JP2023122628A - 色を用いてヘッドライトを適応させるためのシステム及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】システムの提供。【解決手段】本明細書に記載のシステム、方法をはじめとする実施形態は、ヘッドライトの色を適応させることによって、推奨速度に関する警告を伝達することに関する。一実施形態では、方法には、自動運転システム（ＡＤＳ）が解除されている間の操作者による車両の制御中に、自動運転システム（ＡＤＳ）を使用して推奨速度を計算することが含まれる。この方法はこのほか、推奨速度に関連付けられた閾値及び運転環境に従って設定されたオフセット値を車両速度が満たすという判定に応答して、車両速度に従って車両のヘッドライトが投影する警告色を適応させることであって、警告色は、運転環境に関連する可視色の操作者の知覚に合わせて修正される、ことを含む。【選択図】図３

Description

本明細書に記載の主題は、車両のヘッドライトを適応させることに概ね関し、さらに具体的には、推奨速度を使用して、警告としてヘッドライトの色を適応させることに関する。

自動運転システム（ＡＤＳ）を搭載した車両では、操縦の推奨事項を操作者に提供することができる。推奨事項は、操作者が車両周りの環境を理解し、危険を回避するのに役立つ。例えば、制御タスクが車両と操作者との間で共有される共有制御を使用して動作する車両では、ハンドルの横の位置を変更するように（例えば、触覚フィードバックを介して）推奨事項を伝達する。

同じように、ＡＤＳではこのほか、縦方向制御の推奨事項を伝達する場合がある。例えば、車両では、操作者がＡＤＳからの推奨事項を使用して速度を変更するためのペダルに関するフィードバックを提供することができる。しかし、そのようなフィードバックを使用するシステムでは、操作者を驚かせることもあれば、認知を制限する一次元的なフィードバックを提供することもある。１つの取り組みでは、ペダルの振動が操作者を混乱させ、気を散らし、それによって危険な状況を作り出すことがある。このタイプのフィードバックはこのほか、操作者がペダルを使用している状況に限定される。そのため、システムでは、推奨速度を伝えるために、効果の低いフィードバックに頼る場合がある。このため、推奨速度のフィードバックを提供するシステムが、さらに快適であり、直感的であり、普遍的に適用可能であってもよい。

一実施形態では、例示的なシステム及び方法が、ヘッドライトの色を適応的に使用して、車両の推奨速度について操作者に警告する方法に関する。さまざまな実装例では、自動運転システム（ＡＤＳ）によって推奨速度変更を操作者に警告するシステムが、不充分な情報を伝達するか、注意散漫を引き起こす。例えば、ブレーキペダルに触覚フィードバックを提供するシステムでは、ブレーキペダルの特定の大きさ又は場所では足が振動の差異を区別することができないため、推奨速度変更の度合いが不充分なものになる。触覚フィードバック以外の通知に関しては、可聴アラームが操作者の注意をそらすことも、操作者を驚かせることさえあり、それによって安全性に影響を及ぼすことがある。このため、一実施形態では、適応システムが、閾値を超えると、車両速度と、ＡＤＳによる推奨速度との間の差に従ってヘッドライトの色を変更する。特に、適応システムは、警告を表す色を調整して、操作者による知覚を最適化する。１つの取り組みでは、システムは、操作者が特定の速度範囲内での顕著な差異を理解するように色を調整する。例えば、最適化には、特に夜間の操作中に、色と推奨速度との間の関係を理解するために反射を軽減することにより、操作者の可視色の知覚に対して強化されるか修正されたカラーマップの使用が含まれる。このように、適応システムは、直感的な視覚認知と道路への集中の維持とを介してアラームによって気が散ることを低減することにより、推奨速度変更の操作者への警告を改善する。

さまざまな実装例では、適応システムは、異なる色の間のスペクトルを使用して、車両速度と推奨速度との間の程度の差を伝達する。例えば、青色又は黄色の色合いが、推奨速度をわずかに上回った速度であることを操作者に示す。一方、赤色の色合いが、車両速度が推奨速度をかなり上回っていることを示す。１つの取り組みでは、適応システムは、投影光の有色領域が警告を示し、さらに遠くの無色領域（例えば、透明又は白色）が正常として作動する、色勾配を使用する。このため、適応システムは、ヘッドライトに対してさまざまな配色機構を使用して、速度警告を、さらに明確かつ理解しやすく、さらに直感的に伝達すると同時に、運転に対して正常な照明を提供することにより、速度及び安全性を推奨するフィードバックを改善する。

一実施形態では、ヘッドライトの色を適応させることによって推奨速度に関する警告を伝達するための適応システムを開示する。適応システムは、プロセッサと、命令を保存するメモリとを備える。命令は、プロセッサによって実行されると、ＡＤＳが解除されている間の操作者の車両の制御中に、ＡＤＳを使用してプロセッサに推奨速度を計算させる。命令はこのほか、推奨速度に関連付けられた閾値と、運転環境に従って設定されたオフセット値とを車両速度が満たすという判定に応答して、車両速度に従って車両のヘッドライトが投影する警告色を適応させる命令を含み、警告色は、運転環境に関連する可視色の操作者の知覚に合わせて修正される。

一実施形態では、ヘッドライトの色を適応させ、プロセッサによって実行されたときにプロセッサに１つ又は複数の機能を実行させる命令を含むことによって、推奨速度に関する警告を伝達するための非一時的コンピュータ可読媒体を開示する。命令は、ＡＤＳが解除されている間の操作者の車両の制御中に、ＡＤＳを使用して推奨速度を計算するための命令を含む。命令はこのほか、推奨速度に関連付けられた閾値と、運転環境に従って設定されたオフセット値とを車両速度が満たすという判定に応答して、車両速度に従って車両のヘッドライトが投影する警告色を適応させる命令を含み、警告色は、運転環境に関連する可視色の操作者の知覚に合わせて修正される。

一実施形態では、ヘッドライトの色を適応させることによって推奨速度に関する警告を伝達する方法を開示する。一実施形態では、この方法は、ＡＤＳが解除されている間の操作者の車両の制御中に、ＡＤＳを使用して推奨速度を計算することを含む。この方法はこのほか、推奨速度に関連付けられた閾値と、運転環境に従って設定されたオフセット値とを車両速度が満たすという判定に応答して、車両速度及び警告色に従って車両のヘッドライトが投影する警告色を適応させることを含み、警告色は、運転環境に関連する可視色の操作者の知覚に合わせて修正される。

本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を構成する添付の図面は、本開示のさまざまなシステム、方法をはじめとする実施形態を示す。図示の要素境界（例えば、ボックス、ボックス群又は他の形状）は、境界の一実施形態を表すことが理解されよう。いくつかの実施形態では、１つの要素を複数の要素として設計しても、複数の要素を１つの要素として設計してもよい。いくつかの実施形態では、別の要素の内部構成要素として示している要素を、外部構成要素として実装してもよく、その逆も可能である。さらに、要素を一定の縮尺で描いていない場合がある。
図１は、本明細書で開示するシステム及び方法が実装され得る車両の一実施形態を示す。 図２は、ヘッドライトの色を使用して車両の推奨速度について操作者に警告することに関連する適応システムの一実施形態を示す。 図３は、推奨速度及び車両速度に従ってヘッドライトの色を適応させる車両の一実施形態を示す。 図４は、カラーマップの修正を含む、警告としてヘッドライトの色を適応させ、変更する車両の一例を示す。 図５は、車両速度を推奨速度の閾値と比較し、ヘッドライトの色を適応させる車両の一例を示す。 図６は、ヘッドライトの色を使用して車両の推奨速度について操作者に警告することに関連する方法の一実施形態を示す。

