JP2023114157A - 制御情報生成装置、制御情報生成方法、溶接制御装置及び制御情報生成プログラム - Google Patents
制御情報生成装置、制御情報生成方法、溶接制御装置及び制御情報生成プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2023114157A JP2023114157A JP2022016343A JP2022016343A JP2023114157A JP 2023114157 A JP2023114157 A JP 2023114157A JP 2022016343 A JP2022016343 A JP 2022016343A JP 2022016343 A JP2022016343 A JP 2022016343A JP 2023114157 A JP2023114157 A JP 2023114157A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control information
- shape
- control
- bead
- dimensional structure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 110
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 28
- 239000011324 bead Substances 0.000 claims abstract description 135
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 39
- 238000010030 laminating Methods 0.000 claims abstract description 29
- 238000003475 lamination Methods 0.000 claims abstract description 13
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 11
- 238000000465 moulding Methods 0.000 claims abstract description 10
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims description 37
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 32
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 22
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 15
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 9
- 238000004088 simulation Methods 0.000 abstract 3
- 239000010410 layer Substances 0.000 description 27
- 239000000945 filler Substances 0.000 description 22
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 5
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 5
- PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N Nickel Chemical compound [Ni] PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 4
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 4
- 238000002844 melting Methods 0.000 description 3
- 230000008018 melting Effects 0.000 description 3
- CURLTUGMZLYLDI-UHFFFAOYSA-N Carbon dioxide Chemical compound O=C=O CURLTUGMZLYLDI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229910001209 Low-carbon steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000000654 additive Substances 0.000 description 2
- 230000000996 additive effect Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 239000002365 multiple layer Substances 0.000 description 2
- 229910052759 nickel Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 2
- 229910000838 Al alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 229910045601 alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000000956 alloy Substances 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000010420 art technique Methods 0.000 description 1
- 229910002092 carbon dioxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000001569 carbon dioxide Substances 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 150000002739 metals Chemical class 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 238000001931 thermography Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K31/00—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by only one of the preceding main groups
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/032—Seam welding; Backing means; Inserts for three-dimensional seams
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/04—Welding for other purposes than joining, e.g. built-up welding
