JP2023087433A - 検査方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転システムを備える車両をより簡易に検査することができる技術を提供する。【解決手段】自動運転システムを備える車両の検査方法は、インライン検査において車両がライン上を流れている状態で、自動運転システムの動作を検査するシステム検査を含む。システム検査は、自動運転システムに車輪速信号を擬似的に入力し、車両の走行を模擬することと、車両の模擬走行中に自動運転システムが正常に動作するか確認することと、を含む。【選択図】図５

Description

本開示は、自動運転システムを備える車両の検査方法に関する。

特許文献１は、自動車用走行検査装置を開示している。自動車用走行検査装置は、自動車の加速試験等の動力性能の検査と共に制動力の検査を行う。そのために、ドラムテスタとブレーキテスタが一体化される。

特開２０１０－１４５３３６号公報

自動運転システムを備える車両の検査について考える。例えば、車両を実際に走行させ、自動運転システムが正常に動作するか確認することが考えられる。但し、屋外で車両を走行させるには、広いスペースが必要である。また、屋内で車両走行を模擬するためには、シャシダイナモ等の大型設備が必要となる。

本開示の１つの目的は、自動運転システムを備える車両をより簡易に検査することができる技術を提供することにある。

本開示の１つの観点は、自動運転システムを備える車両の検査方法に関連する。
検査方法は、インライン検査において車両がライン上を流れている状態で、自動運転システムの動作を検査するシステム検査を含む。
システム検査は、
自動運転システムに車輪速信号を擬似的に入力し、車両の走行を模擬することと、
車両の模擬走行中に自動運転システムが正常に動作するか確認することと
を含む。

本開示によれば、車両のインライン検査を利用することによって、車両の走行を模擬することができる。そして、車両の模擬走行中に、自動運転システムが正常に動作するか確認される。このように、自動運転システムを簡易に検査することが可能となる。車両走行を模擬するために、シャシダイナモ等の大型設備は不要である。

本開示の実施の形態に係る車両に搭載される自動運転システムの概要を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る車両に搭載される自動運転システムの概要を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る自動運転システムの構成例を示すブロック図である。 本開示の実施の形態に係る運転環境情報の例を示すブロック図である。 本開示の実施の形態に係る車両のインライン検査におけるシステム検査の概要を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る車両のインライン検査におけるシステム検査の概要を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係るシステム検査に用いられる検査補助装置の構成例を示すブロック図である。 本開示の実施の形態に係るシステム検査を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態に係るシステム検査の項目の一例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係るシステム検査の項目の他の例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係るシステム検査の項目の更に他の例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係るシステム検査の項目の更に他の例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係るシステム検査の項目の更に他の例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係るシステム検査の項目の更に他の例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係るシステム検査の項目の更に他の例を説明するための概念図である。

添付図面を参照して、本開示の実施の形態を説明する。

１．車両の自動運転システム
図１は、本実施の形態に係る車両１に搭載される自動運転システム１０の概要を説明するための概念図である。自動運転システム１０は、車両１の自動運転を制御する。ここでの自動運転としては、ドライバが必ずしも１００％運転に集中しなくてもよいことを前提としたもの（例えば、いわゆるレベル３以上の自動運転）を想定している。自動運転レベルは、レベル４以上であってもよい。車両１は、ドライバレス自動運転車両であってもよい。

自動運転システム１０は、車両１に搭載された認識センサを用いて車両１の周囲の状況を認識する認識処理を行う。そして、自動運転システム１０は、認識処理の結果に基づいて自動運転制御を実行する。

自動運転制御では、典型的には、目標トラジェクトリＴＲが用いられる。目標トラジェクトリＴＲは、車両１が走行する道路内における車両１の目標位置及び目標速度を含む。例えば、目標トラジェクトリＴＲは、車両１が走行する車線の中央位置に設定される。車線は白線ＷＬで挟まれた領域であり、白線ＷＬは上記の認識処理によって認識可能である。他の例として、目標トラジェクトリＴＲは、障害物を回避するように設定されてもよい。自動運転システム１０は、目標トラジェクトリＴＲを生成し、車両１が目標トラジェクトリＴＲに追従するように車両走行制御を行う。

図２に示されるように、自動運転システム１０は、車両１が先行車両２に追従するように自動運転制御を行ってもよい。つまり、自動運転制御は、先行車両２に追従する追従制御を含んでいてもよい。追従制御としては、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）が例示される。自動運転システム１０は、上記の認識処理によって先行車両２を認識し、追従制御を実行する。

