JP2023088571A - 車椅子 - Google Patents

Abstract

【課題】使用者が自力で立ち上がれない場合であっても介助を必要とせずに起立可能な車椅子を提供する。【解決手段】車椅子１は、フレーム１０と、前記フレーム１０に回転自在に取り付けられて前記フレーム１０を支持する複数の車輪２０と、使用者が着座する座面４１を有して前記フレーム１０に取り付けられ、少なくとも使用者が着座する着座位置と使用者が前記フレーム１０の後方から出入り可能な退避位置とに前記座面４１が移動可能なシート４０と、前記フレームに１０取り付けられ、前記着座位置に位置する前記シート４０の前方に設けられて使用者を支持して起立動作を介助する介助機構６０と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車椅子に関する。

特許文献１には、使用者の臀部とベッドの上面との間で二分割に開閉するシート座面を備える車椅子が開示されている。

特開２０１２－０４００３９号公報

しかしながら、特許文献１の車椅子では、ベッドから車椅子、又は車椅子からベッドへ使用者が移動する際には、使用者はベッド又はシート座面から臀部を離すように立ち上がる必要がある。そのため、使用者が自力で立ち上がれない場合には、介助者による介助が必要である。

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、使用者が自力で立ち上がれない場合であっても介助を必要とせずに起立可能な車椅子を提供することを目的とする。

本発明のある態様では、車椅子は、フレームと、前記フレームに回転自在に取り付けられて前記フレームを支持する複数の車輪と、使用者が着座する座面を有して前記フレームに取り付けられ、少なくとも使用者が着座する着座位置と使用者が前記フレームの後方から出入り可能な退避位置とに前記座面が移動可能なシートと、前記フレームに取り付けられ、前記着座位置に位置する前記シートの前方に設けられて使用者を支持して起立動作を介助する介助機構と、を備える。

本発明のある態様によれば、使用者が自力で立ち上がれない場合であっても介助を必要とせずに起立可能な車椅子を提供することができる。

図１は、本発明の実施形態に係る車椅子の斜視図である。 図２は、図１における要部の分解図である。 図３は、車椅子の制御ブロック図である。 図４は、走行状態における車椅子を示す側面図である。 図５は、図４から支柱が伸長してアームが上昇した状態を示す側面図である。 図６は、図５から支柱が基準位置から前傾した状態を示す側面図である。 図７は、図６からシートが回動した状態を示す側面図である。 図８は、図７から支柱が基準位置に戻った状態を示す側面図である。 図９は、図８から支柱が収縮してアームが下降した状態を示す側面図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る車椅子１について説明する。

まず、図１から図３を参照して、車椅子１の構成について説明する。以下では、車椅子１の長さ方向を「前後方向」と称し、車椅子１の幅方向を「左右方向」と称し、車椅子１の高さ方向を「上下方向」と称する。

図１は、車椅子１の斜視図である。図２は、図１における要部の分解図である。図３は、車椅子１の制御ブロック図である。

車椅子１は、フレーム１０と、複数の車輪２０と、駆動機構３０と、シート４０と、シート移動機構５０と、介助機構６０と、制御部７０と、操作部８０（図３参照）と、を備える。車椅子１は、使用者（図示省略）が自力で立ち上がれない場合であっても、介助者による介助を必要とせずに起立して乗り降りが可能なものである。

図１及び図２に示すように、フレーム１０は、車椅子１の本体を構成する。フレーム１０は、略矩形のはしご状に形成される。フレーム１０の４つの角部には、車輪２０が各々設けられる。フレーム１０は、車輪２０によって支持される。フレーム１０は、駆動機構３０と、シート４０と、シート移動機構５０と、介助機構６０と、制御部７０と、操作部８０と、を支持する。

車輪２０は、フレーム１０に回転自在に取り付けられてフレーム１０を支持する。車輪２０は、一対の駆動輪２１と、一対の従動輪２２と、を有する。

駆動輪２１は、フレーム１０の前側（前端部）に設けられる前輪である。駆動輪２１は、フレーム１０の前後方向に向かって転舵不能に設けられる小型の車輪である。一対の駆動輪２１は、左右方向に間隔をあけて設けられる。駆動輪２１は、後述する駆動部としての駆動用モータ３１によって駆動されて回転する。

