JP2023143018A - Carrier device operation method and carrier device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、搬送対象物を搬送する装置および搬送装置の作動方法に関するものである。 The present invention relates to a device for conveying an object to be conveyed and a method for operating the conveyance device.
医療器具や薬剤等の物品を包装する際に、使用説明書等の添付文書が物品の包装体に同封されることがある。また、例えば、ガラス板や金属板、フィルム等の物品を梱包する際に、物品を保護するための合紙として各物品間に紙やフィルム等を挟み込むことがある。 2. Description of the Related Art When packaging articles such as medical instruments and drugs, attached documents such as instructions for use are sometimes enclosed in the package of the article. Furthermore, for example, when packaging articles such as glass plates, metal plates, films, etc., paper, film, or the like may be inserted between the articles as interleaving paper to protect the articles.
近年、物品の包装や梱包において、添付文書や合紙といった薄板状物等の搬送対象物を所定の位置まで搬送する作業を自動化することが求められている。 BACKGROUND ART In recent years, there has been a demand for automating the work of transporting objects to be transported, such as thin plate-like materials such as package inserts and slip sheets, to predetermined positions in packaging and packaging of articles.
例えば、特許文献1には、紙片の外形よりも内側に突出する複数の支持爪上に複数の紙片を積層した状態で保持するマガジンラックと、該マガジンラックに保持されている紙片のうち、最下位にある紙片の下面側に吸着して下方へ引き出す引出装置とを備えた紙片の繰出装置において、前記引出装置によって引き出される紙片の上面側へエアを吹きつけるエア吐出装置を設けたことを特徴とする紙片の繰出装置が記載されている。特許文献2には、薄板状製品を積み重ねる際に、薄板状製品間に挿入して用いられる合紙を供給する合紙供給装置であって、積み重ねられた合紙群の最も上の合紙を、上側から吸着パッドで吸着して上側に持ち上げ、吸着した状態で合紙を搬送して、これを供給するもので、吸着パッドを、合紙の長手方向に並べて2個ないし2列設け、これらを一体として上下方向移動および、所定の位置への位置移動を行うもので、且つ、前記2個の吸着パッドの少なくとも1個、あるいは2列の吸着パッドの少なくとも1列を、上下方向に振動させる振動手段を備えていることを特徴とする合紙供給装置が記載されている。
For example,
特許文献1や特許文献2の装置では、紙片やフィルム等の搬送対象物が積み重ねられた状態で装置に供給されているが、搬送対象物を1つずつ保持して搬送させる際に、複数の搬送対象物を保持してしまい、製品の不良や搬送トラブルが発生することがあるという問題があった。また、特許文献1や特許文献2の装置では、2つ折りや3つ折り等の折り加工がなされている紙片や冊子状の紙片等、搬送対象物の状態によっては、搬送対象物を確実に保持して目的の位置まで搬送することが困難であるという問題もあった。
In the devices of
本発明は、前記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、搬送対象物を1つずつ保持して搬送することが可能である搬送装置の作動方法および搬送装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a method for operating a conveyance device and a conveyance device that can hold and convey objects to be conveyed one by one. be.
前記課題を解決することができた搬送装置作動方法は、第1吸着部および第2吸着部と、搬送対象物を載置する載置台と、を有し、搬送対象物を搬送する装置の作動方法であって、載置台は、上面部を有しており、第1吸着部および第2吸着部を搬送対象物に吸着させる吸着工程と、第1吸着部および第2吸着部を上方に移動させる吸着部移動工程と、を有しており、吸着工程において、載置台に載置されている搬送対象物に第1吸着部および第2吸着部が吸着している状態では、第1吸着部の吸着面および第2吸着部の吸着面は、載置台の上面部に対して水平であり、吸着部移動工程において、第1吸着部の吸着面は、第2吸着部の方向へ傾斜しており、第2吸着部の吸着面は、第1吸着部の方向へ傾斜していることを特徴とするものである。 A transport device operating method that can solve the above problem includes a first suction section, a second suction section, and a mounting table on which an object to be transported is placed, and the method includes an operation of a device that transports an object to be transported. The mounting table has an upper surface part, and includes a suction step of sucking the first suction part and the second suction part to the conveyed object, and moving the first suction part and the second suction part upward. In the suction step, when the first suction part and the second suction part are suctioning the conveyed object placed on the mounting table, the first suction part moves The suction surface of the first suction section and the suction surface of the second suction section are horizontal to the upper surface of the mounting table, and in the suction section movement step, the suction surface of the first suction section is inclined toward the second suction section. The suction surface of the second suction part is inclined in the direction of the first suction part.
本発明の搬送装置作動方法は、吸着部移動工程において、第1吸着部を、第2吸着部よりも先に上方に移動させ、第2吸着部を、第1吸着部が移動した後に上方に移動させることが好ましい。 In the transport device operating method of the present invention, in the suction part moving step, the first suction part is moved upward before the second suction part, and the second suction part is moved upward after the first suction part has been moved. It is preferable to move it.
本発明の搬送装置作動方法は、吸着部移動工程において、第1吸着部と第2吸着部を、同時に上方に移動させることが好ましい。 In the transport device operating method of the present invention, it is preferable that the first suction section and the second suction section are simultaneously moved upward in the suction section moving step.
本発明の搬送装置作動方法において、搬送対象物に気体を吹き付ける吹き付け工程を有していることが好ましい。 It is preferable that the method for operating the transport device of the present invention includes a blowing step of spraying gas onto the object to be transported.
本発明の搬送装置作動方法において、搬送対象物の静電気の除去を行う除電工程を有していることが好ましい。 The transport device operating method of the present invention preferably includes a static electricity removal step of removing static electricity from the object to be transported.
本発明の搬送装置作動方法において、第1吸着部および第2吸着部は、蛇腹部を有していることが好ましい。 In the transport device operating method of the present invention, it is preferable that the first suction part and the second suction part have bellows parts.
本発明の搬送装置作動方法において、さらに、搬送対象物と接触する接触部を有しており、吸着部移動工程において、接触部を第1吸着部および第2吸着部が吸着している搬送対象物に接触させることが好ましい。 In the transport device operating method of the present invention, the transport device further includes a contact portion that comes into contact with the object to be transported, and in the suction portion moving step, the object to be transported has the contact portion adsorbed by the first suction portion and the second suction portion. It is preferable to bring it into contact with an object.
