JP2023057375A - 乗物用フットレスト制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】乗降時の手間を減らすことができる乗物用フットレスト制御システムを提供する。【解決手段】乗物用フットレスト制御システム１０は、一人乗用の乗物１２において、乗員８０が着座可能なシート１４と、乗員８０がシート１４に着座しているか否かを検知可能な着座センサ５８と、乗員８０の足元に展開された展開位置と、乗員８０の足元から退避された格納位置との間で相互に移動可能に構成されたフットレスト２６と、フットレスト２６が格納位置に配置された状態において、乗員８０がシート１４に着座していることが着座センサ５８によって検知された場合に、フットレスト２６を格納位置から展開位置に移動させる制御部と、を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、乗物用フットレスト制御システムに関する。

下記特許文献１には、フットレストを展開位置（載置ポジション）から格納位置（退避ポジション）、又は格納位置（退避ポジション）から展開位置（載置ポジション）に位置変更するアクチュエータを備えた車椅子が開示されている。この車椅子のフットレストは、乗員がスイッチを押すことで移動される。

特開２０１０－０１１９４７号公報

しかしながら、乗降時にフットレストを移動（展開又は格納）させるためにスイッチを押すことは、乗員の手間となる。

本発明は上記事実を考慮し、乗降時の手間を減らすことができる乗物用フットレスト制御システムを提供することを目的とする。

請求項１に記載の本発明に係る乗物用フットレスト制御システムは、一人乗用の乗物において、乗員が着座可能なシートと、乗員が前記シートに着座しているか否かを検知可能な着座センサと、乗員の足元に展開された展開位置と、乗員の足元から退避された格納位置との間で相互に移動可能に構成されたフットレストと、前記フットレストが前記格納位置に配置された状態において、乗員が前記シートに着座していることが前記着座センサによって検知された場合に、前記フットレストを前記格納位置から前記展開位置に移動させる制御部と、を有する。

請求項１に記載の本発明によれば、一人乗用の乗物において、フットレストが格納位置に配置された状態で乗員がシートに着座すると、着座センサによって乗員がシートに着座していることが検知される。そして、乗員がシートに着座していることが検知されると、制御部によってフットレストが乗員の足元へ展開される。具体的には、フットレストは、退避された格納位置から乗員が足を置くことができる展開位置に移動される。よって、乗員は、着座後にフットレストを展開させるための特別な作業を要することなく、フットレストに足を置くことができる。つまり、乗車時の乗員の負担が軽減される。

請求項２に記載の本発明に係る乗物用フットレスト制御システムは、請求項１に記載の発明において、乗員が寄り掛かり可能な背もたれと、乗員が前記背もたれに寄り掛かっているか否かを検知可能な背もたれセンサと、をさらに有し、前記制御部は、乗員が前記シートに着座していることが前記着座センサによって検知され、かつ乗員が前記背もたれに寄り掛かったことが前記背もたれセンサによって検知された場合に、前記フットレストを前記格納位置から前記展開位置に移動させる。

請求項２に記載の本発明によれば、フットレストが格納位置に配置された状態で乗員がシートに着座すると、着座センサによって乗員がシートに着座したことが検知される。さらに、乗員が背もたれに寄り掛かると、背もたれセンサによって乗員が背もたれに寄り掛かったことが検知される。これら２つの条件が満たされた場合に、制御部によってフットレストが格納位置から展開位置へ移動される。

一般的に、フットレストが格納位置から展開位置に移動される際、乗員はフットレストの軌道を避けるように足を上げる。本発明によれば、乗員が着座していてかつ背もたれに寄り掛かったことが検知された場合に、フットレストが展開される。よって、乗員が背もたれに寄り掛かっている姿勢、すなわち足を上げやすい姿勢において、フットレストを展開させることができる。一方、フットレストが格納位置に配置された状態で乗員が着座しても、背もたれに寄り掛かっていない場合には、フットレストは展開されない。よって、乗員が地面に足を置いて着座していたい場合に、フットレストとの干渉を防ぐことができる。

請求項３に記載の本発明に係る乗物用フットレスト制御システムは、請求項１に記載の発明において、介助者が把持可能な手押しハンドルのグリップと、前記介助者が前記グリップを把持しているか否かを検知可能なグリップセンサと、をさらに有し、前記制御部は、乗員が前記シートに着座していることが前記着座センサによって検知され、かつ前記介助者が前記グリップを把持したことが前記グリップセンサによって検知された場合に、前記フットレストを前記格納位置から前記展開位置に移動させる。

請求項３に記載の本発明によれば、フットレストが格納位置に配置された状態で乗員がシートに着座すると、着座センサによって乗員がシートに着座したことが検知される。さらに、介助者が手押しハンドルのグリップを把持すると、グリップセンサによって介助者がグリップを把持したことが検知される。これら２つの条件が満たされた場合に、制御部によってフットレストが格納位置から展開位置へ移動される。これにより、乗員がシートに着座していて、介助者がグリップを把持したタイミングで、フットレストを展開させることができる。よって、介助者は、乗員の乗車後にフットレスト展開のための特別な作業をせずに済む。

請求項４に記載の本発明に係る乗物用フットレスト制御システムは、請求項１に記載の発明において、乗物の停止状態を維持可能なブレーキと、前記ブレーキがかけられているか否かを検知可能なブレーキセンサと、をさらに有し、前記制御部は、乗員が前記シートに着座していることが前記着座センサによって検知され、かつ前記ブレーキが解除されたことが前記ブレーキセンサによって検知された場合に、前記フットレストを前記格納位置から前記展開位置に移動させる。

