JP2023051204A - 作業機械を制御するためのシステム、方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】作業機械の操作を簡便にする。【解決手段】計測値取得部は、複数のセンサから計測値を取得する。位置姿勢算出部は、計測値に基づいて、作業器具の現在の姿勢を算出する。目標姿勢決定部は、算出した作業器具の現在の姿勢に基づいて、仮想回転軸を決定する。回転量算出部は、操作装置からの操作信号に基づいて、作業器具を仮想回転軸回りに回転させるためのチルトローテータの制御信号を生成する。制御信号出力部は、生成した制御信号を出力する。【選択図】図１

Description

本開示は、作業機械を制御するためのシステム、方法およびプログラムに関する。

特許文献１には、チルト回転可能なチルトバケットを備えた建設機械（作業機械）の制御システムが開示されている。このように、互いに異なる軸回りに回動可能な複数の回動機構を搭載し、バケット等の作業器具を所望に回動可能な作業機械が知られている。

特開２０２０－１２５５９９号公報

ところで、作業機械のアタッチメントを互いに直交する３つの軸回りに回転可能に支持するチルトローテータという部品が知られている。作業機械にチルトローテータを取り付けることで、アタッチメントを任意の方向に向けることができる。一方、油圧ショベル等の作業機械において、最も頻繁に行われる基本操作の一つに、バケットをその開口方向に沿って回動させる操作（バケット操作）がある。バケット操作とは、掘削や排土を行う際などに用いられる操作である。通常の油圧ショベルであれば、このような操作は単純なレバー操作で容易に実行可能である。しかしながら、チルトローテータを搭載した油圧ショベルにおいて、バケットをその開口方向に沿って回動させるためには、当該バケットの開口方向に応じた複合的な操作が要求される。

本開示の目的は、チルトローテータを介して作業機に支持された作業器具を備える作業機械において、作業器具をその基準方向（例えば、バケットの開口方向）に沿って回動させる操作を簡素化できるシステム、方法およびプログラムを提供することにある。

本開示の一態様によれば、システムは、作業機の先端に取り付けられたチルトローテータと、チルトローテータを介して作業機に対して互いに異なる平面で交差する３つの軸回りに回転可能に支持された作業器具とを備える作業機械を制御するためのシステムであって、プロセッサを備える。プロセッサは、複数のセンサから計測値を取得する。プロセッサは、計測値に基づいて、作業器具の現在の姿勢を算出する。プロセッサは、算出した作業器具の現在の姿勢に基づいて、仮想回転軸を決定する。プロセッサは、操作装置からの操作信号に基づいて、作業器具を仮想回転軸回りに回転させるための前記チルトローテータの制御信号を生成する。プロセッサは、生成した前記制御信号を出力する。

上記態様によれば、チルトローテータを介して作業機に支持された作業器具を備える作業機械において、作業器具をその基準方向（例えば、バケットの開口方向）に沿って回動させる操作を簡素化できる。

第１の実施形態に係る作業機械１００の構成を示す概略図である。 第１の実施形態に係るチルトローテータ１６３の構成を示す図である。 第１の実施形態に係る作業機械１００の駆動系を示す図である。 第１の実施形態に係る制御装置２００の構成を示す概略ブロック図である。 第１の実施形態におけるダンプ操作アシスト制御を示すフローチャートである。 第１の実施形態における操作装置の詳細を示す図である。 第１の実施形態におけるダンプ操作アシスト制御による作用効果を示す図である。 第１の実施形態におけるダンプ操作アシスト制御による作用効果を示す図である。

〈第１の実施形態〉
《作業機械の構成》
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
図１は、第１の実施形態に係る作業機械１００の構成を示す概略図である。第１の実施形態に係る作業機械１００は、例えば油圧ショベルである。作業機械１００は、走行体１２０、旋回体１４０、作業機１６０、運転室１８０、制御装置２００を備える。第１の実施形態に係る作業機械１００は、バケット１６４の刃先が設計面を越えないように制御する。

走行体１２０は、作業機械１００を走行可能に支持する。走行体１２０は、例えば左右１対の無限軌道である。
旋回体１４０は、走行体１２０に旋回中心回りに旋回可能に支持される。
作業機１６０は、旋回体１４０に動作可能に支持される。作業機１６０は、油圧により駆動する。作業機１６０は、ブーム１６１、アーム１６２、チルトローテータ１６３、および作業器具であるバケット１６４を備える。ブーム１６１の基端部は、旋回体１４０に回動可能に取り付けられる。アーム１６２の基端部は、ブーム１６１の先端部に回動可能に取り付けられる。チルトローテータ１６３は、アーム１６２の先端部に回動可能に取り付けられる。バケット１６４は、チルトローテータ１６３に取り付けられる。バケット１６４は、チルトローテータ１６３を介して作業機１６０に対して互いに異なる平面で交差する３つの軸回りに回転可能に支持される。ここで、旋回体１４０のうち作業機１６０が取り付けられる部分を前部という。また、旋回体１４０について、前部を基準に、反対側の部分を後部、左側の部分を左部、右側の部分を右部という。

図２は、第１の実施形態に係るチルトローテータ１６３の構成を示す図である。チルトローテータ１６３は、バケット１６４を支持するようにアーム１６２の先端に取り付けられる。チルトローテータ１６３は、取付部１６３１、チルト部１６３２、回転部１６３３を備える。取付部１６３１は、図示左右方向に伸びる軸回りに回転可能にアーム１６２の先端に取り付けられる。チルト部１６３２は、図示前後方向に伸びる軸回りに回転可能に取付部１６３１に取り付けられる。回転部１６３３は、図示上下方向に伸びる軸回りに回転可能にチルト部１６３２に取り付けられる。理想的には、取付部１６３１、チルト部１６３２、回転部１６３３の回転軸は互いに直交する。バケット１６４の基端部は、回転部１６３３に固定される。これにより、バケット１６４は、アーム１６２に対して互いに直交する３軸を中心に回転することができる。ただし、実際には取付部１６３１、チルト部１６３２、回転部１６３３の回転軸は設計誤差を含み、必ずしも直交しない可能性がある。

