JP2023155951A - 荷受け又は荷渡し装置、及び荷受け又は荷渡し方法 - Google Patents

Abstract

【課題】荷受け又は荷渡し後の無人飛行体の飛行を安定させることができる装置又は方法を提供する。【解決手段】無人飛行体１は、荷物１００を載せるための荷室トレー２と、荷室トレー２の上から装着されて荷室トレー２に載せられた荷物１００を覆う荷室カバー３と、荷室カバー３の上面に設けられるバッテリ４と、荷室トレー２及び荷室カバー３で構成される荷室１０に着脱可能である、揚力発生部としての回転翼５３が接続された本体５とを備える。荷受け又は荷渡し装置としてのポートは、飛行体１が着陸する着陸部と、着陸した飛行体１を屋内に水平移動させるスライダと、屋内にて飛行体１から下ろされた荷室トレー２を載せる昇降部と、昇降部を昇降移動させる移動制御部と、昇降部に載った荷室トレーと、荷物保管部との間で荷物を移動させる荷物移動部と、荷受け又は荷渡し後の飛行体１の重心位置を調整する重心調整部とを備える。【選択図】図２

Description

本開示は、無人飛行体で輸送された荷物を受け取り、又は無人飛行体に荷物を渡す装置又は方法に関する。

従来より、無人飛行体（ドローンともいう）を利用して荷物を輸送する提案がある（例えば特許文献１～３参照）。例えば特許文献１では、荷物を搭載した飛行体の飛行効率を向上させるために、飛行中にバッテリを所定角度の方向に移動させる技術を提案している。また、特許文献２では、無人飛行体で運ばれた荷物を受け入れて保管する荷受け保管装置及び方法を提案している。また、特許文献３では、荷物の配送先に関する場所情報、荷物の重量情報、無人飛行体が荷物を載せた場合の重心情報などに基づいて、搭載するバッテリを選択する技術を提案している。

特開２０２１－８２７０号公報 国際公開第２０２０／１３６７４２号 特許第６３５７６０２号公報

無人飛行体に搭載された荷物を受け取り、又は無人飛行体に荷物を渡す場合、荷受け又は荷渡し前後で無人飛行体の重量バランスが変わることで、荷受け又は荷渡し後の無人飛行体の飛行が不安定となるおそれがある。

そこで、本開示は、荷受け又は荷渡し後の無人飛行体の飛行を安定させることができる装置又は方法を提供することを課題とする。

本開示の荷受け又は荷渡し装置は、
無人飛行体が着陸する着陸部と、
荷物保管部と、
前記着陸部に着陸した前記無人飛行体から前記荷物保管部へと、又は前記荷物保管部から前記無人飛行体へと荷物を搬送する搬送部と、
前記荷物の受け渡し後の前記無人飛行体の重心位置を調整する重心調整部と、
前記重心位置が調整された前記無人飛行体が離陸する離陸部と、
を備える。

また、本開示の荷受け又は荷渡し方法は、
着陸した無人飛行体に搭載された荷物を受け取り、又は前記無人飛行体に荷物を渡す荷受け又は荷渡し工程と、
前記荷受け又は荷渡し工程後の前記無人飛行体の重心位置を離陸前に調整する重心調整工程と、
前記重心位置が調整された前記無人飛行体を離陸させる離陸工程と、
を備える。

本開示の荷受け又は荷渡し装置、又は方法によれば、無人飛行体からの荷物の荷受け又は無人飛行体への荷物の荷渡し後の無人飛行体の重心位置を調整するので、荷受け又は荷渡し後の無人飛行体の飛行を安定させることができる。

第１～第３実施形態における無人飛行体を上から見た上面図である。 図１のＩＩ－ＩＩ線での無人飛行体の断面図である。 図１のＩＩＩ－ＩＩＩ線での無人飛行体の断面図である。 第１～第３実施形態における無人飛行体の分解斜視図である。 図１のＶ－Ｖ線での無人飛行体の断面図である。 荷室カバーを下から見た下面図である。 無人飛行体の本体を下から見た下面図である。 無人飛行体に荷物及びバッテリを搭載する手順を示すフローチャートである。 第１～第３実施形態における飛行体ポートの斜視図である。 第１～第３実施形態における飛行体ポートを上から見た上面図である。 図１０のＸＩ－ＸＩ線での飛行体ポートの断面図である。 図１０のＸＩＩ－ＸＩＩ線での飛行体ポートの断面図である。 図１０のＸＩＩＩ－ＸＩＩＩ線での飛行体ポートの断面図である。 飛行体ポートのロッカー室において荷受人が荷物を受け取っている様子を示した図である。 飛行体ポートの電気的構成を示すブロック図である。 飛行体ポートにおいて荷物を無人飛行体から受け取り、又は無人飛行体に渡す手順を示すフローチャートである。 図１０のＸＩＩ－ＸＩＩ線と同じ位置での飛行体ポートの断面図であり、飛行体が着陸した状態を示す図である。 図１０のＸＩＩ－ＸＩＩ線と同じ位置での飛行体ポートの断面図であり、着陸した飛行体を屋内に移動させた状態を示す図である。 図１０のＸＩＩ－ＸＩＩ線と同じ位置での飛行体ポートの断面図であり、飛行体から下ろされた荷物が載った昇降部を下降させた状態を示す図である。 図１０のＸＩＩＩ－ＸＩＩＩ線と同じ位置での飛行体ポートの断面図であり、飛行体から下ろされた荷物が載った昇降部を下降させた状態を示す図である。 第１実施形態における図１６のステップ１７の詳細を示すフローチャートである。 荷室におけるバッテリ搭載位置の調整例を示す図である。 第２実施形態における図１６のステップ１７の詳細を示すフローチャートである。 第３実施形態における無人飛行体の断面図である。 第３実施形態における荷室カバー、バッテリトレー、バッテリ及び本体カバーの一部（本体側コネクタ、取付部）の斜視図である。 第３実施形態における図１６のステップ１７の詳細を示すフローチャートである。 荷室カバーの第１の変形例を示す図であり、側面部に、下端が切り欠いた開口を有した荷室カバーの斜視図である。 荷室カバーの第２の変形例を示す図であり、側面部に、下端が閉じた開口を有した荷室カバーの斜視図である。

（第１実施形態）
以下、本開示の第１実施形態を図面を参照しつつ説明する。図１～図４に第１実施形態における荷物輸送用の無人飛行体１（ドローン）を示す。図１～図４に示す無人飛行体１（以下、単に飛行体という場合がある）は、荷室トレー２と荷室カバー３とバッテリ４と本体５とを備えている。

荷室トレー２は、荷物１００（図２～図４参照）を載置するための載置部である。荷室トレー２は、荷物１００の載置面２１ａ（図２、図３参照）を形成するトレー本体２１と、トレー本体２１の外周に位置する外周部２２とを備えている。トレー本体２１は例えば平板状に形成される。トレー本体２１の上面２１ａが荷物１００の載置面に設定されている。載置面２１ａは水平面に形成されている。また、本実施形態では、載置面２１ａの平面視の形状は、飛行体１の左右方向（図３の紙面の左右方向）よりも前後方向（進行方向）（図３の紙面に直交する方向）に長い直角四角形に形成される。なお、載置面２１ａは、直角四角形以外の形状に形成されてもよい。載置面２１ａは複数（例えば３個）の荷物１００を載置可能な大きさに設定されている。

外周部２２は、トレー本体２１の外周全周に亘って、トレー本体２１から下方に突き出るように設けられる。トレー本体２１の平面視形状が直角四角形の場合には、外周部２２は、直角四角形を構成する４辺それぞれに設けられる。外周部２２は、トレー本体２１から下方に向かうにしたがって徐々に外側（図２、図３に示す荷室中心線Ｌから遠ざかる方向）に変位するよう若干傾斜状に形成されている。なお、荷室中心線Ｌは、載置面２１ａの中心を通る、載置面２１ａに直角な直線である。外周部２２が若干傾斜状に形成されることで、荷室カバー３内の空間３５への荷室トレー２の挿入（装着）をしやすくできる。トレー本体２１と外周部２２とで、下方が開き、下方以外の方向（上方、側方）が閉じた空間２４（図２、図３参照）がトレー本体２１の下に形成される。

荷室トレー２は、荷室カバー３に着脱可能に設けられる。具体的には、荷室トレー２は、荷室カバー３の下方から荷室カバー３に装着され、荷室カバー３から下方へと取り外されることが可能に設けられる。より具体的には、図４、図５に示すように、荷室トレー２は、荷室カバー３に取り付けられる取付部２３を備える。取付部２３は例えば外周部２２の外面に設けられる。また、取付部２３は、荷室トレー２の周方向に沿った複数の位置に設けられる。本実施形態では、取付部２３は、直角四角形の４辺を構成する外周部２２のうち、飛行体１の前後方向（進行方向）に延びた２辺のそれぞれに２つずつ設けられる（図４参照）。ただし、取付部２３は、直角四角形の４辺を構成する外周部２２のうち、左右方向に延びた辺に設けられてもよい。また、取付部２３の個数は何個でもよい。

取付部２３は、荷室カバー３側の取付部３６（図５参照）と係合（換言すれば嵌合）する形状に形成されている。具体的には、取付部２３は例えば突起状（凸状）に形成されており、荷室カバー３側の取付部３６が溝状（凹状）に形成されている。そして、荷室トレー２が荷室カバー３に装着された状態では、突起状の取付部２３が溝状の取付部３６に嵌っている。取付部２３、３６は、所定の解除操作が加えられない限りは、取付部２３、３６の係合状態を保持するように構成される。また、取付部２３、３６は、所定の解除操作が加えられた場合には、取付部２３、３６の係合状態が解除されるよう構成される。例えば、荷室トレー２を上方に移動しないよう保持した状態で荷室カバー３を上方に引き上げる操作が加えられた場合、又は荷室カバー３を下方に移動しないよう保持した状態で荷室トレー２を下方に引き下ろす操作が加えられた場合に、取付部２３、３６の係合が解除されるように、取付部２３、３６の係合力（突起と溝との係合量）が定められている。または、取付部２３の突起が、機械的に又は電動で引っ込むように可動に構成されてもよい。この場合、取付部２３の突起が引っ込むことで、取付部２３、３６の係合が解除される。

なお、荷室トレー２側の取付部２３が溝状に形成され、荷室カバー３側の取付部３６が突起状に形成されてもよい。また、取付部２３、３６による係合形態は、凸部と凹部との嵌合以外の形態であってもよく、例えばかんぬき状の形態でもよい。取付部２３、３６がかんぬき状の形態で構成される場合には、取付部２３、３６は、荷室トレー２側に形成される貫通孔と、荷室カバー３側に形成される貫通孔と、これら２つの貫通孔が合わさった状態で２つの貫通孔に挿通される棒状部とを含んで構成される。２つの貫通孔に棒状部が挿通されると、荷室トレー２と荷室カバー３とが装着状態となる一方で、棒状部による２つの貫通孔への挿通が解除されると、荷室トレー２と荷室カバー３とが分離される。

図２、図３に示すように、荷室トレー２は、荷室カバー３内の荷室空間３５の下方開口３４を閉塞するように、荷室カバー３に装着される。荷室トレー２が荷室カバー３に装着された状態では、トレー本体２１が、荷室カバー３の下方開口３４よりも荷室空間３５の内側に位置する。また、外周部２２の外面の全周が荷室カバー３の側面部３２の内面３２ａに接触して（位置決めされて）、荷室カバー３に対する荷室トレー２の水平方向への相対移動が規制されている。また、トレー本体２１の上面の外周部の一部が、荷室カバー３に設けられた内側突出部３３の下端３３ａに接触して（位置決めされて）、荷室カバー３に対する荷室トレー２の上方への相対移動が規制されている。なお、荷室カバー３に対する荷室トレー２の下方への相対移動は上記取付部２３、３６により規制される。また、荷室トレー２が荷室カバー３に装着された状態では、外周部２２の下端２２ａは、荷室カバー３の下端３４（下方開口）と略同じ上下方向位置に設けられる。

荷室カバー３は、荷室トレー２に着脱可能である。具体的には、荷室カバー３は、荷室トレー２の上方から荷室トレー２に装着されて、荷室トレー２に載せられた荷物１００を覆う。また、荷室カバー３は、荷室トレー２の上方へと取り外しが可能（分離可能）に設けられる。

詳しくは、荷室カバー３は例えば略直方体状に形成されるが、略直方体状以外の形状に形成されてもよい。荷室カバー３は、上面部３１と側面部３２とを備える。上面部３１と側面部３２とで、下方に開口３４を有し、下方を除く全方向（側方及び上方）を閉塞した荷室空間３５を形成している。このように、荷室カバー３は、荷室トレー２が分離された状態では、下方が開いた箱状に形成される。荷室カバー３に荷室トレー２が装着されることで、荷室空間３５の開口３４が荷室トレー２で閉塞されて、荷室空間３５の全方向（下方も含む）が閉塞される。この閉塞した荷室空間３５に、荷室トレー２に載せられた荷物１００が収容される。荷室空間３５は、複数の荷物１００を収容可能な大きさに設定される。図２では、荷室空間３５に３個の荷物１００が荷室空間３５の前後方向に並ぶように収容される例が示される。ただし、荷物１００の個数は何個でもよいし、荷物１００の配列方向は水平方向のどの方向（例えば左右方向）でもよい。

上面部３１は、例えば平面視で、飛行体１の左右方向よりも前後方向（進行方向）に長い直角四角形の平板状に形成される。ただし、これに限定されず、上面部３１は、正方形（左右方向と前後方向とが同じ長さの直角四角形）、前後方向よりも左右方向の方が長い直角四角形、楕円形など、どのような形状に形成されてもよい。上面部３１の外面３１ａ（上面）は水平面に形成される。外面３１ａは、バッテリ４が載せられるバッテリ載置面（換言すればバッテリ搭載部）として構成される。外面３１ａは、バッテリ４を外面３１ａに載せる際にその搭載位置が調整可能なバッテリ搭載部として構成されている。

