JP2023132539A - Work management method, work management system, and work management program - Google Patents
Work management method, work management system, and work management program Download PDFInfo
- Publication number
- JP2023132539A JP2023132539A JP2022037915A JP2022037915A JP2023132539A JP 2023132539 A JP2023132539 A JP 2023132539A JP 2022037915 A JP2022037915 A JP 2022037915A JP 2022037915 A JP2022037915 A JP 2022037915A JP 2023132539 A JP2023132539 A JP 2023132539A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- position information
- information
- area
- determining
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000007726 management method Methods 0.000 title claims abstract description 68
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 19
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 17
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 description 2
- 239000003905 agrochemical Substances 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 238000009331 sowing Methods 0.000 description 1
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
Description
本発明は、作業管理方法、作業管理システム、及び作業管理プログラムに関するものである。 The present invention relates to a work management method, a work management system, and a work management program.
近年、栽培管理の分析において、圃場における作業に関する情報を用いることが研究されている。 In recent years, research has been conducted into using information regarding operations in the field in the analysis of cultivation management.
特許文献1には、サーバが作業を行う作業車両の位置を表す位置情報を取得して、取得された位置情報に基づき、作業車両が作業を行った作業領域を特定する技術が開示されている。 Patent Document 1 discloses a technology in which a server acquires location information indicating the location of a work vehicle that performs work, and identifies a work area in which the work vehicle performs work based on the acquired position information. .
特許文献1に記載の技術において、サーバは、作業中に移動した作業車両の位置に基づき作業領域を決定するため、一部の期間における作業車両の位置情報が欠落すると、正確な作業領域を特定することができない。ここで、作業車両から位置情報が出力される前に、作業車両の電源が落とされると、一部の期間における作業車両の位置情報がサーバに出力されない場合がある。 In the technology described in Patent Document 1, the server determines the work area based on the position of the work vehicle that moved during work, so if the position information of the work vehicle during a part of the period is missing, it is difficult to identify the exact work area. Can not do it. Here, if the power of the work vehicle is turned off before the position information is output from the work vehicle, the position information of the work vehicle during a part of the period may not be output to the server.
上記の状況に鑑み、本開示は、より正確に作業領域を決定することを目的の1つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。 In view of the above situation, one of the purposes of the present disclosure is to more accurately determine a work area. Other objectives can be understood from the following description and description of the embodiments.
以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。 Below, means for solving the problems will be explained using numbers and symbols used in the detailed description. These numbers and symbols are added in parentheses for reference in order to show an example of the correspondence between the claims and the detailed description. Therefore, the scope of the claims should not be construed as being limited by the parenthesized descriptions.
上記目的を達成するための一実施の形態による作業管理方法は、圃場(500)で作業を行う作業装置(100)の位置を表し、第1サンプリング間隔で測定された第1位置情報を取得することを含む。また、作業管理方法は、圃場(500)で作業を行う作業装置(100)の位置を表し、第2サンプリング間隔で測定された第2位置情報を、第1位置情報を取得する第1頻度より低い第2頻度で取得することを含む。作業管理方法は、第2位置情報に表される位置が測定された第2期間と、第1位置情報に表される位置が測定された第1期間とに基づき、第1位置情報と第2位置情報のうち、作業装置(100)により作業が行われた作業領域(600)の決定に用いる第3位置情報を決定することを含む。作業管理方法は、第3位置情報に基づき、作業装置(100)により作業が行われた作業領域(600)を決定することを含む。作業管理方法は、作業領域(600)を表す領域情報を出力することを含む。 A work management method according to an embodiment for achieving the above object acquires first position information that represents the position of a work device (100) that performs work in a field (500) and is measured at a first sampling interval. Including. In addition, the work management method expresses the position of the work device (100) that performs work in the field (500), and uses second position information measured at a second sampling interval from a first frequency of acquiring the first position information. including acquiring at a lower second frequency. The work management method is based on the second period in which the position represented by the second position information was measured and the first period in which the position represented in the first position information was measured. Among the position information, the third position information is used to determine the work area (600) where the work is performed by the work device (100). The work management method includes determining a work area (600) in which work is performed by the work device (100) based on the third position information. The work management method includes outputting area information representing a work area (600).
上記目的を達成するための一実施の形態による作業管理システム(1000)は、情報取得部(250)と、領域決定部(260)と、領域情報出力部(270)とを備える。情報取得部(250)は、圃場(500)で作業を行う作業装置(100)の位置を表し、第1サンプリング間隔で測定された第1位置情報と、圃場(500)で作業を行う作業装置(100)の位置を表し、第2サンプリング間隔で測定された第2位置情報を取得する。領域決定部(260)は、第2位置情報に表される位置が測定された第2期間と、第1位置情報に表される位置が測定された第1期間とに基づき、第1位置情報と第2位置情報のうち、作業装置(100)により作業が行われた作業領域(600)の決定に用いる第3位置情報を決定する。また、領域決定部(260)は、第3位置情報に基づき、作業装置(100)により作業が行われた作業領域(600)を決定する。領域情報出力部(270)は、作業領域(600)を表す領域情報を出力することを含む。また、情報取得部(250)が第2位置情報を取得する第2頻度は、第1位置情報を取得する第1頻度より低い。 A work management system (1000) according to an embodiment for achieving the above object includes an information acquisition section (250), an area determination section (260), and an area information output section (270). The information acquisition unit (250) represents the position of the working device (100) that performs work in the field (500), and includes first position information measured at the first sampling interval and the position of the working device (100) that performs work in the field (500). (100) and obtain second position information measured at a second sampling interval. The area determination unit (260) determines the first position information based on the second period in which the position represented by the second position information was measured and the first period in which the position represented in the first position information was measured. Among the second position information, the third position information is determined to be used for determining the work area (600) where the work is performed by the work device (100). Furthermore, the area determination unit (260) determines the work area (600) in which the work was performed by the work device (100) based on the third position information. The area information output unit (270) includes outputting area information representing the work area (600). Further, the second frequency at which the information acquisition unit (250) acquires the second location information is lower than the first frequency at which the information acquisition unit (250) acquires the first location information.
