JP2023081142A - タイヤ・ホイール組立体交換システム、方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体を交換する技術の有用性を向上させる。【解決手段】本開示に係るシステムは、タイヤ・ホイール組立体交換システムであって、車両を昇降可能に構成された昇降装置と、タイヤ・ホイール組立体を車両に着脱可能に構成された着脱装置と、タイヤ・ホイール組立体の１つ以上の締結具を締緩可能に構成された締緩装置と、前記昇降装置、前記着脱装置、及び前記締緩装置の各々と通信可能に接続された制御装置と、を備え、前記制御装置は、車両に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体が所定の作業位置に位置していることを示す情報を取得した場合に、前記昇降装置、前記着脱装置、及び前記締緩装置の各々を制御するように構成されている。【選択図】図１

Description

本開示は、タイヤ・ホイール組立体交換システム、方法及びプログラムに関する。

従来、車両に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体を交換する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車輪ナットおよび保持具クリートを取り外し、元に戻す移動式ロボットと、車輪を掴んで取り外しかつロボットによって車輪ナットおよびクリートが元に戻される前に取替え用の車輪を位置決めする移動式の機械的ホイールハンドラと組み合わせて使用する技術が開示されている。

特表２０１４－５０５６２３号

しかしながら、車両に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体を交換する技術の有用性の更なる向上が依然として求められている。

かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、車両に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体を交換する技術の有用性を向上させることにある。

本開示に係るシステムは、タイヤ・ホイール組立体交換システムであって、車両を昇降可能に構成された昇降装置と、タイヤ・ホイール組立体を車両に着脱可能に構成された着脱装置と、タイヤ・ホイール組立体の１つ以上の締結具を締緩可能に構成された締緩装置と、前記昇降装置、前記着脱装置、及び前記締緩装置の各々と通信可能に接続された制御装置と、を備え、前記制御装置は、車両に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体が所定の作業位置に位置していることを示す情報を取得した場合に、前記昇降装置、前記着脱装置、及び前記締緩装置の各々を制御するように構成されている。
本開示に係るシステムによれば、車両に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体を交換する技術の有用性を向上させることができる。

本開示に係るシステムは、車両に取り付けられる前の新たなタイヤ・ホイール組立体を収容するように構成された第１収容庫を備えることが好ましい。かかる構成を有するシステムによれば、車両に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体を交換する作業に掛かる時間を短縮することができる。

本開示に係るシステムでは、前記制御装置は、前記第１収容庫に収容されている前記新たなタイヤ・ホイール組立体の収容情報を取得し、前記収容情報を送信するように構成されていることが好ましい。かかる構成を有するシステムによれば、車両に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体を交換する機会を逸することを未然に防ぐことができる。

本開示に係るシステムは、車両から取り外されたタイヤ・ホイール組立体を収容するように構成された第２収容庫を備えることが好ましい。かかる構成を有するシステムによれば、車両に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体を交換する技術の有用性を更に向上させることができる。

本開示に係るシステムは、前記所定の作業位置の上方を少なくとも部分的に覆うように構成された屋根を備えることが好ましい。かかる構成を有するシステムによれば、車両に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体を交換する技術の有用性を更に向上させることができる。

本開示に係るシステムでは、前記制御装置は、ユーザ入力を取得し、前記ユーザ入力に基づいてユーザが制御の実行を許可していると判定した場合に、前記昇降装置、前記着脱装置、及び前記締緩装置の少なくとも１つを制御するように構成されていることが好ましい。かかる構成を有するシステムによれば、車両に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体を交換する技術の有用性を更に向上させることができる。

本開示に係るシステムは、車両に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体が所定の作業位置に位置していることを検出するように構成された検出装置を備えることが好ましい。かかる構成を有するシステムによれば、車両に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体を交換する技術の有用性を更に向上させることができる。

本開示に係る方法は、車両を昇降可能に構成された昇降装置、タイヤ・ホイール組立体を車両に着脱可能に構成された着脱装置、及び、タイヤ・ホイール組立体の１つ以上の締結具を締緩可能に構成された締緩装置の各々と通信可能に接続された、制御装置が実行する方法であって、車両に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体が所定の作業位置に位置していることを示す情報を取得することと、前記昇降装置を制御して、前記車両を持ち上げることと、前記締緩装置を制御して、前記タイヤ・ホイール組立体の１つ以上の締結具を緩ませることと、前記着脱装置を制御して、前記タイヤ・ホイール組立体を前記車両から取り外すことと、前記着脱装置を制御して、新たなタイヤ・ホイール組立体を前記車両に取り付けることと、前記締緩装置を制御して、前記新たなタイヤ・ホイール組立体の１つ以上の締結具を締めることと、前記昇降装置を制御して、前記車両を降ろすことと、を含む。
本開示に係る方法によれば、車両に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体を交換する技術の有用性を向上させることができる。

本開示に係るプログラムは、車両を昇降可能に構成された昇降装置、タイヤ・ホイール組立体を車両に着脱可能に構成された着脱装置、及び、タイヤ・ホイール組立体の１つ以上の締結具を締緩可能に構成された締緩装置の各々と通信可能に接続された、制御装置に、車両に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体が所定の作業位置に位置していることを示す情報を取得することと、前記昇降装置を制御して、前記車両を持ち上げることと、前記締緩装置を制御して、前記タイヤ・ホイール組立体の１つ以上の締結具を緩ませることと、前記着脱装置を制御して、前記タイヤ・ホイール組立体を前記車両から取り外すことと、前記着脱装置を制御して、新たなタイヤ・ホイール組立体を前記車両に取り付けることと、前記締緩装置を制御して、前記新たなタイヤ・ホイール組立体の１つ以上の締結具を締めることと、前記昇降装置を制御して、前記車両を降ろすことと、を実行させる。
本開示に係るプログラムによれば、車両に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体を交換する技術の有用性を向上させることができる。

本開示によれば、車両に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体を交換する技術の有用性を向上させることができる。

本開示の一実施形態に係るシステムを概略的に示す、概略図である。 図１に示される制御装置の構成を概略的に示す、ブロック図である。 図１に示される第１検出装置の構成を概略的に示す、概略図である。 図１に示される着脱装置の構成を概略的に示す、概略図である。 図１に示される締緩装置の構成を概略的に示す、概略図である。 図１に示されるシステムの動作例を示すフローチャートである。

以下、本開示の一実施形態に係るタイヤ・ホイール組立体交換システム、方法及びプログラムについて、図面を参照して説明する。各図において共通する部材及び部位には同一の符号を付している。ただし、図面は模式的なものであり、各寸法の比率などは現実のものとは異なる場合があることに留意されたい。

図１を参照して、本開示の一実施形態に係るシステム１の概要について説明する。図１は、システム１の概略構成を示す概略構成図である。システム１は、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３を交換することに用いられる、タイヤ・ホイール組立体交換システムである。

車両２は、例えば、乗用車、トラック、又はバス等の自動車である。ただし、車両２は、自動車に限られず、任意の車両であってもよい。車両２は、運転手によって運転されてもよく、或いは任意のレベルで運転が自動化されていてもよい。自動化のレベルは、例えば、ＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）のレベル分けにおけるレベル１からレベル５のいずれかである。

