JP2023093243A - 制御装置及び誘導方法 - Google Patents

Abstract

【課題】駐車場内の混雑を緩和する。【解決手段】制御装置は、駐車場５０に進入する車両を進入車両１２として検知し、駐車場５０内の複数の駐車エリアに存在する、駐車済み車両１４とは異なる移動体を検知し、駐車エリアごとの移動体の数に応じて、複数の駐車エリアの中から、進入車両１２を駐車させる駐車エリアを選択し、選択した駐車エリアに進入車両１２を誘導する制御部を備える。【選択図】図２

Description

本開示は、制御装置及び誘導方法に関する。

特許文献１には、車両に搭載され、駐車場の各エリアにおける駐車車両の駐車場からの退場可能性を推定し、退場可能性の最も高いエリアを駐車待ちに適したエリアに設定し、設定したエリアに関する情報を出力するナビゲーション装置が開示されている。

特開２０１９－０７０５８５号公報

従来技術では、店舗出入口付近など、利便性の高い駐車エリアに車両が集中して混雑が発生するおそれがある。

本開示の目的は、駐車場内の混雑を緩和することである。

本開示に係る制御装置は、
駐車場に進入する車両を進入車両として検知し、前記駐車場内の複数の駐車エリアに存在する、駐車済み車両とは異なる移動体を検知し、駐車エリアごとの移動体の数に応じて、前記複数の駐車エリアの中から、前記進入車両を駐車させる駐車エリアを選択し、選択した駐車エリアに前記進入車両を誘導する制御部を備える。

本開示に係る誘導方法は、
制御部により、駐車場に進入する車両を進入車両として検知することと、
前記制御部により、前記駐車場内の複数の駐車エリアに存在する、駐車済み車両とは異なる移動体を検知することと、
前記制御部により、駐車エリアごとの移動体の数に応じて、前記複数の駐車エリアの中から、前記進入車両を駐車させる駐車エリアを選択することと、
前記制御部により、選択された駐車エリアに前記進入車両を誘導することと
を含む。

本開示によれば、駐車場内の混雑を緩和することができる。

本開示の実施形態に係るシステムの構成を示す図である。 駐車場の例を示す図である。 本開示の実施形態に係る制御装置の構成を示すブロック図である。 本開示の実施形態に係るシステムの動作を示すフローチャートである。 本開示の実施形態に係るシステムの動作の一変形例を示すフローチャートである。

以下、本開示の一実施形態について、図を参照して説明する。

各図中、同一又は相当する部分には、同一符号を付している。本実施形態の説明において、同一又は相当する部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。

図１及び図２を参照して、本実施形態の概要を説明する。

制御装置２０は、駐車場５０に進入する車両を進入車両１２として検知する。制御装置２０は、駐車場５０内の複数の駐車エリアに存在する、駐車済み車両１４とは異なる移動体を検知する。制御装置２０は、駐車エリアごとの移動体の数に応じて、複数の駐車エリアの中から、進入車両１２を駐車させる駐車エリアを選択する。制御装置２０は、選択した駐車エリアに進入車両１２を誘導する。

本実施形態によれば、移動を阻害する要因になり得る移動体の数が少ない駐車エリアに進入車両１２を誘導することができる。したがって、駐車場５０内の混雑を緩和することができる。

図２に示す例では、制御装置２０は、駐車場５０の入場ゲート５２を通過する車両を進入車両１２として検知する。制御装置２０は、駐車場５０の退場ゲート５３を通過する車両を退出車両１３として検知してもよい。

駐車場５０には、複数の駐車エリアとして、８つの駐車エリアがある。これら８つの駐車エリアのうち、駐車エリアＡ２，Ａ５は、駐車場５０の２つの店舗出入口５１のいずれか一方の付近にある。駐車エリアＡ１，Ａ３，Ａ６は、２つの店舗出入口５１のいずれか一方に比較的近いところにある。駐車エリアＡ４，Ａ７は、２つの店舗出入口５１のいずれか一方から比較的離れたところにあり、他方からも離れたところにある。駐車エリアＡ８は、２つの店舗出入口５１の両方から大きく離れたところにある。駐車エリアの数及び配置、並びに各駐車エリアの形状及び大きさは、適宜変更してよい。

