JP2023153761A - 外部磁気コイルを備えたカテーテル - Google Patents

Abstract

【課題】外部磁気コイルを備えたカテーテルを提供すること。【解決手段】装置は、カテーテルシャフトアセンブリと、エンドエフェクタと、結合部材と、位置センサアセンブリとを含む。エンドエフェクタは、少なくとも１つの電極を含む。結合部材は、カテーテルシャフトアセンブリの遠位端及びエンドエフェクタの近位端に配置される。結合部材は、外部を有する本体を含む。位置センサアセンブリは、少なくとも１つのコイルを備える。少なくとも１つのコイルは、交流磁場に応答して少なくとも１つのコイルの位置を示す信号を生成するように構成される。位置センサアセンブリの少なくとも一部分は、結合部材の外部の周りに配置され、結合部材の外部の周りに配置された位置センサアセンブリの一部分が結合部材の外側にある。【選択図】図２Ｂ

Description

心房細動などの心不整脈は、心臓組織の領域が電気信号を異常に伝導するときに発生する。不整脈を治療するための処置には、そのような信号の伝導経路を外科的に破壊することが含まれる。エネルギー（例えば、高周波（radiofrequency、ＲＦ）エネルギー）を印加することによって心臓組織を選択的にアブレーションすることにより、心臓のある部分から別の部分への望ましくない電気信号の伝播を停止又は修正することが可能であり得る。アブレーションプロセスは、組織を横切る異常な電気信号の通信を効果的に遮断する電気絶縁性病変又は瘢痕組織を形成することにより、望ましくない電気経路に対する障壁を提供することができる。

いくつかの処置では、１つ以上のＲＦ電極を有するカテーテルを使用して、心臓血管系内でアブレーションを行うことができる。カテーテルを主要な静脈又は動脈（例えば、大腿動脈）に挿入し、次いで前進させて、心臓内又は心臓に隣接する心臓血管構造（例えば、肺静脈）内に電極を位置決めすることができる。１つ以上の電極を、心臓組織又は他の血管組織と接触するように配置し、次にＲＦエネルギーで活性化し、それによって、接触した組織をアブレーションすることができる。場合によっては、電極は双極であってもよい。いくつかの他の場合において、患者と接触している接地パッド又は患者と接触している他の基準電極と組み合わせて、単極電極が使用され得る。灌注を使用して、アブレーションカテーテルのアブレーション構成要素から熱を引き出し、アブレーション部位付近に血栓が形成されるのを防ぐことができる。

アブレーションカテーテルの例は、２０２０年８月１８日に発行された「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ａｂｌａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ ｕｓｉｎｇ Ｃａｔｈｅｔｅｒ ｗｉｔｈ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｉｒｒｉｇａｔｉｏｎ Ｌｕｍｅｎｓ」と題する米国特許第１０，７４３，９３２号（その開示内容は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる）、２０２０年５月２６日に発行された「Ｉｒｒｉｇａｔｅｄ Ｂａｌｌｏｏｎ Ｃａｔｈｅｔｅｒ ｗｉｔｈ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｃｉｒｃｕｉｔ Ｅｌｅｃｔｒｏｄｅ Ａｓｓｅｍｂｌｙ」と題する米国特許第１０，６６０，７００号（その開示内容は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる）、２０１８年３月１５日に公開された「Ａｂｌａｔｉｏｎ Ｃａｔｈｅｔｅｒ ｗｉｔｈ ａ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｐｒｉｎｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ Ｂｏａｒｄ」と題する米国特許出願公開第２０１８／００７１０１７号（その開示内容は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる）、２０２０年７月７日に発行された「Ｃａｔｈｅｔｅｒ ｗｉｔｈ Ｂｉｐｏｌｅ Ｅｌｅｃｔｒｏｄｅ Ｓｐａｃｅｒ ａｎｄ Ｒｅｌａｔｅｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ」と題する米国特許第１０，７０２，１７７号（その開示内容は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる）、２０１８年１１月２０日に発行された「Ｃａｔｈｅｔｅｒ ｗｉｔｈ Ｓｏｆｔ Ｄｉｓｔａｌ Ｔｉｐ ｆｏｒ Ｍａｐｐｉｎｇ ａｎｄ Ａｂｌａｔｉｎｇ Ｔｕｂｕｌａｒ Ｒｅｇｉｏｎ」と題する米国特許第１０，１３０，４２２号（その開示内容は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる）、２０１５年２月１７日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｄｅ Ｉｒｒｉｇａｔｉｏｎ Ｕｓｉｎｇ Ｍｉｃｒｏ－Ｊｅｔｓ」と題する米国特許第８，９５６，３５３号（その開示内容は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる）、及び２０１７年１０月３１日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｃａｒｄｉｏｇｒａｍ Ｎｏｉｓｅ Ｒｅｄｕｃｔｉｏｎ」と題する米国特許第９，８０１，５８５号（その開示内容は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる）に記載されている。

一部のカテーテルアブレーション処置は、電気生理学的（electrophysiology、ＥＰ）マッピングを使用してアブレーションの標的とすべき組織領域を特定した後に実行されてもよい。このようなＥＰマッピングは、カテーテル（例えば、アブレーションを実行するために使用される同じカテーテル、又は専用のマッピングカテーテル）上の感知電極の使用を含んでもよい。このような感知電極は、導電性心内膜組織から発する電気信号を監視して、不整脈の原因となる異常な導電性組織部位の位置を特定することができる。ＥＰマッピングシステムの例は、１９９８年４月１４日に発行された「Ｃａｒｄｉａｃ Ｅｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃｓ」と題する米国特許第５，７３８，０９６号（その開示内容は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる）に記載されている。ＥＰマッピングカテーテルの例は、２０１８年３月６日に発行された「Ｃａｔｈｅｔｅｒ Ｓｐｉｎｅ Ａｓｓｅｍｂｌｙ ｗｉｔｈ Ｃｌｏｓｅｌｙ－Ｓｐａｃｅｄ Ｂｉｐｏｌｅ Ｍｉｃｒｏｅｌｅｃｔｒｏｄｅｓ」と題する米国特許第９，９０７，４８０号（その開示内容は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる）、２０１８年１１月２０日に発行された「Ｃａｔｈｅｔｅｒ ｗｉｔｈ Ｓｏｆｔ Ｄｉｓｔａｌ Ｔｉｐ ｆｏｒ Ｍａｐｐｉｎｇ ａｎｄ Ａｂｌａｔｉｎｇ Ｔｕｂｕｌａｒ Ｒｅｇｉｏｎ」と題する米国特許第１０，１３０，４２２号（その開示内容は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる）、及び２０２０年７月７日に発行された「Ｃａｔｈｅｔｅｒ ｗｉｔｈ Ｂｉｐｏｌｅ Ｅｌｅｃｔｒｏｄｅ Ｓｐａｃｅｒ ａｎｄ Ｒｅｌａｔｅｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ」と題する米国特許第１０，７０２，１７７号（その開示内容は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる）に記載されている。

ＥＰマッピングを使用することに加えて、一部のカテーテルアブレーション処置は、画像誘導手術（image guided surgery、ＩＧＳ）システムを使用して実施されてもよい。ＩＧＳシステムにより、医師は、患者内の解剖学的構造の画像に関連して、患者内のカテーテルの位置をリアルタイムで視覚的に追跡することが可能になり得る。Ｉｒｖｉｎｅ，ＣａｌｉｆｏｒｎｉａのＢｉｏｓｅｎｓｅ Ｗｅｂｓｔｅｒ，Ｉｎｃ．によるＣＡＲＴＯ ３（登録商標）システムを含む一部のシステムは、ＥＰマッピング機能とＩＧＳ機能との組み合わせを提供することができる。ＩＧＳシステムとともに使用するように構成されているカテーテルの例は、２０１６年１１月１日に発行された「Ｓｉｇｎａｌ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ Ｕｓｉｎｇ Ｃａｔｈｅｔｅｒ Ｂｒａｉｄ Ｗｉｒｅｓ」と題する米国特許第９，４８０，４１６号（その開示内容は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる）、及び本明細書で引用されている様々な他の参考文献に開示されている。

いくつかのカテーテルシステム及び方法が製造され使用されてきたが、本発明者らよりも以前に、添付の特許請求の範囲に記載の本発明を製造又は使用した者はいないと考えられる。

以下の図面及び詳細な説明は、単に例示的であることを意図しており、本発明者らによって企図される本発明の範囲を限定することを意図するものではない。
カテーテルアセンブリのカテーテルを患者に挿入する医療処置の概略図を示す。 カテーテルのエンドエフェクタがカテーテルの外側シースに対して近位位置にある、図１のカテーテルアセンブリの斜視図を示す。 エンドエフェクタが外側シースに対して遠位位置にある、図１のカテーテルアセンブリの斜視図を示す。 図２Ｂのエンドエフェクタの平面図を示す。 図１のカテーテルアセンブリの遠位端及び図２Ｂのエンドエフェクタの近位端に組み込まれ得る、センサアセンブリの実施例の平面図を描写する。 図１のカテーテルアセンブリの遠位端及び図２Ｂのエンドエフェクタの近位端に組み込まれ得るセンサアセンブリの別の実施例の平面図を描写する。 図１のカテーテルアセンブリの遠位端及び図２Ｂのエンドエフェクタの近位端に組み込まれ得るセンサアセンブリの別の実施例の平面図を描写する。

本発明の特定の実施例の以下の説明は、本発明の範囲を限定するために使用されるべきではない。図面は、必ずしも縮尺どおりとは限らず、選択された実施形態を示しており、また本発明の範囲を限定することを意図していない。詳細な説明は、限定ではなく例として本発明の原理を示す。本発明の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、例示として本発明を実施するために企図される最良の形態の１つである以下の説明から当業者に明らかになるであろう。認識されるように、本発明は、全て本発明から逸脱することなく、他の異なる態様又は同等の態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的なものではなく、本質的に例示的なものとしてみなされるべきである。

本明細書に記載の教示、表現、変形例、実施例などのうちのいずれか１つ以上は、本明細書に記載の他の教示、表現、変形例、実施例などのうちのいずれか１つ以上と組み合わせることができる。したがって、以下に記載されている教示、表現、変形例、実施例などは、互いに単独で考慮されるべきではない。本明細書の教示を組み合わせることができる様々な好適な方法は、本明細書の教示に鑑みて当業者には容易に明らかであろう。このような修正例及び変形形態は、特許請求の範囲に含まれることが意図される。

本明細書で使用する場合、任意の数値又は数値の範囲についての「概ね」、「実質的に」、「約」、又は「およそ」という用語は、構成要素の一部又は構成要素の集合が、本明細書で述べる意図された目的に沿って機能することを可能にする好適な寸法の許容範囲を示す。より具体的には、「約」又は「およそ」は、列挙された値の±２０％の値の範囲を指し得、例えば「約９０％」は、７１％～９９％の値の範囲を指し得る。更に、本明細書で使用される場合、「患者」、「宿主」、「ユーザ」、及び「被験体」という用語は、任意のヒト又は動物被験体を指し、ヒト患者における本発明の使用が好ましい実施形態を表すが、システム又は方法をヒトの使用に限定することを意図するものではない。