ヘッドライトの色を適応させることによって推奨速度に関する警告を改善することに関連するシステム、方法をはじめとする実施形態を、本明細書に開示する。さまざまな実装例では、警告を通じて推奨速度変更を提供する自動運転システム（ＡＤＳ）が、不充分な情報を伝達することも、注意散漫を引き起こすこともある。例えば、速度の低下（例えば、制動）を表す可聴アラームが、操作者の注意をそらすか、操作者を驚かせることによって、安全性に影響を及ぼす可能性がある。さらに、特定の大きさでは振動の差異を区別することは困難であるため、操作者が、シート上又はブレーキペダル上の触覚フィードバックを変更するシステムを推奨速度変更と誤解する可能性がある。このため、一実施形態では、適応システムが、ＡＤＳによる推奨速度を車両速度と比較し、閾値を満たすときに色（例えば、赤色、緑色又は青色）を投影するヘッドライトを使用する。ＡＤＳは、視界の悪さ、道路形状（例えば、カーブでの運転、坂道に向かう運転）及び操作者の経験などの安全係数に基づいて推奨速度を設定することができる。このように、操作者が道路に注意を払い続け、直接的なＡＤＳの制御なしで操縦している間に、車両は推奨速度を直感的に通知する。さらに、適応システムは、ヘッドライトを使用して、警告を表す色と無色領域（例えば、無色又は白色）を有する照明領域を投影し、それによって推奨速度を提供しながら道路を照らしてもよい。１つの構成では、適応システムが、ヘッドライト内のカラーフィルタ又はレンズを電気機械的に制御して、閾値に対する速度変動に従って有色領域及び無色領域を投影する。

１つの取り組みでは、適応システムは、車両の操作者又は運転環境に特有の心理物理学的データを使用して、人間の知覚のために修正されたカラーマップから警告を表す色を導き出す。例えば、適応システムが運転環境又は操作者の挙動を判定することによってカラーマップを調整するために使用する画像を車両が取り込む。カラーマップは、大きさの数値変化と、操作者が知覚したヘッドライト投影からの可視色の類似変化とが対応するように修正される。このようにして、適応システムは、人間の目に見える色を介して、測定基準（例えば、速度の不均衡）と操作者の測定基準の知覚との間の自然な関係を実装する。このため、適応システムは、車両速度が閾値を超えるか、閾値に達すると、ヘッドライトの色を使用して直観的にＡＤＳによって推奨速度を伝達し、それによって安全性と操作者の速度変化の認識を向上させる。

図１を参照すると、車両１００の一例を示している。本明細書で使用する場合、「車両」とは、原動機付き輸送手段の任意の形態である。１つ又は複数の実装例では、車両１００は自動車である。本明細書では自動車に関して構成を説明することになるが、実施形態が自動車に限定されないことが理解されよう。一部の実装例では、適応システムが、照明の色を適応させることによって推奨速度に関する警告を改善すると同時に、路側ユニット（ＲＳＵ）、家庭用電化製品（ＣＥ）、モバイル装置、ロボット、ドローンなどを使用する。

さらに、車両１００はこのほか、さまざまな要素を含む。さまざまな実施形態では、車両１００は、図１に示す要素よりも少ない要素を有し得ることが理解されよう。車両１００は、図１に示すさまざまな要素の任意の組み合わせを有することができる。さらに、車両１００は、図１に示す要素に対する追加の要素を有することができる。いくつかの構成では、車両１００は、図１に示す要素のうちの１つ又は複数がない状態で実装される。図１では、さまざまな要素が車両１００内に位置づけられているように示しているが、このような要素のうちの１つ又は複数が車両１００の外部に位置づけられることが理解されよう。さらに、図示の要素同士は物理的に遠く離れている場合がある。

車両１００の可能性のある要素のいくつかを図１に示し、後続の図とともに説明する。しかし、この説明を簡潔にするために、図１の要素の多くの説明を、図２～図６の考察の後に提供する。さらに、説明を簡単かつ明確にするために、必要に応じて、対応する要素又は類似の要素を示すために、異なる図面間で参照番号が繰り返されていることが理解されよう。さらに、考察では、本明細書に記載の実施形態の全体的な理解を提供するために、多数の特定の詳細を概説する。しかし、当業者は、本明細書に記載の実施形態がこのような要素のさまざまな組み合わせを使用して実施され得ることを理解するであろう。いずれの場合も、車両１００は、車両１００に正常な照明を提供しながら、ヘッドライトの色を適応させることによって、ＡＤＳが直観的かついっそう明瞭に推奨速度の伝達を改善することに関して本明細書に開示する方法をはじめとする機能を実施するために実装される適応システム１７０を備える。

図２を参照すると、図１の適応システム１７０の一実施形態をさらに示している。適応システム１７０は、図１の車両１００からのプロセッサ１１０を含むものとして示される。このため、プロセッサ１１０は適応システム１７０の一部であってもよく、適応システム１７０は車両１００のプロセッサ１１０とは別個のプロセッサを含んでもよく、あるいは適応システム１７０はプロセッサ１１０にデータバス又は別の通信経路を介してアクセスしてもよい。一実施形態では、適応システム１７０は、制御モジュール２２０を保存するメモリ２１０を含む。メモリ２１０は、制御モジュール２２０を保存するためのランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ又は他の適切なメモリである。制御モジュール２２０は、例えば、プロセッサ１１０によって実行されると、プロセッサ１１０に本明細書に開示するさまざまな機能を実施させるコンピュータ可読命令である。

図２に示す適応システム１７０は、概ね適応システム１７０の抽象化された形態である。さらに、制御モジュール２２０は、プロセッサ１１０を制御して、車両１００の１つ又は複数のセンサからデータ入力を受信するように機能する命令を概ね含む。入力は、一実施形態では、車両１００に近接する環境内の１つ又は複数の物体の観測及び／又は周囲に関する他の態様である。本明細書で提供するように、制御モジュール２２０は、一実施形態では、少なくともカメラ画像を含むセンサデータ２５０を取得する。

このため、制御モジュール２２０は、一実施形態では、それぞれのセンサを制御して、センサデータ２５０の形態でデータ入力を提供する。さらに、制御モジュール２２０は、センサデータ２５０を提供するためにさまざまなセンサを制御するものとして考察しているが、１つ又は複数の実施形態では、制御モジュール２２０は、能動的であるか、受動的であるかのいずれかであるセンサデータ２５０を取得するために他の技術を採用することができる。さらに、制御モジュール２２０は、センサデータ２５０を提供するときに複数のセンサから取得されたデータ及び／又は無線通信リンクを介して取得された他のセンサデータからのデータを融合するために、さまざまな取り組みに着手することができる。

一実施形態では、適応システム１７０はデータストア２３０を含む。一実施形態では、データストア２３０はデータベースである。データベースは、一実施形態では、メモリ２１０又は別のデータストアに保存された電子データ構造であり、保存されたデータを分析し、保存されたデータを提供し、保存されたデータを整理するなどのためにプロセッサ１１０によって実行することができるルーチンで構成される。このため、一実施形態では、データストア２３０は、さまざまな機能を実行する際に制御モジュール２２０によって使用されるデータを保存する。一実施形態では、データストア２３０はセンサデータ２５０を含む。一実施形態では、データストア２３０は、車両１００の速度、速さ、加速度、減速度、速度ベクトルなどの運動パラメータ２４０をさらに含む。運動パラメータ２４０は、車両１００の実際値及び提案値又は推奨値を含む。例えば、自動運転モジュール１６０は、ＡＤＳの一部として、車両１００の運動を変更することなく、提案値又は推奨値を判定する。このように、システムが、操作者入力を使用して、車両１００を制御し、操縦する一方で、ＡＤＳから操作者に有用なフィードバックを提供する。