外面３１ａには、バッテリ４のコネクタ４３を動かないよう保持するコネクタホルダ３８が外面３１ａに一体に設けられている。（図２、図４参照）。コネクタホルダ３８は、外面３１ａから上方に突出して、コネクタ４３の周囲を囲む形状に形成されている。コネクタホルダ３８には、コネクタホルダ３８の内側（コネクタ４３の収容空間）と外側とを導通させる導通部３８ａが形成されている（図４参照）。この導通部３８ａに、バッテリ４の電線４２が通されている。また、コネクタホルダ３８は、荷室カバー３が本体５に装着された状態で、本体５に設けられたコネクタ５９に対峙する位置に設けられる（図２参照）。言い換えれば、コネクタホルダ３８は、バッテリ４を搭載した荷室１０（荷室トレー２及び荷室カバー３）が本体５に装着されたときに、バッテリ４のコネクタ４３と、本体５のコネクタ５９とが接続される位置に設けられている。

荷室カバー３の側面部３２は、上面部３１の外周全周から下方に向かって延設された板状に形成されている。側面部３２は、飛行体１の進行方向に面した前面部と、進行方向の反対の後ろ方向に面した後面部と、進行方向に向かって左方向に面した左面部と、進行方向に向かって右方向に面した右面部とを有する。側面部３２は、上面部３１から下方に向かうにしたがって徐々に外側（図２、図３に示す荷室中心線Ｌから遠ざかる方向）に変位するよう若干傾斜状に形成されている。このように、側面部３２が若干傾斜状に形成されることで、後述の本体カバー５１内の空間５５への荷室カバー３の挿入（装着）をしやすくできる。側面部３２の、荷室中心線Ｌに対する傾斜角は、荷室トレー２の外周部２２の、荷室中心線Ｌに対する傾斜角と同じである。これにより、荷室トレー２が荷室カバー３に装着されたときに、外周部２２の外面と側面部３２の内面とを密着させることができる。ただし、側面部３２の上記傾斜角と、外周部２２の上記傾斜角とは異なっていてもよい。

側面部３２の下端３４は、平面視で見て荷室トレー２の平面視形状と同様の形状の開口を形成している。下端３４の内縁側は、上方に向かうにしたがって徐々に開口３４の径を小さくするテーパ形状３４ａに形成されている（図３参照）。テーパ形状３４ａは、開口３４の全周に亘って形成されている。このテーパ形状３４ａにより、荷室カバー３に荷室トレー２を装着する際に、荷室トレー２を開口３４の内側に入れやすくできる。

また、側面部３２の内面３２ａには、内側（荷室中心線Ｌ側）に突出する内側突出部３３が形成されている（図２、図３、図６参照）。図６に示すように、内側突出部３３は、側面部３２の周方向に沿って間隔をあけて複数設けられる。具体的には、前後左右の側面部３２のうちの前面部及び後面部にそれぞれ１つの内側突出部３３が設けられ、左面部及び右面部にそれぞれ２つの内側突出部３３が設けられる。前面部及び後面部に設けられる内側突出部３３は、前面部及び後面部の左右方向における幅の中心に設けられる。

各内側突出部３３は、図２、図３に示すように、側面部３２の下端３４（開口）から上方に距離をあけた位置に下端３３ａを有し、その下端３３ａから上面部３１の位置まで延びるように形成されている。すなわち、内側突出部３３の上端は、上面部３１に接続されている。内側突出部３３の下端３３ａは図２、図３の方向から見て水平線を描くように形成されている。上述したように、下端３３ａと荷室トレー２の上面２１ａとが接触している。図２、図３では、荷室カバー３の側面部３２の内面から突出するリブ（内側突出部３３）により、荷室トレー２が上下方向に位置決めされる例を示しているが、リブ以外の方法で位置決めされてもよい。例えば、荷室カバー３の側面部３２は、図１の前後方向中心線（ＩＩ－ＩＩ線）に平行ないずれの前後方向線で切った断面で見ても、又は図１の左右方向中心線（ＩＩＩ－ＩＩＩ線）に平行ないずれの左右方向線で切った断面で見ても、図２と同様に、荷室トレー２が位置する側面部３２の下部に対して残余部が内側に突出した凸断面となるように形成されてもよい。

上述のように、荷室カバー３は、荷室トレー２に着脱可能である。具体的には、荷室カバー３は、側面部３２の内面３２ａに、荷室トレー２側の取付部２３に係合可能な形状の取付部３６を有する（図５参照）。取付部３６は上述のように、例えば突起状の取付部２３に嵌合する溝状（凹状）に形成される。取付部３６は、内面３２ａのうち、内側突出部３３の下端３３ａよりも下側の位置に設けられる。また、取付部３６は、荷室トレー２側の取付部２３の位置に合わせて、荷室カバー３の周方向に沿った複数の位置に設けられる。

さらに、荷室カバー３は、本体５に着脱可能である。具体的には、図４、図５に示すように、荷室カバー３は、本体５に取り付けられる取付部３７を備える。取付部３７は例えば側面部３２の外面に設けられる。また、取付部３７は、荷室カバー３の周方向に沿った複数の位置に設けられる。本実施形態では、前後左右の側面部３２のうちの左面部及び右面部のそれぞれに２つずつ設けられる（図４参照）。なお、取付部３７は、前後左右の側面部３２のうちの前面部及び後面部に設けられてもよい。また、取付部３７の個数は何個でもよい。

取付部３７は、本体５側の取付部５７（図５参照）と係合（換言すれば嵌合）する形状に形成されている。具体的には、取付部３７は例えば突起状（凸状）に形成されており、本体５側の取付部５７が溝状（凹状）に形成されている。そして、荷室カバー３が本体５に装着された状態では、突起状の取付部３７が溝状の取付部５７に嵌っている。取付部３７、５７は、所定の解除操作が加えられない限りは、取付部３７、５７の係合状態を保持するように構成される。また、取付部３７、５７は、所定の解除操作が加えられた場合には、取付部３７、５７の係合状態が解除されるよう構成される。例えば、荷室カバー３を上方に移動しないよう保持した状態で本体５を上方に引き上げる操作が加えられた場合、又は本体５を下方に移動しないよう保持した状態で荷室カバー３を下方に引き下ろす操作が加えられた場合に、取付部３７、５７の係合が解除されるように、取付部３７、５７の係合力（突起と溝との係合量）が定められている。または、取付部３７の突起が、機械的に又は電動で引っ込むように可動に構成されてもよい。この場合、取付部３７の突起が引っ込むことで、取付部３７、５７の係合が解除される。

なお、荷室カバー３側の取付部３７が溝状に形成され、本体５側の取付部５７が突起状に形成されてもよい。また、取付部３７、５７による係合形態は、凸部と凹部との嵌合以外の形態であってもよく、例えばかんぬき状の形態でもよい。取付部３７、５７がかんぬき状の形態で構成される場合には、取付部３７、５７は、荷室カバー３側に形成される貫通孔と、本体５側に形成される貫通孔と、これら２つの貫通孔が合わさった状態で２つの貫通孔に挿通される棒状部とを含んで構成される。２つの貫通孔に棒状部が挿通されると、荷室カバー３と本体５とが装着状態となる一方で、棒状部による２つの貫通孔への挿通が解除されると、荷室カバー３と本体５とが分離される。

荷室トレー２と荷室カバー３とが合体することで荷室１０が形成される。荷室１０は、本体５（具体的には後述する本体カバー５１）に着脱可能である。具体的には、荷室１０は、本体５の下方から本体５に装着され、本体５から下方へと取り外されることが可能に設けられる。また、荷室１０は、図２、図３に示すように、本体５に形成される本体空間５５に収容されるように、本体５に装着される。本実施形態では、荷室１０が本体５に装着された状態では、荷室１０の全体が本体空間５５に収容される。ただし、荷室１０の下端からの一部が本体空間５５の外側に露出してもよい。また、荷室１０が本体５に装着された状態では、荷室１０の下端（荷室カバー３の下端３４又は荷室トレー２の下端２２ａ）は、本体空間５５の下方開口５４と同一の上下方向位置に設けられてもよいし、下方開口５４よりも本体空間５５の内側に設けられてもよいし、下方開口５４から外側に露出した位置に設けられてもよい。

また、荷室１０が本体５に装着された状態では、本体空間５５の下方開口５４が荷室１０で閉塞される。さらに、荷室１０が本体５に装着された状態では、荷室カバー３の左右の側面部３２の外面の全体が本体空間５５の壁面に接触することで（位置決めされることで）、本体５に対する荷室１０の左右方向への相対移動が規制されている（図３参照）。また、荷室１０が本体５に装着された状態では、荷室カバー３の前後の側面部３２の外面の一部が、本体空間５５に設けられた内側突出部５６に接触することで（位置決めされることで）、本体５に対する荷室１０の前後方向への相対移動が規制されている（図２参照）。また、荷室１０が本体５に装着された状態では、荷室カバー３の上面部３１の外面３１ａの一部が上記内側突出部５６に接触することで（位置決めされることで）、本体５に対する荷室１０の上方への相対移動が規制されている（図２参照）。なお、本体５に対する荷室１０の下方への相対移動は上記取付部３７、５７により規制される。このように、本実施形態では、本体空間５５内において荷室１０の位置を調整するスペースを有しない。

バッテリ４は、上述のように、荷室カバー３の上面部３１の上に搭載されている。また、バッテリ４は、荷室１０（荷室カバー３）の上面３１ａと本体空間５５の壁面とで形成されるバッテリ収容空間５８に収容される（図２、図３参照）。バッテリ４は、飛行体１を駆動するためのバッテリであり、より具体的には、本体５に設けられる揚力発生部としての回転翼５３の駆動部に電力を供給するためのバッテリである。また、バッテリ４は充電可能な二次電池である。バッテリ４としては、各種の二次電池を適用可能であり、例えば、ニッケル水素バッテリ、リチウムポリマーバッテリ、リチウムイオンバッテリ、又はリチウムフェライトバッテリであってよい。

バッテリ４は、図２に示すように、バッテリ本体４１と電線４２とコネクタ４３とを備える。バッテリ本体４１は、電線４２及びコネクタ４３を介して電力を外部に供給する。バッテリ本体４１は、バッテリ収容空間５８において水平方向（前後方向及び左右方向）にスペース（位置調整可能スペース）を有した状態で設けられる。また、バッテリ本体４１は、荷室カバー３の上面部３１と本体空間５５の上面とで上下方向の移動が規制された状態で設けられる。

電線４２は、バッテリ本体４１とコネクタ４３とを接続する。電線４２の長さは、バッテリ本体４１がバッテリ収容空間５８の水平方向における任意の位置で搭載可能となるよう、余裕を持たせている。コネクタ４３は、上述のコネクタホルダ３８に動かないよう保持されている。また、コネクタ４３は、本体５側のコネクタ５９に接続されている。コネクタ４３とコネクタ５９とは着脱可能である。なお、コネクタ４３が本開示の第１コネクタに相当し、コネクタ５９が第２コネクタに相当する。また、コネクタホルダ３８が保持部に相当する。

バッテリ本体４１は、バッテリ４を荷室カバー３の上に組み付ける場面（飛行体１にバッテリ４を搭載する場面）においてはバッテリ収容空間５８の水平方向に位置調整が可能である。一方、飛行体１の飛行中に、バッテリ本体４１の搭載位置が意図せずに変わってしまうのは望ましくない。そこで、飛行中に、バッテリ本体４１が荷室カバー３の上面３１ａ内で移動してしまうのを抑制するために、バッテリ本体４１は、面ファスナー等で簡易的に上面３１ａに固定されてもよい。

本体５は、揚力発生部及び推力発生部としての回転翼５３が接続されている。すなわち、本体５は飛行可能に構成されている。図４に示すように、本体５は、本体カバー５１と、本体カバー５１に接続されたアーム５２と、アーム５２の先端に接続された回転翼５３（プロペラ）とを備えている。アーム５２は例えば本体カバー５１から側方に突出するように設けられる。アーム５２及び回転翼５３は複数（図４の例では４つ）設けられてよい。

さらに、本体５は、回転翼５３を駆動する駆動部（モータ）、通信部、センサ部、記憶部、及び制御部を備えている（図示外）。通信部は、飛行中に外部の管理装置（図示外）との間で通信を行う部分であり、例えば、センサ部の検出値（例えば現在値情報など）を管理装置に送信したり、管理装置からの飛行制御信号を受信したりする。センサ部は、種々のセンサを含んでよく、例えば、カメラ、ＧＰＳセンサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、赤外線センサ、音声センサ、輝度センサ、風向風速センサ、地磁気センサ、高度センサ、変位センサ、温度センサ、熱検知センサ、又は感圧センサなどを含んでよい。記憶部は、荷物１００の輸送に必要な各種データを記憶する。記憶部には、外部の管理装置との通信が不能時に、自立飛行を可能とするよう、荷物１００の輸送先情報が記憶されてもよい。制御部は、センサ部の検出値、通信部で受信した飛行制御信号などに基づいて回転翼５３の駆動を制御する。

本体カバー５１は、下方に開口５４を有した箱状（換言すれば略直方体）に形成される。具体的には、本体カバー５は、図２、図３に示すように、上面部５１ａと、左右の側面部５１ｂ、５１ｃと、前面部５１ｄと、後面部５１ｅとを有した形状に形成される。これら面部５１ａ～５１ｅの内側に、下方に開口５４を有し、下方以外の方向（左右方向、前後方向、上方向）が閉塞した本体空間５５が形成されている。開口５４は、平面視で見て荷室１０の平面視形状と同様の形状に形成される。本体空間５５は、荷室１０及びこれに搭載されたバッテリ４を収容するための空間である。本体空間５５のうち、荷室１０の上面３１ａと本体カバー５１の上面部５１ａとで囲まれる空間５８は上述のバッテリ収容空間に設定されている。

また、本体カバー５１の開口５４を形成する部分の内縁側は、上方に向かうにしたがって徐々に開口５４の径を小さくするテーパ形状５４ａに形成されている（図３参照）。テーパ形状５４ａは、開口５４の全周に亘って形成されている。このテーパ形状５４ａにより、本体カバー５１に荷室１０を装着する際に、荷室１０を本体空間５５に入れやすくできる。

