JP2023122944A

JP2023122944A - motor

Info

Publication number: JP2023122944A
Application number: JP2022026722A
Authority: JP
Inventors: 周作河田; Shusaku Kawada; 宏徳連記; Hironori Renki
Original assignee: Nidec Precision Corp
Current assignee: Nidec Precision Corp
Priority date: 2022-02-24
Filing date: 2022-02-24
Publication date: 2023-09-05
Also published as: CN116647064A

Abstract

To provide a motor that has the improved accuracy of estimating the position of a rotor.SOLUTION: A motor according to an embodiment includes a stator and a rotor. The rotor included in the motor has a rotor core 31 formed of a magnetic substance, a plurality of magnets 33 arranged side by side on the rotor core 31 along the direction of rotation of the rotor, and a plurality of Hall elements arranged on a common mounting surface 41a and can detect the magnetic fields of the magnets 33. The plurality of magnets 33 have shapes different from each other.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は、モータに関する。 The present invention relates to motors.

回転子（ロータ）の位置を検出するための位置センサを備えたモータが知られている。位置センサには、光学式センサや磁気式センサ等が用いられる。光学式センサの一例として光学式エンコーダが挙げられ、磁気式センサの一例としてホール素子が挙げられる。 Motors with position sensors for detecting the position of a rotor are known. An optical sensor, a magnetic sensor, or the like is used as the position sensor. An example of an optical sensor is an optical encoder, and an example of a magnetic sensor is a Hall element.

特許第６２３３５３２号公報Japanese Patent No. 6233532

位置センサとしてのホール素子を複数備えているモータでは、それぞれのホール素子から出力される電圧（ホール信号）が有する特徴を利用してロータの位置が推定されることがある。 In a motor having a plurality of Hall elements as position sensors, the position of the rotor may be estimated using the characteristics of the voltages (Hall signals) output from each Hall element.

１つのモータに搭載される複数のホール素子の寸法，形状、材料特性，搭載位置などは、完全に同一ではない。つまり、１つのモータに搭載されている複数のホール素子にはばらつきが存在する。この結果、それぞれのホール素子から出力されるホール信号には、ばらつきに起因する固有の特徴が存在する。したがって、各ホール素子から出力されるホール信号に存在する特徴をマイクロコンピュータに学習させることにより、当該マイクロコンピュータにロータの位置を推定させることができる。 The dimensions, shapes, material properties, mounting positions, etc. of a plurality of Hall elements mounted on one motor are not completely the same. In other words, variations exist among the plurality of Hall elements mounted on one motor. As a result, the Hall signal output from each Hall element has unique characteristics due to variations. Therefore, the microcomputer can estimate the position of the rotor by making the microcomputer learn the features present in the Hall signal output from each Hall element.

しかし、ホール信号の特徴は様々なばらつきに起因しており、無作為に発生する。このため、偶然に、同一又は略同一の特徴を有するホール信号を出力する２つ以上のホール素子が１つのモータに搭載されることもあり得る。この場合、ロータの位置が誤って推定される虞がある。 However, the characteristics of the Hall signal are due to various variations and occur randomly. For this reason, two or more Hall elements that output Hall signals having the same or substantially the same characteristics may accidentally be mounted on one motor. In this case, the position of the rotor may be erroneously estimated.

一実施形態に係るモータは、ステータおよびロータを備えるモータである。前記ロータは、磁性体によって形成されたロータコアと、前記ロータコア上に、前記ロータの回転方向に沿って並べられた複数の磁石と、共通の実装面上に配置され、前記磁石の磁界を検出可能な複数の磁気センサと、を有する。複数の前記磁石のそれぞれは、互いに異なる形状を有する。 A motor according to one embodiment is a motor comprising a stator and a rotor. The rotor is arranged on a common mounting surface with a rotor core made of a magnetic material and a plurality of magnets arranged on the rotor core along the direction of rotation of the rotor, and the magnetic field of the magnets can be detected. and a plurality of magnetic sensors. Each of the plurality of magnets has a shape different from each other.

本発明の一態様によれば、ロータの位置推定の正確度が向上したモータが提供される。 According to one aspect of the present invention, a motor with improved accuracy of rotor position estimation is provided.

一実施の形態のモータの構造を示す分解斜視図である。1 is an exploded perspective view showing the structure of a motor according to one embodiment; FIG. モータの構造を示す斜視図である。It is a perspective view showing the structure of a motor. モータの構造を示す断面図である。It is a sectional view showing the structure of a motor. モータの機能ブロック図である。It is a functional block diagram of a motor. 第１の実施の形態のロータの正面図である。It is a front view of a rotor of a 1st embodiment. 第２の施の形態のロータの正面図である。It is a front view of the rotor of 2nd Embodiment. 第２の実施の形態のロータの平面図である。It is a top view of the rotor of 2nd Embodiment. 第３の施の形態のロータの正面図である。It is a front view of the rotor of 3rd Embodiment. 第４の施の形態のロータの正面図である。It is a front view of the rotor of 4th Embodiment. 第５の施の形態のロータの正面図である。It is a front view of the rotor of 5th Embodiment. 第５の実施の形態のロータの平面図である。It is a top view of the rotor of 5th Embodiment.

＜第１の実施の形態＞
以下、本発明の第１の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、実施形態を説明するために参照する全ての図面において、同一又は実質的に同一の構成には同一の符号を用いる。また、既に説明した構成については、原則として繰り返しの説明は行わない。 <First embodiment>
A first embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. In addition, in all the drawings referred to for describing the embodiments, the same reference numerals are used for the same or substantially the same configurations. Also, as a general rule, the already explained configuration will not be repeated.

図１は、第１の実施形態に係るモータ１Ａの構造を示す分解斜視図である。図２は、モータ１Ａの構造を示す斜視図である。また、図３は、モータ１Ａの構造を示す断面図である。なお、図３に示されている断面は、モータ１Ａを図２中のＸ－Ｘ線に沿って切断したときの断面である。 FIG. 1 is an exploded perspective view showing the structure of a motor 1A according to the first embodiment. FIG. 2 is a perspective view showing the structure of the motor 1A. Also, FIG. 3 is a sectional view showing the structure of the motor 1A. Note that the cross section shown in FIG. 3 is a cross section of the motor 1A cut along line XX in FIG.

＜モータの概要＞
モータ１Ａは、ハウジング１０，ステータ２０，ロータ３０，基板４０等を備えている。ハウジング１０に収容されているロータ３０は、同じくハウジング１０に収容されているステータ２０の径方向内側に配置されており、ステータ２０に対して回転可能である。つまり、モータ１Ａは、インナーロータ型モータである。 <Overview of motor>
The motor 1A includes a housing 10, a stator 20, a rotor 30, a substrate 40 and the like. A rotor 30 housed in the housing 10 is arranged radially inside a stator 20 also housed in the housing 10 and is rotatable relative to the stator 20 . That is, the motor 1A is an inner rotor type motor.

＜ハウジング＞
ハウジング１０は、互いに組み合わされる２つの部材から構成されている。より特定的には、ハウジング１０は、ベース部材１１ａとカバー部材１１ｂとから構成されている。なお、図２，図３では、カバー部材１１ｂの図示が省略されている。ベース部材１１ａは、底壁部１２と、一対の固定片１３ａ，１３ｂと、一対のリブ１４ａ，１４ｂと、を備えている。 <Housing>
The housing 10 is composed of two members that are assembled together. More specifically, the housing 10 is composed of a base member 11a and a cover member 11b. 2 and 3, illustration of the cover member 11b is omitted. The base member 11a includes a bottom wall portion 12, a pair of fixing pieces 13a and 13b, and a pair of ribs 14a and 14b.

ベース部材１１ａの底壁部１２は、円形又は略円形であって、その中心に貫通孔１５が設けられている。さらに、ベース部材１１ａの底壁部１２には、貫通孔１５と連通する円筒状のシャフトホルダ１６が設けられている。 The bottom wall portion 12 of the base member 11a has a circular or substantially circular shape, and a through hole 15 is provided in the center thereof. Further, a cylindrical shaft holder 16 communicating with the through hole 15 is provided on the bottom wall portion 12 of the base member 11a.

固定片１３ａ，１３ｂは、底壁部１２の縁から底壁部１２と平行に張り出している。一方、リブ１４ａ，１４ｂは、底壁部１２の縁から底壁部１２に対して垂直に立ち上がっている。それぞれの固定片１３ａ，１３ｂには、モータ１Ａを所定位置に固定するためのネジが挿通されるネジ穴が形成されている。また、リブ１４ａ，１４ｂは、底壁部１２の縁に沿って湾曲している。 The fixing pieces 13 a and 13 b project from the edges of the bottom wall portion 12 in parallel with the bottom wall portion 12 . On the other hand, the ribs 14a and 14b rise perpendicularly to the bottom wall portion 12 from the edge of the bottom wall portion 12. As shown in FIG. Each fixing piece 13a, 13b is formed with a screw hole through which a screw for fixing the motor 1A at a predetermined position is inserted. Further, the ribs 14a and 14b are curved along the edge of the bottom wall portion 12. As shown in FIG.

カバー部材１１ｂは、円筒状の周壁部１７と、周壁部１７の一端を閉塞する天壁部１８と、を備えている。ベース部材１１ａとカバー部材１１ｂとが組み合わされると、カバー部材１１ｂの周壁部１７はベース部材１１ａのリブ１４ａ，１４ｂの外側に配置され、カバー部材１１ｂの天壁部１８はベース部材１１ａの底壁部１２と対向する。この結果、底壁部１２と天壁部１８との間に、周壁部１７によって囲まれた収容空間が形成される。なお、収容空間の一部は、リブ１４ａ，１４ｂおよび周壁部１７によって二重に囲まれる。 The cover member 11b includes a cylindrical peripheral wall portion 17 and a top wall portion 18 closing one end of the peripheral wall portion 17 . When the base member 11a and the cover member 11b are combined, the peripheral wall portion 17 of the cover member 11b is arranged outside the ribs 14a and 14b of the base member 11a, and the top wall portion 18 of the cover member 11b is the bottom wall of the base member 11a. It faces the part 12 . As a result, an accommodation space surrounded by the peripheral wall portion 17 is formed between the bottom wall portion 12 and the top wall portion 18 . A portion of the accommodation space is doubly surrounded by the ribs 14 a and 14 b and the peripheral wall portion 17 .

＜ステータ＞
ステータ２０は、ロータ３０を取り囲む環状に形成されており、ハウジング１０の内側に固定されている。ステータ２０とロータ３０との間には、所定の隙間（エアギャップ）が設けられている。 <Stator>
The stator 20 has an annular shape surrounding the rotor 30 and is fixed inside the housing 10 . A predetermined gap (air gap) is provided between the stator 20 and the rotor 30 .