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/095—Monitoring or automatic control of welding parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B33—ADDITIVE MANUFACTURING TECHNOLOGY
- B33Y—ADDITIVE MANUFACTURING, i.e. MANUFACTURING OF THREE-DIMENSIONAL [3-D] OBJECTS BY ADDITIVE DEPOSITION, ADDITIVE AGGLOMERATION OR ADDITIVE LAYERING, e.g. BY 3-D PRINTING, STEREOLITHOGRAPHY OR SELECTIVE LASER SINTERING
- B33Y10/00—Processes of additive manufacturing
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B33—ADDITIVE MANUFACTURING TECHNOLOGY
- B33Y—ADDITIVE MANUFACTURING, i.e. MANUFACTURING OF THREE-DIMENSIONAL [3-D] OBJECTS BY ADDITIVE DEPOSITION, ADDITIVE AGGLOMERATION OR ADDITIVE LAYERING, e.g. BY 3-D PRINTING, STEREOLITHOGRAPHY OR SELECTIVE LASER SINTERING
- B33Y30/00—Apparatus for additive manufacturing; Details thereof or accessories therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B33—ADDITIVE MANUFACTURING TECHNOLOGY
- B33Y—ADDITIVE MANUFACTURING, i.e. MANUFACTURING OF THREE-DIMENSIONAL [3-D] OBJECTS BY ADDITIVE DEPOSITION, ADDITIVE AGGLOMERATION OR ADDITIVE LAYERING, e.g. BY 3-D PRINTING, STEREOLITHOGRAPHY OR SELECTIVE LASER SINTERING
- B33Y50/00—Data acquisition or data processing for additive manufacturing
- B33Y50/02—Data acquisition or data processing for additive manufacturing for controlling or regulating additive manufacturing processes
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P10/00—Technologies related to metal processing
- Y02P10/25—Process efficiency
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Materials Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
【課題】溶接ビードの特性を考慮しながら、積層された溶接ビードの形状を、溶接計画に基づく模擬形状に近づける。【解決手段】溶接ビードを用いて層形状を造形し、層形状を積層した三次元構造体を造形する積層造形装置を制御する制御情報を生成する制御情報生成装置33は、溶接ビード28の形状を模擬したビードモデルを複数積層して得られる疑似ブロック体に対する、制御条件を変更した場合に生じる溶接ビード28の形状変化の特性プロファイルを取得するデータ取得部331と、造形した三次元構造体の高さ又は幅を少なくとも含む実績形状を計測する計測部332と、三次元構造体の形状をビードモデルの積層により模擬した模擬形状と実績形状とを比較して、双方の形状の差分を抽出する演算部333と、差分を解消する制御条件の補正値を特性プロファイルから求め、補正値に応じて補正した制御情報を出力する制御情報出力部334と、を備える。【選択図】図2
Description
本発明は、制御情報生成装置、制御情報生成方法、溶接制御装置及び制御情報生成プログラムに関する。
溶加材を溶融及び凝固させた溶接ビードを積層して、三次元構造物を造形する技術が知られている。特許文献1は、このような技術において、付加製造のための位置フィードバックを提供するシステム及び方法を開示している。出力電流、出力電圧、出力電力、出力回路インピーダンス、及びワイヤ送り速度のうちの一方又は両方が、現在層を生成する際の付加製造プロセス中にサンプリングされる。複数の瞬間的コンタクトチップ ツー ワーク距離(CTWD)が、出力電流、出力電圧、出力電力、出力回路インピーダンス、及びワイヤ送り速度のうちの少なくとも一方又は両方に基づき判断される。平均CTWDは、複数の瞬間的CTWDに基づき判断される。現在層の高さのいかなる誤差も補償するために使用される補正係数が、少なくとも平均CTWDに基づき生成される。
しかしながら、層の高さ誤差を認識することができても、その誤差を補正する条件については周囲の溶接ビード形状、部位、基準となる溶接条件などを考慮すると、適正な条件の選択は困難である。各場合において、条件を変えた際に、溶接ビードの高さや幅の変化量を予め記録しておく方法も考えられるが、実験数が非常に膨大となるため現実的ではない。
そこで本発明は、積層された溶接ビードの形状を、溶接計画に基づく模擬形状に近づけることができる制御情報生成装置、制御情報生成方法、溶接制御装置及び制御情報生成プログラムを提供することを目的とする。
本発明は、下記の構成からなる。
(1) 指定の制御条件に基づいて加工位置を予め定めた経路に沿って移動させつつ、溶融した加工材料を加工対象面に付加して形成される溶接ビードを用いて層形状を造形し、前記層形状を積層した三次元構造体を造形する積層造形装置を制御する、制御情報を生成する制御情報生成装置であって、
前記溶接ビードの形状を模擬したビードモデルを複数積層して得られる疑似ブロック体に対する、前記制御条件を変更した場合に生じる前記溶接ビードの形状変化の特性プロファイルを取得するデータ取得部と、
造形した前記三次元構造体の高さ又は幅を少なくとも含む実績形状を計測する計測部と、
前記三次元構造体の形状を前記ビードモデルの積層により模擬した模擬形状と前記実績形状とを比較して、双方の形状の差分を抽出する演算部と、
前記差分を解消する前記制御条件の補正値を前記特性プロファイルから求め、前記補正値に応じて補正した前記制御情報を出力する制御情報出力部と、
を備える制御情報生成装置。
(2) 指定の制御条件に基づいて加工位置を予め定めた経路に沿って移動させつつ、溶融した加工材料を加工対象面に付加して形成される溶接ビードを用いて層形状を造形し、前記層形状を積層した三次元構造体を造形する積層造形装置を制御する、制御情報を生成する制御情報生成方法であって、
前記溶接ビードの形状を模擬したビードモデルを複数積層して得られる疑似ブロック体に対する、前記制御条件を変更した場合に生じる前記溶接ビードの形状変化の特性プロファイルを取得するデータ取得工程と、
造形した前記三次元構造体の高さ又は幅を少なくとも含む実績形状を計測する計測部と、