本体空間５５の壁面には、本体空間５５の内側に突出した内側突出部５６が形成されている（図２、図７参照）。内側突出部５６は、前後方向における前側に２箇所、及び後ろ側に２箇所の合計４箇所に形成されている（図７参照）。具体的には、荷室カバー３より前側に設けられる内側突出部５６は、図２に示すように、前面部５１ｄの内面（本体空間５５を臨む面）から後方に突出する第１突出部５６ａと、上面部５１ａの内面（本体空間５５を臨む面）から下方に突出する第２突出部５６ｂとを有する。これら第１突出部５６ａ、第２突出部５６ｂは連続している。第１突出部５６ａは、本体空間５５の開口５４から上面部５１ａ（第２突出部５６ｂ）の位置に亘って連続して形成されている。第１突出部５６ａは、上方に向かうにしたがって徐々に後方への突出量が大きくなる形状に形成される。すなわち、第１突出部５６ａの、後方への突出端部５６ａ１は、上方に向かうにしたがって徐々に後方へ変位する傾斜状に形成される。荷室中心線Ｌ（鉛直方向）に対する突出端部５６ａ１の傾斜角は、荷室カバー３の前面部の、荷室中心線Ｌに対する傾斜角と同じである。すなわち、荷室カバー３が本体カバー５１に装着された状態では、突出端部５６ａ１の全体が荷室カバー３の前面部に接触している。

また、第２突出部５６ｂは、上面部５１ａのうちの前側の部分から下方に突出するように形成される。第２突出部５６ｂの、下方への突出端部５６ｂ１は水平面に平行に形成され、換言すれば、図２の方向から見て水平線を描くように形成される。すなわち、荷室カバー３が本体カバー５１に装着された状態では、突出端部５６ｂ１の全体が荷室カバー３の上面３１ａに接触している。

荷室カバー３より後ろ側に設けられる内側突出部５６は、図２に示すように、後面部５１ｅの内面（本体空間５５を臨む面）から前方に突出する第３突出部５６ｃと、上面部５１ａの内面（本体空間５５を臨む面）から下方に突出する第４突出部５６ｄとを有する。これら第３突出部５６ｃ、第４突出部５６ｄは連続している。第３突出部５６ｃは、上方に向かうにしたがって徐々に前方への突出量が大きくなる形状に形成される。すなわち、第３突出部５６ｃの、前方への突出端部５６ｃ１は、上方に向かうにしたがって徐々に前方へ変位する傾斜状に形成される。荷室中心線Ｌに対する突出端部５６ｃ１の傾斜角は、荷室カバー３の後面部の、荷室中心線Ｌに対する傾斜角と同じである。すなわち、荷室カバー３が本体カバー５１に装着された状態では、突出端部５６ｃ１の全体が荷室カバー３の後面部に接触している。

また、第４突出部５６ｄは、上面部５１ａのうちの後側の部分から下方に突出するように形成される。第４突出部５６ｄの、下方への突出端部５６ｄ１は水平面に平行に形成され、換言すれば、図２の方向から見て水平線を描くように形成される。すなわち、荷室カバー３が本体カバー５１に装着された状態では、突出端部５６ｄ１の全体が荷室カバー３の上面３１ａに接触している。

このように、４箇所の内側突出部５６により、荷室１０の、本体カバー５１に対する前後方向及び上方への相対移動が規制されている。内側突出部５６は、本体空間５５における荷室１０の位置を決める位置決め部として機能し、言い換えれば、本体カバー５１に対する荷室１０の相対移動を規制する移動規制部として機能する。なお、荷室１０の左右方向の移動は、本体カバー５１の左右の側面部５１ｂ、５１ｃにより規制されている（図３参照）。また、上述のように、荷室１０の下方への移動は、上記取付部３７、５７により規制されている。

さらに、本体カバー５１の下面６０（図２参照）は、開口５４の前後に位置するとともに、開口５４に対して下方に段差を形成するよう設けられる。下面６０は水平面に形成されている。下面６０は、飛行体１が着地している状態で地面に接触する接触面として機能する。荷室１０の下端（荷室カバー２の下端２２ａ及び荷室カバー３の下端３４）は、下面６０よりも上方に位置する。すなわち、荷室１０が本体カバー５１に装着された状態では、荷室１０の下端２２ａ、３４は地面から若干浮いた状態となる。

本体カバー５１は、荷室１０（荷室カバー３）に着脱可能である。具体的には、本体カバー５１は、荷室１０の上方から荷室１０に装着され、荷室１０の上方へと取り外されることが可能に設けられる。より具体的には、本体カバー５１は、左右の側面部５１ｂ、５１ｃの内面に、荷室カバー３側の取付部３７に係合可能な形状の取付部５７を有する（図５参照）。取付部５７は上述のように、例えば突起状の取付部３７に嵌合する溝状（凹状）に形成される。また、取付部５７は、荷室カバー３側の取付部３７の位置に合わせて、本体カバー５１の周方向に沿った複数の位置に設けられる。

次に、飛行体１（本体５）に荷物１００及びバッテリ４を搭載する手順を説明する。図８はその手順のフローチャートを示している。

先ず、空の荷室トレー２を準備する（Ｓ１）。次に、準備した荷室トレー２の上に１つ又は複数の荷物１００を載せる（Ｓ２）。複数の荷物１００を載せる場合には、例えば、輸送先が同一の複数の荷物１００を載せてもよいし、輸送先が異なる複数の荷物１００を載せてもよい。また、複数の荷物１００を載せる場合には、複数の荷物１００を荷室トレー２の面内方向（水平方向）（例えば荷室トレー２の前後方向）に配列させてよい。また、複数の荷物１００を載せる場合には、各荷物１００の重量に応じて、荷室トレー２における各荷物１００の搭載位置を調整してよい。

次に、ステップＳ２で荷物１００を載せた荷室トレー２に荷室カバー３を上から装着させて、荷室トレー２と荷室カバー３とを合体させる（Ｓ３）。このとき、荷室トレー２の取付部２３と、荷室カバー３の取付部３６とを係合させることで（図５参照）、荷室カバー３が荷室トレー２から外れないようにする。

次に、ステップＳ３により得られた荷室１０の上面にバッテリ４を搭載する（Ｓ４）。このとき、各荷物１００の重量及び飛行体１の飛行予定距離に応じた容量のバッテリ４を選択してよい。例えば、荷物１００の重量が大きいほど高容量のバッテリ４を選択してよい。また、例えば、飛行予定距離が長いほど高容量のバッテリ４を選択してよい。なお、飛行予定距離として、例えば、飛行体１が基地（図８の処理を行う場所）を出発してから、各荷物１００を輸送先まで輸送し、その後、また基地（飛行体１を回収する場所）に戻ってくるまでの総輸送距離を取得してよい。また、飛行体１が基地を出発してから帰還するまでに、バッテリ４を充電することなく、又は別のバッテリ４に交換することなく飛行が可能な容量のバッテリ４を選択してよい。また十分に充電されたバッテリ４（例えば満充電（１００％充電）されたバッテリ４）を選択してよい。

また、荷室トレー２に載った荷物１００の重心位置（重量分布）を取得して、その重心位置に応じて、荷室１０の上面におけるバッテリ本体４１の搭載位置を調整してよい。これによれば、本体５と荷室１０とを合体する前の前段取りでバッテリ４の搭載位置が調整されることで、荷物１００及びバッテリ４を搭載した荷室１０が本体５に合体したときの飛行体１全体の重心位置を前段取りで決めることができる。これにより、飛行体１の重心調整を効率的に行うことができる。なお、コネクタ４３はコネクタホルダ３８に保持させる。

次に、荷物１００及びバッテリ４を載せた荷室１０に本体５を装着させて、荷室１０と本体５とを合体させる（Ｓ５）。このとき、荷室カバー３の取付部３７と本体カバー５１の取付部５７とを係合させることで（図５参照）、荷室カバー３（荷室１０）が本体５から外れないようにする。なお、荷室１０と本体５とが装着されることで、バッテリ４のコネクタ４３と、本体５側のコネクタ５９とが自動的に接続される。これにより、本体５への電力供給が可能な状態となる。

上述のステップＳ１～Ｓ５を経て、荷室１０、荷物１００及びバッテリ４を搭載した飛行体１が完成する。その後、飛行体１は基地を出発して、各荷物１００を所定の場所まで輸送する。なお、ステップＳ１～Ｓ５の一部又は全部はロボットが行ってもよいし、人間が行ってもよい。

その後、全ての荷物１００の輸送を終えた飛行体１が基地に帰還すると、例えば、飛行体１を各部２、３、４、５に分離して、各部２、３、４、５を回収する。飛行体１の各部２、３、４、５の分離は例えば以下の手順で行えばよい。先ず、飛行体１から荷室１０を分離させる。具体的には、飛行体１の荷室カバー３の取付部３７と本体カバー５１の取付部５７の係合を解除しつつ、本体５を荷室１０の上方に引き上げ、又は荷室１０を本体５の下方に引き下ろすことで、バッテリ４を搭載した荷室１０と本体５とを分離させる。次に、荷室１０の上に載っているバッテリ４を回収する。

次に、荷室１０の荷室カバー３と荷室トレー２とを分離させる。具体的には、荷室カバー３の取付部３６と荷室トレー２の取付部２３の係合を解除しつつ、荷室カバー３を荷室トレー２の上方に引き上げ、又は荷室トレー２を荷室カバー３の下方に引き下ろすことで、荷室カバー３と荷室トレー２とを分離させる。そして、分離した荷室カバー３及び荷室トレー２を回収する。なお、飛行体１の分解の一部又は全部はロボットが行ってもよいし、人間が行ってもよい。

荷物１００を搭載した飛行体１は、例えば図９～図１３に示す荷受け又は荷渡し装置としての飛行体ポート５００（ドローンポート）まで飛行する。そして、そのポート５００において荷物１００の荷受けが行われる。なお、ポート５００は、飛行体１の荷物１００を荷受けする機能に加えて又は代えて、ポート５００から飛行体１に荷物１１０（図１７～図１９参照）を渡す荷渡し機能を有してもよい。すなわち、ポート５００は、荷受け機能と荷渡し機能の少なくとも一つを有した荷受け又は荷渡し装置として構成されている。ポート５００は、荷受け機能と荷渡し機能の両方を有した装置として構成されてもよいし、荷受け機能のみを有した荷受け装置として構成されてもよいし、荷渡し機能のみを有した荷渡し装置として構成されてもよい。ポート５００が荷渡し機能を有する場合には、ポート５００に到着する飛行体１は、荷物１００を搭載していなくてもよい。以下では、ポート５００は荷受け機能と荷渡し機能の両方を有しているものとして説明する。また、以下では、ポート５００が飛行体１から受ける荷物を符号「１００」で示し、ポート５００が飛行体１に渡す荷物を符号「１１０」で示す。

以下、ポート５００の構成を説明する。なお、飛行体１とポート５００とで、飛行体１に搭載された荷物１００の荷受けを行い、又はポート５００に保管された荷物１１０（図１７～図１９参照）を飛行体１に荷渡しする荷受け又は荷渡しシステムを構成する。また、ポート５００は、荷物１００を受け取ることが可能又は荷物１１０を預けることが可能な場所であればどの場所に設けられもよく、例えば郵便局に設けられてもよいし、コンビニエンスストア等の店舗に設けられてもよいし、マンション等の集合住宅に設けられてもよいし、地域の公共施設（公民館など）に設けられてもよい。また、ポート５００は各戸建て毎に設けられてもよい。

ポート５００は、離着陸部５０１と、スライダ５０２と、スライダ支持部５０３と、搬入出室５０４と、昇降部５０６と、荷物移動部５０７と、荷物ロッカー５１０と、ロッカー室５１５とを備える。

離着陸部５０１は、飛行体１の着陸及び離陸を行う場所である。離着陸部５０１には屋根が設けられておらず、すなわち屋外に設けられる。離着陸部５０１は、スライダ５０２とスライダ支持部５０３とを含んで構成される。なお、離着陸部５０１が本開示の着陸部及び離陸部に相当する。

スライダ５０２は、離着陸部５０１が位置する屋外と、離着陸部５０１に隣接した搬入出室５０４との間で水平移動が可能に設けられる。スライダ５０２は、飛行体１が着地した状態で、飛行体１の本体カバー５１の下面６０（図２参照）が接触する支持面を形成する一対の支持部５０２ａ、５０２ｂを有する。一方の支持部５０２ａは、飛行体１が着地状態で、飛行体１の幅方向（本実施形態では前後方向）における一端側（例えば前側）の下面６０と接触する。他方の支持部５０２ｂは、飛行体１が着地状態で、上記幅方向における他端側（例えば後側）の下面６０と接触する。一対の支持部５０２ａ、５０２ｂは、図１０に示すように、離着陸部５０１から搬入出室５０４に向かう方向及びその反対方向であるスライド方向Ｘに延びるように設けられるととともに、スライド方向Ｘに直角な水平方向Ｙに間隔ｄをあけて設けられる。その間隔ｄは、荷室１０の前後方向における幅よりも大きく、本体カバー５１の前後方向における幅よりも小さい。

図１１に示すように、各支持部５０２ａ、５０２ｂの裏面には、スライダ支持部５０３側の嵌合部５０３ａに嵌合する嵌合部５０２ｄを有する。嵌合部５０２はスライド方向Ｘに延びた凹状に形成される。

また、スライダ５０２は、一対の５０２ａ、５０２ｂの、スライド方向Ｘにおける一端側（搬入出室５０４に遠い側）を連結する連結部５０２ｃを有する（図９、図１０参照）。

一対の支持部５０２ａ、５０２ｂと連結部５０２ｃとの間に、上記間隔ｄを形成する空間部５０２ｅを有する。言い換えれば、スライダ５０２（支持部５０２ａ、５０２ｂ及び連結部５０２ｃ）は、空間部５０２ｅの周りを囲むように設けられる。空間部５０２ｅは、スライダ５０２の表面と裏面との間を貫通するように形成される。空間部５０２ｅの水平方向における大きさ（幅）は、荷室１０の水平方向における大きさ（幅）よりも大きく、本体カバー５１の水平方向における大きさ（幅）よりも小さい。飛行体１が着地した状態で、荷室１０の底部を構成する荷室トレー２と空間部５０２ｅが対峙する。

