JP2023108913A - 駐車支援装置、駐車支援方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自動駐車における無駄なハンドル操作の削減を実現する。【解決手段】駐車開始位置から目標駐車位置までの車両の第１の入庫経路を登録し、登録した前記第１の入庫経路を用いて自動駐車を行う駐車支援装置において、前記第１の入庫経路と、前記車両の形状情報とを用いて当該車両が通過した部分を走行可能エリアとして算出し、前記走行可能エリアの範囲内で第２の入庫経路を生成する経路生成部と、前記経路生成部が生成した前記第２の入庫経路に沿って、前記車両を現在位置から前記目標駐車位置まで自動駐車させる車両制御部と、を備える。【選択図】図１０

Description

本開示は、駐車支援装置、駐車支援方法およびプログラムに関する。

従来、人間が手動運転で駐車した時の経路を登録しておき、登録した経路を活用して自動駐車を行う経路記憶型の自動駐車システムが知られている。

公共駐車場または賃貸駐車場等では駐車スペースの中央付近に駐車する事が一般的であるが、戸建住宅内の駐車場では中央付近ではなく「壁寄せ駐車」等のニーズが高くなっている。上述したような自動駐車システムによれば、駐車位置をきめ細かく指定可能であるため、戸建住宅向けに有用な技術である。

特開２０２０－６２９４０号公報

しかしながら、「壁寄せ駐車」を人間が手動運転する場合においては壁との間隔を調整しながら寄せることが多いため、複数回の切り返しが発生してしまうことが多い。そのため、従来技術では、自動駐車を実行する際にも毎回同じ動作（複数回の切り返し）を実施してしまう、という問題がある。

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、自動駐車における無駄なハンドル操作の削減を実現することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示は、駐車開始位置から目標駐車位置までの車両の第１の入庫経路を登録し、登録した前記第１の入庫経路を用いて自動駐車を行う駐車支援装置において、前記第１の入庫経路と、前記車両の形状情報とを用いて当該車両が通過した部分を走行可能エリアとして算出し、前記走行可能エリアの範囲内で第２の入庫経路を生成する経路生成部と、前記経路生成部が生成した前記第２の入庫経路に沿って、前記車両を現在位置から前記目標駐車位置まで自動駐車させる車両制御部と、を備える。

本開示によれば、自動駐車における無駄なハンドル操作の削減が可能となる、という効果を奏する。

図１は、第１の実施の形態に係る駐車支援装置を備えた車両の概略構成を示す上面図である。 図２は、駐車支援装置の動作の一例を示す図である。 図３は、駐車支援装置のハードウエア構成の一例を示すハードウエアブロック図である。 図４は、駐車支援装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。 図５は、走行可能エリアを例示的に示す図である。 図６は、直進時における経路と走行可能エリアとの一例を示す図である。 図７は、旋回時における経路と走行可能エリアとの一例を示す図である。 図８は、「経路」のみの情報の一例を示す図である。 図９は、「走行可能エリア」の情報の一例を示す図である。 図１０は、自動駐車実行時の経路の一例を示す図である。 図１１は、駐車支援装置の経路生成部による入庫経路の生成処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１２は、第２の実施の形態に係る駐車支援装置における「経路」のみの情報の一例を示す図である。 図１３は、「走行可能エリア」の情報の一例を示す図である。 図１４は、自動駐車実行時の経路の一例を示す図である。

以下に添付図面を参照して、駐車支援装置、駐車支援方法およびプログラムの実施の形態を詳細に説明する。

（第１の実施の形態）
（駐車装置の全体構成）
まず、図１，図２を用いて、駐車支援装置１０の全体構成を説明する。図１は、第１の実施の形態に係る駐車支援装置を備えた車両の概略構成を示す上面図である。図２は、駐車支援装置の動作の一例を示す図である。

駐車支援装置１０は、車両１２に搭載されて、車両１２を所定の目標駐車位置に駐車する際に、車両の現在位置から目標駐車位置まで自動駐車を行う。特に、本実施の形態の駐車支援装置１０は、ユーザが頻繁に使用する目標駐車位置に対する駐車動作を支援するものである。

