JP2023050445A - ピッキング補助システム - Google Patents

Abstract

【課題】作業者が物品のピッキングを効率的に行えるように補助可能なピッキング補助システムを提供する。
【解決手段】ピッキング補助システム１は、管理サーバ１０と、ピッキング補助ロボット１００と、ゲート１８０と、を備える。ピッキングの対象の物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１には、種類を特定する特定情報と、種類以外の固有情報とが書き込まれている。ピッキング補助ロボット１００が有するＲＦＩＤリーダ１４０は、物品４０のＲＦＩＤタグ４１から特定情報を読み取り、管理サーバ１０に送信する。ゲート１８０に設けられるＲＦＩＤリーダ１８１は、ＲＦＩＤタグ４１から特定情報及び固有情報を読み取り、管理サーバ１０に送信する。管理サーバ１０は、ピッキング補助ロボット１００から受信した特定情報と、ゲート１８０から受信した特定情報及び固有情報に基づきピッキングの対象の物品４０の管理を行う。
【選択図】図２

Description

本開示は、ピッキング補助システムに関する。

従来、物流センタ等に保管されている物品を注文に応じて出荷する際に、人が物流センタ等内の物品の中から出荷する物品を選んで取り出すピッキング作業が知られている。例えば、特許文献１には、作業者が、ピッキング台車に備えられた表示器に表示されるピッキングオーダーを見てピッキングすることが記載されている。

実開平７－１５６２２号公報

しかしながら、従来のピッキング台車は自走式ではないため、作業を行いたい場所に作業者がピッキング台車を移動させる必要があり、作業者が作業を効率的に行うことができない。

そこで、本発明の一実施形態では、作業者が物品のピッキングを効率的に行えるように補助可能なピッキング補助システムを提供することを目的とする。

本発明の実施形態の一観点に係るピッキング補助システムは、管理サーバと、ピッキング補助ロボットと、を備え、前記ピッキング補助ロボットは、ＲＦＩＤタグが付された物品を収容する収容部と、前記物品が前記収容部に収容される際に前記ＲＦＩＤタグを読み取り可能な位置に設けられたアンテナを有する第１のＲＦＩＤリーダと、ピッキングの指示を前記管理サーバから受信する端末機と、前記収容部及び前記第１のＲＦＩＤリーダが搭載され、前記ピッキングの指示に含まれる物品の位置に関する情報に基づき、前記物品が配置される位置に移動する移動体と、を有し、前記物品に付された前記ＲＦＩＤタグには、当該物品に関する情報が書き込まれており、前記第１のＲＦＩＤリーダは、前記物品が前記収容部に収容される際に前記ＲＦＩＤタグから前記情報を読み取り、前記ピッキング補助ロボットは、前記第１のＲＦＩＤリーダにより読み取った前記情報を前記管理サーバに送信し、当該ピッキング補助システムは、前記ピッキング補助ロボットとは別の位置に設置され、前記収容部に収容された後の前記物品に付された前記ＲＦＩＤタグを読み取り可能な第２のＲＦＩＤリーダを有する読取部をさらに備え、前記第２のＲＦＩＤリーダは、前記ＲＦＩＤタグから前記情報を読み取り、前記読取部は、前記第２のＲＦＩＤリーダにより読み取った前記情報を前記管理サーバに送信し、前記管理サーバは、前記ピッキング補助ロボットから受信した前記情報と、前記読取部から受信した前記情報に基づき前記ピッキングの対象の物品の管理を行う。

この態様によれば、作業者は、ピッキング補助ロボットが待機している場所に歩いて行き、端末機に表示されるピッキングの指示を見ながら物品を収容部に入れることで、そのピッキング場所におけるピッキング作業を完了することができるので、作業者に物品のピッキングを効率的に行わせることが可能となる。また、ＲＦＩＤタグから情報を読み取るために、ピッキング補助ロボットが有する第１のＲＦＩＤリーダと、ピッキング補助ロボットとは他の位置に設置される読取部が有する第２のＲＦＩＤリーダの２つのＲＦＩＤリーダが設けられる。これにより、ピッキング作業中と、ピッキング作業後の２段階で同一のＲＦＩＤタグの読み取りが行われ、これらの２つの情報を用いることができるので、確度の高い情報を取得することが可能となり、高精度な物品の管理が可能となる。したがって、この態様によれば、作業者が物品のピッキングを効率的に行えるように補助可能なピッキング補助システムを提供できる。