スライダ支持部５０３は、離着陸部５０１が位置する屋外と搬入出室５０４（屋内）との間に亘って設けられる。スライダ支持部５０３の上面は、スライダ５０２を支持する支持面を構成する。その上面には、スライダ５０２の、スライド方向Ｘへの移動をガイド（案内）する一対のガイド部５０３ａ（嵌合部）が形成されている（図１１参照）。一方のガイド部５０３ａは、スライダ５０２の裏面に形成された一方の嵌合部５０２ｄに嵌合している。他方のガイド部５０３ａは、スライダ５０２の裏面に形成された他方の嵌合部５０２ｄに嵌合している。すなわち、ガイド部５０３ａは、凹状の嵌合部５０２ｄに嵌合する凸状に形成される。また、ガイド部５０３ａは、離着陸部５０１が位置する屋外から搬入出室５０４（屋内）に亘ってスライド方向Ｘに延びるように形成されている。

また、スライダ支持部５０３は、スライダ５０２が屋外に位置した状態で、スライダ５０２の空間部５０２ｅから露出する露出面５０３ｂを有する（図９～図１１参照）。露出面５０３ｂは、例えば、スライダ５０２の上面と同一高さとなるよう、空間部５０２ｅに嵌るように設けられる。すなわち、露出面５０３ｂは、スライダ支持部５０３の、ガイド部５０３ａが形成される面に対して凸状に設けられる。露出面５０３ｂには、例えば、離着陸部５０１であることを示すマーク等の表示がされてよい。

スライダ支持部５０３のうち屋外に位置する部分が、離着陸部５０１の一部を構成する。また、スライダ５０２は、屋外に位置する場合に離着陸部５０１の一部を構成する。

搬入出室５０４は、離着陸部５０１に対して上記スライド方向Ｘに隣接した位置に設けられる。搬入出室５０４は、離着陸部５０１に到着した飛行体１を受け入れ（搬入し）、荷受け又は荷渡し後の飛行体１を離着陸部５０１へと送り出す（搬出する）ための空間を形成する。また、搬入出室５０４は、飛行体１から荷物１００（荷室トレー２）を下ろしたり、荷受け又は荷渡し後に荷室トレー２を飛行体１に再搭載するための室である。

搬入出室５０４は、飛行体１を受け入れる空間を覆う外壁５０５を有する。外壁５０５は、搬入出室５０４の上方を覆う屋根と、搬入出室５０４の側方を覆う側壁とを含む。搬入出室５０４は、離着陸部５０１の側に開口５０４ａを有している（図９参照）。この開口５０４ａを介して、飛行体１を搬入出室５０４に入れたり、搬入出室５０４から出したりする。

昇降部５０６は、飛行体１から下ろされた荷室トレー２を載せるための台（ステージ）である。昇降部５０６の上面は、荷室トレー２を載せるためのトレー載せ面５０６ａ（図１２参照）を有する。昇降部５０６は、搬入出室５０４と、荷物ロッカー５１０が位置する下層空間５１３（図１２参照）との間で上下方向（鉛直方向）に移動可能に設けられる。昇降部５０６は、搬入出室５０４に位置する状態で、搬入出室５０４の床の一部を構成する。また、昇降部５０６は、搬入出室５０４に位置する状態で、スライダ支持部５０３の一対のガイド部５０３ａの間に設けられる（図１３参照）。また、スライダ５０２が搬入出室５０４に位置している状態では、昇降部５０６はスライダ５０２の空間部５０２ｅに位置する。さらに、昇降部５０６は、飛行体１が搬入出室５０４に搬入された状態で、飛行体１の荷室１０の下方にて荷室１０（言い換えれば飛行体１の本体空間５５）に対峙するように設けられる（図１８参照）。なお、ポート５００は、搬入出室５０４の下層空間５１３に、昇降部５０６の昇降移動をガイドするガイド部５０９を備える（図１３参照）。

荷物移動部５０７は、昇降部５０６に載せられた荷室トレー２と荷物ロッカー５１０との間で荷物１００、１１０を移動させるための部材である。すなわち、荷物移動部５０７は、昇降部５０６上の荷室トレー２に載せられた荷物１００を荷物ロッカー５１０に向けて押し出す、又は荷物ロッカー５１０に保管された荷物１１０を昇降部５０６上の荷室トレー２に引き込むための部材である。荷物移動部５０７は、荷物１００を昇降部５０６から荷物ロッカー５１０に押し出す押出部と、荷物１１０を荷物ロッカー５１０から昇降部５０６に引き込む引込部とを含んで構成される。この場合、荷物移動部５０７は、押出部と引込部とが一体化された共通部材として構成されてもよいし、押出部と引込部とを別々に有した形態に構成されてもよい。

荷物移動部５０７は、昇降部５０６に載せられており、昇降部５０６の昇降移動に伴い昇降移動する。荷物移動部５０７は、昇降部５０６の上面のうち上記トレー載せ面５０６ａ（図１２参照）の隣りの位置に設けられる。荷物移動部５０７は、飛行体１に搭載される荷物１００の配列方向又は荷物ロッカー５１０に保管される荷物１１０の水平方向における配列方向（言い換えれば複数に区画された荷物ロッカー５１０の水平方向における配列方向）に対応した方向に沿って複数設けられる。荷物移動部５０７の数は、例えば飛行体１に搭載可能な荷物の数と同じとしてよい。図９では、３つの荷物移動部５０７が設けられる例を示しているが、飛行体１に搭載する荷物の個数に応じた数であれば、荷物移動部５０７の個数は何個でもよい。このように、各荷物移動部５０７は、昇降部５０６に複数の荷物１００が載っている場合に各荷物１００を個別に押し出し可能に構成され、すなわち、複数の荷物１００のうちの１つを複数に区画された荷物ロッカー５１０のうちの１つに向けて押し出すよう構成される。また、各荷物移動部５０７は、荷物ロッカー５１０に複数の荷物１１０が保管されている場合に各荷物１１０を個別に引き込み可能に構成され、換言すれば、複数に区画された荷物ロッカー５１０のうちの１つから荷物１１０を昇降部５０６に引き込むように構成される。

荷物移動部５０７は、例えば空圧シリンダ、油圧シリンダ、ロボットハンド、真空パッド等を含んで構成される。荷物移動部５０７は、退避位置から水平方向に突出可能な可動部５０８を有する（図１２参照）。図１９に示すように、昇降部５０６が荷物ロッカー５１０に対峙した位置にあるときに、可動部５０８は、昇降部５０６のトレー載せ面５０６ａを間に挟んで、荷物ロッカー５１０に対峙する。可動部５０８の突出方向は、水平方向に定められ、具体的には、昇降部５０６に載せられた荷物１００を荷物ロッカー５１０に向けて押す方向又は荷物ロッカー５１０に保管されている荷物１１０に接近する方向に定められている。

可動部５０８の先端は、昇降部５０６に載せられた荷物１００を押す際に該荷物１００に接触する接触部として機能する。また、可動部５０８の先端は、荷物ロッカー５１０に保管された荷物１１０を引き込む際に該荷物１１０を離れないよう保持する保持部として構成される。保持部による荷物１１０の保持はどのような方法でもよく、例えば真空パッド等で荷物１１０を吸着してもよいし、ロボットハンド等で荷物１１０を把持してもよいし、荷物１１０に引っ掛かるようにしてもよい。また、荷物移動部５０７は、例えば、荷物１００、１１０を持ち上げずに、荷物１００、１１０の下面を接地させた状態で、荷物１００、１１０を荷物ロッカー５１０と昇降部５０６（荷室トレー２）の間で移動させるよう構成されてよい。ただし、これに限定せずに、荷物移動部５０７は、荷物１００、１１０を持ち上げて移動させるよう構成されてもよい。なお、昇降部５０６及び荷物移動部５０７が本開示の搬送部に相当する。昇降部５０６が本開示の荷物載せ部に相当する。

荷物ロッカー５１０は、飛行体１から輸送された荷物１００を受け取って保管し、又は、荷物発送人から預けられた荷物１１０を保管するための荷物保管部である。荷物ロッカー５１０は、昇降部５０６の移動空間５１３（下層空間）に側方に隣接した位置に設けられる。荷物ロッカー５１０は上下方向及び水平方向に複数に区画されている。荷物ロッカー５１０は、互いに同じ大きさに区画されてもよいし、種々の大きさの荷物１００、１１０に対応できるように互いに異なる大きさに区画されてもよい。荷物ロッカー５１０の水平方向における配列方向は、昇降部５０６における複数の荷物移動部５０７の配列方向に対応している。

各荷物ロッカー５１０は、昇降部移動空間５１３に向けて開口５１１を形成する（図１２参照）。この開口５１１により、昇降部移動空間５１３と荷物ロッカー５１０の内部とが導通している。

さらに、各荷物ロッカー５１０は、開口５１１とは別の側方位置（例えば、開口５１１と反対側の側方位置）に開閉可能な開閉部５１２を有する（図１２、図１４参照）。開閉部５１２は、ロッカー室５１５側に位置する。開閉部５１２が閉じている状態では、ロッカー室５１５から見て、荷物ロッカー５１０の内部が遮断された状態となる。開閉部５１２が開いた状態では、ロッカー室５１５から見て、荷物ロッカー５１０の内部が導通（露出）した状態となる。

また、各荷物ロッカー５１０は、開閉部５１２が開くのを禁止するロック機構（図示外）を有する。ロック機構はどのような形態の機構でもよく、ＩＤ認証（例えば暗証番号の入力）によりロックが電子的に解除する機構でもよいし、キーシリンダにキーを挿入して回すことによりロックが解除する機構でもよい。図１４の例では、ロッカー室５１５に番号の入力を行う入力部５１４が備えられる。入力部５１４に入力された番号が予め定められた暗証番号に一致したことに基づいて、該当する荷物ロッカー５１０のロックが解除される。

なお、各荷物ロッカー５１０には、各荷物ロッカー５１０を識別する情報（例えば番号）が割り当てられている。その識別情報は、ロッカー室５１５から視認できるように、各荷物ロッカー５１０（例えば開閉部５１２）に表示されている。

なお、荷物ロッカー５１０は、飛行体１からの荷物１００を受けて保管する第１荷物保管部と、飛行体１に渡す荷物１１０を保管する第２荷物保管部の両方の機能を有する。この場合、第１荷物保管部と第２荷物保管部とは共通の荷物保管部としてもよいし、別々に設けられてもよい。第１荷物保管部と第２荷物保管部とが別々に設けられる場合、例えば第１荷物保管部と第２荷物保管部とは、昇降部移動空間５１３において上下に区分けしてよい。

ロッカー室５１５は、飛行体１から荷物ロッカー５１０に入れられた荷物１００を、荷受人が受け取るための室又は荷物発送人若しくはポート５００の係員が持ち込んだ荷物１１０を荷物ロッカー５１０に預けるための室である。ロッカー室５１５は、荷物ロッカー５１０の開閉部５１２が対面する空間に設定される。ロッカー室５１５は、例えば離着陸部５１０及び搬入出室５０４よりも下層に設けられる。

また、ポート５００は、図１５に示す電気的構成を備えている。具体的には、ポート５００は、水平駆動部２１０と、上下駆動部２１１と、荷物移動部５０７と、荷室トレー着脱装置２１２と、荷室着脱装置２１３と、重心位置取得部２１４と、バッテリ位置調整装置２１５と、荷物位置調整装置２１６と、荷室位置調整装置２１７と、通信装置２１８と、記憶装置２１９と、制御装置２２０とを備えている。

水平駆動部２１０は、スライダ５０２をスライド方向Ｘに水平移動させる装置である。水平駆動部２１０はモータ、シリンダ等から構成される。なお、スライダ５０２及び水平駆動部２１０が本開示の水平移動部に相当する。

上下駆動部２１１は、昇降部５０６を上下方向に移動させる装置である。上下駆動部２１１はモータ、シリンダ等から構成される。

荷物移動部５０７は、上述したように、昇降部５０６に設けられて、荷物１００を、昇降部５０６と荷物ロッカー５１０との間で移動させる装置である。

荷室トレー着脱装置２１２は、搬入出室５０４に設けられて、搬入出室５０４に搬入された飛行体１の荷室トレー２を飛行体１から取り外したり、取り外した荷室トレー２を飛行体１に装着させたりする装置（ロボット）である。

荷室着脱装置２１３は、搬入出室５０４に設けられて、搬入出室５０４に搬入された飛行体１の荷室１０を本体５から取り外したり、取り外した荷室１０を本体５に装着させたりする装置（ロボット）である。

重心位置取得部２１４は、飛行体１の水平方向における重心位置を取得する装置である。重心位置取得部２１４は、荷室カバー３から分離された状態の荷室トレー２（荷室トレー２に荷物１００、１１０が載っている場合は荷物１００、１１０も含む）の全体の重心位置を取得してもよいし、本体５から分離された状態の荷室１０（荷室トレー２と荷室カバー３とが合体した状態）（荷室１０に荷物１００、１１０が収容されている場合は荷物１００、１１０も含む）の全体の重心位置を取得してもよいし、荷室１０と本体５とが合体した飛行体１（荷物１００、１１０が搭載されている場合は荷物１００、１１０も含む）の全体の重心位置を取得してもよい。重心位置取得部２１４は、例えば、昇降部５０６に載せられた重量物の水平方向における重量分布を計測する重量分布計測部として構成される。この場合、重心位置取得部２１４は、昇降部５０６に設けられた圧力センサ等から構成される。

また、重心位置取得部２１４は、荷室トレー２に載っている各荷物１００、１１０の重量と、荷室トレー２における各荷物１００、１１０の搭載位置とを取得し、取得した荷物１００、１１０ごとの重量及び搭載位置に基づいて、荷室トレー２に載った荷物１００、１１０の重心位置（複数の荷物１００、１１０が載っている場合には、複数の荷物１００、１１０全体の重心位置）を演算してもよい。この場合、荷物１００、１１０ごとの重量は、重心位置の演算時に計測により取得してもよいし、予め記憶装置２１９に記憶されていてもよい。また、各荷物１００、１１０の搭載位置は、カメラ等のセンサを用いて取得してもよいし、予め記憶装置２１９に記憶されていてもよい。

バッテリ位置調整装置２１５は、荷室１０の上に載っているバッテリ４の搭載位置を調整する装置である。具体的には、バッテリ位置調整装置２１５は、搬入出室５０４に設けられて、荷室１０（荷室カバー３）の上に載っているバッテリ４を把持して、把持したバッテリ４の本体４１を荷室１０の上面における任意の位置に搭載しなおす装置（ロボット）である。

