JP2023091268A - 撮像装置、移動装置、撮像方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】
撮像方向を変更しても、表示される撮影範囲の変化を抑制できる撮像装置を提供する。
【解決手段】
撮像装置において、被写体像を撮像する撮像素子と、前記撮像素子の受光面に前記被写体像を形成する光学系と、前記撮像素子と前記光学系からなる撮像ユニットの撮像方向を変更するための撮像方向変更手段と、前記撮像素子の出力から任意の撮影領域を切り出す切り出し手段と、前記切り出し手段により切り出された前記撮影領域の画像データを表示手段に表示させると共に、前記撮像方向変更手段により前記撮像方向を変更するのに伴って、前記表示手段に表示される前記撮影領域が変化しないように、前記切り出し手段により切り出される前記撮影領域を変更する制御手段と、を有する。
【選択図】図１

Description

本発明は、撮像装置、移動装置、撮像方法およびプログラム等に関するものである。

特許文献１には、撮影領域の一部の解像度を高く撮影できる光学系を備えたカメラによって車両の周囲をモニターするためのカメラの台数を削減できる技術が開示されている。

国際公開第２０１８／２０７３９３号

しかしながら、特許文献１に記載のカメラでは、高解像度の撮影方向を変更すると、解像度の低い撮影領域である全体の撮影方向（表示されている撮影領域）も同時に変化してしまう課題がある。たとえば、移動する注目物体を特許文献１のカメラを用いて高解像度領域で撮影する場合、注目物体の移動に合わせてカメラ全体の撮影方向も変わってしまうため、視野方向が変化し、もともと移動しない被写体像の位置が変化してしまう課題があった。

そこで、本発明は、撮像方向を変更しても、表示される撮影範囲の変化を抑制できる撮像装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の撮像装置は、
被写体像を撮像する撮像素子と、
前記撮像素子の受光面に前記被写体像を形成する光学系と、
前記撮像素子と前記光学系からなる撮像ユニットの撮像方向を変更するための撮像方向変更手段と、
前記撮像素子の出力から任意の撮影領域を切り出す切り出し手段と、
前記切り出し手段により切り出された前記撮影領域の画像データを表示手段に表示させると共に、前記撮像方向変更手段により前記撮像方向を変更するのに伴って、前記表示手段に表示される前記撮影領域が変化しないように、前記切り出し手段により切り出される前記撮影領域を変更する制御手段と、を有することを特徴とする。

本発明によれば、撮像方向を変更しても、表示される撮影範囲の変化を抑制できる撮像装置を提供できる。

実施形態１における撮像装置１００と表示装置からなる撮像システムを説明するための機能ブロック図である。 実施形態１における表示装置２００の画像データの表示位置と高解像方向の関係を説明する図である。 図３（Ａ）は、実施形態１における光学系１１０の、撮像素子１２０の受光面上での各半画角における結像高さ（像高）ｙを等高線状に示した図である。図３（Ｂ）は、実施形態１における光学系１１０の、像高ｙと半画角θとの関係を表す射影特性を表した図である。 図４（Ａ）～（Ｃ）は、実施形態１におけるイメージサークル３００と撮像素子１２０の位置関係と画像データの特性を説明する図である。 実施形態１における駆動制御部１７０の制御フローを説明するフローチャートである。 実施形態１においてメモリに保管されている制御パラメータの例を示す図である。 図７（Ａ）、（Ｂ）は、実施形態１に係る撮像装置１００を搭載した無人航空機（ドローン）を上方から俯瞰した図である。 図８（Ａ）は、図７（Ａ）の撮像装置１００におけるイメージサークル３００と撮像素子１２０と切り出し領域４１０の関係を示した図である。図８（Ｂ）は図７（Ｂ）の撮像装置１００におけるイメージサークル３００と撮像素子１２０と切り出し領域４２０の関係を示した図である。 図９（Ａ）、（Ｂ）は、実施形態１の撮像装置１００を搭載した無人航空機（ドローン）７００を側方から俯瞰した図である。 図１０（Ａ）は、実施形態１の図９（Ａ）の撮像装置１００におけるイメージサークル３００と撮像素子１２０と切り出し領域４１０の関係を示した図である。図１０（Ｂ）は図９（Ｂ）の撮像装置１００におけるイメージサークル３００と撮像素子１２０と切り出し領域４１０の関係を示した図である。 実施形態２の撮像装置システムの機能ブロック図である。 図１２（Ａ）は、実施形態２の撮像装置１００と撮像装置１１００の２台を搭載した無人航空機（ドローン）を上方から俯瞰した図である。図１２（Ｂ）は、図１２（Ａ）で前方を撮影している撮像装置１００を、後方を撮影するように１８０°回転させた場合の撮影方向を説明する図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。ただし、本発明は以下の実施形態に限定されるものではない。なお、図面において、同一の部材または要素については同一の参照番号を付し、それらの重複する説明については省略または簡略化する。

［実施形態１］
図１は、実施形態１における撮像装置１００と表示装置からなる撮像システムを説明するための機能ブロック図である。実施形態１の撮像装置１００は、撮影した画像データを表示装置２００に送信して表示するように構成されている。

また、表示装置２００の操作部から、ユーザーが指示した高解像方向に関する情報を取得すると、全体の撮影方向（撮像方向）や表示される撮影範囲を維持しつつ、指示された高解像方向を、光学系の高解像度領域で撮影できるように構成されている。すなわち、撮像方向を変更しても、表示される撮影範囲の変化を抑制できるように構成されている。なお、以下の説明において撮影と撮像は同じ意味で使われる。

表示装置２００は、たとえば液晶ディスプレイを含み、撮像装置１００から取得した画像データを表示する機能と、表示された画像を見ながらユーザーが操作部を操作することによって高解像方向を指示できる機能を備えている。たとえば、画像データを表示する機能は、液晶ディスプレイに画像データを表示させることで実現され、表示される画像データは等距離射影画像を表示できるよう歪み補正される。

また、表示装置２００の画面の一部の位置を高解像方向として指定するための操作部として、液晶ディスプレイの表面に透明電極膜を備えた抵抗膜方式のタッチパネル等を備える。ユーザーがタッチパネルを指で押圧した時に、表示画面の中央方向と押圧した位置方向とのなす角を高解像方向（θｘ、θｙ）とすることで高解像方向を指示することができる。

