is disposed on the outer circumferential side of the cylindrical portion and is continuous with the outer circumferential side of the cylindrical portion.

The second stopper is
an annular fitting portion that fits onto the screw shaft and is prevented from rotating;
a protruding portion that protrudes radially outward from the fitting portion;
The electric actuator according to any one of claims 1 to 6, comprising:

Equipped with a planetary gear mechanism having a sun gear, a ring gear, a planetary gear, and a carrier,
The electric actuator according to any one of claims 1 to 6, wherein the drive component is the carrier.

housing and
an outer ring that is fitted into the housing and has an inner circumferential groove surface on its inner circumferential surface;
an outer peripheral groove surface provided on the outer peripheral surface of the carrier;
a plurality of bearing balls disposed between the inner circumferential groove surface and the outer circumferential groove surface;
The electric actuator according to claim 10, comprising:

small diameter gear,
a large diameter gear meshing with the small diameter gear;
Equipped with
The electric actuator according to any one of claims 1 to 6, wherein the drive component is the large diameter gear.

drive pulley;
a driven pulley;
an endless belt spanning the drive pulley and the driven pulley;
Equipped with
The electric actuator according to any one of claims 1 to 6, wherein the drive component is the driven pulley.