運転室１８０は、旋回体１４０の前部に設けられる。運転室１８０内には、オペレータが作業機械１００を操作するための操作装置２７１、および制御装置２００のマンマシンインタフェースであるモニタ装置２７２が設けられる。操作装置２７１は、オペレータからの走行モータ３０４の操作量、旋回モータ３０５の操作量、ブームシリンダ３０６の操作量、アームシリンダ３０７の操作量、バケットシリンダ３０８の操作量、チルトシリンダ３０９の操作量、および回転モータ３１０の操作量の入力を受け付ける。モニタ装置２７２は、オペレータからバケット姿勢保持モードの設定および解除の入力を受け付ける。バケット姿勢保持モードとは、制御装置２００が自動的にグローバル座標系におけるバケット１６４の姿勢を保持するためにバケットシリンダ３０８、チルトシリンダ３０９および回転モータ３１０を制御するモードである。モニタ装置２７２は、例えばタッチパネルを備えるコンピュータによって実現される。

制御装置２００は、オペレータによる操作装置２７１の操作に基づいて、走行体１２０、旋回体１４０、および作業機１６０を制御する。制御装置２００は、例えば運転室１８０の内部に設けられる。

《作業機械１００の駆動系》
図３は、第１の実施形態に係る作業機械１００の駆動系を示す図である。
作業機械１００は、作業機械１００を駆動するための複数のアクチュエータを備える。具体的には、作業機械１００は、エンジン３０１、油圧ポンプ３０２、コントロールバルブ３０３、一対の走行モータ３０４、旋回モータ３０５、ブームシリンダ３０６、アームシリンダ３０７、バケットシリンダ３０８、チルトシリンダ３０９、回転モータ３１０を備える。

エンジン３０１は、油圧ポンプ３０２を駆動する原動機である。
油圧ポンプ３０２は、エンジン３０１により駆動され、コントロールバルブ３０３を介して走行モータ３０４、旋回モータ３０５、ブームシリンダ３０６、アームシリンダ３０７およびバケットシリンダ３０８に作動油を供給する。
コントロールバルブ３０３は、油圧ポンプ３０２から走行モータ３０４、旋回モータ３０５、ブームシリンダ３０６、アームシリンダ３０７およびバケットシリンダ３０８へ供給される作動油の流量を制御する。
走行モータ３０４は、油圧ポンプ３０２から供給される作動油によって駆動され、走行体１２０を駆動する。
旋回モータ３０５は、油圧ポンプ３０２から供給される作動油によって駆動され、走行体１２０に対して旋回体１４０を旋回させる。

ブームシリンダ３０６は、ブーム１６１を駆動するための油圧シリンダである。ブームシリンダ３０６の基端部は、旋回体１４０に取り付けられる。ブームシリンダ３０６の先端部は、ブーム１６１に取り付けられる。
アームシリンダ３０７は、アーム１６２を駆動するための油圧シリンダである。アームシリンダ３０７の基端部は、ブーム１６１に取り付けられる。アームシリンダ３０７の先端部は、アーム１６２に取り付けられる。
バケットシリンダ３０８は、チルトローテータ１６３およびバケット１６４を駆動するための油圧シリンダである。バケットシリンダ３０８の基端部は、アーム１６２に取り付けられる。バケットシリンダ３０８の先端部は、リンク部材を介してチルトローテータ１６３に取り付けられる。

チルトシリンダ３０９は、チルト部１６３２を駆動するための油圧シリンダである。チルトシリンダ３０９の基端部は、取付部１６３１に取り付けられる。チルトシリンダ３０９のロッドの先端部は、にチルト部１６３２に取り付けられる。
回転モータ３１０は、回転部１６３３を駆動するための油圧モータである。回転モータ３１０のブラケットおよび固定子は、チルト部１６３２に固定される。回転モータ３１０の回転軸および回転子は、図示上下方向に伸びるように設けられ、回転部１６３３に固定される。

《作業機械１００の計測系》
作業機械１００は、作業機械１００の姿勢、方位および位置を計測するための複数のセンサを備える。具体的には、作業機械１００は、傾斜計測器４０１、位置方位計測器４０２、ブーム角センサ４０３、アーム角センサ４０４、バケット角センサ４０５、チルト角センサ４０６、回転角センサ４０７を備える。

傾斜計測器４０１は、旋回体１４０の姿勢を計測する。傾斜計測器４０１は、水平面に対する旋回体１４０の傾き（例えば、ロール角、ピッチ角およびヨー角）を計測する。傾斜計測器４０１の例としては、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）が挙げられる。この場合、傾斜計測器４０１は、旋回体１４０の加速度および角速度を計測し、計測結果に基づいて旋回体１４０の水平面に対する傾きを算出する。傾斜計測器４０１は、例えば運転室１８０の下方に設置される。傾斜計測器４０１は、計測値である旋回体１４０の姿勢データを制御装置２００へ出力する。

位置方位計測器４０２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）により旋回体１４０の代表点の位置および旋回体１４０が向く方位を計測する。位置方位計測器４０２は、例えば旋回体１４０に取り付けられた図示しない２つのＧＮＳＳアンテナを備え、２つのアンテナの位置を結ぶ直線に直交する方位を作業機械１００が向く方位として計測する。位置方位計測器４０２は、計測値である旋回体１４０の位置データおよび方位データを制御装置２００へ出力する。

ブーム角センサ４０３は、旋回体１４０に対するブーム１６１の角度であるブーム角を計測する。ブーム角センサ４０３は、ブーム１６１に取り付けられたＩＭＵであってよい。この場合、ブーム角センサ４０３は、ブーム１６１の水平面に対する傾きと傾斜計測器４０１が計測した旋回体の傾きとに基づいて、ブーム角を計測する。ブーム角センサ４０３の計測値は、例えば、ブーム１６１の基端と先端とを通る直線の方向が旋回体１４０の前後方向と一致するときにゼロを示す。なお、他の実施形態係るブーム角センサ４０３は、ブームシリンダ３０６に取り付けられたストロークセンサであってもよい。また、他の実施形態に係るブーム角センサ４０３は、旋回体１４０とブーム１６１とを回転可能に接続する関節軸に設けられた回転センサであってもよい。ブーム角センサ４０３は、計測値であるブーム角データを制御装置２００へ出力する。