以下、本実施の形態に係る自動運転システム１０の具体例について説明する。

２．自動運転システムの具体例
２－１．構成例
図３は、本実施の形態に係る自動運転システム１０の構成例を示すブロック図である。自動運転システム１０は、認識センサ２０、車両状態センサ３０、位置センサ４０、ドライバ操作センサ５０、ドライバモニタ６０、走行装置７０、通信装置８０、ＨＭＩ（Human Machine Interface）９０、及び制御装置１００を備えている。

認識センサ２０は、車両１の周囲の状況を認識（検出）する。認識センサ２０としては、カメラ、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ、等が例示される。認識センサ２０は、レインセンサを含んでいてもよい。

車両状態センサ３０は、車両１の状態を検出する。例えば、車両状態センサ３０は、車輪速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、転舵角センサ、等を含んでいる。

位置センサ４０は、車両１の位置及び方位を検出する。位置センサ４０としては、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサが例示される。

ドライバ操作センサ５０は、車両１のドライバによる運転操作、すなわちドライバ操作を検出する。ドライバ操作は、操舵操作、加速操作、及び減速操作を含む。ドライバ操作センサ５０は、操舵角センサ（ハンドル角センサ）、操舵トルクセンサ、ステアリングタッチセンサ、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ、等を含む。

ドライバモニタ６０は、ドライバの状態を検出する。より詳細には、ドライバモニタ６０は、赤外線カメラ等の撮像装置を含んでいる。ドライバモニタ６０は、撮像装置によって得られる画像を解析することによって、ドライバの様々な状態を検出することができる。例えば、ドライバモニタ６０は、ドライバの顔の向き、目線、眼の開閉度を検出することができる。

走行装置７０は、操舵装置、駆動装置、及び制動装置を含んでいる。操舵装置は、車両１の車輪を転舵する。例えば、操舵装置は、パワーステアリング（EPS: Electric Power Steering）装置を含んでいる。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、エンジン、電動機、インホイールモータ、等が例示される。制動装置は、制動力を発生させる。

通信装置８０は、車両１の外部の外部装置と無線又は有線で通信を行う。

ＨＭＩ９０は、ドライバに情報を提供し、また、ドライバから情報を受け付けるためのインタフェースである。例えば、ＨＭＩユニットは、入力装置、表示装置、スピーカ、及びマイクを備えている。入力装置としては、タッチパネル、キーボード、スイッチ、ボタンが例示される。

制御装置１００は、車両１を制御するコンピュータである。制御装置１００は、１又は複数のプロセッサ１１０（以下、単にプロセッサ１１０と呼ぶ）と１又は複数の記憶装置１２０（以下、単に記憶装置１２０と呼ぶ）を含んでいる。プロセッサ１１０は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んでいる。記憶装置１２０は、プロセッサ１１０による処理に必要な各種情報を格納する。記憶装置１２０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、等が例示される。制御装置１００は、１又は複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）を含んでいてもよい。

自動運転プログラム１３０は、プロセッサ１１０によって実行されるコンピュータプログラムである。プロセッサ１１０が自動運転プログラム１３０を実行することにより、制御装置１００による自動運転制御が実現される。自動運転プログラム１３０は、記憶装置１２０に格納される。あるいは、自動運転プログラム１３０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。

２－２．運転環境情報
制御装置１００は、車両１の運転環境を示す運転環境情報２００を取得する。運転環境情報２００は、記憶装置１２０に格納される。

図４は、運転環境情報２００の例を示すブロック図である。運転環境情報２００は、地図情報２１０、周辺状況情報２２０、車両状態情報２３０、位置情報２４０、ドライバ操作情報２５０、ドライバ状態情報２６０、等を含んでいる。

地図情報２１０は、一般的なナビゲーション地図を含む。地図情報２１０は、レーン配置、道路形状、等を示していてもよい。地図情報２１０は、ランドマーク、信号、標識、等の位置情報を含んでいてもよい。制御装置１００は、地図データベースから、必要なエリアの地図情報２１０を取得する。

周辺状況情報２２０は、車両１の周囲の状況を示す情報である。制御装置１００は、認識センサ２０を用いて車両１の周囲の状況を認識し、周辺状況情報２２０を取得する。例えば、周辺状況情報２２０は、カメラによって撮像される画像情報を含む。他の例として、周辺状況情報２２０は、ＬＩＤＡＲによって得られる点群情報を含む。

