JP2023150788A - 診断装置、機器、プログラム及び診断装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】適切なタイミングで移動体を診断することを目的とし、延いてはエネルギー効率の改善に寄与し得る。【解決手段】機器に搭載され、機器の状態を診断する診断装置が、診断装置が機器の状態を診断する時期を決定する時期決定部を備える。時期決定部は、第１期間における診断の時間間隔の長さが第１基準値以下となり、第２期間における診断の時間間隔の長さが第１基準値より大きくなるように、時期を決定する。第１期間及び第２期間は、時間的に重複していない。診断装置が機器を診断する態様を決定する態様決定部を備えてよい。態様決定部が、機器を定期的に診断する態様で診断装置を動作させることを決定した場合、時期決定部は、第１期間における定期的な診断の時間間隔の長さが第１基準値以下となり、第２期間における定期的な診断の時間間隔の長さが第１基準値より大きくなるように、時期を決定してよい。【選択図】図１

Description

本発明は、診断装置、機器、プログラム及び診断装置の制御方法に関する。

特許文献１には、電動車両のメインバッテリの使用履歴データを定期的に記憶部に蓄積し、一定の周期で劣化診断を実行することが開示されている。また、特許文献１には、メインバッテリの使用開始から一年程度については劣化診断を行わないことが開示されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 特開２０１８－０２９４３０号公報

近年、低炭素社会又は脱炭素社会の実現に向けた取り組みが活発化し、例えば、車両のような移動体の分野おいても、走行中又は製造過程におけるＣＯ_２排出量の削減やエネルギー効率の改善のための研究開発が行われている。移動体に搭載されたコンピュータが当該移動体の状態を診断する場合、診断頻度が小さすぎると故障の予兆を検出することができない。一方、診断頻度が大きすぎるとコンピュータの消費電力が増加する。そこで、本発明の一実施形態は、適切なタイミングで移動体を診断することを目的とし、延いてはエネルギー効率の改善に寄与し得る。

本発明の第１の態様においては、診断装置が提供される。上記の診断装置は、例えば、機器に搭載される。上記の診断機器は、例えば、機器の状態を診断する。上記の診断装置は、例えば、診断装置が機器の状態を診断する時期を決定する時期決定部を備える。上記の診断装置において、時期決定部は、例えば、第１期間における診断の時間間隔の長さが第１基準値以下となり、第２期間における診断の時間間隔の長さが第１基準値より大きくなるように、上記の時期を決定する。上記の診断装置において、第１期間及び第２期間は、例えば、時間的に重複していない。

上記の診断装置は、診断装置が機器を診断する態様を決定する態様決定部を備えてよい。上記の診断装置において、態様決定部が、機器を定期的に診断する態様で診断装置を動作させることを決定した場合、時期決定部は、第１期間における定期的な診断の時間間隔の長さが第１基準値以下となり、第２期間における定期的な診断の時間間隔の長さが第１基準値より大きくなるように、上記の時期を決定してよい。

上記の診断装置において、機器が生産された時点又は機器の利用者に譲渡された時点である第１時点からの経過期間の長さが予め定められた第１閾値よりも小さい場合、時期決定部は、第１期間における時間間隔である第１時間間隔の長さに基づいて、上記の時期を決定してよい。

上記の診断装置において、時期決定部は、（ｉ）予め定められた値又はユーザにより指定された値を、第１時間間隔の長さとして決定してよい。上記の診断装置において、時期決定部は、（ｉｉ）第１時点からの経過期間の長さに基づいて、第１時間間隔の長さを決定してよい。

上記の診断装置において、第１期間は、第１時点から、第１時点からの経過期間の長さが第１閾値となる第２時点までの期間であってよい。上記の診断装置において、第２期間は、第２時点を超えた後、第１時点からの経過期間の間に機器に入力された負荷の度合いが予め定められた度合いに到達した第３時点までの期間であってよい。上記の診断装置において、第１時点からの経過期間の長さが第１閾値よりも大きく、且つ、第１時点からの経過期間の間に機器に入力された負荷の度合いが予め定められた第１の度合いよりも小さい場合、時期決定部は、第２期間における時間間隔である第２時間間隔の長さに基づいて、上記の時期を決定してよい。

上記の診断装置において、第１時点からの経過期間の長さが、第１閾値よりも大きく、且つ、予め定められた第２閾値よりも小さい場合、時期決定部は、第２期間における時間間隔である第２時間間隔の長さに基づいて、上記の時期を決定してよい。

上記の診断装置において、機器が生産された時点又は機器の利用者に譲渡された時点である第１時点からの経過期間の間に機器に入力された負荷の度合いが予め定められた第１の度合いよりも小さい場合、時期決定部は、第２期間における時間間隔である第２時間間隔の長さに基づいて、上記の時期を決定してよい。上記の診断装置において、第１時点からの経過期間の間に機器に入力された負荷の度合いが、（ａ）第１の度合いよりも大きい場合、又は、（ｂ）予め定められた第２の度合いよりも小さい場合、時期決定部は、第１期間における時間間隔である第１時間間隔の長さに基づいて、上記の時期を決定してよい。上記の診断装置において、第２の度合いは、第１の度合いよりも負荷の度合いが小さいことを示してよい。

上記の診断装置において、時期決定部は、（ｉ）予め定められた値又はユーザにより指定された値を、第２時間間隔の長さとして決定する、又は、（ｉｉ）第１時点からの経過期間の間に機器に入力された負荷の度合いに基づいて、第２時間間隔の長さを決定してよい。

上記の診断装置において、時期決定部は、第３期間における診断の時間間隔の長さが第２基準値以下となり、第２期間における診断の時間間隔の長さが第２基準値より大きくなるように、上記の時期を決定してよい。上記の診断装置において、第１期間、第２期間及び第３期間は、時間的に重複していなくてよい。上記の診断装置において、第２期間は、第１期間が終了した後に開始してよい。上記の診断装置において、第３期間は、第２期間が終了した後に開始してよい。上記の診断装置において、第１基準値及び第２基準値は、等しくてよい。上記の診断装置において、第１基準値及び第２基準値の差の絶対値は、２４時間未満であってよい。

本発明の第２の態様においては、機器が提供される。上記の機器は、例えば、上記の第１の態様に係る診断装置を備える。

本発明の第３の態様においては、制御方法が提供される。上記の制御方法は、例えば、診断装置の制御方法である。上記の診断方法において、診断装置は、例えば、機器に搭載される。診断装置は、例えば、機器の状態を診断する。上記の制御方法の各段階は、例えば、コンピュータにより実行される。

上記の制御方法は、例えば、診断装置が機器の状態を診断する時期を決定する時期決定段階を有する。上記の制御方法において、時期決定段階は、例えば、第１期間における診断の時間間隔の長さが第１基準値以下となり、第２期間における診断の時間間隔の長さが第１基準値より大きくなるように、時期を決定する段階を含む。上記の制御方法において、第１期間及び第２期間は、例えば、時間的に重複していない。

本発明の第４の態様においては、プログラムが提供される。上記のプログラムは、例えば、コンピュータを、上記の第１の態様に係る制御装置として機能させるためのプログラムである。上記のプログラムは、例えば、コンピュータに、上記の第３の態様に係る制御方法を実行させるためのプログラムである。上記のプログラムを格納するコンピュータ可読媒体が提供されてもよい。コンピュータ可読媒体は、非一時的なコンピュータ可読媒体であってもよい。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読記録媒体であってもよい。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

移動体１００のシステム構成の一例を概略的に示す。 駆動ユニット１４０のシステム構成の一例を概略的に示す。 制御ユニット１６０のシステム構成の一例を概略的に示す。 診断時期決定部３４４における情報処理の一例を概略的に示す。 診断時期決定部３４４における情報処理の他の例を概略的に示す。 診断時期決定部３４４における情報処理の他の例を概略的に示す。 診断時期決定部３４４における情報処理の他の例を概略的に示す。 開始判定部３４６における情報処理の一例を概略的に示す。 診断処理実行部３４８における情報処理の一例を概略的に示す。 車両１０００の内部構成の一例を概略的に示す。 コンピュータ３０００の内部構成の一例を概略的に示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

（移動体１００の概要）
図１は、移動体１００のシステム構成の一例を概略的に示す。本実施形態においては、移動体１００がユーザ２０の指示に従って移動する場合を例として、移動体１００の詳細が説明される。ユーザ２０は、移動体１００の搭乗者であってもよく、移動体１００の運行を管理する運行管理者であってもよい。

本実施形態において、移動体１００は、例えば、入出力ユニット１２０と、推力発生ユニット１３０と、駆動ユニット１４０と、計測ユニット１５０と、制御ユニット１６０とを備える。本実施形態において、制御ユニット１６０は、制御部１６２と、診断部１６４と、格納部１６６とを有する。

本実施形態において、入出力ユニット１２０、推力発生ユニット１３０、駆動ユニット１４０、計測ユニット１５０及び制御ユニット１６０は、例えば、移動体１００に搭載される。本実施形態において、入出力ユニット１２０、駆動ユニット１４０、計測ユニット１５０及び制御ユニット１６０は、例えば、互いに情報を送受可能に構成される。

移動体１００は、例えば、人又は物を搭載して移動する。移動体１００は、ユーザ２０の操縦により移動してもよく、自律的に移動してもよい。

移動体１００としては、車両、飛行体、船舶などが例示される。車両としては、自動車、自動二輪車、自転車、動力ユニットを有する立ち乗り用の乗り物、作業機械、電車などが例示される。自動車としては、電気自動車、燃料電池自動車（ＦＣＶ）、ハイブリット車、小型コミュータ、電動カートなどが例示される。自動二輪車としては、バイク、三輪バイクなどが例示される。自転車は、電動機付き自転車であってよい。電動機付き自転車は、電動自転車であってもよく、電動アシスト自転車であってもよい。作業機械としては、フォークリフト、耕運機、芝刈り機などが例示される。飛行体としては、飛行機、飛行船又は風船、気球、ヘリコプター、ドローンなどが例示される。船舶としては、船、ホバークラフト、水上バイク、潜水艦、潜水艇、水中スクータなどが例示される。

本実施形態において、入出力ユニット１２０は、例えば、ユーザ２０からの指示又は操作の入力を受け付ける。入出力ユニット１２０は、ユーザ２０が移動体１００に指示する操作の種類、及び、操作量を示す情報を取得してよい。入出力ユニット１２０は、例えば、各種の情報を提示する。入出力ユニット１２０は、移動体１００の状態に関する各種の情報を出力してよい。

入出力ユニット１２０は、例えば、各種の入力装置、及び／又は、各種の出力装置を含む。入力装置としては、ハンドル、アクセル、ブレーキ、シフトレバー、方向指示器などが例示される。入力装置の他の例としては、キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル、カメラ、マイク、音声入力システム、ジェスチャー入力システムなどが挙げられる。出力装置としては、表示装置、スピーカーなどが例示される。表示装置としては、ディスプレイ、プロジェクタなどが例示される。

本実施形態において、推力発生ユニット１３０は、例えば、移動体１００の推力を発生させる。推力発生ユニット１３０は、駆動ユニット１４０が出力した駆動力を利用して、移動体１００の推力を発生させてよい。推力発生ユニット１３０としては、車輪、プロペラなどが例示される。

本実施形態において、駆動ユニット１４０は、例えば、移動体１００を移動させるための駆動力を出力する。駆動ユニット１４０は、移動体１００を制動するための制動力を出力してもおよい。駆動ユニット１４０は、例えば、制御ユニット１６０からの指示に基づいて動作する。駆動ユニット１４０の詳細は後述される。