アーム角センサ４０４は、ブーム１６１に対するアーム１６２の角度であるアーム角を計測する。アーム角センサ４０４は、アーム１６２に取り付けられたＩＭＵであってよい。この場合、アーム角センサ４０４は、アーム１６２の水平面に対する傾きとブーム角センサ４０３が計測したブーム角とに基づいて、アーム角を計測する。アーム角センサ４０４の計測値は、例えば、アーム１６２の基端と先端とを通る直線の方向がブーム１６１の基端と先端とを通る直線の方向と一致するときにゼロを示す。なお、他の実施形態に係るアーム角センサ４０４は、アームシリンダ３０７にストロークセンサを取付けて角度の算出を行ってもよい。また、他の実施形態に係るアーム角センサ４０４は、ブーム１６１とアーム１６２とを回転可能に接続する関節軸に設けられた回転センサであってもよい。アーム角センサ４０４は、計測値であるアーム角データを制御装置２００へ出力する。

バケット角センサ４０５は、アーム１６２に対するチルトローテータ１６３の角度であるバケット角を計測する。バケット角センサ４０５は、バケットシリンダ３０８に設けられたストロークセンサであってよい。この場合、バケット角センサ４０５は、バケットシリンダ３０８のストローク量に基づいてバケット角を計測する。バケット角センサ４０５の計測値は、例えば、バケット１６４の基端と刃先とを通る直線の方向がアーム１６２の基端と先端とを通る直線の方向と一致するときにゼロを示す。なお、他の実施形態に係るバケット角センサ４０５は、アーム１６２とチルトローテータ１６３の取付部１６３１とを回転可能に接続する関節軸に設けられた回転センサであってもよい。また、他の実施形態に係るバケット角センサ４０５は、バケット１６４に取付けられたＩＭＵであってもよい。バケット角センサ４０５は、計測値であるバケット角データを制御装置２００へ出力する。

チルト角センサ４０６は、チルトローテータ１６３の取付部１６３１に対するチルト部１６３２の角度であるチルト角を計測する。チルト角センサ４０６は、取付部１６３１とチルト部１６３２とを回転可能に接続する関節軸に設けられた回転センサであってよい。チルト角センサ４０６の計測値は、例えばアーム１６２の回転軸と回転部１６３３の回転軸とが直交するときにゼロを示す。なお、他の実施形態に係るチルト角センサ４０６は、チルトシリンダ３０９にストロークセンサを取付けて角度の算出を行ってもよい。チルト角センサ４０６は、計測値であるチルト角データを制御装置２００へ出力する。

回転角センサ４０７は、チルトローテータ１６３のチルト部１６３２に対する回転部１６３３の角度である回転角を計測する。回転角センサ４０７は、回転モータ３１０に設けられた回転センサであってよい。チルト角センサ４０６の計測値は、例えばバケット１６４の刃先方向と作業機１６０の動作平面とが直交するときにゼロを示す。回転角センサ４０７は、計測値である回転角データを制御装置２００へ出力する。

《制御装置２００の構成》
図４は、第１の実施形態に係る制御装置２００の構成を示す概略ブロック図である。
制御装置２００は、プロセッサ２１０、メインメモリ２３０、ストレージ２５０、インタフェース２７０を備えるコンピュータである。制御装置２００は、制御システムの一例である。制御装置２００は、傾斜計測器４０１、位置方位計測器４０２、ブーム角センサ４０３、アーム角センサ４０４、バケット角センサ４０５、チルト角センサ４０６および回転角センサ４０７から計測値を受信する。

ストレージ２５０は、一時的でない有形の記憶媒体である。ストレージ２５０の例としては、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリ等が挙げられる。ストレージ２５０は、制御装置２００のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インタフェース２７０または通信回線を介して制御装置２００に接続される外部メディアであってもよい。操作装置２７１およびモニタ装置２７２は、インタフェース２７０を介してプロセッサ２１０に接続される。

ストレージ２５０は、作業機械１００を制御するための制御プログラムを記憶する。制御プログラムは、制御装置２００に発揮させる機能の一部を実現するためのものであってもよい。例えば、制御プログラムは、ストレージ２５０に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせ、または他の装置に実装された他のプログラムとの組み合わせによって機能を発揮させるものであってもよい。なお、他の実施形態においては、制御装置２００は、上記構成に加えて、または上記構成に代えてＰＬＤ（Programmable Logic Device）などのカスタムＬＳＩ（Large Scale Integrated Circuit）を備えてもよい。ＰＬＤの例としては、ＰＡＬ(Programmable Array Logic)、ＧＡＬ(Generic Array Logic)、ＣＰＬＤ(Complex Programmable Logic Device)、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）が挙げられる。この場合、プロセッサによって実現される機能の一部または全部が当該集積回路によって実現されてよい。

ストレージ２５０には、旋回体１４０、ブーム１６１、アーム１６２及びバケット１６４の寸法及び重心位置を表すジオメトリデータが記録される。ジオメトリデータは、所定の座標系における物体の位置を表すデータである。またストレージ２５０には、グローバル座標系における施工現場の設計面の形状を表す三次元データである設計面データが記録される。グローバル座標系は、緯線方向に伸びるＸ_ｇ軸、経線方向に伸びるＹ_ｇ軸、鉛直方向に伸びるＺ_ｇ軸から構成される座標系である。設計面データは、例えばＴＩＮ（Triangular Irregular Networks）データによって表される。

《ソフトウェア構成》
プロセッサ２１０は、制御プログラムを実行することで、操作信号取得部２１１、入力部２１２、表示制御部２１３、計測値取得部２１４、位置姿勢算出部２１５、制御信号出力部２１８、目標姿勢決定部２１９および回転量算出部２２０を備える。

操作信号取得部２１１は、操作装置２７１から各アクチュエータの操作量を示す操作信号を取得する。
入力部２１２は、モニタ装置２７２からオペレータによる操作入力を受け付ける。
表示制御部２１３は、モニタ装置２７２に表示させる画面データをモニタ装置２７２へ出力する。
計測値取得部２１４は、傾斜計測器４０１、位置方位計測器４０２、ブーム角センサ４０３、アーム角センサ４０４、バケット角センサ４０５、チルト角センサ４０６および回転角センサ４０７から計測値を取得する。

位置姿勢算出部２１５は、計測値取得部２１４が取得した各種計測値とストレージ２５０に記録されたジオメトリデータとに基づいて、グローバル座標系および車体座標系における作業機械１００の位置を算出する。例えば位置姿勢算出部２１５は、グローバル座標系および車体座標系におけるバケット１６４の刃先の位置を算出する。車体座標系とは、旋回体１４０の代表点（例えば、旋回中心を通る点）を原点とする直交座標系である。位置姿勢算出部２１５の計算については後述する。

