JP2023084382A - 被検出体の位置検出方法及び位置検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】位置情報に関する点群データに対するハフ変換を利用して、被検出体の位置を短時間で検出可能とする。【解決手段】被検出体の位置検出方法は、被検出体Ｃ表面の位置情報に関する一次点群データＤ１を取得する点群データ取得工程Ｓ１１と、一次点群データＤ１に基づいて複数のボクセルＢを生成するボクセル生成工程Ｓ１２と、各ボクセルＢ内に位置する一次点群データＤ１の数を削減するデータ数削減工程Ｓ１３と、データ数削減工程Ｓ１３で得られる二次点群データＤ２にハフ変換を施して、被検出体Ｃの仮アウトラインＬｓ１，Ｌｆ１を検出する仮アウトライン検出工程Ｓ１４と、一次点群データＤ１のうち仮アウトラインＬｓ１，Ｌｆ１周辺に位置する一次点群データＤ１にハフ変換を施して、被検出体Ｃの本アウトラインＬｓ２，Ｌｆ２を検出する本アウトライン検出工程Ｓ１５と、本アウトラインＬｓ２，Ｌｆ２に基づいて、被検出体Ｃの位置を検出する位置検出工程Ｓ１６とを具備する。【選択図】図１５

Description

本発明は、被検出体の位置検出方法及び位置検出装置に関し、特に車両を被検出体とする場合に好適な位置検出技術に関する。

例えば工場で量産された自動車などの完成車両を出荷地など所定の場所まで効率よく輸送するための手段として、コンテナなどの積載容器に複数台の完成車両を積載した状態で、当該積載容器を大型トラックなどの輸送車両で目的地近傍の港まで陸上輸送し、然る後、積載容器を輸送用船舶に積み替えて目的地まで水上輸送を行う方法が一般的に採られている（例えば、特許文献１を参照）。

また、特許文献２には、牽引車両の無人自動運転により複数の台車を牽引して限定されたエリア内における所定の走行ルート上を走行する形式の搬送移動車両が、搬送対象である完成車両を台車上に搭載した状態で目的地まで搬送するシステムが提案されている。

特開２００４－１２３２５８号公報 特開２０１９－３６０３６号公報 国際公開第２０１３／３１４１８号

近年、製造業界においても、来る高齢化社会に向けて、人手不足を補うための対策を講じる必要性が益々高まってきている。このような観点から少人数で効率よく完成車両の輸送を行うことを検討した場合、例えば搬送車を特許文献２に記載のように自走式とし、かつ搬送車を低コストで製作して多数の搬送車を準備することで、完成車両を一台ずつ搬送車に搭載して自動搬送する方法が考えられる。

その一方で、上述のように完成車両を搬送車に搭載して自動搬送することを考えた場合、完成車両に対する迅速なアプローチのために、搬送車に対する完成車両の正確な位置を知ることが重要となる。

ここで、完成車両が特徴的な外形を有する点に着目した場合、例えば特許文献３に記載のように位置座標データを有する画像中の点にハフ変換を施して当該画像に含まれる直線を検出する技術を利用して、完成車両の位置を検出する方法が考えられる。すなわち、一般的に、完成車両のボデー（特にボデー前方部）は箱型に近い形状をなすことから、例えば適当なセンサでボデー表面の位置座標データ（点群データ）を取得し、取得した位置座標データにハフ変換を施すことで、位置座標データを点として含む画像からボデーの側面及び前面に沿った直線をボデーのアウトラインとして検出できるように思われる。

しかしながら、この方法だと、センサにより非常に多くの位置座標データを取得し、取得した全ての位置座標データに対してハフ変換を施すことになるため、ハフ変換に係る演算処理に多大な時間を要する。上述のように、完成車両に対する迅速なアプローチのためには、搬送車に対する完成車両の相対位置を常に認識しながら搬送車を完成車両に対して適切な向き及び速度で接近させる必要があるが、完成車両の位置検出に手間取っていたのでは、搬送車を完成車両に対して円滑にかつ迅速に接近させることが難しい。

上述した問題は何も車両に搬送車を接近させる場合に限ったものではなく、対象となる物体の位置を短時間で検出する必要がある全ての場合について同様に起こり得る。

以上の事情に鑑み、本明細書では、位置情報に関する点群データに対するハフ変換を利用して、被検出体の位置を短時間で検出可能とすることを、解決すべき技術課題とする。

前記課題の解決は、本発明に係る被検出体の位置検出方法によって達成される。すなわち、この位置検出方法は、被検出体表面の位置情報に関する一次点群データを取得する点群データ取得工程と、一次点群データに基づいて複数のボクセルを生成するボクセル生成工程と、各ボクセル内に位置する一次点群データの数を削減するデータ数削減工程と、データ数削減工程で得られる二次点群データにハフ変換を施して、被検出体の仮アウトラインを検出する仮アウトライン検出工程と、一次点群データのうち仮アウトライン周辺に位置する一次点群データにハフ変換を施して、被検出体の本アウトラインを検出する本アウトライン検出工程と、本アウトラインに基づいて、被検出体の位置を検出する位置検出工程とを具備する点をもって特徴付けられる。

このように、本発明に係る位置検出方法では、取得した一次点群データに基づいて複数のボクセルを生成すると共に、各ボクセル内に位置する一次点群データの数を削減し、削減後の一次点群データである二次点群データにハフ変換を施して、被検出体の仮アウトラインを検出するようにしたので、ハフ変換に使用する点群データの数を減らして、仮アウトラインの検出までに要する時間を短くすることができる。一方で、被検出体の位置検出は、元データである一次点群データに対するハフ変換により本アウトラインを検出することにより行われるので、位置検出を高精度に行うことができる。また、位置検出の際に使用する一次点群データを仮アウトライン周辺の範囲に限定することで、本アウトラインの検出に関連する可能性の高い点群データのみを利用することができるので、効率よく短時間に被検出体の位置を検出しつつも高い位置検出精度を得ることが可能となる。

また、本発明に係る位置検出方法は、本アウトラインの信頼度を評価する信頼度評価工程をさらに備えてもよい。また、この場合、信頼度評価工程では、複数のボクセルのうち少なくとも本アウトラインが通過するボクセルにつき、二次点群データが存在するボクセルの割合を取得し、割合が高いほど本アウトラインの信頼度が高いと評価してもよい。

このように、信頼度評価工程を設けることにより、本アウトライン検出工程で検出した本アウトラインの信頼度を高めることができる。よって、本アウトラインに基づいて検出される被検出体の位置についても信頼度を高めることが可能となる。また、少なくとも本アウトラインが通過するボクセルにつき、二次点群データが存在するボクセルの割合を取得し、この割合に基づいて本アウトラインの信頼性を評価することで、本工程においても効率よく短時間で本アウトラインの信頼性を評価することが可能となる。