これについて図２を用いて詳しく説明する。図２は、実施形態１における表示装置２００の画像データの表示位置と高解像方向の関係を説明する図である。黒枠で囲われた部分が液晶ディスプレイの表示領域であり、撮像装置１００で撮影された画像データが表示される。また破線の交点は、液晶ディスプレイの表示領域および表示する画像データの中央であり、画像データは中央を基準に撮像装置１００の画角として左右６０°、上下６０°の領域が表示されているものとする。

以後説明する方向の正負は、表示装置２００の表示領域（表示画面）の中央を原点として、右方向または上方向を正、左方向または下方向を負とし、方向を（左右方向角度、上下方向角度）として説明する。

表示領域の左下点は中央方向から撮像装置１００の画角が（－６０°、－６０°）の方向に対応し、表示領域の右上点は中央方向から撮像装置１００の画角が（６０°、６０°）の方向に対応する。表示領域の内部の点も方向情報を持ち、黒点Ａは中央方向となす角３０°の方向、黒点Ｂは中央方向となす角３０°の方向を示す点とすると、黒点Ａ方向は（３０°、０°）、黒点Ｂ方向は（０°、－３０°）となる。

つまり、ユーザーが黒点Ａを高解像方向として例えば押圧した場合、表示装置２００は、方向（３０°、０°）を高解像方向情報（θｘ、θｙ）として認識し撮像装置１００に送信する。このように、ユーザーが押圧する個所と表示領域の中央とのなす角を認識して高解像方向とすることができる。なお、上記の説明では、高解像方向をユーザーが指示する方法について説明した。

しかし、例えば画像認識装置を用いて撮像装置１００から取得した画像データから特定のオブジェクト（対象物）とそのオブジェクトの中央方向からのなす角を認識し、その方向を高解像方向として指定するようにしてもよい。すなわち、撮像素子から得られた画像データに基づき所定の対象物を画像認識をする認識手段を設け、画像認識された対象物が高解像度領域に対応するように撮像方向変更部１５０により撮像方向を変更しても良い。

撮像装置１００は、光学系１１０と、被写体像を撮像する撮像手段としての撮像素子１２０と、結像位置変更部１３０からなる撮像ユニット１４０と、撮像方向変更部１５０と、切り出し部１６０、駆動制御部１７０とを有する。駆動制御部１７０にはコンピュータとしてのＣＰＵが内蔵されており、記憶媒体としてのメモリに記憶されたコンピュータプログラムに基づき装置全体の各部の動作を制御する制御手段として機能する。

光学系１１０は、撮影画角のうち光軸周辺の狭い画角において、高精細な像を得ることができるようなイメージサークルを持つ光学特性を備え、撮像素子１２０の受光面に被写体像を形成する。

次に光学系１１０の光学特性について、図３を用いて具体的に説明する。図３は、実施形態１における光学系１１０の光学特性を説明するための図であり、図３（Ａ）は、実施形態１における光学系１１０の、撮像素子１２０の受光面上での各半画角における結像高さ（像高）ｙを等高線状に示した図である。

図３（Ｂ）は、実施形態１における光学系１１０の、像高ｙと半画角θとの関係を表す射影特性を表した図である。図３（Ｂ）では、半画角（光軸と入射光線とがなす角度）θを横軸とし、撮像素子の受光面上（像面上）での像高ｙを縦軸として示している。

実施形態１における撮像装置１００が有する光学系１１０は、図３（Ｂ）に示すように、所定の半画角θａ未満の領域と半画角θａ以上の領域でその射影特性ｙ（θ）が異なるように構成されている。したがって、単位あたりの半画角θに対する像高ｙの増加量を解像度というとき解像度が領域によって異なる。この局所的な解像度は、射影特性ｙ（θ）の半画角θでの微分値ｄｙ（θ）／ｄθで表されるともいえる。

すなわち、図３（Ｂ）の射影特性ｙ（θ）の傾きが大きいほど解像度が高いといえる。また、図３（Ａ）の等高線状の各半画角における像高ｙの間隔が大きいほど解像度が高いともいえる。なお、本実施形態における光学系１１０は、高解像度領域３００ａにおいてその射影特性ｙ（θ）がｆ×θよりも大きくなるように構成されている（ｆは光学系１１０の焦点距離）。

また、θｍａｘを光学系１１０が有する最大の半画角とするとき、θａとθｍａｘの比θａ／θｍａｘは所定の下限値以上であることが望ましく、例えば所定の下限値として０．１５～０．１６が望ましい。また、θａとθｍａｘの比θａ／θｍａｘは所定の上限値以下であることが望ましく、例えば０．２５～０．３５とすることが望ましい。例えば、θａを９０°とし、所定の下限値を０．１５、所定の上限値０．３５とする場合、θａは１３．５～３１．５°の範囲で決定することが望ましい。

さらに、光学系１１０は、その射影特性ｙ（θ）が、以下の数式１も満足するように構成されている。

ここで、ｆは前述のように光学系１１０の焦点距離であり、Ａは所定の定数である。下限値を１とすることで、同じ最大結像高さを有する正射影方式（ｙ＝ｆ×ｓｉｎθ）の魚眼レンズよりも中心解像度を高くすることができ、上限値をＡとすることで、魚眼レンズ同等の画角を得つつ良好な光学性能を維持することができる。所定の定数Ａは、高解像度領域と、低解像度領域の解像度のバランスを考慮して決めればよく、１．４～１．９となるようにするのが望ましい。

以上のように光学系１１０を構成することで、高解像度領域３００ａにおいては、高解像度が得られる一方、低解像度領域３００ｂでは、単位あたりの半画角θに対する像高ｙの増加量を小さくし、より広い画角を撮像することが可能になる。従って、魚眼レンズと同等の広画角を撮像範囲としつつ、高解像度領域３００ａにおいては、高い解像度を得ることができる。

また、実施形態１では、高解像度領域（低歪曲領域）においては、通常の撮像用の光学系の射影特性である中心射影方式（ｙ＝ｆ×ｔａｎθ）や等距離射影方式（ｙ＝ｆ×θ）に近似した特性としているため、光学歪曲が小さく、精細に表示することが可能となる。従って、周囲を目視する際における自然な遠近感が得られると共に、画質の劣化を抑えて良好な視認性を得ることができる。なお、上述の数式１の条件を満たす射影特性ｙ（θ）であれば、同様の効果を得ることができるため、実施形態１は図３（Ｂ）に示した射影特性に限定されない。