Ｉ．例示的なカテーテルシステムの概要
図１は、上に言及した、ＥＰマッピング又は心臓アブレーションを行うために使用できる心臓カテーテルシステムの例示的な医療手技及び関連する構成要素を示す。具体的には、図１は、カテーテルアセンブリ（１００）のハンドルアセンブリ（１１０）を把持する医師（physician、ＰＨ）を示し、カテーテルアセンブリ（１００）の可撓性カテーテル（１２０）（図２Ａ～図２Ｂに示されているが、図１には示されていない）のエンドエフェクタ（２００）（図２Ｂに示されているが、図１には示されていない）が、組織内の電位をマッピングするか、患者（patient、ＰＡ）の心臓（heart、Ｈ）内又はその近くの組織をアブレーションするために、患者（ＰＡ）体内に配設されている。図２Ａ～図２Ｂに示すように、カテーテルアセンブリ（１００）は、ハンドルアセンブリ（１１０）と、ハンドルアセンブリ（１１０）から遠位に延びるカテーテル（１２０）と、カテーテル（１２０）の遠位端に位置するエンドエフェクタ（２００）と、ハンドルアセンブリ（１１０）に関連付けられた偏向駆動アクチュエータ（１１４）と、を含む。偏向駆動アクチュエータ（１１４）は、ハンドルアセンブリ（１１０）のケーシング（１１２）に対して回転可能であり、それにより、エンドエフェクタ（１４０）及びカテーテルの遠位部分（１２０）をカテーテル（１２０）の近位部分によって画定される中心長手方向軸（longitudinal axis、ＬＡ）から離れて偏向させる。そのような機能性を提供するために、偏向駆動アクチュエータ（１１４）及びカテーテル（１２０）と結合され得る様々な好適な構成要素が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかであろう。

カテーテル（１２０）は、細長い可撓性シャフト（１２２）と、外側シース（１２４）と、を含む。シャフト（１２２）は、外側シース（１２４）内に同軸にかつ摺動可能に配設されている。エンドエフェクタ（２００）は、シャフト（１２２）の遠位端に配置されている。カテーテル（１２０）の近位端は、ハンドルアセンブリ（１１０）のノズル部材（１１６）から遠位に延びる。いくつかの変形例では、外側シース（１２４）は、カテーテル（１２０）の一体構成要素である。いくつかの他の変形例では、シース（１２４）は別の器具の構成要素であり、カテーテル（１２０）はシース（１２４）に挿入される。いずれのシナリオにおいても、シャフト（１２２）及び外側シース（１２４）は、エンドエフェクタ（２００）が外側シース（１２４）内に収容されるように、外側シース（１２４）がシャフト（１２２）に対して遠位に配置されている、図２Ａに示されるような第１の構成配置、エンドエフェクタ（２００）が外側シース（１２４）に対して露出されるように、外側シース（１２４）がシャフト（１２２）に対して近位に配置されている、図２Ｂに示されるような第２の構成配置を含む、２つの構成配置の間で移行し得る。いくつかの変形例では、シャフト（１２２）は、ハンドルアセンブリ（１１０）に対して並進して、外側シース（１２４）に対する異なる長手方向の位置決めを達成する。いくつかの他の変形例では、外側シース（１２４）は、ハンドルアセンブリ（１１０）に対して並進して、シャフト（１２２）に対する異なる長手方向の位置決めを達成する。

カテーテル（１２０）及びエンドエフェクタ（２００）は、カテーテル（１２０）が患者（ＰＡ）の体内に導入されたとき、及び挿入部位から患者（ＰＡ）内の標的心臓血管領域への移行中、図２Ａに示された状態にある可能性がある。カテーテル（１２０）及びエンドエフェクタ（２００）が患者（ＰＡ）体内の標的心臓血管領域に到達すると、外側シース（１２４）が近位に後退されてエンドエフェクタ（２００）を露出させることができ、それによってエンドエフェクタ（２００）は図２Ｂに示される拡張された展開状態を達成することが可能になる。

図２Ｂ及び図３に示されるように、エンドエフェクタ（２００）は、結合部材（２３０）を介してカテーテル（１２０）のシャフト（１２２）の遠位端に固定される。この例のエンドエフェクタ（２００）は、複数のスパイン（２１０）を含む。各スパイン（２１０）の近位部分は、カテーテル（１２０）の近位部分によって画定される中心長手方向軸（ＬＡ）から離れて外向きに分岐する。各スパイン（２１０）の長手方向中間部分は、中心長手方向軸（ＬＡ）と略平行である。各スパイン（２１０）の遠位部分は、中心長手方向軸（ＬＡ）に向かって収束して戻る。特に、各スパイン（２１０）は、遠位結合（２２０）に遠位に接合される。本実施例では、遠位結合（２２０）はボールの形態である。代替的に、遠位結合（２２０）は、任意のその他の好適な形態を取ってもよい。各スパイン（２１０）はまた、スパイン（２１０）の長さに沿って互いに離間している複数の電極（２１２）を含む。いくつかの変形例では、電極（２１２）は、ＥＰマッピングを提供するように動作可能である。加えて、又は代替的に、電極（２１２）は、組織をアブレーションするように動作可能であってもよい。スパイン（２１０）はまた、位置センサ、温度センサなどの様々な他の機構を含んでもよい。

スパイン（２１０）は、スパイン（２１０）が図２Ｂ及び図３に示される構成を取るように弾性的に付勢され得るように、弾性材料（例えば、ニチノールなど）から形成されてもよい。いくつかの変形例では、エンドエフェクタ（２００）は、スパイン（２１０）が図２Ｂ及び図３に示される状態にあるとき、概ね平坦な構成を画定し、エンドエフェクタ（２１０）によって画定される平面は、長手方向軸（ＬＡ）に沿って、かつ長手方向軸（ＬＡ）から横方向に延びる。スパイン（２１０）はまた、図２Ａに示されるように、スパイン（２１０）が外側シース（１２４）内に収容され得るように変形可能である。したがって、スパイン（２１０）は、エンドエフェクタ（２００）によって画定される平面に沿って、長手方向軸（ＬＡ）に向かって内向きに変形して、シース（１２４）内に嵌合し得る。図２Ａに示される状態と図２Ｂ及び図３に示される状態との間で移行するためにエンドエフェクタ（２００）によって画定される平面に沿って変形及び拡張することに加えて、スパイン（２１０）はまた、エンドエフェクタ（２００）によって画定される平面を横断する方向に沿って変形してもよい。このような変形は、エンドエフェクタ（２００）が組織に対して押されるときに生じ得る。

結合部材（２３０）は、任意の他の好適な形態をとってもよい。結合部材（２３０）のいくつかの変形例は、円筒形プラスチック（例えば、ポリエーテルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）など）構成要素を含む。スパイン（２１０）の近位端は、接着剤、オーバーモールド、溶接、エポキシを介して、又は任意の他の好適な様式で、結合部材（２３０）にしっかりと固定され得る。同様に、可撓性シャフト（１２２）の遠位端は、接着剤、オーバーモールド、溶接、エポキシを介して、又は任意の他の好適な様式で、結合部材（２３０）にしっかりと固定され得る。いくつかの変形例では、可撓性シャフト（１２２）の遠位端は、結合部材（２３０）内のスパイン（２１０）の近位端にしっかりと固定され、加えて、これらの構成要素は、結合部材（２３０）にしっかりと固定される。本実施例の結合部材（２３０）は、リング電極（２４０）を更に含む。いくつかの変形例では、リング電極（２４０）は、患者の血液から基準信号を提供するために使用され、一方、電極（２１２）は、患者の組織からＥＰマッピング信号を提供する。あるいは、リング電極（２４０）は、任意の他の好適な場所（複数可）に使用され得る。いくつかの変形例では、リング電極（２４０）は省略される。

カテーテルアセンブリ（１００）は、ケーブル（３０）を介して誘導駆動システム（１０）と結合されている。カテーテルアセンブリ（１００）はまた、流体導管（４０）を介して流体源（４２）に結合されているが、これは任意選択である。１組の磁場発生器（２０）は、患者（ＰＡ）の下に配置されており、かつケーブル（２２）を介して誘導駆動システム（１０）に結合されている。本実施例の誘導駆動システム（１０）は、コンソール（１２）と、ディスプレイ（１８）と、を含む。コンソール（１２）は、第１のドライバモジュール（１４）及び第２のドライバモジュール（１６）を含む。第１のドライバモジュール（１４）は、ケーブル（３０）を介してカテーテルアセンブリ（１００）と結合されている。一部の変形形態では、第１のドライバモジュール（１４）は、エンドエフェクタ（２００）の電極（２１２）を介して取得されたＥＰマッピング信号とリング電極（２４０）からの基準信号とを受信するように動作可能である。コンソール（１２）は、そのようなＥＰマッピング信号を処理し、それによって、当該技術分野において既知のＥＰマッピングを行うプロセッサ（図示せず）を含む。更に、又は代替的に、第１のドライバモジュール（１４）は、エンドエフェクタ（２００）の電極（２１２）にＲＦ電力を供給し、それによって、組織をアブレーションするように動作可能であり得る。

いくつかの変形例では、第１のドライバモジュール（１４）はまた、以下により詳細に説明するように、カテーテルアセンブリ（１００）内の１つ以上の位置センサから位置指示信号を受信するように動作可能である。このような変形例では、コンソール（１２）のプロセッサはまた、位置センサからの位置指示信号を処理し、それによって、患者（ＰＡ）内のエンドエフェクタ（２００）又はカテーテルアセンブリ（１００）の他の構成要素の位置を決定するように動作可能である。エンドエフェクタ（２００）に関連するリアルタイム位置データを生成するために使用され得る他の構成要素及び技術としては、無線三角測量、音響追跡、光学追跡、慣性追跡などを挙げることができる。単に更なる例として、代替的な位置感知は、インピーダンス測定に基づく位置感知を含み得る。そのような位置感知の例は、２０１１年１月１１日に発行された「Ｃｕｒｒｅｎｔ－Ｂａｓｅｄ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｓｅｎｓｉｎｇ」と題する米国特許第７，８６９，８６５号（その開示内容は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる）、及び２０１３年６月４日に発行された「Ｃｕｒｒｅｎｔ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ｔｒａｃｋｅｒ」と題する米国特許第８，４５６，１８２号（その開示内容は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる）に記載されている。代替的に、任意の他の好適な位置感知技術及び技法が使用されてもよい。

第２のドライバモジュール（１６）は、ケーブル（２２）を介して磁場発生器（２０）と結合されている。第２のドライバモジュール（１６）は、磁場発生器（２０）を活性化させて、患者（ＰＡ）の心臓（Ｈ）の周りに交流磁場を発生させるように動作可能である。例えば、磁場発生器（２０）は、心臓（Ｈ）を含む所定の作業体積内に交流磁場を発生させるコイルを含んでもよい。