また、本発明に係る位置検出方法において、信頼度評価工程では、複数のボクセルのうち被検出体から遠い側で本アウトラインが通過するボクセルに隣接するボクセルにつき、二次点群データが存在するボクセルの割合を取得し、割合が低いほど本アウトラインの信頼度が高いと評価してもよい。

このように、本アウトラインが通過するボクセルだけでなく、当該ボクセルと被検出体から遠い側で隣接するボクセルについて、二次点群データが存在するボクセルの割合に基づいて本アウトラインの信頼度を評価することによって、検出した本アウトラインの信頼性をさらに高めることができる。よって、本アウトラインに基づいて検出される被検出体の位置についても信頼性をさらに高めることが可能となる。

また、本発明に係る位置検出方法において、信頼度評価工程では、ボクセルのサイズを、ボクセル生成工程の際に生成したボクセルよりも大きいサイズとして、信頼度を評価してもよい。

信頼度評価工程で使用する点群データ（二次点群データ）は、本アウトラインの信頼性を評価するのに必要な最小限のデータ数でよいので、信頼度評価工程で使用するボクセルのサイズを、仮アウトライン検出時に用いるボクセルのサイズより大きくしても、評価精度の面で特に問題はない。よって、このようにボクセルのサイズを大きくすることで、本アウトラインの信頼度を所要レベルで評価可能としつつも、当該信頼度の評価をより短時間で実施することが可能となる。

また、本発明に係る位置検出方法において、被検出体は車両であってもよく、その場合、仮アウトライン検出工程では、仮アウトラインとして、車両の側面に沿った仮アウトラインである仮サイドラインと、仮サイドラインと直交し、車両の前面に沿った仮アウトラインである仮フロントラインとを検出し、本アウトライン検出工程では、本アウトラインとして、車両の側面に沿った本アウトラインである本サイドラインと、第二サイドラインと直交し、車両の前面に沿った本アウトラインである本フロントラインとを検出してもよい。

本発明は、上述したように、非常に短時間で被検出体の位置を検出可能とすることから、サイドラインやフロントラインのようにアウトラインが直線として検出し易い車両を検出対象（被検出体）とする場合に好適である。よって、仮アウトラインとして、車両の側面及び前面に沿った仮サイドライン及び仮フロントラインを検出し、かつ本アウトラインとして、車両の側面及び前面に沿った本サイドライン及び本フロントラインを検出することで、車両の位置及び姿勢を正確に検出することが可能となる。

また、本発明に係る位置検出方法において、車両を被検出体とする場合、本アウトライン検出工程では、複数のボクセルのうち、仮サイドラインと仮フロントラインとの交点が位置するボクセル内の一次点群データを除外して、本サイドラインと本フロントラインの検出を行ってもよい。

車両の側面と前面とは、通常、滑らかな凸状曲面（コーナー部）を介してつながっている。そのため、Ｌｉｄａｒなど公知の点群データ取得用のセンサで車両の側面から前面にかけての点群データを取得した場合、側面と前面との間のコーナー部に点群データが集中する事態が想定され得る。よって、仮サイドラインと仮フロントラインとの交点が位置するボクセル内の一次点群データを除外することで、本サイドライン及び本フロントラインの検出にとって重要な一次点群データのみを使用することができる。これにより、本サイドライン及び本フロントラインの検出精度を高めることができる。また、一部の一次点群データを除外することで、検出に必要な時間を短くすることができる。

また、前記課題の解決は、本発明に係る被検出体の位置検出装置によっても達成される。すなわち、この位置検出装置は、被検出体表面の位置情報に関する一次点群データを取得可能な点群データ取得部と、一次点群データに基づいて複数のボクセルを生成するボクセル生成部と、各ボクセル内に位置する一次点群データの数を削減するデータ数削減部と、データ数削減部で得られる二次点群データにハフ変換を施して被検出体の仮アウトラインを検出し、又は一次点群データのうち仮アウトライン周辺に位置する一次点群データにハフ変換を施して被検出体の本アウトラインを検出可能なアウトライン検出部と、本アウトラインに基づいて、被検出体の位置を検出可能な位置検出部とを具備する点をもって特徴付けられる。

このように、本発明に係る位置検出装置においても、取得した一次点群データに基づいて複数のボクセルを生成すると共に、各ボクセル内に位置する一次点群データの数を削減し、削減後の一次点群データである二次点群データにハフ変換を施して、被検出体の仮アウトラインを検出可能としたので、ハフ変換に使用する点群データの数を減らして、仮アウトラインの検出までに要する時間を短くすることができる。一方で、被検出体の位置検出は、原データである一次点群データに対するハフ変換により本アウトラインを検出することにより行うことができるので、位置検出を高精度に行うことができる。また、この場合に使用する一次点群データを仮アウトライン周辺の範囲に限定することで、有効な点群データのみを利用して効率よく短時間で被検出体の位置を検出することが可能となる。

以上のように、本発明によれば、位置情報に関連する点群データに対するハフ変換を利用して、被検出体の位置を短時間で検出することが可能となる。

本発明の一実施形態に係る車両の自動搬送システムの全体構成を示す図である。 図１に示す自動搬送装置の側面図である。 図１に示す自動搬送装置の平面図である。 図１に示す自動搬送装置の正面図である。 図１に示す自動搬送装置に設けた点群データ取得部（検出部）による車両表面の位置情報に関する点群データの取得態様の一例を概念的に示す側面図である。 図１に示す自動搬送装置に設けた点群データ取得部による車両表面の位置情報に関する点群データの取得態様の一例を概念的に示す平面図である。 本実施形態に係る位置検出装置の構成を示す図である。 点群データ取得部により取得した車両表面の位置情報に関する点群データの一例を示す図である。 ボクセル生成部により生成されたボクセルの分布態様の一例を概念的に示す図である。 データ数削減部により一次点群データのデータ数を削減した後の状態を概念的に示す図である。 アウトライン検出部により検出された仮アウトラインとボクセル、及び二次点群データとの位置関係を概念的に示す図である。 アウトライン検出部により検出された本アウトラインとボクセル、及び一次点群データとの位置関係を概念的に示す図である。 信頼度評価部による本アウトラインの信頼度評価工程の詳細を概念的に説明するための図である。 本実施形態に係る車両の搭載動作の流れを説明するためのフローチャートである。 本実施形態に係る相対位置検出工程の流れを説明するためのフローチャートである。 図１に示す自動搬送装置の搭載部に車両の前輪を搭載した状態を示す側面図である。

