JP2023074154A - 自律移動ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】遠方から近傍までの標識を検出して誘導制御できる自律移動ロボットを提供する。【解決手段】移動経路１０に沿って配置されたサインポストＳＰを、搭載した撮像部２６で検出し、サインポストＳＰに誘導されて移動する自律移動ロボット１であって、撮像部２６は、第１の画角θ１を有する狭角カメラ２６Ａと、第１の画角θ１よりも広い第２の画角θ２を有する広角カメラ２６Ｂと、を備え、狭角カメラ２６Ａ及び広角カメラ２６Ｂのいずれか一方のカメラの画角からサインポストＳＰが外れたときに、他方のカメラによる誘導に切り替える。【選択図】図１

Description

本発明は、自律移動ロボットに関するものである。

従来から、下記特許文献１に記載の自律移動装置が知られている。この自律移動装置は、環境情報取得手段により障害物及び自己位置を認識しつつ障害物を回避しながら走行経路に沿って自律的に走行する。環境情報取得手段は、走行経路上の環境の画像を撮像する撮像装置及び撮像した画像を演算処理して予め定めた属性を有する物体を抽出する画像認識処理手段を含む画像情報取得手段と、走行経路上の環境内に存在する物体までの距離とその方向を測定する距離測定装置及び得られた距離情報を演算処理する距離情報解析手段を含む距離情報取得手段と、画像情報取得手段で得られた物体の情報、及び距離情報取得手段で得られた距離情報に基づき、走行経路上の環境情報を走行制御手段に出力する環境認識手段を備えている。

特開２００４－２８０４５１号公報

上記従来技術では、自律移動装置本体に撮像装置及び距離測定装置を搭載し、走行経路上の物体を検出して移動する。しかしながら、移動経路に沿って配置された標識に誘導されて移動する自律移動ロボットにおいて、上記従来技術を適用した場合、以下の問題が生じる。
すなわち、自律移動ロボットに対して標識が遠くにあると、遠くにある標識は小さく撮像され、例えカメラ（撮像装置）にデジタルズーム機能があっても、画像の一部（標識を含む一定の枠の中のデータ）を拡大処理するため、画素数が減り画質が劣化して、標識を検出することが困難になる。また、遠くにある標識を検出できるような狭角のレンズを採用すると、標識に自律移動ロボットが近づいた場合、カメラの画角から標識が外れ、標識を検出できなくなるという問題がある。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、遠方から近傍までの標識を検出して誘導制御できる自律移動ロボットを提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明は、移動経路に沿って配置された標識を、搭載した撮像部で検出し、前記標識に誘導されて移動する自律移動ロボットであって、前記撮像部は、第１の画角を有する狭角カメラと、前記第１の画角よりも広い第２の画角を有する広角カメラと、を備え、前記狭角カメラ及び前記広角カメラのいずれか一方のカメラの画角から前記標識が外れたときに、他方のカメラによる誘導に切り替える。

本発明によれば、遠方から近傍までの標識を検出して誘導制御できる自律移動ロボットが得られる。

本発明の第１実施形態における自律移動ロボットが移動する様子を上方から視た模式図である。 本発明の第１実施形態における自律移動ロボットの構成を示すブロック図である。 本発明の第１実施形態におけるサインポスト検出部が読み取るサインポストのマーカー例を示す正面図である。 本発明の第１実施形態における自律移動ロボットの動作を示すフロー図である。 本発明の第２実施形態における自律移動ロボットの動作を示すフロー図である。 本発明の第３実施形態における自律移動ロボットの動作を示すフロー図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態における自律移動ロボット１が移動する様子を上方から視た模式図である。
図１に示すように、自律移動ロボット１は、移動経路１０に沿って配置された複数のサインポストＳＰを、ロボット本体２０に搭載した撮像部２６で順に読み取りながら移動する。つまり、自律移動ロボット１は、複数のサインポストＳＰに誘導されて移動経路１０を移動する。

