JP2023111867A - 印刷方法 - Google Patents

Abstract

【解決手段】印刷対象物１０に対する印刷ヘッド３２の相対的な相対位置および相対姿勢を変化させながら、第１画像Ｉ１および第２画像Ｉ２を印刷する印刷方法は、前記第１画像内に穴あき領域Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３が形成された第１印刷画像Ｐ１を印刷する第１印刷ステップと、前記穴あき領域を検出する検出ステップと、前記第２画像が前記第１画像と隣接するように前記印刷ヘッドを調整する調整ステップと、前記第２画像と部分画像Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３とを含む第２印刷画像Ｐ２を印刷する第２印刷ステップと、を備える。【選択図】図５

Description

本発明は、印刷方法に関する。

特許文献１には、特定のマークを被印刷物に印刷する印刷方法が開示されている。被印刷物の送り量と静電偏向型インクジェットノズルから吐出されるインク液滴の偏向量が、マーク印刷位置間隔に応じて調整される。印刷画像に白スジまたは黒スジが発生することが防止される。

特開平０７－１３７２４８号公報

特許文献１に開示された印刷方法によると、印刷されたマークが印刷対象物に残存し、画像品質を損なうという課題がある。

本発明は、上述した課題を解決することを目的とする。

本発明の一態様は、印刷対象物に対する印刷ヘッドの相対的な相対位置および相対姿勢を変化させながら、前記印刷ヘッドを用いて第１画像および第２画像を前記印刷対象物に印刷する印刷方法であって、前記第１画像内に穴あき領域が形成された第１印刷画像を、前記印刷ヘッドを用いて前記印刷対象物に印刷する第１印刷ステップと、前記第２画像を印刷するときの前記印刷ヘッドの前記相対位置および前記相対姿勢で前記印刷ヘッドに設けられたセンサを用いて前記穴あき領域を検出する検出ステップと、検出された前記穴あき領域に基づいて、前記第２画像が前記第１画像と隣接するように前記印刷ヘッドの前記相対位置および前記相対姿勢を調整する調整ステップと、前記第２画像と、前記穴あき領域に印刷される部分画像とを含む第２印刷画像を、前記印刷ヘッドを用いて前記印刷対象物に印刷する第２印刷ステップと、を備える。

本発明によれば、画像品質を損なうことなく、印刷された画像に白スジまたは黒スジが発生することを防止できる。

図１は、一実施の形態における印刷方法により画像が印刷対象物に印刷される様子を例示する図である。 図２は、把持装置、印刷装置および記憶装置の構成を模式的に示す図である。 図３は、印刷対象物に対する印刷ヘッドの相対的な位置および相対的な姿勢が変化する様子を例示する図である。 図４Ａは、互いに隣接する第１画像および第２画像を模式的に示す図である。図４Ｂは、第１印刷画像を模式的に示す図である。図４Ｃは、第２印刷画像を模式的に示す図である。 図５は、第１印刷画像および第２印刷画像を印刷対象物に印刷する処理手順を示すフローチャートである。 図６Ａは、変形例１における印刷方法で印刷対象物に印刷される第１印刷画像を模式的に示す図である。図６Ｂは、第２印刷画像を模式的に示す図である。 図７Ａは、変形例２における印刷方法で印刷された第１印刷画像の撮像画像を模式的に示す図である。図７Ｂは、第２印刷画像を模式的に示す図である。 図８は、変形例２において、第１印刷画像および第２印刷画像を印刷対象物に印刷する処理手順を示すフローチャートである。

図１は、一実施の形態における印刷方法により画像が印刷対象物１０に印刷される様子を例示する図である。印刷対象物１０は、例えば自動車の内装に用いられるインテリアパネルである。本実施の形態において、印刷対象物１０は平坦でない３次元形状の印刷面を有するが、印刷対象物１０は２次元形状の印刷面を有してもよい。印刷対象物１０は把持装置２０により把持される。把持装置２０は例えば多軸関節型のアーム２２を有するロボットである。アーム２２の端部に不図示の把持部が取り付けられている。その把持部により、印刷対象物１０は把持される。