本発明の実施形態の他の観点に係るピッキング補助システムは、前記収容部に収容された後の前記物品を搬送する搬送部を備え、前記読取部は、前記搬送部を搬送する前記物品から前記ＲＦＩＤタグを読み取り可能な位置に設けられてもよい。

この態様によれば、ピッキング作業が完了した後に、ピッキング対象の物品群から確実にＲＦＩＤタグから物品に関する情報を読み取ることができる。

本発明の実施形態の他の観点に係るピッキング補助システムでは、前記物品に関する情報は、前記物品の種類を特定するための特定情報を含み、前記管理サーバは、前記ピッキング補助ロボットから受信した前記第１のＲＦＩＤリーダにより読み取られた前記特定情報に基づきカウントされた前記物品の第１の個数情報と、前記読取部から受信した前記第２のＲＦＩＤリーダにより読み取られた前記特定情報に基づきカウントされた前記物品の第２の個数情報と、を比較して、前記第１の個数情報と前記第２の個数情報との間に差異がある場合には誤検知と判定してもよい。

この態様によれば、ピッキング対象の物品をピッキング補助ロボットの収容部に収容するピッキング作業の際に、第１の個数情報に基づき収容部に収容されている物品の個数の検証を行うと共に、ピッキング完了後の搬送部の搬送中においても、第２の個数情報に基づき収容部に収容されている物品の個数の検証を行うことが可能となる。これにより、ピッキング対象の物品の個数の検証を二重に行うことが可能となり、より信頼性の高いピッキング作業を行うことが可能となる。

本発明の実施形態の他の観点に係るピッキング補助システムでは、前記物品に関する情報は、前記物品の種類を特定するための特定情報と、前記物品に係る前記種類以外の情報を含む固有情報とを含み、前記第１のＲＦＩＤリーダは、前記物品が前記収容部に収容される際に前記ＲＦＩＤタグから前記特定情報を読み取り、前記ピッキング補助ロボットは、前記第１のＲＦＩＤリーダにより読み取った前記特定情報を前記管理サーバに送信し、前記第２のＲＦＩＤリーダは、前記ＲＦＩＤタグから前記特定情報及び前記固有情報を読み取り、前記読取部は、前記第２のＲＦＩＤリーダにより読み取った前記特定情報及び前記固有情報を前記管理サーバに送信し、前記管理サーバは、前記ピッキング補助ロボットから受信した前記特定情報と、前記読取部から受信した前記特定情報及び前記固有情報に基づき前記ピッキングの対象の物品の管理を行う。

この態様によれば、ピッキングの対象の物品に付されたＲＦＩＤタグには、当該物品の種類を特定するための「特定情報」に加えて、当該物品に係る種類以外の情報を含む「固有情報」が書き込まれており、ピッキングの際にはこの固有情報も管理サーバに提供される。これにより、上位の管理サーバ側において、ピッキングの対象の物品の固有情報を利用して、例えばより適切な物品の取り直し指示や、不良品の判別や廃棄指示など、よりきめ細かな管理を行うことが可能となり、ピッキング作業をより効率的にできる。さらに、この態様によれば、ＲＦＩＤタグから固有情報を読み取るための第２のＲＦＩＤリーダは、ピッキング補助ロボットとは別の位置に設置される読取部に設けられる。つまり、ピッキング補助ロボットに設けられる第１のＲＦＩＤリーダは、ＲＦＩＤタグから特定情報のみを読み取り可能であればよく、取り扱う情報の桁数が相対的に少ないものでよい。このため、例えばＪＡＮコード（Japanese Article Number）やＥＡＮコード（European Article Number）などの既存のバーコードベースのシステムを流用でき、物品の固有情報を用いる構成を低コストで既存のシステムに導入でき、汎用性を高くできる。