ここで「サインポスト」とは、マーカー（標識）を有して、移動経路１０あるいは移動経路１０近傍の所定の場所に置かれた構造体を言う。マーカーは、その構造体の識別情報（パターンＩＤ）を含む。本実施形態のマーカーは、後述する図３に示すように、光を反射可能な第１セルＣ１と、光を反射不能な第２セルＣ２とが、二次元平面上に配置されて形成されている。

図２は、本発明の第１実施形態における自律移動ロボット１の構成を示すブロック図である。
図２に示すように、自律移動ロボット１は、サインポスト検出部２１（画像処理装置）と、駆動部２２と、制御部２３と、通信部２４と、を備えている。

サインポスト検出部２１は、照射部２５と、２つの撮像部２６と、算出部２７と、を有する。また、駆動部２２は、モータ制御部２８と、２つのモータ２９と、左右の駆動輪２０Ｌ，２０Ｒと、を有する。なお、サインポスト検出部２１及び駆動部２２の構成は、あくまで一例であって、他の構成であっても構わない。

照射部２５は、自律移動ロボット１の進行方向の前面の中央位置に取り付けられ、例えば、赤外ＬＥＤ光を前方に照射する。赤外ＬＥＤ光は、工場内などの暗所や可視光の強い場所等に好適である。なお、照射部２５は、赤外ＬＥＤ光以外の検出光を照射する構成であっても構わない。

２つの撮像部２６は、自律移動ロボット１の進行方向の前面において、照射部２５の左右に配置されている。２つの撮像部２６は、例えば、赤外線フィルタを組み合わせたカメラが用いられ、サインポストＳＰで反射された反射光（赤外ＬＥＤ光）を撮像する。

撮像部２６は、図１に示すように、第１の画角θ１を有する狭角カメラ２６Ａと、第１の画角θ１よりも広い第２の画角θ２を有する広角カメラ２６Ｂと、を有する。狭角カメラ２６Ａは、広角カメラ２６Ｂよりも相対的に画角が狭いレンズを備えている。広角カメラ２６Ｂは、例えば、第２の画角θ２が１００°から６０°の広角レンズを備えている。

狭角カメラ２６Ａは、例えば、第１の画角θ１が１５°から１０°の望遠レンズ、もしくは、第１の画角θ１が例えば５０°から２５°の通常レンズを備えている。なお、狭角カメラ２６Ａ及び広角カメラ２６Ｂの画素数は同じであってもよいし、違っていても構わない。

算出部２７は、撮像部２６から送信された撮像画像に基づき、２値化処理を行うことで白黒からなる２値化画像データを形成し、さらに当該画像データを用いてサインポストＳＰを検出し、自律移動ロボット１に対してサインポストＳＰがどの様な距離と方向に位置するのかを算出する。

算出部２７は、後述するように、撮像部２６が撮像した画像データ上のサインポストＳＰのサイズと、予め設定された実際のサインポストＳＰのサイズとに基づいて、サインポストＳＰとの距離を算出する。つまり、本実施形態の算出部２７は、２つの撮像部２６のうちいずれか一方のカメラのみで、サインポストＳＰとの距離を算出することができるようになっている。

駆動輪２０Ｌは、自律移動ロボット１の進行方向に対して左側に設けられている。駆動輪２０Ｒは、自律移動ロボット１の進行方向に対して右側に設けられている。なお、自律移動ロボット１は、自律移動ロボット１の姿勢を安定させるために、駆動輪２０Ｌ，２０Ｒ以外の車輪を有していてもよい。
モータ２９は、モータ制御部２８の制御に応じて、左右の駆動輪２０Ｌ，２０Ｒを回転させる。

モータ制御部２８は、制御部２３から入力される角速度指令値に基づいて、左右のモータ２９に対して電力を供給する。左右のモータ２９がモータ制御部２８から供給される電力に応じた角速度で回転することにより、自律移動ロボット１が前進または後進する。また、左右のモータ２９の角速度に差を生じさせることにより、自律移動ロボット１の進行方向が変更される。