請求項４に記載の本発明によれば、フットレストが格納位置に配置された状態で乗員がシートに着座すると、着座センサによって乗員がシートに着座したことが検知される。さらに、乗員又は介助者がブレーキを解除すると、ブレーキセンサによってブレーキが解除されたことが検知される。これら２つの条件が満たされた場合に、制御部によってフットレストが格納位置から展開位置へ移動される。一方、フットレストが格納位置に配置された状態で乗員が着座していても、ブレーキが解除されていなければ、フットレストは展開されない。これにより、乗員又は介助者が乗物を移動させる意思があるときにのみ、フットレストを展開させることができる。ただし、ここでいう「乗物の停止状態を維持可能なブレーキ」とは、乗員又は介助者がブレーキをかけた後、乗物が移動できない状態を維持可能なブレーキのことを指し、自転車のブレーキのように操作中のみ一時的に乗物を停止させるブレーキは含まないものとする。

請求項５に記載の本発明に係る乗物用フットレスト制御システムは、請求項１に記載の発明において、乗員を前記シートに拘束可能な安全ベルトと、乗員が前記安全ベルトを装着しているか否かを検知可能な安全ベルトセンサと、をさらに有し、前記制御部は、乗員が前記シートに着座していることが前記着座センサによって検知され、かつ乗員が前記安全ベルトを装着したことが前記安全ベルトセンサによって検知された場合に、前記フットレストを前記格納位置から前記展開位置に移動させる。

請求項５に記載の本発明によれば、フットレストが格納位置に配置された状態で乗員がシートに着座すると、着座センサによって乗員がシートに着座したことが検知される。さらに、乗員が安全ベルトを装着すると、安全ベルトセンサによって乗員が安全ベルトを装着したことが検知される。これら２つの条件が満たされた場合に、制御部によってフットレストが格納位置から展開位置へ移動される。一方、乗員が着座していても、安全ベルトを装着していない場合には、フットレストは展開されない。これにより、乗員が乗物を移動させる意思があるときにのみ、フットレストを展開させることができる。また、安全ベルトの装着し忘れを抑制することができる。

請求項６に記載の本発明に係る乗物用フットレスト制御システムは、一人乗用の乗物において、乗員が着座可能なシートと、乗員が前記シートに着座しているか否かを検知可能な着座センサと、乗員の足元に展開された展開位置と、乗員の足元から退避された格納位置との間で相互に移動可能に構成されたフットレストと、乗員が前記フットレストに足を置いているか否かを検知可能なフットレストセンサと、前記フットレストが展開位置に配置された状態において、乗員が前記シートに着座していることが前記着座センサによって検知され、かつ乗員がフットレストから足を外したことが前記フットレストセンサによって検知された場合に、前記フットレストを展開位置から格納位置に移動させる制御部と、を有する。

請求項６に記載の本発明によれば、一人乗用の乗物において、フットレストが展開位置に配置された状態で乗員がシートに着座していると、着座センサによって乗員が着座していることが検知される。そして、乗員が展開位置に配置されたフットレストに足を置いている状態から足を浮かせると、フットレストセンサによって乗員がフットレストから足を外したことが検知される。これら２つの条件が満たされた場合に、制御部によってフットレストが展開位置から格納位置に移動される（フットレストが格納される）。これにより、乗員の足元にスペースができ、乗員は地面に足を下ろすことができる。よって、乗員は足を上げるだけで、フットレストとの干渉を避けてスムーズに降車することができる。つまり、降車時の乗員の負担が軽減される。

請求項７に記載の本発明に係る乗物用フットレスト制御システムは、請求項６に記載の発明において、前記フットレストセンサは、乗員の両足に合わせて左右一対設けられており、前記制御部は、左右一対の前記フットレストセンサによって、乗員が両足をフットレストから外したことが検知された場合に、前記フットレストを前記展開位置から前記格納位置に移動させる。

請求項７に記載の本発明によれば、フットレストが展開位置に配置された状態で、着座センサによって乗員が着座していることが検知され、かつ左右一対のフットレストセンサによって乗員が両足をフットレストから外したことが検知された場合に、制御部によってフットレストは展開位置から格納位置に移動される。つまり、乗員がフットレストから片足を外しただけではフットレストは格納されず、両足を外した場合にのみ、フットレストが格納される。これにより、例えば靴の着脱等、乗員が乗車中に片足を上げる必要がある場合に、乗員の意図しないフットレストの移動を防ぐことができる。

請求項８に記載の本発明に係る乗物用フットレスト制御システムは、請求項１～請求項７のいずれか一項に記載の発明において、前記制御部は、乗員が着座していることが前記着座センサによって検知されず、前記フットレストが前記展開位置に配置されている場合に、前記フットレストを展開位置から格納位置に移動させる。

請求項８に記載の本発明によれば、乗員が着座していないにも関わらず、フットレストが展開位置に配置されている場合に、フットレストは格納位置に移動される。つまり、乗員が乗車していないときには、フットレストは常に格納位置に配置される。

請求項９に記載の本発明に係る乗物用フットレスト制御システムは、請求項１～請求項８のいずれか一項に記載の発明において、前記フットレストの移動を乗員に事前に通知可能な通知部をさらに有する。

請求項９に記載の本発明によれば、フットレストが移動されることが通知部によって乗員に事前に通知される。これにより、乗員は、フットレストが移動することを事前に認知することができる。