実施形態１においては、光学系１１０を通して撮像素子１２０の受光面上に形成される結像面図３（Ａ）の３００をイメージサークルと呼び正立像を結像する特性であるとする。なお、半画角θが所定の半画角θａ未満のときに撮像素子面上に形成される中心寄りの領域を高解像度領域３００ａ、半画角θが所定の半画角θａ以上の外寄りの領域を低解像度領域３００ｂと呼ぶ。また、実施形態１では、高解像度領域３００ａと低解像度領域３００ｂの境界の円を解像境界と呼ぶこととする。このように実施形態１の光学系は、撮像素子の受光面に高解像度領域と低解像度領域を有する被写体像を形成することができる。

実施形態１ではたとえば半画角θａ＝３０°、θｂ＝６０°、θｃ＝９０°であるとき、射影特性より像高ｙ（θａ）＝４ｍｍ、ｙ（θｂ）＝６ｍｍ、ｙ（θｃ）＝８ｍｍが求まるものとする。なお、本実施形態では光軸であるイメージサークルの中心を基準に同心円方向に同じ特性である光学系として説明するが、イメージサークルの中心は光軸とずれていても良い。また、以後説明する視野角はイメージサークルの中心を基準に右方向または上方向を正、左方向または下方向を負とする。左右方向の光学系の視野角（画角）をθＨＦＯＶ、上下方向の光学系の視野角（画角）をθＶＦＯＶとした場合、イメージサークル３００の画角は－９０°≦θＨＦＯＶ≦＋９０°、－９０°≦θＶＦＯＶ≦＋９０°となる。

撮像素子１２０は、複数の画素が二次元的に配置されたＣＭＯＳイメージセンサやＣＣＤイメージセンサ等を含み、光電変換エリアである受光面を有する。受光面に入射したイメージサークルの被写体像は電気信号に変換され、画像データとして後段の切り出し部１６０へ出力される。このように、部分的に高解像度領域を持つ光学系１１０と撮像素子１２０とを組み合わせることで、高解像度領域と低解像度領域を組み合わせた画像データを得ることができる。

次に図４（Ａ）～（Ｃ）は、実施形態１におけるイメージサークル３００と撮像素子１２０の位置関係と画像データの特性を説明する図である。図４（Ａ）は、撮像素子の中心とイメージサークルの中心が略一致し、撮像素子の上下方向がイメージサークルの半画角θｂの領域を含み、撮像素子の左右方向はイメージサークルの半画角θｃの領域を含む配置とした例を説明する図である。

撮像素子から出力される画像データは、イメージサークルと重なる領域の範囲を出力することができる。すなわち、撮像素子中心から左右方向の画像データ画角をθＨＡＯＶ、上下方向の画像データ画角をθＶＡＯＶとした場合、少なくとも－９０°≦θＨＡＯＶ≦＋９０°、－６０°≦θＶＡＯＶ≦＋６０°の範囲の画像データを出力することができる。

ここで、撮像素子仕様とイメージサークルの射影特性から画像データの画角θＨＡＯＶ、θＶＡＯＶを確認または導出できる方法を説明する。撮像素子１２０の受光面サイズが左右１６ｍｍ、上下１２ｍｍ、画素数は左右１６００画素、上下１２００画素であるとする。また、左右方向をｘｐｉｘ、上下方向をｙｐｉｘ、左下を原点として各画素の座標を（ｘｐｉｘ、ｙｐｉｘ）で表すと、撮像素子から出力される画像データの左下画素は（１、１）、右上画素は（１６００、１２００）となる。すると、撮像素子の中心と光軸の位置が一致している場合には、光軸は、画素（８００、６００）と画素（８０１、６０１）の間に位置することがわかる。

また、撮像素子の画素は中心から左右方向にそれぞれ８００画素、上下方向にそれぞれ６００画素存在することがわかる。また、受光面サイズ１６ｍｍに１６００画素であることから、１ｍｍあたりの撮像素子の左右方向画素数は１００画素と算出できる。同様に、受光面サイズ１２ｍｍに１２００画素であることから、１ｍｍあたりの撮像素子の上下方向画素数は、１００画素と算出できる。

左右方向の８００画素は像高ｙ（θｃ）＝８ｍｍと合致するため、それぞれ半画角θｃの領域を含み、画角－９０°≦θＨＡＯＶ≦＋９０°に対応している。また、上下方向の６００画素は像高ｙ（θｂ）＝６ｍｍと合致するため、それぞれ半画角θｂの領域を含み、画角－６０°≦θＶＡＯＶ≦＋６０°に対応していることを確認することができる。このように、撮像素子仕様とイメージサークルの射影特性と撮像素子中心とイメージサークル中心の位置関係から画像データの画角を確認または導出できる。

なお、光学系の光学特性や撮像素子仕様は本例に限定されない。任意の光学系の光学特性と撮像素子仕様と撮像素子とイメージサークルの位置関係から、撮像素子から出力される画像データの画角θＨＡＯＶ、θＶＡＯＶを確認または導出することができる。

図１の結像位置変更部１３０は、駆動制御部１７０から、イメージサークルの中心と撮像素子中心の相対的な位置を変更するための変更指示が出力された場合、イメージサークルと撮像素子１２０の相対的な位置関係を変更する。ここで、結像位置変更部１３０は、撮像素子の受光面と被写体像の相対的な位置を変更するための結像位置変更手段として機能している。これによって、撮像素子１２０が出力する画像データの高解像方向と全体の撮影方向（撮像方向）の関係、即ち、画面内における高解像度領域の位置を変更できる。

イメージサークルに対する撮像素子の相対的な位置変更は、たとえば、ラックピニオンギア等の物理的な移動機構を用いて撮像素子を水平に移動させることで実現できる。イメージサークルの中心と撮像素子中心の相対的な位置が変化すると、撮像素子の受光面の端部迄の距離が変わり、画像データの画角θＨＡＯＶ、θＶＡＯＶの範囲が変化する。つまり、イメージサークルと撮像素子の相対的な位置関係を変更することで、撮像素子から出力される画像データの中心方向（全体の撮影方向）を変更することができる。