ステータ２０は、ハウジング１０の内周面に固定されたステータコア２１を有する。ステータコア２１は、積層された複数枚の電磁鋼板によって形成されている。ステータコア２１は、径方向内側に向かって（ロータ３０に向かって）突出する複数本のティース２２を備えている。より特定的には、ステータコア２１は、３０度間隔で配置された１２本のティース２２を備えている。別の見方をすると、ステータ２０は、１２個のスロットを備えている。 Stator 20 has a stator core 21 fixed to the inner peripheral surface of housing 10 . Stator core 21 is formed of a plurality of laminated electromagnetic steel sheets. The stator core 21 includes a plurality of teeth 22 protruding radially inward (toward the rotor 30). More specifically, the stator core 21 has 12 teeth 22 arranged at intervals of 30 degrees. From another point of view, the stator 20 has 12 slots.

ステータ２０は、ステータコア２１に加えて、それぞれのティース２２の周囲に設けられたインシュレータ２３と、それぞれのインシュレータ２３の周囲に設けられたコイル２４と、を有する。 In addition to stator core 21 , stator 20 has insulators 23 provided around respective teeth 22 and coils 24 provided around respective insulators 23 .

インシュレータ２３は、絶縁性の材料（例えば、樹脂材料）によって形成されている。コイル２４は、インシュレータ２３の周囲に巻かれた導線（例えば、銅合金線）によって形成されている。 The insulator 23 is made of an insulating material (for example, resin material). Coil 24 is formed of a conductive wire (for example, a copper alloy wire) wound around insulator 23 .

１２個のコイル２４のうちの４個はＵ相コイルであり、他の４個はＶ相コイルであり、さらに他の４個はＷ相コイルである。別の見方をすると、ステータ２０には、１２０度ずつ位相がずれている三相電流が入力される。Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相の各コイル２４は、電流（コイル電流）が供給されると励磁され、ロータ３０に作用する磁界を発生させる。 Four of the twelve coils 24 are U-phase coils, the other four are V-phase coils, and the other four are W-phase coils. From another point of view, the stator 20 receives three-phase currents whose phases are shifted by 120 degrees. Each of the U-phase, V-phase, and W-phase coils 24 is excited when a current (coil current) is supplied to generate a magnetic field that acts on the rotor 30 .

＜ロータ＞
ロータ３０は、ロータコア３１，ロータハブ３２，磁石３３およびシャフト３４を有し、中心軸Ｃを回転軸として回転可能である。ここで、中心軸Ｃの方向を上下方向と定義する。かかる定義に従えば、ハウジング１０を構成しているベース部材１１ａとカバー部材１１ｂとは、上下方向で対向している。より特定的には、ベース部材１１ａの底壁部１２とカバー部材１１ｂの天壁部１８とは、上下方向で対向している。以下の説明では、便宜上、底壁部１２の側を“下側”又は“下方”と呼び、天壁部１８の側を“上側”又は“上方”と呼ぶ場合がある。また、中心軸Ｃを回転軸とするロータ３０の回転方向を“周方向”と呼ぶ場合がある。 <Rotor>
The rotor 30 has a rotor core 31, a rotor hub 32, magnets 33, and a shaft 34, and is rotatable about a central axis C as a rotation axis. Here, the direction of the central axis C is defined as the vertical direction. According to this definition, the base member 11a and the cover member 11b that constitute the housing 10 face each other in the vertical direction. More specifically, the bottom wall portion 12 of the base member 11a and the top wall portion 18 of the cover member 11b face each other in the vertical direction. In the following description, for convenience, the side of the bottom wall portion 12 may be called "lower side" or "lower side", and the side of the ceiling wall portion 18 may be called "upper side" or "upper side". Further, the direction of rotation of the rotor 30 with the central axis C as the rotation axis is sometimes called the "circumferential direction".

ロータコア３１は、磁性体によって形成されており、上下方向に延びる円筒形状を有する。ロータコア３１の内側にロータハブ３２が設けられ、ロータコア３１の外側に複数の磁石３３が設けられている。 Rotor core 31 is made of a magnetic material and has a vertically extending cylindrical shape. A rotor hub 32 is provided inside the rotor core 31 , and a plurality of magnets 33 are provided outside the rotor core 31 .

ロータハブ３２は、ロータコア３１の内径よりも外径が小さい円筒形の側面部３２ａと、側面部３２ａの一端を閉塞する円盤形の上面部３２ｂと、を備えている。側面部３２ａおよび上面部３２ｂは、非磁性体によって一体成形されている。 The rotor hub 32 includes a cylindrical side surface portion 32a having an outer diameter smaller than the inner diameter of the rotor core 31, and a disk-shaped upper surface portion 32b closing one end of the side surface portion 32a. The side surface portion 32a and the upper surface portion 32b are integrally molded from a non-magnetic material.

ロータハブ３２は、ロータコア３１の内側に嵌め込まれており、両者は相対回転不能に固定されている。より特定的には、ロータコア３１の内周面とロータハブ３２の外周面とが互いに固定されている。つまり、ロータコア３１とロータハブ３２とは一体化されている。 The rotor hub 32 is fitted inside the rotor core 31, and both are fixed so as not to rotate relative to each other. More specifically, the inner peripheral surface of rotor core 31 and the outer peripheral surface of rotor hub 32 are fixed to each other. That is, the rotor core 31 and the rotor hub 32 are integrated.

複数の磁石３３は、ロータコア３１上にロータ３０の回転方向（周方向）に沿って並べられている。より特定的には、１０個の磁石３３がロータコア３１上に周方向に沿って等間隔で並べられている。また、１０個の磁石３３は、Ｎ極とＳ極とが周方向に沿って交互に並ぶように配置されている。なお、それぞれの磁石３３は、ロータコア３１の外周面に固定（接着）されている。磁石３３の配置状態については、後に改めて詳述する。 A plurality of magnets 33 are arranged on the rotor core 31 along the rotational direction (circumferential direction) of the rotor 30 . More specifically, ten magnets 33 are arranged on the rotor core 31 at regular intervals along the circumferential direction. The ten magnets 33 are arranged such that the N poles and the S poles are alternately arranged along the circumferential direction. Each magnet 33 is fixed (bonded) to the outer peripheral surface of the rotor core 31 . The arrangement state of the magnets 33 will be described later in detail.

シャフト３４は、ロータハブ３２に固定されている。より特定的には、シャフト３４の基端は、シャフトホルダ１６を貫通してシャフトホルダ１６から突出している。さらに、シャフトホルダ１６から突出しているシャフト３４の基端は、ロータハブ３２の中心に圧入されている。 Shaft 34 is fixed to rotor hub 32 . More specifically, the proximal end of shaft 34 extends through and protrudes from shaft holder 16 . Furthermore, the proximal end of the shaft 34 protruding from the shaft holder 16 is press-fitted into the center of the rotor hub 32 .

シャフト３４は、シャフトホルダ１６の内部に設けられている軸受３５ａ，３５ｂによって回転自在に支持されている。軸受３５ａ，３５ｂは上下に重ねられており、それら軸受３５ａ，３５ｂの間にはスプリングワッシャ３６が介在している。 The shaft 34 is rotatably supported by bearings 35 a and 35 b provided inside the shaft holder 16 . The bearings 35a, 35b are stacked one on top of the other, and a spring washer 36 is interposed between the bearings 35a, 35b.

一方、シャフト３４の先端は、ベース部材１１ａの底壁部１２を貫通してハウジング１０から突出している。さらに、ハウジング１０から突出しているシャフト３４の先端には、ピニオンギア３７が取り付けられている。 On the other hand, the tip of the shaft 34 protrudes from the housing 10 through the bottom wall portion 12 of the base member 11a. Furthermore, a pinion gear 37 is attached to the tip of the shaft 34 protruding from the housing 10 .

＜基板＞
基板４０は、フレキシブル基板である。基板４０の一部はハウジング１０の内部に配置され、基板４０の他の一部はハウジング１０の外部に引き出されている。以下の説明では、ハウジング１０内に配置されている基板４０の一部を“本体部４１”と呼び、ハウジング１０外に引き出されている基板４０の他の一部を“引出部４２”と呼んで区別する場合がある。もっとも、かかる区別は説明の便宜上の区別に過ぎない。 <Substrate>
The substrate 40 is a flexible substrate. A portion of the substrate 40 is arranged inside the housing 10 and the other portion of the substrate 40 is drawn out of the housing 10 . In the following description, a part of the substrate 40 arranged inside the housing 10 is called a "main body part 41", and the other part of the substrate 40 pulled out of the housing 10 is called a "drawer part 42". may be distinguished by However, such a distinction is merely a distinction for convenience of explanation.

基板４０の本体部４１は、シャフトホルダ１６を避けてベース部材１１ａの底壁部１２の略全域を覆う円盤状である。一方、引出部４２は、ベース部材１１ａの固定片１３ａとリブ１４ｂとの間を通ってハウジング１０の外に延びる帯状である。 A main body portion 41 of the substrate 40 has a disc shape that avoids the shaft holder 16 and covers substantially the entire bottom wall portion 12 of the base member 11a. On the other hand, the lead-out portion 42 has a strip shape extending outside the housing 10 through between the fixed piece 13a and the rib 14b of the base member 11a.

＜磁気センサ＞
ロータ３０に設けられている磁石３３の磁界を検出可能な複数の磁気センサが基板４０に実装されている。より特定的には、３つのホール素子５０ｕ，５０ｖ，５０ｗが基板４０に実装されている。ホール素子５０ｕ，５０ｖ，５０ｗは、本体部４１の表面４１ａに、周方向に沿って等間隔で実装されている。つまり、本体部４１の表面４１ａは、３つのホール素子５０ｕ，５０ｖ，５０ｗにとって共通の実装面である。そこで、以下の説明では、本体部４１の表面４１ａを“実装面４１ａ”と呼ぶ場合がある。また、ホール素子５０ｕ，５０ｖ，５０ｗを“ホール素子５０”と総称する場合がある。 <Magnetic sensor>
A plurality of magnetic sensors capable of detecting the magnetic field of the magnets 33 provided on the rotor 30 are mounted on the substrate 40 . More specifically, three Hall elements 50u, 50v, 50w are mounted on the substrate 40. As shown in FIG. The Hall elements 50u, 50v, and 50w are mounted on the surface 41a of the main body 41 at regular intervals along the circumferential direction. That is, the surface 41a of the body portion 41 is a common mounting surface for the three Hall elements 50u, 50v, and 50w. Therefore, in the following description, the surface 41a of the main body 41 may be called "mounting surface 41a". Hall elements 50u, 50v, and 50w may be collectively referred to as "hall elements 50".

