JP2023119359A

JP2023119359A - inspection system

Info

Publication number: JP2023119359A
Application number: JP2022022225A
Authority: JP
Inventors: 友希男岩▲崎▼; Yukio Iwasaki; 尚吾久保田; Shogo Kubota; 佳祐宮下; Keisuke Miyashita; 昴大塩谷; Kodai SHIOTANI
Original assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Current assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Priority date: 2022-02-16
Filing date: 2022-02-16
Publication date: 2023-08-28
Also published as: WO2023157834A1

Abstract

To provide an inspection system which allows a robot to appropriately collect a sample from a sample container.SOLUTION: An inspection system 200 is provided, comprising: a robot 40 disposed inside an open-ended dispensing unit 1; and a sample supply unit 10 including a tray 11 disposed inside the open-ended dispensing unit 1 and configured to have multiple sample containers 210 placed thereon, and a conveying unit 15 for conveying the tray 11 having the multiple sample containers 210 placed thereon to the robot.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本開示は、検査システムに関する。 The present disclosure relates to inspection systems.

従来、検査システムが知られている。たとえば、特許文献１には、ロボットと、検体回収容器を搬送するコンベアとを備えるＰＣＲ検査前処理自動化装置が開示されている。検体回収容器は、被検者から採取された検体が収容されている。検体が収容された状態の検体回収容器は、コンベアに載置される。コンベアは、検体回収容器をロボットの近傍まで搬送する。ロボットにはシリンジが取り付けられており、シリンジによって検体回収容器から検体が吸引される。その後、シリンジに吸引された検体は、検査用容器に吐出される。なお、検体回収容器は、コンベアに複数載置されている。複数の検体回収容器は、コンベア上にばらばらの状態で載置されている。 Conventionally, inspection systems are known. For example, Patent Literature 1 discloses a PCR test pretreatment automation apparatus that includes a robot and a conveyor for transporting sample collection containers. The sample collection container contains a sample collected from a subject. A specimen collection container containing a specimen is placed on a conveyor. The conveyor conveys the specimen collection container to the vicinity of the robot. A syringe is attached to the robot, and the sample is aspirated from the sample collection container by the syringe. After that, the sample sucked into the syringe is discharged into the test container. A plurality of specimen recovery containers are placed on the conveyor. A plurality of specimen collection containers are placed on the conveyor in a random state.

特開２０２２－１３７５９号公報JP 2022-13759 A

特許文献１では、複数の検体回収容器がコンベア上にばらばらの状態で載置された状態でロボットの近傍まで搬送される。このため、検体回収容器の位置が固定されないため、ロボットに取り付けられたシリンジによって検体回収容器から検体を採取する際に、シリンジと検体回収容器との位置がずれる場合があると考えられる。そのため、適切に検体を採取できない場合がある。 In Patent Literature 1, a plurality of sample collection containers are placed on a conveyor in a state of being separated and conveyed to the vicinity of a robot. For this reason, since the position of the specimen collection container is not fixed, when the syringe attached to the robot collects the specimen from the specimen collection container, the positions of the syringe and the specimen collection container may shift. Therefore, it may not be possible to properly collect the specimen.

本開示は、ロボットによって検体容器から適切に検体を採取することが可能な検査システムを提供する。 The present disclosure provides an inspection system that allows a robot to appropriately collect samples from sample containers.

本開示の一の局面による検査システムは、検査ユニット内に配置されるロボットと、検査ユニット内に配置され、複数の検体容器が配置されるトレイと、複数の検体容器が配置されるトレイをロボットまで搬送する搬送部と、を含む搬送装置と、を備える。 An inspection system according to one aspect of the present disclosure includes a robot arranged in an inspection unit, a tray arranged in the inspection unit on which a plurality of sample containers are arranged, and a tray on which a plurality of sample containers are arranged. and a conveying device including a conveying unit that conveys to.

この開示の一の局面による検査システムは、上記のように、複数の検体容器が配置されるトレイと、複数の検体容器が配置されるトレイをロボットまで搬送する搬送部と、を含む搬送装置を備える。これにより、複数の検体容器がトレイによってロボットまで搬送されるので、ロボットに対する検体容器の位置がずれにくい。そのため、ロボットによって検体容器から検体を採取する際に、ロボットと検体容器との位置がずれことが抑制される。その結果、ロボットによって検体容器から適切に検体を採取することができる。 As described above, an inspection system according to one aspect of the present disclosure includes a transport device that includes a tray on which a plurality of sample containers are arranged and a transport unit that transports the tray on which the plurality of sample containers are arranged to a robot. Prepare. As a result, since a plurality of sample containers are transported to the robot by the tray, the positions of the sample containers with respect to the robot are less likely to shift. Therefore, when the robot collects the sample from the sample container, positional deviation between the robot and the sample container is suppressed. As a result, the robot can appropriately collect the sample from the sample container.

本開示の技術によれば、ロボットによって検体容器から適切に検体を採取することができる。 According to the technology of the present disclosure, a robot can appropriately collect a specimen from a specimen container.

一実施形態による検査システムの構成を示す平面図である。1 is a plan view showing the configuration of an inspection system according to one embodiment; FIG. 一実施形態による開栓分注ユニットの構成を示す平面図である。FIG. 4 is a plan view showing the configuration of the uncapped dispensing unit according to one embodiment. 一実施形態による検体供給部の構成を示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing the configuration of a sample supply section according to one embodiment; 図３の４００－４００線に沿った断面図である。Figure 400 is a cross-sectional view along line 400-400 of Figure 3; 一実施形態による第１ハンドの構成を示す斜視図である。FIG. 4 is a perspective view showing the configuration of a first hand according to one embodiment; 一実施形態による第１ハンドおよびセンサの構成を示す概念図である。FIG. 4 is a conceptual diagram showing the configuration of a first hand and sensors according to one embodiment; 一実施形態による第２ハンドの構成を示す斜視図である。FIG. 5 is a perspective view showing the configuration of a second hand according to one embodiment; 一実施形態による試薬供給部の構成を示す斜視図である。4 is a perspective view showing the configuration of a reagent supply unit according to one embodiment; FIG. 一実施形態による検査システムの検査手順を示すフロー図である。FIG. 4 is a flow diagram illustrating an inspection procedure of an inspection system according to one embodiment; 変形例によるトレイの断面図である。FIG. 11 is a cross-sectional view of a tray according to a modification;

図１から図８までを参照して、本実施形態による検査システム２００の構成について説明する。なお、本願明細書において、上下方向をＺ方向とする。上方側をＺ１側とし、下方側をＺ２側とする。Ｚ方向に直交する方向をＸ方向とする。Ｘ方向の一方側をＸ１側とし、他方側をＸ２側とする。Ｚ方向およびＸ方向に直交する方向をＹ方向とする。Ｙ方向の一方側をＹ１側とし、他方側をＹ２側とする。 The configuration of an inspection system 200 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 8. FIG. In the specification of the present application, the vertical direction is defined as the Z direction. The upper side is the Z1 side, and the lower side is the Z2 side. The direction orthogonal to the Z direction is defined as the X direction. One side in the X direction is the X1 side, and the other side is the X2 side. A direction perpendicular to the Z direction and the X direction is defined as the Y direction. One side in the Y direction is the Y1 side, and the other side is the Y2 side.