また同時に、画像データの画角θＨＡＯＶ、θＶＡＯＶにおける高解像度領域の位置を全体の撮影方向からシフトすることができる。このように、イメージサークルの中心と撮像素子の位置関係を変更することで、撮像素子から出力される画像データの中心方向（全体の撮影方向）と高解像度領域の方向の関係を変更することができる。

これについて図４（Ｂ）を用いて具体的に説明する。図４（Ｂ）は、図４（Ａ）撮像素子の中心がイメージサークルの中心（光軸）から２ｍｍだけ上方に水平移動した場合について説明するための図であり、図４（Ａ）は変更前、図４（Ｂ）は変更後を表す図である。

変更後の光軸は、撮像素子仕様である１ｍｍあたりの画素数１００より、変更前の光軸と比較し画像データ２００画素分だけ下方にずれており、光軸は、画素（８００、４００）と画素（８０１、４０１）の間に位置している。

したがって、光軸から画面端までの画素数は上方向に８００画素、下方向に４００画素となり、イメージサークルの射影特性から、画像データの上下方向の画角は－３０°≦θＶＡＯＶ≦＋９０°の範囲に変化する。また、画像データの画面中心（全体の撮影方向）を（θｘａ、θｙａ）と表すと、図４（Ａ）では光軸方向と同じ（０°、０°）であったが、図４（Ｂ）では上下方向の画角の変化に合わせて（０°、３０°）に変化する。なお、高解像方向は光軸方向から変化しないため、全体の撮影方向と高解像方向の関係が変わることがわかる。

このように、結像位置変更部１３０は、イメージサークルと撮像素子１２０の相対的な位置関係を変更させることで、撮像素子１２０が出力する画像データの高解像方向と全体の撮影方向の関係を変更することができる。また、この関係を用いれば、撮像素子仕様と射影特性と必要な画角から必要な像高を求め、撮像素子とイメージサークルの中心の移動量を導出することができる。

なお、光学系の光学特性や撮像素子仕様は本件に限定するものではなく、任意の光学系の光学特性と撮像素子仕様と撮像素子とイメージサークルの位置関係から、画像データの（θｘａ、θｙａ）および高解像方向を導出または確認することが可能である。

撮像方向変更部１５０は、駆動制御部１７０の光軸方向変更指示に従い、撮像ユニット１４０の光軸方向を変更する機能を備え、撮像素子と光学系からなる撮像ユニットの撮像方向を変更するための撮像方向変更手段として機能している。

光軸方向の変更は、撮像ユニット１４０または撮像装置１００を、パンチルト機能を備えた回転台（電動雲台）などを用いて回転させる。したがって、回転方向を（θｐａｎ、θｔｉｌｔ）とすれば、高解像方向を含む全体の撮影方向（θｘａ、θｙａ）を（θｐａｎ、θｔｉｌｔ）の分だけ変化することができる。なお、光軸方向の変更は例えばパン方向だけ、或いはチルト方向だけなど、所定の１つの回転方向についてだけ変更するものであっても良い。

切り出し部１６０は、駆動制御部１７０からの切り出し領域指示に従い、撮像素子１２０の出力としての画像データの任意の一部の撮影領域を切り出し、表示装置２００に出力する切り出し手段として機能している。たとえば、駆動制御部１７０から画像データの対角座標情報（ｘ１、ｙ１）（ｘ２、ｙ２）を受け取ると、四隅の画素座標情報が、画素（ｘ１、ｙ１）、画素（ｘ２、ｙ１）、画素（ｘ１、ｙ２）、画素（ｘ２、ｙ２）で囲まれた領域の画像データを切り出す。切り出し部１６０により切り出された撮影領域の画像データは表示手段としての表示装置２００で表示される。

画像データの一部分を切り出すことで画像データの画角が変更できる方法について図４（Ｃ）を用いて説明する。図４（Ｃ）は、図４（Ａ）の撮像素子から出力される画像データを説明する図である。実線４００は、画素（１、１）、画素（１６００、１）、画素（１、１２００）、画素（１６００、１２００）で囲まれた領域の画像データであり、－９０°≦θＨＡＯＶ≦＋９０°、－６０°≦θＶＡＯＶ≦＋６０°の画角特性を持つ画像データである。

破線の切り出し領域４１０は、実線４００の領域から左右方向をトリミングした画素（２０１、１）、画素（１４００、１）、画素（２０１、１２００）、画素（１４００、１２００）で囲まれた領域の画像データである。ここで左右方向の切り出し後の画像データの画角をθＨｃｒｏｐ、上下方向の切り出し後の画像データの画角をθＶｃｒｏｐとする。すると、いずれも図４（Ａ）のイメージサークルの半画角θｂの領域、像高ｙ（θｂ）＝６ｍｍの領域を含んで重なることから－６０°≦θＨｃｒｏｐ≦＋６０°、－６０°≦θｃｒｏｐ≦＋６０°の画角の画像データであることが分かる。

このように、撮像素子１２０から出力された画像データの画角θＨＡＯＶ、θＶＡＯＶから、必要な任意の撮影画角θＨｃｒｏｐ、θＶｃｒｏｐに相当する像高を求め、必要な画素領域を導出することによって、必要な画角を持つ画像データを切り出すことができる。

なお、光学系の光学特性や撮像素子仕様は本例に限定するものではなく、任意の光学系の光学特性と撮像素子仕様と撮像素子とイメージサークルの位置関係から、任意の画角をもつ画像データの切り出し領域を確認または導出することができる。

駆動制御部１７０は、取得した高解像方向情報に基づき、高解像方向が画像データの高解像度領域として出力されるよう撮像方向変更部１５０に光軸方向変更指示を行う。すなわち、駆動制御部１７０は、撮像方向変更部１５０により撮像方向を変更することによって、表示装置に表示される画像データの一部（高解像方向）が高解像度領域に対応するように制御している。また、その際に、表示画面における変更前の光軸方向を維持するよう結像位置変更部１３０または切り出し部１６０に指示する。

次に図５から図１１の例を用いて駆動制御部１７０の制御を具体的に説明する。
図５は、実施形態１における駆動制御部１７０の制御フローを説明するフローチャートである。駆動制御部１７０内のＣＰＵがメモリ内のコンピュータプログラムを実行することにより順次行われる。

図５のステップＳ５０１は、駆動制御部１７０が高解像方向情報を取得すると開始するステップである。表示装置２００より高解像方向情報として初期方向（０°、０°）、黒点Ａ（３０°、０°）、黒点Ｂ（０°、－３０°）を取得したとして説明を続ける。