制御部２３は、サインポスト検出部２１によってサインポストＳＰから読み取った情報に基づいて、駆動部２２を制御する。
通信部２４は、図示しない上位システムと通信を行う。図示しない上位システムは、例えば、移動経路１０における自律移動ロボット１の現在位置に基づいて、検出すべきサインポストＳＰの識別情報（パターンＩＤ）を自律移動ロボット１に提供する。

図３は、本発明の第１実施形態におけるサインポスト検出部２１が読み取るサインポストＳＰのマーカー例を示す正面図である。
図３に示すように、サインポストＳＰのマーカーは、赤外ＬＥＤ光を反射可能な第１セルＣ１と、赤外ＬＥＤ光を反射不能な第２セルＣ２とが、二次元平面上に配置されて形成されている。

第１セルＣ１は、例えば、アルミニウム箔や酸化チタンの薄膜等の赤外ＬＥＤ光の反射率が高い材料によって形成されている。第２セルＣ２は、例えば、赤外カットフィルムや偏光フィルム、赤外線吸収材、黒色フェルト等の赤外ＬＥＤ光の反射率が低い材料によって形成されている。

第１セルＣ１及び第２セルＣ２は、それぞれ同じ大きさの正方形であり、それらよって形成されるマーカー全体も正方形となっている。マーカーは、識別領域３０と、その識別領域３０を囲う枠領域３１と、を有する。本実施形態の識別領域３０は、３行×３列の行列状のパターンからなる。

図３に示す例では、第１セルＣ１（白）を「１」、第２セルＣ２（黒）を「０（ゼロ）」とするバイナリーコードで表現すると、識別領域３０は、９ビットの情報で、算出部２７にサインポストＳＰの識別情報（パターンＩＤ）を読み取らせることができる。

なお、識別領域３０は、３行×３列のパターンに限定されるものではなく、２行×２列のパターンであってもよいし、４行×４列以上のパターンであっても構わない。

枠領域３１は、マーカーの最外周の領域であり、第２セルＣ２（黒）のみによって形成されている。枠領域３１は、識別領域３０を第２セルＣ２によって囲う正方形の枠状に形成されている。算出部２７は、例えば、枠領域３１の四隅の角部３２を検出し、角部３２の間のいずれか一辺の距離Ｄからマーカーのサイズを算出する。

算出部２７は、識別情報を読み取った実際のマーカーのサイズを記憶しており、撮像部２６が撮像した画像データ上のマーカーのサイズと、当該マーカーの識別情報に対応する予め設定された実際のマーカーのサイズとに基づいて、ロボット本体２０とサインポストＳＰとの距離を算出する。

また、算出部２７は、枠領域３１の四隅の角部３２から画角内におけるマーカーの中心座標を算出する。算出部２７は、当該中心座標から、図１に示す狭角カメラ２６Ａの中心線Ｌ１もしくは広角カメラ２６Ｂの中心線Ｌ２に対するサインポストＳＰの方向（角度）を算出する。

自律移動ロボット１は、誘導されるサインポストＳＰ（例えばサインポストＳＰ１）までの距離が予め定められた閾値より近くなると、目標を次のサインポストＳＰ（例えばサインポストＳＰ２）に切り替えて移動する。

次に、上述した自律移動ロボット１の動作について具体的に説明する。以下の説明において、特に断りが無い限り、自律移動ロボット１の画像処理に関する計算は算出部２７が行う。また、自律移動ロボット１の走行制御に関する計算は制御部２３が行う。
なお、上述した図２に示す、制御部２３、算出部２７及びモータ制御部２８は、機能ごとに分かれているが、ハードとしては同じ制御装置であってもよい。つまり、以下の自律移動ロボット１の動作は、同じ制御装置が制御してもよい。

図４は、本発明の第１実施形態における自律移動ロボット１の動作を示すフロー図である。なお、以下の処理は、撮像部２６が撮像する撮像画像の１フレーム（１枚）ごとに実行する。
自律移動ロボット１は、先ず、広角カメラ２６Ｂでマーカー（サインポストＳＰ）を検出する（ステップＳ１）。