図１に示すように、車両１２は、周囲に複数のカメラ１３（１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ）を備える。カメラ１３は、車両１２の周囲の画像を撮像する。カメラ１３ａは、車両１２のフロントバンパ等に設置されて、車両１２の前方の水平画角約１８０°の撮像領域１４ａを撮像する。カメラ１３ｂは、車両１２の左ドアミラー等に設置されて、車両１２の左側方の水平画角約１８０°の撮像領域１４ｂを撮像する。カメラ１３ｃは、車両１２のリアバンパ等に設置されて、車両１２の後方の水平画角約１８０°の撮像領域１４ｃを撮像する。カメラ１３ｄは、車両１２の右ドアミラー等に設置されて、車両１２の右側方の水平画角約１８０°の撮像領域１４ｄを撮像する。なお、設置するカメラの台数及び設置位置は、図１の例に限定されるものではない。

また、車両１２は、周囲に複数の超音波センサ１５（１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄ，１５ｅ，１５ｆ，１５ｇ，１５ｈ）を備える。超音波センサ１５ａ～１５ｄは、車両１２のフロントバンパ等に設置されて、車両１２の前方の測距領域１６ａの範囲に存在する、路面から高さを有する物標までの距離を計測する。また、超音波センサ１５ｅ～１５ｈは、車両１２のリアバンパ等に設置されて、車両１２の後方の測距領域１６ｂの範囲に存在する、路面から高さを有する物標までの距離を計測する。なお、設置する超音波センサの台数、及び設置位置は、図１の例に限定されるものではない。また、超音波センサの代わりに、測距機能を有する別のセンサ、例えばＴоＦ（Time оf Flight）センサ等を用いてもよい。

駐車支援装置１０は、各カメラが撮像した画像、及び各超音波センサが計測した測距情報を取得する。そして、駐車支援装置１０は、取得した画像及び測距情報に基づいて、車両１２の現在位置の周辺空間情報を生成する。周辺空間情報とは、例えば、車両の周囲の障害物をはじめ、路面の穴や段差、水たまり、雪、車止め、機械式駐車場におけるタイヤレール等の路面状況や、駐車枠を示す白線や枠線等を含む特徴点群の３次元空間位置を表す、いわゆる３次元マップである。なお、周辺空間情報は、公知の周囲環境認識技術を利用して生成すればよい。より具体的には、周辺空間情報は、図１で説明した撮像領域１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ及び測距領域１６ａ，１６ｂの内部における特徴点群の３次元分布を示す。

駐車支援装置１０は、このようにして生成された周辺空間情報を用いて、車両１２を、現在位置から目標駐車位置まで自動駐車させる。なお、車両１２の周囲の周辺空間情報の位置は、時間とともに変化する場合もあるため、駐車支援装置１０は、車両１２が自動駐車を行っている間も、各カメラ１３と各超音波センサ１５によって、車両１２の周囲の周辺空間情報の検知を行う。そして、自動駐車を行っている際に、車両１２の直近に人物や他車両等の障害物を検出した場合には、車両１２の速度制御や操舵制御を行って、これらの障害物を回避する。また、車両１２の速度制御や操舵制御を行っても、これらの障害物を回避できないと判断された場合には、駐車支援装置１０は車両１２を停止させる。その後、駐車支援装置１０は、停止した位置から目標駐車位置Ｐに向かう経路を再計算して、自動駐車を継続する。

例えば、図２は、車両１２を、目標駐車位置Ｐの周辺のスタート位置Ｓ１に停車させて、駐車支援装置１０に自動駐車を行わせた場合の車両１２の移動軌跡を示す例である。なお、駐車支援装置１０は、周辺空間情報を参照して、車両１２の周辺に障害物がないと判断したものとする。

この場合、駐車支援装置１０は、スタート位置Ｓ１から切り返し点Ｓ２まで車両１２を移動経路２０ａに沿って前進させて、切り返し点Ｓ２で車両１２の変速機を後退に切り替えて、目標駐車位置Ｐまで移動経路２０ｂに沿って後退させる入庫経路を生成する。そして、駐車支援装置１０は、生成した入庫経路に沿って、車両１２を自動駐車させる。

（駐車装置のハードウエア構成）
次に、図３を用いて、駐車支援装置１０のハードウエア構成を説明する。図３は、駐車支援装置のハードウエア構成の一例を示すハードウエアブロック図である。