以上説明したように、請求項１及び請求項６に記載の本発明に係る乗物用フットレスト制御システムは、乗員の乗降時の手間を減らすことができるという優れた効果を有する。

請求項２に記載の本発明に係る乗物用フットレスト制御システムは、乗員の安全性と快適性を向上させることができるという優れた効果を有する。

請求項３に記載の本発明に係る乗物用フットレスト制御システムは、介助者の負担を軽減することができるという優れた効果を有する。

請求項４に記載の本発明に係る乗物用フットレスト制御システムは、乗員又は介助者が乗物を移動させようとする意思を反映してフットレストを展開させることができるという優れた効果を有する。

請求項５に記載の本発明に係る乗物用フットレスト制御システムは、乗員が乗物を移動させようとする意思を反映してフットレストを展開させることができると共に、乗員の安全性を向上させることができるという優れた効果を有する。

請求項７に記載の本発明に係る乗物用フットレスト制御システムは、乗員の意図しないタイミングにおけるフットレストの格納を抑制することができるという優れた効果を有する。

請求項８に記載の本発明に係る乗物用フットレスト制御システムは、乗車時に乗員の足がフットレストと干渉することを防ぐことができるという優れた効果を有する。

請求項９に記載の本発明に係る乗物用フットレスト制御システムは、フットレストが不意に移動されることを抑制することができるという優れた効果を有する。

本実施形態に係る乗物用フットレスト制御システムが適用された乗物を模式的に示した左側面図である。 図１に示される乗物におけるフットレストを上面側から見た平面図である。（Ａ）において、実線は格納位置に配置されたフットレストを示し、二点鎖線は展開位置に配置されたフットレストを示す。（Ｂ）において、実線は展開位置に配置されたフットレストを示し、二点鎖線は格納位置に配置されたフットレストを示す。 図１に示される乗物に搭載された乗物用フットレスト制御システムのハードウエア構成を示すブロック図である。 図３に示される制御部のＣＰＵが実行する移動制御処理を示すフローチャートである。

以下、図１～図４を用いて、本発明の一実施形態に係る乗物用フットレスト制御システム１０について説明する。なお、図１及び図２に適宜示される矢印ＦＲは、乗物用フットレスト制御システム１０が適用された小型モビリティ１２の進行方向（前方側）を示しており、矢印ＬＨ及び矢印ＲＨは小型モビリティ１２の左側及び右側をそれぞれ示しており、矢印ＵＰは小型モビリティ１２の上方側を示している。また、以下の説明で特記なく前後、左右、上下の方向を用いる場合は、小型モビリティ１２の前後、左右、上下をそれぞれ示すものとする。

図１には、乗物用フットレスト制御システム１０が適用された乗物としての小型モビリティ１２の左側面図が示されている。まず、図１を用いて小型モビリティ１２の全体構成について説明した後、図２を用いてフットレスト２６の移動態様について説明し、さらに図３及び図４を用いて乗物用フットレスト制御システム１０について詳述する。

（小型モビリティ１２の全体構成）
図１に示されるように、本実施形態に係る乗物用フットレスト制御システム１０が適用された小型モビリティ１２は、一例として、車椅子状に形成されており、図示しないバッテリと駆動部とを含んで構成された一人乗用の電動車両とされている。また、小型モビリティ１２は、乗員８０が着座可能なシート１４を備えている。さらに小型モビリティ１２は、シート１４に着座した乗員８０の手元に、操縦部と電源スイッチとを含んで構成された図示しない操作部を備えている。操縦部には、例えばジョイスティックが用いられる。また、電源スイッチには、例えばキースイッチが用いられる。

小型モビリティ１２は、左右一対の後輪１６と、左右一対の前輪１８とを備えており、左右一対の後輪１６は駆動輪とされ、図示しない駆動部によって小型モビリティ１２の幅方向を軸方向として回動される。一方、前輪１８は、上下方向に延在する図示しないキャスタ軸を軸方向として水平方向に３６０°回動可能なキャスタとして構成されている。

また、小型モビリティ１２は、着座中の乗員８０の頭部を後方側からサポートするヘッドレスト２０と、乗員８０の背中を後方側からサポートする（乗員８０が寄り掛かり可能な）背もたれ２２とを備えている。さらに、小型モビリティ１２は、乗員８０の腕を下方側からサポートするアームレスト２４と、乗員８０の足を下方側からサポートする（乗員８０が足を置くことができる）フットレスト２６とを、それぞれ左右一対備えている。フットレスト２６は、上下方向に厚みを有する板状に形成されている。

乗員８０が着座可能なシート１４、背もたれ２２、ヘッドレスト２０、左右一対のアームレスト２４及び左右一対のフットレスト２６は、フレーム２８によって支持されている。以下に説明するフレームとパイプ類の接続構成は、一例であって、適宜、一体化してもよいし、接続の仕方を分解可能な構成にしてもよいし、接続後に接続部位を溶接して分解不能な構成にしてもよい。

フレーム２８は、バックフレーム３０と、アームパイプ３２と、フロントパイプ３４と、レッグパイプ３６と、上側ベースパイプ３８と、下側ベースパイプ４０と、バックパイプ４２と、図示しないシートフレームと、図示しないクロスパイプとを含んで構成されている。アームパイプ３２、フロントパイプ３４、レッグパイプ３６、上側ベースパイプ３８、下側ベースパイプ４０、バックパイプ４２は、それぞれ左右一対設けられている。また、バックフレーム３０及び図示しないシートフレームは板状に形成されており、アームパイプ３２、フロントパイプ３４、レッグパイプ３６、上側ベースパイプ３８、下側ベースパイプ４０及びバックパイプ４２は、それぞれ中空円筒状に形成されている。