広角カメラ２６Ｂでマーカーを検出できた場合（ステップＳ１がＹｅｓの場合）、自律移動ロボット１は、広角カメラ２６Ｂが撮像した画像データ上のマーカーのサイズと、予め設定された実際のマーカーのサイズとに基づいて、サインポストＳＰ（例えば図１に示すサインポストＳＰ１）との距離を算出する（ステップＳ３）。

一方、広角カメラ２６Ｂでマーカーの検出を行い、広角カメラ２６Ｂでマーカーが検出できなかった場合（ステップＳ１がＮｏの場合）、自律移動ロボット１は、狭角カメラ２６Ａでマーカーの検出を行う（ステップＳ２）。

狭角カメラ２６Ａでマーカーを検出できた場合（ステップＳ２がＹｅｓの場合）、自律移動ロボット１は、狭角カメラ２６Ａが撮像した画像データ上のマーカーのサイズと、予め設定された実際のマーカーのサイズとに基づいて、サインポストＳＰ（例えば図１に示すサインポストＳＰ２）との距離を算出する（ステップＳ３）。

一方、狭角カメラ２６Ａでマーカーの検出を行い、狭角カメラ２６Ａでマーカーが検出できなかった場合（ステップＳ２がＮｏの場合）、自律移動ロボット１は、撮像部２６の故障やサインポストＳＰの消失などの異常が発生しているとして、動作を終了する。

ステップＳ３の次、自律移動ロボット１は、検出したサインポストＳＰに誘導されて移動する（ステップＳ４）。図１に示す移動例では、自律移動ロボット１は、移動経路１０の左側から一定の距離を保って移動する。自律移動ロボット１は、移動経路１０の左側から一定の距離を保つために、検出したサインポストＳＰまでの距離と角度とを算出し、距離と角度とが上記移動条件を満たす進行方向を決定する。

自律移動ロボット１は、ステップＳ４の移動の結果、目標地点に到達したか否かを判定する（ステップＳ５）。目標地点に到達したか否かは、ステップＳ３で算出したマーカーとの距離が所定の閾値に以下になったか否かで判定する。例えば、目標地点が、自律移動ロボット１のゴール地点に設置されたサインポストＳＰに設定されている場合、自律移動ロボット１がゴール地点にサインポストＳＰに所定距離近づいたときに動作終了となる。

一方、自律移動ロボット１は、目標地点に到達していない場合、ステップＳ１に戻り、広角カメラ２６Ｂでのマーカー検出を行う。ここで、広角カメラ２６Ｂでマーカーを検出できた場合（ステップＳ１がＹｅｓの場合）とは、ステップＳ４によって図１に示すサインポストＳＰ１に自律移動ロボット１が近づくものの、まだサインポストＳＰ１が広角カメラ２６Ｂの第２の画角θ２に収まっている状態である。

ここで、広角カメラ２６Ｂでマーカーを検出できなかった場合（ステップＳ１がＮｏの場合）とは、図１に示すサインポストＳＰ１に自律移動ロボット１が近づいた結果、サインポストＳＰ１が広角カメラ２６Ｂの第２の画角θ２から外れた状態である。この場合、自律移動ロボット１は、ステップＳ２に移行し、狭角カメラ２６Ａによるマーカーの検出及び誘導に切り替える。狭角カメラ２６Ａは、狭角のレンズを有しているため、遠くにあるサインポストＳＰ２のマーカーを検出できる。

このように、上述した第１実施形態によれば、移動経路１０に沿って配置されたサインポストＳＰを、搭載した撮像部２６で検出し、サインポストＳＰに誘導されて移動する自律移動ロボット１であって、撮像部２６は、第１の画角θ１を有する狭角カメラ２６Ａと、第１の画角θ１よりも広い第２の画角θ２を有する広角カメラ２６Ｂと、を備え、狭角カメラ２６Ａ及び広角カメラ２６Ｂのいずれか一方のカメラの画角からマーカーが外れたときに、他方のカメラによる誘導に切り替える。この構成によれば、遠方から近傍までのサインポストＳＰのマーカーを検出して誘導制御できる。すなわち、自律移動ロボット１のロバスト性が向上する。