本実施形態において、計測ユニット１５０は、移動体１００の状態を示す各種の物理量を計測する。計測ユニット１５０は、駆動ユニット１４０の状態を示す各種の物理量を計測してよい。計測ユニット１５０は、計測結果を示す情報を制御ユニット１６０に出力してよい。

計測ユニット１５０は、各種のセンサを含んでよい。上記のセンサとしては、振動センサ、ＡＥ（Ａｃｏｕｓｔｉｃ Ｅｍｉｓｓｉｏｎ）センサ、電流センサ、電圧センサ、回転センサ（レゾルバと称される場合がある）、温度センサ、圧力センサなどが例示される。

振動センサは、例えば、部品（例えば、ベアリング、ギヤ、シャフトなどである。）の故障又は劣化により発生する振動を検出する。ＡＥセンサは、例えば、部品の故障又は劣化により発生する弾性波を検出する。電流センサ及び／又は電圧センサは、部品の故障又は劣化により発生する波形の変化を検出する。回転センサは、モータの故障又は劣化により発生する波形の変化を検出する。温度センサは、例えば、油温、水温、気温、部品の表面温度、部品の内部温度などを計測する。温度センサは、部品の故障又は劣化により発生する温度変化を検出する。これにより、部品の故障又は故障の予兆が検出され得る。

本実施形態において、制御ユニット１６０は、例えば、移動体１００を制御する。一実施形態において、制御ユニット１６０は、移動体１００の各部の状態を管理する。例えば、制御ユニット１６０は、計測ユニット１５０から、移動体１００の各部の状態を示す計測結果を取得する。制御ユニット１６０は、移動体１００の各部の状態を診断してもよい（単に、各部を診断すると称される場合がある）。他の実施形態において、制御ユニット１６０は、移動体１００の各部の動作を制御してよい。例えば、制御ユニット１６０は、駆動ユニット１４０の動作を制御する。

本実施形態において、制御部１６２は、例えば、移動体１００の各部の動作を制御する。制御部１６２は、計測ユニット１５０から、移動体１００の各部の状態を示す計測結果を取得してよい。制御部１６２は、上記の計測結果に基づいて、移動体１００の各部の動作を制御してよい。制御部１６２は、例えば、駆動ユニット１４０の動作を制御する。制御部１６２は、駆動ユニット１４０を制御して、移動体１００を移動させるための駆動力の大きさを制御してよい。制御部１６２の詳細は後述される。

本実施形態において、診断部１６４は、例えば、移動体１００の状態を診断する。診断部１６４は、移動体１００を構成する複数の部品（構成部品と称される場合がある。）のうちの少なくとも一部の部品の状態を診断してよい。診断部１６４は、例えば、駆動ユニット１４０の状態を診断する。診断部１６４は、駆動ユニット１４０を構成する複数の部品（構成部品と称される場合がある。）のうちの少なくとも一部の部品の状態を診断してよい。これにより、診断部１６４は、例えば、上記の部品の故障又は故障の予兆を検出することができる。診断部１６４の詳細は後述される。

本実施形態において、格納部１６６は、各種の情報を記憶（格納と称される場合がある。）する。一実施形態において、格納部１６６は、移動体１００における情報処理に用いられる各種の情報を格納する。他の実施形態において、格納部１６６は、移動体１００における情報処理により生成される各種の情報を格納する。格納部１６６の詳細は後述される。

ユーザ２０は、利用者の一例であってよい移動体１００は、機器の一例であってよい。推力発生ユニット１３０は、推力発生部の一例であってよい。駆動ユニット１４０は、駆動装置又は駆動部の一例であってよい。駆動ユニット１４０は、逆推力機器又は制動機器の一例であってよい。制御ユニット１６０は、制御装置、診断装置又は診断部の一例であってよい。制御部１６２は、制御装置、要求駆動力決定部、診断駆動力決定部、又は、駆動制御部の一例であってよい。診断部１６４は、診断装置又は診断部の一例であってよい。格納部１６６は、記憶装置の一例であってよい。

（駆動ユニット１４０の概要）
図２は、駆動ユニット１４０のシステム構成の一例を概略的に示す。図２においては、移動体１００が車両である場合を例として、駆動ユニット１４０のシステム構成の詳細が説明される。図２においては、駆動ユニット１４０の理解を容易にすることを目的として、移動体１００が、車体２２０、一対の前輪２３２、一対の後輪２３４、及び、駆動ユニット１４０を備える場合を例として、駆動ユニット１４０のシステム構成の詳細が説明される。

本実施形態において、駆動ユニット１４０は、前輪駆動ユニット２４２と、後輪駆動ユニット２４４とを備える。本実施形態において、前輪駆動ユニット２４２及び後輪駆動ユニット２４４のそれぞれは、モータ２５２と、ギヤボックス２５４と、シャフト２５６と、ブレーキ２６２とを有する。

本実施形態において、前輪駆動ユニット２４２及び後輪駆動ユニット２４４の一方は、移動体１００を移動させるための駆動力の少なくとも一部（第１駆動力と称される場合がある。）を発生させる。本実施形態において、前輪駆動ユニット２４２及び後輪駆動ユニット２４４の他方は、駆動ユニット１４０が出力する駆動力の大きさを調整する。例えば、前輪駆動ユニット２４２及び後輪駆動ユニット２４４の他方は、（ｉ）移動体１００を移動させるための駆動力の残部（第２駆動力と称される場合がある）を発生させること、又は、（ｉｉ）移動体１００を制動するための制動力を発生させることにより、駆動ユニット１４０が出力する駆動力の大きさを調整する。

一実施形態において、前輪駆動ユニット２４２及び後輪駆動ユニット２４４の他方は、モータ２５２の出力する駆動力が、前輪駆動ユニット２４２及び後輪駆動ユニット２４４の一方が出力する第１駆動力を打ち消すように、モータ２５２又はギヤボックス２５４を作動させることで、制動力を発生させる。他の実施形態において、前輪駆動ユニット２４２及び後輪駆動ユニット２４４の他方は、ブレーキ２６２を作動させることで、制動力を発生させる。

本実施形態において、モータ２５２は、動力を発生させる。本実施形態において、ギヤボックス２５４は、モータ２５２が発生させた動力を前輪２３２又は後輪２３４に伝達する。ギヤボックス２５４は、１以上の部品により構成される。ギヤボックス２５４は、例えば、ベアリング、ギヤなどの回転部品を含む。本実施形態において、シャフト２５６は、モータ２５２が発生させた動力を前輪２３２又は後輪２３４に伝達する。

一対の前輪２３２は、推力発生部の一例であってよい。一対の後輪２３４は、推力発生部の一例であってよい。前輪駆動ユニット２４２及び後輪駆動ユニット２４４の一方は、発生装置又は発生部の一例であってよい。前輪駆動ユニット２４２及び後輪駆動ユニット２４４の他方は、調整装置又は調整部の一例であってよい。モータ２５２は、電動機の一例であってよい。前輪駆動ユニット２４２及び後輪駆動ユニット２４４の他方に含まれるモータ２５２は、逆推力機器の一例であってよい。前輪駆動ユニット２４２及び後輪駆動ユニット２４４の他方に含まれるギヤボックス２５４は、逆推力機器の一例であってよい。ブレーキ２６２は、制動機器の一例であってよい。

（別実施形態の一例）
本実施形態においては、前輪駆動ユニット２４２及び後輪駆動ユニット２４４のそれぞれが、モータ２５２と、ギヤボックス２５４と、シャフト２５６と、ブレーキ２６２とを有する場合を例として、駆動ユニット１４０の詳細が説明された。しかしながら、駆動ユニット１４０は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、前輪駆動ユニット２４２及び後輪駆動ユニット２４４の一方が、モータ２５２を有しなくてもよい。

（制御ユニット１６０の概要）
図３は、制御ユニット１６０のシステム構成の一例を概略的に示す。本実施形態によれば、図３を用いて、診断部１６４が前輪駆動ユニット２４２又は前輪駆動ユニット２４２を構成する部品の一部の状態を診断する場合を例として、制御ユニット１６０における情報処理の詳細が説明される。

本実施形態においては、移動体１００が前方（例えば、図２における上方である。）に向かって移動する場合を例として、制御ユニット１６０の詳細が説明される。この場合、（ｉ）前輪駆動ユニット２４２のモータ２５２、ギヤボックス２５４及びシャフト２５６が、移動体１００を前方に移動させるための駆動力を発生させ、（ｉｉ）前輪駆動ユニット２４２のブレーキ２６２及び／又は後輪駆動ユニット２４４が、駆動ユニット１４０が出力する駆動力の大きさを調整する。

一実施形態によれば、（ｉ）前輪駆動ユニット２４２のモータ２５２、ギヤボックス２５４及びシャフト２５６が、移動体１００を前方に移動させるための駆動力を発生させ、（ｉｉ）前輪駆動ユニット２４２のブレーキ２６２及び／又は後輪駆動ユニット２４４が、移動体１００を前方に移動させるための駆動力を打ち消すような制動力を発生させる。他の実施形態によれば、（ｉ）前輪駆動ユニット２４２のモータ２５２、ギヤボックス２５４及びシャフト２５６が、移動体１００を前方に移動させるための駆動力の一部を発生させ、（ｉｉ）後輪駆動ユニット２４４が、移動体１００を前方に移動させるための駆動力の残部を発生させる。

本実施形態において、制御部１６２は、入出力制御部３２２と、要求駆動力決定部３２４と、診断駆動力決定部３２６と、駆動制御部３２８とを備える。本実施形態において、診断部１６４は、診断態様決定部３４２と、診断時期決定部３４４と、開始判定部３４６と、診断処理実行部３４８とを備える。本実施形態において、格納部１６６は、診断間隔格納部３６２と、診断駆動力格納部３６４とを備える。

本実施形態において、入出力制御部３２２は、制御ユニット１６０と、移動体１００の各部との間の入出力を制御する。入出力制御部３２２は、例えば、入出力ユニット１２０が出力したユーザ２０の指示の内容を示す情報を取得する。入出力制御部３２２は、例えば、計測ユニット１５０が出力した計測結果を示す情報を取得する。入出力制御部３２２は、例えば、駆動ユニット１４０の動作を制御するための情報を、駆動ユニット１４０に出力する。

本実施形態において、要求駆動力決定部３２４は、ユーザ２０の指示に基づいて移動体１００を移動させるために要求される駆動力（要求駆動力と称される場合がある。）の大きさを決定する。要求駆動力決定部３２４は、要求駆動力の大きさを示す情報を、駆動制御部３２８に出力してよい。

要求駆動力決定部３２４は、例えば、（ｉ）ユーザ２０の指示の内容と、（ｉｉ）移動体１００の移動に関する性能曲線とに基づいて、要求駆動力の大きさを決定する。上記の性能曲線は、例えば、移動体１００の質量、移動体１００の移動抵抗などに基づいて決定される。移動体１００が車両である場合、上記の性能曲線としては、各種の走行性能曲線が例示される。移動体１００が車両である場合、要求駆動力の大きさは、例えば、（ｉ）ユーザ２０の指示の内容と、（ｉｉ）移動体１００の駆動力線図とに基づいて決定される。

例えば、ユーザ２０の指示の内容が、移動体１００の移動速度を１００ｋｍ／ｈに維持することである場合を考える。この場合、ユーザ２０の指示としては、アクセル操作、クルーズコントロールに関する操作などが例示される。要求駆動力決定部３２４は、駆動力線図に基づき、１００ｋｍ／ｈの速度を維持するために必要な力の大きさを決定する。

これにより、駆動ユニット１４０が出力すべき駆動力の大きさが決定される。上述されたとおり、駆動ユニット１４０の出力は、前輪駆動ユニット２４２が移動体１００を前方に移動させるための力と、後輪駆動ユニット２４４が移動体１００を前方又は後方に移動させるための力とを合計することで算出される。