上記目的を達成するための一実施の形態による作業管理プログラム(420)は、圃場(500)で作業を行う作業装置(100)の位置を表し、第1サンプリング間隔で測定された第1位置情報を取得することを演算装置(120、220、320)に実行させる。また、作業管理プログラム(420)は、圃場(500)で作業を行う作業装置(100)の位置を表し、第2サンプリング間隔で測定された第2位置情報を、第1位置情報を取得する第1頻度より低い第2頻度で取得することを演算装置(120、220、320)に実行させる。作業管理プログラム(420)は、第2位置情報に表される位置が測定された第2期間と、第1位置情報に表される位置が測定された第1期間とに基づき、第1位置情報と第2位置情報のうち、作業装置(100)により作業が行われた作業領域(600)の決定に用いる第3位置情報を決定することを演算装置(120、220、320)に実行させる。作業管理プログラム(420)は、第3位置情報に基づき、作業装置(100)により作業が行われた作業領域(600)を決定することを演算装置(120、220、320)に実行させる。作業管理プログラム(420)は、作業領域(600)を表す領域情報を出力することを演算装置(120、220、320)に実行させる。 A work management program (420) according to an embodiment for achieving the above object includes first position information that represents the position of a work device (100) that performs work in a field (500), and that is measured at a first sampling interval. The arithmetic device (120, 220, 320) is caused to acquire the . Further, the work management program (420) represents the position of the work device (100) that performs work in the field (500), and uses the second position information measured at the second sampling interval to the second position information measured at the second sampling interval. The calculation device (120, 220, 320) is caused to perform acquisition at a second frequency lower than the first frequency. The work management program (420) calculates the first position information based on the second period in which the position represented by the second position information was measured and the first period in which the position represented in the first position information was measured. and the second position information, the calculation device (120, 220, 320) is caused to determine the third position information used for determining the work area (600) in which the work was performed by the work device (100). The work management program (420) causes the computing device (120, 220, 320) to determine the work area (600) in which the work device (100) has performed the work based on the third position information. The work management program (420) causes the computing device (120, 220, 320) to output area information representing the work area (600).
上記の形態によれば、取得される第1位置情報が欠落しても、作業管理システムはより正確な作業領域を決定することができる。 According to the above embodiment, even if the acquired first position information is missing, the work management system can determine a more accurate work area.
(実施の形態1)
本発明の本実施の形態による作業管理システム1000を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、図1に示すように、作業管理システム1000は、作業装置100と、作業管理装置200と、端末300とを備える。作業管理装置200は、ネットワーク20、例えばインターネットを介して、作業装置100と、端末300と通信可能に接続されている。
(Embodiment 1)
A
作業装置100は、圃場500内を移動して作業を行う。作業装置100は、例えば、図2に示すように、作業機械101を牽引するトラクターを含む。作業装置100は、圃場500内で作業を行っているとき、作業装置100の状態を表す稼働情報を作業管理装置200に出力する。稼働情報は、作業装置100の位置を表す第1位置情報と、作業装置100の状態を表す状態情報とを含む。稼働情報は、短い間隔、例えば10秒間隔で取得される。このため、稼働情報の単位時間当たりのデータ量が大きい。
The
稼働情報は、通信負荷を低減するために、測定されると記憶装置に記憶され、所定の条件、例えば記憶された稼働情報のデータ量が閾値を越えること、記憶を開始してから所定の時間を経過することなどを満たすと出力される。例えば、稼働情報は、120分間隔で出力される。また、稼働情報は、作業装置100の原動機102、例えばエンジンが停止されたときに出力される。ここで、作業装置100は、原動機102が停止されたとき、カットスイッチによりバッテリー103からの電源の供給を停止する場合がある。この場合、稼働情報は、原動機102が停止されたときに出力されない場合がある。
In order to reduce communication load, operational information is stored in a storage device when measured, and under certain conditions, such as that the amount of stored operational information exceeds a threshold, or that a predetermined period of time has elapsed since the start of storage. It will be output if the following conditions are met. For example, the operating information is output at 120 minute intervals. Further, the operation information is output when the