また、第１実施形態の自律移動ロボット１によれば、図４に示すように、広角カメラ２６Ｂでマーカーの検出を行い、広角カメラ２６Ｂでマーカーが検出できなかった場合に、狭角カメラ２６Ａでマーカーの検出を行う。この構成によれば、広角カメラ２６Ｂによるマーカー検出を優先し、広角カメラ２６Ｂでマーカーが検出できなかった場合のみ、狭角カメラ２６Ａで遠方にサインポストＳＰ２があるか無いかを確認するため、演算処理量が少なく済む。

また、第１実施形態の自律移動ロボット１によれば、撮像部２６が撮像した画像データ上のマーカーのサイズと、予め設定された実際のマーカーのサイズとに基づいて、マーカーとの距離を算出する。この構成によれば、２つの撮像部２６のいずれか一方（単眼）での距離算出が可能となる。つまり、２つの撮像部２６の両方（両眼）を使用して、マーカーとの距離を三角測量などで算出する場合、２つの撮像部２６の画角内にマーカーを収めないといけないため、サインポストＳＰの近傍まで自律移動ロボット１を誘導できない場合があるが、単眼の場合、片方の撮像部２６の画角内にマーカーを収めればよいため、サインポストＳＰのより近くまで自律移動ロボット１を誘導できる。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成については同一の符号を付し、その説明を簡略若しくは省略する。

図５は、本発明の第２実施形態における自律移動ロボット１の動作を示すフロー図である。なお、以下の処理は、撮像部２６が撮像する撮像画像の１フレーム（１枚）ごとに実行する。
第２実施形態の自律移動ロボット１は、先ず、狭角カメラ２６Ａでマーカー（サインポストＳＰ）を検出する（ステップＳ１１）。

狭角カメラ２６Ａでマーカーを検出できた場合（ステップＳ１１がＹｅｓの場合）、自律移動ロボット１は、狭角カメラ２６Ａが撮像した画像データ上のマーカーのサイズと、予め設定された実際のマーカーのサイズとに基づいて、サインポストＳＰ（例えば図１に示すサインポストＳＰ２）との距離を算出する（ステップＳ１３）。

一方、狭角カメラ２６Ａでマーカーの検出を行い、狭角カメラ２６Ａでマーカーが検出できなかった場合（ステップＳ１１がＮｏの場合）、自律移動ロボット１は、広角カメラ２６Ｂでマーカーの検出を行う（ステップＳ１２）。

広角カメラ２６Ｂでマーカーを検出できた場合（ステップＳ１２がＹｅｓの場合）、自律移動ロボット１は、広角カメラ２６Ｂが撮像した画像データ上のマーカーのサイズと、予め設定された実際のマーカーのサイズとに基づいて、サインポストＳＰ（例えば図１に示すサインポストＳＰ１）との距離を算出する（ステップＳ１３）。

一方、広角カメラ２６Ｂでマーカーの検出を行い、広角カメラ２６Ｂでマーカーが検出できなかった場合（ステップＳ１２がＮｏの場合）、自律移動ロボット１は、撮像部２６の故障やサインポストＳＰの消失などの異常が発生しているとして、動作を終了する。

ステップＳ１３の次、自律移動ロボット１は、検出したサインポストＳＰに誘導されて移動する（ステップＳ１４）。図１に示す移動例では、自律移動ロボット１は、移動経路１０の左側から一定の距離を保って移動する。
自律移動ロボット１は、ステップＳ１４の移動の結果、目標地点に到達したか否かを判定する（ステップＳ１５）。目標地点に到達したか否かは、ステップＳ１３で算出したマーカーとの距離が所定の閾値に以下になったか否かで判定する。

自律移動ロボット１は、目標地点に到達していない場合、ステップＳ１１に戻り、狭角カメラ２６Ａでのマーカー検出を行う。ここで、狭角カメラ２６Ａでマーカーを検出できた場合（ステップＳ１１がＹｅｓの場合）とは、図１に示すサインポストＳＰ２に自律移動ロボット１が近づくものの、まだサインポストＳＰ２が狭角カメラ２６Ａの第１の画角θ１に収まっている状態である。

