JP2023070654A - Method for producing sewing data set as basis of sewing program for sewing seam profile onto sewn material having sewn material structure - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、縫製材料構造を有する縫製材料に縫い目輪郭を縫製するための縫製プログラムの基礎となる縫製データセットを作成する方法に関する。さらに、本発明は、この種の方法を実行するための材料ホルダと、この種の材料ホルダを少なくとも1つ備え、この種の方法を実行するための縫製システムに関する。 The present invention relates to a method for creating a sewing data set that forms the basis of a sewing program for sewing seam contours on a sewing material having a sewing material structure. Furthermore, the invention relates to a material holder for carrying out a method of this kind and a sewing system comprising at least one material holder of this kind for carrying out a method of this kind.
縫製材料に縫い目輪郭(seam profile)を縫製するための縫製システムは、特許文献1から知られている。縫製材料の構造に対する縫い目輪郭の位置を制御する方法は、特許文献2から知られている。特許文献3は、平らな弾性布地に適用されるパターンの輪郭に沿ってステッチする方法と、その方法を実行するための装置を開示している。特許文献4は、刺繍枠の刺繍面を示す画像を生成して、コンピュータ処理された機械刺繍を可能にする方法を開示している。特許文献5は、ミシンシステム及び刺繍枠を開示している。特許文献6、特許文献7、特許文献8及び特許文献9は、ミシン及びミシン制御プログラムを記憶するコンピュータ読取可能媒体を開示している。特許文献10は、ミシンを開示している。特許文献11は、形状を認識する装置が開示されており、また特許文献12は、ミシンを開示している。特許文献13は、針位置の自動校正のための方法及びシステムを開示している。 A sewing system for sewing a seam profile in a sewing material is known from US Pat. A method for controlling the position of the seam contour relative to the structure of the sewing material is known from US Pat. US Pat. No. 5,300,003 discloses a method of stitching along the contours of a pattern applied to flat elastic fabrics and an apparatus for carrying out the method. US Pat. No. 5,300,009 discloses a method for generating an image showing the embroidery surface of an embroidery frame to enable computerized machine embroidery. U.S. Pat. No. 6,200,000 discloses a sewing machine system and an embroidery frame. U.S. Pat. Nos. 5,300,000, 5,000,000, 5,000,000 and 5,000,003 disclose computer readable media storing sewing machines and sewing machine control programs. US Pat. No. 5,300,001 discloses a sewing machine. Japanese Patent Application Publication No. 2004-101002 discloses a device for recognizing shapes, and Japanese Patent Application Publication No. 2004-0000002 discloses a sewing machine. US Pat. No. 5,300,009 discloses a method and system for automatic calibration of needle position.
例えば、自動車分野では、縫製材料構造に対する縫い目輪郭の位置精度に課される要求は非常に高い。本発明の目的は、縫製材料構造を有する縫製材料に縫い目輪郭を縫製するための縫製プログラムの基礎となる縫製データセットを作成する方法を提供することであり、それは、縫製材料構造に対する縫い目輪郭の位置決めに関して、最良の位置要件を満たす。 For example, in the automotive sector, very high demands are placed on the positional accuracy of the seam contour on the sewn material structure. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a method for creating a sewing data set that forms the basis of a sewing program for sewing seam contours on a sewing material having a sewing material structure, which comprises stitch contours for sewing material structures. Regarding positioning, it satisfies the best position requirements.
この目的は、本発明によれば、請求項1に示される特徴を有する方法によって達成される。
This object is achieved according to the invention by a method having the features indicated in
本発明によれば、縫製材料ホルダ上の少なくとも4つの位置マーカを使用し、その上に順番に縫製材料を保持することによって、その方法で使用されるカメラの撮像誤差を非常に正確に検出できることが認識されている。特に、歪みを非常に正確に検出することができ、特に、台形歪みを正確に検出することができる。特に、カメラの本来の校正では検出できないか、又は多大な努力を払わないと検出できない歪み誤差を考慮することができる。4つの位置マーカを使用してキャプチャされた画像と、処理された目標/実際の画像の偏差に基づいて作成される縫製プログラムにより、縫製材料の構造に対して位置的に精密な縫い目形状の非常に正確な縫製が保証される。 According to the invention, by using at least four position markers on the sewing material holder, on which the sewing material is held in sequence, imaging errors of the camera used in the method can be detected very accurately. is recognized. In particular, distortion can be detected very accurately, in particular trapezoidal distortion can be detected accurately. In particular, distortion errors can be taken into account that cannot be detected by the camera's native calibration or can only be detected with great effort. Sewing programs created based on images captured using four position markers and deviations of the processed target/actual images provide an extremely accurate positional accuracy of the seam shape relative to the structure of the sewn material. Accurate sewing is guaranteed.