さまざまな実装例では、制御モジュール２２０は、センサデータ２５０を取得し、提供するために、それぞれのセンサを制御することを超えて追加のタスクを実施する。例えば、制御モジュール２２０は、プロセッサ１１０に、速度に関する推奨の視覚化として、ＡＤＳからのフィードバックを使用して車両１００のヘッドライトの色を変更させる命令を含む。図３～図６にさらに説明するように、適応システム１７０によって制御される異なる色又は色領域を通じて、操作者は警告（例えば、スピード違反又は安全）を視覚的に理解し、知覚することができる。

警告を表す色又は警告色を投影することに関して、図３は、状況３００の推奨速度及び車両速度に従ってヘッドライトの色を適応させる車両１００の一実施形態を示す。ここで、車両１００は、操作者が運転操縦に関与するか、ループ内にある共有制御を使用して、動作している可能性がある。別の例では、車両１００は、ＡＤＳによる制限された取引制御で動作する。いずれにせよ、車両１００は、ヘッドライトの色を適応させて、車両速度との比較からＡＤＳによって推奨速度を伝達する。例えば、適応システム１７０は、車両速度がＡＤＳによって判定された推奨速度以下である場合、ヘッドライトに正常な色３１０を投影する。反対に、適応システム１７０は、車両速度がＡＤＳによって判定された推奨速度を上回る場合、適応色３２０を投影してもよい。図４にてさらに説明するように、車両１００は、異なる周波数を放出する２つの光源（例えば、ＬＥＤ）を切り替えるかフィルタリングすることによって、色の変化を投影する。このため、システムは、介入なしに操作者に推奨速度変更を知覚させ、それによって操作者の入力を車両制御から切り離す一方、解除されるか作動しているＡＤＳによるシステム支援を提供する。

１つの取り組みでは、ＡＤＳは、運動パラメータ２４０の一部として安全係数を使用して、推奨速度又は提案速度を判定する。例えば、推奨速度は、視界の低下、道路形状（例えば、カーブでの運転、坂道に向かっての運転）及び悪天候条件（例えば、凍結又は雨）に応じて変化する。このほか、推奨速度は、環境により制御性が低下する場合は、変わる場合がある。これに関して、適応システム１７０は、車両システム１４０からデータを受信し、路面上の摩擦劣化を判定する。

色知覚に関して、適応システム１７０は、速度差に直接相関する色を投影してもよい。例えば、車両速度と推奨速度との間の速度差が２倍になると、青色又は赤色の範囲内の色の強さが２倍になる。他の点では、適応システム１７０はこのほか、改善されたフィードバックのために修正されたカラーマップを使用して、人間の目による可視色の知覚を強化する。カラーマップが、定義された分布（例えば、線形）を使用してデータを表す。人間の色知覚は非線形であるため、値の変化と背景色に応じて、カラーマップの特定の範囲（例えば、赤色又は青色の範囲）が過度に大きく変化する場合も、不充分に変化する場合もある。このような突然の変化又は直感的でない変化は、操作者を混乱させ、ヘッドライトからのＡＤＳフィードバックの知覚をさらに困難にすることがある。そのため、適応システム１７０は、カメラからのセンサデータ２５０内の取り込まれた画像などに従って、車両操作者又は現在の運転環境に固有の心理物理学的データを使用してカラーマップを補償し、それに応じてカラーマップを調整することができる。結果として、大きさの所与の数値変化が、ヘッドライトによって投影された可視色の操作者の類似する知覚変化に対応する。このようにして、適応システム１７０は、可視色の修正を通じて、測定基準（例えば、速度の不均衡）と操作者の測定基準の知覚との間の自然な関係を実装し、それによって、推奨速度変更の理解を改善する。

ここで、他の色の適応を考慮すると、図４は、カラーマップの修正を含む、車両１００の警告としてのヘッドライトの色の適応及び変更４００の一例を示す。ここで、適応システム１７０は、車両速度と推奨速度との間の速度差が閾値を超える場合、カラーマップから均一な色領域４１０を投影するようにヘッドライトを制御してもよい。上記で説明したように、警告色は、知覚のために修正されたか調整されたカラーマップから導き出すことができる。適応システム１７０はこのほか、フィードバックを強化するために、部分的又は不均一な色領域４２０を使用することができる。例えば、不均一な色領域４２０は、閾値レベルを超えたときなどに操作者にフィードバックとして速度の差又は不均衡の間の割合を示す、大きさが変化する勾配である。１つの取り組みでは、操作者は、適応システム１７０によって投影された勾配を、制動などによる行動を実践するための警告レベルとして知覚する。さらに、車両１００は、ヘッドライトを制御して、着色されていない（例えば、透明又は白色の）不均一な色領域４２０に隣接する正常領域４３０を投影する。このようにして、適応システム１７０は、速度変化に対するフィードバックを提供すると同時に、正常操作のための領域を照らす。

さまざまな実装例では、車両１００は、電気機械的又はプログラム可能に制御可能なカラーフィルタ又は投影機システムを使用する。例えば、フィルタリングされた赤色光源（例えば、ハロゲン又はＬＥＤ）が、不均一な色領域４２０に対して勾配光源を投影するのに対し、フィルタリングされていない透明又は白色光源が、正常領域４３０を投影する。１つの取り組みでは、少なくとも１つのＬＥＤが、知覚を強化するために修正されたか調整されたカラーマップからの基調色であり、階調装置が、警告色（例えば、赤色又は青色）から透明又は白色にフィルタリングする。車両１００は、光学投影機を使用する場合、レンズを制御することによって投影される警告色及び非警告色（例えば、透明又は白色）を有する透明ＬＥＤディスプレイを使用してもよい。

さらに、適応システム１７０はこのほか、車両１００の運転モードに従ってヘッドライトを適応させてもよい。例えば、青色の度合いが、ＡＤＳと操作者の両方が車両１００を操縦する共有制御を示す。ここでは、ＡＤＳが作動している。このように、適応システム１７０は、操作者が警告色によって推奨速度変更を知覚し、理解するのに役立ち、車両１００が警告に関連して役立ち得ることを伝達する。操作者はこのほか、この状態で車両１００がモードを完全自動化モードに変更して危険を回避することができることを理解してもよい。同じように、ＡＤＳ支援が運転環境にとって不充分である場合、車両１００を制御するか引き継ぐことを、適応システム１７０が投影する色の度合いが示すことができる。さらに、１つの取り組みでは、ＡＤＳは、共有制御中などに警告色の度合いを伝達するための他のヒューマンマシンインターフェース（ＨＭＩ）モダリティ（例えば、アクセルペダル又はハンドル）を使用する。このようにして、適応システム１７０は、複数のモダリティを通じて推奨速度変更の直観を改善する。

図５を参照すると、チャート５００が、車両速度を推奨速度の閾値と比較し、ヘッドライトの色を警告として適応させる車両１００の一例を示す。上記で説明したように、ヘッドライトの色は、速度の変化に対する知覚を強化するために修正されたカラーマップから取得することができる。チャート５００は、Ｙ軸上の警告色の変化とＸ軸上の速度差ΔＶとを比較する。ここで、適応システム１７０は、車両１００の現在の速度からＡＤＳによる推奨速度（Ｖ_{Ｒｅｃｏｍｎｅｎｄｅｄ}）を差し引いたものを表すΔＶを計算する。さらに、オフセット５１０は、ΔＶがゼロでの警告の閾値に近づいていることを示してもよい。この場合、オフセット５１０は１０であるが、任意の値にしてもよい。例えば、ＡＤＳは、安全係数又は運転環境に従う運動パラメータ２４０に従ってオフセット値を設定することができる。

