JP2023098359A - 船外機の制御装置および制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】専用の検出器などを設ける必要なく、船外機が外力を受けたことにより船体に対する船外機の姿勢が変化した場合に発生する逆起電力により物体の衝突を判定する。
【解決手段】船体２に取り付けられた船外機４，５の制御装置であって、船体２に対する船外機４，５の操舵角およびトリム角を制御するメインコントローラ３０および船外機コントローラ４０と、船外機４，５が外力を受けたことにより船外機４，５の操舵角およびトリム角が変化した場合に発生する逆起電力を検出する逆起電力検出部４７，４９と、を備え、所定の閾値を超える逆起電力が検出された場合に、船外機４，５に物体が衝突したと判定する。
【選択図】図２

Description

本発明は、船外機の制御装置および制御方法に関する。

特許文献１には、船外機の傾動角の変化量を検出し、検出された傾動角の変化量が所定の変化量になった場合に、衝突と判定することが記載されている。

特開２０１３－１２３９５４号公報

特許文献１では、船外機の傾動角の変化量を逆起電力により検出する方法は記載されていない。

本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その目的は、専用の検出器などを設ける必要なく、船外機が外力を受けたことにより船体に対する船外機の姿勢が変化した場合に発生する逆起電力により物体の衝突を判定できる技術を実現することである。

上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る第１の形態は、船体（２）に取り付けられた船外機（４，５）の制御装置であって、前記船体（２）に対する船外機（４，５）の姿勢を制御する制御手段（３０，４０）と、前記船外機（４，５）が外力を受けたことにより前記船外機（４，５）の姿勢が変化した場合に発生する逆起電力を検出する検出手段（４７，４９）と、を備え、前記制御手段（３０，４０）は、所定の閾値を超える前記逆起電力が検出された場合に、前記船外機（４，５）に物体が衝突したと判定する。

本発明に係る第２の形態は、第１の形態において、前記船体（２）の後進速度を検出する速度検出手段（６１）を備え、前記制御手段（３０，４０）は、前記船体（２）が後進している場合に前記所定の閾値を超える前記逆起電力が検出された場合に、前記船外機（４，５）に物体が衝突したと判定する。

本発明に係る第３の形態は、第２の形態において、前記制御手段（３０，４０）は、前記船体（２）の後進速度が所定の速度以上の場合に前記船外機（４，５）に物体が衝突したと判定した場合、前記船外機（４，５）の駆動を停止する。

本発明に係る第４の形態は、第２の形態において、前記制御手段（３０，４０）は、前記船体（２）の後進速度が所定の速度未満の場合に前記船外機（４，５）に物体が衝突したと判定した場合、警告を発出する。

本発明に係る第５の形態は、第２の形態において、前記制御手段（３０，４０）は、前記船体（２）の後進速度が所定の速度未満の場合であっても前記船外機（４，５）に物体が衝突したときの衝突エネルギーが所定以上の場合は、前記船外機（４，５）の駆動を停止する。

本発明に係る第６の形態は、第１から第５のいずれかの形態において、前記制御手段（３０，４０）は、前記船外機（４，５）のトリム角および操舵角を制御し、前記検出手段（４７，４９）は、前記船外機（４，５）が外力を受けたことにより前記船外機（４，５）のトリム角および／または操舵角が変動した場合に発生する逆起電力を検出する。

本発明に係る第７の形態は、第６の形態において、前記制御手段（３０，４０）は、前記船外機（４，５）が外力を受けたことにより前記船外機（４，５）のトリム角が変動した場合に発生する逆起電力と前記船外機（４，５）の操舵角が変動した場合に発生する逆起電力の少なくともいずれかが前記所定の閾値を超えている場合に、前記船外機（４，５）に物体が衝突したと判定する。

本発明に係る第８の形態は、第１から第７のいずれかの形態において、前記制御手段（３０，４０）は、前記船外機（４，５）に物体が衝突したと判定した履歴情報を保存し、次回の乗船時に通知する。

本発明に係る第９の形態は、第１から第８のいずれかの形態において、前記逆起電力は、電流値と電圧値の少なくともいずれかを含む。

本発明に係る第１０の形態は、第１から第９の形態において、前記船外機（４，５）は、前記船体（２）の幅方向に離間して配置されている第１の船外機（４）と第２の船外機（５）を含む。