以下、本発明の一実施形態に係る車両の位置評価装置を備えた自動搬送装置、及びこの自動搬送装置を備えた自動搬送システムの内容を図面に基づいて説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係る車両の自動搬送システム１０の全体構成を示している。この自動搬送システム１０は、工場Ｆで完成した車両Ｃを、車両待機場であるコンテナヤードＹに搬送するためのもので、複数の自動搬送装置１１と、複数の自動搬送装置１１の駆動を制御する制御部１２とを主に備える。本実施形態では、前輪駆動車である車両Ｃの左右の前輪を自動搬送装置１１に搭載し、車両Ｃの左右の後輪を接地させた状態で車両Ｃを搬送する場合を例にとって、以下に詳細を説明する。

自動搬送装置１１は、図２～図４に示すように、二個の駆動輪１３と、各駆動輪１３に動力を付与する動力付与部１４と、車両Ｃの前輪ＦＷと後輪ＲＷ（後述する図５を参照）のうち何れか一方の車輪（ここでは駆動側の車輪となる左右の前輪ＦＷ）を搭載可能な搭載部１５と、衛星測位システムの受信部１６と、検出部１７とを有する。本実施形態では、検出部１７が本発明に係る点群データ取得部に相当する。各駆動輪１３はそれぞれケーシング１８に収容されている。また、これら二個のケーシング１８は連結部１９により互いに連結されている。この場合、連結部１９上の幅方向所定位置、すなわち、搭載すべき車両Ｃの前輪ＦＷに対応した二箇所の幅方向位置に搭載部１５がそれぞれ設けられている。よって、この場合、搭載部１５は、二個の駆動輪１３の間に配設される。言い換えると、搭載部１５は、二個の駆動輪１３と車体前後方向で重複する位置に配設される（図３を参照）。なお、ここでいう幅方向とは、車両Ｃを搭載した状態において車体前後方向に直交する向きを意味し、自動搬送装置１１でいえば二個の駆動輪１３が互いに離れている向きに相当する。また、ここでいう車両Ｃには、最終的に消費者が購入可能な状態にある完成車両のみならず、例えば量産される車両であって、軽トラックの開口荷台や箱状荷室などがない、言い換えると架装されていない状態の車両（架装前車両）などが含まれる。

各駆動輪１３は、本実施形態では、図３及び図４に示すように、互いに並列に配置された二個の車輪２０で構成されている。各車輪２０は、互いに独立して回転可能に構成されると共に、車輪２０間に配設された回転軸２１に回転可能に支持されている。回転軸２１は、自動搬送装置１１の走行時において、その長手方向を鉛直方向に一致させた状態で配設され、これにより、例えば二個の車輪２０を互いに逆方向に回転させることで、あるいは一方の車輪２０のみを回転駆動させることで、二個の車輪２０を有する駆動輪１３が回転軸２１まわりに回転し、自動搬送装置１１としての操舵が可能となる。なお、本実施形態では、駆動輪１３としての二個の車輪２０は、回転軸２１まわりに９０度以上（例えば３６０度）回転可能とされているので、例えば図示は省略するが、これら二個の車輪２０を９０度回転させることで、自動搬送装置１１の移動方向を車体前後方向から幅方向に変更可能としている。

本実施形態では、動力付与部１４は、図３及び図４に示すように、車輪２０と同じ数だけ設けられ、各車輪２０に回転駆動力を付与する複数のインホイールモータ２２で構成されている。各インホイールモータ２２は、例えば図示は省略するがステータとロータとを有し、ステータが回転軸２１に固定され、ロータが車輪２０のホイールに連結される。これにより、インホイールモータ２２のロータを回転駆動することで、ロータに連結された車輪２０がロータと共に回転可能となる。また、後述するように、各インホイールモータ２２は独立して電気的に制御可能であるから、上述のように動力付与部１４を構成することによって、並列して配設された二個の車輪２０をそれぞれ独立して回転駆動できると共に、駆動輪１３としてもそれぞれ独立して鉛直軸線まわりに回転し、かつ水平軸線まわりに回転駆動することが可能となる。

また、本実施形態では、連結部１９の車体前方側に補助輪２３が配設されている。この場合、補助輪２３は、各駆動輪１３よりも自動搬送装置１１の車体前方側で接地可能とされ、駆動輪１３の接地状態における回転駆動に伴って従動的に回転（地面に対して転動）する。あるいは、後述するように車両Ｃの前輪ＦＷが搭載部１５に搭載された状態で自動搬送装置１１が走行する際、補助輪２３は、駆動輪１３の接地状態における回転駆動に伴って従動的に回転する。

受信部１６は、既述の通り、衛星測位システム用の複数の衛星（図示は省略）からの信号を受信可能とされる。この受信した信号に基づいて所定の演算処理を実行することにより、受信時刻における車両Ｃ（の受信部１６）の地球上の位置を取得可能としている。ここで、位置取得のための演算処理は、受信部１６で実行してもよく、あるいは制御部１２（具体的には後述する端末制御部２４又は統括制御部２５）で実行してもよい。自動搬送装置１１に対する受信部１６の取付け位置は任意であり、例えばＧＰＳ等の衛星測位システム用の衛星（測位衛星）との円滑な通信を考慮した場合、自動搬送装置１１のなるべく高い位置に取付けるのがよい。本実施形態では、ケーシング１８の上面から立設した立設部２６の先端（上端）に受信部１６が配設されている（図２等を参照）。

検出部１７は、自動搬送装置１１の所定位置に設けられる。この検出部１７は、上述したように、本発明に係る点群データ取得部に相当するもので、搬送対象となる車両Ｃの位置を正確に知るために用いられる。この場合、検出部１７は、車両Ｃ表面の位置情報に関する点群データを取得可能に構成される。そのため、検出部１７としては、例えばＬｉＤＡＲ等のレーザーセンサが好適である。また、後述のように、車両Ｃ表面の広範囲にわたって点群データを取得することを考慮した場合、三次元にレーザーを照射又は走査して三次元の点群データを取得可能なレーザーセンサが特に好適である。なお、検出部１７は、上述の如く搬送対象となる車両Ｃの位置を正確に知るために用いられるのに加えて、例えば自動搬送装置１１の周囲の空間情報（接近物の有無など）を正確に知るために用いられてもよい。この場合、検出部１７として、車両Ｃの位置を検出するための機器とは別に、自動搬送装置１１の周囲の空間情報を正確に検出するための機器を設けてもよい。