さらに、チャート５００は、適応システム１７０によって色又は警告色を表す警告を使用するための３つのバージョン１～３を示す。バージョン１では、車両１００は、ΔＶがゼロより大きい場合、設定された強度で均一色領域４１０などの均一警告色を投影する。適応システム１７０は、ΔＶがゼロを下回った時点で、正常色３１０への移行を信号伝達してもよい。

バージョン２では、車両１００は、ΔＶがゼロより大きい場合、カラーマップから、臨界又は最大のフィードバック強度まで増大する警告色を投影する。ここで、さまざまな実装例では、適応システム１７０は、臨界又は最大のフィードバックレベルにて、ヘッドライトを点滅させるか、ペダルを振動させるか、ＡＤＳが回避行動（例えば、制動又は横方向の動き）を実施することができる。そのため、モダリティを追加することにより、安全性が向上し、推奨速度変更の理解が深まる。ΔＶが最大フィードバック強度未満であることを適応システム１７０が検出した時点で、車両がヘッドライトの色を維持している間に、補足モダリティからのフィードバックを除去することができる。適応システム１７０は、ΔＶがゼロを下回った時点で、正常色３１０（例えば、白色又は透明）への移行を信号伝達してもよい。

バージョン３の場合、車両１００は、ゼロではなくオフセット５１０から始まる最大フィードバック強度まで、カラーマップから増大する警告色を投影する。このようにして、操作者は、ΔＶがゼロよりも大きくなる前にＡＤＳによる推奨速度変更に注意し、それによって反応時間が長くなる。バージョン２と同じように、ΔＶが最大フィードバック強度未満であることを適応システム１７０が検出した時点で、補足モダリティ（例えば、ヘッドライトの点滅、ペダルの振動など）からのフィードバックを除去することができるが、車両はヘッドライトの色を維持する。適応システム１７０は、ΔＶがゼロ又はオフセット５１０を下回った時点で、正常色３１０（例えば、白色又は透明）への移行を信号伝達してもよい。

図６は、ヘッドライトの色を適応的に使用して車両１００の推奨速度について操作者に警告することに関連する方法６００のフローチャートを示す。さらに、方法６００について、図１及び図２の適応システム１７０の観点から考察する。方法６００について、適応システム１７０と組み合わせて考察するが、方法６００は適応システム１７０内で実施されることに限定されず、代わりに方法６００を実施し得るシステムの一例であることを理解されたい。

６１０にて、ＡＤＳは車両１００の推奨速度を計算する。これまで説明したように、ＡＤＳは安全係数を使用して推奨速度又は提案速度を計算する場合がある。例えば、推奨速度は、地理的条件（例えば、都市部、郊外）、視界の悪さ、道路形状（例えば、カーブでの運転、坂道に向かっての運転）及び悪天候条件（例えば、凍結又は雨）に応じて変化する。同じように、操作者の経験又は制御性の低い環境によって推奨速度は変化する。１つの取り組みでは、ＡＤＳは、車両カメラからの画像又はレーダからの距離測定値などのセンサデータ２５０を使用して係数を計算し、組み合わせる。

６２０にて、適応システム１７０は、車両速度が推奨速度及び閾値としてのオフセットより大きいかどうかを判定する。バージョン１～３までの図５に示すように、オフセットはゼロ又は整数にしてもよい。これまでに説明したように、車両速度が閾値以下である場合、適応システム１７０は車両１００を監視し続け、ＡＤＳを使用して推奨速度を計算する。本明細書で説明するように、車両１００は、車両速度と推奨速度との間の差（即ち、ΔＶ）がゼロより大きい場合、カラーマップから、警告として臨界又は最大のフィードバック強度まで増大する色を投影してもよい。ここで、適応システム１７０はこのほか、補助的なフィードバック（例えば、ヘッドライトの点滅、シートの振動）を提供しても、ＡＤＳが、臨界又は最大フィードバックレベルで回避行動（例えば、操舵又は制動）を実施してもよい。

６３０にて、適応システム１７０は、車両速度が推奨速度及びオフセット（例えば、０又は１０）よりも大きい場合に、操作者の知覚のために修正されたヘッドライトを使用して警告色を適応させる。これまでに説明したように、適応システム１７０は、速度の不均衡と操作の知覚との間に自然な関係を有するカラーマップを実装する。１つの取り組みでは、車両１００のカメラからのセンサデータ２５０として保存された取込画像などによる、車両操作者又は現在の運転環境に固有の心理物理学的データが、さらに直観的な知覚のためにカラーマップを修正するか強調することができる。例えば、推奨速度を超える車両速度の大きさ又は強度の変化が、修正の結果生じるヘッドライトの色の類似する知覚変化に対応する。

さらに、車両は、閾値に達する前に、警告色を投影する場合がある。１つの取り組みでは、閾値は車両速度と推奨速度との間の差である。図５のバージョン３に示すように、適応システム１７０は、オフセット５１０から開始する警告色を発動させて、その結果、ΔＶがゼロよりも大きくなる前に操作者に通知し、それによって反応時間が増大する場合がある。さらに、警告色は、フィードバックとして速度の差又は不均衡の間の割合を示す勾配である距離まで、不均一な色領域４２０を有する領域を照らしてもよい。そのため、操作者は、適応システム１７０が投影した勾配を、操舵又は制動などによって行動を実践するための警告レベルとして知覚することができる。所定の距離を越えて、車両１００はヘッドライトを制御して、不均一な色領域４２０に隣接する正常領域４３０を投影する。このため、適応システム１７０は、速度変化に対するフィードバックを提供すると同時に、正常操作のための領域を照らす。

さまざまな実装例では、適応システム１７０及び車両１００は、警告色を生成し、投影するためにさまざまな機構を使用することができる。１つの取り組みでは、車両１００は、カラーフィルタ及び電気機械的又はプログラム可能に制御可能な投影機システムを使用する。例えば、フィルタリングされた赤色光源（例えば、ハロゲン又はＬＥＤ）が、不均一領域４２０の勾配光源を投影するのに対し、フィルタリングされていない透明又は白色光源が、正常領域４３０を投影する。１つの取り組みでは、ＬＥＤのうちの少なくとも１つ又は一連のＬＥＤが、知覚を強化するために修正されたか調整されたカラーマップからの基調色であり、階調装置が、警告色（例えば、赤色又は青色）から透明又は白色にフィルタリングする。

ここで、本明細書に開示するシステム及び方法が動作し得る環境の一例として、図１を詳細に説明する。場合によっては、車両１００は、車両１００の１つ又は複数のモジュール／システムの方向に従って、操作／制御の異なるモード間で選択的に切り替えるように構成される。１つの取り組みでは、モードは、０－自動化なし、１－運転者支援、２－部分的な自動化、３－条件付き自動化、４－高度な自動化及び５－完全自動化を含む。１つ又は複数の構成では、車両１００は、可能性のあるモードのサブセットで動作するように構成することができる。