印刷装置３０は、印刷対象物１０に画像を印刷する。印刷装置３０は、印刷ヘッド３２、複数のインクタンク３４、キャリッジ３６、レール３８およびセンサ４０を有する。印刷ヘッド３２は、複数の色別のインクタンク３４を搭載する。各インクタンク３４は、印刷時にインクの液滴を、印刷対象物１０の印刷面に向けて、Ｚ軸方向（重力方向）に吐出する。キャリッジ３６は、印刷時に印刷ヘッド３２をレール３８に沿って移動させる。レール３８はＸ軸方向（水平方向）に沿ってリニアに延在する。Ｙ軸方向（水平方向）は、Ｚ軸方向およびＸ軸方向に直交する。

センサ４０は、印刷ヘッド３２に設けられる。センサ４０は、例えばカメラである。本実施の形態において、センサ４０による検出処理は、カメラによる撮像処理を表す。カメラは、印刷対象物１０の印刷面を撮像すると、撮像画像を生成する。

印刷対象物１０に画像が印刷される際、印刷ヘッド３２がレール３８に沿って移動しながら、インクの液滴が吐出されていく。印刷ヘッド３２が移動する間、把持装置２０は印刷対象物１０を動かして、印刷ヘッド３２と印刷対象物１０の印刷面との間隔を所定値以内に保つ。これにより、印刷対象物１０に対する印刷ヘッド３２の相対的な位置および相対的な姿勢が変化する。印刷対象物１０に対する印刷ヘッド３２の相対的な位置および相対的な姿勢は、これ以降の説明において、それぞれ単に印刷ヘッド３２の相対位置および相対姿勢とも記載される。

図２は、把持装置２０、印刷装置３０および記憶装置６０の構成を模式的に示す図である。把持装置２０は不図示の移動可能な基台に搭載される。把持装置２０は、上記したアーム２２に加えて、制御部２００および駆動部２１０をさらに有する。駆動部２１０は、例えばモータである。

制御部２００が駆動部２１０を制御することにより、駆動部２１０はアーム２２を動かすことができる。こうしてアーム２２を動かすことにより、印刷対象物１０を様々な方向に動かすことができる。制御部２００が駆動部２１０を制御することにより、駆動部２１０は把持装置２０を動かすことができる。こうして把持装置２０が動くことにより、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に印刷対象物１０を動かすことができる。なお、駆動部２１０に代えて把持装置２０の外部装置が把持装置２０を動かしてもよい。

制御部２００は、処理回路および記憶部を有する。処理回路は、ＣＰＵ等のプロセッサを含む。記憶部は、ＲＡＭ等の揮発性メモリと、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリとを含む。記憶部はプログラム等を記憶する。処理回路がプログラムを実行することにより、制御部２００は、アーム２２および駆動部２１０を制御する。

印刷装置３０は、制御装置３００および駆動装置３１０をさらに有する。駆動装置３１０は、例えばモータである。画像の印刷時、制御装置３００が駆動装置３１０を制御して、キャリッジ３６をレール３８に沿ってＸ軸方向へ移動させる。これにより、印刷ヘッド３２は、レール３８に沿ってＸ軸方向に移動する。画像の印刷時、制御装置３００はさらに印刷ヘッド３２を制御して、インクタンク３４からインクの液滴を、印刷対象物１０の印刷面に向けて吐出させる。

制御装置３００は、処理回路および記憶部を有する。処理回路は、ＣＰＵ等のプロセッサを含む。記憶部は、ＲＡＭ等の揮発性メモリと、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリとを含む。記憶部はプログラム等を記憶する。処理回路がプログラムを実行することにより、制御装置３００は、印刷ヘッド３２、センサ４０および駆動装置３１０を制御するとともに、把持装置２０の制御部２００と通信する。

記憶装置６０は、画像データ４１０を保存する。画像データ４１０は、印刷対象物１０に印刷される画像のデータである。印刷装置３０の制御装置３００は、画像データ４１０に基づいて、印刷対象物１０に印刷画像を印刷する。

