JP2023099679A - 内視鏡システム及び、データ作成方法 - Google Patents
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Abstract
Description
前記対象物に照射した光の反射光の強度から前記内視鏡と前記対象物の間の距離である対象間距離を取得する距離取得手段と、
前記距離取得手段が取得した前記対象間距離に基づいて、前記対象物の画像中における該対象物の大きさの指標となる目盛を生成する目盛生成手段と、
前記目盛生成手段により生成された前記目盛と前記対象物の画像とを合成する画像合成手段と、
前記画像合成手段によって合成された前記目盛と前記対象物の画像を表示する表示手段と、を備え、
前記距離取得手段は、
人の口腔内の粘膜における光の反射率に基づく、前記反射光の強度と前記対象間距離との関係を格納したテーブルを記憶した記憶部と、
前記テーブルから、前記対象物に照射した光の反射光の強度に対応する対象間距離を取得する取得部と、を有することを特徴とする。
前記第二記憶部に記憶された光学特性情報から、実際に使用中の前記内視鏡についての光学特性情報を取得し、取得された光学特性情報に基づいて前記目盛の形状を補正する目盛補正手段と、をさらに備えるようにしてもよい。
前記内視鏡システムで使用可能な複数の内視鏡の光学系の収差により歪曲した目盛画像である補正目盛画像を、前記対象間距離毎に有し、
前記距離取得手段により測定された対象間距離と、実際に使用中の内視鏡とに応じた前記補正目盛画像を選択することで、前記目盛を生成するようにしても良い。
前記表示手段に表示された前記目盛における所望の前記升目の表示を変化させる表示変換手段と、
前記表示変換手段の機能によって表示が変化した前記升目により構成される領域のうち、所定の輝度以上の輝度を有する領域の面積を算出する面積算出手段と、
をさらに備えるようにしてもよい。
前記内視鏡で前記対象物の画像を撮像する対象物撮像工程と、
前記対象物に照射した光の反射光の強度から前記内視鏡と前記対象物の間の距離である対象間距離を取得する距離取得工程と、
前記距離取得工程において取得した前記対象間距離に基づいて、前記対象物の画像中における該対象物の大きさの指標となる目盛を生成する目盛生成工程と、
前記目盛生成工程において生成された前記目盛と、前記対象物撮像工程において撮像された前記対象物の画像とを合成する画像合成工程と、
前記画像合成工程において合成された前記目盛と前記対象物の画像を表示する表示工程と、を有し、
前記距離取得工程の前に実行され、所定の反射板に照射された光の反射光の強度と、該反射板と前記内視鏡との間の距離と、の関係を求める関係取得工程と、
人の口腔内の粘膜における反射率を測定する口内反射率測定工程と、
前記口内反射率測定工程において測定された人の口腔内の粘膜における反射率によって、前記関係取得工程において求められた前記関係を補正する、反射率補正工程と、
をさらに有することを特徴とする、内視鏡画像取得方法であってもよい。
前記光学特性情報取得工程において取得された複数の光学特性情報の中から実際に使用される内視鏡の光学特性情報を選択する光学特性情報選択工程と、
前記光学特性情報選択工程において選択された光学特性情報を用い、前記目盛生成工程で生成された目盛の形状を補正する目盛補正工程と、
をさらに有するようにしてもよい。
前記目盛生成工程では、前記格子画像取得工程において取得された各内視鏡に対する格子画像の中から、実際に使用される内視鏡に対する格子画像を選択することで、前記目盛を生成するようにしてもよい。
前記表示工程において表示された前記目盛において前記対象物と重なる前記升目の表示を変化させる表示変換工程と、
前記表示変換工程において表示が変化した升目により構成される領域のうち、所定の輝度以上の輝度を有する領域の面積を算出する面積算出工程と、
をさらに備えるようにしてもよい。これによれば、より容易に、対象物の面積を測定することが可能となる。
前記内視鏡の先端部分を固定する固定手段と、
格子が表示された部材である格子表示部材と、
前記格子表示部材を前記固定手段に固定された内視鏡の光軸方向に移動可能に保持する格子移動手段と、
前記格子表示部材と前記内視鏡との距離を測定する格子距離測定手段と、
前記格子移動手段によって前記格子表示部材を移動させつつ、前記格子表示部材の各位置において前記内視鏡を用いて前記格子表示部材に表示された前記格子を撮像する撮影手段と、
を備えることを特徴とする、格子画像撮像装置であってもよい。
鏡についての、光学系の特性に関連する収差情報を取得したり、実際に使用される内視鏡の光学特性(収差)を反映した目盛を直接生成することが可能である。
図1は、本発明の実施例1に係る内視鏡システム100の機能ブロック図である。図1に示すように、本実施例の内視鏡システム100は、照明光源110と、レーザ光源120と、受光部130と、光分離部140と、撮像光学部150と、撮像部160と、距離計算部170と、目盛生成部180と、目盛補正部190と、データ記憶部200と、画像合成部210と、表示部220と、操作部230とを有している。