図１に示すように、検査システム２００は、開栓分注ユニット１と、核酸抽出ユニット２と、試薬調整ユニット３と、ＰＣＲ測定ユニット４と、全体制御盤５と、を備えている。開栓分注ユニット１では、検体に対して測定を行うための前処理が行われる。核酸抽出ユニット２では、検体の前処理として、検体から核酸の抽出が行われる。試薬調整ユニット３では、試薬の調整が行われる。ＰＣＲ測定ユニット４では、ＲＴ－ＰＣＲ検査により検体中に感染性ウイルスが含まれているかを測定する処理が行われる。全体制御盤５には、制御盤や配電盤が配置されている。開栓分注ユニット１は、検査ユニットの一例である。 As shown in FIG. 1, the inspection system 200 includes an uncapped pipetting unit 1, a nucleic acid extraction unit 2, a reagent preparation unit 3, a PCR measurement unit 4, and an overall control panel 5. In the uncapped dispensing unit 1, pretreatment for measurement is performed on the sample. In the nucleic acid extraction unit 2, nucleic acid is extracted from the specimen as pretreatment of the specimen. The reagent adjustment unit 3 adjusts the reagent. In the PCR measurement unit 4, a process of measuring whether or not the sample contains an infectious virus is performed by RT-PCR test. A control panel and a distribution panel are arranged in the general control panel 5 . The uncapped dispensing unit 1 is an example of an inspection unit.

（開栓分注ユニット）
開栓分注ユニット１の具体的な構成について説明する。図２に示すように、開栓分注ユニット１は、検体供給部１０、ＤＷＰ供給部２０、および、チップ供給部３０を備える。ＤＷＰとは、ディープウェルプレートを意味する。また、開栓分注ユニット１は、ロボット４０、第１ハンド５０、第２ハンド６０、および、センサ５１を備えている。また、開栓分注ユニット１は、検体キャッパー部７０、バーコードリーダ７１、分注作業台８０、試薬供給部９０、チップ置台１００、ＰＣ／ＮＣ置台１１０、および、チップ廃棄部１２０を備える。ＰＣおよびＮＣは、それぞれ、ポジティブコントロ―ル、および、ネガティブコントロールを意味する。また、開栓分注ユニット１は、受渡台１３０を備えている。また、開栓分注ユニット１は、制御部１４０を備えている。検体供給部１０は、搬送装置の一例である。 (Opening dispensing unit)
A specific configuration of the uncapped dispensing unit 1 will be described. As shown in FIG. 2 , the uncapped dispensing unit 1 includes a specimen supply section 10 , a DWP supply section 20 and a tip supply section 30 . DWP means deep well plate. The uncapped dispensing unit 1 also includes a robot 40 , a first hand 50 , a second hand 60 , and a sensor 51 . The uncapped dispensing unit 1 also includes a sample capper section 70 , a barcode reader 71 , a dispensing work table 80 , a reagent supply section 90 , a chip table 100 , a PC/NC table 110 , and a chip disposal section 120 . PC and NC denote positive and negative controls, respectively. The uncapped dispensing unit 1 also includes a delivery table 130 . The uncapped dispensing unit 1 also includes a control section 140 . The sample supply unit 10 is an example of a transport device.

本実施形態では、図３に示すように、検体供給部１０は、トレイ１１と、搬送部１５とを含む。トレイ１１には、ユーザにより検体容器２１０が配置される。トレイ１１は、ユーザにより、搬送部１５に載置される。トレイ１１は、搬送部１５に着脱可能である。トレイ１１および搬送部１５は、たとえば、２つずつ配置されている。 In this embodiment, as shown in FIG. 3 , the sample supply section 10 includes a tray 11 and a transport section 15 . A sample container 210 is placed on the tray 11 by the user. The tray 11 is placed on the transport section 15 by the user. The tray 11 is detachable from the transport section 15 . For example, two trays 11 and two conveying units 15 are arranged.

本実施形態では、図４に示すように、トレイ１１は、第１板部１２と、第２板部１３とを含む。第１板部１２は、複数の検体容器２１０の各々が挿入される複数の第１孔部１２ａが配置されている。第２板部１３は、第１板部１２と上下方向に離間した状態で配置されている。第２板部１３は、複数の検体容器２１０の各々が挿入される複数の第２孔部１３ａが配置されている。検体容器２１０は、第１孔部１２ａと第２孔部１３ａとに挿入される。第１孔部１２ａは、Ｚ方向から見て、円形状を有する。第１孔部１２ａは、千鳥格子状に配置されている。第１孔部１２ａは、貫通孔である。第２孔部１３ａは、Ｚ方向から見て、円形状を有する。第２孔部１３ａは、千鳥格子状に配置されている。第２孔部１３ａは、凹形状を有する。第２孔部１３ａの直上に第１孔部１２ａが配置される。第１板部１２と第２板部１３とは、柱部１４により接続されている。 In this embodiment, the tray 11 includes a first plate portion 12 and a second plate portion 13, as shown in FIG. The first plate portion 12 is provided with a plurality of first holes 12a into which the plurality of sample containers 210 are respectively inserted. The second plate portion 13 is arranged vertically separated from the first plate portion 12 . The second plate portion 13 is provided with a plurality of second holes 13a into which the plurality of sample containers 210 are respectively inserted. The specimen container 210 is inserted into the first hole 12a and the second hole 13a. The first hole portion 12a has a circular shape when viewed from the Z direction. The first holes 12a are arranged in a houndstooth pattern. The first hole portion 12a is a through hole. The second hole 13a has a circular shape when viewed from the Z direction. The second holes 13a are arranged in a houndstooth pattern. The second hole portion 13a has a concave shape. The first hole portion 12a is arranged directly above the second hole portion 13a. The first plate portion 12 and the second plate portion 13 are connected by a column portion 14 .

本実施形態では、第１孔部１２ａの上部の開口の縁部１２ｂおよび第２孔部１３ａの上部の開口の縁部１３ｂは、面取りされている。すなわち、第１孔部１２ａおよび第２孔部１３ａの半径は、Ｚ１方向側に向かって徐々に大きくなる。 In this embodiment, the edge 12b of the upper opening of the first hole 12a and the edge 13b of the upper opening of the second hole 13a are chamfered. That is, the radii of the first hole portion 12a and the second hole portion 13a gradually increase toward the Z1 direction side.

本実施形態では、図３に示すように、トレイ１１は、把持部１２ｃを含む。把持部１２ｃは、ユーザによって把持される。把持部１２ｃは、第１板部１２のＸ方向の両端部に配置されている。把持部１２ｃは、長孔状の貫通孔である。 In this embodiment, as shown in FIG. 3, the tray 11 includes a grip portion 12c. The grip portion 12c is gripped by the user. The gripping portions 12c are arranged at both ends of the first plate portion 12 in the X direction. The grip portion 12c is an elongated through hole.