前記三次元構造体の形状を前記ビードモデルの積層により模擬した模擬形状と前記実績形状とを比較して、双方の形状の差分を抽出する演算工程と、
前記差分を解消する前記制御条件の補正値を前記特性プロファイルから求め、前記補正値に応じて補正した前記制御情報を出力する制御情報出力工程と、
を備える制御情報生成方法。
(3) (1)に記載の制御情報生成装置と、
前記制御情報生成装置により出力された結果に応じて前記積層造形装置を制御する制御部を備える、溶接制御装置。
(4) (3)に記載の溶接制御装置と、
前記積層造形装置と、
を備える溶接装置。
(5) 指定の制御条件に基づいて加工位置を予め定めた経路に沿って移動させつつ、溶融した加工材料を加工対象面に付加して形成される溶接ビードを用いて層形状を造形し、前記層形状を積層した三次元構造体を造形する積層造形装置を制御する、制御情報を生成する制御情報生成プログラムであって、
前記溶接ビードの形状を模擬したビードモデルを複数積層して得られる疑似ブロック体に対する、前記制御条件を変更した場合に生じる前記溶接ビードの形状変化の特性プロファイルを取得するデータ取得工程と、
造形した前記三次元構造体の高さ又は幅を少なくとも含む実績形状を計測する計測工程と、
前記三次元構造体の形状を前記ビードモデルの積層により模擬した模擬形状と前記実績形状とを比較して、双方の形状の差分を抽出する演算工程と、
前記差分を解消する前記制御条件の補正値を前記特性プロファイルから求め、前記補正値に応じて補正した前記制御情報を出力する制御情報出力工程と、
をコンピュータに実行させる制御情報生成プログラム。
(1) 指定の制御条件に基づいて加工位置を予め定めた経路に沿って移動させつつ、溶融した加工材料を加工対象面に付加して形成される溶接ビードを用いて層形状を造形し、前記層形状を積層した三次元構造体を造形する積層造形装置を制御する、制御情報を生成する制御情報生成装置であって、
前記溶接ビードの形状を模擬したビードモデルを複数積層して得られる疑似ブロック体に対する、前記制御条件を変更した場合に生じる前記溶接ビードの形状変化の特性プロファイルを取得するデータ取得部と、
造形した前記三次元構造体の高さ又は幅を少なくとも含む実績形状を計測する計測部と、
前記三次元構造体の形状を前記ビードモデルの積層により模擬した模擬形状と前記実績形状とを比較して、双方の形状の差分を抽出する演算部と、
前記差分を解消する前記制御条件の補正値を前記特性プロファイルから求め、前記補正値に応じて補正した前記制御情報を出力する制御情報出力部と、
を備える制御情報生成装置。
(2) 指定の制御条件に基づいて加工位置を予め定めた経路に沿って移動させつつ、溶融した加工材料を加工対象面に付加して形成される溶接ビードを用いて層形状を造形し、前記層形状を積層した三次元構造体を造形する積層造形装置を制御する、制御情報を生成する制御情報生成方法であって、
前記溶接ビードの形状を模擬したビードモデルを複数積層して得られる疑似ブロック体に対する、前記制御条件を変更した場合に生じる前記溶接ビードの形状変化の特性プロファイルを取得するデータ取得工程と、
造形した前記三次元構造体の高さ又は幅を少なくとも含む実績形状を計測する計測部と、
前記三次元構造体の形状を前記ビードモデルの積層により模擬した模擬形状と前記実績形状とを比較して、双方の形状の差分を抽出する演算工程と、
前記差分を解消する前記制御条件の補正値を前記特性プロファイルから求め、前記補正値に応じて補正した前記制御情報を出力する制御情報出力工程と、
を備える制御情報生成方法。
(3) (1)に記載の制御情報生成装置と、
前記制御情報生成装置により出力された結果に応じて前記積層造形装置を制御する制御部を備える、溶接制御装置。
(4) (3)に記載の溶接制御装置と、
前記積層造形装置と、
を備える溶接装置。
(5) 指定の制御条件に基づいて加工位置を予め定めた経路に沿って移動させつつ、溶融した加工材料を加工対象面に付加して形成される溶接ビードを用いて層形状を造形し、前記層形状を積層した三次元構造体を造形する積層造形装置を制御する、制御情報を生成する制御情報生成プログラムであって、
前記溶接ビードの形状を模擬したビードモデルを複数積層して得られる疑似ブロック体に対する、前記制御条件を変更した場合に生じる前記溶接ビードの形状変化の特性プロファイルを取得するデータ取得工程と、
造形した前記三次元構造体の高さ又は幅を少なくとも含む実績形状を計測する計測工程と、
前記三次元構造体の形状を前記ビードモデルの積層により模擬した模擬形状と前記実績形状とを比較して、双方の形状の差分を抽出する演算工程と、
前記差分を解消する前記制御条件の補正値を前記特性プロファイルから求め、前記補正値に応じて補正した前記制御情報を出力する制御情報出力工程と、
をコンピュータに実行させる制御情報生成プログラム。
本発明によれば、溶接計画に沿ったビードモデルの積層による模擬形状と、溶接ビードの積層による実績形状を比較して、その差分に応じて制御情報を補正できる。これにより、制御情報生成装置は、溶接ビードの特性を考慮しながら、積層された溶接ビードの形状を、溶接計画に基づく模擬形状に近づけることができる。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
ここでは、溶接ヘッドから供給される溶加材を溶融及び凝固させて形成する溶接ビードを、積層造形装置により所望の形状に積層造形する場合を例に説明するが、造形方式及び積層造形装置の構成はこれに限らない。例えば、隅肉溶接、突き合わせ溶接を行う一般的な溶接装置であってもよい。
ここでは、溶接ヘッドから供給される溶加材を溶融及び凝固させて形成する溶接ビードを、積層造形装置により所望の形状に積層造形する場合を例に説明するが、造形方式及び積層造形装置の構成はこれに限らない。例えば、隅肉溶接、突き合わせ溶接を行う一般的な溶接装置であってもよい。
(溶接装置)
図1は、造形物を製造する溶接装置の全体構成図である。本構成の溶接装置100は、積層造形装置11と、積層造形装置11を制御する溶接制御装置30とを備える。積層造形装置11は、先端軸に溶接トーチ15を有する溶接ヘッドが設けられた溶接ロボット17と、溶接ロボット17を駆動するロボットコントローラ21と、溶接トーチ15へ溶加材(溶接ワイヤ)Mを供給する溶加材供給部23と、溶接電流を供給する溶接電源25と、を備える。
図1は、造形物を製造する溶接装置の全体構成図である。本構成の溶接装置100は、積層造形装置11と、積層造形装置11を制御する溶接制御装置30とを備える。積層造形装置11は、先端軸に溶接トーチ15を有する溶接ヘッドが設けられた溶接ロボット17と、溶接ロボット17を駆動するロボットコントローラ21と、溶接トーチ15へ溶加材(溶接ワイヤ)Mを供給する溶加材供給部23と、溶接電流を供給する溶接電源25と、を備える。
(積層造形装置)
溶接ロボット17は、多関節ロボットであり、ロボットアームの先端軸に取り付けた溶接トーチ15の先端には、連続供給される溶加材Mが支持される。溶接トーチ15の位置や姿勢は、ロボットコントローラ21からの指令により、ロボットアームの自由度の範囲で三次元的に任意に設定可能になっている。溶接ロボット17の先端軸には、溶接トーチ15と一体に移動する形状センサ32と温度センサ26が設けられる。形状センサ32は、形成される溶接ビード28の形状、必要に応じてビード形成位置周囲の形状を測定する非接触式のセンサである。形状センサ32による測定は、溶接ビードの形成と同時に行ってもよく、ビード形成前後の異なるタイミングで行ってもよい。形状センサ32としては、照射したレーザ光の反射光の位置、又は照射タイミングから反射光が検出されるまでの時間により三次元形状を検出するレーザセンサを利用できる。形状センサ32は、レーザに限らず他の検出方式のセンサであってもよい。
