JP2023055630A - 高度道路交通システム内の衝突前ｄｅｎｍメッセージ - Google Patents

高度道路交通システム内の衝突前ｄｅｎｍメッセージ Download PDF

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Abstract

【課題】高度道路交通システム内の衝突前ＤＥＮＭメッセージを用いた協調高度道路交通システムに関する。単一のＤＥＮＭ、すなわち、事故／衝突または衝突のリスクまたは衝突前の状況などの、検出されたイベントをアナウンスする警告メッセージが、検出された状況に関与する複数のオブジェクトに関する、特に衝突に関与するクリティカルなオブジェクトに関する情報を伝達すること。【解決手段】発信側ＩＴＳステーションは、自身が知覚するオブジェクトを記述するコンテナがいわゆるローカル動的マップまたは環境モデル内にすでに構築されていおり、ＤＥＮＭを迅速に構築する。他方で、検出されたイベントに関与する受信側ＩＴＳ－Ｓが、既知の技術（ＣＡＭまたはＣＰＭ）と比較して、単一のＤＥＮＭからより多くの情報を取得する。そして、状況のより迅速な分析を実行し、衝突予防機能または衝突前の機能を有効化するかを早期に決定する。【選択図】図５ａ

Description

本発明は概して、高度道路交通システム（ＩＴＳ）に関し、より具体的には、協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）に関する。
協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）は、交通安全、交通効率、運転者の経験を改善することを目的とした将来の交通管理のための新興技術である。
欧州電気通信標準化機構（ＥＴＳＩ）によって定義されている高度道路交通システム（ＩＴＳ）は、
－車両間（例えば、車車間）の通信、及び、
－車両と固定場所（例えば、車とインフラストラクチャ）との間の通信
などの様々なタイプの通信を含む。
Ｃ－ＩＴＳは、そのような道路輸送に限定されない。より一般的には、Ｃ－ＩＴＳがナビゲーションシステムを含む、鉄道、水道および航空輸送のための情報通信技術（ＩＣＴ）の使用として定義され得る。そのような様々なタイプのＣ－ＩＴＳは、一般に、通信のための無線サービスに依存し、専用技術を使用する。
そのようなＣ－ＩＴＳは、Ｃ－ＩＴＳが実装される各国および／または地域に対して特定された基準に従う。現在、欧州では、欧州電気通信標準化機構（ＥＴＳＩ）が、Ｃ－ＩＴＳが適用される規格を形成する仕様の策定を担当している。
Ｃ－ＩＴＳ内の協調は、（ＩＴＳ－Ｓと表示される）ＩＴＳステーション間で、ＩＴＳメッセージと呼ばれるメッセージの交換によって達成される。ＩＴＳ－Ｓは、車両、路側ユニット（ＲＳＵ）、（例えば、スマートフォン、ＧＰＳ、スマートウォッチ、またはサイクリスト機器に含まれる）ＩＴＳ機器を運ぶ交通弱者（ＶＲＵ）、又は、ＩＴＳ機器を備える他のエンティティもしくはインフラストラクチャ、及び中央サブシステム（バックエンドシステム及びトラフィック管理センタ）でありうる。
Ｃ－ＩＴＳは、様々な種類の、例えば車両間（全ての種類の道路ユーザ、例えば自動車対自動車、を参照する、車両対車両（Ｖ２Ｖ））の、又は、車両対インフラストラクチャ（Ｖ２Ｉ）、インフラストラクチャ対車両（Ｉ２Ｖ）、例えば自動車対インフラストラクチャなどの車両と固定位置との間の、通信をサポートしうる。
このようなメッセージ交換は、（「車両」対任意の種類のデバイスに対する）「Ｖ２Ｘ」と呼ばれる無線ネットワークを介して実行される可能性があり、その例として、３ＧＰＰ ＬＴＥ－Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｐｒｏ、３ＧＰＰ ５ＧまたはＩＥＥＥ ８０２．１１ｐ技術を含みうる。
例示的なＩＴＳメッセージは、集合知覚メッセージ（Ｃｏｌｌｅｃｔｉｖｅ Ｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎ Ｍｅｓｓａｇｅ、ＣＰＭ）、協調認識メッセージ（Ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ Ａｗａｒｅｎｅｓｓ Ｍｅｓｓａｇｅ、ＣＡＭ）、および分散環境通知メッセージ（Ｄｅｃｅｎｔｒａｌｉｚｅｄ Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌ Ｎｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ Ｍｅｓｓａｇｅ、ＤＥＮＭ）を含む。ＩＴＳメッセージを送信するＩＴＳ－Ｓは、「発信側」ＩＴＳ－Ｓと呼ばれる。
ＥＴＳＩ ＴＳ １０３ ３２４（２０１９年１２月のＶ２．１．１）は、内蔵センサシステムを有するＩＴＳ－Ｓがその近傍のオブジェクトを検出し、ブロードキャストＣＰＭを使用して、それについての記述情報（例えば、位置および／または運動情報などのダイナミクス）を送信する協調認識サービスを定義している。ＣＰＭは、例えば、発信側ＩＴＳ－Ｓによって感知される物体の速度に応じて、１００ｍｓから１ｓの期間で周期的に送信される。
ＥＮ ３０２ ６３７－２（２０１９年４月のＶ１．４．１）は、ＩＴＳ－ＳがブロードキャストＣＡＭを使用して自車両のダイナミクス（例えば、位置、速度）を送信する協調認識基本サービスを定義している。
ＥＮ ３０２ ６３７－３（２０１９年４月のＶ１．３．１）は、発信側ＩＴＳ－Ｓが、ブロードキャストＤＥＮＭを使用して、警告やアラートなどの通知を他のＩＴＳ－Ｓに送信することができる、分散環境通知基本サービスを定義している。このようなメッセージは、発信側ＩＴＳ－Ｓによって検出されたイベント（例えば、道路障害物、運転環境、交通状態）を通知する。
ＤＥＮＭ警告の例は、特定領域における衝突リスクについて警告することができる。その場合、車両は、様々な緊急処置または機能（例えば、自動緊急ブレーキ、前方衝突警告など）をトリガすることができる。
ＣＡＲ ２ ＣＡＲ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｃｏｎｓｏｒｔｉｕｍ（Ｃ２Ｃ－ＣＣ）は、その「Ｔｒｉｇｇｅｒｉｎｇ Ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ ａｎｄ Ｄａｔａ Ｑｕａｌｉｔｙ Ｐｒｅ－Ｃｒａｓｈ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ」刊行物において、差し迫った衝突について警告するためのＤＥＮＭ衝突前警告を提案している。検出された衝突リスクの衝突時間が、所定の閾値、例えば１．５秒未満である場合、衝突が差し迫っているとみなされる。（その内蔵センサおよび／または受信されたＩＴＳメッセージを使用して）前方の車両との衝突リスクを検出する後方の車両は、衝突前ＤＥＮＭを使用して、差し迫った衝突を前方の車両に警告する。
提案された衝突前メッセージは、後方の車両を示し、クリティカルな前方の車両についての記述をする。このように、メッセージは、有利には、前方の車両が、差し迫った衝突に関連すると判断するためのすべての必要な情報を単一のメッセージ内で有することを可能とし、次いで、衝突のために車両および乗員を準備するための適切な緊急処置（警告灯の点灯、窓の閉鎖、自動シートベルト張力付与など）を起動することを可能とする。
Ｃ２Ｃ－ＣＣの衝突前ＤＥＮＭは、互いに見える２台のＣ－ＩＴＳ搭載車両間でのみ有効である。
これは、衝突または差し迫った衝突のリスクの多くの状況に対して満足のいくものではない。
本発明は、上述の問題の１つ以上に対処するために考案された。
本発明は、まず、他のＩＴＳ－Ｓが、特にＲＳＵが、互いに見えない可能性がある車両に対して衝突リスクを迅速に報告することを可能にする、衝突関連ＤＥＮＭを定義することを提案する。
そのために、本発明は、高度道路交通システム（ＩＴＳ）における通信の方法であって、発信側ＩＴＳステーション（ＩＴＳ）において、
少なくとも２つのオブジェクトの間の衝突の検出または衝突のリスクの検出に応答して、衝突警告のＤｅｃｅｎｔｒａｌｉｚｅｄ Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌ Ｎｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎメッセージ（ＤＥＮＭ）を送信（一般にブロードキャスト）することを含み、
前記ＤＥＮＭは、前記発信側ＩＴＳ－Ｓについての記述を含み、さらに、前記少なくとも２つのオブジェクトをそれぞれ記述する少なくとも２つのコンテナを含む、
方法を提供する。
対応して、本発明はまた、高度道路交通システム（ＩＴＳ）における通信の方法であって、受信側ＩＴＳステーション（ＩＴＳ－Ｓ）において、
発信側ＩＴＳ－Ｓから、少なくとも２つのオブジェクトの間の衝突を警告するまたは衝突のリスクを警告する衝突警告のＤｅｃｅｎｔｒａｌｉｚｅｄ Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌ Ｎｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎメッセージ（ＤＥＮＭ）であって、当該発信側ＩＴＳ－Ｓについての記述を含み、さらに、前記少なくとも２つのオブジェクトをそれぞれ記述する少なくとも２つのコンテナを含む前記ＤＥＮＭを受信することと、
前記受信側ＩＴＳ－Ｓが受信した前記ＤＥＮＭに記述された前記少なくとも２つのオブジェクトのうちのいずれかに対応するかを判定することと、
肯定的な判定の場合に、衝突関連の測定をトリガすることと、
を含む方法を提供する。
このようなＤＥＮＭにより、衝突に関与しないＩＴＳ－Ｓが後者について報告することが可能となる。したがって、ＲＳＵなどの監視エリアのより良好なビューを有するＩＴＳ－Ｓが、衝突するオブジェクトが互いに見えるかどうかに関係なく、衝突について、それが実際であるか予測されるかを問わずに、警告することができる。そして、受信側ＩＴＳ－Ｓは、単一のメッセージを使用して、低減された処理時間で、衝突または差し迫った衝突リスクを分析することができる。
さらに、ＤＥＮＭのための提案されたフォーマットは、（環境モデルまたは「ローカル動的マップ」（ＬＤＭ）において）、（監視している）発信側ＩＴＳ－Ｓですでに利用可能でありうるオブジェクトコンテナの単なる追加に依存しうるため、書き込むことが容易（したがって、迅速）である点で有利である。
本発明のオプション機能は、方法を参照して以下に定義されるが、装置の特徴に移すことができる。
いくつかの実施形態では、ＤＥＮＭのｃａｕｓｅＣｏｄｅフィールドが、（例えば、ＥＴＳＩ ＥＮ ３０２ ６３７－３、セクション７．１．４、ｃａｕｓｅＣｏｄｅ＝２または９７で定義されるように）Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ Ｒｉｓｋ又はＡｃｃｉｄｅｎｔ値に設定される。
特定の実施形態では、前記ＤＥＮＭのｓｕｂＣａｕｓｅＣｏｄｅフィールドが、衝突までの時間が閾値（例えば１．５秒）未満の差し迫った衝突を定義するＰｒｅＣｒａｓｈ値（例えば、Ｃ２Ｃ－ＣＣはｃａｕｓｅＣｏｄｅフィールドが衝突リスク－９７に設定されるときに値５を提案している）に設定される。
いくつかの実施形態では、前記発信側ＩＴＳ－Ｓが路側ユニットである。このようなユニットは、通常、車両と比較して、監視されるエリアの視界が良好であり、より強力な処理手段を有する。したがって、様々な他のオブジェクト間の衝突のリスクを検出し、提案されたＤＥＮＭを使用して可能な限り早期にそれらに警告するのに適している。
いくつかの実施形態では、前記コンテナのうちの少なくとも１つが、ＥＴＳＩ ＴＲ １０３ ５６２ Ｖ２．１．１において定義されるＰｅｒｃｅｉｖｅｄＯｂｊｅｃｔＣｏｎｔａｉｎｅｒである。この状況では、ＤＥＮＭは、環境モデル（またはＬＤＭ）からオブジェクトを検索することによって、迅速に書き込まれることができる。
特定の実施形態では、各コンテナが、ＥＴＳＩ ＴＲ １０３ ５６２ Ｖ２．１．１で定義されるＰｅｒｃｅｉｖｅｄＯｂｊｅｃｔＣｏｎｔａｉｎｅｒである。
いくつかの実施形態では、前記コンテナのうちの１つが、前記発信側ＩＴＳ－Ｓのステーション識別子を含む。（監視する）発信側ＩＴＳ－Ｓは、衝突するオブジェクトとして、低コストで、自身を宣言することができる。