ここで、狭角カメラ２６Ａでマーカーを検出できなかった場合（ステップＳ１１がＮｏの場合）とは、図１に示すサインポストＳＰ２に自律移動ロボット１が近づいた結果、サインポストＳＰ２が狭角カメラ２６Ａの第１の画角θ１から外れた状態である。この場合、自律移動ロボット１は、ステップＳ１２に移行し、広角カメラ２６Ｂによるマーカーの検出及び誘導に切り替える。広角カメラ２６Ｂは、広角のレンズを有しているため、近くまで移動したサインポストＳＰ２のマーカーを検出できる。

このように、上述した第２実施形態によれば、狭角カメラ２６Ａでマーカーの検出を行い、狭角カメラ２６Ａでマーカーが検出できなかった場合に、広角カメラ２６Ｂでマーカーの検出を行う。この構成によれば、狭角カメラ２６Ａによるマーカー検出を優先するため、遠くにあるサインポストＳＰ２を拡大して撮像し、高精度でマーカーを検出し誘導制御できる。

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成については同一の符号を付し、その説明を簡略若しくは省略する。

図６は、本発明の第３実施形態における自律移動ロボット１の動作を示すフロー図である。なお、以下の処理は、撮像部２６が撮像する撮像画像の１フレーム（１枚）ごとに実行する。
第３実施形態の自律移動ロボット１は、狭角カメラ２６Ａでマーカー（サインポストＳＰ）を検出する（ステップＳ２１）と共に、広角カメラ２６Ｂでマーカー（サインポストＳＰ）を検出する（ステップＳ２３）。

狭角カメラ２６Ａでマーカーを検出できた場合（ステップＳ２１がＹｅｓの場合）、自律移動ロボット１は、狭角カメラ２６Ａが撮像した画像データ上のマーカーのサイズと、予め設定された実際のマーカーのサイズとに基づいて、サインポストＳＰとの距離を算出する（ステップＳ２２）。狭角カメラ２６Ａでマーカーが検出できなかった場合（ステップＳ２１がＮｏの場合）は、次のステップＳ２５に移行する。

また、広角カメラ２６Ｂでマーカーを検出できた場合（ステップＳ２３がＹｅｓの場合）、自律移動ロボット１は、広角カメラ２６Ｂが撮像した画像データ上のマーカーのサイズと、予め設定された実際のマーカーのサイズとに基づいて、サインポストＳＰとの距離を算出する（ステップＳ２４）。広角カメラ２６Ｂでマーカーが検出できなかった場合（ステップＳ２３がＮｏの場合）も、次のステップＳ２５に移行する。

ステップＳ２５では、自律移動ロボット１は、狭角カメラ２６Ａ及び広角カメラ２６Ｂの少なくとも一方で、一つ以上のマーカーが検出されたか否かを判定する。ステップＳ２５がＮｏの場合、自律移動ロボット１は、撮像部２６の故障やサインポストＳＰの消失などの異常が発生しているとして、動作を終了する。

一方、狭角カメラ２６Ａ及び広角カメラ２６Ｂの少なくとも一方で、一つ以上のマーカーが検出された場合（ステップＳ２５がＹｅｓの場合）、最も近くで検出されたマーカーを誘導の目標に設定する。例えば、図１に示すように、狭角カメラ２６Ａが遠くにあるサインポストＳＰ２を検出し、広角カメラ２６Ｂが近くにあるサインポストＳＰ１を検出した場合は、サインポストＳＰ１を誘導の目標に設定する。

また、例えば、狭角カメラ２６Ａ及び広角カメラ２６Ｂのいずれか一方の画角内に、複数のマーカーが検出された場合、ステップＳ２２またはステップＳ２４で算出したマーカーとの距離に基づいて、最も近くで検出されたマーカーを有するサインポストＳＰを誘導の目標に設定する。なお、狭角カメラ２６Ａ及び広角カメラ２６Ｂの両方で、最も近くにある同じマーカーを検出した場合、両方のカメラによる誘導は不要なので、優先する片方のカメラ（例えば、広角カメラ２６Ｂ）による誘導に切り替えてもよい。