溶接ロボット17は、多関節ロボットであり、ロボットアームの先端軸に取り付けた溶接トーチ15の先端には、連続供給される溶加材Mが支持される。溶接トーチ15の位置や姿勢は、ロボットコントローラ21からの指令により、ロボットアームの自由度の範囲で三次元的に任意に設定可能になっている。溶接ロボット17の先端軸には、溶接トーチ15と一体に移動する形状センサ32と温度センサ26が設けられる。形状センサ32は、形成される溶接ビード28の形状、必要に応じてビード形成位置周囲の形状を測定する非接触式のセンサである。形状センサ32による測定は、溶接ビードの形成と同時に行ってもよく、ビード形成前後の異なるタイミングで行ってもよい。形状センサ32としては、照射したレーザ光の反射光の位置、又は照射タイミングから反射光が検出されるまでの時間により三次元形状を検出するレーザセンサを利用できる。形状センサ32は、レーザに限らず他の検出方式のセンサであってもよい。
温度センサ26は、放射温度計、サーモグラフィ等の接触式のセンサであり、造形物の任意の位置の温度(温度分布)を検出する。溶接トーチ15は、不図示のシールドノズルを有し、シールドノズルからシールドガスが供給されるガスメタルアーク溶接用のトーチである。アーク溶接法としては、被覆アーク溶接又は炭酸ガスアーク溶接等の消耗電極式、TIG溶接又はプラズマアーク溶接等の非消耗電極式のいずれであってもよく、作製する積層造形物に応じて適宜選定される。例えば、消耗電極式の場合、シールドノズルの内部にはコンタクトチップが配置され、溶融電流が給電される溶加材Mがコンタクトチップに保持される。溶接トーチ15は、溶加材Mを保持しつつ、シールドガス雰囲気で溶加材Mの先端からアークを発生する。
溶加材供給部23は、溶加材Mが巻回されたリール29を備える。溶加材Mは、溶加材供給部23からロボットアーム等に取り付けられた繰り出し機構(不図示)に送られ、必要に応じて繰り出し機構により正逆方向に送給されながら溶接トーチ15へ送給される。
溶加材Mとしては、あらゆる市販の溶接ワイヤを用いることができる。例えば、軟鋼、高張力鋼及び低温用鋼用のマグ溶接及びミグ溶接ソリッドワイヤ(JIS Z 3312)、軟鋼、高張力鋼及び低温用鋼用アーク溶接フラックス入りワイヤ(JIS Z 3313)等で規定される溶接ワイヤが利用可能である。さらに、アルミニウム、アルミニウム合金、ニッケル、ニッケル基合金等の溶加材Mを、求められる特性に応じて使用できる。そして、上記のように連続送給される溶加材Mをアークにより溶融及び凝固させると、ベースプレート27上に溶加材Mの溶融凝固体である溶接ビード28が形成される。ベースプレート27は、鋼板等の金属板であるが、板状に限らず、ブロック体、棒状、円柱状等、他の形状であってもよい。
即ち、積層造形装置11は、指定の制御条件に基づいて加工位置を予め定めた経路に沿って移動させつつ、溶融した加工材料である溶加材Mを加工対象面に付加して形成される溶接ビード28を用いて、図1に示すような層形状を造形し、層形状を積層した三次元構造体を造形する。
(溶接制御装置及び制御情報生成装置)
次に、溶接制御装置30の構成を説明する。溶接制御装置30は、ロボットコントローラ21と同様のコンピュータ装置であって、主たる制御を司るプロセッサ、記憶装置、入出力インターフェース、入力部、出力部などのハードウェアを含んで構成される。溶接制御装置30は、制御部31と制御情報生成装置33とを含む。制御部31は、制御情報生成装置33により出力された結果に応じて、積層造形装置11を制御する。
次に、溶接制御装置30の構成を説明する。溶接制御装置30は、ロボットコントローラ21と同様のコンピュータ装置であって、主たる制御を司るプロセッサ、記憶装置、入出力インターフェース、入力部、出力部などのハードウェアを含んで構成される。溶接制御装置30は、制御部31と制御情報生成装置33とを含む。制御部31は、制御情報生成装置33により出力された結果に応じて、積層造形装置11を制御する。
次に、制御情報生成装置33の構成を説明する。
図2に示すように、制御情報生成装置33は、積層造形装置11を制御する制御情報を生成する。制御情報生成装置33は、データ取得部331と、計測部332と、演算部333と、制御情報出力部334と、を備える。
図2に示すように、制御情報生成装置33は、積層造形装置11を制御する制御情報を生成する。制御情報生成装置33は、データ取得部331と、計測部332と、演算部333と、制御情報出力部334と、を備える。
データ取得部331は、溶接ビード28の形状を模擬したビードモデルを複数積層して得られる疑似ブロック体に対する、制御条件を変更した場合に生じる溶接ビード28の形状変化の特性プロファイルを取得する。
計測部332は、造形した三次元構造体の高さ又は幅を少なくとも含む実績形状を計測する。
演算部333は、三次元構造体の形状をビードモデルの積層により模擬した模擬形状と、実績形状とを比較して、双方の形状の差分を抽出する。
制御情報出力部334は、差分を解消する制御条件の補正値を特性プロファイルから求め、補正値に応じて補正した前記制御情報を出力する。
(制御情報生成装置による制御)
図3Aは、積層造形装置11によってベースプレート27上に形成された単一の溶接ビード28の形状(断面形状)を模式的に示す説明図である。
溶接ビード28の高さであるビード高さHは、溶接ビード28の底面から頂点(上面)までの距離である。一般的に、単一の溶接ビード28の形状は、溶接条件によって変化する。溶接条件は、溶接電流、溶接電圧、加工材料である溶加材(溶接ワイヤ)Mを送り出す送給速度、溶接速度などを含む。
図3Aは、積層造形装置11によってベースプレート27上に形成された単一の溶接ビード28の形状(断面形状)を模式的に示す説明図である。
溶接ビード28の高さであるビード高さHは、溶接ビード28の底面から頂点(上面)までの距離である。一般的に、単一の溶接ビード28の形状は、溶接条件によって変化する。溶接条件は、溶接電流、溶接電圧、加工材料である溶加材(溶接ワイヤ)Mを送り出す送給速度、溶接速度などを含む。
図3Bは、溶接条件(制御条件)の条件値と形成される溶接ビード28のビード高さHとの関係を模式的に示すグラフである。
上述した通り、条件値は、溶接電流、溶接電圧、溶加材Mを送り出す送給速度、溶接速度などの値を含む。条件値が溶接速度である場合、このグラフは、溶接速度が高いほどビード高さHが減少することを示している。
上述した通り、条件値は、溶接電流、溶接電圧、溶加材Mを送り出す送給速度、溶接速度などの値を含む。条件値が溶接速度である場合、このグラフは、溶接速度が高いほどビード高さHが減少することを示している。
従来の溶接は、必要な溶接ビード28の形状を把握したうえで、図3Bに示すような経験則上の特性に則り、溶接を進める溶接計画を立案している。
しかしながら、複数層の溶接ビード28を積層することにより、これまで得られた特性からは予想し難い形状変化が生じてしまう。例えば、溶融した溶加材Mが下方に流れ落ち、結果的に得られるビード高さH(複数の溶接ビード28による積層高さ)が、計画で予定していたビード高さHより低くなってしまうような事態が生じ得る。
図4は、上述したような事態に対応するために、ビード高さHを予測する予測モデルを概念的に示す説明図である。
この予測モデルにおいては、予め、コンピュータが、溶接ビード28の形状、特に断面形状を台形のビードモデルによって模擬し、複数のビードモデルB0、B1、B2・・・B1を積層して得られる疑似ブロック体Xを取得しておく。
この予測モデルにおいては、予め、コンピュータが、溶接ビード28の形状、特に断面形状を台形のビードモデルによって模擬し、複数のビードモデルB0、B1、B2・・・B1を積層して得られる疑似ブロック体Xを取得しておく。