他の実施形態では、前記コンテナのうちの１つが、前記発信側ＩＴＳ－Ｓとは別個のＩＴＳ－Ｓのステーション識別子であって、前記別個のＩＴＳ－Ｓから以前に受信されたＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ Ａｗａｒｅｎｅｓｓメッセージから取得される前記識別子を含む。したがって、ステーション識別子を参照することにより、１つの衝突オブジェクトの宣言を低コストで行うことができる。受信側ＩＴＳ－ＳによるＤＥＮＭの処理も、より簡単になる。これは、特に、そのいずれかがＣ－ＩＴＳが与えられていない（すなわち、ＩＴＳ－Ｓを有しない）２つのオブジェクト間の、サードパーティ・ステーションによって検出された衝突リスクに適用されうる。
他の実施形態では、前記コンテナのうちの１つは、対応する記述されたオブジェクトの分類を提供する分類フィールドを含む。これは、例えば、ＩＴＳ－Ｓではないオブジェクトを記述することを可能にする。
いくつかの実施形態では、前記コンテナのうちの１つは、前記発信側ＩＴＳ－Ｓに固定された局所座標フレームで表現された、対応する記述されたオブジェクトの座標を含む。座標は、例えば、フレームの各軸に沿った、発信側ＩＴＳ－Ｓからの距離として表される。より一般的には、複数の相対情報項目（例えば、座標に加えて速度および加速度）をコンテナに追加することができる。
いくつかの実施形態では、前記ＤＥＮＭは、前記衝突に関与するオブジェクトのためのコンテナのみを含む。制限された数のオブジェクトであるが、クリティカルなオブジェクトを有するそのようなＤＥＮＭは、（ＩＴＳ－Ｓを有する）関係するオブジェクトに向けられた、差し迫った衝突の警告と見なすことができる。
変形例では、前記ＤＥＮＭは、衝突点のインジケーションを含む。
また、前記ＤＥＮＭは、前記衝突点を囲む領域において知覚される各オブジェクトのためのコンテナをさらに含む。このＤＥＮＭは、特に、衝突に直接関与しないオブジェクトについて、より多くのインジケーションを提供する。これは、車両が（例えば、自転車または歩行者を考慮に入れて）適切な衝突防止措置をとるのに役立ちうる追加情報を有利に提供する。
いくつかの実施形態では、前記ＤＥＮＭが、前記オブジェクトについての１つまたは複数の予測される軌道および／または前記衝突の原因を示すＣｏｌｌｉｓｉｏｎ Ｄａｔａコンテナをさらに含む。このような追加情報は、受信側ＩＴＳ－Ｓが、例えば、それ自身の軌道を、衝突検出をもたらした対応する予測軌道と比較することによって、予測された衝突が起ころうとしているかを評価することを可能にする。
いくつかの実施形態では、前記ＤＥＮＭは、以前のＤＥＮＭへのリンクを含む。このようなリンクは、受信側ＩＴＳ－Ｓが、例えば、以前のＤＥＮＭからより多くの知覚されたオブジェクト（例えば、歩行者、自転車）を取得することによって、衝突エリアに関する追加情報を容易に取り出すことを可能にする。このようにして、より良好な衝突防止措置をとることができる。
本発明の実施形態では、以前のＤＥＮＭへのそのようなリンクの使用が、上記の衝突警告ＤＥＮＭに限定されず、オブジェクトを記述するコンテナを提供する任意の以前のＤＥＮＭに１つのＤＥＮＭをリンクさせることができる。本発明は、また、高度道路交通システム（ＩＴＳ）における通信の方法であって、発信側ＩＴＳステーション（ＩＴＳ－Ｓ）において、
第１のＤｅｃｅｎｔｒａｌｉｚｅｄ Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌ Ｎｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎメッセージ（ＤＥＮＭ）であって、複数の知覚されたオブジェクトをそれぞれ記述する複数のコンテナを含む前記第１のＤＥＮＭを送信することと、
その後に、前記第１のＤＥＮＭへのリンクを含んだ第２のＤＥＮＭを送信することと、
を含む方法を提供することが分かる。
リンクは、ａｃｔｉｏｎＩＤデータフレーム（ＤＦ）などの第１のＤＥＮＭへの、または、その中の発信側ＩＴＳ－Ｓによって検出されるＤＥＮＭのイベントを一意に識別するシーケンス番号、単なる参照でありうる。
対応して、本発明は、また、高度道路交通システム（ＩＴＳ）における通信の方法であって、受信側ＩＴＳステーション（ＩＴＳ－Ｓ）において、
発信側ＩＴＳ－Ｓから、第１のＤｅｃｅｎｔｒａｌｉｚｅｄ Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌ Ｎｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎメッセージ（ＤＥＮＭ）であって、複数の知覚されたオブジェクトをそれぞれ記述する複数のコンテナを含んだ前記第１のＤＥＮＭを受信することと、
続いて、前記発信側ＩＴＳ－Ｓから、前のＤＥＮＭへのリンクを含んだ第２のＤＥＮＭを受信することと、
前記第２のＤＥＮＭにリンクされた前記第１のＤＥＮＭの前記複数のコンテナのうちの１つまたは複数を用いて、前記第２のＤＥＮＭによって通知されたイベントを処理することと、
を含む方法を提供する。
したがって、上述のように、リンクは、受信側ＩＴＳ－Ｓが、通知されたイベントに関連するオブジェクトに関する追加情報を容易に取得することを可能にする。衝突イベントの例では、第１のＤＥＮＭが、衝突エリアに存在するオブジェクトのローカルマップを提供してもよく、そのような方法において、受信側ＩＴＳ－Ｓが、例えば歩行者、自転車が周囲にいることを前提として、適切な衝突防止措置をとることができる。
本発明のオプション機能は方法を参照して以下に定義されるが、装置の特徴に移すことができる。
いくつかの実施形態では、本方法は、前記発信側ＩＴＳ－Ｓにおいて、前記第２のＤＥＮＭによって通知された第２のイベントが前記第１のＤＥＮＭによって通知された第１のイベントに対応するかを判定することと、
肯定的な判定の場合にのみ、前記第１のＤＥＮＭへの前記リンクを伴う前記第２のＤＥＮＭを提供することと、
をさらに含む。
例として、第１のイベントと第２のイベントの両方が実質的に同じ衝突点で実質的に同じ時間に２つの衝突を報告するときに、同じイベントと判定することができる。
同様に、道路上の障害物を報告し、その後、道路上の動物（または人間の存在または車両）を実質的に同じ地理的位置で実質的に同時に報告する２つのイベントを、対応する（または一致する）イベントと見なすことができる。
相関して、本発明は、上記の方法のいずれかを実行するように構成された少なくとも１つのマイクロプロセッサを有する、高度道路交通システム（ＩＴＳ）ステーション（ＩＴＳ－Ｓ）を提供する。無線通信装置が、発信側ＩＴＳ－Ｓまたは受信側ＩＴＳ－Ｓのいずれかでありうる。
本発明の別の態様は、高度道路交通システム（ＩＴＳ）ステーション（ＩＴＳ－Ｓ）内のマイクロプロセッサまたはコンピュータシステムによって実行されるときに、前記ＩＴＳ－Ｓに上で定義された方法のいずれかを実行させるプログラムを記憶する、非一時的コンピュータ可読媒体に関する。
本発明による方法の少なくとも一部は、コンピュータで実装されうる。したがって、本発明は、ここではすべてが一般に「回路」、「モジュール」、または「システム」と呼ばれうる、全体としてハードウェアの実施形態、全体として（ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードなどを含む）ソフトウェアの実施形態、または、ソフトウェアとハードウェアの態様とを組み合わせた実施形態の形式をとりうる。さらに、本発明は、媒体に具現化されたコンピュータ使用可能プログラムコードを有する表現の任意の有形媒体に具現化されたコンピュータプログラムプロダクトの形式をとってもよい。
本発明をソフトウェアで実装することができるため、本発明は、任意の適切な搬送媒体上でのプログラム可能な装置への提供のためのコンピュータ可読コードとして具現化可能である。有形搬送媒体は、ハードディスクドライブ、磁気テープデバイス、またはソリッドステートメモリデバイスなどの記憶媒体を有しうる。過渡搬送媒体は、電気信号、電子信号、光信号、音響信号、磁気信号、または電磁信号、たとえばマイクロ波またはＲＥ信号などの信号を含みうる。
本発明のさらなる利点は図面および詳細な説明を検討することにより、当業者に明らかになるだろう。ここで、本発明の実施形態を、単なる例として、以下の図面を参照して説明する。
図１は、本発明が実装されうる典型的な高度道路交通システム（ＩＴＳ）を示す図である。 図２は、本発明が実装されうる典型的なＩＴＳステーションを示す図である。 図３は、本発明の実施形態によるＤＥＮＭの例示的なフォーマットを示す図である。 図４は、本発明の実施形態による例示的なサービス固有許可（Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｐｅｒｍｉｓｓｉｏｎ）を概略的に示す図である。 図５ａおよび５ｂは、フローチャートを用いて、衝突警告ＤＥＮＭを送信する発信側ＩＴＳ－Ｓおよび対応する受信側ＩＴＳ－Ｓにおける本発明による方法の大まかなステップをそれぞれ示す図である。 図５ａおよび５ｂは、フローチャートを用いて、衝突警告ＤＥＮＭを送信する発信側ＩＴＳ－Ｓおよび対応する受信側ＩＴＳ－Ｓにおける本発明による方法の大まかなステップをそれぞれ示す図である。 図６は、フローチャートを用いて、本発明の実施形態による発信側ＩＴＳ－Ｓにおける方法の、より詳細なステップを示す図である。 図７は、フローチャートを用いて、本発明の実施形態による、ＤＥＮＭメッセージ内のＤＥＮＭパラメータの様々なコンテナを生成するための詳細なステップを示す図である。 図８は、本発明の実装のための図１に対する代替シナリオであって、発信側ＩＴＳ－Ｓが、一方がＣ－ＩＴＳ通信を有すると共に他方がＣ－ＩＴＳを有していない前方の２つの車両の衝突前の状況を観測する車両であるシナリオを示す図である。 図９は、本発明の実施形態を実行するように構成された通信ＩＴＳ－Ｓデバイスの例の概略図を示す図である。
以下の説明において提供されるリストおよび（データエレメントなどの）エレメントの名称は、単なる例示である。実施形態はそれに限定されず、他の名称が使用されうる。
本発明の実施形態は、高度道路交通システム（ＩＴＳ）において実装されることが意図されている。
本発明は単一のＤＥＮＭ、すなわち、事故／衝突または衝突のリスクまたは衝突前の状況などの検出されたイベントをアナウンスする警告メッセージを提案し、検出された状況に関与する複数のオブジェクトに関する、特に衝突に関与するクリティカルオブジェクトに関する情報を伝達する。
このようなＤＥＮＭを送信する発信側のＩＴＳステーション（ＩＴＳ－Ｓ）は、自身が知覚するオブジェクトを記述するコンテナが、いわゆるローカル動的マップまたは環境モデルにおいて、通常、すでにメモリに組み込まれているため、それを迅速に構築することができる。
他方で、衝突（例えば、衝突前）の状況に関係する受信側ＩＴＳ－Ｓは、複数のオブジェクトを組み合わせると共にＣＡＭまたはＣＰＭよりも迅速に送信される、単一のＤＥＮＭから（既知の技術と比較して）追加の情報を取得することができる。そして、受信側ＩＴＳ－Ｓは、状況のより迅速な分析を実行し、衝突予防機能または衝突前機能を有効化するか否かをより早く決定することができる。
本発明の実施形態の実装のためのＩＴＳシステム１００の例を図１に示す。
この例では、ＤＥＮＭを送信する発信側ＩＴＳステーション（ＩＴＳ－Ｓ）が、路側ユニット（ＲＳＵ）である。ＲＳＵは、移動車両よりも衝突状況を分析するための強力なリソースを有する点で有利であり、例えば、より広い視野や、複数の視野や、交通状況、信号状態、監視領域に入るオブジェクトの知識などの他の情報への高速アクセス、を有しうる。
特に、監視領域をより良く見ることにより、ＲＳＵが、接続された衝突車両と接続されていない衝突車両とが混合されるとき、および／または、衝突車両が（例えば、交差点での閉塞により）互いに見えないときに、衝突または衝突のリスクを検出することを可能とし、これはＣ２Ｃ－ＣＣなどの既知の技術によっては達成されない。
ＩＴＳ１００は、交差点に実装され、固定された路側ユニット１１０と、いくつかのエンティティとを有し、これらのエンティティのすべてが、ＩＴＳ１００内でＩＴＳメッセージを送信および／または受信するために、それぞれＩＴＳステーション（ＩＴＳ－Ｓ）を搬送または有することができる。いくつかのエンティティは、たとえば、車両２４０、２４１、および２４２でありうる。
固定された路側ユニット１１０は、ここでは、ビデオカメラ１２０、１２１、１２２、１２３である撮像素子などのセンサのセットと、状況分析モジュール１１１などの、センサによって提供されるデータを分析する分析モジュールとを含む。ビデオカメラ１２０、１２１、１２２および１２３は、監視エリア、ここでは道路交差点を監視または走査し、したがって、監視エリアの画像を再生するように構成される。