周辺状況情報２２０は、更に、車両１の周囲の物体に関する物体情報２２１を含んでいる。物体としては、歩行者、自転車、他車両（先行車両、駐車車両、等）、道路構成（白線、縁石、ガードレール、壁、中央分離帯、路側構造物、等）、標識、ポール、障害物、等が例示される。物体情報２２１は、車両１に対する物体の相対位置及び相対速度を示す。例えば、カメラによって得られた画像情報を解析することによって、物体を識別し、その物体の相対位置を算出することができる。また、ＬＩＤＡＲによって得られた点群情報に基づいて、物体を識別し、その物体の相対位置と相対速度を取得することもできる。物体情報２２１は、物体の移動方向や移動速度を含んでいてもよい。

車両状態情報２３０は、車両１の状態を示す情報である。車両１の状態としては、車輪速（車速）、ヨーレート、横加速度、転舵角、等が例示される。制御装置１００は、車両状態センサ３０から車両状態情報２３０を取得する。車両状態情報２３０は、車輪速センサにより検出される車輪速情報２３１を含んでいる。

位置情報２４０は、車両１の位置を示す情報である。制御装置１００は、位置センサ４０による検出結果から位置情報２４０を取得する。また、制御装置１００は、物体情報２２１と地図情報２１０を利用した周知の自己位置推定処理（Localization）により、高精度な位置情報２４０を取得してもよい。

ドライバ操作情報２５０は、ドライバ操作センサ５０によって得られる情報である。ドライバ操作情報２５０は、車両１のドライバによる操舵操作、加速操作、及び減速操作を示す。

ドライバ状態情報２６０は、ドライバモニタ６０によって得られる情報である。例えば、ドライバ状態情報２６０は、ドライバの顔の向き、目線、眼の開閉度を示す。

２－３．車両走行制御
制御装置１００は、車両１の走行を制御する「車両走行制御」を実行する。車両走行制御は、操舵制御、加速制御、及び減速制御を含む。制御装置１００は、走行装置７０を制御することによって車両走行制御を実行する。具体的には、制御装置１００は、操舵装置を制御することによって操舵制御を実行する。また、制御装置１００は、駆動装置を制御することによって加速制御を実行する。また、制御装置１００は、制動装置を制御することによって減速制御を実行する。

２－４．自動運転制御
制御装置１００は、運転環境情報２００に基づいて、車両１の自動運転を制御する自動運転制御を行う。ここでの自動運転としては、ドライバが必ずしも１００％運転に集中しなくてもよいことを前提としたもの（例えば、いわゆるレベル３以上の自動運転）を想定している。

より詳細には、制御装置１００は、運転環境情報２００に基づいて、車両１の走行プランを生成する。走行プランは、現在の走行車線を維持する、車線変更を行う、障害物を回避する、等が例示される。更に、制御装置１００は、運転環境情報２００に基づいて、車両１が走行プランに従って走行するために必要な目標トラジェクトリＴＲを生成する。例えば、目標トラジェクトリＴＲは、車両１が走行する車線の中央位置に設定される。車線は白線ＷＬで挟まれた領域であり、白線ＷＬの相対位置は周辺状況情報２２０から得られる。他の例として、目標トラジェクトリＴＲは、障害物を回避するように設定されてもよい。障害物の相対位置は周辺状況情報２２０から得られる。目標トラジェクトリＴＲは、目標位置及び目標速度を含んでいる。制御装置１００は、車両１が目標トラジェクトリＴＲに追従するように車両走行制御を行う（図１参照）。

自動運転制御は、先行車両２に追従する「追従制御」を含んでいてもよい（図２参照）。追従制御としては、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）が例示される。より詳細には、制御装置１００は、認識センサ２０を用いて、車両１の前方の先行車両２を認識する。そして、制御装置１００は、車両１が先行車両２に所定の車間距離で追従するように車両走行制御を行う。

自動運転制御は、緊急時に車両１を自動的に減速する「緊急ブレーキ制御」を含んでいてもよい。緊急ブレーキ制御は、ＡＥＢ（Autonomous Emergency Braking）あるいはＰＣＳ（Pre-Crash Safety System）とも呼ばれる。具体的には、制御装置１００は、運転環境情報２００に基づいて、車両１の前方の物体に対する衝突余裕時間（TTC: Time To Collision）を算出する。車両１の車速は、車両状態情報２３０（車輪速情報２３１）から得られる。物体までの距離は、物体情報２２１から得られる。算出された衝突余裕時間が所定の閾値を下回った場合、制御装置１００は、自動的に減速制御を実行し、車両１を減速、停止させる。