１つ又は複数の実施形態では、車両１００は、自動化車両又は自律型車両である。本明細書で使用する場合、「自律型車両」は、自律モード（例えば、カテゴリ５、完全自動化）にて動作することができる車両を指す。「自動モード」又は「自律モード」は、人間の運転者からの最小限の入力又は入力なしで車両１００を制御するために、１つ又は複数の計算システムを使用して移動ルートに沿って車両１００をナビゲートしたり、及び／又は操縦したりすることを指す。１つ又は複数の実施形態では、車両１００は、高度に自動化されているか、完全に自動化されている。一実施形態では、車両１００は、１つ又は複数の計算システムが移動経路に沿った車両のナビゲーション及び／又は操縦の一部を実施する１つ又は複数の半自律動作モードを伴って構成され、車両操作者（即ち、運転者）が、移動ルートに沿った車両１００のナビゲーション及び／又は操縦の一部を実施するために、車両に入力を提供する。

車両１００は、１つ又は複数のプロセッサ１１０を備えることができる。１つ又は複数の構成では、プロセッサ１１０は、車両１００のメインプロセッサであることがある。例えば、プロセッサ１１０は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、マイクロプロセッサなどであることがある。車両１００は、１つ又は複数のタイプのデータを保存するための１つ又は複数のデータストア１１５を備えることができる。データストア１１５は、揮発性メモリ及び／又は不揮発性メモリを含むことができる。適切なデータストア１１５の例には、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、プログラム可能読み取り専用メモリ（ＰＲＯＭ）、消去可能なプログラム可能読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的に消去可能なプログラム可能読み取り専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、レジスタ、磁気ディスク、光学式ディスク及びハードドライブが挙げられる。データストア１１５は、プロセッサ１１０の構成要素であることもあり、データストア１１５が使用するプロセッサ１１０に動作可能に接続されることもある。この説明全体にわたって使用する「動作可能に接続された」という用語は、直接の物理的接触のない接続をはじめとする直接的又は間接的な接続を含むことができる。

１つ又は複数の構成では、１つ又は複数のデータストア１１５は、地図データ１１６を含むことができる。地図データ１１６は、１つ又は複数の地理的領域の地図を含むことができる。場合によっては、地図データ１１６は、１つ又は複数の地理的領域内の道路、交通管制装置、道路標示、構造物、特徴及び／又はランドマークに関する情報又はデータを含むことができる。地図データ１１６は、任意の適切な形態としてもよい。場合によっては、地図データ１１６は、領域の航空写真を含むことができる。場合によっては、地図データ１１６は、３６０度にわたる地上の景色を含む、領域の地上の景色を含むことができる。地図データ１１６は、地図データ１１６に含まれる１つ又は複数の項目についての測定値、寸法、距離及び／又は情報及び／又は地図データ１１６に含まれる他の項目に関連する測定値、寸法、距離及び／又は情報を含むことができる。地図データ１１６は、道路形状に関する情報を有するデジタル地図を含むことができる。

１つ又は複数の構成では、地図データ１１６は、１つ又は複数の地形図１１７を含むことができる。地形図１１７は、１つ又は複数の地理的領域の地形、道路、表面及び／又は他の特徴に関する情報を含むことができる。地形図１１７は、１つ又は複数の地理的領域の標高データを含むことができる。地形図１１７は、舗装道路、未舗装道路、土地をはじめとする地表面を定義するものを含むことができる１つ又は複数の地表面を定義することができる。

１つ又は複数の構成では、地図データ１１６は、１つ又は複数の静的障害物マップ１１８を含むことができる。静的障害物マップ１１８は、１つ又は複数の地理的領域内に位置する１つ又は複数の静的障害物に関する情報を含むことができる。「静的障害物」とは、ある期間にわたって位置が変化しないか実質的に変化しなかったり、及び／又はある期間にわたってサイズが変化しないか実質的に変化しなかったりする物理的物体である。静的障害物の例には、樹木、建物、縁石、塀、手すり、中央分離帯、電柱、彫像、モニュメント、看板、ベンチ、家具、郵便受け、大きな岩又は丘が挙げられる。静的障害物は、地面より上に伸びる物体である可能性がある。静的障害物マップ１１８に含まれる１つ又は複数の静的障害物は、その静的障害物に関連する位置データ、サイズデータ、寸法データ、材料データ及び／又は他のデータを有することがある。静的障害物マップ１１８は、１つ又は複数の静的障害物についての測定値、寸法、距離及び／又は情報を含むことができる。静的障害物マップ１１８は、高品質であったり、及び／又は非常に詳細であったりすることがある。静的障害物マップ１１８は、地図化された領域内の変化を反映するように更新することができる。

１つ又は複数のデータストア１１５がセンサデータ１１９を含むことができる。この文脈では、「センサデータ」は、車両１００に装備されたセンサに関する任意の情報を意味し、そのようなセンサに関する機能をはじめとする情報を含む。以下で説明するように、車両１００はセンサシステム１２０を備えることができる。センサデータ１１９は、センサシステム１２０の１つ又は複数のセンサに関連するものであることがある。一例として、１つ又は複数の構成では、センサデータ１１９は、センサシステム１２０の１つ又は複数のＬＩＤＡＲセンサ１２４に関する情報を含むことができる。

場合によっては、地図データ１１６及び／又はセンサデータ１１９の少なくとも一部を、車両１００に搭載された１つ又は複数のデータストア１１５に位置づけることができる。これとは別に、あるいはこれに加えて、地図データ１１６及び／又はセンサデータ１１９の少なくとも一部を、車両１００から離れた場所にある１つ又は複数のデータストア１１５に位置づけることができる。

上記のように、車両１００はセンサシステム１２０を備えることができる。センサシステム１２０は１つ又は複数のセンサを備えることができる。「センサ」とは、何かを検出したり、及び／又は感知したりすることができる装置を意味する。少なくとも１つの実施形態では、１つ又は複数のセンサは、リアルタイムで検出したり、及び／又は感知したりする。本明細書で使用する場合、「リアルタイム」という用語は、特定のプロセス又は判定が実施されるのに充分に即時であるとユーザ又はシステムが感知する処理応答性のレベル、あるいはプロセッサが何らかの外部プロセスに追いつくことを可能にする処理応答性のレベルを意味する。

センサシステム１２０が複数のセンサを備える構成では、センサは独立して機能しても、センサのうちの２つ以上を組み合わせて機能してもよい。センサシステム１２０及び／又は１つ又は複数のセンサは、車両１００のプロセッサ１１０、データストア１１５及び／又は別の要素に動作可能に接続することができる。センサシステム１２０は、車両１００の環境の一部（例えば、近くの車両）についての観察結果を生成することができる。

センサシステム１２０は、任意の適切なタイプのセンサを備えることができる。本明細書では、異なるタイプのセンサのさまざまな例について説明する。しかし、実施形態は、記載の特定のセンサに限定されないことが理解されよう。センサシステム１２０は１つ又は複数の車両センサ１２１を備えることができる。車両センサ１２１は、車両１００自体に関する情報を検出することができる。１つ又は複数の構成では、車両センサ１２１は、例えば、慣性加速度に基づいて、車両１００の位置及び向きの変化を検出するように構成することができる。１つ又は複数の構成では、車両センサ１２１は、１つ又は複数の加速度計、１つ又は複数のジャイロスコープ、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、推測航法システム、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、全地球測位システム（ＧＰＳ）、ナビゲーションシステム１４７及び／又は他の適切なセンサを含むことができる。車両センサ１２１は、車両１００の１つ又は複数の特性及び／又は車両１００が動作している方法を検出するように構成することができる。１つ又は複数の構成では、車両センサ１２１は、車両１００の現在の速度を判定する速度計を含むことができる。