本実施形態において、診断駆動力決定部３２６は、診断部１６４が診断処理を実行する期間中に、前輪駆動ユニット２４２が発生させる駆動力（診断駆動力と称される場合がある。）の大きさを決定する。診断駆動力決定部３２６は、診断駆動力の大きさを示す情報を、駆動制御部３２８に出力してよい。

診断駆動力決定部３２６は、診断部１６４の診断処理において診断される部品（診断対象と称される場合がある。）に与えられる負荷の大きさが、診断処理が実行されていない期間よりも大きくなるように、診断駆動力を決定してよい。これにより、診断部１６４は、部品の状態を精度よく診断することができる。

診断駆動力決定部３２６は、診断駆動力の大きさが要求駆動力の大きさよりも大きくなるように、診断駆動力の大きさを決定してもよい。これにより、診断部１６４は、部品の状態を精度よく診断することができる。

上述されたとおり、移動体の分野においても、走行中又は製造過程におけるＣＯ_２排出量を削減したり、エネルギー効率を向上させたりすることが望まれている。移動体の製造過程におけるＣＯ_２排出量の削減を実現するための手法としては、移動体若しくは当該移動体に搭載された（搭載部品と称される場合がある。）を寿命まで使い続けることが考えられる。これにより、新造される移動体又は搭載部品の量が削減され、その結果、移動体の製造過程におけるＣＯ_２排出量及びエネルギ使用量が削減される。

移動体若しくは搭載部品を寿命まで使い続けるためには、移動体若しくは搭載部品に入力された負荷を把握し、移動体若しくは搭載部品の残寿命を把握する必要がある。一方で、移動体の各部にかかる負荷の大きさは、移動態様、周辺環境などの変化に応じて変動する。そのため、移動体の状態を正確に診断し、適切な交換時期又は修理時期を決定することは難しい。

これらの点に関し、発明者らは、部品に与えられる負荷が大きいほど、部品の計測データの変動が大きくなることを見出した。具体的には、発明者らは、ベアリングの外輪の転動面の一部に人口疵を形成した後、当該ベアリングに与えられる負荷の大きさを変えて、当該ベアリングの振動の様子を観察した。ヘアリングに与えられる負荷の大きさは、ベアリングに挿入される回転軸に、当該回転軸の延伸方向と略垂直な方向に与えられた負荷の大きさとして表された。振動加速度のデータを高速フーリエ変換したところ、ベアリングに与えられる負荷が大きくなるほど、上記の人口疵に対応する周波数のパワースペクトルの値も大きくなった。なお、特定の部材に負荷が与えられることが、当該部材に負荷が入力されると称される場合がある。同様に、特定の部材に与えられた負荷が、当該部材に入力された負荷と称される場合がある。

上記の知見によれば、部品の異常又は劣化の程度が小さい場合であっても、当該部品に大きな負荷が与えられている条件下で診断処理を実行することで、当該異常又は劣化が検出され得る。そこで、本実施形態によれば、診断駆動力決定部３２６は、診断対象である前輪駆動ユニット２４２に与えられる負荷が大きくなるように、診断部１６４が診断処理を実行する期間中に、前輪駆動ユニット２４２が発生させる駆動力（すなわち、診断駆動力である。）の大きさを決定する。

診断駆動力格納部３６４が、移動体１００の少なくとも一部を構成する１以上の構成部品のそれぞれに対応する診断駆動力の大きさを示す情報を格納している場合、診断駆動力決定部３２６は、下記の手順に従って、診断駆動力を決定してもよい。まず、診断駆動力決定部３２６は、診断処理において診断される部品である診断対象を決定する。次に、診断駆動力決定部３２６は、診断駆動力格納部３６４を参照して、上記の手順において決定された診断対象に対応する診断駆動力の大きさを示す情報を取得する。これにより、診断駆動力決定部３２６は、診断駆動力の大きさを決定することができる。

診断駆動力決定部３２６は、診断処理が実行されている期間中、前輪駆動ユニット２４２の出力する駆動力が診断処理の開始前の時点よりも大きくなり、後輪駆動ユニット２４４の出力する駆動力が診断処理の開始前の時点よりも小さくなるように、診断駆動力の大きさを決定してよい。診断駆動力決定部３２６は、診断処理が実行されている期間中、前輪駆動ユニット２４２の出力する駆動力が診断処理の開始前の時点よりも大きくなり、後輪駆動ユニット２４４の発生させる制動力が診断処理の開始前の時点よりも大きくなるように、診断駆動力の大きさを決定してよい。診断駆動力決定部３２６は、診断処理が実行されている期間中、前輪駆動ユニット２４２のモータ２５２の出力が診断処理の開始前の時点よりも大きくなり、前輪駆動ユニット２４２のブレーキ２６２の制動力が診断処理の開始前の時点よりも大きくなるように、診断駆動力の大きさを決定してよい。

本実施形態において、駆動制御部３２８は、駆動ユニット１４０の動作を制御する。駆動制御部３２８は、例えば、要求駆動力決定部３２４が決定した要求駆動力の大きさに基づいて、駆動ユニット１４０の動作を制御する。駆動制御部３２８は、例えば、要求駆動力決定部３２４が決定した要求駆動力の大きさと、診断駆動力決定部３２６が決定した診断駆動力の大きさとに基づいて、駆動ユニット１４０の動作を制御する。駆動制御部３２８は、駆動ユニット１４０の動作を制御するための情報（制御信号と称される場合がある。）を、駆動ユニット１４０に出力してよい。

駆動制御部３２８は、前輪駆動ユニット２４２が出力する駆動力の大きさを決定してよい。駆動制御部３２８は、前輪駆動ユニット２４２の各部の動作を制御してよい。駆動制御部３２８は、前輪駆動ユニット２４２の各部に与えられる負荷を制御してよい。駆動制御部３２８は、例えば、前輪駆動ユニット２４２のモータ２５２が出力する駆動力の大きさを制御する。駆動制御部３２８は、例えば、前輪駆動ユニット２４２のブレーキ２６２が発生させる制動力の大きさを制御する。これにより、前輪駆動ユニット２４２に含まれるモータ２５２、ギヤボックス２５４、シャフト２５６及びブレーキ２６２のそれぞれに与えられる負荷の大きさが制御される。

駆動制御部３２８は、後輪駆動ユニット２４４が出力する駆動力又は制動力の大きさを決定してよい。駆動制御部３２８は、後輪駆動ユニット２４４の各部の動作を制御してよい。駆動制御部３２８は、後輪駆動ユニット２４４の各部に与えられる負荷を制御してよい。駆動制御部３２８は、例えば、後輪駆動ユニット２４４のモータ２５２が出力する駆動力の大きさを制御する。駆動制御部３２８は、例えば、後輪駆動ユニット２４４のギヤボックス２５４の動作を制御して、モータ２５２が出力する駆動力の方向を制御する。駆動制御部３２８は、例えば、後輪駆動ユニット２４４のブレーキ２６２が発生させる制動力の大きさを制御する。これにより、後輪駆動ユニット２４４に含まれるモータ２５２、ギヤボックス２５４及びシャフト２５６に与えられる負荷の大きさが制御される。

（診断処理が実行されない期間における制御）
一実施形態において、駆動制御部３２８は、要求駆動力決定部３２４が決定した要求駆動力の大きさに基づいて、駆動ユニット１４０の動作を制御する。例えば、診断部１６４が診断処理を実行することを決定していない場合、駆動制御部３２８は、要求駆動力決定部３２４が決定した要求駆動力の大きさに基づいて、駆動ユニット１４０の動作を制御する。

例えば、駆動制御部３２８は、駆動ユニット１４０が出力する駆動力の大きさが、要求駆動力決定部３２４により決定された要求駆動力の大きさになるように、駆動ユニット１４０の動作を制御する。例えば、駆動制御部３２８は、前輪駆動ユニット２４２が出力する駆動力の大きさと、後輪駆動ユニット２４４が出力する駆動力の大きさとの合計値が、要求駆動力決定部３２４により決定された要求駆動力の大きさと合致するように、前輪駆動ユニット２４２及び後輪駆動ユニット２４４のそれぞれの動作を決定する。例えば、駆動制御部３２８は、前輪駆動ユニット２４２が出力する駆動力の大きさから、後輪駆動ユニット２４４が発生させる制動力の大きさを引いた値が、要求駆動力決定部３２４により決定された要求駆動力の大きさと合致するように、前輪駆動ユニット２４２及び後輪駆動ユニット２４４のそれぞれの動作を決定する。

（診断処理が実行される期間における制御）
他の実施形態において、駆動制御部３２８は、要求駆動力決定部３２４が決定した要求駆動力の大きさ、及び、診断駆動力決定部３２６が決定した診断駆動力の大きさに基づいて、駆動ユニット１４０の動作を制御する。例えば、診断部１６４が診断処理を実行することを決定した場合、駆動制御部３２８は、要求駆動力決定部３２４が決定した要求駆動力の大きさ、及び、診断駆動力決定部３２６が決定した診断駆動力の大きさに基づいて、駆動ユニット１４０の動作を制御する。

例えば、駆動制御部３２８は、駆動ユニット１４０が出力する駆動力の大きさが、要求駆動力決定部３２４により決定された要求駆動力の大きさになるように、駆動ユニット１４０の動作を制御する。例えば、駆動制御部３２８は、前輪駆動ユニット２４２が出力する駆動力の大きさと、後輪駆動ユニット２４４が出力する駆動力の大きさとの合計値が、要求駆動力決定部３２４により決定された要求駆動力の大きさと合致するように、前輪駆動ユニット２４２及び後輪駆動ユニット２４４のそれぞれの動作を決定する。例えば、駆動制御部３２８は、前輪駆動ユニット２４２が出力する駆動力の大きさから、後輪駆動ユニット２４４が発生させる制動力の大きさを引いた値が、要求駆動力決定部３２４により決定された要求駆動力の大きさと合致するように、前輪駆動ユニット２４２及び後輪駆動ユニット２４４のそれぞれの動作を決定する。

例えば、駆動制御部３２８は、前輪駆動ユニット２４２が出力する駆動力の大きさが、診断駆動力決定部３２６が決定した診断駆動力の大きさになるように、前輪駆動ユニット２４２の動作を決定する。駆動制御部３２８は、要求駆動力決定部３２４が決定した要求駆動力の大きさと、診断駆動力決定部３２６が決定した診断駆動力の大きさとの差に基づいて、後輪駆動ユニット２４４の動作を制御してよい。

例えば、駆動制御部３２８は、要求駆動力の大きさ及び診断駆動力の大きさの差に基づいて、後輪駆動ユニット２４４が発生させる駆動力又は制動力の大きさを決定する。要求駆動力の大きさから診断駆動力の大きさを引いた差が負の値である場合、駆動制御部３２８は、後輪駆動ユニット２４４が上記の差の絶対値に相当する大きさの制動力を発生するように、後輪駆動ユニット２４４の動作を制御してよい。要求駆動力の大きさから診断駆動力の大きさを引いた差が正の値である場合、駆動制御部３２８は、後輪駆動ユニット２４４が上記の差の絶対値に相当する大きさの駆動力を発生するように、後輪駆動ユニット２４４の動作を制御してよい。

本実施形態において、診断態様決定部３４２は、診断部１６４が診断対象を診断する態様を決定する。診断態様としては、診断対象を定期的に診断する態様、診断対象をランダムな時期に診断する態様、診断対象を予め定められた診断スケジュールに従って診断する態様などが例示される。

本実施形態において、診断時期決定部３４４は、診断部１６４が診断対象を診断する時期を決定する。診断時期決定部３４４は、例えば、診断頻度又は診断間隔（単に、診断間隔と称される場合がある。）を決定することで、診断部１６４が診断対象を診断する時期を決定する。診断頻度は、予め定められた長さを有する単位期間における診断の回数を示す。診断間隔は、時間的に連続する２回の診断の間の時間間隔を示す。