本発明に係る第１１の形態は、船体（２）に取り付けられた船外機（４，５）の制御方法であって、前記船体（２）に対する船外機（４，５）の姿勢を制御するステップと、前記船外機（４，５）が外力を受けたことにより前記船外機（４，５）の姿勢が変化した場合に発生する逆起電力を検出するステップと、を備え、前記制御するステップでは、所定の閾値を超える前記逆起電力が検出された場合に、前記船外機（４，５）に物体が衝突したと判定する。

本発明によれば、専用の検出器などを設ける必要なく、船外機が外力を受けたことにより船体に対する船外機の姿勢が変化した場合に発生する逆起電力により物体の衝突を判定できる。

詳しくは、本発明に係る第１および第１１の形態によれば、従来のように船外機の傾きを検出する方法では、船外機の傾きが外力により大きく変化しないと船外機の傾きを検出できないが、本発明では、船外機４，５の姿勢変化により発生する逆起電力を利用して衝突判定を行う。逆起電力は、第１の船外機４および／または第２の船外機５の傾きが大きく変化しない場合においても検出できるので、第１の船外機４および／または第２の船外機５の姿勢変化により発生する逆起電力を利用して衝突判定を行うことができる。

また、本発明に係る第２の形態によれば、後進中の船体２に対する物体の衝突を判定できるので、操船者の目視による物体衝突確認の補助となりえる。

また、本発明に係る第３の形態によれば、また、船体２の後進速度が所定の速度以上の場合に衝突判定されると、船外機４，５の駆動を停止するので、高速後進中に物体が衝突した場合には、操船者の操作を待つことなく迅速に対処できる。

また、本発明に係る第４の形態によれば、船体２の後進速度が所定の速度未満の場合に衝突判定されると、警告を発出するので、低速後進中に物体が衝突した場合には、操船者に状況を認識させて、適切な対処を促すことができる。

また、本発明に係る第５の形態によれば、船体２の後進速度が所定の速度未満の場合であっても衝突判定時の衝突度合が所定の度合以上の場合は船外機４，５の駆動を停止するので、低速後進中に物体が衝突した場合であっても、船外機４，５に物体が衝突したときのダメージが大きい場合には、操船者の操作を待つことなく迅速に対処できる。

また、本発明に係る第６および第７の形態によれば、船外機４，５が外力を受けたことにより船外機４，５のトリム角および／または操舵角が変動した場合に発生する逆起電力を検出し、船外機４，５のトリム角が変動した場合に発生する逆起電力と操舵角が変動した場合に発生する逆起電力の少なくともいずれかが所定の閾値を超えている場合に衝突判定を行う。このように、物体衝突時の船外機４，５の複数の方向の姿勢の変化に応じた逆起電力を検出するので、判定精度が高まり、安全性を高めることができる。例えば、物体衝突時に船外機のトリム角および操舵角のいずれか一方だけが変動する場合であっても衝突判定が行える。

また、本発明に係る第８の形態によれば、異なる操船者に注意を喚起することができる。

また、本発明に係る第９の形態によれば、逆起電力から求められる複数の異なる検出値を利用した衝突判定が可能となるので、判定精度が高まり、安全性を高めることができる。

また、本発明に係る第１０の形態によれば、物体衝突時に船外機ごとに衝突判定が行える。

本実施形態の船舶の外観構成を示す斜視図である。 本実施形態の船外機の側面図である。 本実施形態の船舶の制御構成を示すブロック図である。 本実施形態の船外機の制御構成を示すブロック図である。 本実施形態の衝突判定を行う制御構成を示す図である。 本実施形態の衝突判定を説明する図である。 本実施形態の衝突制御を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち２つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
［船舶１の外観構成］
図１は、本実施形態の船外機の制御装置が適用される船舶の外観構成を示す斜視図である。

図１に示すように、船舶１は、複数（例えば、２機）の船外機（第１の船外機４、第２の船外機５）を備える。第１の船外機４および第２の船外機５は、船体２の船尾３に取り付けられる。第１の船外機４と第２の船外機５は、船尾３の幅方向に所定の間隔で離間して配置されている。第１の船外機４は、船尾３の左舷に配置されている。第２の船外機５は、船尾３の右舷に配置されている。第１の船外機４および第２の船外機５は船体２を推進させる推進力を発生する。