制御装置３００は、印刷ヘッド３２および駆動装置３１０を制御して、印刷画像を印刷対象物１０に印刷する。その際、駆動装置３１０は、印刷ヘッド３２をＸ軸方向へ移動させる。また、制御装置３００が把持装置２０の制御部２００と通信することにより、制御部２００が駆動部２１０を制御して、印刷対象物１０を動かす。このようにして、プログラムに定められたとおりに、印刷対象物１０に対する印刷ヘッド３２の相対的な位置および相対的な姿勢が変化しながら、印刷画像が印刷対象物１０に印刷されていく。

図３は、印刷対象物１０に対する印刷ヘッド３２の相対的な位置および相対的な姿勢が変化する様子を例示する図である。図３では、印刷対象物１０の印刷面の第１領域Ａ１および第２領域Ａ２に、それぞれ第１画像および第２画像が、互いに隣接して印刷される。印刷対象物１０の印刷面は、平坦でない３次元形状を有する。

第１領域Ａ１に第１画像が印刷される場合における印刷ヘッド３２の相対位置は、第１領域Ａ１の略直上の位置に設定される。この場合、印刷ヘッド３２と第１領域Ａ１との間隔Ｇ１の値が所定値Ｇ０以内となるように、印刷ヘッド３２の相対姿勢が設定される。第１領域Ａ１に第１画像が印刷されると、印刷対象物１０が動くことで印刷ヘッド３２の相対位置が移動し、第２領域Ａ２に第２画像が印刷される。

第２領域Ａ２に第２画像が印刷される場合における印刷ヘッド３２の相対位置は、第２領域Ａ２の略直上の位置に設定される。この場合、印刷ヘッド３２と第２領域Ａ２との間隔Ｇ２の値が上記所定値Ｇ０以内となるように、印刷ヘッド３２の相対姿勢が設定される。図３に示す例で、第１画像が印刷される際の印刷ヘッド３２の相対位置および相対姿勢と、第２画像が印刷される際の印刷ヘッド３２の相対位置および相対姿勢とは、異なる。

図４Ａは、互いに隣接する第１画像Ｉ１および第２画像Ｉ２を模式的に示す図である。第１画像Ｉ１および第２画像Ｉ２は、平坦でない３次元形状の印刷面に印刷される。上記したように、印刷ヘッド３２の相対位置および相対姿勢は、第１画像Ｉ１が印刷される場合と、第２画像Ｉ２が印刷される場合とで異なることがある。その場合、プログラムにしたがった印刷にも関わらず、第２画像Ｉ２が、第１画像Ｉ１と精密に隣接せずに印刷される可能性がある。具体的には、第２画像Ｉ２が第１画像Ｉ１から離間して、或いは第１画像Ｉ１と部分的に重畳して印刷される可能性がある。

第１画像Ｉ１と第２画像Ｉ２とが精密に隣接しないと、印刷画像に白スジまたは黒スジが発生するおそれがある。本実施の形態では、第１画像Ｉ１と第２画像Ｉ２とが精密に隣接するように、以下のようにして印刷ヘッド３２の相対位置および相対姿勢が調整される。

図４Ｂは、第１印刷画像Ｐ１を模式的に示す図である。第１印刷画像Ｐ１は、第１画像Ｉ１内に穴あき領域Ｂ１が形成されて得られる。穴あき領域Ｂ１は、第１印刷画像Ｐ１の一部の領域で、部分的に画像が欠損した領域である。第１画像Ｉ１が印刷される際の印刷ヘッド３２の相対位置および相対姿勢で、第１画像Ｉ１の代わりに第１印刷画像Ｐ１が、印刷対象物１０の印刷面に印刷される。

具体的な動作としては、印刷装置３０の制御装置３００が、画像データ４１０から、第１画像Ｉ１内に穴あき領域Ｂ１が形成された第１画像データを取得する。制御装置３００は、把持装置２０の制御部２００と通信しながら印刷ヘッド３２および駆動装置３１０を制御して、第１画像データに基づき、第１印刷画像Ｐ１を印刷対象物１０に印刷する。印刷対象物１０は、把持装置２０により、第１画像Ｉ１が印刷されるときの姿勢に設定されている。

