JP2023117985A - 情報処理装置、情報処理方法、データ構造及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】複数の車線を有する道路に対して車線ごとに境界線を特定することにより、車線単位の移動経路の生成に資する技術を提供する。【解決手段】情報処理装置（１Ｂ）は、地図データから走行路（４１～４４）を規定する境界線（３５ａ～３５ｄ）を検出し、端部を有する境界線と端部を有しない境界線とに分類して特定する境界線特定部（１１）を備え、境界線特定部（１１）は、走行路が複数の車線（４１１，４１２，４２１，４２２，４３１，４３２，４４１，４４２）を有する場合に、当該複数の車線を分離する車線分離線（４１０，４２０，４３０，４４０）を複数の車線の間に設定する。【選択図】図１４

Description

本発明は、情報処理装置、情報処理方法、データ構造及びプログラムに関する。

車両が走行する走行路のネットワークデータを構築するために、走行路の境界線データから中心線および交差点を生成する技術が知られている。例えば、特許文献１には、走行路の境界線データから、中心線、交差点を生成する技術が記載されている。

特許文献１に開示された技術は、道路の外側を構成する第１の分類と、道路の交差点付近を構成する第２の分類と、道路の内側を構成する第３の分類と、の３種類の画像にわける。そして道路の内側を塗り潰し、さらにその道路の幅を細くして道路の中心線を画定する。

特開2007-073009号公報

しかしながら、特許文献１に記載された従来技術は、道路を最終的に１本の線として表し、交差点は線が交差する点として評価され、道路や交差点の幅に関する情報は保持されない。また、特許文献１が想定している都市部のような規格化された道路では、交差点とそれ以外の端路部とを標識や形状等で容易に区別することができるが、農地、樹園地、工事現場、鉱山等の規格化されていない道路網では、移動経路の経由点を機械的に設定することができない。従って、移動経路の組み合わせを機械的に生成することが困難である。さらに、特許文献１に開示された技術は、複数の車線を有する道路において、車線ごとに道路ネットワークを生成するものではない。

本発明の一態様は、複数の車線を有する道路に対して車線ごとに境界線を特定することにより、車線単位の移動経路の生成に資する技術を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理装置は、地図データから走行路を規定する境界線を検出し、端部を有する境界線と端部を有しない境界線とに分類して特定する境界線特定部を備え、前記境界線特定部は、前記走行路が複数の車線を有する場合に、当該複数の車線を分離する車線分離線を前記複数の車線の間に設定する。

本発明の一態様に係る情報処理方法は、１又は複数のプロセッサが、地図データから走行路を規定する境界線を検出し、端部を有する境界線と端部を有しない境界線とに分類して特定するステップと、前記走行路が複数の車線を有する場合に、当該複数の車線を分離する車線分離線を前記複数の車線の間に設定するステップと、を含む。

本発明の一態様に係るデータ構造は、走行路の境界線データを用いて中心点導出部が導出した、境界線ＩＤを識別子として含む中心点データと、前記中心点データを用いて中心点ペア生成部が生成した、中心点ＩＤを識別子として含む中心点ペアデータと、前記中心点ペアデータを用いて交差点特定部が生成した、中心点ペアＩＤを識別子として含む交差点データと、を含む。

本発明の各態様に係る情報処理装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを前記情報処理装置が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより前記情報処理装置をコンピュータにて実現させる情報処理装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

本発明の一態様によれば、複数の車線を有する道路に対して車線ごとに境界線を特定することにより、車線単位の移動経路の生成に資する技術を提供することができる。

本発明の実施形態１に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。 実施形態１に係る情報処理方法の流れを示すフローチャートである。 地図データに現れる走行路の境界線の種類を説明する図である。 走行路の中心線の求め方を示す図である。 交差点において中心点ペアの組み合わせが変化する状況を説明する図である。 本発明の実施形態２に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。 走行路を一様区間と非一様区間とに区分する概念図である。 スタート地点から目的地点まで、白抜き丸印で示す経由点を含む道路網の一例である。 走行路の幅方向の位置に応じてコストを割り当てたコストマップの一例である。 仮締切線を無効にした場合と有効にした場合とで、走行経路が変わることを示す図である。 交差点における仮締切線の生成位置を点線で示した図である。 単車線の４叉路を統合交差点として扱う場合の考え方を示す図である。 本発明の実施形態３に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。 複合走行路が交わる四叉路交差点の模式図である。

〔実施形態１〕
（情報処理装置１の構成）
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。図１は、本実施形態に係る情報処理装置１の構成を示すブロック図である。情報処理装置１は、地図データから車両が走行する道路（以下、「走行路」ともいう。）を特定し、その走行路を車両が移動するにあたって、走行路の幅方向の位置を含む好適な走行経路を探索する装置である。

工事用車両、農業用車両等の作業用車両に関しては、自動運転技術を用いて移動と作業を行わせる技術開発が進められている。このような作業用車両を移動させる場合は、どのような経路で移動させるかとともに、走行路の幅方向の走行位置も含めて自動走行させることが好ましい。本実施形態に係る情報処理装置１は、走行路の幅方向の位置も含めて車両が走行する経路を探索するための情報処理装置である。

図示するように、情報処理装置１は、境界線特定部１１、中心点導出部１２、中心点ペア生成部１３、交差点特定部１４、プロセッサ１５及びメモリ１６を備えている。境界線特定部１１、中心点導出部１２、中心点ペア生成部、交差点特定部１４、プロセッサ１５及びメモリ１６は、図示しないバスにより互いに情報通信可能に接続されている。

なお、情報処理装置１の上記各部は、１つの装置としてまとめて配置されている必要はなく、各部のうちの１つ又は複数が分散して配置されていてもよい。また、各部のうちの１つ又は複数がクラウド上に配置されていてもよい。これは以下の実施形態においても同様である。

プロセッサ１５は、情報処理装置１の全体を統括制御する。メモリ１６は、１次メモリと２次メモリとを備えていてもよく、例えば１次メモリに以下に説明する各部の制御プログラムを記憶している。プロセッサ１５は、各部の制御プログラムを２次メモリに展開して実行することにより、以下の各部としての機能を実現する。

（境界線特定部１１）
境界線特定部１１は、地図データから走行路を規定する境界線を検出し、端部を有する境界線と端部を有しない境界線とに分類して特定する。地図データは、ＧＩＳ（Geographic Information System）等の地理情報システムから取得してもよい。又は、樹園地、農地、工事現場等ではＧＩＳデータがない場合も多い。そのような場合は、航空写真等をもとに地図データとして作成してもよい。地図データには、標高データ、道路の種別、舗装の種類、障害物の有無、交通制限等が含まれていることが好ましい。標高データを含む地図は３次元地図である。地図データにこのような情報が含まれていない場合は、ユーザがこれらの情報を適宜入力してもよい。

境界線特定部１１は、地図データから走行路を規定する境界線を検出する。走行路の境界線は、走行路の幅方向の境界を規定する２本の線である。境界線を検出する方法は限定されないが、ＧＩＳデータであれば、走行路の境界部分として取得することができる。航空写真であれば、例えば、画像処理により連続するエッジを抽出して検出することができる。

走行路の境界線は、２種類に分けられる。即ち、端部を有する境界線と、端部を有しない境界線との２種類である。地図データは範囲に限りがあるため、地図データの領域外縁で境界線が途切れる。境界線が地図データの外縁で途切れた箇所が端部である。また、地図データの領域内であっても、行き止まりがある走行路の場合は、境界線の行き止まり箇所が端部となる。「行き止まり」とは、ここから先は走行路とはみなさない箇所であり、例えば駐車場、工事現場又は圃場の出入り口などである。換言すれば、本実施形態における端部とは、処理の対象とする境界線の端部である。一方、端部を有しない境界線とは、地図データの中で閉じた領域を形成する境界線である。

図３を参照して、上記の境界線の種類を説明する。図３は、地図データ１００に現れる走行路３０の境界線の種類を説明する図である。地図データ１００の領域外縁又は領域内で走行路３０の境界線が途切れる位置が、端部Ｅ１から端部Ｅ１０として示されている。境界線特定部１１は、これらの端部Ｅ１～Ｅ１０を特定する。次に、境界線特定部１１は、端部Ｅ１から端部Ｅ２までの境界線に境界線番号を付す。図３では、端部Ｅ１から端部Ｅ２までの境界線に３１ａという符号が付されている。境界線３１ａは端部を有する境界線の一例である。

具体的には、境界線３１ａは、短いベクトルの集合として生成される。境界線特定部１１は、１つの境界線を、例えば向きの変化量が所定の閾値よりも小さいベクトルに分割し、それぞれのベクトルに境界線番号（例えば３１ａ）に関連付けてメモリ１６に記録する。

境界線特定部１１は、同様に、端部Ｅ３から端部Ｅ４までの境界線３１ｂ、端部Ｅ５から端部Ｅ６までの境界線３１ｃ、端部Ｅ７から端部Ｅ８までの境界線３１ｄ、及び端部Ｅ９から端部Ｅ１０までの境界線３１ｅを生成する。なお、端部Ｅ４と端部Ｅ５は、走行路３０の行き止まりの端部である。

さらに、境界線特定部１１は、端部を有する２つの境界線の各々の端部を結ぶ端部境界線（以下「端部線」とも称する。）を生成する。例えば、図３に示すように、境界線特定部１１は、端部Ｅ１とその直近に存在する端部Ｅ１０を結んで端部線３５ａを生成する。他の箇所も同様に、境界線特定部１１は、直近の端部同士を結んで、端部線３５ｂ、３５ｃ、３５ｄ及び３５ｅを生成する。境界線特定部１１は、生成した端部線に識別符号を付してメモリ１６に記録する。