本実施形態では、検出部１７は、車両Ｃの位置を検出する目的で用いられる。この点を考慮した場合、検出部１７は、図６に示すように、搬送対象となる車両Ｃの左右両側の側面Ｃｓと前面Ｃｆの点群データを取得可能なように、自動搬送装置１１の幅方向両側に配設されるのがよい。また、後述するように、車両Ｃの側面Ｃｓの点群データを車体前後方向になるべく広い範囲で取得しようとする場合、例えば図５に示すように、車両ＣのボデーＢ下部を検知可能なように、各検出部１７を自動搬送装置１１の対応する高さ方向位置（下部）に配設するのがよい。もちろん、車両Ｃ表面の必要な領域の点群データが取得可能な限りにおいて、検出部１７の数や配置態様は任意である。

制御部１２は、二個の駆動輪１３と動力付与部１４を制御することで、自動搬送装置１１の操舵を伴う自動走行を可能としている。本実施形態では、制御部１２は、各自動搬送装置１１に設けられる複数の端末制御部２４と、これら複数の端末制御部２４との間で通信を行う統括制御部２５とで構成される。ここで、端末制御部２４は、統括制御部２５からの指令と、受信部１６を通じて衛星測位システムにより得られた自動搬送装置１１の位置情報（位置データ）と、自動走行の際の目標となる目標経路に関する情報、及び検出部１７により得られた自動搬送装置１１の周囲の空間情報とに基づき、駆動輪１３と動力付与部１４とを制御することで、自動搬送装置１１の操舵を伴う自動走行を可能としている。すなわち、端末制御部２４は、上述した指令や位置情報等に基づいて、自動搬送装置１１の操舵角と速度（加速、減速、停止を含む）を適時制御可能としている。

なお、上述のような場合、制御部１２による制御を容易にする観点から、動力付与部１４はモータなど電力により駆動する装置であることが望ましい。また、車両Ｃの搭載及び搭載状態での搬送に必要な動作を行う機構が自動搬送装置１１に設けられる場合には、当該機構は、動力付与部１４と同様の理由で、電力により駆動する機構であることが望ましい。

被検出体の位置検出装置２７は、図７に示すように、点群データ取得部（ここでは検出部１７）と、ボクセル生成部２８と、データ数削減部２９と、アウトライン検出部３０と、位置検出部３１とを具備する。本実施形態では、位置検出装置２７は、信頼度評価部３２をさらに具備する。上記構成の位置検出装置２７は、例えば端末制御部２４に組み込まれる。

ボクセル生成部２８は、位置情報に関する点群データ、ここでは点群データ取得部で取得した一次点群データＤ１（図８を参照）に基づいて立方体格子状をなす複数のボクセルＢ（図９を参照）を生成可能に構成される。この際、一次点群データＤ１が所定の条件を満たす態様で存在する単位格子空間にボクセルＢが生成される。また、この際、生成されるボクセルＢのサイズは原則として任意に設定可能であり、例えば車両Ｃの前面Ｃｆの幅方向全域にわたって２０～２００個（より好ましくは３０～１００個）のボクセルＢが生成されるように、ボクセルＢのサイズが１０^１ｍｍオーダーで設定される。

データ数削減部２９は、ボクセル生成部２８で生成された各ボクセルＢ内に位置する一次点群データＤ１の数を削減可能に構成される（図９及び図１０を参照）。この場合、各ボクセルＢにおけるデータ数の削減量は任意であり、例えば削減後の各ボクセルＢ内の一次点群データＤ１（二次点群データＤ２）の数が１つとなるように、一次点群データＤ１の数を削減可能としてもよい。また、この際、各ボクセルＢの中心に最も近い一次点群データＤ１を残してもよい（ともに後述する図１０を参照）。もちろん、二次点群データＤ２の位置は任意に設定可能であり、例えば図示は省略するが、二次点群データＤ２の数が１つの場合、各ボクセルＢの中心に二次点群データＤ２を設定してもよい。あるいは、データ数削減部２９による削減前の時点で各ボクセルＢ内に位置する一次点群データＤ１の重心（平均位置座標）となる位置に、二次点群データＤ２を設定してもよい。なお、ボクセル生成部２８とデータ数削減部２９とは、一つの演算処理部にまとめることも可能であり、その一例としてボクセルグリッドフィルターを挙げることができる。

アウトライン検出部３０は、データ数削減部２９で得られる二次点群データＤ２がアウトライン検出部３０に入力された場合、入力された二次点群データＤ２にハフ変換を施して、被検出体としての車両Ｃの仮アウトラインＬｓ１，Ｌｆ１を検出可能に構成される（図１１を参照）。また、このアウトライン検出部３０は、一次点群データＤ１のうち仮アウトラインＬｓ１，Ｌｆ１周辺に位置する一次点群データＤ１が入力された場合、入力された仮アウトラインＬｓ１，Ｌｆ１周辺の一次点群データＤ１にハフ変換を施して、車両Ｃの本アウトラインＬｓ２，Ｌｆ２を検出可能に構成される（図１２を参照）。

本実施形態では、車両Ｃの側面Ｃｓ及び前面Ｃｆの一次点群データＤ１及び二次点群データＤ２に基づいて、仮アウトラインＬｓ１，Ｌｆ１及び本アウトラインＬｓ２，Ｌｆ２が検出されるので、仮アウトラインＬｓ１，Ｌｆ１として、仮サイドラインＬｓ１と仮フロントラインＬｆ１とが検出され（図１１を参照）、本アウトラインＬｓ２，Ｌｆ２として、本サイドラインＬｓ２と本フロントラインＬｆ２とが検出される（図１２を参照）。また、本実施形態では、本サイドラインＬｓ２と本フロントラインＬｆ２の検出時、仮サイドラインＬｓ１と仮フロントラインＬｆ１が通過するボクセルＢ（以下、第一ボクセルＢ１と称する。）内の一次点群データＤ１にハフ変換を施して、車両Ｃの本サイドラインＬｓ２と本フロントラインＬｆ２を検出可能とされている。もちろん、本サイドラインＬｓ２と本フロントラインＬｆ２の検出態様は、上記態様には限られない。演算時間の短縮のために、一次点群データＤ１の一部に対してハフ変換を施す限りにおいて、一次点群データＤ１の絞り込み態様は任意であり、例えば仮サイドラインＬｓ１と仮フロントラインＬｆ１が通過するボクセルＢ１内の一次点群データＤ１に加えて、ボクセルＢ１と隣接するボクセルＢ内の一次点群データＤ１にハフ変換を施すことで、車両Ｃの本サイドラインＬｓ２と本フロントラインＬｆ２を検出してもよい。