例えば、図3に示すように、作業装置100は、所定の条件を満たすと、条件を満たすまでに移動した移動経路510に関する稼働情報を、所定の条件を満たした出力位置520において作業管理装置200に出力する。例えば、作業装置100は、所定の条件を満たすと、第1移動経路510-1に関する稼働情報を第1出力位置520-1で出力する。また、作業装置100は、第2移動経路510-2に関する稼働情報を第2出力位置520-2で出力し、第3移動経路510-3に関する稼働情報を第3出力位置520-3で出力する。しかし、作業装置100は、第4移動経路510-4を移動した後に原動機102が停止され、第4移動経路510-4に関する稼働情報を出力しない場合がある。
For example, as shown in FIG. 3, when the
作業管理装置200は、稼働情報に基づき、作業装置100による作業が行われた作業領域を決定する。ここで、作業装置100から一部の移動経路510、例えば第4移動経路510-4に関する稼働情報が出力されない場合、作業管理装置200は、一部の移動経路510の作業に関する稼働情報を受信できない。このため、作業管理装置200は、受信できない一部の移動経路510、例えば第4移動経路510-4における作業装置100の作業を検出できず、作業領域を正確に決定できない場合がある。
The
ここで、作業装置100は、作業装置100のリアルタイムな位置を把握するために、稼働情報に含まれる第1位置情報を測定する頻度より低い頻度、例えば1分間隔で測定される。測定された第2位置情報は、第1位置情報が出力される第1頻度より高い第2頻度、例えば1分間隔で作業管理装置200に出力する。作業管理装置200は、受信できない稼働情報に対応する期間における作業装置100の位置情報を、第2位置情報を用いて補完する。これにより、作業管理装置200は、より正確に作業装置100により作業が行われた作業領域を決定する。
Here, in order to grasp the real-time position of the
(作業管理システムの構成)
図1に示す作業管理システム1000に含まれる作業装置100の構成を説明する。作業装置100は、図2に示すように、原動機102と、バッテリー103とを備える。原動機102は、車輪を回転させる動力を発生させ、作業装置100を移動させる。また、原動機102により発生された動力は、作業機械101に伝達され、作業機械101の動作、例えばロータリー耕耘機の耕耘爪104の回転を行う。作業装置100は、作業機械101と一体となった装置、例えばコンバインなどでもよく、農薬を散布するドローンでもよい。
(Work management system configuration)
The configuration of
また、作業装置100は、図4に示すように、測位装置110と、演算装置120と、通信装置130と、記憶装置140とを備える。測位装置110は、作業装置100が移動した各時刻の位置を測定する。測位装置110は、例えばGNSS(Global Navigation Satellite System)の受信機を含む。
Further, the
通信装置130は、ネットワーク20に電気的に接続され、ネットワーク20を介して作業管理装置200と通信を行う。例えば、通信装置130は、稼働情報を演算装置120から作業管理装置200に転送する。通信装置130は、例えば、無線LAN(Local Area Network)やセルラーネットワークなどの無線通信に用いられる送受信機、NIC(Network Interface Card)、USB(Universal Serial Bus)などの種々のインタフェースを含む。
The
記憶装置140は、作業管理装置200に情報を出力するための様々なデータ、例えば測位プログラム400を格納する。記憶装置140は、測位プログラム400を記憶する非一時的記憶媒体(non-transitory tangible storage medium)として用いられる。測位プログラム400は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体1に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。
The
演算装置120は、測位プログラム400を実行して、作業管理装置200に情報を出力するための様々なデータ処理に使用される。例えば、演算装置120は、中央演算処理装置(CPU;Central Processing Unit)、専用基板などを含む。
The
演算装置120は、測位プログラム400を読み出し実行することで、図5に示すように、第1位置出力部150と、第2位置出力部160とを実現する。第1位置出力部150は、作業装置100の各時刻における位置を測定し、測定された位置を表す第1位置情報を記憶装置140に記憶する。また、第1位置出力部150は、作業装置100の状態を測定し、測定された状態を表す状態情報を記憶装置140に記憶する。第1位置出力部150は、記憶された第1位置情報と状態情報とを含む稼働情報を作業管理装置200に出力する。第2位置出力部160は、第1位置情報よりも低い頻度で作業装置100の位置を測定し、測定された位置を表す第2位置情報を作業管理装置200に出力する。
By reading and executing the
ここで、状態情報は、例えば作業装置100の速度、操舵角、エンジン回転数、各種クラッチのON/OFF状況、作業装置100の各時刻の位置情報、作業期間などを表す情報を含む。作業装置100が作業機械101を牽引する車両、例えばトラクターであるとき、稼働情報には、作業機械101に動力を伝達するときのPTO(power take-off)回転数、作業機械101の姿勢を示すヒッチ高さやリフトアーム角度などの情報が含まれてもよい。また、状態情報は、各時刻において作業装置100が行った作業量、例えば作物の植付量、農薬の散布量、作物の収穫量などを含んでもよい。
Here, the status information includes information representing, for example, the speed of the
次に、作業管理装置200の構成を説明する。作業管理装置200は、図6に示すように、入出力装置210と、演算装置220と、通信装置230と、記憶装置240とを備える。作業管理装置200は、例えば、コンピュータである。入出力装置210には、演算装置220が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置210は、演算装置220が処理を実行した結果を出力する。入出力装置210は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置210は省略されてもよい。
Next, the configuration of the
通信装置230は、ネットワーク20に電気的に接続され、ネットワーク20を介して各々の装置との通信を行う。例えば、通信装置230は、作業装置100から取得する稼働情報を演算装置220に転送する。また、演算装置220が生成した信号を端末300に転送する。通信装置230は、例えば、NIC(Network Interface Card)、USB(Universal Serial Bus)などの種々のインタフェースを含む。
The
記憶装置240は、作業装置100により作業が行われた作業領域を決定するための様々なデータ、例えば作業データ410と、作業管理プログラム420とを格納する。記憶装置240は、作業管理プログラム420を記憶する非一時的記憶媒体(non-transitory tangible storage medium)として用いられる。作業管理プログラム420は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体2に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。
The
作業データ410は、作業装置100から取得する稼働情報と、第2位置情報とを格納する。
演算装置220は、作業管理プログラム420を実行して、作業装置100により行われた作業に関する情報を決定するための様々なデータ処理に使用される。例えば、演算装置220は、中央演算処理装置(CPU;Central Processing Unit)などを含む。