制御装置２０は、駐車エリアＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６，Ａ７，Ａ８に存在する駐車済み車両１４を検知してもよい。進入車両１２が入場ゲート５２を通過した時点Ｔｉにおける駐車エリアＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ５，Ａ７のそれぞれに対応する駐車済み車両１４の数は１０である。駐車エリアＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ５，Ａ７のそれぞれには、１０台分の駐車スペース５４がある。すなわち、時点Ｔｉにおいて、駐車エリアＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ５，Ａ７の駐車スペース５４は全て埋まっている。時点Ｔｉにおける駐車エリアＡ４に対応する駐車済み車両１４の数は５である。駐車エリアＡ４には、５台分の駐車スペース５４がある。すなわち、時点Ｔｉにおいて、駐車エリアＡ４の駐車スペース５４は全て埋まっている。時点Ｔｉにおける駐車エリアＡ６に対応する駐車済み車両１４の数は９である。駐車エリアＡ６には、１０台分の駐車スペース５４がある。すなわち、時点Ｔｉにおいて、駐車エリアＡ６には、空いている駐車スペース５５が１つだけあり、残りの駐車スペース５４は全て埋まっている。時点Ｔｉにおける駐車エリアＡ８に対応する駐車済み車両１４の数は４である。駐車エリアＡ８には、５台分の駐車スペース５４がある。すなわち、時点Ｔｉにおいて、駐車エリアＡ８には、空いている駐車スペース５６が１つだけあり、残りの駐車スペース５４は全て埋まっている。

制御装置２０は、駐車エリアＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ５，Ａ６に存在する未駐車車両１７と、駐車エリアＡ３，Ａ７に存在する歩行者１８とを、駐車済み車両１４とは異なる移動体として検知する。時点Ｔｉにおける駐車エリアＡ１，Ａ６，Ａ７のそれぞれに対応する移動体の数は１である。時点Ｔｉにおける駐車エリアＡ２，Ａ３，Ａ５のそれぞれに対応する移動体の数は２である。時点Ｔｉにおける駐車エリアＡ４，Ａ８のそれぞれに対応する移動体の数は０である。

駐車エリアごとの駐車済み車両１４の数、及び駐車エリアごとの移動体の数は、いずれも時々刻々と変化する。例えば、駐車エリアＡ６に存在する未駐車車両１７が、時点Ｔｉの直前まで駐車されていた車両１５が駐車スペース５５から離れた後に駐車スペース５５に駐車されたとすると、駐車エリアＡ６に対応する駐車済み車両１４の数は１０になり、駐車エリアＡ６に対応する移動体の数は０になる。

制御装置２０は、駐車エリアごとの移動体の数に応じて、８つの駐車エリアの中から、進入車両１２を駐車させる駐車エリアを選択する。具体的な選択方法については後述する。一例として、対応する移動体の数が最も少ない駐車エリアの１つである駐車エリアＡ８が選択されたとすると、制御装置２０は、駐車エリアＡ８に進入車両１２を誘導する。具体的には、制御装置２０は、駐車エリアＡ８の空いている駐車スペース５６までの最適経路５９を進入車両１２に搭載されたナビゲーション機器３０に表示させることで、駐車スペース５６に進入車両１２を誘導する。あるいは、制御装置２０は、最適経路５９を示す信号を駐車場５０に設置された信号設備に表示させることで、駐車スペース５６に進入車両１２を誘導してもよい。

この例によれば、店舗出入口５１付近など、利便性の高い駐車エリアに車両が集中しにくくなる。その結果、駐車場５０内の混雑を解消しやすくなる。

図１を参照して、本実施形態に係るシステム１０の構成を説明する。

本実施形態に係るシステム１０は、制御装置２０と、ナビゲーション機器３０とを備える。制御装置２０は、ネットワーク４０を介して、ナビゲーション機器３０と通信可能である。

制御装置２０は、データセンタなどの施設に設置される。制御装置２０は、クラウドコンピューティングシステム又はその他のコンピューティングシステムに属するサーバなどのコンピュータである。

ナビゲーション機器３０は、進入車両１２に搭載され、進入車両１２を運転するユーザ１１によって利用される。ナビゲーション機器３０は、ナビゲーション専用の機器でもよいし、ナビゲーション用のアプリケーションがインストールされた、携帯電話機、スマートフォン、又はタブレットなどの汎用の機器でもよい。