センサおよび分析モジュール、すなわちビデオカメラ１２０～１２３および状況分析モジュール１１１は、状況分析モジュール１１１がセンサ／ビデオカメラによってキャプチャされたストリームを処理するように接続される。いくつかの実施形態によれば、分析モジュールおよびセンサは、同じ物理的な路側ユニット１１０とは別個であってもよく、またはその中に組み込まれてもよい。例えば、分析モジュールは、遠隔であり得る（すなわち、路側ユニット１１０に組み込まれていない）センサに有線接続されうる。
分析モジュール、例えば、状況分析モジュール１１１による処理は、以下で「知覚オブジェクト」または「検出オブジェクト」と呼ばれる、監視領域に潜在的に存在するオブジェクトを検出することを目的とする。そのようなオブジェクトを検出するための機構が、当業者に周知である。
また、分析モジュール、例えば状況分析モジュール１１１は、「状態ベクトル」と呼ばれる対応する記述情報にそれぞれ関連付けられた知覚オブジェクトのリストを出力するように構成される。知覚オブジェクトの状態ベクトルは、例えば、位置、運動学的、時間的、挙動的、またはオブジェクトタイプの分類情報などのようなパラメータを含みうる。
したがって、分析モジュールは、また、知覚された物体の中で、歩行者、自転車運転者ならびにオートバイ運転者、及び、障害を有する又は移動や姿勢が低下した人などのような交通弱者（ＶＲＵ）を識別しうる。また、木、道路建設／作業機器（道路バリア、…）などのようなオブジェクトを識別しうる。
ＶＲＵは、例えば、スマートフォン、ＧＰＳ、スマートウォッチに、または自転車運転者用の装備などに含まれる、ＩＴＳ装置を搬送するときに、ＩＴＳ－Ｓと見なされうる。
例えば、図の例では、監視領域をスキャンすることによって、状況分析モジュール１１１が以下のオブジェクトを知覚しうる：
道路上の車両２４０、２４１および２４２にそれぞれ対応するオブジェクト１５０、１５１および１５２。本例では、道路交差点に到達する車両２４１および２４２が、建物２６０によって互いに見ることができない；
歩道上の歩行者２５０に対応するオブジェクト１６０。
さらに、知覚されるオブジェクトは、例えば、ＩＴＳステーションが車両であるかＶＲＵであるか若しくはＲＳＵであるか、又は別のタイプのものであるかによって分類されうる。そのようなオブジェクトタイプの分類は、例えば、路側ユニット１１０の、またはより一般的にはＩＴＳ－Ｓのセットアップ中に提供される、所定のルールに基づきうる。ＥＴＳＩ ＴＲ １０３ ５６２ Ｖ２．１．１は、例えば、「ｕｎｋｎｏｗｎ」、「車両」、「人」、「動物」および「その他」のカテゴリを定義している。当然ながら、より具体的な他のカテゴリが定義されてもよい。
分析モジュールは、知覚されたオブジェクトの軌道を分析するためのいくつかの状況分析機能を有し、それらの将来の軌道を予測し、車両が衝突する潜在的なリスクを分析することができる。図に示される例では、知覚オブジェクト１５１および１５２が、道路交差点の中心において１７０とマークされた衝突位置で衝突する危険性を有することが検出される。分析モジュールは、２つの車両の軌道１７１および１７２を予測し、衝突までの時間ＴＴＣ情報を計算することができる。
第１の閾値、例えば５秒よりも短いが、第２の閾値、典型的には１．５秒よりも大きいＴＴＣが、２つ以上のオブジェクトの間で衝突のリスクが検出されることを意味する。
第２のしきい値よりも低いＴＴＣは、衝突が差し迫った状況または「衝突前」の状況が検出されることを意味する。
路側ユニット１１０は、ＥＴＳＩ ＥＮ ３０２ ６６５仕様のバージョンＶ１．１．１で定義されるＩＴＳステーションの基準アーキテクチャにおいて特定されるような路側ＩＴＳ－Ｓ（Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ）１１２を含む。路側ＩＴＳ－Ｓ１１２を用いて、ＲＳＵ１１０は、知覚オブジェクトに関する情報を共有することができる。典型的には、ＲＳＵ１１０は、ＩＴＳメッセージを、具体的には文書ＥＴＳＩ ＴＲ １０３ ５６２およびＥＴＳＩ ＴＳ １０３ ３２４において定義されると共に通常は定期的に送信される、いわゆる集合知覚メッセージ（ＣＰＭ）１３１を、送信することによって、受信側ＩＴＳステーションと、そのような情報を共有することができる。
本明細書では、「発信側ＩＴＳ－Ｓ」および「受信側ＩＴＳ－Ｓ」という表現が、ＩＴＳメッセージを送信するＩＴＳ－ＳおよびＩＴＳメッセージを受信するＩＴＳ－Ｓをそれぞれ指定するために使用される。
また、ＲＳＵ１１０は、他のＩＴＳメッセージを、具体的には文書ＥＴＳＩ ＥＮ ３０２ ６３７－３に定義されているいわゆる分散環境通知メッセージ（ＤＥＮＭ）１３０を、送信することによって、事故または衝突前の状況などの衝突のリスクに関する情報を共有することができる。
より一般的には、ＩＴＳ１００内の任意のＩＴＳ－Ｓが、ＣＰＭを送信することによって自身が知覚したオブジェクトの情報を、そして、文書ＥＴＳＩ ＥＮ ３０２ ６３７－２に定義されているいわゆる協調認識メッセージ（ＣＡＭ）１３２を送信することによって自身に関する情報を、共有することができる。ＣＡＭは、位置、運動学（またはダイナミクス）、一意のステーション識別子、時間、挙動、またはオブジェクトタイプ分類情報などを含みうる。
ＩＴＳメッセージは、通常、他の任意のＩＴＳ－Ｓがそれを利用することができるように、その発信側ＩＴＳ－Ｓによってブロードキャストされる。
ＩＴＳ１００において交換されるすべてのメッセージは、各ＩＴＳ－Ｓがどのオブジェクトが存在するか、どこで、どのようにそれらが振る舞うかに関して、その環境の良好な知識を有するのに役立つ。
図１の提案されたシナリオでは、ＲＳＵ１１０が、ＤＥＮＭを通して、事故または衝突前の状況などの衝突のリスクを報告する観測者であるが、変形例では、車両２４０が、これもまた道路交差点の良好なビューを有するため、そのような報告観測者とすることが企図されてもよい。
図２は、本発明が実装されうる典型的なＩＴＳステーションを示している。
説明のために、ここではＲＳＵ１１０について検討するが、任意の他のタイプのＩＴＳ－Ｓ装備エンティティが使用されうる。
上述のように、状況分析モジュール１１１は、例えば道路交差点を監視する１つ以上のセンサに接続される。これらは、カメラ１２０～１２３だけでなく、ＬＩＤＡＲ（レーザ画像検出および測距デバイス）２１０または単なるレーダなどの他のセンサも含みうる。
各センサによって検出された知覚オブジェクトは、いくつかのセンサによって検出された同じオブジェクトを融合またはマージするために、センサデータ融合モジュール２３０によって分析される。異なるセンサからのオブジェクト間の類似性の考慮は、それらのオブジェクトタイプ、位置、動力学／動力学（速度、加速度）、軌道などに基づくことができる。これらの情報項目の類似性を精査するときに信頼性のレベルが計算されてもよく、信頼性のレベルが十分に高いときに融合を行うことができる。
ＩＴＳ－Ｓの環境モデル２２０を更新するために、新たに知覚されたオブジェクト、または既に追跡されているオブジェクトに関する更新が、使用される。追加の情報を伝達するＣＡＭ１３２およびＣＰＭ１３１も、環境モデル２２０を更新するために使用することができる。
環境モデルは、ローカル動的マップとしても知られており、知覚オブジェクトのリストを含む。各ＩＴＳ－Ｓは、独自の環境モデル２２０を有する。
環境モデル２２０におけるオブジェクトは、以下の全部または一部を含む複数の情報項目と共に定義される：
－ｏｂｊｅｃｔＩＤ：検出されたオブジェクトの識別子、
－ＳｅｎｓｏｒＩＤ（オプション）：オブジェクトを知覚したセンサのリスト、
－ｔｉｍｅＯｆＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ：（最後の）測定が行われた時間、
－ｓｔａｔｉｏｎＩＤ（オプション）：対応する信頼性のレベルを伴う、知覚オブジェクトに関連付けられたＩＴＳ－Ｓ識別子。信頼性のレベルは、（ＩＴＳ ＩＤを含む）受信されたＣＡＭに含まれる位置の精度と、ローカルセンサによって測定された位置とに基づいて計算することができる。変形例では、それはゾーンに対する送信側ＩＴＳ－Ｓの数に対する知覚オブジェクトの数に基づいて計算される、
－ｏｂｊｅｃｔＲｅｆＰｏｉｎｔ（オプション）：検出されたオブジェクトの基準点に対応するリファレンスポイント。デフォルトでは、リファレンスポイントは、検出されたオブジェクトの中心点である、
－Ｄｉｓｔａｎｃｅ：発信側ＩＴＳ－Ｓ、ここではＲＳＵ１１０、に対して固定された基準のフレームに従って判定される距離。例えば、測定時における知覚されたオブジェクトと発信側ＩＴＳステーションの基準点との間の距離を対応する信頼性のレベルと共に表す３つのフィールド、ｘＤｉｓｔａｎｃｅ、ｙＤｉｓｔａｎｃｅ、ｚＤｉｓｔａｎｃｅ内で距離が示されるように、基準のフレームの３つの方向ｘ、ｙ、ｚについて相対的に距離が判定される、
－Ｓｐｅｅｄ：測定時の発信側ＩＴＳステーションの基準点に関する速度。例えば、検出されたオブジェクトの速度を対応する信頼性のレベルと共に表す３つのフィールド、ｘＳｐｅｅｄ、ｙＳｐｅｅｄ、ｚＳｐｅｅｄ内で速度が示されるように、参照のフレームの３つの方向ｘ、ｙ、ｚについて相対的に速度が判定される、
－Ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ（オプション）：測定時の発信側ＩＴＳステーションの基準点に関する加速度。例えば、速度と同様に、対応する信頼性を有し、発信側ＩＴＳ－Ｓに固定された基準のフレームの３つの方向に対して、３つのフィールド、ｘＡｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ、ｙＡｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ、ｚＡｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ内で加速度が示される、
－ｄｙｎａｍｉｃＳｔａｔｕｓ（オプション）：知覚されたオブジェクトから離れて移動する発信側ＩＴＳ－Ｓの能力を提供する動的な状態、
－ｐｌａｎａｒＯｂｊｅｃｔＤｉｍｅｎｓｉｏｎ（オプション）：知覚されたオブジェクトの寸法を示すディメンジョン。寸法は、３つのフィールド、ｐｌａｎａｒＯｂｊｅｃｔＤｉｍｅｎｓｉｏｎ１、ｐｌａｎａｒＯｂｊｅｃｔＤｉｍｅｎｓｉｏｎ２、ｖｅｒｔｉｃａｌＯｂｊｅｃｔＤｉｍｅｎｓｉｏｎ内で示されうる、
－Ｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ（オプション）：対応する信頼性のレベルを有する、知覚されたオブジェクトの分類を提供する分類。
例えば、知覚オブジェクトの情報を共有することを望む発信側ＩＴＳ－Ｓによって送信されるＣＰＭは、それぞれが対応する知覚オブジェクトのためのこのような情報を列挙する、コンテナ（知覚オブジェクトコンテナ）を含む。
状況分析モジュール２４０は、その環境モデル２２０に含まれるオブジェクトの軌道を継続的に分析する。これは、衝突のリスク１７０を検出する観点から、それらの将来の軌道１７１、１７２を予測するためである。
オプションで、交通状況（渋滞、信号機状況、速度制限）、気象状況などの入力として追加情報を使用するものを含んだ、任意の軌道予測方法を使用することができる。予測軌道は、オブジェクトがいつ予測位置にあることが予想されるかを定義する、関連する位置時間を有する予測位置のセットである。例えば、様々な軌道予測方法を使用することによって、１つの同じオブジェクトについて複数の軌道が予測されてもよい。
衝突の検出は、そのような予測された軌道に基づくことができ、（時間マージンが与えられた）同じ時間に、（位置マージンが与えられた）互いに交差する軌道が、その時間が第１の閾値（例えば、５秒）よりも遅く、第２の閾値（例えば、１．５秒）よりも遅いならば、衝突のリスクを上昇させる可能性があり、その時間が第２の閾値よりも遅くないならば衝突前の状況を引き起こす可能性があり、または、その時間が０であるならば、事故状況を引き起こしている。
衝突は、１つまたは複数の車両、ＶＲＵ、動物、道路上または道路付近のオブジェクト（樹木、道路バリア、信号機など）を含んだ、２つ以上のオブジェクトを含み得る。これらのオブジェクトは、「クリティカル」または「衝突」オブジェクトとラベル付けされる。
このように、環境モデル２２０に含まれる各クリティカルオブジェクトは、予測：
－オブジェクト予測軌跡、
－オブジェクトの衝突に関連する状況：例えば、衝突リスク、衝突前の状況、事故状況、
から得られたそれらの情報項目を用いて更新されうる。
さらに、状況分析モジュール２４０は、たとえば、衝突関連状況の変化を検出した場合、または新しい衝突前の状況を検出した場合に、衝突を警告する分散環境通知メッセージ（ＤＥＮＭ）を構築すると決定することができる。ＤＥＮＭは、発信側ＩＴＳ－Ｓ（ここではＲＳＵ１１０）の記述を、さらに、例えば衝突に必ずしも関与しないオブジェクトに対して、２つ以上の知覚オブジェクトをそれぞれ記述する２つ以上のコンテナを、含めることによって衝突関連状況を定義する。ＤＥＮＭは、従来、ＲＳＵ１１０のＲ－ＩＴＳ－Ｓ１１２によって送信される。