対象間距離LDBO=α・Vβ・・・・・(1)
γを乗じることで、近似曲線の式(2)を算出する。これにより対象間距離と反射光量との関係を、実際に体内(例えば、消化器内)の壁面にレーザ光310を照射した場合の対象間距離を、より精度よく測定することが可能となる。
対象間距離LDBO=α・γ・Vβ・・・・・(2)
手法等の公知の技術により撮像光学部150の歪曲収差による歪みをなくす幾何学補正を
行うための補正用パラメータおよび補正用マトリクスを求め、その逆変換を行う補正パラメータおよび補正マトリクスを求めることで計算することができる。
た、補正用データである補正パラメータおよび補正マトリクスは撮像光学部150特有のものになるため、本実施例の内視鏡システム100の製造時等に計算し、初期設定としてデータ記憶部200に記憶させておけば良い。
指定することで、白黒反転させる。この白黒反転された領域が計測領域として設定される。ステップS22の処理が終了するとステップS23に進む。ステップS23においては、設定された計測領域における各画素のRGB値から各画素の輝度を演算し、そのヒストグラム(度数分布)を作成する。ステップS23の処理が終了するとステップS24に進む。
次に、本発明の実施例2について説明する。本実施例においては、目盛の画像を、内視鏡システムに使用可能な各内視鏡の受光部の特性に対し、対象間距離毎に準備しておく例について説明する。
次に、本発明の実施例3として、上記の実施例における内視鏡システム100または内視鏡システム350を、実際に装置として組み上げた場合の具体例について説明する。
図13には、本発明の応用例1の概略構成を示す。図13に示すように、応用例1における内視鏡システムは、距離計測システム本体500、イメージプロセッサ550、消化器内視鏡560、内視鏡映像用ディスプレイ580、グリッド合成映像用ディスプレイ590を有している。距離計測システム本体500は、FPGA(Field Programmable Gate Array)ボード510、レーザ光源520、光学フィルター530、計測機器540を有している。
図14には、本発明の応用例2の概略構成を示す。応用例2の内視鏡システムにおける応用例1との相違点は、グリッド合成映像用ディスプレイ690としてタブレット端末を使用し、距離計測システム本体600との接続には、USB、有線LAN、無線LAN、Bluetooth(登録商標)などの汎用の接続手法を用いた点である。この場合には、USBホスト、LAN制御、Bluetooth制御の機能を有するPCのCPUボード610が必要となる。また、目盛(グリッド)生成及び補正の処理の少なくとも一部はPC上で行うことも可能となり、処理能力の向上も期待できる。なお、タブレット端末の接続アプリ、表示アプリは市販のものを使用することが可能である。
図15には、本発明の応用例3の概略構成を示す。応用例3における応用例1との相違点は、グリッド合成映像用ディスプレイ790としてタッチパネルモニタを用いた点である。本応用例では、グリッド合成映像用ディスプレイ790のタッチパネルと距離計測システム本体700との接続及び制御をWINDOWS(登録商標)アプリ等を用いている。この場合には、グリッド合成映像はCPUボード710からグリッド合成映像用ディスプレイ790に出力され、USBを介してタッチパネルとの情報の授受が行われる。また、この場合においても、目盛(グリッド)生成及び補正の処理の少なくとも一部はPC上で行うことも可能であり、処理能力の向上も期待できる。
図16には、本発明の応用例4の概略構成を示す。応用例4における応用例1との相違点は、グリッド合成映像用ディスプレイ690としてタブレット端末を使用し、さらにこれをタッチパネルモニタとして利用する点と、距離計測システム本体800においては、PFGAボードの代わりに、ビデオキャプチャデバイス820、アナログ入力デバイス830とスティックPC等の小型PC810の組み合わせを用いた点である。この場合には、民生品の組み合わせで容易にシステム構築が可能となる反面、量産には不向きという特徴がある。
110・・・照明光源
120・・・レーザ光源
130・・・受光部
140・・・光分離部
150・・・撮像光学部
160・・・撮像部
170・・・距離計算部
171・・・結像光学部
172・・・距離センサ
173・・・反射距離計算部
180・・・目盛生成部
181・・・面内目盛計算部
182・・・生成部
190・・・目盛補正部
200・・・データ記憶部
210・・・画像合成部
212・・・表示変換部
213・・・面積算出部
220・・・表示部
230・・・操作部
400・・・キャリブレーションシステム
Claims (9)
- 内視鏡を体内に挿入して該体内における対象物の画像を取得する内視鏡システムであって、
前記対象物に照射した光の反射光の強度から前記内視鏡と前記対象物の間の距離である対象間距離を取得する距離取得手段と、
前記距離取得手段が取得した前記対象間距離に基づいて、前記対象物の画像中における該対象物の大きさの指標となる目盛を生成する目盛生成手段と、
