KR200393467Y1 - Epicyclic reduction gear - Google Patents
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Abstract
본 고안은 로봇 및 자동화 정밀기기의 운동속도를 제어하기 위한 동력장치의 실축형 유성기어 감속기에 관한 것으로, 감속에 따른 안정성과 정밀도를 높이기 위해 2단 감속이 이루어지도록 한 것이다.The present invention relates to a solid-axis planetary gear reducer of the power unit for controlling the movement speed of robots and automated precision equipment, and to reduce the two-stage reduction to increase the stability and precision according to the deceleration.
본 고안은 입력축에 치합되어 회전되는 1차 유성기어와 제 1크랭크축에 의한 1차 감속부와; 종동축에 치합되어 회전되는 2차 유성기어와 제 2크랭크축에 의한 2차 감속부가 구비되며, 1차 감속부의 제 1크랭크축은 종동축을 회전시키도록 결합되고, 2차 감속부의 제 2크랭크축은 출력축을 회전시키도록 결합됨에 따라, 2단 감속이 이루어지고, 감속에 따른 견고성 및 지지력과 내구성을 향상시킬 수 있으며, 감속 정밀도를 높일 수 있는 것이다.The present invention includes a primary planetary gear and a primary deceleration unit by a first crank shaft rotated by being engaged with the input shaft; A secondary planetary gear and a second reduction gear by a second crank shaft are engaged with the driven shaft, and the first crank shaft of the primary reduction gear is coupled to rotate the driven shaft, and the second crank shaft of the secondary reduction gear is As it is coupled to rotate the output shaft, two-stage deceleration is made, and it is possible to improve the rigidity and supporting force and durability according to the deceleration, and to increase the deceleration precision.
Description
본 고안은 실축형 유성기어 감속기에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 로봇 및 자동화 정밀기기의 운동속도를 제어하기 위한 것으로, 감속에 따른 안정성과 정밀도를 높이기 위해 1차 감속부와 2차 감속부에 의해 2단 감속이 이루어지도록 한 것이다.The present invention relates to a real shaft type planetary gear reducer, and more particularly, to control the movement speed of a robot and an automated precision device. It is to make two-stage deceleration.
일반적으로, 자동화 및 정밀제어기기에서는 전동모터, 서보모터 등과 같은 동력원의 원동축을 통해 전달되는 고부하의 회전속도를 감속시키기 위한 감속기가 이용되고 있으며, 이러한 감속기에는 자동화 및 정밀제어기기의 소형화 및 정밀화에 따라 정밀하게 동작되면서도 소형화되는 것이 요구되고 있다.In general, a reduction gear for reducing the rotational speed of the high load transmitted through the drive shaft of a power source such as an electric motor, a servo motor, etc. is used in the automation and precision control equipment, such a miniaturization and precision of the automation and precision control equipment As a result, it is required to be miniaturized while being precisely operated.
이러한, 종래의 유성기어 감속기는 첨부 도면 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 내주면에 내접기어가 형성된 본체(410); 내부에 동력원을 연결할 수 있는 삽입공간이 형성되며, 그 외주면에 치면이 형성된 입력축(110); 입력축(110)의 치면에 치합되어 연동하는 다수의 초단유성기어(210); 동일중심선을 이루는 다수의 동축선부(316)와, 동축선부(316) 사이에 위치되며 중심축선으로부터 소정의 편심량을 가지되, 서로 소정간격의 위상차를 갖는 다수의 편심부(314)를 각각 구비하며, 일단부의 동축선부(316)가 초단유성기어(210)에 연결되어 회전운동하는 다수의 크랭크축(310); 상기 본체(410)의 내접기어에 치합되는 기어가 외주면을 따라 형성되며, 그 중심부에 입력축(110)이 관통되는 중심홀이 형성되고, 주연부측으로 크랭크축(310)의 편심부(314)가 관통되어 크랭크축(310)의 회전에 따라 병진회전운동하는 다수의 유성기어(320)가 구비된다.Such a conventional planetary gear reducer includes a main body 410 having an internal gear formed on an inner circumferential surface thereof, as shown in FIGS. 1 and 2. An input space 110 formed therein for connecting a power source therein and having a tooth surface formed on an outer circumferential surface thereof; A plurality of ultra-short planetary gears 210 engaged with and interlocked with the tooth surface of the input shaft 110; It is provided with a plurality of coaxial line portion 316 constituting the same center line and a plurality of eccentric portion 314 located between the coaxial line portion 316 and having a predetermined amount of eccentricity from the central axis, and having a phase difference between each other. A plurality of crank shafts 310 having one end of the coaxial line portion 316 connected to the ultra-short planetary gear 210 to rotate; The gear meshed with the internal gear of the main body 410 is formed along the outer circumferential surface, and a center hole through which the input shaft 110 penetrates is formed in the center thereof, and the eccentric portion 314 of the crank shaft 310 penetrates to the peripheral portion thereof. A plurality of planetary gear 320 is provided to translate translational movement according to the rotation of the crank shaft (310).