荷物位置調整装置２１６は、荷室トレー２における荷物１００、１１０の搭載位置を調整する装置である。具体的には、荷物位置調整装置２１６は、搬入出室５０４に設けられて、荷室トレー２に載っている荷物１００、１１０を把持して、把持した荷物１００、１１０を荷室トレー２における任意の位置に搭載しなおす装置（ロボット）である。なお、第１実施形態では、荷物１００、１１０の搭載位置の調整は行わない例を説明する。したがって、第１実施形態においては、荷物位置調整装置２１６は備えられなくてもよい。

荷室位置調整装置２１７は、本体における荷室の搭載位置を調整する装置である。なお、第１実施形態の飛行体１では、本体５における荷室１０の搭載位置は調整不可能となっている。つまり、第１実施形態では、荷室の搭載位置の調整は行わない例を説明する。したがって、第１実施形態においては、荷室位置調整装置２１７は備えられなくてもよい。

通信装置２１８は、外部の管理装置（図示外）との間で通信を行う装置である。通信装置２１８は、例えば、管理装置から、ポート５００に到着予定の飛行体１に関する情報を受信する。その情報は、例えば、飛行体１の到着予定時間、飛行体１に搭載又は荷物ロッカー５１０に保管された荷物１００、１１０に関する荷物情報、飛行体１に搭載されたバッテリ４に関するバッテリ情報などを含む。通信装置２１８が受信した情報（荷物情報、バッテリ情報など）は例えば記憶装置２１９に記憶されてよい。通信装置２１８が受信した上記荷物情報及びバッテリ情報は、後述の記憶装置２１９に記憶される荷物情報及びバッテリ情報と同様の情報としてよい。

記憶装置２１９は各種情報を記憶する不揮発性記憶装置である。具体的には、記憶装置２１９には、例えば、飛行体１に搭載され又は荷物ロッカー５１０に保管された各荷物１００、１１０に関する荷物情報が記憶される。なお、荷物情報は、ポート５００において荷受け又は荷渡し対象となる荷物１００、１１０だけでなく、荷受け又は荷渡し対象とならない荷物１００、１１０に関する情報も含んでいてもよい。

荷物情報は、例えば、各荷物１００、１１０を識別する荷物識別情報（ＩＤ番号など）、荷物１００、１１０ごとの重量を示す情報、各荷物１００、１１０の輸送先を示す情報（例えば住所やポート５００の所在地）、荷室トレー２に複数の荷物１００が搭載される場合の各荷物１００の荷室トレー２における搭載位置を示す情報、及び、荷物１００を荷物ロッカー５１０に保管（荷受け）させる場合にどの荷物ロッカー５１０に保管させるかの保管位置を示す情報、荷物１１０を飛行体１に渡す場合に荷物１１０がどの荷物ロッカー５１０に保管されているかの保管位置を示す情報などを含む。上記搭載位置を示す情報は、例えば、３つの荷物１００が荷室トレー２の前後方向に配列される場合に、各荷物１００が荷室トレー２の前側、中央、後側のどの位置に搭載されるのを示す情報としてよい。また、上記保管位置を示す情報は、例えば各荷物ロッカー５１０に割り当てられた識別情報としてよい。上記荷物識別情報と、他の情報（重量、輸送先、搭載位置、保管位置など）とが対応付けられて記憶装置２１９に記憶される。

また、記憶装置２１９には、飛行体１に搭載されたバッテリ４に関するバッテリ情報が記憶される。バッテリ情報は、例えば、各バッテリ４を識別するバッテリ識別情報（ＩＤ番号など）、バッテリ４の重量を示す情報、及び、荷室１０の上面におけるバッテリ４の本体４１の搭載位置を示す情報などを含む。上記バッテリ識別情報と、他の情報（重量、搭載位置など）とが対応付けられて記憶装置２１９に記憶される。

制御装置２２０は、図１５に示す各装置２１０～２１９、５０７を制御する装置である。

次に、ポート５００における荷物１００の荷受け又は荷渡し方法を説明する。図１６はその方法のフローチャートを示している。図１６の処理は、例えば図１５の制御装置２２０が実行する。

先ず、飛行体１を離着陸部５０１に着陸させる（Ｓ１１）。このとき、制御装置２２０は、水平駆動部２１０を制御して、スライダ５０２を予め離着陸部５０１の位置で移動させておく。図１７は飛行体１が離着陸部５０１に着陸した状態を示している。

次に、制御装置２２０は、水平駆動部２１０を制御して、飛行体１が載ったスライダ５０２を、搬入出室５０４（屋内）に移動させる（Ｓ１２）。図１８は、飛行体１を搬入出室５０４に移動させた状態を示している。この状態では、飛行体１に搭載された荷室トレー２の下方に、昇降部５０６が位置する。

次に、制御装置２２０は、荷室トレー着脱装置２１２を制御して、搬入出室５０４に移動させた飛行体１から荷室トレー２を下方に分離させ、分離させた荷室トレー２及びそれに載っている荷物１００を、昇降部５０６の上に載せる（Ｓ１３）。昇降部５０６の上に荷室トレー２が載った状態では、各荷物移動部５０７の可動部５０８の手前に各荷物１００が位置する。なお、ポート５００から飛行体１に荷物１１０を渡す場合には、ステップＳ１３の時点では荷室トレー２に荷物１００が載っていなくてもよい。

次に、制御装置２２０は、上下駆動部２１１を制御して、荷室トレー２及び荷物１００が載った昇降部５０６を、今回の荷受けに使用する、又は荷渡しの対象となる荷物１１０が保管された荷物ロッカー５１０に対峙する位置まで下降させる（Ｓ１４）。なお、複数に区画された荷物ロッカー５１０のうちどれを荷受けに使用するかはどのように決定されてもよい。図１９、図２０は、昇降部５０６が荷受けに使用する荷物ロッカー５１０に対峙した位置まで下降した状態を示している。この状態では、荷室トレー２が下ろされた飛行体１（本体５、バッテリ４及び荷室カバー３）は搬入出室５０４に残っており、具体的には例えば飛行体１はスライダ５０２に載ったままとなる。なお、図１９では、荷受けに使用する荷物ロッカー５１０とは別の荷物ロッカー５１０に、荷渡し対象の荷物１１０が保管されている例を示している。

次に、制御装置２２０は、荷物移動部５０７を制御して、荷室トレー２に載っている荷物１００を荷物ロッカー５１０に入れるよう荷物ロッカー５１０の方に押し出し、又は荷物ロッカー５１０に保管されている荷物１１０を荷室トレー２に引き込む（Ｓ１５）。このとき、制御装置２２０は、荷室トレー２に複数の荷物１００が載っている場合には、複数の荷物１００のうち、荷受け対象となる１又は複数の荷物１００を特定する。具体的には、制御装置２２０は、例えば、記憶装置２１９に記憶された荷物情報に含まれる輸送先の情報がポート５００を示す情報であるか、別の場所を示す情報であるかを判断する。そして、制御装置２２０は、輸送先がポート５００を示している荷物１００を荷受け対象の荷物であると判断する。また、制御装置２２０は、例えば、記憶装置２１９に記憶された荷物情報に含まれる搭載位置の情報に基づいて、荷受け対象の荷物１００が荷室トレー２のどの位置に載っているのかを判断する。また、制御装置２２０は、例えば記憶装置２１９に記憶された荷物情報に基づいて、荷渡し対象の荷物１１０が保管された荷物ロッカー５１０を特定する。

そして、制御装置２２０は、昇降部５０６に設けられた複数の荷物移動部５０７のうち、特定した荷受け対象の荷物１００に対峙した荷物移動部５０７を駆動する。これにより、荷受け対象の荷物１００が荷室トレー２（昇降部５０６）から荷物ロッカー５１０に入れられる一方で、荷受け対象ではない荷物１００は荷室トレー２（昇降部５０６）に残る。また、図１９のように、荷渡し対象の荷物１１０がある場合には、制御装置２２０は、昇降部５０６をその荷物１１０に対峙した位置まで移動させた後、その荷物１１０に対峙した荷物移動部５０７を駆動することで、荷物１１０を荷物ロッカー５１０から荷室トレー２まで引き込む。

なお、荷受け対象の荷物１００が複数ある場合には、それらを、高さ方向及び水平方向に区画された複数の荷物ロッカー５１０のうちの同一の高さに位置する荷物ロッカー５１０に荷受けさせてもよいし、異なる高さに位置する荷物ロッカー５１０に荷受けさせてもよい。また、荷渡し対象の荷物１１０が保管されている荷物ロッカー５１０と同一の高さ位置にある荷物ロッカー５１０の荷物１００を荷受けさせてもよいし、異なる高さ位置にある荷物ロッカー５１０の荷物１００を荷受けさせてもよい。また、荷受け対象の荷物１００が複数ある場合には、複数の荷物移動部５０７を同時に駆動することで、複数の荷物１００を同時に別々の荷物ロッカー５１０に入れるようにしてもよいし、複数の荷物移動部５０７を時間をずらして駆動することで、複数の荷物１００を時間をずらして別々の荷物ロッカー５１０に入れるようにしてもよい。また、荷渡し対象の荷物１１０が複数ある場合には、複数の荷物移動部５０７を同時に駆動することで、複数の荷物１１０を同時に荷室トレー２に引き込んでもよいし、複数の荷物移動部５０７を時間をずらして駆動することで、複数の荷物１１０を時間をずらして荷室トレー２に引き込むようにしてもよい。

荷物１００が荷物ロッカー５１０に入れられた場合には、その荷物１００の受取人に、荷物１００がポート５００に届いたことが通知されるとともに、どの荷物ロッカー５１０に荷物１００が入っているのかが通知されてよい。受取人への上記通知の手段は電子メール等どのような手段でもよい。上記通知を受けた受取人は、ポート５００のロッカー室５１５にて該当する荷物ロッカー５１０を開けることで、荷物１００を受け取ることができる。

図１６の説明に戻り、次に、制御装置２２０は、上下駆動部２１１を制御して、昇降部５０６を、搬入出室５０４の位置まで上昇させる（Ｓ１６）。

次に、荷物１００、１１０の受け渡し後の飛行体１の重心位置を最適な重心位置となるよう調整する（Ｓ１７）。具体的には、ステップＳ１７として例えば図２１の処理を実行する。図２１では、先ず、制御装置２２０は、図１５の重心位置取得部２１４に、荷物１００、１１０の受け渡し後の飛行体１の重心位置を計測又は演算させて、その重心位置を重心位置取得部２１４から取得する（Ｓ２１）。このとき、重心位置取得部２１４は、上述のように、重心位置として、荷室カバー３から分離された状態の荷室トレー２（荷物１００が残っている場合又は新たに荷物１１０が搭載された場合は荷物１００、１１０も含む）の水平方向における重量分布を取得してもよいし、荷室トレー２と荷室カバー３とが合体した状態（荷物１００が残っている場合又は新たに荷物１１０が搭載された場合は荷物１００、１１０も含む）の水平方向における重量分布を取得してもよいし、荷室１０と本体５とが合体した状態（荷物１００が残っている場合又は新たに荷物１１０が搭載された場合は荷物１００、１１０も含む）の水平方向における重量分布を取得してもよい。また、重心位置取得部２１４は、重心位置として、バッテリ４を載せた状態の荷室１０（荷物１００が残っている場合又は新たに荷物１１０が搭載された場合は荷物１００、１１０も含む）の水平方向における重量分布を取得してもよいし、バッテリ４を載せた荷室１０と本体５とが合体した状態（荷物１００が残っている場合又は新たに荷物１１０が搭載された場合は荷物１００、１１０も含む）の水平方向における重量分布を取得してもよい。

なお、ステップＳ２１では、荷室トレー２に荷物１００、１１０が載っている場合は、荷室トレー２における荷物１００、１１０の搭載位置を当初の位置（ステップＳ１１における着陸時の搭載位置又はステップＳ１５で荷物ロッカー５１０から荷室トレー２に荷物１１０を移動させたときのその荷物１１０の荷室トレー２上の位置）に保持した状態での飛行体１の重心位置を取得してもよいし、荷物１００、１１０の搭載位置を当初の位置から変更する場合には、変更後の状態での飛行体１の重心位置を取得してもよい。また、ステップＳ２１では、荷室トレー２に荷物１００が残っておらず、かつ、新たに搭載される荷物１１０が無い場合には、荷物１００、１１０が無い状態での飛行体１の重心位置（重量分布）を取得する。

次に、制御装置２２０は、飛行体１に搭載されたバッテリ４の重量を取得する（Ｓ２２）。バッテリ４の重量として、例えば記憶装置２１９に記憶された重量を読み出せばよい。

次に、制御装置２２０は、ステップＳ２１で取得した荷物受け渡し後の重心位置と、ステップＳ２２で取得したバッテリ４の重量とに基づいて、荷室１０の上面におけるバッテリ４の最適な搭載位置を演算する（Ｓ２３）。このとき、制御装置２２０は、例えば、バッテリ４を荷室１０の上面に搭載した状態での荷室１０又は飛行体１（荷室１０と本体５とが合体した状態）の水平方向における重心位置が予め定められた目標重心位置となる、バッテリ４の搭載位置を演算する。また、バッテリ４の搭載位置として、例えば荷室１０の上面における、バッテリ本体４１の中心位置又は重心位置を演算する。なお、目標重心位置は、例えば、荷室１０の中心に設定される。

例えば、図２２において、荷室トレー２（荷室１０）に、２つの荷物１００Ａ、１００Ｂが残っており、各荷物１００Ａ、１００Ｂの重量が、荷物１００Ａ、荷物１００Ｂの順に重くなり、荷物１００Ａ、荷物１００Ｂの順に前後方向に配列されているとする。そして、符号「３０１」で示される重心位置がステップＳ２１で取得した重心位置であり、符号「３００」で示される位置が前後方向における目標重心位置であるとする。また、符号「３０２」で示される位置が、ステップＳ２３で演算されるバッテリ４の最適搭載位置（言い換えれば、バッテリ４の中心位置又は重心位置）であるとする。また、荷物１００Ａよりも荷物１００Ｂのほうが重いことで、重心位置３０１は、目標重心位置３００から、荷物１００Ｂのほうにずれた位置にあるとする。この場合、バッテリ４の最適搭載位置３０２は、目標重心位置３００から荷物１００Ａのほうにずれた位置に演算される。このとき、目標重心位置３００に対する重心位置３０１のずれ量が大きいほど、バッテリ４の最適搭載位置３０２の、目標重心位置３００に対するずれ量も大きくなる。また、バッテリ４の最適搭載位置３０２は、バッテリ４の重量が大きいほど目標重心位置３００に近い位置に設定されてよい。