従動輪２２は、フレーム１０における駆動輪２１の後側（後端部）に設けられる後輪である。従動輪２２は、フレーム１０の前後方向に回転自在かつフレーム１０の左右方向にスライド自在な全方向移動車輪である（図４参照）。一対の従動輪２２は、左右方向に間隔をあけて設けられる。従動輪２２は、フレーム１０の移動に伴い前後方向に回転し左右方向にスライドする。

このように、前輪を駆動輪２１とし後輪を従動輪２２とすることで、後輪の高さが抑えられ、後輪を例えばベッド２（図４参照）等の下方の空間に入り込ませることができる。また、従動輪２２を全方向移動車輪とすることで、自在輪を用いた場合のように後輪が左右に振れることがないので、従動輪２２を例えばトイレ（図示省略）等の狭い空間に入り込ませることができる。

駆動機構３０は、一対の駆動用アクチュエータとしての駆動用モータ３１を有する。

駆動用モータ３１は、駆動輪２１の車軸方向に回転軸が位置するように設けられる。駆動用モータ３１は、一対の駆動輪２１の間に一直線上に並べて設けられる。駆動用モータ３１は、支持部材３１ａを介してフレーム１０の前端部に支持される。駆動用モータ３１は、モータの回転を減速して駆動輪２１に伝達する減速機３１ｂを有する。図３に示すように、駆動用モータ３１は、後述するコントローラ７１に電気的に接続され、コントローラ７１から入力される電気信号に応じて回転する。

図１及び図２に示すように、シート４０は、座面４１と、昇降用アクチュエータとしての直動アクチュエータ４２と、を有する。シート４０は、後述する従動スプロケット５２に取り付けられ、従動スプロケット５２と共に回動する。

座面４１は、使用者が着座するものである。座面４１は、少なくとも使用者が着座する着座位置（図４参照）と、使用者がフレーム１０の後方から出入り可能な退避位置（図７参照）と、に移動可能なようにフレーム１０に取り付けられる。座面４１は、着座位置と退避位置とに移動可能に設けられるので、座面４１自体を分割する必要がなく、使用者が着座するための強度を確保することができる。

直動アクチュエータ４２は、座面４１を昇降させるものである。直動アクチュエータ４２が設けられることで、例えばベッド２（図４参照）の上方にシート４０の座面４１が位置するように、座面４１の高さを調整可能である。図３に示すように、直動アクチュエータ４２は、後述するコントローラ７１に電気的に接続され、コントローラ７１から入力される電気信号に応じて伸縮する。直動アクチュエータ４２は、例えば、電動モータとボールねじ機構とが内蔵されて構成される。

図１及び図２に示すように、シート移動機構５０は、駆動スプロケット５１と、従動スプロケット５２と、伝達部材としてのチェーン５３と、回動用アクチュエータとしての回動用モータ５４と、を有する。

駆動スプロケット５１は、フレーム１０の上部に水平に取り付けられる。駆動スプロケット５１は、回動用モータ５４の回転軸に取り付けられる。駆動スプロケット５１は、回動用モータ５４によって回転駆動される。

従動スプロケット５２は、シート４０の下部に水平に取り付けられる。従動スプロケット５２には、駆動スプロケット５１の回転がチェーン５３を介して伝達される。従動スプロケット５２は、駆動スプロケット５１よりも大経に形成される。これにより、回動用モータ５４のトルクが増幅されて従動スプロケット５２に伝達される。

従動スプロケット５２は、座面４１よりも前方に離れて位置する。即ち、座面４１は、従動スプロケット５２よりも後方に離れて位置する。これにより、座面４１は、従動スプロケット５２が回動すると、従動スプロケット５２の中心軸を回転軸とし、従動スプロケット５２の中心軸からの距離を回転半径として、大きく側方に回動することができる。

チェーン５３は、駆動スプロケット５１と従動スプロケット５２との間に掛け回される。なお、チェーン５３に代えて、ベルトや動力伝達軸等を用いて回動用モータ５４の動力を伝達してもよい。

図３に示すように、回動用モータ５４は、後述するコントローラ７１に電気的に接続され、コントローラ７１から入力される電気信号に応じて回転する。図２に示すように、回動用モータ５４は、シート４０を回動させる。具体的には、回動用モータ５４は、介助機構６０の後方の着座位置と、着座位置の左右方向の退避位置と、の間で座面４１を回動させる。

図１及び図２に示すように、介助機構６０は、フレーム１０に取り付けられる。介助機構６０は、着座位置に位置するシート４０の前方に設けられて使用者を支持して起立動作を介助するものである。介助機構６０は、足置き部６１と、アーム６２と、一対の支柱６３と、膝当て部６４と、一対の傾動用アクチュエータとしての電動シリンダ６５と、伸縮用アクチュエータとしての電動シリンダ６６と、を有する。