ステップＳ５０２は、駆動制御部１７０が高解像方向情報と対応する制御パラメータを駆動制御部１７０内の不図示のメモリから取得するステップである。制御パラメータは、撮像方向変更部１５０に指示する光軸方向、結像位置変更部１３０に指示する撮像素子１２０の移動量、切り出し部１６０に指示する切り出し領域情報を含む。

図６は、実施形態１においてメモリに保管されている制御パラメータの例を示す図である。図６では、左端の列に高解像方向が記載され、右の列には、対応する全体の撮影方向（表示される撮影範囲）を維持しつつ高解像方向を画像データの高解像度領域で撮影することができる制御パラメータの例が記載されている。前述のように、制御パラメータとしては光軸方向、撮像素子の移動量、切り出し領域が含まれている。

ステップＳ５０３は、駆動制御部１７０がステップＳ５０２で取得した制御パラメータを用いて撮像方向変更部１５０、結像位置変更部１３０、切り出し部１６０に制御指示するステップである。

図６から図８を用いて、撮像方向変更部１５０と切り出し部１６０の制御によって、全体の撮影方向（表示される撮影範囲）を維持しつつ、高解像方向を画像データの高解像度領域で撮影する例を説明する。

図７（Ａ）、（Ｂ）は、実施形態１に係る撮像装置１００を搭載した無人航空機（ドローン）を上方から俯瞰した図であり、図７の上方向がドローンの前方向に対応しており、撮像装置１００は移動装置としてのドローン７００の前方向に設置されている。７０１は移動装置としてのドローンの移動を制御するための移動制御手段としての回転羽根であり、ドローン７００の四隅に配置されており、回転羽根７０１の回転によりドローン７００は移動する。

図７（Ａ）はドローンの前方向と、撮像装置１００から出力される画像データの画角と、全体の撮影方向と高解像方向が（０°、０°）で一致した例を示す図である。図７（Ａ）では、画像データ全体の撮影画角が－６０°≦θＨｃｒｏｐ≦６０°、解像境界を＋３０°と－３０°にした例を示している。

図７（Ｂ）は高解像方向が（３０°、０°）、光軸方向３０°、切り出し部１６０から出力される画像データの全体の撮影方向０°、画像データ全体の撮影画角が―６０°≦θＨｃｒｏｐ≦６０°、解像境界を０°と６０°にした例を示す図である。

また図８（Ａ）は、図７（Ａ）の撮像装置１００におけるイメージサークル３００と撮像素子１２０と切り出し領域４１０の関係を示した図である。図８（Ｂ）は図７（Ｂ）の撮像装置１００におけるイメージサークル３００と撮像素子１２０と切り出し領域４２０の関係を示した図である。

まず図７（Ａ）の場合の駆動制御部１７０のステップＳ５０２とＳ５０３の制御について説明する。駆動制御部１７０はＳ５０２において、初期高解像方向（０°、０°）となる制御パラメータを図６のテーブルから取得する。具体的には、図６のテーブルより高解像方向が（０°、０°）に対応した制御パラメータである、撮像方向変更部１５０への制御値（光軸方向）、結像位置変更部１３０への制御値（撮像素子の移動量）、切り出し部１６０への切り出し領域を取得する。

すなわち、駆動制御部１７０はＳ５０３において、撮像方向変更部１５０へ光軸方向（０°、０°）を指示する。すると撮像方向変更部１５０は撮像ユニット１４０または撮像装置１００を、パンチルト機能を備えた回転台（電動雲台）などを用いて光軸を正面方向（０°、０°）に設定する。

また、駆動制御部１７０は、結像位置変更部１３０へ光軸と撮像素子中心の変位量（撮像素子の移動量）０ｍｍを指示する。すると、結像位置変更部１３０はイメージサークル３００の中心と撮像素子１２０の中心を図８（Ａ）のように一致させる。また、駆動制御部１７０は、切り出し部１６０へ切り出し領域（２０１、１）（１４００、１２００）を指示する。すると、切り出し部１６０は図８（Ａ）の切り出し領域４１０を切り出す。

図８（Ａ）の関係は図４（Ａ）と図４（Ｃ）で説明した関係と同じであるから、図７（Ａ）ように全体の撮影画角が－６０°≦θＨｃｒｏｐ≦＋６０°、－６０°≦θＶｃｒｏｐ≦＋６０°となる。したがって、撮像装置１００は全体の撮影方向と高解像方向（０°、０°）が同じである画像データを出力することができる。

次に図７（Ｂ）の場合の駆動制御部１７０のステップＳ５０２とＳ５０３の制御について説明する。駆動制御部１７０はＳ５０２において、高解像方向（３０°、０°）に対応した制御パラメータを図６から取得する。すなわち、駆動制御部１７０はＳ５０３において、撮像方向変更部１５０へ光軸方向（３０°、０°）を指示する。

すると、撮像方向変更部１５０は撮像ユニット１４０または撮像装置１００を、パンチルト機能を備えた電動雲台などを用いて光軸を正面方向から３０°右に回転させ、画角を－６０°≦θＨｃｒｏｐ≦６０°から－３０°≦θＨｃｒｏｐ≦９０°に変更する。

また、駆動制御部１７０は、結像位置変更部１３０へ光軸と撮像素子中心の変位量（撮像素子の移動量）０ｍｍを指示する。すると、結像位置変更部１３０はイメージサークル３００の中心と撮像素子１２０の中心を図８（Ｂ）のように一致させる。

また、駆動制御部１７０は、切り出し部１６０へ切り出し領域（１、１）（１２００、１２００）を指示する。すると、切り出し部１６０は図８（Ｂ）の切り出し領域４２０を切り出す。図８（Ｂ）の切り出し領域４２０は図８（Ａ）の切り出し領域４１０と比較し左に３０°シフトした切り出し領域である。

すなわち、光軸を３０°右に回転させることによって高解像方向を右にシフトした状態で、切り出し領域を４１０から４２０へ変更することにより、切り出し領域全体を左に３０°シフトすることができる。したがって、撮像装置１００は図７（Ｂ）のように全体の撮影画角が－６０°≦θＨｃｒｏｐ≦＋６０°、－６０°≦θＶｃｒｏｐ≦＋６０°となる。すなわち、全体の撮影方向や、もともと移動しない被写体像の位置や、表示されている撮影範囲を維持しつつ高解像度領域である光軸方向を高解像方向（３０°、０°）に向けた画像データを出力することができる。