シート１４は、図示しないシートフレームを覆うパッドと、パッドを覆うシート表皮１４Ａとを備えている。また、ヘッドレスト２０及び背もたれ２２は、バックフレーム３０を覆うようにバックフレーム３０に固定されたパッド、並びに各パッドをさらに覆うヘッドレスト表皮２０Ａ及び背もたれ表皮２２Ａをそれぞれ備えている。アームレスト２４は、図示しないパッドと、パッドを覆うアームレスト表皮２４Ａを備えている。

バックフレーム３０は、略上下方向に延在され、シート１４と、背もたれ２２と、ヘッドレスト２０とを連結している。バックフレーム３０は、シート１４の後端部上面に挿入されており、図示しないシートフレームに接続されている。バックフレーム３０は、上下方向中間部に、前方側へ凸となる向きに屈曲された屈曲部３０Ａを備えている。図１に示される車椅子状の姿勢において、屈曲部３０Ａよりも下側は略垂直に配置されており、屈曲部３０Ａよりも上側は後傾されている。バックフレーム３０と図示しないシートフレームとの接続部には、背もたれ２２とシート１４との間の角度を変更可能なリクライニング機構が設けられている。

また、バックフレーム３０には、側面視におけるヘッドレスト２０及び背もたれ２２の間の位置から後方側へ向けて、手押しハンドル４４が延出されている。手押しハンドル４４は、乗員８０の介助者等が把持可能なグリップ４６と、後輪１６の回動を制限する介助ブレーキ４８とを備えている。この介助ブレーキ４８は、小型モビリティ１２の停止状態を維持可能な図示しないロック機構を備えている。

左右一対のアームパイプ３２は、バックフレーム３０の屈曲部３０Ａに接続され、前後方向に延在されている。アームパイプ３２の上方側には、アームレスト２４が固定されている。左右一対のフロントパイプ３４は、アームパイプ３２の前端部と、図示しないシートフレームの前端部とを連結している。このフロントパイプ３４は、前方側へ凸となる向きに湾曲して形成されている。フロントパイプ３４の下端部は、シート１４の前端部上面に挿入されている。

また、シート１４の前面には、前方に凸となる向きに湾曲された左右一対のレッグパイプ３６が挿入されている。レッグパイプ３６の上端部３６Ａは、略前後方向を軸方向とする向きに設けられており、図示しないシートフレームに接続されている。一方、レッグパイプ３６の下端部３６Ｂは略上下方向を軸方向とする向きに設けられている。

左右一対のバックパイプ４２は、シート１４の後端部から下方に延在されている。左右一対の後輪１６は、小型モビリティ１２の幅方向を軸方向とする図示しない回転軸に回動可能に軸支されており、バックパイプ４２に連結されている。また、左右一対の上側ベースパイプ３８は、前後方向に延在しており、左右一対のレッグパイプ３６の下端部とバックパイプ４２の上下方向中間部とを連結している。また、左右一対の下側ベースパイプ４０は、上側ベースパイプ３８よりも下方において、前後方向に延在しており、前輪１８の図示しないキャスタ軸とバックパイプ４２の下端部とを連結している。さらに、図示しないクロスパイプは、前方側からみて略Ｘ字状に形成されており、図示しないシートフレームの左右両端部と左右一対の上側ベースパイプ３８とをそれぞれ連結している。

ここで、フットレスト２６は、移動機構５０によって移動可能に構成されている。移動機構５０は、モータ５２（図３参照）と、モータ５２に接続され、略上下方向に延在する回動軸５４とを含んで構成されている。回動軸５４は、レッグパイプ３６の下端部３６Ｂに下方側から接続されている。左右一対のフットレスト２６は、この左右一対の回動軸５４を介してレッグパイプ３６に回動可能に接続されている。つまり、左右一対のフットレスト２６は、略上下方向を軸方向として水平方向に回動可能に構成されている。

ここで、レッグパイプ３６の下端部３６Ｂには、フットレスト位置センサ５６が設けられている。フットレスト位置センサ５６は、回動軸５４と接続されており、フットレスト２６の位置を検出可能に構成されている。フットレスト位置センサ５６には、例えば角度センサが用いられる。フットレスト位置センサ５６の配設位置及び種類は、これに限らない。

一方、シート１４の内部には、乗員８０がシート１４に着座しているか否かを検知可能な着座センサ５８が設けられている。また、背もたれ２２の内部には、乗員８０が背もたれ２２に寄り掛かっているか否かを検知可能な背もたれセンサ６０が設けられている。さらに、左右一対のフットレスト２６の内部には、乗員８０がフットレスト２６に左右の足をそれぞれ置いているか否かを検知可能な左右一対のフットレストセンサ６２が設けられている。着座センサ５８、背もたれセンサ６０及びフットレストセンサ６２には、例えば圧電センサが用いられる。着座センサ５８、背もたれセンサ６０及びフットレストセンサ６２の配設位置及び種類はこれに限らない。例えば、背もたれセンサとして、シート１４と背もたれ２２との角度の変化を検知する角度センサを、図示しないシートフレームとバックフレーム３０との接続部に設けてもよい。

（フットレスト２６の移動態様）
以下、図２を用いてフットレスト２６の移動態様について説明する。図２（Ａ）に示されるように、フットレスト２６は、平面視で略矩形状に形成されている。図２（Ａ）には、展開位置に配置されたフットレスト２６が実線で示されており、格納位置に配置されたフットレスト２６が二点鎖線で示されている。一方、図２（Ｂ）には、格納位置に配置されたフットレスト２６が実線で示されており、展開位置に配置されたフットレスト２６が二点鎖線で示されている。ここで、展開位置とは、着座中の乗員８０の足元に展開された状態におけるフットレスト２６の位置を指し、格納位置とは、着座中の乗員８０の足元から退避された状態におけるフットレスト２６の位置を指す。