前記課題を解決することができた搬送装置は、搬送対象物を搬送する装置であって、第1吸着部および第2吸着部と、搬送対象物を載置する載置台と、を有しており、載置台は、上面部を有しており、載置台に載置されている搬送対象物に第1吸着部および第2吸着部が吸着している下降状態において、第1吸着部の吸着面および第2吸着部の吸着面は、載置台の上面部に対して水平であり、搬送対象物に吸着している第1吸着部および第2吸着部を上方に引き上げた上昇状態において、第1吸着部の吸着面は、第2吸着部の方向へ傾斜しており、第2吸着部の吸着面は、第1吸着部の方向へ傾斜していることを特徴とするものである。 A conveyance device that has been able to solve the above problem is a device that conveys an object to be conveyed, and includes a first suction section, a second suction section, and a mounting table on which the object to be conveyed is placed. The mounting table has an upper surface part, and when the first suction part and the second suction part are in a descending state where the first suction part and the second suction part are suctioning the conveyed object placed on the mounting table, the first suction part has an upper surface part. The suction surface of the surface and the suction surface of the second suction section are horizontal to the upper surface of the mounting table, and in the raised state where the first suction section and the second suction section that are suctioning the object to be transported are pulled up, the suction surface of the second suction section is The suction surface of the first suction section is inclined toward the second suction section, and the suction surface of the second suction section is inclined toward the first suction section.
本発明の搬送装置において、さらに、搬送対象物に気体を吹き付ける吹き付け装置を有していることが好ましい。 It is preferable that the conveying apparatus of the present invention further includes a blowing device that sprays gas onto the object to be conveyed.
本発明の搬送装置において、さらに、搬送対象物の静電気を除去する除電器を有していることが好ましい。 It is preferable that the transport device of the present invention further includes a static eliminator that removes static electricity from the object to be transported.
本発明の搬送装置において、第1吸着部および第2吸着部は、蛇腹部を有していることが好ましい。 In the conveyance device of the present invention, it is preferable that the first suction part and the second suction part have bellows parts.
本発明の搬送装置において、さらに、第1吸着部および第2吸着部が吸着している搬送対象物の端部と接触する接触部を有していることが好ましい。 In the conveying device of the present invention, it is preferable that the first suction part and the second suction part further include a contact part that comes into contact with an end of the conveyed object to which the first suction part and the second suction part are suctioned.
本発明の搬送装置作動方法によれば、第1吸着部および第2吸着部を搬送対象物に吸着させる吸着工程と、第1吸着部および第2吸着部を上方に移動させる吸着部移動工程と、を有しており、吸着工程において、載置台に載置されている搬送対象物に第1吸着部および第2吸着部が吸着している状態では、第1吸着部の吸着面および第2吸着部の吸着面が載置台の上面部に対して水平であり、吸着部移動工程において、第1吸着部の吸着面が第2吸着部の方向へ傾斜しており、第2吸着部の吸着面が第1吸着部の方向へ傾斜していることにより、吸着工程において第1吸着部および第2吸着部が搬送対象物に吸着しやすく、かつ、吸着部移動工程において第1吸着部および第2吸着部が吸着している搬送対象物が山なりの形状に湾曲しやすくなる。そのため、第1吸着部および第2吸着部が吸着している搬送対象物の下面に空気が入り込みやすく、静電気等によって搬送対象物100の下側面に付着している他物を離しやすくすることができ、搬送対象物を1つずつ保持して搬送することが行いやすくなる。また、本発明の搬送装置作動方法であれば、搬送対象物の下面に空気が入り込みやすいため、折り加工が施されていない紙片だけでなく、折り加工が施された紙片や冊子状の紙片であっても搬送が可能である。
According to the transport device operating method of the present invention, a suction step of sucking the first suction part and the second suction part to the conveyed object, and a suction part moving step of moving the first suction part and the second suction part upward. In the suction process, when the first suction part and the second suction part are suctioning the conveyed object placed on the mounting table, the suction surface of the first suction part and the second suction part are The suction surface of the suction part is horizontal to the top surface of the mounting table, and in the suction part movement process, the suction surface of the first suction part is inclined toward the second suction part, and the suction surface of the second suction part is Since the surface is inclined in the direction of the first suction part, the first suction part and the second suction part can easily suction the conveyed object in the suction process, and the first suction part and the second suction part can easily adhere to the conveyed object in the suction part moving process. The object to be transported, which is attracted by the second suction section, is likely to curve into a mountain shape. Therefore, air tends to enter the lower surface of the conveyed
また、本発明の搬送装置によれば、載置台に載置されている搬送対象物に第1吸着部および第2吸着部が吸着している下降状態において、第1吸着部の吸着面および第2吸着部の吸着面が載置台の上面部に対して水平であり、搬送対象物に吸着している第1吸着部および第2吸着部を上方に引き上げた上昇状態において、第1吸着部の吸着面が第2吸着部の方向へ傾斜しており、第2吸着部の吸着面が第1吸着部の方向へ傾斜していることにより、下降状態では第1吸着部および第2吸着部が搬送対象物に吸着しやすくなり、上昇状態では第1吸着部および第2吸着部が吸着している搬送対象物が山なり状に湾曲しやすくなる。そのため、第1吸着部および第2吸着部が吸着している搬送対象物の下面に空気が入り込みやすく、搬送対象物100の下側面に静電気等によって付着している他物が離れやすくなって、搬送対象物を1つずつ保持して搬送しやすくなる。また、搬送対象物の下面に空気が入り込みやすくなるため、折り加工が施されていない紙片や折り加工の施されている紙片、冊子状の紙片であっても、本発明の搬送装置によって搬送することができる。
Further, according to the conveying device of the present invention, in the descending state where the first suction section and the second suction section are suctioning the object to be conveyed placed on the mounting table, the suction surface of the first suction section and the second suction section are When the suction surface of the second suction section is horizontal to the top surface of the mounting table and the first suction section and the second suction section that are suctioning the object to be transported are lifted upward, the first suction section is Since the suction surface is inclined toward the second suction section, and the suction surface of the second suction section is inclined toward the first suction section, the first suction section and the second suction section are It becomes easier to adsorb the object to be transported, and in the raised state, the object to be transported that is adsorbed by the first suction section and the second suction section tends to curve into a mountain shape. Therefore, air tends to enter the lower surface of the conveyed object that is attracted by the first suction section and the second suction section, and other objects that are attached to the lower surface of the conveyed
以下、下記実施の形態に基づき本発明をより具体的に説明するが、本発明はもとより下記実施の形態によって制限を受けるものではなく、前・後記の趣旨に適合し得る範囲で適当に変更を加えて実施することも勿論可能であり、それらはいずれも本発明の技術的範囲に包含される。なお、各図面において、便宜上、ハッチングや部材符号等を省略する場合もあるが、かかる場合、明細書や他の図面を参照するものとする。また、図面における種々部材の寸法は、本発明の特徴の理解に資することを優先しているため、実際の寸法とは異なる場合がある。 Hereinafter, the present invention will be explained in more detail based on the following embodiments. However, the present invention is not limited by the following embodiments, and modifications may be made as appropriate within the scope that fits the spirit of the above and below. Of course, additional implementations are also possible, and all of these are included within the technical scope of the present invention. In addition, in each drawing, hatching, member codes, etc. may be omitted for convenience, but in such cases, the specification and other drawings shall be referred to. Further, the dimensions of various members in the drawings are given priority to help understanding the features of the present invention, and therefore may differ from actual dimensions.