これとは別に、あるいはこれに加えて、センサシステム１２０は、車両１００が動作している車両１００の周囲の環境に関するデータを取得するように構成された１つ又は複数の環境センサ１２２を備えることができる。「周辺環境データ」には、車両が位置する外部環境又はその１つ又は複数の部分に関するデータが含まれる。例えば、１つ又は複数の環境センサ１２２は、車両１００の外部環境の少なくとも一部での障害物及び／又はそのような障害物に関するデータを感知するように構成することができる。そのような障害物は、静止物体及び／又は動的物体である場合がある。１つ又は複数の環境センサ１２２は、車両１００の外部環境内の他のもの、例えば、車線標識、標識、信号機、交通標識、車線境界線、横断歩道、車両１００に近接する縁石、道路外の物体など、を検出するように構成することができる。

本明細書では、センサシステム１２０のセンサのさまざまな例について説明する。例示的なセンサは、１つ又は複数の環境センサ１２２及び／又は１つ又は複数の車両センサ１２１の一部であってもよい。しかし、実施形態は、記載の特定のセンサに限定されないことが理解されよう。

一例として、１つ又は複数の構成では、センサシステム１２０は、レーダセンサ１２３、ＬＩＤＡＲセンサ１２４、ソナーセンサ１２５、気象センサ、触覚センサ、位置センサ及び／又は１つ又は複数のカメラ１２６のうちの１つ又は複数を備えることができる。１つ又は複数の構成では、１つ又は複数のカメラ１２６は、高ダイナミックレンジ（ＨＤＲ）カメラ、ステレオ又は赤外線（ＩＲ）カメラであることがある。

車両１００は、入力システム１３０を備えることができる。「入力システム」には、さまざまなエンティティが機械にデータを入力することができるようにする構成要素又は構成又はそのグループが含まれる。入力システム１３０は、車両乗員からの入力を受信することができる。車両１００は出力システム１３５を備えることができる。「出力システム」には、車両乗員へのデータの提示を容易にする１つ又は複数の構成要素が含まれる。

車両１００は、１つ又は複数の車両システム１４０を備えることができる。１つ又は複数の車両システム１４０のさまざまな例を図１に示す。しかし、車両１００は、これより多い車両システム、これより少ない車両システム又は異なる車両システムを備えることができる。特定の車両システムを別個に定義しているが、システムのいずれか又はその一部が、車両１００内のハードウェア及び／又はソフトウェアを介して、別の方法で結合されるか分離され得ることを理解されたい。車両１００は、推進システム１４１、制動システム１４２、操舵システム１４３、スロットルシステム１４４、伝達システム１４５、信号伝達システム１４６及び／又はナビゲーションシステム１４７を備えることができる。このようなシステムのいずれも、現在知られているか、今後開発される１つ又は複数の装置、構成要素及び／又はその組み合わせを備えることができる。

ナビゲーションシステム１４７は、車両１００の地理的位置を判定したり、及び／又は車両１００の移動ルートを判定したりするように構成された、現在知られているか、今後開発される、１つ又は複数の装置、アプリケーション及び／又はその組み合わせを備えることができる。ナビゲーションシステム１４７は、車両１００の移動ルートを判定するために、１つ又は複数の地図作成アプリケーションを備えることができる。ナビゲーションシステム１４７は、全地球測位システム、局所的測位システム又は地理位置情報システムを含むことができる。

プロセッサ１１０、適応システム１７０及び／又は自動運転モジュール１６０は、さまざまな車両システム１４０及び／又はその個々の構成要素と通信するように動作可能に接続することができる。例えば、図１に戻ると、プロセッサ１１０及び／又は自動運転モジュール１６０は、車両１００の動きを制御するために、さまざまな車両システム１４０から情報を送信したり、及び／又は受信したりするために通信することができる。プロセッサ１１０、適応システム１７０及び／又は自動運転モジュール１６０は、車両システム１４０の一部又は全部を制御してもよく、このため、米国自動車技術会（ＳＡＥ）のレベル０～５によって定義されるように、部分的又は全体的に自律的であってもよい。

プロセッサ１１０、適応システム１７０及び／又は自動運転モジュール１６０は、さまざまな車両システム１４０及び／又はその個々の構成要素と通信するように動作可能に接続することができる。例えば、図１に戻ると、プロセッサ１１０、適応システム１７０及び／又は自動運転モジュール１６０は、車両１００の動きを制御するために、さまざまな車両システム１４０から情報を送信したり、及び／又は受信したりするために通信することができる。プロセッサ１１０、適応システム１７０及び／又は自動運転モジュール１６０は、車両システム１４０の一部又は全部を制御してもよい。

プロセッサ１１０、適応システム１７０及び／又は自動運転モジュール１６０は、車両システム１４０及び／又はその構成要素のうちの１つ又は複数を制御することによって、車両１００のナビゲーション及び操縦を制御するように動作可能であってもよい。例えば、自律モードで動作する場合、プロセッサ１１０、適応システム１７０及び／又は自動運転モジュール１６０は、車両１００の方向及び／又は速度を制御することができる。プロセッサ１１０、適応システム１７０及び／又は自動運転モジュール１６０は、車両１００を加速させたり、減速させたり、及び／又は方向転換させたりすることができる。本明細書で使用する場合、「させる」又は「させている」とは、事象又は行動を発生させたり、強制したり、強要したり、指令したり、命令したり、指示したり、及び／又は可能にしたりすること、あるいは少なくともそのような事象又は行動が、直接的又は間接的な方法で発生する可能性のある状態になることを意味する。

車両１００は、１つ又は複数のアクチュエータ１５０を備えることができる。アクチュエータ１５０は、プロセッサ１１０及び／又は自動運転モジュール１６０からの信号又は他の入力の受信に応答して、車両システム１４０又はその構成要素のうちの１つ又は複数を変更するように動作可能な要素又は要素の組み合わせであることがある。例えば、１つ又は複数のアクチュエータ１５０は、いくつかの可能性を挙げると、モータ、空気圧アクチュエータ、油圧ピストン、リレー、ソレノイド及び／又は圧電アクチュエータを含むことができる。

車両１００は、１つ又は複数のモジュールを備えることができ、そのうちの少なくともいくつかを本明細書に記載する。モジュールは、プロセッサ１１０によって実行されると、本明細書に記載のさまざまなプロセスのうちの１つ又は複数を実装するコンピュータ可読プログラムコードとして実装することができる。モジュールのうちの１つ又は複数を、プロセッサ１１０の構成要素とすることができ、あるいはモジュールのうちの１つ又は複数を、プロセッサ１１０が動作可能に接続されている他の処理システム上で実行したり、及び／又は分散させたりすることができる。モジュールは、１つ又は複数のプロセッサ１１０によって実行可能な命令（例えば、プログラム論理）を含むことができる。これとは別に、あるいはこれに加えて、１つ又は複数のデータストア１１５がそのような命令を含んでもよい。

１つ又は複数の構成では、本明細書に記載のモジュールのうちの１つ又は複数が、人工知能要素、例えば、ニューラルネットワーク、ファジー論理又は他の機械学習アルゴリズムを含むことができる。さらに、１つ又は複数の構成では、モジュールのうちの１つ又は複数を、本明細書に記載の複数のモジュールに分散させることができる。１つ又は複数の構成では、本明細書に記載のモジュールのうちの２つ以上を組み合わせて単一のモジュールにすることができる。