端部線は、地図データの外縁で走行路を横断する線、あるいは圃場の出入り口や駐車場の出入り口等なので、地図データを図化する際にユーザが走行路の境界線と端部線とを分けて作図し、境界線特定部１１が、保持している属性情報に基づいて検出することもできる。あるいは、境界線特定部１１が、端部線を含めて走行路の境界線として作図して、境界線の長さや形状から自動抽出してもよい。

端部を有するすべての境界線と端部線とを繋ぐと、１つの閉じた線が得られる。境界線特定部１１は、端部を有する境界線と端部線とで閉じられた領域の当該境界線及び当該端部境界線に対して固有の識別符号と所定の周方向情報とを与えることができる。境界線及び端部境界線の固有の識別符号とは、例えばそれぞれの境界線と端部線に付された符号３１ａから３１ｅ、及び３５ａから３５ｅである。所定の周方向情報とは、例えば右回りの方向という情報である。図３においては、端部を有するすべての境界線と端部線とを繋いだ線に、右回りの矢印を付している。

一方、境界線３２ａと境界線３２ｂは、端部を有しない境界線である。境界線３２ａと境界線３２ｂは、それぞれ繋がった線であり、それぞれ閉じた領域を形成している。境界線特定部１１は、端部を有しない境界線で閉じられた領域の当該境界線に固有の識別符号と、上述の所定の周方向情報とは反対方向の周方向情報とを与えることができる。例えば、端部を有しない境界線に固有の識別符号とは、符号３２ａと３２ｂであり、所定の周方向情報とは反対方向の周方向情報とは、例えば左回りという情報である。

境界線特定部１１は、端部を有しない境界線を、向きの変化量が所定の閾値よりも小さいベクトル線に分割し、それぞれのベクトル線に境界線番号に関連付けた符号を付してメモリ１６に記録する。つまり、境界線特定部１１は、端部を有しない境界線３２ａと３２ｂを構成するベクトル線に、端部を有する境界線に与えたベクトル線の方向とは逆回り、つまり左回りの方向を与える。図３においては、端部を有しない境界線３２ａと３２ｂに、左回りの矢印を付している。

以上の処理により、図３に示すように、走行路３０は、右回りのベクトルにより構成される境界線と、左回りのベクトル線により構成される境界線とで挟まれた領域として規定することができる。より具体的には、走行路３０は、右回りのベクトル線を繋げた領域の内側の領域であって、左回りのベクトル線を繋げた領域の外側の領域と定義される。この場合、境界線特定部１１は、右回りベクトル線の右側で、かつ左回りベクトル線の右側の領域を走行路３０であると特定する。

以上のように、走行路３０の特定は、一般的には以下のように行われる。即ち、端部を有しない境界線で閉じた領域（ポリゴン）、又は端部を有する境界線と端部線とで閉じた領域（ポリゴン）の包含関係を特定し、包含順に各領域（ポリゴン）の周方向を順方向（例えば右回り）と反対方向（例えば左回り）とで交互に設定し、周方向の所定の側にある領域を走行路として特定する。

より詳細に説明すると、走行路３０の領域については、端部の有無に関係なく、ポリゴン同士の内包関係を把握して決定することができる。端部を有する境界線と端部を有しない境界線のいずれも、端部線を含めるとポリゴンとして表すことができる。ポリゴンとは、短い直線を繋げて形成した閉じた図形である。ポリゴン同士は互いに交差することはないことが前提条件である。１つのポリゴンの内側には、１つ、又は偶数個のポリゴンが含まれることがある。つまり、最も外側の走行路３０の境界線のポリゴンに内包されるポリゴンの数は、自身のポリゴン数を除くとゼロまたは奇数になる。最も外側のポリゴンの内側に複数のポリゴンが存在するとき、最も外側のポリゴンから数えて、奇数番目のポリゴンと偶数番目のポリゴンにグループを分けて、奇数番目のポリゴンを右周り、偶数番目のポリゴンを左周りに指定する。そして、周方向に対して、右側を走行路の領域とする。

（中心点導出部１２）
次に、走行路３０の中心線の求め方を、図面を参照して説明する。図４の４０１は、図３のＸ部分を拡大した図であり、走行路３０の中心線の求め方を示す図である。中心点導出部１２は、走行路を規定する第１境界線に接するとともに当該第１境界線とは異なる第２境界線に内接する円又は最小半径をとる球の中心点である第１中心点を複数導出する。さらに、中心点導出部１２は、その第１中心点と第１境界線とを関連付けてメモリ１６に記録する。

具体的には、中心点導出部１２は、例えば、図４の４０１に示すように、境界線３１ａ（第１境界線）を構成する１つのベクトルの始点３１ａ１に接するとともに、境界線３１ａとは異なる境界線３２ａ（第２境界線）に接する内接円Ｃ３１ａ１の中心点ＣＰ３１ａ１の位置を導出する。こうして導出した中心点ＣＰ３１ａ１を第１中心点とも称する。中心点導出部１２は、導出した中心点ＣＰ３１ａ１に固有の識別符号を付し、その識別符号と一方の境界線３１ａとを関連付けて、メモリ１６に記録する。第１境界線と第２境界線とは、互いにベクトル（周方向情報）が逆方向である。

同様に、中心点導出部１２は、次のベクトルの始点３１ａ２に接するとともに、第１境界線３１ａとは異なる第２境界線３２ａに接する内接円Ｃ３１ａ２の中心点ＣＰ３１ａ２の位置を導出する。中心点導出部１２は、この中心点ＣＰ３１ａ２に識別符号（中心点ＩＤ）を付し、その識別符号と第１境界線３１ａとを関連付けて、メモリ１６に記録する。中心点導出部１２は、中心点ＣＰ３１ａ１と中心点ＣＰ３１ａ２とを結ぶベクトルを中心線ベクトルＣＰＶ３１ａ１としてメモリ１６に記録する。以下では、中心線ベクトルは、中心点列ベクトルとも称する。このようにして、中心点導出部１２は、境界線３１ａを構成するすべてのベクトルごとに第１中心点を求め、境界線３１ａと関連付けてメモリ１６に記録する。中心点導出部１２は、以上の処理を端部を有する境界線３１ａ～３１ｅについて実行する。

なお、中心点導出部１２は、第１中心点に関する情報として、中心点の識別符号（中心点ＩＤ、例えば３１ａ１）と境界線番号（例えば３１ａ）のほか、その中心点ＣＰ３１ａ１の位置、中心点位置における走行路３０の幅員（内接円Ｃ３１ａ１の直径）、隣接する中心点ＣＰ３１ａ２との間の距離、交通制限（速度制限、一方通行、高さ制限、幅制限、重量制限等）、標高（又は所定の位置からの高低差）、舗装の有無等の情報を中心点の符号と関連付けてメモリ１６に記録してもよい。

一方、中心点導出部１２は、端部を有しない境界線３２ａを構成する１つのベクトルの始点３２ａ１に接するとともに、境界線３２ａとは異なる境界線３１ａに接する内接円Ｃ３２ａ１の中心点ＣＰ３２ａ１の位置を導出する。従って、ここでは境界線３２ａが第１境界線であり、境界線３１ａが第２境界線となる。中心点導出部１２は、導出した中心点ＣＰ３２ａ１の識別符号と境界線３２ａとを関連付けて、メモリ１６に記録する。

同様に、中心点導出部１２は、次のベクトルの始点３２ａ２に接するとともに、第１境界線３２ａとは異なる第２境界線３１ａに接する内接円Ｃ３２ａ２の中心点ＣＰ３２ａ２を導出する。中心点導出部１２は、この中心点ＣＰ３２ａ２の識別符号と境界線３２ａとを関連付けて、メモリ１６に記録する。中心点導出部１２は、上述のように第１中心点の識別符号と境界線番号以外の情報を併せて記録してもよい。中心点導出部１２は、中心点ＣＰ３２ａ１と中心点ＣＰ３２ａ２とを結ぶベクトルを中心点列ベクトルＣＰＶ３２ａ１としてメモリ１６に記録する。

このように、中心点導出部１２は、境界線３２ａを構成するすべてのベクトルごとに中心点を求め、境界線３２ａと関連付けてメモリ１６に記録する。中心点導出部１２は、この処理を端部を有しないすべての境界線３２ａ、３２ｂについて実行する。

図４の４０２に示すように、中心点導出部１２は、中心点ＣＰ３１ａ１、ＣＰ３１ａ２…を順に繋ぐ中心点列ベクトル（中心点を繋げたベクトル）を生成して、中心線ＣＬ３１ａを生成する。また、中心点導出部１２は、中心点ＣＰ３２ａ１、ＣＰ３２ａ２…を順に繋ぐ中心点列ベクトルを生成して、中心線ＣＬ３２ａを生成する。図４の４０２に示すように、中心線は中心点列ベクトルである。中心点導出部１２は、中心線ＣＬ３１ａに含まれる中心点列ベクトルの情報のすべてをメモリ１６に記録する。また、中心点導出部１２は、中心線ＣＬ３２ａに含まれる中心点列ベクトルの情報のすべてをメモリ１６に記録する。なお、図４の４０２では、中心線ＣＬ３１ａと中心線ＣＬ３２ａとが離れて描画されているが、これは説明のためであって、実際は２つの中心線は一致ないし、ほぼ一致する。