自動運転制御は、並走車両から所定のオフセットを確保する「オフセット確保制御」を含んでいてもよい。オフセット確保制御は、ＶＬＯ（Variable Lateral Offset）とも呼ばれる。具体的には、制御装置１００は、運転環境情報２００（物体情報２２１）に基づいて、車両１と並走する並走車両を認識し、並走車両とに対する横距離を取得する。並走車両との横距離が所定のオフセット未満である場合、制御装置１００は、所定のオフセットを確保するために、車両１が並走車両から遠ざかるように車両走行制御（操舵制御）を行う。

自動運転制御は、車両１のワイパーの動作を自動的に制御する「ワイパー制御」を含んでいてもよい。例えば、制御装置１００は、周辺状況情報２２０に基づいて、車両１の周囲の降雨状態を認識する。そして、制御装置１００は、降雨の強さに応じて、ワイパーの作動強度（ＯＦＦ，Ｌｏｗ，Ｍｉｄ，Ｈｉ）を自動的に切り替える。

２－５．オーバーライド
自動運転制御の最中に車両１のドライバがオーバーライド操作を行った場合、制御装置１００は、自動運転制御を終了する。オーバーライド操作は、ドライバによる能動的な運転操作であり、操舵操作、加速操作、及び減速操作のうち少なくとも一つを含む。制御装置１００は、上記のドライバ操作情報２５０に基づいて、ドライバによるオーバーライド操作を検出することができる。

２－６．移行要求
自動運転システム１０が車両１の自動運転の少なくとも一部を終了させる場合を考える。車両１のドライバは、車両１の運転（加速、減速、操舵）の少なくとも一部を自動運転システム１０から引き継ぐ。ドライバが車両１の運転の少なくとも一部を自動運転システム１０から引き継ぐことを、以下「運転移行」と呼ぶ。運転移行は、運転主体が自動運転システム１０からドライバに移行することを意味する。運転移行を希望する場合、制御装置１００は、ＨＭＩ９０を通して、ドライバに対して「移行要求（transition demand）ＴＤ」を発行する。その移行要求ＴＤに応答して、ドライバは、必要な運転を自動運転システム１０から引き継ぐ必要がある。

移行要求ＴＤのトリガとしては、様々な例が考えられる。移行要求ＴＤのトリガの一例は、上述の「緊急ブレーキ制御」が作動することである。移行要求ＴＤのトリガの他の例は、白線ＷＬのかすれ等により、白線ＷＬを認識できなくなること（白線ロスト）である。移行要求ＴＤのトリガの更に他の例は、車両１のワイパーの作動強度が閾値（例：Ｈｉ）以上となることである。移行要求ＴＤのトリガの更に他の例は、車両１が運転移行区間の開始地点を通過することである。運転移行区間は運転移行のための区間であり、その開始地点は、自動運転許可区間の終了地点の手前に位置する。

制御装置１００は、移行要求ＴＤを発行すると共に、車両１を減速してもよい。

３．インライン検査を利用したシステム検査
車両１に搭載された自動運転システム１０の動作の検査を、以下、「システム検査」と呼ぶ。本実施の形態によれば、インライン検査を利用してシステム検査が実施される。つまり、車両１が非走行状態であるインライン検査の最中にシステム検査も実施される。

図５は、車両１のインライン検査におけるシステム検査の概要を説明するための概念図である。インライン検査において、検査対象の車両１は、ラインＬ１上を流れる。ラインＬ１上の車両１は非走行状態であるが、自動運転システム１０の認識センサ２０からは車両１が移動しているかのように見える。よって、自動運転システム１０に車輪速信号（車輪速情報２３１）を擬似的に入力することによって、車両１が非走行状態であっても、車両１の走行を模擬することができる。特に、ラインＬ１が一定速且つ低速で流れる場合、車両１の定速走行及び低速走行を模擬することができる。

このように、車両１がラインＬ１上を流れている模擬走行状態でシステム検査が実施される。例えば、システム検査区間の開始地点で検査員が検査対象の車両１に乗車する。車両１に搭乗した検査員は、車両１の模擬走行中に、自動運転システム１０に関する一連の検査を行い、自動運転システム１０が正常に動作するか確認する。例えば、検査員は、自動運転システム１０が自動運転制御を正常に継続しているか確認する。他の例として、検査員は、車両１の周囲の環境変化に対して自動運転システム１０が正常に応答するか確認する。システム検査区間の終了地点で検査員は車両１から降りる。

図５に示されるように、ラインＬ１に沿って白線ＷＬが擬似的に引かれてもよい。自動運転システム１０の認識センサ２０は、その擬似的な白線ＷＬを認識する。この場合、自動運転システム１０が白線ＷＬを認識した状態でシステム検査を実施することができる。