駐車支援装置１０は、ＥＣＵ（Electronic Cotrol Unit）３０と、車両制御情報ネットワーク３４で互いに接続されたステアリング制御装置３１と、駆動力制御装置３２と、制動力制御装置３３と、センサ情報ネットワーク４１で互いに接続されたセンサコントローラ３５と、ＧＮＳＳレシーバ３６と、通信装置３８と、センターモニタ３９と、タッチパネル４０とを備える。

ＥＣＵ３０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）３０ａと、ＲＡＭ（Random Access Memory）３０ｂと、ＲＯＭ（Read Only Memory）３０ｃとを備えたコンピュータとして構成されている。なお、ＥＣＵ３０に、ＨＤＤ（Hard Disk Drivｅ）等から構成される記憶装置３０ｄが内蔵されていてもよい。また、ＥＣＵ３０は、Ｉ／Ｏ（Input／Output）ポート３０ｅ，３０ｆを備える。Ｉ／Ｏポート３０ｅは、ＥＣＵ３０と、車両１２の自動駐車を制御するステアリング制御装置３１と、駆動力制御装置３２と、制動力制御装置３３との間で制御情報の送受信を行う。Ｉ／Ｏポート３０ｆは、ＥＣＵ３０と、センサコントローラ３５、ＧＮＳＳ（Global Navigatioｎ Satellitｅ Sysytem）レシーバ３６、通信装置３８、センターモニタ３９、タッチパネル４０との間で各種情報の送受信を行う。

ＥＣＵ３０のＲＡＭ３０ｂ、ＲＯＭ３０ｃ、記憶装置３０ｄ、及びＩ／Ｏポート３０ｅ，３０ｆは、内部バス３０ｇを介してＣＰＵ３０ａと各種情報の送受信が可能に構成されている。

ＥＣＵ３０は、ＲＯＭ３０ｃにインストールされているプログラムをＣＰＵ３０ａが実行することにより、駐車支援装置１０が行う各種処理を制御する。

なお、本実施の形態の駐車支援装置１０で実行されるプログラムは、予めＲＯＭ３０ｃに組み込まれて提供されてもよいし、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供されてもよい。

さらに、本実施の形態の駐車支援装置１０で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由で通信装置３８からダウンロードさせることによって提供するように構成しても良い。また、本実施の形態の駐車支援装置１０で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供、又は配布するように構成しても良い。

記憶装置３０ｄは、車両１２の現在位置を特定するために使用する地図データや、入庫経路、周辺空間情報等を記憶する。

ステアリング制御装置３１は、駐車支援装置１０からの指示に基づいて、車両１２の操舵角を制御する。具体的には、ステアリング制御装置３１は、駐車支援装置１０からの指示に基づいて、操舵アクチュエータを指示された方向に指示された量だけ動作させることによって、車両１２の操舵角を制御する。

駆動力制御装置３２は、駐車支援装置１０からの指示に基づいて、車両１２のアクセル開度を制御する。具体的には、駆動力制御装置３２は、駐車支援装置１０からの指示に基づいて、エンジンのスロットル開度を調整するスロットルアクチュエータを指示された方向に指示された量だけ動作させることによって、車両１２の駆動力を制御する。なお、車両１２が電気自動車の場合には、駆動力制御装置３２は、車両１２の駆動モータの回転状態を制御することによって、車両１２の駆動力を制御する。

制動力制御装置３３は、駐車支援装置１０からの指示に基づいて、車両１２の制動力を制御する。具体的には、制動力制御装置３３は、駐車支援装置１０からの指示に基づいて、ブレーキアクチュエータを指示された量だけ動作させることによって、車両１２の制動力を制御する。

センサコントローラ３５は、カメラ１３及び超音波センサ１５の動作を制御する。また、センサコントローラ３５は、カメラ１３が撮像した画像、及び超音波センサ１５が計測した距離データを取得して、ＥＣＵ３０に送信する。

ＧＮＳＳレシーバ３６は、ＧＮＳＳ衛星から発信されたＧＮＳＳ信号をＧＮＳＳアンテナ３７から取得して、ＥＣＵ３０に送信する。ＧＮＳＳ信号は、車両１２の現在位置及び進行方向を特定するために利用される。

通信装置３８は、例えば車両１２の外部に備えられたサーバ装置と無線通信を行うことによって、記憶装置３０ｄの記憶容量を節約するために、記憶装置３０ｄに代わって入庫経路、周辺空間情報等を記憶する。また、通信装置３８は、サーバ装置と無線通信を行うことによって、ＥＣＵ３０を動作させる制御プログラムの更新を行う。また、通信装置３８は、駐車支援装置１０が搭載された車両１２を、歩行者、インフラ、ネットワーク等と接続して相互連携を行う、いわゆるＶ２Ｘ（Vehicle to X）での活用を可能とするための通信モジュールとして機能する。