なお、図４では２次元の地図データを用いる場合を説明した。しかし、３次元の地図データを用いてもよい。その場合、境界線も３次元的に生成される。例えば、走行路３０に高さ制限、幅制限、又は幅方向や高さ方向に障害物等がある場合は、境界線特定部１１は、そのような制限がない空間領域の外縁を規定するように３次元的な複数の境界線を生成する。そして、中心点導出部１２は、３次元的な境界線に内接する最小半径の内接球の中心点を導出する。

（中心点ペア生成部１３）
以上の処理が終了の後、中心点ペア生成部１３は、第１境界線に関連付けられた第１中心点と、第１境界線とは異なる第２境界線に関連付けられた中心点であって第１中心点と最も近い位置にある第２中心点と、を関連付ける。第１中心点とそれに最も近い位置にある第２中心点とのペアを、中心点ペア（又は中心点ペアデータ）と称する。また、「境界線に関連付けられている」ことを「境界線番号を持つ」ともいう。中心点ペアの生成方法は、ある中心点（例えば、第１中心点）について、自身が持つ境界線番号以外の境界線番号を持つ中心点（例えば、第２中心点）を最近傍探索し、最近傍の中心点の識別符号を属性情報として保持させることにより行う。単路線の場合、走行路３０を構成する２本の境界線に対して、２本の中心線が生成されている。交差点以外の走行路３０においては、この２本の中心線の中心点同士がペアとなる。しかし、交差点においては、この中心点ペアの組み合わせが変化する。

図５は、図３のＹ部分を拡大した図であり、３叉路交差点において中心点ペアの組み合わせが変化する状況を説明する図である。図５に示す黒丸は、中心点（中心点列ベクトルの始点）を示す。図５の５０１に示すように、中心線ＣＬ３１ａは、境界線３１ａに沿っている。中心線ＣＬ３１ｂは、境界線３１ｂに沿っている。中心線ＣＬ３２ａは、境界線３２ａに沿っている。なお、図５の交差点Ｚ内では、中心線ＣＬ３１ａ、ＣＬ３１ｂ及びＣＬ３２ａが大きく離れて描画されているが、これは説明をわかりやすくするためであって、実際は３つの中心線が大きく離れることはない。

図５の５０２は、５０１の交差点Ｚの拡大図である。５０２に示すように、例えば中心線ＣＬ３１ａの中心点は、右上では中心線ＣＬ３２ａの中心点に近いため、中心線ＣＬ３２ａの中心点とペアとなっている。中心線ＣＬ３１ａと中心線ＣＬ３２ａの中心点ペアは、交差点に近づくにつれてペアＡ２、ペアＡ１、ペアＡと変化する。しかし、さらに交差点に入っていくと、ペアＢに示すように、中心線ＣＬ３１ａの中心点は中心線ＣＬ３１ｂの中心点とペアになる。

同様に、中心線ＣＬ３１ｂの中心点ペアは、交差点Ｚに入る前は右下に示すようにペアＢ２、ペアＢ１、ペアＢと変化する。しかし、さらに交差点Ｚに入っていくと、ペアＣに示すように、中心線ＣＬ３１ｂの中心点は中心線ＣＬ３２ａの中心点とペアになる。また、中心線ＣＬ３２ａの中心点ペアは、左下から交差点Ｚに入っていくと、ペアＣに示す中心線ＣＬ３１ｂの中心点とのペアから、ペアＡに示すように中心線ＣＬ３１ａの中心点とのペアに変化する。

（交差点特定部１４）
この性質を利用し、交差点特定部１４は、第１中心点と第２中心点にそれぞれ関連付けられた２つの境界線の組み合わせが変化する第１中心点の位置を走行路の交差点を示す情報として特定する。具体的には、交差点特定部１４は、ある交差点Ｚにおいてペアが変化する中心点（図５の５０２で、中塗の二重丸で示す中心点）に、その交差点Ｚの識別符号（例えばＺ）を付す。単路線の場合は、走行路３０を挟んで対向する境界線から発生した中心点が抽出される。交差点を示す中心点は、境界線ごとに特定される。例えば、三叉路の交差点を考えると、変化する点（図５の５０２の二重丸）は３点存在する。ｎ叉路の場合、３（ｎ－２）点存在する。ただし、同一点が特定されることもあるので、正しくは、３（ｎ－２）以下存在する。交差点特定部１４は、交差点にある中心点ペアに中心点ペアＩＤを付して保存する。

例えば、三叉路の交差点では３つの中心点が交差点として特定されるので、１つの交差点で３つの中心点の情報を持つ。そのため、交差点の代表座標は、３点の平均座標としてもよい。また差路数が多い場合や複数車線同士の交差点になると、上記の交差点が複数発生するので、それぞれの交差点同士の距離を考慮して、複数の交差点を統合して１つの交差点にまとめてもよい。この交差点を統合交差点と呼ぶ。統合交差点には、統合前の複数の交差点を示す中心点の情報が関連付けられている。統合交差点が所持するこれらの情報は、後述する交差点の隣接構造を取得する際に利用することができる。統合交差点については後述する。

交差点として特定された中心点には、隣接する交差点までの中心点の情報が関連付けられている。各中心点には、前述したように走行路３０の幅員、中心点間の距離（これから隣接する交差点間の距離を算出できる）、交通制限、標高、障害物、舗装の有無等の走行路情報が関連付けられていてもよい。これらの情報は、走行路の幅方向の位置も含めた車両の走行経路を探索する際に用いることができる。

以上の構成を有する情報処理装置１によれば、不規則な道路網においても経由点を設定することができ、その経由点を経由する最適な走行経路を特定することができる。このような技術を用いることにより、特に工事用車両、農業用車両等の特殊な車両が、走行路のどの位置を走行すればよいかを地図データを用いて探索することが容易となる。

〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。

図６は、本発明の第２の実施形態に係る情報処理装置１Ａの構成を示すブロック図である。図示するように、情報処理装置１Ａは、境界線特定部１１、中心点導出部１２、中心点ペア生成部１３、交差点特定部１４、端部取得部１７、区間情報記録部１８、隣接情報特定部１９、経路設定部２０、経路特定部２１、一様区間抽出部２２、経由点設定部２３、締切り設定部２４、プロセッサ１５及びメモリ１６を備えている。上記の各部、プロセッサ１５及びメモリ１６は、図示しないバスにより互いに情報通信可能に接続されている。

境界線特定部１１、中心点導出部１２、中心点ペア生成部１３、交差点特定部１４、プロセッサ１５及びメモリ１６の機能は、実施形態１で説明したとおりであるので説明は省略する。つまり、情報処理装置１Ａは、実施形態１に係る情報処理装置１の構成に加えて、端部取得部１７、区間情報記録部１８、隣接情報特定部１９、経路設定部２０、経路特定部２１、一様区間抽出部２２、経由点設定部２３、及び締切り設定部２４を備えている。

端部取得部１７は、地図データから境界線の端部を取得する。端部は、前述のように、処理の対象とする境界線の端部である。端部取得部１７は、例えば、画像のエッジ取得処理によって検出した境界線が途切れる箇所を端部として取得することができる。端部は、走行経路のスタート地点又は目的地点の１つとすることができる。

端部を検出する方法の具体例について説明する。例えば、境界線３１を構成する線分ベクトルの前後が緩やかに変化して、その区間が一定の長さを有している場合、端部は通常走行路の幅員程度であるので、境界線の端部ではないと判定することができる。反対に、ある線分ベクトルが急激に変化し、さらに次の線分ベクトルが急激に変化（ある線分ベクトルに対して次の線分ベクトルがなす角度が直角かそれに近い角度）し、かつある線分ベクトルの大きさが走行路の幅員程度であるとき、境界線の端部であると判定することができる。

（隣接情報特定部１９）
隣接情報特定部１９は、交差点を示す中心点の識別符号を参照して、隣接する２つの交差点の隣接情報を特定する。交差点の隣接情報とは、どの交差点と交差点とが直接繋がっているかを示す情報である。交差点を示す中心点には、前述のように、境界線番号に加えて中心点の識別符号が与えられているので、その境界線番号と中心点の識別符号の並び順によって交差点の隣接情報を特定することができる。隣接情報特定部１９は、メモリ１６に記録された区間情報を用いて交差点の隣接情報を特定する。隣接情報特定部１９は、走行路の幅員、区間距離、交通制限、舗装種別（アスファルト舗装、土砂舗装など）、道路種別（国道、県道、市町村道、私道など）等を含めて隣接情報として特定してもよい。

（区間情報記録部１８）
区間情報記録部１８は、隣接する２つの交差点の間の区間の、走行路の幅員、区間距離、及び交通制限のうちの少なくともいずれかの情報を、当該区間の区間情報としてメモリ１６に記録する。前述のように、中心点導出部１２は、中心点の符号とその中心点における走行路情報とを関連付けてメモリ１６に記録している。区間情報記録部１８は、中心点の符号に関連付けられた走行路情報から、隣接する２つの交差点の間の区間の走行路情報のうち、走行路の幅員、区間距離、及び交通制限のうちの少なくともいずれかを含む情報をメモリ１６から取得して、区間情報として記録する。

次に、車両の走行経路を設定する方法について説明する。工事用車両（ダンプカー、トラック、自走式クレーン等）又は農業用車両（コンバイン、トラクター等）のような大型で特殊な車両は、自動運転させる場合に、走行路の幅方向の走行位置も重要となる。例えば、屈曲部又は交差点に隣接する箇所では、車両の旋回半径（又はホイールベース長）を考慮して走行経路を決定する必要がある。そこで、走行路の幅方向の最適な走行経路を探索するため、屈曲部又は交差点と、それ以外の箇所とを分けて探索することが好ましい。以下、その方法を説明する。