船体３の操船席付近には、操舵装置６、リモコン装置７、計器類９が設けられている。操舵装置６は、操船者が船体２の旋回方向を操作するステアリングホイールを含む。リモコン装置７は、操船者が船体２の速度を調整したり、船体２の前進と後進とを切り替えたりするシフトレバー８を備える。計器類９は、船舶１の位置、速度などを表示する表示器、異常を報知する警報機などを含む。

［船外機４、５の外観構成］
図２は、第１の船外機４および第２の船外機５の側面図である。なお、第１の船外機４と第２の船外機５の構成は同一である。

第１の船外機４および第２の船外機５は、船外機本体２１とブラケット２２とを備える。船外機本体２１は、カバー部材２３と、原動機２４と、プロペラ２５と、操舵アクチュエータと、トリムアクチュエータ２７とを含む。カバー部材２３は、原動機２４を収容している。原動機２４とプロペラ２５は、不図示の動力伝達機構により接続され、プロペラ２５は、原動機２４の駆動力により回転駆動される。原動機２４は、プロペラ２５を駆動するエンジンまたは電動モータである。

ブラケット２２は、第１の船外機４および第２の船外機５を船尾３に着脱可能に取り付ける取付機構である。第１の船外機４および第２の船外機５は、トリムアクチュエータ２７によりブラケット２２のトリム軸Ｒ１を中心に回動可能に取り付けられる。第１の船外機４および第２の船外機５をトリム軸Ｒ１まわりに回動させることによって、船体２に対する第１の船外機４および第２の船外機５のピッチング方向（トリム方向）の姿勢であるトリム角を変化させることができる。また、第１の船外機４および第２の船外機５は、操舵アクチュエータ２６によりブラケット２２の操舵軸Ｒ２を中心に回動可能に取り付けられる。第１の船外機４および第２の船外機５を操舵軸Ｒ２まわりに回動させることによって、船体２に対する第１の船外機４および第２の船外機５のヨー方向（操舵方向）の姿勢である操舵角を変化させることができる。このように、第１の船外機４および第２の船外機５のトリム角および操舵角を変化させることによって船体２のピッチング方向の姿勢やヨー方向の旋回が制御される。プロペラ２５は、原動機２４から駆動軸２５ａに駆動力が伝達され、回転軸Ｒ３を中心に回動可能である。

［船舶１の制御構成］
図３は、本実施形態の船舶の制御構成を示すブロック図である。

本実施形態の船舶１は、メインコントローラ３０が、操舵装置６のステアイング操作情報とリモコン装置７のシフトレバー８の操作情報とに基づき、船体２、第１の船外機４、第２の船外機５、計器類９を制御する。メインコントローラ３０は、メインＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）３１と、記憶部３２とを備える。メインＥＣＵ３１は、記憶部３２に格納されている制御プログラムを実行して船体２、第１の船外機４および第２の船外機５を制御するＣＰＵなどを含む。記憶部３２は、メインＥＣＵ３１が実行する制御プログラムやデータテーブルなどを格納するメモリを含む。メインＥＣＵ３１が実行する制御プログラムは、後述する衝突制御プログラムを含む、また、制御プログラムを実行するメインＥＣＵ３１が参照するデータテーブルは、後述する衝突制御プログラムで参照する衝突制御テーブルを含む。

メインＥＣＵ３１は、第１の船外機４および第２の船外機５を独立して制御可能である。

［第１の船外機４および第２の船外機５の制御構成］
図４は、本実施形態の第１の船外機４および第２の船外機５の制御構成を示すブロック図である。なお、第１の船外機４と第２の船外機５の制御構成は同一である。

本実施形態の第１の船外機４および第２の船外機５は、船外機コントローラ４０が、メインコントローラ３０の制御情報に基づいて、原動機２４、操舵アクチュエータ２６、トリムアクチュエータ２７を制御する。船外機コントローラ４０は、船外機ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）４１と、記憶部４２とを備える。船外機ＥＣＵ４１は、記憶部４２に格納されている制御プログラムを実行して、原動機２４、操舵アクチュエータ２６、トリムアクチュエータ２７を制御するＣＰＵなどを含む。記憶部４２は、船外機ＥＣＵ４１が実行する制御プログラムやデータテーブルなどを格納するメモリを含む。船外機ＥＣＵ４１が実行する制御プログラムは、後述する異常制御プログラム４３を含む、また、制御プログラムを実行する船外機ＥＣＵ４１が参照するデータテーブルは、後述する異常判定プログラム４３で参照する衝突制御テーブル４４を含む。