車両１００は１つ又は複数の自動運転モジュール１６０を備えることができる。自動運転モジュール１６０は、車両１００及び／又は車両１００の外部環境に関する情報を取り込むことができるセンサシステム１２０及び／又は任意の他のタイプのシステムからデータを受信するように構成することができる。１つ又は複数の構成では、自動運転モジュール１６０は、そのようなデータを使用して、１つ又は複数の運転光景モデルを生成することができる。自動運転モジュール１６０は、車両１００の位置及び速度を判定することができる。自動運転モジュール１６０は、障害物の場所、障害物、あるいは交通標識、樹木、低木、近隣の車両、歩行者などを含む他の環境的特徴を判定することができる。

自動運転モジュール１６０は、プロセッサ１１０が使用するための車両１００の外部環境内の障害物の位置情報、及び／又は車両１００の位置及び向きを推定するための本明細書に記載のモジュールのうちの１つ又は複数、複数の衛星からの信号に基づくグローバル座標での車両位置、あるいは車両１００の現在の状態を判定するために使用されることがあり得るか、マップを作成する際に使用するか、地図データに関して車両１００の位置を判定する際に使用するための車両１００のその環境に対する位置を判定するために使用されることがあり得る任意の他のデータ及び／又は信号を受信したり、及び／又は判定したりするように構成することができる。

自動運転モジュール１６０は、独立して、あるいは適応システム１７０と組み合わせて、移動経路、車両１００の現在の自律運転操縦、センサシステム１２０によって取得されたデータに基づく将来の自律運転操縦及び／又は現在の自律運転操縦の変更、運転光景モデル及び／又は任意の他の適切な情報源からのデータを判定するように構成することができる。「運転操縦」とは、車両の動きに影響を及ぼす１つ又は複数の行動を意味する。運転操縦の例には、いくつかの可能性を挙げると、加速、減速、制動、方向転換、車両１００の横方向への移動、走行車線の変更、走行車線への合流及び／又は後退が挙げられる。自動運転モジュール１６０は、判定された運転操縦を実施するように構成することができる。自動運転モジュール１６０は、直接的又は間接的に、そのような自律運転操縦を実行させることができる。本明細書で使用する場合、「させる」又は「させている」とは、直接的又は間接的に、事象又は行動を発生させたり、命令したり、指示したり、及び／又は可能にしたりすること、あるいは少なくともそのような事象又は行動が発生する可能性がある状態になることを意味する。自動運転モジュール１６０は、さまざまな車両機能を実行したり、及び／又は車両１００又はその１つ又は複数のシステム（例えば、車両システム１４０の１つ又は複数）にデータを送信したり、同車両又はシステムからデータを受信したり、同車両又はシステムと相互作用したり、同車両又はシステムを制御したりするように構成することができる。

詳細な実施形態を本明細書に開示する。しかし、開示した実施形態は例として意図されていることを理解されたい。このため、本明細書に開示する特定の構造的及び機能的な詳細を、限定として解釈するべきものではなく、単に特許請求の範囲の根拠として解釈し、実質的に任意の適切に詳細な構造では本明細書の態様をさまざまに採用することを当業者に教示するための代表的根拠として解釈するべきものである。さらに、本明細書で使用する用語及び語句は、限定することを意図したものではなく、可能性のある実装例の理解可能な説明を提供することを意図したものである。さまざまな実施形態を図１～図６に示すが、実施形態は、図示の構造又は用途に限定されるものではない。

図中のフローチャート及びブロック図は、さまざまな実施形態によるシステム、方法及びコンピュータプログラム製品の可能性のある実装例のアーキテクチャ、機能及び動作を示す。この点に関して、フローチャート又はブロック図のブロックが、指定された論理機能を実装するための１つ又は複数の実行可能な命令を含むモジュール、セグメント又はコードの一部を表してもよい。このほか、いくつかの代替実装例では、ブロックに記述されている機能が、図に記述されている順序とは異なる順序で発生する場合があることに留意されたい。例えば、関与する機能に応じて、連続して示す２つのブロックを実際には実質的に同時に実行しても、時にはブロックを逆の順序で実行してもよい。

上記のシステム、構成要素及び／又はプロセスは、ハードウェア又はハードウェアとソフトウェアの組み合わせで実現することができ、１つの処理システムに集中化された方法で実現することができるか、さまざまな要素がいくつかの相互接続された処理システムに分散される分散方式で実現することができる。本明細書に記載の方法を実施するように構成された任意の種類の処理システム又は別の装置が適している。ハードウェアとソフトウェアの典型的な組み合わせが、読み込まれて実行されると、本明細書に記載の方法を実施するように処理システムを制御するコンピュータで使用可能なプログラムコードを有する処理システムであることがある。

システム、構成要素及び／又はプロセスはこのほか、機械によって読み取り可能であり、本明細書に記載の方法及びプロセスを実施するために機械によって実行可能な命令のプログラムを有形に具体化するコンピュータプログラム製品又は他のデータプログラム記憶装置などのコンピュータ可読ストレージに埋め込むことができる。このような要素はこのほか、本明細書に記載の方法の実施を可能にする特徴を含み、処理システムに読み込まれると、このような方法を実施することができるアプリケーション製品に埋め込むことができる。

さらに、本明細書に記載の構成が、コンピュータ可読プログラムコードが具体化された、例えば、保存された、１つ又は複数のコンピュータ可読媒体に具体化されたコンピュータプログラム製品の形態をとる場合がある。１つ又は複数のコンピュータ可読媒体の任意の組み合わせを利用してもよい。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体又はコンピュータ可読記憶媒体であってもよい。「コンピュータ可読記憶媒体」という語句は、非一時的記憶媒体を意味する。コンピュータ可読記憶媒体が、例えば、電子、磁気、光学、電磁気、赤外線又は半導体のシステム、機器又は装置、あるいは前述の任意の適切な組み合わせであってもよいが、ここに挙げたものに限定されない。コンピュータ可読記憶媒体のさらに具体的な例（非網羅的なリスト）には、ポータブルコンピュータディスケット、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、半導体ドライブ（ＳＳＤ）、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ、ポータブルコンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、光記憶装置、磁気記憶装置又は前述の任意の適切な組み合わせが挙げられるであろう。この明細書の文脈では、コンピュータ可読記憶媒体が、命令実行システム、機器又は装置によって使用されるか、命令実行システム、機器又は装置に関連して使用するためのプログラムを含むか保存することができる任意の有形の媒体であってもよい。

一般に、本明細書で使用するモジュールには、特定のタスクを実行するか、特定のデータ型を実装するルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造などが含まれる。追加の態様では、メモリが、言及したモジュールを概ね保存する。モジュールに関連付けられたメモリは、プロセッサ内に埋め込まれたバッファ又はキャッシュ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ又は別の適切な電子記憶媒体であってもよい。さらに追加の態様では、本開示によって想定されるモジュールを、ＡＳＩＣ、システムオンチップ（ＳｏＣ）のハードウェア構成要素、プログラム可能論理アレイ（ＰＬＡ）、あるいは開示の機能を実施するための定義済みの構成セット（例えば、命令）を備えて埋め込まれた別の適切なハードウェアコンポーネントとして実装する。