第１印刷画像Ｐ１が印刷されると、印刷ヘッド３２の相対位置および相対姿勢が変化する。第２画像Ｉ２が印刷される際の印刷ヘッド３２の相対位置および相対姿勢で、印刷ヘッド３２に設けられたセンサ４０を用いて、印刷された穴あき領域Ｂ１が検出される。検出された穴あき領域Ｂ１に基づいて、第２画像Ｉ２が第１画像Ｉ１に隣接するように、印刷ヘッド３２の相対位置および相対姿勢が、把持装置２０により調整される。

図４Ｃは、第２印刷画像Ｐ２を模式的に示す図である。第２印刷画像Ｐ２は、第２画像Ｉ２と、第１画像Ｉ１の部分画像Ｄ１とを含む。第１印刷画像Ｐ１が有する穴あき領域Ｂ１に対応する、第１画像Ｉ１の同じ領域の画像が、部分画像Ｄ１である。部分画像Ｄ１が穴あき領域Ｂ１にズレ無く印刷されると、第１画像Ｉ１が完全に印刷される。

上記したように、穴あき領域Ｂ１に基づいて印刷ヘッド３２の相対位置および相対姿勢が調整されている。そのため、第２印刷画像Ｐ２の部分画像Ｄ１が穴あき領域Ｂ１にズレ無く印刷されると、第１画像Ｉ１と第２画像Ｉ２との境界に白スジまたは黒スジが発生しない。こうして、第２画像Ｉ２が第１画像Ｉ１と隣接して印刷される。

具体的な動作としては、印刷装置３０の制御装置３００が、画像データ４１０から、第２画像Ｉ２と部分画像Ｄ１とを含む第２画像データを取得する。制御装置３００は、把持装置２０の制御部２００と通信しながら印刷ヘッド３２および駆動装置３１０を制御して、第２画像データに基づき、第２印刷画像Ｐ２を印刷対象物１０に印刷する。印刷対象物１０は、把持装置２０により、第２画像Ｉ２が印刷されるときの姿勢に設定されている。

なお、穴あき領域Ｂ１および部分画像Ｄ１は小さいほど、部分画像Ｄ１が穴あき領域Ｂ１にズレ無く印刷される精度が高まる。したがって、穴あき領域Ｂ１および部分画像Ｄ１は小さい方が好ましい。ただし、穴あき領域Ｂ１および部分画像Ｄ１はセンサ４０により検出可能な大きさである必要がある。また、穴あき領域Ｂ１は第１印刷画像Ｐ１の中央部よりも端部に形成される方が好ましい。

図５は、第１印刷画像Ｐ１および第２印刷画像Ｐ２を印刷対象物１０に印刷する処理手順を示すフローチャートである。本処理手順は、例えば印刷装置３０の制御装置３００が有する処理回路がプログラムを実行することにより行われる。本処理手順が開始されると、ステップＳ１０で、制御装置３００は、記憶装置６０から画像データ４１０を取得する。すなわち、制御装置３００は、上記した第１画像データおよび第２画像データを取得する。

ステップＳ２０で、制御装置３００は、印刷ヘッド３２を制御して、印刷対象物１０に対する印刷ヘッド３２の相対的な位置および相対的な姿勢を設定する。印刷ヘッド３２の相対位置および相対姿勢が、第１画像Ｉ１が印刷される際の印刷ヘッド３２の相対位置および相対姿勢に設定される。ステップＳ３０で、制御装置３００は、印刷ヘッド３２を制御して、第１画像データに基づき、第１印刷画像Ｐ１を印刷対象物１０の印刷面に印刷する。

ステップＳ４０で、制御装置３００は、印刷ヘッド３２を制御して、印刷対象物１０に対する印刷ヘッド３２の相対的な位置および相対的な姿勢を設定する。印刷ヘッド３２の相対位置および相対姿勢が、第２画像Ｉ２が印刷される際の印刷ヘッド３２の相対位置および相対姿勢に設定される。ステップＳ５０で、制御装置３００は、センサ４０を制御して、センサ４０に穴あき領域Ｂ１を検出させる。