本発明の実施形態の他の観点に係るピッキング補助システムでは、前記管理サーバは、前記特定情報により特定される前記ピッキングの対象の物品群の中から、前記固有情報に基づきピッキングすべき物品を限定してもよい。

この態様によれば、作業者により適切な物品をピッキングするよう誘導することが容易となり、ピッキング作業をより効率的にできる。

本発明の実施形態の他の観点に係るピッキング補助システムでは、前記物品には消費期限が設定され、前記固有情報は前記物品の消費期限に関する情報を含み、前記管理サーバは、前記固有情報に基づき、前記ピッキングの対象の物品群の中でピッキングされた物品の他に消費期限が近いものがある場合に、前記物品を前記消費期限が近いものに取り直す旨の判定を行ってもよい。

この態様によれば、ピッキングの対象の物品群の中から消費期限が近いものを優先的にピッキングさせることが可能となり、ピッキングの効率化に加えて、食品ロスなどの物品の無駄の低減にも貢献できる。

本発明の実施形態の他の観点に係るピッキング補助システムでは、前記固有情報は販売促進のキャンペーンに関する情報を含み、前記管理サーバは、前記固有情報に基づき、前記ピッキングの対象の物品群の中でピッキングされた物品の他に前記キャンペーンの対象のものがある場合に、前記物品を前記キャンペーンの対象のものに取り直す旨の判定を行ってもよい。

この態様によれば、ピッキングの対象の物品群が販売促進のキャンペーンの期間中の場合に、キャンペーン対象商品を優先的にピッキングさせることが可能となり、ピッキングの効率化に加えて、販売促進のキャンペーンをより効果的に行うことが可能となる。

本発明の実施形態の他の観点に係るピッキング補助システムでは、前記固有情報は、前記物品の生産地または生産時期に関する情報を含み、前記管理サーバは、前記物品の不良品発生の情報を取得すると、前記固有情報に基づき前記ピッキングの対象の物品群の中に前記不良品と同一の前記生産地または前記生産時期のものがある場合に、前記物品群の中に前記不良品があると判定してもよい。

この態様によれば、物品の不良品発生の情報を取得した場合に、棚等に保管されている物品群の中の不良品の有無を迅速に判定でき、また、不良品が有る場合には迅速に除外できるので、不良品の廃棄処理を効率よく行うことができる。

本開示によれば、作業者が物品のピッキングを効率的に行えるように補助可能なピッキング補助システムを提供することができる。

実施形態のピッキング補助ロボットを示す側面図である。 実施形態のピッキング補助システムの全体の構成図である。 実施形態のピッキング補助システムが実施するピッキング補助制御を示すシーケンス図である。 管理サーバの機能ブロック図である。 実施形態の表示される画面の一例である。 タブレットコンピュータの表示画面の一例である。 実施形態の表示される画面の一例である。 実施形態のピッキング補助システムが実施するピッキング検証制御を示すシーケンス図である。 物品管理部が実施する物品取り直し処理の第１の例を示すフローチャートである。 物品管理部が実施する物品取り直し処理の第２の例を示すフローチャートである。 物品管理部が実施する不良品廃棄処理の例を示すフローチャートである。 実施形態の管理サーバ、タブレットコンピュータのハードウェア構成図である。 他の実施形態に係るピッキング補助システムの機能ブロック図である。 ＲＦＩＤリーダの本体部が実行する切替処理を表すフローチャートの一例を示す図である。 ＲＦＩＤリーダの本体部が実行する読み取り処理を表すフローチャートの一例を示す図である。 ＲＦＩＤリーダの本体部が実行する読み取り処理を表すフローチャートの一例を示す図である。

以下、添付図面を参照しながら実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。

［ピッキング補助ロボット］
図１は、実施形態のピッキング補助ロボット１００を示す側面図である。ピッキング補助ロボット１００は、搬送車１１０、フレーム１２０、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂ、ＲＦＩＤ(Radio Frequency Identifier)リーダ１４０、タブレットコンピュータ１５０、顔認証部１６０、及び遮蔽部１７０を含む。