図２（Ａ）に示されるように、回動軸５４は、展開位置に配置されたフットレスト２６において、後方側かつ車両幅方向外側の角部に固定されている。フットレスト２６は、この回動軸５４を中心に上下方向を軸方向として回動される。図２（Ａ）に示されるように、フットレスト２６は展開位置において、フットレスト２６の長手方向が小型モビリティ１２の左右方向に沿う向きに配設されている。この状態から、フットレスト２６が回動軸５４を中心として内回りで後方側へ９０°回動されることで、図２（Ｂ）に示されるように、格納位置にフットレスト２６が配置された状態となる。フットレスト２６は格納位置において、フットレスト２６の長手方向が小型モビリティ１２の前後方向に沿う向きに配設されている。この格納位置にフットレスト２６が配置された状態から、フットレスト２６が回動軸５４を中心として外回りで前方側へ９０°回動されることで、図２（Ａ）に示される展開状態に戻る。

（ハードウエア構成）
次に、図３を用いて乗物用フットレスト制御システム１０のハードウエア構成について簡単に説明する。図３に示される制御部６４は、プログラムを記憶するＲＯＭ（Read-Only Memory）、プログラムの実行時にデータを一時記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、プログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）及び入出力ポートを備えている。ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及び入出力ポートは、バスを介して互いに通信可能に接続されている。

図３に示されるように、制御部６４は、着座センサ５８、背もたれセンサ６０、フットレストセンサ６２及びフットレスト位置センサ５６からの信号に基づいて、モータ５２へ信号を送り、回動軸５４ひいてはフットレスト２６を制御可能に構成されている。また上述した通り、回動軸５４の回動に伴って、フットレスト２６が回動する構成とされている。さらに、制御部６４は、フットレスト２６を移動させる前に、通知部６６へ信号を送る。この信号をもとに、通知部６６は、フットレスト２６の移動を乗員８０に事前に通知する。通知部６６は、例えば音や振動を発生させて乗員８０にフットレスト２６の移動を通知する。

（移動制御処理）
次に、図４に示されるフローチャートを用いて、図３に示される制御部６４のＣＰＵにおいて実行されるフットレスト２６の移動制御処理の流れの一例について説明する。

まず、ステップ１００において、着座センサ５８からの信号をもとに、乗員８０がシート１４に着座しているか否かが判断される。ステップ１００において、乗員８０がシート１４に着座していると判断された場合、ステップ１０２に進む。

ステップ１０２では、フットレスト位置センサ５６からの信号をもとに、フットレスト２６が展開位置に配置されているか否かが判断される。ステップ１０２において、フットレスト２６が展開位置に配置されていない、つまり、格納位置に配置されているか又は展開位置と格納位置との間に配置されていると判断された場合、ステップ１０４に進む。

ステップ１０４では、背もたれセンサ６０からの信号をもとに、乗員８０が背もたれ２２に寄り掛かったか否かが判断される。ステップ１０４において、乗員８０が背もたれ２２に寄り掛かったと判断された場合、すなわち、乗員８０が背もたれ２２に寄り掛かっていない状態から寄り掛かっている状態に切り替わったと判断された場合には、ステップ１０６に進む。

ステップ１０６では、通知部６６によって、乗員８０にフットレスト２６の移動を事前に通知させる。そして、ステップ１０８に進み、移動機構５０によって、フットレスト２６を展開位置に移動させる。一方、ステップ１０４において、乗員８０が背もたれ２２に寄り掛かっていないと判断された場合、又は乗員８０が背もたれ２２に寄り掛かった状態を維持したままであると判断された場合には、フットレスト２６を移動させない。

一方、ステップ１０２において、フットレスト２６が展開位置に配置されていると判断された場合、ステップ１１０に進む。

ステップ１１０では、フットレストセンサ６２からの信号をもとに、乗員８０がフットレスト２６から両足を外したか否かが判断される。ステップ１１０において、乗員８０がフットレスト２６から両足を外したと判断された場合、すなわち、フットレスト２６に足を置いている状態から足を置いていない状態に切り替わったと判断された場合には、ステップ１１２に進む。ステップ１１２では、通知部６６によって乗員８０にフットレスト２６の移動を事前に通知させる。そして、ステップ１１４に進み、移動機構５０によって、フットレスト２６を展開位置から格納位置へ移動させる。

一方、ステップ１１０において、乗員８０が片方又は両方の足をフットレスト２６に置いていると判断された場合、又はそもそもフットレスト２６に足を置いていないと判断された場合には、フットレスト２６は移動させない。

また、ステップ１００において、着座センサ５８から乗員８０がシート１４に着座していることが検知されない場合には、ステップ１１６に進む。ステップ１１６では、フットレスト位置センサ５６からの信号をもとに、フットレスト２６が格納位置に配置されているか否かが判断される。ステップ１１６において、フットレスト２６が格納位置に配置されていると判断された場合には、フットレスト２６を移動させない。

一方、ステップ１１６において、フットレスト２６が格納位置に配置されていないと判断された場合、すなわちフットレスト２６が展開位置に配置されているか又はフットレスト２６が展開位置と格納位置との間に配置されていると判断された場合には、ステップ１１２に進み、通知部６６によって、フットレスト２６の移動を乗員８０に事前に通知させる。そして、ステップ１１４に進み、移動機構５０によってフットレスト２６を格納位置に移動させる。