또한, 중심부에 입력축(110)이 관통되는 중심홀이 형성되고, 크랭크축(310)과 연동되도록 주연부측으로 크랭크축(310) 후단부의 동축선부(316)가 관통되며, 크랭크축(310) 회전시, 세차운동(歲差運動, precessional motion)의 발생을 방지하는 세차방지 플레이트(510); 및 중심부에 입력축(110)이 관통되는 중심홀이 형성되고, 주연부에는 크랭크축(310) 전단부의 동축선부(316)가 결합되어 회전력을 전달하는 출력축 플레이트로 구성되는 것이다.In addition, a central hole through which the input shaft 110 penetrates is formed in the center portion, and a coaxial line portion 316 of the rear end portion of the crank shaft 310 penetrates to the periphery side so as to be interlocked with the crank shaft 310, and when the crank shaft 310 rotates. A precession prevention plate 510 for preventing the occurrence of precessional motion; And a center hole through which the input shaft 110 penetrates in the center portion, and an output shaft plate which is coupled to the coaxial line portion 316 of the front end of the crankshaft 310 at the periphery thereof to transmit rotational force.
그러나, 상기와 같은 종래의 유성기어 감속기에서는 1단 감속기어로 이루어져 있으므로, 반복되는 작동시 오차가 누적되어 감속운동의 정밀도가 현저하게 저하되고, 크랭크축의 병진회전운동시 유성기어가 연동되므로, 가공 및 조립시 변형되어 불안정한 상태를 이루게 되며, 특히, 외부로부터 가해지는 부하에 대한 지지력이 약하고 견고하지 못하며, 내구성과 정밀도가 떨어져 큰 토크에 대한 전달력이 취약한 문제점을 안고 있다.However, in the conventional planetary gear reducer as described above, since the gear stage is composed of a single-stage reduction gear, errors in repetitive operation accumulate and the precision of the deceleration movement is remarkably lowered. It is deformed during assembly to form an unstable state. In particular, the bearing capacity for loads applied from the outside is weak and not strong, and durability and precision are poor, and the transmission force for large torque is weak.
본 고안은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 그 목적은 동력장치의 회전력을 유성기어 감속기를 이용하여 감속함에 있어, 유성기어에 의한 감속이 2단으로 이루어지도록 하여, 회전력 감속에 따른 견고성 및 지지력과 내구성을 향상시켜 안정된 감속이 이루어지도록 함과 동시에, 감속정밀도를 높여 정밀한 감속회전이 가능하도록 하며, 특히, 큰 토크전달을 위한 감속기능이 부여된 새로운 형태의 실축형 유성기어 감속기를 제공하고자 하는 것이다.The present invention is to solve the conventional problems as described above, the purpose is to decelerate the rotational force of the power unit using the planetary gear reducer, so that the deceleration by the planetary gear is made in two stages, It improves robustness, bearing capacity, and durability to achieve stable deceleration, and increases deceleration precision to enable precise deceleration rotation.In particular, a new solid shaft type planetary gear reducer with deceleration function for large torque transmission is provided. It is to provide.