図７は、走行路を一様区間と非一様区間とに区分する概念図である。一様区間抽出部２２は、車両の走行路３０の曲率に基づいて、走行路３０の一様区間を抽出する。走行路３０の曲率は、走行路３０の曲がりの程度を示す指標である。例えば、中心点列ベクトルの向きの変化量を走行路３０の局部的な曲率とみなすことができる。そこで、一様区間抽出部２２は、走行路３０の局部的な曲率を示す中心線ベクトルの変化率に基づいて、走行路３０の一様区間を抽出してもよい。

例えば、一様区間抽出部２２は、中心点列ベクトルの向きの変化量が所定の閾値以下の区間（ほぼ直線路）、又は中心点列ベクトルの増分がほぼ一定の区間（曲率が一定のカーブ）を一様区間として抽出することができる。一様区間抽出部２２は、一様区間以外の区間は非一様区間として抽出する。具体的には、図７に示すように、直線路又は曲率が一定のカーブの範囲は一様区間として抽出され、交差点又は屈曲部の範囲は非一様区間として抽出される。

また、一様区間抽出部２は、後述する走行路３０のコストマップが、中心線の位置に対してほぼ左右対称であること、又は幅員が車両の幅よりも十分に大きいこと、等を一様区間抽出の条件として加えてもよい。また、電柱など走行路に近接して設置される障害物が存在する場合は、一様区間として抽出しないという条件を加えてもよい。

また、経由点設定部２３は、一様区間の端部領域に経由点を設定する。一様区間の端部領域とは、一様区間の端部と、その端部から一様区間の内側にある程度入った領域とを含む領域である。経由点は、最適な走行経路を探索する場合に、その探索範囲を限定するための境界点（ノード）である。一様区間が交差点や屈曲部に隣接している場合は、車両によっては一様区間内で旋回を開始することがあるため、経由点設定部２３は、図７に示すように、一様区間の端部から車両の旋回半径を考慮した距離だけ一様区間に入った位置に経由点を設定する。経由点設定部２３車両の旋回半径がより大きいほど、一様区間の端部からより長い距離だけ入った地点に経由点を設定する。この距離は、例えば車両の旋回半径（又はホイールベース長）に基づいて決定することができる。

一様区間のうち、走行路の幅方向に対する経由点の位置決めは、一様区間を十分な長さに取り、それに対応したコストマップを作成し、移動体の走行経路を計算すると、走行経路は一定の位置（ほぼ中央線の位置）に収束することになるので、経由点設定部２３は、端部における中央線の位置を経由点として設定する。

一般的に、車両の移動経路を設定する場合、レーンとノードの概念を用いることが多い。例えば、交差点をノードとし、交差点を繋ぐ経路をレーンとして、ノードとレーンを組み合わせて移動経路を設定する。規格化された道路では、このような処理が容易であるが、樹園地、農地、工事現場等ではノードとレーンの設定が困難である。しかし、本実施形態では、ノードとして経由点を設定することで、車両の移動経路を容易に設定することができる。

なお、経由点設定部２３は、走行路の端部線部分にも経由点を設定してもよい。この端部線部分は、スタート地点又は目的地点となりうる。経由点設定部２３は、端部線における経由点を、例えば端部線の中点に設定してもよい。

図８は、スタート地点Ｓから目的地点Ｇまで、白抜き丸印で示す経由点を含む道路網の一例である。隣接する経由点の間の区間のうち、実線は一様区間、点線は非一様区間を示す。経路設定部２０は、スタート地点Ｓ（始点）から目的地点Ｇ（終点）までの前記経由点を経由する移動経路の組み合わせを設定する。スタート地点Ｓから目的地点Ｇまでのすべての移動経路の組み合わせを設定する方法は公知の方法を用いることができる。

例えば、経路設定部２０は、上記の経由点に対して隣接する中心点を探索し、その中心点を交差点の隣接構造に加えれば、経由点を起終点として、すべての移動経路の組み合わせを出力できる。ここで、走行経路とは、走行路の幅方向の位置を含めた経路である。また、移動経路とは、走行路の幅方向の位置を含めずに、車両がどの走行路を経由して目的地まで移動するかを示す経路である。

また、経路設定部２０は、図８に示す道路網の隣接する２つの経由点の間の、走行路の幅方向の走行位置を含む走行経路を設定する。経路設定部２０が行う走行経路の設定は、例えば、ハイブリッドＡ＊アルゴリズムとＭＰＣ法を組み合わせて行うことができる。

具体的には、境界線と走行路の中心線とから生成されるコストマップに基づいて、ハイブリッドＡ＊アルゴリズムを用いて、車両側で評価するコストが低くなるような経路点列を生成する。しかし、このアルゴリズムは、車両のヨー角の連続性を担保しない経路点列のため、曲率の変化が不連続である。このため、走行経路の曲率の連続性を考慮できるＭＰＣ（モデル予測制御）法を用いて、ハイブリッドＡ＊アルゴリズムで得られた経路点列を目標点列として、再度、経路計算を行い、曲率が滑らかな経路点列（曲率値を連続的に変化させた経路点列）を取得する。

以上のように、走行経路の生成するために経路点列の取得処理を２回繰り返してもよい。つまり、１回目の取得処理で得られた曲率から、カーブが大きい区間を特定する。次いで２回目の取得処理で、異なる評価点位置を用いてカーブでの走行経路を修正する。具体的には、車両中心よりも曲がる方向に離れた位置に評価点を設定してコスト評価する。中心点列に道幅情報が含まれているので、評価点の位置を経路計算中に変更することが可能である。このように評価点を変更することにより、カーブでは走行路の外側を走行する方がコストが小さくなる。つまり、カーブでは走行路の中央ではなく外側方向に膨らんだ走行経路が生成される。これにより、大型車両の脱輪の可能性を低減することができる。このような走行経路の生成にあたり、必ずしもハイブリッドＡ＊アルゴリズムを用いる必要はなく、各種のアルゴリズムを用いることができる。

複数車線を有する走行路においても、車道線を車道線の幅を持った境界線で作図したポリゴンにすることで、複数車線の交差点などを上記の処理を同じくできる。

経由点が存在しない場合、ある出発地点から目的地までを連続した１本の走行経路を作らなければならないため、膨大な組み合わせの走行経路が発生し、コスト算出時間が長くなり現実的に対応できない。そこで、経由点間の走行経路を個別に評価し、経由点間の走行経路をつなぎ合わせることで、現実的に対応可能な走行経路の組み合わせ数に減らすことができる。

次に、経路特定部２１は、走行路のコストマップを参照して、経路設定部２０にて設定された当該走行経路の走行コストを算出して、最適な走行経路を特定する。具体的には、経路特定部２１は、抽出された移動経路に含まれる一様区間と非一様区間のそれぞれについて、経路設定部２０が設定した複数の走行経路の走行コストを算出する。そして、複数の走行経路の走行コストを比較することにより、最適な走行経路を特定する。最適な走行経路とは、例えば走行コストが最小となる経路である。走行コストとは、ある車両がある走行経路を辿った場合の全コストである。走行コストの算出は、例えば、境界線と走行路の中心線とから生成されるコストマップを用いて行うことができる。

具体的には、経路特定部２１は、例えば、走行路の幅方向の位置に応じてコストを割り当てたコストマップを参照して走行コストを算出する。図９は、走行路の幅方向の位置に応じてコストを割り当てたコストマップの一例である。図示するように、コストは走行路の中央（中心線の位置）ほど小さく、走行路の境界線に近づくほど高く設定されている。境界線より外側を通過することは許容できないため、境界線位置には十分大きなコストＣmaxを設定する。また、経路特定部２１は、新たな経路点列の曲率値に応じて、コストマップの数値を余裕幅を考慮した数値に変更した新たなコストマップを用いて最適な走行経路を特定する。

コストマップは、図９のように中心線位置を対称軸として幅方向に対称形である必要はない。中心点には、各種の走行路情報が関連付けられている。走行路情報とは、例えば、交通制限（速度制限、一方通行、高さ制限、幅制限、重量制限等）、標高（又は所定の位置からの高低差）、舗装の有無、障害物の位置等の情報である。このような情報を用いて、走行路３０の幅方向のコストマップを中心点の位置ごとに生成しておく。例えば、標高差がある箇所、障害物がある箇所、無舗装の箇所等はコストを高くしてもよい。また、高さ制限や幅制限がある箇所は、幅方向、又は高さ方向にコストを変えたコストマップでもよい。

コストマップは、中心線と境界線の位置から、それぞれ独立して、又は両者を関連付けてコスト分布を有するものであってもよい。コスト分布は、コスト関数によって計算されてもよい。例えば、幅員が十分広い場合、中心線を考慮しないとコスト分布は幅員の両端部のみが大きく、それ以外はフラットな分布となる。そのようなコスト分布で走行経路を評価すると、走行路の中央付近でなくともコストが低くなり、最適経路は中央付近を通らない。そこで、中心線から幅員端部にいくほどコストが高いコスト分布を有するコストマップを用いる。これにより、走行路の中央付近が最適な経路として選択されやすくなり、ユーザの期待と合致する。さらに、交差点においては、後述する仮締切線を用いて中心線を引き直した場合、人間が操作する車両が交差点を通過する際の走行経路と同様の走行経路が最適経路として選択されるようになる。