まず、本発明の搬送装置作動方法について説明する。 First, the method of operating the conveying device of the present invention will be explained.
図1は本発明の一実施の形態における搬送装置1の模式図である。本発明の搬送装置作動方法は、図1に示すように、第1吸着部11および第2吸着部12と、搬送対象物100を載置する載置台40と、を有し、搬送対象物100を搬送する装置1の作動方法であって、載置台40は、上面部41を有しており、第1吸着部11および第2吸着部12を搬送対象物100に吸着させる吸着工程と、第1吸着部11および第2吸着部12を上方に移動させる吸着部移動工程とを有しており、吸着工程において、載置台40に載置されている搬送対象物100に第1吸着部11および第2吸着部12が吸着している状態では、第1吸着部11の吸着面21および第2吸着部12の吸着面22は、載置台40の上面部41に対して水平であり、吸着部移動工程において、第1吸着部11の吸着面21は、第2吸着部12の方向へ傾斜しており、第2吸着部12の吸着面22は、第1吸着部11の方向へ傾斜している。
FIG. 1 is a schematic diagram of a
搬送装置1は、搬送対象物100を所定の位置に搬送する装置である。搬送対象物100としては、例えば、紙、フィルム、シート、樹脂板や金属板といった薄板状物等が挙げられる。中でも、搬送対象物100は、紙であることが好ましい。紙は、厚み方向にある程度の通気性を有するものであるため、空気を吸引することによって吸着部が搬送対象物100を保持して搬送する装置1を用いると、紙が複数重なった状態で吸着部に吸着されてしまい、搬送トラブルが起こりやすいものである。本発明の搬送装置作動方法であれば、搬送対象物100が通気性を有する紙であっても、搬送対象物100を1つずつ保持して搬送することが行いやすくなる。なお、搬送対象物100の紙としては、折り加工が施されていない紙片であってもよく、折り加工の施されている紙片や、冊子状の紙片であってもよい。
The
載置台40は、搬送対象物100を載置するものである。載置台40は、上面部41を有しており、上面部41に搬送対象物100が載置される。
The mounting table 40 is used to place the
載置台40を構成する材料としては、金属、合成樹脂、ゴム、木材等が挙げられる。中でも、載置台40を構成する材料は、金属であることが好ましい。載置台40を構成する材料が金属であることにより、載置台40の耐久性が高まる。 Examples of materials constituting the mounting table 40 include metal, synthetic resin, rubber, wood, and the like. Among these, the material constituting the mounting table 40 is preferably metal. Since the material constituting the mounting table 40 is metal, the durability of the mounting table 40 is increased.
搬送対象物100は、搬送対象物100の厚み方向に複数積み重ねられた状態であることが好ましい。具体的には、載置台40の上面部41に複数の搬送対象物100が積層された状態であることが好ましい。複数の搬送対象物100が積み重ねられた状態であることにより、搬送装置1によって搬送対象物100を搬送する効率を高めることが可能となる。
It is preferable that a plurality of
図1に示すように、搬送装置1は、第1吸着部11および第2吸着部12を有している。搬送装置1は、第1吸着部11および第2吸着部12を搬送対象物100に吸着させることによって、搬送対象物100を保持することが可能となる。
As shown in FIG. 1, the
第1吸着部11および第2吸着部12は、吸引することによって搬送対象物100を吸着することが好ましい。つまり、第1吸着部11および第2吸着部12は、それぞれ吸引孔を有していることが好ましい。第1吸着部11および第2吸着部12が有している吸引孔の数は、1つであってもよく、複数であってもよい。
It is preferable that the
図2は搬送装置1の作動方法における吸着工程の模式図である。図2に示すように、吸着工程において、第1吸着部11および第2吸着部12を搬送対象物100に吸着させる。
FIG. 2 is a schematic diagram of the suction step in the method of operating the
吸着工程において、搬送対象物100の上側の面に第1吸着部11および第2吸着部12を吸着させることが好ましい。第1吸着部11および第2吸着部12が搬送対象物100の上側の面に吸着することにより、第1吸着部11および第2吸着部12によって搬送対象物100を安定して吸着することができる。
In the suction step, it is preferable that the
吸着工程では、第1吸着部11と第2吸着部12を同時に搬送対象物100へ吸着させてもよく、第1吸着部11を第2吸着部12よりも先に搬送対象物100へ吸着させてもよく、第2吸着部12を第1吸着部11よりも先に搬送対象物100へ吸着させてもよい。中でも、吸着工程において、第1吸着部11と第2吸着部12を同時に搬送対象物100へ吸着させることが好ましい。搬送対象物100へ第1吸着部11および第2吸着部12を同時に吸着させることにより、搬送装置1において搬送対象物100を所定の位置に搬送することにかかる時間を短縮することができる。
In the suction step, the
図3は搬送装置1の作動方法における吸着部移動工程の模式図である。図3に示すように、吸着部移動工程において、第1吸着部11および第2吸着部12を上方に移動させる。吸着部移動工程は、吸着工程の後に行う。第1吸着部11および第2吸着部12を上方に移動させることにより、第1吸着部11および第2吸着部12が吸着している搬送対象物100が上方に移動し、所定の位置まで搬送対象物100を搬送することができる。
FIG. 3 is a schematic diagram of the suction part moving step in the method of operating the
図2に示すように、吸着工程において、載置台40に載置されている搬送対象物100に第1吸着部11および第2吸着部12が吸着している状態では、第1吸着部11の吸着面21および第2吸着部12の吸着面22は、載置台40の上面部41に対して水平であり、図3に示すように、吸着部移動工程において、第1吸着部11の吸着面21は、第2吸着部12の方向へ傾斜しており、第2吸着部12の吸着面22は、第1吸着部11の方向へ傾斜している。つまり、第1吸着部11の吸着面21の向きが吸着工程と吸着部移動工程とで異なっており、かつ、第2吸着部12の吸着面22の向きが吸着工程と吸着部移動工程とで異なっている。
As shown in FIG. 2, in the suction process, when the
吸着工程において、第1吸着部11の吸着面21および第2吸着部12の吸着面22が載置台40の上面部41に対して水平であることにより、載置台40に載置されている搬送対象物100の上面に第1吸着部11の吸着面21と第2吸着部12の吸着面22の全体が接しやすくすることができる。その結果、搬送対象物100に第1吸着部11および第2吸着部12が吸着しやすくなる。
In the suction process, the
吸着部移動工程において、第1吸着部11の吸着面21は、第2吸着部12の方向を向くように傾斜しており、第2吸着部12の吸着面22は、第1吸着部11の方向を向くように傾斜していることにより、第1吸着部11の吸着面21と第2吸着部12の吸着面22とが内向きとなる。そのため、図3に示すように、第1吸着部11および第2吸着部12が吸着している搬送対象物100において、第1吸着部11と第2吸着部12との間の部分が上方に向かって凸状に湾曲し、搬送対象物100が山なりの形状に湾曲しやすくなる。搬送対象物100が山なり状に湾曲することによって、この搬送対象物100の下側に空気が入り込みやすく、静電気等によって搬送対象物100の下側面に付着している他物を離しやすくすることができ、第1吸着部11および第2吸着部12によって搬送対象物100を1つずつ保持した状態にて移動させやすくなる。その結果、搬送対象物100の搬送が行いやすく、また、折り加工が施されていない紙片や、折り加工が施された紙片、冊子状の紙片等の搬送対象物100に対応することが可能である。