縫製データセットの作成方法は、校正グリッドを用いたカメラの初期校正と、縫製材料と位置マーカを有する縫製材料ホルダの実画像に対する、縫製システム座標系における縫製材料構造の目標位置及び目標縫い目輪郭を示す目標画像の比較と、を組み合わせている。このような組み合わせにより、結果として得られる縫製データセットは、正確であることが保証される。 A method of creating a sewing data set includes initial calibration of the camera using a calibration grid, and target positions and target seam contours of the sewing material structure in the sewing system coordinate system for the actual image of the sewing material and the sewing material holder with position markers. A comparison of target images shown in FIG. Such a combination ensures that the resulting sewing data set is accurate.
「初期校正」と「実画像と目標画像の比較」の両方の方法ステップが、このような縫製データセットの精度に寄与している。 Both method steps "initial calibration" and "comparison of actual and target images" contribute to the accuracy of such a sewing data set.
本発明による方法は、特に、縫製材料の一片から次の片にずれた縫製材料裁断であっても、縫製材料構造に対してCNCミシンで位置的に正確に縫製するために使用することができる。本方法を適用する場合、対応する縫製材料裁断の正確な寸法精度は重要でない。 The method according to the invention can in particular be used for positionally accurate stitching on a CNC sewing machine to a sewing material structure, even with sewing material cuts that deviate from one piece of sewing material to the next. . When applying the method, the exact dimensional accuracy of the corresponding sewing material cut is not critical.
縫製材料構造を有する縫製材料の例として、自動車のシート、ダッシュボード、ズボンのポケット、フラップ、ベルト、ハンドバッグなどがある。 Examples of sewn materials having sewn material structures include car seats, dashboards, trouser pockets, flaps, belts, handbags, and the like.
縫製材料構造は、ミシン目であってもよい。 The sewn material structure may be perforations.
請求項2に記載の正確な4つの位置マーカは、厳しい位置決め要件さえも十分に満たすことが証明されている。
A precise four position marker according to
請求項3に記載の付加的な縫製材料ホルダ固有の情報の収集は、縫製材料ホルダ固有の情報が対応する縫製材料ホルダ固有補正値を考慮することができるので、縫製システムで使用する前に個々の縫製材料ホルダを校正する必要性を回避できる。
The collection of additional sewing material holder-specific information according to
請求項4に記載の準備ステップは、縫製プログラムが作成される前に、位置マーカの座標が絶対的に捕捉される方法の1つの可能性を提供する。
The preparation step according to
請求項5及び6に記載の縫製材料ホルダの利点は、方法に関して上記で既に説明したものに対応する。これは、請求項7による縫製材料ホルダにも適宜適用される。
The advantages of the sewing material holder according to
請求項8に記載のQRコード(登録商標)は、堅牢な情報担体であることが証明されている。
The QR code (registered trademark) according to
請求項9に記載の縫製システムの利点は、方法及び縫製材料ホルダに関して上記で既に説明したものに対応する。
The advantages of the sewing system according to
請求項10に記載の縫製材料ホルダのセットは、縫製システムによる縫製作業中の縫製材料の高い処理能力を実現することができる。
A set of sewing material holders according to
以下、本発明の実施形態の例を、図面を参照しながらより詳細に説明する。 Below, examples of embodiments of the invention will be described in more detail with reference to the drawings.