進入車両１２は、例えば、ガソリン車、ディーゼル車、水素車、ＨＥＶ、ＰＨＥＶ、ＢＥＶ、又はＦＣＥＶなどの任意の種類の自動車である。「ＨＥＶ」は、hybrid electric vehicleの略語である。「ＰＨＥＶ」は、plug-in hybrid electric vehicleの略語である。「ＢＥＶ」は、battery electric vehicleの略語である。「ＦＣＥＶ」は、fuel cell electric vehicleの略語である。進入車両１２は、本実施形態では運転手によって運転されるが、任意のレベルで運転が自動化されていてもよい。自動化のレベルは、例えば、ＳＡＥのレベル分けにおけるレベル１からレベル５のいずれかである。「ＳＡＥ」は、Society of Automotive Engineersの略称である。進入車両１２は、ＭａａＳ専用車両でもよい。「ＭａａＳ」は、Mobility as a Serviceの略語である。

ネットワーク４０は、インターネット、少なくとも１つのＷＡＮ、少なくとも１つのＭＡＮ、又はこれらの任意の組合せを含む。「ＷＡＮ」は、wide area networkの略語である。「ＭＡＮ」は、metropolitan area networkの略語である。ネットワーク４０は、少なくとも１つの無線ネットワーク、少なくとも１つの光ネットワーク、又はこれらの任意の組合せを含んでもよい。無線ネットワークは、例えば、アドホックネットワーク、セルラーネットワーク、無線ＬＡＮ、衛星通信ネットワーク、又は地上マイクロ波ネットワークである。「ＬＡＮ」は、local area networkの略語である。

図３を参照して、本実施形態に係る制御装置２０の構成を説明する。

制御装置２０は、制御部２１と、記憶部２２と、通信部２３とを備える。

制御部２１は、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つのプログラマブル回路、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの任意の組合せを含む。プロセッサは、ＣＰＵ若しくはＧＰＵなどの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。「ＣＰＵ」は、central processing unitの略語である。「ＧＰＵ」は、graphics processing unitの略語である。プログラマブル回路は、例えば、ＦＰＧＡである。「ＦＰＧＡ」は、field-programmable gate arrayの略語である。専用回路は、例えば、ＡＳＩＣである。「ＡＳＩＣ」は、application specific integrated circuitの略語である。制御部２１は、制御装置２０の各部を制御しながら、制御装置２０の動作に関わる処理を実行する。

記憶部２２は、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ、又はこれらの任意の組合せを含む。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭである。「ＲＡＭ」は、random access memoryの略語である。「ＲＯＭ」は、read only memoryの略語である。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭである。「ＳＲＡＭ」は、static random access memoryの略語である。「ＤＲＡＭ」は、dynamic random access memoryの略語である。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭである。「ＥＥＰＲＯＭ」は、electrically erasable programmable read only memoryの略語である。記憶部２２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部２２には、制御装置２０の動作に用いられるデータと、制御装置２０の動作によって得られたデータとが記憶される。

通信部２３は、少なくとも１つの通信用インタフェースを含む。通信用インタフェースは、例えば、ＬＡＮインタフェースである。通信部２３は、進入車両１２に搭載されたナビゲーション機器３０と通信を行う。通信部２３は、駐車場５０に設置された信号設備と通信を行ってもよい。通信部２３は、駐車場５０に設置されたセンサ群、又は駐車済み車両１４若しくは未駐車車両１７など、駐車場５０内の車両に搭載されたセンサ群と通信を行ってもよい。センサ群は、１つ以上のカメラ、１つ以上のＬｉＤＡＲ、又はこれらの任意の組合せを含む。「ＬｉＤＡＲ」は、light detection and rangingの略語である。通信部２３は、制御装置２０の動作に用いられるデータを受信し、また制御装置２０の動作によって得られるデータを送信する。

制御装置２０の機能は、本実施形態に係るプログラムを、制御部２１としてのプロセッサで実行することにより実現される。すなわち、制御装置２０の機能は、ソフトウェアにより実現される。プログラムは、制御装置２０の動作をコンピュータに実行させることで、コンピュータを制御装置２０として機能させる。すなわち、コンピュータは、プログラムに従って制御装置２０の動作を実行することにより制御装置２０として機能する。

プログラムは、非一時的なコンピュータ読取り可能な媒体に記憶しておくことができる。非一時的なコンピュータ読取り可能な媒体は、例えば、フラッシュメモリ、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、又はＲＯＭである。プログラムの流通は、例えば、プログラムを記憶したＳＤカード、ＤＶＤ、又はＣＤ－ＲＯＭなどの可搬型媒体を販売、譲渡、又は貸与することによって行う。「ＳＤ」は、Secure Digitalの略語である。「ＤＶＤ」は、digital versatile discの略語である。「ＣＤ－ＲＯＭ」は、compact disc read only memoryの略語である。プログラムをサーバのストレージに格納しておき、サーバから他のコンピュータにプログラムを転送することにより、プログラムを流通させてもよい。プログラムをプログラムプロダクトとして提供してもよい。