診断時期決定部３４４は、時期により診断間隔が異なるように診断間隔を決定することで、診断時期を決定する。診断時期決定部３４４は、移動体１００が生産されてからの経過期間、及び／又は、移動体１００若しくは診断対象に与えられた負荷の度合いに基づいて、診断間隔を決定してよい。上記の負荷の度合いは、例えば、移動体１００若しくは診断対象に与えられた負荷の累積値に基づいて決定される。

診断時期決定部３４４は、診断対象ごとに診断間隔を決定してもよく、診断対象の種類ごとに診断間隔を決定してもよい。一実施形態において、診断時期決定部３４４は、診断対象の識別情報と、診断時期ごとの診断間隔を示す情報とを対応付けたデータベースを参照して、各診断対象の各時期においける診断間隔を決定する。他の実施形態において、診断時期決定部３４４は、診断対象の種類を示す情報と、診断時期ごとの診断間隔を示す情報とを対応付けたデータベースを参照して、各診断対象の各時期における診断間隔を決定する。

第１期間及び第２期間を考慮した実施形態と、第１期間、第２期間及び第３期間を考慮した実施形態とを用いて、診断時期決定部３４４による診断間隔の決定手順の一例が説明される。なお、診断時期決定部３４４による診断間隔の決定手順の詳細は、例えば、図４、図５、図６及び図７に関連しても説明される。

（第１期間及び第２期間を考慮した実施形態）
例えば、時間的に重複していない２つの期間である第１期間及び第２期間を想定した場合、診断時期決定部３４４は、第１期間における診断の時間間隔の長さが第１基準値以下となり、第２期間における診断の時間間隔の長さが第１基準値より大きくなるように、上記の診断時期を決定する。診断態様決定部３４２が、診断対象を定期的に診断する態様で診断部１６４を動作させることを決定した場合、診断時期決定部３４４は、第１期間における定期的な診断の時間間隔の長さが第１基準値以下となり、第２期間における定期的な診断の時間間隔の長さが第１基準値より大きくなるように、上記の診断時期を決定してよい。

本実施形態によれば、第２期間における診断間隔が第１期間における診断間隔よりも長くなり、第２期間における診断頻度が第１期間における診断頻度よりも小さくなる。これにより、第１期間及び第２期間において実行される診断の回数を低減させることができる。その結果、移動体１００の診断により消費される電力が低減される。また、例えば、移動体１００に搭載されたコンピュータの発熱による劣化が抑制される。

（第１期間における診断間隔）
一実施形態において、移動体１００が生産された時点又は機器の利用者に譲渡された時点（第１時点と称される場合がある。）からの経過期間の長さが予め定められた値（第１閾値と称される場合がある。）よりも小さい場合、診断時期決定部３４４は、第１期間における時間間隔（第１時間間隔と称される場合がある。）の長さに基づいて、上記の診断時期を決定してよい。この場合、診断時期決定部３４４は、例えば、ｎ回目の診断が実行された後、第１時間間隔が経過した場合に、ｎ＋１回目の診断を実行することを決定する。ｎは、０又は１以上の整数であってよい。

ｎ＋１回目の診断は、診断時期決定部３４４がｎ＋１回目の診断を実行することを決定した直後に実行されなくてもよい。例えば、診断時期決定部３４４がｎ＋１回目の診断を実行することを決定した場合であっても、移動体１００の利用状況によっては、移動体１００の診断を実行することができない場合がある。

診断時期決定部３４４は、予め定められた値又はユーザにより指定された値を、第１時間間隔の長さとして決定してよい。診断時期決定部３４４は、第１時点からの経過期間の長さに基づいて、第１時間間隔の長さを決定してよい。診断時期決定部３４４は、第１時点からの経過期間の長さが大きいほど、第１時間間隔の長さが大きくなるように、第１時間間隔の長さを決定してよい。

診断時期決定部３４４は、診断間隔格納部３６２を参照して、第１時間間隔の長さを決定してよい。例えば、診断間隔格納部３６２が、上記の第１時点からの経過期間の長さに関する条件と、当該条件を満足する場合における診断間隔とを対応づけて格納する場合、診断時期決定部３４４は、現時点における第１時点からの経過期間の長さを算出し、診断間隔格納部３６２を参照して、当該経過期間の長さに対応する診断間隔を示す情報を取得する。例えば、診断間隔格納部３６２が、上記の第１時点から診断対象に与えられた負荷の度合いに関する条件と、当該条件を満足する場合における診断間隔とを対応づけて格納する場合、診断時期決定部３４４は、現時点における上記の負荷の度合いを算出し、診断間隔格納部３６２を参照して、当該負荷の度合いに対応する診断間隔を示す情報を取得する。

第１期間は、第１時点から、第１時点からの経過期間の長さが第１閾値となる時点（第２時点と称される場合がある。）までの期間であってよい。第２期間は、第２時点を超えた後、第１時点からの経過期間の間に診断対象に与えられた負荷の度合いが予め定められた度合いに到達した時点（第３時点と称される場合がある。）までの期間であってよい。

（第２期間における診断間隔）
他の実施形態において、第１時点からの経過期間の長さが第１閾値よりも大きく、且つ、第１時点からの経過期間の間に診断対象に与えられた負荷の度合いが予め定められた第１の度合いよりも小さい場合、診断時期決定部３４４は、第２期間における時間間隔（第２時間間隔と称される場合がある。）の長さに基づいて、時期を決定してよい。本実施形態によれば、第２期間の始期は、例えば、第１時点からの経過期間の長さが第１閾値を超えた時点であり、第２期間の終期は、例えば、第１時点からの経過期間の間に診断対象に与えられた負荷の度合いが第１の度合いに到達した時点である。なお、第２期間の始期は、第１時点からの経過期間の長さが第１閾値に到達した時点であってもよく、第２期間の終期は、第１時点からの経過期間の間に診断対象に与えられた負荷の度合いが第１の度合いを超えた時点であってもよい。

この場合、診断時期決定部３４４は、例えば、ｎ回目の診断が実行された後、第２時間間隔が経過した場合に、ｎ＋１回目の診断を実行することを決定する。上述されたとおり、ｍｎ＋１回目の診断は、診断時期決定部３４４がｎ＋１回目の診断を実行することを決定した直後に実行されなくてもよい。

診断時期決定部３４４は、予め定められた値又はユーザにより指定された値を、第２時間間隔の長さとして決定してよい。診断時期決定部３４４は、第１時点からの経過期間の間に診断対象に与えられた負荷の度合いに基づいて、第２時間間隔の長さを決定してよい。診断時期決定部３４４は、第１時点からの経過期間の間に診断対象に与えられた負荷の度合いが大きいほど、第２時間間隔の長さが小さくなるように、第２時間間隔の長さを決定してよい。

診断時期決定部３４４は、診断間隔格納部３６２を参照して、第２時間間隔の長さを決定してよい。例えば、診断間隔格納部３６２が、上記の第１時点からの経過期間の長さに関する条件と、当該条件を満足する場合における診断間隔とを対応づけて格納する場合、診断時期決定部３４４は、現時点における第１時点からの経過期間の長さを算出し、診断間隔格納部３６２を参照して、当該経過期間の長さに対応する診断間隔を示す情報を取得する。例えば、診断間隔格納部３６２が、上記の第１時点から診断対象に与えられた負荷の度合いに関する条件と、当該条件を満足する場合における診断間隔とを対応づけて格納する場合、診断時期決定部３４４は、現時点における上記の負荷の度合いを算出し、診断間隔格納部３６２を参照して、当該負荷の度合いに対応する診断間隔を示す情報を取得する。

（第１期間、第２期間及び第３期間を考慮した実施形態）
例えば、時間的に重複していない３つの期間である第１期間、第２期間及び第３期間を想定した場合、診断時期決定部３４４は、第１期間における診断の時間間隔の長さが第１基準値以下となり、第２期間における診断の時間間隔の長さが第１基準値より大きくなるように、上記の診断時期を決定する。また、診断時期決定部３４４は、第３期間における診断の時間間隔の長さが第２基準値以下となり、第２期間における診断の時間間隔の長さが第２基準値より大きくなるように、上記の診断時期を決定する。例えば、診断態様決定部３４２が、診断対象を定期的に診断する態様で診断部１６４を動作させることを決定した場合、診断時期決定部３４４は、上記の手順により診断時期を決定してよい。

第１基準値及び第２基準値は、同一であってもよく、異なってもよい。第１基準値は、第２基準値より大きくてもよく、第２基準値より小さくてもよい。第１基準値及び第２基準値の差の絶対値は、２４時間未満であってよい。第２期間は、第１期間が終了した後に開始してよい。第３期間は、第２期間が終了した後に開始してよい。

本実施形態によれば、第２期間における診断間隔が第１期間における診断間隔よりも長くなり、第２期間における診断頻度が第１期間における診断頻度よりも小さくなる。一方、第３期間における診断間隔が第２期間における診断間隔よりも短くなり、第３期間における診断頻度が第２期間における診断頻度よりも大きくなる。これにより、第１期間及び第３期間における診断の精度が向上する。また、上述されたとおり、第２期間において実行される診断の回数を低減させることができる。

例えば、移動体１００が生産されてから予め定められた時間が経過するまでの期間（例えば、第１期間である。）においては、部品の初期不良を原因とする故障が発生しやすい。一方、上記の期間を経過すると、部品の初期不良を原因とする故障は発生しにくくなる。その後、部品の劣化、摩耗などがある程度以上に進行すると、当該部品の劣化、摩耗などを原因とする故障が発生しやすくなる。

そのため、第１期間における診断間隔を小さくすることで、診断部１６４は、部品の初期不良を原因とする故障の予兆を検出することができる。また、第１期間が経過した後、第２期間における診断間隔を大きくすることで、診断部１６４は、診断に伴う消費電力の増加、コンピュータの劣化などを抑制することができる。さらに、第３期間における診断間隔を小さくすることで、診断部１６４は、部品の劣化、摩耗などを原因とする故障の予兆を検出することができる。

本実施形態において、開始判定部３４６は、診断処理を実行するか否かを決定する。上述されたとおり、診断処理の診断対象としては、駆動ユニット１４０又は駆動ユニット１４０の構成部品が例示される。また、診断処理においては、診断対象の状態が診断される。

開始判定部３４６は、移動体１００の状態が予め定められた条件（診断開始条件と称される場合がある。）に合致している場合に、診断処理を実行することを決定する。開始判定部３４６は、診断時期が到来しており、且つ、移動体１００の状態が診断開始条件に合致する場合に、診断処理を実行することを決定してよい。

移動体１００の状態としては、移動体１００の移動状態が例示される。移動体１００の移動状態としては、移動体１００の安定度合い、移動体１００に含まれる回転部品の回転数の安定度合いなどが例示される。上記の回転部品としては、駆動ユニット１４０、駆動ユニット１４０の構成部品などが例示される。

上記の診断開始条件としては、移動体の利用者による移動体の操作の態様が予め定められた条件（操作条件と称される場合がある。）に合致するという条件、移動体の加速の度合いが予め定められた度合いよりも小さいという条件、及び、移動体の旋回の度合いが予め定められた度合いよりも小さいという条件の少なくとも１つが例示される。移動体１００に含まれる回転部品の回転数が比較的安定している場合、これらに条件が満たされ得る。

上記の診断開始条件の他の例としては、ユーザ２０による操舵量が予め定められた値よりも小さいという条件、ブレーキ操作が実施されていないという条件、ブレーキ操作量が予め定められた値よりも小さいという条件、路面の状態が予め定められた条件（路面条件と称される場合がある。）に合致するという条件、及び、移動体１００の挙動を自動的に安定化させるためのシステムが作動していないという条件の少なくとも１つが例示される。移動体１００の状態が比較的安定している場合、これらに条件が満たされ得る。