車両２は、１つ以上のタイヤ・ホイール組立体３を備える。タイヤ・ホイール組立体３は、タイヤと、タイヤが組付けられたホイールとを含む。タイヤ・ホイール組立体３は、１つ以上の締結具により、車両２に取り付けられている。締結具は、例えば、ボルト又はナットであるが、これらに限られない。

システム１は、制御装置２０と、第１検出装置３０と、昇降装置４０と、着脱装置５０と、締緩装置６０と、第２検出装置７０と、第１収容庫８０と、第２収容庫９０と、端末装置１００と、を含む。システム１において、制御装置２０、第１検出装置３０、昇降装置４０、着脱装置５０、締緩装置６０、第２検出装置７０、第１収容庫８０、第２収容庫９０、及び端末装置１００は、互いに有線又は無線により通信可能に接続されている。

例えば、システム１は、駐車場又はガソリンスタンドの一角、或いは整備工場等に設置される。制御装置２０は、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３が所定の作業位置Ｓに位置していることを示す情報を取得した場合に、昇降装置４０、着脱装置５０、及び締緩装置６０の各々を制御する。所定の作業位置Ｓは、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３の交換作業が行われる位置である。これにより、昇降装置４０が車両２を持ち上げ又は降ろし、着脱装置５０がタイヤ・ホイール組立体３を車両２に取り付け又は車両２から取り外し、締緩装置６０がタイヤ・ホイール組立体３の１つ以上の締結具を締め付け又は緩める。このようにして、システム１は、自動で、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３を交換することができる。したがって、本開示に係るシステム１によれば、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３を交換する技術の有用性を向上させることができる。

図１には、説明の簡便のため、それぞれ１つずつの制御装置２０、第１検出装置３０、昇降装置４０、着脱装置５０、締緩装置６０、第２検出装置７０、第１収容庫８０、第２収容庫９０、及び端末装置１００が示されている。しかしながら、システム１は、それぞれ任意の数の制御装置２０、第１検出装置３０、昇降装置４０、着脱装置５０、締緩装置６０、第２検出装置７０、第１収容庫８０、第２収容庫９０、及び端末装置１００を含んでいてもよい。

以下、図１、図２、図３、図４、及び図５を参照して、システム１に含まれる、制御装置２０、第１検出装置３０、昇降装置４０、着脱装置５０、締緩装置６０、第２検出装置７０、第１収容庫８０、第２収容庫９０、及び端末装置１００について、詳細に説明する。図２は、図１に示される制御装置２０の構成を概略的に示す、ブロック図である。図３は、図１に示される第１検出装置３０の構成を概略的に示す、概略図である。図４は、図１に示される着脱装置５０の構成を概略的に示す、概略図である。図５は、図１に示される締緩装置６０の構成を概略的に示す、概略図である。

（制御装置）
制御装置２０は、例えば、１つ又は互いに通信可能な複数のコンピュータである。制御装置２０は、第１検出装置３０、昇降装置４０、着脱装置５０、締緩装置６０、第２検出装置７０、第１収容庫８０、第２収容庫９０、及び端末装置１００の各々と通信して、これらの装置を制御する。具体的には、図２に示されるように、制御装置２０は、通信部２１と、入力部２２と、出力部２３と、記憶部２４と、制御部２５と、を備える。

通信部２１は、ネットワークに接続する１つ以上の通信インタフェースを含む。通信部２１に含まれる通信インタフェースは、例えば移動体通信規格、有線ＬＡＮ（Local Area Network）規格、又は無線ＬＡＮ規格に対応するが、これらに限られず、任意の通信規格に対応してもよい。本実施形態において、制御装置２０は、通信部２１を介して、第１検出装置３０、昇降装置４０、着脱装置５０、締緩装置６０、第２検出装置７０、第１収容庫８０、第２収容庫９０、及び端末装置１００と通信を行う。

入力部２２は、１つ以上の入力機器を含む。入力部２２に含まれる入力機器は、例えばタッチパネル、電子ペン、カメラ、マイク、スイッチ、又はカードリーダ等である。入力部２２は、１つ以上の入力機器を介して、ユーザ入力を受け付ける。

出力部２３は、１つ以上の出力機器を含む。出力部２３に含まれる出力機器は、例えばタッチパネル、ディスプレイ、プリンタ、又はスピーカ等である。出力部２３は、１つ以上の出力機器を介して、システム１に関する情報を出力する。

記憶部２４は、１つ以上のメモリを含む。記憶部２４に含まれるメモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部２４は、制御装置２０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部２４は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、及びデータベース等を記憶してもよい。

制御部２５は、１つ以上のプロセッサ、１つ以上のプログラマブル回路、１つ以上の専用回路、又はこれらの組合せを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）若しくはＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサであるが、これらに限られない。プログラマブル回路は、例えばＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）であるが、これに限られない。専用回路は、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）であるが、これに限られない。制御部２５は、制御装置２０の各機能を制御する。

（第１検出装置）
図３に示されるように、第１検出装置３０は、１つ以上のセンサ３１を備える。例えば、センサ３１は、重量センサ、変位センサ、レーザセンサ、赤外線センサ、又は画像センサ（カメラ）等である。これにより、第１検出装置３０は、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３が所定の作業位置Ｓに位置していることを検出することができる。

第１検出装置３０は、第１検出装置３０の各機能を制御するとともに、制御装置２０と通信するために、制御装置２０と同様に、通信部、入力部、出力部、記憶部、及び制御部等の機能を備えていてもよい。

図１に示されるように、例えば、第１検出装置３０は、所定の作業位置Ｓの範囲内の地面又は床面に設置されてもよい。かかる場合、図３に示されるように、第１検出装置３０は、平板部３２と、車輪止め部３３とを含んでいてもよい。例えば、第１検出装置３０は、センサ３１として、平板部３２に、タイヤ・ホイール組立体３が乗っていることを感知するための重量センサを備えていてもよい。或いは、第１検出装置３０は、センサ３１として、車輪止め部３３に、タイヤ・ホイール組立体３が接触していることを感知するための変位センサを備えていてもよい。これにより、交換対象となるタイヤ・ホイール組立体３が平板部３２の上に乗るように、或いは、車輪止め部３３に接触するように、車両２が停車されることで、第１検出装置３０は、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３が所定の作業位置Ｓに位置していることを検出することができる。このため、システム１を利用するにあたり、車両２の運転手は、第１検出装置３０の上等、指定された位置に車両２を停車させるだけでよく、システム１の利便性が向上する。

（昇降装置）
昇降装置４０は、車両２を昇降可能に構成されている。昇降装置４０は、１つ以上の昇降手段を備える。昇降手段は、例えば、電動式又は機械式のジャッキ又はクレーン等を含む。これにより、昇降装置４０は、車両２を地面から持ち上げ、タイヤ・ホイール組立体３を交換可能にすることができ、且つ、車両２を地面に降ろすことができる。

昇降装置４０は、昇降装置４０の各機能を制御するとともに、制御装置２０と通信するために、制御装置２０と同様に、通信部、入力部、出力部、記憶部、及び制御部等の機能を備えていてもよい。