センターモニタ３９は、車両１２の、例えばセンターコンソール等に設置されて、駐車支援装置１０の動作状態等に係る情報を表示する。

タッチパネル４０は、センターモニタ３９に積層されて設置されて、駐車支援装置１０の動作指示に係るユーザの操作情報を取得する。そして、タッチパネル４０は、取得した操作情報をＥＣＵ３０に送信する。

（駐車装置の機能構成）
次に、図４を用いて、駐車支援装置１０の機能構成を説明する。図４は、駐車支援装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。

駐車支援装置１０のＥＣＵ３０は、当該ＥＣＵ３０に格納された制御プログラムをＲＡＭ３０ｂに展開して、ＣＰＵ３０ａに動作させることによって、図４に示す周辺空間情報取得部５１と、現在位置取得部５２と、経由地設定部５５と、経路生成部５６と、操作情報取得部５７と、車両制御部５８とを機能部として実現する。

周辺空間情報取得部５１は、車両１２の周辺空間情報を取得する。具体的には、周辺空間情報取得部５１は、カメラ１３が撮像した車両１２の周囲の画像と、超音波センサ１５が計測した距離情報とに基づいて、車両１２の周囲の周辺空間情報を取得する。

現在位置取得部５２は、車両１２の現在位置及び進行方向を取得する。具体的には、現在位置取得部５２は、車両１２が移動した際に出力する車速パルスや操舵角信号、周辺空間情報取得部５１による車両１２の周囲の周辺空間情報、または車両１２に搭載されたカーナビゲーションシステムが備える非図示のジャイロセンサが出力する車両１２の角速度等に基づいて、車両１２の現在位置及び進行方向を推定（デッドレコニング）する。その際、ＧＮＳＳアンテナ３７が受信したＧＮＳＳ信号を参照してもよい。

経由地設定部５５は、後述する経路生成部５６が、車両１２を現在位置から目標駐車位置Ｐまで移動させる際の車両１２の入庫経路を生成する際に、当該車両１２を通過させる経由地を設定する。具体的には、経由地設定部５５は、ユーザの操作指示を受けて、経由地の位置と、当該経由地における車両１２の向きと、入庫経路が辿る経由地の順番とを設定する。ユーザの操作指示は、例えば、車両１２に設置されたセンターモニタ３９に表示された周辺空間情報に対して、タッチパネル４０の操作によって、経由地の位置と、当該経由地における車両１２の向きと、経由地の順番とを入力することによって行う。また、タッチパネル４０上で、車両１２の現在位置から目標駐車位置Ｐまでを指でなぞることによって、入庫経路の概形を指定してもよい。

経路生成部５６は、車両１２を現在位置から目標駐車位置Ｐまで自動駐車させる際に、目標駐車位置Ｐに基づいて、車両１２を現在位置から目標駐車位置Ｐまで移動させる入庫経路を生成する。また、経路生成部５６は、車両１２が、既に登録された目標駐車位置Ｐから所定距離以内に接近した場合であって、操作情報取得部５７がユーザの操作指示を取得したことを条件として、入庫経路を生成する。

ところで、従来の経路記憶型の自動駐車システムによれば、頻繁に使用する駐車場に手動運転で駐車した入庫経路（第１の入庫経路）を登録（記憶）し、その登録した入庫経路情報を使って自動駐車を行うようにしている。

しかしながら、「壁寄せ駐車」のような難易度の高い駐車時において、人間が実際に手動運転した入庫経路は、切り返しが多い経路となる。そのため、従来の経路記憶型の自動駐車によれば、人間が実際に操作した入庫経路を使用するため、「壁寄せ駐車」のような難易度の高い駐車時には、切り返しが多くなる等の無駄な操作／ルートが登録されてしまうことがある。

加えて、自動駐車システムの利用者においては、駐車時間を短縮したいので、システム側でムダな入庫経路を自動判定してショートカットするようにして欲しい、という要望がある。また、自動駐車システムの利用者においては、手動運転で登録した時（教師走行時）に、やや蛇行（微調整）した運転を自動駐車時に毎回実行されないようにして欲しい、という要望がある。