路面条件としては、タイヤ及び路面の接触面に働く摩擦力の大きさ、又は、当該摩擦の摩擦係数の大きさが予め定められた値よりも大きいという条件が例示される。移動体１００の挙動を自動的に安定化させるためのシステムとしては、アンチロック・ブレーキ・システム（ＡＢＳ）、トラクションコントロールシステム（ＴＣＳ）、横滑り抑制装置などの安全装置、又は、これらの安全装置を総合的に制御するシステムなどが例示される。

本実施形態において、診断処理実行部３４８は、例えば、診断処理を実行する。診断処理実行部３４８は、開始判定部３４６が診断処理を実行することを決定した場合に、診断対象の診断を開始してよい。診断処理の診断対象としては、駆動ユニット１４０又は駆動ユニット１４０の構成部品が例示される。また、診断処理においては、診断対象の状態が診断される。

本実施形態において、診断間隔格納部３６２は、時期に関する条件と、当該時期における診断間隔とを対応づけて格納する。一実施形態において、診断間隔格納部３６２は、上記の第１時点からの経過期間の長さに関する条件と、当該条件を満足する場合における診断間隔とを対応づけて格納する。他の実施形態において、診断間隔格納部３６２は、上記の第１時点から診断対象に与えられた負荷の度合いに関する条件と、当該条件を満足する場合における診断間隔とを対応づけて格納する。さらに他の実施形態において、診断間隔格納部３６２は、上記の第１時点からの経過期間の長さに関する条件、及び、上記の第１時点から診断対象に与えられた負荷の度合いに関する条件の組み合わせと、当該条件の組み合わせを満足する場合における診断間隔とを対応づけて格納する。

本実施形態において、診断駆動力格納部３６４は、移動体１００の少なくとも一部を構成する１以上の構成部品のそれぞれに対応する診断駆動力の大きさを示す情報を格納する。一実施形態において、診断駆動力格納部３６４は、構成部品の種類を示す情報と、当該構成部品の診断に適した診断駆動力の大きさを示す情報とを対応付けて格納する。他の実施形態において、診断駆動力格納部３６４は、上記の少なくとも一部の構成部品のそれぞれを識別するための識別情報と、当該構成部品の診断に適した診断駆動力の大きさを示す情報とを対応付けて格納する。

（制御ユニット１６０の各部の具体的な構成）
制御ユニット１６０の各部は、ハードウエアにより実現されてもよく、ソフトウエアにより実現されてもよく、ハードウエア及びソフトウエアにより実現されてもよい。制御ユニット１６０の各部は、その少なくとも一部が、単一のサーバによって実現されてもよく、複数のサーバによって実現されてもよい。制御ユニット１６０の各部は、その少なくとも一部が、仮想マシン上又はクラウドシステム上で実現されてもよい。制御ユニット１６０の各部は、その少なくとも一部が、パーソナルコンピュータ又は携帯端末によって実現されてもよい。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどを例示することができる。制御ユニット１６０の各部は、ブロックチェーンなどの分散型台帳技術又は分散型ネットワークを利用して、情報を格納してもよい。

制御ユニット１６０を構成する構成要素の少なくとも一部がソフトウエアにより実現される場合、当該ソフトウエアにより実現される構成要素は、一般的な構成の情報処理装置において、当該構成要素に関する動作を規定したソフトウエア又はプログラムを起動することにより実現されてよい。上記の一般的な構成の情報処理装置は、（ｉ）ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル、カメラ、音声入力装置、ジェスチャ入力装置、各種センサ、ＧＰＳ受信機などの入力装置と、（ｉｉｉ）表示装置、音声出力装置、振動装置などの出力装置と、（ｉｖ）メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備えてよい。

上記の一般的な構成の情報処理装置において、上記のデータ処理装置又は記憶装置は、上記のソフトウエア又はプログラムを記憶してよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、プロセッサによって実行されることにより、上記の情報処理装置に、当該ソフトウエア又はプログラムによって規定された動作を実行させる。上記のソフトウエア又はプログラムは、非一時的なコンピュータ可読記録媒体に格納されていてもよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、コンピュータを、制御ユニット１６０又はその一部として機能させるためのプログラムであってよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、コンピュータに、制御ユニット１６０又はその一部における情報処理方法を実行させるためのプログラムであってよい。

一実施形態において、上記の情報処理方法は、移動体を移動させるための駆動力の大きさを制御するための制御方法であってよい。上記の制御方法において、移動体は、移動体を移動させるための駆動力を出力する駆動装置を備えてよい。上記の制御方法において、駆動装置は、駆動力の少なくとも一部である第１駆動力を発生させる発生装置と、駆動力の残部である第２駆動力又は制動力を発生させることにより、駆動装置が出力する駆動力の大きさを調整する調整装置とを有してよい。

上記の制御方法は、例えば、移動体の利用者の指示に基づいて移動体を移動させるために要求される駆動力である要求駆動力の大きさを決定する要求駆動力決定段階を有する。上記の制御方法は、例えば、駆動装置の状態を診断するための診断処理を実行するか否か決定する要否決定段階を有する。上記の制御方法は、例えば、診断処理が実行される期間中に発生装置が発生させる駆動力である診断駆動力の大きさを決定する診断駆動力決定段階を有する。上記の制御方法は、例えば、駆動装置の動作を制御する制御段階を有する。

上記の制御方法において、制御段階は、例えば、（ａ）要否決定段階において診断処理を実行することが決定されていない場合、要求駆動力決定段階において決定された要求駆動力の大きさに基づいて、駆動装置の動作を制御する段階を含む。制御段階は、例えば、（ｂ）要否決定段階において診断処理を実行することが決定された場合、要求駆動力決定段階において決定された要求駆動力の大きさ、及び、診断駆動力決定段階において決定された診断駆動力の大きさに基づいて、駆動装置の動作を制御する段階を含む。

他の実施形態において、上記の情報処理方法は、機器に搭載され、機器の状態を診断する診断装置の制御方法であってよい。上記の制御方法は、例えば、診断装置が機器の状態を診断する時期を決定する時期決定段階を有する。上記の制御方法において、時期決定段階は、例えば、第１期間における診断の時間間隔の長さが第１基準値以下となり、第２期間における診断の時間間隔の長さが第１基準値より大きくなるように、時期を決定する段階を含む。上記の制御方法において、第１期間及び第２期間は、時間的に重複していない。

診断部１６４は、要否決定部の一例であってよい。診断態様決定部３４２は、態様決定部の一例であってよい。診断時期決定部３４４は、時期決定部の一例であってよい。開始判定部３４６は、要否決定部の一例であってよい。診断処理実行部３４８は、診断部の一例であってよい。診断駆動力格納部３６４は、記憶装置の一例であってよい。診断対象となる部品は、機器の一例であってよい。

（別実施形態の一例）
本実施形態においては、第２期間の始期が、第１時点からの経過期間の長さが第１閾値を超えた時点であり、第２期間の終期が、第１時点からの経過期間の間に診断対象に与えられた負荷の度合いが第１の度合いに到達した時点である場合を例として、診断時期決定部３４４の詳細が説明された。しかしながら、診断時期決定部３４４は、本実施形態に限定されない。

他の実施形態において、第２期間の始期が、第１時点からの経過期間の長さが第１閾値を超えた時点であり、第２期間の終期が、第１時点からの経過期間の長さが予め定められた第２閾値に到達した時点であってもよい。上記の実施形態によれば、第１時点からの前記経過期間の長さが、第１閾値よりも大きく、且つ、予め定められた第２閾値よりも小さい場合、診断時期決定部３４４は、第２期間における時間間隔（第２時間間隔と称される場合がある。）の長さに基づいて診断時期を決定する。

さらに他の実施形態において、第１時点からの経過期間の間に機器に与えられた負荷の度合いが予め定められた第１の度合いよりも小さい場合、診断時期決定部３４４は、第２期間における時間間隔である第２時間間隔の長さに基づいて、診断時期を決定してよい。さらに他の実施形態において、第１時点からの経過期間の間に機器に与えられた負荷の度合いが、（ａ）第１の度合いよりも大きい場合、又は、（ｂ）予め定められた第２の度合いよりも小さい場合、診断時期決定部３４４は、第１期間における時間間隔である第１時間間隔の長さに基づいて、診断時期を決定してよい。この場合において、第２の度合いは、第１の度合いよりも負荷の度合いが小さいことを示してよい。

本実施形態においては、開始判定部３４６が診断部１６４に含まれる場合を例として、制御ユニット１６０の詳細が説明された。しかしながら、制御ユニット１６０は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、開始判定部３４６が制御部１６２に含まれてもよい。この場合、制御部１６２は、制御装置の一例であってよい。

本実施形態においては、診断部１６４が、前輪駆動ユニット２４２又は前輪駆動ユニット２４２を構成する部品の一部の状態を診断する場合を例として、制御ユニット１６０における情報処理の詳細が説明された。しかしながら、制御ユニット１６０は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、制御ユニット１６０は、移動体１００を構成する他の部品の状態を診断してよい。

図４は、診断時期決定部３４４における情報処理の一例を概略的に示す。図４において、ｔ１は、上述された第１時点の一例を示す。ｔ２は、上述された第２時点の一例を示す。ｔ３は、上述された第３時点の一例を示す。

上述されたとおり、ｔ１は、（ｉ）移動体１００が生産された時点、又は、（ｉｉ）移動体１００が生産者からユーザ２０に譲渡された時点を示す。ｔ２は、（ｉ）第１時点からの経過期間の長さが第１閾値に到達した時点であってもよく、（ｉｉ）第１時点からの経過期間の間に移動体１００又は診断対象に与えられた負荷の度合いが第２の度合いに到達した時点であってもよい。ｔ３は、（ｉ）第１時点からの経過期間の間に移動体１００又は診断対象に与えられた負荷の度合いが第１の度合いに到達した時点であってもよく、（ｉｉ）第１時点からの経過期間の長さが第２閾値に到達した時点であってもよい。

例えば、上記の第１の度合いは、上記の第２の度合いよりも累積された負荷量が大きいことを示す。例えば、上記の第２閾値は、上記の第１閾値よりも大きい。

上述されたとおり、ｔ２は、第１時点からの経過期間の長さが第１閾値に到達した時点であってよい。これにより、診断部１６４は、部品の初期不良を原因とする故障の予兆を検出することができる。ｔ３は、第１時点からの経過期間の間に移動体１００又は診断対象に与えられた負荷の度合いが第１の度合いに到達した時点であってよい。これにより、診断部１６４は、部品の劣化、摩耗などを原因とする故障の予兆を検出することができる。

同様に、期間Ｐ１は、上述された第１期間の一例を示す。期間Ｐ２は、上述された第２期間の一例を示す。時間Ｐ３は、上述された第３期間の一例を示す。

図４においては、期間Ｐ２の始期が期間Ｐ１の終了後であり、期間Ｐ３の始期が期間Ｐ２の終了後である場合を例として、診断時期決定部３４４における診断時期の決定方法の詳細が説明される。上述されたとおり、診断時期決定部３４４は、ｎ回目の診断が実行された後、ｎ＋１回目の診断が実行されるまでの時間間隔を決定することで、ｎ＋１回目の診断時期を決定する。

上述されたとおり、診断処理実行部３４８が診断処理を開始する時期は、開始判定部３４６により決定される。そのため、移動体１００の状態によっては、実際の診断間隔はＴＬ１よりも長くなりうる。