本発明の実施形態によるＤＥＮＭの例示的なフォーマットを図３に示す。これは、ＥＴＳＩ ＥＮ ３０２ ６３７－３仕様書のバージョン１．３．１に規定されているように、イベントに対する警告について報告するために使用されるＤＥＮＭフォーマットに基づく。
ＤＥＮＭ３００は、ＩＴＳ ＰＤＵヘッダ３１０と、「ＤＥＮＭパラメータ」フィールド３２０と、オプションの証明書３９０とを含む。
ＩＴＳ ＰＤＵヘッダ３１０は、使用されるプロトコルに関する情報と、メッセージのタイプに関する情報とを含む（特に、ＩＴＳメッセージがＤＥＮＭタイプのものであることをシグナリングする）。ヘッダは、上述の仕様で定義されている。
「ＤＥＮＭパラメータ」フィールド３２０は、管理コンテナ３３０と、状況コンテナ３４０と、位置コンテナ３５０と、アラカルトコンテナ３６０とを含みうる。
各コンテナは、いくつかのデータ要素（ＤＥ）またはデータフレーム（ＤＦ）を含む。ＥＴＳＩ ＴＳ １０２ ８９４－２仕様書は、ＩＴＳメッセージで使用される従来のデータ要素およびデータフレームを定義している。
管理コンテナ３３０は、状況分析モジュール２４０によって検出されたイベントに関する情報を含み、以下を含む様々なフィールドを有する：
－ｅｖｅｎｔＰｏｓｉｔｉｏｎ：このデータフレームは、検出されたイベントの地理的位置を示す。いくつかの実施形態では、ｅｖｅｎｔＰｏｓｉｔｉｏｎ ＤＦが、状況分析モジュール２４０によって予測される衝突位置１７０に設定される。変形例では、ｅｖｅｎｔＰｏｓｉｔｉｏｎが、イベント（例えば、衝突するオブジェクト）に関係するオブジェクトのうちの１つについての基準位置に設定される、
－ａｃｔｉｏｎＩｄ：このデータフレームは、発信側ＩＴＳ－Ｓ（ここではＲ－ＩＴＳ－Ｓ１１２）のステーションＩＤと、そのような発信側ＩＴＳ－Ｓによってイベントが検出された後に取られるアクションを識別するために使用されるシーケンス番号とを含む
－ｓｔａｔｉｏｎＴｙｐｅ：このデータ要素は、ＥＴＳＩ ＴＳ １０２ ８９４－２ Ｖ１．３．１に定義されているように、例えば、歩行者（１）、自転車運転者（２）、原付（３）、オートバイ（４）、乗用車（５）、バス（６）、ライトトラック（７）、ヘビートラック（８）、トレーラー（９）、特殊車両（１０）、トラム（１１）、路側ユニット（１５）などの発信側ＩＴＳ－Ｓのタイプを含む。
オプションで、管理コンテナ３３０は、以前のＤＥＮＭと同じイベント（ここでは衝突）にＤＥＮＭ３００が関することをシグナリングすることを発信側ＩＴＳ－Ｓが望む場合に、（ａｃｔｉｏｎＩＤのシーケンス番号がインクリメントされるために）別のＤＥＮＭのａｃｔｉｏｎＩＤに示されるシーケンス番号に設定されるｌｉｎｋｅｄＥｖｅｎｔ ＤＥを含んでもよい。したがって、ＤＥＮＭは、前のＤＥＮＭへのリンクを含む。そして、受信側ＩＴＳ－Ｓは、第１の警告メッセージを受信したときに、そのＩＴＳ－Ｓが行った分析結果を追跡することによって、第２の警告メッセージをより迅速に処理することができる。
ユースケースにおいて、受信側ＩＴＳ－Ｓは、衝突リスクが高まったときに、クリティカルエリアの更新されたローカルマップを（第１のＤＥＮＭを介して）取得することができる。更新されたローカルマップは、例えば、ＶＲＵ（道路を横断する歩行者、自身の死角の自転車）を特定しうる。そして、受信側ＩＴＳ－Ｓは、衝突する側の車両として、それを識別する衝突前警告ＤＥＮＭ（第２のＤＥＮＭ）を取得する。緊急措置は、例えば、（自転車が死角にあることによる）車線の変更を回避するために、特定されたＶＲＵを考慮してトリガされうる。この例では、ＤＥＮＭ間のリンクが、同じｃａｕｓｅＣｏｄｅ（ここでは９７）を有するＤＥＮＭに対してなされる。
また、以前のＤＥＮＭへのリンクは、（予測される）衝突に関与しないＩＴＳ－Ｓ（例えば、ＶＲＵ）が、それらが予想される衝突の近傍にあることを迅速かつ単純な方法で判定するのに役立つ。また、適切な措置を講じることができる。
以下は、いくつかの実施形態による管理コンテナ３３０の詳細な説明を提供する表である：
Figure 2023055630000002
ＴｉｍｅｓｔａｍｐＩｔｓは、すべてのタイムスタンプが計算される基準時間である。
状況コンテナ３４０は、警告イベントを記述する情報を含む。特に、それは、検出されているイベントタイプの記述を提供するｅｖｅｎｔＴｙｐｅ ＤＦ３４５と、検出されたイベントがイベント位置に真に存在する確率を提供するｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＱｕａｌｉｔｙ ＤＥ３４６とを含む。
ｅｖｅｎｔＴｙｐｅ３４５は、２つのＤＥ、すなわちｃａｕｓｅＣｏｄｅとｓｕｂＣａｕｓｅＣｏｄｅとから構成される。ＥＮ ３０２ ６３７－３、ｖ１．３．１において定義されているように、ｃａｕｓｅＣｏｄｅ ＤＥにはさまざまなコードが存在する。たとえば、ｃａｕｓｅＣｏｄｅに対する値２は「事故」イベントを警告し、値９７は「衝突リスク」を警告する。
ｓｕｂＣａｕｓｅＣｏｄｅは、イベントの原因に関する追加の詳細を提供する。例えば、ｃａｕｓｅＣｏｄｅ＝９７の場合、ｓｕｂＣａｕｓｅＣｏｄｅは、縦方向衝突リスクについて１に、横断衝突リスクについて２に、横方向衝突リスクについて３に、交通弱者を含む衝突リスクについて４に、設定され、差し迫った衝突（例えば、１．５秒未満のＴＴＣ）、すなわち衝突前の状況について５（または任意の他の値）に設定されうる。
本発明のＤＥＮＭは、単一のメッセージ内で衝突する各オブジェクトに関する情報を提供するため、（ｃａｕｓｅＣｏｄｅが９７の場合にｓｕｂＣａｕｓｅＣｏｄｅにおいて特定される）衝突前の状況を警告するのに特に有利である。
ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＱｕａｌｉｔｙ３４６は、使用されるセンサがより高い品質である場合にはより高い品質レベルに設定されてもよく、および／または、イベントのためのオブジェクトがより多くの数のセンサによって検出される（すなわち、より高い品質でデータが融合される）場合にはより高い品質レベルに設定されてもよい。例えば、ライダーセンサタイプが、カメラセンサタイプよりも正確な位置および速度データを提供している場合である。
以下は、いくつかの実施形態による状況コンテナ３４０の詳細な説明を提供する表である：
Figure 2023055630000003
位置コンテナ３５０は、イベント位置に関する追加情報を含む。特に、ＥＮ ３０２ ６３７－３に定義されているように、ｔｒａｃｅ ＤＦを含み、ｅｖｅｎｔＳｐｅｅｄ ＤＦ、ｅｖｅｎｔＰｏｓｉｔｉｏｎＨｅａｄｉｎｇ ＤＦ、およびｒｏａｄＴｙｐｅ ＤＥを含みうる。いくつかの実施形態では、ｅｖｅｎｔＳｐｅｅｄ ＤＦおよびｅｖｅｎｔＰｏｓｉｔｉｏｎＨｅａｄｉｎｇ ＤＦは設定されない（オプションである）。
ｔｒａｃｅ ＤＦは、例えば、衝突点１７０までの予測軌道（例えば、図１のシナリオでは１７１、１７２）に、すなわち、イベント位置に向かって接近する旅程を形成する、十分に順序付けられた中間地点の１つまたは複数のリストに、設定される。好ましくは、衝突するオブジェクトの予測軌道のみが、場合によっては１つの同じオブジェクトに対する複数の軌道が、ｔｒａｃｅ ＤＦに提供される。変形例では、予測軌道が、（もしあれば）ＤＥＮＭに記述された各オブジェクトに対して（以下に記述されるようにアラカルトコンテナ３６０の知覚オブジェクトコンテナ３６２～３６５を介して）提供されうる。好ましくは、各トレース（予測軌跡）が、知覚オブジェクトコンテナ３６２～３６５においてオブジェクトを識別するｏｂｊｅｃｔＩＤに関連付けられる。
以下は、いくつかの実施形態による位置コンテナ３５０の詳細な説明を提供する表である：
Figure 2023055630000004
アラカルトコンテナ３６０は、他のコンテナによって提供されない追加情報を含む。本発明の実施形態では、アラカルトコンテナ３６０が発信側ＩＴＳ－Ｓの記述を含み、さらに、衝突に関与する２つ以上のオブジェクトをそれぞれ記述する２つ以上のコンテナを含む。コンテナ３６０は、ＰｒｅＣｒａｓｈイベントの（ｃａｕｓｅＣｏｄｅが９７に設定され、ｓｕｂＣａｕｓｅＣｏｄｅがｐｒｅＣｒａｓｈＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ、例えば５に設定される）場合に、ＰｒｅＣｒａｓｈコンテなどのようにリネームされてもよいし、衝突リスクイベントの（ｃａｕｓｅＣｏｄｅが９７に設定され、ｓｕｂＣａｕｓｅＣｏｄｅがｐｒｅＣｒａｓｈＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎとは異なる、例えば０～４に設定される）場合に、ＣｏｌｌｉｓｉｏｎＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎコンテナなどとしてリネームされてもよいし、事故イベントの（ｃａｕｓｅＣｏｄｅが２に設定される）場合に、ＡｃｃｉｄｅｎｔＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎコンテナなどとしてリネームされてもよい。
イベントによらず、コンテナ３６０は、いくつかのコンテナを含む：
－発信側ＩＴＳ－Ｓ（図１のシナリオではＲＳＵ１１０）についての情報、特にその座標系に関する情報を含むステーションデータコンテナ３６１。「ステーションデータコンテナ」以外の名称が代替的に使用されてもよい；
－発信側ＩＴＳ－Ｓに関する情報を伴う複数のオブジェクトの記述を含む知覚オブジェクトコンテナ３６２、３６３、３６５；及び
－衝突についての追加情報を含むオプションの衝突データコンテナ３６６。「衝突データコンテナ」以外の別の名称が代替的に使用されてもよい。
実施形態において、ステーションデータコンテナ３６１は、発信側ＩＴＳ－Ｓを記述し、以下のデータを含む：
－ＲｅｆｅｒｅｎｃｅＰｏｓｉｔｉｏｎ ＤＦ：発信側ＩＴＳ－Ｓの地理的位置、
－発信側ＩＴＳ－Ｓが車両タイプである場合に、ＯｒｉｇｉｎａｔｉｎｇＶｅｈｉｃｌｅＣｏｎｔａｉｎｅｒ。このデータ要素は、発信側ＩＴＳ－Ｓの車両（Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ）の速度、向きおよびｖｅｈｉｃｌｅＯｒｉｅｎｔａｔｉｏｎＡｎｇｌｅ（絶対方位）を含む。したがって、ステーションデータコンテナ３６１は、知覚オブジェクトコンテナ３６２、３６３、３６５において提供される情報が定義される基準フレームを定義する。発信側ＩＴＳ－Ｓが固定されている場合（例えば、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ）、ＯｒｉｇｉｎａｔｉｎｇＶｅｈｉｃｌｅＣｏｎｔａｉｎｅｒは提供されず、所定の基準フレームが使用される（例えば、ＷＧＳ８４）。Ｒ－ＩＴＳ－Ｓの場合の基準フレームの向きが、あらかじめ定義されているか（例えば、ＷＧＳ８４ Ｎｏｒｔｈ）、または、ステーションデータコンテナ３６１内の専用のｒｅｆｅｒｅｎｃｅＯｒｉｅｎｔａｔｉｏｎＡｎｇｌｅ ＤＦ、またはアラカルトコンテナ３６０内の任意の他の場所に設定される。ＤＦの重複を避けるために、ｒｅｆｅｒｅｎｃｅＯｒｉｅｎｔａｔｉｏｎＡｎｇｌｅ ＤＦとｖｅｈｉｃｌｅＯｒｉｅｎｔａｔｉｏｎＡｎｇｌｅ ＤＦが、それらを同時に使用することができないため、１つの同じＤＦとすることができる。
上記の実施形態は管理コンテナ３３０のｅｖｅｎＰｏｓｉｔｉｏｎ ＤＦにおいて衝突点を特定することを提案するが、他の実施形態はｅｖｅｎＰｏｓｉｔｉｏｎ ＤＦを使用して、発信側ＩＴＳ－Ｓの地理的位置を示すことを企図しうる。これは、発信側ＩＴＳ－ＳがＲＳＵである場合にはヌルコンテナに（またはｒｅｆｅｒｅｎｃｅＯｒｉｅｎｔａｔｉｏｎＡｎｇｌｅ ＤＦのみを有するように）、発信側ＩＴＳ－Ｓが車両タイプである場合には単なるＯｒｉｇｉｎａｔｉｎｇＶｅｈｉｃｌｅＣｏｎｔａｉｎｅｒに、ステーションデータコンテナ３６１を軽くする。後述するように、この代替の実施形態では、予測衝突点の地理的位置がｃｏｌｌｉｓｉｏｎＰｏｉｎｔ ＤＦを使用して衝突データコンテナ３６６内に設定されうる。
発信側ＩＴＳ－Ｓは衝突状況の（その衝突状況の中に含まれうるが）「観察者」であり、コンテナ３６１は、また、観察者コンテナまたは観察者データコンテナと名称変更されうる。
以下は、いくつかの実施形態によるステーションデータコンテナ３６１の詳細な説明を提供する表である：
Figure 2023055630000005