そこで、本実施形態においては、経路生成部５６は、入庫経路情報に加えて、車両１２の「全長」「全幅」「タイヤ取付位置」等の形状情報を活用して、車両１２が一部でも通過した部分を「走行可能エリア」として算出し、「走行可能エリア」の概念を導入したマップを新たにつくることにより、改善可能なルートを明確にする。

ここで、図５は走行可能エリアを例示的に示す図、図６は直進時における経路と走行可能エリアとの一例を示す図、図７は旋回時における経路と走行可能エリアとの一例を示す図である。

図５に示すように、「車両範囲」Ａ０は、実際の車両１２の「全長」「全幅」で表される長方形状の「面」である。そして、図６および図７に示すように、車両１２の「車両範囲」Ａ０が一部でも通過した部分である「走行可能エリア」Ａ１は、「面」の情報を重ねることで、本来、車両１２が実際に走行したエリアを塗りつぶすイメージになる。なお、「全長」は、図５に示すように、フロントオーバーハングと、ホイールベースと、リアオーバーハングとの合計である。しかしながら、車両１２が実際に走行する際のほとんどのケースでは、障害物とは１０ｃｍ以上の距離をとって走行していると予想される。このため、本実施形態においては、「走行可能エリア」Ａ１を設定する際には、実際の車両１２の「全長」「全幅」よりも前後／左右に１０ｃｍ程度、「走行可能エリア」Ａ１を大きく設定する「拡張設定」を行う。これによって、以下のような効果が期待できる。

第１に、「走行可能エリア」Ａ１が広がるため、ショートカットルートや蛇行の改善がしやすくなる、という効果が期待できる。第２に、「自動駐車実行時」のスタート位置の許容範囲が広がり、位置合わせがしやすくなる、という効果が期待できる。

なお、車庫付近（目標駐車位置）との距離が近い場所では、壁ギリギリを狙って車両１２を駐車させることがあり得る。このため、例えば目標駐車位置との距離が５ｍ以下の地点においては、「走行可能エリア」Ａ１を大きくする設定である「拡張設定」の値を０～５ｃｍ程度に抑えるような配慮が必要である。

このように「走行可能エリア」Ａ１を大きく設定することによって、「走行可能エリア」外を走行する場合があるが、実走時における車両周辺１０ｃｍ程度の障害物であれば、各種センサの警報機能等でチェックすることで接触回避可能である。なお、「走行可能エリア」Ａ１の概念を導入して入庫経路（第２の入庫経路）を生成する方法について、詳しくは後述する（図８ないし図１１参照）。

操作情報取得部５７は、駐車支援装置１０に対するユーザの操作指示を取得する。操作情報取得部５７は、目標駐車位置Ｐの登録指示、経由地の設定指示、自動駐車の開始指示等の各種指示を取得する。

車両制御部５８は、経路生成部５６が生成した入庫経路に沿って、車両１２を自動駐車させて、目標駐車位置Ｐへの駐車を行う。具体的には、車両制御部５８は、ステアリング制御装置３１と駆動力制御装置３２と制動力制御装置３３とを協調させて動作させることにより、現在位置取得部５２が随時取得する車両１２の現在位置が、生成された入庫経路を辿るように、車両１２の挙動を制御する。

なお、自動駐車中に車両１２の周囲に接触の恐れがある障害物が検出された場合は、車両制御部５８は、随時、車両１２の速度制御や操舵制御を行って、これらの障害物を回避しながら自動駐車を行う。また、車両１２の速度制御や操舵制御を行っても、これらの障害物を回避できないと判断された場合には、車両制御部５８は、車両１２を停止させて、停止した位置から目標駐車位置Ｐに向かう経路を再計算して、自動駐車を継続する。

（駐車支援装置１０の経路生成部５６が行う入庫経路の生成処理の流れ）
次に、図８ないし図１１を用いて、駐車支援装置１０が現在位置から目標駐車位置Ｐまで移動させる際の車両１２の入庫経路を生成する方法を説明する。図８は「経路」のみの情報の一例を示す図、図９は「走行可能エリア」の情報の一例を示す図、図１０は自動駐車実行時の経路の一例を示す図、図１１は駐車支援装置１０の経路生成部５６による入庫経路の生成処理の流れの一例を示すフローチャートである。