演算装置220は、作業管理プログラム420を読み出し実行することで、図5に示すように、情報取得部250と、領域決定部260と、領域情報出力部270とを実現する。情報取得部250は、作業装置100から稼働情報と、第2位置情報とを取得する。領域決定部260は、稼働情報に含まれる第1位置情報と、第2位置情報とに基づき、作業領域を決定する。領域情報出力部270は、決定された作業領域を表す領域情報を端末300に出力する。
By reading and executing the
次に、端末300の構成を説明する。端末300は、図7に示すように、入出力装置310と、演算装置320と、通信装置330と、記憶装置340とを備える。端末300は、例えば、コンピュータ、タブレット、携帯電話などを含む。入出力装置310には、演算装置320が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置310は、演算装置320が処理を実行した結果を出力する。入出力装置310は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。
Next, the configuration of the terminal 300 will be explained. As shown in FIG. 7, the terminal 300 includes an input/
通信装置330は、ネットワーク20に電気的に接続され、ネットワーク20を介して各々の装置との通信を行う。例えば、通信装置330は、作業管理装置200から取得する情報を演算装置320に転送する。また、演算装置320が生成した信号を作業管理装置200に転送する。通信装置330は、例えば、NIC(Network Interface Card)、USB(Universal Serial Bus)などの種々のインタフェースを含む。
The
記憶装置340は、領域情報を表示するための様々なデータ、例えば表示プログラム430を格納する。記憶装置340は、表示プログラム430を記憶する非一時的記憶媒体(non-transitory tangible storage medium)として用いられる。表示プログラム430は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体3に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。
The storage device 340 stores various data for displaying area information, such as a
演算装置320は、表示プログラム430を読み出し実行することで、入出力装置310と協働して、図5に示すように、表示部350を実現する。表示部350は、作業管理装置200から取得した領域情報を入出力装置310に表示する。例えば、表示部350は、作業装置100により作業が行われた作業領域を地図上に表す画像を表示する。
By reading and executing the
(作業管理装置の動作)
作業装置100の原動機102が起動すると、作業装置100の演算装置120は、測位プログラム400を読み出し実行する。演算装置120は、測位プログラム400を実行することで、作業管理方法である図8に示す処理を実行する。
(Operation of work management device)
When the
ステップS110において、演算装置120により実現される第1位置出力部150は、稼働情報を出力する。例えば、第1位置出力部150は、第1サンプリング間隔、例えば10秒間隔で、作業装置100の測位装置110が測定した位置を表す第1位置情報を取得し、作業装置100の各種センサから作業装置100の状態を表す状態情報を取得する。第1位置出力部150は、取得した第1位置情報と状態情報とを稼働情報として記憶装置140に記憶する。記憶された稼働情報は、所定の条件を満たすときに、作業管理装置200に出力される。
In step S110, the first
また、第2位置出力部160は第2位置情報を出力する。例えば、第2位置出力部160は、第2サンプリング間隔、例えば1分間隔で、作業装置100の測位装置110が測定した位置を表す第2位置情報を取得する。取得された第2位置情報は、作業装置100の現在位置を作業管理装置200に伝達するため、逐次、作業管理装置200に出力される。例えば、第2位置出力部160は、第1位置出力部150が稼働情報、例えば第1位置情報を出力する第1頻度より低い第2頻度で、第2位置情報を出力する。また、第2位置情報が表す作業装置100の位置が測定される第2サンプリング間隔は、第1位置情報が表す作業装置100の位置が測定される第1サンプリング間隔より長くともよい。
Further, the second position output unit 160 outputs second position information. For example, the second position output unit 160 acquires the second position information representing the position measured by the
ステップS120において、作業管理装置200の情報取得部250は、作業装置100から第1位置情報を含む稼働情報と、第2位置情報とを取得する。情報取得部250は、取得した稼働情報と、第2位置情報とを作業データ410に記憶する。
In step S120, the
ステップS130において、領域決定部260は、第1位置情報と第2位置情報とに基づき、作業装置100の作業領域の決定に用いる第3位置情報を決定する。例えば、領域決定部260は、第1位置情報に表される位置が測定された第1期間と、第2位置情報に表される位置が測定された第2期間とに基づき、第1位置情報と第2位置情報とのうち、作業領域の決定に用いる第3位置情報を決定する。
In step S130, the
例えば、領域決定部260は、第1位置情報に基づき、第1位置情報に表される位置が測定された第1期間を取得する。例えば、図3に示す例において、第1位置情報は、第1移動経路510-1と、第2移動経路510-2と、第3移動経路510-3とを移動する作業装置100の各時刻における位置を表す。このため、第1位置情報に表される位置が測定された第1期間は、第1移動経路510-1から第3移動経路510-3までに移動する期間を表す。
For example, based on the first position information, the
また、領域決定部260は、第2位置情報に基づき、第2位置情報に表される位置が測定された第2期間を取得する。例えば、図3に示す例において、第2位置情報は、逐次、作業管理装置200に出力されるため、第1移動経路510-1と、第2移動経路510-2と、第3移動経路510-3と、第4移動経路510-4とを移動する作業装置100の各時刻における位置を表す。このため、第2位置情報に表される位置が測定された第2期間は、第1移動経路510-1から第4移動経路510-4までに移動する期間を表す。
Further, based on the second position information, the
領域決定部260は、第2期間のうち、第1期間に含まれない差分期間の大きさに応じて、作業領域の決定に用いる第3位置情報を決定する。例えば、差分期間が閾値より大きいとき、第1位置情報に対応する作業装置100の移動経路510、例えば第1移動経路510-1と第2移動経路510-2と第3移動経路510-3とを合わせた経路は、作業装置100により作業で移動した移動経路510との差が大きい。この場合、領域決定部260は、第2位置情報を作業領域の決定に用いる第3位置情報として決定する。また、差分期間が閾値以下のとき、第1位置情報に対応する作業装置100の移動経路510は、作業装置100により作業で移動した移動経路510との差が小さい。このため、領域決定部260は、位置の測定間隔が短い第1位置情報を第3位置情報として決定する。
The