이와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 고안은 입력축에 전달되는 회전력을 유성기어를 이용하여 소정 비율로 감속하여 출력축을 감속 회전하는 유성기어 감속기에 있어서, 입력축에 치합되어 회전되는 1차 유성기어와 제 1크랭크축으로 이루어진 1차 감속부와; 종동축에 치합되어 회전되는 2차 유성기어와 제 2크랭크축으로 이루어진 2차 감속부가 구비된 특징을 갖는다.In order to achieve the above object, the present invention is a planetary gear reducer that decelerates and rotates an output shaft by reducing the rotational force transmitted to the input shaft by a predetermined ratio using a planetary gear. A primary deceleration part composed of one crank shaft; A secondary planetary gear and a second deceleration part composed of a second crankshaft rotated by being engaged with the driven shaft are provided.
이와 같은 본 고안에서, 1차 감속부의 제 1크랭크축에는 종동축이 회전되게 결합되고, 2차 감속부의 제 2크랭크축에는 출력축이 회전되게 결합된 특징을 갖는다.In the present invention, the driven shaft is coupled to the first crankshaft of the primary deceleration unit to be rotated, and the output shaft is coupled to the second crankshaft of the secondary decelerator.
이와 같은 본 고안에서, 2차 감속부의 종동축에 의해 회전되는 출력축이 고정되고, 본체가 회전되도록 이루어진 특징을 갖는다.In the present invention as described above, the output shaft rotated by the driven shaft of the secondary deceleration is fixed, the main body has a feature made to rotate.
이하, 본 고안을 첨부된 도면에 의해 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the present invention in more detail by the accompanying drawings as follows.
도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 본 고안에 따른 유성기어 감속기(1)는 본체(10)의 내주면에 내치기어(11)가 형성되고, 일측면에는 커버(12)가 결합되되, 커버(12)에는 입력축(13)이 관통되게 결합되며, 입력축(13)의 선단부에는 입력기어(14)가 형성되어 3등분·분할되게 1차 유성기어(15)가 치합되도록 이루어진 1차 감속부(20)가 구성되는 것이다.As shown in Figure 3 and 4, the planetary gear reducer 1 according to the present invention is the internal gear 11 is formed on the inner peripheral surface of the main body 10, the cover 12 is coupled to one side, the cover Input shaft 13 is coupled to the through 12, and the input gear 14 is formed at the front end of the input shaft 13 to form a primary planetary gear 15 to be divided into three equally divided into primary reduction gear ( 20) is configured.
이때, 1차 감속부(20)의 1차 유성기어(15)는 제 1크랭크축(16)에 의해 결합되어 자전 및 공전된다. At this time, the primary planetary gear 15 of the primary reduction unit 20 is coupled by the first crankshaft 16 to rotate and revolve.
그리고, 1차 감속부(20)의 1차 유성기어(15)가 결합된 제 1크랭크축(16)에는 종동축(21)이 결합되어 회전되도록 설치되고, 종동축(21)에는 구동기어(22)가 형성되어 이에, 2차 유성기어(23)가 제 2크랭크축(24)에 의해 치합되게 결합되며, 2차 유성기어(23)는 본체(10)에 형성된 내치기어(11)와 맞물려 회전되도록 이루어진 2차 감속부(30)가 구성되는 것이다.The first crank shaft 16 to which the primary planetary gear 15 of the primary deceleration unit 20 is coupled is installed such that the driven shaft 21 is coupled and rotated, and the driving gear 21 is driven to the driven shaft 21. 22 is formed so that the secondary planetary gear 23 is engaged to be engaged by the second crankshaft 24, the secondary planetary gear 23 is engaged with the internal gear 11 formed in the main body (10). The secondary deceleration unit 30 is configured to rotate.
2차 감속부(30)의 제 2크랭크축(24)에는 출력축(25)이 결합되어 연동 회전되면서 감속 회전되게 이루어진다.The output shaft 25 is coupled to the second crankshaft 24 of the secondary deceleration unit 30 to be rotated in a reduced speed while interlocking with each other.