ホール素子５０ｕは、Ｕ相の磁界強度を検出するための磁気センサであって、Ｕ相の磁界強度に応じた電圧（ホール信号／差動信号）を出力する。ホール素子５０ｖは、Ｖ相の磁界強度を検出するための磁気センサであって、Ｖ相の磁界強度に応じた電圧（ホール信号／差動信号）を出力する。ホール素子５０ｗは、Ｗ相の磁界強度を検出するための磁気センサであって、Ｗ相の磁界強度に応じた電圧（ホール信号／差動信号）を出力する。 The Hall element 50u is a magnetic sensor for detecting the U-phase magnetic field strength, and outputs a voltage (Hall signal/differential signal) corresponding to the U-phase magnetic field strength. The Hall element 50v is a magnetic sensor for detecting the V-phase magnetic field strength, and outputs a voltage (Hall signal/differential signal) corresponding to the V-phase magnetic field strength. The Hall element 50w is a magnetic sensor for detecting the magnetic field strength of the W phase, and outputs a voltage (Hall signal/differential signal) corresponding to the magnetic field strength of the W phase.

それぞれのホール素子５０ｕ，５０ｖ，５０ｗは、基板４０に形成されている配線と電気的に接続されている。ホール素子５０ｕ，５０ｖ，５０ｗから出力されるホール信号は、基板４０に形成されている配線を介して所定の装置，処理部，制御部などに入力される。 Each Hall element 50u, 50v, 50w is electrically connected to wiring formed on the substrate 40 . Hall signals output from the Hall elements 50u, 50v, and 50w are input to predetermined devices, processing units, control units, etc. through wiring formed on the substrate 40. FIG.

図４は、モータ１Ａの機能ブロック図である。モータ１Ａは、増幅部６０，位置推定部６１，制御部６２，駆動部６３等を有する。ホール素子５０ｕ，５０ｖ，５０ｗから出力されるホール信号は、基板４０を介して増幅部６０に入力される。増幅部６０は、入力されたホール信号を増幅させて位置推定部６１に出力する。 FIG. 4 is a functional block diagram of the motor 1A. The motor 1A has an amplifying section 60, a position estimating section 61, a controlling section 62, a driving section 63 and the like. Hall signals output from the Hall elements 50u, 50v, and 50w are input to the amplifier 60 via the substrate 40. FIG. The amplifying section 60 amplifies the input Hall signal and outputs it to the position estimating section 61 .

位置推定部６１は、ロータ３０の位置を推定するための情報処理装置であって、演算部や記憶部などを備えている。位置推定部６１は、入力されたホール信号に基づいて算出される値や、記憶部に予め記憶されている情報などに基づいてロータ３０の位置を推定し、推定結果を制御部６２に出力する。なお、位置推定部６１は、停止しているロータ３０の位置や、回転中のロータ３０の位置などを推定可能である。 The position estimation unit 61 is an information processing device for estimating the position of the rotor 30, and includes a calculation unit, a storage unit, and the like. The position estimator 61 estimates the position of the rotor 30 based on a value calculated based on the input Hall signal, information pre-stored in the storage unit, etc., and outputs the estimation result to the controller 62 . . The position estimator 61 can estimate the position of the stopped rotor 30, the position of the rotating rotor 30, and the like.

制御部６２は、位置推定部６１によって推定されたロータ３０の位置と、外部装置から入力された指示信号とに基づいて制御信号を生成し、駆動部６３に出力する。指示信号は、例えば、ロータ３０の回転方向，回転力，回転角度，回転速度などを表す信号である。また、制御信号は、例えば、指示信号が表す回転方向に応じたレジスタ値を表す信号や、駆動部６３からステータ２０に出力される電流の電流値を表す信号などである。 Control unit 62 generates a control signal based on the position of rotor 30 estimated by position estimating unit 61 and an instruction signal input from an external device, and outputs the control signal to drive unit 63 . The command signal is, for example, a signal representing the direction of rotation, torque, angle of rotation, speed of rotation, etc. of the rotor 30 . Further, the control signal is, for example, a signal representing a register value corresponding to the direction of rotation represented by the instruction signal, a signal representing the current value of the current output from the drive unit 63 to the stator 20, or the like.

駆動部６３は、入力された制御信号に基づいてステータ２０を駆動する。駆動部６３は、例えば、制御信号が表す電流値の三相電流をステータ２０の各コイル２４に供給することによって、ロータ３０を指示された方向に指示された速度で回転させる。 Drive unit 63 drives stator 20 based on the input control signal. The drive unit 63 rotates the rotor 30 in the instructed direction at the instructed speed by, for example, supplying the three-phase current of the current value represented by the control signal to each coil 24 of the stator 20 .

＜磁石の配置＞
図５は、ロータ３０の正面図である。なお、図５ではピニオンギア３７の図示は省略されている。 <Arrangement of magnets>
FIG. 5 is a front view of the rotor 30. FIG. Note that the illustration of the pinion gear 37 is omitted in FIG.

既述のとおり、ロータコア３１の外周面３１ａ上には、Ｎ極とＳ極とが周方向に沿って交互に並ぶように配置された１０個の磁石３３が貼り付けられている。ここで、１０個の磁石３３の周方向における配置間隔は均一である。一方、１０個の磁石３３の形状は互いに異なる。尚、図５においては、１０個の磁石３３のうち、代表して４個の磁石３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄが示されている。 As described above, on the outer peripheral surface 31a of the rotor core 31, ten magnets 33 are attached so that the N poles and S poles are alternately arranged along the circumferential direction. Here, the arrangement intervals in the circumferential direction of the ten magnets 33 are uniform. On the other hand, the ten magnets 33 have different shapes. 5 shows four magnets 33a, 33b, 33c, and 33d as representatives of the ten magnets 33. As shown in FIG.

１０個の磁石３３のそれぞれは、３個の部分磁石７１，７２，７３（総称する場合には部分磁石７０と呼ぶ）を有する。部分磁石７０は、磁石３３をロータ３０の回転軸であるシャフト３４に沿う方向（上下方向）に沿って分割したものである。磁石３３は、この部分磁石７０をロータ３０の回転方向に沿って並べることにより構成される。尚、磁石３３が有する部分磁石７０の個数は３個に限定されず、２個でもよいし、４個以上でもよい。 Each of the ten magnets 33 has three partial magnets 71, 72, 73 (collectively referred to as partial magnets 70). The partial magnet 70 is obtained by dividing the magnet 33 along the direction (vertical direction) along the shaft 34 that is the rotation axis of the rotor 30 . The magnet 33 is constructed by arranging the partial magnets 70 along the rotation direction of the rotor 30 . The number of partial magnets 70 included in the magnet 33 is not limited to three, and may be two or four or more.

磁石３３ａでは、３個の部分磁石７１ａ，７２ａ，７３ａが実装面４１ａに対向する対向面の実装面４１ａに対する高さｈ１ａ，ｈ２ａ，ｈ３ａは均一である。尚、実装面４１ａに対する部分磁石７０の高さｈ１ａ，ｈ２ａ，ｈ３ａとは、実装面４１ａから当該実装面４１ａと対向する部分磁石７０の対向面までの最短直線距離を意味する。 In the magnet 33a, the heights h1a, h2a, and h3a of the surfaces facing the mounting surface 41a of the three partial magnets 71a, 72a, and 73a with respect to the mounting surface 41a are uniform. The heights h1a, h2a, and h3a of the partial magnets 70 with respect to the mounting surface 41a mean the shortest linear distances from the mounting surface 41a to the surface of the partial magnets 70 facing the mounting surface 41a.

一方、磁石３３ｂでは、３個の部分磁石７１ｂ，７２ｂ，７３ｂのうち、部分磁石７２ｂの対向面の高さｈ２ｂは、他の部分磁石７１ｂ，７３ｂの対向面の高さｈ１ｂ，ｈ３ｂよりも高い。すなわち、３個の部分磁石７１ｂ，７２ｂ，７３ｂのうち、部分磁石７２ｂの実装面４１ａからの高さｈ２ｂは、他の部分磁石７１ｂ，７３ｂの実装面４１ａからの高さｈ１ｂ，ｈ３ｂとは異なる（ｈ２ｂ≠ｈ１ｂ＝ｈ３ｂ）。 On the other hand, in the magnet 33b, among the three partial magnets 71b, 72b, 73b, the height h2b of the facing surface of the partial magnet 72b is higher than the heights h1b, h3b of the facing surfaces of the other partial magnets 71b, 73b. . That is, among the three partial magnets 71b, 72b, 73b, the height h2b of the partial magnet 72b from the mounting surface 41a is different from the heights h1b, h3b of the other partial magnets 71b, 73b from the mounting surface 41a. (h2b≠h1b=h3b).

磁石３３ｃでは、３個の部分磁石７１ｃ，７２ｃ，７３ｃのうち、部分磁石７３ｃの対向面の高さｈ３ｃは、他の部分磁石７１ｃ，７２ｃの対向面の高さｈ１ｃ，ｈ２ｃよりも高い。すなわち、３個の部分磁石７１ｃ，７２ｃ，７３ｃのうち、部分磁石７３ｃの実装面４１ａからの高さｈ３ｃは、他の部分磁石７１ｃ，７２ｃの実装面４１ａからの高さｈ１ｃ，ｈ２ｃとは異なる（ｈ１ｃ＝ｈ２ｃ≠ｈ３ｃ）。 In the magnet 33c, among the three partial magnets 71c, 72c, 73c, the height h3c of the facing surface of the partial magnet 73c is higher than the heights h1c, h2c of the facing surfaces of the other partial magnets 71c, 72c. That is, among the three partial magnets 71c, 72c and 73c, the height h3c of the partial magnet 73c from the mounting surface 41a is different from the heights h1c and h2c of the other partial magnets 71c and 72c from the mounting surface 41a. (h1c=h2c≠h3c).

磁石３３ｄでは、部分磁石７２ｄの対向面の高さｈ２ｄは部分磁石７１ｄの対向面の高さｈ１ｄよりも高い。さらに、部分磁石７３ｄの対向面の高さｈ３ｄは部分磁石７２ｄの対向面の高さｈ２ｄよりも高い。すなわち、３個の部分磁石７１ｄ，７２ｄ，７３ｄの高さｈ１ｄ，ｈ２ｄ，ｈ３ｄは不均一である（ｈ１ｄ≠ｈ２ｄ≠ｈ３ｄ）。 In the magnet 33d, the height h2d of the facing surface of the partial magnet 72d is higher than the height h1d of the facing surface of the partial magnet 71d. Furthermore, the height h3d of the facing surface of the partial magnet 73d is higher than the height h2d of the facing surface of the partial magnet 72d. That is, the heights h1d, h2d, h3d of the three partial magnets 71d, 72d, 73d are non-uniform (h1d≠h2d≠h3d).