すなわち、切り出し部から出力される画像データの撮影画角θＨｃｒｏｐ、θＶｃｒｏｐが撮像方向変更部１５０の制御によって変わっても、撮像素子１２０から出力される画像データの画角θＨＡＯＶ、θＶＡＯＶに光軸変化前の画角が含まれている。したがって、切り出し部１６０の切り出し領域を変更することで全体の撮影方向や表示されている撮影領域を維持することができる。

このように実施形態１では、撮像方向変更部１５０の制御と切り出し部１６０の制御を組み合わせることにより、全体の撮影方向（表示される撮影範囲）を維持しつつ、高解像方向を画像データの高解像度領域で撮影することができる。すなわち、撮像方向変更部１５０により撮像方向を変更するのに伴って、切り出し部１６０により切り出される撮影領域を変更しているので表示装置に表示されるもともと移動しない被写体像の位置や、表示される撮影範囲が変化しない。

次に、図６、図９、図１０を用いて、撮像方向変更部１５０と結像位置変更部１３０の制御の組み合わせにより、全体の撮影方向や被写体像の位置や表示される撮影範囲を維持しつつ、高解像方向を画像データの高解像度領域で撮影することができる例を説明する。

図９（Ａ）、（Ｂ）は、実施形態１の撮像装置１００を搭載した無人航空機（ドローン）７００を側方から俯瞰した図であり、図の左方向がドローン７００の前方向であり、撮像装置１００はドローン７００の前方向に設置されている。

図９（Ａ）は高解像方向（０°、０°）、光軸方向（０°）、切り出し部１６０から出力される画像データの全体の撮影方向（０°）、画角－６０°≦θＶｃｒｏｐ≦６０°、解像境界（３０°と－３０°）の場合を示す図である。

図９（Ｂ）は高解像方向（０°、－３０°）、光軸方向（－３０°）、切り出し部１６０から出力される画像データの全体の撮影方向（０°）、画角－６０°≦θＶｃｒｏｐ≦６０°、解像境界（０°と－６０°）の場合を示す図である。

また図１０（Ａ）は、図９（Ａ）の撮像装置１００におけるイメージサークル３００と撮像素子１２０と切り出し領域４１０の関係を示した図であり、図８（Ａ）と同じ図である。図１０（Ｂ）は図９（Ｂ）の撮像装置１００におけるイメージサークル３００と撮像素子１２０と切り出し領域４１０の関係を示した図である。

まず図９（Ａ）の場合の駆動制御部１７０のステップＳ５０２とＳ５０３の制御は、図７（Ａ）の制御と同じであるため説明を省略する。図９（Ｂ）の場合、駆動制御部１７０はステップＳ５０２において、高解像方向（０°、－３０°）となるパラメータを図６のテーブルから取得する。駆動制御部１７０はステップＳ５０３において、撮像方向変更部１５０へ光軸方向（０°、－３０°）を指示する。

すると、撮像方向変更部１５０は撮像ユニット１４０または撮像装置１００を、パンチルト機能を備えた電動雲台などを用いて光軸を正面方向から３０°下に回転させて、画角を－６０°≦θＶｃｒｏｐ≦６０°から－９０°≦θＶｃｒｏｐ≦３０°に変更する。

また、駆動制御部１７０は、結像位置変更部１３０へ撮像素子中心を上方２ｍｍの位置になるよう指示する。すると、結像位置変更部１３０は撮像素子の位置を上方２ｍｍ移動させ、図１０（Ｂ）の切り出し領域４２０が図１０（Ａ）の切り出し領域４１０と比較し上方に３０°シフトした切り出し領域になる。

すなわち、光軸を３０°下に回転させた状態で、撮像素子１２０の位置を図１０（Ａ）の位置から図１０（Ｂ）の位置へ変更することにより、切り出し領域全体を上方に３０°変更することができる。したがって、撮像装置１００は図９（Ｂ）のように全体の撮影画角が－６０°≦θＨｃｒｏｐ≦＋６０°、－６０°≦θＶｃｒｏｐ≦＋６０°となる。よって、全体の撮影方向や被写体像の位置や表示される撮影範囲を維持しつつ高解像度領域である光軸方向を高解像方向（０°、－３０°）に向けた画像データを出力することができる。

このように撮像方向変更部１５０の制御によって、切り出し部から出力される画像データの撮影画角θＨｃｒｏｐ、θＶｃｒｏｐは変わってしまう。しかし、撮像素子１２０から出力される画像データの画角θＨＡＯＶ、θＶＡＯＶを、結像位置変更部１３０により撮像素子の位置変更をして光軸変化前の画角が含まれているよう変更することで、全体の撮影方向や撮影領域を維持することができる。

すなわち、撮像方向変更部１５０の制御と結像位置変更部１３０の制御の組み合わせによっても、全体の撮影方向を維持しつつ、高解像方向を画像データの高解像度領域で撮影することができる。すなわち、撮像方向変更部１５０により撮像方向を変更するのに伴って、結像位置変更部１３０により撮像素子の受光面と被写体像の相対的な位置を変更しているので、表示装置に表示される被写体像の位置や表示される撮影範囲が変化しない。

以上のように、実施形態１では、全体の撮影方向や被写体位置や表示される撮影範囲を維持しつつ、高解像方向を画像データの高解像度領域で撮影する方法として、撮像方向変更部１５０と切り出し部１６０の制御方法を説明した。また、撮像方向変更部１５０と結像位置変更部１３０の制御方法について説明した。しかしながら、他の方法として、撮像方向変更部１５０と切り出し部１６０と結像位置変更部１３０とをそれぞれを制御してもよい。

また、以上の説明では、高解像方向情報と合致する制御パラメータをメモリから取得し駆動制御部１７０がそれらの制御パラメータに基づき制御をする例を説明した。しかし、駆動制御部１７０、光学系１１０の射影特性や撮像素子１２０の仕様から、必要な高解像方向と全体の撮影方向や被写体像の位置や表示される撮影範囲を維持するよう、撮像方向変更部と切り出し部と結像方向変更部への制御値を演算して制御してもよい。