図６に示されるように、ラインＬ１上には車両１だけでなく他車両３も存在する。つまり、車両１と他車両３が共にラインＬ１上を流れる。典型的には、車間距離は一定である。自動運転システム１０の認識センサ２０は、車両１の周囲の他車両３を認識する。特に、認識センサ２０は、車両１の前方のラインＬ１上に配置された他車両３を、自車線内の先行車両として認識する。これにより、車両１が先行車両に追従する追従走行（例：ＡＣＣ）を模擬することが可能となる。特に、ラインＬ１が低速で流れる場合、渋滞における追従走行を模擬することができる。そして、車両１の模擬追従走行中に、自動運転システム１０が正常に動作するか確認される。例えば、自動運転システム１０による追従制御が正常に継続するか確認される。車間距離は模擬的に変更されてもよい。

図７は、本実施の形態に係るシステム検査に用いられる検査補助装置３００の構成例を示すブロック図である。検査補助装置３００は、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３１０、通信装置３２０、及び制御装置３３０を含んでいる。ＨＭ３１０は、検査員に情報を提供し、また、検査員から情報を受け付けるためのインタフェースである。例えば、ＨＭＩ３１０は、入力装置、表示装置、スピーカ、及びマイクを備えている。入力装置としては、タッチパネル、キーボード、スイッチ、ボタンが例示される。通信装置３２０は、有線又は無線で自動運転システム１０と通信を行う。

制御装置３３０は、各種情報処理を行うコンピュータである。制御装置３３０は、プロセッサと記憶装置を含んでいる。プロセッサは、各種処理を実行する。記憶装置は、プロセッサによる処理に必要な各種情報を格納する。記憶装置としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ、等が例示される。プロセッサがコンピュータプログラムである検査補助プログラムを実行することにより、制御装置３３０の機能が実現される。検査補助プログラムは、記憶装置に格納される。あるいは、検査補助プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。

検査員は、ＨＭＩ３１０を通してシステム検査の開始を指示する。制御装置３３０は、通信装置３２０を介して自動運転システム１０と通信を行う。制御装置３３０は、各種情報を自動運転システム１０に入力（供給）する。例えば、制御装置３３０は、機能ブロックとして、擬似車輪速信号入力部３３１と擬似ＧＰＳ信号入力部３３２を含んでいる。擬似車輪速信号入力部３３１は、擬似的な車輪速信号（車輪速情報２３１）を自動運転システム１０に入力する。擬似ＧＰＳ信号入力部３３２は、擬似的なＧＰＳ信号（位置情報２４０）を自動運転システム１０に入力する。自動運転システム１０は、検査補助装置３００から入力された信号を本物の信号として用いて自動運転制御を行う。

また、制御装置３３０は、自動運転システム１０の制御装置１００から、自動運転システム１０や自動運転制御の状態を示す情報を受け取る。制御装置３３０は、運転環境情報２００の少なくとも一部を自動運転システム１０の制御装置１００から受け取ってもよい。制御装置３３０は、自動運転システム１０から受け取った情報をＨＭＩ３１０を通して検査員に提示する。検査員は、自動運転システム１０から受け取った情報に基づいて、車両１、自動運転システム１０、及び自動運転制御の状態を確認することができる。

図８は、本実施の形態に係るシステム検査を示すフローチャートである。システム検査は、インライン検査において車両１がラインＬ１上を流れている状態で実施される。

ステップＳ１０において、検査対象の車両１の自動運転システム１０がＯＮされる。例えば、検査員が自動運転システム１０を作動させる。

ステップＳ２０において、検査補助装置３００は、自動運転システム１０と通信を行い、擬似的な車輪速信号（車輪速情報２３１）を自動運転システム１０に入力する。擬似的な車輪速は、例えば、車両１が流れるラインＬ１の移動速度に相当する値に設定される。自動運転システム１０は、検査補助装置３００から入力された信号を本物の信号として用いて自動運転制御を行う。これにより、車両１の走行が模擬される。

ステップＳ３０において、検査補助装置３００は、自動運転システム１０と通信を行い、擬似的なＧＰＳ信号（位置情報２４０）を自動運転システム１０に入力する。自動運転システム１０は、検査補助装置３００から入力された信号を本物の信号として用いて自動運転制御を行う。尚、ステップＳ３０は省略されてもよい。

ステップＳ４０において、検査員は、自動運転システム１０が正常に動作するか確認する。自動運転システム１０の動作を確認するために、車両１のＨＭＩ９０から提示される情報を参考にしてもよいし、検査補助装置３００のＨＭＩ３１０から提示される情報を参考にしてもよい。例えば、検査員は、通常時に自動運転システム１０が自動運転制御を継続しているか確認する。他の例として、検査員は、検査員からの入力に対して自動運転システム１０が正常に応答するか確認する。更に他の例として、検査員は、車両１の周囲の所定の環境変化に対して自動運転システム１０が正常に応答するか確認する。