換言すると、磁石３３ｂ～３３ｄにおいては、３個の部分磁石７０には、部分磁石７０の実装面４１ａからの高さ（すなわち部分磁石７０と実装面４０ａとの間の距離）のうち、高さ（距離）が異なる部分磁石７０が含まれる。１０個の磁石３３のうち、上記の磁石３３ａ～３３ｄ以外の磁石３３についても、３個の部分磁石７０には、実装面４０ａとの間の距離が異なる部分磁石７０が含まれる。 In other words, in the magnets 33b to 33d, the three partial magnets 70 have a height Partial magnets 70 with different (distances) are included. Of the ten magnets 33, the three partial magnets 70 of the magnets 33 other than the magnets 33a to 33d also include partial magnets 70 having different distances from the mounting surface 40a.

別の見方をすると、磁石３３ａの部分磁石７０の対向面の高さは、ロータコア３１の下端面３１ｂの高さと同一である。つまり、磁石３３ａの対向面とロータコア３１の下端面３１ｂとは面一である。また、上述した通り、各磁石３３ｂ～３３ｄでは、部分磁石７０には、実装面４０ａとの間の距離が異なる部分磁石７０が含まれる。つまり、各磁石３３ｂ～３３ｄでは、対向面がロータコア３１の下端面３１ｂに対して上方に位置する部分磁石７０が存在する。 From another point of view, the height of the facing surface of the partial magnet 70 of the magnet 33 a is the same as the height of the lower end surface 31 b of the rotor core 31 . That is, the facing surface of the magnet 33a and the lower end surface 31b of the rotor core 31 are flush with each other. Further, as described above, the partial magnets 70 of the magnets 33b to 33d include partial magnets 70 having different distances from the mounting surface 40a. That is, among the magnets 33b to 33d, there is a partial magnet 70 whose facing surface is located above the lower end surface 31b of the rotor core 31. As shown in FIG.

以上のように、本実施形態では、ホール素子５０が実装されている実装面４１ａに対する各磁石３３ｂ～３３ｄの部分磁石７０のうち少なくとも１個の部分磁石７０の高さを異ならせてある。このため、磁石３３のそれぞれは、その形状が互いに異なることとなるため、磁気的な対称性を有していない。すなわち、磁石３３のそれぞれは磁気的に非対称であるため、ホール素子５０へ及ぼす磁界の強度が一致することはない。言い換えると、ホール素子５０がそれぞれの磁石３３から受ける磁界の強度が一致することはない。したがって、ホール素子５０は、磁石３３毎に大きさ（電圧）が異なるホール信号を出力する。より特定的には、モータ１Ａに搭載されている３つのホール素子５０ｕ，５０ｖ，５０ｗの特性などが偶然に一致していたとしても、これらホール素子５０ｕ，５０ｖ，５０ｗから出力されるホール信号の最大値や最小値は、磁石３３毎に異なる。 As described above, in this embodiment, the height of at least one of the partial magnets 70 of the magnets 33b to 33d with respect to the mounting surface 41a on which the Hall element 50 is mounted is made different. Therefore, the magnets 33 have different shapes and do not have magnetic symmetry. That is, since each of the magnets 33 is magnetically asymmetric, the strength of the magnetic field exerted on the Hall element 50 does not match. In other words, the intensity of the magnetic field that the Hall element 50 receives from each magnet 33 does not match. Therefore, the Hall element 50 outputs a Hall signal having a different magnitude (voltage) for each magnet 33 . More specifically, even if the characteristics of the three Hall elements 50u, 50v, and 50w mounted on the motor 1A happen to match, the Hall signals output from these Hall elements 50u, 50v, and 50w The maximum value and minimum value differ for each magnet 33 .

この結果、２つ以上のホール素子５０から同一又は略同一の特徴を有するホール信号が出力されることがなくなり、ロータ３０の位置推定の正確度が向上する。 As a result, two or more Hall elements 50 do not output Hall signals having the same or substantially the same characteristics, and the accuracy of estimating the position of the rotor 30 is improved.

また、磁石３３のそれぞれが部分磁石７０の配置により異なる磁気的な特性を有することから、各磁石３３に部分磁石７０の配置パターンに応じて識別番号等を付与することができる。具体的には、対向面がロータコア３１の下端面３１ｂと面一の部分磁石７０に対して例えば「０」を付与し、対向面がロータコア３１の下端面３１ｂよりも上方に位置する部分磁石７０に対して例えば「１」を付与する。この場合、磁石３３ａの識別番号を「０００」、磁石３３ｂの識別番号を「０１０」、磁石３３ｃの識別番号を「００１」、磁石３３ｄの識別番号を「０１１」のように付与することができる。このようにして各磁石３３に付与した識別番号を並べることにより、モータ１Ａの固有の識別番号として用いることができる。 Moreover, since each magnet 33 has different magnetic characteristics depending on the arrangement of the partial magnets 70 , each magnet 33 can be given an identification number or the like according to the arrangement pattern of the partial magnets 70 . Specifically, for example, "0" is assigned to the partial magnet 70 whose facing surface is flush with the lower end surface 31b of the rotor core 31, and the partial magnet 70 whose facing surface is located above the lower end surface 31b of the rotor core 31 For example, "1" is given to In this case, the identification number of the magnet 33a is "000", the identification number of the magnet 33b is "010", the identification number of the magnet 33c is "001", and the identification number of the magnet 33d is "011". . By arranging the identification numbers assigned to the magnets 33 in this manner, the identification numbers can be used as unique identification numbers for the motor 1A.

また、部分磁石７０の実装面４１ａに対する高さが異なることにより、部分磁石７０のうち、特に磁石３３ｄの対向面はロータ３０の回転方向に対してスキュー状に配置されることとなる。これにより、モータ１Ａにコギングトルクが生じることを抑制できる。 Further, since the height of the partial magnets 70 with respect to the mounting surface 41a is different, among the partial magnets 70, the facing surface of the magnet 33d in particular is arranged in a skewed manner with respect to the rotation direction of the rotor 30. FIG. As a result, it is possible to suppress the occurrence of cogging torque in the motor 1A.

尚、部分磁石７０の個数を増やすほど、磁石３３の形状のパターンを増加させることが可能となる。すなわち、磁石３３の個数が１０個よりも多い場合であっても、部分磁石７０の個数を増やすことにより、各磁石３３の形状を異ならせることができる。 It should be noted that as the number of the partial magnets 70 is increased, the pattern of the shape of the magnet 33 can be increased. That is, even if the number of magnets 33 is more than ten, the shape of each magnet 33 can be made different by increasing the number of partial magnets 70 .

＜第２の実施の形態＞
以下、図面を参照して、第２の実施の形態のモータについて説明する。尚、以下の説明においては、第１の実施の形態のモータ１Ａと同一又は実質的に同一の構成には同一の符号を用い、繰り返しの説明を行わない。以下、詳細に説明する。 <Second Embodiment>
A motor according to a second embodiment will be described below with reference to the drawings. In the following description, the same or substantially the same components as those of the motor 1A of the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and repeated descriptions are omitted. A detailed description will be given below.

図６Ａは、第２の実施の形態のロータ３０の正面図である。第２の実施の形態においても、第１の実施の形態の場合と同様に、ロータコア３１の外周面３１ａ上には、Ｎ極とＳ極とが周方向に沿って交互に並ぶように配置された１０個の磁石１３３が貼り付けられている。１０個の磁石１３３の形状は互いに異なる。尚、図６Ａにおいては、１０個の磁石１３３のうち、代表して４個の磁石１３３ａ，１３３ｂ，１３３ｃ，１３３ｄが示されている。 FIG. 6A is a front view of rotor 30 of the second embodiment. In the second embodiment, similarly to the first embodiment, on the outer peripheral surface 31a of the rotor core 31, N poles and S poles are arranged alternately along the circumferential direction. Ten magnets 133 are attached. The ten magnets 133 have different shapes. 6A shows four magnets 133a, 133b, 133c, and 133d out of the ten magnets 133 as representatives.

１０個の磁石１３３のそれぞれは、３個の部分磁石１７１，１７２，１７３（総称する場合には部分磁石１７０と呼ぶ）を有する。部分磁石１７０は、磁石１３３をロータ３０の回転軸であるシャフト３４に沿う方向（上下方向）に沿って分割したものである。磁石１３３は、この部分磁石１７０をロータ３０の回転方向に沿って並べたものである。また、各磁石１３３の部分磁石１７１，１７２，１７３の対向面は均一である。すなわち、各磁石１３３の対向面と実装面４１ａに対する高さは均一である。別の見方をすると、磁石１３３の対向面の高さは、ロータコア３１の下端面３１ｂの高さと同一である。つまり、磁石１３３の対向面とロータコア３１の下端面３１ｂとは面一である。 Each of the ten magnets 133 has three partial magnets 171, 172, 173 (collectively referred to as partial magnets 170). The partial magnet 170 is obtained by dividing the magnet 133 along the direction (vertical direction) along the shaft 34 that is the rotation axis of the rotor 30 . The magnet 133 is obtained by arranging the partial magnets 170 along the rotation direction of the rotor 30 . Also, the facing surfaces of the partial magnets 171, 172, 173 of each magnet 133 are uniform. That is, the height of each magnet 133 with respect to the facing surface and the mounting surface 41a is uniform. From another point of view, the height of the opposing surface of the magnet 133 is the same as the height of the lower end surface 31 b of the rotor core 31 . That is, the facing surface of the magnet 133 and the lower end surface 31b of the rotor core 31 are flush with each other.

尚、磁石１３３が有する部分磁石１７０の個数は３個に限定されず、２個でもよいし、４個以上でもよい。 The number of partial magnets 170 included in the magnet 133 is not limited to three, and may be two or four or more.

図６Ｂは、ロータ３０を上方から見たときの平面図であり、ロータ３０の一部を示している。図６Ｂには、１０個の磁石１３３のうち、代表して磁石１３３ｃ，１３３ｄが示されている。図６Ａに示されるように、磁石１３３ａは、第１の実施の形態の磁石３３ａと同様の構成を有する。磁石１３３ｂは、部分磁石１７１ｂ，１７２ｂ，１７３ｂを有し、部分磁石１７３ｂの上下方向の長さは、部分磁石１７１ｂ，１７２ｂの上下方向の長さよりも長い。 FIG. 6B is a plan view of the rotor 30 viewed from above, showing a portion of the rotor 30. FIG. Of the ten magnets 133, magnets 133c and 133d are representatively shown in FIG. 6B. As shown in FIG. 6A, magnet 133a has a configuration similar to magnet 33a of the first embodiment. The magnet 133b has partial magnets 171b, 172b, and 173b, and the vertical length of the partial magnet 173b is longer than the vertical length of the partial magnets 171b and 172b.