また、実施形態１では、高解像方向を画像データの高解像度領域の中心に合わせる例を説明したが、高解像方向が高解像度領域に含まれていれば良く、必ずしも高解像方向を高解像度領域の中心に合わせる必要はない。

また、実施形態１の駆動制御部１７０は高解像方向情報を取得しているが、高解像度領域情報であっても良く、その場合には、高解像度領域を含むよう高解像方向を決めれば同様に制御することができる。また、実施形態１では、撮像方向変更部１５０への制御指示は光軸方向を指定しているが、これに限定されるものではなく、例えば高解像度領域方向を指示する方法であってもよい。

また、実施形態１では、全体の撮影方向（θｘａ、θｙａ）、および全体の撮影画角θＨｃｒｏｐ、θＶｃｒｏｐが同一となるように維持する例を説明したが、同一でなくてもほぼ同じ或いは類似するように制御するものであってもよい。

また、実施形態１では、撮像装置１００から出力される画像データは光学系の特性について補正せずにそのまま出力する例を説明した。しかし、高解像方向と全体の撮影方向や被写体像の位置や表示される撮影範囲をある程度維持できる処理であれば、歪補正など必要な画像処理を行ってもよい。

また、実施形態１では、撮像装置１００から出力される画像データは撮像素子の光電変換信号をそのまま出力する例を説明した。しかし、不図示の補正回路（補正手段）によって、高解像度領域に対応する高解像方向の画像のダイナミックレンジ拡大やコントラスト強調や色深度強調などの補正をすることで、さらに高解像方向の識別性能を向上させることができる。

また、実施形態１では、１つの撮像装置１００を用いて説明した。しかし、高解像方向情報を複数の撮像装置１００に送信することで、全体の撮影方向や被写体像の位置や表示される撮影範囲を維持したまま、指定された高解像方向を高解像データの高解像度領域で３Ｄ撮影することもできる。

［実施形態２］
実施形態１では、１台の撮像装置で、全体の撮影方向や被写体像の位置や表示される撮影範囲を維持しつつ、高解像方向を画像データの高解像度領域で撮影することができる方法を説明した。実施形態２においては、複数台の撮像装置（撮像ユニット）を用いる例について説明する。

図１１は、実施形態２の撮影システムの機能ブロック図であり、実施形態１の撮像装置１００に対して、撮像方向変更部を備えた撮像装置１１００を２台加えた撮影システムの例を示している。なお、実施形態１と同じ番号のブロックは同じ機能を備えるものとする。

それぞれの撮像装置１１００は、左右方向に１２０°の撮影画角の画像データを表示装置１２００に出力できる撮像ユニット１１４０を備え、撮像方向変更部１１５０によって撮像ユニット１１４０の撮影方向を変更することができる。すなわち、実施形態２においては、撮像ユニットを複数有し、複数の撮像ユニットは、それぞれの撮像方向を変更するための撮像方向変更部を有する。

表示装置１２００は、撮像装置１００と２台の撮像装置１１００の画像データを取得し全周を３６０度表示する機能を備えている点が表示装置２００と異なる。撮像装置１００の駆動制御部１１７０は、取得した高解像方向情報にそれぞれオフセットを加えて２つの撮像装置１１００の撮像方向変更部１１５０に送信する機能を有する。

以下、図１２を用いて図１１の動作を具体的に説明する。図１２（Ａ）は、撮像装置１００と撮像装置１１００の２台を搭載した無人航空機（ドローン）を上方から俯瞰した図であり、図１２の上方向をドローンの前方向とすると、各撮像装置はドローンの前方に３台設置されている。

撮像装置１００は、図７（Ａ）と同じ光軸方向で同じ画角の撮影がされている。撮像装置１１００の撮影方向（光軸）は、撮像装置１００の撮影方向（光軸）に対してそれぞれ＋１２０°と－１２０°の方向となるよう設置されている。各撮像装置は左右に６０°の撮影画角を持つため、撮影システムは左右方向の全周が撮影できるようになっている。なお、隣り合う撮像装置の画角を互いに一部オーバーラップさせるために、各撮像装置の画角を１２０°以上にすることが望ましい。

次に、後方を高解像方向にする場合について、駆動制御部１１７０で行う制御について説明する。図１２（Ｂ）は、図１２（Ａ）で前方を撮影している撮像装置１００を、後方を撮影するように１８０°回転させた場合の撮影方向を説明する図である。

駆動制御部１１７０は、（１８０°、０）の高解像方向情報を取得すると、撮像装置１００の撮像方向変更部１５０に撮像ユニット１４０の撮影方向を（１８０°、０）に変更するよう指示する。

それに伴って、２台の撮像装置１１００に、撮像装置１００の撮影方向に対してそれぞれ＋１２０°と－１２０°の方向の撮影方向（光軸）関係（角度差、オフセット）を維持するよう指示する。すなわち、複数の撮像ユニットのそれぞれの撮像方向が互いに所定の関係（光軸が１２０°ずつずれた角度関係）をもって変化するように制御する。その結果、撮像装置１００と２台の撮像装置１１００は図１２（Ａ）と同様に左右方向の全周を３６０°撮影することができる。

以上のように、実施形態２においては、高解像撮影できるカメラを回転させた場合であっても、複数の撮像装置をオフセットを加えて撮影方向を制御している。したがって、全体の撮影方向や被写体像の位置や表示される撮影範囲を維持しつつ、高解像方向を画像データの高解像度領域で撮影することができる。

［実施形態３］
上述の実施形態で説明した様々な機能、処理または方法は、パーソナルコンピュータ、マイクロコンピュータ、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）またはマイクロプロセッサがプログラムを実行することによって実現することもできる。以下、実施形態３では、パーソナルコンピュータ、マイクロコンピュータ、ＣＰＵまたはマイクロプロセッサを「コンピュータＸ」と呼ぶ。実施形態３では、コンピュータＸを制御するためのプログラムであって、上述の実施形態で説明した様々な機能、処理または方法を実現するためのプログラムを「プログラムＹ」と呼ぶ。

上述の実施形態で説明した様々な機能、処理または方法は、コンピュータＸがプログラムＹを実行することによって実現される。この場合において、プログラムＹは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体を介してコンピュータＸに供給される。実施形態３におけるコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、ハードディスク装置、磁気記憶装置、光記憶装置、光磁気記憶装置、メモリカード、揮発性メモリ、不揮発性メモリなどの少なくとも１つを含む。実施形態３におけるコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙな記憶媒体である。