駐車支援装置１０の経路生成部５６は、図８に示すような人間が実際に手動運転した入庫経路（第１の入庫経路）としての「経路」のみの情報に対して、図９に示すような「走行可能エリア」Ａ１を算出して、効率の良い入庫経路（第１の入庫経路）に変更する。図９に示す「走行可能エリア」Ａ１は、車両１２の移動の際において短い間隔で順に取得される短い間隔のベクトルごとに、車両１２の全長／全幅等の形状情報から長方形状の「面」を算出し、「走行可能エリア」の２Ｄマップ上にベクトルごとの「面」の情報を重ねて書き込んだ結果を示すものである。ここで、ベクトルは、車両１２の大きさである「車両範囲」Ａ０と車両１２の向きとを示す。図８に示すように前後に２回切り返しを実施した場合、図９に示すように、「走行可能エリア」Ａ１が横方向に広がることになる。このようにすることで、図８に示す「経路」のみの情報が「線」の情報であるのに対して、図９に示す「走行可能エリア」Ａ１のように「面」で捉えると、改善できそうなルートが見えてくる。

そこで、駐車支援装置１０の経路生成部５６は、図１１に示すように、ショートカット判定処理を実行する（ステップＳ１）。経路生成部５６は、ショートカット判定処理として、「走行可能エリア」Ａ１を逸脱しない範囲内で、ショートカットルートが生成可能であれば、従来の入庫経路（第１の入庫経路）を修正する。

図１０に示す例によれば、経路生成部５６は、まず、「１回目の切り返しポイント」から「目標駐車位置」Ｐまでの範囲で判定処理を実行する。この場合、経路生成部５６は、「１回目の切り返しポイント」から後退する際の旋回量を増やせばショートカット可能と判定する。

次に、経路生成部５６は、ショートカットした経路で走行した場合にも「走行可能エリア」Ａ１から逸脱しないことを確認する（ステップＳ２）。

ショートカットした経路で走行した場合にも「走行可能エリア」Ａ１から逸脱しないことを確認すると（ステップＳ２のＹｅｓ）、経路生成部５６は、ショートカットした経路を新しい（正しい）入庫経路（第２の入庫経路）として採用する（ステップＳ３）。

なお、ショートカットした経路で走行した場合に「走行可能エリア」Ａ１から逸脱することを確認した場合（ステップＳ２のＮｏ）、経路生成部５６は、そのまま処理を終了する。

なお、車両１２の「自動駐車開始位置」の制限は、システムに下記の仕組みを追加することにより、比較的容易に解決可能である。

例えば、センターモニタ３９に「走行可能エリアマップ」を表示し、駐車支援装置１０は、走行可能／不可能エリアを編集できるようにする。そして、駐車支援装置１０は、「走行可能エリア」Ａ１の情報が広範囲に取得（自由旋回スペースが十分に確保）できた場合、現在の車両１２の位置／向きを開始位置として目標駐車位置Ｐまでの経路を新規に生成する。下記において、より詳細に説明する。

まず、駐車支援装置１０は、センターモニタ３９に「走行可能エリア」Ａ１を上面図（トップビュー）で表示し、利用者が画面操作によって「走行可能エリア」Ａ１の情報を追加できるようにする。

加えて、駐車支援装置１０は、センターモニタ３９に「走行可能エリア」Ａ１を上面図（トップビュー）で表示し、利用者が画面操作によって「走行不可能エリア」（障害物がある、走行して欲しくないエリア等）の情報を追加できるようにする。

駐車支援装置１０は、「走行可能エリア」Ａ１の情報を広範囲に取得できた（自由に旋回可能なスペースが十分に確保できた）場合には、「開始位置フリーモード」に自動移行するようにしてもよい。「開始位置フリーモード」においては、駐車支援装置１０は、登録している経路（教師走行）に沿って自動駐車を実行するのではなく、現在の位置／向きを開始位置として目標駐車位置Ｐまでの経路をシステム側で新規に生成するようにすることで、自動駐車を開始する位置や向きの制限が大幅に緩和することができる。これにより、「走行可能エリア」Ａ１内であればどの位置や向きからでも自動駐車が開始可能になる。