いくつかの実施形態では、ＤＥＮＭが衝突点のインジケーションを含み、衝突点の周囲のエリア内で知覚される各オブジェクトのためのコンテナを含む。衝突点は、例えば、管理コンテナ３３０内のｅｖｅｎＰｏｓｉｔｉｏｎ ＤＦにおいて特定される。周囲のエリアは、（ＩＴＳ－Ｓによって事前に定義されて知られているか、または、ＤＥＮＭパラメータ３２０において、例えば、以下で特定されるｃｏｌｌｉｓｉｏｎＩｍｐａｃｔＤｉｓｔａｎｃｅ ＤＦにおいて、指定されているかのいずれかである）半径によって定義される円盤でありうる。その場合、複数のコンテナ３６２、３６３、３６５は、発信側ＩＴＳ－Ｓによって知覚されるエリア内の複数のオブジェクトに対応する。そのような（「衝突オブジェクトコンテナ」または「衝突オブジェクトコンテナ」と名称変更され得る）複数のコンテナを提供することは、受信側ＩＴＳ－Ｓが、推定される衝突オブジェクトだけでなく、それらの近傍の追加のオブジェクトも含んだ、クリティカルエリア内の各オブジェクトに関する情報を取得するため、ＤＥＮＭが衝突リスクを警告するだけであるときに有用でありうる。
代替の実施形態では、例えば、ＤＥＮＭがＰｒｅＣｒａｓｈイベントまたはＡｃｃｉｄｅｎｔイベントを警告することが意図されているがそれに限られず、ＤＥＮＭは、衝突に関与するオブジェクトのみのためのコンテナを含む。この構成は、それらが差し迫った衝突に関与しているかどうかを受信側ＩＴＳ－Ｓが迅速に判定するのに役立つ。例えば、（車両、ＶＲＵ、木などを含むいくつかの当事者を伴う）大規模な事故が予測される場合、２つより多くのオブジェクト、したがって２つより多くのコンテナ３６２、３６３、３６５が存在しうる。コンテナは、「衝突前オブジェクトコンテナ」または「事故オブジェクトコンテナ」に名称変更されうる。
（名前の変更にかかわらず）知覚オブジェクトコンテナ３６２、３６３、３６５の数は、クリティカルエリア内のオブジェクトの数、または同じ衝突または衝突前に関係するオブジェクトの数に依存する。例として、ＤＥＮＭ３００に記述可能なオブジェクトの最大個数Ｎは、ＤＥＮＭ３００が大ききなりすぎることを回避するためにＮ＝８に設定される。衝突前の状況に対する典型的なユースケースは、通常２つのオブジェクトを有し、一部の例外において３つのオブジェクトを有する。クリティカルエリアにおける記述されるべきオブジェクトの数が、この最大個数Ｎよりも多い場合、衝突点に最も近いＮ個のオブジェクトが、好ましくは知覚オブジェクトコンテナを通して定義され得る。
提供される知覚オブジェクトコンテナの個数は、ＤＥＮＭ３００においてシグナリングされる。
有利には、知覚オブジェクトコンテナは、ＣＰＭにおける同じコンテナと同じフォーマットに従う。これは、状況分析モジュール２４０によって同じフォーマットルーチンが使用可能であること、及び、そのような情報が、環境モデル２２０から容易に取り出すことができることを意味する。
したがって、知覚オブジェクトコンテナ３６２、３６３、３６５は、上で定義されたＣＰＭにおける対応するコンテナと同じまたは同様であることができ、以下を含む：
－ｏｂｊｅｃｔＩＤ：検出されたオブジェクトの追跡を可能にするこのオブジェクトの識別子、
－ｔｉｍｅＯｆＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ：（最後の）測定が行われた時間、
－発信側ＩＴＳ－Ｓに対する距離（ｘＤｉｓｔａｎｃｅ、ｙＤｉｓｔａｎｃｅ、およびオプションでｚＤｉｓｔａｎｃｅ、これらは、発信側ＩＴＳ－Ｓに固定された局所座標／基準フレームで表現された記述されたオブジェクトの座標である）、
－発信側ＩＴＳ－Ｓに対する速度（ｘＳｐｅｅｄ、ｙＳｐｅｅｄ、およびオプションでｚＳｐｅｅｄ）、及び、
－ＳｅｎｓｏｒＩＤ、（信頼レベルを伴う）ｓｔａｔｉｏｎＩＤ、ｏｂｊｅｃｔＲｅｆＰｏｉｎｔ、ｙａｗＡｎｇｌｅ、Ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ、ｄｙｎａｍｉｃＳｔａｔｕｓ、ｐｌａｎａｒＯｂｊｅｃｔＤｉｍｅｎｓｉｏｎ、ｉｍｐａｃｔＳｅｃｔｉｏｎ（オブジェクトのどの部分が衝突の対象となるか）、Ｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ、のすべてまたは一部を含みうるオプションの情報項目。例えば、オブジェクトのＣｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ（すなわち、オブジェクトタイプ）を提供することは、ＤＥＮＭ３００を受信するＩＴＳ－Ｓが状況を分析するのに役立つ。例えば、ＶＲＵが衝突前または衝突ＤＥＮＭ警告に含められてもよく、したがって、受信側ＩＴＳ－Ｓが、衝突エリア内またはその近くに存在するＶＲＵを考慮に入れて、その駆動方向を変更することによって衝突から逃れることを可能にする。
相対距離、速度および加速度を提供する代わりに、絶対距離、速度および加速度が提供されてもよい。
１つの知覚オブジェクトコンテナにおいてｓｔａｔｉｏｎＩＤを提供することは、様々な利点を有する。
第１に、発信側ＩＴＳ－Ｓが検出された衝突に関与するか、またはクリティカルエリアに存在する場合、知覚オブジェクトコンテナのうちの１つにおけるｓｔａｔｉｏｎＩＤを発信側ＩＴＳ－Ｓのステーション識別子に設定することができ、それ以外の方法で（すなわち、ステーションデータコンテナ３６１から）それらが知られている場合に、知覚オブジェクトコンテナ内の他のフィールドを削減しまたは省略することを可能にする。受信側ＩＴＳ－Ｓは、そのような知覚オブジェクトコンテナと発信側ＩＴＳ－Ｓとの間のリンクを作成することができるが、それは後者のｓｔａｔｉｏｎＩＤ識別子が管理コンテナ３３０のａｃｔｉｏｎＩＤ ＤＦに含まれるからである。
第２に、（ステーションＩＤを特定する）ＣＡＭ１３２が知覚オブジェクトコンテナによって記述されたオブジェクトのうちの１つによって送信された場合、対応する知覚オブジェクトコンテナ内のＣＡＭにおいて特定されたステーションＩＤを再利用する価値がありうる。ＣＡＭの情報と同様の情報（例えば、相対距離及び速度）は、省略することができる。そのようなシナリオは、例えば、図８を参照して以下に説明される。そのステーションＩＤに対応するオブジェクトは、それが予測される衝突に関与していることをＤＥＮＭから即座に検出する。
好ましくは、オブジェクトの識別において、発信側ＩＴＳ－Ｓがどれだけ自信を持っているかを反映するために、ｓｔａｔｉｏｎＩＤに関連して信頼性レベルが提供される。信頼性レベルは、例えば、使用されるセンサ（数およびタイプ）と、ｓｔａｔｉｏｎＩＤ情報が受信されたＣＡＭを介して取得されたか否かに応じて、センサデータ融合モジュール２３０によって決定される。
オプションで、アラカルトコンテナ３６０は、発信側ＩＴＳ－ＳがＤＥＮＭ３００に以前のＤＥＮＭと同じイベント（ここでは衝突）に関係することをシグナリングすることを望む場合、（シーケンス番号は新しいＤＥＮＭイベントのためにインクリメントされるため）別のＤＥＮＭのａｃｔｉｏｎＩＤ ＤＦのシーケンス番号に設定されるｌｉｎｋｅｄＥｖｅｎｔ ＤＥを含んでもよい。この実施形態は、すでに上述されている。アラカルトコンテナ３６０におけるｌｉｎｋｅｄＥｖｅｎｔ ＤＥは、管理コンテナ３３０におけるｌｉｎｋｅｄＥｖｅｎｔ ＤＥの代替である。
上記の実施形態は位置コンテナ３５０のｔｒａｃｅ ＤＦに（衝突オブジェクトを含む）オブジェクトの予測経路を含めることを提案するが、他の実施形態は、後方互換性のために、ｔｒａｃｅ ＤＦの本来の使用を維持することを企図しうる：ｔｒａｃｅ ＤＦは、発信側ＩＴＳ－Ｓの軌道の（予測ではなく）履歴を格納する。これらの代替の実施形態では、予測経路が、新しいＤＦであるｃｏｌｌｉｓｉｏｎＰａｔｈｓを使用して、（関係するオブジェクトが与えられた）それらのそれぞれの知覚オブジェクトコンテナ３６２、３６３、３６５において指定され得る。位置コンテナ３５０におけるｔｒａｃｅｓ ＤＦについて上で提供されたインジケーション（たとえば、複数の軌跡、衝突オブジェクトのみの軌跡）が依然として適用され得る。
以下は、いくつかの実施形態による、知覚オブジェクトコンテナ３６２、３６３、３６５のリストの詳細な説明を提供する表である：
Figure 2023055630000006
Figure 2023055630000007
ここで、オプションの衝突データコンテナ３６６を参照すると、それは、道路交差点および現在の衝突関連の状況、たとえば衝突までの予測時間ＴＴＣを分析するときに、発信側ＩＴＳ－Ｓが得ることができる追加情報を伝達するために使用される。
追加の分析の例として、重要エリアを監視する発信側ＩＴＳ－Ｓは、衝突車両のうちの１つが速度超過であったこと、または停止標識もしくは交通信号に違反したことを検出しうる。変形例では、動物が道路上に存在し、衝突車両に衝突に至る緊急操縦を開始させたことを検出することができる。
したがって、状況分析モジュール２４０は、この点で（たとえば、ｃｏｌｌｉｓｉｏｎＣａｕｓｅ ＤＦを使用して）いくつかの衝突原因の情報を示しうる。
上記の実施形態は位置コンテナ３５０のｔｒａｃｅ ＤＦにおいて（衝突オブジェクトを含む）オブジェクトの予測経路を含めることを提案するが、他の実施形態は、後方互換性のためにｔｒａｃｅ ＤＦの本来の使用を維持することを企図しうる：ｔｒａｃｅ ＤＦは、発信側ＩＴＳ－Ｓの軌道の（予測ではなく）履歴を格納する。これらの代替的な実施形態では、新しいＤＦ ｃｏｌｌｉｓｉｏｎＰａｔｈｓを使用して衝突データコンテナ３６６内で予測経路が指定されうる。位置コンテナ３５０内のｔｒａｃｅ ＤＦについて、上で提供されたインジケーション（たとえば、複数の軌跡、各トレースをオブジェクトに関連付けるためのｏｂｊｅｃｔＩＤ、衝突オブジェクトのみのための軌跡）は依然として適用されうる。
オプションで、別のデータフレームｃｏｌｌｉｓｉｏｎＩｍｐａｃｔＤｉｓｔａｎｃｅが、衝突予測の不正確さと軌道の起こりうる変化とを統合するために、ｃｏｌｌｉｓｉｏｎＰｏｉｎｔの周りの衝突のエリアを示すために追加される。このような領域は、直接的に（例えば、そのまま）、または間接的に（例えば、エリアの半径を２倍または３倍にすることによって）、ＤＥＮＭ３００にどのオブジェクトが記述されているかを定めるクリティカルエリアを定義するために使用されてもよい。ｃｏｌｌｉｓｉｏｎＩｍｐａｃｔＤｉｓｔａｎｃｅは、例えば、衝突点の周りに適用する半径（例えば、２０ｍ）を定義する。
オプションで、衝突データコンテナ３６６は、ＤＥＮＭ３００が前のＤＥＮＭと同じ衝突イベントに関することを発信側ＩＴＳ－Ｓがシグナリングすることを望む場合に、（ａｃｔｉｏｎＩＤにおけるシーケンス番号が新しいＤＥＮＭイベントのそれぞれにおいてインクリメントされるため）別のＤＥＮＭのａｃｔｉｏｎＩＤにおいて示されるシーケンス番号に設定されるｌｉｎｋｅｄＥｖｅｎｔ ＤＥを含みうる。この実施形態はすでに上述されている。管理コンテナ３３０におけるｌｉｎｋｅｄＥｖｅｎｔ ＤＥ、またはアラカルトコンテナ３６０における直接のｌｉｎｋｅｄＥｖｅｎｔ ＤＥは、衝突データコンテナ３６６におけるｌｉｎｋｅｄＥｖｅｎｔ ＤＥの代替である。
以下は、いくつかの実施形態による衝突データコンテナ３６６の詳細な説明を提供する表である：
Figure 2023055630000008
図３に戻り、証明書３９０は、発信側ＩＴＳ－Ｓ（図１のシナリオではＲＳＵ１１０）の真正性と、それが有するＩＴＳメッセージおよびいくつかの情報を提供するその許可とを証明するために、ＤＥＮＭ３００に添付される。許可は、証明書内のいわゆるサービス固有許可（Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｐｅｒｍｉｓｓｉｏｎ、ＳＳＰ）アイテムにおいて定義される。
説明されるＩＴＳでは、ＩＴＳ１００内のＶ２Ｘ通信を保護するために、発信側ＩＴＳ－Ｓを信頼するために必要とされるセキュリティおよび検証を提供する、ＥＴＳＩ ＴＳ １０２ ７３１仕様書のバージョン１．１．１に定義されるような公開鍵インフラストラクチャ（ＰＫＩ）が使用されうる。ＰＫＩベースのセキュリティは、認証機関によってＩＴＳステーションに配信される証明書の使用を通じて実装されうる。
したがって、交換される各ＩＴＳメッセージは、発信側ＩＴＳ－Ｓの匿名性を維持しながら、発信側ＩＴＳ－Ｓの真正性およびメッセージの完全性を検証するデジタル署名および匿名証明書（認可チケットとも呼ばれる）を伴う、非暗号化メッセージ（ＤＥＮＭパラメータ３２０）で作られる。ＩＴＳ内での通信のために、ＩＴＳ－Ｓは、１つまたは複数の許可チケットを有してもよく、通信のために許可チケットを使用しうる。