原動機２４は、エンジンまたは電動モータである。出力コントローラ４５は、原動機２４の出力を制御する。出力コントローラ４５は、原動機２４がエンジンの場合はスロットルバルブの開度を調整するモータおよびドライバである。出力コントローラ４５は、原動機２４が電動モータの場合はモータに供給する電力を調整するドライバである。

操舵アクチュエータ２６は、ブラケット２２を操舵軸Ｒ２まわりに回動させるステッピングモータである。ドライバ４６は、操舵アクチュエータ２６を操舵軸Ｒ２まわりに回転駆動する回路である。逆起電力検出部４７は、第１の船外機４または第２の船外機５が外力によって操舵軸Ｒ２まわりに回転したことで操舵アクチュエータ２６で発生する逆起電力（電流および／または電圧）を検出する回路である。

トリムアクチュエータ２７は、ブラケット２２をトリム軸Ｒ１を中心に回動させるステッピングモータである。ドライバ４８は、トリムアクチュエータ２７をトリム軸Ｒ１を中心に回転駆動する回路である。逆起電力検出部４９は、第１の船外機４および／または第２の船外機５が外力によってトリム軸Ｒ１を中心として回転したことでトリムアクチュエータ２７で発生する逆起電力（電流および／または電圧）を検出する回路である。

なお、逆起電力は、ロータの回転に伴ってステータ巻き線（自己インダクタンス）に誘起される電力である。

電源５０は、第１の船外機４および第２の船外機５の各構成要素に電力を供給するバッテリである。

［衝突判定および衝突制御］
次に、図５から図７を参照して、本実施形態の衝突判定および衝突制御について説明する。

本実施形態の衝突制御は、第１の船外機４および第２の船外機５が何らかの物体に衝突したと判定した場合の制御である。

図５は、本実施形態の衝突判定方法を説明する図である。

船体２の後進時に第１の船外機４および／または第２の船外機５が何らかの物体に衝突した場合、図５（ａ）、（ｂ）に示すように、第１の船外機４および／または第２の船外機５が外力によって強制的にピッチング方向やヨー方向に姿勢、トリム軸Ｒ１を中心として回転したり、操舵軸Ｒ２まわりに回転したりすると考えらえる。

そして、第１の船外機４および／または第２の船外機５が外力によって強制的にトリム軸Ｒ１を中心として回転した場合はトリムアクチュエータ２７に逆起電力が発生し、操舵軸Ｒ２まわりに回転した場合は操舵アクチュエータ２６に逆起電力が発生する。

これは、後進時において直進中であっても旋回中であっても起こり得る。

本実施形態の衝突判定は、船体２の後進時の速度と、第１の船外機４および／または第２の船外機５のトリムアクチュエータ２７に発生する逆起電力（電流および／または電圧）と、操舵アクチュエータ２６に発生する逆起電力（電流および／または電圧）と基づいて、船体２が何らかの物体に衝突したか否かを判定する。

本実施形態の衝突判定方法は、例えば、船体２の後進速度が所定の速度以上の場合において、
物体衝突時に加わるトルクによる操舵アクチュエータ２６および／またはトリムアクチュエータ２７の逆起電力に起因する操舵アクチュエータ２６および／またはトリムアクチュエータ２７の駆動電力（電流または電圧）に対する電流値または電圧値（波形）の変化を検出する。

そして、船体２の後進速度と操舵アクチュエータ２６の電流値または電圧値の変化、もしくは、船体２の後進速度とトリムアクチュエータ２７の電流値または電圧値の変化、もしくは、船体２の後進速度と操舵アクチュエータ２６およびトリムアクチュエータ２７の電流値または電圧値の変化、のいずれかに基づいて衝突を判定する。