ピッキング補助ロボット１００は、一例として、店舗、物流センタ、倉庫等の建物内で用いられ、自走式の搬送車１１０で自動的に走行しながら、作業者が物品のピッキング（物品を選んで取り出すこと）を行う作業を補助するロボット（装置）である。図１において矢印で示す左方がピッキング補助ロボット１００の前方であり、図１における右方はピッキング補助ロボット１００の後方である。以下では、ピッキング補助ロボット１００の進行方向における前方及び後方を用いて前後方向と称す。搬送車１１０は、前方、右前方、及び左前方に走行可能である。

ここで、物品とは、店舗、物流センタ、倉庫等の建物内の棚等に配置される様々な商品等であり、例えば、洋服や日用品等の様々な商品等であってよい。また、物品は、飲み薬、注射薬、又は外用治療薬等の医薬品、マスク、又はその他の医療用の衣服や器具等であってもよい。

搬送車１１０は、移動体の一例であり、一例として所謂ＡＧＶ(Automatic Guided Vehicle)で実現される。搬送車１１０は、コンピュータで構成される制御部を有する。搬送車１１０の制御部は、タブレットコンピュータ１５０と有線通信又は無線通信でデータ通信可能である。搬送車１１０の制御部は、建物内に配置された棚等の間の通路等について作成された電子マップに従って、タブレットコンピュータ１５０から伝送される位置情報が表す所定の位置に搬送車１１０を移動させる。搬送車１１０の制御部（図１３の制御装置１１１）は、位置情報が表す所定の位置への移動が完了すると、所定の位置に到着したことを表す到着通知をタブレットコンピュータ１５０に伝送する。なお、ここでは、タブレットコンピュータ１５０が管理サーバ１０から受信するピッキングの指示に含まれる位置情報を用いて搬送車１１０が移動する形態について説明するが、搬送車１１０が管理サーバと直接的に無線通信可能な無線通信機能を有していて、管理サーバから直接的に位置情報を無線通信で入手してもよい。

フレーム１２０は、搬送車１１０に取り付けられ、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂ、ＲＦＩＤリーダ１４０、タブレットコンピュータ１５０、及び顔認証部１６０を保持する。フレーム１２０は、フレーム本体１２１とステー１２２Ａ、１２２Ｂとを有する。フレーム本体１２１は、一例としてアルミニウム製の棒状の部材であり、一例として鉄製のステー１２２Ａ、１２２Ｂが取り付けられている。

ステー１２２Ａは、フレーム本体１２１の上端に取り付けられて後方に延在しており、ＲＦＩＤリーダ１４０の本体部１４１及びアンテナ１４２Ａと、タブレットコンピュータ１５０と、顔認証部１６０とを保持している。より具体的には、ＲＦＩＤリーダ１４０の本体部１４１は、ステー１２２Ａの前端の上面に取り付けられており、アンテナ１４２は、ステー１２２Ａの前後方向における中央の下面に取り付けられており、タブレットコンピュータ１５０と顔認証部１６０は、ステー１２２Ａの後端に取り付けられている。タブレットコンピュータ１５０と顔認証部１６０は、後方に向けて取り付けられている。ピッキング補助ロボット１００は、後方には走行しないため、ピッキング補助ロボット１００を利用する作業者の安全性を確保するためである。なお、作業者の安全性が確実に確認できる場合は、自動または手動で後方に走行可能としてよい。

ステー１２２Ｂは、フレーム本体１２１の上下方向の中間付近に取り付けられている。このため、ステー１２２Ｂは、ステー１２２Ａよりも下側に位置する。ステー１２２Ｂの上面にはボックス１３０Ａが取り付けられ、ステー１２２Ｂの下面にはＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４２Ｂが取り付けられる。

ボックス１３０Ａ、１３０Ｂは、収容部の一例であり、作業者によってピッキングされた物品が収容される。ボックス１３０Ａ、１３０Ｂは、一例として直方体状の箱であり、上面が開口された入口１３１Ａ、１３１Ｂを有する。入口１３１Ａ、１３１Ｂは、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂ内に物品を入れる際に、物品が必ず通るところである。ここでは、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂから物品を取り出す際にも作業者が入口１３１Ａ、１３１Ｂを通じて取り出す形態について説明する。このため、入口１３１Ａ、１３１Ｂは出入り口として用いられる開口部である。しかしながら、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂは、取り出すときにのみ利用する専用の取り出し口を有していてもよい。