本実施形態では、図２に示すように、搬送部１５は、複数の検体容器２１０が配置されたトレイ１１をユーザが搬送部１５に配置する位置Ｐ１と、ロボット４０との間において、トレイ１１を往復移動させる。位置Ｐ１は、開栓分注ユニット１のＸ２方向側の端部に位置している。図３に示すように、搬送部１５は、トレイ１１を直線移動させる直動アクチュエータ１５ａと、センサ１５ｂとを含む。直動アクチュエータ１５ａには、トレイ１１が載置される。直動アクチュエータ１５ａは、トレイ１１を、位置Ｐ１とロボット４０との間において直線移動させる。搬送部１５は、直動アクチュエータ１５ａ上におけるトレイ１１の位置を検出する。センサ１５ｂは、トレイ１１の有無を検知する。トレイ１１および搬送部１５は、たとえば、２つずつ配置されている。 In the present embodiment, as shown in FIG. 2 , the transport unit 15 has a position P1 where the user places the tray 11 having a plurality of sample containers 210 on the transport unit 15 and the robot 40 . move back and forth. The position P1 is located at the end of the uncapped dispensing unit 1 on the X2 direction side. As shown in FIG. 3, the transport section 15 includes a linear actuator 15a for linearly moving the tray 11, and a sensor 15b. The tray 11 is placed on the linear actuator 15a. Linear actuator 15 a linearly moves tray 11 between position P1 and robot 40 . The transport unit 15 detects the position of the tray 11 on the linear actuator 15a. The sensor 15b detects whether or not the tray 11 is present. For example, two trays 11 and two conveying units 15 are arranged.

図２に示すように、ＤＷＰ供給部２０は、搬送部２１を含む。搬送部２１は、ユーザがＤＷＰ２２０を搬送部２１に配置する位置Ｐ２と、ロボット４０との間において、ＤＷＰ２２０を往復移動させる。位置Ｐ２は、開栓分注ユニット１のＸ２方向側の端部に位置している。搬送部２１は、直動アクチュエータ２２と、センサ２３とを含む。直動アクチュエータ２２は、トレイ２４に載置されたＤＷＰ２２０を直線移動させる。搬送部２１は、搬送部２１上におけるＤＷＰ２２０の位置を検出する。センサ２３は、ＤＷＰ２２０の有無およびＤＷＰ２２０の高さを検知する。トレイ２４および搬送部２１は、たとえば、２つずつ配置されている。 As shown in FIG. 2 , the DWP supply section 20 includes a transport section 21 . The transport unit 21 reciprocates the DWP 220 between the robot 40 and the position P2 where the user places the DWP 220 on the transport unit 21 . The position P2 is located at the end of the uncapped dispensing unit 1 on the X2 direction side. Conveying unit 21 includes linear actuator 22 and sensor 23 . The linear motion actuator 22 linearly moves the DWP 220 placed on the tray 24 . The transport section 21 detects the position of the DWP 220 on the transport section 21 . Sensor 23 detects the presence or absence of DWP 220 and the height of DWP 220 . For example, two trays 24 and two conveying units 21 are arranged.

チップ供給部３０は、搬送部３１を含む。搬送部３１は、ユーザがチップ２３０を搬送部３１に配置する位置Ｐ３と、ロボット４０との間において、チップ２３０を往復移動させる。位置Ｐ３は、開栓分注ユニット１のＸ１方向側の端部に位置している。搬送部３１は、直動アクチュエータ３２と、センサ３３とを含む。直動アクチュエータ３２は、トレイ３４に載置された複数のチップ２３０を直線移動させる。搬送部３１は、搬送部３１上におけるチップ２３０の位置を検出する。センサ３３は、チップ２３０の有無を検知する。トレイ３４および搬送部３１は、たとえば、２つずつ配置されている。 The chip supply section 30 includes a transport section 31 . The transport unit 31 reciprocates the chip 230 between a position P3 where the user places the chip 230 on the transport unit 31 and the robot 40 . The position P3 is located at the end of the uncapped dispensing unit 1 on the X1 direction side. The transport section 31 includes a direct acting actuator 32 and a sensor 33 . The linear motion actuator 32 linearly moves the plurality of chips 230 placed on the tray 34 . The transport section 31 detects the position of the chip 230 on the transport section 31 . A sensor 33 detects the presence or absence of the chip 230 . For example, two trays 34 and two conveying units 31 are arranged.

本実施形態では、図２に示すように、ロボット４０は、開栓分注ユニット１内に配置されている。ロボット４０は、ロボットアーム４１を含む。ロボットアーム４１は、たとえば、垂直多関節ロボットアームである。 In this embodiment, as shown in FIG. 2, the robot 40 is arranged inside the uncapped dispensing unit 1 . Robot 40 includes a robot arm 41 . The robot arm 41 is, for example, a vertical articulated robot arm.

本実施形態では、図５に示すように、第１ハンド５０は、ロボットアーム４１の先端に取り付けられる。図６に示すように、検体容器２１０は、検体が収容される本体部２１１と蓋部２１２とを含む。第１ハンド５０は、トレイ１１に配置されている検体容器２１０の本体部２１１を把持する。具体的には、第１ハンド５０は、チャック５２を含む。チャック５２によって、検体容器２１０の本体部２１１が把持される。 In this embodiment, the first hand 50 is attached to the tip of the robot arm 41, as shown in FIG. As shown in FIG. 6, the sample container 210 includes a body portion 211 and a lid portion 212 in which the sample is stored. The first hand 50 grips the body portion 211 of the sample container 210 arranged on the tray 11 . Specifically, the first hand 50 includes a chuck 52 . The body portion 211 of the sample container 210 is gripped by the chuck 52 .

本実施形態では、センサ５１は、第１ハンド５０に配置されている。センサ５１は、トレイ１１に検体容器２１０が配置されているか否かを検知する。センサ５１は、Ｚ１方向側から検体容器２１０の有無を検出する。ロボット４０は、検体供給部１０のトレイ１１に検体容器２１０が配置されていることが検知されたことに基づいて、第１ハンド５０によりトレイ１１に配置された検体容器２１０を把持するとともに、把持した検体容器２１０を検体キャッパー部７０に搬送する。また、ロボット４０は、分注処理が行われた後の検体容器２１０を第１ハンド５０により把持する。また、センサ５１によってトレイ１１上の異物の有無が確認される。そして、ロボット４０は、センサ５１によってトレイ１１上に異物が無いことが確認された後、分注処理が行われた後の検体容器２１０をトレイ１１に返却する。 In this embodiment, the sensor 51 is arranged on the first hand 50 . The sensor 51 detects whether or not the sample container 210 is placed on the tray 11 . The sensor 51 detects the presence or absence of the sample container 210 from the Z1 direction side. The robot 40 grips the sample container 210 placed on the tray 11 with the first hand 50 based on the detection that the sample container 210 is placed on the tray 11 of the sample supply unit 10 . Then, the sample container 210 is transported to the sample capper section 70 . Also, the robot 40 grips the sample container 210 after the dispensing process with the first hand 50 . Further, the presence or absence of foreign matter on the tray 11 is confirmed by the sensor 51 . After the sensor 51 confirms that there is no foreign matter on the tray 11 , the robot 40 returns the sample container 210 after the dispensing process to the tray 11 .