以下、システム検査の項目の様々な例を説明する。

４．システム検査の項目の様々な例
４－１．自動運転制御の継続
ハンズオン（ＨＡＮＤＳ－ＯＮ）状態とは、ドライバが車両１の操舵に干渉している状態である。例えば、ドライバが操舵操作を行っている、つまり、能動的にハンドルを操作している状態は、ハンズオン状態である。また、ドライバが、自動運転システム１０による操舵制御に対抗してハンドルを保持している状態も、ハンズオン状態である。一方、ハンズオフ（ＨＡＮＤＳ－ＯＦＦ）状態とは、ハンズオン状態以外のドライバ状態であり、ドライバが車両１の操舵に干渉しない状態である。自動運転システム１０の制御装置１００は、ドライバ操作情報２５０あるいはドライバ状態情報２６０に基づいて、ドライバがハンズオン状態かハンズオフ状態かを判定することができる。

アイズオフ状態（ＥＹＥＳ－ＯＦＦ）は、ドライバが車両１の前方から目を離している状態である。自動運転システム１０の制御装置１００は、ドライバ状態情報２６０に基づいて、ドライバがアイズオフ状態から否かを判定することができる。

図９は、システム検査の項目の一例を説明するための概念図である。ここでは、自動運転システム１０の自動運転レベルがドライバのハンズオフ状態あるいはアイズオフ状態を許容する場合について考える。例えば、渋滞における追従走行において、レベル３の自動運転システム１０は、ドライバのハンズオフ状態及びアイズオフ状態を許容する。上記の図６で示されたように、インライン検査を利用することによって渋滞における追従走行も模擬することができる。

車両１に搭乗した検査員は、能動的にハンズオフ状態やアイズオフ状態となる。自動運転システム１０は、検査員がハンズオフ状態あるいはアイズオフ状態であることを認識する。検査員がハンズオフ状態あるいはアイズオフ状態であっても、自動運転システム１０は、自動運転制御を継続することが期待される。検査員は、検査員がハンズオフ状態あるいはアイズオフ状態である場合に自動運転システム１０が自動運転制御を継続するか確認する。

４－２．検査員からの入力に対する応答
図１０は、システム検査の項目の他の例を説明するための概念図である。車両１に搭乗した検査員は、オーバーライド操作を行う。自動運転システム１０の制御装置１００は、ドライバ操作情報２５０に基づいて、検査員によるオーバーライド操作を検出する。自動運転システム１０は、オーバーライド操作に応答して自動運転制御を終了させることが期待される。検査員は、オーバーライド操作に応答して自動運転システム１０が自動運転制御を終了するか確認する。

４－３．環境変化に対する応答
４－３－１．第１の例
図１１は、システム検査の項目の更に他の例を説明するための概念図である。上述の通り、自動運転システム１０の制御装置１００は、所定のトリガ（環境変化）に応答して移行要求ＴＤを出力する。移行要求ＴＤのトリガの一例は、上述の「緊急ブレーキ制御」が作動することである。つまり、緊急ブレーキ制御が作動するような物体の出現は、移行要求ＴＤのトリガとなる所定の環境変化であると言える。検査員は、そのような所定の環境変化に対して自動運転システム１０が正常に移行要求ＴＤを出力するか確認する。移行要求ＴＤは、ＨＭＩ９０を通して検査員に提示される。

図１１に示されるように、緊急ブレーキ制御が作動する範囲に何らか物体を出現させる。例えば、車両１に搭乗した検査員とは別の検査員が車両１のすぐ前を通過する。緊急ブレーキ制御が作動する範囲に物体が出現することにより、自動運転システム１０は、緊急ブレーキ制御を作動させ、移行要求ＴＤを出力することが期待される。検査員は、自動運転システム１０が正常に移行要求ＴＤを出力するか確認する。

４－３－２．第２の例
図１２は、システム検査の項目の更に他の例を説明するための概念図である。移行要求ＴＤのトリガの他の例は、白線ＷＬのかすれにより白線ＷＬを認識できなくなること（白線ロスト）である。つまり、白線ＷＬのかすれは、移行要求ＴＤのトリガとなる所定の環境変化であると言える。検査員は、そのような所定の環境変化に対して自動運転システム１０が正常に移行要求ＴＤを出力するか確認する。