また、駐車支援装置１０は、「開始位置フリーモード」時には、「経由地点」の設定が可能である。より詳細には、駐車支援装置１０の経由地設定部５５は、自動生成される入庫経路が利用者の意図通り（意図しない経路生成を抑制）となるようにすることや、情報量／計算量が多くなることによって、経路生成処理に時間が掛かり過ぎないようにするために、入庫経路の「経由地点」（位置／向き／順番）を設定可能にする。なお、「経由地点」については、その特性上、経路生成時の位置／向き合わせには厳密さを求めなくともよい。「経由地点」の初期値は、経路に登録されている「切り返しポイント」になるが、追加／変更や探索優先順位の変更も可能とする。

このように本実施形態によれば、駐車スペースに登録されている入庫経路（第１の入庫経路）、車両サイズ等の形状情報を使用して、当該駐車スペース付近の「走行可能エリア」の地図を新たに作成し、「走行可能エリア」の地図情報を活用して、事前に登録していた入庫経路（第１の入庫経路）を見直すことにより、登録していた入庫経路（第１の入庫経路）をショートカットした効率の良い入庫経路（第２の入庫経路）を実現し、無駄なハンドル操作（蛇行）の削減が可能となる。

なお、本実施形態においては、センターモニタ３９に「走行可能エリア」Ａ１を上面図（トップビュー）で表示するようにしたが、これに限るものではない。例えば、センターモニタ３９の操作性の悪さを考慮し、駐車支援装置１０に連携するスマートフォンやタブレット端末などの携帯端末のアプリケーションから走行可能／不可能エリアを編集可能にするようにしてもよい。より詳細には、駐車支援装置１０は、蓄積している走行可能／不可能エリアのデータを携帯端末にダウンロードすることによって、携帯端末のアプリケーションから走行可能／不可能エリアの編集操作を可能とすることによって、操作性を向上させることができる。

また、駐車支援装置１０は、走行時の３６０度の静止画像を活用するようにしてもよい。例えば、経路生成部５６は、教師走行時および自動駐車実行時に３６０度の静止画像を１ｍ間隔で取得しておき、それらの３６０度の静止画像データを駐車支援装置１０に連携する携帯端末にダウンロードして、目標駐車位置Ｐ付近のトップビュー画像に合成する。ユーザは、この合成画像を参照することによって、より容易に走行可能エリアを指定できるようになる。

また、駐車支援装置１０は、携帯端末で撮影した３６０度の静止画像を活用するようにしてもよい。例えば、経路生成部５６は、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）機能を有する携帯端末を使って目標駐車位置Ｐの前で３６０度の静止画像を撮影し、障害物等の位置／形状／距離等を解析し、目標駐車位置Ｐ付近のトップビュー画像を合成する。ユーザは、この合成画像を参照することによって、より容易に走行可能エリアを指定できるようになる。

駐車支援装置１０は、上述のような携帯端末との連携時までは、人間に対してシステム側からより多くの情報を提供し、最終的には、多くの情報を人間が総合的に判断して「走行可能／不可能エリア」を指定（編集）する操作になる。しかしながら、このような「走行可能／不可能エリア」をＡＩ（Artificial Intelligence）が判断するようにしてもよい。これにより、ユーザは、ＡＩが提案してきた「走行可能／不可能エリア」に対して承認（ＯＫ）または修正するのみでよくなり、より容易に走行可能エリアを指定できるようになる。

（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態について説明する。

第２の実施の形態は、同じ駐車スペースに複数の経路を設定可能にする点が、第１の実施の形態と異なるものとなっている。以下、第２の実施の形態の説明では、第１の実施の形態と同一部分の説明については省略し、第１の実施の形態と異なる箇所について説明する。

図１２は第２の実施の形態に係る駐車支援装置における「経路」のみの情報の一例を示す図、図１３は「走行可能エリア」の情報の一例を示す図、図１４は自動駐車実行時の経路の一例を示す図である。

第２の実施の形態に係る駐車支援装置１０の経路生成部５６は、図８に示した従来の経路情報を「メインルート」として保持したまま、図１２に示すように、同じ「目標駐車位置」Ｐに対して、「サブルート」として追加の経路情報を登録（保存）できるようにしたものである。