このように、逆起電力から求められる複数の異なる検出値を利用した衝突判定が可能となるので、判定精度が高まり、安全性を高めることができる。

そして、本実施形態の衝突制御は、衝突判定時に船外機や電気系統などへの影響を抑えるために、警告を行ったり、船外機の駆動を停止したりする。

図６は、本実施形態の衝突判定を行う制御構成を示すブロック図である。

本実施形態の衝突判定は、メインＥＣＵ３１が実行する衝突制御プログラム３３および衝突制御テーブル３４と、船外機ＥＣＵ４１が実行する異常判定プログラム４３および異常判定テーブル４４と、逆起電力検出部４７、４９と、速度検出部６１と、異常判定部６２と、衝突判定部６３とにより実現される。異常判定部６２は、船外機コントローラ４０のＥＣＵ４１の機能ブロックである。衝突判定部６３は、メインコントローラ３０のＥＣＵ３１の機能ブロックである。

速度検出部６１は、船体２の後進時の速度を検出する。

異常判定部６２は、物体衝突時に加わるトルクによる操舵アクチュエータ２６および／またはトリムアクチュエータ２７の逆起電力に起因する操舵アクチュエータ２６および／またはトリムアクチュエータ２７の駆動電力（電流または電圧）に対する電流値または電圧値（波形）の変化を検出する。そして、異常判定部６２は、第１の船外機４および第２の船外機５の操舵アクチュエータ２６およびトリムアクチュエータ２７の逆起電力による電流値または電圧値と閾値とを比較することにより、第１の船外機４および第２の船外機５の操舵アクチュエータ２６およびトリムアクチュエータ２７の異常を判定する。異常を判定する閾値は、船外機コントローラ４０の記憶部４２の異常判定テーブル４４に格納されている。

衝突判定部６３は、船体２の後進速度と、第１の船外機４のアクチュエータの異常判定結果と、第２の船外機５のアクチュエータの異常判定結果とに基づいて衝突判定を行う。

衝突判定部６３は、例えば、以下の（１）～（３）の条件が成立した場合に衝突したと判定する。
（１）船体２の後進速度が閾値以上かつ第１の船外機４のアクチュエータの異常判定時
（２）船体２の後進速度が閾値以上かつ第２の船外機５のアクチュエータの異常判定時
（３）船体２の後進速度が閾値以上かつ第１の船外機４および第２の船外機５のアクチュエータの異常判定時
なお、メインＥＣＵ３１は、衝突判定時の履歴情報を記憶部４２に保存しておき、次回の乗船時に計器類９により通知するようにしてもよい。これにより、異なる操船者に注意を喚起することができる。

また、メインＥＣＵ３１は、衝突判定時に、例えば、以下の（４）～（６）の衝突制御を行う。
（４）船体２の後進速度が所定の速度以上の場合は、第１の船外機４および第２の船外機５の駆動を停止する
（５）船体２の後進速度が所定の速度未満の場合は警告を発出する
（６）船体２の後進速度が所定の速度未満の場合であっても物体の衝突度合が所定の度合以上の場合は、第１の船外機４および第２の船外機５の駆動を停止する
なお、物体の衝突度合とは、例えば、逆起電力検出部４７により検出された操舵アクチュエータ２６の電流値または電圧値の変化量、逆起電力検出部４９により検出されたトリムアクチュエータ２７の電流値または電圧値の変化量、衝突判定時の船体２の後進速度や重量などから求められる衝突エネルギーなどである。

メインコントローラ３０の記憶部３２の衝突制御テーブル３４には、ＥＣＵ３１が衝突判定時に参照するための船体２の後進速度の閾値の情報や衝突制御時に参照するための制御情報が登録されている。また、船外機コントローラ４０の記憶部４２の異常判定テーブル４４には、異常判定時に参照するための操舵アクチュエータ２６およびトリムアクチュエータ２７の電流値または電圧値の閾値などの情報や異常判定時に参照するための制御情報が登録されている。なお、衝突制御テーブル３４や異常判定テーブル４４は、衝突実験などを行って予め作成されている。