昇降装置４０は、所定の位置に予め固定されていてもよい。図１に示されるように、所定の位置は、第１検出装置３０によって、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３が所定の作業位置Ｓに位置していることを検出された場合に、車両２を持ち上げることが可能な位置である。或いは、昇降装置４０は、赤外線センサ等のセンサと、モータ及び車輪等の移動手段とを備え、車両２を持ち上げることが可能な位置に移動可能とされてもよい。

（着脱装置）
着脱装置５０は、タイヤ・ホイール組立体３を車両２に着脱可能に構成されている。図４に示されるように、着脱装置５０は、１つ以上の着脱手段５１を備える。着脱手段５１は、例えば、電動式又は機械式のタイヤリフタ又はロボットアーム等を含む。着脱装置５０は、着脱手段５１により、タイヤ・ホイール組立体３を保持するとともに、垂直方向又は水平方向に移動させる。これにより、着脱装置５０は、車両２からタイヤ・ホイール組立体３を取り外すことができ、且つ、車両２にタイヤ・ホイール組立体３を取り付けることができる。

例えば、着脱装置５０は、ガイド５２の上を互いに近づくように或いは離れるように移動可能な、２つの着脱手段５１を備えていてもよい。本実施形態では、着脱手段５１は、タイヤ・ホイール組立体３を保持するための保持部５１Ａと、保持部５１Ａを垂直方向又は水平方向に移動させる支持部５１Ｂとで構成されている。これにより、着脱装置５０は、２つの着脱手段５１でタイヤ・ホイール組立体３を挟んで保持するとともに、垂直方向又は水平方向に移動させることで、車両２からタイヤ・ホイール組立体３を取り外し、或いは、車両２にタイヤ・ホイール組立体３を取り付ける。ただし、着脱装置５０が備える着脱手段５１の数は２つに限られない。例えば、着脱装置５０は、１つの着脱手段５１により、ホイールのハブを保持して、車両２からタイヤ・ホイール組立体３を取り外し、或いは、車両２にタイヤ・ホイール組立体３を取り付けてもよい。

本実施形態では、着脱装置５０は、モータ及び車輪等の移動手段５３を備え、移動可能とされている。具体的には、図１に矢印で示されるように、着脱装置５０は、所定の作業位置Ｓ、第１収容庫８０、及び第２収容庫９０の間を移動可能とされている。例えば、着脱装置５０は、移動手段５３としてモータ及び車輪を備え、走行可能であってもよい。或いは、所定の作業位置Ｓ、第１収容庫８０、及び第２収容庫９０の間に設置されたレールに沿って移動可能であってもよい。

着脱装置５０は、着脱装置５０の各機能を制御するとともに、制御装置２０と通信するために、制御装置２０と同様に、通信部、入力部、出力部、記憶部、及び制御部等の機能を備えていてもよい。

（締緩装置）
締緩装置６０は、タイヤ・ホイール組立体３の１つ以上の締結具を締緩可能に構成されている。図５に示されるように、締緩装置６０は、１つ以上の締緩手段６１を備える。締緩手段６１は、例えば、電動式又は機械式のレンチ又はスクリュードライバー等を含む。締緩装置６０は、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３の１つ以上の締結具を、締緩手段６１により、締め付け、或いは緩ませる。これにより、締緩装置６０は、タイヤ・ホイール組立体３を車両２から取り外し可能な状態とすることができ、且つ、タイヤ・ホイール組立体３を車両２に固定することができる。

本実施形態では、締緩装置６０は、締緩手段６１として、タイヤ・ホイール組立体３の１つ以上の締結具を締め付けることが可能で且つ緩ませることが可能な１つ以上の工具６１Ａ（図示例では４つの工具６１Ａ）と、１つ以上の工具６１Ａが配置されたヘッド部６１Ｂとを備えている。ヘッド部６１Ｂは、ヘッド部６１Ｂの回転軸Ｒを中心に回転可能に構成されている。そして、図５に破線で示されるように、ヘッド部６１Ｂには、ヘッド部６１Ｂの回転軸Ｒの延在方向から見て、回転軸Ｒを中心とした円周上に１つ以上の工具６１Ａが配置されている。ヘッド部６１Ｂにおいて、１つ以上の工具６１Ａは、各々の中心軸Ｃがヘッド部６１Ｂの回転軸Ｒと平行になるように、配置されている。これにより、締緩装置６０は、ヘッド部６１Ｂの回転軸Ｒを中心にヘッド部６１Ｂを回転させることで、１つ以上の工具６１Ａの位置をタイヤ・ホイール組立体３の締結具の位置に合わせることができる。さらに、ヘッド部６１Ｂは、ガイド６１Ｃにより、締緩装置６０の本体に対して垂直に移動可能とされてもよい。これにより、締緩装置６０は、タイヤ・ホイール組立体３に、ヘッド部６１Ｂの垂直方向の位置を合わせることができる。

締緩装置６０のヘッド部６１Ｂは、交換可能であってもよい。例えば、予め配置された工具６１Ａの数が異なるヘッド部６１Ｂが複数用意され、締緩装置６０には、タイヤ・ホイール組立体３が備える締結具の数と等しい数の工具６１Ａが配置されたヘッド部６１Ｂが取り付けられてもよい。これにより、締緩手段６１が、タイヤ・ホイール組立体３の締結具を同時に締め付け、或いは緩ませることができ、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３を交換する作業に掛かる時間を短縮することができる。ただし、ヘッド部６１Ｂに配置される工具６１Ａの数は、１つとされてもよい。これにより、締緩手段６１は、タイヤ・ホイール組立体３に応じてヘッド部６１Ｂを回転させることで、様々な数の締結具を備えるタイヤ・ホイール組立体３に対応することができる。

締緩装置６０は、モータ及び車輪等の移動手段６２を備え、移動可能とされている。本実施形態では、締緩装置６０は、所定の作業位置Ｓの範囲内を移動可能とされている。例えば、締緩装置６０は、移動手段６２としてモータ及び車輪を備え、走行可能であってもよい。或いは、所定の作業位置Ｓに設置されたレールに沿って移動可能であってもよい。

締緩装置６０は、締緩装置６０の各機能を制御するとともに、制御装置２０と通信するために、制御装置２０と同様に、通信部、入力部、出力部、記憶部、及び制御部等の機能を備えていてもよい。

（第２検出装置）
再び図１を参照して、第２検出装置７０は、１つ以上のセンサを備える。例えば、センサは、画像センサ（カメラ）、レーザセンサ、又は赤外線センサ等である。これにより、第２検出装置７０は、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３の姿勢に関する情報を検出することができる。図１に示されるように、第２検出装置７０は、所定の作業位置Ｓに向けて配置されていてもよい。

第２検出装置７０は、第２検出装置７０の各機能を制御するとともに、制御装置２０と通信するために、制御装置２０と同様に、通信部、入力部、出力部、記憶部、及び制御部等の機能を備えていてもよい。