位置検出部３１は、アウトライン検出部３０で検出された本アウトラインＬｓ２，Ｌｆ２に基づいて、車両Ｃの位置を検出可能に構成される。本実施形態では、左右の本サイドラインＬｓ２と本フロントラインＬｆ２（図６を参照）に基づいて、車両Ｃの位置を検出可能に構成されている。なお、この際検出すべき車両Ｃの位置は原則として任意であり、例えば図６に示すように、本フロントラインＬｆ２と左右の本サイドラインＬｓ２との各交点Ｉから等距離となる本フロントラインＦｆ２上の一点（中点Ｍ）を設定し、この中点Ｍの位置を、車両Ｃの位置として検出してもよい。また、この際、各交点Ｉがともに本フロントラインＬｆ２上の点であることから（本フロントラインＬｆ２上の所定の複数点の位置が分かっていることから）、車両Ｃの姿勢を伴う位置を検出することも可能である。もちろん、図６に示す検出態様は一例に過ぎず、本サイドラインＬｓ２と本フロントラインＬｆ２の少なくとも一方に基づいて検出可能な限りにおいて、車両Ｃの位置の検出態様は任意である。

信頼度評価部３２は、本アウトラインＬｓ２，Ｌｆ２の信頼度を評価可能に構成される。本実施形態では、本アウトラインＬｓ２，Ｌｆ２としての本サイドラインＬｓ２と本フロントラインＬｆ２の信頼度を評価するように構成されている。この場合、信頼度評価部３２は、例えば図１３に示すように、複数のボクセルＢのうち本サイドラインＬｓ２と本フロントラインＬｆ２とが通過するボクセルＢ（以下、第二ボクセルＢ２と称する。）につき、二次点群データＤ２が存在する第二ボクセルＢ２の割合を取得する。そして、取得した第二ボクセルＢ２の割合が高いほど本サイドラインＬｓ２と本フロントラインＬｆ２の信頼度がそれぞれ高いと評価するように構成されている。例えば上記割合をα［％］とした場合、α／１００が１に近いほど、本サイドラインＬｓ２と本フロントラインＬｆ２の信頼度がそれぞれ高いと評価するように構成されている。

また、本実施形態では、信頼度評価部３２は、同じく図１３に示すように、複数のボクセルＢのうち被検出体となる車両Ｃから遠い側（図１３でいえば左側及び下側）で第二ボクセルＢ２に隣接するボクセルＢ（以下、第三ボクセルＢ３と称する。）につき、二次点群データＤ２が存在する第三ボクセルＢ３の割合を取得し、取得した第三ボクセルＢ３の割合が低いほど本サイドラインＬｓ２と本フロントラインＬｆ２の信頼度がそれぞれ高いと評価するように構成されている。例えば上記割合をβ［％］とした場合、１－β／１００が１に近いほど、本サイドラインＬｓ２と本フロントラインＬｆ２の信頼度がそれぞれ高いと評価するように構成されている。

なお、信頼度評価部３２は、複数のボクセルＢのうち車両Ｃの側（図１３でいえば中央側）で第二ボクセルＢ２に隣接するボクセルＢ（以下、第四ボクセルＢ４と称する。）についても、二次点群データＤ２が存在する第四ボクセルＢ４の割合を取得し、取得した第四ボクセルＢ４の割合が高いほど本サイドラインＬｓ２と本フロントラインＬｆ２の信頼度がそれぞれ高いと評価するように構成されてもよい。

次に、上記構成の位置検出装置２７を備えた自動搬送装置１１、及びこの自動搬送装置１１を備えた車両Ｃの自動搬送システム１０の動作の一例を、主に図５～図１５に基づいて説明する。

まず、統括制御部２５は、複数の自動搬送装置１１に向けて各自動搬送装置１１が次になすべきことに関する指令を送る。例えば図１中、コンテナヤードＹと工場Ｆとの間に位置する空の状態（車両Ｃを搭載していない状態）の自動搬送装置１１（１１ａ）に対しては、工場Ｆに向けて移動する指令を送る。また、工場Ｆの敷地内に位置する自動搬送装置１１（１１ｂ）に対しては、搬送対象となる車両Ｃを搭載可能な位置に向けて移動する指令を送る。また、工場ＦとコンテナヤードＹとの間に位置し車両Ｃを搭載した状態の自動搬送装置１１（１１ｃ）に対しては、コンテナヤードＹ内の所定の待機位置に向けて移動する指令を送り、荷下ろし後の自動搬送装置１１（１１ｄ，１１ｅ）に対しては、必要に応じて移動方向に対する姿勢を変更した後、コンテナヤードＹ内から退避する指令を送る。指令を受けた各自動搬送装置１１（１１ａ～１１ｅ）は、指令の内容に応じた動作を行うよう、端末制御部２４により駆動輪１３及び動力付与部１４の制御を行う。このようにして、複数の自動搬送装置１１（１１ａ～１１ｅ）による車両Ｃの自動搬送が継続的に実施される。

次に、自動搬送装置１１への車両Ｃの搭載動作の一例について詳述する。

図１４は、自動搬送装置１１が搬送対象となる車両Ｃに接近して車両Ｃを搭載するまでの作業の流れを、制御部１２（ここでは端末制御部２４）の動作を主として示したフローチャートである。このフローチャートによれば、車両Ｃの搭載工程は、自動搬送装置１１に対する車両Ｃの位置を検出する相対位置検出工程Ｓ１と、検出した車両Ｃの位置に基づいて自動搬送装置１１を移動させる移動工程Ｓ２と、車両Ｃを自動搬送装置１１上の所定位置に搭載する搭載工程Ｓ３とを備える。ここでいう相対位置検出工程Ｓ１が本発明に係る位置検出方法に相当する。以下、相対位置検出工程Ｓ１を中心に各工程Ｓ１～Ｓ３の詳細を説明する。

（Ｓ１）相対位置検出工程
相対位置検出工程Ｓ１は、図１５に示すように、点群データ取得工程Ｓ１１と、ボクセル生成工程Ｓ１２と、データ数削減工程Ｓ１３と、仮アウトライン検出工程Ｓ１４と、本アウトライン検出工程Ｓ１５と、位置検出工程Ｓ１６とを備える。本実施形態では、相対位置検出工程Ｓ１は、信頼度評価工程Ｓ１７をさらに備える。上述した相対位置検出工程Ｓ１は、端末制御部２４に組み込まれた位置検出装置２７を用いて実施される。