＜制御フロー＞
図７は、本実施形態の衝突制御を示すフローチャートである。

図７において、ステップＳ１では、メインＥＣＵ３１は度検出部６１から情報を取得し、船外機ＥＣＵ４１は逆起電力検出部４７，４９から情報を取得する。

ステップＳ２では、船外機ＥＣＵ４１は、ステップＳ１で取得した情報に基づいて異常判定を行う。メインＥＣＵ３１は、ステップＳ１で取得した情報と、船外機ＥＣＵ４１から取得した異常判定結果とに基づいて衝突判定を行う。そして、メインＥＣＵ３１は、衝突したと判定した場合は、衝突制御を行うために、ステップＳ３に進み、衝突していないと判定した場合は、通常制御を行うために、ステップＳ４に進む。

ステップＳ３では、ＥＣＵ３１は、衝突制御プログラム３３に従い、衝突制御を行う。

ステップＳ４では、ＥＣＵ３１は、通常時の制御プログラムに従い、システムを制御する。

なお、上述した実施形態では、衝突判定および衝突制御は、メインコントローラ３０のメインＥＣＵ３１が実行し、異常判定は、第１の船外機４および第２の船外機５の各船外機コントローラ４０のＥＣＵ４１が実行する例を説明したが、第１の船外機４および第２の船外機５の各船外機コントローラ４０のＥＣＵ４１が、異常判定、衝突判定、衝突制御を実行するようにしてもよい。

以上のように、本実施形態によれば、専用の検出器などを設ける必要なく、第１の船外機４および／または第２の船外機５が外力を受けたことにより、第１の船外機４および／または第２の船外機５の姿勢が変化した場合に発生する逆起電力により物体の衝突を判定できる。

特に、従来のように船外機の傾きを検出する方法では、船外機の傾きが外力により大きく変化しないと船外機の傾きを検出できないが、本実施形態では、第１の船外機４および／または第２の船外機５の姿勢変化により発生する逆起電力を利用して衝突判定を行う。逆起電力は、第１の船外機４および／または第２の船外機５の傾きが大きく変化しない場合においても検出できるので、第１の船外機４および／または第２の船外機５の姿勢変化により発生する逆起電力を利用して衝突判定を行うことができる。

また、後進中の船体２に対する物体の衝突を判定できるので、操船者の目視による物体衝突確認の補助となりえる。

また、船体２の後進速度が所定の速度以上の場合に衝突判定されると、第１の船外機４および／または第２の船外機５の駆動を停止するので、高速後進中に物体が衝突した場合には、操船者の操作を待つことなく迅速に対処できる。

また、船体２の後進速度が所定の速度未満の場合に衝突判定されると、警告を発出するので、低速後進中に物体が衝突した場合には、操船者に状況を認識させて、適切な対処を促すことができる。

また、船体２の後進速度が所定の速度未満の場合であっても衝突判定時の衝突度合が所定の度合以上の場合は第１の船外機４および／または第２の船外機５の駆動を停止するので、低速後進中に物体が衝突した場合であっても、船外機に物体が衝突したときのダメージが大きい場合には、操船者の操作を待つことなく迅速に対処できる。

また、第１の船外機４および／または第２の船外機５が外力を受けたことにより第１の船外機４および／または第２の船外機５のトリム角および／または操舵角が変動した場合に発生する逆起電力を検出し、第１の船外機４および／または第２の船外機５のトリム角が変動した場合に発生する逆起電力と操舵角が変動した場合に発生する逆起電力の少なくともいずれかが所定の閾値を超えている場合に衝突判定を行う。

このように、物体衝突時の第１の船外機４および／または第２の船外機５の複数の方向の姿勢の変化に応じた逆起電力を検出するので、判定精度が高まり、安全性を高めることができる。例えば、物体衝突時に船外機のトリム角および操舵角のいずれか一方だけが変動する場合であっても衝突判定が行える。

また、メインＥＣＵ３１は、衝突判定時の履歴情報を保存しておき、次回の乗船時に通知することにより、異なる操船者に注意を喚起することができる。

また、逆起電力は、電流値と電圧値の少なくともいずれかを含み、逆起電力から求められる複数の異なる検出値を利用した衝突判定が可能となるので、判定精度が高まり、安全性を高めることができる。

また、物体衝突時に船外機４，５ごとに衝突判定が行えるようなる。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。例えば、本実施形態では、２機の船外機を備える例を説明したが、これに限られず、１機または３機以上であってもよい。

また、本発明は、上述した実施形態の船外機の制御に対応するコンピュータプログラムや当該コンピュータプログラムが格納された記憶媒体を、船体２や船外機４，５を制御するコンピュータに供給して、当該コンピュータが記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出して実行するようにしてもよい。