前記目盛生成手段により生成された前記目盛と前記対象物の画像とを合成する画像合成手段と、
前記画像合成手段によって合成された前記目盛と前記対象物の画像を表示する表示手段と、を備え、
前記距離取得手段は、
人の口腔内の粘膜における光の反射率に基づく、前記反射光の強度と前記対象間距離との関係を格納したテーブルを記憶した記憶部と、
前記テーブルから、前記対象物に照射した光の反射光の強度に対応する対象間距離を取得する取得部と、を有することを特徴とする、内視鏡システム。 - 前記内視鏡システムで使用可能な複数の内視鏡の光学系の光学特性情報を記憶する第二記憶部と、
前記第二記憶部に記憶された光学特性情報から、実際に使用中の前記内視鏡についての光学特性情報を取得し、取得された光学特性情報に基づいて前記目盛の形状を補正する目盛補正手段と、をさらに備えることを特徴とする、請求項1に記載の内視鏡システム。 - 前記目盛生成手段は、
前記内視鏡システムで使用可能な複数の内視鏡の光学系の収差により歪曲した目盛画像である補正目盛画像を、前記対象間距離毎に有し、
前記距離取得手段により測定された対象間距離と、実際に使用中の内視鏡とに応じた前記補正目盛画像を選択することで、前記目盛を生成することを特徴とする、請求項1に記載の内視鏡システム。 - 前記目盛は升目を有し、
前記表示手段に表示された前記目盛における所望の前記升目の表示を変化させる表示変換手段と、
前記表示変換手段の機能によって表示が変化した前記升目により構成される領域のうち、所定の輝度以上の輝度を有する領域の面積を算出する面積算出手段と、
をさらに備えることを特徴とする、請求項1から3のいずれか一項に記載の内視鏡システム。 - 内視鏡を体内に挿入して該体内における対象物の画像を取得する内視鏡画像取得方法であって、
前記内視鏡で前記対象物の画像を撮像する対象物撮像工程と、
前記対象物に照射した光の反射光の強度から前記内視鏡と前記対象物の間の距離である対象間距離を取得する距離取得工程と、
前記距離取得工程において取得した前記対象間距離に基づいて、前記対象物の画像中における該対象物の大きさの指標となる目盛を生成する目盛生成工程と、
前記目盛生成工程において生成された前記目盛と、前記対象物撮像工程において撮像された前記対象物の画像とを合成する画像合成工程と、
前記画像合成工程において合成された前記目盛と前記対象物の画像を表示する表示工程と、を有し、
前記距離取得工程の前に実行され、所定の反射板に照射された光の反射光の強度と、該反射板と前記内視鏡との間の距離と、の関係を求める関係取得工程と、
人の口腔内の粘膜における反射率を測定する口内反射率測定工程と、
前記口内反射率測定工程において測定された人の口腔内の粘膜における反射率によって、前記関係取得工程において求められた前記関係を補正する、反射率補正工程と、
をさらに有することを特徴とする、内視鏡画像取得方法。 - 請求項5に記載の内視鏡画像取得方法に使用可能な複数の内視鏡を用いて、格子画像を前記対象間距離を変化させつつ撮像することで、前記複数の内視鏡の光学系の光学特性情報を取得する光学特性情報取得工程と、
前記光学特性情報取得工程において取得された複数の光学特性情報の中から実際に使用される内視鏡の光学特性情報を選択する光学特性情報選択工程と、
前記光学特性情報選択工程において選択された光学特性情報を用い、前記目盛生成工程で生成された目盛の形状を補正する目盛補正工程と、
をさらに有することを特徴とする、内視鏡画像取得方法。 - 請求項5に記載の内視鏡画像取得方法に使用可能な複数の内視鏡を用いて、格子画像を前記対象間距離を変化させつつ撮像する格子画像取得工程をさらに有し、
前記目盛生成工程では、前記格子画像取得工程において取得された各内視鏡に対する格子画像の中から、実際に使用される内視鏡に対する格子画像を選択することで、前記目盛を生成することを特徴とする、内視鏡画像取得方法。 - 前記目盛は升目を有し、
前記表示工程において表示された前記目盛において前記対象物と重なる前記升目の表示を変化させる表示変換工程と、
前記表示変換工程において表示が変化した升目により構成される領域のうち、所定の輝度以上の輝度を有する領域の面積を算出する面積算出工程と、
をさらに備えることを特徴とする、請求項5から7のいずれか一項に記載の内視鏡画像取得方法。 - 請求項6または7に記載の内視鏡画像取得方法に使用され、内視鏡を用いて格子画像を、前記対象間距離を変化させつつ撮像する格子画像撮像装置であって、
前記内視鏡の先端部分を固定する固定手段と、
格子が表示された部材である格子表示部材と、
前記格子表示部材を前記固定手段に固定された内視鏡の光軸方向に移動可能に保持する格子移動手段と、
前記格子表示部材と前記内視鏡との距離を測定する格子距離測定手段と、
前記格子移動手段によって前記格子表示部材を移動させつつ、前記格子表示部材の各位置において前記内視鏡を用いて前記格子表示部材に表示された前記格子を撮像する撮像手段と、
を備えることを特徴とする、格子画像撮像装置。
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