なお、図２２では、バッテリ４の最適搭載位置３０２が、バッテリ４の重量及び、飛行体１（荷物１００）の重心位置３０１に応じて水平方向のうちの前後方向に変化する例を示した。重心位置３０１が、目標重心位置３００に対して、左右方向にずれている場合には、バッテリ４の最適搭載位置３０２も目標重心位置３００に対して左右方向にずれた位置となる。

ここで、ステップＳ２１で取得する重心位置（重量分布）は、荷室トレー２に残っている、又は新たに搭載された各荷物１００、１１０の重量と、荷室トレー２における各荷物１００、１１０の搭載位置とに応じて変化する。したがって、ステップＳ２３で得られる最適搭載位置は、荷室トレー２に残っている又は新たに搭載された荷物１００、１１０の重量と、荷室トレー２における各荷物１００、１１０の搭載位置と、バッテリ４の重量とに応じて変化する。すなわち、ステップＳ２３では、荷室トレー２に載っている荷物１００、１１０の重量と、荷室トレー２における各荷物１００、１１０の搭載位置と、バッテリ４の重量とに基づいて、バッテリ４の最適搭載位置を演算することと同義である。

図２１の説明に戻って、次に、制御装置２２０は、荷室１０の上面におけるバッテリ４の搭載位置を、ステップＳ２３で演算した最適搭載位置となるよう補正する（Ｓ２４）。具体的には、制御装置２２０は、荷室着脱装置２１３（図１５参照）を制御して、荷室１０（荷室カバー３）を本体５から取り外す。そして、制御装置２２０は、バッテリ位置調整装置２１５を制御して、取り外した荷室カバー３の上に載っているバッテリ４の本体４１を把持させて、把持させたバッテリ本体４１の位置を、ステップＳ２３で演算した最適搭載位置にする。なお、図２２において、符号「３０３」は、当初のバッテリ４の搭載位置を示している。ステップＳ２４では、バッテリ本体４１の搭載位置を、符号「３０３」で示される位置から、符号「３０２」で示される位置に補正する。

次に、制御装置２２０は、バッテリ４を載せた荷室１０を本体５に装着させる（Ｓ２５）。具体的には、制御装置２２０は、荷室トレー着脱装置２１２及び荷室着脱装置２１３（図１５参照）を制御して、荷室トレー２と荷室カバー３とを合体させ、かつ、荷室カバー３と本体５とを合体させる（Ｓ２５）。以上により、荷物受け渡し後の飛行体１の重心位置を最適な重心位置（目標重心位置）にすることができる。

図１６に戻って、次に、制御装置２２０は、水平駆動部２１０を制御して、重心位置が調整された飛行体１を載せたスライダ５０２を離着陸部５０１が位置する屋外に移動させる（Ｓ１８）。その後、飛行体１を次の目的地に向けて離陸させる（Ｓ１９）。このとき、飛行体１に荷物１００、１１０が搭載されている場合には、飛行体１はその荷物１００、１１０の輸送先に向けて飛行する。飛行体１に荷物１００、１１０が搭載されていない場合には、飛行体１は基地に帰還する。

なお、図１６のステップＳ１７（具体的には図２１のステップＳ２１～Ｓ２５）を実行する制御装置２２０、及びバッテリ位置調整装置２１５が本開示の重心調整部及びバッテリ位置調整部に相当する。また、図１６のステップＳ１７が本開示の重心調整工程に相当する。図１６のステップＳ１４及びステップＳ１６を実行する制御装置２２０及び上下駆動部２１１が移動制御部に相当する。また、ステップＳ１４を実行する制御装置２２０及び上下駆動部２１１が第１移動制御部に相当する。ステップＳ１６を実行する制御装置２２０及び上下駆動部２１１が第２移動制御部に相当する。また、ステップＳ１２～Ｓ１６が荷受け又は荷渡し工程に相当する。ステップＳ１８、Ｓ１９が離陸工程に相当する。また、ステップＳ１４が第１の搬送工程に相当する。ステップＳ１５が荷物移動工程に相当する。ステップＳ１６が第２の搬送工程に相当する。

以下、第１実施形態の効果を説明する。荷室１０は飛行体１の本体５に着脱可能であるので、本体５を準備する前に予め荷物１００及びバッテリ４を搭載した荷室１０を準備できる（前段取りできる）。これにより、本体５が準備できたときに迅速に荷物１００及びバッテリ４を本体５に搭載でき、搭載作業時間の効率化を図ることができる。また、荷物１００及びバッテリ４の本体５への搭載を同時に行うことができる。また、バッテリ４及び荷物１００を搭載した荷室１０を前段取りできることで、基地での飛行体１の運行管理が容易になり、例えば基地に帰ってきた本体５をすぐに次の荷室１０に合体させて飛行させることが可能となる。これにより、飛行体１（本体５）を待ち時間なく次々離陸させることができ、本体５の回転率（運行率）を大きくできる。

また、荷室１０の荷室トレー２（荷物１００の載置部）は荷室カバー３から分離可能なので、荷室カバー３から分離させた状態で荷室トレー２に荷物１００を載せることができるし、荷室トレー２に載った荷物１００を下ろすことができる。これにより、荷物１００の積み下ろしを効率的に行うことができる。また、荷物１００の積み下ろしをロボットで自動的に行いやすい荷室構造を提供できる。さらに、荷室トレー２を荷室カバー３から分離させることで、荷室トレー２に複数の荷物１００を載せやすいし、荷室トレー２における荷物１００の搭載位置も調整しやすい。

荷室カバー３は上から荷室トレー２に装着され、荷室トレー２の上方へと分離されることで、荷室トレー２に対する荷室カバー３の着脱をロボットで自動的に行いやすい。

荷室１０の荷室空間３５は全方向が閉塞した空間なので、荷物１００を雨（水）などから保護できる。また、荷室１０は、下方以外に開閉部を有しないので、雨の水が荷室１０の開閉部の隙間から荷室空間３５に浸入するのを抑制できる。

荷室トレー２のトレー本体２１は、荷室カバー３に装着された状態で、荷室カバー３の下方開口３４よりも荷室空間３５の内側に位置するので（図２、図３参照）、トレー本体２１に載置された荷物１００を雨などからより一層保護できる。さらに、荷室トレー２が荷室カバー３に装着された状態では、荷室トレー２の外周部２２の全周が、荷室カバー３の側面部３２の内面３２ａに接触するので、言い換えれば、外周部２２の外側が側面部３２で覆われるので、トレー本体２１に載置された荷物１００を雨などからより一層保護できる。

また、荷室１０は、本体５に装着された状態では、本体カバー５１の空間５５に収容されるので、荷室１０に収容された荷物１００をより一層雨などから保護できる。この本体空間５５は、下方以外の方向が閉塞しているので、上から降ってくる雨が本体空間５５に浸入するのを抑制できる。

本体５は上から荷室１０に装着され、荷室１０の上方へと分離されることで、荷室１０に対する本体５の着脱をロボットで自動的に行いやすい。

飛行体１を構成する各部２、３、４、５は、上から次々に装着されて一体化する入れ子構造なので、その一体化作業が容易であるし、降雨時の防水性を付与できる。

バッテリ４は、荷室１０の上面に搭載されるので、荷室１０を本体５から分離させた状態で、その搭載を行うことができるし、荷室１０からバッテリ４の回収を行うことができる。これにより、バッテリ４の搭載及び回収をしやすくできる。また、バッテリ４の搭載位置の調整もしやすくできる。

バッテリ４は、荷室１０に収容された荷物１００の重量及び飛行予定距離を考慮して選択されるので、輸送の途中で、バッテリ４を充電したり交換したりするのを抑制できる。これにより、飛行体１の本体５を効率的に使用できる。また、必要以上に重い（高容量の）バッテリ４が搭載されるのを抑制できる。これにより、バッテリ４の重量で飛行が不安定になるのを抑制できるし、軽量化により飛行時の燃費（バッテリ４の電力消費）を抑えることでき、ひいては飛行距離を延ばすことができる。

また、バッテリ４の搭載位置が調整可能なので、飛行体１の重心位置を最適な位置にすることができ、飛行を安定させることができる。また、飛行が安定することで、飛行体１の姿勢制御のために回転翼５３が無駄に回転するのを抑制でき、飛行時の燃費を抑制でき、ひいては、飛行距離を延ばすことができる。飛行体１自体には、バッテリ４の搭載位置を調整する機構（サーボモータ等の電動部）が備えられないので、飛行体１の構造を簡素化できるし、飛行体１の軽量化を図ることができる。さらに、本体５と荷室１０とを合体する前の前段取りでバッテリ４の搭載位置が調整されることで、荷物１００及びバッテリ４を搭載した荷室１０が本体５に合体したときの飛行体１全体の重心位置を前段取りで決めることができる。これにより、飛行体１の重心調整を効率的に行うことができる。

バッテリ４は、本体５に搭載された状態では、荷室１０の上面と本体空間５５の壁面との間の空間５８に収容されるので、雨などからバッテリ４を保護できる。

また、荷室カバー３に設けられるコネクタホルダ３８は、本体５に設けられたコネクタ５９に対峙する位置に設けられるので、荷室１０と本体５との合体に伴い自動的にバッテリ４のコネクタ４３と本体５のコネクタ５９とを接続できる。

また、飛行体１に搭載された荷物１００は飛行体ポート５００において自動的に荷受けさせることができ、又は飛行体ポート５００に保管された荷物１１０（図１７～図１９参照）を飛行体１に自動的に荷渡しできる。ポート５００では、飛行体１から荷室トレー２を分離させた状態で、荷物１００、１１０の受け渡しを行うので、その受け渡しがしやすい。また、荷受け対象の荷物１００は荷物ロッカー５１０に入れられるまで、荷室トレー２に載ったままであり、荷受け対象ではない荷物１００も荷室トレー２に載ったままであるので、飛行体１からの荷物１００の荷下ろし、及び、飛行体１への荷物１００の再搭載が容易である。

また、荷物１００、１１０は荷物移動部部５０７による押出又は引込操作により荷物ロッカー５１０に入れられ又は荷室トレー２に載せられ、荷物１００、１１０をロボットハンドで把持して持ち上げなくてもよいので、荷室トレー２と荷物ロッカー５１０との間で荷物１００、１１０を移動させる機構を簡素化できるし、荷物１００、１１０を移動させる作業を自動的に行いやすい。

荷物移動部５０７は、荷室トレー２での荷物１００の配列方向に対応した方向に沿って複数備えられるので、荷室トレー２に複数の荷物１００が載っている場合に、複数の荷物１００の一部のみを荷物ロッカー５１０に入れることもできるし、全部の荷物１００を互いに異なる荷物ロッカー５１０に入れることもできる。また、荷物移動部５０７は、荷物ロッカー５１０での荷物１１０の水平方向における配列方向に沿って複数備えられるので、荷物ロッカー５１０に保管された１又は複数の荷物１１０を個別に荷渡しするか否かを選択できる。

また、ポート５００では、荷物受け渡し後の飛行体１の重心位置が調整されるので、荷物の受け渡しにより飛行体１の重量バランスが変わったとしても、荷物受け渡し後の飛行体１の飛行を安定させることができる。

また、離着陸部５０１には屋根が設けられないので、着陸及び離陸が容易である。また、離着陸部５０１に着陸した飛行体１は、スライダ５０２により、屋根がある搬入出室５０４に入れられるので、飛行体１に搭載された荷物及びバッテリ４を、雨、風などから保護できる。

また、昇降部５０６は、飛行体１が搬入出室５０４に入れられた場合に、飛行体１に搭載される荷室トレー２に下方にて対峙する位置に設けられるので、飛行体１から下方に分離させた荷室トレー２を昇降部５０６に容易に載せることができるし、荷受け又は荷渡し後の荷室トレー２を飛行体１に容易に装着できる。

（第２実施形態）
次に、本開示の第２実施形態を第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。第１実施形態では、図１６のステップＳ１７においてバッテリ４の搭載位置を調整する例を示した。本実施形態では、図１６のステップＳ１７において荷物の搭載位置を調整する例を説明する。本実施形態では、図１６のステップＳ１７として、図２１の処理に代えて又は加えて、図２３の処理を実行する。また、本実施形態のポート５００は、第１実施形態と同様に、図１５の電気的構成を備えている。ただし、本実施形態では、ポート５００は、荷物位置調整装置２１６を備えているが、バッテリ位置調整装置２１５及び荷室位置調整装置２１７を備えなくてもよい。図２３の処理及び荷物位置調整装置２１６以外は第１実施形態と同じである。

以下、図２３の処理を説明する。図２３の処理は、例えば図１５の制御装置２２０が実行する。なお、本実施形態の前提として、飛行体１がポート５００に到着した時点で飛行体１（荷室トレー２）に複数の荷物１００が搭載されており、図１６のステップＳ１５では、複数の荷物１００のうち一部のみが荷物ロッカー５１０に入れられ、ステップＳ１７の重心調整の際には荷室トレー２に１つ又は複数の荷物１００が残っている。又は、図１６のステップＳ１５では、荷物ロッカー５１０から昇降部５０６上の荷室トレー２に新たに荷物１１０が搭載される。

図２３の処理では、荷室トレー２に残っている荷物１００又は新たに搭載された荷物１１０毎に重量を取得する（Ｓ３１）。荷物１００、１１０の重量として、例えば予め記憶装置２１９（図１５参照）に記憶された値を取得してもよいし、図２３の処理の実行時に重量計測機で計測した値を取得してもよい。

また、荷室１０の上に載っているバッテリ４の重量を取得する（Ｓ３２）。バッテリ４の重量として、例えば予め記憶装置２１９（図１５参照）に記憶された値を取得してもよいし、図２３の処理の実行時に重量計測機で計測した値を取得してもよい。