本実施形態では、図７に示すように、第２ハンド６０は、ロボットアーム４１の先端に取り付けられる。第２ハンド６０は、液体を吸引するチップ２３０と、チップ２３０からの液体が吐出されるＤＷＰ２２０とのうちの少なくとも一方を保持する。具体的には、第２ハンド６０は、チップ２３０とＤＷＰ２２０との両方を保持する。第２ハンド６０は、チップ２３０が取り付けられる複数のチップ取付部６１を含む。チップ取付部６１にはエアシリンダが配置されており、エアシリンダの吸引力によって、チップ取付部６１にチップ２３０が取り付けられる。また、第２ハンド６０は、ＤＷＰ２２０を把持するチャック６２を含む。 In this embodiment, the second hand 60 is attached to the tip of the robot arm 41, as shown in FIG. The second hand 60 holds at least one of a tip 230 that sucks liquid and a DWP 220 that ejects the liquid from the tip 230 . Specifically, the second hand 60 holds both the chip 230 and the DWP 220 . The second hand 60 includes a plurality of tip attachment portions 61 to which tips 230 are attached. An air cylinder is arranged in the tip attachment portion 61, and the tip 230 is attached to the tip attachment portion 61 by the suction force of the air cylinder. Also, the second hand 60 includes a chuck 62 that grips the DWP 220 .

本実施形態では、第１ハンド５０および第２ハンド６０は、ロボットアーム４１に対して着脱可能である。図５に示すように、第１ハンド５０には、自動工具交換装置５３が配置されている。図７に示すように、第２ハンド６０には、自動工具交換装置６３が配置されている。自動工具交換装置５３によって、第１ハンド５０がロボットアーム４１に自動的に取り付けられる。自動工具交換装置６３によって、第２ハンド６０がロボットアーム４１に自動的に取り付けられる。ロボットアーム４１は、第１ハンド５０および第２ハンド６０に対して共通に配置されている。 In this embodiment, the first hand 50 and the second hand 60 are attachable to and detachable from the robot arm 41 . As shown in FIG. 5, the first hand 50 is provided with an automatic tool changer 53 . As shown in FIG. 7, the second hand 60 is provided with an automatic tool changer 63 . The automatic tool changer 53 automatically attaches the first hand 50 to the robot arm 41 . The automatic tool changer 63 automatically attaches the second hand 60 to the robot arm 41 . The robot arm 41 is arranged in common with the first hand 50 and the second hand 60 .

図２に示すように、検体キャッパー部７０は、ロボット４０により搬送された検体容器２１０の蓋部２１２の開栓および閉栓を行う。バーコードリーダ７１は、ロボット４０により搬送された検体容器２１０に貼付されたバーコードを読み取る。検体キャッパー部７０には、検体容器２１０の有無を検知するセンサ７０ａが配置されている。 As shown in FIG. 2 , the specimen capper section 70 opens and closes the lid section 212 of the specimen container 210 transported by the robot 40 . The barcode reader 71 reads the barcode attached to the sample container 210 transported by the robot 40 . A sensor 70 a for detecting the presence or absence of the sample container 210 is arranged in the sample capper section 70 .

分注作業台８０は、ＤＷＰ２２０に対する分注量を測定する。分注作業台８０には、ＤＷＰ２２０に貼付されたバーコードを読み取るバーコードリーダ８１が配置されている。分注作業台８０には、ＤＷＰ２２０の有無を検知するセンサ８２が配置されている。 A dispensing workbench 80 measures the dispensing amount for the DWP 220 . A barcode reader 81 for reading a barcode attached to the DWP 220 is arranged on the dispensing workbench 80 . A sensor 82 for detecting the presence or absence of the DWP 220 is arranged on the dispensing workbench 80 .

図８に示すように、試薬供給部９０は、可溶化液供給部９１、磁性粒子供給部９２、および、ＰｒｏＫ供給部９３を含む。ユーザは、可溶化液供給部９１に可溶化液が収容されたリザーバを供給する。ユーザは、磁性粒子供給部９２に磁性粒子入りのＤＷＰ２２０を供給する。ユーザは、ＰｒｏＫ供給部９３にＰｒｏＫ入りのＤＷＰ２２０を供給する。可溶化液供給部９１には、リザーバの有無を検出するためのセンサ９１ａが配置されている。磁性粒子供給部９２には、磁性粒子入りのＤＷＰ２２０の有無を検出するためのセンサ９２ａが配置されている。ＰｒｏＫ供給部９３には、ＰｒｏＫ入りのＤＷＰ２２０の有無を検出するためのセンサ９３ａが配置されている。 As shown in FIG. 8, the reagent supply section 90 includes a lysate supply section 91 , a magnetic particle supply section 92 and a ProK supply section 93 . A user supplies a reservoir containing a solubilizing solution to the solubilizing solution supply unit 91 . The user supplies DWP 220 containing magnetic particles to the magnetic particle supply unit 92 . The user supplies the DWP 220 containing ProK to the ProK supply unit 93 . A sensor 91a for detecting the presence or absence of a reservoir is arranged in the solubilizing liquid supply unit 91 . A sensor 92 a for detecting the presence or absence of the DWP 220 containing magnetic particles is arranged in the magnetic particle supply unit 92 . The ProK supply unit 93 is provided with a sensor 93a for detecting the presence or absence of the DWP 220 containing ProK.

図８に示すように、チップ置台１００には、チップ供給部３０によって搬送されたチップ２３０が、ロボット４０により載置される。なお、チップ２３０は、アダプタに複数のチップ２３０が載置された状態で搬送される。チップ置台１００には、チップ２３０の有無を検知するセンサ１０１が配置されている。 As shown in FIG. 8 , a chip 230 transported by the chip supply section 30 is placed on the chip table 100 by the robot 40 . Note that the chips 230 are transported in a state in which a plurality of chips 230 are mounted on the adapter. A sensor 101 for detecting the presence or absence of a chip 230 is arranged on the chip table 100 .

図８に示すように、ＰＣ／ＮＣ置台１１０には、検査精度確認用のポジティブコントロ―ルおよびネガティブコントロールが各々収容される複数の容器１１２が配置されている。ＰＣ／ＮＣ置台１１０には、容器１１２の有無を検知するセンサ１１１が配置されている。 As shown in FIG. 8, a PC/NC table 110 is provided with a plurality of containers 112 each containing a positive control and a negative control for checking accuracy of inspection. A sensor 111 for detecting the presence or absence of a container 112 is arranged on the PC/NC table 110 .

図２に示すように、チップ廃棄部１２０には、使用済みのチップ２３０が廃棄される。チップ廃棄部１２０には、使用済みのチップ２３０が満杯になっているか否かを検知するセンサ１２１が配置されている。 As shown in FIG. 2, the chip discarding unit 120 discards used chips 230 . A sensor 121 for detecting whether or not the used chips 230 are full is arranged in the chip disposal section 120 .

制御部１４０は、開栓分注ユニット１に配置されている機器を制御する。 The control section 140 controls devices arranged in the uncapped dispensing unit 1 .

（検査システムの検査手順）
図９を参照して、検査システム２００の検査手順について説明する。検査システム２００では、ロボット４０は、採取された検体に対して測定を行う前の処理である前処理を行う。 (Inspection procedure of inspection system)
An inspection procedure of the inspection system 200 will be described with reference to FIG. In the inspection system 200, the robot 40 performs preprocessing, which is processing before measurement, on the collected sample.

ステップＳ１において、ユーザは、検体容器２１０を検体供給部１０に配置する。ユーザは、ＤＷＰ２２０をＤＷＰ供給部２０に配置する。ユーザは、チップ２３０をチップ供給部３０に配置する。ユーザは、試薬供給部９０に、可溶化液、磁性粒子およびＰｒｏＫを供給する。 In step S1 , the user places the sample container 210 in the sample supply section 10 . The user places DWP 220 in DWP supply 20 . The user places the chip 230 on the chip supply section 30 . The user supplies the reagent supply unit 90 with the lysate, magnetic particles and ProK.