無線、有線、光ファイバ、ケーブル、無線周波数（ＲＦ）など、あるいは前述の任意の適切な組み合わせを含むが、ここに挙げたものに限定されない任意の適切な媒体を使用して、コンピュータ可読媒体に具体化されたプログラムコードを送信してもよい。本構成の態様の操作を実施するためのコンピュータプログラムコードを、Ｊａｖａ（登録商標）、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋などのオブジェクト指向プログラミング言語と、「Ｃ」プログラミング言語又は類似するプログラミング言語などの従来の手続き型プログラミング言語とを含む、１つ又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述してもよい。プログラムコードは、全体的にユーザのコンピュータ上で実行されても、部分的にユーザのコンピュータ上で実行されても、独立型ソフトウェアパッケージとして実行されても、部分的にユーザのコンピュータ上で実行されるとともに部分的にリモートコンピュータ上で実行されても、全体的にリモートコンピュータ上又はサーバ上で実行されてもよい。全体的にリモートコンピュータ上又はサーバ上で実行される場合、リモートコンピュータは、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）又はワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）をはじめとする任意のタイプのネットワークを介してユーザのコンピュータに接続されても、（例えば、インターネットサービスプロバイダを使用してインターネット経由で）外部コンピュータに接続されてもよい。

本明細書で使用する場合、用語「ａ」及び「ａｎ」は、１つ又は複数として定義される。本明細書で使用する場合、「複数」という用語は、２つ又は２つを超えるものとして定義される。本明細書で使用する場合、「別の」という用語は、少なくとも２番目以降のものとして定義される。本明細書で使用する場合、「含む」及び／又は「有する」という用語は、具備する（即ち、オープン言語）として定義される。「少なくとも１つの・・・及び・・・」という句は、本明細書で使用する場合、関連付けられたリスト項目の１つ又は複数のあらゆる組み合わせを指し、包含する。一例として、「Ａ、Ｂ及びＣのうちの少なくとも１つ」という句は、Ａ、Ｂ、Ｃ又はその任意の組み合わせ（例えば、ＡＢ、ＡＣ、ＢＣ又はＡＢＣ）を含む。

本明細書の態様を、その精神又は本質的な属性から逸脱することなく、他の形態で具体化することができる。このため、本明細書の範囲を示すものとして、前述の明細書ではなく、以下の特許請求の範囲を参照されたい。

Claims (20)

1. 操作者に警告する適応システムであって、
   プロセッサと、
   命令を保存するメモリであって、前記命令は、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、
   自動運転システム（ＡＤＳ）が解除されている間の前記操作者による車両の制御中に、前記自動運転システム（ＡＤＳ）を使用して、推奨速度を計算することと、
   前記推奨速度に関連付けられた閾値及び運転環境に従って設定されたオフセット値を車両速度が満たすという判定に応答して、前記車両速度に従って前記車両のヘッドライトが投影する警告色を適応させることであって、前記警告色は、前記運転環境に関連する可視色の運転者の知覚に合わせて修正される、ことと、を実施させる、メモリと、を具備する、適応システム。
2. 前記警告色を適応させるための前記命令は、前記操作者によって実行された前の操縦に対する信頼度に従って前記警告色を調整するための命令をさらに含む、請求項１に記載の適応システム。
3. 命令であって、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、
   前記ヘッドライトによって、照明された領域内に前記警告色を投影することであって、前記警告色は、前記照明された領域内の任意の距離まで投影された有色領域と、前記照明された領域内の前記距離を超えた無色領域とを含み、前記有色領域の度合いが前記信頼度を示す、ことを実施させる、命令をさらに含む、請求項２に記載の適応システム。
4. 前記有色領域は赤色であり、前記無色領域はカラーマップからの透明色である、請求項３に記載の適応システム。
5. 前記警告色を適応させる前記命令は、前記車両速度と前記推奨速度と操縦の安全性との間の差に従って前記警告色を調整する命令をさらに含む、請求項１に記載の適応システム。
6. 命令であって、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、
   前記ＡＤＳが作動しているときに、前記車両の共有制御中に前記車両速度と前記推奨速度との間の差が臨界レベルに達すると、車両の制動を起動することと、
   前記警告色を調整して、色の勾配を使用して前記臨界レベルを示すことと、を実施させる、命令をさらに含む、請求項１に記載の適応システム。
7. 命令であって、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、
   前記閾値を満たすと、前記ヘッドライト内の光源によって前記操作者の知覚に合わせて調整されたカラーマップに従って有色光を発することと、
   カラーフィルタ又はレンズを前記有色光に適用することによって、前記ヘッドライトを制御して、前記警告色を表示することと、を実施させる命令をさらに含む、請求項１に記載の適応システム。
8. 前記警告色は、カラーマップの非線形分布から抽出され、前記カラーマップは、前記推奨速度と前記車両速度との間で知覚された差に関連する、請求項１に記載の適応システム。
9. 前記オフセット値は、安全係数及び運転環境のうちの１つに関連付けられる、請求項１に記載の適応システム。
10. 命令であって、プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、
    自動運転システム（ＡＤＳ）が解除されている間の操作者による車両の制御中に、前記自動運転システム（ＡＤＳ）を使用して、推奨速度を計算することと、
    前記推奨速度に関連付けられた閾値及び運転環境に従って設定されたオフセット値を車両速度が満たすという判定に応答して、前記車両速度に従って前記車両のヘッドライトが投影する警告色を適応させることであって、前記警告色は、前記運転環境に関連する可視色の操作者の知覚に合わせて修正される、ことと、を実施させる、命令を含む、非一時的コンピュータ可読媒体。
11. 前記警告色を適応させるための前記命令は、前記操作者が実施した前の操縦に対する信頼度に従って前記警告色を調整するための命令をさらに含む、請求項１０に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
12. 自動運転システム（ＡＤＳ）が解除されている間の操作者による車両の制御中に、前記ＡＤＳを使用して、推奨速度を計算することと、
    前記推奨速度に関連付けられた閾値及び運転環境に従って設定されたオフセット値を車両速度が満たすという判定に応答して、前記車両速度に従って前記車両のヘッドライトが投影する警告色を適応させることであって、前記警告色は、前記運転環境に関連する可視色の操作者の知覚に合わせて修正される、ことと、を含む方法。
13. 前記警告色を適応させることは、前記操作者が実施した前の操縦に対する信頼度に従って前記警告色を調整することをさらに含む、請求項１２に記載の方法。
14. 前記ヘッドライトによって、照明された領域内に前記警告色を投影することであって、前記警告色は、前記照明された領域内の任意の距離まで投影された有色領域と、前記照明された領域内の前記距離を超えた無色領域とを含み、前記有色領域の度合いが前記信頼度を表す、ことをさらに含む、請求項１３に記載の方法。
15. 前記有色領域は赤色であり、前記無色領域はカラーマップからの透明色である、請求項１４に記載の方法。
16. 前記警告色を適応させることは、前記車両速度と前記推奨速度と操縦の安全性との間の差に従って前記警告色を調整することをさらに含む、請求項１２に記載の方法。
17. 前記ＡＤＳが作動しているときに前記車両の共有制御中に前記車両速度と前記推奨速度との間の差が臨界レベルに達したときに、前記車両の制動を起動することと、
    色の勾配を使用して前記臨界レベルを示すように前記警告色を調整することと、をさらに含む、請求項１２に記載の方法。
18. 前記閾値を満たすと、前記ヘッドライト内の光源によって前記操作者の知覚に合わせて調整されたカラーマップに従って有色光を発することと、
    カラーフィルタ又はレンズを前記有色光に適用することによって、前記ヘッドライトを制御して、前記警告色を表示することと、をさらに含む、請求項１２に記載の方法。
19. 前記警告色は、カラーマップの非線形分布から抽出され、前記カラーマップは、前記推奨速度と前記車両速度との間の知覚された差に関連する、請求項１２に記載の方法。
20. 前記オフセット値は、安全係数及び前記運転環境のうちの１つに関連付けられる、請求項１２に記載の方法。

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