（本実施形態の作用及び効果）
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。

本実施形態に係る乗物用フットレスト制御システム１０によれば、小型モビリティ１２において、フットレスト２６が格納位置に配置された状態で乗員８０がシート１４に着座していると、着座センサ５８によって乗員８０がシート１４に着座していることが検知される。さらに、乗員８０が背もたれ２２に寄り掛かると、背もたれセンサ６０によって乗員８０が背もたれ２２に寄り掛かったことが検知される。これら２つの条件が満たされた場合に、制御部６４によってフットレスト２６が乗員８０の足元へ展開される。具体的には、フットレスト２６は、退避された格納位置から乗員８０が足を置くことができる展開位置に移動される（図２（Ａ）参照）。つまり、乗員８０がシート１４に着座した状態で背もたれ２２に寄り掛かるだけで、フットレスト２６が展開される。これにより、乗車時の乗員８０の負担が軽減される。

また、フットレスト２６が格納位置から展開位置に移動される際、乗員８０はフットレスト２６の軌道を避けるように足を上げる。本発明によれば、乗員８０が背もたれ２２に寄り掛かっている姿勢、すなわち足を上げやすい姿勢において、フットレスト２６を展開させることができる。一方、フットレスト２６が格納位置に配置された状態で乗員８０が着座しても、背もたれ２２に寄り掛かっていない場合又は背もたれ２２に寄り掛かった状態を維持したままの場合には、フットレスト２６は展開されない。よって、乗員８０が地面に足を置いて着座していたい場合に、フットレスト２６と足との干渉を防ぐことができる。これにより、乗員８０の安全性と快適性を向上させることができる。

さらに、本実施形態に係る乗物用フットレスト制御システム１０によれば、乗員８０が展開位置に配置された左右一対のフットレスト２６に両足を置いている状態から両足を浮かせると、フットレストセンサ６２によって乗員８０がフットレスト２６から両足を外したことが検知される。そして、制御部６４によってフットレスト２６が展開位置から格納位置に移動される。これにより、乗員８０の足元にスペースができる。つまり、乗員８０は両足を上げるだけでフットレスト２６が格納される。よって、乗員８０は、フットレスト２６との干渉を避けてスムーズに降車することができる。これにより、降車時の乗員８０の手間が軽減される。

さらにまた、乗員８０がフットレスト２６から左足又は右足を外しただけではフットレスト２６は格納されず、両足を外した場合にのみ、フットレスト２６が格納される。これにより、例えば靴の着脱等、乗員８０が乗車中に片足を上げる必要がある場合に、乗員８０の意図しないタイミングにおけるフットレスト２６の格納を抑制することができる。

また、乗員８０がそもそもフットレスト２６に足を置いていない場合も、フットレスト２６は格納されない。これにより、例えばフットレスト２６が展開位置に配置された状態で介助者が乗員８０をシート１４に着座させる場合等、乗車前からフットレスト２６を展開位置に配置させたまま乗車したい場合に、着座後意図せずフットレスト２６が格納されてしまうことを抑制することができる。

さらに、本実施形態に係る乗物用フットレスト制御システム１０によれば、上述の通り、背もたれ２２に寄り掛かった状態を維持したままでは、フットレスト２６は展開されない。よって、乗員８０が背もたれ２２に寄り掛かったまま両足をフットレスト２６から外せば、フットレスト２６が格納されてこの状態が維持される。これにより、降車時以外の乗車中に乗員８０がフットレスト２６を格納させたい場合には、乗員８０は背もたれ２２に寄り掛かった楽な姿勢でフットレスト２６を格納させることができる。

さらにまた、本実施形態に係る乗物用フットレスト制御システム１０によれば、乗員８０が着座していないにも関わらず、フットレスト２６が展開位置に配置されている場合、フットレスト２６は格納位置に移動される。つまり、乗員８０が小型モビリティ１２に乗車していないときには、フットレスト２６は常に格納位置に配置される。これにより、次の乗車時に、乗員８０の足がフットレストと干渉することを防ぐことができる。よって乗員８０は、スムーズに小型モビリティ１２に乗車することができる。

さらにまた、本実施形態に係る乗物用フットレスト制御システム１０によれば、通知部６６によってフットレスト２６の移動が乗員８０に事前に通知される。これにより、乗員８０は、フットレスト２６が移動することを事前に認知することができる。よって、フットレスト２６が不意に移動されることを抑制することができる。

〔上記実施形態の補足説明〕
上記実施形態では、乗物用フットレスト制御システム１０は、車椅子状に形成された電動の小型モビリティ１２に適用されるものとして説明したが、これに限らず、車椅子に適用されてもよい。また例えば、乗物用フットレスト制御システム１０は、所定の条件で形状が変形する小型モビリティに適用されてもよい。さらに、小型モビリティ１２は後輪駆動の乗物として説明したが、これに限らず、前輪駆動でもよい。

また、上記実施形態では、乗員８０がシート１４に着座していることが検知され、かつ乗員８０が背もたれ２２に寄り掛かったことが検知された場合に、フットレスト２６が格納位置から展開位置へ移動されるものとして説明したが、これに限らない。

例えば、乗物用フットレスト制御システム１０は、背もたれセンサ６０を備えていなくてもよい。つまり、乗員８０が背もたれ２２に寄り掛かったか否かを問わず、乗員８０がシート１４に着座していることを検知した場合に、フットレスト２６を展開位置に移動させる制御としてもよい。この場合、乗員８０は、着座後にフットレスト２６を展開させるための特別な作業を一切せずに、フットレスト２６に両足を置くことができる。よって、乗車時の乗員８０の手間がより軽減される。