In the suction part moving process, the
図3に示すように、吸着部移動工程において、第1吸着部11の吸着面21と載置台40の上面部41とがなす角度θ1は、5度以上であることが好ましく、10度以上であることがより好ましく、20度以上であることがさらに好ましく、30度以上であることがよりさらに好ましい。第1吸着部11の吸着面21と載置台40の上面部41とがなす角度θ1の下限値を上記の範囲に設定することにより、第1吸着部11および第2吸着部12が吸着している搬送対象物100が山なり状に湾曲しやすくなり、搬送対象物100の下側に空気を入り込みやすくすることができる。また、吸着部移動工程において、第1吸着部11の吸着面21と載置台40の上面部41とがなす角度θ1は、80度以下であることが好ましく、70度以下であることがより好ましく、60度以下であることがさらに好ましい。第1吸着部11の吸着面21と載置台40の上面部41とがなす角度θ1の上限値を上記の範囲に設定することにより、第1吸着部11および第2吸着部12が吸着している搬送対象物100が過度に湾曲しにくくなり、搬送対象物100の折れ曲り等の破損が生じにくくなる。
As shown in FIG. 3, in the suction part moving step, the angle θ1 between the
第1吸着部11の吸着面21と載置台40の上面部41とがなす角度θ1と同様に、吸着部移動工程において、第2吸着部12の吸着面22と載置台40の上面部41とがなす角度θ2は、5度以上であることが好ましく、10度以上であることがより好ましく、20度以上であることがさらに好ましく、30度以上であることがよりさらに好ましい。また、吸着部移動工程において、第2吸着部12の吸着面22と載置台40の上面部41とがなす角度θ2は、80度以下であることが好ましく、70度以下であることがより好ましく、60度以下であることがさらに好ましい。
Similar to the angle θ1 between the
吸着部移動工程において、第1吸着部11の吸着面21と載置台40の上面部41とがなす角度θ1と、第2吸着部12の吸着面22と載置台40の上面部41とがなす角度θ2とは、異なっていてもよいが、同じであることが好ましい。第1吸着部11の吸着面21と載置台40の上面部41とがなす角度θ1と、第2吸着部12の吸着面22と載置台40の上面部41とがなす角度θ2と、が同じ角度であることにより、第1吸着部11および第2吸着部12が吸着している搬送対象物100の湾曲の度合いを調整しやすくなり、搬送対象物100の搬送を安定して行いやすくなる。
In the suction part moving process, the angle θ1 between the
吸着部移動工程において、第1吸着部11を、第2吸着部12よりも先に上方に移動させ、第2吸着部12を、第1吸着部11が移動した後に上方に移動させることが好ましい。吸着部移動工程において、第1吸着部11が上方へ移動した後に第2吸着部12が上方へ移動することにより、第1吸着部11のみが上方へ移動した際に、第1吸着部11および第2吸着部12が吸着している搬送対象物100において、第1吸着部11が吸着している側の搬送対象物100の部分のみが上方に持ち上げられることとなる。そのため、搬送対象物100の第1吸着部11が吸着している側の部分から、搬送対象物100の下方に空気が入り込みやすくなり、静電気等によって搬送対象物100の下側面に付着している他物を離しやすくする効果を高めることができる。
In the suction part moving step, it is preferable that the
また、吸着部移動工程において、第1吸着部11と第2吸着部12を、同時に上方に移動させることも好ましい。吸着部移動工程において、第1吸着部11および第2吸着部12を同時に上方へ移動させることにより、搬送対象物100を所定の位置に搬送することにかかる時間を短縮することが可能となる。
Moreover, in the suction part moving step, it is also preferable to simultaneously move the
さらに、搬送対象物100に気体を吹き付ける吹き付け工程を有していることが好ましい。つまり、吸着部移動工程において、搬送対象物100に気体を吹き付けながら、第1吸着部11および第2吸着部12を上方に移動させることが好ましい。吹き付け工程を有していることにより、第1吸着部11および第2吸着部12の移動によってたわんだ搬送対象物100に気体が吹き付けられ、この搬送対象物100とは異なる搬送対象物100等、他物が静電気等によって搬送対象物100の下側面に付着しにくくなる。その結果、搬送対象物100の搬送を円滑に行いやすくなる。
Furthermore, it is preferable to include a spraying step of spraying gas onto the conveyed
吹き付け工程において、搬送対象物100の下側面に気体を吹き付けることが好ましい。搬送対象物100の下側面に気体を吹き付けることにより、静電気等によって他物が付着しやすい傾向にある搬送対象物100の下側面に気体が当たり、搬送対象物100に他物が付着しにくくすることができる。
In the spraying step, it is preferable to spray the gas onto the lower surface of the object to be transported 100 . By blowing gas onto the lower surface of the conveyed
吹き付け工程において搬送対象物100に吹き付ける気体としては、空気、窒素ガス、酸素ガス、二酸化炭素ガス等が挙げられる。中でも、搬送対象物100に吹き付ける気体は、空気であることが好ましい。搬送対象物100に吹き付ける気体が空気であることにより、搬送対象物100を傷めにくく、また、吹き付け工程において特殊な設備等を導入する必要がないため、搬送装置1の作動にかかるコストを低減することが可能となる。
Examples of the gas to be sprayed onto the conveyed
吹き付け工程は、吸着工程の前から吸着部移動工程まで行うことが好ましい。吹き付け工程を吸着工程の前から吸着部移動工程まで行うことにより、搬送対象物100を所定の位置まで搬送する工程において、搬送対象物100に他物が付着しにくい状態を維持することができる。そのため、搬送対象物100を1つずつ搬送することが行いやすくなる。
The spraying step is preferably performed from before the adsorption step to the adsorption part moving step. By performing the spraying process from before the suction process to the suction part moving process, it is possible to maintain a state in which foreign objects are less likely to adhere to the
さらに、搬送対象物100の静電気の除去を行う除電工程を有していることが好ましい。除電工程を有していることにより、第1吸着部11および第2吸着部12が上方に移動することによってたわんだ搬送対象物100の除電が行われ、静電気によって他物が搬送対象物100に付着することが起こりにくくなる。そのため、搬送対象物100の搬送を円滑に行いやすくなる。
Furthermore, it is preferable to include a static electricity removal step for removing static electricity from the conveyed