도 3은 본 고안에 따른 실축형 유성기어 감속기를 나타내는 요부 사시도이고, 도 4는 본 고안에 따른 실축형 유성기어 감속기를 나타내는 종단면도로서, 본 고안에 따른 유성기어 감속기(1)는 커버(12) 중앙을 관통하도록 결합된 입력축(13)의 입력기어(14)와 1차 유성기어(15)가 제 1크랭크축(16)에 의해 치합되어 회전되게 이루어져 1차 감속부(20)가 형성되고, 제 1크랭크축(16)에 구동기어(22)가 형성된 종동축(21)이 결합되어 회전되고, 구동기어(22)에는 제 2크랭크축(24)에 의해 2차 유성기어(23)가 치합되어 회전되게 이루어져 2차 감속부(30)가 형성되는 것이다.Figure 3 is a perspective view of the main part showing a solid shaft planetary gear reducer according to the present invention, Figure 4 is a longitudinal sectional view showing a solid shaft planetary gear reducer according to the present invention, the planetary gear reducer 1 according to the present invention is a cover 12 The primary reduction gear 20 is formed by being engaged with the input gear 14 and the primary planetary gear 15 of the input shaft 13 coupled to penetrate the center by the first crank shaft 16. The driven shaft 21 having the drive gear 22 formed thereon is coupled to the first crankshaft 16 and rotated. The second planetary gear 23 is connected to the drive gear 22 by the second crankshaft 24. The secondary deceleration part 30 is formed by being engaged and rotated.
입력축(13)을 통해 전달되는 회전력은 1차 감속부(20)에서 소정의 비율로 1차 감속되어 제 1크랭크축(16)에 의해 회전되는 2차 감속부(30)의 종동축(21)이 1차 감속회전되며, 2차 유성기어(23)에 의해 출력축(25)의 2차 감속이 이루어지게 되는 것이다.The rotational force transmitted through the input shaft 13 is firstly decelerated at a predetermined ratio in the primary reduction unit 20 and driven by the secondary shaft reduction unit 30 of the secondary reduction unit 30 rotated by the first crankshaft 16. The primary deceleration is rotated, and the secondary deceleration of the output shaft 25 is performed by the secondary planetary gear 23.
본 고안의 유성기어 감속기(1)는 출력축(25)과 본체(10)에는 각각 고정볼트가 결합되도록 이루어져 있으므로, 사용자의 필요에 따라, 2차 감속부(30)의 종동축(21)에 의해 회전되는 출력축(25)을 고정볼트로 별도의 고정체(도면에 도시되지 않음)에 고정시키고, 내치기어(11)가 형성된 본체(10)를 회전시키고자 하는 회전체(도면에 도시되지 않음)와 고정볼트로 연결하여 감속회전시켜 사용할 수 있는 것이다.The planetary gear reducer 1 of the present invention has a fixed bolt coupled to the output shaft 25 and the main body 10, respectively, according to the user's needs, by the driven shaft 21 of the secondary reduction unit 30 A rotating body (not shown) to fix the rotating output shaft 25 to a separate fixed body (not shown) with a fixing bolt, and to rotate the main body 10 having the internal gear 11 formed thereon. It can be used by decelerating rotation by connecting with fixed bolt.
이와 같이, 본 고안에 따른 실축형 유성기어 감속기의 실시예에 대한 사용상태를 설명하면 다음과 같다.Thus, the use state of the embodiment of the actual shaft type planetary gear reducer according to the present invention is as follows.
도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 본 고안의 유성기어 감속기(1)에 의한 감속회전은 입력축(13)을 통해 가해지는 회전력이 1차 감속부(20)에서 소정의 감속비율로 감속된 후, 종동축(21)을 통해 2차 감속부(30)를 거치면서, 2차 감속되어 제 2유성기어(23)에 고정되어진 출력축(25)이 감속회전되는 것이다.3 and 4, the deceleration rotation by the planetary gear reducer 1 of the present invention is the rotational force applied through the input shaft 13 is decelerated at a predetermined reduction ratio in the primary reduction unit 20 After that, while passing through the secondary reduction unit 30 through the driven shaft 21, the output shaft 25, which is secondly decelerated and fixed to the second planetary gear 23, is decelerated and rotated.