このような疑似ブロック体Xは、溶接計画に基づいて、溶接ビード28を積層することにより得られる積層物の予測形状である。疑似ブロック体Xの取得にあたって、コンピュータは、ビードモデルの重なり、溶融して流れ落ちた溶加材Mの分などの要素をも考慮しており、このような要素を考慮した疑似ブロック体Xとその最終的なビード高さHを予測できる。
しかしながら、たとえ上述した予測モデルを用いても、実際の造形で得られる複数層の溶接ビード28のビード高さH(疑似ブロック体Xのビード高さHに対応する高さ)は、溶接条件次第で、予測した疑似ブロック体Xから外れてしまったものになってしまうことがあり、差分が生じてしまう。このため、より正確な予測方法が求められている。
そこで本実施形態においては、予め種々の溶接条件、即ち、制御条件において生じる溶接ビード28の形状変化の特性プロファイルを取得しておく。即ち、本構成の制御情報生成装置33は、上述した疑似ブロック体Xに対する、制御条件を変更した場合に生じる溶接ビード28の形状変化の特性プロファイルを上述した予測モデルを用いて取得する。
さらに特性プロファイルの取得とは別に、積層造形装置11が、種々の制御条件において、上述した疑似ブロック体Xに対応した三次元構造体を実際に造形し、制御情報生成装置33は、その高さ(幅であってもよい)を含む実績形状を計測する。実績形状の計測の方法は特に限定されないが、例えば、計測部332に設けた光切断法を用いた計測手段、レーザセンサのような計測手段などにより、溶接ビード28の表面を走査して計測する方法が挙げられる。
さらに制御情報生成装置33は、計測した三次元構造物の実績形状と、この三次元構造物の形状を図4のビードモデルの積層(疑似ブロック体X)により模擬した模擬形状とを比較する。これにより、制御情報生成装置33は、実績形状と模擬形状との差分を抽出できる。
なお、比較にあたっての実績形状は、計測結果に計測誤差が含まれ得ることを考慮し、一定の溶接区間の計測結果を平均した高さなどを用いて実績形状を生成してもよい。また、模擬形状は、図4の疑似ブロック体Xに余肉量を追加した形状であってもよい。
最後に制御情報生成装置33は、この差分を解消する制御条件の補正値を、上述した特性プロファイルから求め、補正値に応じて補正した制御情報を出力する。
図5は、制御条件が溶接速度である場合の溶接ビード28の形状変化の特性プロファイルを示すグラフである。横軸は溶接速度(cpm)であり、縦軸は計画していた溶接速度から速度を変更した場合に生じる高さの差分(mm)である。例えば、溶接速度を25cpmにすると、計画していた溶接速度のまま溶接する場合より、造形高さを0.3mm大きくすることが出来る。つまり、図5は、実際に造形した3次元造形物高さの計画(疑似ブロック体Xの高さ)からのズレに応じて、どのように溶接速度を変更すべきかを示したグラフである。
制御情報生成装置33が抽出した差分が-0.3mmである事例を想定する。つまり、実際に造形した三次元構造物の高さが、計画していた高さ(疑似ブロック体Xの高さ)より0.3mm小さい事例である。実績形状と模擬形状の差分は、できるだけ0にすることが好ましい。図5の特性プロファイルによれば、計画していた溶接条件での溶接よりも0.3mm高く溶接するためには、溶接速度を25cpmに設定すればよい。言い換えると、積層造形装置11が溶接速度を25cpmに設定することにより、差分を0にする、又は0に近づけることができる。
このような制御により、制御情報生成装置33は、溶接ビード28の特性を考慮しながら、積層された溶接ビード28の形状、即ち、三次元構造体の形状を、溶接計画に基づく模擬形状(計画形状)に近似できる。
なお、図5において、差分が0.6mmより大のデータと、差分が-0.4mmより小のデータは得られていない。このような場合は、複数層をまとめることにより、差分を積算して計算できる。
図5の特性プロファイルは、溶接ビード28の積層高さの形状変化の特性を表すものである。しかしながら、制御情報生成装置33は、溶接ビード28の、積層幅、積層断面積などの形状変化の特性を表す、複数種の特性プロファイルを備えることができる。これにより、制御情報生成装置33が複数種のプロファイルを考慮し、溶接ビード28の種々の特性を総合的に考慮しながら、積層された溶接ビード28の形状、即ち、三次元構造体の形状を、溶接計画に基づく計画形状(模擬形状)に近似できる。
図4で示した疑似ブロック体Xは、複数の溶接ビード28を単列上でのみ積層した例である。しかしながら、実際の三次元構造体の多くは、このような単列のみによって造形されるのではなく、幅方向(横方向)にも複数の疑似ブロック体Xが隣接して造形される。
図6は、ビード高さを予測する予測モデルであって、複数のビードモデルを積層して得られる疑似ブロック体を示す説明図である。
図6は、上記の三次元構造体に対応した疑似ブロック体Wであり、疑似ブロック体X0、X1、X2、X3が、幅方向に並べられて造形される。各疑似ブロック体X0、X1、X2、X3は、他の(特に隣の)疑似ブロック体の影響により、その高さが変化することが起こり得る。
図6は、上記の三次元構造体に対応した疑似ブロック体Wであり、疑似ブロック体X0、X1、X2、X3が、幅方向に並べられて造形される。各疑似ブロック体X0、X1、X2、X3は、他の(特に隣の)疑似ブロック体の影響により、その高さが変化することが起こり得る。
そこで制御情報生成装置33は、疑似ブロック体Wに対する、制御条件を変更した場合に生じる溶接ビード28の形状変化の特性プロファイルを取得する。本事例の特性プロファイルは、互いに隣接する複数の溶接ビード28を積み重ねた疑似ブロック体Wの形状変化の特性を示すものである。積層造形装置11が、種々の制御条件において、疑似ブロック体Wに対応した三次元構造体を実際に造形し、制御情報生成装置33は、その高さ(幅であってもよい)を含む実績形状を計測する。さらに制御情報生成装置33は、計測した三次元構造物の実績形状と、この三次元構造物の形状を図6のビードモデルの積層(疑似ブロック体W)により模擬した模擬形状とを比較する。これにより、制御情報生成装置33は、実際の三次元構造により適合した実績形状と模擬形状との差分を抽出できる。
図7は、実施形態の積層造形装置11が実施する三次元構造体の造形方法の工程を示すフローチャートである。
本フローチャートにおいて、ステップS1~S5は、制御情報生成装置33が実施する制御情報生成方法の工程にも相当する。
本フローチャートにおいて、ステップS1~S5は、制御情報生成装置33が実施する制御情報生成方法の工程にも相当する。
まず、制御情報生成装置33のデータ取得部331が、疑似ブロック体を含む溶接計画に基づいて、複数の溶接ビードを積層した場合の積層物の予測形状の特性プロファイルを取得する(S1)。次に、制御情報生成装置33の計測部332が、実際に形成した積層物の形状(実績形状)を計測する(S2)。
次に、制御情報生成装置33の演算部333が、ビードの積層による模擬形状と実績形状とを比較し、双方の差分を算出する(S3)。次に、制御情報生成装置33の制御情報出力部334が、差分を解消する補正値を抽出し(S4)、抽出した補正値を用いて制御情報を修正する(S5)。
溶接制御装置30の制御部31は、修正した制御情報、即ち、制御情報出力部334により出力された結果の制御情報に応じて、積層造形装置11を制御し、溶接装置100は、この制御情報に基づく積層造形装置11の動作により、アーク溶接を実行して、三次元構造体を造形する(S6)。
溶接制御装置30は、修正した制御情報に基づき、適切に積層造形装置11を制御できる。また、溶接装置100は、積層造形装置11を用いて適切なアーク溶接を実行し、模擬形状に近い三次元構造体を造形できる。