ディスプレイ（１８）は、コンソール（１２）のプロセッサと結合されており、患者の解剖学的構造の画像をレンダリングするように動作可能である。このような画像は、手術前又は手術中に取得された一組の画像（例えば、ＣＴスキャン又はＭＲＩスキャン、３Ｄマップなど）に基づき得る。ディスプレイ（１８）を介して提供される患者の解剖学的構造の図はまた、カテーテルアセンブリ（１００）の位置センサからの信号に基づいて動的に変化してもよい。例えば、カテーテル（１２０）のエンドエフェクタ（２００）が患者（ＰＡ）内で移動すると、位置センサからの対応する位置データにより、コンソール（１２）のプロセッサは、ディスプレイ（１８）内の患者の解剖学的構造の図をリアルタイムで更新し、エンドエフェクタ（２００）が患者（ＰＡ）内で移動するときのエンドエフェクタ（２００）の周囲の患者の解剖学的構造の領域を描写することができる。更に、コンソール（１２）のプロセッサは、エンドエフェクタ（２００）によるＥＰマッピングによって検出されるように、異常な導電性組織部位の場所を示すように、ディスプレイ（１８）を駆動してもよい。単なる例として、コンソール（１２）のプロセッサは、照明ドット、十字線、又は異常な導電性組織部位のいくつかの他の形式の視覚的指示を重ね合わせることなどによって、異常な導電性組織部位の位置を患者の解剖学的構造の画像上に重ね合わせるようにディスプレイ（１８）を駆動することができる。

コンソール（１２）のプロセッサはまた、例えば、照明ドット、十字線、エンドエフェクタ（２００）のグラフィック表現、又はいくつかの他の形式の視覚的指示を重ね合わせることなどによって、エンドエフェクタ（２００）の現在の位置を患者の解剖学的構造の画像上に重ね合わせるようにディスプレイ（１８）を駆動することができる。このような重ね合わされた視覚的表示はまた、医師が患者（ＰＡ）内でエンドエフェクタ（２００）を移動させると、リアルタイムでディスプレイ（１８）上の患者の解剖学的構造の画像内で移動することができ、それによって、エンドエフェクタ（２００）が患者（ＰＡ）内で移動すると、患者（ＰＡ）内のエンドエフェクタ（２００）の位置に関するリアルタイムの視覚的フィードバックを操作者に提供する。したがって、ディスプレイ（１８）を介して提供される画像は、エンドエフェクタ（２００）を観察するいかなる光学機器（すなわち、カメラ）を必ずしも有することなく、患者（ＰＡ）内のエンドエフェクタ（２００）の位置を追跡するビデオを効果的に提供することができる。同じビューにおいて、ディスプレイ（１８）は、ＥＰマッピングによって検出された異常な導電性組織部位の位置を同時に視覚的に示すことができる。したがって、医師（ＰＨ）は、ディスプレイ（１８）を見て、マッピングされた異常な導電性組織部位及び患者（ＰＡ）内の隣接する解剖学的構造の画像に関連して、エンドエフェクタ（２００）のリアルタイムの位置を観察することができる。

本実施例の流体源（４２）は、生理食塩水又は一部の他の好適な灌注流体を収容するバッグを含む。導管（４０）は、流体源（４２）からカテーテルアセンブリ（１００）に流体を選択的に駆動するように動作可能なポンプ（４４）に更と結合されている可撓性チューブを含む。いくつかの変形形態では、導管（４０）、流体源（４２）、及びポンプ（４４）は、完全に省略されている。これらの構成要素が含まれている変形例では、エンドエフェクタ（２００）は、流体源（４２）から患者内の標的部位に灌注流体を伝達するように構成されてもよい。このような灌注は、本明細書に引用されている様々な特許参考文献のいずれかの教示に従って、又は、本明細書の教示に鑑みて当業者に明らかとなる他の任意の好適な方法で行うことができる。

ＩＩ．位置センサアセンブリの例
上述したように、カテーテルアセンブリ（１００）の１つ以上の機構は、１つ以上の位置センサを含んでもよい。コンソール（１２）のプロセッサは、そのような位置センサからの位置を示す信号を処理し、それによって患者（ＰＡ）内のエンドエフェクタ（２００）又はカテーテルアセンブリ（１００）の他の構成要素のリアルタイム位置を決定してもよい。いくつかのシナリオでは、エンドエフェクタ（２００）内にそのような位置センサを組み込み、それによって患者（ＰＡ）内のエンドエフェクタ（２００）の１つ以上の部分のリアルタイム位置の決定を可能にすることが望ましい場合がある。

エンドエフェクタ（２００）内に１つ以上の位置センサを含むことに加えて、又はエンドエフェクタ（２００）内に１つ以上の位置センサを含む代わりに、可撓性シャフト（１２２）の遠位端又はその付近に１つ以上の位置センサを含むことが望ましい場合がある。例えば、サイズ及び空間の制約がエンドエフェクタ（２００）への位置センサの組み込みを許容しない変形例では、可撓性シャフト（１２２）の遠位端又はその付近の位置センサは、エンドエフェクタ（２００）の近位端のリアルタイム位置の表示を少なくとも効果的に提供し得る。１つ以上の位置センサがエンドエフェクタ（２００）に含まれる変形例であっても、可撓性シャフト（１２２）の遠位端又はその付近に１つ以上の位置センサを含み、それによって患者（ＰＡ）内の可撓性シャフト（１２２）の遠位端のリアルタイム位置の決定を可能にすることが依然として望ましい場合がある。このような位置情報は、エンドエフェクタ（２００）が長手方向軸（ＬＡ）から離れるように偏向され、エンドエフェクタ（２００）内の位置センサからのリアルタイム位置データが、可撓性シャフト（１２２）の遠位端のリアルタイム位置の決定を適切に提供しない場合に特に有用であり得る。

結合部材（２３０）がエンドエフェクタ（２００）の近位端及び可撓性シャフト（１２２）の遠位端に位置する状態で、結合部材（２３０）は、エンドエフェクタ（２００）の近位端及び可撓性シャフト（１２２）の遠位端の両方のリアルタイム位置の決定を可能にし得る１つ以上の位置センサに好適な場所を提供し得る。しかしながら、結合部材（２３０）の内部領域は、１つ以上の位置センサを適切に収容するのに十分な空間を有していない場合がある。結合部材（２３０）の内部領域が１つ以上の位置センサを収容するのに十分な大きさであったとしても、結合部材（２３０）の内部領域内に他の構成要素（例えば、潅注導管、構造補強機構など）のための余地を残すために、そのような位置センサを結合部材（２３０）の外部領域上に代わりに配置することが依然として望ましい場合がある。したがって、結合部材（２３０）の外部領域の周りに１つ以上の位置センサを組み込むことが望ましい場合がある。結合部材（２３０）の内部領域が１つ以上の位置センサを収容するのに十分な大きさであったとしても、結合部材（２３０）の内部領域内に他の構成要素（例えば、潅注導管、構造補強機構など）のための余地を残すために、そのような位置センサを結合部材（２３０）の外部領域上に代わりに配置することが依然として望ましい場合がある。結合部材（２３０）の外部領域上に１つ以上の位置センサを位置付けることは、結合部材（２３０）の外径の許容できない拡大を最終的にもたらさないように行われてもよい。

結合部材（２３０）の内部領域内への位置センサの位置決めを別様に防止又は困難にし得る制約を回避することに加えて、結合部材（２３０）の外部領域上に位置センサを位置決めすることは、位置センサのためのより大きい表面積を提供し得、ひいては、位置センサに対してより大きい位置感知感度を提供し得る。

以下は、１つ以上の位置センサが結合部材（２３０）のような結合部材の外部領域の周りにどのように組み込まれ得るかの様々な例を説明する。以下の実施例はエンドエフェクタ（２００）との関連で提供されるが、以下の教示は、任意の他の好適な種類のエンドエフェクタを有するカテーテルアセンブリ（１００）に容易に適用され得る。例えば、以下の教示は、本明細書で引用される様々な特許文献のいずれかの教示に従って構築されるエンドエフェクタを有するカテーテルアセンブリ（１００）に容易に適用され得る。又は任意の他の適切な種類のエンドエフェクタである。

１． １軸位置センサアセンブリの例
図４は、カテーテルアセンブリ（１００）の変更例に組み入れることが可能な例示的なセンサアセンブリ（３００）を示す。本例のセンサアセンブリ（３００）は、結合部材（３１０）とコイル（３２０）とを有している。結合部材（３１０）は、上述した結合部材（２３０）と同様に構成されかつ動作可能となり得る。結合部材（３１０）は、可撓性カテーテル（１２２）の遠位端及びエンドエフェクタ（２００）の近位端にしっかりと固定される。いくつかの変形例では、結合部材（３１０）は、剛性プラスチック（例えば、ポリエーテルエーテルケトン）本体の形態である。結合部材（３１０）が剛体の形態であり、カテーテルシャフト（１２２）が、偏向駆動アクチュエータ（１１４）を使用して偏向され得る操縦可能区分を含む変形例では、エンドエフェクタ（２００）をこの操縦可能区分における偏向点に可能な限り近づけるために、結合部材（３１０）の長さを最小化することが望ましい場合がある。結合部材（２３０）とは異なり、この例の結合部材（３１０）は、外部凹部（３１２）を含み、それに沿って、結合部材（３１０）の外径は、結合部材（３１０）の残りの部分の外径よりも小さい。いくつかの変形例では、外部凹部（３１２）における直径の減少（すなわち、外部凹部（３１２）の深さ）は、コイル（３２０）の厚さに実質的に等しいか、又は別様に対応する。

本実施例のコイル（３２０）は、外部凹部（３１２）内で結合部材（３１０）の外部の周りに巻き付けられたワイヤ（３２２）を備える。いくつかの他の変形例では、コイル（３２０）は、結合部材（３１０）の外部の周りに巻き付けられた可撓性基板と、可撓性基板上の１つ以上の導電性トレースとの組み合わせを含むフレックス回路を備え、これらの導電性トレースはコイル形状を形成する。コイル（３２０）は、磁場発生器（２０）によって生成された交流電磁場の存在に応答して電気信号を生成するように構成されている。コイル（３２０）からのそのような電気信号は、患者（ＰＡ）内のコイル（３２０）のリアルタイムの位置を示し得る。

コイル（３２０）で生成された電気信号は、電気導管（３２４）及びケーブル（３０）に沿って伝達され、コンソール（１２）のプロセッサに到達する。電気導管（３２４）は、カテーテル（１２０）の長さに沿って延び、任意の好適な様式でケーブル（３０）と電気的に結合し得る。いくつかの変形例では、電気導管（３２４）は、１つ以上のワイヤを備える。加えて、又は代替的に、電気導管（３２４）は、フレックス回路の基板上に形成された１つ以上のトレースを含んでもよい。代替的に、電気導管（３２４）は、任意のその他の好適な形態を取ってもよい。いくつかの変形例では、電気導管（３２４）は、可撓性シャフト（１２２）の内部に沿って延びる。加えて、又は代替的に、電気導管（３２４）の一部又は全部は、可撓性シャフト（１２２）の外部に沿って延びてもよい。