さらに、荷室１０の上面におけるバッテリ４の搭載位置を取得する（Ｓ３３）。バッテリ４の搭載位置として、例えば予め記憶装置２１９（図１５参照）に記憶された値を取得してもよいし、図２３の処理の実行時にカメラ等で計測した値を取得してもよい。バッテリ４の搭載位置を当初の位置（ステップＳ１１における着陸時の搭載位置）から変更する場合には、ステップＳ３３では、変更後の搭載位置を取得する。なお、ステップＳ３１～Ｓ３３はどの順番で実行されてもよい。

次に、ステップＳ３１～Ｓ３３で取得した荷物１００、１１０毎の重量、バッテリ４の重量、及びバッテリ４の搭載位置に基づいて、荷室トレー２における各荷物１００、１１０の最適搭載位置を演算する（Ｓ３４）。具体的には、荷物１００、１１０を再搭載した後の飛行体１（荷物１００、１１０、荷室トレー２、荷室カバー３、バッテリ４及び本体５）全体の又は荷室１０（荷物１００、１１０、荷室トレー２、荷室カバー３及びバッテリ４）全体の水平方向における重心位置が予め定められた目標重心位置となる、荷室トレー２における各荷物１００、１１０の搭載位置を最適搭載位置として演算する。

次に、制御装置２２０は、荷物位置調整装置２１６（図１５参照）を制御して、荷室トレー２に残っている又は新たに搭載された各荷物１００、１１０の搭載位置を、ステップＳ３４で演算した最適搭載位置となるよう補正する（Ｓ３５）。

その後、制御装置２２０は、図１５の荷室トレー着脱装置２１２を制御して、荷物１００、１１０が載った荷室トレー２を、本体５に装着されたままの荷室カバー３に装着させることで、荷物１００、１１０を収容した荷室１０を本体５に装着させる（Ｓ３６）。なお、荷室カバー３が本体５から取り外されている場合には、制御装置２２０は、図１５の荷室トレー着脱装置２１２及び荷室着脱装置２１３を制御して、荷室トレー２と荷室カバー３とを合体させ、かつ、荷室カバー３と本体５とを合体させる。

以上により、荷物受け渡し後の飛行体１の重心位置を最適な重心位置（目標重心位置）にすることができる。このように、本実施形態によっても第１実施形態と同様の効果を得ることができる。また、本体５と荷室１０とを合体する前の前段取りで荷物１００、１１０の搭載位置が調整されることで、荷物１００、１１０及びバッテリ４を搭載した荷室１０が本体５に合体したときの飛行体１全体の重心位置を前段取りで決めることができる。これにより、飛行体１の重心調整を効率的に行うことができる。

なお、図２３のステップＳ３１～Ｓ３６を実行する制御装置２２０及び荷物位置調整装置２１６が本開示の重心調整部及び荷物位置調整部に相当する。また、ステップＳ３１～Ｓ３６が本開示の重心調整工程に相当する。

（第３実施形態）
次に、本開示の第３実施形態を上記第１、第２実施形態と異なる部分を中心に説明する。第１、第２実施形態では、図１６のステップＳ１７においてバッテリ４の搭載位置又は荷物１００、１１０の搭載位置を調整する例を示した。本実施形態では、図１６のステップＳ１７において本体における荷室の搭載位置を調整する例を説明する。

図２４は、本実施形態に係る無人飛行体の断面図を示している。なお、図２４において、上記第１、第２実施形態と同じ構成には同一の符号を付している。図２４の飛行体６は、上記第１、第２実施形態と同様に、荷室トレー２と、荷室カバー７と、バッテリ４と、本体８とを備えている。さらに、飛行体６は、バッテリトレー９を備えている。

荷室トレー２及びバッテリ４は第１、第２実施形態の荷室トレー２及びバッテリ４と同じである。

荷室カバー７は、本体８の本体カバー８１に着脱可能に設けられる。荷室カバー７は、本体カバー８１への装着時に、本体カバー８１に設けられる取付部８３（図２５参照）に取り付けられる取付部７１（図２５参照）を備えている。この取付部７１は、本体カバー８１の取付部８３との間で、本体カバー８１の空間８２（本体空間）における荷室カバー７の搭載位置を調整する機能を有している点で、第１、第２実施形態における取付部３７（図４、図５参照）と異なっている。荷室カバー７の取付部７１以外の構造は、第１、第２実施形態の荷室カバー３と同じである。なお、荷室トレー２と荷室カバー７とで荷室１５が構成される。

本体空間８２は、荷室カバー７の水平方向における搭載位置を調整可能に構成されている。具体的には、図２４、図２５に示すように、本体空間８２の前後方向（飛行体６の進行方向）における幅は、荷室カバー７の前後方向における幅よりも大きい。すなわち、荷室カバー７の、本体空間８２における前後方向の搭載位置が調整可能に構成されている。なお、本実施形態では、本体空間８２の左右方向における幅は、荷室カバー７の左右方向における幅と同じ幅に設定されている。ただし、本体空間８２の左右方向における幅は、荷室カバー７の左右方向における幅より大きい幅に設定されて、荷室カバー７の左右方向における搭載位置も調整可能に構成されてよい。また、本体空間８２における荷室カバー７の前後方向の搭載位置は調整不可とし、荷室カバー７の左右方向の搭載位置が調整可能に構成されてもよい。

本体空間８２の壁面には、荷室カバー７の取付部７１に取り付けられる取付部８３が設けられている（図２５参照）。この取付部８３は、荷室カバー７の取付部７１との間で、本体空間８２における荷室カバー７の搭載位置を調整する機能を有している点で、第１、第２実施形態の取付部５７（図５参照）と異なっている。本体空間８２の大きさ及び取付部８３以外の本体８の構造は、第１、第２実施形態の本体５と同じである。

取付部７１、８３は、上述のように本体空間８２における荷室カバー７の搭載位置を調整する搭載位置調整部として機能する。取付部７１、８３は、例えば、本体空間８２における荷室カバー７の前後方向の搭載位置を調整する機能を有する。この場合、取付部７１、８３は、荷室カバー７と本体カバー８１との装着状態で、左右方向に対峙する位置に設けられる。そして、取付部７１、８３の一方が凸状（突起状）に形成され、他方が凹状に形成されて、それら凸状、凹状が係合することで、荷室カバー７が本体カバー８１から下方に外れないよう保持される。さらに、上記凹状は前後方向（搭載位置調整方向）に延びており、上記凸状が上記凹状に係合した状態で前後方向に移動することで、荷室カバー７は本体カバー８１に保持されつつ、荷室カバー７の前後方向の搭載位置が変化する。

図２５の例では、荷室カバー７の取付部７１が凸状に形成され、本体カバー８１の取付部８３が凹状に形成される。ただし。取付部７１が凹状に形成され、取付部８３が凸状に形成されてもよい。また、本実施形態では、取付部７１、８３は、左面側の前後２箇所と、右面側の前後２箇所の合計４箇所に設けられているが、何箇所に設けられてもよい。

また、上記第１、第２実施形態と同様に、所定の解除操作が加えられた場合には、取付部７１、８３の係合状態が解除されるよう構成されている。

バッテリトレー９は、荷室カバー７の上面に着脱可能に設けられる。バッテリトレー９は、バッテリ４のバッテリ本体４１が載置される載置部９１と、バッテリ４のコネクタ４３（第１コネクタ）を保持するコネクタホルダ９２（保持部）とを備えている。載置部９１は例えば平板状に形成される。載置部９１の上面は、水平面に形成され、バッテリ本体４１の載置面を構成する。コネクタホルダ９２は、載置部９１の上面に、載置部９１と一体に設けられる。

コネクタホルダ９２の形状は、第１、第２実施形態のコネクタホルダ３８（図２、図４参照）と同様である。

バッテリトレー９は、荷室カバー７の上面における搭載位置が調整可能に設けられる。具体的には、荷室カバー７が本体カバー８１に装着された状態で、コネクタホルダ９２が、本体カバー８１に設けられたコネクタ８４（第２コネクタ）に対峙する位置に設けられるよう、荷室カバー７の上面におけるバッテリトレー９の搭載位置が調整されている。荷室カバー７が本体カバー８１に装着された状態では、コネクタホルダ９２に保持されたバッテリ４のコネクタ４３は、本体８側のコネクタ８４に接続されている。なお、バッテリトレー９は、本体８における荷室１５の搭載位置にかかわらず、本体８側のコネクタ８４に対峙した位置となるよう、荷室１５の上面におけるコネクタホルダ９２（換言すれば、バッテリ４のコネクタ４３）の位置を調整するコネクタ位置調整部として機能する。また、コネクタホルダ９２は、荷室１５の上面における搭載位置が調整可能なコネクタホルダとして構成されている。

また、本実施形態では、図１６のステップＳ１７として、図２１の処理に代えて又は加えて、又は図２３の処理に代えて又は加えて、図２６の処理を実行する。また、本実施形態のポート５００は、第１、第２実施形態と同様に、図１５の電気的構成を備えている。ただし、本実施形態では、ポート５００は、荷室位置調整装置２１７を備えているが、バッテリ位置調整装置２１５及び荷物位置調整装置２１６を備えなくてもよい。飛行体６の構成、図２６の処理、及び荷室位置調整装置２１７以外は、第１、第２実施形態と同じである。

荷室位置調整装置２１７は、荷室１５を本体カバー８１に装着させつつ、上記取付部７１、８３による取付位置を調整することで、本体空間８２における荷室１５の搭載位置を調整する装置（ロボット）である。また、荷室位置調整装置２１７はバッテリトレー位置調整装置２１７ａを含む。バッテリトレー位置調整装置２１７ａは、バッテリ本体４１と荷室１５との相対的な位置関係を保持させつつ、荷室１５の上面におけるバッテリトレー９の搭載位置（換言すれば、バッテリトレー９におけるバッテリ本体４１の搭載位置）を調整する装置（ロボット）である。

以下、図２６の処理を説明する。図２６の処理は、例えば図１５の制御装置２２０が実行する。なお、本実施形態では、図２６の処理の際に、荷室トレー２に荷物１００が残っていてもよいし、残っていなくてもよい。また、図２６の処理の際に、荷室トレー２に新たに荷物１１０（図１７～図１９参照）が搭載されていてもよいし、搭載されなくてもよい。

図２６の処理では、先ず、荷物受け渡し後の飛行体６、換言すればステップＳ１５で荷室トレー２と荷物ロッカー５１０との間で荷物１００、１１０を受け渡した後の飛行体６の重心位置を取得する（Ｓ４１）。具体的には、制御装置２２０は、図１５の重心位置取得部２１４に、荷物受け渡し後の飛行体６の水平方向における重心位置を計測又は演算させて、その重心位置を重心位置取得部２１４から取得する。このとき、重心位置取得部２１４は、重心位置として、荷室カバー７から分離された状態の荷室トレー２（荷物１００、１１０が載っている場合は荷物１００、１１０も含む）の水平方向における重量分布を取得してもよいし、荷室トレー２と荷室カバー７とが合体した状態（荷物１００、１１０が載っている場合は荷物１００、１１０も含む）の水平方向における重量分布を取得してもよいし、荷室１５と本体８とが合体した状態（荷物１００、１１０が載っている場合は荷物１００、１１０も含む）の水平方向における重量分布を取得してもよい。また、重心位置取得部２１４は、重心位置として、バッテリ４を載せた状態の荷室１５（荷物１００、１１０が載っている場合は荷物１００、１１０も含む）の水平方向における重量分布を取得してもよいし、バッテリ４を載せた荷室１５と本体８とが合体した状態（荷物１００、１１０が載っている場合は荷物１００、１１０も含む）の水平方向における重量分布を取得してもよい。

なお、ステップＳ４１では、荷室トレー２に荷物１００、１１０が載っている場合は、荷室トレー２における荷物１００、１１０の搭載位置を当初の位置（ステップＳ１１における着陸時の搭載位置又はステップＳ１５で荷物ロッカー５１０から荷室トレー２に荷物１１０を移動させたときのその荷物１１０の荷室トレー２上の位置）に保持した状態での飛行体６の重心位置を取得してもよいし、荷物１００、１１０の搭載位置を当初の位置から変更する場合には、変更後の状態での飛行体６の重心位置を取得してもよい。また、ステップＳ４１では、荷室トレー２に荷物１００、１１０が載っていない場合には、荷物１００、１１０が無い状態での飛行体６の重心位置（重量分布）を取得する。また、ステップＳ４１では、荷室１５におけるバッテリ４の搭載位置を当初の位置（ステップＳ１１における着陸時の搭載位置）に保持した状態での飛行体６の重心位置を取得してもよいし、バッテリ４の搭載位置を当初の位置から変更する場合には、変更後の状態での飛行体６の重心位置を取得してもよい。

次に、制御装置２２０は、ステップＳ４１で取得した重心位置に基づいて、本体空間８２における荷室１５の最適搭載位置を演算する（Ｓ４２）。具体的には、例えば、ステップＳ４１で取得した重心位置が本体空間８２において予め定められた目標重心位置に一致する、本体空間８２における荷室１５の搭載位置を最適搭載位置として演算する。

例えば、図２４において、ステップＳ４１で取得した重心位置が符号「４０１」で示される位置であるとする。また、目標重心位置が符号「４００」で示される位置であるとする。この場合、重心位置４０１が目標重心位置４００に一致する荷室搭載位置４１０を最適搭載位置として演算する。

ここで、ステップＳ４１で取得する重心位置（重量分布）は、荷室トレー２に残っている各荷物１００又は新たに搭載された各荷物１１０の重量と、荷室トレー２における各荷物１００、１１０の搭載位置と、荷室１５に搭載されるバッテリ４の重量と、荷室１５の上面でのバッテリ４の搭載位置とに応じて変化する。したがって、ステップＳ４２で得られる最適搭載位置は、荷室トレー２に載っている荷物１００、１１０の重量と、荷室トレー２における各荷物１００、１１０の搭載位置と、バッテリ４の重量と、バッテリ４の搭載位置とに応じて変化する。すなわち、ステップＳ４２では、各荷物１００、１１０の重量と、各荷物１００、１１０の搭載位置と、バッテリ４の重量と、バッテリ４の搭載位置とに基づいて、荷室１５の最適搭載位置を演算することと同義である。

