JP2023073178A - ロボットを制御するための方法、システムおよび非一過性のコンピュータ読み取り可能記録媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
そこで、本発明者(ら)は、ロボットのハードウェアモジュール、具体的にはカメラモジュールや移動モジュールに関連するエラーを精巧に補正できる、新規かつ進歩した技術を提案するところである。
図1は、本発明の一実施形態によりロボットを制御するための全体システムの構成を概略的に示す図面である。
200:補正システム
210:比較対象軸決定部
220:補正部
230:通信部
240:制御部
300:ロボット
Claims (23)
- ロボットを制御するための方法であって、
ロボットのカメラモジュールによって特定される第1ターゲット領域を参照して第1比較対象軸を決定し、前記ロボットのスキャナモジュールによって特定され、前記第1ターゲット領域に関連する第2ターゲット領域を参照して第2比較対象軸を決定する段階と、
前記第1比較対象軸および前記第2比較対象軸の間の関係を参照して前記カメラモジュールに関連する基準座標系を補正する段階と、を含む、方法。 - 前記第1ターゲット領域または前記第2ターゲット領域は、前記ロボットが位置する場所で二つ以上の角が会う地点または対象を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記決定段階で、前記第1ターゲット領域で特定される角を参照して前記第1比較対象軸を決定し、前記第2ターゲット領域で特定される角を参照して前記第2比較対象軸を決定する、請求項1に記載の方法。
- 前記補正段階で、前記ロボットが位置した底面および前記カメラモジュールによって特定される基準面との間の関係を参照して前記カメラモジュールに関連する基準座標系を補正する、請求項1に記載の方法。
- 前記ロボットが位置した底面と前記カメラモジュールによって特定される基準面の間の角度を参照して前記カメラモジュールに関連する基準座標系を補正する、請求項4に記載の方法。
- 前記カメラモジュールによって特定される地表面の少なくとも三個の地点を利用して候補基準面を特定し、前記地表面の複数の地点のうち前記候補基準面から所定距離以内に存在する地点の数を決定し、前記候補基準面を含む複数の候補基準面のうち、前記地点の数が所定水準以上である候補基準面を前記カメラモジュールによって特定される基準面に決定する、請求項4に記載の方法。
- 前記カメラモジュールによって特定される地表面の少なくとも三個の地点を利用して候補基準面を特定し、前記地表面の複数の地点のうち前記候補基準面から所定距離以内に存在する地点を決定し、前記候補基準面を含む複数の候補基準面のうち、前記地点を参照して前記カメラモジュールによって特定される基準面を決定する、請求項4に記載の方法。
- 前記複数の候補基準面のうち、前記地点を回帰分析した結果を参照して前記カメラモジュールによって特定される基準面を決定する、請求項7に記載の方法。
- 前記補正段階で、前記第1比較対象軸および前記第2比較対象軸の間の角度を参照して前記カメラモジュールに関連する基準座標系を補正する、請求項1に記載の方法。
- 前記補正段階は、前記スキャナモジュールによって特定される所定地点を基準として決定される前記ロボットの移動距離および回転角度のうち少なくとも一つを参照して前記ロボットの移動属性情報を補正する段階を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記移動属性情報は、前記ロボットのホイールの大きさおよびホイールベースの長さのうち少なくとも一つに関する情報を含む、請求項10に記載の方法。
- 請求項1に記載された方法を実行するためのコンピュータプログラムを記録した、非一過性のコンピュータ読み取り可能記録媒体。
- ロボットを制御するためのシステムであって、
ロボットのカメラモジュールによって特定される第1ターゲット領域を参照して第1比較対象軸を決定し、前記ロボットのスキャナモジュールによって特定され、前記第1ターゲット領域に関連する第2ターゲット領域を参照して第2比較対象軸を決定する比較対象軸決定部、および
前記第1比較対象軸および前記第2比較対象軸の間の関係を参照して前記カメラモジュールに関連する基準座標系を補正する補正部を含む、システム。 - 前記第1ターゲット領域または前記第2ターゲット領域は、前記ロボットが位置する場所で二つ以上の角が会う地点または対象を含む、請求項13に記載のシステム。
- 前記比較対象軸決定部は、前記第1ターゲット領域で特定される角を参照して前記第1比較対象軸を決定し、前記第2ターゲット領域で特定される角を参照して前記第2比較対象軸を決定する、請求項13に記載のシステム。
- 前記補正部は、前記ロボットが位置した底面および前記カメラモジュールによって特定される基準面との間の関係を参照して前記カメラモジュールに関連する基準座標系を補正する、請求項13に記載のシステム。
- 前記補正部は、前記ロボットが位置した底面と前記カメラモジュールによって特定される基準面の間の角度を参照して前記カメラモジュールに関連する基準座標系を補正する、請求項16に記載のシステム。
- 前記補正部は、前記カメラモジュールによって特定される地表面の少なくとも三個の地点を利用して候補基準面を特定し、前記地表面の複数の地点のうち前記候補基準面から所定距離以内に存在する地点の数を決定し、前記候補基準面を含む複数の候補基準面のうち、前記地点の数が所定水準以上である候補基準面を前記カメラモジュールによって特定される基準面に決定する、請求項16に記載のシステム。
- 前記補正部は、前記カメラモジュールによって特定される地表面の少なくとも三個の地点を利用して候補基準面を特定し、前記地表面の複数の地点のうち前記候補基準面から所定距離以内に存在する地点を決定し、前記候補基準面を含む複数の候補基準面のうち、前記地点を参照して前記カメラモジュールによって特定される基準面を決定する、請求項16に記載のシステム。
- 前記複数の候補基準面のうち、前記地点を回帰分析した結果を参照して前記カメラモジュールによって特定される基準面を決定する、請求項19に記載のシステム。
- 前記補正部は、前記第1比較対象軸および前記第2比較対象軸の間の角度を参照して前記カメラモジュールに関連する基準座標系を補正する、請求項13に記載のシステム。
- 前記補正部は、前記スキャナモジュールによって特定される所定地点を基準として決定される前記ロボットの移動距離および回転角度のうち少なくとも一つを参照して前記ロボットの移動属性情報を補正する、請求項13に記載のシステム。
- 前記移動属性情報は、前記ロボットのホイールの大きさおよびホイールベースの長さのうち少なくとも一つに関する情報を含む、請求項22に記載のシステム。
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