実際、道路管理は安全の観点から重要であるため、認証機関によって認証された事業体のみがそのような管理に貢献すべきであり、または、少なくとも高い信頼性が与えられるべきである。例えば、ＤＥＮＭ３００のＰｒｅＣｒａｓｈコンテナ３６０において提供される、衝突前警告及び監視されたクリティカルゾーンに存在する関連する（衝突）オブジェクトの識別に関する情報は、セキュリティ上の理由から、安全と考えられるＩＴＳ－Ｓから到来することが好ましい。
したがって、許可チケットは、特定のＩＴＳメッセージを、特に、ＤＦ３４５においてｐｒｅＣｒａｓｈＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎに設定されたｓｕｂＣａｕｓｅＣｏｄｅを伴ってｃｏｌｌｉｓｉｏｎＲｉｓｋ（又はＡｃｃｉｄｅｎｔ）に設定されたｃａｕｓｅＣｏｄｅを有するＤＥＮＭ３００を、送信するための発信側ＩＴＳ－Ｓの特権および許可に関連するインジケーションを含んでもよい。
これを行うために、例えば、許可チケットは、ＥＴＳＩ ＴＲ １０２ ９６５で特定されるアクセスおよび使用を発信側ＩＴＳ－Ｓステーションが許可されるサービスのリストを含んだ、ＩＴＳ ＡＩＤと呼ばれるフィールドを含みうる。特に、特定のものは、発信側ＩＴＳ－ＳがＤＥＮＭを送信する資格があることを示すＤＥＮサービスに専用である。許可チケットには、ＩＴＳ ＡＩＤ Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｐｅｒｍｉｓｓｉｏｎｓ（ＳＳＰ）と呼ばれるフィールドも含まれ、このフィールドがＩＴＳ ＡＩＤフィールドによって示される全体の許可のうちの許可の特定のセットを示す。ＳＳＰのフォーマットは、ＥＴＳＩ ＴＳ １０３ ０９７で規定されている。
いくつかの実施形態において、ＳＳＰは、上述のようにｐｒｅＣｒａｓｈＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ（例えば、値５）に設定されたｓｕｂＣａｕｓｅＣｏｄｅを伴うｃｏｌｌｉｓｉｏｎＲｉｓｋ（値９７）に設定されたｃａｕｓｅＣｏｄｅを含んだＤＥＮＭ３００の証明書において提供される。図４は、例示的なＳＳＰ４００を概略的に示す。
ＳＳＰ４００は、５つのオクテット４１０、４２０、４３０、４４０および４５０からなる。最初のオクテット４１０は、ＳＳＰバージョンを特定し、続くオクテット４２０、４３０、４４０は、特定の許可を特定し、最後のオクテット４５０は、将来の使用のために予約されている（ＥＮ ３０２ ６３７－３において定義されるＤＥＮＭリリース１と比較されたい）。
オクテット４２０、４３０、４４０における各ビットは許可を定義する。
例えば、第４のオクテット４４０におけるビットＢ５（すなわち、位置５のビット）は、ｃａｕｓｅＣｏｄｅがｃｏｌｌｉｓｉｏｎＲｉｓｋに設定されている（Ｂ５＝１の場合）か、それ以外（Ｂ５＝０）かにより、ＤＥＮＭ警告を発する許可を定義しうる。
同様に、第５のオクテット４５０におけるビットＢ０（すなわち、位置０のビット）は、ｐｒｅＣｒａｓｈＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎに設定され、ＰｒｅＣｒａｓｈコンテナ３６０を含む（Ｂ０＝１の場合）、または含まない（Ｂ０＝０）ｓｕｂＣａｕｓｅＣｏｄｅを有するＤＥＮＭ警告を発する許可を定義しうる。
当然ながら、ＳＳＰにおいて利用可能な他のビットを使用して、これらの許可を定義することができる。
いくつかの実施形態では、それらがハッキングされる可能性がより低いため、ＲＳＵ（またはＲ－ＩＴＳ－Ｓ）専用の認証チケットにおいて、ＳＳＰ４００が提供される。しかしながら、より一般的には、ＳＳＰ４００が任意のタイプのＩＴＳ－Ｓのための許可チケット内で提供される。
図５ａおよび図５ｂは、フローチャートを用いて、それぞれ、衝突警告ＤＥＮＭを送信する発信側ＩＴＳ－Ｓにおける、および、対応する受信ＩＴＳ－Ｓにおける、本発明による方法の一般的なステップを示している。
図６は、フローチャートを用いて、本発明の実施形態による発信側ＩＴＳ－Ｓにおける方法のより詳細なステップを示している。
図５ａに示されるように、ＩＴＳにおける通信方法は、最初に、発信側ＩＴＳ－Ｓ、例えば図１のＲＳＵ１１０において、ステップ５００において、図１に示されるような道路部分または道路交差点などのエリアを監視することを含む。そのために、発信側ＩＴＳ－Ｓは、知覚オブジェクトでその環境モデル２２０を更新するために、そのセンサ１２０～１２３、２１０、および、そのセンサデータ融合モジュール２３０を用いる。
状況分析モジュール２４０は、環境モデル２２０のオブジェクトを連続的に分析する。ステップ５１０において、衝突関連イベントが２つ以上のオブジェクト間で発生しているか、または発生しようとしているかを検出する。これは、知覚オブジェクトのための軌道を予測することと、いくつかのオブジェクト間に衝突のリスクが存在するかどうか、または衝突までの予測時間が１．５秒未満である場合に衝突前の状況が存在するかどうかさえも、推測することと、を含みうる。
衝突関連イベントが検出された場合、発信側ＩＴＳ－Ｓは、ステップ５２０において、イベントを警告するＤＥＮＭを送信し、そのＤＥＮＭは、発信側ＩＴＳ－Ｓの記述と、それに加えて、２つ以上のオブジェクトをそれぞれ記述する少なくとも２つのコンテナを含む。
ＤＥＮＭは、事故（ｃａｕｓｅＣｏｄｅ＝Ａｃｃｉｄｅｎｔ）を警告してもよく、唯一の衝突されたオブジェクトは、知覚オブジェクトコンテナを用いて記述される。
ＤＥＮＭは、衝突リスク（ｃａｕｓｅＣｏｄｅ＝ｃｏｌｌｉｓｉｏｎＲｉｓｋ）を警告してもよく、予測された衝突点の周りの全ての又は最大個数のオブジェクトが、知覚オブジェクトコンテナを用いて記述される。これらのオブジェクトは、衝突すると予測されるオブジェクトを含む。
ＤＥＮＭは、衝突前の状況（ｃａｕｓｅＣｏｄｅ＝ｃｏｌｌｉｓｉｏｎＲｉｓｋおよびｓｕｂＣａｕｓｅＣｏｄｅ＝ｐｒｅＣｒａｓｈＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）を警告してもよく、唯一の衝突する側のオブジェクトが、認識オブジェクトコンテナを使用して記述される。
図５ｂに示されるように、そのような衝突関連ＤＥＮＭは、ステップ５５０において、ＩＴＳ１００の受信側ＩＴＳ－Ｓ、通常は車両、によって、受信される。受信されたＤＥＮＭは、シグナリングされたクリティカルエリアにおけるそのローカル動的マップを更新するために使用されうる。
受信側ＩＴＳ－Ｓは、また、ステップ５６０において、直接的に（衝突オブジェクト）または間接的に（衝突オブジェクトの近傍）のいずれかで、衝突に関係するかを判定するために、ＤＥＮＭを用いる。特に、受信側ＩＴＳ－Ｓは、それが衝突するオブジェクトであるか衝突するオブジェクトに近いかを知るために、それが受信ＤＥＮＭにおいて記述されたオブジェクトの１つに対応するかを判定しうる。
これは、それが衝突オブジェクトであるかどうかを判定するために、（知覚オブジェクトコンテナで定義される）オブジェクトの記述が（例えば、位置、速度、寸法、ｓｔａｔｉｏｎＩＤなどの観点で）それ自身の記述と一致するかをチェックすることによって、行われうる。
変形例では、衝突オブジェクトとの衝突の自身のリスクを判定するために、（知覚オブジェクトコンテナにおいて定義された）衝突オブジェクトのうちの１つが（位置、速度、および寸法に関して）それ自身に非常に接近しているかをチェックすることにより、これが行われうる。
肯定的な判定の場合、受信側ＩＴＳ－Ｓは、ステップ５７０において、衝突のために車両を準備する（例えば、窓を閉じる、セットベルトに張力をかける、警告灯をスイッチオンする）こと、または、それ自身が衝突しないようにする（例えば、車線を変更する、緊急ブレーキをかける）こと、または、その近傍の衝突オブジェクトがそれに干渉するリスクを低減する（例えば、ブレーキをかける、車線を変更する、警告灯をスイッチオンする）ことを目的として、衝突に関する措置をトリガすることができる。
図６は、発信側ＩＴＳ－Ｓにおける方法の実施形態を示している。発信側ＩＴＳ－Ｓは、センサを介してエリアの監視を実行し、および／または、ＣＡＭおよびＣＰＭを受信し、それに基づいて、その環境モデル２２０を構築し、更新することを前提とする。
状況分析モジュール２４０は、ステップ６００において、環境モデル２２０からオブジェクトのリストを取得する。関連するオブジェクトは、最新のＮ分（例えば、５分または１５分）の間、監視されるエリアに位置するオブジェクトでありうる。
ステップ６０５において、状況分析モジュール２４０は、それらのオブジェクトの軌道の予測を実行する。任意の既知の軌道予測方法を使用することができる。モジュール２４０は、移動オブジェクトのための１つまたは複数の予測軌道を取得することとなる。予測軌道は、各々が位置時間に関連付けられた予測位置のセットからなる。
以下のプロセスを容易にするために、固定オブジェクトには、その固定位置に対応する「予測軌道」が時間にかかわらず割り当てられうる。
オブジェクトの予測された軌道に基づいて、状況分析モジュール２４０は、ステップ６１０において、衝突リスク分析を実行する。
衝突は、２つのオブジェクト間で、それらの予測された軌道が、同時かつ位置が共通する予測位置を有するときに検出されうる。「位置が共通する」とは、２つの軌道からの２つの位置が同一であるまたは十分に近い（距離マージン、例えば、１ｍが与えられる）ことを意味し、「同時」は、２つの関連する位置時間が同一または十分に近い（時間マージン、例えば、０．５ｓが与えられる）ことを意味する。衝突は、２つより多くのオブジェクトの間で検出されてもよく、これらの複数のオブジェクトは、同時かつ位置が共通する予測位置を有する。
衝突のリスクは、ステップ６１５において、予測された軌道に基づいて検出される。予測される衝突のいかなる状況も、そのようなリスクの引き金となり得る。変形例では、近い将来（例えば、第１の時間閾値の前、例えば、５秒前）に予測される衝突のみが、衝突リスクとしてラベル付けされる。したがって、衝突までの時間ＴＴＣが、その第１の閾値ＴＨＲ１と比較される。
リスクが検出されない場合、処理はステップ６００にループバックし、知覚オブジェクトの分析を続ける。
リスクが検出された場合、ステップ６２０において、それが衝突前の状況であるか否かが評価される。衝突前の状況は、差し迫った衝突、すなわち、典型的には次の１．５秒以内の、第２の時間閾値の前に起こると予測される衝突を定める。したがって、衝突までの時間ＴＴＣは、その第２の閾値ＴＨＲ２と比較される。
否定（衝突リスクのみが検出された）では、ステップ６２５において、予測された衝突に直接的または間接的に関係するオブジェクトが、監視されるオブジェクトのリストから選択される。
いくつかの実施形態では、予測された衝突に関与するオブジェクト（すなわち、衝突するオブジェクト）のみが選択される。
他の実施形態では、衝突マージンを前提として、予測された衝突点を囲むすべてのオブジェクトが選択される。変形例では、知覚オブジェクトコンテナを使用して、ＤＥＮＭに最大Ｎ個のオブジェクトを記述することができる場合、これらのオブジェクトのうちのＮ個のみが選択される。その場合、衝突するオブジェクトを含む、衝突点に最も近いＮ個のオブジェクトが選択される。
次に、状況分析モジュール２４０は、ステップ６３０において、衝突リスクＤＥＮＭ３００のＤＥＮＭパラメータ３２０を生成する。
いくつかの実施形態では、ｃｏｌｌｉｓｉｏｎＲｉｓｋ（値９７）に設定された、状況コンテナ３４０におけるｃａｕｓｅＣｏｄｅを含んだ、（ＥＮ ３０２ ６３７－３の意味で）従来の衝突リスクＤＥＮＭを構築することができる。
他の実施形態では、ＤＥＮＭパラメータ３２０が、ステップ６２５で選択されたオブジェクトのための知覚オブジェクトコンテナを含むように構築されうる。
図３の上記の説明は、どの情報が様々なコンテナ内で提供されるかに関する詳細を提供し、特に、管理コンテナ３３０におけるａｃｔｉｏｎＩＤ ＤＦ内のシーケンス番号が新しい値（例えば、Ｘ）に設定され、状況コンテナ３４０におけるｃａｕｓｅＣｏｄｅが、ｓｕｂＣａｕｓｅＣｏｄｅがｐｒｅＣｒａｓｈＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎとは異なる一方で、ｃｏｌｌｉｓｉｏｎＲｉｓｋ（値９７）に設定される。以下で説明される図７は、本発明の実施形態によるＤＥＮＭパラメータ３２０の様々なコンテナ３３０、３４０、３５０、３６０をどのように構築するかに関するさらなる詳細を提供する。
上述のように、アラカルトコンテナ３６０は、それぞれがステップ６２５で選択されたオブジェクトのうちの１つを記述する、２つ以上の知覚オブジェクトコンテナ３６２、３６３、３６５を含む。
一方で、ステップ６２０において衝突前の状況が検出された場合、ステップ６３５において、予測された衝突に関与するオブジェクト（すなわち、衝突するオブジェクト）が、監視されるオブジェクトのリストから選択される。