ステップＳ６０で、部分画像Ｄ１が穴あき領域Ｂ１にズレ無く印刷されるように、制御装置３００は、印刷ヘッド３２を制御する。すなわち、制御装置３００は、検出された穴あき領域Ｂ１に基づいて、印刷ヘッド３２の相対位置および相対姿勢を調整する。

ステップＳ８０で、制御装置３００は、印刷ヘッド３２を制御して、第２画像データに基づき、第２印刷画像Ｐ２を印刷対象物１０の印刷面に印刷する。これにより、第２画像Ｉ２が第１画像Ｉ１と隣接するように印刷される。ステップＳ８０の処理が完了すると、本処理手順は終了する。

［変形例］
上記実施の形態は、以下のように変形されることとしてもよい。

（変形例１）
上記実施の形態において、第１印刷画像Ｐ１は、第１画像Ｉ１内に穴あき領域Ｂ１が形成されて得られる。第１印刷画像Ｐ１は、第１画像Ｉ１内に、互いに離間した複数の穴あき領域が形成されることにより得られてもよい。

図６Ａは、変形例１における印刷方法で印刷対象物１０に印刷される第１印刷画像Ｐ１を模式的に示す図である。本変形例において、第１印刷画像Ｐ１は、第１画像Ｉ１内に３つの穴あき領域Ｂ１、Ｂ２およびＢ３が、互いに離間して形成されることにより得られる。

図６Ｂは、第２印刷画像Ｐ２を模式的に示す図である。第２印刷画像Ｐ２は、第２画像Ｉ２と、第１画像Ｉ１の部分画像Ｄ１、Ｄ２およびＤ３とを含む。第１印刷画像Ｐ１が有する穴あき領域Ｂ１、Ｂ２およびＢ３にそれぞれ対応する、第１画像Ｉ１の同じ領域の画像が、部分画像Ｄ１、Ｄ２およびＤ３である。部分画像Ｄ１、Ｄ２およびＤ３が、それぞれ穴あき領域Ｂ１、Ｂ２およびＢ３にズレ無く印刷される。その結果、第１画像Ｉ１が完全に印刷される。

第１印刷画像Ｐ１が、互いに離間した２つの穴あき領域Ｂ１およびＢ２を有することにより、第１画像Ｉ１に対する第２画像Ｉ２の回転方向のズレを防止することができる。

図６Ａに示す例において、第１画像Ｉ１および第１印刷画像Ｐ１の輪郭は矩形状である。２つの穴あき領域Ｂ１およびＢ３は、第１画像Ｉ１の対角線上に互いに離間して位置する。すなわち、第１印刷画像Ｐ１が２つの穴あき領域Ｂ１およびＢ３を対角線上に有する。これにより、第２印刷画像Ｐ２が印刷される際の印刷ヘッド３２の相対位置および相対姿勢を精密に調整することができる。

（変形例２）
上記実施の形態において、第１印刷画像Ｐ１は、第１画像Ｉ１内に穴あき領域Ｂ１が形成されて得られる。図４Ｂに示した第１印刷画像Ｐ１の例において、穴あき領域Ｂ１の形状は矩形である。印刷された第１印刷画像Ｐ１が、第２画像Ｉ２が印刷されるときの印刷ヘッド３２の相対位置および相対姿勢で撮像された画像では、穴あき領域Ｂ１の形状が矩形でない場合がある。

また、平坦でない３次元形状の印刷面に印刷されることで、穴あき領域Ｂ１の変形が生じる場合もある。その場合も、同様に撮像された画像では、穴あき領域Ｂ１の形状が矩形でない形状に変形する。

図７Ａは、変形例２における印刷方法で印刷された第１印刷画像Ｐ１の撮像画像５００を模式的に示す図である。その撮像画像５００に基づいて検出された穴あき領域Ｂ１の形状は、矩形ではない形状に変形している。