足置き部６１は、使用者の足を支持する。足置き部６１は、略半円状のプレートである。足置き部６１は、使用者が乗れるように、使用者の足の大きさよりも大きく形成される。足置き部６１は、支柱６３が傾動すると、連動して一体に傾動する。

アーム６２は、使用者の腕を支持する。具体的には、アーム６２は、使用者の脇を下から抱え上げるように支持する。アーム６２は、Ｕ字状に形成されて、略中央が支柱６３によって支持される。アーム６２は、支柱６３が傾動すると、連動して一体に傾動する。

支柱６３は、アーム６２をフレーム１０に支持する。一対の支柱６３は、左右方向に間隔をあけて平行に設けられる。支柱６３は、フレーム１０の上部に軸受け６３ａを介して前後方向に回動可能に支持される。支柱６３は、伸縮してアーム６２を昇降させる。足置き部６１と支柱６３とは、一体となってフレーム１０の前後方向に傾動可能に設けられる。具体的には、支柱６３は、フレーム１０に対して略垂直な基準位置（図５参照）と、基準位置から前傾した前傾位置（図６参照）と、に移動可能である。

膝当て部６４は、支柱６３に取り付けられる。膝当て部６４は、支柱６３の後部における高さ方向略中央に設けられる。膝当て部６４は、アーム６２が使用者の脇を下から抱え上げた状態で、使用者の膝を前方から支持する。膝当て部６４は、使用者の膝が直接接触するので、例えば弾性を有するゴムや樹脂などのエラストマー等、クッション性の高い部材によって形成される。

一対の電動シリンダ６５は、フレーム１０の上部と各々の支柱６３の前部との間を連結する。図３に示すように、電動シリンダ６５は、後述するコントローラ７１に電気的に接続され、コントローラ７１から入力される電気信号に応じて伸縮する。電動シリンダ６５が収縮すると、支柱６３はフレーム１０に対して前傾する。電動シリンダ６５が伸長すると、支柱６３はフレーム１０に対して後傾する。

図１及び図２に示すように、電動シリンダ６６は、フレーム１０の上部とアーム６２の下部との間を連結する。電動シリンダ６６は、一対の支柱６３の間に支柱６３と平行になるように設けられる。図３に示すように、電動シリンダ６６は、後述するコントローラ７１に電気的に接続され、コントローラ７１から入力される電気信号に応じて伸縮する。電動シリンダ６６が伸長すると、支柱６３が伸長して、フレーム１０に対してアーム６２が上昇する。電動シリンダ６６が収縮すると、支柱６３が収縮して、フレーム１０に対してアーム６２が下降する。

以上のように、介助機構６０は、使用者の起立動作を介助する際に、支柱６３が前傾した状態で足置き部６１が使用者の足を支持し、アーム６２が使用者の腕を支持し、膝当て部６４が使用者の膝を支持して、使用者の全身を支持する。

この状態で、シート４０を退避位置から着座位置に移動させることで、使用者は車椅子１に搭乗することができる。一方、この状態で、シート４０を着座位置から退避位置に移動させることで、使用者は車椅子１から降りて後方のベッド２（図４参照）等に移動することができる。また、介助機構６０は、足置き部６１が足を支持し、膝当て部６４が膝を支持することで、使用者の脚の角度が一定のまま安定した姿勢で全身を支持することができる。介助機構６０の具体的な作用については、図４から図９を参照しながら、後で詳細に説明する。

制御部７０は、コントローラ７１と、蓄電部７２と、を有する。

コントローラ７１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えたマイクロコンピュータで構成される。コントローラ７１は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することで各種の処理を行う。コントローラ７１は、複数のマイクロコンピュータで構成することも可能である。コントローラ７１は、後述する操作部８０から入力される信号に基づき、駆動用モータ３１、直動アクチュエータ４２、回動用モータ５４、電動シリンダ６５、及び電動シリンダ６６の動作を制御する。

蓄電部７２は、制御部７０の筐体７０ａ内に収容される。蓄電部７２は、駆動用モータ３１、直動アクチュエータ４２、回動用モータ５４、電動シリンダ６５、電動シリンダ６６、及びコントローラ７１に電源を供給する。蓄電部７２は、例えば、リチウムイオン電池等の二次電池によって構成される。