図６Ａに示されるように、磁石１３３ｃは、部分磁石１７１ｃ，１７２ｃ，１７３ｃを有し、部分磁石１７２ｃの上下方向の長さは、部分磁石１７１ｃ，１７３ｃの上下方向の長さよりも長い。また、図６Ｂに示されるように、部分磁石１７２ｃの径方向の長さ（厚さ）Ｄ２ｃは部分磁石１７１ｃの径方向の厚さＤ１ｃより大きく、部分磁石１７３ｃの径方向の厚さＤ３ｃは部分磁石１７２ｃの径方向の厚さＤ２ｃより大きい。すなわち、３個の部分磁石１７１ｃ，１７２ｃ，１７３ｃの径方向の厚さＤ１ｃ，Ｄ２ｃ，Ｄ３ｃは不均一である（Ｄ１ｃ≠Ｄ２ｃ≠Ｄ３ｃ）。 As shown in FIG. 6A, the magnet 133c has partial magnets 171c, 172c, 173c, and the vertical length of the partial magnet 172c is longer than the vertical length of the partial magnets 171c, 173c. Further, as shown in FIG. 6B, the radial length (thickness) D2c of the partial magnet 172c is greater than the radial thickness D1c of the partial magnet 171c, and the radial thickness D3c of the partial magnet 173c is the partial thickness. It is greater than the radial thickness D2c of the magnet 172c. That is, the radial thicknesses D1c, D2c, D3c of the three partial magnets 171c, 172c, 173c are non-uniform (D1c≠D2c≠D3c).

図６Ａに示されるように、磁石１３３ｄは、部分磁石１７１ｄ，１７２ｄ，１７３ｄを有する。部分磁石１７１ｄｃの上下方向の長さは部分磁石１７２ｄの上下方向の長さよりも長い。部分磁石１７２ｄの上下方向の長さは部分磁石１７３ｄの上下方向の長さよりも長い。また、図６Ｂに示されるように、部分磁石１７２ｄの径方向の厚さＤ２ｄは部分磁石１７１ｄ，１７３ｄの径方向の厚さＤ１ｄ，Ｄ３ｄより大きい（Ｄ１ｄ＝Ｄ３ｄ≠Ｄ２ｄ）。すなわち、３個の部分磁石１７１ｄ，１７２ｄ，１７３ｄには、厚さが異なる部分磁石１７０が含まれる。 As shown in FIG. 6A, magnet 133d has partial magnets 171d, 172d, and 173d. The vertical length of the partial magnet 171dc is longer than the vertical length of the partial magnet 172d. The vertical length of the partial magnet 172d is longer than the vertical length of the partial magnet 173d. Further, as shown in FIG. 6B, the radial thickness D2d of the partial magnet 172d is greater than the radial thicknesses D1d and D3d of the partial magnets 171d and 173d (D1d=D3d≠D2d). That is, the three partial magnets 171d, 172d, and 173d include partial magnets 170 having different thicknesses.

１０個の磁石１３３のうち、上記の磁石１３３ａ～１３３ｄ以外の磁石１３３についても、磁石１３３ｃ，１３３ｄにて説明した構成と同様の構成を有する。すなわち、複数の部分磁石１７０には、上下方向の長さ及び径方向の厚さ少なくとも一方の大きさが異なる部分磁石１７０が含まれる。このため、磁石１３３のそれぞれは、その形状がそれぞれ互いに異なることとなるため、磁気的な対称性を有していない。すなわち、磁石１３３のそれぞれは磁気的に非対称となるため、ホール素子５０へ及ぼす磁界の強度が一致することはない。言い換えると、ホール素子５０がそれぞれの磁石１３３から受ける磁界の強度が一致することはない。この結果、第１の実施の形態の場合と同様に、モータ１Ａに搭載されている３つのホール素子５０ｕ，５０ｖ，５０ｗの特性などが偶然に一致していたとしても、これらホール素子５０ｕ，５０ｖ，５０ｗから出力されるホール信号の最大値や最小値は、磁石１３３毎に異なる。 Of the ten magnets 133, the magnets 133 other than the magnets 133a to 133d have the same configuration as the magnets 133c and 133d. That is, the plurality of partial magnets 170 include partial magnets 170 that differ in at least one of the length in the vertical direction and the thickness in the radial direction. Therefore, the magnets 133 do not have magnetic symmetry because their shapes are different from each other. That is, since the magnets 133 are magnetically asymmetric, the strength of the magnetic field exerted on the Hall element 50 does not match. In other words, the intensity of the magnetic field that the Hall element 50 receives from each magnet 133 does not match. As a result, as in the case of the first embodiment, even if the characteristics of the three Hall elements 50u, 50v, and 50w mounted on the motor 1A happen to match, these Hall elements 50u and 50v , 50w differ for each magnet 133 .

また、磁石１３３のそれぞれが部分磁石１７０の配置により異なる磁気的な特性を有することから、各磁石１３３に部分磁石１７０の配置パターンに応じて識別番号等を付与することができる。これにより、第１の実施の形態の場合と同様に、磁石１３３のそれぞれに付与された識別番号を用いて、モータ１Ａに固有の識別番号を付与することができる。 In addition, since each magnet 133 has different magnetic characteristics depending on the arrangement of the partial magnets 170 , each magnet 133 can be given an identification number or the like according to the arrangement pattern of the partial magnets 170 . Thus, as in the case of the first embodiment, the identification number assigned to each magnet 133 can be used to assign a unique identification number to the motor 1A.

尚、部分磁石１７０の個数を増やすほど、磁石１３３の形状のパターンを増加させることが可能となる。すなわち、磁石１３３の個数が１０個よりも多い場合であっても、部分磁石１７０の個数を増やすことにより、各磁石１３３の形状を異ならせることができる。 It should be noted that as the number of partial magnets 170 is increased, the number of patterns of the shape of the magnets 133 can be increased. That is, even if the number of magnets 133 is more than ten, the shape of each magnet 133 can be made different by increasing the number of partial magnets 170 .

また、部分磁石１７０の角のＲ面取り又はＣ面取りの大きさを異ならせることにより、各磁石１３３の磁気的な対称性を異ならせることも可能となる。 Further, by varying the size of the R chamfer or C chamfer of the corners of the partial magnets 170, it is possible to vary the magnetic symmetry of each magnet 133. FIG.

＜第３の実施の形態＞
以下、図面を参照して、第３の実施の形態のモータについて説明する。尚、以下の説明においては、第１の実施の形態のモータ１Ａと同一又は実質的に同一の構成には同一の符号を用い、繰り返しの説明を行わない。以下、詳細に説明する。 <Third Embodiment>
A motor according to a third embodiment will be described below with reference to the drawings. In the following description, the same or substantially the same components as those of the motor 1A of the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and repeated descriptions are omitted. A detailed description will be given below.

図７は、第３の実施の形態のロータ３０の正面図である。第３の実施の形態においても、第１の実施の形態の場合と同様に、ロータコア３１の外周面３１ａ上には、Ｎ極とＳ極とが周方向に沿って交互に並ぶように配置された１０個の磁石２３３が貼り付けられている。尚、図７においては、１０個の磁石２３３のうち、代表して４個の磁石２３３ａ，２３３ｂ，２３３ｃ，２３３ｄが示されている。 FIG. 7 is a front view of the rotor 30 of the third embodiment. In the third embodiment, similarly to the first embodiment, on the outer peripheral surface 31a of the rotor core 31, N poles and S poles are arranged alternately along the circumferential direction. Ten magnets 233 are attached. 7, four magnets 233a, 233b, 233c, and 233d are shown as representatives of the ten magnets 233. As shown in FIG.

Ｎ極の磁石２３３ａとＳ極の磁石２３３ｂとは、第１の実施の形態の磁石３３と同様の形状を有する。すなわち、磁石２３３ａ，２３３ｂでは、上下方向に沿って分割した３個の部分磁石２７０がロータ３０の回転方向に沿って配列されている。 The N pole magnet 233a and the S pole magnet 233b have the same shape as the magnet 33 of the first embodiment. That is, the magnets 233 a and 233 b are arranged along the rotation direction of the rotor 30 into three partial magnets 270 divided along the vertical direction.

磁石２３３ｃは、２個の部分磁石２７１ｃ，２７２ｃ（総称する場合は部分磁石２７０）と、磁性体部２７３とを有する。部分磁石２７１ｃ，２７２ｃは、磁石２３３ａ，２３３ｂが有する部分磁石２７０と同様の形状である。磁性体部２７３は、例えば鉄、ニッケル、コバルト等を材料として用いて製造され、部分磁石２７１ｃ，２７２ｃの形状と同一の形状を有する。部分磁石２７１ｃ，２７２ｃと磁性体部２７３とは、ロータ３０の回転方向に沿って並んで配置される。部分磁石２７１ｃ，２７２ｃの対向面と磁性体部２７３の対向面とは、実装面４１ａに対する高さが均一である。尚、図７に示される磁石２３３ｃでは、２個の部分磁石２７１ｃ，２７２ｃの間に磁性体部２７３が配置されているが、部分磁石２７１ｃ，２７２ｃと磁性体部２７３とは図示された配置に限定されるものではない。 The magnet 233 c has two partial magnets 271 c and 272 c (generically the partial magnet 270 ) and a magnetic body portion 273 . The partial magnets 271c and 272c have the same shape as the partial magnets 270 of the magnets 233a and 233b. The magnetic body portion 273 is manufactured using, for example, iron, nickel, cobalt, or the like as a material, and has the same shape as the partial magnets 271c and 272c. The partial magnets 271 c and 272 c and the magnetic body portion 273 are arranged side by side along the rotation direction of the rotor 30 . The facing surfaces of the partial magnets 271c and 272c and the facing surface of the magnetic body portion 273 have a uniform height with respect to the mounting surface 41a. In the magnet 233c shown in FIG. 7, the magnetic body portion 273 is arranged between the two partial magnets 271c and 272c. It is not limited.

磁石２３３ｄは、２個の部分磁石２７１ｄ，２７２ｄ総称する場合は部分磁石２７０）と、非磁性体部２７４とを有する。部分磁石２７１ｄ，２７２ｄは、磁石２３３ａ，２３３ｂが有する部分磁石２７０と同様の形状である。非磁性体部２７４は、例えば真鍮等を材料として用いて製造され、部分磁石２７１ｄ，２７２ｄの形状と同一の形状を有する。部分磁石２７１ｄ，２７２ｄと非磁性体部２７４とは、ロータ３０の回転方向に沿って並んで配置される。部分磁石２７１ｄ，２７２ｄの対向面と非磁性体部２７４の対向面とは、実装面４１ａに対する高さが均一である。尚、図７に示される磁石２３３ｄでは、２個の部分磁石２７１ｄ，２７２ｄの間に非磁性体部２７４が配置されているが、部分磁石２７１ｄ，２７２ｄと非磁性体部２７４とは図示された配置に限定されるものではない。 The magnet 233 d has two partial magnets 271 d and 272 d (partial magnet 270 ) and a non-magnetic material portion 274 . The partial magnets 271d and 272d have the same shape as the partial magnets 270 that the magnets 233a and 233b have. The non-magnetic portion 274 is made of, for example, brass, and has the same shape as the partial magnets 271d and 272d. The partial magnets 271 d and 272 d and the non-magnetic material portion 274 are arranged side by side along the rotation direction of the rotor 30 . The facing surfaces of the partial magnets 271d and 272d and the facing surface of the non-magnetic material portion 274 have a uniform height with respect to the mounting surface 41a. In the magnet 233d shown in FIG. 7, the non-magnetic material portion 274 is arranged between the two partial magnets 271d and 272d. It is not limited to placement.