図8に示すステップS140において、領域決定部260は、第3位置情報に基づき、作業装置100により作業が行われた作業領域を決定する。例えば、領域決定部260は、第3位置情報により表される位置を囲む領域を作業領域として決定する。例えば、領域決定部260は、第3位置情報により表される位置に対する凹包を作業領域として決定する。例えば、領域決定部260は、第3位置情報により表される位置に対するアルファシェイプを作業領域として決定する。
In step S140 shown in FIG. 8, the
アルファシェイプは、パラメータαがゼロ以上であるとき、対象の複数の点を内包する多角形を形成する。具体的には、パラメータαがゼロより大きいとき、複数の点のうちの任意の2つの点は、このパラメータαの逆数を半径とする円板の境界線上にこれら2つの点があり、かつ、この円板の内側に他の点が無いような円板が存在するときに限り、アルファシェイプの辺として接続される。パラメータαがゼロに等しいとき、パラメータαがゼロより大きいときの定義における円板を半平面に読み替えた定義が成立する。この場合、複数の点のうちの任意の2つの点は、この2つの点を結ぶ直線により分けられる2つの半平面のいずれかに他の点が無いときに限り、アルファシェイプの辺として接続される。 The alpha shape forms a polygon that includes multiple points of interest when the parameter α is greater than or equal to zero. Specifically, when the parameter α is larger than zero, any two points among the plurality of points are on the boundary line of a disk whose radius is the reciprocal of the parameter α, and Only when there is a disk with no other points inside the disk will it be connected as an edge of the alpha shape. When the parameter α is equal to zero, a definition is established in which the disk in the definition when the parameter α is greater than zero is read as a half plane. In this case, any two points among the multiple points are connected as edges of the alpha shape only if there are no other points on either of the two half-planes divided by the straight line connecting these two points. Ru.
このため、パラメータαがゼロであるとき、凹包として決定されるアルファシェイプは、第3位置情報に表される位置に対する凸包を表す。パラメータαが大きくなると、アルファシェイプの辺を決定するための円板の半径が小さくなるため、アルファシェイプは、第3位置情報に表される位置を囲むように、凸包に対して凹部が追加された形状を表す。パラメータαが大きくなるほど、アルファシェイプは細かな凹部を有する。領域決定部260は、予め決定されたパラメータαを用いてアルファシェイプを決定し、決定されたアルファシェイプを作業領域として決定してもよい。また、領域決定部260は、複数のパラメータαのアルファシェイプを決定し、決定されたアルファシェイプから選択される1つを作業領域として決定してもよい。
Therefore, when the parameter α is zero, the alpha shape determined as a concave hull represents a convex hull for the position represented by the third position information. As the parameter α increases, the radius of the disk for determining the sides of the alpha shape becomes smaller, so the alpha shape has a concave part added to the convex hull so as to surround the position represented by the third position information. represents the shape. As the parameter α becomes larger, the alpha shape has smaller recesses. The
ここで、第3位置情報に表される位置は、第2位置情報に表される位置を表し、図3に示す例では、第1移動経路510-1から第4移動経路510-4までに測定された位置を表す。このため、領域決定部260は、作業装置100が第1移動経路510-1から第4移動経路510-4まで移動して作業を行った領域を作業領域として決定する。
Here, the position represented by the third position information represents the position represented by the second position information, and in the example shown in FIG. Represents the measured position. Therefore, the
図8に示すステップS150において、領域情報出力部270は、決定された作業領域を表す領域情報を端末300に出力する。例えば、領域情報出力部270は、図9に示すように、圃場500と、圃場500において作業装置100が作業を行った作業領域600を地図上に表す画像を構成する情報を出力する。
In step S150 shown in FIG. 8, area
図8に示すステップS160において、端末300の表示部350は、作業領域600を表す領域情報を表示する。例えば、表示部350は、図9に示すように、圃場500において作業装置100が作業を行った作業領域600を地図上に表す画像を表示する。
In step S160 shown in FIG. 8, the
作業管理システム1000は、作業装置100が作業を行った期間に対して、作業装置100の状態を表す稼働情報に表される位置が測定された期間が短くとも、より正確に作業領域600を決定することができる。また、稼働情報に表される位置が測定された期間が作業装置100により作業が行われた期間と類似しているとき、測定間隔の短い第1位置情報を用いるため、作業管理システム1000はより精度の高い作業領域600を決定することができる。
The
(変形例)
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。ステップS130において、第1位置情報が測定された第1期間と、第2位置情報が測定された第2期間との差を表す差分期間が閾値より大きいとき、領域決定部260は、第1位置情報と、第1期間に含まれない第2期間の第2位置情報とを第3位置情報として決定してもよい。例えば、領域決定部260は、第1位置情報に基づき、第1位置情報に表される位置が測定された第1期間を取得する。また、領域決定部260は、第2位置情報に基づき、第2位置情報に表される位置が測定された第2期間を取得する。領域決定部260は、第2期間のうち、取得された第1期間に含まれない差分期間を抽出し、第2位置情報から抽出された差分期間に測定された部分位置情報を抽出する。例えば、図3に示す例において、領域決定部260は、差分期間に測定された第4移動経路510-4に対応する位置情報を部分位置情報として決定する。
(Modified example)