ステップＳ２において、ロボット４０は、第２ハンド６０を装着する。 In step S2 , the robot 40 mounts the second hand 60 .

ステップＳ３において、検体供給部１０は、検体容器２１０をロボット４０の近傍まで搬送する。ＤＷＰ供給部２０は、ＤＷＰ２２０をロボット４０の近傍まで搬送する。チップ供給部３０は、チップ２３０をロボット４０の近傍まで搬送する。 In step S3 , the sample supply unit 10 transports the sample container 210 to the vicinity of the robot 40 . The DWP supply section 20 conveys the DWP 220 to the vicinity of the robot 40 . The tip supply section 30 conveys the tip 230 to the vicinity of the robot 40 .

ステップＳ４において、ロボット４０は、第２ハンド６０によりＤＷＰ２２０を把持するとともに、把持したＤＷＰ２２０を分注作業台８０に搬送する。センサ８２は、ＤＷＰ２２０の有無を検知する。バーコードリーダ８１は、ＤＷＰ２２０に貼付されたバーコードを読み取る。 In step S4 , the robot 40 grips the DWP 220 with the second hand 60 and transports the gripped DWP 220 to the dispensing workbench 80 . Sensor 82 detects the presence or absence of DWP 220 . A barcode reader 81 reads the barcode attached to the DWP 220 .

ステップＳ５において、ロボット４０は、チップ置台１００に配置されたチップ２３０を第２ハンド６０に取り付ける。ロボット４０は、チップ２３０により可溶化液供給部９１に配置された可溶化液を吸引し、吸引した可溶化液を分注作業台８０に載置されたＤＷＰ２２０に分注する。分注後、ロボット４０は、チップ廃棄部１２０にチップ２３０を廃棄する。 In step S5 , the robot 40 attaches the chip 230 placed on the chip table 100 to the second hand 60 . The robot 40 sucks the solubilized liquid placed in the solubilized liquid supply unit 91 with the tip 230 and dispenses the sucked solubilized liquid to the DWP 220 placed on the dispensing workbench 80 . After dispensing, the robot 40 discards the tip 230 in the tip discarding unit 120 .

ステップＳ６において、ロボット４０は、チップ置台１００に配置されたチップ２３０を第２ハンド６０に取り付ける。ロボット４０は、チップ２３０により磁性粒子供給部９２に配置された磁性粒子を吸引し、吸引した磁性粒子を分注作業台８０に載置されたＤＷＰ２２０に分注する。分注後、ロボット４０は、チップ廃棄部１２０にチップ２３０を廃棄する。 In step S6 , the robot 40 attaches the chip 230 placed on the chip table 100 to the second hand 60 . The robot 40 attracts the magnetic particles arranged in the magnetic particle supply unit 92 with the tip 230 and dispenses the attracted magnetic particles to the DWP 220 placed on the dispensing workbench 80 . After dispensing, the robot 40 discards the tip 230 in the tip discarding unit 120 .

ステップＳ７において、ロボット４０は、チップ置台１００に配置されたチップ２３０を第２ハンド６０に取り付ける。ロボット４０は、チップ２３０によりＰｒｏＫ供給部９３に配置されたＰｒｏＫを吸引し、吸引したＰｒｏＫを分注作業台８０に載置されたＤＷＰ２２０に分注する。分注後、ロボット４０は、チップ廃棄部１２０にチップ２３０を廃棄する。 In step S7 , the robot 40 attaches the chip 230 placed on the chip table 100 to the second hand 60 . The robot 40 aspirates the ProK placed in the ProK supply section 93 with the chip 230 and dispenses the aspirated ProK to the DWP 220 placed on the dispensing workbench 80 . After dispensing, the robot 40 discards the tip 230 in the tip discarding unit 120 .

ステップＳ８において、ロボット４０は、第２ハンド６０を取り外した後、第１ハンド５０を装着する。 In step S8 , the robot 40 attaches the first hand 50 after removing the second hand 60 .

ステップＳ９において、第１ハンド５０に配置されているセンサ５１は、検体供給部１０のトレイ１１に検体容器２１０が配置されているか否かを検知する。 In step S9 , the sensor 51 arranged on the first hand 50 detects whether or not the sample container 210 is arranged on the tray 11 of the sample supply unit 10 .

センサ５１によって検体容器２１０が検知された場合、ステップＳ１０において、ロボット４０は、第１ハンド５０によって検体容器２１０を把持するとともに、検体容器２１０を検体キャッパー部７０に搬送する。検体キャッパー部７０のバーコードリーダ７１は、検体容器２１０に貼付されたバーコードを読み取る。検体キャッパー部７０は、検体容器２１０の蓋部２１２を開栓する。 When the sample container 210 is detected by the sensor 51, the robot 40 grips the sample container 210 with the first hand 50 and transports the sample container 210 to the sample capper section 70 in step S10. The barcode reader 71 of the sample capper section 70 reads the barcode attached to the sample container 210 . The specimen capper section 70 opens the lid section 212 of the specimen container 210 .

ステップＳ１１において、ロボット４０は、第１ハンド５０を取り外した後、第２ハンド６０を装着する。 In step S11 , the robot 40 attaches the second hand 60 after removing the first hand 50 .

ステップＳ１２において、ロボット４０は、チップ置台１００に配置されたチップ２３０を第２ハンド６０に取り付ける。ロボット４０は、チップ２３０により検体容器２１０に収容された検体を吸引し、吸引した検体を分注作業台８０に載置されたＤＷＰ２２０に分注する。分注後、検体キャッパー部７０は、検体容器２１０の蓋部２１２を閉栓する。また、分注後、ロボット４０は、チップ廃棄部１２０にチップ２３０を廃棄する。 In step S12 , the robot 40 attaches the chip 230 placed on the chip table 100 to the second hand 60 . The robot 40 aspirates the specimen contained in the specimen container 210 with the chip 230 and dispenses the aspirated specimen to the DWP 220 placed on the dispensing workbench 80 . After dispensing, the specimen capper section 70 closes the lid section 212 of the specimen container 210 . Also, after the dispensing, the robot 40 discards the tip 230 in the tip disposal section 120 .

ステップＳ１３において、ロボット４０は、第２ハンド６０を取り外した後、第１ハンド５０を装着する。 In step S13 , the robot 40 attaches the first hand 50 after removing the second hand 60 .

ステップＳ１４において、第１ハンド５０に配置されているセンサ５１は、検体キャッパー部７０に検体容器２１０が配置されているか否かを検知する。また、センサ５１によってトレイ１１上の異物の有無が確認される。 In step S14 , the sensor 51 placed on the first hand 50 detects whether or not the sample container 210 is placed on the sample capper section 70 . Further, the presence or absence of foreign matter on the tray 11 is confirmed by the sensor 51 .