本実施形態によれば、特性プロファイルに基づく形状予測を活用することにより、別途、実験で、条件補正量のテーブルを用意するよりも、はるかに手間を削減できる。また、ビードオンプレート(BOP)試験の結果をそのまま利用するよりも差分を正確に補正できる。また、様々な積層のパターンや溶接条件においても、適切な補正量を算出できる。
図8は、溶接ビード28を積層する層数の増加に応じて、高さの差分を解消するための方法を説明するグラフである。直線L1が、模擬形状において目標とする計画高さであり、高さH1、H2、H3、H4・・・が、計画高さである。
最初に制御情報生成装置33は、計画高さH1に対し、実績形状である実際の高さH11との差分Δh1を抽出する。次に制御情報生成装置33は、当初予定の計画高さH2では低いため、1層目で低かった分である差分Δh1を加算することにより、次の狙い高さH22=当初予定の計画高さH2+Δh1を出力する。しかしながら、制御情報生成装置33は、計測により、2層目の実際の高さH21が、当初予定の計画高さH2よりΔh2だけ低いことを見出した。
このように、溶接計画と実績形状の高さの差分が生じた場合に、高さの差分に対応した補正値より制御情報を制御しても、差分が十分に解消されないことがある。即ち、定常的な高さの誤差が残ってしまう事象が起こり得る。
そこで制御情報生成装置33の制御情報出力部334は、3層目において、当初予定の計画高さH3よりΔh2だけかさ上げした狙い高さH32を出力する。即ち、制御情報出力部334は、差分よりも大きい値の補正目標値を設定して、補正目標値に応じて補正した制御情報を出力する。これにより、制御情報生成装置33は、差分よりも大きい値を目標値に設定することになり、高さの修正に十分寄与する補正値を得ることができる。この方法は、積層高さの補正のみならず、積層幅、積層断面積などにも適用可能である。
図9は、溶接ビード28を積層する層数の増加に応じて、高さの差分を解消するための他の方法を説明するグラフである。直線L2が、模擬形状において目標とする計画高さであり、高さH1、H2、H3、H4、H5、H6・・・が、計画高さである。
最初に制御情報生成装置33は、計画高さH1に対し、実績形状である実際の高さH11との差分Δh1を抽出する。
次に制御情報生成装置33は、当初予定の計画高さH2では低いため、1層目で低かった分である差分Δh1を加算することにより、次の狙い高さH22=当初予定の計画高さH2+Δh1を出力する。しかしながら、制御情報生成装置33は、計測により、2層目の実際の高さH21が、当初予定の計画高さH2よりΔh2だけ低いことを見出した。
そこで制御情報生成装置33の制御情報出力部334は、図8の例と同様に、3層目において、当初予定の計画高さH3よりΔh1+Δh2だけかさ上げした狙い高さH32を出力する。
しかしながら、制御情報生成装置33は、計測により、3層目の実際の高さH31も、当初予定の計画高さH3よりΔh3だけ低いことを見出した。そこで制御情報生成装置33の制御情報出力部334は、4層目において、当初予定の計画高さH4よりΔh1+Δh2+Δh3だけかさ上げした狙い高さH42を出力する。これにより、制御情報生成装置33は、差分よりも大きい値を目標値に設定することになり、高さの修正に十分寄与する補正値を得ることができる。特に図9に示す方法は、図8に示す方法に比べて、より差分の累積を抑制できる。この方法は、積層高さの補正のみならず、積層幅、積層断面積などにも適用可能である。
このように、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、実施形態の各構成を相互に組み合わせること、及び明細書の記載、並びに周知の技術に基づいて、当業者が変更、応用することも本発明の予定するところであり、保護を求める範囲に含まれる。
以上の通り、本明細書には次の事項が開示されている。
(1)指定の制御条件に基づいて加工位置を予め定めた経路に沿って移動させつつ、溶融した加工材料を加工対象面に付加して形成される溶接ビードを用いて層形状を造形し、前記層形状を積層した三次元構造体を造形する積層造形装置を制御する、制御情報を生成する制御情報生成装置であって、
前記溶接ビードの形状を模擬したビードモデルを複数積層して得られる疑似ブロック体に対する、前記制御条件を変更した場合に生じる前記溶接ビードの形状変化の特性プロファイルを取得するデータ取得部と、
造形した前記三次元構造体の高さ又は幅を少なくとも含む実績形状を計測する計測部と、
前記三次元構造体の形状を前記ビードモデルの積層により模擬した模擬形状と前記実績形状とを比較して、双方の形状の差分を抽出する演算部と、
前記差分を解消する前記制御条件の補正値を前記特性プロファイルから求め、前記補正値に応じて補正した前記制御情報を出力する制御情報出力部と、
を備える制御情報生成装置。
この制御情報生成装置によれば、溶接ビードの特性を考慮しながら、積層された溶接ビードの形状、即ち、三次元構造体の形状を、溶接計画に基づく模擬形状(計画形状)に近づけることができる。
(1)指定の制御条件に基づいて加工位置を予め定めた経路に沿って移動させつつ、溶融した加工材料を加工対象面に付加して形成される溶接ビードを用いて層形状を造形し、前記層形状を積層した三次元構造体を造形する積層造形装置を制御する、制御情報を生成する制御情報生成装置であって、
前記溶接ビードの形状を模擬したビードモデルを複数積層して得られる疑似ブロック体に対する、前記制御条件を変更した場合に生じる前記溶接ビードの形状変化の特性プロファイルを取得するデータ取得部と、
造形した前記三次元構造体の高さ又は幅を少なくとも含む実績形状を計測する計測部と、
前記三次元構造体の形状を前記ビードモデルの積層により模擬した模擬形状と前記実績形状とを比較して、双方の形状の差分を抽出する演算部と、
前記差分を解消する前記制御条件の補正値を前記特性プロファイルから求め、前記補正値に応じて補正した前記制御情報を出力する制御情報出力部と、
を備える制御情報生成装置。
この制御情報生成装置によれば、溶接ビードの特性を考慮しながら、積層された溶接ビードの形状、即ち、三次元構造体の形状を、溶接計画に基づく模擬形状(計画形状)に近づけることができる。
(2)前記制御情報出力部は、前記差分よりも大きい値の補正目標値を設定して、前記補正目標値に応じて補正した前記制御情報を出力する、(1)に記載の制御情報生成装置。
この制御情報生成装置によれば、差分よりも大きい値を目標値に設定することになり、高さの修正に十分寄与する補正値を得ることができる。
この制御情報生成装置によれば、差分よりも大きい値を目標値に設定することになり、高さの修正に十分寄与する補正値を得ることができる。
(3)前記特性プロファイルは、互いに隣接する複数の溶接ビードを積み重ねた前記疑似ブロック体の形状変化の特性を示すものである、(1)又は(2)に記載の制御情報生成装置。
この制御情報生成装置によれば、実際の三次元構造により適合した実績形状と模擬形状との差分を抽出できる。
この制御情報生成装置によれば、実際の三次元構造により適合した実績形状と模擬形状との差分を抽出できる。
(4)少なくとも前記溶接ビードの積層高さ、積層幅、積層断面積のいずれかを含む形状変化の特性を表す、複数種の前記特性プロファイルを備える、(1)~(3)のいずれか1つに記載の制御情報生成装置。
この制御情報生成装置によれば、複数種のプロファイルを考慮し、溶接ビードの種々の特性を総合的に考慮しながら、積層された溶接ビードの形状、即ち、三次元構造体の形状を、溶接計画に基づく模擬形状(計画形状)に近づけることができる。