図７Ｂは、第２印刷画像Ｐ２を模式的に示す図である。第２画像Ｉ２と、検出された穴あき領域Ｂ１の形状に応じて修正された部分画像Ｄ１とを含む第２印刷画像Ｐ２が、印刷対象物１０の印刷面に印刷される。部分画像Ｄ１が穴あき領域Ｂ１にズレ無く印刷される。それとともに、第２画像Ｉ２が第１画像Ｉ１と隣接するように印刷される。

具体的な動作としては、印刷装置３０の制御装置３００が、画像データ４１０から、第２画像Ｉ２と部分画像Ｄ１とを含む第２画像データを取得する。制御装置３００は、部分画像Ｄ１が、検出された穴あき領域Ｂ１の形状となるように、第２画像データを修正する。制御装置３００は、把持装置２０の制御部２００と通信しながら印刷ヘッド３２および駆動装置３１０を制御して、修正後の第２画像データに基づき、第２印刷画像Ｐ２を印刷対象物１０に印刷する。印刷対象物１０は、把持装置２０により、第２画像Ｉ２が印刷されるときの姿勢に設定されている。

図８は、変形例２において、第１印刷画像Ｐ１および第２印刷画像Ｐ２を印刷対象物１０に印刷する処理手順を示すフローチャートである。本処理手順は、例えば印刷装置３０の制御装置３００が有する処理回路がプログラムを実行することにより行われる。本処理手順はステップＳ１０～Ｓ８０の処理を含む。このうちのステップＳ１０～Ｓ６０の処理およびステップＳ８０の処理は、図５に示すフローチャートを用いて既に説明されているため、ここではそれらの処理の説明を省略する。

ステップＳ６０の処理が完了すると、本処理手順はステップＳ７０へ進む。ステップＳ７０で、制御装置３００は、ステップＳ６０で検出された穴あき領域Ｂ１の形状に応じて部分画像Ｄ１を修正する。第２印刷画像Ｐ２は、第２画像Ｉ２と、修正された部分画像Ｄ１とを含む。ステップＳ７０の処理が完了すると、本処理手順はステップＳ８０へ進む。ステップＳ８０の処理が完了すると、本処理手順は終了する。

（変形例３）
上記実施の形態において、第２画像データは第２画像Ｉ２と部分画像Ｄ１とを含む。しかし、第２画像データは第２画像Ｉ２のみに対応してもよい。その場合、画像データ４１０は、部分画像Ｄ１に対応する部分画像データをさらに含む。制御装置３００は、検出された穴あき領域Ｂ１に基づいて、印刷ヘッド３２の相対位置および相対姿勢を調整した後、第２印刷画像Ｐ２を印刷対象物１０の印刷面に印刷する。その際、制御装置３００は、第２画像データと部分画像データとに基づき、第２印刷画像Ｐ２を印刷対象物１０の印刷面に印刷する。

本発明は、上述した実施の形態および変形例に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を取り得る。

［実施の形態から得られる発明］
上記実施の形態および変形例から把握しうる発明について、以下に記載する。

（１）印刷対象物（１０）に対する印刷ヘッド（３２）の相対的な相対位置および相対姿勢を変化させながら、前記印刷ヘッドを用いて第１画像（Ｉ１）および第２画像（Ｉ２）を前記印刷対象物に印刷する印刷方法は、前記第１画像内に穴あき領域（Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３）が形成された第１印刷画像（Ｐ１）を、前記印刷ヘッドを用いて前記印刷対象物に印刷する第１印刷ステップと、前記第２画像を印刷するときの前記印刷ヘッドの前記相対位置および前記相対姿勢で前記印刷ヘッドに設けられたセンサ（４０）を用いて前記穴あき領域を検出する検出ステップと、検出された前記穴あき領域に基づいて、前記第２画像が前記第１画像と隣接するように前記印刷ヘッドの前記相対位置および前記相対姿勢を調整する調整ステップと、前記第２画像と、前記穴あき領域に印刷される部分画像（Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３）とを含む第２印刷画像（Ｐ２）を、前記印刷ヘッドを用いて前記印刷対象物に印刷する第２印刷ステップと、を備える。これにより、画像品質を損なうことなく、印刷された画像に白スジまたは黒スジが発生することを防止できる。