The configuration described in the embodiment is an example, and the configuration can be changed within a range that does not impede functionality. In step S130, when the difference period representing the difference between the first period in which the first position information was measured and the second period in which the second position information was measured is greater than the threshold, the
この場合、ステップS140において、領域決定部260は、第1位置情報と部分位置情報とを用いて、作業領域600を決定する。第1位置情報は、図3に示す例において、第1移動経路510-1から第3移動経路510-3までに対応する位置を表す。また、部分位置情報は、第4移動経路510-4に対応する位置を表す。このため、領域決定部260は、第1移動経路510-1から第4移動経路510-4までに対応する位置を含む領域を作業領域600として決定する。
In this case, in step S140, the
また、ステップS140において、領域決定部260は、図10に示すように、第1位置情報を用いて第1部分領域610を決定し、部分位置情報を用いて第2部分領域620を決定してもよい。この場合、図8に示すステップS150において、領域情報出力部270は、第1部分領域610と、第2部分領域620とを識別可能に表す作業領域600を出力してもよい。例えば、領域情報出力部270は、第1部分領域610と、第2部分領域620とを識別可能に地図上に表す画像を構成する情報を出力する。ステップS160において、端末300の表示部350は、第1部分領域610と、第2部分領域620とを識別可能に表す領域情報を表示する。
Further, in step S140, the
また、ステップS140において、部分位置情報を用いて第2部分領域620を決定する方法は、第1位置情報を用いて第1部分領域610を決定する方法と同じでも、異なってもよい。例えば、領域決定部260は、第1位置情報を用いて第1部分領域610を決定する方法と異なる方法で、部分位置情報を用いて第2部分領域620を決定してもよい。例えば、領域決定部260は、第1位置情報に表される位置に対するアルファシェイプを第1部分領域610として決定する。また、領域決定部260は、第1部分領域610の決定に用いたパラメータαと異なるパラメータαを用いて、部分位置情報に表される位置に対するアルファシェイプを第2部分領域620として決定してもよい。例えば、第2位置情報の測定間隔が第1位置情報の測定間隔より大きいため、第2部分領域620の決定に用いたパラメータαは、第1部分領域610の決定に用いたパラメータαより小さくてもよい。
Furthermore, in step S140, the method of determining the second
また、ステップS130において、第1位置情報が測定された第1期間と、第2位置情報が測定された第2期間との差を表す差分期間が閾値より大きいとき、領域決定部260は、第1位置情報と第2位置情報との両方を含む位置情報を第3位置情報として決定してもよい。この場合、第1期間における作業装置100の位置は、第1位置情報に表される位置と第2位置情報に表される位置との両方に含まれるため、作業領域600を決定するために用いる位置情報は増加する。このため、領域決定部260は、より詳細に作業領域600を決定し得る。
Further, in step S130, when the difference period representing the difference between the first period in which the first position information was measured and the second period in which the second position information was measured is greater than the threshold, the
領域決定部260は、さらに、第1位置情報を含む稼働情報を用いて、作業装置100により行われた作業に関する情報、例えば作業種別を決定してもよい。作業種別は、作業装置100により行われた作業の種類、例えば播種、耕耘、農薬散布、収穫などを表す。例えば、領域決定部260は、機械学習により得られた学習済みモデルを用いて、作業種別を決定する。この場合、学習済みモデルは、稼働情報から作業種別を決定するように、学習されている。また、領域決定部260は、作業種別を、作業装置100の機種に基づき決定してもよい。この場合、記憶装置240は、作業装置100の機種と、作業種別とを関連付ける作業対応データを格納する。領域決定部260は、作業対応データに基づき、作業種別を決定する。決定された作業種別を表す情報は、領域情報出力部270により端末300に出力される。端末300の表示部350は、作業管理装置200の領域情報出力部270から取得する情報に基づき、作業領域600で行われた作業の作業種別を表示する。
The
以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または/および、任意に組み合わせてもよい。さらに、必要となる機能を実現できれば、実施の形態および変形例で説明した一部の機能を省略してもよい。例えば、作業管理プログラム420は、測位プログラム400と、表示プログラム430とを含んでもよい。また、作業管理装置200の一部、または、すべての処理を端末300が実行してもよい。また、端末300の一部、または、すべての処理を作業管理装置200が実行してもよい。
The embodiments and modified examples described above are merely examples, and the configurations described in each embodiment and modified example may be arbitrarily changed and/or combined in any manner within a range that does not impede functionality. It's okay. Furthermore, some of the functions described in the embodiments and modified examples may be omitted if the necessary functions can be realized. For example, the
また、作業装置100の一部の処理、例えば第2位置出力部160は端末300で実現されてもよい。この場合、端末300の記憶装置340は測位プログラム400を記憶する。端末300の演算装置320は、測位プログラム400を読み出し実行して、第2位置出力部160を実現する。端末300は、測位装置110を備え、作業装置100と共に移動して、作業装置100の位置を測定する。測定された位置を表す第2位置情報は、端末300から作業管理装置200に出力される。
Further, some processing of the
1、2、3:記憶媒体
20 :ネットワーク
100 :作業装置
101 :作業機械
102 :原動機
103 :バッテリー
104 :耕耘爪
110 :測位装置
120 :演算装置
130 :通信装置
140 :記憶装置
150 :第1位置出力部
160 :第2位置出力部
200 :作業管理装置
210 :入出力装置
220 :演算装置
230 :通信装置
240 :記憶装置
250 :情報取得部
260 :領域決定部
270 :領域情報出力部
300 :端末
310 :入出力装置
320 :演算装置
330 :通信装置
340 :記憶装置
350 :表示部
400 :測位プログラム