この制御情報生成装置によれば、複数種のプロファイルを考慮し、溶接ビードの種々の特性を総合的に考慮しながら、積層された溶接ビードの形状、即ち、三次元構造体の形状を、溶接計画に基づく模擬形状(計画形状)に近づけることができる。
(5)指定の制御条件に基づいて加工位置を予め定めた経路に沿って移動させつつ、溶融した加工材料を加工対象面に付加して形成される溶接ビードを用いて層形状を造形し、前記層形状を積層した三次元構造体を造形する積層造形装置を制御する、制御情報を生成する制御情報生成方法であって、
前記溶接ビードの形状を模擬したビードモデルを複数積層して得られる疑似ブロック体に対する、前記制御条件を変更した場合に生じる前記溶接ビードの形状変化の特性プロファイルを取得するデータ取得工程と、
造形した前記三次元構造体の高さ又は幅を少なくとも含む実績形状を計測する計測工程と、
前記三次元構造体の形状を前記ビードモデルの積層により模擬した模擬形状と前記実績形状とを比較して、双方の形状の差分を抽出する演算工程と、
前記差分を解消する前記制御条件の補正値を前記特性プロファイルから求め、前記補正値に応じて補正した前記制御情報を出力する制御情報出力工程と、
を備える制御情報生成方法。
この制御情報生成方法によれば、溶接ビードの特性を考慮しながら、積層された溶接ビードの形状、即ち、三次元構造体の形状を、溶接計画に基づく模擬形状(計画形状)に近づけることができる。
前記溶接ビードの形状を模擬したビードモデルを複数積層して得られる疑似ブロック体に対する、前記制御条件を変更した場合に生じる前記溶接ビードの形状変化の特性プロファイルを取得するデータ取得工程と、
造形した前記三次元構造体の高さ又は幅を少なくとも含む実績形状を計測する計測工程と、
前記三次元構造体の形状を前記ビードモデルの積層により模擬した模擬形状と前記実績形状とを比較して、双方の形状の差分を抽出する演算工程と、
前記差分を解消する前記制御条件の補正値を前記特性プロファイルから求め、前記補正値に応じて補正した前記制御情報を出力する制御情報出力工程と、
を備える制御情報生成方法。
この制御情報生成方法によれば、溶接ビードの特性を考慮しながら、積層された溶接ビードの形状、即ち、三次元構造体の形状を、溶接計画に基づく模擬形状(計画形状)に近づけることができる。
(6) (1)~(4)のいずれか1つに記載の制御情報生成装置と、
前記制御情報生成装置により出力された結果に応じて前記積層造形装置を制御する制御部を備える、溶接制御装置。
この溶接制御装置によれば、修正した制御情報に基づき、適切に積層造形装置を制御できる。
前記制御情報生成装置により出力された結果に応じて前記積層造形装置を制御する制御部を備える、溶接制御装置。
この溶接制御装置によれば、修正した制御情報に基づき、適切に積層造形装置を制御できる。
(7) (6)に記載の溶接制御装置と、
前記積層造形装置と、
を備える溶接装置。
この溶接装置によれば、積層造形装置を用いて、適切なアーク溶接を実行し、模擬形状に近い三次元構造体を造形できる。
前記積層造形装置と、
を備える溶接装置。
この溶接装置によれば、積層造形装置を用いて、適切なアーク溶接を実行し、模擬形状に近い三次元構造体を造形できる。
(8)指定の制御条件に基づいて加工位置を予め定めた経路に沿って移動させつつ、溶融した加工材料を加工対象面に付加して形成される溶接ビードを用いて層形状を造形し、前記層形状を積層した三次元構造体を造形する積層造形装置を制御する、制御情報を生成する制御情報生成プログラムであって、
前記溶接ビードの形状を模擬したビードモデルを複数積層して得られる疑似ブロック体に対する、前記制御条件を変更した場合に生じる前記溶接ビードの形状変化の特性プロファイルを取得するデータ取得工程と、
造形した前記三次元構造体の高さ又は幅を少なくとも含む実績形状を計測する計測工程と、
前記三次元構造体の形状を前記ビードモデルの積層により模擬した模擬形状と前記実績形状とを比較して、双方の形状の差分を抽出する演算工程と、
前記差分を解消する前記制御条件の補正値を前記特性プロファイルから求め、前記補正値に応じて補正した前記制御情報を出力する制御情報出力工程と、
をコンピュータに実行させる制御情報生成プログラム。
この制御情報生成プログラムによれば、溶接ビードの特性を考慮しながら、積層された溶接ビードの形状、即ち、三次元構造体の形状を、溶接計画に基づく模擬形状(計画形状)に近似できる。
前記溶接ビードの形状を模擬したビードモデルを複数積層して得られる疑似ブロック体に対する、前記制御条件を変更した場合に生じる前記溶接ビードの形状変化の特性プロファイルを取得するデータ取得工程と、
造形した前記三次元構造体の高さ又は幅を少なくとも含む実績形状を計測する計測工程と、
前記三次元構造体の形状を前記ビードモデルの積層により模擬した模擬形状と前記実績形状とを比較して、双方の形状の差分を抽出する演算工程と、
前記差分を解消する前記制御条件の補正値を前記特性プロファイルから求め、前記補正値に応じて補正した前記制御情報を出力する制御情報出力工程と、
をコンピュータに実行させる制御情報生成プログラム。
この制御情報生成プログラムによれば、溶接ビードの特性を考慮しながら、積層された溶接ビードの形状、即ち、三次元構造体の形状を、溶接計画に基づく模擬形状(計画形状)に近似できる。
11 積層造形装置
15 溶接トーチ
17 溶接ロボット
21 ロボットコントローラ
23 溶加材供給部
25 溶接電源
30 溶接制御装置
31 制御部
32 形状センサ
33 制御情報生成装置
100 溶接装置
331 データ取得部
332 計測部
333 演算部
334 制御情報出力部
M 溶加材(加工材料、溶接ワイヤ)
15 溶接トーチ
17 溶接ロボット
21 ロボットコントローラ
23 溶加材供給部
25 溶接電源
30 溶接制御装置
31 制御部
32 形状センサ
33 制御情報生成装置
100 溶接装置
331 データ取得部
332 計測部
333 演算部
334 制御情報出力部
M 溶加材(加工材料、溶接ワイヤ)
Claims (8)
- 指定の制御条件に基づいて加工位置を予め定めた経路に沿って移動させつつ、溶融した加工材料を加工対象面に付加して形成される溶接ビードを用いて層形状を造形し、前記層形状を積層した三次元構造体を造形する積層造形装置を制御する、制御情報を生成する制御情報生成装置であって、
前記溶接ビードの形状を模擬したビードモデルを複数積層して得られる疑似ブロック体に対する、前記制御条件を変更した場合に生じる前記溶接ビードの形状変化の特性プロファイルを取得するデータ取得部と、
造形した前記三次元構造体の高さ又は幅を少なくとも含む実績形状を計測する計測部と、
前記三次元構造体の形状を前記ビードモデルの積層により模擬した模擬形状と前記実績形状とを比較して、双方の形状の差分を抽出する演算部と、
前記差分を解消する前記制御条件の補正値を前記特性プロファイルから求め、前記補正値に応じて補正した前記制御情報を出力する制御情報出力部と、
を備える制御情報生成装置。 - 前記制御情報出力部は、前記差分よりも大きい値の補正目標値を設定して、前記補正目標値に応じて補正した前記制御情報を出力する、
請求項1に記載の制御情報生成装置。 - 前記特性プロファイルは、互いに隣接する複数の溶接ビードを積み重ねた前記疑似ブロック体の形状変化の特性を示すものである、
請求項1又は2に記載の制御情報生成装置。 - 少なくとも前記溶接ビードの積層高さ、積層幅、積層断面積のいずれかを含む形状変化の特性を表す、複数種の前記特性プロファイルを備える、
請求項1~3のいずれか1項に記載の制御情報生成装置。 - 指定の制御条件に基づいて加工位置を予め定めた経路に沿って移動させつつ、溶融した加工材料を加工対象面に付加して形成される溶接ビードを用いて層形状を造形し、前記層形状を積層した三次元構造体を造形する積層造形装置を制御する、制御情報を生成する制御情報生成方法であって、