一様区間内の経由点間では、最適な走行経路が車両に応じて走行路の幅方向に対してほぼ同一位置に収束する。一方、非一様区間では、車両の旋回半径又はホイールベース長によって最適な走行経路が異なる。従って、車両ごとに最適な走行経路を探索することが好ましい。その場合、最も旋回半径が大きい車両の走行経路を決定して、それ以外の車両については、最も旋回半径が大きい車両の走行経路を最初の設定経路として最適経路を探索してもよい。

上述の方法により、任意のスタート地点Ｓから目的地点Ｇまでの最適な走行経路が特定される。しかし、経由点Ａから経由点Ｂに至る走行経路は、交差点において走行しない走行路側に膨らんだ経路となる。その理由は、走行コストは幅員が広い方向がコストが小さいため、交差点では走行しない走行路側に最適経路が引っ張られるためである。具体的に説明すると、図１０の１００１に示すように、走行路３０ｂの経由点Ａから走行路３０ａの経由点Ｂに至る走行路の中心線ＣＬ３１ａは、走行しない走行路３０ｃの側である交差点の中心部を通っている。走行コストは、一般に中心線に近いほうがコストが小さい。そのため、最適な走行経路は、中心線が通る側に引っ張られる傾向がある。そこで、走行しない走行路の影響を除いた中心線を生成して走行コストを評価することが好ましい。

締切り設定部２４は、複数の走行路３０が交わる交差点における進入と退出を制限する。具体的には、例えば図１０の１００２に示すように、締切り設定部２４は、経路特定部２１が特定した経路Ａ－Ｂに含まれない走行路３０Ｃの入り口に、仮想的な仮締切線ＳＢ３１を設定する。仮締切線ＳＢ３１は、仮の境界線と言ってもよい。仮締切線ＳＢ３１を設定した状態で中心線ＣＬ３１ａを生成すると、図１０の１００２に示すように、走行路３０ｃの方に引っ張られない緩やかにカーブする中心線ＣＬ３１ａが得られる。この中心線ＣＬ３１ａに基づくコストマップを用いて走行経路を求めると、緩やかにカーブする走行経路が得られる。

一様区間抽出部２２は、締切り設定部２４によって交差点における一部の走行路３０への進入が制限された状態で一様区間を抽出する。また、経由点設定部２３は、交差点における一部の走行路３０への進入が制限された状態で抽出された一様区間の端部領域に経由点を設定する。また、経路設定部２０は、このように設定された経由点を経由する走行経路を設定する。経路特定部２１は、設定された走行経路の走行コストを算出して、最適な走行経路を特定する。

このように処理することにより、本来は交差点である箇所も一様区間として抽出されるようになり、図１０の１００２に示すように、そこを経由する走行経路も湾曲が少ない経路となる。また、一様区間として抽出されない場合でも、交差点の広いスペースをなくすことができるため、より滑らかな経路が生成される。さらに、予め経由することを考慮する必要がない走行路は、仮締切線で締め切っておくことにより、無駄な経路を設定することがなくなり、経路探索の費用を低減することができる。

仮締切線の使用方法の一例は次のとおりである。仮締切線は、予め走行路３０の分岐点（交差点）に設けておき、それぞれの仮締切線を有効又は無効に設定できるようにしておく。図１１は、交差点における仮締切線の生成位置を点線で示した図である。仮締切線は、図１１に示すように、三叉路では３箇所（１１０１参照）、四叉路では８カ所（１１０２参照）に設けることができる。経路探索をする際は、すべての仮締切線を無効にしておき、最適経路を特定するために、経路生成の対象となる経由点間の区間が特定された段階で、当該区間に用いない走行路３０の入り口の仮締切線を有効にする。この状態で、一様区間抽出部、経由点設定部、経路設定部２０、経路特定部２１が上述の処理を行う。これにより、より滑らかな走行経路を生成することができる。

仮締切線は、例えば次の方法により設定することができる。まず、情報処理装置１Ａに、仮締切線と境界線の区別なく、すべて境界線として作図させる。作図後に、情報処理装置１Ａによって走行路の端部を認識させる。情報処理装置１Ａが認識できない箇所は、ユーザが選択してもよい。端部を有しない閉じた境界線もいくつか現れるので、形状や面積などによって、閉じた境界線ではないと認識させる。これらの操作によって、境界線と仮締切り線を区別することができる。次に境界線にＩＤを振った後、仮締切線と結線している境界線のＩＤを仮締切線の属性情報として保持させる。たとえば、仮締切線が境界線ＩＤ１と２に結線している場合は、仮締切線のＩＤは１と２とする。経路に対して境界線を抜き出す際に、その境界線ＩＤに１，２が含まれているなら、仮締切線を有効化する。以上の処理により、仮締切線を設定し、有効と無効を切り替えることができる。

より具体的には、締切り設定部２４は、次のように仮締切線を生成してもよい。仮締切線を含まない境界線がすでに生成されているとする。交差点においては中心点ペアが入れ替わることを利用して、交差点の境界線に内接する内接円の境界線上の接点同士を繋ぐ線を候補の仮締切線として生成する。図１１の１１０１は、単車線（上りと下りが共通の車線）の三叉路の場合の仮締切線を生成する方法を示す図である。三叉路の場合、図示するような内接円Ｒとなるので、内接円Ｒと境界線ＢＬ１との接点をＲ１、内接円Ｒと境界線ＢＬ２との接点をＲ２、内接円Ｒと境界線ＢＬ３との接点をＲ３とする。この場合、Ｒ１とＲ３を繋ぐ線分ＳＬ１、Ｒ１とＲ２を繋ぐ線分ＳＬ２、Ｒ２とＲ３を繋ぐ線分ＳＬ３がそれぞれ仮締切線として生成される。

なお、三叉路では境界線ＩＤ（境界線識別子）だけを用いて仮締切線を特定することができる。しかし、四叉路以上の交差点では、境界線ＩＤだけでは仮締切線を特定することはできない。境界線ＩＤだけでは、仮締切線によって繋がれる走行路（区間）が特定できないからである。

そこで、締切り設定部２４は、次のように仮締切線を生成してもよい。まず、締切り設定部２４は、交差点の隣接情報から２つの区間ＩＤ（区間識別子）の組み合わせを求める。つぎに、２つの区間ＩＤが保持している境界線ＩＤを取得し、共通していない境界線ＩＤが切り替わる２つの境界線同士を結線して、候補となる仮締切線を作成する。このときの２つの境界線ＩＤと、２つの区間ＩＤを締切り設定部２４に保持させることができる。その結果、三叉路以上でも経路に応じて、仮締切線の切り替えを行うことが可能となる。このように、締切り設定部２４が区間ＩＤを仮締切線の属性値として保持することにより、仮締切線の切替を行うことができる。

四叉路の交差点の場合は、図１１の１１０２に示すように、８本の仮締切線ＳＬ１～ＳＬ８が生成される。その理由は、走行路３０ａと走行路３０ｂとを走行するための仮締切線ＳＬ６と、走行路３０ｃと走行路３０ｄとを走行するための仮締切線ＳＬ５とを別々に生成し、走行路３０ｂと走行路３０ｃとを走行するための仮締切線ＳＬ８と、走行路３０ａと走行路３０ｄとを走行するための仮締切線ＳＬ７とを別々に生成する必要があるためである。つまり、締切り設定部２４は、その仮締切線によって繋がれる走行路を指定して仮締切線を生成する。

仮締切線によって繋がれる２つの走行路の情報を仮締切線の「区間識別子」とし、仮締切線が繋げる２つの境界線の情報を仮締切線の「境界線識別子」とすると、すべての仮締切線は「区間識別子」と「境界線識別子」との２つの識別子を用いて特定することができる。例えば、仮締切線ＳＬ６は「区間識別子」が（30a,30b）であり、「境界線識別子」が（BL1,BL3）であるので、仮締切線ＳＬ６＝「仮締切線（30a,30b）-（BL1,BL3）」と特定される。なお、図１１の１１０１で説明した方法で仮締切線を生成すると、上記の仮締切線ＳＬ６とＳＬ５、及び仮締切線ＳＬ８とＳＬ７はそれぞれ同じ直線で生成される。そこで、図１１の１１０２に示すように２つの仮締切線をユーザが湾曲をつけて区別してもよい。締切り設定部２４は、仮締切線を有効又は無効に設定する場合は、「区間識別子」と「境界線識別子」との２つの識別子を指定して設定する。以上のように締切り設定部２４が仮締切線を設定するため、ユーザが自ら仮締切線を設定する必要がなくなる。

図１２は、単車線の４叉路を統合交差点Ｘとして扱う場合の考え方を示す図である。統合交差点とは、４つ以上の走行路が交わる交差点を、複数の３叉交差点が組み合わされた交差点として扱う交差点である。統合交差点における三叉交差点とは、中心点ペアを構成する中心点がそれぞれ保持する境界線識別子（境界線ＩＤ）のペアが変化する箇所を示す。中心点ペアが保持する境界線識別子のペアが変化するという図形的な特徴を有する箇所である。中心点ＩＤには、その中心点を生成する基準となった境界線識別子が関連付けられて（保持されて）いる。中心点ペアを構成する２つの中心点ＩＤが保持する２つの境界線識別子を「境界線識別子のペア」と称する。図１２の１２０１に示す交差点は、４つの境界線２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄにより規定される、走行路（車線）２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄが交わる交差点である。この交差点は、三叉交差点Ｙ１と三叉交差点Ｙ２とで構成される統合交差点Ｘとして扱うことができる。以下、三叉交差点を符号Ｙを付して表し、「三叉交差点Ｙｘ」又は単に「交差点Ｙｘ」と称する。交差点Ｙ１と交差点Ｙ２は、１つの統合交差点Ｘに属する交差点として扱う。