（Ｓ１１）点群データ取得工程
この工程では、点群データ取得部により、車両Ｃ表面の位置情報に関する点群データを取得する。本実施形態では、点群データ取得部は検出部１７で構成されることから、例えば図５及び図６に示すように、検出部１７からレーザーＬを三次元に照射して、車両Ｃの側面Ｃｓ及び前面Ｃｆを含む車両Ｃ表面の位置座標に係る点群データを検出する。図８に、この際に取得される点群データ（一次点群データＤ１）を含む画像の一例を示す。この画像は、車両Ｃのコーナー部Ｃｃ（図６を参照）及びコーナー部Ｃｃ周辺の側面Ｃｓと前面Ｃｆにおいて取得した一次点群データＤ１の分布を示している。このように、実際の一次点群データＤ１は、必ずしも車両Ｃ表面上の位置座標とはならずに、車体前後方向、高さ方向、あるいは幅方向に分布した形態をなす。

（Ｓ１２）ボクセル生成工程
この工程では、点群データ取得工程Ｓ１１で取得した一次点群データＤ１に基づいてボクセルＢを生成する。具体的には、検出部１７で検出した一次点群データＤ１をボクセル生成部２８に入力し、入力した一次点群データＤ１に基づいて三次元に分布するボクセルＢを生成する。これにより、一次点群データＤ１を含む画像中に、一次点群データＤ１の分布態様に応じた複数のボクセルＢが生成される（図９を参照）。

（Ｓ１３）データ数削減工程
この工程では、各ボクセルＢ内に位置する一次点群データＤ１のデータ数を削減する。具体的には、データ数削減部２９により複数のボクセルＢが生成された画像中における各ボクセルＢ内の一次点群データＤ１の数を削減する（図１０を参照）。本実施形態では、各ボクセルＢ内に位置する一次点群データＤ１の数に関わらず、全てのボクセルＢ内に位置する一次点群データＤ１の数を１つにまで削減する（図１０を参照）。

（Ｓ１４）仮アウトライン検出工程
この工程では、アウトライン検出部３０により、データ数削減工程Ｓ１３で得られたデータ削減後の一次点群データＤ１（二次点群データＤ２）にハフ変換を施して、二次点群データＤ２を含む画像から特徴的な直線である車両Ｃの仮アウトラインＬｓ１，Ｌｆ１を検出する。ここで、二次点群データＤ２の元となる一次点群データＤ１は、車両Ｃの側面Ｃｓと前面Ｃｆの位置座標データとして取得されているので、仮アウトラインＬｓ１，Ｌｆ１として、側面Ｃｓに沿った直線である仮サイドラインＬｓ１と、前面Ｃｆに沿った直線である仮フロントラインＬｆ１が検出される（図６及び図１１を参照）。

（Ｓ１５）本アウトライン検出工程
この工程では、アウトライン検出部３０により、一次点群データＤ１のうち、仮サイドラインＬｓ１及び仮フロントラインＬｆ１周辺に位置する一次点群データＤ１にハフ変換を施して、一次点群データＤ１を含む画像から特徴的な直線である車両Ｃの本アウトラインＬｓ２，Ｌｆ２を検出する。この場合、例えば図１２に示すように、仮サイドラインＬｓ１と仮フロントラインＬｆ１が通過する第一ボクセルＢ１内に位置する一次点群データＤ１にハフ変換を施してもよい。また、本検出工程Ｓ１５においても、ハフ変換の対象となる一次点群データＤ１は、車両Ｃの側面Ｃｓと前面Ｃｆの位置座標データとして取得されているので、本アウトラインＬｓ２，Ｌｆ２として、側面Ｃｓに沿った直線である本サイドラインＬｓ２と、前面Ｃｆに沿った直線である本フロントラインＬｆ２が検出される（図１２を参照）。

なお、この場合、本サイドラインＬｓ２と本フロントラインＬｆ２の検出精度を高める観点から、仮サイドラインＬｓ１と仮フロントラインＬｆ１との交点が位置するボクセルＢ（図１２中、クロスハッチングで示すボクセルＢ）内に位置する一次点群データＤ１を除去した後、当該除去後の一次点群データＤ１にハフ変換を施してもよい。また、ハフ変換の対象となる一次点群データＤ１の範囲を仮アウトラインＬｓ１，Ｌｆ１周辺の高さ方向領域に限定してもよい。

（Ｓ１７）信頼度評価工程
この工程では、信頼度評価部３２により、本アウトライン検出工程Ｓ１５で検出された本サイドラインＬｓ２及び本フロントラインＬｆ２の信頼度を評価する。本実施形態では、まず、ボクセル生成部２８により、一次点群データＤ１に基づいて複数のボクセルＢを生成する。この際、ボクセルＢの生成に使用する一次点群データＤ１をボクセル生成工程Ｓ１２のときよりも本アウトラインＬｓ２，Ｌｆ２周辺の範囲（例えば幅方向及び車体前後方向の範囲）に限定してもよい。また、信頼度評価工程Ｓ１７の性質上、使用する一次点群データＤ１の密度を仮アウトラインＬｓ１，Ｌｆ１の検出時よりも下げても問題ないと考える場合、ボクセル生成工程Ｓ１２のときよりも生成するボクセルＢのサイズを大きくしてもかまわない。然る後、データ数削減部２９により、生成した各ボクセルＢ内に位置する一次点群データＤ１の数を削減して二次点群データＤ２を得る。この際も、データ数削減工程Ｓ１３のときと同様、各ボクセルＢ内の二次点群データＤ２の数が１つになるように、一次点群データＤ１のデータ数を削減する。

上述のようにして複数のボクセルＢと二次点群データＤ２を生成した後、信頼度評価部３２により、本サイドラインＬｓ２と本フロントラインＬｆ２の信頼度を評価する。具体的には、図１３に示すように、複数のボクセルＢのうち、本サイドラインＬｓ２と本フロントラインＬｆ２とが通過する第二ボクセルＢ２につき、二次点群データＤ２が存在する第二ボクセルＢ２の割合α［％］を取得する。また、本実施形態では、複数のボクセルＢのうち被検出体となる車両Ｃから遠い側で第二ボクセルＢ２に隣接する第二ボクセルＢ３につき、二次点群データＤ２が存在する第三ボクセルＢ３の割合β［％］を取得する。そして、α／１００×（１－β／１００）が１に近いほど、本サイドラインＬｓ２と本フロントラインＬｆ２の信頼度がそれぞれ高いと評価する。

なお、信頼度評価工程Ｓ１７では、図示は省略するが、ボクセル生成部２８で生成した複数のボクセルＢのうち、本サイドラインＬｓ２と本フロントラインＬｆ２と車両Ｃの高さ方向で異なる位置のボクセルＢについても、二次点群データＤ２が存在するボクセルの割合を取得し、取得した割合に基づいて、一次点群データＤ１を取得した対象が車両Ｃであるか否か（車両Ｃの信頼度）について評価してもよい。