オプションのステップ６４０は、検出された衝突前の状況（または差し迫った衝突）がＤＥＮＭを介して以前に通知された衝突リスクと同じ衝突に関するかを判定する。例えば、状況分析モジュール２４０は、ステップ６３５において選択された衝突オブジェクトが以前に送信された衝突リスクＤＥＮＭに対して（ステップ６２５で）選択されたかを判定しうる。実施形態では、最後の衝突リスクＤＥＮＭのみが考慮される。他の実施形態では、最新のＭ個の衝突関連ＤＥＮＭ、または時間ウィンドウ内のすべての送信された衝突関連ＤＥＮＭが考慮される。
ステップ６４０の否定において、新たな衝突が検出され、オプションのステップ６４５において、（上述のｌｉｎｋｅｄＥｖｅｎｔ ＤＥを埋めるために使用される）ｌｉｎｋｅｄＥｖｅｎｔパラメータがヌルに設定される。I
ステップ６４０の肯定において、衝突前の状況は、以前に検出された衝突に関するものであり、例えば、ａｃｔｉｏｎＩＤ＝Ｘを用いてシグナリングされた衝突である。その場合、オプションのステップ６５０において、（上述のｌｉｎｋｅｄＥｖｅｎｔ ＤＥを埋めるために使用される）ｌｉｎｋｅｄＥｖｅｎｔパラメータがＸに設定される。
ステップ６４５または６５０の後、状況分析モジュール２４０は、次に、ステップ６５５において、衝突リスクＤＥＮＭ３００のＤＥＮＭパラメータ３２０を生成する。ＤＥＮＭパラメータ３２０は、ステップ６３５で選択された衝突オブジェクトのための知覚オブジェクトコンテナを含むように構築することができる。
図３の上記の説明は、どの情報が様々なコンテナ内で提供されるかに関する詳細を提供し、特に、状況コンテナ３４０内のｃａｕｓｅＣｏｄｅ３４０がｃｏｌｌｉｓｉｏｎＲｉｓｋ（値９７）に設定され、ｓｕｂＣａｕｓｅＣｏｄｅがｐｒｅＣｒａｓｈＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎに設定される。以下に記載される図７は、本発明の実施形態によるＤＥＮＭパラメータ３２０の様々なコンテナ３３０、３４０、３５０、３６０をどのように構築するかに関するさらなる詳細を提供する。
上述のように、アラカルトコンテナ３６０は、それぞれがステップ６２５で選択されたオブジェクトのうちの１つを記述する、２つ以上の知覚オブジェクトコンテナ３６２、３６３、３６５を含む。
以前の衝突関連ＤＥＮＭへのリンクを提供するためにｌｉｎｋｅｄＥｖｅｎｔパラメータが実装される場合、ＤＥＮＭパラメータ３２０内のｌｉｎｋｅｄＥｖｅｎｔ ＤＥが、ステップ６４５または６５０で決定されるように、ｌｉｎｋｅｄＥｖｅｎｔパラメータに設定される。
（ステップ６３０または６５５の後に）衝突リスクまたは衝突前警告ＤＥＮＭ３００が準備されると、ステップ６６０において、図４を参照して上述したＩＴＳ証明書３９０がＤＥＮＭ３００に添付される。当然ながら、発信側ＩＴＳ－Ｓは、ＤＥＮＭ３００において設定された情報を提供することが許可されていることを（ステップ６６０またはプロセスの開始時に）チェックする。例えば、これは、ｓｕｂＣａｕｓｅＣｏｄｅがｐｒｅＣｒａｓｈＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎに設定されている衝突リスクＤＥＮＭ（すなわち、衝突前警告ＤＥＮＭ）が送信されることが意図されている場合、オクテット４４０内のビットＢ５およびオクテット４５０内のビットＢ０の両方が有効であることをチェックすることによって行われうる。
次に、ＤＥＮＭ３００は、ステップ６９０において、発信側ＩＴＳ－Ｓ、すなわち、図１のシナリオにおけるＲＳＵ１１０のＲ－ＩＴＳ－Ｓモジュール１１２によって送信される。
この例示的なプロセスでは、前のＤＥＮＭへのリンクが、衝突前警告ＤＥＮＭ（次のＤＥＮＭ）と衝突リスクＤＥＮＭ（前のＤＥＮＭ）との間で行われる。以前のＤＥＮＭへのリンクの使用は、このＤＥＮＭの組合せに限定されないことに留意されたい。例えば、衝突リスクＤＥＮＭ間で、または衝突前警告ＤＥＮＭ間で、または事故警告ＤＥＮＭと衝突リスクまたは衝突前警告ＤＥＮＭ間で、それが行われうる。より一般的には、リンクが、任意のＤＥＮＭと、複数の知覚オブジェクトを記述するアラカルトコンテナ３６０内の複数の知覚オブジェクトコンテナを有する以前のＤＥＮＭとの間で定義され得る。
図７は、フローチャートを用いて、本発明の実施形態によるＤＥＮＭパラメータ３２０の様々なコンテナ３３０、３４０、３５０、３６０を生成するための詳細なステップを示す。これらのコンテナにおける従来のフィールドは、従来の方法で構築されるため、より詳細には説明しない。
コンテナ構築は、ステップ７００で開始する。
ステップ５１０または６１５＋６２０を通じて決定される警告の性質は、ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＱｕａｌｉｔｙ ＤＥとともに状況コンテナ３４０で特定される。ｃａｕｓｅＣｏｄｅが、検出されたイベントに応じてｃｏｌｌｉｓｉｏｎＲｉｓｋ又はＡｃｃｉｄｅｎｔに設定される。ｃｏｌｌｉｓｉｏｎＲｉｓｋの場合、ＴＴＣ＜１．５ｓであるならば、ｓｕｂＣａｕｓｅＣｏｄｅがｐｒｅＣｒａｓｈＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎに設定されうる。これはステップ７０５である。
次に、ステップ７１０において、発信側ＩＴＳ－Ｓが、ＲＳＵ（Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ）であるか、または車両（Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ）であるかが判定される。これは、いくつかの実施形態において、異なる座標系が使用され、ステーションデータコンテナ３６１において定義可能であるからである。
Ｒ－ＩＴＳ－Ｓの場合、ＣＰＭ ＴＲ １０３ ５６２で定義されるＲ－ＩＴＳ－Ｓ座標系が使用される（ステップ７１５）。したがって、ＳｔａｔｉｏｎＤａｔａ：：ｒｅｆｅｒｅｎｃｅＰｏｓｉｔｉｏｎおよびオプションのＳｔａｔｉｏｎＤａｔａ：：ｒｅｆｅｒｅｎｃｅＯｒｉｅｎｔａｔｉｏｎＡｎｇｌｅが、それぞれ、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓの位置および基準方向（例えば、ＷＧＳ８４ Ｎｏｒｔｈ）に設定される。これはステップ７２０である。
Ｖ－ＩＴＳ－Ｓの場合、ＣＰＭ ＴＲ １０３ ５６２で定義されるＶ－ＩＴＳ－Ｓ座標系が使用される（ステップ７２５）。したがって、ＳｔａｔｉｏｎＤａｔａ：：ｒｅｆｅｒｅｎｃｅＰｏｓｉｔｉｏｎとＯｒｉｇｉｎａｔｉｎｇＶｅｈｉｃｌｅコンテナが設定され、ｒｅｆｅｒｅｎｃｅＰｏｓｉｔｉｏｎがＶ－ＩＴＳ－Ｓの位置に設定され、ＯｒｉｇｉｎａｔｉｎｇＶｅｈｉｃｌｅ：：ｈｅａｄｉｎｇ、ＯｒｉｇｉｎａｔｉｎｇＶｅｈｉｃｌｅ：：ｓｐｅｅｄ、ＯｒｉｇｉｎａｔｉｎｇＶｅｈｉｃｌｅ：：ｖｅｈｉｃｌｅＯｒｉｅｎｔａｔｉｏｎＡｎｇｌｅ（またはＳｔａｔｉｏｎＤａｔａ：：ｒｅｆｅｒｅｎｃｅＯｒｉｅｎｔａｔｉｏｎＡｎｇｌｅ）が、それぞれＶ－ＩＴＳ－Ｓの向いている方向、速度、車両姿勢に設定される。これはステップ７３０である。
ステップ７２０および７３０の次の、ステップ７３５は、発信側ＩＴＳ－Ｓがステップ６２５または６３５で選択されたすべてのオブジェクトについての知覚オブジェクトコンテナを取得することからなる。基本的に、コンテナの情報は、環境モデル２２０から検索される。これらの知覚オブジェクトコンテナは、アラカルトコンテナ３６０で定義される。
オブジェクトの数が最初に定義され（ｎｕｍｂｅｒＯｆＰｅｒｃｅｉｖｅｄＯｂｊｅｃｔｓ）、次に各知覚オブジェクトコンテナが追加される。ステーションデータコンテナ３６１で特定された基準位置からのオブジェクトの相対距離および速度に関する情報が含められる。利用可能な場合、ステーションＩＴＳ ＩＤおよび信頼性レベルに関する情報も、知覚オブジェクトコンテナに含められる。定義可能な全ての情報項目について上述した。
次に、ステップ７４０で、状況分析モジュール２４０が衝突に関連するデータを有するかが判定される。これは、予測された衝突点、予測された衝突までの時間、オブジェクトの予測軌道、衝突距離、衝突原因を含みうる。
肯定の場合、これらのデータが、ステップ７４５において、衝突データコンテナ３６６内の対応するＤＥおよびＤＦに含められる。いくつかの変形例では、衝突点が、管理コンテナ３３０のｅｖｅｎｔＰｏｓｉｔｉｏｎ ＤＦにおいて特定され、予測軌道が、位置コンテナ３５０のｔｒａｃｅ ＤＦにおいて、または様々な知覚オブジェクトコンテナのＰｅｒｃｅｉｖｅｄＯｂｊｅｃｔ：：ｃｏｌｌｉｓｉｏｎＰａｔｈｓ ＤＦにおいて特定される。次に、プロセスはステップ７５０に進む。
否定の場合、プロセスはステップ７５０へ直接進む。
ステップ７５０において、（オプションのステップ６４０～６５０を通して判定されるように）前のＤＥＮＭへのリンクが必要とされる場合、（管理コンテナ３３０内の、または代替的にアラカルトコンテナ３６０内の、または衝突データコンテナ３６６内であってもよい）ｌｉｎｋｅｄＥｖｅｎｔ ＤＥが、前のＤＥＮＭのａｃｔｉｏｎＩＤにおいて示されるシーケンス番号に設定される。
図８は本発明の実装のための、発信側ＩＴＳ－Ｓが２台の前方車両の衝突前の状況を観測する車両であり、２台の前方車両のうちの一方がＣ－ＩＴＳ通信を有し、他方がＣ－ＩＴＳ通信を有しない、別のシナリオを示している。
図では、３台の車両が同じ車線を走行している。車両８１０は、自身を記述する（自身のｓｔａｔｉｏｎＩＤを含む）ＣＡＭ８５０を発するＩＴＳ－Ｓである。車両８２０は、車両８１０に追従し、Ｃ－ＩＴＳ通信を有していない。第３の車両８３０は、ＣＡＭ８４０を発し、前方の車両８１０および８２０を観察する別のＩＴＳ－Ｓである。
車両８３０は、発信側ＩＴＳ－Ｓとして本発明を実装する。車両８３０は、例えば図２に示されるものと同様に、センサ、センサデータ融合モジュール２３０、環境モデル２２０、および状況分析モジュール２４０を有する。
車両８１０は、後続の車両８２０との衝突リスクまたは衝突前の状況を検出することができないような形で、後部センサを備えていない可能性がある（またはセンサが誤動作している可能性がある）。
車両８３０は、車載の前方センサを用いて、車両８２０を表すオブジェクト８６０を検出する。また、車両８３０は、受信したＣＡＭ８５０を用いて、車両８１０を表すオブジェクト８７０を認識している。これらの情報項目は、環境モデル２２０を更新するために使用される。
車両８３０の状況分析モジュール２４０は、これらの情報項目を連続的に分析し、一度に、オブジェクト８６０および８７０の衝突リスクまたは衝突前の状況を検出する。
図５ａ、図６、および図７に示されるものと同様のプロセスにおいて、車両８３０のＩＴＳ－Ｓモジュールは、Ｃ－ＩＴＳを装備した車両８１０に状況を警告するために、衝突リスクまたは衝突前ＤＥＮＭ警告８８０を生成する。
いくつかの実施形態では、オブジェクト８７０（Ｃ－ＩＴＳを装備した車両８１０）のための知覚オブジェクトコンテナ全体を提供する代わりに、ＣＡＭ８５０において特定されるようなｓｔａｔｉｏｎＩＤへの参照が十分でありうる。実際、車両８１０は、それ自体を迅速に認識し、一方、車両８２０は、そのような情報を受信および処理しない（ＤＥＮＭ８８０を受信するように装備されていない）。いくつかの実施形態では、オブジェクト８７０のための知覚オブジェクトコンテナが、以下のフィールド：ｏｂｊｅｃｔＩＤ、ｔｉｍｅＯｆＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ、ｓｔａｔｉｏｎＩＤ、オプションで（高いレベルの信頼性に設定された）ＳｔａｔｉｏｎＩｄＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅＬｅｖｅｌ、オプションでＣｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ、およびオプションでｃｏｌｌｉｓｉｏｎＰａｔｈｓ、を含む。言い換えれば、車両８２０がＩＴＳ－Ｓではない（および車両８１０はそれらをすでに知っている）ため、相対距離および速度が省略されうる。
したがって、車両８３０は、以下に示すように、知覚オブジェクトコンテナのための情報を準備する：
Figure 2023055630000009
受信されたＤＥＮＭ８８０に基づいて、車両８１０は、衝突リスクまたは衝突前の状況を迅速に特定し、次いで、上述のように適切な緊急措置をとることができる。
図９は、本発明の実施形態を実装するように構成された通信ＩＴＳ－Ｓデバイスの一例を示す概略図である。それは、車両に埋め込まれたＩＴＳ－Ｓであってもよいし、路側ユニット１２０に埋め込まれたＩＴＳ－Ｓであってもよい。