縫製システム1は、図1には示されていない縫製材料構造を有する縫製材料3に縫い目輪郭(プロファイル)を縫製するためのミシン2を有する。ミシン2は、少なくとも1つの縫い目(シーム)5を形成することにより、ステッチ(編み目)形成領域4において縫製材料3を縫製する。縫製材料搬送設置8は、縫製材料3を供給領域6からステッチ形成領域4へ搬送し、縫製材料3をステッチ形成領域4から保管領域7へ搬送する役割を果たす。縫製材料搬送設置8は、縫製材料3が固定される保持フレーム9を搬送する。保持フレーム9は、以下、縫製材料ホルダとも称される。保持フレーム9は、縫製材料搬送設置8のリニアガイド10によって案内され保持される。リニアガイド10は、供給領域6からステッチ形成領域4を経由して保管領域7までの間に延在している。これら3つの領域4、6、及び7は、縫製搬送領域11を形成している。
The
保持フレーム9を供給領域6(図の瞬間位置参照)と保管領域7との間で移動させるために、縫製搬送駆動装置12が使用される。後者は、縫製中に縫い目5の輪郭を生成するために、それ自体既知の方法で設計され、制御された方法で駆動することができるx-y座標テーブルを含む。対応するxy座標系は、図1に示されている。
A
縫製システム1はまた、縫製材料供給搬送設置13を有する。後者は、縫製材料3を縫製材料供給スタック領域14から縫製材料搬送設置8の供給領域6に搬送し、縫製材料3を縫製材料搬送設置8の保管領域7から縫製材料保管スタック領域15に搬送する役割を果たす。このようにして、縫製材料供給搬送設置13は、一方では縫製材料3を送り供給搬送領域16に搬送し、他方では保管供給搬送領域17に搬送する。送り供給搬送領域16は、縫製材料供給スタック領域14と供給領域6とを含む。保管供給搬送領域17は、保管領域7と、縫製材料保管スタック領域15とを含む。
The
縫製材料供給搬送設置13は、把持ロボットとして設計され、ヒンジ接続19を介して縫製材料グリッパ20に接続され、それを作動するロボットベースユニット18を含む。図示の例示的な実施形態では、全く同一の把持ロボット13が、一方では送り供給搬送領域16内で、他方では保管供給搬送領域17内で、縫製材料3を搬送するように設計されている。縫製材料供給スタック領域14と縫製材料保管スタック領域15との間の縫製材料の経路は、図1において矢印で示されている。
The sewing material supply and
縫製材料ホルダ9は、合計4つの位置マーカ21、22、23、24を有し、それらは互いに距離をおいて縫製材料ホルダ9に取り付けられている。すなわち、それぞれが縫製材料ホルダ9上の異なるxy座標の組(すなわちx座標とy座標とからなる個々の組)を有する位置を占めている。
The
図2は、乗用車のシート面の例を用いて、縫製材料が適用され、縫製材料ホルダ25で固定されている、縫製材料ホルダ25の別のバージョンを示す。その縫製材料は、菱形パターンで縫製材料26に導入されるミシン目(穿孔)の形態の縫製材料構造27を有する。このミシン目ダイヤモンドパターンのひし形28の間には、ミシン目のない縫製材料領域29があり、それに沿って縫い目29が縫い目輪郭の形態で非常に正確な位置に適用されている。これは図3及び4により詳細に示されている。
FIG. 2 shows another version of the
縫製材料ホルダ25もまた、4つの位置マーカ21~24を備え、それらは、それらの機能に関して、図1による実施形態の位置マーカに対応する。
The
縫製材料ホルダ25は、長方形(矩形)の基本形状を有する。
The
4つの位置マーカ21~24は、縫製材料ホルダ25の四隅にしっかりと取り付けられており、位置マーカ21~24を取り付けた後、縫製材料ホルダ25に対するそれらの位置が固定される。位置マーカ21~24のそれぞれは、正確に定義された位置マーカ基準中心点30を有する十字線の態様で設計されている。この十字線は、中心点30を中心とする周方向に交互に繰り並ぶ明暗の四分円によって形成されてもよい。
The four position markers 21-24 are firmly attached to the four corners of the
位置マーカ21~24は、それぞれの縫製材料3又は26が縫製材料ホルダ9又は25に固定された後、上面視でそれら位置マーカが見えるように縫製材料ホルダ9又は25に取り付けられる。
The
縫製材料ホルダ25は、さらに、4つの位置マーカ21~24のx及びy座標に関する縫製材料ホルダ固有の情報を有する情報担体31を支持している。情報担体31の情報により、4つの位置マーカ21~24の座標の個々の寄与が、リニアガイド10に沿って案内される縫製材料ホルダ9又は25のための縫製システム1のxy座標系において、正確に絶対的に決定できる。そのような個々の寄与は、それぞれの縫製材料ホルダ25及び/又はそれぞれの位置マーカ21~24の個々の製造から生じ得る。縫製材料ホルダ9又は25上の位置マーカ21~24の位置は、リニアガイド10によって案内される縫製材料ホルダの予め定められた位置で絶対的に決定することができ、位置マーカ21~24のこれらのx及びy座標は情報担体31に記憶することができる。
The
情報担体31は、QRコード(登録商標)として設計することができる。また、情報担体31は、RFIDチップとすることも可能である。
The
図3及び図4による縫製パターンを縫製する準備として、まず、この縫製輪郭を縫製材料3又は26に縫製するための縫製プログラムを実行するための縫製データセットが作成される。この工程では、縫製システム1のカメラ32(図1を参照)が最初に校正(calibrate)される。これは、画像フィールド内のカメラ32による校正グリッドを記録することを利用して、画像平面に存在する画像フィールド上のカメラ32の歪みを検出することによって実行される。例えば、個々のパネルのサイズが正確に分かっているチェッカーボード構造を校正グリッドとして使用することができ、このチェッカーボード(市松模様)構造は、それぞれの縫製材料ホルダ上の縫製材料3又は26を検出するために必要なカメラ32の画像フィールドのエッジ領域を検出するためにも使用される。