（Ｓ１６）位置検出工程
信頼度評価工程Ｓ１７で、本サイドラインＬｓ２と本フロントラインＬｆ２の信頼度につき高い評価（例えば予め設定しておいた閾値以上の値）が得られた場合、これら本サイドラインＬｓ２と本フロントラインＬｆ２とに基づいて、車両Ｃの位置を検出する。本実施形態では、本フロントラインＬｆ２と左右の本サイドラインＬｓ２との各交点Ｉから等距離となる本フロントラインＦｆ２上の一点（中点Ｍ）の位置を、車両Ｃの位置として検出する（図６を参照）。また、本サイドラインＬｓ２と本フロントラインＬｆ２の位置及び傾きを取得している場合、これらの情報から、車両Ｃの姿勢を伴う位置（自動搬送装置１１に対する車両Ｃの相対位置）が検出される。

また、本実施形態では、衛星測位システムにより自動搬送装置１１の正確な位置が取得されるので、この自動搬送装置１１の位置（絶対位置）と、位置検出部３１により取得した車両Ｃの位置（相対位置）とから、車両Ｃの位置（絶対位置）が検出され得る。

（Ｓ２）移動工程
以上のようにして車両Ｃの位置を検出した後、検出した車両Ｃの位置に基づいて自動搬送装置１１を移動させる。具体的には、検出した車両Ｃを搭載部１５に搭載させることを想定して、自動搬送装置１１を所定の向きで車両Ｃに接近させる。

（Ｓ４）搭載可否判定工程
そして、所定距離移動した時点で、自動搬送装置１１が車両Ｃを搭載可能な位置まで移動したか否かを判定する。そして、未だ搭載可能な位置まで移動できていないと判定した場合には、再び相対位置検出工程Ｓ１と移動工程Ｓ２とを行う。このようにして、相対位置検出工程Ｓ１と移動工程Ｓ２とを所定の時間おきに繰り返し実施し、搭載可否判定工程Ｓ４で、自動搬送装置１１が車両Ｃを搭載可能な位置まで移動したと判定した場合、自動搬送装置１１に車両Ｃを搭載する工程（搭載工程Ｓ３）に進む。

（Ｓ３）車両搭載工程
この工程では、相対位置検出工程Ｓ１で得た車両Ｃ の位置に基づいて、自動搬送装置１１と車両Ｃとを接近させることにより、車両Ｃの前輪ＦＷを搭載部１５に搭載する（図１６を参照）。これにより、車両Ｃが自動搬送装置１１で自動搬送可能な位置に搭載される。なお、上述した搭載動作は、停止状態の車両Ｃに自動搬送装置１１が接近することで行われてもよいし、停止状態の自動搬送装置１１に車両Ｃが接近することで行われてもよい。あるいは、自動搬送装置１１と車両Ｃの何れとも異なる移動体が車両Ｃの下部に侵入し、移動体に設けたリフトアップ機構により車両Ｃの一部を持ち上げた（傾けた）状態とした後、自動搬送装置１１が車両Ｃに接近することで上記搭載動作を行ってもよい。あるいは、所定位置に取り付けられたリフトアップ機構の上方に車両Ｃを移動させた後、リフトアップ機構により車両Ｃの一部を持ち上げた状態として、自動搬送装置１１が車両Ｃに接近することで上記搭載動作を行ってもよい。なお、本実施形態のように、自動搬送装置１１の移動方向前方側に向けて検出部１７の検出方向が設定されている場合（図５及び図６を参照）、自動搬送装置１１を車両Ｃに接近させて、車両Ｃを搭載可能な位置で停止した後、当該停止位置で自動搬送装置１１を鉛直軸まわりの回転により前後反転させることで、車両Ｃを搭載部１５に搭載可能な状態としてもよい。

以上述べたように、本実施形態に係る位置検出装置２７及び位置検出方法では、取得した一次点群データＤ１に基づいて複数のボクセルＢを生成すると共に、各ボクセルＢ内に位置する一次点群データＤ１の数を削減し、削減後の一次点群データＤ１である二次点群データＤ２にハフ変換を施して、被検出体としての車両Ｃの仮アウトラインＬｓ１，Ｌｆ１を検出するようにしたので、ハフ変換に使用する一次点群データＤ１の数を減らして、仮アウトラインＬｓ１，Ｌｆ１の検出を短時間で実施することが可能となる。一方で、車両Ｃの位置検出は、元データである一次点群データＤ１に対するハフ変換により本アウトラインＬｓ２，Ｌｆ２を検出することにより行われるので、位置検出を高精度に行うことができる。また、位置検出の際に使用する一次点群データＤ１を仮アウトラインＬｓ１，Ｌｆ１周辺の範囲に限定することで、元データとしての一次点群データＤ１の中から、本アウトラインＬｓ２，Ｌｆ２の検出に関連する可能性の高い一次点群データＤ１のみを利用することができる。従って、効率よく短時間に車両Ｃの位置を検出しつつも高い位置検出精度を得ることができ、これにより車両Ｃの自動搬送装置１１への搭載を正確にかつ迅速に実施することが可能となる。

また、本実施形態のように、被検出体を車両Ｃとすれば、アウトライン検出部３０のハフ変換により、車両Ｃの側面Ｃｓ及び前面Ｃｆに沿ったアウトライン、すなわちサイドラインＬｓ１，Ｌｓ２及びフロントラインＬｆ１，Ｌｆ２を非常に高い確率で正確に検出することができる。従って、車両Ｃの位置検出に本実施形態に係る位置検出装置２７又は位置検出方法を適用することによって、車両Ｃの姿勢を伴った位置を正確に検出することが可能となる。

また、上述のように車両Ｃを被検出体とする場合、本アウトライン検出工程Ｓ１５で、仮サイドラインＬｓ１と仮フロントラインＬｆ１との交点が位置するボクセルＢ（図１２中、クロスハッチングで示すボクセルＢ）内に位置する一次点群データＤ１、言い換えると車両Ｃのコーナー部Ｃｃ表面の一次点群データＤ１を除去した後、当該除去後の一次点群データＤ１にハフ変換を施すことで、本サイドラインＬｓ２及び本フロントラインＬｆ２の位置検出精度をさらに高めることができる。