コンピュータは、例えば、可搬型媒体に記憶されたプログラム又はサーバから転送されたプログラムを、一旦、主記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、主記憶装置に格納されたプログラムをプロセッサで読み取り、読み取ったプログラムに従った処理をプロセッサで実行する。コンピュータは、可搬型媒体から直接プログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行してもよい。コンピュータは、コンピュータにサーバからプログラムが転送される度に、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行してもよい。サーバからコンピュータへのプログラムの転送は行わず、実行指示及び結果取得のみによって機能を実現する、いわゆるＡＳＰ型のサービスによって処理を実行してもよい。「ＡＳＰ」は、application service providerの略語である。プログラムは、電子計算機による処理の用に供する情報であってプログラムに準ずるものを含む。例えば、コンピュータに対する直接の指令ではないがコンピュータの処理を規定する性質を有するデータは、「プログラムに準ずるもの」に該当する。

制御装置２０の一部又は全ての機能が、制御部２１としてのプログラマブル回路又は専用回路により実現されてもよい。すなわち、制御装置２０の一部又は全ての機能が、ハードウェアにより実現されてもよい。

図４を参照して、本実施形態に係るシステム１０の動作を説明する。この動作は、本実施形態に係る誘導方法に相当する。

ステップＳ１０１において、制御装置２０の制御部２１は、駐車場５０に進入する車両を進入車両１２として検知する。具体的には、制御部２１は、通信部２３を介して、駐車場５０に設置されたセンサ群、又は駐車場５０内の車両に搭載されたセンサ群で得られた駐車場５０の入口付近の画像を取得する。制御部２１は、取得した画像を解析することで、進入車両１２を検知する。画像解析の方法としては、既知の方法を用いることができる。深層学習などの機械学習が用いられてもよい。図２に示した例では、制御部２１は、駐車場５０の入場ゲート５２を通過する車両を進入車両１２として検知する。

ステップＳ１０２において、制御装置２０の制御部２１は、駐車場５０内の複数の駐車エリアに存在する、駐車済み車両１４とは異なる移動体を検知する。具体的には、制御部２１は、通信部２３を介して、駐車場５０に設置されたセンサ群、又は駐車場５０内の車両に搭載されたセンサ群で得られた各駐車エリアの画像を取得する。制御部２１は、取得した画像を解析することで、駐車エリアごとの移動体の数を特定する。画像解析の方法としては、既知の方法を用いることができる。深層学習などの機械学習が用いられてもよい。制御部２１は、駐車エリアごとの移動体の数に、各駐車エリアに存在する未駐車車両１７の数と、各駐車エリアに存在する歩行者１８の数とのいずれか一方のみを含めてもよいが、本実施形態では両方を含める。本実施形態の一変形例として、制御部２１は、駐車エリアごとの移動体の数に、荷物運搬用のＡＧＶ若しくは配達ロボットの数、電動キックボード若しくは電動スクータなどの歩行領域用のモビリティの数、又はこれらの両方を含めてもよい。「ＡＧＶ」は、automated guided vehicleの略語である。ＡＧＶ若しくは配達ロボット、又は歩行領域用のモビリティは、駐車場５０内でレンタルされてもよい。図２に示した例では、制御部２１は、駐車エリアＡ１，Ａ６のそれぞれに存在する１台の未駐車車両１７を検知する。その結果、制御部２１は、駐車エリアＡ１，Ａ６のそれぞれに対応する移動体の数「１」を特定する。制御部２１は、駐車エリアＡ２，Ａ５のそれぞれに存在する２台の未駐車車両１７を検知する。その結果、制御部２１は、駐車エリアＡ２，Ａ５のそれぞれに対応する移動体の数「２」を特定する。制御部２１は、駐車エリアＡ３に存在する１台の未駐車車両１７及び１人の歩行者１８を検知する。その結果、制御部２１は、駐車エリアＡ３に対応する移動体の数「２」を特定する。制御部２１は、駐車エリアＡ４，Ａ８からは駐車済み車両１４以外の移動体を検知しない。その結果、制御部２１は、駐車エリアＡ４，Ａ８のそれぞれに対応する移動体の数「０」を特定する。制御部２１は、駐車エリアＡ７に存在する１人の歩行者１８を検知する。その結果、制御部２１は、駐車エリアＡ７に対応する移動体の数「１」を特定する。