センサ５１によって検体容器２１０が検知され、かつ、トレイ１１上に異物が無いことが確認された場合、ステップＳ１５において、ロボット４０は、第１ハンド５０によって検体容器２１０を把持するとともに、検体供給部１０のトレイ１１に検体容器２１０を搬送する。ステップＳ９からＳ１５までの動作が、複数の検体容器２１０の分、行われる。 When the sample container 210 is detected by the sensor 51 and it is confirmed that there is no foreign matter on the tray 11, in step S15, the robot 40 grips the sample container 210 with the first hand 50, and moves the sample supply unit. The specimen container 210 is transported to the ten trays 11 . Operations from steps S9 to S15 are performed for a plurality of sample containers 210 .

ステップＳ１６において、ロボット４０は、第１ハンド５０を取り外した後、第２ハンド６０を装着する。 In step S16 , the robot 40 attaches the second hand 60 after removing the first hand 50 .

ステップＳ１７において、ロボット４０は、第２ハンド６０によって検体が分注されたＤＷＰ２２０を核酸抽出ユニット２に受け渡すための受渡台１３０に搬送する。 In step S17 , the robot 40 transports the DWP 220 dispensed with the sample by the second hand 60 to the delivery table 130 for delivery to the nucleic acid extraction unit 2 .

［本実施形態の効果］
開栓分注ユニット１内には、複数の検体容器２１０が配置されるトレイ１１と、複数の検体容器２１０が配置されるトレイ１１をロボット４０まで搬送する搬送部１５と、を含む検体供給部１０が配置されている。これにより、複数の検体容器２１０がトレイ１１によってロボット４０まで搬送されるので、ロボット４０に対する検体容器２１０の位置が固定される。そのため、ロボット４０によって検体容器２１０から検体を採取する際に、ロボット４０と検体容器２１０との位置がずれことが抑制される。その結果、ロボット４０によって検体容器２１０から適切に検体を採取することができる。 [Effect of this embodiment]
Inside the uncapped dispensing unit 1, there is a sample supply unit including a tray 11 in which a plurality of sample containers 210 are arranged, and a transport unit 15 that transports the tray 11 in which a plurality of sample containers 210 are placed to the robot 40. 10 are placed. As a result, since a plurality of sample containers 210 are transported to the robot 40 by the tray 11, the positions of the sample containers 210 with respect to the robot 40 are fixed. Therefore, when the robot 40 collects a sample from the sample container 210, positional deviation between the robot 40 and the sample container 210 is suppressed. As a result, the sample can be appropriately collected from the sample container 210 by the robot 40 .

また、トレイ１１によって複数の検体容器２１０をまとめた状態でロボット４０まで搬送することができるので、検体容器２１０の搬送中に検体容器２１０同士が衝突することを抑制できる。その結果、安定した状態で複数の検体容器２１０をロボット４０まで搬送することができる。また、ユーザは、開栓分注ユニット１に複数の検体容器２１０を配置する際に、トレイ１１に配置された複数の検体容器２１０をまとめて搬送部１５に配置することができる。このため、複数の検体容器２１０を１つずつ搬送部１５に配置する場合と異なり、検体容器２１０を搬送部１５に配置する作業効率を向上させることができる。 In addition, since a plurality of sample containers 210 can be collected and transported to the robot 40 by the tray 11, it is possible to prevent the sample containers 210 from colliding with each other during transport. As a result, a plurality of sample containers 210 can be transported to the robot 40 in a stable state. Further, when arranging a plurality of sample containers 210 in the uncapped dispensing unit 1 , the user can collectively place the plurality of sample containers 210 arranged on the tray 11 on the transport section 15 . Therefore, unlike the case of arranging a plurality of sample containers 210 on the transport unit 15 one by one, the work efficiency of arranging the sample containers 210 on the transport unit 15 can be improved.

搬送部１５は、複数の検体容器２１０が配置されたトレイ１１をユーザが搬送部１５に配置する位置Ｐ１と、ロボット４０との間において、トレイ１１を往復移動させる。これにより、ロボット４０との間においてトレイ１１が往復移動されるので、検査前の複数の検体容器２１０をロボット４０の近傍まで搬入することと、検査後の複数の検体容器２１０をロボット４０の近傍から搬出することとを、容易に行うことができる。 The transport unit 15 reciprocates the tray 11 between the robot 40 and a position P1 where the user places the tray 11 in which the plurality of sample containers 210 are arranged on the transport unit 15 . As a result, the tray 11 is reciprocally moved between itself and the robot 40 , so that the plurality of sample containers 210 before inspection can be carried into the vicinity of the robot 40 and the plurality of sample containers 210 after inspection can be moved into the vicinity of the robot 40 . can be carried out easily.

ロボット４０は、採取された検体に対して測定を行う前の処理である前処理を行う。これにより、前処理を行う開栓分注ユニット１において、安定した状態で複数の検体容器２１０をロボット４０まで搬送することができる。 The robot 40 performs preprocessing, which is processing before measurement, on the collected sample. As a result, the plurality of sample containers 210 can be transported to the robot 40 in a stable state in the unplugging and dispensing unit 1 that performs pretreatment.

トレイ１１は、複数の検体容器２１０の各々が挿入される複数の第１孔部１２ａが配置されている第１板部１２と、第１板部１２と上下方向に離間した状態で配置され、複数の検体容器２１０の各々が挿入される複数の第２孔部１３ａが配置されている第２板部１３と、を含み、検体容器２１０は、第１孔部１２ａと第２孔部１３ａとに挿入される。これにより、第１孔部１２ａと第２孔部１３ａとによって検体容器２１０が位置決めされるので、ロボット４０によって検体容器２１０を把持する際に、検体容器２１０が動いてしまうことを抑制できる。これにより、ロボット４０により容易に検体容器２１０を把持することができる。また、トレイ１１が、複数の検体容器２１０をまとめて搬送するための部材と、複数の検体容器２１０を位置決めする部材とを兼ねているので、搬送するための部材と位置決めする部材とを個別に配置する場合と異なり、検査システム２００の構成を簡略化できる。 The tray 11 is arranged vertically apart from the first plate portion 12 in which the plurality of first holes 12a into which the plurality of sample containers 210 are inserted are arranged, and a second plate portion 13 in which a plurality of second holes 13a into which the plurality of sample containers 210 are inserted are arranged. is inserted into As a result, the sample container 210 is positioned by the first hole portion 12a and the second hole portion 13a, so that movement of the sample container 210 when the robot 40 grips the sample container 210 can be suppressed. Thereby, the sample container 210 can be easily gripped by the robot 40 . In addition, since the tray 11 serves both as a member for collectively transporting the plurality of sample containers 210 and as a member for positioning the plurality of sample containers 210, the member for transporting and the member for positioning are separately used. Unlike the arrangement, the configuration of the inspection system 200 can be simplified.

第１孔部１２ａの上部の開口の縁部１２ｂおよび第２孔部１３ａの上部の開口の縁部１３ｂは、面取りされている。これにより、第１孔部１２ａの上部の開口の角部および第２孔部１３ａの上部の開口の角部が除去されているので、検体容器２１０をスムーズに第１孔部１２ａおよび第２孔部１３ａに挿入することができる。 The edge 12b of the upper opening of the first hole 12a and the edge 13b of the upper opening of the second hole 13a are chamfered. As a result, since the corners of the upper opening of the first hole 12a and the corners of the upper opening of the second hole 13a are removed, the specimen container 210 can be smoothly moved to the first hole 12a and the second hole. It can be inserted into the portion 13a.