（第１収容庫）
第１収容庫８０は、車両２に取り付けられる前の新たなタイヤ・ホイール組立体３を収容する。第１収容庫８０は、複数のタイヤ・ホイール組立体３を収容可能であってもよい。これにより、システム１は、複数のタイヤ・ホイール組立体３の交換作業を連続的に実行することができる。第１収容庫８０は、タイヤ・ホイール組立体３は縦置きで並べて収容可能であってもよい。これにより、第１収容庫８０から取り出されたタイヤ・ホイール組立体３を、そのままの体勢で車両２に取り付けることができ、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３を交換する作業に掛かる時間を短縮することができる。ただし、新たなタイヤ・ホイール組立体３は、未使用のタイヤ又はホイールに限られず、中古タイヤ又は更生タイヤ、或いは中古ホイールを含んでいてもよい。

第１収容庫８０は、１つ以上のセンサを備える。例えば、センサは、画像センサ（カメラ）、重量センサ等である。第１収容庫８０において、１つ以上のセンサは、第１収容庫８０に収容されているタイヤ・ホイール組立体３の数を検出可能な位置に配置される。これにより、第１収容庫８０は、第１収容庫８０に収容されているタイヤ・ホイール組立体３の収容情報を検出することができる。

第１収容庫８０は、第１収容庫８０の各機能を制御するとともに、制御装置２０と通信するために、制御装置２０と同様に、通信部、入力部、出力部、記憶部、及び制御部等の機能を備えていてもよい。

（第２収容庫）
第２収容庫９０は、車両２から取り外されたタイヤ・ホイール組立体３を収容する。第２収容庫９０は、複数のタイヤ・ホイール組立体３を収容可能であってもよい。これにより、システム１は、複数のタイヤ・ホイール組立体３の交換作業を連続的に実行することができる。第２収容庫９０は、タイヤ・ホイール組立体３は縦置きで並べて収容可能であってもよい。これにより、第２収容庫９０は、タイヤ・ホイール組立体３を、車両２から取り外された体勢のまま収容することができ、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３を交換する作業に掛かる時間を短縮することができる。

第２収容庫９０は、１つ以上のセンサを備える。例えば、センサは、画像センサ（カメラ）、重量センサ等である。第２収容庫９０において、１つ以上のセンサは、第２収容庫９０に収容されているタイヤ・ホイール組立体３の数を検出可能な位置に配置される。これにより、第２収容庫９０は、第２収容庫９０に収容されているタイヤ・ホイール組立体３の収容情報を検出することができる。

第２収容庫９０は、第２収容庫９０の各機能を制御するとともに、制御装置２０と通信するために、制御装置２０と同様に、通信部、入力部、出力部、記憶部、及び制御部等の機能を備えていてもよい。

端末装置１００は、例えばパーソナルコンピュータ、スマートフォン、又はタブレット端末等のコンピュータである。端末装置１００は、例えば、制御装置２０等のシステム１に含まれる他の装置が設置される場所から離れた場所又は施設に設置されてもよい。端末装置１００は、端末装置１００の各機能を制御するとともに、制御装置２０と通信するために、制御装置２０と同様に、通信部、入力部、出力部、記憶部、及び制御部等の機能を備えていてもよい。これにより、システム１の管理者又はユーザが、端末装置１００により、制御装置２０を介して、遠隔地からシステム１の稼働状況等を監視する、或いは、システム１を制御することが可能になる。

システム１は、所定の作業位置Ｓの上方を少なくとも部分的に覆うように構成された屋根を備えていてもよい。これにより、車両２に取り付けらえたタイヤ・ホイール組立体３を交換する際に、タイヤ・ホイール組立体３の締結具のネジ穴等に雨水が入り込みにくくすることができる。屋根は、地面に設置されていてもよい。或いは、屋根は、締緩装置６０に取り付けられていてもよい。屋根を備えていることにより、システム１は、屋内に限られず、駐車場又はガソリンスタンドの一角等の屋外に設置可能となる。屋根は、システム１に含まれる装置全体を覆うように構成されていることがより好ましい。これにより、システム１に含まれる装置に雨等が当たることによる装置の故障を未然に防ぐことができる。

（システムの動作）
図６を参照して、本実施形態に係るシステム１の動作を説明する。図６は、図１に示されるシステム１の動作例を示すフローチャートである。本動作は、システム１に含まれる制御装置２０、第１検出装置３０、昇降装置４０、着脱装置５０、締緩装置６０、第２検出装置７０、第１収容庫８０、第２収容庫９０、及び端末装置１００の各々が実行する方法に相当する。

本動作例では、図１に示されるように、システム１によって、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３Ａが取り外され、新たなタイヤ・ホイール組立体３Ｂが車両２に取り付けられるものとして説明する。なお、以下において、タイヤ・ホイール組立体３Ａ及び３Ｂを区別しない場合には、単に「タイヤ・ホイール組立体３」と総称する。また、本動作例では、締緩装置６０が備える工具６１Ａの数と、タイヤ・ホイール組立体３Ａ及びＢが備える締結具の数とが等しいものとして説明する。

ステップＳ１０１：第１検出装置３０が、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３Ａが所定の作業位置Ｓに位置していることを検出する。

例えば、第１検出装置３０は、平板部３２に配置された重量センサにより、所定量以上の荷重を検出した場合に、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３Ａが所定の作業位置Ｓに位置していると判定する。或いは、車輪止め部３３に配置された変位センサにより、所定量以上の変位を検出した場合に、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３Ａが所定の作業位置Ｓに位置していると判定してもよい。第１検出装置３０は、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３Ａが所定の作業位置Ｓに位置していることを検出した場合に、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３Ａが所定の作業位置Ｓに位置していることを示す情報を、制御装置２０に送信する。これにより、システム１は、人手を介さずに、自動で、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３を検出して、タイヤ・ホイール組立体３Ａの交換を開始することができる。

ステップＳ１０２：制御装置２０が、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３Ａが所定の作業位置Ｓに位置していることを示す情報を取得する。

本実施形態では、制御装置２０は、第１検出装置３０から、タイヤ・ホイール組立体３Ａが所定の作業位置Ｓに位置していることを示す情報を受信することで、当該情報を取得する。ただし、制御装置２０は、任意の方法で、当該情報を取得してもよい。例えば、制御装置２０は、車両２と通信を行い、車両２の位置情報を、タイヤ・ホイール組立体３Ａが所定の作業位置Ｓに位置していることを示す情報として取得してもよい。制御装置２０は、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３Ａが所定の作業位置に位置していることを示す情報を取得した場合に、ステップＳ１０３以降の処理を開始する。

ステップＳ１０３：昇降装置４０が、車両２を持ち上げる。

具体的には、昇降装置４０は、制御装置２０から動作開始の制御命令を受信した場合に、電動式又は機械式のジャッキ等の昇降手段を動作させて、車両２を地面から持ち上げ、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３Ａを交換可能にする。制御装置２０は、第１検出装置３０から、タイヤ・ホイール組立体３Ａが第１検出装置３０に接触していないことを示す情報を受信した場合に、昇降装置４０に更なる制御命令を送信して、昇降装置４０に車両２をタイヤ・ホイール組立体３Ａの交換可能な位置に保持させてもよい。このように、制御装置２０は、昇降装置４０を制御して、車両２をタイヤ・ホイール組立体３Ａの交換可能な位置に持ち上げる。