図示の例では、走行路２１ａは、交差点Ｙ１と交差点Ｙ３とを繋ぐ走行路である。従って、走行路２１ａは、「Ｙ１－Ｙ３」という区間識別子により識別することができる。交差点Ｙ３は、交差点Ｙ１に隣接する三叉交差点である。同様に、走行路２１ｂは、交差点Ｙ１とそれに隣接する交差点Ｙ４とを繋ぐ走行路であるので、「Ｙ１－Ｙ４」という区間識別子により識別することができる。走行路２１ｃは、交差点Ｙ２とそれに隣接する交差点Ｙ５とを繋ぐ走行路であるので、「Ｙ２－Ｙ５」という区間識別子により識別することができる。走行路２１ｄは、交差点Ｙ２とそれに隣接する交差点Ｙ６とを繋ぐ走行路であるので、「Ｙ２－Ｙ６」という区間識別子により識別することができる。

どのような交差点を統合交差点として扱うかの考え方の一例を以下に説明する。まず、四叉路以上の交差点を複数の三叉交差点に分割する。そして、複数の三叉交差点の間の距離と道幅との関係によって、統合交差点として扱うか否かを判定することができる。

具体的な処理方法の一例を以下に説明する。三叉交差点に関連付けられた情報には、中心点を生成した際の道幅情報が含まれているので、それぞれの三叉交差点の持つ内接円同士の少なくとも一部が重なっていれば、一つの統合交差点として扱うことができる。例えば、三叉交差点Ａ１０の内接円Ａ１１と、三叉交差点Ｂ１０の内接円Ｂ１１と、三叉交差点Ｃ１０の内接円Ｃ１１と、のうち、内接円Ｂ１１と内接円Ｃ１１とが重なっていて、内接円Ａ１１と内接円Ｃ１１とが重なっていない場合は、内接円Ｂ１１を介して、三叉交差点Ａ１０と三叉交差点Ｃ１０の内接円Ｃ１１は一つの統合交差点に内包されているものとする。これはＮ個の三叉交差点でも同様に処理ができる。また統合交差点を判定するための内接円の半径長さをユーザが適宜、比率を変えて、統合交差点として扱うか否かを判定してもよい。

仮締切線は、交差点間の区間ＩＤと境界線ＩＤを識別子として情報を保持している。ここで保持する交差点間の区間ＩＤとは、統合交差点に進入する走行路の交差点区間ＩＤと退出する走行路の交差点区間ＩＤであり、統合交差点内の三叉交差点間の短い区間ＩＤを保持していない場合がある。それは、仮締切り線が進入路の境界線ＩＤと退出路の境界線ＩＤに結線するように作図される場合である。

仮に統合交差点という概念がなく、三叉交差点が保持する区間ＩＤだけが存在する場合、交差点に進入する走行路から、交差点内の三叉交差点間の短い区間を指定して、退出する走行路まですべての区間を指定する必要がある。交差点内には、複数の仮締切線が存在する可能性があり、交差点内の三叉交差点間の区間ＩＤを含めると、必要のない仮締切線まで認識される可能性がある。

したがって、仮締切線を設定する場合は、交差点へ進入する走行路と退出する走行路だけを指定すればよい。そもそも仮締切線が、進入側と退出側の走行路境界線に結線しているからである。互いに三叉交差点が近い場合は、進入と退出の間に存在する短い区間が保持する境界線に仮締切線が結線する必要性が低いため、ある経路の進入から退出の走行路に対して、その走行路の境界線以外に結線している仮締切線は作図しないように設定してもよい。また仮締切線の生成においても、進入と退出の境界線との間にしか発生しないように設定してもよい。つまり、統合交差点を利用すると、当該交差点の進入と退出の走行路を確定でき、不要な仮締切線が認識されなくなる。また、統合交差点の情報に基づいて進入と退出の境界線と結線した仮締切線もプログラムによって生成することができる。

言い換えれば、統合交差点として認識すると、その交差点内に作図される仮締切線は、進入側と退出側の走行路境界線に結線するように生成される。一方、三叉交差点同士の距離が十分に離れている場合、互いに独立した交差点になるので、それぞれの進入と退出の交差点区間と仮締切線は独立して設定することができる。つまり、仮締切線をどのように作図するかと、どの三叉交差点を統合交差点に含むかは常に対応関係にある。

以上の前提に基づき、統合交差点Ｘに設定する仮締切線を６つの交差点Ｙ１～Ｙ６を用いて定義することができる。例えば、交差点Ｙ４から交差点Ｙ１と交差点Ｙ２を経由して交差点Ｙ６に至る経路を設定する場合、締切り設定部２４は仮締切線１０ａと仮締切線１０ｂを設定（生成）する必要がある。この場合、まずＹ４→Ｙ１（走行路２１ｂ）の区間情報から、境界線２０ａの識別子「２０ａ」と境界線２０ｂの識別子「２０ｂ」を特定することができる。また、Ｙ１→Ｙ２までの走行路は、境界線２０ｂと境界線２０ｄとで規定された走行路と考える。従ってその走行路の区間情報から、境界線２０ｂの識別子「２０ｂ」と境界線２０ｄの識別子「２０ｄ」を特定することができる。次に、Ｙ２→Ｙ６の区間情報から、境界線２０ｃの識別子「２０ｃ」と境界線２０ｄの識別子「２０ｄ」を特定することができる。

統合交差点Ｘには交差点Ｙ１，Ｙ２が含まれると扱うことにより、境界線２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄのそれぞれの識別子２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄを１つの統合交差点Ｘに関連付けることができる。これにより、統合交差点Ｘにおける仮締切線１０ａは、（２０ｂ－２０ｃ）の境界線識別子で識別することができる。同様に、仮締切線１０ｂは、（２０ａ－２０ｄ）の境界線識別子で識別することができる。これに前述の区間識別子を組み合わせることにより、仮締切線１０ａと１０ｂを特定して設定することができる。

図１２の１２０２は、統合交差点Ｘを左折又は右折する場合に設定される仮締切線１０ｃ、１０ｄを示す。この場合も上述のように交差点Ｙ１と交差点Ｙ２を経由する経路を考えて、仮締切線１０ｃ又は１０ｄを区間識別子と境界線識別子との組み合わせを用いて特定することができる。例えば、交差点Ｙ５から交差点Ｙ６への経路を設定する場合、Ｙ５→Ｙ２→Ｙ６という経路を辿るので、まず区間識別子（Ｙ５－Ｙ２）で特定される走行路２１ｃの区間情報から境界線２０ｂと境界線２０ｃが特定される。区間識別子（Ｙ２－Ｙ６）で特定される走行路２１ｄの区間情報から境界線２０ｃと境界線２０ｄが特定される。走行路の進行方向に対して、左側の境界線２０ｃは、区間識別子（Ｙ５－Ｙ２）と区間識別子（Ｙ２－Ｙ６）において、共通して利用する境界線であり、境界線２０ｃと２０ｃを境界線識別子として持つ仮締切線は存在しないので、仮締切線を持たないことが特定される。一方、右側の境界線２０ｂと境界線２０ｄは、区間識別子（Ｙ５－Ｙ２）と区間識別子（Ｙ２－Ｙ６）において、利用する境界線であり、境界線２０ｂと２０ｄを境界線識別子として持つ仮締切線は存在し、接続される走行路の区間識別子と境界線識別子とを組み合わせることにより、仮締切線１０ｃを特定することができる。

まとめると、統合交差点において、締切り設定部２４は、進入側の走行路を構成する２つの境界線が統合交差点内で三叉を中心とする内接円と接する２つの第１接点を特定する。ここでいう三叉は、前述したとおりである。また、締切り設定部２４は、退出側の走行路を構成する２つの境界線が統合交差点内で三叉を中心とする内接円と接する２つの第２接点を特定する。さらに、締切り設定部２４は、走行方向に対して右側の境界線上の第１接点と第２接点とを接続し、走行方向に対して左側の境界線上の第１接点と第２接点とを接続する。これにより、締切り設定部２４は、進入と退出を制限して、進入側走行路から退出側走行路への移動経路を単車線にする仮締切線を生成することができる。なお、進入側と退出側において、一方の走行路の境界線が同一となる場合は、境界線識別子のペアが入れ替わる側の接点同士を接続する。

本実施形態では、中心点が保持する境界線ＩＤのペアが変化する点を三叉交差点と呼んでいる。この三叉交差点は、ｎ叉路においても同じように生成ができ、ｎ叉路内には（ｎ－２）個の三叉交差点が生成される。よって、一般的な交差点を定義すると、一般的な交差点は１つ以上の三叉交差点で構成されると表すことができる。統合交差点は、これらの三叉交差点を１つのグループとして定義したもので、統合交差点に進入する走行路の区間ＩＤと境界線ＩＤと退出する走行路の区間ＩＤと境界線ＩＤとで、仮締切線が保持する２つの区間ＩＤと進行方向に対してそれぞれ左右の２組の境界線ＩＤを照合して、仮締切線を特定することができる。

以上のような統合交差点を用いない場合は、どの走行路からどの走行路に進むかによって決定されるべき仮締切線が、境界線と走行路の識別子を用いても特定することができないが、統合交差点を用いることにより、設定する経路に必要な仮締切線を境界線と走行路の識別子を用いてすべて特定することができる。