ステップＳ１０３において、制御装置２０の制御部２１は、ステップＳ１０２で検知した駐車エリアごとの移動体の数に応じて、複数の駐車エリアの中から、進入車両１２を駐車させる駐車エリアを選択する。具体的には、制御部２１は、対応する移動体の数が少なくとも１つの他の駐車エリアよりも少ない駐車エリアを、進入車両１２を駐車させる駐車エリアとして選択する。図２に示した例では、駐車エリアＡ２，Ａ５は、それぞれ対応する移動体の数が最も多い。よって、制御部２１は、駐車エリアＡ２，Ａ５以外の駐車エリア、すなわち、駐車エリアＡ１，Ａ３，Ａ４，Ａ６，Ａ７，Ａ８のいずれか１つを選択する。あるいは、制御部２１は、対応する移動体の数が最も少ない駐車エリアを、進入車両１２を駐車させる駐車エリアとして選択してもよい。図２に示した例では、駐車エリアＡ４，Ａ８は、それぞれ対応する移動体の数が最も少ない。よって、制御部２１は、駐車エリアＡ４，Ａ８のいずれか１つを選択してもよい。あるいは、制御部２１は、対応する移動体の数が０である駐車エリアを、進入車両１２を駐車させる駐車エリアとして選択してもよい。図２に示した例では、駐車エリアＡ４，Ａ８は、それぞれ対応する移動体の数が０である。よって、制御部２１は、駐車エリアＡ４，Ａ８のいずれか１つを選択してもよい。

駐車エリアごとの移動体の数だけでなく、各駐車エリアが割振り済みかどうかにも応じて、複数の駐車エリアの中から、進入車両１２を駐車させる駐車エリアが選択されてもよい。そのような変形例において、制御装置２０の制御部２１は、進入車両１２が駐車場５０に進入する際に、駐車場５０に進入済みの車両を駐車させる駐車エリアを選択済みであり、当該進入済みの車両が当該選択済みの駐車エリアに未到達の場合は、当該選択済みの駐車エリアとは異なる駐車エリアを、進入車両１２を駐車させる駐車エリアとして選択する。仮に、図２に示した例において、進入車両１２よりも前に駐車場５０に進入済みの車両に駐車エリアＡ８が割り振られており、この車両が時点Ｔｉでは駐車エリアＡ８に未到達であるとする。この場合、制御部２１は、駐車エリアＡ８以外の駐車エリアを選択する。

駐車エリアごとの移動体の数だけでなく、駐車エリアごとの空き状況にも応じて、複数の駐車エリアの中から、進入車両１２を駐車させる駐車エリアが選択されてもよい。そのような変形例において、制御装置２０の制御部２１は、複数の駐車エリアに存在する駐車済み車両１４を検知して、駐車エリアごとの空き状況を特定する。具体的には、制御部２１は、通信部２３を介して、駐車場５０に設置されたセンサ群、又は駐車場５０内の車両に搭載されたセンサ群で得られた各駐車エリアの画像を取得する。制御部２１は、取得した画像を解析することで、駐車エリアごとの空き状況を特定する。画像解析の方法としては、既知の方法を用いることができる。深層学習などの機械学習が用いられてもよい。制御部２１は、対応する移動体の数が少なくとも１つの他の駐車エリアよりも少なく、かつ少なくとも１つの駐車スペース５４が空いている駐車エリアを、進入車両１２を駐車させる駐車エリアとして選択する。図２に示した例では、駐車エリアＡ６の駐車スペース５５と、駐車エリアＡ８の駐車スペース５６とが空いている。よって、制御部２１は、駐車エリアＡ６，Ａ８のいずれか１つを選択する。あるいは、制御部２１は、対応する移動体の数が最も少なく、かつ少なくとも１つの駐車スペース５４が空いている駐車エリアを、進入車両１２を駐車させる駐車エリアとして選択してもよい。図２に示した例では、駐車エリアＡ６，Ａ８のうち、駐車エリアＡ８は、対応する移動体の数が最も少ない。よって、制御部２１は、駐車エリアＡ８を選択してもよい。あるいは、制御部２１は、対応する移動体の数が０であり、かつ少なくとも１つの駐車スペース５４が空いている駐車エリアを、進入車両１２を駐車させる駐車エリアとして選択してもよい。図２に示した例では、駐車エリアＡ６，Ａ８のうち、駐車エリアＡ８は、対応する移動体の数が０である。よって、制御部２１は、駐車エリアＡ８を選択してもよい。