次に、ステップＳ１０４～Ｓ１０６において、締緩装置６０が、タイヤ・ホイール組立体３Ａの１つ以上の締結具を緩ませる。

ステップＳ１０４：第２検出装置７０が、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３Ａの姿勢に関する情報を検出する。

タイヤ・ホイール組立体３Ａの姿勢に関する情報は、例えば、タイヤ・ホイール組立体３Ａの位置及び向きを示す情報を含む。例えば、第２検出装置７０は、制御装置２０から動作開始の制御命令を受信した場合に、所定の作業位置Ｓに位置するタイヤ・ホイール組立体３Ａの画像を撮像する。第２検出装置７０は、タイヤ・ホイール組立体３Ａを撮像した画像から、画像処理により、タイヤ・ホイール組立体３Ａの輪郭又は締結具等の特徴点を抽出し、これらの特徴点の３次元座標を特定する。第２検出装置７０は、特徴点の３次元座標に基づいて、タイヤ・ホイール組立体３Ａの回転軸の３次元座標及び延在方向を特定する。第２検出装置７０は、特定したタイヤ・ホイール組立体３Ａの特徴点の３次元座標、並びに回転軸の３次元座標及び延在方向等の情報を、タイヤ・ホイール組立体３Ａの姿勢に関する情報として、制御装置２０に送信する。このように、制御装置２０は、第２検出装置７０を制御して、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３Ａの姿勢に関する情報を取得する。

ステップＳ１０５：締緩装置６０が、タイヤ・ホイール組立体３Ａに対する締緩装置６０の位置合わせを行う。

締緩装置６０は、制御装置２０から位置合わせの制御命令を受信した場合に、タイヤ・ホイール組立体３Ａに対する締緩装置６０の位置合わせを行う。位置合わせの制御命令には、ステップＳ１０４において第２検出装置７０により検出された、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３Ａの姿勢に関する情報が含まれていてもよい。

具体的には、締緩装置６０は、タイヤ・ホイール組立体３Ａに対する締緩装置６０の位置合わせとして、１つ以上の工具６１Ａの中心軸Ｃの各々を、タイヤ・ホイール組立体３Ａの１つ以上の締結具のいずれかの中心軸と一直線上に整列させる。これにより、人間が手作業により締緩装置６０の位置合わせを行う必要がなくなる。

本実施形態では、締緩装置６０は、はじめに、ヘッド部６１Ｂの回転軸Ｒを、タイヤ・ホイール組立体３Ａの回転軸と一直線上に整列させる。次に、締緩装置６０は、ヘッド部６１Ｂの回転軸Ｒを中心にヘッド部６１Ｂを回転させて、１つ以上の工具６１Ａの中心軸Ｃの各々を、タイヤ・ホイール組立体３Ａの１つ以上の締結具のいずれかの中心軸と一直線上に整列させる。このように、制御装置２０は、締緩装置６０を制御して、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３Ａに対する締緩装置６０の位置合わせを行う。

なお、締緩装置６０は、任意の方法により、１つ以上の工具６１Ａの中心軸Ｃの各々を、タイヤ・ホイール組立体３Ａが備える１つ以上の締結具のいずれかの中心軸と一直線上に整列させてもよい。例えば、締緩装置６０は、制御装置２０から制御命令に含まれる、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３Ａの姿勢に関する情報に基づいて、１つ以上の工具６１Ａの中心軸Ｃの各々を、タイヤ・ホイール組立体３Ａが備える１つ以上の締結具のいずれかの中心軸と一直線上に整列させてもよい。或いは、締緩装置６０は、レーザセンサ又は画像センサ等のセンサを備え、センサで取得した情報に基づいて、１つ以上の工具６１Ａの中心軸Ｃの各々を、タイヤ・ホイール組立体３Ａが備える１つ以上の締結具のいずれかの中心軸と一直線上に整列させてもよい。

ステップＳ１０６：締緩装置６０が、タイヤ・ホイール組立体３Ａの１つ以上の締結具を緩ませる。

締緩装置６０は、１つ以上の工具６１Ａを以上の工具６１Ａの延在方向に前進させることによって、タイヤ・ホイール組立体３Ａの１つ以上の締結具のそれぞれに接触させる。締緩装置６０は、１つ以上の工具６１Ａを回転させて、１つ以上の締結具を緩ませる。本実施形態では、締緩装置６０は、４つの工具６１Ａを回転させて、タイヤ・ホイール組立体３の４つの締結具を同時に緩ませる。締緩装置６０は、タイヤ・ホイール組立体３Ａから取り外した１つ以上の締結具を、後続の工程で再度利用するために、１つ以上の工具６１Ａの各々により保持し続けてもよい。このように、制御装置２０は、締緩装置６０を制御して、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３Ａの１つ以上の締結具を緩ませる。

なお、締緩手段６１が備える工具６１Ａの数が、例えば１つの場合等、タイヤ・ホイール組立体３Ａが備える締結具の数よりも少ない場合には、締緩手段６１は、ステップＳ１０４～Ｓ１０６の処理を繰り返すことで、タイヤ・ホイール組立体３Ａの１つ以上の締結具の全てを緩ませてもよい。

ステップＳ１０７：着脱装置５０が、タイヤ・ホイール組立体３Ａを車両２から取り外す。

着脱装置５０は、制御装置２０からタイヤ・ホイール組立体３Ａを取り外す制御命令を受信した場合に、所定の作業位置Ｓに移動する。その後、着脱装置５０は、着脱手段５１（本実施形態では保持部５１Ａ及び支持部５１Ｂ）を制御して、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３Ａを挟み込み、タイヤ・ホイール組立体３Ａを車両２から取り外す。着脱装置５０によるタイヤ・ホイール組立体３Ａの車両２からの取り外しは、任意の方法により実現されていてもよい。例えば、タイヤ・ホイール組立体３Ａを取り外す制御命令には、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３Ａの姿勢に関する情報が含まれていてもよい。これにより、着脱装置５０は、当該情報に基づいて、着脱手段５１を制御して、タイヤ・ホイール組立体３Ａを車両２から取り外す。或いは、着脱装置５０は、レーザセンサ又は画像センサ等のセンサを備え、センサで取得した情報に基づいて、タイヤ・ホイール組立体３Ａを車両２から取り外してもよい。着脱装置５０は、車両２か取り外されたタイヤ・ホイール組立体３Ａを保持する。

着脱装置５０は、さらに、車両２から取り外されたタイヤ・ホイール組立体３Ａを第２収容庫９０まで運搬してもよい。本実施形態では、着脱装置５０は、タイヤ・ホイール組立体３Ａを車両２から取り外された体制のまま保持し、第２収容庫９０まで走行する。その後、着脱装置５０は、着脱手段５１を制御して、タイヤ・ホイール組立体３Ａを第２収容庫９０に収容する。このように、制御装置２０は、着脱装置５０を制御して、タイヤ・ホイール組立体３Ａを車両２から取り外す。

ステップＳ１０８：着脱装置５０が、新たなタイヤ・ホイール組立体３Ｂを車両２に取り付ける。

着脱装置５０は、制御装置２０から新たなタイヤ・ホイール組立体３Ｂを取り付ける制御命令を受信した場合に、第１収容庫８０まで移動する。着脱装置５０は、着脱手段５１を制御して、車両２に取り付けられる前の新たなタイヤ・ホイール組立体３Ｂを第１収容庫８０から取り出す。