図１２に示される例では、ラインＬ１に沿って引かれた白線ＷＬの一部が“かすれた白線”となっている。検査対象の車両１がその白線かすれ区間に差し掛かったとき、自動運転システム１０は、移行要求ＴＤを出力することが期待される。検査員は、自動運転システム１０が正常に移行要求ＴＤを出力するか確認する。

４－３－３．第３の例
図１３は、システム検査の項目の更に他の例を説明するための概念図である。移行要求ＴＤのトリガの更に他の例は、車両１のワイパーの作動強度が閾値（例：Ｈｉ）以上となることである。つまり、車両１のワイパーの作動強度が閾値（例：Ｈｉ）以上となる降水（降雨）は、移行要求ＴＤのトリガとなる所定の環境変化であると言える。検査員は、そのような所定の環境変化に対して自動運転システム１０が正常に移行要求ＴＤを出力するか確認する。

図１３に示される例では、ラインＬ１上にシャワー室が設置される。シャワー室内では強い降雨が模擬される。検査対象の車両１がシャワー室内に入ると、自動運転システム１０は、移行要求ＴＤを出力することが期待される。検査員は、自動運転システム１０が正常に移行要求ＴＤを出力するか確認する。

４－３－４．第４の例
図１４は、システム検査の項目の更に他の例を説明するための概念図である。移行要求ＴＤのトリガの更に他の例は、車両１が運転移行区間の開始地点を通過することである。運転移行区間は運転移行のための区間であり、その開始地点は、自動運転許可区間の終了地点の手前に位置する。つまり、車両１が運転移行区間の開始地点を通過することは、移行要求ＴＤのトリガとなる所定の環境変化であると言える。検査員は、そのような所定の環境変化に対して自動運転システム１０が正常に移行要求ＴＤを出力するか確認する。

車両１が流れるラインＬ１において、運転移行区間の開始地点が予め設定される。図１４に示される例では、運転移行区間の開始地点は、模擬的に形成された車線分岐点に設定される。車両１が運転移行区間の開始地点を通過すると、自動運転システム１０は、移行要求ＴＤを出力することが期待される。検査員は、自動運転システム１０が正常に移行要求ＴＤを出力するか確認する。

４－３－５．第５の例
図１５は、システム検査の項目の更に他の例を説明するための概念図である。自動運転システム１０による自動運転制御は、上述の「オフセット確保制御（ＶＬＯ）」を含んでいてもよい。オフセット確保制御は、並走車両から所定のオフセットを確保するための車両走行制御（操舵制御）である。並走車両の接近は、オフセット確保制御のトリガとなる所定の環境変化であると言える。検査員は、そのような所定の環境変化に対して自動運転システム１０が正常にオフセット確保制御を作動させるか確認する。

図１５に示される例では、検査対象の車両１が流れるラインＬ１に隣接するように他のラインＬ２が設置される。つまり、検査対象の車両１が流れるラインＬ１に並走するように他のラインＬ２が設置される。ラインＬ２には他車両３が流れている。ラインＬ２上を流れる他車両３が、検査対象の車両１から見たときの並走車両を模擬している。その他車両３の接近に応答して、自動運転システム１０はオフセット確保制御を作動させることが期待される。検査員は、自動運転システム１０が正常にオフセット確保制御を作動させるか確認する。例えば、検査補助装置３００は、自動運転制御の状態を示す情報を自動運転システム１０から受け取り、ＨＭＩ３１０を通して当該情報を検査員に提示する。検査員は、提示された情報に基づいて、オフセット確保制御が正常に作動したか確認することができる。

４－４．その他
上述の通り、自動運転システム１０の制御装置１００は、必要に応じて、ドライバに運転の引き継ぎを要求する移行要求ＴＤを出力する。移行要求ＴＤの出力後、一定時間が経過してもドライバが運転の引き継ぎを行わない場合、自動運転システム１０の制御装置１００は、ＨＭＩ９０を通して警告を出してもよい。検査員は、自動運転システム１０から移行要求ＴＤが出力された後にわざと運転の引き継ぎを行わず、自動運転システム１０から警告が出されるか確認してもよい。

自動運転システム１０の制御装置１００は、必要に応じて、ドライバにハンズオン状態を要求するハンズオン要求を出力してもよい。検査員は、ハンズオン状態が要求される場面でわざとハンドルから手を離し、自動運転システム１０からハンズオン要求が出力されるか確認してもよい。検査員は、ハンズオン要求が出力された後にわざとハンズオン状態にならず、自動運転システム１０から警告が出されるか確認してもよい。