［実施形態４］
上述の実施形態においては移動装置としてドローン７００の例を用いて説明した。しかし、移動装置はドローンに限定されるものではなく、自動車、自動二輪車、自転車、車椅子、船舶、飛行機、ロボットなどの移動が可能な装置であれば、どのようなものであってもよい。

１００：撮像装置
１１０：光学系
１２０：撮像素子
１３０：結像位置変更部
１４０：撮像ユニット
１５０：撮像方向変更部
１６０：切り出し部
１７０：駆動制御部
２００：表示装置

Claims (17)

1. 被写体像を撮像する撮像素子と、
   前記撮像素子の受光面に前記被写体像を形成する光学系と、
   前記撮像素子と前記光学系からなる撮像ユニットの撮像方向を変更するための撮像方向変更手段と、
   前記撮像素子の出力から任意の撮影領域を切り出す切り出し手段と、
   前記切り出し手段により切り出された前記撮影領域の画像データを表示手段に表示させると共に、前記撮像方向変更手段により前記撮像方向を変更するのに伴って、前記表示手段に表示される前記撮影領域が変化しないように、前記切り出し手段により切り出される前記撮影領域を変更する制御手段と、を有することを特徴とする撮像装置。
2. 被写体像を撮像する撮像素子と、
   前記撮像素子の受光面に前記被写体像を形成する光学系と、
   前記撮像素子と前記光学系からなる撮像ユニットの撮像方向を変更するための撮像方向変更手段と、
   前記撮像素子の前記受光面と前記被写体像の相対的な位置を変更するための結像位置変更手段と、
   前記撮像素子から得られた画像データを表示手段に表示させると共に、前記撮像方向変更手段により前記撮像方向を変更するのに伴って、前記表示手段に表示される前記撮影領域が変化しないように前記結像位置変更手段により前記撮像素子の前記受光面と前記被写体像の相対的な位置を変更する制御手段と、を有することを特徴とする撮像装置。
3. 前記光学系は前記撮像素子の前記受光面に高解像度領域と低解像度領域を有する前記被写体像を形成することを特徴とする請求項１又は２に記載の撮像装置。
4. 前記制御手段は、前記撮像方向変更手段により前記撮像方向を変更することによって、前記表示手段に表示される画像データの一部が前記高解像度領域に対応するように制御することを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。
5. 前記光学系の焦点距離をｆ、半画角をθ、像面での像高をｙ、像高ｙと半画角θとの関係を表す射影特性をｙ（θ）とするとき、
   前記高解像度領域におけるｙ（θ）はｆ×θよりも大きく、前記低解像度領域における前記射影特性とは異なることを特徴とする請求項３又は４に記載の撮像装置。
6. 前記高解像度領域は、中心射影方式（ｙ＝ｆ×ｔａｎθ）または等距離射影方式（ｙ＝ｆ×θ）に近似した射影特性となるように構成されていることを特徴とする請求項３～５のいずれか１項に記載の撮像装置。
7. θｍａｘを前記光学系が有する最大の半画角、Ａを所定の定数とするとき、
   

   

   を満足するように構成されていることを特徴とする請求項３～６のいずれか１項に記載の撮像装置。
8. 前記高解像度領域に対応する画像のダイナミックレンジ拡大、コントラスト強調、又は色深度を補正する補正手段を有することを特徴とする請求項３～７のいずれか１項に記載の撮像装置。
9. 前記表示手段の画面の一部の位置を高解像方向として指定するための操作部を有することを特徴とする請求項３～８のいずれか１項に記載の撮像装置。
10. 前記撮像素子から得られた画像データに基づき所定の対象物を画像認識をする認識手段を有し、
    前記制御手段は、前記画像認識された前記対象物が前記高解像度領域に対応するように前記撮像方向変更手段により前記撮像方向を変更することを特徴とする請求項３～９のいずれか１項に記載の撮像装置。
11. 前記撮像ユニットを複数有し、
    複数の前記撮像ユニットは、それぞれの前記撮像方向を変更するための前記撮像方向変更手段を有することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
12. 前記制御手段は、複数の前記撮像ユニットのそれぞれの前記撮像方向が互いに所定の関係をもって変化するように制御することを特徴とする請求項１１に記載の撮像装置。
13. 請求項１～１２のいずれか１項に記載の撮像装置を有し、
    移動装置の移動を制御する移動制御手段を有することを特徴とする移動装置。
14. 被写体像を撮像する撮像素子と、前記撮像素子の受光面に前記被写体像を形成する光学系と、を有する撮像装置を制御する撮像方法であって、
    前記撮像素子の出力から任意の撮影領域を切り出す切り出して表示させると共に、前記撮像素子と前記光学系からなる撮像ユニットの撮像方向を変更するのに伴って、表示される前記撮影領域が変化しないように、前記切り出して表示される前記撮影領域を変更することを特徴とする撮像方法。
15. 被写体像を撮像する撮像素子と、前記撮像素子の受光面に前記被写体像を形成する光学系と、を有する撮像装置を制御する撮像方法であって、
    前記撮像素子から得られた画像データを表示させると共に、前記撮像素子と前記光学系からなる撮像ユニットの撮像方向を変更するのに伴って、表示される前記撮影領域が変化しないように、前記撮像素子の前記受光面と前記被写体像の相対的な位置を変更することを特徴とする撮像方法。
16. 被写体像を撮像する撮像素子と、前記撮像素子の受光面に前記被写体像を形成する光学系と、を有する撮像装置のコンピュータに、
    前記撮像素子の出力から任意の撮影領域を切り出す切り出して表示させると共に、前記撮像素子と前記光学系からなる撮像ユニットの撮像方向を変更するのに伴って、表示される前記撮影領域が変化しないように、前記切り出して表示される前記撮影領域を変更させるためのコンピュータプログラム。
17. 被写体像を撮像する撮像素子と、前記撮像素子の受光面に前記被写体像を形成する光学系と、を有する撮像装置のコンピュータに、
    前記撮像素子から得られた画像データを表示させると共に、前記撮像素子と前記光学系からなる撮像ユニットの撮像方向を変更するのに伴って、表示される前記撮影領域が変化しないように、前記撮像素子の前記受光面と前記被写体像の相対的な位置を変更させるためのコンピュータプログラム。

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