トレイ１１は、ユーザによって把持される把持部１２ｃを含む。これにより、ユーザは、容易にトレイ１１を把持するとともに、トレイ１１に配置された複数の検体容器２１０を搬送部１５に配置することができる。 The tray 11 includes a grip portion 12c that is gripped by the user. Thereby, the user can easily hold the tray 11 and place the plurality of sample containers 210 placed on the tray 11 on the transport section 15 .

搬送部１５は、トレイ１１を、複数の検体容器２１０が配置されたトレイ１１をユーザが搬送部１５に配置する位置Ｐ１と、ロボット４０との間において、直線移動させる直動アクチュエータ１５ａを含む。これにより、トレイ１１を、トレイ１１をユーザが搬送部１５に配置する位置Ｐ１とロボット４０との間で容易に往復移動させることができる。 The transport unit 15 includes a linear actuator 15a that linearly moves the tray 11 between the robot 40 and a position P1 where the user places the tray 11 having a plurality of sample containers 210 on the transport unit 15 . Thereby, the tray 11 can be easily reciprocated between the position P1 where the user places the tray 11 on the transport section 15 and the robot 40 .

第１ハンド５０は、トレイ１１に配置されている検体容器２１０の本体部２１１を把持する。これにより、第１ハンド５０が蓋部２１２を把持する場合と異なり、安定した状態で本体部２１１を把持することができる。 The first hand 50 grips the body portion 211 of the sample container 210 arranged on the tray 11 . Accordingly, unlike the case where the first hand 50 grips the lid portion 212, the main body portion 211 can be gripped in a stable state.

第１ハンド５０および第２ハンド６０は、ロボットアーム４１に対して着脱可能である。これにより、第１ハンド５０と第２ハンド６０とに対して１つのロボットアーム４１が兼用できるので、検査システム２００の構成を簡略化できる。 The first hand 50 and the second hand 60 are detachable from the robot arm 41 . Since one robot arm 41 can be used for both the first hand 50 and the second hand 60, the configuration of the inspection system 200 can be simplified.

第２ハンド６０は、チップ２３０とＤＷＰ２２０との両方を保持する。これにより、１つの第２ハンド６０によってチップ２３０とＤＷＰ２２０との両方を保持することができるので、チップ２３０とＤＷＰ２２０とに対して個別にハンドを配置する場合と異なり、検査システム２００の構成を簡略化できる。 Second hand 60 holds both chip 230 and DWP 220 . As a result, since one second hand 60 can hold both the chip 230 and the DWP 220, the configuration of the inspection system 200 can be simplified, unlike the case where hands are arranged separately for the chip 230 and the DWP 220. can be

第１ハンド５０には、トレイ１１に検体容器２１０が配置されているか否かを検知するセンサ５１が配置されている。これにより、第１ハンド５０を移動させることにより、１つのセンサ５１で、複数の検体容器２１０の有無を検知できるので、複数の検体容器２１０ごとにセンサ５１を配置する場合と異なり、検査システム２００の構成を簡略化できる。 The first hand 50 is provided with a sensor 51 that detects whether or not the sample container 210 is placed on the tray 11 . Accordingly, by moving the first hand 50, the presence or absence of a plurality of sample containers 210 can be detected with a single sensor 51. Therefore, unlike the case where the sensor 51 is arranged for each of the plurality of sample containers 210, the inspection system 200 configuration can be simplified.

［変形例］
今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。 [Modification]
The embodiments disclosed this time should be considered illustrative and not restrictive in all respects. The scope of the present disclosure is indicated by the scope of claims rather than the above description of the embodiments, and further includes all modifications (modifications) within the meaning and scope of the scope of the claims.

上記実施形態では、開栓分注ユニット１内に配置されるロボット４０および検体供給部１０に本開示を適用する例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、開栓分注ユニット１以外の検査ユニットに配置されるロボットおよび搬送装置に本開示を適用してもよい。 In the above-described embodiment, an example in which the present disclosure is applied to the robot 40 and the sample supply unit 10 arranged in the uncapped dispensing unit 1 is shown, but the present disclosure is not limited to this. For example, the present disclosure may be applied to robots and transport devices arranged in inspection units other than the uncapped dispensing unit 1 .

上記実施形態では、搬送部１５は、複数の検体容器２１０が配置されたトレイ１１をユーザが搬送部１５に配置する位置Ｐ１と、ロボット４０との間において、トレイ１１を往復移動させる例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、搬送部１５が、トレイ１１をユーザが搬送部１５に配置する位置Ｐ１以外の場所とロボット４０との間において、トレイ１１を往復移動させてもよい。 In the above embodiment, the transport unit 15 reciprocates the tray 11 between the robot 40 and the position P1 where the user places the tray 11 in which the plurality of sample containers 210 are arranged on the transport unit 15. However, the present disclosure is not limited to this. For example, the transport unit 15 may reciprocate the tray 11 between the robot 40 and a location other than the position P1 where the user places the tray 11 on the transport unit 15 .

上記実施形態では、ロボット４０は、採取された検体に対して測定を行う前の処理である前処理を行う例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、ロボット４０が、前処理以外の処理を行ってもよい。 In the above-described embodiment, an example was given in which the robot 40 performs preprocessing, which is processing before measurement is performed on the collected sample, but the present disclosure is not limited to this. For example, the robot 40 may perform processing other than preprocessing.

上記実施形態では、トレイ１１が、第１板部１２と第２板部１３とを含む例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、トレイ１１が、検体容器２１０が挿入される孔部が形成された直方体形状のブロックであってもよい。 Although the tray 11 illustrated an example including the first plate portion 12 and the second plate portion 13 in the above embodiment, the present disclosure is not limited to this. For example, the tray 11 may be a rectangular parallelepiped block having holes into which the sample containers 210 are inserted.

上記実施形態では、第１孔部１２ａの上部の開口の縁部１２ｂおよび第２孔部１３ａの上部の開口の縁部１３ｂは、面取りされている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、図１０に示す変形例のように、トレイ３１１が、少なくとも、第１孔部１２ａと第２孔部１３ａとの間に配置され、第１板部３１２の第１孔部３１２ａと第２板部３１３の第２孔部３１３ａとに挿入される検体容器２１０を案内する案内部３１４を含んでいてもよい。案内部３１４は、第１孔部３１２ａと第２孔部３１３ａとに亘るように、第１孔部３１２ａと第２孔部３１３ａとに挿入されるとともに内部に検体容器２１０が挿入される筒部材を含む。そして、筒部材の上部の開口の縁部３１４ａは、面取りされている。筒部材からなる案内部３１４は、円筒形状を有する。案内部３１４は、Ｚ１側が開口し、Ｚ２側は開口していない。このように、検体容器２１０が案内部３１４により第１孔部１２ａから第２孔部１３ａに案内されるので、検体容器２１０をトレイ３１１にスムーズに配置することができる。また、検体容器２１０の側面が全体に亘って筒部材に案内されるので、検体容器２１０を確実に第１孔部１２ａから第２孔部１３ａに案内することができる。また、筒部材の上部の開口の角部が除去されているので、検体容器２１０をよりスムーズに筒部材に挿入することができる。なお、図１０では、第１孔部３１２ａの上部の開口の縁部、および、第２孔部３１３ａの上部の開口の縁部は、面取りされていないが、第１孔部３１２ａの縁部および第２孔部３１３ａの縁部が面取りされていてもよい。 Although the edge 12b of the upper opening of the first hole 12a and the edge 13b of the upper opening of the second hole 13a are chamfered in the above embodiment, the present disclosure is limited to this. can't For example, as in the modification shown in FIG. 10, the tray 311 is arranged at least between the first hole 12a and the second hole 13a, and the first hole 312a of the first plate 312 and the second hole 312a are arranged. A guide portion 314 that guides the specimen container 210 to be inserted into the second hole portion 313 a of the plate portion 313 may be included. The guide portion 314 is a cylindrical member inserted into the first hole portion 312a and the second hole portion 313a so as to span the first hole portion 312a and the second hole portion 313a, and into which the specimen container 210 is inserted. including. The edge 314a of the opening at the top of the cylindrical member is chamfered. The guide portion 314 made of a cylindrical member has a cylindrical shape. The guide portion 314 is open on the Z1 side and not open on the Z2 side. As described above, the sample container 210 is guided from the first hole 12 a to the second hole 13 a by the guide portion 314 , so that the sample container 210 can be smoothly arranged on the tray 311 . In addition, since the entire side surface of the sample container 210 is guided by the cylindrical member, the sample container 210 can be reliably guided from the first hole 12a to the second hole 13a. In addition, since the corners of the upper opening of the cylindrical member are removed, the sample container 210 can be inserted into the cylindrical member more smoothly. In FIG. 10, the edge of the upper opening of the first hole 312a and the edge of the upper opening of the second hole 313a are not chamfered. The edge of the second hole 313a may be chamfered.