除電工程における搬送対象物100の静電気の除去を行う方法としては、静電気除去流体を搬送対象物100に噴射する方法、除電ブラシや除電紐、電極等を搬送対象物100に接触させる方法等が挙げられる。中でも、除電工程は、搬送対象物100に静電気除去流体を噴射することによって行うことが好ましい。搬送対象物100に静電気除去流体を噴射することによって除電工程を行うことにより、搬送対象物100を傷付けにくく、かつ搬送対象物100の全体について除電が行いやすくなる。
Examples of methods for removing static electricity from the object to be transported 100 in the static elimination process include a method of injecting static electricity removal fluid onto the object to be transported 100, a method of bringing a static elimination brush, a static elimination string, an electrode, etc. into contact with the object to be transported 100, and the like. It will be done. Among these, it is preferable that the static electricity removal step is performed by spraying static electricity removal fluid onto the conveyed
除電工程は、吸着工程の前から吸着部移動工程まで行うことが好ましい。除電工程を吸着工程の前から吸着部移動工程まで行うことにより、搬送対象物100の搬送工程において、除電によって搬送対象物100に他物が付着しにくい状態を維持することができ、1つずつ搬送対象物100を搬送しやすくなる。
It is preferable that the static elimination process is performed before the suction process and up to the suction part moving process. By performing the static elimination process from before the suction process to the suction unit moving process, it is possible to maintain a state in which other objects are difficult to adhere to the conveyed
吹き付け工程と除電工程は同時に行ってもよい。つまり、吸着工程の前から吸着部移動工程まで、静電気除去流体を含む気体を搬送対象物100に噴射し、吹き付け工程と除電工程を同時に行うことが好ましい。吹き付け工程と除電工程を同時に行うことにより、搬送対象物100に他物が付着しにくくなる効果を高めやすくなる。
The spraying process and the static elimination process may be performed simultaneously. That is, it is preferable to inject the gas containing the static electricity removal fluid onto the conveyed
図2に示すように、吸着工程において、載置台40に載置されている搬送対象物100に第1吸着部11および第2吸着部12が吸着している状態では、第1吸着部11の吸着面21および第2吸着部12の吸着面22が載置台40の上面部41に対して水平であり、図3に示すように、吸着部移動工程において、第1吸着部11の吸着面21が第2吸着部12の方向へ傾斜しており、第2吸着部12の吸着22面が第1吸着部11の方向へ傾斜している構成とするには、例えば、第1吸着部11および第2吸着部12が、蛇腹部80を有する構成とすることや、複数のリンク部材と関節で構成されたリンク機構と、エアシリンダ等の上下方向に駆動させる駆動機構と、を有する構成とすること等が挙げられる。リンク機構は、組み合わせた複数のリンク部材が相対的に動作し、入力動作を異なる動作に変換するための機械要素である。第1吸着部11および第2吸着部12が蛇腹部80やリンク機構と上下方向への駆動機構とを有することにより、第1吸着部11の吸着面21および第2吸着部12の吸着面22の向きを吸着工程と吸着部移動工程とで異なる向きとなるように切り替えやすくなる。
As shown in FIG. 2, in the suction process, when the
中でも、図1~図3に示すように、第1吸着部11および第2吸着部12は、蛇腹部80を有していることが好ましい。第1吸着部11および第2吸着部12がそれぞれ蛇腹部80を有していることにより、第1吸着部11の吸着面21および第2吸着部12の吸着面22の向きを変えやすくすることができる。そのため、吸着工程では第1吸着部11の吸着面21および第2吸着部12の吸着面22を載置台40の上面部41に対して水平とし、かつ、吸着部移動工程では第1吸着部11の吸着面21を第2吸着部12の方向へ傾斜させ、第2吸着部12の吸着面22を第1吸着部11の方向へ傾斜させることが行いやすくなる。また、第1吸着部11および第2吸着部12がそれぞれ蛇腹部80を有していることにより、第1吸着部11の吸着面21および第2吸着部12の吸着面22の向きを繰り返し変化させても、第1吸着部11および第2吸着部12が破損しにくいという効果も有している。
Above all, as shown in FIGS. 1 to 3, it is preferable that the
図1~図3に示すように、搬送装置1は、さらに、搬送対象物100と接触する接触部90を有しており、吸着部移動工程において、接触部90を第1吸着部11および第2吸着部12が吸着している搬送対象物100に接触させることが好ましい。吸着部移動工程において、接触部90を第1吸着部11および第2吸着部12が吸着している搬送対象物100に接触させることにより、第1吸着部11および第2吸着部12の移動によって持ち上げられている搬送対象物100に静電気等によって他物が付着している場合に、接触部90の接触によって付着している他物を離して落とすことができ、搬送対象物100を1つずつ第1吸着部11および第2吸着部12によって搬送することが行いやすくなる。
As shown in FIGS. 1 to 3, the conveying
接触部90の形状は、例えば、棒状、板状、爪状等が挙げられる。中でも、接触部90の形状は、爪状であることが好ましい。接触部90が爪状の形状であることにより、第1吸着部11および第2吸着部12が吸着している搬送対象物100の端部に接触部90が接触しやすく、静電気等によって搬送対象物100に他物が付着している際に、搬送対象物100に付着している他物を離しやすくすることができる。
Examples of the shape of the
接触部90は、載置台40と一体に形成されており、載置台40の一部であってもよく、載置台40とは異なる別の部材であって、載置台40に固定されていてもよく、搬送装置1の載置台40ではない部分に固定されていてもよい。中でも、接触部90は、載置台40とは別の部材であって、載置台40に固定されていることが好ましい。接触部90が載置台40とは別の部材であって、載置台40に固定されていることにより、搬送対象物100の厚みや形状、材質等に適した接触部90に交換することが容易となり、また、接触部90の位置等の調整も行いやすくなる。そのため、第1吸着部11および第2吸着部12によって搬送対象物100を1つずつ搬送しやすくすることが可能となる。
The
接触部90の数は、1つであってもよいが、複数であることが好ましい。接触部90の数が複数であることにより、接触部90が搬送対象物100の端部の複数箇所において接触し、搬送対象物100に静電気等によって付着している他物をより引き離しやすくすることができる。
Although the number of
次に、本発明の搬送装置について説明する。なお、下記の説明において、上記の説明と重複する部分は説明を省略する。 Next, the conveying device of the present invention will be explained. In addition, in the following explanation, the explanation of parts that overlap with the above explanation will be omitted.