410 :作業データ
420 :作業管理プログラム
430 :表示プログラム
500 :圃場
510 :移動経路
520 :出力位置
600 :作業領域
610 :第1部分領域
620 :第2部分領域
1000 :作業管理システム
1, 2, 3: Storage medium 20: Network 100: Working device 101: Working machine 102: Prime mover 103: Battery 104: Tilling claw 110: Positioning device 120: Arithmetic device 130: Communication device 140: Storage device 150: First position Output section 160: Second position output section 200: Work management device 210: Input/output device 220: Arithmetic device 230: Communication device 240: Storage device 250: Information acquisition section 260: Area determination section 270: Area information output section 300: Terminal 310: Input/output device 320: Arithmetic device 330: Communication device 340: Storage device 350: Display unit 400: Positioning program 410: Work data 420: Work management program 430: Display program 500: Field 510: Movement route 520: Output position 600 : Work area 610 : First partial area 620 : Second partial area 1000 : Work management system
Claims (9)
前記圃場で前記作業を行う前記作業装置の位置を表し、第2サンプリング間隔で測定された第2位置情報を、前記第1位置情報を取得する第1頻度より低い第2頻度で取得することと、
前記第2位置情報に表される位置が測定された第2期間と、前記第1位置情報に表される位置が測定された第1期間とに基づき、前記第1位置情報と前記第2位置情報のうち、前記作業装置により前記作業が行われた作業領域の決定に用いる第3位置情報を決定することと、
前記第3位置情報に基づき、前記作業装置により前記作業が行われた前記作業領域を決定することと、
前記作業領域を表す領域情報を出力することと、
を含む作業管理方法。 obtaining first position information representing a position of a working device performing work in a field and measured at a first sampling interval;
acquiring second position information representing the position of the working device that performs the work in the field and measured at a second sampling interval at a second frequency lower than a first frequency of acquiring the first position information; ,
the first position information and the second position based on a second period in which the position represented by the second position information was measured and a first period in which the position represented in the first position information was measured; Among the information, determining third position information for use in determining a work area in which the work is performed by the work device;
determining the work area in which the work was performed by the work device based on the third position information;
outputting area information representing the work area;
work management methods including;
前記第2期間のうち前記第1期間に含まれない差分期間が閾値より大きいとき、前記第2位置情報を前記第3位置情報として決定すること
を含む
請求項1に記載の作業管理方法。 Determining the third location information includes:
The work management method according to claim 1, further comprising determining the second location information as the third location information when a difference period that is not included in the first period in the second period is greater than a threshold value.
前記第2期間のうち前記第1期間に含まれない差分期間が閾値より大きいとき、前記第2位置情報のうち前記差分期間に測定された位置を表す第4位置情報と前記第1位置情報とを前記第3位置情報として決定すること
を含む請求項1に記載の作業管理方法。 Determining the third location information includes:
When a difference period that is not included in the first period in the second period is greater than a threshold, fourth position information representing a position measured in the difference period among the second position information and the first position information The work management method according to claim 1, further comprising: determining as the third location information.
前記第1位置情報に表される位置と、前記第4位置情報に表される位置との凹包を前記作業領域として決定すること
を含む請求項3に記載の作業管理方法。 Determining the work area includes:
4. The work management method according to claim 3, further comprising: determining a concave hull of a position represented by the first position information and a position represented by the fourth position information as the work area.