上記実施形態では、トレイ１１の把持部１２ｃが、第１板部１２に形成された長孔状の貫通孔である例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、把持部１２ｃが、第１板部１２に取り付けられた取っ手であってもよい。 In the above-described embodiment, the holding portion 12c of the tray 11 is an elongated through hole formed in the first plate portion 12, but the present disclosure is not limited to this. For example, the grip portion 12 c may be a handle attached to the first plate portion 12 .

上記実施形態では、搬送部１５は、トレイ１１を直線移動させる直動アクチュエータ１５ａである例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、搬送部１５が直動アクチュエータ以外のアクチュエータであってもよい。 In the above-described embodiment, the conveying unit 15 is the linear actuator 15a that linearly moves the tray 11, but the present disclosure is not limited to this. For example, the conveying unit 15 may be an actuator other than the direct acting actuator.

上記実施形態では、第１ハンド５０および第２ハンド６０が、ロボットアーム４１に対して着脱可能である例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、ロボットアーム４１を２台して、２台のロボットアーム４１の各々に、第１ハンド５０および第２ハンド６０を取り付けてもよい。 Although the first hand 50 and the second hand 60 are detachable from the robot arm 41 in the above embodiment, the present disclosure is not limited to this. For example, two robot arms 41 may be provided and the first hand 50 and the second hand 60 may be attached to each of the two robot arms 41 .

上記実施形態では、第２ハンド６０は、チップ２３０とＤＷＰ２２０との両方を保持する例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、チップ２３０を保持するハンドと、ＤＷＰ２２０を保持するハンドとを別個に配置してもよい。 Although the second hand 60 holds both the chip 230 and the DWP 220 in the above embodiment, the present disclosure is not limited to this. For example, the hand holding the chip 230 and the hand holding the DWP 220 may be arranged separately.

上記実施形態では、トレイ１１に検体容器２１０が配置されているか否かを検知するセンサ５１が、第１ハンド５０に配置されている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、センサ５１が、ロボットアーム４１に配置されていてもよい。 In the above embodiment, an example in which the sensor 51 that detects whether or not the sample container 210 is placed on the tray 11 is placed on the first hand 50 has been described, but the present disclosure is not limited to this. For example, sensor 51 may be located on robot arm 41 .

１開栓分注ユニット（検査ユニット）
１０検体供給部（搬送装置）
１１トレイ
１２第１板部
１２ａ第１孔部
１２ｂ縁部
１２ｃ把持部
１３第２板部
１３ａ第２孔部
１３ｂ縁部
１５搬送部
１５ａ直動アクチュエータ
４０ロボット
４１ロボットアーム
５０第１ハンド
５１センサ
６０第２ハンド
２００検査システム
２１０検体容器
２１１本体部
２１２蓋部
２２０ＤＷＰ（ディープウェルプレート）
２３０チップ
３１４案内部
３１４ａ縁部 1 Uncapped dispensing unit (inspection unit)
10 Specimen supply unit (conveyor)
Reference Signs List 11 tray 12 first plate portion 12a first hole portion 12b edge portion 12c grip portion 13 second plate portion 13a second hole portion 13b edge portion 15 transfer portion 15a linear actuator 40 robot 41 robot arm 50 first hand 51 sensor 60 Second Hand 200 Inspection System 210 Specimen Container 211 Body Part 212 Lid Part 220 DWP (Deep Well Plate)
230 chip 314 guide 314a edge

Claims

a robot arranged in an inspection unit;
a transport device that is arranged in the inspection unit and includes a tray on which a plurality of sample containers are arranged; and a transport unit that transports the tray on which the plurality of sample containers are arranged to the robot. system.

The inspection system according to claim 1, wherein the transport unit reciprocates the tray between a position where a user places the tray on which the plurality of sample containers are arranged on the transport unit and the robot. .

3. The inspection system according to claim 1, wherein the robot preprocesses the sampled sample before measurement.

The tray is
a first plate portion in which a plurality of first holes into which the plurality of specimen containers are inserted are arranged;
a second plate portion arranged vertically apart from the first plate portion and having a plurality of second holes into which each of the plurality of specimen containers is inserted;
The inspection system according to any one of claims 1 to 3, wherein the specimen container is inserted into the first hole and the second hole.

5. The inspection system of claim 4, wherein the edges of the upper openings of the first and second holes are chamfered.

The tray further includes at least a guide portion arranged between the first hole portion and the second hole portion for guiding the sample container inserted into the first hole portion to the second hole portion. , 4 or 5. An inspection system according to claim 4 or 5.

The guide part is a cylindrical member inserted into the first hole and the second hole so as to extend over the first hole and the second hole, and into which the specimen container is inserted. 7. The inspection system of claim 6, comprising:

8. The inspection system of claim 7, wherein edges of the upper opening of the tubular member are chamfered.

9. The inspection system of any one of claims 1-8, wherein the tray includes a gripper to be gripped by a user.

3. The transport unit includes a linear motion actuator that linearly moves the tray between a position where a user places the tray on which the plurality of sample containers are arranged in the transport unit and the robot. Inspection system according to any one of claims 1 to 9.

the robot includes a robotic arm;
further comprising a first hand attached to the tip of the robot arm,
11. Any one of claims 1 to 10, wherein the first hand grips the body portion of the sample container, which is arranged on the tray and includes a body portion containing a sample and a lid portion. Inspection system as described in paragraph.

Further comprising a second hand that is attached to the tip of the robot arm and holds at least one of a chip that sucks liquid and a deep well plate that discharges liquid from the chip,
12. The inspection system according to claim 11, wherein said first hand and said second hand are detachable with respect to said robot arm.

13. The inspection system of claim 12, wherein said second hand holds both said chip and said deep well plate.

14. The inspection system according to any one of claims 11 to 13, further comprising a sensor arranged on the first hand and detecting whether or not the sample container is arranged on the tray.