図1~図3に示すように、本発明の搬送装置1は、搬送対象物100を搬送する装置1であって、第1吸着部11および第2吸着部12と、搬送対象物100を載置する載置台40と、を有しており、載置台40は、上面部41を有しており、載置台40に載置されている搬送対象物100に第1吸着部11および第2吸着部12が吸着している下降状態において、第1吸着部11の吸着面21および第2吸着部12の吸着面22は、載置台40の上面部41に対して水平であり、搬送対象物100に吸着している第1吸着部11および第2吸着部12を上方に引き上げた上昇状態において、第1吸着部11の吸着面21は、第2吸着部12の方向へ傾斜しており、第2吸着部12の吸着面22は、第1吸着部11の方向へ傾斜している。
As shown in FIGS. 1 to 3, a
図2に示すように、下降状態は、第1吸着部11および第2吸着部12が載置台40に載置されている搬送対象物100に吸着している状態である。つまり、下降状態は、載置台40に載置されている搬送対象物100に第1吸着部11および第2吸着部12が吸着しており、第1吸着部11および第2吸着部12によって搬送対象物100が上方に移動されていない状態である。
As shown in FIG. 2, the descending state is a state in which the
下降状態において、第1吸着部11の吸着面21および第2吸着部12の吸着面22が載置台40の上面部41に対して水平であることにより、第1吸着部11の吸着面21と第2吸着部12の吸着面22との全体が載置台40に載置されている搬送対象物100の上面に接しやすく、第1吸着部11および第2吸着部12が搬送対象物100に吸着しやすくすることができる。
In the lowered state, the
図3に示すように、上昇状態は、搬送対象物100に吸着している第1吸着部11および第2吸着部12が上方に引き上げられた状態である。つまり、上昇状体は、第1吸着部11および第2吸着部12によって、第1吸着部11および第2吸着部12が吸着している搬送対象物100が上方に移動している状態である。
As shown in FIG. 3, the raised state is a state in which the
上昇状態において、第1吸着部11の吸着面21は、第2吸着部12の方向を向くように傾斜しており、第2吸着部12の吸着面22は、第1吸着部11の方向を向くように傾斜していることにより、第1吸着部11の吸着面21と第2吸着部12の吸着面22とが内向きとなる。そのため、第1吸着部11および第2吸着部12が吸着している搬送対象物100が山なりの形状に湾曲しやすくなり、この搬送対象物100の下側に空気が入り込みやすく、静電気等によって搬送対象物100の下側面に付着している他物を離しやすくすることができ、第1吸着部11および第2吸着部12によって搬送対象物100を1つずつ保持した状態にて移動させやすくなる。その結果、搬送対象物100の搬送が行いやすく、また、折り加工が施されていない紙片や、折り加工が施された紙片、冊子状の紙片等の搬送対象物100に対応することが可能となる。
In the raised state, the
図1~図3に示すように、さらに、搬送対象物100に気体を吹き付ける吹き付け装置60を有していることが好ましい。搬送装置1が吹き付け装置60を有していることにより、搬送対象物100に気体を吹き付けることによって、搬送対象物100の下側面に、静電気等によって搬送対象物100とは異なる他物が静電気等によって付着しにくくなる。その結果、搬送対象物100の搬送を円滑に行うことが可能な搬送装置1とすることができる。
As shown in FIGS. 1 to 3, it is preferable to further include a
吹き付け装置60は、搬送対象物100の下側面に気体を吹き付けることが好ましい。搬送対象物100の下側面は、静電気等によって他物が付着しやすい。搬送対象物100の下側面に気体を吹き付けることによって搬送対象物100の下側面に気体が当たり、搬送対象物100に他物を付着しにくくすることができる。
It is preferable that the spraying
吹き付け装置60が搬送対象物100に吹き付ける気体としては、空気、窒素ガス、酸素ガス、二酸化炭素ガス等が挙げられる。中でも、搬送対象物100に吹き付ける気体は、空気であることが好ましい。搬送対象物100に吹き付ける気体が空気であることにより、搬送対象物100を傷めにくくすることができ、また、吹き付け工程において特殊な設備等を導入する必要がないため、搬送装置1のコストを低減することが可能となる。
Examples of the gas that the
図1~図3に示すように、さらに、搬搬送対象物100の静電気の除去を行う除電器70を有していることが好ましい。搬送装置1が除電器70を有していることにより、搬送対象物100の除電が行われる。その結果、静電気によって他物が搬送対象物100に付着することが起こりにくくなり、搬送対象物100の搬送を円滑に行いやすくなる。
As shown in FIGS. 1 to 3, it is preferable to further include a
除電器70としては、例えば、静電気除去流体を搬送対象物100に噴射するノズル、除電ブラシ、除電紐、電極等が挙げられる。中でも、除電器70は、搬送対象物100に静電気除去流体を噴射するノズルであることが好ましい。除電器70が静電気除去流体を噴射するノズルであることにより、搬送対象物100を傷付けずに搬送対象物100の全体を除電することが行いやすくなる。
Examples of the
図1~図3に示すように、第1吸着部11および第2吸着部12は、蛇腹部80を有していることが好ましい。第1吸着部11および第2吸着部12が蛇腹部80を有していることにより、第1吸着部11の吸着面21の向きと、第2吸着部12の吸着面22の向きを変化させやすく、かつ、それぞれの向きを繰り返し変化させても第1吸着部11および第2吸着部12が破損しにくくすることができる。
As shown in FIGS. 1 to 3, the
図1~図3に示すように、搬送装置1は、第1吸着部11および第2吸着部12が吸着している搬送対象物100の端部と接触する接触部90を有していることが好ましい。搬送装置1が接触部90を有していることにより、第1吸着部11および第2吸着部12が吸着している搬送対象物100の下側面に静電気等によって他物が付着している場合、第1吸着部11および第2吸着部12が吸着している搬送対象物100の端部に接触部90が接触することによって、他物を搬送対象物100から離して落としやすくすることができる。そのため、第1吸着部11および第2吸着部12によって搬送対象物100を1つずつ円滑に搬送しやすくなる。
As shown in FIGS. 1 to 3, the conveying
以上のように、本発明の搬送装置作動方法は、第1吸着部および第2吸着部と、搬送対象物を載置する載置台と、を有し、搬送対象物を搬送する装置の作動方法であって、載置台は、上面部を有しており、第1吸着部および第2吸着部を搬送対象物に吸着させる吸着工程と、第1吸着部および第2吸着部を上方に移動させる吸着部移動工程と、を有しており、吸着工程において、載置台に載置されている搬送対象物に第1吸着部および第2吸着部が吸着している状態では、第1吸着部の吸着面および第2吸着部の吸着面は、載置台の上面部に対して水平であり、吸着部移動工程において、第1吸着部の吸着面は、第2吸着部の方向へ傾斜しており、第2吸着部の吸着面は、第1吸着部の方向へ傾斜している。本発明の搬送装置作動方法がこのような工程を有していることにより、吸着工程において第1吸着部および第2吸着部が搬送対象物に吸着しやすく、かつ、吸着部移動工程において第1吸着部および第2吸着部が吸着している搬送対象物が山なりの形状に湾曲しやすくなる。そのため、第1吸着部および第2吸着部が吸着している搬送対象物の下面に空気が入り込みやすく、静電気等によって搬送対象物100の下側面に付着している他物を離しやすくすることができ、搬送対象物を1つずつ保持して搬送することが行いやすくなる。また、本発明の搬送装置作動方法であれば、搬送対象物の下面に空気が入り込みやすいため、折り加工が施されていない紙片だけでなく、折り加工が施された紙片や冊子状の紙片であっても搬送が可能である。