ステップＳ２６の次、自律移動ロボット１は、目標に設定したサインポストＳＰに誘導されて移動する（ステップＳ２７）。
また、自律移動ロボット１は、ステップＳ２７の移動の結果、目標地点に到達したか否かを判定する（ステップＳ２８）。
そして、自律移動ロボット１は、目標地点に到達していない場合、ステップＳ２１及びステップＳ２３に戻り、狭角カメラ２６Ａ及び広角カメラ２６Ｂの両方でマーカーの検出を行う。

このように、上述した第３実施形態によれば、狭角カメラ２６Ａ及び広角カメラ２６Ｂの両方でマーカーの検出を行い、狭角カメラ２６Ａ及び広角カメラ２６Ｂの少なくとも一方で、一つ以上のマーカーが検出された場合、最も近くで検出されたマーカーを有するサインポストＳＰを誘導の目標に設定して移動する。この構成によれば、両方のカメラで撮像し、最短距離にあるサインポストＳＰを誘導の目標とすることができる。つまり、両方のカメラでマーカー検出を行うため演算処理は多くなるが、誘導の目標を検出する結果を出すまでが速くなる。

以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。

例えば、例えば、上記実施形態では、自律移動ロボット１が車両である構成について説明したが、自律移動ロボット１は通称ドローンと呼ばれる飛行体などであっても構わない。
また、例えば、上記実施形態では、移動経路１０に沿って複数のサインポストＳＰが配置される構成について説明したが、サインポストＳＰは１つだけ配置される構成であっても構わない。

１…自律移動ロボット、１０…移動経路、２０…ロボット本体、２０Ｌ…駆動輪、２０Ｒ…駆動輪、２１…サインポスト検出部、２２…駆動部、２３…制御部、２４…通信部、２５…照射部、２６…撮像部、２６Ａ…狭角カメラ、２６Ｂ…広角カメラ、２７…算出部、２８…モータ制御部、２９…モータ、３０…識別領域、３１…枠領域、３２…角部、Ｃ１…第１セル、Ｃ２…第２セル、Ｄ…距離、Ｌ１…中心線、Ｌ２…中心線、ＳＰ…サインポスト、ＳＰ１…サインポスト、ＳＰ２…サインポスト、θ１…第１の画角、θ２…第２の画角

Claims (5)

1. 移動経路に沿って配置された標識を、搭載した撮像部で検出し、前記標識に誘導されて移動する自律移動ロボットであって、
   前記撮像部は、第１の画角を有する狭角カメラと、前記第１の画角よりも広い第２の画角を有する広角カメラと、を備え、
   前記狭角カメラ及び前記広角カメラのいずれか一方のカメラの画角から前記標識が外れたときに、他方のカメラによる誘導に切り替える、ことを特徴とする自律移動ロボット。
2. 前記広角カメラで前記標識の検出を行い、前記広角カメラで前記標識が検出できなかった場合に、前記狭角カメラで前記標識の検出を行う、ことを特徴とする請求項１に記載の自律移動ロボット。
3. 前記狭角カメラで前記標識の検出を行い、前記狭角カメラで前記標識が検出できなかった場合に、前記広角カメラで前記標識の検出を行う、ことを特徴とする請求項１に記載の自律移動ロボット。
4. 前記狭角カメラ及び前記広角カメラの両方で前記標識の検出を行い、前記狭角カメラ及び前記広角カメラの少なくとも一方で、一つ以上の前記標識が検出された場合、最も近くで検出された前記標識を誘導の目標に設定して移動する、ことを特徴とする請求項１に記載の自律移動ロボット。
5. 前記撮像部が撮像した画像データ上の前記標識のサイズと、予め設定された実際の前記標識のサイズとに基づいて、前記標識との距離を算出する、ことを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の自律移動ロボット。

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