In preparation for sewing the sewing pattern according to FIGS. 3 and 4, first a sewing data set is created for executing a sewing program for sewing this sewing contour onto the
縫製プログラム作成工程で、一片の縫製材料3又は26が縫製材料ホルダ9又は25に固定される。位置マーカ21~24は、この固定後もカメラ32によって検出可能である。位置マーカ21~24のそれぞれのx座標及びy座標は、準備測定の結果として、及び/又は情報担体31の読み出しにより判明している。位置マーカ21~24のx座標及びy座標を取得するために、これらは、このように、リニアガイド10の案内位置における準備段階の一部として、縫製材料ホルダ9又は25に取り付けられた後に、縫製システム1のxy座標系における測定によって決定できる。
A piece of
次に、工程の一部として、カメラ32は、縫製材料3又は25と位置マーカ21~24とを有する縫製材料ホルダ9又は26の実画像を記録する。次いで、この実画像は、縫製システム1のxy座標系における縫製材料構造27の目標位置及び縫い目29の目標縫い目輪郭を示す目標画像に重ね合わされる。そして、実画像と目標画像との間の偏差が検出される。ここで、上記で説明した校正ステップで得られたカメラ校正情報と、他方では、縫製システム1のxy座標系で絶対値が知られている位置マーカ21~24のx、y座標とが、この偏差の検出に含まれる。
As part of the process, the
4つの位置マーカ21~24を使用することにより、カメラの歪み誤差を非常に正確に検出し、実画像と目標画像とを比較する際に考慮することができる。特に、台形歪みを確実に除去することができる。ここで、キーストーン補正(台形ゆがみ補正)を用いることができる。 By using the four position markers 21-24, camera distortion errors can be detected very accurately and taken into account when comparing the actual and target images. In particular, trapezoidal distortion can be reliably removed. Keystone correction (trapezoidal distortion correction) can be used here.
縫製システム1は、縫製中に縫製材料3又は26が連続して装着され、処理される、縫製材料ホルダ9又は25のセットを有することができる。
The
そして、縫製システム1は、作成された縫製プログラムを用いて、補正された目標パターンに従って、縫い目輪郭を縫製材料3又は26の正しい位置に適用することができる。これは、図3及び図4に縫製材料26の一例として示されている。
The
縫い目29は、穿孔ダイヤモンド構造のひし形28の間の間隔に沿って正確に中央を走っている。
A
ひし形28の間の間隔に沿った中心線に対するこの縫い目輪郭の位置精度は、0.1mmより良好であり、特に0.05mmより良好にできる。理想的な中心コースからの偏差は、いずれにしても、厳しい観察者であっても検出されず、縫い目29を作るために使用される縫い糸の太さよりもはるかに小さい。
The positional accuracy of this seam profile relative to the centerline along the spacing between the
1 縫製システム
2 ミシン
3、26 縫製材料
4 ステッチ形成領域
5 縫い目
6 供給領域
7 保管領域
8 縫製材料搬送設置
9、25 縫製材料ホルダ
(9 保持フレーム)
10 リニアガイド
11 縫製搬送領域
12 縫製搬送駆動装置
13 縫製材料供給搬送設置
14 縫製材料供給スタック領域
15 縫製材料保管スタック領域
16 送り供給搬送領域
17 保管供給搬送領域
18 ロボットベースユニット
19 ヒンジ接続
20 縫製材料グリッパ
21、22、23、24 位置マーカ
27 縫製材料構造
28 ひし形
29 縫い目(又は、ミシン目の無い縫製材料領域)
30 位置マーカ基準中心点
31 情報担体
32 カメラ
REFERENCE SIGNS
10
30 position marker
Claims (10)
カメラ(32)の画像フィールドにおける校正グリッドの記録を用いて、画像平面(xy)に存在する画像フィールド上の歪みを検出することによって、前記カメラ(32)を校正するステップと、
縫製材料構造(27)を有する一片の縫製材料(3;26)を、少なくとも4つの位置マーカ(21~24)を有する縫製材料ホルダ(9;25)に固定するステップであって、固定後も、前記少なくとも4つの位置マーカ(21~24)は前記カメラ(32)で検出可能であり、各位置マーカ(21~24)のx座標及びy座標は、縫製システム(1)のxy座標系において絶対的に既知であるステップと、
前記縫製材料(3;26)及び前記位置マーカ(21~24)を有する前記縫製材料ホルダ(9;25)の実画像を記録するステップと、
前記実画像に、前記縫製システム(1)の前記xy座標系における縫製材料構造の目標位置と目標縫い目輪郭を示す目標画像を重ね合わせるステップと、
前記実画像と前記目標画像との間の検出された偏差に基づいて、縫製プログラムの基礎となる縫製データセットを作成するステップであって、
前記偏差の検出は、一方では、カメラ校正中に得られたカメラ校正情報と、他方では、前記縫製システム(1)の前記xy座標系における前記位置マーカ(21~24)のx及びyの絶対的な座標を含むステップと、を備える方法。 A method for creating a sewing data set that forms the basis of a sewing program for sewing seam contours on a sewing material (3; 26) having a sewing material structure (27), comprising:
calibrating the camera (32) by detecting distortions on the image field present in the image plane (xy) using a recording of a calibration grid in the image field of the camera (32);
Securing a piece of sewing material (3; 26) having a sewing material structure (27) in a sewing material holder (9; 25) having at least four position markers (21-24); , said at least four position markers (21-24) are detectable by said camera (32), and the x and y coordinates of each position marker (21-24) are in the xy coordinate system of the sewing system (1) a step that is absolutely known;
recording a real image of the sewing material (3; 26) and the sewing material holder (9; 25) with the position markers (21-24);
superimposing a target image showing target positions and target seam contours of the sewing material structure in the xy coordinate system of the sewing system (1) on the actual image;
creating a sewing data set as a basis for a sewing program based on the detected deviations between the actual image and the target image, comprising:
The detection of said deviation is based on, on the one hand, camera calibration information obtained during camera calibration and, on the other hand, the x and y absolute values of said position markers (21-24) in said xy coordinate system of said sewing system (1). a method comprising the steps of:
前記位置マーカ(21~24)を前記縫製材料ホルダに装着するステップと、
前記縫製システム(1)の前記xy座標系における各位置マーカ(21~24)のx座標及びy座標を決定するステップと、
を行うことを特徴とする、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の方法。 Before the step of recording the actual image, as a preparatory step,
attaching the position markers (21-24) to the sewing material holder;
determining the x and y coordinates of each position marker (21-24) in the xy coordinate system of the sewing system (1);
4. A method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that performing
前記実画像を記録する際に表示される少なくとも4つの位置マーカ(21~24)を有することを特徴とする、縫製材料ホルダ。 A sewing material holder (9; 25) for carrying out the method according to any one of claims 1 to 4, comprising:
Sewing material holder, characterized in that it has at least four position markers (21-24) which are displayed when recording said real image.
作成された縫製プログラムを実行することによって縫い目輪郭を縫製するための少なくとも1つのミシン(2)を有し、及び、
請求項5乃至8のいずれか一項に記載の少なくとも1つの縫製材料ホルダ(9;25)を有することを特徴とする、縫製システム(1)。 A sewing system (1) for carrying out the method according to any one of claims 1 to 4, comprising:
at least one sewing machine (2) for sewing seam contours by executing a created sewing program; and
Sewing system (1), characterized in that it comprises at least one sewing material holder (9; 25) according to any one of claims 5-8.
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