制御信号出力部２１８は、操作信号取得部２１１が取得した操作量、または回転量算出部２２０によって算出された目標値に応じた各アクチュエータ（バケットシリンダ３０８、チルトシリンダ３０９および回転モータ３１０）の制御信号をコントロールバルブ３０３に出力する。

目標姿勢決定部２１９および回転量算出部２２０の機能については、後述のダンプ操作アシスト制御の説明にて詳しく説明する。

《位置姿勢算出部２１５の計算》
ここで、位置姿勢算出部２１５による作業機械１００の外殻の点の位置の算出方法を説明する。位置姿勢算出部２１５は、計測値取得部２１４が取得した各種計測値とストレージ２５０に記録されたジオメトリデータとに基づいて外殻の点の位置を算出する。ストレージ２５０には、旋回体１４０、ブーム１６１、アーム１６２、チルトローテータ１６３（取付部１６３１、チルト部１６３２および回転部１６３３）およびバケット１６４の寸法を表すジオメトリデータが記録される。

旋回体１４０のジオメトリデータは、ローカル座標系である車体座標系において、旋回体１４０がブーム１６１を支持する関節軸の中心位置（ｘ_ｂｍ、ｙ_ｂｍ、ｚ_ｂｍ）を示す。車体座標系は、旋回体１４０の旋回中心を基準として前後方向に伸びるＸ_ｓｂ軸、左右方向に伸びるＹ_ｓｂ軸、上下方向に伸びるＺ_ｓｂ軸から構成される座標系である。なお、旋回体１４０の上下方向は、必ずしも鉛直方向と一致しない。

ブーム１６１のジオメトリデータは、ローカル座標系であるブーム座標系において、ブーム１６１がアーム１６２を支持する関節軸の位置（ｘ_ａｍ、ｙ_ａｍ、ｚ_ａｍ）を示す。ブーム座標系は、旋回体１４０とブーム１６１とを接続する関節軸の中心位置を基準として、長手方向に伸びるＸ_ｂｍ軸、関節軸が伸びる方向に伸びるＹ_ｂｍ軸、Ｘ_ｂｍ軸とＹ_ｂｍ軸に直交するＺ_ｂｍ軸から構成される座標系である。

アーム１６２のジオメトリデータは、ローカル座標系であるアーム座標系において、アーム１６２がチルトローテータ１６３の取付部１６３１を支持する関節軸の位置（ｘ_ｔ１、ｙ_ｔ１、ｚ_ｔ１）を示す。アーム座標系は、ブーム１６１とアーム１６２とを接続する関節軸の中心位置を基準として、長手方向に伸びるＸ_ａｍ軸、関節軸が伸びる方向に伸びるＹ_ａｍ軸、Ｘ_ａｍ軸とＹ_ａｍ軸に直交するＺ_ａｍ軸から構成される座標系である。

チルトローテータ１６３の取付部１６３１のジオメトリデータは、ローカル座標系である第１チルトローテート座標系において、取付部１６３１がチルト部１６３２を支持する関節軸の位置（ｘ_ｔ２、ｙ_ｔ２、ｚ_ｔ２）と関節軸の傾き（φ_ｔ）を示す。関節軸の傾きφ_ｔは、チルトローテータ１６３の設計誤差に係る角度であり、チルトローテータ１６３のキャリブレーション等によって求められる。第１チルトローテート座標系は、アーム１６２と取付部１６３１とを接続する関節軸の中心位置を基準として、アーム１６２と取付部１６３１とを接続する関節軸が伸びる方向に伸びるＹ_ｔ１軸、取付部１６３１とチルト部１６３２とを接続する関節軸が伸びる方向に伸びるＺ_ｔ１軸、およびＹ_ｔ１軸とＺ_ｔ１軸に直交するＸ_ｔ１軸から構成される座標系である。

チルトローテータ１６３のチルト部１６３２のジオメトリデータは、ローカル座標系である第２チルトローテート座標系における回転モータ３１０の回転軸の先端位置（ｘ_ｔ３、ｙ_ｔ３、ｚ_ｔ３）と回転軸の傾き（φ_ｒ）を示す。回転軸の傾きφ_ｒは、チルトローテータ１６３の設計誤差に係る角度であり、チルトローテータ１６３のキャリブレーション等によって求められる。第２チルトローテート座標系は、取付部１６３１とチルト部１６３２とを接続する関節軸の中心位置を基準として、取付部１６３１とチルト部１６３２とを接続する関節軸が伸びる方向に伸びるＸ_ｔ２軸、回転モータ３１０の回転軸が伸びる方向に伸びるＺ_ｔ２軸、およびＸ_ｔ２軸とＺ_ｔ２軸に直交するＹ_ｔ２軸から構成される座標系である。

チルトローテータ１６３の回転部１６３３のジオメトリデータは、ローカル座標系である第３チルトローテート座標系におけるバケット１６４の取り付け面の中心位置（ｘ_ｔ４、ｙ_ｔ４、ｚ_ｔ４）を示す。第３チルトローテート座標系は、バケット１６４の取り付け面の中心位置を基準として、回転モータ３１０の回転軸が伸びる方向に伸びるＺ_ｔ３軸、回転軸に直交するＸ_ｔ３軸およびＹ_ｔ３軸から構成される座標系である。なお、バケット１６４は、刃先がＹ_ｔ３軸と平行になるように回転部１６３３に取り付けられる。

バケット１６４のジオメトリデータは、第３チルトローテート座標系におけるバケット１６４の複数の輪郭点の位置（ｘ_ｂｋ、ｙ_ｂｋ、ｚ_ｂｋ）を示す。輪郭点の例としては、バケット１６４の刃先の両端および中央の位置、バケット１６４の底部の両端および中央の位置、ならびにバケット１６４の尻部の両端および中央の位置が挙げられる。

位置姿勢算出部２１５は、計測値取得部２１４が取得したブーム角θ_ｂｍの計測値と、旋回体１４０のジオメトリデータとに基づいて、下記式（１）により、ブーム座標系から車体座標系へ変換するためのブーム－車体変換行列Ｔ^ｂｍ _ｓｂを生成する。ブーム－車体変換行列Ｔ^ｂｍ _ｓｂは、Ｙ_ｂｍ軸回りにブーム角θ_ｂｍだけ回転させ、かつ車体座標系の原点とブーム座標系の原点の偏差（ｘ_ｂｍ、ｙ_ｂｍ、ｚ_ｂｍ）だけ平行移動させる行列である。