図３に示すように、操作部８０は、第１操作部８１と、第２操作部８２と、を有する。

第１操作部８１は、使用者が車椅子１に乗車した状態で操作可能な位置に設けられる。第１操作部８１は、駆動機構３０の動きを操作するものである。第１操作部８１は、例えば、使用者が移動したい方向にスティックを倒すと当該方向に車椅子１が移動するジョイスティックである。

第２操作部８２は、使用者が車椅子１に乗車した状態と、車椅子１から降りている状態と、の両方で操作可能な位置に設けられる。第２操作部８２は、例えばケーブルを介してコントローラ７１に接続される。第２操作部８２は、シート移動機構５０及び介助機構６０の動きを操作するものである。なお、第２操作部８２は、介助者が居る場合には介助者によっても操作可能である。第２操作部８２は、アーム上昇ボタン８２ａと、アーム下降ボタン８２ｂと、支柱前傾ボタン８２ｃと、支柱後傾ボタン８２ｄと、シート回動ボタン８２ｅと、シート逆回動ボタン８２ｆと、シート上昇ボタン８２ｇと、シート下降ボタン８２ｈと、を有する。

コントローラ７１は、アーム上昇ボタン８２ａが押下されると、電動シリンダ６６を伸長させることで支柱６３が伸長させ、アーム６２を上昇させる。コントローラ７１は、アーム下降ボタン８２ｂが押下されると、電動シリンダ６６を収縮させることで支柱６３を収縮させ、アーム６２を下降させる。

コントローラ７１は、支柱前傾ボタン８２ｃが押下されると、電動シリンダ６５を収縮させることで足置き部６１及び支柱６３を前傾させる。コントローラ７１は、支柱後傾ボタン８２ｄが押下されると、電動シリンダ６５を伸長させることで足置き部６１及び支柱６３を後傾させる。

コントローラ７１は、シート回動ボタン８２ｅが押下されると、駆動スプロケット５１及びチェーン５３を介して回動用モータ５４に従動スプロケット５２を回動させ、左右のいずれか一方に座面４１を回動させる。コントローラ７１は、シート逆回動ボタン８２ｆが押下されると、駆動スプロケット５１及びチェーン５３を介して回動用モータ５４に従動スプロケット５２を回動させ、左右のいずれか他方に座面４１を回動させる。

コントローラ７１は、シート上昇ボタン８２ｇが押下されると、直動アクチュエータ４２を伸長させることで座面４１を上昇させる。コントローラ７１は、シート下降ボタン８２ｈが押下されると、直動アクチュエータ４２を収縮させることで座面４１を下降させる。

次に、図４から図９を参照して、車椅子１を用いた使用者の起立動作について説明する。ここでは、車椅子１に搭乗した使用者が後方のベッド２上へ移動する場合を例として説明する。

図４は、走行状態における車椅子１を示す側面図である。図５は、図４から支柱６３が伸長してアーム６２が上昇した状態を示す側面図である。図６は、図５から支柱６３が基準位置から前傾した状態を示す側面図である。図７は、図６からシート４０が回動した状態を示す側面図である。図８は、図７から支柱６３が基準位置に戻った状態を示す側面図である。図９は、図８から支柱６３が収縮してアーム６２が下降した状態を示す側面図である。

図４に示すのは、車椅子１に使用者が搭乗して走行可能な状態（走行状態）である。このとき、使用者は座面４１に着座し、使用者の足は足置き部６１上に位置している。使用者は、第１操作部８１を操作して車椅子１を移動させ、座面４１がベッド２の上方に位置し、後輪を構成する従動輪２２がベッド２の下方に入り込んだ状態（図４に示す状態）にする。使用者は、座面４１がベッド２と干渉する場合には、第２操作部８２のシート上昇ボタン８２ｇを操作して直動アクチュエータ４２を伸長させ、座面４１がベッド２の上面よりも高くなるように調整する。この状態から、使用者は、アーム６２を腕と身体とで挟むようにして、アーム６２を脇の下に位置させる。

続いて、図５に示すように、使用者は、第２操作部８２のアーム上昇ボタン８２ａを操作し、支柱６３を伸長させアーム６２を上昇させる。これにより、アーム６２が使用者の脇を下から支持した状態になる。

続いて、図６に示すように、使用者は、アーム６２の前方のグリップ（図示省略）を掴みながら第２操作部８２の支柱前傾ボタン８２ｃを操作し、足置き部６１と支柱６３とを基準位置から一体に前傾させる。これにより、使用者の足を足置き部６１が支持しながら、使用者の膝を膝当て部６４が支持した状態になる。そのまま足置き部６１と支柱６３とを更に前傾させると、使用者の臀部が座面４１から離間して、使用者の全体重が介助機構６０によって支持される。