通信装置９００は、好ましくは、マイクロコンピュータ、ワークステーション、または車両もしくはＲＳＵに埋め込まれた軽量ポータブルデバイスなどのデバイスでありうる。通信装置９００は、好ましくは以下が接続される通信バス９１３を有する：
・ＣＰＵまたはＧＰＵ（グラフィカルプロセッシングユニット）と表されるマイクロプロセッサなどの、中央演算処理装置９１１；
・本発明を実行するためのコンピュータプログラムを記憶するための、ＲＯＭで示される読み出し専用メモリ９０７；
・本発明の実施形態による方法の実行可能コード、及び、本発明の実施形態による方法を実行するために必要な変数およびパラメータを記録するように適合されたレジスタを記憶するための、ＲＡＭと示されるランダムアクセスメモリ９１２；及び
・ＩＴＳメッセージが送信される無線Ｖ２Ｘ通信ネットワークに接続された少なくとも１つの通信インターフェース９０２。ＩＴＳメッセージは、ＲＡＭ９１２内のＦＩＦＯ送信メモリから、送信のためにネットワークインターフェースに書き込まれるか、またはＣＰＵ９１１内で実行されるソフトウェアアプリケーションの制御下で、ＲＡＭ９１２内のＦＩＦＯ受信メモリへの受信および書き込みのために、ネットワークインターフェースから読み出される。
また、オプションで、通信装置９００は、以下の構成要素を含み得る：
・１つまたは複数の実施形態による方法を実行するためのコンピュータプログラムを記憶するための、ハードディスクなどのデータストレージ手段９０４；
・ディスク９０６のためのディスクドライブ９０５であって、ディスク９０６からデータを読み取るか、またはそのディスクにデータを書き込むように適合されるディスクドライブ；
・キーボード９１０または任意の他のポインティング手段を用いてユーザとのグラフィカルインターフェースとして機能する画面９０９。
通信装置９００は、各々が通信装置９００にデータを供給するように入出力カード（図示せず）に接続される、例えばデジタルカメラなどの知覚センサ９０８を含んだ様々な周辺機器に任意に接続されてもよい。
好ましくは、通信バスが、通信装置９００に含まれるか又はそれに接続される様々な要素間の通信および相互運用性を提供する。バスの表現は限定的ではなく、特に、中央演算装置が、通信装置９００の任意の要素に直接的に、または通信装置９００の別の要素を用いて、命令を通信するように動作可能である。
ディスク９０６は、オプションで、例えば、コンパクトディスク（ＣＤ－ＲＯＭ）、書き換え可能又は書き換え不可能なコンパクトディスク、ＺＩＰディスク、ＵＳＢキー又はメモリカードのような任意の情報媒体によって、総称すればマイクロコンピュータ又はマイクロプロセッサによって読み取ることができる情報記憶手段によって、置き換えることができ、装置に集積されてもされなくてもよく、場合によっては取り外し可能であり、実行によって本発明による方法を実施することができる１つ以上のプログラムを記憶するように適合されうる。
実行可能コードは、オプションで、読み出し専用メモリ９０７、ハードディスク９０４、または前述のような例えばディスク９０６などのリムーバブルデジタル媒体のいずれかに記憶されうる。オプションの変形例によれば、プログラムの実行可能コードは、ハードディスク９０４などの通信装置９００の記憶手段のいずれかに記憶されてから実行されるために、インターフェース９０２を介して通信ネットワークを用いて受信されうる。
中央演算処理装置９１１は、好ましくは、本発明による命令または１つまたは複数のプログラムのソフトウェアコードの一部の実行を制御し、指示するように適合され、命令は、前述の記憶手段のうちの１つに記憶される。電源投入時に、不揮発性メモリ、例えばハードディスク９０４または読み出し専用メモリ９０７に記憶された１つまたは複数のプログラムがランダムアクセスメモリ９１２に転送され、このランダムアクセスメモリは、１つまたは複数のプログラムの実行可能コード、及び本発明を実行するために必要な変数およびパラメータを記憶するためのレジスタを含む。
好ましい実施形態では、装置が、本発明を実行するためにソフトウェアを使用するプログラム可能な装置である。しかしながら、代替的に、本発明が、ハードウェアで（例えば、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）の形式で）実装されてもよい。
以上、本発明を特定の実施形態を参照して説明したが、本発明はその特定の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にある変更が、当業者には明らかであろう。
多くの更なる変更及び変形は、添付の特許請求の範囲によってのみ決定される実施形態であって、例のみを用いて与えられると共に本発明の範囲を限定することを意図するものではない、上記の例示的な実施形態を参照することにより、当業者に示唆されるだろう。特に、様々な実施形態からの異なる特徴は、適切な場合、交換されてもよい。
上述の本発明の各実施形態は、単独で実装されてもよいし、複数の実施形態を組み合わせとして実装されてもよい。また、様々な実施形態からの特徴は、必要に応じて、または単一の実施形態における個々の実施形態からの要素または特徴の組み合わせが有益である場合に、組み合わせられうる。
請求項において、単語「有する（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」は他の要素又はステップを除外せず、不定冠詞「ａ」又は「ａｎ」は複数を除外しない。異なる特徴が相互に異なる従属請求項に記載されているという単なる事実は、これらの特徴の組合せが有利に使用されえないことを示すものではない。

Claims (21)

  1. 高度道路交通システム（ＩＴＳ）における通信の方法であって、発信側ＩＴＳステーション（ＩＴＳ）において、
    少なくとも２つのオブジェクトの間の衝突の検出または衝突のリスクの検出に応答して、衝突警告のＤｅｃｅｎｔｒａｌｉｚｅｄ Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌ Ｎｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎメッセージ（ＤＥＮＭ）を送信することを含み、
    前記ＤＥＮＭは、前記発信側ＩＴＳ－Ｓについての記述を含み、さらに、前記少なくとも２つのオブジェクトをそれぞれ記述する少なくとも２つのコンテナを含む、
    方法。
  2. 高度道路交通システム（ＩＴＳ）における通信の方法であって、受信側ＩＴＳステーション（ＩＴＳ－Ｓ）において、
    発信側ＩＴＳ－Ｓから、少なくとも２つのオブジェクトの間の衝突を警告するまたは衝突のリスクを警告する衝突警告のＤｅｃｅｎｔｒａｌｉｚｅｄ Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌ Ｎｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎメッセージ（ＤＥＮＭ）であって、当該発信側ＩＴＳ－Ｓについての記述を含み、さらに、前記少なくとも２つのオブジェクトをそれぞれ記述する少なくとも２つのコンテナを含む前記ＤＥＮＭを受信することと、
    前記受信側ＩＴＳ－Ｓが受信した前記ＤＥＮＭに記述された前記少なくとも２つのオブジェクトのうちのいずれかに対応するかを判定することと、
    肯定的な判定の場合に、衝突関連の測定をトリガすることと、
    を含む方法。
  3. 前記ＤＥＮＭのｃａｕｓｅＣｏｄｅフィールドが、Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ ＲｉｓｋまたはＡｃｃｉｄｅｎｔ値に設定される、請求項１または２に記載の方法。
  4. 前記ＤＥＮＭのｓｕｂＣａｕｓｅＣｏｄｅフィールドが、衝突までの時間が閾値未満の差し迫った衝突を定義するＰｒｅＣｒａｓｈ値に設定される、請求項３に記載の方法。
  5. 前記発信側ＩＴＳ－Ｓが路側ユニットである、請求項１または２に記載の方法。
  6. 前記コンテナのうちの少なくとも１つが、ＥＴＳＩ ＴＲ １０３ ５６２ Ｖ２．１．１において定義されるＰｅｒｃｅｉｖｅｄＯｂｊｅｃｔＣｏｎｔａｉｎｅｒである、請求項１または２に記載の方法。
  7. 各コンテナが、ＥＴＳＩ ＴＲ １０３ ５６２ Ｖ２．１．１で定義されるＰｅｒｃｅｉｖｅｄＯｂｊｅｃｔＣｏｎｔａｉｎｅｒである、請求項６に記載の方法。
  8. 前記コンテナのうちの１つが、前記発信側ＩＴＳ－Ｓのステーション識別子を含む、請求項１または２に記載の方法。
  9. 前記コンテナのうちの１つが、前記発信側ＩＴＳ－Ｓとは別個のＩＴＳ－Ｓのステーション識別子であって、前記別個のＩＴＳ－Ｓから以前に受信されたＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ Ａｗａｒｅｎｅｓｓメッセージから取得される前記識別子を含む、請求項１または２に記載の方法。
  10. 前記コンテナのうちの１つは、対応する記述されたオブジェクトの分類を提供する分類フィールドを含む、請求項１または２に記載の方法。
  11. 前記コンテナのうちの１つは、前記発信側ＩＴＳ－Ｓに固定された局所座標フレームで表現された、対応する記述されたオブジェクトの座標を含む、請求項１または２に記載の方法。
  12. 前記ＤＥＮＭは、前記衝突に関与するオブジェクトのためのコンテナのみを含む、請求項１ または２に記載の方法。
  13. 前記ＤＥＮＭは、衝突点のインジケーションを含む、請求項１または２に記載の方法。
  14. 前記ＤＥＮＭは、前記衝突点を囲む領域において知覚される各オブジェクトのためのコンテナをさらに含む、請求項１３に記載の方法。
  15. 前記ＤＥＮＭが、前記オブジェクトについての１つまたは複数の予測される軌道および／または前記衝突の原因を示すＣｏｌｌｉｓｉｏｎ Ｄａｔａコンテナをさらに含む、請求項１または２に記載の方法。
  16. 前記ＤＥＮＭは、以前のＤＥＮＭへのリンクを含む、請求項１または２に記載の方法。
  17. 高度道路交通システム（ＩＴＳ）における通信の方法であって、発信側ＩＴＳステーション（ＩＴＳ－Ｓ）において、
    第１のＤｅｃｅｎｔｒａｌｉｚｅｄ Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌ Ｎｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎメッセージ（ＤＥＮＭ）であって、複数の知覚されたオブジェクトをそれぞれ記述する複数のコンテナを含む前記第１のＤＥＮＭを送信することと、
    その後に、前記第１のＤＥＮＭへのリンクを含んだ第２のＤＥＮＭを送信することと、
    を含む方法。
  18. 前記発信側ＩＴＳ－Ｓにおいて、前記第２のＤＥＮＭによって通知された第２のイベントが前記第１のＤＥＮＭによって通知された第１のイベントに対応するかを判定することと、
    肯定的な判定の場合にのみ、前記第１のＤＥＮＭへの前記リンクを伴う前記第２のＤＥＮＭを提供することと、
    をさらに含む請求項１７に記載の方法。
  19. 高度道路交通システム（ＩＴＳ）における通信の方法であって、受信側ＩＴＳステーション（ＩＴＳ－Ｓ）において、
    発信側ＩＴＳ－Ｓから、第１のＤｅｃｅｎｔｒａｌｉｚｅｄ Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌ Ｎｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎメッセージ（ＤＥＮＭ）であって、複数の知覚されたオブジェクトをそれぞれ記述する複数のコンテナを含んだ前記第１のＤＥＮＭを受信することと、
    続いて、前記発信側ＩＴＳ－Ｓから、前のＤＥＮＭへのリンクを含んだ第２のＤＥＮＭを受信することと、
    前記第２のＤＥＮＭにリンクされた前記第１のＤＥＮＭの前記複数のコンテナのうちの１つまたは複数を用いて、前記第２のＤＥＮＭによって通知されたイベントを処理することと、
    を含む方法。
  20. 請求項１、２、１７又は１９のいずれか１項に記載の方法を実行するように構成された少なくとも１つのマイクロプロセッサを含んだ高度道路交通システム（ＩＴＳ）ステーション（ＩＴＳ－Ｓ）。
  21. 高度道路交通システム（ＩＴＳ）ステーション（ＩＴＳ－Ｓ）におけるマイクロプロセッサ又はコンピュータシステムによって実行されるときに、請求項１、２、１７又は１９のいずれか１項に記載の方法を前記ＩＴＳ－Ｓに実行させるプログラムを記憶する非一時的コンピュータ可読媒体。
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