（情報処理方法）
次に、本実施形態に係る情報処理方法Ｓ１について、図面を参照して説明する。図２は、本実施形態に係る情報処理方法Ｓ１の流れを示すフローチャートである。図示するように、情報処理方法Ｓ１は次のステップを含む。

ステップＳ１１において、１又は複数のプロセッサ（例えば一様区間抽出部２２）が、車両の走行路の曲率に基づいて走行路の一様区間を抽出する。

次に、ステップＳ１２において、１又は複数のプロセッサ（例えば経由点設定部２３）が、一様区間の端部領域に経由点を設定する。

次に、ステップＳ１３において、１又は複数のプロセッサ（例えば経路設定部２０）が、隣接する２つの経由点の間の、走行路の幅方向の走行位置を含む走行経路を設定する。

次に、ステップＳ１４において、１又は複数のプロセッサ（例えば経路特定部２１）が、設定された当該走行経路の走行コストを算出して、最適な走行経路を特定する。

以上のように、本実施形態に係る情報処理装置１Ａ及び情報処理方法Ｓ１によれば、不規則な道路網においても経由点を設定することができ、その経由点を経由する最適な走行経路を特定することができる技術を実現することができる。さらに、仮締切線を設定可能なように構成することにより、より滑らかな走行経路を生成することができる。

〔実施形態３〕
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態１，２にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。

上記の実施形態１、２では、走行路の車線は１つである例を説明した。しかし、複数の車線を有する走行路においても、それぞれの車線を１つの走行路として上記の実施形態１、２で説明した方法を適用可能である。以下にその実施形態を説明する。

本実施形態に係る情報処理装置１Ｂは、図１３に示すように、実施形態２に係る情報処理装置１Ａが有する構成に加えて、交差点経路特定部２６を備えている。また、境界線特定部１１は、走行路が複数の車線を有する場合に、当該複数の車線を分離する車線分離線を当該複数の車線の間に設定する。また、境界線特定部１１は、車線分離線をベクトル線で囲まれたポリゴンとして設定する。

複数の車線を有する走行路とは、走行方向がそれぞれ逆方向に規定された車線が隣接して設けられている走行路である。言い換えれば、複数の車線を有する走行路とは、上りの車線（１つ以上の走行路）と下りの車線（１つ以上の走行路）が、車線分離線を挟んで隣接して設けられている複合走行路である。

図１４は、複合走行路が交わる四叉路交差点の模式図である。図１４では、複合走行路４１，４２，４３，４４が交わっている四叉路を示している。複合走行路４１は、交差点に進入する方向の走行路４１２と、交差点から退出する方向の走行路４１１とが、車線分離線４１０を挟んで隣接している複合走行路である。同様に、複合走行路４２は、２つの走行路４２１と走行路４２２とが、車線分離線４２０を挟んで隣接している複合走行路である。複合走行路４３、４４についても同様である。なお、これらの８つの走行路４１１、４１２，４２１，４２２，４３１，４３２，４４１，４４２は、交差点に至るまでの走行路である。

車線分離線４１０，４２０，４３０，４４０は、それぞれ矢印で示す方向を持つベクトル線で囲まれた細長い矩形のポリゴンである。このベクトル線は、走行路の境界線として扱うことができる。このように作図することにより、各走行路の中心点列を上述の方法で生成することができる。例えば、走行路４１１は、境界線３５ａと対向する境界線４１０とで規定されるので、それぞれの境界線に接する内接円の中心点を、走行路４１１の中心点とする。他の走行路についても同様である。さらに、中心点ペアも同様に生成し、その中心点ペアの組み合わせが変わる地点を交差点として特定することができる。

また、本実施形態に係る交差点経路特定部２６は、複合走行路が交わる交差点において、１つの交差点を、複数の三叉交差点Ｙが組み合わされた統合交差点Ｘとみなして、車両が進入する走行路から退出する走行路までの移動経路を特定する。三叉交差点Ｙと統合交差点Ｘの意味は前述のとおりである。

統合交差点Ｘは、図１４に示すように、８つの走行路４１１、４１２，４２１，４２２，４３１，４３２，４４１，４４２が、Ｙ１～Ｙ６で示す６つの交差点Ｙｘを介して繋がっている。図１４では、走行路の移動経路５１１，５１２，５２１，５２２，５３１，５３２，５４１，５４２について、交差点に進入又は退出する方向を二重矢印で示している。なお、交差点内の移動経路は両方向の可能性があるため二重矢印を付していない。交差点経路特定部２６は、進入した走行路から退出する走行路まで、Ｙ１～Ｙ６の交差点Ｙｘのうち最も少ない数の交差点Ｙｘを経由して進む経路を特定することにより、車両の移動経路を特定することができる。なお、各走行路４１１、４１２，４２１，４２２，４３１，４３２，４４１，４４２の統合交差点Ｘの反対側にはそれぞれ交差点Ｙ７～Ｙ１４がある。

統合交差点Ｘは、境界線識別子として３５ａ、３５ｂ、３５ｃ、３５ｄ、４１０、４２０、４３０、４４０を持つ。また、統合交差点Ｘは、２つの交差点Ｙｘにより規定される走行路（区間）の区間識別子を持つ。そのため、例えば、図示した仮締切線６０ａ、６０ｂ、６０ｃは、境界識別子と区間識別子の組み合わせによって特定される。なお、仮締切線は図示したものに限られず、設定した経路によって仮締切線が設定される。

例えば、交差点Ｙ８→Ｙ１→Ｙ５→Ｙ６→Ｙ４→Ｙ１３の経路を設定する場合を考える。この場合、統合交差点Ｘに進入する走行路４１２（Ｙ８－Ｙ１）と退出する走行路４４１（Ｙ４－Ｙ１３）が指定されると、２組の区間識別子（Ｙ８－Ｙ１）と（Ｙ４－Ｙ１３）を持つものは仮締切線６０ａと６０ｃの２つに特定される。つまり、仮締切線６０ａと仮締切線６０ｃを設定する必要があることがわかる。なお、仮締切線６０ａは、接続される境界線識別子（３５ｂ－３５ｄ）と区間識別子（Ｙ８－Ｙ１、Ｙ４－Ｙ１３）とを用いて特定される。同様に、仮締切線６０ｃは、接続される境界線識別子（４１０－４４０）と区間識別子（Ｙ８－Ｙ１、Ｙ４－Ｙ１３）とを用いて特定される。

以上のように、統合交差点Ｘは複数の交差点Ｙｘの情報を内包しているため、統合交差点Ｘを用いることにより、進入側と退出側の交差点識別子（Ｙｘ）又は区間識別子を指定すれば、進入側と退出側の交差点Ｙｘの隣接構造を用いなくても仮締切線を特定することができる。

なお、通行方向を区別する場合は、例えば、１又は－１を区間識別子に付与して区別することができる。例えば、走行路４１２について、Ｙ８→Ｙ１の方向を通行可能とする場合は１を、Ｙ１→Ｙ８の方向を通行不可とする場合は－１を走行路４１２に対して付与する。また、両方向を通行可能とする場合は、例えば０を付与してもよい。Ｙ８→Ｙ１の逆方向は、－１を乗じることにより、Ｙ１→Ｙ８は－１となる。

以上のように、複合走行路においても、統合交差点Ｘを導入することにより、実施形態２において説明したように、締切り設定部２４が仮締切線を設定する場合、「区間識別子」と「境界線識別子」との２つの識別子を用いることにより、すべての仮締切線を特定することができる。４叉路以上の交差点、又は複合走行路の交差点でも、統合交差点として扱うことで、車線分離線のベクトル線を「境界線識別子」の１つとして指定することができる。

以上のように、複数の車線を有する走行路においても、実施形態１、２で説明した方法と同様の方法で中心点列を生成することができる。また、中心点ペアを生成して、そのペアの組み合わせが変わる地点を交差点として特定することができる。さらに、交差点に交わる走行路の一部を締め切る仮締切線も同様に生成することができる。なお、上述の例では、複合走行路として上り１車線、下り１車線の２車線の走行路を用いて説明した。しかし、車線の数は限定されない。例えば、上り２車線、下り２車線の４車線の走行路であっても良い。さらには、左折専用レーンなども１つの車線として扱うことができる。これらの複数の車線に対しては、上述の車線分離線を車線の間に設定しておくことにより、実施形態１、２で説明した方法を適用することができる。

実施形態１～３にて説明したように、情報処理装置１，１Ａ，１Ｂにおいては、１連のデータ処理により得られた情報を次のデータ処理に用いて新たな情報を生成する、という処理を繰り返している。具体的には、実施形態に係る情報処理装置１は、地図データから走行路の境界線を特定し、特定した境界線から中心点を導出し、導出した中心点から中心点ペアを生成し、生成した中心点ペアから交差点を特定する。さらに、情報処理装置１Ａ、１Ｂは、交差点を構成する境界線と走行路（区間情報）のうち、２つの境界線の間に２つの走行路を繋ぐための仮締切線を設定する。