As described above, the method for operating a conveyance device of the present invention includes a first suction section, a second suction section, and a mounting table on which an object to be conveyed is placed, and a method for operating an apparatus for conveying an object to be conveyed. The mounting table has an upper surface part, and includes a suction step of sucking the first suction part and the second suction part to the conveyed object, and a suction process of moving the first suction part and the second suction part upward. In the suction step, when the first suction part and the second suction part are suctioning the conveyed object placed on the mounting table, the first suction part moves. The suction surface and the suction surface of the second suction section are horizontal to the upper surface of the mounting table, and in the suction section movement step, the suction surface of the first suction section is inclined toward the second suction section. , the suction surface of the second suction section is inclined toward the first suction section. Since the transport device operating method of the present invention includes such a step, the first suction part and the second suction part can easily attract the object to be transported in the suction part, and the first suction part and the second suction part can easily attract the object to be transported in the suction part moving process. The objects to be conveyed that are being attracted by the suction section and the second suction section are likely to curve into a mountain shape. Therefore, air tends to enter the lower surface of the conveyed
また、本発明の搬送装置は、搬送対象物を搬送する装置であって、第1吸着部および第2吸着部と、搬送対象物を載置する載置台と、を有しており、載置台は、上面部を有しており、載置台に載置されている搬送対象物に第1吸着部および第2吸着部が吸着している下降状態において、第1吸着部の吸着面および第2吸着部の吸着面は、載置台の上面部に対して水平であり、搬送対象物に吸着している第1吸着部および第2吸着部を上方に引き上げた上昇状態において、第1吸着部の吸着面は、第2吸着部の方向へ傾斜しており、第2吸着部の吸着面は、第1吸着部の方向へ傾斜している。本発明の搬送装置がこのような構成であることにより、下降状態では第1吸着部および第2吸着部が搬送対象物に吸着しやすくなり、上昇状態では第1吸着部および第2吸着部が吸着している搬送対象物が山なり状に湾曲しやすくなる。そのため、第1吸着部および第2吸着部が吸着している搬送対象物の下面に空気が入り込みやすく、搬送対象物100の下側面に静電気等によって付着している他物が離れやすくなって、搬送対象物を1つずつ保持して搬送しやすくなる。また、搬送対象物の下面に空気が入り込みやすくなるため、折り加工が施されていない紙片や折り加工の施されている紙片、冊子状の紙片であっても、本発明の搬送装置によって搬送することができる。
Further, the conveyance device of the present invention is a device for conveying an object to be conveyed, and includes a first suction section, a second suction section, and a mounting table on which the object to be conveyed is placed. has an upper surface part, and in a descending state in which the first suction part and the second suction part are suctioning the conveyed object placed on the mounting table, the suction surface of the first suction part and the second suction part The suction surface of the suction section is horizontal to the top surface of the mounting table, and when the first suction section and the second suction section that are suctioning the object to be transported are pulled upward, the suction surface of the first suction section is horizontal. The suction surface is inclined toward the second suction section, and the suction surface of the second suction section is inclined toward the first suction section. With such a configuration of the conveying device of the present invention, the first suction part and the second suction part can easily attract the object to be conveyed in the descending state, and the first suction part and the second suction part can easily attract the object to be transported in the ascending state. The conveyed object that is being sucked tends to curve into a mountain shape. Therefore, air tends to enter the lower surface of the conveyed object that is attracted by the first suction section and the second suction section, and other objects that are attached to the lower surface of the conveyed
1:搬送装置