前記溶接ビードの形状を模擬したビードモデルを複数積層して得られる疑似ブロック体に対する、前記制御条件を変更した場合に生じる前記溶接ビードの形状変化の特性プロファイルを取得するデータ取得工程と、
造形した前記三次元構造体の高さ又は幅を少なくとも含む実績形状を計測する計測工程と、
前記三次元構造体の形状を前記ビードモデルの積層により模擬した模擬形状と前記実績形状とを比較して、双方の形状の差分を抽出する演算工程と、
前記差分を解消する前記制御条件の補正値を前記特性プロファイルから求め、前記補正値に応じて補正した前記制御情報を出力する制御情報出力工程と、
を備える制御情報生成方法。 - 請求項1~4のいずれか1項に記載の制御情報生成装置と、
前記制御情報生成装置により出力された結果に応じて前記積層造形装置を制御する制御部を備える、溶接制御装置。 - 請求項6に記載の溶接制御装置と、
前記積層造形装置と、
を備える溶接装置。 - 指定の制御条件に基づいて加工位置を予め定めた経路に沿って移動させつつ、溶融した加工材料を加工対象面に付加して形成される溶接ビードを用いて層形状を造形し、前記層形状を積層した三次元構造体を造形する積層造形装置を制御する、制御情報を生成する制御情報生成プログラムであって、
前記溶接ビードの形状を模擬したビードモデルを複数積層して得られる疑似ブロック体に対する、前記制御条件を変更した場合に生じる前記溶接ビードの形状変化の特性プロファイルを取得するデータ取得工程と、
造形した前記三次元構造体の高さ又は幅を少なくとも含む実績形状を計測する計測工程と、
前記三次元構造体の形状を前記ビードモデルの積層により模擬した模擬形状と前記実績形状とを比較して、双方の形状の差分を抽出する演算工程と、
前記差分を解消する前記制御条件の補正値を前記特性プロファイルから求め、前記補正値に応じて補正した前記制御情報を出力する制御情報出力工程と、
をコンピュータに実行させる制御情報生成プログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022016343A JP2023114157A (ja) | 2022-02-04 | 2022-02-04 | 制御情報生成装置、制御情報生成方法、溶接制御装置及び制御情報生成プログラム |
PCT/JP2022/048294 WO2023149142A1 (ja) | 2022-02-04 | 2022-12-27 | 制御情報生成装置、制御情報生成方法、溶接制御装置及び制御情報生成プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022016343A JP2023114157A (ja) | 2022-02-04 | 2022-02-04 | 制御情報生成装置、制御情報生成方法、溶接制御装置及び制御情報生成プログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023114157A true JP2023114157A (ja) | 2023-08-17 |
Family
ID=87552286
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022016343A Pending JP2023114157A (ja) | 2022-02-04 | 2022-02-04 | 制御情報生成装置、制御情報生成方法、溶接制御装置及び制御情報生成プログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2023114157A (ja) |
WO (1) | WO2023149142A1 (ja) |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7288391B2 (ja) * | 2019-11-11 | 2023-06-07 | 株式会社神戸製鋼所 | 造形物の製造方法、造形物の製造装置、及びプログラム |
CN110883403B (zh) * | 2019-12-24 | 2020-10-30 | 华中科技大学 | 一种用于电弧增材制造的焊道建模方法、设备及系统 |
JP7384760B2 (ja) * | 2020-07-15 | 2023-11-21 | 株式会社神戸製鋼所 | 機械学習装置、積層造形システム、溶接条件の機械学習方法、溶接条件の調整方法、およびプログラム |
JP7343454B2 (ja) * | 2020-07-20 | 2023-09-12 | 株式会社神戸製鋼所 | 機械学習装置、積層造形システム、溶接条件の機械学習方法、溶接条件の決定方法、およびプログラム |
-
2022
- 2022-02-04 JP JP2022016343A patent/JP2023114157A/ja active Pending
- 2022-12-27 WO PCT/JP2022/048294 patent/WO2023149142A1/ja unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2023149142A1 (ja) | 2023-08-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7048435B2 (ja) | 積層造形物の積層計画方法、積層造形物の製造方法及び製造装置 | |
JP6797244B1 (ja) | 積層造形方法 | |
US11554438B2 (en) | Method and apparatus for manufacturing layered model | |
WO2018180135A1 (ja) | 積層造形物の製造方法及び製造システム | |
JP6912636B1 (ja) | 積層造形物の製造システム、積層造形物の製造方法、及び積層造形物の製造プログラム | |
JP6978350B2 (ja) | ワーク姿勢調整方法、造形物の製造方法及び製造装置 | |
JP2021181107A (ja) | 積層造形方法 | |
JP2021016885A (ja) | 積層造形物の積層計画方法、積層造形物の製造方法及び製造装置 | |
WO2023149142A1 (ja) | 制御情報生成装置、制御情報生成方法、溶接制御装置及び制御情報生成プログラム | |
JP7409997B2 (ja) | 積層造形物の製造方法 | |
WO2022014240A1 (ja) | 機械学習装置、積層造形システム、溶接条件の機械学習方法、溶接条件の調整方法、およびプログラム | |
JP6859471B1 (ja) | 積層造形物の製造方法 | |
JP6753989B1 (ja) | 積層造形物の積層計画方法、積層造形物の製造方法及び製造装置 | |
JP6753990B1 (ja) | 積層造形物の積層計画方法、積層造形物の製造方法及び製造装置 | |
JP2022164485A (ja) | 積層造形方法、積層造形装置、及び積層造形物を造形するプログラム | |
JP7303162B2 (ja) | 積層造形物の製造方法 | |
WO2024029276A1 (ja) | 制御情報修正方法、制御情報修正装置及びプログラム | |
JP7505999B2 (ja) | 積層造形物の変形予測方法 | |
JP2024049859A (ja) | 狙い位置設定方法、狙い位置設定装置及びプログラム | |
JP2022071692A (ja) | 積層計画作成方法 | |
CN116829290A (zh) | 层叠造型物的变形预测方法 |