この例のコイル（３２０）は、コイル（３２０）の巻線が第１のセンサ軸（ＳＡ_１）の周りに延びるように配向されている。第１のセンサ軸（ＳＡ_１）は、長手方向軸（ＬＡ）に対して斜めに配向されるため、第１のセンサ軸（ＳＡ_１）及び長手方向軸（ＬＡ）は共に、斜めの第１の角度（Θ_１）を画定する。ほんの一例として、第１の角度（Θ_１）には、約５度から約４５度の範囲が含まれてもよい。あるいは、任意の他の適切な第１の角度（Θ_１）を提供することができる。本実施例では第１の角度（Θ_１）が斜めであるため、コイル（３２０）は、長手方向軸（ＬＡ）を中心としたカテーテル（１２０）及びエンドエフェクタ（２００）の「ロール」角度位置を示す電気信号を生成するように構成されている。換言すれば、第１のセンサ軸（ＳＡ_１）が長手方向軸（ＬＡ）、コイル（３２０）と同軸である場合、コイル（３２０）によって生成される電気信号は、長手方向軸（ＬＡ）を中心としたカテーテル（１２０）及びエンドエフェクタ（２００）の「ロール」角度位置を示さない場合がある。

本実施例のセンサアセンブリ（３００）は、結合部材（３１０）及びコイル（３２０）の周りに配置された外層（３３０）を更に含む。いくつかの変形例では、外層（３３０）は結合部材（３１０）の全長に沿って延びている。本実施例では、外層（３３０）は、外部凹部（３１２）の長さよりも長いが、結合部材（３１０）の全長よりも短い長さに沿って延びる。外層（３３０）は、コイル（３２０）の機能を妨げることなく、コイル（３２０）及び外部凹部（３１２）を覆うように構成及び配置されている。外層（３３０）は、外部凹部（３１２）の縁部が引っ掛かるのを防止してもよく、又は外層（３３０）は、任意の他の好適な目的（複数可）を果たしてもよい。いくつかの変形例では、外層（３３０）は熱収縮ラップを含む。代替的に、外層（３３０）は、任意のその他の好適な形態を取ってもよい。

２． ２軸位置センサアセンブリの例
図５は、カテーテルアセンブリ（１００）の変更例に組み入れることが可能な例示的な別のセンサアセンブリ（４００）を示す。この例のセンサアセンブリ（４００）は、結合部材（４１０）と、第１のコイル（４２０）と、第２のコイル（４３０）とを含む。結合部材（４１０）は、上述した結合部材（２３０）と同様に構成されかつ動作可能となり得る。結合部材（４１０）は、可撓性カテーテル（１２２）の遠位端及びエンドエフェクタ（２００）の近位端にしっかりと固定される。いくつかの変形例では、結合部材（４１０）は、剛性プラスチック（例えば、ポリエーテルエーテルケトン）本体の形態である。結合部材（４１０）が剛体の形態であり、カテーテルシャフト（１２２）が、偏向駆動アクチュエータ（１１４）を使用して偏向され得る操縦可能区分を含む変形例では、エンドエフェクタ（２００）をこの操縦可能区分における偏向点に可能な限り近づけるために、結合部材（３１０）の長さを最小化することが望ましい場合がある。結合部材（２３０）とは異なり、この例の結合部材（４１０）は、外部凹部（４１２）を含み、それに沿って、結合部材（４１０）の外径は、結合部材（４１０）の残りの部分の外径よりも小さい。いくつかの変形例では、外部凹部（４１２）における直径の減少（すなわち、外部凹部（４１２）の深さ）は、コイル（４２０、４３０）の厚さに実質的に等しいか、又は別様に対応する。

本実施例の第１のコイル（４２０）は、外部凹部（４１２）内で結合部材（４１０）の外部の周りに巻き付けられたワイヤ（４２２）を備える。いくつかの他の変形例では、第１のコイル（４２０）は、結合部材（４１０）の外部の周りに巻き付けられた可撓性基板と、可撓性基板上の１つ以上の導電性トレースとの組み合わせを含むフレックス回路を備え、これらの導電性トレースはコイル形状を形成する。第１のコイル（４２０）は、磁場発生器（２０）によって生成された交流電磁場の存在に応答して電気信号を生成するように構成される。第１のコイル（４２０）からのそのような電気信号は、患者（ＰＡ）内の第１のコイル（４２０）のリアルタイムの位置を示し得る。

第１のコイル（４２０）で生成された電気信号は、第１の電気導管（４２４）及びケーブル（３０）に沿って伝達され、コンソール（１２）のプロセッサに到達する。第１の電気導管（４２４）は、カテーテル（１２０）の長さに沿って延び、任意の好適な様式でケーブル（３０）と電気的に結合し得る。いくつかの変形例では、第１の電気導管（４２４）は、１つ以上のワイヤを備える。加えて、又は代替的に、第１の電気導管（４２４）は、フレックス回路の基板上に形成された１つ以上のトレースを含んでもよい。代替的に、第１の電気導管（４２４）は、任意のその他の好適な形態を取ってもよい。いくつかの変形例では、第１の電気導管（４２４）は、可撓性シャフト（１２２）の内部に沿って延びる。加えて、又は代替的に、第１の電気導管（４２４）の一部又は全部は、可撓性シャフト（１２２）の外部に沿って延びてもよい。

この実施例の第１のコイル（４２０）は、コイル（４２０）の巻線が第１のセンサ軸（ＳＡ_１）の周りに延びるように配向される。第１のセンサ軸（ＳＡ_１）は、長手方向軸（ＬＡ）に対して斜めに配向されるため、第１のセンサ軸（ＳＡ_１）及び長手方向軸（ＬＡ）は共に、斜めの第１の角度（Θ_１）を画定する。ほんの一例として、第１の角度（Θ_１）には、約５度から約４５度の範囲が含まれてもよい。あるいは、任意の他の適切な第１の角度（Θ_１）を提供することができる。本実施例では第１の角度（Θ_１）が斜めであるため、第１のコイル（４２０）は、長手方向軸（ＬＡ）を中心としたカテーテル（１２０）及びエンドエフェクタ（２００）の「ロール」角度位置を示す電気信号を生成するように構成されている。換言すれば、第１のセンサ軸（ＳＡ_１）が長手方向軸（ＬＡ）、第１のコイル（４２０）と同軸であった場合、第１のコイル（４２０）によって生成された電気信号は、長手方向軸（ＬＡ）の周りのカテーテル（１２０）及びエンドエフェクタ（２００）の「ロール」角度位置を示さない場合がある。

本実施例の第２のコイル（４３０）は、外部凹部（４１２）内で結合部材（４１０）の外部の周りに巻き付けられたワイヤ（４３２）を含む。いくつかの他の変形例では、第２のコイル（４３０）は、結合部材（４１０）の外部の周りに巻き付けられた可撓性基板と、可撓性基板上の１つ以上の導電性トレースとの組み合わせを含むフレックス回路を備え、これらの導電性トレースはコイル形状を形成する。第２のコイル（４３０）は、磁場発生器（２０）によって生成された交流電磁場の存在に応答して電気信号を生成するように構成される。第２のコイル（４３０）からのそのような電気信号は、患者（ＰＡ）内の第２のコイル（４３０）のリアルタイムの位置を示し得る。

第２のコイル（４３０）で生成された電気信号は、第２の電気導管（４３４）及びケーブル（３０）に沿って伝達され、コンソール（１２）のプロセッサに到達する。第２の電気導管（４３４）は、カテーテル（１２０）の長さに沿って延び、任意の好適な様式でケーブル（３０）と電気的に結合し得る。いくつかの変形例では、第２の電気導管（４３４）は、１つ以上のワイヤを備える。加えて、又は代替的に、第２の電気導管（４３４）は、フレックス回路の基板上に形成された１つ以上のトレースを含んでもよい。代替的に、第２の電気導管（４３４）は、任意のその他の好適な形態を取ってもよい。いくつかの変形例では、第２の電気導管（４３４）は、可撓性シャフト（１２２）の内部に沿って延びる。加えて、又は代替的に、第２の電気導管（４３４）の一部又は全部は、可撓性シャフト（１２２）の外部に沿って延びてもよい。

この例の第２のコイル（４３０）は、コイル（４３０）の巻線が第２のセンサ軸（ＳＡ_２）の周りに延びるように配向される。第２のセンサ軸（ＳＡ_２）は、第２のセンサ軸（ＳＡ_２）と長手方向軸（ＬＡ）とが共に第２の角度（Θ_２）を画定するように、長手方向軸（ＬＡ）に対して配向される。いくつかの変形例では、第２の角度（Θ_２）は第１の角度（Θ_１）と同じである。あるいは、角度（Θ_１、Θ_２）は互いに異なっていてもよい。ほんの一例として、第２の角度（Θ_２）は、約０度～約４５度の範囲であってもよい。あるいは、任意の他の適切な第２の角度（Θ_２）を提供することができる。いくつかの変形例では、第２のセンサ軸（ＳＡ_２）の配向に起因して、第２のコイル（４３０）は、長手方向軸（ＬＡ）を中心としたカテーテル（１２０）及びエンドエフェクタ（２００）の「ロール」角度位置を示す電気信号を生成するように構成されている。第２のセンサ軸（ＳＡ_２）が長手方向軸（ＬＡ）に対して斜めに配向されないいくつかの変形例では、第２のセンサ軸（ＳＡ_２）は、第１のセンサ軸（ＳＡ_１）に対して斜めに配向される。

本実施例では、第１のコイル（４２０）の一部が第２のコイル（４３０）の一部と重なり、コイル（４２０、４３０）の一部が結合部材（４１０）の長さに沿って同じ縦位置に位置するようになっている。コイル（４２０、４３０）は、任意の好適な程度に重なり合ってもよい。コイル（４２０、４３０）を重なり合う配置で位置決めすることにより、コイル（４２０、４３０）によって集合的に占有される結合部材（４１０）に沿った全長を短縮することができる。いくつかの他の変形例では、コイル（４２０、４３０）は、第１のコイル（４２０）のどの部分も第２のコイル（４３０）と重なり合わないように、結合部材（４１０）に沿って互いに縦に離間されている。その逆も同様である。加えて、コイル（４２０、４３０）は、センサ軸（ＳＡ_１、ＳＡ_２）が互いに平行でないように、互いに対して配向される。センサ軸（ＳＡ１、ＳＡ２）は、協働して第３の角度（Θ_３）を画定する。ほんの一例として、第３の角度（Θ_３）は、約５度～約９０度の範囲であってもよい。あるいは、任意の他の適切な第３の角度（Θ_３）を提供することができる。コイル（４２０、４３０）は互いに対して異なって配向されるので、両方のコイル（４２０、４３０）からの電気信号は、そうでなければ１つの単一コイル（４２０、４３０）のみを介して提供され得るよりも、結合部材（４１０）の位置及び配向に関するより多くの情報を提供し得る。例えば、両方のコイル（４２０、４３０）からの電気信号は、６自由度に沿った結合部材（４１０）の位置及び向きに関する情報を提供し得る。結合部材（４１０）の位置及び向きを示す情報は、エンドエフェクタ（２００）及び可撓性シャフト（１２２）の遠位端の両方の位置及び向きを更に示すと理解され得る。