１０個の磁石２３３のうち、上記の磁石２３３ａ～２３３ｄ以外の磁石２３３も、上記の磁石２３３ｃ又は磁石２３４ｄと同様に、部分磁石２７０と磁性体部２７３又は非磁性体部２７４とにより構成される。このため、磁石２３３のそれぞれは、磁性体部２７３又は非磁性体部２７４として用いる材料や、部分磁石２７０に対して配置される位置を異ならせることにより、磁気的な対称性を有していない。換言すると、磁石２３３のそれぞれは磁気的に非対称となるため、形状が互いに異なる第１の実施の形態の磁石３３と同様の作用を有する。その結果、磁石２３３のそれぞれがホール素子５０へ及ぼす磁界の強度が一致することはない。言い換えると、ホール素子５０がそれぞれの磁石２３３から受ける磁界の強度が一致することはない。この結果、第１の実施の形態の場合と同様に、モータ１Ａに搭載されている３つのホール素子５０ｕ，５０ｖ，５０ｗの特性などが偶然に一致していたとしても、これらホール素子５０ｕ，５０ｖ，５０ｗから出力されるホール信号の最大値や最小値は、磁石２３３毎に異なる。 Of the ten magnets 233, the magnets 233 other than the magnets 233a to 233d are also composed of the partial magnet 270 and the magnetic material portion 273 or the non-magnetic material portion 274 in the same manner as the magnet 233c or the magnet 234d. . For this reason, each of the magnets 233 does not have magnetic symmetry by changing the material used for the magnetic body portion 273 or the non-magnetic body portion 274 and the position where it is arranged with respect to the partial magnet 270. . In other words, since each of the magnets 233 is magnetically asymmetric, it has the same effect as the magnets 33 of the first embodiment having different shapes. As a result, the strength of the magnetic field exerted on the Hall element 50 by each of the magnets 233 does not match. In other words, the intensity of the magnetic field that the Hall element 50 receives from each magnet 233 does not match. As a result, as in the case of the first embodiment, even if the characteristics of the three Hall elements 50u, 50v, and 50w mounted on the motor 1A happen to match, these Hall elements 50u and 50v , 50w differ for each magnet 233 .

また、磁石２３３のそれぞれが部分磁石２７０と、磁性体部２７３又は非磁性体部２７４との配置により異なる磁気的な特性を有する。このため、各磁石２３３に部分磁石２７０と磁性体部２７３又は非磁性体部２７４との配置パターンに応じて識別番号等を付与することができる。これにより、第１の実施の形態の場合と同様に、磁石２３３のそれぞれに付与された識別番号を用いて、モータ１Ａに固有の識別番号を付与することができる。 In addition, each of the magnets 233 has different magnetic characteristics depending on the arrangement of the partial magnet 270 and the magnetic portion 273 or the non-magnetic portion 274 . For this reason, an identification number or the like can be assigned to each magnet 233 according to the arrangement pattern of the partial magnets 270 and the magnetic portion 273 or the non-magnetic portion 274 . Thus, as in the case of the first embodiment, the identification number assigned to each magnet 233 can be used to assign a unique identification number to the motor 1A.

尚、部分磁石２７０の個数を増やすほど、磁石２３３の形状のパターンを増加させることが可能となる。すなわち、磁石２３３の個数が１０個よりも多い場合であっても、部分磁石２７０の個数を増やすことにより、各磁石２３３の形状を異ならせることができる。 It should be noted that as the number of partial magnets 270 is increased, the number of patterns of the shape of the magnets 233 can be increased. That is, even if the number of magnets 233 is more than ten, the shape of each magnet 233 can be made different by increasing the number of partial magnets 270 .

また、図７には、１０個の磁石２３３の対向面の実装面４１ａに対する高さが均一である場合が示されているが、１０個の磁石２３３の配置はこれに限定されない。第１の実施の形態の磁石３３のように、部分磁石２７０と磁性体部２７３と非磁性体部２７４とが有する対向面と実装面４１ａとの間の距離を異ならせてもよい。さらに、第２の実施の形態の磁石１３３のように、部分磁石２７０と磁性体部２７３と非磁性体部２７４の上下方向の長さと径方向の厚さとの少なくとも一方を異ならせてもよい。 Also, FIG. 7 shows a case where the heights of the facing surfaces of the ten magnets 233 with respect to the mounting surface 41a are uniform, but the arrangement of the ten magnets 233 is not limited to this. As in the magnet 33 of the first embodiment, the distances between the facing surfaces of the partial magnet 270, the magnetic portion 273, and the non-magnetic portion 274 and the mounting surface 41a may be varied. Furthermore, like the magnet 133 of the second embodiment, at least one of the length in the vertical direction and the thickness in the radial direction of the partial magnet 270, the magnetic body part 273 and the non-magnetic body part 274 may be different.

＜第４の実施の形態＞
以下、図面を参照して、第４の実施の形態のモータについて説明する。尚、以下の説明においては、第１の実施の形態のモータ１Ａと同一又は実質的に同一の構成には同一の符号を用い、繰り返しの説明を行わない。以下、詳細に説明する。 <Fourth Embodiment>
A motor according to a fourth embodiment will be described below with reference to the drawings. In the following description, the same or substantially the same components as those of the motor 1A of the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and repeated descriptions are omitted. A detailed description will be given below.

図８は、第４の実施の形態のロータ３０の正面図である。第４の実施の形態においては、ロータコア３１の外周面３１ａ上には、Ｎ極とＳ極とが周方向に沿って交互に並ぶように着磁された円筒形状の筒状磁石９０が貼り付けられている。筒状磁石９０の各極は形状が異なり、磁気的に非対称である。このため、各極のそれぞれを磁石３３３と見なすと、筒状磁石９０は複数の磁石３３３により構成されていると言うことができる。尚、図８においては、筒状磁石９０を構成する複数の磁石３３３のうち、代表して３個の磁石３３３ａ，３３３ｂ，３３３ｃが示されている。 FIG. 8 is a front view of the rotor 30 of the fourth embodiment. In the fourth embodiment, on the outer peripheral surface 31a of the rotor core 31, a cylindrical magnet 90 magnetized so that N poles and S poles are alternately arranged along the circumferential direction is attached. It is Each pole of the tubular magnet 90 has a different shape and is magnetically asymmetric. Therefore, if each pole is regarded as a magnet 333 , it can be said that the cylindrical magnet 90 is composed of a plurality of magnets 333 . 8, three magnets 333a, 333b, and 333c are representatively shown among the plurality of magnets 333 forming the cylindrical magnet 90. As shown in FIG.

複数の磁石３３３のそれぞれは、磁石３３３の上下方向に沿って区切られた３個の部分領域３７１，３７２，３７３（総称する場合には部分領域３７０と呼ぶ）を有する。尚、部分領域３７０は２個でもよいし、４個以上でもよい。 Each of the plurality of magnets 333 has three partial regions 371 , 372 , 373 (collectively referred to as partial regions 370 ) partitioned along the vertical direction of the magnet 333 . Incidentally, the number of partial regions 370 may be two, or four or more.

磁石３３３ａでは、３個の部分領域３７１ａ、３７２ａ，３７３ａの対向面３８ａ１，３８ａ２，３８ａ３の実装面４１ａに対する高さｈ３１ａ，ｈ３２ａ，ｈ３３ａは均一である。すなわち、磁石３３３ａは、第１の実施の形態の磁石３３ａと同様の形状を有する。 In the magnet 333a, the heights h31a, h32a, h33a of the facing surfaces 38a1, 38a2, 38a3 of the three partial regions 371a, 372a, 373a with respect to the mounting surface 41a are uniform. That is, the magnet 333a has the same shape as the magnet 33a of the first embodiment.

一方、磁石３３３ｂでは、３個の部分領域３７１ｂ，３７２ｂ，３７３ｂのうち、部分領域３７２ｂの対向面３８ｂ２の高さｈ３２ｂは、他の部分領域３７１ｂ，３７３ｂの対向面３８ｂ１，３８ｂ３の高さｈ３１ｂ，ｈ３３ｂよりも高い。すなわち、３個の部分領域３７１ｂ，３７２ｂ，３７３ｂのうち、部分領域３７２ｂの実装面４１ａからの高さｈ３２ｂは、他の部分領域３７１ｂ，３７３ｂの実装面４１ａからの高さｈ３１ｂ，ｈ３３ｂとは異なる（ｈ３２ｂ≠ｈ３１ｂ＝ｈ３３ｂ）。すなわち、磁石３３３ｂは、第１の実施の形態の磁石３３ｂと同様の形状を有する。 On the other hand, in the magnet 333b, among the three partial regions 371b, 372b, 373b, the height h32b of the facing surface 38b2 of the partial region 372b is equal to the height h31b, Higher than h33b. That is, among the three partial regions 371b, 372b, and 373b, the height h32b of the partial region 372b from the mounting surface 41a is different from the heights h31b and h33b of the other partial regions 371b and 373b from the mounting surface 41a. (h32b≠h31b=h33b). That is, the magnet 333b has the same shape as the magnet 33b of the first embodiment.

磁石３３３ｃでは、３個の部分領域３７１ｃ，３７２ｃ，３７３ｃのうち、部分領域３７３ｃの対向面３８ｃ３の高さｈ３３ｃは、部分領域３７１ｃの対向面３８ｃ１の高さｈ３１ｃより高い。部分領域３７３ｃの対向面３８ｃ３の高さｈ３３ｃは、部分領域３７２ｃの対向面３８ｃ２の高さｈ３２ｃよりも低い。すなわち、部分領域３７１ｃ，３７２ｃ，３７３ｃの実装面４１ａからの高さｈ３１ｃ，ｈ３２ｃ，ｈ３３ｃは互いに異なる（ｈ３１ｃ≠ｈ３２ｃ≠ｈ３３ｃ）。 In the magnet 333c, among the three partial regions 371c, 372c, 373c, the height h33c of the facing surface 38c3 of the partial region 373c is higher than the height h31c of the facing surface 38c1 of the partial region 371c. The height h33c of the facing surface 38c3 of the partial region 373c is lower than the height h32c of the facing surface 38c2 of the partial region 372c. That is, the heights h31c, h32c, and h33c of the partial regions 371c, 372c, and 373c from the mounting surface 41a are different from each other (h31c≠h32c≠h33c).