その後、着脱装置５０は、第１収容庫８０から取り出された新たなタイヤ・ホイール組立体３Ｂを保持したまま、所定の作業位置Ｓまで走行する。着脱装置５０は、着脱手段５１を制御して、新たなタイヤ・ホイール組立体３Ｂを車両２に取り付ける。着脱装置５０による新たなタイヤ・ホイール組立体３Ｂの車両２への取り付けは、任意の方法により実現されていてもよい。例えば、着脱装置５０は、ステップＳ１０７において、タイヤ・ホイール組立体３Ａが車両２に取り付けられていた位置を記憶していてもよい。或いは、着脱装置５０は、着脱装置５０が備えるレーザセンサ又は画像センサ等のセンサで取得した情報に基づいて、新たなタイヤ・ホイール組立体３Ｂを車両２に取り付けてもよい。このように、制御装置２０は、着脱装置５０を制御して、新たなタイヤ・ホイール組立体３Ｂを車両２に取り付ける。

ステップＳ１０９～Ｓ１１１において、締緩装置６０が、新たなタイヤ・ホイール組立体３Ｂの１つ以上の締結具を締め付ける。

ステップＳ１０９：第２検出装置７０が、車両２に取り付けられた新たなタイヤ・ホイール組立体３Ｂの姿勢に関する情報を検出する。

第２検出装置７０は、ステップＳ１０４と同様に、制御装置２０からの制御命令を受信した場合に、所定の作業位置Ｓに位置する新たなタイヤ・ホイール組立体３Ｂの画像を撮像する。第２検出装置７０は、新たなタイヤ・ホイール組立体３Ｂを撮像した画像から、画像処理により、新たなタイヤ・ホイール組立体３Ｂの輪郭又は締結具等の特徴点を抽出し、これらの特徴点の３次元座標を特定する。第２検出装置７０は、特徴点の３次元座標に基づいて、新たなタイヤ・ホイール組立体３Ｂの回転軸の３次元座標及び延在方向を特定する。第２検出装置７０は、特定した新たなタイヤ・ホイール組立体３Ｂの特徴点の３次元座標、並びに回転軸の３次元座標及び延在方向等の情報を、新たなタイヤ・ホイール組立体３Ｂの姿勢に関する情報として、制御装置２０に送信する。このように、制御装置２０は、第２検出装置７０を制御して、車両２に取り付けられた新たなタイヤ・ホイール組立体３Ｂの姿勢に関する情報を取得する。

ステップＳ１１０：締緩装置６０が、車両２に取り付けられた新たなタイヤ・ホイール組立体３Ｂに対する締緩装置６０の位置合わせを行う。

締緩装置６０は、ステップＳ１０５と同様に、制御装置２０から位置合わせの実行命令を受信した場合に、新たなタイヤ・ホイール組立体３Ｂに対する締緩装置６０の位置合わせを行う。具体的には、締緩装置６０は、はじめに、ヘッド部６１Ｂの回転軸Ｒを、新たなタイヤ・ホイール組立体３Ｂの回転軸と一直線上に整列させる。次に、締緩装置６０は、ヘッド部６１Ｂの回転軸Ｒを中心にヘッド部６１Ｂを回転させて、１つ以上の工具６１Ａの中心軸Ｃの各々を、新たなタイヤ・ホイール組立体３Ｂの１つ以上の締結具のいずれかの中心軸と一直線上に整列させる。

ステップＳ１１１：締緩装置６０が、新たなタイヤ・ホイール組立体３Ｂの１つ以上の締結具を締め付ける。

締緩装置６０は、１つ以上の工具６１Ａを工具６１Ａの延在方向に前進させることによって、新たなタイヤ・ホイール組立体３Ｂの１つ以上の締結具の取り付け位置の各々に接触させる。締緩装置６０は、１つ以上の工具６１Ａを回転させて、１つ以上の締結具を締め付ける。このように、制御装置２０は、締緩装置６０を制御して、車両２に取り付けられた新たなタイヤ・ホイール組立体３Ｂの１つ以上の締結具を締め付ける。

なお、締緩手段６１が備える工具６１Ａの数が、新たなタイヤ・ホイール組立体３Ｂが備える締結具の数よりも少ない場合には、締緩手段６１は、ステップＳ１０９～Ｓ１１１の処理を繰り返すことで、新たなタイヤ・ホイール組立体３Ｂの１つ以上の締結具の全てを締め付けてもよい。

ステップＳ１１２：昇降装置４０が、車両２を降ろす。

具体的には、昇降装置４０は、制御装置２０から制御命令を受信した場合に、電動式又は機械式のジャッキ等の昇降手段を動作させて、車両２を地面に降ろす。すなわち、制御装置２０は、昇降装置４０を制御して、新たなタイヤ・ホイール組立体３Ｂが取り付けられた車両２を地面に降ろす。このようにして、システム１によって車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３が交換されるとともに、車両２は、交換前と同様に走行可能な状態に戻される。

システム１の動作例において上述した処理に加えて、制御装置２０は、以下に例示するような処理を実行してもよい。

制御装置２０は、システム１の稼働状況を示す情報を、端末装置１００に送信してもよい。システム１の稼働状況を示す情報には、例えば、システム１に含まれる装置の稼働状況、故障情報、又はエラー情報が含まれる。制御装置２０は、システム１に含まれる各々の装置と通信し、各々の装置の稼働状況、故障情報、又はエラー情報を取得する。制御装置２０は、取得した情報を、システム１の稼働状況を示す情報として、端末装置１００に送信する。制御装置２０は、取得した情報が所定の条件に当てはまる場合に、端末装置１００にアラートを出力させてもよい。これにより、システム１のメンテナンス性が向上する。

また例えば、システム１の稼働状況を示す情報には、第１収容庫８０又は第２収容庫９０に収容されているタイヤ・ホイール組立体３の収容情報が含まれていてもよい。具体的には、制御装置２０は、第１収容庫８０と通信を行い、第１収容庫８０に収容されている新たなタイヤ・ホイール組立体３Ｂの収容情報を取得し、収容情報を端末装置１００に送信する。或いは、制御装置２０は、第２収容庫９０と通信を行い、第２収容庫９０に収容されている車両２から取り外されたタイヤ・ホイール組立体３の収容情報を取得し、収容情報を端末装置１００に送信してもよい。これにより、新たなタイヤ・ホイール組立体３Ａの在庫不足等により、システム１において、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３を交換する機会を逸することを未然に防ぐことができる。

また、制御装置２０は、入力信号を取得し、取得した入力信号に基づいて、システム１に含まれる各々の装置を制御するか否かを判定してもよい。例えば、制御装置２０は、ユーザ入力を取得し、取得したユーザ入力に基づいて、システム１に含まれる各々の装置を制御するか否かを判定してもよい。制御装置２０は、例えば、制御装置２０の入力部２２により、ユーザ入力を受け付けてもよい。或いは、制御装置２０は、端末装置１００に入力されたユーザ入力を、端末装置１００から受信してもよい。