11:第1吸着部
12:第2吸着部
21:第1吸着部の吸着面
22:第2吸着部の吸着面
40:載置台
41:上面部
60:吹き付け装置
70:除電器
80:蛇腹部
90:接触部
100:搬送対象物
θ1:第1吸着部の吸着面と載置台の上面部とがなす角度
θ2:第2吸着部の吸着面と載置台の上面部とがなす角度
1: Conveyance device 11: First suction section 12: Second suction section 21: Suction surface of first suction section 22: Suction surface of second suction section 40: Mounting table 41: Top surface section 60: Spraying device 70: Static eliminator 80: Bellows part 90: Contact part 100: Object to be transported θ1: Angle formed between the suction surface of the first suction section and the top surface of the mounting table θ2: Angle formed between the suction surface of the second suction section and the top surface of the mounting table angle
Claims (12)
前記載置台は、上面部を有しており、
前記第1吸着部および前記第2吸着部を前記搬送対象物に吸着させる吸着工程と、
前記第1吸着部および前記第2吸着部を上方に移動させる吸着部移動工程と、を有しており、
前記吸着工程において、前記載置台に載置されている前記搬送対象物に前記第1吸着部および前記第2吸着部が吸着している状態では、前記第1吸着部の吸着面および前記第2吸着部の吸着面は、前記載置台の前記上面部に対して水平であり、
前記吸着部移動工程において、前記第1吸着部の吸着面は、前記第2吸着部の方向へ傾斜しており、前記第2吸着部の吸着面は、前記第1吸着部の方向へ傾斜している搬送装置作動方法。 A method for operating an apparatus for transporting an object, the device having a first suction part, a second suction part, and a mounting table on which the object to be transported is placed, the method comprising:
The mounting stand has an upper surface portion,
an adsorption step of adsorbing the first adsorption section and the second adsorption section to the conveyed object;
a suction part moving step of moving the first suction part and the second suction part upward;
In the suction step, when the first suction section and the second suction section are suctioning the object to be transported that is placed on the mounting table, the suction surface of the first suction section and the second suction section The suction surface of the suction part is horizontal to the upper surface part of the mounting table,
In the suction part moving step, the suction surface of the first suction part is inclined in the direction of the second suction part, and the suction surface of the second suction part is tilted in the direction of the first suction part. How the conveyor operates.
前記吸着部移動工程において、前記接触部を前記第1吸着部および前記第2吸着部が吸着している前記搬送対象物に接触させる請求項1~6のいずれか一項に記載の搬送装置作動方法。 Furthermore, it has a contact part that comes into contact with the conveyed object,
The transport device according to any one of claims 1 to 6, wherein in the suction part moving step, the contact part is brought into contact with the object to be transported which is being suctioned by the first suction part and the second suction part. Method.
第1吸着部および第2吸着部と、前記搬送対象物を載置する載置台と、を有しており、
前記載置台は、上面部を有しており、
前記載置台に載置されている前記搬送対象物に前記第1吸着部および前記第2吸着部が吸着している下降状態において、前記第1吸着部の吸着面および前記第2吸着部の吸着面は、前記載置台の前記上面部に対して水平であり、
前記搬送対象物に吸着している前記第1吸着部および前記第2吸着部を上方に引き上げた上昇状態において、前記第1吸着部の吸着面は、前記第2吸着部の方向へ傾斜しており、前記第2吸着部の吸着面は、前記第1吸着部の方向へ傾斜している搬送装置。 A device for conveying an object to be conveyed,
It has a first suction part, a second suction part, and a mounting table on which the object to be transported is placed,
The mounting stand has an upper surface portion,
In the descending state in which the first suction section and the second suction section are suctioning the object to be transported placed on the mounting table, the suction surface of the first suction section and the suction surface of the second suction section the surface is horizontal to the top surface of the mounting base;
In a raised state in which the first suction section and the second suction section adsorbing the conveyed object are pulled upward, the suction surface of the first suction section is inclined toward the second suction section. In the conveying device, the suction surface of the second suction section is inclined toward the first suction section.
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