位置姿勢算出部２１５は、計測値取得部２１４が取得したアーム角θ_ａｍの計測値と、ブーム１６１のジオメトリデータとに基づいて、下記式（２）により、アーム座標系からブーム座標系へ変換するためのアーム－ブーム変換行列Ｔ^ａｍ _ｂｍを生成する。アーム－ブーム変換行列Ｔ^ａｍ _ｂｍは、Ｙ_ａｍ軸回りにアーム角θ_ａｍだけ回転させ、かつブーム座標系の原点とアーム座標系の原点の偏差（ｘ_ａｍ、ｙ_ａｍ、ｚ_ａｍ）だけ平行移動させる行列である。また、位置姿勢算出部２１５は、ブーム－車体変換行列Ｔ^ｂｍ _ｓｂとアーム－ブーム変換行列Ｔ^ａｍ _ｂｍの積を求めることで、アーム座標系から車体座標系へ変換するためのアーム－車体変換行列Ｔ^ａｍ _ｓｂを生成する。

位置姿勢算出部２１５は、計測値取得部２１４が取得したバケット角θ_ｂｋの計測値と、アーム１６２のジオメトリデータとに基づいて、下記式（３）により、第１チルトローテート座標系からアーム座標系へ変換するための第１チルト－アーム変換行列Ｔ^ｔ１ _ａｍを生成する。第１チルト－アーム変換行列Ｔ^ｔ１ _ａｍは、Ｙ_ｔ１軸回りにバケット角θ_ｂｋだけ回転させ、かつアーム座標系の原点と第１チルトローテート座標系の原点の偏差（ｘ_ｔ１、ｙ_ｔ１、ｚ_ｔ１）だけ平行移動させ、さらにチルト部１６３２の関節軸の傾きφ_ｔだけ傾ける行列である。また、位置姿勢算出部２１５は、アーム－車体変換行列Ｔ^ａｍ _ｓｂと第１チルト－アーム変換行列Ｔ^ｔ１ _ａｍの積を求めることで、第１チルトローテート座標系から車体座標系へ変換するための第１チルト－車体変換行列Ｔ^ｔ１ _ｓｂを生成する。

位置姿勢算出部２１５は、計測値取得部２１４が取得したチルト角θ_ｔの計測値と、チルトローテータ１６３のジオメトリデータとに基づいて、下記式（４）により、第１チルトローテート座標系から第２チルトローテート座標系へ変換するための第２チルト－第１チルト変換行列Ｔ^ｔ２ _ｔ１を生成する。第２チルト－第１チルト変換行列Ｔ^ｔ２ _ｔ１は、Ｘ_ｔ２軸回りにチルト角θ_ｔだけ回転させ、かつ第１チルトローテート座標系の原点と第２チルトローテート座標系の原点の偏差（ｘ_ｔ２、ｙ_ｔ２、ｚ_ｔ２）だけ平行移動させ、さらに回転部１６３３の回転軸の傾きφ_ｒだけ傾ける行列である。また、位置姿勢算出部２１５は、第１チルト－車体変換行列Ｔ^ｔ１ _ｓｂと第２チルト－第１チルト変換行列Ｔ^ｔ２ _ｔ１の積を求めることで、第２チルトローテート座標系から車体座標系へ変換するための第２チルト－車体変換行列Ｔ^ｔ２ _ｓｂを生成する。

位置姿勢算出部２１５は、計測値取得部２１４が取得したローテート角θ_ｒの計測値と、チルトローテータ１６３のジオメトリデータとに基づいて、下記式（５）により、第２チルトローテート座標系から第３チルトローテート座標系へ変換するための第３チルト－第２チルト変換行列Ｔ^ｔ３ _ｔ２を生成する。第３チルト－第２チルト変換行列Ｔ^ｔ３ _ｔ２は、Ｚ_ｔ３軸回りに回転角θ_ｒだけ回転させ、かつ第２チルトローテート座標系の原点と第３チルトローテート座標系の原点の偏差（ｘ_ｔ３、ｙ_ｔ３、ｚ_ｔ３）だけ平行移動させる行列である。また、位置姿勢算出部２１５は、第２チルト－車体変換行列Ｔ^ｔ２ _ｓｂと第３チルト－第２チルト変換行列Ｔ^ｔ３ _ｔ２の積を求めることで、第３チルトローテート座標系から車体座標系へ変換するための第３チルト－車体変換行列Ｔ^ｔ３ _ｓｂを生成する。

位置姿勢算出部２１５は、バケット１６４の取り付け面の中心位置（ｘ_ｔ４、ｙ_ｔ４、ｚ_ｔ４）とバケット１６４のジオメトリデータが示す第３チルトローテート座標系における複数の輪郭点の位置（ｘ_ｂｋ、ｙ_ｂｋ、ｚ_ｂｋ）との和と、第３チルト－車体変換行列Ｔ^ｂｋ _ｓｂとの積を求めることで、車体座標系におけるバケット１６４の複数の輪郭点の位置を求めることができる。

ところで、作業機械１００の接地面に対するバケット１６４の刃先の角度、すなわち車体座標系のＸ_ｓｂ－Ｙ_ｓｂ平面と第３チルトローテート座標系のＹ_ｔ３軸とがなす角は、ブーム角θ_ｂｍ、アーム角θ_ａｍ、バケット角θ_ｂｋ、チルト角θ_ｔおよびローテート角θ_ｒによって定まる。そこで、位置姿勢算出部２１５は、図１に示すように、バケット１６４の基端部、すなわちチルトローテータ１６３におけるバケット１６４の取り付け面の中心位置を起点とするバケット座標系を特定する。バケット座標系は、バケット１６４の刃先が向く方向に伸びるＸ_ｂｋ軸、Ｘ_ｂｋ軸に直交しかつバケット１６４の刃先に沿って伸びるＹ_ｂｋ軸、ならびにＸ_ｂｋ軸およびＹ_ｂｋ軸に直交するＺ_ｂｋ軸から構成される直交座標系である。以下、Ｘ_ｂｋ軸をバケットチルト軸、Ｙ_ｂｋ軸をバケットピッチ軸、Ｚ_ｂｋ軸をバケット回転軸ともいう。バケットチルト軸Ｘ_ｂｋ、バケットピッチ軸Ｙ_ｂｋおよびバケット回転軸Ｚ_ｂｋは仮想的な軸であり、チルトローテータ１６３の関節軸とは異なる。なお、回転モータ３１０の回転軸の傾きがゼロである場合、バケット座標系と第３チルトローテート座標系とは一致する。