言い換えれば、情報処理装置１は、境界線特定部１１が地図データから特定した走行路の境界線データと、当該境界線データを用いて中心点導出部１２が導出した中心点データと、当該中心点データを用いて中心点ペア生成部１３が生成した中心点ペアデータと、当該中心点ペアデータを用いて交差点特定部１４が生成した交差点データと、を含むデータ構造を生成する。また、情報処理装置１Ａ、１Ｂは、走行路の境界線データを用いて中心点導出部１２が導出した、境界線ＩＤを識別子として含む中心点データと、前記中心点データを用いて中心点ペア生成部１３が生成した、中心点ＩＤを識別子として含む中心点ペアデータと、前記中心点ペアデータを用いて交差点特定部１４が生成した、中心点ペアＩＤを識別子として含む交差点データと、を含むデータ構造と、を含むデータ構造を生成する。また、データ構造は、締切り設定部２４が生成した、前記交差点間の前記走行路の区間ＩＤと前記境界線ＩＤとを識別子として含む仮締切線データを更に含んでもよい。

〔ソフトウェアによる実現例〕
情報処理装置１、１Ａ、１Ｂ（以下、「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置の各部としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。

この場合、上記装置は、上記プログラムを実行するためのハードウェアとして、少なくとも１つの制御装置（例えばプロセッサ）と少なくとも１つの記憶装置（例えばメモリ）を有するコンピュータを備えている。この制御装置と記憶装置により上記プログラムを実行することにより、上記各実施形態で説明した各機能が実現される。

上記プログラムは、一時的ではなく、コンピュータ読み取り可能な、１または複数の記録媒体に記録されていてもよい。この記録媒体は、上記装置が備えていてもよいし、備えていなくてもよい。後者の場合、上記プログラムは、有線または無線の任意の伝送媒体を介して上記装置に供給されてもよい。

また、上記各制御ブロックの機能の一部または全部は、論理回路により実現することも可能である。例えば、上記各制御ブロックとして機能する論理回路が形成された集積回路も本発明の範疇に含まれる。この他にも、例えば量子コンピュータにより上記各制御ブロックの機能を実現することも可能である。

また、上記各実施形態で説明した各処理は、ＡＩ（Artificial Intelligence：人工知能）に実行させてもよい。この場合、ＡＩは上記制御装置で動作するものであってもよいし、他の装置（例えばエッジコンピュータまたはクラウドサーバ等）で動作するものであってもよい。

〔まとめ〕
本発明の態様１に係る情報処理装置は、地図データから走行路を規定する境界線を検出し、端部を有する境界線と端部を有しない境界線とに分類して特定する境界線特定部を備え、前記境界線特定部は、前記走行路が複数の車線を有する場合に、当該複数の車線を分離する車線分離線を前記複数の車線の間に設定する。

本発明の一態様に係る情報処理装置において、前記境界線特定部は、前記車線分離線をベクトル線で囲まれたポリゴンとして設定する。

本発明の一態様に係る情報処理装置は、車両の走行路の曲率に基づいて前記走行路の一様区間を抽出する一様区間抽出部と、前記一様区間の端部領域に経由点を設定する経由点設定部と、隣接する２つの前記経由点の間の、前記走行路の幅方向の走行位置を含む走行経路を設定する経路設定部と、設定された当該走行経路の走行コストを算出して、最適な走行経路を特定する経路特定部と、を更に備える。

本発明の一態様に係る情報処理装置は、前記走行路の交差点が、中心点ペアを構成する中心点がそれぞれ保持する境界線識別子のペアが変化する箇所である三叉交差点が複数組み合わされた統合交差点であるとみなして１つの前記走行路から他の前記走行路までの車両の移動経路を特定する、交差点経路特定部を更に備える。

本発明の一態様に係る情報処理装置は、前記統合交差点における進入と退出を制限する締切り設定部を更に備える。

本発明の一態様に係る情報処理装置において、前記締切り設定部は、前記統合交差点において、進入と退出を制限する仮締切線を、進入側の走行路を構成する２つの境界線が前記統合交差点内で前記三叉交差点を中心とする内接円と接する２つの第１接点と、退出側の走行路を構成する２つの境界線が前記統合交差点内で前記三叉交差点を中心とする内接円と接する２つの第２接点と、を特定し、走行方向に対して右側の境界線上の前記第１接点と前記第２接点とを接続し、前記走行方向に対して左側の境界線上の前記第１接点と前記第２接点とを接続することにより生成する。

本発明の一態様に係る情報処理装置において、前記締切り設定部は、前記仮締切線を、当該仮締切線によって繋がれる２つの走行路の情報と、当該仮締切線が繋げる２つの前記境界線の情報とを用いて特定する。

本発明の一態様に係るデータ構造は、走行路の境界線データを用いて中心点導出部が導出した、境界線ＩＤを識別子として含む中心点データと、前記中心点データを用いて中心点ペア生成部が生成した、中心点ＩＤを識別子として含む中心点ペアデータと、前記中心点ペアデータを用いて交差点特定部が生成した、中心点ペアＩＤを識別子として含む交差点データと、を含む。

本発明の一態様に係るデータ構造は、締切り設定部が生成した、前記交差点間の前記走行路の区間ＩＤと前記境界線ＩＤとを識別子として含む仮締切線データを更に含む。

本発明の一態様に係る情報処理方法は、１又は複数のプロセッサが、地図データから走行路を規定する境界線を検出し、端部を有する境界線と端部を有しない境界線とに分類して特定するステップと、前記走行路が複数の車線を有する場合に、当該複数の車線を分離する車線分離線を前記複数の車線の間に設定するステップと、を含む。

本発明の一態様に係るプログラムは、態様１の情報処理装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、前記境界線特定部としてコンピュータを機能させるためのプログラムである。

本発明の一態様に係る非一時的記録媒体は、上記のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な非一時的記録媒体である。

〔付記事項〕
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１、１Ａ、１Ｂ…情報処理装置
１１…境界線特定部
１２…中心点導出部
１３…中心点ペア導出部
１４…交差点特定部
１５…プロセッサ
１６…メモリ
１７…端部取得部
１８…区間情報記録部
１９…隣接情報特定部
２０…経路設定部
２１…経路特定部
２２…一様区間抽出部
２３…経由点設定部
２４…締切り設定部
２６…交差点経路特定部
３０…走行路
３１ａ～３１ｅ、３２ａ、３２ｂ…境界線
３５ａ～３５ｅ…端部線
Ｃ３１ａ、ＣＰ３２ａ…内接円
ＣＰ３１ａ、ＣＰ３２ａ…中心点
ＣＬ３１ａ、ＣＬ３１ｂ、ＣＬ３２ａ…中心線

Claims (12)

1. 地図データから走行路を規定する境界線を検出し、端部を有する境界線と端部を有しない境界線とに分類して特定する境界線特定部を備え、
   前記境界線特定部は、前記走行路が複数の車線を有する場合に、当該複数の車線を分離する車線分離線を前記複数の車線の間に設定する、
   情報処理装置。
2. 前記境界線特定部は、前記車線分離線をベクトル線で囲まれたポリゴンとして設定する、請求項１に記載の情報処理装置。
3. 車両の走行路の曲率に基づいて前記走行路の一様区間を抽出する一様区間抽出部と、
   前記一様区間の端部領域に経由点を設定する経由点設定部と、
   隣接する２つの前記経由点の間の、前記走行路の幅方向の走行位置を含む走行経路を設定する経路設定部と、
   設定された当該走行経路の走行コストを算出して、最適な走行経路を特定する経路特定部と、
   を更に備える、請求項１又は２に記載の情報処理装置。
4. 前記走行路の交差点が、中心点ペアを構成する中心点がそれぞれ保持する境界線識別子のペアが変化する箇所である三叉交差点が複数組み合わされた統合交差点であるとみなして１つの前記走行路から他の前記走行路までの車両の移動経路を特定する、交差点経路特定部を更に備える、請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
5. 前記統合交差点における進入と退出を制限する締切り設定部を更に備える、請求項４に記載の情報処理装置。
6. 前記締切り設定部は、前記統合交差点において、進入と退出を制限する仮締切線を、進入側の走行路を構成する２つの境界線が前記統合交差点内で前記三叉交差点を中心とする内接円と接する２つの第１接点と、退出側の走行路を構成する２つの境界線が前記統合交差点内で前記三叉交差点を中心とする内接円と接する２つの第２接点と、を特定し、走行方向に対して右側の境界線上の前記第１接点と前記第２接点とを接続し、前記走行方向に対して左側の境界線上の前記第１接点と前記第２接点とを接続することにより生成する、請求項５に記載の情報処理装置。
7. 前記締切り設定部は、前記仮締切線を、当該仮締切線によって繋がれる２つの走行路の情報と、当該仮締切線が繋げる２つの前記境界線の情報とを用いて特定する、請求項６に記載の情報処理装置。
8. 走行路の境界線データを用いて中心点導出部が導出した、境界線ＩＤを識別子として含む中心点データと、前記中心点データを用いて中心点ペア生成部が生成した、中心点ＩＤを識別子として含む中心点ペアデータと、前記中心点ペアデータを用いて交差点特定部が生成した、中心点ペアＩＤを識別子として含む交差点データと、を含むデータ構造。
9. 締切り設定部が生成した、前記交差点間の前記走行路の区間ＩＤと前記境界線ＩＤとを識別子として含む仮締切線データを更に含む、請求項８に記載のデータ構造。
10. １又は複数のプロセッサが、
    地図データから走行路を規定する境界線を検出し、端部を有する境界線と端部を有しない境界線とに分類して特定するステップと、
    前記走行路が複数の車線を有する場合に、当該複数の車線を分離する車線分離線を前記複数の車線の間に設定するステップと、
    を含む情報処理方法。
11. 請求項１に記載の情報処理装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、前記境界線特定部としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
12. 請求項１１に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な非一時的記録媒体。
    

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