続いて、図７に示すように、使用者は、アーム６２の前方のグリップを掴みながら第２操作部８２のシート回動ボタン８２ｅとシート逆回動ボタン８２ｆとの一方を操作し、座面４１を着座位置から退避位置へ移動させる。このとき、座面４１は、使用者を支持していない状態であるので、使用者と干渉することなく退避位置へ移動することができる。

続いて、図８に示すように、使用者は、アーム６２の前方のグリップを掴みながら第２操作部８２の支柱後傾ボタン８２ｄを操作し、足置き部６１と支柱６３とを一体に後傾させる。即ち、前傾状態にあった足置き部６１と支柱６３とを元の基準位置に戻す。これにより、使用者の臀部がベッド２の上面に接触する。

続いて、図９に示すように、使用者は、アーム６２の前方のグリップを掴みながら第２操作部８２のアーム下降ボタン８２ｂを操作し、支柱６３を収縮させアーム６２を下降させる。これにより、アーム６２が使用者の脇を下から離間して、使用者のベッド２上への移動が完了する。

このように、シート４０は、使用者が着座する着座位置と使用者がフレーム１０の後方から出入り可能な退避位置とに座面４１が移動可能であり、介助機構６０は、着座位置に位置するシート４０の前方に設けられて使用者を支持して起立動作を介助するので、使用者は、車椅子１からベッド２へ移動することができる。使用者が自力で立ち上がれない場合であっても介助を必要とせずに起立可能な車椅子１を提供することができる。

なお、使用者がベッド２上から移動して車椅子１に搭乗する際には、図４から図９に示す動作と逆の動作を行えばよい。

以上の本実施形態の構成及び作用効果について、まとめて説明する。

（１）車椅子１は、フレーム１０と、フレーム１０に回転自在に取り付けられてフレーム１０を支持する複数の車輪２０と、使用者が着座する座面４１を有してフレーム１０に取り付けられ、少なくとも使用者が着座する着座位置と使用者がフレーム１０の後方から出入り可能な退避位置とに座面４１が移動可能なシート４０と、フレーム１０に取り付けられ、着座位置に位置するシート４０の前方に設けられて使用者を支持して起立動作を介助する介助機構６０と、を備える。

この構成によれば、シート４０は、使用者が着座する着座位置と使用者がフレーム１０の後方から出入り可能な退避位置とに座面４１が移動可能であり、介助機構６０は、着座位置に位置するシート４０の前方に設けられて使用者を支持して起立動作を介助するので、使用者は、ベッド２等から車椅子１へ、車椅子１からベッド２等へ移動することができる。使用者が自力で立ち上がれない場合であっても介助を必要とせずに起立可能な車椅子１を提供することができる。

（２）好ましくは、シート４０は、座面４１が介助機構６０の後方の着座位置と当該着座位置の左右方向の退避位置との間で回動可能に設けられる。

この構成によれば、シート４０は、使用者が着座する着座位置の左右方向の退避位置に座面４１が移動することで、使用者は、シート４０が邪魔にならずに、車椅子１から降りて後方のベッド２等に移動すること、及びベッド２等から移動して車椅子１に搭乗することができる。

（３）好ましくは、介助機構６０は、使用者の足を支持する足置き部６１と、使用者の腕を支持するアーム６２と、アーム６２をフレーム１０に支持し、伸縮してアーム６２を昇降させる支柱６３と、を有し、足置き部６１と支柱６３とは、一体となってフレーム１０の前後方向に傾動可能に設けられる。

この構成によれば、介助機構６０は、使用者の起立動作を介助する際に、支柱６３が前傾した状態で足置き部６１が使用者の足を支持し、アーム６２が使用者の腕を支持し、足置き部６１と支柱６３とが一体となって前後方向に傾動することで、シート４０に着座していない状態の使用者を支持することができる。よって、シート４０の座面４１が退避位置に移動した状態で、使用者を支持することができる。

（４）好ましくは、介助機構６０は、支柱６３に設けられて使用者の膝を前方から支持する膝当て部６４を更に有する。

この構成によれば、足置き部６１に足が支持され、膝当て部６４に膝が支持されるので、介助機構６０は、使用者の脚の角度が一定のまま安定した姿勢で全身を支持することができる。