駐車支援装置１０の経路生成部５６は、図１２に示すような人間が実際に手動運転した入庫経路（「サブルート」として追加した入庫経路）としての「経路」のみの情報に対して、図１３に示すような「走行可能エリア」Ａ２を算出して、効率の良い入庫経路（第２の入庫経路）に変更する。図１３に示す「走行可能エリア」Ａ２は、短い間隔のベクトルごとに車両１２の全長／全幅等の形状情報から長方形状の「面」を算出し、「走行可能エリア」の２Ｄマップ上にベクトルごとの「面」の情報を重ねて書き込んだ結果を示すものである。

図８に示すような人間が実際に手動運転した「メインルート」としての入庫経路（第１の入庫経路）に基づく「走行可能エリア」Ａ１に加え、図１３に示すような人間が実際に手動運転した「サブルート」としての入庫経路に基づく「走行可能エリア」Ａ２を重ねる。これにより、「メインルート」の後退時の「走行可能エリア」Ａ１が図９に示したものと比べると、横方向に広がることになる。このようにすることで、より適切（最短、あるいは、ステアリング操作が少ない）な入庫経路（第２の入庫経路）を生成することができ、切り返し数を減らし、蛇行も抑制することができる。

なお、駐車支援装置１０の経路生成部５６は、「自動駐車実行時」に実走した走行経路についても、「走行可能エリア」として、追加の経路情報を登録（保存）できるようにしてもよい。

このように本実施形態によれば、より適切（最短、あるいは、ステアリング操作が少ない）な経路を生成することができ、切り返し数を減らし、蛇行も抑制することができる。

以上、本開示の実施の形態について説明したが、上述した実施の形態は、例として提示したものであり、本開示の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能である。また、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。また、この実施の形態は、本開示の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された本開示とその均等の範囲に含まれる。

１０ 駐車支援装置
１２ 車両
５６ 経路生成部
５８ 車両制御部

Claims (8)

1. 駐車開始位置から目標駐車位置までの車両の第１の入庫経路を登録し、登録した前記第１の入庫経路を用いて自動駐車を行う駐車支援装置において、
   前記第１の入庫経路と、前記車両の形状情報とを用いて当該車両が通過した部分を走行可能エリアとして算出し、前記走行可能エリアの範囲内で第２の入庫経路を生成する経路生成部と、
   前記経路生成部が生成した前記第２の入庫経路に沿って、前記車両を現在位置から前記目標駐車位置まで自動駐車させる車両制御部と、
   を備える駐車支援装置。
2. 前記経路生成部は、前記車両の形状情報として、少なくとも前記車両の全長および全幅を用いる、
   請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記経路生成部は、前記走行可能エリアの設定に際し、前記車両の全長および全幅よりも前記走行可能エリアを前後／左右に大きく設定する拡張設定を行う、
   請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 前記経路生成部は、前記目標駐車位置との距離に基づき、前記車両の全長および全幅に対して前記走行可能エリアを大きくする前記拡張設定の値を変化させる、
   請求項３に記載の駐車支援装置。
5. 前記経路生成部は、短い間隔のベクトルごとに前記車両の形状情報から長方形状の面を算出し、前記ベクトルごとの前記面を重ねることで前記走行可能エリアを生成する、
   請求項１ないし４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
6. 前記経路生成部は、複数の前記第１の入庫経路から前記走行可能エリアを算出する、
   請求項１ないし５のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
7. 駐車開始位置から目標駐車位置までの車両の第１の入庫経路を登録し、登録した前記第１の入庫経路を用いて自動駐車を行う駐車支援装置における駐車支援方法であって、
   前記第１の入庫経路と、前記車両の形状情報とを用いて当該車両が通過した部分を走行可能エリアとして算出し、前記走行可能エリアの範囲内で第２の入庫経路を生成する経路生成ステップと、
   前記経路生成ステップが生成した前記第２の入庫経路に沿って、前記車両を現在位置から前記目標駐車位置まで自動駐車させる車両制御ステップと、
   を含む駐車支援方法。
8. 駐車開始位置から目標駐車位置までの車両の第１の入庫経路を登録し、登録した前記第１の入庫経路を用いて自動駐車を行う駐車支援装置を制御するコンピュータを、
   前記第１の入庫経路と、前記車両の形状情報とを用いて当該車両が通過した部分を走行可能エリアとして算出し、前記走行可能エリアの範囲内で第２の入庫経路を生成する経路生成部と、
   前記経路生成部が生成した前記第２の入庫経路に沿って、前記車両を現在位置から前記目標駐車位置まで自動駐車させる車両制御部と、
   として機能させるためのプログラム。

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