駐車エリアごとの空き状況は、進入車両１２に通知されてもよい。そのような変形例において、制御装置２０の制御部２１は、複数の駐車エリアに存在する駐車済み車両１４を検知して、駐車エリアごとの空き状況を進入車両１２に通知する。具体的には、制御部２１は、通信部２３を介して、駐車場５０に設置されたセンサ群、又は駐車場５０内の車両に搭載されたセンサ群で得られた各駐車エリアの画像を取得する。制御部２１は、取得した画像を解析することで、駐車エリアごとの空き状況を特定する。制御部２１は、通信部２３を介して、「満車」、「混雑」、又は「空車」など、駐車エリアごとの空き状況をナビゲーション機器３０に表示させることで、駐車エリアごとの空き状況をユーザ１１に通知する。

ステップＳ１０４において、制御装置２０の制御部２１は、ステップＳ１０３で選択した駐車エリアに進入車両１２を誘導する。具体的には、制御部２１は、通信部２３を介して、選択した駐車エリアまでの経路をナビゲーション機器３０に表示させることで、選択した駐車エリアに進入車両１２を誘導する。あるいは、制御部２１は、通信部２３を介して、選択した駐車エリアまでの経路を示す信号を駐車場５０に設置された信号設備に表示させることで、選択した駐車エリアに進入車両１２を誘導してもよい。仮に、図２に示した例において、駐車エリアＡ８が選択され、駐車エリアＡ８の空いている駐車スペース５６が、進入車両１２を駐車させる駐車スペース５４として更に選択されたとする。この場合、制御部２１は、入場ゲート５２から駐車スペース５６までの最適経路５９を探索する。経路探索の方法としては、既知の方法を用いることができる。深層学習などの機械学習が用いられてもよい。制御部２１は、最適経路５９を示すデータを通信部２３に送信させる。通信部２３は、最適経路５９を示すデータをナビゲーション機器３０に送信する。ナビゲーション機器３０は、制御装置２０から送信されたデータを受信する。ナビゲーション機器３０は、受信したデータで示される最適経路５９をナビゲーション画面に表示する。あるいは、制御部２１は、矢印信号など、最適経路５９を示す信号を表示するタイミングを指定するデータを通信部２３に送信させてもよい。通信部２３は、信号を表示するタイミングを指定するデータを信号設備に送信してもよい。信号設備は、制御装置２０から送信されたデータを受信してもよい。信号設備は、受信したデータで指定されたタイミングで最適経路５９を示す信号を表示してもよい。

ステップＳ１０５において、制御装置２０の制御部２１は、進入車両１２がステップＳ１０３で選択した駐車エリアに到達済みかどうかを判定する。具体的には、制御部２１は、通信部２３を介して、駐車場５０に設置されたセンサ群、又は駐車場５０内の車両に搭載されたセンサ群で得られた、選択した駐車エリアの画像を取得する。制御部２１は、取得した画像を解析することで、選択した駐車エリアに進入車両１２が到達済みかどうかを判定する。画像解析の方法としては、既知の方法を用いることができる。深層学習などの機械学習が用いられてもよい。あるいは、制御部２１は、通信部２３を介して、ナビゲーション機器３０又は進入車両１２に搭載されたＧＮＳＳ受信機で得られた位置情報を取得してもよい。「ＧＮＳＳ」は、global navigation satellite systemの略語である。ＧＮＳＳは、例えば、ＧＰＳ、ＱＺＳＳ、ＢＤＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、又はGalileoである。「ＧＰＳ」は、Global Positioning Systemの略語である。「ＱＺＳＳ」は、Quasi-Zenith Satellite Systemの略語である。ＱＺＳＳの衛星は、準天頂衛星と呼ばれる。「ＢＤＳ」は、BeiDou Navigation Satellite Systemの略語である。「ＧＬＯＮＡＳＳ」は、Global Navigation Satellite Systemの略語である。制御部２１は、取得した位置情報を参照して、選択した駐車エリアに進入車両１２が到達済みかどうかを判定してもよい。図２に示した例において、駐車スペース５６が選択されたとすると、制御部２１は、進入車両１２が駐車スペース５６に駐車済みかどうかを更に判定してもよい。進入車両１２が未到達であると判定された場合は、ステップＳ１０４の処理が継続される。進入車両１２が到達済みであると判定された場合は、図４のフローが終了する。

本実施形態では、上述のような動作が行われるため、移動を阻害する要因になり得る移動体の数が少ない駐車エリアに進入車両１２を誘導することができる。したがって、駐車場５０内の混雑を緩和することができる。