本実施例のセンサアセンブリ（４００）は、結合部材（４１０）及びコイル（４２０、４３０）の周りに配置された外層（４４０）を更に含む。いくつかの変形例では、外層（４４０）は結合部材（４１０）の全長に沿って延びている。本実施例では、外層（４４０）は、外部凹部（４１２）の長さよりも長いが、結合部材（４１０）の全長よりも短い長さに沿って延びる。外層（４４０）は、コイル（４２０、４３０）の機能に干渉することなく、コイル（４２０、４３０）及び外部凹部（４１２）を覆うように構成及び配置される。外層（４４０）は、外部凹部（４１２）の縁部が引っ掛かるのを防止してもよく、又は外層（４４０）は、任意の他の好適な目的（複数可）を果たしてもよい。いくつかの変形例では、外層（４４０）は熱収縮ラップを含む。代替的に、外層（４４０）は、任意のその他の好適な形態を取ってもよい。

３． ３軸位置センサアセンブリの例
図６は、カテーテルアセンブリ（１００）の変更例に組み入れることが可能な例示的な別のセンサアセンブリ（５００）を示す。この例のセンサアセンブリ（５００）は、結合部材（５１０）と、フレックス回路基板（５２０）と、第１のコイル（５３０）と、第２のコイル（５４０）と、第３のコイル（５５０）とを含む。結合部材（５１０）は、上述した結合部材（２３０）と同様に構成されかつ動作可能となり得る。結合部材（５１０）は、可撓性カテーテル（１２２）の遠位端及びエンドエフェクタ（２００）の近位端にしっかりと固定される。いくつかの変形例では、結合部材（５１０）は、剛性プラスチック（例えば、ポリエーテルエーテルケトン）本体の形態である。結合部材（５１０）が剛体の形態であり、カテーテルシャフト（１２２）が、偏向駆動アクチュエータ（１１４）を使用して偏向され得る操縦可能区分を含む変形例では、エンドエフェクタ（２００）をこの操縦可能区分における偏向点に可能な限り近づけるために、結合部材（３１０）の長さを最小化することが望ましい場合がある。

フレックス回路基板（５２０）は、結合部材（５１０）の外部に固定される。いくつかの変形例では、フレックス回路基板（５２０）は、結合部材（５１０）の円周全体の周りに巻き付く。いくつかの他の変形例では、フレックス回路基板（５２０）は、結合部材（５１０）の周囲の一部のみに巻き付く。本実施例では、結合部材（５１０）は、結合部材（３１０、４１０）のような外部凹部を含まない。いくつかの他の変形例では、結合部材（５１０）は外部凹部を含む。いくつかのそのような変形例では、フレックス回路基板（５２０）は、そのような外部凹部内に配置される。フレックス回路基板（５２０）は、接着剤を介して、収縮ラップ若しくは他の外層を介して、又は任意の他の好適な様式で、結合部材（５１０）にしっかりと固定されてもよい。

本実施例の第１のコイル（５３０）は、フレックス回路基板（５２０）上に形成された導電性トレース（５３２）を備える。導電性トレース（５３２）は、フレックス回路基板（５２０）が結合部材（５１０）に完全に固定されると、導電性トレース（５３２）がコイル形状（又はコイル形状と機能的に等価な形状）を形成するように構成される。この例の第１のコイル（５３０）は、コイル（５３０）の巻線（又は巻線の機能的等価物）が第３のセンサ軸（ＳＡ_３）の周りに延びるように配向される。第３のセンサ軸（ＳＡ_３）は、長手方向軸（ＬＡ）と平行に配向される。第１のコイル（５３０）は、磁場発生器（２０）によって生成された交流電磁場の存在に応答して電気信号を生成するように構成される。第１のコイル（５３０）からのそのような電気信号は、患者（ＰＡ）内の第１のコイル（５３０）のリアルタイムの位置を示し得る。

第１のコイル（５３０）で生成された電気信号は、第１の電気導管（５３４）及びケーブル（３０）に沿って伝達され、コンソール（１２）のプロセッサに到達する。第１の電気導管（５３４）は、カテーテル（１２０）の長さに沿って延び、任意の好適な様式でケーブル（３０）と電気的に結合し得る。いくつかの変形例では、第１の電気導管（５３４）は、１つ以上のワイヤを備える。加えて、又は代替的に、第１の電気導管（５３４）は、フレックス回路の基板上に形成された１つ以上のトレースを含んでもよい。代替的に、第１の電気導管（５３４）は、任意のその他の好適な形態を取ってもよい。いくつかの変形例では、第１の電気導管（５３４）は、可撓性シャフト（１２２）の内部に沿って延びる。加えて、又は代替的に、第１の電気導管（５３４）の一部又は全部は、可撓性シャフト（１２２）の外部に沿って延びてもよい。

本実施例の第２のコイル（５４０）は、フレックス回路基板（５２０）上に形成された導電性トレース（５４２）を備える。導電性トレース（５４２）は、フレックス回路基板（５２０）が結合部材（５１０）に完全に固定されると、導電性トレース（５４２）がコイル形状（又はコイル形状と機能的に等価な形状）を形成するように構成される。この例の第２のコイル（５４０）は、コイル（５４０）の巻線（又は巻線の機能的等価物）が第４のセンサ軸（ＳＡ_４）の周りに延びるように配向される。第４のセンサ軸（ＳＡ_４）は、第４のセンサ軸（ＳＡ_４）が第３のセンサ軸（ＳＡ_３）にも垂直であるように、長手方向軸（ＬＡ）に垂直に配向される。第２のコイル（５４０）は、磁場発生器（２０）によって生成された交流電磁場の存在に応答して電気信号を生成するように構成される。第２のコイル（５４０）からのそのような電気信号は、患者（ＰＡ）内の第２のコイル（５４０）のリアルタイムの位置を示し得る。

第２のコイル（５４０）で生成された電気信号は、第２の電気導管（５４４）及びケーブル（３０）に沿って伝達され、コンソール（１２）のプロセッサに到達する。第２の電気導管（５４４）は、カテーテル（１２０）の長さに沿って延び、任意の好適な様式でケーブル（３０）と電気的に結合し得る。いくつかの変形例では、第２の電気導管（５４４）は、１つ以上のワイヤを備える。加えて、又は代替的に、第２の電気導管（５４４）は、フレックス回路の基板上に形成された１つ以上のトレースを含んでもよい。代替的に、第２の電気導管（５４４）は、任意のその他の好適な形態を取ってもよい。いくつかの変形例では、第２の電気導管（５４４）は、可撓性シャフト（１２２）の内部に沿って延びる。加えて、又は代替的に、第２の電気導管（５４４）の一部又は全部は、可撓性シャフト（１２２）の外部に沿って延びてもよい。

本実施例の第３のコイル（５５０）は、フレックス回路基板（５２０）上に形成された導電性トレース（５５２）を備える。導電性トレース（５５２）は、フレックス回路基板（５２０）が結合部材（５１０）に完全に固定されると、導電性トレース（５５２）がコイル形状（又はコイル形状と機能的に等価な形状）を形成するように構成される。この例の第３のコイル（５５０）は、コイル（５５０）の巻線（又は巻線の機能的等価物）が第５のセンサ軸（ＳＡ_５）の周りに延びるように配向される。第５のセンサ軸（ＳＡ_５）は、第５のセンサ軸（ＳＡ_５）が第３のセンサ軸（ＳＡ_３）にも垂直であり、第４のセンサ軸（ＳＡ_４）にも垂直であるように、長手方向軸（ＬＡ）に垂直に配向される。第３のコイル（５５０）は、磁場発生器（２０）によって生成された交流電磁場の存在に応答して電気信号を生成するように構成される。第３のコイル（５５０）からのそのような電気信号は、患者（ＰＡ）内の第３のコイル（５５０）のリアルタイムの位置を示し得る。

第３のコイル（５５０）で生成された電気信号は、第３の電気導管（５５４）及びケーブル（３０）に沿って伝達され、コンソール（１２）のプロセッサに到達する。第３の電気導管（５５４）は、カテーテル（１２０）の長さに沿って延び、任意の好適な様式でケーブル（３０）と電気的に結合し得る。いくつかの変形例では、第３の電気導管（５５４）は、１つ以上のワイヤを備える。加えて、又は代替的に、第３の電気導管（５５４）は、フレックス回路の基板上に形成された１つ以上のトレースを含んでもよい。代替的に、第３の電気導管（５５４）は、任意のその他の好適な形態を取ってもよい。いくつかの変形例では、第３の電気導管（５５４）は、可撓性シャフト（１２２）の内部に沿って延びる。加えて、又は代替的に、第３の電気導管（５５４）の一部又は全部は、可撓性シャフト（１２２）の外部に沿って延びてもよい。

コイル（５３０、５４０、５５０）は、それぞれの直交センサ軸（ＳＡ_３、ＳＡ_４、ＳＡ_５）に沿って配向されているので、コイル（５３０、５４０、５５０）からの電気信号は、そうでなければ１つの単一コイル（コイル（５３０、５４０、５５０））のみを介して提供され得るよりも多くの、結合部材（５１０）の位置及び配向に関する情報を提供し得る。例えば、３つ全てのコイル（５３０、５４０、５５０）からの電気信号は、６自由度に沿った結合部材（５１０）の位置及び配向に関する情報を提供し得る。結合部材（５１０）の位置及び向きを示す情報は、エンドエフェクタ（２００）及び可撓性シャフト（１２２）の遠位端の両方の位置及び向きを更に示すと理解され得る。

図６には示されていないが、センサアセンブリ（５００）のいくつかの変形例は、結合部材（５１０）、フレックス回路基板（５２０）、及びコイル（５３０、５４０、５５０）の周りに配置される外層を更に含んでもよい。そのような外層は、結合部材（５１０）の長さの全部又は一部に沿って延びてもよい。このような外層は、コイル（５３０、５４０、５５０）の機能を妨げることなくコイル（５３０、５４０、５５０）を覆うことができる。いくつかの変形例では、そのような外層は熱収縮ラップを含む。あるいは、このような外層は任意のその他好適な形態を取ってよい。更に別の代替として、そのような外層は省略されてもよい。