（５）好ましくは、介助機構６０は、使用者の起立動作を介助する際に、支柱６３が前傾した状態で足置き部６１が使用者の足を支持し、アーム６２が使用者の腕を支持し、膝当て部６４が使用者の膝を支持して、使用者の全身を支持する。

この構成によれば、介助機構６０が使用者の全身を支持するので、シート４０を退避位置から着座位置に移動させることで、使用者は車椅子１に搭乗することができ、シート４０を着座位置から退避位置に移動させることで、使用者は車椅子１から降りて後方のベッド２等に移動することができる。

（６）好ましくは、車輪２０は、フレーム１０の前側に設けられ駆動用モータ３１によって駆動されて回転する駆動輪２１と、フレーム１０における駆動輪２１の後側に設けられ、フレーム１０の移動に伴い回転する従動輪２２と、を有する。

この構成によれば、前輪が駆動輪２１であり後輪が従動輪２２であるので、後輪の高さが抑えられ、従動輪２２を例えばベッド２等の下方に入り込ませることができる。

（７）好ましくは、従動輪２２は、フレーム１０の前後方向に回転自在かつフレーム１０の左右方向にスライド自在な全方向移動車輪である。

この構成によれば、従動輪２２が全方向移動車輪であり、自在輪を用いた場合のように後輪が左右に振れることがないので、従動輪２２を例えばトイレ等の狭い空間に入り込ませることができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一つを示したものに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

例えば、上記実施形態では、支柱６３がフレーム１０に対して略垂直な基準位置と当該基準位置から前傾した前傾位置とに移動可能であるものを例示したが、これに限らず、支柱６３が基準位置から後傾した後傾位置にも移動可能な構成にしてもよい。この場合、車椅子１に搭乗した使用者がベッド２の上などに着座する際に、支柱６３をフレーム１０に対して後傾した後傾位置に傾動させることで、使用者がより楽な姿勢でベッド２の上などに着座できるようにすることが可能である。

１ 車椅子
１０ フレーム
２０ 車輪
２１ 駆動輪
２２ 従動輪
３１ 駆動用モータ（駆動部）
４０ シート
４１ 座面
６０ 介助機構
６１ 足置き部
６２ アーム
６３ 支柱
６４ 膝当て部

Claims (7)

1. 車椅子であって、
   フレームと、
   前記フレームに回転自在に取り付けられて前記フレームを支持する複数の車輪と、
   使用者が着座する座面を有して前記フレームに取り付けられ、少なくとも使用者が着座する着座位置と使用者が前記フレームの後方から出入り可能な退避位置とに前記座面が移動可能なシートと、
   前記フレームに取り付けられ、前記着座位置に位置する前記シートの前方に設けられて使用者を支持して起立動作を介助する介助機構と、
   を備える、
   車椅子。
2. 請求項１に記載の車椅子であって、
   前記シートは、前記座面が前記介助機構の後方の前記着座位置と当該着座位置の左右方向の前記退避位置との間で回動可能に設けられる、
   車椅子。
3. 請求項１又は２に記載の車椅子であって、
   前記介助機構は、
   使用者の足を支持する足置き部と、
   使用者の腕を支持するアームと、
   前記アームを前記フレームに支持し、伸縮して前記アームを昇降させる支柱と、
   を有し、
   前記足置き部と前記支柱とは、一体となって前記フレームの前後方向に傾動可能に設けられる、
   車椅子。
4. 請求項３に記載の車椅子であって、
   前記介助機構は、前記支柱に設けられて使用者の膝を前方から支持する膝当て部を更に有する、
   車椅子。
5. 請求項４に記載の車椅子であって、
   前記介助機構は、使用者の前記起立動作を介助する際に、前記支柱が前傾した状態で前記足置き部が使用者の足を支持し、前記アームが使用者の腕を支持し、前記膝当て部が使用者の膝を支持して、使用者の全身を支持する、
   車椅子。
6. 請求項１から５のいずれか一つに記載の車椅子であって、
   前記車輪は、
   前記フレームの前側に設けられ駆動部によって駆動されて回転する駆動輪と、
   前記フレームにおける前記駆動輪の後側に設けられ、前記フレームの移動に伴い回転する従動輪と、
   を有する、
   車椅子。
7. 請求項６に記載の車椅子であって、
   前記従動輪は、前記フレームの前後方向に回転自在かつ前記フレームの左右方向にスライド自在な全方向移動車輪である、
   車椅子。

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