図４に示されるとおり、本実施形態によれば、診断時期決定部３４４は、例えば、期間Ｐ１においては、診断間隔がＴＬ１となるように診断時期を決定する。診断時期決定部３４４は、例えば、期間Ｐ２においては、診断間隔がＴＬ２となるように診断時期を決定する。診断時期決定部３４４は、例えば、期間Ｐ３においては、診断間隔がＴＬ３となるように診断時期を決定する。

図４に示されるとおり、ＴＬ２はＳＴ１よりも大きな値であり、ＴＬ１はＳＴ１よりも小さな値である。診断時期決定部３４４は、ＴＬ１がＳＴ１よりも小さくなるように、ＴＬ１を決定してよい。診断時期決定部３４４は、ＴＬ２がＳＴ１よりも大きくなるように、ＴＬ２を決定してよい。

ＴＬ１及びＴＬ２の少なくとも一方は、予め定められた値であってよい。ＴＬ１及びＴＬ２の少なくとも一方は、ｔ１からの経過期間の長さに基づいて決定されてよい。ＴＬ１及びＴＬ２の少なくとも一方は、ｔ１からの経過期間の間に診断対象に与えられた負荷の度合いに基づいて決定されてよい。

図４に示されるとおり、ＴＬ２はＳＴ２よりも大きな値であり、ＴＬ３はＳＴ２よりも小さな値である。診断時期決定部３４４は、ＴＬ２がＳＴ２よりも大きくなるように、ＴＬ２を決定してよい。診断時期決定部３４４は、ＴＬ３がＳＴ２よりも小さくなるように、ＴＬ３を決定してよい。

上述されたとおり、ＴＬ２及びＴＬ３の少なくとも一方は、予め定められた値であってよい。ＴＬ２及びＴＬ３の少なくとも一方は、ｔ１からの経過期間の長さに基づいて決定されてよい。ＴＬ２及びＴＬ３の少なくとも一方は、ｔ１からの経過期間の間に診断対象に与えられた負荷の度合いに基づいて決定されてよい。

ＴＬ１は、第１時間間隔及び第１時間間隔の一方の一例であってよい。ＴＬ２は、第１時間間隔及び第１時間間隔の他方の一例であってよい。ＴＬ１は、第１時間間隔の一例であってよい。ＴＬ２は、第２時間間隔の一例であってよい。ＴＬ３は、第３時間間隔の一例であってよい。ＳＴ１は、第１基準値の一例であってよい。ＳＴ２は、第２基準値の一例であってよい。

（別実施形態の一例）
本実施形態においては、ＳＴ１がＳＴ２よりも大きい場合を例として、診断時期決定部３４４における情報処理の一例が説明された。具体的には、診断間隔の決定処理の一例が決定された。しかしながら、診断時期決定部３４４における情報処理は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、ＳＴ１及びＳＴ２が等しくてもよく、ＳＴ１がＳＴ２より小さくてもよい。

本実施形態においては、ＴＬ１がＴＬ３よりも大きい場合を例として、診断時期決定部３４４における情報処理の一例が説明された。具体的には、診断間隔の決定処理の一例が決定された。しかしながら、診断時期決定部３４４における情報処理は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、ＴＬ１及びＴＬ３が等しくてもよく、ＴＬ１がＴＬ３より小さくてもよい。

本実施形態においては、第１期間における診断間隔が一定である場合を例として、診断時期決定部３４４における情報処理の一例が説明された。具体的には、診断間隔の決定処理の一例が決定された。しかしながら、診断時期決定部３４４における情報処理は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、第１期間に含まれる複数の時点において、診断間隔が異なってもよい。第１期間における診断間隔は、時間に応じて連続的に変化してもよく、時間に応じて段階的に変化してもよい。

本実施形態においては、第２期間における診断間隔が一定である場合を例として、診断時期決定部３４４における情報処理の一例が説明された。具体的には、診断間隔の決定処理の一例が決定された。しかしながら、診断時期決定部３４４における情報処理は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、第２期間に含まれる複数の時点において、診断間隔が異なってもよい。第２期間における診断間隔は、時間に応じて連続的に変化してもよく、時間に応じて段階的に変化してもよい。

本実施形態においては、第３期間における診断間隔が一定である場合を例として、診断時期決定部３４４における情報処理の一例が説明された。具体的には、診断間隔の決定処理の一例が決定された。しかしながら、診断時期決定部３４４における情報処理は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、第３期間に含まれる複数の時点において、診断間隔が異なってもよい。第３期間における診断間隔は、時間に応じて連続的に変化してもよく、時間に応じて段階的に変化してもよい。

図５は、診断時期決定部３４４における情報処理の他の例を概略的に示す。図５を用いて、期間Ｐ１の終期及び期間Ｐ２の終期の両方が、ｔ１からの経過期間の間に診断対象に与えられた負荷の度合いに基づいて決定される実施形態が説明される。本実施形態によれば、ｔ１からの経過期間の間に診断対象に与えられた負荷の累積量がＡＬ２となった時点で期間Ｐ１が終了し、期間Ｐ２が開始する。同様に、ｔ１からの経過期間の間に診断対象に与えられた負荷の累積量がＡＬ１となった時点で期間Ｐ２が終了し、期間Ｐ３が開始する。

ＡＬ１は、第１の度合いの一例であってよい。ＡＬ２は、第２の度合いの一例であってよい。

図６は、診断時期決定部３４４における情報処理の他の例を概略的に示す。図６に関連して説明される実施形態によれば、期間Ｐ２における診断間隔が、ｔ１からの経過期間及び／又はt１からの経過期間の間に診断対象に与えられた負荷の度合いの関数として表される点で、図４に関連して説明された実施形態と相違する。図６に関連して説明される実施形態によれば、期間Ｐ１における診断間隔と、期間Ｐ３における診断間隔とが等しい点で、図４に関連して説明された実施形態と相違する。図６に関連して説明される実施形態は、上記の相違点を除き、図４に関連して説明された実施形態と同様の特徴を有してよい。

本実施形態において、診断時期決定部３４４は、（ｉ）期間Ｐ２の始期ｔ２における診断間隔がＴＬ３となり、（ｉｉ）期間Ｐ２の終期ｔ３における診断間隔がＴＬ２となり、（ｉｉｉ）ｔ１からの経過期間及び／又はt１からの経過期間の間に診断対象に与えられた負荷の度合いが大きくなるにつれて、診断間隔が小さくなるように、期間Ｐ２における診断間隔を決定する。本実施形態によれば、期間Ｐ２における診断間隔は、ｔ１からの経過期間及び／又はt１からの経過期間の間に診断対象に与えられた負荷の度合いに応じて連続的に変化する関数を用いて決定される。なお、診断間隔を決定するために用いられる上記の関数は、本実施形態に限定されない。

図７は、診断時期決定部３４４における情報処理の他の例を概略的に示す。図７に関連して説明される実施形態によれば、期間Ｐ２における診断間隔が、ｔ１からの経過期間及び／又はt１からの経過期間の間に診断対象に与えられた負荷の度合いに応じて段階的に変化する関数として表される点で、図６に関連して説明された実施形態と相違する。

本実施形態によれば、診断時期決定部３４４は、例えば、ｔ２からｔ４までの期間においては、診断間隔がＴＬ２となるように診断時期を決定する。診断時期決定部３４４は、例えば、ｔ４からｔ５までの期間においては、診断間隔がＴＬ３となるように診断時期を決定する。診断時期決定部３４４は、例えば、ｔ５からｔ３までの期間においては、診断間隔がＴＬ２となるように診断時期を決定する。ＴＬ３は、ＴＬ２より大きな値であってよい。

図８は、開始判定部３４６における情報処理の一例を概略的に示す。本実施形態によれば、まず、ステップ８１２（ステップがＳと省略される場合がある。）において、診断対象の診断時期が到来しているか否かが判定される。例えば、開始判定部３４６は、診断時期決定部３４４が決定した診断間隔と、前回の診断が実行された時刻とに基づいて、診断対象の診断時期が到来しているか否かを判定する。

より具体的には、開始判定部３４６は、前回の診断が実行された時刻からの経過期間の長さを算出する。算出された経過期間の長さが、診断時期決定部３４４が決定した診断間隔の値よりも大きい場合、開始判定部３４６は、診断対象の診断時期が到来していると判定する。

診断対象の診断時期が到来していないと判定された場合（Ｓ８１２のＮｏの場合）、診断処理は実行されない。この場合、Ｓ８３２において、移動体１００は通常モードで走行する。例えば、駆動制御部３２８は、前輪駆動ユニット２４２が発生させる出力の絶対値と、後輪駆動ユニット２４４が発生させる出力の絶対値との合計が、駆動ユニット１４０の出力となるように、前輪駆動ユニット２４２及び後輪駆動ユニット２４４を制御する。これにより、駆動制御部３２８は、駆動ユニット１４０が出力する駆動力の大きさが要求駆動力の大きさに合致するように、駆動ユニット１４０の動作を制御することができる。

一方、診断対象の診断時期が到来していると判定された場合（Ｓ８１２のＹｅｓの場合）、Ｓ８１４において、移動体１００の走行速度の変動の度合いが予め定められた度合いよりも小さいか否かが判定される。移動体１００の走行速度の変動の度合いが予め定められた度合いよりも小さくなるような走行状態は、クルーズ走行、クルーズ運転などと称される場合がある。また、移動体１００の走行速度の変動の度合いが予め定められた度合いよりも小さくなるように移動体１００を制御することが、クルーズコントロールと称される場合がある。

開始判定部３４６は、例えば、（ｉ）アクセルペダルの開度が予め定められた値よりも大きいか否か、（ｉｉ）予め定められた期間におけるアクセルペダルの開度の変動量が予め定められた値よりも小さいか否か、（ｉｉｉ）移動体１００の実加速度が予め定められた値よりも小さいか否か、及び、（ｉｖ）移動体１００の旋回加速度が予め定められた値よりも小さいか否かの少なくとも１つを判定することで、移動体１００がクルーズ運転中であるか否かを判定する。例えば、（ｉ）アクセルペダルの開度が予め定められた値よりも大きく、（ｉｉ）予め定められた期間におけるアクセルペダルの開度の変動量が予め定められた値よりも小さく、（ｉｉｉ）移動体１００の実加速度が予め定められた値よりも小さく、且つ、（ｉｖ）移動体１００の旋回加速度が予め定められた値よりも小さい場合、開始判定部３４６は、移動体１００がクルーズ運転中であると判定する。

移動体１００がクルーズ運転中でないと判定された場合（Ｓ８１４のＮｏの場合）、診断処理は実行されない。この場合、Ｓ８３２において、移動体１００は通常モードで走行する。

一方、移動体１００がクルーズ運転中であると判定された場合（Ｓ８１４のＹｅｓの場合）、Ｓ８１６において、移動体１００の走行状態が安定しているか否かが判定される。診断処理は、移動体１００の走行中に実施されてもよく、移動体１００の停止中に実施されてもよい。例えば、診断対象が駆動ユニット１４０又は駆動ユニット１４０の構成部品である場合、移動体１００の走行中に診断処理が実行される。

開始判定部３４６は、例えば、（ｉ）ハンドル操作量が予め定められた値よりも小さいか否か、（ｉｉ）ブレーキ操作がなされているか否か、又は、ブレーキ操作量が予め定められた値よりも小さいか否か、（ｉｉｉ）路面の状態が上述された路面条件に合致するか否か、及び、（ｉｖ）移動体１００の挙動を自動的に安定化させるためのシステムが作動しているか否かの少なくとも１つを判定することで、移動体１００の走行状態が安定しているか否かを判定する。例えば、（ｉ）ハンドル操作量が予め定められた値よりも小さく、（ｉｉ）ブレーキ操作がなされていない、又は、ブレーキ操作量が予め定められた値よりも小さい、（ｉｉｉ）タイヤ及び路面の接触面に働く摩擦力の大きさ、又は、当該摩擦の摩擦係数の大きさが予め定められた値よりも大きい、且つ、（ｉｖ）移動体１００の挙動を自動的に安定化させるためのシステムが作動していない場合、開始判定部３４６は、移動体１００の走行状態が安定していると判定する。