図５を参照して、図４に示した動作の一変形例を説明する。

ステップＳ２０１からステップＳ２０３の処理については、図４のステップＳ１０１からステップＳ１０３の処理と同じであるため、説明を省略する。

ステップＳ２０４において、制御装置２０の制御部２１は、図４のステップＳ１０４と同様に、ステップＳ２０３で選択した駐車エリアに進入車両１２を誘導するとともに、進入車両１２を追跡する。具体的には、制御部２１は、通信部２３を介して、駐車場５０に設置されたセンサ群、又は駐車場５０内の車両に搭載されたセンサ群で得られた各駐車エリアの画像を取得する。制御部２１は、取得した画像を解析することで、進入車両１２を追跡する。あるいは、制御部２１は、通信部２３を介して、ナビゲーション機器３０又は進入車両１２に搭載されたＧＮＳＳ受信機で得られた位置情報を取得してもよい。制御部２１は、取得した位置情報を参照して、進入車両１２を追跡してもよい。

ステップＳ２０５の処理については、図４のステップＳ１０５の処理と同じであるため、説明を省略する。ステップＳ２０５において、進入車両１２が未到達であると判定された場合は、ステップＳ２０６の処理が実行される。進入車両１２が到達済みであると判定された場合は、図５のフローが終了する。

ステップＳ２０６において、制御装置２０の制御部２１は、ステップＳ１０３で選択した駐車エリアとは異なる駐車エリアに進入車両１２が駐車される兆候があるかどうかを判定する。具体的には、制御部２１は、選択した駐車エリアから進入車両１２が徐々に離れているかどうかを判定する。進入車両１２が制御部２１により選択された駐車エリアから徐々に離れていると判定された場合は、ステップＳ２０７の処理が実行される。進入車両１２が制御部２１により選択された駐車エリアから離れていないと判定された場合は、ステップＳ２０４の処理が継続される。あるいは、制御部２１は、選択した駐車エリアまでの経路から進入車両１２が外れているかどうかを判定してもよい。進入車両１２が制御部２１により選択された駐車エリアまでの経路から外れていると判定された場合は、ステップＳ２０７の処理が実行されてもよい。進入車両１２が制御部２１により選択された駐車エリアまでの経路から外れていないと判定された場合は、ステップＳ２０４の処理が継続されてもよい。すなわち、異なる駐車エリアに進入車両１２が駐車される兆候には、進入車両１２が制御部２１により選択された駐車エリアから離れること、又は進入車両１２が制御部２１により選択された駐車エリアまでの経路から外れることが含まれる。そのような兆候が検知された場合は、ステップＳ２０７の処理が実行される。そのような兆候が検知されていない場合は、ステップＳ２０４の処理が継続される。

ステップＳ２０７において、制御装置２０の制御部２１は、進入車両１２に警告する。すなわち、制御部２１は、ステップＳ１０３で選択した駐車エリアとは異なる駐車エリアに進入車両１２が駐車される兆候を検知すると、進入車両１２に警告する。具体的には、制御部２１は、通信部２３を介して、警告メッセージをナビゲーション機器３０に表示させる。あるいは、制御部２１は、通信部２３を介して、警告音をナビゲーション機器３０から出力させてもよい。

本開示は上述の実施形態に限定されるものではない。例えば、ブロック図に記載の２つ以上のブロックを統合してもよいし、又は１つのブロックを分割してもよい。フローチャートに記載の２つ以上のステップを記述に従って時系列に実行する代わりに、各ステップを実行する装置の処理能力に応じて、又は必要に応じて、並列的に又は異なる順序で実行してもよい。その他、本開示の趣旨を逸脱しない範囲での変更が可能である。

１０ システム
１１ ユーザ
１２ 進入車両
１３ 退出車両
１４ 駐車済み車両
１５ 車両
１７ 未駐車車両
１８ 歩行者
２０ 制御装置
２１ 制御部
２２ 記憶部
２３ 通信部
３０ ナビゲーション機器
４０ ネットワーク
５０ 駐車場
５１ 店舗出入口
５２ 入場ゲート
５３ 退場ゲート
５４ 駐車スペース
５５ 駐車スペース
５６ 駐車スペース
５９ 最適経路

Claims (20)