具体的には、ユーザ入力は、上述したステップＳ１０１～Ｓ１１２のいずれかの処理の実行を許可するユーザ入力であってもよい。制御装置２０は、ユーザ入力に基づいてユーザが制御の実行を許可していると判定した場合に、昇降装置４０、着脱装置５０、及び締緩装置６０等のシステム１に含まれる装置を制御してもよい。例えば、制御装置２０は、ステップＳ１０２において、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３が所定の作業位置Ｓに位置していることを示す情報を取得した場合において、更に、ステップＳ１０３以降の処理の実行を許可するユーザ入力を受信したとき、ステップＳ１０３以降の処理を実行してもよい。これにより、制御装置２０は、基本的には、システム１で実行される各工程を自動で進行させるものの、所定の工程のみはユーザ入力を取得した場合に限って進行させることができる。かかる構成によれば、システム１は、システム１の管理者又はユーザ等に、システム１の安全性の確認、或いはタイヤ・ホイール組立体３の交換費用の支払いの確認等を実行する機会を与えることができる。このため、システム１の有用性が更に向上する。

また例えば、ユーザ入力は、システム１を緊急停止させるユーザ入力であってもよい。制御装置２０は、当該ユーザ入力を取得した場合には、ユーザ入力に基づいてユーザが制御の実行を許可していないと判定して、システム１による車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３の交換を停止させてもよい。これにより、システム１は、システム１の管理者又はユーザ等に、システム１による車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３の交換を緊急停止させ、システム１の安全性の確認等を行う機会を与えることができる。このため、システム１の有用性が更に向上する。

ただし、入力信号は、ユーザ入力に限られない。例えば、入力信号は、車両２から送信される信号であってもよい。これにより、システム１は、車両２が自動運転車である場合等において、車両２の制御装置等に、システム１による車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３の交換を停止させる機会を与えることができる。このため、システム１の有用性が更に向上する。

以上述べたように、本開示の一実施形態に係るシステム１は、タイヤ・ホイール組立体交換システムであって、車両２を昇降可能に構成された昇降装置４０と、タイヤ・ホイール組立体３を車両２に着脱可能に構成された着脱装置５０と、タイヤ・ホイール組立体３の１つ以上の締結具を締緩可能に構成された締緩装置６０と、昇降装置４０、着脱装置５０、及び締緩装置６０の各々と通信可能に接続された制御装置２０と、を備え、制御装置２０は、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３が所定の作業位置Ｓに位置していることを示す情報を取得した場合に、昇降装置４０、着脱装置５０、及び締緩装置６０の各々を制御するように構成されている。かかる構成を有するシステム１によれば、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３を交換する技術の有用性を向上させることができる。

本開示の一実施形態に係るシステム１は、車両２に取り付けられる前の新たなタイヤ・ホイール組立体３Ｂ（３）を収容するように構成された第１収容庫８０を備えることが好ましい。かかる構成によれば、システム１は、予めホイールにタイヤを組みつけた状態のタイヤ・ホイール組立体３を保管しておくことができ、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３を交換する作業に掛かる時間を短縮することができる。

本開示の一実施形態に係るシステム１では、制御装置２０は、第１収容庫８０に収容されている新たなタイヤ・ホイール組立体３Ｂ（３）の収容情報を取得し、取得した収容情報を送信するように構成されていることが好ましい。かかる構成によれば、システム１は、新たなタイヤ・ホイール組立体３Ｂの在庫不足により、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３を交換する機会を逸することを未然に防ぐことができる。

本開示の一実施形態に係るシステム１は、車両２から取り外されたタイヤ・ホイール組立体３Ａ（３）を収容するように構成された第２収容庫９０を備えることが好ましい。かかる構成によれば、システム１は、車両２から取り外されたタイヤ・ホイール組立体３を保管しておくことができ、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３を交換する技術の有用性を更に向上させることができる。

本開示の一実施形態に係るシステム１は、所定の作業位置Ｓの上方を少なくとも部分的に覆うように構成された屋根を備えることが好ましい。かかる構成によれば、システム１は、システム１を屋外に設置することができ、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３を交換する技術の有用性を更に向上させることができる。

本開示の一実施形態に係るシステム１では、制御装置２０は、ユーザ入力を取得し、ユーザ入力に基づいてユーザが制御の実行を許可していると判定した場合に、昇降装置４０、着脱装置５０、及び締緩装置６０の少なくとも１つを制御するように構成されていることが好ましい。かかる構成によれば、システム１は、システム１の管理者又はユーザ等に、システム１の安全性の確認、或いはタイヤ・ホイール組立体３の交換費用の支払いの確認等を実行する機会を与えることができ、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３を交換する技術の有用性を更に向上させることができる。

本開示の一実施形態に係るシステム１は、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３が所定の作業位置Ｓに位置していることを検出するように構成された検出装置（第１検出装置３０）を備えることが好ましい。かかる構成によれば、システム１は、人手を介さずに、自動で、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３を検出して、タイヤ・ホイール組立体３Ａの交換を実行することができる。したがって、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３を交換する技術の有用性が更に向上する。

本開示の一実施形態に係る方法は、車両２を昇降可能に構成された昇降装置４０、タイヤ・ホイール組立体３を車両２に着脱可能に構成された着脱装置５０、及び、タイヤ・ホイール組立体３の１つ以上の締結具を締緩可能に構成された締緩装置６０の各々と通信可能に接続された、制御装置２０が実行する方法であって、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３が所定の作業位置Ｓに位置していることを示す情報を取得することと、昇降装置４０を制御して、車両２を持ち上げることと、締緩装置６０を制御して、タイヤ・ホイール組立体３の１つ以上の締結具を緩ませることと、着脱装置５０を制御して、タイヤ・ホイール組立体３を車両２から取り外すことと、着脱装置５０を制御して、新たなタイヤ・ホイール組立体３を車両２に取り付けることと、締緩装置６０を制御して、新たなタイヤ・ホイール組立体３の１つ以上の締結具を締めることと、昇降装置４０を制御して、車両２を降ろすことと、を含む。かかる構成を有する方法によれば、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３を交換する技術の有用性を向上させることができる。

本開示の一実施形態に係るプログラムは、車両２を昇降可能に構成された昇降装置４０、タイヤ・ホイール組立体３を車両２に着脱可能に構成された着脱装置５０、及び、タイヤ・ホイール組立体３の１つ以上の締結具を締緩可能に構成された締緩装置６０の各々と通信可能に接続された、制御装置２０に、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３が所定の作業位置Ｓに位置していることを示す情報を取得することと、昇降装置４０を制御して、車両２を持ち上げることと、締緩装置６０を制御して、タイヤ・ホイール組立体３の１つ以上の締結具を緩ませることと、着脱装置５０を制御して、タイヤ・ホイール組立体３を車両２から取り外すことと、着脱装置５０を制御して、新たなタイヤ・ホイール組立体３を車両２に取り付けることと、締緩装置６０を制御して、新たなタイヤ・ホイール組立体３の１つ以上の締結具を締めることと、昇降装置４０を制御して、車両２を降ろすことと、を実行させる。かかる構成を有するプログラムによれば、車両２に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体３を交換する技術の有用性を向上させることができる。