また、乗員８０がシート１４に着座したこと、すなわちシート１４に着座していない状態から着座している状態に切り替わった場合に、フットレスト２６を展開させる制御としてもよい。この場合、例えば、着座中に乗員８０がフットレスト２６を不要と判断して手動で格納した場合に、乗員８０の意思に反してフットレスト２６が再度展開されてしまうことを抑制することができる。このように、乗員８０がシート１４に着座したことのみをトリガとしてフットレスト２６を展開させる場合、例えば着座の検知から数秒後にフットレスト２６を展開させる制御としてもよい。これにより、乗員８０は、着座後フットレスト２６が展開されるまでの間に体勢を整えて余裕をもって足を上げることができる。

また例えば、乗物用フットレスト制御システム１０は、背もたれセンサ６０の代わりに、手押しハンドル４４のグリップ４６を乗員８０の介助者が把持しているか否かを検知可能なグリップセンサを備えていてもよい。例えばこのグリップセンサは、グリップ４６に設けられた圧電センサとされる。この場合、フットレスト２６が格納位置に配置された状態で乗員８０がシート１４に着座していると、着座センサ５８によって乗員８０がシート１４に着座したことが検知され、介助者がグリップ４６を把持すると、グリップセンサによって介助者がグリップ４６を把持したことが検知される。これら２つの条件が満たされた場合に、フットレスト２６が格納位置から展開位置へ移動される。これにより、乗員８０がシート１４に着座していてかつ介助者がグリップ４６を把持したタイミングで、フットレスト２６を展開させることができる。よって、介助者は乗員８０の乗車後にフットレスト２６を展開させるための特別な作業をせずに済む。これにより、介助者の負担が軽減される。

また別の例では、乗物用フットレスト制御システム１０は、背もたれセンサ６０の代わりに、小型モビリティ１２の停止状態を維持するブレーキがかけられているか否かを検知可能なブレーキセンサを備えていてもよい。ただし、ここでいう「小型モビリティ１２の停止状態を維持するブレーキがかけられている」とは、例えば手押しハンドル４４に設けられた介助ブレーキ４８のロックがかけられていることや、介助者が操作可能なペダル式のブレーキがかけられていること、又は乗員８０が着座中に操作可能な駐車ブレーキがかけられていること等、小型モビリティ１２の停止状態を維持可能なブレーキがかけられていることを広く指すものとする。

この例の場合、フットレスト２６が格納位置に配置された状態で乗員８０がシート１４に着座すると、着座センサ５８によって乗員８０がシート１４に着座していることが検知され、乗員８０又は介助者がブレーキを解除すると、ブレーキセンサによってブレーキが解除されたことが検知される。これら２つの条件が満たされた場合に、フットレストが格納位置から展開位置へ移動される。一方、フットレスト２６が格納位置に配置された状態で乗員８０が着座していても、ブレーキが解除されていなければ、フットレスト２６は展開されない。これにより、乗員８０又は介助者が小型モビリティ１２を移動させる意思があるときにのみ、フットレスト２６を展開させることができる。

さらに別の例では、乗物用フットレスト制御システム１０は、背もたれセンサ６０の代わりに、乗員８０が安全ベルトを装着しているか否かを検知可能な安全ベルトセンサを備えていてもよい。この場合、フットレスト２６が格納位置に配置された状態で乗員８０がシート１４に着座すると、着座センサ５８によって乗員８０がシートに着座していることが検知され、乗員８０が安全ベルトを装着すると、安全ベルトセンサによって乗員８０が安全ベルトを装着したことが検知される。これら２つの条件が満たされた場合に、フットレスト２６が格納位置から展開位置へ移動される。一方、乗員８０が着座していても、安全ベルトを装着していない場合には、フットレスト２６は展開されない。これにより、乗員８０が小型モビリティ１２を移動させる意思があるときにのみ、フットレストを展開させることができる。また、安全ベルトの装着し忘れを抑制することができる。

また、上記実施形態では、フットレスト２６は制御部６４からの信号によって移動するものとして説明したが、これに加えて、手動でもフットレスト２６を移動可能な構成としてもよい。

さらに、上記実施形態では、乗物用フットレスト制御システム１０は、乗員８０の着座中における制御として、着座センサ５８及び背もたれセンサ６０からの信号に基づいてフットレスト２６の展開制御を行い、フットレストセンサ６２からの信号に基づいてフットレスト２６の格納制御を行うものとして説明したが、これに限らず、フットレスト２６の展開制御だけ、又はフットレスト２６の格納制御だけ行うシステムであってもよい。

さらにまた、上記実施形態では、図４のステップ１００において、着座センサ５８からの信号をもとに乗員８０がシート１４に着座しているか否かが判断され、その後ステップ１０２又はステップ１１６において、フットレスト位置センサ５６からの信号をもとにフットレスト２６が展開位置に配置されているか格納位置に配置されているかが判断されるものとして説明したが、これに限らない。例えば制御部は、フットレスト位置センサ５６からの信号をもとにフットレスト２６が展開位置に配置されているか格納位置に配置されているかを判断してから、着座センサ５８からの信号をもとに乗員８０がシート１４に着座しているかを判断する構成としてもよい。

また、上記実施形態では、乗員８０が両足を左右一対のフットレスト２６から外した場合にフットレスト２６を格納する制御として説明したが、これに限らず、少なくとも乗員８０が一方の足をフットレスト２６から外した場合に、フットレスト２６を格納する制御としてもよい。

さらに、上記実施形態では、乗員８０がシート１４に着座していない場合の制御として、フットレスト２６が展開位置に配置されていた場合に格納位置に移動するものとして説明した。これに限らず、乗員８０がシート１４に着座していない場合は、フットレスト２６の位置を問わずフットレスト２６を移動しない制御としてもよい。