1. 駐車場に進入する車両を進入車両として検知し、前記駐車場内の複数の駐車エリアに存在する、駐車済み車両とは異なる移動体を検知し、駐車エリアごとの移動体の数に応じて、前記複数の駐車エリアの中から、前記進入車両を駐車させる駐車エリアを選択し、選択した駐車エリアに前記進入車両を誘導する制御部を備える制御装置。
2. 前記制御部は、対応する移動体の数が少なくとも１つの他の駐車エリアよりも少ない駐車エリアを、前記進入車両を駐車させる駐車エリアとして選択する請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御部は、対応する移動体の数が０である駐車エリアを、前記進入車両を駐車させる駐車エリアとして選択する請求項１に記載の制御装置。
4. 前記制御部は、前記進入車両が前記駐車場に進入する際に、前記駐車場に進入済みの車両を駐車させる駐車エリアを選択済みであり、当該進入済みの車両が当該選択済みの駐車エリアに未到達の場合は、当該選択済みの駐車エリアとは異なる駐車エリアを、前記進入車両を駐車させる駐車エリアとして選択する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の制御装置。
5. 前記制御部は、前記進入車両を追跡し、選択した駐車エリアとは異なる駐車エリアに前記進入車両が駐車される兆候を検知すると、前記進入車両に警告する請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の制御装置。
6. 前記兆候は、前記進入車両が前記制御部により選択された駐車エリアから離れることを含む請求項５に記載の制御装置。
7. 前記兆候は、前記進入車両が前記制御部により選択された駐車エリアまでの経路から外れることを含む請求項５又は請求項６に記載の制御装置。
8. 前記制御部は、駐車エリアごとの移動体の数に、各駐車エリアに存在する未駐車車両の数を含める請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の制御装置。
9. 前記制御部は、駐車エリアごとの移動体の数に、各駐車エリアに存在する歩行者の数を含める請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の制御装置。
10. 前記制御部は、前記複数の駐車エリアに存在する駐車済み車両を検知して、駐車エリアごとの空き状況を前記進入車両に通知する請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の制御装置。
11. 前記進入車両に搭載されたナビゲーション機器と通信を行う通信部を更に備え、
    前記制御部は、前記通信部を介して、選択した駐車エリアまでの経路を前記ナビゲーション機器に表示させることで、選択した駐車エリアに前記進入車両を誘導する請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の制御装置。
12. 前記駐車場に設置された信号設備と通信を行う通信部を更に備え、
    前記制御部は、前記通信部を介して、選択した駐車エリアまでの経路を示す信号を前記信号設備に表示させることで、選択した駐車エリアに前記進入車両を誘導する請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の制御装置。
13. 制御部により、駐車場に進入する車両を進入車両として検知することと、
    前記制御部により、前記駐車場内の複数の駐車エリアに存在する、駐車済み車両とは異なる移動体を検知することと、
    前記制御部により、駐車エリアごとの移動体の数に応じて、前記複数の駐車エリアの中から、前記進入車両を駐車させる駐車エリアを選択することと、
    前記制御部により、選択された駐車エリアに前記進入車両を誘導することと
    を含む誘導方法。
14. 前記選択することは、対応する移動体の数が少なくとも１つの他の駐車エリアよりも少ない駐車エリアを、前記進入車両を駐車させる駐車エリアとして選択することを含む請求項１３に記載の誘導方法。
15. 前記選択することは、対応する移動体の数が０である駐車エリアを、前記進入車両を駐車させる駐車エリアとして選択することを含む請求項１３に記載の誘導方法。
16. 前記選択することは、前記進入車両が前記駐車場に進入する際に、前記駐車場に進入済みの車両を駐車させる駐車エリアを選択済みであり、当該進入済みの車両が当該選択済みの駐車エリアに未到達の場合は、当該選択済みの駐車エリアとは異なる駐車エリアを、前記進入車両を駐車させる駐車エリアとして選択することを含む請求項１３から請求項１５のいずれか１項に記載の誘導方法。
17. 前記制御部により、前記進入車両を追跡することと、
    前記制御部により、選択された駐車エリアとは異なる駐車エリアに前記進入車両が駐車される兆候を検知すると、前記進入車両に警告することと
    を更に含む請求項１３から請求項１６のいずれか１項に記載の誘導方法。
18. 前記兆候は、前記進入車両が選択された駐車エリアから離れることを含む請求項１７に記載の誘導方法。
19. 前記兆候は、前記進入車両が選択された駐車エリアまでの経路から外れることを含む請求項１７又は請求項１８に記載の誘導方法。
20. 駐車エリアごとの移動体の数は、各駐車エリアに存在する未駐車車両又は歩行者の数を含む請求項１３から請求項１９のいずれか１項に記載の誘導方法。

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