移動体１００の走行状態が安定していないと判定された場合（Ｓ８１６のＮｏの場合）、診断処理は実行されない。この場合、Ｓ８３２において、移動体１００は通常モードで走行する。

一方、移動体１００の走行状態が安定していると判定された場合（Ｓ８１６のＹｅｓの場合）、Ｓ８２２において、移動体１００の動作モードが通常モードから診断モードに移行する。例えば、駆動制御部３２８が、前輪駆動ユニット２４２及び後輪駆動ユニット２４４の出力配分を調整する。これにより、移動体１００の動作モードが通常モードから診断モードに移行し、移動体１００は診断モードで走行する。

一実施形態において、駆動制御部３２８は、前輪駆動ユニット２４２が発生させる出力の絶対値が診断駆動力となるように、前輪駆動ユニット２４２を制御する。駆動制御部３２８は、前輪駆動ユニット２４２が発生させる出力の絶対値から、後輪駆動ユニット２４４が発生させる出力又は制動力の絶対値を引いた値が、要求駆動力となるように、前輪駆動ユニット２４２及び後輪駆動ユニット２４４を制御する。これにより、駆動制御部３２８は、駆動ユニット１４０が出力する駆動力の大きさが要求駆動力の大きさに合致するように、駆動ユニット１４０の動作を制御することができる。

例えば、移動体１００を特定の速度でクルーズ運転させるための要求駆動力が５００Ｎである場合、通常モードにおいて、駆動制御部３２８は、前輪駆動ユニット２４２のブレーキ２６２がＯＦＦとなり、前輪駆動ユニット２４２が５００Ｎの駆動力を出力し、後輪駆動ユニット２４４の駆動力又は制動力が略０Ｎとなるように、前輪駆動ユニット２４２及び後輪駆動ユニット２４４の動作を制御する。一方、診断モードにおいて、駆動制御部３２８は、前輪駆動ユニット２４２のブレーキ２６２がＯＦＦとなり、前輪駆動ユニット２４２が７００Ｎの駆動力を出力し、後輪駆動ユニット２４４が２００Nの制動力を出力するように、前輪駆動ユニット２４２及び後輪駆動ユニット２４４の動作を制御する。後輪駆動ユニット２４４のモータ２５２が後輪駆動ユニット２４４の制動力を発生させてもよく、後輪駆動ユニット２４４のブレーキ２６２が後輪駆動ユニット２４４の制動力を発生させてもよく、後輪駆動ユニット２４４のモータ２５２及びブレーキ２６２が後輪駆動ユニット２４４の制動力を発生させてもよい。

他の実施形態において、駆動制御部３２８は、前輪駆動ユニット２４２のモータ２５２が発生させる出力の絶対値が診断駆動力となるように、前輪駆動ユニット２４２を制御する。駆動制御部３２８は、（ｉ）前輪駆動ユニット２４２のモータ２５２が発生させる出力の絶対値から、（ｉｉ）前輪駆動ユニット２４２のブレーキ２６２が発生させる制動力の絶対値と、後輪駆動ユニット２４４が発生させる出力又は制動力の絶対値との合計を引いた値が、要求駆動力となるように、前輪駆動ユニット２４２及び後輪駆動ユニット２４４を制御する。これにより、駆動制御部３２８は、駆動ユニット１４０が出力する駆動力の大きさが要求駆動力の大きさに合致するように、駆動ユニット１４０の動作を制御することができる。

例えば、移動体１００を特定の速度でクルーズ運転させるための要求駆動力が５００Ｎである場合、診断モードにおいて、駆動制御部３２８は、前輪駆動ユニット２４２のモータ２５２が７５０Ｎの駆動力を発生させ、前輪駆動ユニット２４２のブレーキ２６２が５０Ｎの制動力を発生させるように、前輪駆動ユニット２４２の動作を制御する。また、後輪駆動ユニット２４４が２００Nの制動力を出力するように、後輪駆動ユニット２４４の動作を制御する。後輪駆動ユニット２４４のモータ２５２が後輪駆動ユニット２４４の制動力を発生させてもよく、後輪駆動ユニット２４４のブレーキ２６２が後輪駆動ユニット２４４の制動力を発生させてもよく、後輪駆動ユニット２４４のモータ２５２及びブレーキ２６２が後輪駆動ユニット２４４の制動力を発生させてもよい。

次に、Ｓ８２４において、診断対象の診断処理が実行される。例えば、診断処理実行部３４８が、計測ユニット１５０からデータを収集し、当該データを解析することで、診断対象の故障の予兆を検出したり、診断対象の劣化の度合いを判定したりする。診断処理の詳細は後述される。

Ｓ８２４において診断処理が終了すると、Ｓ８２６において、移動体１００の動作モードが診断モードから通常モードに移行する。例えば、駆動制御部３２８が、前輪駆動ユニット２４２及び後輪駆動ユニット２４４の出力配分を調整する。移動体１００の動作モードが診断モードから通常モードに移行し、移動体１００は通常モードで走行する。これにより、処理が終了する。

図９は、診断処理実行部３４８における情報処理の一例を概略的に示す。図９を用いて、診断処理実行部３４８が、前輪駆動ユニット２４２のギヤボックス２５４に含まれるベアリングの状態を診断する場合を例として、診断処理実行部３４８における情報処理の詳細が説明される。

本実施形態によれば、まず、Ｓ９１２において、診断処理実行部３４８が計測データの取得処理を実行する。例えば、診断処理実行部３４８は、予め定められた期間にわたって、予め定められたセンサの出力データを収集する。例えば、診断処理実行部３４８は、ギヤボックス２５４に設置された振動センサの出力データを収集する。

次に、Ｓ９１４において、診断処理実行部３４８は、収集されたデータの高速フーリエ変換処理（ＦＦＴ処理と称される場合がある。）を実行する。これにより、振動速度、振動強度、振幅若しくは振動加速度の周波数分布、又は、振動のパワースペクトルの周波数分布を示す情報が得られる。

ベアリングに生じた異変の位置に応じて、ＦＦＴ処理の結果に反応が表れる周波数が異なる。そのため、振動センサの出力データをＦＦＴ処理することにより、ベアリングの故障の予兆を検出することができる。本実施形態においては、説明を簡単にすることを目的として、ＦＦＴ処理により、振動速度の周波数分布が得られる場合を例として、診断処理実行部３４８における情報処理の詳細が説明される。

まず、Ｓ９２２において、外輪転動面に生じた異変（例えば、傷である。）に対応する周波数の振動速度が閾値以上であるか否かが判定される。外輪転動面に生じた異変に対応する周波数の振動速度が閾値以上である場合（Ｓ９２２のＹｅｓの場合）、Ｓ９３２において、診断処理実行部３４８は、ベアリングに故障の予兆があると判定する。

一方、外輪転動面に生じた異変に対応する周波数の振動速度が閾値より小さい場合（Ｓ９２２のＮｏの場合）、Ｓ９２４において、内輪転動面に生じた異変（例えば、傷である。）に対応する周波数の振動速度が閾値以上であるか否かが判定される。内輪転動面に生じた異変に対応する周波数の振動速度が閾値以上である場合（Ｓ９２４のＹｅｓの場合）、Ｓ９３２において、診断処理実行部３４８は、ベアリングに故障の予兆があると判定する。

一方、内輪転動面に生じた異変に対応する周波数の振動速度が閾値より小さい場合（Ｓ９２４のＮｏの場合）、Ｓ９２６において、ボール転動面に生じた異変（例えば、傷である。）に対応する周波数の振動速度が閾値以上であるか否かが判定される。ボール転動面に生じた異変に対応する周波数の振動速度が閾値以上である場合（Ｓ９２６のＹｅｓの場合）、Ｓ９３２において、診断処理実行部３４８は、ベアリングに故障の予兆があると判定する。

一方、ボール転動面に生じた異変に対応する周波数の振動速度が閾値より小さい場合（Ｓ９２６のＮｏの場合）、Ｓ９３４において、診断処理実行部３４８は、ベアリングに故障の予兆がないと判定する。これにより、処理が終了する。

図１０は、移動体１００の一例である車両１０００の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、車両１０００は、コアＥＣＵ１０１０を備える。本実施形態において、車両１０００は、ＴＣＵ１０２０と、ＡＤ／ＡＤＡＳ ＥＣＵ１０２１と、情報系ＥＣＵ１０２２と、エリアＥＣＵ１０２３と、エリアＥＣＵ１０２４とを備える。

本実施形態において、車両１０００は、駆動系機器１０３０と、快適系機器１０３１と、アラーム系機器１０３２と、視界系機器１０３３と、先進安全系機器１０３４と、防盗系機器１０３５と、灯体系機器１０３６と、ドア系機器１０３７と、ドライブポジション系機器１０３８と、開閉系機器１０３９と、センサ機器１０４０と、情報系機器１０４１とを備える。本実施形態において、車両１０００は、通信ネットワーク１０８０と、通信ネットワーク１０８１と、通信ネットワーク１０８２と、通信ネットワーク１０８４と、通信ネットワーク１０８５とを備える。

駆動系機器１０３０としては、電動パーキングブレーキ（ＥＰＢ）、電動パワーステアリングシステム（ＥＰＳ）、車両挙動安定化制御システム（ＶＳＡ）、シフター（ＳＨＩＦＴＥＲ）、パワー・ドライブ・ユニット（ＰＤＵ）、インテリジェントパワーユニット（ＩＰＵ）、及び燃料噴射装置（ＦＩ）などが例示される。センサ機器１０４０としては、カメラ、レータ及びＬＩＤＡＲを含むセンサなどが例示される。

情報系機器１０４１は、例えば、情報通信機器、マルチメディア関連機器、及び、ユーザインタフェース機器の少なくとも１つを含む。情報系機器１０４１としては、狭域通信システム、メータ機器、無線充電器、ＵＳＢポート、チューナ、プレーヤ、マイク、スピーカ、ディスプレイ機器などが例示される。ディスプレイ機器は、ディスプレイと、音声認識システムとを有してよい。ディスプレイ機器は、音声認識システムに代えて、又は、音声認識システムとともに、タッチパネル、ポインティングデバイス、スイッチなどの入力装置を有してもよい。

コアＥＣＵ１０１０は、車両１０００の全体を制御する。コアＥＣＵ１０１０は、ＴＣＵ１０２０と、ＡＤ／ＡＤＡＳ ＥＣＵ１０２１と、情報系ＥＣＵ１０２２と、エリアＥＣＵ１０２３と、エリアＥＣＵ１０２４とを制御することで、車両１０００の全体を制御する。

ＴＣＵ１０２０はテレマティクス制御ユニットである。ＡＤ／ＡＤＡＳ ＥＣＵ１０２１は、自動運転（ＡＤ）、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）に関する制御を行うＥＣＵである。ＡＤ／ＡＤＡＳ ＥＣＵ１０２１は、バスを通じてセンサ機器１０４０が備える各センサに接続され、センサ機器１０４０が備える各センサを制御するとともに、各センサが検出した情報を取得する。情報系ＥＣＵ１０２２は、バスを通じて情報系機器１０４１が備える各機器に接続され、情報系機器１０４１が備える各機器を制御する。