ＩＩＩ．組み合わせの例
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせる又は適用することができる様々な非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願又は本出願のその後の出願において任意の時点で提示され得る特許請求の範囲を限定することを意図するものではないことを理解されたい。一切の権利放棄が意図されていない。以下の実施例は、単に例示的な目的で提供されているに過ぎない。本明細書の様々な教示は、他の多くの方法で構成及び適用され得ることが企図される。また、一部の変形形態では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略し得ることも企図される。したがって、以下に言及される態様又は特徴のいずれも、本発明者ら又は本発明者らの権利相続人によって後にそのように明示的に示されていない限り、重要であるとみなされるべきではない。本出願又は本出願に関連する後続の出願において提示される特許請求の範囲が、以下に言及されるもの以外の追加の特徴を含む場合、それらの追加の特徴は、特許性に関するいかなる理由で追加されたものとみなされるべきではない。

（ａ）近位端及び遠位端を有するカテーテルシャフトアセンブリであって、長手方向軸を画定する、カテーテルシャフトアセンブリと、（ｂ）患者の心血管系内の解剖学的通路に嵌合するように構成されたエンドエフェクタであって、（ｉ）近位端と、（ｉｉ）組織に接触するように位置決め可能な少なくとも１つの電極と、を含むエンドエフェクタと、（ｃ）カテーテルシャフトアセンブリの遠位端に配置された結合部材であって、結合部材は、エンドエフェクタの近位端に更に配置され、結合部材は、外部を有する本体を含む、結合部材と、（ｄ）位置センサアセンブリであって、位置センサアセンブリは、少なくとも１つのコイルを含み、少なくとも１つのコイルは、交流磁場に応答して少なくとも１つのコイルの位置を示す信号を生成するように構成され、位置センサアセンブリの少なくとも一部分は、結合部材の外部の周りに配置され、結合部材の外部の周りに配置された位置センサアセンブリの一部分が結合部材の外側にある、位置センサアセンブリと、を含む、装置。

結合部材は、外部凹部を画定し、結合部材の外部の周囲に配置される位置センサアセンブリの一部分は、外部凹部内に配置されている、実施例１の装置。

少なくとも１つの電極が凹部内に配置されている、実施例２の装置。

外部凹部は深さを含み、少なくとも１つのコイルは厚さを含み、外部凹部の深さは、少なくとも１つのコイルの厚さに対応する、実施例３の装置。

位置センサアセンブリの上に配置された外層を更に備え、外層は、外層が外部凹部を覆うように、外部凹部の少なくとも全長に沿って延びる、実施例２～３のいずれかに記載の装置。

外層が収縮ラップを含む、実施例５に記載の装置。

少なくとも１つのコイルは、第１のセンサ軸を画定する第１のコイルを含み、第１のセンサ軸は、長手方向軸に対して斜めに配向されている、実施例１～６のいずれかに記載の装置。

少なくとも１つのコイルは、第２のセンサ軸を画定する第２のコイルを含み、第２のセンサ軸は、長手方向軸又は第１のセンサ軸の一方又は両方に対して斜めに配向されている、実施例７に記載の装置。

第２のセンサ軸及び長手方向軸は、約０度～約４５度の範囲の角度を画定するように協働し、第２のセンサ軸及び第１のセンサ軸は、約５度～約９０度の範囲の角度を画定するように協働する、実施例８に記載の装置。

少なくとも１つのコイルは、第１のセンサコイル及び第２のセンサコイルを含み、第１のセンサコイルの少なくとも一部分が、第２のセンサコイルの少なくとも一部分に重なるように配置されている、例１～９のいずれかに記載の装置。

結合部材の本体は、円周を画定し、少なくとも１つのコイルは、本体の円周全体の周囲に巻き付けられている、実施例１～９のいずれかに記載の装置。

少なくとも１つのコイルが、本体の円周全体の周りに巻き付けられたワイヤを含む、実施例１１に記載の装置。

位置センサアセンブリは、フレックス回路を備え、フレックス回路が、フレックス回路基板と、１つ以上の導電性トレースとを含む、実施例１～１２のいずれかに記載の装置。

フレックス回路の１つ以上の導電性トレースが、少なくとも１つのコイルを画定する、実施例１３に記載の装置。

少なくとも１つのコイルが第１のコイル及び第２のコイルを含み、第１のコイルが第１のセンサ軸を画定し、第２のコイルが第２のセンサ軸を画定し、第２のセンサ軸が第１のセンサ軸に直交する、実施例１～１４のいずれかに記載の装置。

第２のセンサ軸は更に長手方向軸に直交する、実施例１５に記載の装置。

第１のセンサ軸が、長手方向軸と平行である、実施例１５～１６のいずれかに記載の装置。

少なくとも１つのコイルが第３のコイルを更に含み、第３のコイルが第３のセンサ軸を画定し、第３のセンサ軸が第１のセンサ軸及び第２のセンサ軸に直交する、実施例１５～１７のいずれかに記載の装置。

カテーテルシャフトアセンブリが、１つ以上の電気導管を更に備え、１つ以上の電気導管が、位置センサアセンブリと電気的に結合されている、実施例１～１８のいずれかに記載の装置。

第１の結合部材は、剛性材料を含む、実施例１～１９のいずれかに記載の装置。

カテーテルシャフトアセンブリが操縦可能部分を含み、操縦可能部分が、エンドエフェクタを長手方向軸から離れるように横方向に偏向させるように動作可能である、実施例１～２０のいずれかに記載の装置。

少なくとも１つの電極は、組織の電気生理学的（ＥＰ）マッピングを提供するように動作可能である、実施例１～２１のいずれかに記載の装置。

少なくとも１つの電極は、組織をアブレーションするように動作可能である、実施例１～２２のいずれかに記載の装置。

エンドエフェクタは、拡張状態と非拡張状態との間で移行するように構成されている、実施例１～２３のいずれかに記載の装置。

エンドエフェクタが、エンドエフェクタを拡張状態に向かって弾性的に付勢するように構成されている１つ以上の弾性部材を更に備える、実施例２４に記載の装置。

（ａ）近位端及び遠位端を有するカテーテルシャフトアセンブリであって、長手方向軸を画定する、カテーテルシャフトアセンブリと、（ｂ）患者の心血管系内の解剖学的通路に嵌合するように構成されたエンドエフェクタであって、（ｉ）近位端と、（ｉｉ）組織に接触するように位置決め可能な少なくとも１つの電極と、を含むエンドエフェクタと、（ｃ）カテーテルシャフトアセンブリの遠位端に配置された結合部材であって、エンドエフェクタの近位端に更に配置され、外部凹部を含む外部領域を有する本体を含む、結合部材と、（ｄ）位置センサアセンブリであって、位置センサアセンブリは、結合部材の外部領域の周りで外部凹部内に配置されたコイルを含み、コイルが結合部材の外側にあり、コイルが交流磁場に応答してコイルの位置を示す信号を生成するように構成されている、位置センサアセンブリと、を含む、装置。

（ａ）近位端及び遠位端を有するカテーテルシャフトアセンブリであって、長手方向軸を画定する、カテーテルシャフトアセンブリと、（ｂ）患者の心血管系内の解剖学的通路に嵌合するように構成されたエンドエフェクタであって、（ｉ）近位端と、（ｉｉ）組織に接触するように位置決め可能な少なくとも１つの電極と、を含むエンドエフェクタと、（ｃ）カテーテルシャフトアセンブリの遠位端に配置された結合部材であって、エンドエフェクタの近位端に更に配置され、外部領域を有する本体を含む、結合部材と、（ｄ）位置センサアセンブリであって、（ｉ）結合部材の外部の周りに配置された第１のコイルであって、第１のコイルが結合部材の外側にあり、第１のコイルは、交流磁場に応答して第１のコイルの位置を示す信号を生成するように構成され、第１のコイルは第１のセンサ軸を画定し、第１のセンサ軸は長手方向軸に対して斜めに配向された、第１のコイルと、（ｉｉ）結合部材の外部の周りに配置された第２のコイルであって、第２のコイルが結合部材の外側にあり、第２のコイルは、交番磁場に応答して第２のコイルの位置を示す信号を生成するように構成され、第２のセンサ軸は、長手方向軸又は第１のセンサ軸の一方又は両方に対して斜めに向けられている、第２のコイルと、を含む、位置センサアセンブリと、を含む、装置。

（ａ）近位端及び遠位端を有するカテーテルシャフトアセンブリであって、長手方向軸を画定する、カテーテルシャフトアセンブリと、（ｂ）患者の心血管系内の解剖学的通路に嵌合するように構成されたエンドエフェクタであって、（ｉ）近位端と、（ｉｉ）組織に接触するように位置決め可能な少なくとも１つの電極と、を含むエンドエフェクタと、（ｃ）カテーテルシャフトアセンブリの遠位端に配置された結合部材であって、エンドエフェクタの近位端に更に配置され、外部領域を有する本体を含む、結合部材と、（ｄ）位置センサアセンブリ位置センサアセンブリであって、（ｉ）結合部材の外部の周りに配置された第１のコイルであって、第１のコイルが結合部材の外側にあり、第１のコイルは、交流磁場に応答して第１のコイルの位置を示す信号を生成するように構成され、第１のコイルは第１のセンサ軸を画定し、第１のセンサ軸は長手方向軸に対して平行に配向されている、第１のコイルと、（ｉｉ）結合部材の外部の周りに配置された第２のコイルであって、第２のコイルが結合部材の外側にあり、第２のコイルは、交番磁場に応答して第２のコイルの位置を示す信号を生成するように構成され、第２のセンサ軸は、長手方向軸に対して直交する、第２のコイルと、（ｉｉｉ）前記結合部材の外部の周りに配置された第３のコイルであって、第３のコイルが結合部材の外側にあり、交流磁場に応答して第３のコイルの位置を示す信号を生成するように構成され、第３のコイルは第３のセンサ軸を画定し、第３のセンサ軸は長手方向軸に直交し、第３のセンサ軸は第２のセンサ軸に更に直交する、第３のコイルと、を含む、位置センサアセンブリと、を含む、装置。

ＩＶ．その他
本明細書に記載の器具のいずれも、処置前及び／又は処置後に洗浄及び滅菌することができる。１つの滅菌技術では、デバイスをプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックのような密閉及び封止された容器に入れる。次に、容器及びデバイスは、ガンマ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線など、容器を透過することができる放射線場に置かれ得る。放射線は、デバイス上及び容器内の細菌を死滅させ得る。次に、滅菌されたデバイスは、後の使用のために、滅菌容器内に保管され得る。デバイスはまた、限定されないが、ベータ線又はガンマ線、エチレンオキシド、過酸化水素、過酢酸、及びガスプラズマ又は水蒸気を伴う又は伴わない気相滅菌を含む当技術分野で既知の任意の他の技術を使用して滅菌されてもよい。

本明細書に記載の実施例のいずれも、上述のものに加えて又はそれらに代わって、様々な他の特徴を含み得ることを理解されたい。単なる例として、本明細書に記載の実施例のいずれも、参照により本明細書に組み込まれている様々な参考文献のいずれかに開示されている様々な特徴のうちの１つ以上を含むことができる。