前記第1位置情報に基づき、前記第1期間に前記作業装置が前記作業を行った第1部分領域を決定することと、
前記第4位置情報に基づき、前記差分期間に前記作業装置が前記作業を行った第2部分領域を決定することと、
前記第1部分領域と、前記第2部分領域とを合わせた領域を前記作業領域として決定することと、
を含む請求項3に記載の作業管理方法。 Determining the work area includes:
determining a first partial area in which the work device performed the work in the first period based on the first position information;
determining a second partial area in which the work device performed the work during the difference period based on the fourth position information;
determining a combined area of the first partial area and the second partial area as the work area;
The work management method according to claim 3, comprising:
前記第2位置情報に表される位置が測定された第2期間と、前記第1位置情報に表される位置が測定された第1期間とに基づき、前記第1位置情報と前記第2位置情報のうち、前記作業装置により前記作業が行われた作業領域の決定に用いる第3位置情報を決定し、前記第3位置情報に基づき、前記作業装置により前記作業が行われた前記作業領域を決定する領域決定部と、
前記作業領域を表す領域情報を出力する領域情報出力部と、
を備え、
前記情報取得部が前記第2位置情報を取得する第2頻度は、前記第1位置情報を取得する第1頻度より低い
作業管理システム。 First position information representing the position of a working device that performs work in the field and measured at a first sampling interval, and second position information representing the position of the working device performing the work in the field and measured at a second sampling interval. 2. an information acquisition unit that acquires position information;
the first position information and the second position based on a second period in which the position represented by the second position information was measured and a first period in which the position represented in the first position information was measured; Among the information, third position information is determined for use in determining the work area in which the work has been performed by the work device, and based on the third position information, the work area in which the work has been performed by the work device is determined. an area determination unit that determines;
an area information output unit that outputs area information representing the work area;
Equipped with
A second frequency at which the information acquisition unit acquires the second location information is lower than a first frequency at which the first location information is acquired.
前記圃場で前記作業を行う前記作業装置の位置を表し、第2サンプリング間隔で測定された第2位置情報を、前記第1位置情報を取得する第1頻度より低い第2頻度で取得することと、
前記第2位置情報に表される位置が測定された第2期間と、前記第1位置情報に表される位置が測定された第1期間とに基づき、前記第1位置情報と前記第2位置情報のうち、前記作業装置により前記作業が行われた作業領域の決定に用いる第3位置情報を決定することと、
前記第3位置情報に基づき、前記作業装置により前記作業が行われた前記作業領域を決定することと、
前記作業領域を表す領域情報を出力することと、
を演算装置に実行させる作業管理プログラム。 obtaining first position information representing a position of a working device performing work in a field and measured at a first sampling interval;
acquiring second position information representing the position of the working device that performs the work in the field and measured at a second sampling interval at a second frequency lower than a first frequency of acquiring the first position information; ,
the first position information and the second position based on a second period in which the position represented by the second position information was measured and a first period in which the position represented in the first position information was measured; Among the information, determining third position information for use in determining a work area in which the work is performed by the work device;
determining the work area in which the work was performed by the work device based on the third position information;
outputting area information representing the work area;
A work management program that causes a computing device to execute.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022037915A JP2023132539A (en) | 2022-03-11 | 2022-03-11 | Work management method, work management system, and work management program |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022037915A JP2023132539A (en) | 2022-03-11 | 2022-03-11 | Work management method, work management system, and work management program |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023132539A true JP2023132539A (en) | 2023-09-22 |
Family
ID=88065298
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022037915A Pending JP2023132539A (en) | 2022-03-11 | 2022-03-11 | Work management method, work management system, and work management program |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2023132539A (en) |
-
2022
- 2022-03-11 JP JP2022037915A patent/JP2023132539A/en active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2023132539A (en) | Work management method, work management system, and work management program | |
JP7431771B2 (en) | Area management method, area management device, and area management program | |
JP2023132544A (en) | Farm field information management method, farm field information management system, and farm field information management program | |
JP2024035933A (en) | Area management method, area management system, and area management program | |
JP7405784B2 (en) | Work management system, program, and work management method | |
JP7495889B2 (en) | Trajectory information output system, trajectory information output program, and trajectory information output method | |
JP2024027923A (en) | Work management method, work management system, and work management program | |
WO2022181258A1 (en) | Work plan management method, work plan management device, work plan management system, and storage medium | |
US20230359200A1 (en) | Work Area Management Method, Work Area Management System, And Work Area Management Program | |
JP2022190324A (en) | Harvesting management method, harvesting management system and harvesting management program | |
EP4105754A1 (en) | Automatic traveling method, automatic traveling system, and automatic traveling program | |
JP2023141280A (en) | Method for managing farm field, farm field management system, and farm field management program | |
JP2023031375A (en) | Farm field management method, farm field management system, and farm field management program | |
JP2024061099A (en) | Work management method, work management system, and work management program | |
JP2022146358A (en) | Method, device, and program for managing region | |
JP2023037741A (en) | Method for managing farm field, farm field management system, and farm field management program | |
JP2023166325A (en) | Work area management method, work area management system and work area management program | |
JP7480025B2 (en) | Work information management device, work information management system, work information management program, and work information management method | |
JP2023102387A (en) | Work management method, work management system, and work management program | |
JP2024062026A (en) | WORK AREA MANAGEMENT METHOD, WORK AREA MANAGEMENT SYSTEM, AND WORK AREA MANAGEMENT PROGRAM | |
JP2022146349A (en) | Work management method, work management system, and work management program | |
JP2023167037A (en) | Work management method, work management system, and work management program | |
JP2023141276A (en) | Work management method, work management system, and work management program | |
EP4141758A1 (en) | Work management method, work management system, and work management program | |
JP2023168211A (en) | Work progress management method, work progress management system and work progress management program |