（２）前記第２印刷ステップでは、前記第２画像と、検出された前記穴あき領域の形状に応じて修正された前記部分画像とを含む前記第２印刷画像が印刷されてもよい。これにより、印刷対象物が平坦でない３次元形状の印刷面を有している場合であっても、印刷された画像に白スジまたは黒スジが発生することを防止できる。

（３）前記第１印刷画像は、互いに離間した複数の前記穴あき領域を含み、前記第２印刷ステップでは、複数の前記穴あき領域に、複数の前記部分画像がそれぞれ印刷されてもよい。これにより、印刷された画像に白スジまたは黒スジが発生することを、精度良く防止できる。

（４）前記第１画像の輪郭は矩形状であり、複数の前記穴あき領域のうちの少なくとも２つは、前記第１画像の対角線上に位置してもよい。これにより、印刷された画像に白スジまたは黒スジが発生することを、精度良く防止できる。

（５）前記第１印刷ステップでは、前記第１画像内に前記穴あき領域が形成された第１画像データに基づいて、前記第１印刷画像が前記印刷対象物に印刷され、前記第２印刷ステップでは、前記第２画像と前記部分画像とを含む第２画像データに基づいて、前記第２印刷画像が前記印刷対象物に印刷されてもよい。これにより、印刷された画像に白スジまたは黒スジが発生することを、容易に防止できる。

（６）前記印刷方法は、前記部分画像が、検出された前記穴あき領域の形状となるように、前記第２画像データを修正する修正ステップ、をさらに備え、前記第２印刷ステップでは、修正された前記第２画像データに基づいて、前記第２印刷画像が前記印刷対象物に印刷されてもよい。これにより、印刷面が凹凸形状を有する場合でも、印刷されたその画像に白スジまたは黒スジが発生することを防止できる。

（７）前記印刷対象物は、平坦でない３次元形状の印刷面を有し、前記修正ステップにおいて、３次元形状の前記印刷面に印刷されることで生じた前記穴あき領域の変形に応じて前記第２画像データが修正されてもよい。これにより、印刷対象物が平坦でない３次元形状の印刷面を有している場合であっても、印刷された画像に白スジまたは黒スジが発生することを防止できる。

（８）前記印刷対象物は、平坦でない３次元形状の印刷面を有し、前記調整ステップでは、前記印刷ヘッドと前記印刷面との間隔（Ｇ１、Ｇ２）が所定値（Ｇ０）以内の状態で、前記印刷ヘッドの前記相対位置および前記相対姿勢が調整されてもよい。これにより、印刷対象物が平坦でない３次元形状の印刷面を有している場合であっても、インク吐出の乱れが抑制されるため、高精度に印刷することができる。

（９）前記印刷対象物を把持する把持装置（２０）が前記印刷対象物を駆動することにより、前記印刷ヘッドの前記相対位置および前記相対姿勢が変化し、前記第１印刷ステップで、前記第１印刷画像が前記印刷対象物に印刷された後、前記第２印刷ステップでは、駆動装置（３１０）が前記印刷ヘッドを所定方向へ駆動して、前記第２印刷画像が前記印刷対象物に印刷されてもよい。これにより、インク吐出の乱れが抑制されるため、高精度に印刷することができる。

（１０）前記センサはカメラであり、前記検出ステップでは、前記カメラによって撮像された画像（５００）に基づいて、前記穴あき領域が検出されてもよい。これにより、印刷対象物に対する印刷ヘッドの相対的な位置および相対的な姿勢が精密に調整されるため、印刷された画像に白スジまたは黒スジが発生することを、精度良く防止できる。

１０…印刷対象物 ２０…把持装置
２２…アーム ３０…印刷装置
３２…印刷ヘッド ３４…インクタンク
３６…キャリッジ ３８…レール
４０…センサ ６０…記憶装置
２００…制御部 ２１０…駆動部
３００…制御装置 ３１０…駆動装置
４１０…画像データ ５００…撮像画像