換言すると、磁石３３３ｂ，３３３ｃにおいては、３個の部分領域３７０のうち、少なくとも１つの部分領域３７０の実装面４１ａからの高さは、他の部分領域３７０の実装面４１ａからの高さとは異なる。複数の磁石３３３のうち、上記の磁石３３３ａ～３３３ｃ以外の磁石３３３についても、３個の部分領域３７０には、実装面４１ａとの間の距離が異なる部分領域３７０が含まれる。 In other words, in the magnets 333b and 333c, the height of at least one of the three partial regions 370 from the mounting surface 41a is different from the height of the other partial regions 370 from the mounting surface 41a. . Of the plurality of magnets 333, the three partial regions 370 of the magnets 333 other than the magnets 333a to 333c also include partial regions 370 having different distances from the mounting surface 41a.

別の見方をすると、磁石３３３ａの部分領域３７０の対向面の高さは、ロータコア３１の下端面３１ｂの高さと同一である。つまり、磁石３３３ａの対向面とロータコア３１の下端面３１ｂとは面一である。各磁石３３３ｂ，３３３ｃでは、複数の部分領域３７０には、ロータコア３１の下端面３１ｂからの距離が異なる部分領域３７０が含まれる。 From another point of view, the height of the facing surface of the partial region 370 of the magnet 333 a is the same as the height of the lower end surface 31 b of the rotor core 31 . That is, the facing surface of the magnet 333a and the lower end surface 31b of the rotor core 31 are flush with each other. In each of the magnets 333b and 333c, the plurality of partial areas 370 include partial areas 370 at different distances from the lower end surface 31b of the rotor core 31. FIG.

以上のように、磁石３３３のそれぞれは、その形状が互いに異なることとなるため、磁気的な対称性を有していない。すなわち、磁石３３３のそれぞれは磁気的に非対称であるため、ホール素子５０へ及ぼす磁界の強度が一致することはない。言い換えると、ホール素子５０がそれぞれの磁石３３３から受ける磁界の強度が一致することはない。したがって、ホール素子５０は、磁石３３３毎に大きさ（電圧）が異なるホール信号を出力する。より特定的には、モータ１Ａに搭載されている３つのホール素子５０ｕ，５０ｖ，５０ｗの特性などが偶然に一致していたとしても、これらホール素子５０ｕ，５０ｖ，５０ｗから出力されるホール信号の最大値や最小値は、磁石３３３毎に異なる。 As described above, the magnets 333 do not have magnetic symmetry because their shapes are different from each other. That is, since each of the magnets 333 is magnetically asymmetric, the strength of the magnetic field exerted on the Hall element 50 does not match. In other words, the intensity of the magnetic field that the Hall element 50 receives from each magnet 333 does not match. Therefore, the Hall element 50 outputs a Hall signal having a different magnitude (voltage) for each magnet 333 . More specifically, even if the characteristics of the three Hall elements 50u, 50v, and 50w mounted on the motor 1A happen to match, the Hall signals output from these Hall elements 50u, 50v, and 50w The maximum and minimum values are different for each magnet 333 .

また、磁石３３３のそれぞれが部分領域３７０の配置により異なる磁気的な特性を有することから、各磁石３３３に部分領域３７０の配置パターンに応じて識別番号等を付与することができる。これにより、第１の実施の形態の場合と同様に、磁石３３３のそれぞれに付与された識別番号を用いて、モータ１Ａに固有の識別番号を付与することができる。 Moreover, since each magnet 333 has different magnetic characteristics depending on the arrangement of the partial regions 370 , each magnet 333 can be given an identification number or the like according to the arrangement pattern of the partial regions 370 . Thus, as in the case of the first embodiment, the identification number assigned to each magnet 333 can be used to assign a unique identification number to the motor 1A.

また、部分領域３７０の実装面４１ａに対する高さが異なることにより、部分領域３７０はロータ３０の回転方向に対してスキュー状に配置されることとなる。これにより、モータ１Ａにコギングトルクが生じることを抑制できる。 Further, since the heights of the partial regions 370 with respect to the mounting surface 41a are different, the partial regions 370 are arranged in a skewed manner with respect to the rotational direction of the rotor 30. As shown in FIG. As a result, it is possible to suppress the occurrence of cogging torque in the motor 1A.

尚、部分領域３７０の個数を増やすほど、磁石３３３の形状のパターンを増加させることが可能となる。すなわち、磁石３３３の個数の増加に応じて部分領域３７０の個数を増やすことにより、各磁石３３３の形状を異ならせることができる。 It should be noted that as the number of partial regions 370 is increased, the number of patterns of the shape of the magnets 333 can be increased. That is, by increasing the number of partial regions 370 in accordance with an increase in the number of magnets 333, each magnet 333 can have a different shape.

複数の磁石３３３は単一の筒状磁石９０を構成している。このため、単一の磁石の一部を切削したり、圧粉等により押し固めることにより形状の異なる磁石３３３により構成される筒状磁石９０を製造することができる。これにより、着磁にて磁力を調整する必要がなく、筒状磁石９０の製造効率を向上させることができる。 A plurality of magnets 333 constitute a single cylindrical magnet 90 . Therefore, it is possible to manufacture the cylindrical magnet 90 composed of the magnets 333 having different shapes by cutting a part of a single magnet or compacting it with compressed powder or the like. As a result, there is no need to adjust the magnetic force by magnetization, and the manufacturing efficiency of the tubular magnet 90 can be improved.

複数の磁石３３３は単一の筒状磁石９０を構成することから、誘起電圧定数を維持したまま筒状磁石９０の各極に磁気的な特徴を与えることが可能となる。 Since the plurality of magnets 333 constitute the single cylindrical magnet 90, it is possible to give magnetic characteristics to each pole of the cylindrical magnet 90 while maintaining the induced voltage constant.

＜第５の実施の形態＞
以下、図面を参照して、第５の実施の形態のモータについて説明する。尚、以下の説明においては、第１の実施の形態のモータ１Ａと同一又は実質的に同一の構成には同一の符号を用い、繰り返しの説明を行わない。以下、詳細に説明する。 <Fifth Embodiment>
A motor according to a fifth embodiment will be described below with reference to the drawings. In the following description, the same or substantially the same components as those of the motor 1A of the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and repeated descriptions are omitted. A detailed description will be given below.

図９Ａは、第５の実施の形態のロータ３０の正面図である。図９Ｂは、ロータ３０を上方から見たときの平面図であり、ロータ３０の一部を示している。 FIG. 9A is a front view of the rotor 30 of the fifth embodiment. FIG. 9B is a plan view of the rotor 30 viewed from above, showing a portion of the rotor 30. FIG.

第５の実施の形態においても、第１の実施の形態の場合と同様に、ロータコア３１の外周面３１ａ上には、第４の実施の形態の筒状磁石９０と同様に、Ｎ極とＳ極とが周方向に沿って交互に並ぶように着磁された筒状磁石９１が貼り付けられている。筒状磁石９１の各極は形状が異なり、磁気的に非対称である。このため、各極のそれぞれを磁石４３３と見なすと、筒状磁石９１は複数の磁石４３３により構成されていると言うことができる。尚、図９Ａ，９Ｂにおいては、筒状磁石９０を構成する複数の磁石４３３のうち、代表して３個の磁石４３３ａ，４３３ｂ１，４３３ｃが示されている。 Also in the fifth embodiment, as in the case of the first embodiment, on the outer peripheral surface 31a of the rotor core 31, like the tubular magnet 90 in the fourth embodiment, the north pole and the south pole are provided. A cylindrical magnet 91 magnetized so that the poles are alternately arranged along the circumferential direction is attached. Each pole of the tubular magnet 91 has a different shape and is magnetically asymmetric. Therefore, if each pole is regarded as a magnet 433 , it can be said that the cylindrical magnet 91 is composed of a plurality of magnets 433 . 9A and 9B, three magnets 433a, 433b1, and 433c are representatively shown among the plurality of magnets 433 forming the cylindrical magnet 90. FIG.

複数の磁石４３３のそれぞれは、磁石４３３の上下方向に沿って区切られた３個の部分領域４７１，４７２，４７３（総称する場合には部分領域４７０と呼ぶ）を有する。尚、部分領域４７０は２個でもよいし、４個以上でもよい。 Each of the plurality of magnets 433 has three partial regions 471 , 472 , 473 (collectively referred to as partial regions 470 ) partitioned along the vertical direction of the magnet 433 . Incidentally, the number of partial regions 470 may be two, or four or more.

磁石４３３ａ，４３３ｂは、それぞれ第４の実施の形態の磁石３３３ａ，３３３ｂと同様の形状を有する単一の磁石である。 Magnets 433a and 433b are single magnets having the same shape as magnets 333a and 333b of the fourth embodiment, respectively.

一方、磁石４３３ｃは、図９Ａに示されるように、３個の部分領域４７１ｃ，４７２ｃ，４７３ｃのうち、部分領域４７２ｃの対向面４８ｃ２の高さｈ４２ｃは、他の部分領域４７１ｃ，４７３ｃｂの対向面４８ｃ１，４８ｃ３の高さｈ４１ｃ，ｈ４３ｃよりも高い。すなわち、３個の部分領域４７１ｃ，４７２ｃ，４７３ｃのうち、部分領域４７２ｃの実装面４１ａからの高さｈ４２ｃは、他の部分領域４７１ｃ，４７３ｃの実装面４１ａからの高さｈ４１ｃ，ｈ４３ｃとは異なる（ｈ４２ｃ≠ｈ４１ｃ＝ｈ４３ｃ）。 On the other hand, as shown in FIG. 9A, the magnet 433c has three partial regions 471c, 472c, and 473c. It is higher than heights h41c and h43c of 48c1 and 48c3. That is, among the three partial regions 471c, 472c and 473c, the height h42c of the partial region 472c from the mounting surface 41a is different from the heights h41c and h43c of the other partial regions 471c and 473c from the mounting surface 41a. (h42c≠h41c=h43c).

また、図９Ｂに示されるように、磁石４３３ｃでは、部分領域４７２ｃの径方向の長さ（厚さ）Ｄ４２ｃは部分領域４７１ｃの径方向の長さＤ４１ｃよりも大きく、部分領域４７３ｃの径方向の長さＤ４３ｃよりも小さい。すなわち、３個の部分領域４７１ｃ，４７２ｃ，４７３ｃの径方向の長さＤ４１ｃ，Ｄ４２ｃ，Ｄ４３ｃは不均一である（Ｄ４１ｃ≠Ｄ４２ｃ≠Ｄ４３ｃ）。 Further, as shown in FIG. 9B, in the magnet 433c, the radial length (thickness) D42c of the partial region 472c is greater than the radial length D41c of the partial region 471c. It is smaller than the length D43c. That is, the radial lengths D41c, D42c, and D43c of the three partial regions 471c, 472c, and 473c are non-uniform (D41c≠D42c≠D43c).