本明細書に記載の教示、表現、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ以上は、本明細書に記載の他の教示、表現、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ以上と組み合わせることができることを理解されたい。したがって、上記の教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して単独で考慮されるべきではない。本明細書の教示を組み合わせることができる様々な好適な方法は、本明細書の教示に鑑みて当業者には容易に明らかであろう。このような修正例及び変形形態は、特許請求の範囲に含まれることが意図される。

本明細書に参照により組み込まれると言及されるあらゆる特許、刊行物、又は他の開示内容の全部又は一部は、組み込まれる内容が本開示に記載されている既存の定義、見解、又は他の開示内容と矛盾しない範囲でのみ、本明細書に組み込まれることを理解されたい。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれると言及されているが、現行の定義、見解、又は本明細書に記載される他の開示内容と矛盾する任意の内容、又はそれらの部分は、組み込まれた内容と現行の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ、組み込まれるものとする。

本発明の様々な変形例について図示し説明してきたが、本明細書に記載の方法及びシステムの更なる適合は、本発明の範囲から逸脱することなく、当業者による適切な修正によって達成することができる。そのような可能な修正のいくつかについて述べたが、その他の修正は当業者には明らかであろう。例えば、上述の実施例、変形例、幾何学的形状、材料、寸法、比率、ステップなどは例示的なものであり、必須ではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲に関して考慮されるべきであり、本明細書及び図面に示され記載された構造及び操作の詳細に限定されないことが理解される。

〔実施の態様〕
（１） 装置であって、
（ａ）近位端及び遠位端を含むカテーテルシャフトアセンブリであって、長手方向軸を画定する、カテーテルシャフトアセンブリと、
（ｂ）患者の心血管系内の解剖学的通路に嵌合するように構成されたエンドエフェクタであって、
（ｉ）近位端と、
（ｉｉ）少なくとも１つの電極であって、前記少なくとも１つの電極は、組織に接触するように配置可能である、少なくとも１つの電極と、を含む、エンドエフェクタと、
（ｃ）前記カテーテルシャフトアセンブリの前記遠位端に配置された結合部材であって、前記エンドエフェクタの前記近位端に更に配置され、外部を含む本体を含む、結合部材と、
（ｄ）位置センサアセンブリであって、前記位置センサアセンブリは、少なくとも１つのコイルを含み、前記少なくとも１つのコイルは、交流磁場に応答して前記少なくとも１つのコイルの位置を示す信号を生成するように構成され、前記位置センサアセンブリの少なくとも一部分は、前記結合部材の前記外部の周りに配置され、前記結合部材の前記外部の周りに配置された前記位置センサアセンブリの前記一部分が前記結合部材の外側にある、位置センサアセンブリと、を含む、装置。
（２） 前記結合部材が外部凹部を画定し、前記結合部材の前記外部の周りに配置された前記位置センサアセンブリの前記一部分が前記外部凹部内に配置されている、実施態様１に記載の装置。
（３） 前記少なくとも１つのコイルは、前記外部凹部内に配置されている、実施態様２に記載の装置。
（４） 前記外部凹部は深さを含み、前記少なくとも１つのコイルは厚さを含み、前記外部凹部の前記深さは前記少なくとも１つのコイルの前記厚さに対応する、実施態様３に記載の装置。
（５） 前記位置センサアセンブリの上に配置された外層を更に備え、前記外層は、前記外層が前記外部凹部を覆うように、前記外部凹部の少なくとも全長に沿って延びる、実施態様２に記載の装置。

（６） 前記外層が収縮ラップを含む、実施態様５に記載の装置。
（７） 前記少なくとも１つのコイルは、第１のセンサ軸を画定する第１のコイルを含み、前記第１のセンサ軸は、前記長手方向軸に対して斜めに配向されている、実施態様１に記載の装置。
（８） 前記少なくとも１つのコイルは、第２のセンサ軸を画定する第２のコイルを含み、前記第２のセンサ軸は、前記長手方向軸又は前記第１のセンサ軸の一方又は両方に対して斜めに配向されている、実施態様７に記載の装置。
（９） 前記第２のセンサ軸及び前記長手方向軸は、約０度から約４５度の範囲の角度を画定するように協働し、前記第２のセンサ軸及び前記第１のセンサ軸は、約５度から約９０度の範囲の角度を画定するように協働する、実施態様８に記載の装置。
（１０） 前記少なくとも１つのコイルは、第１のセンサコイル及び第２のセンサコイルを含み、前記第１のセンサコイルの少なくとも一部分は、前記第２のセンサコイルの少なくとも一部分に重なるように配置されている、実施態様１に記載の装置。

（１１） 前記結合部材の前記本体が円周を画定し、前記少なくとも１つのコイルが前記本体の前記円周全体の周りに巻き付けられている、実施態様１に記載の装置。
（１２） 前記少なくとも１つのコイルは、前記本体の前記円周全体の周りに巻き付けられたワイヤを含む、実施態様１１に記載の装置。
（１３） 前記位置センサアセンブリは、フレックス回路を備え、前記フレックス回路は、フレックス回路基板と、１つ以上の導電性トレースとを含む、実施態様１に記載の装置。
（１４） 前記フレックス回路の前記１つ以上の導電性トレースは、前記少なくとも１つのコイルを画定する、実施態様１３に記載の装置。
（１５） 前記少なくとも１つのコイルは、第１のコイルと、第２のコイルとを含み、前記第１のコイルが第１のセンサ軸を画定し、前記第２のコイルが第２のセンサ軸を画定し、前記第２のセンサ軸が前記第１のセンサ軸に直交する、実施態様１に記載の装置。

（１６） 前記第２のセンサ軸が更に、前記長手方向軸に直交する、実施態様１５に記載の装置。
（１７） 前記第１のセンサ軸が、前記長手方向軸と平行である、実施態様１５に記載の装置。
（１８） 前記少なくとも１つのコイルは第３のコイルを更に含み、前記第３のコイルは第３のセンサ軸を画定し、前記第３のセンサ軸は前記第１のセンサ軸及び前記第２のセンサ軸に直交する、実施態様１に記載の装置。
（１９） 前記カテーテルシャフトアセンブリは、１つ以上の電気導管を更に備え、前記１つ以上の電気導管は、前記位置センサアセンブリと電気的に結合されている、実施態様１に記載の装置。
（２０） 前記結合部材が、剛性材料を含む、実施態様１に記載の装置。

（２１） 前記カテーテルシャフトアセンブリは、操縦可能部分を含み、前記操縦可能部分は、前記長手方向軸から離れるように横方向に前記エンドエフェクタを偏向させるように動作可能である、実施態様１に記載の装置。
（２２） 前記少なくとも１つの電極は、組織の電気生理学的（ＥＰ）マッピングを提供するように動作可能である、実施態様１に記載の装置。
（２３） 前記少なくとも１つの電極は、組織をアブレーションするように動作可能である、実施態様１に記載の装置。
（２４） 前記エンドエフェクタは、拡張状態と非拡張状態との間で移行するように構成されている、実施態様１に記載の装置。
（２５） 前記エンドエフェクタが、前記エンドエフェクタを前記拡張状態に向かって弾性的に付勢するように構成されている１つ以上の弾性部材を更に備える、実施態様２４に記載の装置。

（２６） 装置であって、
（ａ）近位端及び遠位端を含むカテーテルシャフトアセンブリであって、長手方向軸を画定する、カテーテルシャフトアセンブリと、
（ｂ）患者の心血管系内の解剖学的通路に嵌合するように構成されたエンドエフェクタであって、
（ｉ）近位端と、
（ｉｉ）少なくとも１つの電極であって、前記少なくとも１つの電極は、組織に接触するように配置可能である、少なくとも１つの電極と、を含む、エンドエフェクタと、
（ｃ）前記カテーテルシャフトアセンブリの前記遠位端に配置された結合部材であって、前記エンドエフェクタの前記近位端に更に配置され、外部凹部を含む外部領域を含む本体を含む、結合部材と、
（ｄ）位置センサアセンブリであって、前記位置センサアセンブリは、前記結合部材の前記外部領域の周りで前記外部凹部内に配置されたコイルを含み、前記コイルが前記結合部材の外側にあり、前記コイルが、交流磁場に応答して前記コイルの位置を示す信号を生成するように構成されている、位置センサアセンブリと、を含む、装置。
（２７） 装置であって、
（ａ）近位端及び遠位端を含むカテーテルシャフトアセンブリであって、長手方向軸を画定する、カテーテルシャフトアセンブリと、
（ｂ）患者の心血管系内の解剖学的通路に嵌合するように構成されたエンドエフェクタであって、
（ｉ）近位端と、
（ｉｉ）少なくとも１つの電極であって、前記少なくとも１つの電極は、組織に接触するように配置可能である、少なくとも１つの電極と、を含む、エンドエフェクタと、
（ｃ）前記カテーテルシャフトアセンブリの前記遠位端に配置された結合部材であって、前記エンドエフェクタの前記近位端に更に配置され、外部領域を含む本体を含む、結合部材と、
（ｄ）位置センサアセンブリであって、
（ｉ）前記結合部材の前記外部の周りに配置された第１のコイルであって、前記第１のコイルが前記結合部材の外側にあり、交流磁場に応答して前記第１のコイルの位置を示す信号を生成するように構成され、第１のセンサ軸を画定し、前記第１のセンサ軸が前記長手方向軸に対して斜めに配向されている、第１のコイルと、
（ｉｉ）前記結合部材の前記外部の周りに配置された第２のコイルであって、前記第２のコイルが前記結合部材の外側にあり、交流磁場に応答して前記第２のコイルの位置を示す信号を生成するように構成され、第２のセンサ軸を画定し、前記第２のセンサ軸は、前記長手方向軸又は前記第１のセンサ軸の一方又は両方に対して斜めに配向されている、第２のコイルと、を含む、位置センサアセンブリと、を含む、装置。
（２８） 装置であって、
（ａ）近位端及び遠位端を含むカテーテルシャフトアセンブリであって、長手方向軸を画定する、カテーテルシャフトアセンブリと、
（ｂ）患者の心血管系内の解剖学的通路に嵌合するように構成されたエンドエフェクタであって、
（ｉ）近位端と、
（ｉｉ）少なくとも１つの電極であって、前記少なくとも１つの電極は、組織に接触するように配置可能である、少なくとも１つの電極と、を含む、エンドエフェクタと、
（ｃ）前記カテーテルシャフトアセンブリの前記遠位端に配置された結合部材であって、前記エンドエフェクタの前記近位端に更に配置され、外部領域を含む本体を含む、結合部材と、
（ｄ）位置センサアセンブリであって、
（ｉ）前記結合部材の前記外部の周りに配置された第１のコイルであって、前記第１のコイルが前記結合部材の外側にあり、交流磁場に応答して前記第１のコイルの位置を示す信号を生成するように構成され、第１のセンサ軸を画定し、前記第１のセンサ軸が前記長手方向軸に平行に配向されている、第１のコイルと、
（ｉｉ）前記結合部材の前記外部の周りに配置された第２のコイルであって、前記第２のコイルが前記結合部材の外側にあり、交流磁場に応答して前記第２のコイルの位置を示す信号を生成するように構成され、第２のセンサ軸を画定し、前記第２のセンサ軸が前記長手方向軸に直交する、第２のコイルと、
（ｉｉｉ）前記結合部材の前記外部の周りに配置された第３のコイルであって、前記第３のコイルが前記結合部材の外側にあり、前記第３のコイルは、交流磁場に応答して前記第３のコイルの位置を示す信号を生成するように構成され、前記第３のコイルは、第３のセンサ軸を画定し、前記第３のセンサ軸は、前記長手方向軸に直交し、前記第３のセンサ軸は、前記第２のセンサ軸に更に直交する、第３のコイルと、を備える、位置センサアセンブリと、を含む、装置。