また、本実施形態に係る自動搬送装置１１では、本サイドラインＬｓ２と本フロントラインＬｆ２の信頼度を評価する信頼度評価工程Ｓ１７をさらに設けたので、本アウトライン検出工程Ｓ１５で検出した本サイドラインＬｓ２と本フロントラインＬｆ２の信頼度を高めることができる。よって、本サイドラインＬｓ２と本フロントラインＬｆ２に基づいて検出される車両Ｃの位置についても信頼度を高めることが可能となる。また、少なくとも本サイドラインＬｓ２と本フロントラインＬｆ２が通過するボクセルＢ（第二ボクセルＢ２）につき、二次点群データＤ２が存在する第二ボクセルＢ２の割合αを取得し、この割合αに基づいて本サイドラインＬｓ２と本フロントラインＬｆ２の信頼性を評価することで、本工程Ｓ１７においても効率よく短時間で本サイドラインＬｓ２と本フロントラインＬｆ２の信頼性を評価することが可能となる。

以上、本発明の一実施形態について述べたが、本発明に係る位置検出方法及び位置検出装置は、その趣旨を逸脱しない範囲において、上記以外の構成を採ることも可能である。

例えば上記実施形態では、本アウトライン検出工程Ｓ１５の後に信頼度評価工程Ｓ１７を設けて、本アウトライン検出工程Ｓ１５で検出した本サイドラインＬｓ２と本フロントラインＬｆ２の信頼度を評価した後、車両Ｃの位置を検出するようにしたが、条件次第では、信頼度評価工程Ｓ１７を省略して、本アウトライン検出工程Ｓ１５のすぐ後に位置検出工程Ｓ１６を設けてもかまわない。

また、上記実施形態では、端末制御部２４と統括制御部２５とで制御部１２を構成した場合を例示したが、もちろんこれには限られない。例えば統括制御部２５を省略し、端末制御部２４のみで自動搬送装置１１の自動走行をそれぞれ制御してもかまわない。この場合、例えば自動搬送装置１１については、予め搭載及び荷下ろしを伴う自動搬送に関するプログラムを端末制御部２４に記憶させておき、作業者の所定の操作により上記プログラムに基づいて、駆動輪１３及び動力付与部１４を駆動制御するようにしてもよい。

また、図１に示す自動搬送システム１０では、車両Ｃの一部の車輪として前輪ＦＷのみを搭載部１５に搭載する場合を例示したが、もちろんこれには限られない。例えば図示は省略するが、車両Ｃの後輪ＲＷのみを搭載部１５に搭載する場合に本発明を適用してもよい。あるいは、車両Ｃの前輪ＦＷと後輪ＲＷの双方を搭載部１５に搭載する場合に本発明を適用してもよい。

また、上記実施形態では、車両Ｃを搭載して自動搬送するための自動搬送装置１１に本発明に係る位置検出装置２７を設け、位置検出装置２７により車両Ｃの位置を検出しながら、自動搬送装置１１を車両Ｃに接近させる場合を例示したが、もちろんこれには限られない。例えば停止状態の自動搬送装置１１に車両Ｃを接近させる場合に本発明を適用してもよい。あるいは、例えば工場内で、車両Ｃに移動体を接近させて車両Ｃに対して所定の作業を行う場合に、移動体に本発明に係る位置検出装置２７を設けるなど、自動搬送装置１１以外の移動体を車両Ｃに接近させる場合に本発明を適用してもよい。もちろん、ハフ変換によりアウトラインを検出可能な外形を有する限りにおいて、車両Ｃ以外の物体を位置検出対象（被検出体）とする場合に本発明を適用してもよい。

１０ 自動搬送システム
１１ 自動搬送装置
１２ 制御部
１３ 駆動輪
１４ 動力付与部
１５ 搭載部
１６ 受信部
１７ 検出部
１８ ケーシング
１９ 連結部
２０ 車輪
２１ 回転軸
２２ インホイールモータ
２３ 補助輪
２４ 端末制御部
２５ 統括制御部
２６ 立設部
２７ 位置検出装置
２８ ボクセル生成部
２９ データ数削減部
３０ アウトライン検出部
３１ 位置検出部
３２ 信頼度評価部
Ｂ，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４ ボクセル
Ｃ 車両
Ｃｃ コーナー部
Ｃｆ 側面
Ｃｓ 側面
Ｄ１ 一次点群データ
Ｄ２ 二次点群データ
Ｆ 工場
ＦＷ 前輪
Ｌ レーザー
Ｌｆ１ 仮フロントライン
Ｌｆ２ 本フロントライン
Ｌｓ１ 仮サイドライン
Ｌｓ２ 本サイドライン
Ｓ１ 相対位置検出工程
Ｓ１１ 点群データ取得工程
Ｓ１２ ボクセル生成工程
Ｓ１３ データ数削減工程
Ｓ１４ 仮アウトライン検出工程
Ｓ１５ 本アウトライン検出工程
Ｓ１６ 位置検出工程
Ｓ１７ 信頼度評価工程
Ｓ２ 移動工程
Ｓ３ 搭載工程
Ｓ４ 搭載可否判定工程
Ｙ コンテナヤード

Claims (3)

1. 被検出体表面の位置情報に関する一次点群データを取得する点群データ取得工程と、
   前記一次点群データに基づいて複数のボクセルを生成するボクセル生成工程と、
   前記各ボクセル内に位置する前記一次点群データの数を削減するデータ数削減工程と、
   前記データ数削減工程で得られる二次点群データにハフ変換を施して、前記被検出体の仮アウトラインを検出する仮アウトライン検出工程と、
   前記一次点群データのうち前記仮アウトライン周辺に位置する一次点群データにハフ変換を施して、前記被検出体の本アウトラインを検出する本アウトライン検出工程と、
   前記本アウトラインに基づいて、前記被検出体の位置を検出する位置検出工程とを具備する被検出体の位置検出方法。
2. 前記本アウトラインの信頼度を評価する信頼度評価工程をさらに備え、
   前記信頼度評価工程では、前記複数のボクセルのうち少なくとも前記本アウトラインが通過するボクセルにつき、前記二次点群データが存在するボクセルの割合を取得し、前記割合が高いほど前記本アウトラインの信頼度が高いと評価する請求項１に記載の位置検出方法。
3. 被検出体表面の位置情報に関する一次点群データを取得可能な点群データ取得部と、
   前記一次点群データに基づいて複数のボクセルを生成するボクセル生成部と、
   前記各ボクセル内に位置する前記一次点群データの数を削減するデータ数削減部と、
   前記データ数削減部で得られる二次点群データにハフ変換を施して前記被検出体の仮アウトラインを検出し、又は前記一次点群データのうち前記仮アウトライン周辺に位置する一次点群データに前記ハフ変換を施して前記被検出体の本アウトラインを検出可能なアウトライン検出部と、
   前記本アウトラインに基づいて、前記被検出体の位置を検出可能な位置検出部とを具備する被検出体の位置検出装置。

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