上述した通り、磁石４３３ｃは、上下方向の高さと径方向の長さとが異なる部分領域４７０からなる単一の磁石である。尚、磁石４３３ｃの全ての部分領域４７０の径方向の長さが異なるものに限定されず、少なくとも１つの部分領域４７０の径方向の長さが他の部分領域４７０の径方向の長さと異なればよい。また、磁石４３３ｃの３個の部分領域４７０の実装面４１ａからの高さがそれぞれ異なるものに限定されず、均一であってもよい。 As described above, the magnet 433c is a single magnet made up of partial regions 470 that differ in vertical height and radial length. It should be noted that the magnet 433c is not limited to all the partial regions 470 having different radial lengths. good. Further, the heights of the three partial regions 470 of the magnet 433c from the mounting surface 41a are not limited to different heights, and may be uniform.

複数の磁石４３３のうち、上記の磁石４３３ａ～４３３ｃ以外の磁石４３３についても、磁石４３３ｃと同様の形状を有する。すなわち、複数の部分領域４４０には、上下方向及び径方向の少なくとも一方の大きさが異なる部分領域４４０が含まれる。このため、磁石４３３のそれぞれは、その形状がそれぞれ互いに異なることとなるため、磁気的な対称性を有していない。すなわち、磁石４３３のそれぞれは磁気的に非対称であるため、ホール素子５０へ及ぼす磁界の強度が一致することはない。言い換えると、ホール素子５０がそれぞれの磁石４３３から受ける磁界の強度が一致することはない。この結果、第１の実施の形態の場合と同様に、モータ１Ａに搭載されている３つのホール素子５０ｕ，５０ｖ，５０ｗの特性などが偶然に一致していたとしても、これらホール素子５０ｕ，５０ｖ，５０ｗから出力されるホール信号の最大値や最小値は、磁石４３３毎に異なる。 Of the plurality of magnets 433, the magnets 433 other than the magnets 433a to 433c have the same shape as the magnet 433c. That is, the plurality of partial areas 440 include partial areas 440 having different sizes in at least one of the vertical direction and the radial direction. Therefore, the magnets 433 do not have magnetic symmetry because their shapes are different from each other. That is, since each of the magnets 433 is magnetically asymmetric, the strength of the magnetic field exerted on the Hall element 50 does not match. In other words, the intensity of the magnetic field that the Hall element 50 receives from each magnet 433 does not match. As a result, as in the case of the first embodiment, even if the characteristics of the three Hall elements 50u, 50v, and 50w mounted on the motor 1A happen to match, these Hall elements 50u and 50v , 50w differ for each magnet 433 .

また、磁石４３３のそれぞれが部分領域４７０の配置により異なる磁気的な特性を有することから、各磁石４３３に部分領域４７０の配置パターンに応じて識別番号等を付与することができる。これにより、第１の実施の形態の場合と同様に、磁石４３３のそれぞれに付与された識別番号を用いて、モータ１Ａに固有の識別番号を付与することができる。 Moreover, since each magnet 433 has different magnetic characteristics depending on the arrangement of the partial regions 470 , each magnet 433 can be given an identification number or the like according to the arrangement pattern of the partial regions 470 . Thus, as in the case of the first embodiment, the identification number assigned to each magnet 433 can be used to assign a unique identification number to the motor 1A.

また、部分領域４７０の実装面４１ａに対する高さが異なることにより、部分領域４７０はロータ３０の回転方向に対してスキュー状に配置されることとなる。これにより、モータ１Ａにコギングトルクが生じることを抑制できる。 In addition, since the heights of the partial regions 470 with respect to the mounting surface 41a are different, the partial regions 470 are arranged in a skewed manner with respect to the rotational direction of the rotor 30 . As a result, it is possible to suppress the occurrence of cogging torque in the motor 1A.

尚、部分領域４７０の個数を増やすほど、磁石４３３の形状のパターンを増加させることが可能となる。すなわち、磁石４３３の個数の増加に応じて部分領域４７０の個数を増やすことにより、各磁石４３３の形状を異ならせることができる。 It should be noted that as the number of partial regions 470 is increased, the number of patterns of the shape of the magnets 433 can be increased. That is, by increasing the number of partial regions 470 in accordance with an increase in the number of magnets 433, each magnet 433 can have a different shape.

複数の磁石４３３は単一の筒状磁石９１を構成している。このため、単一の磁石の一部を切削したり、圧粉等により押し固めることにより形状の異なる磁石４３３により構成される筒状磁石９１を製造することができる。これにより、着磁にて磁力を調整する必要がなく、筒状磁石９１の製造効率を向上させることができる。 A plurality of magnets 433 constitute a single cylindrical magnet 91 . Therefore, it is possible to manufacture the cylindrical magnet 91 composed of the magnets 433 having different shapes by cutting a part of a single magnet or compacting it with compacted powder or the like. As a result, there is no need to adjust the magnetic force by magnetization, and the manufacturing efficiency of the tubular magnet 91 can be improved.

複数の磁石４３３は単一の筒状磁石９１を構成することから、誘起電圧定数を維持したまま筒状磁石９１の各極に磁気的な特徴を与えることが可能となる。 Since the plurality of magnets 433 constitute the single cylindrical magnet 91, it is possible to give magnetic characteristics to each pole of the cylindrical magnet 91 while maintaining the induced voltage constant.

また、磁石４３３の角のＲ面取り又はＣ面取りの大きさを異ならせることにより、各磁石４３３の磁気的な対称性を異ならせることも可能となる。 Also, by varying the size of the R chamfer or C chamfer of the corners of the magnets 433, it is possible to vary the magnetic symmetry of each magnet 433. FIG.

本発明は上記第１～第５の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、ティース２２，磁石３３，ホール素子５０の数は適宜変更することができる。図４は機能ブロックの一例を示しているに過ぎず、ホール信号の入力先は増幅部６０に限られない。 The present invention is not limited to the above-described first to fifth embodiments, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention. For example, the number of teeth 22, magnets 33, and Hall elements 50 can be changed as appropriate. FIG. 4 merely shows an example of functional blocks, and the input destination of the Hall signal is not limited to the amplifier 60 .

１Ａモータ
１０ハウジング
１１ａベース部材
１１ｂカバー部材
１２底壁部
１３ａ，１３ｂ固定片
１４ａ，１４ｂリブ
１５貫通孔
１６シャフトホルダ
１７周壁部
１８天壁部
２０ステータ
２１ステータコア
２２ティース
２３インシュレータ
２４コイル
３０ロータ
３１ロータコア
３１ａ外周面
３１ｂ下端面
３２ロータハブ
３２ａ側面部
３２ｂ上面部
３３，１３３，２３３，３３３，４３３磁石
３４シャフト
３５ａ，３５ｂ軸受
３６スプリングワッシャ
３７ピニオンギア
３８ａ１，３８ａ２，３８ａ３、３８ｂ１，３８ｂ２，３８ｂ３，３８ｃ１，３８ｃ２，３８ｃ３，４８ｃ１，４８ｃ２，４８ｃ３対向面
４０基板
４１本体部
４１ａ表面（実装面）
４２引出部
５０，５０ｕ，５０ｖ，５０ｗホール素子
６０増幅部
６１位置推定部
６２制御部
６３駆動部
７０，７１，７２，７３，１７０，１７１，１７２，１７３，２７０部分磁石
２７３磁性体部
２７４非磁性体部
３７０，３７１，３７２，３７３，４７０，４７１，４７２，４７３部分領域 1A Motor 10 Housing 11a Base member 11b Cover member 12 Bottom wall portions 13a, 13b Fixing pieces 14a, 14b Rib 15 Through hole 16 Shaft holder 17 Peripheral wall portion 18 Top wall portion 20 Stator 21 Stator core 22 Teeth 23 Insulator 24 Coil 30 Rotor 31 Rotor core 31a outer peripheral surface 31b lower end surface 32 rotor hub 32a side surface portion 32b upper surface portion 33, 133, 233, 333, 433 magnet 34 shafts 35a, 35b bearing 36 spring washer 37 pinion gears 38a1, 38a2, 38a3, 38b1, 38b2, 38b3, 38c1, 38c2, 38c3, 48c1, 48c2, 48c3 Opposing surface 40 Substrate 41 Main body 41a Surface (mounting surface)
42 Drawer parts 50, 50u, 50v, 50w Hall element 60 Amplifier part 61 Position estimation part 62 Control part 63 Drive parts 70, 71, 72, 73, 170, 171, 172, 173, 270 Partial magnet 273 Magnetic material part 274 Non Magnetic portion 370, 371, 372, 373, 470, 471, 472, 473 Partial region

Claims

A motor comprising a stator and a rotor,
The rotor is
a rotor core formed of a magnetic material;
a plurality of magnets arranged on the rotor core along the direction of rotation of the rotor;
a plurality of magnetic sensors arranged on a common mounting surface and capable of detecting the magnetic field of the magnet;
The motor, wherein each of the plurality of magnets has a shape different from each other.

2. The motor of claim 1, wherein
each of the plurality of magnets has a plurality of divided partial magnets,
the plurality of partial magnets are arranged along the direction of rotation of the rotor;
The motor, wherein the plurality of partial magnets include partial magnets having different distances among the distances between each of the plurality of partial magnets and the mounting surface.

2. The motor of claim 1, wherein
each of the plurality of magnets has a plurality of divided partial magnets,
the plurality of partial magnets are arranged along the direction of rotation of the rotor;
The motor, wherein the plurality of partial magnets includes partial magnets having different thicknesses among the thicknesses of the plurality of partial magnets in the radial direction of the rotor.

A motor according to claim 3, wherein
The motor, wherein the plurality of partial magnets includes partial magnets having different lengths among the lengths of the plurality of partial magnets in the direction of the central axis of the rotor.

In the motor according to any one of claims 2 to 4,
The magnet has a plurality of partial magnets and a magnetic or non-magnetic material,
The motor, wherein the plurality of partial magnets and the magnetic material or the non-magnetic material are arranged along the rotation direction of the rotor.

2. The motor of claim 1, wherein
the plurality of magnets are arranged along the direction of rotation of the rotor to constitute a single cylindrical magnet;
The motor, wherein the magnet includes regions having different thicknesses along the radial direction of the rotor.

2. The motor of claim 1, wherein
the plurality of magnets constitute a single cylindrical magnet,
The motor according to claim 1, wherein the magnet has a region in which a distance between a facing surface facing the mounting surface and the mounting surface is different.

A motor according to claim 7, wherein
The motor according to claim 1, wherein the magnet has regions with different thicknesses along the radial direction of the rotor.

In the motor according to any one of claims 1 to 8,
The rotor further has a rotor hub made of a non-magnetic material,
The inner peripheral surface of the rotor core is fixed to the outer peripheral surface of the rotor hub,
The motor, wherein the plurality of magnets are fixed to the outer peripheral surface of the rotor core.

In the motor according to any one of claims 1 to 9,
A motor comprising a position estimator that estimates the position of the rotor based on a signal output from the magnetic sensor.