Claims (28)

1. 装置であって、
   （ａ）近位端及び遠位端を含むカテーテルシャフトアセンブリであって、長手方向軸を画定する、カテーテルシャフトアセンブリと、
   （ｂ）患者の心血管系内の解剖学的通路に嵌合するように構成されたエンドエフェクタであって、
   （ｉ）近位端と、
   （ｉｉ）少なくとも１つの電極であって、前記少なくとも１つの電極は、組織に接触するように配置可能である、少なくとも１つの電極と、を含む、エンドエフェクタと、
   （ｃ）前記カテーテルシャフトアセンブリの前記遠位端に配置された結合部材であって、前記エンドエフェクタの前記近位端に更に配置され、外部を含む本体を含む、結合部材と、
   （ｄ）位置センサアセンブリであって、前記位置センサアセンブリは、少なくとも１つのコイルを含み、前記少なくとも１つのコイルは、交流磁場に応答して前記少なくとも１つのコイルの位置を示す信号を生成するように構成され、前記位置センサアセンブリの少なくとも一部分は、前記結合部材の前記外部の周りに配置され、前記結合部材の前記外部の周りに配置された前記位置センサアセンブリの前記一部分が前記結合部材の外側にある、位置センサアセンブリと、を含む、装置。
2. 前記結合部材が外部凹部を画定し、前記結合部材の前記外部の周りに配置された前記位置センサアセンブリの前記一部分が前記外部凹部内に配置されている、請求項１に記載の装置。
3. 前記少なくとも１つのコイルは、前記外部凹部内に配置されている、請求項２に記載の装置。
4. 前記外部凹部は深さを含み、前記少なくとも１つのコイルは厚さを含み、前記外部凹部の前記深さは前記少なくとも１つのコイルの前記厚さに対応する、請求項３に記載の装置。
5. 前記位置センサアセンブリの上に配置された外層を更に備え、前記外層は、前記外層が前記外部凹部を覆うように、前記外部凹部の少なくとも全長に沿って延びる、請求項２に記載の装置。
6. 前記外層が収縮ラップを含む、請求項５に記載の装置。
7. 前記少なくとも１つのコイルは、第１のセンサ軸を画定する第１のコイルを含み、前記第１のセンサ軸は、前記長手方向軸に対して斜めに配向されている、請求項１に記載の装置。
8. 前記少なくとも１つのコイルは、第２のセンサ軸を画定する第２のコイルを含み、前記第２のセンサ軸は、前記長手方向軸又は前記第１のセンサ軸の一方又は両方に対して斜めに配向されている、請求項７に記載の装置。
9. 前記第２のセンサ軸及び前記長手方向軸は、約０度から約４５度の範囲の角度を画定するように協働し、前記第２のセンサ軸及び前記第１のセンサ軸は、約５度から約９０度の範囲の角度を画定するように協働する、請求項８に記載の装置。
10. 前記少なくとも１つのコイルは、第１のセンサコイル及び第２のセンサコイルを含み、前記第１のセンサコイルの少なくとも一部分は、前記第２のセンサコイルの少なくとも一部分に重なるように配置されている、請求項１に記載の装置。
11. 前記結合部材の前記本体が円周を画定し、前記少なくとも１つのコイルが前記本体の前記円周全体の周りに巻き付けられている、請求項１に記載の装置。
12. 前記少なくとも１つのコイルは、前記本体の前記円周全体の周りに巻き付けられたワイヤを含む、請求項１１に記載の装置。
13. 前記位置センサアセンブリは、フレックス回路を備え、前記フレックス回路は、フレックス回路基板と、１つ以上の導電性トレースとを含む、請求項１に記載の装置。
14. 前記フレックス回路の前記１つ以上の導電性トレースは、前記少なくとも１つのコイルを画定する、請求項１３に記載の装置。
15. 前記少なくとも１つのコイルは、第１のコイルと、第２のコイルとを含み、前記第１のコイルが第１のセンサ軸を画定し、前記第２のコイルが第２のセンサ軸を画定し、前記第２のセンサ軸が前記第１のセンサ軸に直交する、請求項１に記載の装置。
16. 前記第２のセンサ軸が更に、前記長手方向軸に直交する、請求項１５に記載の装置。
17. 前記第１のセンサ軸が、前記長手方向軸と平行である、請求項１５に記載の装置。
18. 前記少なくとも１つのコイルは第３のコイルを更に含み、前記第３のコイルは第３のセンサ軸を画定し、前記第３のセンサ軸は前記第１のセンサ軸及び前記第２のセンサ軸に直交する、請求項１に記載の装置。
19. 前記カテーテルシャフトアセンブリは、１つ以上の電気導管を更に備え、前記１つ以上の電気導管は、前記位置センサアセンブリと電気的に結合されている、請求項１に記載の装置。
20. 前記結合部材が、剛性材料を含む、請求項１に記載の装置。
21. 前記カテーテルシャフトアセンブリは、操縦可能部分を含み、前記操縦可能部分は、前記長手方向軸から離れるように横方向に前記エンドエフェクタを偏向させるように動作可能である、請求項１に記載の装置。
22. 前記少なくとも１つの電極は、組織の電気生理学的（ＥＰ）マッピングを提供するように動作可能である、請求項１に記載の装置。
23. 前記少なくとも１つの電極は、組織をアブレーションするように動作可能である、請求項１に記載の装置。
24. 前記エンドエフェクタは、拡張状態と非拡張状態との間で移行するように構成されている、請求項１に記載の装置。
25. 前記エンドエフェクタが、前記エンドエフェクタを前記拡張状態に向かって弾性的に付勢するように構成されている１つ以上の弾性部材を更に備える、請求項２４に記載の装置。
26. 装置であって、
    （ａ）近位端及び遠位端を含むカテーテルシャフトアセンブリであって、長手方向軸を画定する、カテーテルシャフトアセンブリと、
    （ｂ）患者の心血管系内の解剖学的通路に嵌合するように構成されたエンドエフェクタであって、
    （ｉ）近位端と、
    （ｉｉ）少なくとも１つの電極であって、前記少なくとも１つの電極は、組織に接触するように配置可能である、少なくとも１つの電極と、を含む、エンドエフェクタと、
    （ｃ）前記カテーテルシャフトアセンブリの前記遠位端に配置された結合部材であって、前記エンドエフェクタの前記近位端に更に配置され、外部凹部を含む外部領域を含む本体を含む、結合部材と、
    （ｄ）位置センサアセンブリであって、前記位置センサアセンブリは、前記結合部材の前記外部領域の周りで前記外部凹部内に配置されたコイルを含み、前記コイルが前記結合部材の外側にあり、前記コイルが、交流磁場に応答して前記コイルの位置を示す信号を生成するように構成されている、位置センサアセンブリと、を含む、装置。
27. 装置であって、
    （ａ）近位端及び遠位端を含むカテーテルシャフトアセンブリであって、長手方向軸を画定する、カテーテルシャフトアセンブリと、
    （ｂ）患者の心血管系内の解剖学的通路に嵌合するように構成されたエンドエフェクタであって、
    （ｉ）近位端と、
    （ｉｉ）少なくとも１つの電極であって、前記少なくとも１つの電極は、組織に接触するように配置可能である、少なくとも１つの電極と、を含む、エンドエフェクタと、
    （ｃ）前記カテーテルシャフトアセンブリの前記遠位端に配置された結合部材であって、前記エンドエフェクタの前記近位端に更に配置され、外部領域を含む本体を含む、結合部材と、
    （ｄ）位置センサアセンブリであって、
    （ｉ）前記結合部材の前記外部の周りに配置された第１のコイルであって、前記第１のコイルが前記結合部材の外側にあり、交流磁場に応答して前記第１のコイルの位置を示す信号を生成するように構成され、第１のセンサ軸を画定し、前記第１のセンサ軸が前記長手方向軸に対して斜めに配向されている、第１のコイルと、
    （ｉｉ）前記結合部材の前記外部の周りに配置された第２のコイルであって、前記第２のコイルが前記結合部材の外側にあり、交流磁場に応答して前記第２のコイルの位置を示す信号を生成するように構成され、第２のセンサ軸を画定し、前記第２のセンサ軸は、前記長手方向軸又は前記第１のセンサ軸の一方又は両方に対して斜めに配向されている、第２のコイルと、を含む、位置センサアセンブリと、を含む、装置。
28. 装置であって、
    （ａ）近位端及び遠位端を含むカテーテルシャフトアセンブリであって、長手方向軸を画定する、カテーテルシャフトアセンブリと、
    （ｂ）患者の心血管系内の解剖学的通路に嵌合するように構成されたエンドエフェクタであって、
    （ｉ）近位端と、
    （ｉｉ）少なくとも１つの電極であって、前記少なくとも１つの電極は、組織に接触するように配置可能である、少なくとも１つの電極と、を含む、エンドエフェクタと、
    （ｃ）前記カテーテルシャフトアセンブリの前記遠位端に配置された結合部材であって、前記エンドエフェクタの前記近位端に更に配置され、外部領域を含む本体を含む、結合部材と、
    （ｄ）位置センサアセンブリであって、
    （ｉ）前記結合部材の前記外部の周りに配置された第１のコイルであって、前記第１のコイルが前記結合部材の外側にあり、交流磁場に応答して前記第１のコイルの位置を示す信号を生成するように構成され、第１のセンサ軸を画定し、前記第１のセンサ軸が前記長手方向軸に平行に配向されている、第１のコイルと、
    （ｉｉ）前記結合部材の前記外部の周りに配置された第２のコイルであって、前記第２のコイルが前記結合部材の外側にあり、交流磁場に応答して前記第２のコイルの位置を示す信号を生成するように構成され、第２のセンサ軸を画定し、前記第２のセンサ軸が前記長手方向軸に直交する、第２のコイルと、
    （ｉｉｉ）前記結合部材の前記外部の周りに配置された第３のコイルであって、前記第３のコイルが前記結合部材の外側にあり、前記第３のコイルは、交流磁場に応答して前記第３のコイルの位置を示す信号を生成するように構成され、前記第３のコイルは、第３のセンサ軸を画定し、前記第３のセンサ軸は、前記長手方向軸に直交し、前記第３のセンサ軸は、前記第２のセンサ軸に更に直交する、第３のコイルと、を備える、位置センサアセンブリと、を含む、装置。

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