이와 같이, 입력축(13)에 전달되는 회전력을 1차 감속부(20)와 2차 감속부(30)에 의해 2단 감속이 이루어지도록 하므로서, 기존의 1단 감속기에서 보다 월등하게 우수한 감속 정밀도를 향상시킬 수 있으며, 감속하고자 하는 회전 감속비율을 넓게 적용할 수 있는 것이다.In this way, the rotational force transmitted to the input shaft 13 is to be a two-stage deceleration by the primary deceleration unit 20 and the secondary deceleration unit 30, so that the deceleration accuracy is superior to the conventional single-stage reducer It can be improved, it is possible to apply a wider speed reduction ratio to reduce.
특히, 유성기어 감속기(1)의 강한 강도와 내구성을 유지하여 큰 토크의 회전감속이 가능하며, 외부로부터 가중되는 부하에 의한 유동 및 떨림현상을 방지할 수 있는 것이다.In particular, by maintaining the strong strength and durability of the planetary gear reducer (1) it is possible to reduce the rotation of a large torque, it is possible to prevent the flow and vibration caused by a load that is externally weighted.
본 고안의 유성기어 감속기(1)는 1차 감속부(20)와 2차 감속부(30)에 의해 감속이 이루어지는 과정에서, 2차 감속부(30)의 출력축(25)을 고정볼트로 고정시키고, 회전력이 전달되어지는 회전체를 본체(10)에 결합시키게 되면, 본체(10)가 회전되면서, 감속회전이 이루어지도록 사용할 수도 있다.The planetary gear reducer 1 of the present invention fixes the output shaft 25 of the secondary reduction unit 30 with a fixed bolt in the process of deceleration by the primary reduction unit 20 and the secondary reduction unit 30. And, when coupled to the main body 10, the rotating body is a rotational force is transmitted, while the main body 10 is rotated, it may be used to achieve a deceleration rotation.
이와 같이, 본 고안에 따른 실축형 유성기어 감속기를 이용함에 따라, 유성기어에 의한 2단 감속이 이루어지므로서, 감속에 따른 견고성 및 지지력과 내구성을 향상시킬 수 있으며, 감속 정밀도를 높일 수 있어, 정밀하고 안정된 감속회전이 가능하도록 하며, 큰 토크전달을 위한 감속기능이 강화되어 효율적이며, 사용에 따른 편리함과 사용수명을 연장할 수 있어 경제적인 효과를 얻을 수 있는 것이다.As such, by using the real shaft type planetary gear reducer according to the present invention, since the two-stage reduction by the planetary gear is made, it is possible to improve the rigidity and bearing capacity and durability according to the deceleration, and to increase the deceleration precision, Precise and stable deceleration rotation is possible, and the deceleration function for large torque transmission is enhanced and efficient, and it is possible to obtain economic effects by extending convenience and longevity of use.
도 1은 종래의 유성기어 감속기를 나타내는 분해 사시도,1 is an exploded perspective view showing a conventional planetary gear reducer;
도 2는 종래의 유성기어 감속기를 나타내는 종단면도,2 is a longitudinal sectional view showing a conventional planetary gear reducer;
도 3은 본 고안에 따른 실축형 유성기어 감속기를 나타내는 요부 사시도,Figure 3 is a perspective view of the main part showing a solid shaft planetary gear reducer according to the present invention,
도 4는 본 고안에 따른 실축형 유성기어 감속기를 나타내는 종단면도이다.Figure 4 is a longitudinal sectional view showing a solid shaft planetary gear reducer according to the present invention.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>
1:유성기어 감속기 10:본체1: Planetary gear reducer 10: Body
11:내치기어 12:커버11: Squeeze 12: Cover
13:입력축 14:입력기어13: Input shaft 14: Input gear
15:1차 유성기어 16:제 1크랭크축15: 1 primary planetary gear 16: 1st crankshaft
20:1차 감속부 21:종동축20: 1st reduction gear 21: driven shaft
22:구동기어 23:2차 유성기어22: Driving gear 23: Secondary planetary gear
24:제 2크랭크축 25:출력축24: 2nd crankshaft 25: Output shaft
30:2차 감속부30: 2nd reduction gear
Claims (2)
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| REGI | Registration of establishment | ||
| T201 | Request for technology evaluation of utility model | ||
| EXTG | Extinguishment | ||
| T601 | Decision on revocation of utility model registration |