位置姿勢算出部２１５は、チルトローテータ１６３のジオメトリデータに基づいて、下記式（６）により、第３チルトローテート座標系からバケット座標系へ変換するためのバケット－第３チルト変換行列Ｔ^ｂｋ _ｔ３を生成する。バケット－第３チルト変換行列Ｔ^ｂｋ _ｔ３は、Ｙ_ｔ３軸回りに回転軸の傾きφ_ｒだけ回転させる行列である。

《ダンプ操作アシスト制御》
以下、図面を参照しながら、本実施形態に係るダンプ操作アシスト制御について詳しく説明する。ダンプ操作とは、掘削作業や排土作業（ダンプ作業）を行う際に用いられ、バケット１６４をバケット１６４の開口方向に沿って回動させる制御である。本実施形態においては、バケット１６４は、チルトローテータ１６３を介して作業機１６０に対して互いに異なる平面で交差する３つの軸回りに回転可能に支持されるため、オペレータは複合的な操作が要求される。このため、ダンプ操作アシスト制御は、バケット１６４の開口方向を基準方向とし、基準方向に対応して定められた仮想回転軸回りにバケット１６４が回転するようにチルトローテータ１６３を制御する。本実施形態においては、バケットチルト軸Ｘ_ｂｋに直交しかつバケット１６４の刃先に沿って伸びるバケットピッチ軸Ｙ_ｂｋを仮想回転軸として決定し、バケット１６４が仮想回転軸回りに回転するように、少なくともバケットシリンダ３０８、チルトシリンダ３０９および回転モータ３１０のいずれかを制御する。ダンプ操作アシスト制御は、操作装置からの操作信号が示す操作量量に応じた量だけ、バケット１６４をバケットピッチ軸Ｙ_ｂｋ回りに回転させるように、３つの軸回りの回転量を算出し、チルトローテータ１６３を制御する。

まず、図４における、操作信号取得部２１１、制御信号出力部２１８、目標姿勢決定部２１９および回転量算出部２２０について詳しく説明する。

操作信号取得部２１１は、上述の機能に加え、操作装置２７１における、ダンプ操作アシスト制御を使用するための専用の操作受付部（以下、ダンプアシスト操作受付部とも表記する。）への操作量を取得する。

目標姿勢決定部２１９は、操作信号取得部２１１が取得した操作量に応じた量だけ、バケット１６４を、その現在姿勢から、仮想回転軸回りに回転させた姿勢である目標姿勢を決定する。仮想回転軸とは、バケット１６４の開口方向に対応して定められた回転軸であって、より具体的には、バケット１６４が、その開口方向に沿って回動する軌道を描くように定められた仮想の回転軸である。本実施形態においては、上述のバケット座標系におけるバケットピッチ軸（Ｙ_ｂｋ軸、図１参照）を仮想回転軸として決定する。

回転量算出部２２０は、バケット１６４の現在姿勢を目標姿勢に合わせるために必要な、複数の回動機構ごとの回転量を算出する。ここで、本実施形態における複数の回動機構とは、バケットシリンダ３０８、チルトシリンダ３０９および回転モータ３１０である。図１～図２に示すように、バケットシリンダ３０８は、バケット１６４を、Ｙ_ｔ１軸回りに回動させる。チルトシリンダ３０９は、バケット１６４を、Ｘ_ｔ２軸回りに回動させる。また、回転モータ３１０は、バケット１６４を、Ｚ_ｔ３軸回りに回動させる。

次に、図５～図８を参照しながら、本実施形態の制御装置２００によるダンプ操作アシスト制御の処理の流れについて説明する。

図５は、第１の実施形態におけるダンプ操作アシスト制御を示すフローチャートである。作業機械１００のオペレータが作業機械１００の操作を開始すると、制御装置２００は、以下に示す制御を所定の制御周期（例えば、１０００ミリ秒）ごとに実行する。

まず、計測値取得部２１４は、傾斜計測器４０１、位置方位計測器４０２、ブーム角センサ４０３、アーム角センサ４０４、バケット角センサ４０５、チルト角センサ４０６および回転角センサ４０７の計測値を取得する（ステップＳ１０１）。

位置姿勢算出部２１５は、ステップＳ１０１で取得した計測値に基づいて車体座標系におけるバケットの姿勢を算出する（ステップＳ１０２）。車体座標系におけるバケットの姿勢は車体座標系におけるバケット座標系の各軸（Ｘ_ｂｋ、Ｙ_ｂｋ、Ｚ_ｂｋ）の方向を示す姿勢行列Ｒ_ｃｕｒによって表される。バケット１６４の姿勢を表す姿勢行列Ｒ_ｃｕｒの平行移動成分はすべてゼロとする。

操作信号取得部２１１は、オペレータによる、ダンプアシスト操作受付部への操作量を取得する（ステップＳ１０３）。

本実施形態において、操作装置２７１は、例えば、図６に示すような二つのレバー２７１０、２７１１を備えている。本実施形態に係る作業機械１００は、通常の作業機械と同様に、オペレータは、２つのレバー２７１０、２７１１を前後方向、左右方向に傾倒させることで、旋回体１４０の旋回操作や、ブーム角θ_ｂｍ、アーム角θ_ａｍおよびバケット角θ_ｂｋを個別に操作することができる。また、オペレータは、各レバー２７１０、２７１１の上面部に設けられた操作受付部（ボタン、スライドスイッチ、ダイヤル、プロポーショナルローラー式スイッチ等）を操作することで、チルトローテータ１６３を介してのチルト角θ_ｔおよび回転角θ_ｒを個別に制御することができる。

さらに、本実施形態に係る操作装置２７１は、レバー２７１０に、ダンプアシスト操作受付部２７１０ａを有する。ダンプアシスト操作受付部２７１０ａは、例えば、中央位置に戻るようにバネで付勢されているプロポーショナルローラー式スイッチである。オペレータは、ダンプアシスト操作受付部２７１０ａの操作方向および操作量によって、バケット１６４の開口方向に沿った回動方向および回動速度（角速度）を調整することができる。