本開示を諸図面及び実施形態に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び修正を行うことが可能であることに注意されたい。したがって、これらの変形及び修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各実施形態又は各実施例に含まれる構成又は機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能である。また、各実施形態に含まれる構成又は機能等は、他の実施形態又は他の実施例に組み合わせて用いることができ、複数の構成又は機能等を１つに組み合わせたり、分割したり、或いは一部を省略したりすることが可能である。

例えば、汎用のコンピュータを、上述した実施形態に係る制御装置２０として機能させる実施形態も可能である。具体的には、上述した実施形態に係る制御装置２０の各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを、汎用のコンピュータのメモリに格納し、プロセッサによって当該プログラムを読み出して実行させる。したがって、本開示は、プロセッサが実行可能なプログラム、又は当該プログラムを記憶する非一時的なコンピュータ読取可能な媒体としても実現可能である。

また例えば、上述した実施形態において、制御装置２０が実行する動作及び処理の一部又は全部を実行するように、第１検出装置３０、昇降装置４０、着脱装置５０、締緩装置６０、第２検出装置７０、第１収容庫８０、第２収容庫９０、又は端末装置１００が構成されていてもよい。或いは、第１検出装置３０、昇降装置４０、着脱装置５０、締緩装置６０、第２検出装置７０、第１収容庫８０、第２収容庫９０、又は端末装置１００の動作及び処理の一部又は全部を実行するように、制御装置２０が構成されていてもよい。例えば、制御装置２０の動作又は処理の全部を実行するように締緩装置６０を構成することで、締緩装置６０をシステム１の制御装置２０として動作させてもよい。

また例えば、上述した実施形態において、システム１に含まれる、制御装置２０、第１検出装置３０、昇降装置４０、着脱装置５０、締緩装置６０、第２検出装置７０、第１収容庫８０、第２収容庫９０、及び端末装置１００のそれぞれの数は任意の数とされてもよい。例えば、上述したシステム１の動作では、システム１が１つの締緩装置６０を含み、当該１つの締緩装置６０により車両２の１つのタイヤ・ホイール組立体３を着脱するものとして説明した。しかしながら、システム１は、１つの締緩装置６０を移動させて、上述したシステム１の動作を繰り返して、車両２の複数のタイヤ・ホイール組立体３を順次交換する構成とされてもよい。或いは、システム１は、複数の締緩装置６０を備え、複数の締緩装置６０を並行して動作させて、車両２の複数のタイヤ・ホイール組立体３を並行して交換する構成とされてもよい。

１：システム、 ２：車両、 ３：タイヤ・ホイール組立体、 ２０：制御装置、 ２１：通信部、 ２２：入力部、 ２３：出力部、 ２４：記憶部、 ２５：制御部、 ３０：第１検出装置、 ３１：センサ、 ３２：平板部、 ３３：車輪止め部、 ４０：昇降装置、 ５０：着脱装置、 ５１：着脱手段、 ５１Ｂ：保持部、 ５２：ガイド、 ５３：移動手段、 ６０：締緩装置、 ６１：締緩手段、 ６１Ａ：工具、 ６１Ｂ：ヘッド部、 ６１Ｃ：ガイド、 ６２：移動手段、 ７０：第２検出装置、 ８０：第１収容庫、 ９０：第２収容庫、 １００：端末装置、 Ｃ：工具の中心軸、 Ｒ：ヘッド部の回転軸、 Ｓ：所定の作業位置

Claims (9)

1. タイヤ・ホイール組立体交換システムであって、
   車両を昇降可能に構成された昇降装置と、
   タイヤ・ホイール組立体を車両に着脱可能に構成された着脱装置と、
   タイヤ・ホイール組立体の１つ以上の締結具を締緩可能に構成された締緩装置と、
   前記昇降装置、前記着脱装置、及び前記締緩装置の各々と通信可能に接続された制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、車両に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体が所定の作業位置に位置していることを示す情報を取得した場合に、前記昇降装置、前記着脱装置、及び前記締緩装置の各々を制御するように構成されている、システム。
2. 車両に取り付けられる前の新たなタイヤ・ホイール組立体を収容するように構成された第１収容庫を備える、請求項１に記載のシステム。
3. 前記制御装置は、
   前記第１収容庫に収容されている前記新たなタイヤ・ホイール組立体の収容情報を取得し、
   前記収容情報を送信するように構成されている、請求項２に記載のシステム。
4. 車両から取り外されたタイヤ・ホイール組立体を収容するように構成された第２収容庫を備える、請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム。
5. 前記所定の作業位置の上方を少なくとも部分的に覆うように構成された屋根を備える、請求項１から４のいずれか一項に記載のシステム。
6. 前記制御装置は、
   ユーザ入力を取得し、
   前記ユーザ入力に基づいてユーザが制御の実行を許可していると判定した場合に、前記昇降装置、前記着脱装置、及び前記締緩装置の少なくとも１つを制御するように構成されている、請求項１から５のいずれか一項に記載のシステム。
7. 車両に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体が所定の作業位置に位置していることを検出するように構成された検出装置を備える、請求項１から６のいずれか一項に記載のシステム。
8. 車両を昇降可能に構成された昇降装置、タイヤ・ホイール組立体を車両に着脱可能に構成された着脱装置、及び、タイヤ・ホイール組立体の１つ以上の締結具を締緩可能に構成された締緩装置の各々と通信可能に接続された、制御装置が実行する方法であって、
   車両に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体が所定の作業位置に位置していることを示す情報を取得することと、
   前記昇降装置を制御して、前記車両を持ち上げることと、
   前記締緩装置を制御して、前記タイヤ・ホイール組立体の１つ以上の締結具を緩ませることと、
   前記着脱装置を制御して、前記タイヤ・ホイール組立体を前記車両から取り外すことと、
   前記着脱装置を制御して、新たなタイヤ・ホイール組立体を前記車両に取り付けることと、
   前記締緩装置を制御して、前記新たなタイヤ・ホイール組立体の１つ以上の締結具を締めることと、
   前記昇降装置を制御して、前記車両を降ろすことと、
   を含む、方法。
9. 車両を昇降可能に構成された昇降装置、タイヤ・ホイール組立体を車両に着脱可能に構成された着脱装置、及び、タイヤ・ホイール組立体の１つ以上の締結具を締緩可能に構成された締緩装置の各々と通信可能に接続された、制御装置に、
   車両に取り付けられたタイヤ・ホイール組立体が所定の作業位置に位置していることを示す情報を取得することと、
   前記昇降装置を制御して、前記車両を持ち上げることと、
   前記締緩装置を制御して、前記タイヤ・ホイール組立体の１つ以上の締結具を緩ませることと、
   前記着脱装置を制御して、前記タイヤ・ホイール組立体を前記車両から取り外すことと、
   前記着脱装置を制御して、新たなタイヤ・ホイール組立体を前記車両に取り付けることと、
   前記締緩装置を制御して、前記新たなタイヤ・ホイール組立体の１つ以上の締結具を締めることと、
   前記昇降装置を制御して、前記車両を降ろすことと、
   を実行させる、プログラム。

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