次に、制御装置２２０は、図１５の荷室位置調整装置２１７に、荷室１５を本体８に搭載させつつ、本体空間８２における荷室１５の搭載位置をステップＳ４２で演算した最適搭載位置に調整させる（Ｓ４３）。この際、バッテリトレー位置調整装置２１７ａは、バッテリ本体４１と荷室１５との相対的な位置関係を、ステップＳ４２で最適搭載位置を演算したときの状態（例えば、飛行体６がポート５００に到着したときの当初の状態）に保持させつつ、コネクタホルダ９２（バッテリ４のコネクタ４３）が本体８側のコネクタ８４に対峙した位置にくるように、荷室１５の上面におけるバッテリトレー９の搭載位置（換言すれば、バッテリトレー９におけるバッテリ本体４１の搭載位置）を調整する。これによって、本体空間８２における荷室１５の搭載位置にかかわらず、バッテリ４のコネクタ４３と、本体８側のコネクタ８４とを接続させることができる。なお、ステップＳ４３の前提として、制御装置２２０は、図１５の荷室トレー着脱装置２１２に、図１６のステップＳ１６で下層空間５１３から戻ってきた荷室トレー２を荷室カバー７に装着させる。

このように、本実施形態では、荷物受け渡し後に、本体８における荷室１５の搭載位置を調整するので、荷物受け渡し後の飛行体６の重心位置を最適な位置にすることができる。これによって、上記第１、第２実施形態と同様の効果を得ることができる。

なお、図２６のステップＳ４１～Ｓ４３を実行する制御装置２２０及び荷室位置調整装置２１７が本開示の重心調整部及び荷室位置調整部に相当する。また、ステップＳ４１～Ｓ４３が重心調整工程に相当する。

なお、本開示は上記実施形態に限定されず種々の変更が可能である。例えば、上記実施形態では、図１６の各工程を自動的に行う例を示したが、少なくとも一部の工程を人間が行ってもよい。例えば、飛行体に対する荷室トレーの着脱は人間が行ってもよい。また、図２１のステップＳ２４におけるバッテリ搭載位置の補正は人間が行ってもよい。この場合、例えば図２１のステップＳ２１～Ｓ２３で得られる最適搭載位置を表示装置への表示などにより出力させ、その出力された最適搭載位置に基づいて人間がバッテリ搭載位置の補正を行ってよい。また、図２１のステップＳ２５（バッテリ搭載位置の補正後の荷室と本体カバーとの装着）も人間が行ってよい。

また、図２３のステップＳ３５における荷物搭載位置の補正は人間が行ってもよい。この場合、図２３のステップＳ３１～Ｓ３４で得られる最適搭載位置を表示装置への表示などにより出力させ、その出力された最適搭載位置に基づいて人間が荷室トレーでの荷物搭載位置の補正を行ってよい。また、図２３のステップＳ３６も人間が行ってよい。

また、図２６のステップＳ４３における荷室搭載位置の補正は人間が行ってもよい。この場合、図２６のステップＳ４１、Ｓ４２で得られる最適搭載位置を表示装置への表示などにより出力させ、その出力された最適搭載位置に基づいて人間が本体への荷室の搭載を行ってよい。

また、第１～第３実施形態では、荷物を昇降部と荷物ロッカーとの間で移動させる荷物移動部が荷物の配列方向に沿って複数備えられる例を示した。しかし、これに限定されず、１つの荷物移動部を荷受け又は荷渡し対象の荷物の位置に合わせて昇降部の面内で移動させることで、１つの荷物移動部で１又は複数の荷物の移動（押し出し又は引き込み）を個別に行ってもよい。また、荷物移動部がベルトコンベア、ローラコンベア等で構成されてもよい。

また、上記実施形態では、無人飛行体の本体カバーは、下方に開口を有した箱型形状に形成される例を示したが、無人飛行体の本体は、荷室に着脱可能であり、かつ、荷室に載ったバッテリの防水を確保できる形状であれば、どのような形状でもよい。

また、荷受け後又は荷渡し後にバッテリの搭載位置を補正する場合、バッテリの搭載位置を調整できる構造であれば、バッテリは飛行体にどのように搭載されてもよい。また、荷受け後又は荷渡し後に荷室の搭載位置を補正する場合、荷室の搭載位置を調整できる構造であれば、荷室は飛行体にどのように搭載されてもよい。

上記実施形態では、昇降部に荷室トレーを載せた例を示したが、昇降部に荷室トレーを載せずに、昇降部に直接に荷受け又は荷渡しする荷物を載せてもよい。

また、上記実施形態では、荷物ロッカー（荷物保管部）が搬入出室（言い換えれば離着陸部）より下層に位置する例を示したが、搬入出室（言い換えれば離着陸部）より上層に位置してもよい。この場合、図１６のステップＳ１４では昇降部を上昇させ、ステップＳ１６では昇降部を下降させればよい。また、荷物ロッカー（荷物保管部）は、搬入出室（言い換えれば離着陸部）と同じ階（同じ高さ位置）に位置してもよい。この場合、昇降部に代えて水平移動部を設け、図１６のステップＳ１４ではその水平移動部に荷室トレーを載せた状態で水平移動部を荷物ロッカーに対峙した位置まで水平方向に移動させればよい。また、図１６のステップＳ１６では、水平移動部を無人飛行体の位置まで水平方向に移動させればよい。

また、上記実施形態では、荷室トレーが下方から荷室カバーに装着され、下方へと荷室カバーから取り外される例を示した。しかし、これに限定されず、例えば図２７、図２８に示すように、荷室カバー３Ａ、３Ｂの側面部３２に、荷室カバー３Ａ、３Ｂの内側空間（荷室空間）に導通した側面開口３９１、３９２を設ける。そして、その側面開口３９１、３９２を介して、荷室トレーが側方（横）からスライドするように荷室カバー３Ａ、３Ｂに装着され、側方（横）にスライドするように荷室カバー３Ａ、３Ｂから取り外されてもよい。図２７に示す側面開口３９１は、荷室カバー３Ａの下端が切り欠いた切り欠き部として構成されている。すなわち、側面開口３９１は下方が開いた形状に形成されている。図２８に示す側面開口３９２は、荷室カバー３Ｂの下端から距離をあけて形成される穴として構成されている。すなわち、側面開口３９２は下方が閉じた形状に形成されている。荷室カバー３Ａ、３Ｂは、側面部３２に側面開口３９１、３９２が形成されること以外は第１実施形態の荷室カバー３又は第３実施形態の荷室カバー７と同様に形成される。なお、図２７、図２８では、側面開口３９１、３９２が、荷室カバー３Ａ、３Ｂの前側の側面部３２に形成された例を示しているが、左側、右側、又は後側の側面部３２に形成されてもよい。なお、荷室カバー３Ａ、３Ｂは、側面開口３９１、３９２を閉塞する蓋部を有してもよい。これによれば、蓋部を開けた状態（側面開口３９１、３９２を露出させた状態）で、荷室トレーを側面開口３９１、３９２を介して荷室カバー３Ａ、３Ｂに着脱するとともに、荷室トレーが荷室カバー３Ａ、３Ｂに装着された状態で蓋部を閉じることで、側方から荷室内に水等の異物が入ってしまうのを抑制できる。また、荷室カバー３Ａ、３Ｂは、内側の空間を閉塞する底面部を有してもよい。これによれば、下方から荷室カバー３Ａ、３Ｂ内に水等の異物が入ってしまうのをより一層抑制できる。

また、第３実施形態では、バッテリ本体がバッテリトレーを間に介在させて荷室上面に載った例を示したが、バッテリのコネクタを保持するコネクタホルダの位置が調整可能であれば、バッテリ本体は荷室上面に直接に搭載されてもよい。すなわち、図２５において、バッテリトレー９のうちバッテリ本体４１が載る部分９１は無くてもよい。

また、上記実施形態では、荷物受け渡し後に無人飛行体の重心位置を調整する例を示したが、重心位置の調整を行わない構成でもよい。
すなわち、本開示の荷受け又は荷渡し装置は、
複数の荷物を搭載可能な無人飛行体が着陸する着陸部と、
荷物保管部と、
前記無人飛行体から下ろされた荷物を載せ、又は前記荷物保管部に保管された荷物を載せる荷物載せ部であって、複数の荷物を載せることが可能な荷物載せ部と、
前記荷物載せ部を、前記無人飛行体の位置と、前記荷物保管部に対峙した位置との間で移動させる移動制御部と、
前記対峙した位置において、前記荷物載せ部に載っている荷物を前記荷物保管部に移動させ、又は前記荷物保管部に保管された荷物を前記荷物載せ部に移動させる荷物移動部であり、前記荷物載せ部に複数の荷物が載っている場合又は前記荷物保管部に複数の荷物が保管されている場合に各荷物を個別に移動可能とする荷物移動部と、
を備える荷受け又は荷渡し装置として構成されてよい。
この場合、前記荷物移動部は、前記荷物載せ部又は前記荷物保管部での荷物の配列方向に沿って前記荷物載せ部に複数備えられるとしてよい。
これによれば、無人飛行体とポートとの間で複数の荷物の受け渡し、又は複数の荷物のうちの一部の受け渡しを効率的に行うことができる。

１、６ 無人飛行体
２ 荷室トレー
３、３Ａ、３Ｂ、７ 荷室カバー
４ バッテリ
５、８ 無人飛行体の本体
１０、１５ 荷室
１００、１１０ 荷物
５００ 飛行体ポート
５０１ 離着陸部
５１０ 荷物ロッカー（荷物保管部）
５０６ 昇降部
５０７ 荷物移動部
２２０ 制御装置
２１５ バッテリ位置調整装置
２１６ 荷物位置調整装置
２１７ 荷室位置調整装置

Claims (10)

1. 無人飛行体が着陸する着陸部と、
   荷物保管部と、
   前記着陸部に着陸した前記無人飛行体から前記荷物保管部へと、又は前記荷物保管部から前記無人飛行体へと荷物を搬送する搬送部と、
   前記荷物の受け渡し後の前記無人飛行体の重心位置を調整する重心調整部と、
   前記重心位置が調整された前記無人飛行体が離陸する離陸部と、
   を備える荷受け又は荷渡し装置。
2. 前記重心調整部は、前記無人飛行体に搭載されるバッテリの搭載位置を調整するバッテリ位置調整部を有する請求項１に記載の荷受け又は荷渡し装置。
3. 前記重心調整部は、前記無人飛行体に残っている荷物、又は前記無人飛行体に新たに搭載された荷物の、前記無人飛行体における搭載位置を調整する荷物位置調整部を有する請求項１に記載の荷受け又は荷渡し装置。
4. 前記無人飛行体は、荷物を収容する荷室と、前記荷室が装着される飛行可能な本体とを備え、
   前記重心調整部は、前記本体における前記荷室の搭載位置を調整する荷室位置調整部を有する請求項１に記載の荷受け又は荷渡し装置。
5. 前記搬送部は、
   前記無人飛行体から下ろされた荷物を載せ、又は前記荷物保管部に保管された荷物を載せる荷物載せ部と、
   前記荷物載せ部を、前記無人飛行体の位置と、前記荷物保管部に対峙した位置との間で移動させる移動制御部と、
   前記対峙した位置において、前記荷物載せ部に載っている荷物を前記荷物保管部に移動させ、又は前記荷物保管部に保管された荷物を前記荷物載せ部に移動させる荷物移動部であり、前記荷物載せ部に複数の荷物が載っている場合又は前記荷物保管部に複数の荷物が保管されている場合に各荷物を個別に移動可能とする荷物移動部と、
   を備える請求項１に記載の荷受け又は荷渡し装置。
6. 前記荷物移動部は、前記荷物載せ部又は前記荷物保管部での荷物の配列方向に沿って前記荷物載せ部に複数備えられる請求項５に記載の荷受け又は荷渡し装置。
7. 前記無人飛行体は、荷物を載せるための載置部を備え、
   前記荷物載せ部は前記無人飛行体から下ろされた前記載置部を載せ、
   前記移動制御部は、
   前記載置部を載せた前記荷物載せ部を前記荷物保管部に対峙した位置まで移動させる第１移動制御部と、
   前記載置部から前記荷物保管部に、又は前記荷物保管部から前記載置部に荷物の受け渡しがされた後に、前記載置部を載せた前記荷物載せ部を、前記無人飛行体の位置まで移動させる第２移動制御部とを備え、
   前記第２移動制御部により戻ってきた前記載置部を再び搭載した前記無人飛行体が前記離陸部から離陸する、
   請求項５又は６に記載の荷受け又は荷渡し装置。
8. 前記着陸部は屋外に設けられ、
   前記着陸部に着陸した前記無人飛行体を前記着陸部に隣接した屋内まで水平移動させる水平移動部を備え、
   前記搬送部は、前記屋内に移動した前記無人飛行体と、前記荷物保管部との間で荷物を搬送する請求項１に記載の荷受け又は荷渡し装置。
9. 着陸した無人飛行体に搭載された荷物を受け取り、又は前記無人飛行体に荷物を渡す荷受け又は荷渡し工程と、
   前記荷受け又は荷渡し工程後の前記無人飛行体の重心位置を離陸前に調整する重心調整工程と、
   前記重心位置が調整された前記無人飛行体を離陸させる離陸工程と、
   を備える荷受け又は荷渡し方法。
10. 前記無人飛行体は荷物を載置するための載置部を搭載しており、
    前記荷受け又は荷渡し工程は、
    前記無人飛行体から下ろされた前記載置部を荷物保管部に対峙した位置まで搬送するよう制御する第１の搬送工程と、
    前記対峙した位置において、前記載置部に載った荷物を個別に前記荷物保管部に移動させ、又は前記荷物保管部に保管された荷物を個別に前記載置部に移動させる荷物移動工程と、
    前記荷物移動工程後に前記載置部を前記無人飛行体まで搬送するよう制御する第２の搬送工程とを備え、
    前記離陸工程では、前記第２の搬送工程により戻ってきた前記載置部を再び搭載した前記無人飛行体を離陸させる請求項９に記載の荷受け又は荷渡し方法。
    

Images