図５に戻り、次に、目標姿勢決定部２１９は、バケットピッチ軸Ｙ_ｂｋを仮想回転軸として決定し、ステップＳ１０３で取得した操作量に応じた、バケットピッチ軸Ｙ_ｂｋ回りの角速度の目標値θ_{ｂｋ＿ｐ＿ｔｇｔ}を特定する（ステップＳ１０４）。例えば、目標姿勢決定部２１９は、操作量が大きいほどバケットピッチ軸Ｙ_ｂｋ回りの角速度の目標値θ_{ｂｋ＿ｐ＿ｔｇｔ}の値が大きくなるように特定する。なお、バケットピッチ軸Ｙ_ｂｋ回りの角速度の目標値θ_{ｂｋ＿ｐ＿ｔｇｔ}を特定することは、現時点から単位時間経過後にあるべきバケット１６４の目標姿勢を決定することと同義である。

次に、回転量算出部２２０は、目標姿勢決定部２１９が特定した目標値θ_{ｂｋ＿ｐ＿ｔｇｔ}に基づいて、バケット１６４の現在姿勢を目標姿勢に合わせるために必要な複数の回動機構ごとの回転量の目標値を算出する（ステップＳ１０５）。
具体的には、回転量算出部２２０は、下記式（７）に角速度の目標値θ_{ｂｋ＿ｔ＿ｔｇｔ}を代入することで、バケット座標系におけるバケットピッチ軸Ｙ_ｂｋ回りの回転を表す回転行列Ｒ^ｂｋ＿ｐ _ｂｋを作成する。

回転量算出部２２０は、現在のバケット１６４の姿勢を表す行列Ｒ_ｃｕｒに、式（７）の回転行列Ｒ^ｂｋ＿ｐ _ｂｋを乗算することで、単位時間後のバケット１６４の目標姿勢Ｒ_ｔｇｔを算出する。そして、回転量算出部２２０は、バケット１６４の現在の姿勢Ｒ_ｃｕｒと単位時間後のバケット１６４の目標姿勢Ｒ_ｔｇｔとに基づいて、下式（８）、（９）、（１０）によってバケット角θ_ｂｋ、チルト角θ_ｔおよび回転角θ_ｒのそれぞれの目標値（θ_{ｂｋ＿ｔｇｔ}，θ_{ｔ＿ｔｇｔ}，θ_{ｒ＿ｔｇｔ}）を求める。

以上のようにして、行列変換により、一つの仮想回転軸回りの角速度の目標値（θ_{ｂｋ＿ｐ＿ｔｇｔ}）が、三つの機械軸回りの角速度の目標値（θ_{ｂｋ＿ｔｇｔ}，θ_{ｔ＿ｔｇｔ}，θ_{ｒ＿ｔｇｔ}）に変換される。

次に、制御信号出力部２１８は、バケット角θ_ｂｋ、チルト角θ_ｔおよび回転角θ_ｒのそれぞれの目標値（θ_{ｂｋ＿ｔｇｔ}，θ_{ｔ＿ｔｇｔ}，θ_{ｒ＿ｔｇｔ}）に応じた各アクチュエータ（バケットシリンダ３０８、チルトシリンダ３０９および回転モータ３１０）の制御信号を生成し、当該各アクチュエータの制御信号をコントロールバルブ３０３に出力する（ステップＳ１０６）。

《作用・効果》
次に、図７、図８を参照しながら、第１の実施形態におけるダンプ操作アシスト制御の作用効果について説明する。
図７、図８は、作業機械１００を同じ角度から見た様子を示している。
ここで、図７では、バケット１６４の開口方向が紙面正面を向いており、仮想回転軸であるバケットピッチ軸Ｙ_ｂｋは紙面に対し平行な姿勢となっている。この場合、オペレータがダンプアシスト操作受付部２７１０ａ（図６参照）を操作すると、バケット１６４が、紙面に対し平行にあるバケットピッチ軸Ｙ_ｂｋ回りに回動する結果、紙面手前方向または紙面奥方向に回動することとなる。
同様に、図８では、バケット１６４の開口方向が紙面右側を向いており、仮想回転軸であるバケットピッチ軸Ｙ_ｂｋは紙面に対し垂直な姿勢となっている。それ以外の角度については図７と同一である。この場合、オペレータがダンプアシスト操作受付部２７１０ａ（図６参照）を操作すると、バケット１６４が、紙面に対し垂直にあるバケットピッチ軸Ｙ_ｂｋ回りに回動する結果、紙面左方向または紙面右方向に回動することとなる。

以上のように、本実施形態に係る作業機械１００の制御装置２００によれば、バケット１６４の開口方向が車体本体（旋回体１４０）に対し如何なる方位を向いていようとも、オペレータは、所定の操作受付部２７１０ａに対する操作を行うだけで、バケット１６４をその開口方向に沿って回動させることができる。つまり、オペレータは、従来、バケット１６４をその開口方向に操作するために各機械軸（θ_ｂｋ，θ_ｔ，θ_ｒ）に対する複雑な三軸操作が要求されていたところ、本実施形態に係る作業機械１００においては、所定の操作受付部２７１０ａに対する一軸操作で行うことができる。これにより、ダンプ（排土）、掘削の操作を簡便に実施することができる。

以上、第１の実施形態に係る制御装置２００によれば、複数の回動機構（バケットシリンダ３０８、チルトシリンダ３０９および回転モータ３１０）及びバケット１６４が連結されてなる作業機１６０を備える作業機械１００において、バケット１６４をその基準方向（開口方向）に沿って回動させる操作を簡素化できる。

〈他の実施形態〉
以上、図面を参照して一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、様々な設計変更等をすることが可能である。すなわち、他の実施形態においては、上述の処理の順序が適宜変更されてもよい。また、一部の処理が並列に実行されてもよい。
上述した実施形態に係る制御装置２００は、単独のコンピュータによって構成されるものであってもよいし、制御装置２００の構成を複数のコンピュータに分けて配置し、複数のコンピュータが互いに協働することで制御装置２００として機能するものであってもよい。このとき、制御装置２００を構成する一部のコンピュータが作業機械の内部に搭載され、他のコンピュータが作業機械の外部に設けられてもよい。例えば、他の実施形態においては操作装置２７１およびモニタ装置２７２が作業機械１００から遠隔に設けられ、制御装置２００のうち計測値取得部２１４および制御信号出力部２１８以外の構成が遠隔のサーバに設けられてもよい。