エリアＥＣＵ１０２３は、バスを通じて駆動系機器１０３０が備える各機器に接続され、駆動系機器１０３０が備える各機器を制御する。エリアＥＣＵ１０２４は、バスを通じて、快適系機器１０３１、アラーム系機器１０３２、視界系機器１０３３、先進安全系機器１０３４、防盗系機器１０３５、灯体系機器１０３６、ドア系機器１０３７、ドライブポジション系機器１０３８、及び開閉系機器１０３９と接続され、快適系機器１０３１、アラーム系機器１０３２、視界系機器１０３３、先進安全系機器１０３４、防盗系機器１０３５、灯体系機器１０３６、ドア系機器１０３７、ドライブポジション系機器１０３８、及び開閉系機器１０３９が備える機器を制御する。

通信ネットワーク１０８０、通信ネットワーク１０８１、通信ネットワーク１０８２、通信ネットワーク１０８４、及び、通信ネットワーク１０８５は、例えば、移動体１００の内部に配された各種の機器の間で情報を伝達する。通信ネットワーク１０８０、通信ネットワーク１０８１、通信ネットワーク１０８２、通信ネットワーク１０８４、及び、通信ネットワーク１０８５の少なくとも一部は、ＣＡＮを備えてよい。

通信ネットワーク１０８０、通信ネットワーク１０８１、通信ネットワーク１０８２、通信ネットワーク１０８４及び通信ネットワーク１０８５は、イーサネット（登録商標）のネットワークを備えてよい。ＴＣＵ１０２０、コアＥＣＵ１０１０、ＡＤ／ＡＤＡＳ ＥＣＵ１０２１、情報系ＥＣＵ１０２２、エリアＥＣＵ１０２３、及び、エリアＥＣＵ１０２４は、通信ネットワーク１０８０、通信ネットワーク１０８１、通信ネットワーク１０８２、通信ネットワーク１０８４、及び、通信ネットワーク１０８５を介してＩＰ通信可能であってよい。

図１１は、本発明の複数の実施形態が全体的又は部分的に具現化され得るコンピュータ３０００の例を示す。例えば、移動体１００の少なくとも一部が、コンピュータ３０００により実現される。例えば、制御ユニット１６０の少なくとも一部が、コンピュータ３０００により実現される。例えば、図１０に関連して説明された各種のＥＣＵの少なくとも一部が、コンピュータ３０００により実現される。

コンピュータ３０００にインストールされたプログラムは、コンピュータ３０００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該装置の１又は複数の「部」として機能させ、又は当該オペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ３０００に、本発明の実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ３０００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ３０１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ３０００は、ＣＰＵ３０１２、ＲＡＭ３０１４、ＧＰＵ３０１６、及びディスプレイデバイス３０１８を含み、それらはホストコントローラ３０１０によって相互に接続されている。コンピュータ３０００はまた、通信インタフェース３０２２、ハードディスクドライブ３０２４、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ３０２６、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ３０２０を介してホストコントローラ３０１０に接続されている。コンピュータはまた、ＲＯＭ３０３０及びキーボード３０４２のようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ３０４０を介して入出力コントローラ３０２０に接続されている。

ＣＰＵ３０１２は、ＲＯＭ３０３０及びＲＡＭ３０１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。ＧＰＵ３０１６は、ＲＡＭ３０１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ３０１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス３０１８上に表示されるようにする。

通信インタフェース３０２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブ３０２４は、コンピュータ３０００内のＣＰＵ３０１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ３０２６は、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ３００１から読み取り、ハードディスクドライブ３０２４にＲＡＭ３０１４を介してプログラム又はデータを提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。

ＲＯＭ３０３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ３０００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ３０００のハードウエアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ３０４０はまた、様々な入出力ユニットをパラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ３０２０に接続してよい。

プログラムが、ＤＶＤ－ＲＯＭ３００１又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもあるハードディスクドライブ３０２４、ＲＡＭ３０１４、又はＲＯＭ３０３０にインストールされ、ＣＰＵ３０１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ３０００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウエアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ３０００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ３０００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ３０１２は、ＲＡＭ３０１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース３０２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース３０２２は、ＣＰＵ３０１２の制御の下、ＲＡＭ３０１４、ハードディスクドライブ３０２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ３００１、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ３０１２は、ハードディスクドライブ３０２４、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ３０２６（ＤＶＤ－ＲＯＭ３００１）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ３０１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ３０１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ３０１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ３０１２は、ＲＡＭ３０１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ３０１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ３０１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ３０１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ３０００上又はコンピュータ３０００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それにより、上記のプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ３０００に提供する。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

２０ ユーザ、１００ 移動体、１２０ 入出力ユニット、１３０ 推力発生ユニット、１４０ 駆動ユニット、１５０ 計測ユニット、１６０ 制御ユニット、１６２ 制御部、１６４ 診断部、１６６ 格納部、２２０ 車体、２３２ 前輪、２３４ 後輪、２４２ 前輪駆動ユニット、２４４ 後輪駆動ユニット、２５２ モータ、２５４ ギヤボックス、２５６ シャフト、２６２ ブレーキ、３２２ 入出力制御部、３２４ 要求駆動力決定部、３２６ 診断駆動力決定部、３２８ 駆動制御部、３４２ 診断態様決定部、３４４ 診断時期決定部、３４６ 開始判定部、３４８ 診断処理実行部、３６２ 診断間隔格納部、３６４ 診断駆動力格納部、１０００ 車両、１０１０ コアＥＣＵ、１０２０ ＴＣＵ、１０２１ ＥＣＵ、１０２２ 情報系ＥＣＵ、１０２３ エリアＥＣＵ、１０２４ エリアＥＣＵ、１０３０ 駆動系機器、１０３１ 快適系機器、１０３２ アラーム系機器、１０３３ 視界系機器、１０３４ 先進安全系機器、１０３５ 防盗系機器、１０３６ 灯体系機器、１０３７ ドア系機器、１０３８ ドライブポジション系機器、１０３９ 開閉系機器、１０４０ センサ機器、１０４１ 情報系機器、１０８０ 通信ネットワーク、１０８１ 通信ネットワーク、１０８２ 通信ネットワーク、１０８４ 通信ネットワーク、１０８５ 通信ネットワーク、３０００ コンピュータ、３００１ ＤＶＤ－ＲＯＭ、３０１０ ホストコントローラ、３０１２ ＣＰＵ、３０１４ ＲＡＭ、３０１６ ＧＰＵ、３０１８ ディスプレイデバイス、３０２０ 入出力コントローラ、３０２２ 通信インタフェース、３０２４ ハードディスクドライブ、３０２６ ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ、３０３０ ＲＯＭ、３０４０ 入出力チップ、３０４２ キーボード

Claims (16)

1. 機器に搭載され、前記機器の状態を診断する診断装置であって、
   前記診断装置が前記機器の状態を診断する時期を決定する時期決定部を備え、
   前記時期決定部は、
   第１期間における診断の時間間隔の長さが第１基準値以下となり、
   第２期間における診断の時間間隔の長さが前記第１基準値より大きくなるように、
   前記時期を決定し、
   前記第１期間及び前記第２期間は、時間的に重複していない、
   診断装置。
2. 前記診断装置が前記機器を診断する態様を決定する態様決定部をさらに備え、
   前記時期決定部は、
   前記態様決定部が、前記機器を定期的に診断する態様で前記診断装置を動作させることを決定した場合、
   前記第１期間における前記定期的な診断の時間間隔の長さが前記第１基準値以下となり、
   前記第２期間における前記定期的な診断の時間間隔の長さが前記第１基準値より大きくなるように、
   前記時期を決定する、
   請求項１に記載の診断装置。
3. 前記時期決定部は、
   前記機器が生産された時点又は前記機器の利用者に譲渡された時点である第１時点からの経過期間の長さが予め定められた第１閾値よりも小さい場合、
   前記第１期間における前記時間間隔である第１時間間隔の長さに基づいて、前記時期を決定する、
   請求項１又は請求項２に記載の診断装置。
4. 前記時期決定部は、（ｉ）予め定められた値又はユーザにより指定された値を、前記第１時間間隔の長さとして決定する、又は、（ｉｉ）前記第１時点からの前記経過期間の長さに基づいて、前記第１時間間隔の長さを決定する、
   請求項３に記載の診断装置。
5. 前記第１期間は、前記第１時点から、前記第１時点からの経過期間の長さが前記第１閾値となる第２時点までの期間であり、
   前記第２期間は、前記第２時点を超えた後、前記第１時点からの経過期間の間に前記機器に入力された負荷の度合いが予め定められた度合いに到達した第３時点までの期間である、
   請求項３に記載の診断装置。
6. 前記時期決定部は、
   前記第１時点からの前記経過期間の長さが前記第１閾値よりも大きく、且つ、前記第１時点からの前記経過期間の間に前記機器に入力された負荷の度合いが予め定められた第１の度合いよりも小さい場合、
   前記第２期間における前記時間間隔である第２時間間隔の長さに基づいて、前記時期を決定する、
   請求項３又は請求項４に記載の診断装置。
7. 前記時期決定部は、
   前記機器が生産された時点又は前記機器の利用者に譲渡された時点である第１時点からの経過期間の間に前記機器に入力された負荷の度合いが予め定められた第１の度合いよりも小さい場合、
   前記第２期間における前記時間間隔である第２時間間隔の長さに基づいて、前記時期を決定する、
   請求項１又は請求項２に記載の診断装置。
8. 前記時期決定部は、（ｉ）予め定められた値又はユーザにより指定された値を、前記第２時間間隔の長さとして決定する、又は、（ｉｉ）前記第１時点からの前記経過期間の間に前記機器に入力された負荷の度合いに基づいて、前記第２時間間隔の長さを決定する、
   請求項６又は請求項７に記載の診断装置。
9. 前記時期決定部は、
   第３期間における診断の時間間隔の長さが第２基準値以下となり、
   前記第２期間における診断の時間間隔の長さが前記第２基準値より大きくなるように、
   前記時期を決定し、
   前記第１期間、前記第２期間及び前記第３期間は、時間的に重複していない、
   請求項１から請求項８までの何れか一項に記載の診断装置。
10. 前記第２期間は、前記第１期間が終了した後に開始し、
    前記第３期間は、前記第２期間が終了した後に開始する、
    請求項９に記載の診断装置。
11. 前記第１基準値及び前記第２基準値が等しい、又は、
    前記第１基準値及び前記第２基準値の差の絶対値が２４時間未満である、
    請求項１０に記載の診断装置。
12. 前記時期決定部は、
    前記第１時点からの前記経過期間の長さが、前記第１閾値よりも大きく、且つ、予め定められた第２閾値よりも小さい場合、
    前記第２期間における前記時間間隔である第２時間間隔の長さに基づいて、前記時期を決定する、
    請求項３に記載の診断装置。
13. 前記時期決定部は、
    前記第１時点からの前記経過期間の間に前記機器に入力された負荷の度合いが、（ａ）前記第１の度合いよりも大きい場合、又は、（ｂ）予め定められた第２の度合いよりも小さい場合、
    前記第１期間における前記時間間隔である第１時間間隔の長さに基づいて、前記時期を決定し、
    前記第２の度合いは、前記第１の度合いよりも前記負荷の度合いが小さいことを示す、
    請求項７に記載の診断装置。
14. 請求項１から請求項１３までの何れか一項に記載の診断装置を備える、機器。
15. コンピュータを、請求項１から請求項１３までの何れか一項に記載の診断装置として機能させるためのプログラム。
16. 機器に搭載され、前記機器の状態を診断する診断装置の制御方法であって、
    前記診断装置が前記機器の状態を診断する時期を決定する時期決定段階を有し、
    前記時期決定段階は、
    第１期間における診断の時間間隔の長さが第１基準値以下となり、第２期間における診断の時間間隔の長さが前記第１基準値より大きくなるように、前記時期を決定する段階、
    を含み、
    前記第１期間及び前記第２期間は、時間的に重複していない、
    診断装置の制御方法。