自動運転システム１０の制御装置１００は、必要に応じて、ドライバにアイズオン状態を要求するアイズオン要求を出力してもよい。検査員は、アイズオン状態が要求される場面でわざと前方から目を離し、自動運転システム１０からアイズオン要求が出力されるか確認してもよい。検査員は、アイズオン要求が出力された後にわざとアイズオン状態にならず、自動運転システム１０から警告が出されるか確認してもよい。

５．効果
本実施の形態によれば、車両１のインライン検査を利用することによって、車両走行を模擬することができる。そして、車両１の模擬走行中に、自動運転システム１０が正常に動作するか確認される。このように、自動運転システム１０を簡易に検査することが可能となる。車両走行を模擬するために、シャシダイナモ等の大型設備は不要である。

１ 車両
１０ 自動運転システム
２０ 認識センサ
３０ 車両状態センサ
４０ 位置センサ
５０ ドライバ操作センサ
６０ ドライバモニタ
７０ 走行装置
８０ 通信装置
９０ ＨＭＩ
１００ 制御装置
１１０ プロセッサ
１２０ 記憶装置
１３０ 自動運転プログラム
２００ 運転環境情報
２１０ 地図情報
２２０ 周辺状況情報
２３０ 車両状態情報
２４０ 位置情報
２５０ ドライバ操作情報
２６０ ドライバ状態情報
３００ 検査補助装置
Ｌ１ ライン
ＷＬ 白線

Claims (12)

1. 自動運転システムを備える車両の検査方法であって、
   インライン検査において前記車両がライン上を流れている状態で、前記自動運転システムの動作を検査するシステム検査を含み、
   前記システム検査は、
   前記自動運転システムに車輪速信号を擬似的に入力し、前記車両の走行を模擬することと、
   前記車両の模擬走行中に前記自動運転システムが正常に動作するか確認することと
   を含む
   検査方法。
2. 請求項１に記載の検査方法であって、
   前記システム検査は、更に、前記車両の前方の前記ライン上に他車両を配置して、前記車両が前記他車両に追従する追従走行を模擬することを含む
   検査方法。
3. 請求項１又は２に記載の検査方法であって、
   前記自動運転システムの自動運転レベルは、ドライバのハンズオフ状態あるいはアイズオフ状態を許容し、
   前記システム検査は、更に、前記車両に搭乗した検査員がハンズオフ状態あるいはアイズオフ状態である場合に前記自動運転システムが自動運転制御を継続するか確認することを含む
   検査方法。
4. 請求項１乃至３のいずれか一項に記載の検査方法であって、
   前記システム検査は、更に、検査員からの入力あるいは前記車両の周囲の所定の環境変化に対して前記自動運転システムが正常に応答するか確認することを含む
   検査方法。
5. 請求項４に記載の検査方法であって、
   前記システム検査は、前記車両に搭乗した前記検査員によるオーバーライド操作に応答して前記自動運転システムが自動運転制御を終了するか確認することを含む
   検査方法。
6. 請求項４又は５に記載の検査方法であって、
   前記システム検査は、前記所定の環境変化に応答して前記自動運転システムがドライバに運転の引き継ぎを要求する移行要求を出力するか確認することを含む
   検査方法。
7. 請求項６に記載の検査方法であって、
   前記所定の環境変化は、前記自動運転システムの緊急ブレーキ制御が作動する範囲に物体が出現することを含む
   検査方法。
8. 請求項６に記載の検査方法であって、
   前記車両が流れる前記ラインに沿って白線が擬似的に引かれており、
   前記所定の環境変化は、前記白線のかすれを含む
   検査方法。
9. 請求項６に記載の検査方法であって、
   前記所定の環境変化は、前記車両のワイパーの作動強度が閾値以上となる降水を含む
   検査方法。
10. 請求項６に記載の検査方法であって、
    前記所定の環境変化は、自動運転許可区間の終了地点の手前の運転移行区間の開始地点の通過を含む
    検査方法。
11. 請求項６乃至１０のいずれか一項に記載の検査方法であって、
    前記システム検査は、更に、前記移行要求の出力後に前記運転操作の引き継ぎが行われなかった場合に前記自動運転システムが警告を出すか確認することを含む
    検査方法。
12. 請求項４乃至１１のいずれか一項に記載の検査方法であって、
    前記所定の環境変化は、前記ラインに隣接する他ライン上を流れる他車両の接近を含み、
    前記システム検査は、前記他車両の接近に応答して前記自動運転システムが前記他車両から所定のオフセットを確保する車両走行制御を作動させるか確認することを含む
    検査方法。

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