また上述した実施形態に係る作業機械１００は油圧ショベルであるが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る作業機械１００は地上に固設された自走しない作業機械であってもよい。また他の実施形態に係る作業機械１００は旋回体を有しない作業機械であってもよい。

上述した実施形態に係る作業機械１００は、作業機１６０のアタッチメントとしてバケット１６４を備えるが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る作業機械１００は、アタッチメントとしてブレーカ、フォーク、グラップルなどを備えてもよい。この場合も、制御装置２００はバケット座標系と同様にアタッチメントの刃先が向く方向に伸びるＸ_ｂｋ軸と、刃先に沿う方向に伸びるＹ_ｂｋ軸と、Ｘ_ｂｋ軸およびＹ_ｂｋ軸に直交するＺ_ｂｋ軸とからなるローカル座標系によってチルトローテータ１６３を制御する。

また他の実施形態において、チルトローテータ１６３の各軸は互いに異なる平面で交差するものであれば、直交していなくてもよい。具体的には、アーム１６２と取付部１６３１とを接続する関節軸に係る軸ＡＸ１、取付部１６３１とチルト部１６３２とを接続する関節軸に係る軸ＡＸ２、および回転モータ３１０の回転軸ＡＸ３について、チルトローテータ１６３のチルト角および回転角がゼロであるときに、軸ＡＸ１および軸ＡＸ２に平行な面と、軸ＡＸ２および軸ＡＸ３に平行な面と、軸ＡＸ３および軸ＡＸ１に平行な面とが、それぞれ異なるものであればよい。

また、他の実施形態に係る制御装置２００は、設計面の設定機能を有しないものであってもよい。この場合にも、制御装置２００はバケット姿勢保持制御を行うことでチルトローテータ１６３を自動制御することができる。例えば、オペレータは、設計面を設定することなく簡易的な整地作業を実施することができる。

１００…作業機械 １２０…走行体 １４０…旋回体 １６０…作業機 １６１…ブーム １６２…アーム １６３…チルトローテータ １６３１…取付部 １６３２…チルト部 １６３３…回転部 １６４…バケット １８０…運転室 ２００…制御装置 ２１０…プロセッサ ２１１…操作信号取得部 ２１２…入力部 ２１３…表示制御部 ２１４…計測値取得部 ２１５…位置姿勢算出部 ２１８…制御信号出力部 ２１９…目標姿勢決定部 ２２０…回転量算出部 ２３０…メインメモリ ２５０…ストレージ ２７０…インタフェース ２７１…操作装置 ２７２…モニタ装置 ３０１…エンジン ３０２…油圧ポンプ ３０３…コントロールバルブ ３０４…走行モータ ３０５…旋回モータ ３０６…ブームシリンダ ３０７…アームシリンダ ３０８…バケットシリンダ ３０９…チルトシリンダ ３１０…回転モータ ４０１…傾斜計測器 ４０２…位置方位計測器 ４０３…ブーム角センサ ４０４…アーム角センサ ４０５…バケット角センサ ４０６…チルト角センサ ４０７…回転角センサ

Claims (6)

1. 作業機の先端に取り付けられたチルトローテータと、前記チルトローテータを介して前記作業機に対して互いに異なる平面で交差する３つの軸回りに回転可能に支持された作業器具とを備える作業機械を制御するためのシステムであって、
   プロセッサを備え、
   前記プロセッサは、
   複数のセンサから計測値を取得し、
   前記計測値に基づいて、前記作業器具の現在の姿勢を算出し、
   算出した前記作業器具の前記現在の姿勢に基づいて、仮想回転軸を決定し、
   操作装置からの操作信号に基づいて、前記作業器具を前記仮想回転軸回りに回転させるための前記チルトローテータの制御信号を生成し、
   生成した前記制御信号を出力する
   システム。
2. 前記プロセッサは、
   前記作業器具が前記操作信号の示す操作量に応じた量だけ、前記作業器具を前記仮想回転軸回りに回転させるように、前記３つの軸回りの回転量を算出し、
   前記３つの軸回りの前記回転量に基づいて、前記チルトローテータの制御信号を生成する
   請求項１に記載のシステム。
3. 前記作業器具は刃先を有し、
   前記仮想回転軸は、前記作業器具の前記刃先が向く方向に直交し、かつ、前記作業器具の前記刃先に沿って伸びる軸である、
   請求項１または２に記載のシステム。
4. 前記仮想回転軸は、前記チルトローテータの関節軸とは異なる、
   請求項１から請求項３に記載のいずれか一項に記載のシステム。
5. 作業機の先端に取り付けられたチルトローテータと、前記チルトローテータを介して前記作業機に対して互いに異なる平面で交差する３つの軸回りに回転可能に支持された作業器具とを備える作業機械を制御するための方法であって、
   複数のセンサから計測値を取得するステップと、
   前記計測値に基づいて、前記作業機の現在の姿勢を決定するステップと、
   決定した前記現在の姿勢に基づいて、当該作業器具の基準方向に対応して定められた仮想回転軸を決定するステップと、
   操作装置からの操作信号に基づいて、前記作業器具を前記仮想回転軸回りに回転させるための前記チルトローテータの制御信号を生成するステップと、
   生成した前記制御信号を出力するステップと、
   を備える方法。
6. 作業機の先端に取り付けられたチルトローテータと、前記チルトローテータを介して前記作業機に対して互いに異なる平面で交差する３つの軸回りに回転可能に支持された作業器具とを備える作業機械の制御システムのコンピュータに、
   複数のセンサから計測値を取得するステップと、
   前記計測値に基づいて、前記作業機の現在の姿勢を決定するステップと、
   決定した前記現在の姿勢に基づいて、当該作業器具の基準方向に対応して定められた仮想回転軸を決定するステップと、
   操作装置からの操作信号に基づいて、前記作業器具を前記仮想回転軸回りに回転させるための前記チルトローテータの制御信号を生成するステップと、
   生成した前記制御信号を出力するステップと、
   を実行させるプログラム。

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