Claims (10)

1. 印刷対象物に対する印刷ヘッドの相対的な相対位置および相対姿勢を変化させながら、前記印刷ヘッドを用いて第１画像および第２画像を前記印刷対象物に印刷する印刷方法であって、
   前記第１画像内に穴あき領域が形成された第１印刷画像を、前記印刷ヘッドを用いて前記印刷対象物に印刷する第１印刷ステップと、
   前記第２画像を印刷するときの前記印刷ヘッドの前記相対位置および前記相対姿勢で前記印刷ヘッドに設けられたセンサを用いて前記穴あき領域を検出する検出ステップと、
   検出された前記穴あき領域に基づいて、前記第２画像が前記第１画像と隣接するように前記印刷ヘッドの前記相対位置および前記相対姿勢を調整する調整ステップと、
   前記第２画像と、前記穴あき領域に印刷される部分画像とを含む第２印刷画像を、前記印刷ヘッドを用いて前記印刷対象物に印刷する第２印刷ステップと、
   を備える、印刷方法。
2. 請求項１に記載の印刷方法であって、
   前記第２印刷ステップでは、前記第２画像と、検出された前記穴あき領域の形状に応じて修正された前記部分画像とを含む前記第２印刷画像が印刷される、印刷方法。
3. 請求項１または２に記載の印刷方法であって、
   前記第１印刷画像は、互いに離間した複数の前記穴あき領域を含み、
   前記第２印刷ステップでは、複数の前記穴あき領域に、複数の前記部分画像がそれぞれ印刷される、印刷方法。
4. 請求項３に記載の印刷方法であって、
   前記第１画像の輪郭は矩形状であり、
   複数の前記穴あき領域のうちの少なくとも２つは、前記第１画像の対角線上に位置する、印刷方法。
5. 請求項１に記載の印刷方法であって、
   前記第１印刷ステップでは、前記第１画像内に前記穴あき領域が形成された第１画像データに基づいて、前記第１印刷画像が前記印刷対象物に印刷され、
   前記第２印刷ステップでは、前記第２画像と前記部分画像とを含む第２画像データに基づいて、前記第２印刷画像が前記印刷対象物に印刷される、印刷方法。
6. 請求項５に記載の印刷方法であって、
   前記部分画像が、検出された前記穴あき領域の形状となるように、前記第２画像データを修正する修正ステップ、
   をさらに備え、
   前記第２印刷ステップでは、修正された前記第２画像データに基づいて、前記第２印刷画像が前記印刷対象物に印刷される、印刷方法。
7. 請求項６に記載の印刷方法であって、
   前記印刷対象物は、平坦でない３次元形状の印刷面を有し、
   前記修正ステップにおいて、３次元形状の前記印刷面に印刷されることで生じた前記穴あき領域の変形に応じて前記第２画像データが修正される、印刷方法。
8. 請求項１に記載の印刷方法であって、
   前記印刷対象物は、平坦でない３次元形状の印刷面を有し、
   前記調整ステップでは、前記印刷ヘッドと前記印刷面との間隔が所定値以内の状態で、前記印刷ヘッドの前記相対位置および前記相対姿勢が調整される、印刷方法。
9. 請求項８に記載の印刷方法であって、
   前記印刷対象物を把持する把持装置が前記印刷対象物を駆動することにより、前記印刷ヘッドの前記相対位置および前記相対姿勢が変化し、
   前記第１印刷ステップで、前記第１印刷画像が前記印刷対象物に印刷された後、前記第２印刷ステップでは、駆動装置が前記印刷ヘッドを所定方向へ駆動して、前記第２印刷画像が前記印刷対象物に印刷される、印刷方法。
10. 請求項１に記載の印刷方法であって、
    前記センサはカメラであり、
    前記検出ステップでは、前記カメラによって撮像された画像に基づいて、前記穴あき領域が検出される、印刷方法。

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