さらにまた、上記実施形態では、通知部６６によってフットレスト２６の移動が事前に乗員８０に通知されるものとして説明したが、これに限らず、乗物用フットレスト制御システム１０は、通知部６６を備えていなくてもよい。

また、上記実施形態では、フットレスト２６は上下方向を軸方向として、内回りで回動されることで展開位置から格納位置に移動されるスイングイン式のフットレストとして説明したが、これに限らない。例えば、外回りに回動されることで展開位置から退避されるスイングアウト式のフットレストを用いてもよい。また例えば、前後方向に延在する回転軸を備えた跳ね上げ式のフットレスト２６を用いてもよい。またさらに、前後にスライドするフットレスト２６を用いてもよい。

さらに、例えば、乗員８０が着座していてかつ小型モビリティ１２の電源スイッチがＯＦＦからＯＮに切り替わった場合にフットレスト２６を展開させる制御としてもよい。この場合、小型モビリティ１２を駆動させるための電源スイッチを押すことにより、付帯的にフットレスト２６を展開させることができる。よってこの場合も、乗員８０はフットレスト２６を展開させるための特別な作業をせずに済む。

１０ 乗物用フットレスト制御システム
１２ 小型モビリティ（乗物）
１４ シート
２２ 背もたれ
２６ フットレスト
４６ グリップ
５８ 着座センサ
６０ 背もたれセンサ
６２ フットレストセンサ
６４ 制御部
６６ 通知部

Claims (9)

1. 一人乗用の乗物において、乗員が着座可能なシートと、
   乗員が前記シートに着座しているか否かを検知可能な着座センサと、
   乗員の足元に展開された展開位置と、乗員の足元から退避された格納位置との間で相互に移動可能に構成されたフットレストと、
   前記フットレストが前記格納位置に配置された状態において、乗員が前記シートに着座したことが前記着座センサによって検知された場合に、前記フットレストを前記格納位置から前記展開位置に移動させる制御部と、
   を有する乗物用フットレスト制御システム。
2. 乗員が寄り掛かり可能な背もたれと、
   乗員が前記背もたれに寄り掛かっているか否かを検知可能な背もたれセンサと、
   をさらに有し、
   前記制御部は、乗員が前記シートに着座していることが前記着座センサによって検知され、かつ乗員が前記背もたれに寄り掛かったことが前記背もたれセンサによって検知された場合に、前記フットレストを前記格納位置から前記展開位置に移動させる、
   請求項１に記載の乗物用フットレスト制御システム。
3. 介助者が把持可能な手押しハンドルのグリップと、
   前記介助者が前記グリップを把持しているか否かを検知可能なグリップセンサと、
   をさらに有し、
   前記制御部は、乗員が前記シートに着座していることが前記着座センサによって検知され、かつ前記介助者が前記グリップを把持したことが前記グリップセンサによって検知された場合に、前記フットレストを前記格納位置から前記展開位置に移動させる、
   請求項１に記載の乗物用フットレスト制御システム。
4. 乗物の停止状態を維持可能なブレーキと、
   前記ブレーキがかけられているか否かを検知可能なブレーキセンサと、
   をさらに有し、
   前記制御部は、乗員が前記シートに着座していることが前記着座センサによって検知され、かつ前記ブレーキが解除されたことが前記ブレーキセンサによって検知された場合に、前記フットレストを前記格納位置から前記展開位置に移動させる、
   請求項１に記載の乗物用フットレスト制御システム。
5. 乗員を前記シートに拘束可能な安全ベルトと、
   乗員が前記安全ベルトを装着しているか否かを検知可能な安全ベルトセンサと、
   をさらに有し、
   前記制御部は、乗員が前記シートに着座していることが前記着座センサによって検知され、かつ乗員が前記安全ベルトを装着したことが前記安全ベルトセンサによって検知された場合に、前記フットレストを前記格納位置から前記展開位置に移動させる、
   請求項１に記載の乗物用フットレスト制御システム。
6. 一人乗用の乗物において、乗員が着座可能なシートと、
   乗員が前記シートに着座しているか否かを検知可能な着座センサと、
   乗員の足元に展開された展開位置と、乗員の足元から退避された格納位置との間で相互に移動可能に構成されたフットレストと、
   乗員が前記フットレストに足を置いているか否かを検知可能なフットレストセンサと、
   前記フットレストが展開位置に配置された状態において、乗員が前記シートに着座していることが前記着座センサによって検知され、かつ乗員がフットレストから足を外したことが前記フットレストセンサによって検知された場合に、前記フットレストを展開位置から格納位置に移動させる制御部と、
   を有する乗物用フットレスト制御システム。
7. 前記フットレストセンサは、乗員の両足に合わせて左右一対設けられており、
   前記制御部は、左右一対の前記フットレストセンサによって、乗員が両足をフットレストから外したことが検知された場合に、前記フットレストを前記展開位置から前記格納位置に移動させる、
   請求項６に記載の乗物用フットレスト制御システム。
8. 前記制御部は、乗員が着座していることが前記着座センサによって検知されず、前記フットレストが前記展開位置に配置されている場合に、前記フットレストを展開位置から格納位置に移動させる、
   請求項１～請求項７のいずれか一項に記載の乗物用フットレスト制御システム。
9. 前記フットレストの移動を乗員に事前に通知可能な通知部をさらに有する、
   請求項１～請求項８のいずれか一項に記載の乗物用フットレスト制御システム。
   

Images