１…船舶
２…船体
３…船尾
４…第１の船外機
５…第２の船外機
６…操舵装置
７…リモコン装置
８…シフトレバー
９…計器類
２１…船外機本体
２２…ブラケット
２３…カバー部材
２４…原動機
２５…プロペラ
２５ａ…駆動軸
２６…操舵アクチュエータ
２７…トリムアクチュエータ
３０…メインコントローラ
３１…メインＥＣＵ
３２…記憶部
３３…衝突制御プログラム
３４…衝突制御テーブル
４０…船外機コントローラ
４１…船外機ＥＣＵ
４２…記憶部
４３…異常判定プログラム
４４…異常判定テーブル
４５…出力コントローラ
４６、４８…ドライバ
４７、４９…逆起電力検出部
５０…電源
６１…速度検出部
６２…異常判定部
６３…衝突判定部
Ｒ１…トリム軸
Ｒ２…操舵軸
Ｒ３…回転軸

Claims (11)

1. 船体（２）に取り付けられた船外機（４，５）の制御装置であって、
   前記船体（２）に対する船外機（４，５）の姿勢を制御する制御手段（３０，４０）と、
   前記船外機（４，５）が外力を受けたことにより前記船外機（４，５）の姿勢が変化した場合に発生する逆起電力を検出する検出手段（４７，４９）と、を備え、
   前記制御手段（３０，４０）は、所定の閾値を超える前記逆起電力が検出された場合に、前記船外機（４，５）に物体が衝突したと判定することを特徴とする制御装置。
2. 前記船体（２）の後進速度を検出する速度検出手段（６１）を備え、
   前記制御手段（３０，４０）は、前記船体（２）が後進している場合に前記所定の閾値を超える前記逆起電力が検出された場合に、前記船外機（４，５）に物体が衝突したと判定することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御手段（３０，４０）は、前記船体（２）の後進速度が所定の速度以上の場合に前記船外機（４，５）に物体が衝突したと判定した場合、前記船外機（４，５）の駆動を停止することを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
4. 前記制御手段（３０，４０）は、前記船体（２）の後進速度が所定の速度未満の場合に前記船外機（４，５）に物体が衝突したと判定した場合、警告を発出することを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
5. 前記制御手段（３０，４０）は、前記船体（２）の後進速度が所定の速度未満の場合であっても前記船外機（４，５）に物体が衝突したときの衝突エネルギーが所定以上の場合は、前記船外機（４，５）の駆動を停止することを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
6. 前記制御手段（３０，４０）は、前記船外機（４，５）のトリム角および操舵角を制御し、
   前記検出手段（４７，４９）は、前記船外機（４，５）が外力を受けたことにより前記船外機（４，５）のトリム角および／または操舵角が変動した場合に発生する逆起電力を検出することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の制御装置。
7. 前記制御手段（３０，４０）は、前記船外機（４，５）が外力を受けたことにより前記船外機（４，５）のトリム角が変動した場合に発生する逆起電力と前記船外機（４，５）の操舵角が変動した場合に発生する逆起電力の少なくともいずれかが前記所定の閾値を超えている場合に、前記船外機（４，５）に物体が衝突したと判定することを特徴とする請求項６に記載の制御装置。
8. 前記制御手段（３０，４０）は、前記船外機（４，５）に物体が衝突したと判定した履歴情報を保存し、次回の乗船時に通知することを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の制御装置。
9. 前記逆起電力は、電流値と電圧値の少なくともいずれかを含むことを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の制御装置。
10. 前記船外機（４，５）は、前記船体（２）の幅方向に離間して配置されている第１の船外機（４）と第２の船外機（５）を含むことを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の制御装置。
11. 船体（２）に取り付けられた船外機（４，５）の制御方法であって、
    前記船体（２）に対する船外機（４，５）の姿勢を制御するステップと、
    前記船外機（４，５）が外力を受けたことにより前記船外機（４，５）の姿勢が変化した場合に発生する逆起電力を検出するステップと、を備え、
    前記制御するステップでは、所定の閾値を超える前記逆起電力が検出された場合に、前記船外機（４，５）に物体が衝突したと判定することを特徴とする制御方法。

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