ボックス１３０Ａは、上述のようにステー１２２Ｂの上面に取り付けられ、ボックス１３０Ｂは、搬送車１１０の上面に取り付けられる。ボックス１３０Ａは上段に位置し、ボックス１３０Ｂは下段に位置する。ここではボックス１３０Ａがステー１２２Ａでフレーム本体１２１に取り付けられて、ボックス１３０Ｂが搬送車１１０の上面に取り付けられる形態について説明する。しかしながら、ボックス１３０Ａがボックス１３０Ｂよりも上に位置していればよく、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂの取り付け方は、どのような形態であってもよい。また、ここでは、ピッキング補助ロボット１００が２つのボックス１３０Ａ、１３０Ｂを含む形態について説明するが、ボックスの数が１つであってもよく、３つ以上であってもよい。

ＲＦＩＤリーダ１４０（第１のＲＦＩＤリーダ）は、本体部１４１及びアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂを有する。アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂは、下向きの指向性を有する。本体部１４１は、アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂに接続されており、アンテナ１４２Ａ、１４２ＢからＲＦＩＤタグの読み取り用の周波数の電波を放射し、ＲＦＩＤタグが送り返す電波を受信する。ＲＦＩＤタグは、一例としてパッシブ型であり、バッテリを持たない。各ＲＦＩＤタグのＩＣ(Integrated Circuit)のメモリには固有の物品ＩＤ(Identifier)が格納されており、各ＲＦＩＤタグは、ＲＦＩＤリーダ１４０から電波を受信すると、受信した電波の電力で起動して固有の物品ＩＤを含む信号を放射する。本体部１４１は、アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂが受信した電波に含まれる物品ＩＤを読み取り、各ＲＦＩＤタグを識別する。

アンテナ１４２Ａは、ボックス１３０Ａの入口１３１Ａの真上に位置し、入口１３１Ａを通ってボックス１３０Ａ内に収容される物品に付されるＲＦＩＤタグを確実に読み取ることができる位置に配置されている。また、アンテナ１４２Ｂは、ボックス１３０Ｂの入口１３１Ｂの真上に位置し、入口１３１Ｂを通ってボックス１３０Ｂ内に収容される物品に付されるＲＦＩＤタグを確実に読み取ることができる位置に配置されている。このようにアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂを配置することにより、作業者が棚等からピッキングしてボックス１３０Ａ、１３０Ｂに収容する物品に付されたＲＦＩＤタグを確実に読み取ることができ、読み取り漏れ（読み抜け）を抑制することができる。このため、所望の物品を所望の個数だけ正確にピッキングすることができる。

また、例えば物品にバーコードを付してバーコードリーダで読み取る場合は、バーコードを１つずつ読み取ることになり、複数のバーコードを同時に読み取ることはできない。これに対して、物品にＲＦＩＤタグを付している場合には複数のＲＦＩＤタグを同時に読み取ることができるため、アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂの各々で複数の物品にそれぞれ付された複数のＲＦＩＤタグを一括的に読み取ることができ、作業者はピッキング作業を効率的に、かつ、素早く短時間で行うことができる。

また、アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂがボックス１３０Ａ、１３０Ｂの下側に設けられていると、物品がアルミニウム製のフィルム等のように金属製の包装を有する場合に、既にボックス１３０Ａ、１３０Ｂに収容されている物品の金属製の包装等によってアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂが放射する読み取り用の電波が遮られてしまい、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂの入口１３１Ａ、１３１Ｂを通過する物品のＲＦＩＤタグを読み取れないおそれがある。また、物体が液体を含む場合に、アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂがボックス１３０Ａ、１３０Ｂの下側に設けられていると、既にボックス１３０Ａ、１３０Ｂに収容されている物品の液体によってアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂが放射する読み取り用の電波の放射分布が変化して、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂの入口１３１Ａ、１３１Ｂを通過する物品のＲＦＩＤタグを読み取れないおそれがある。

これに対して、本実施形態では、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂの真上にアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂをそれぞれ配置しているので、既にボックス１３０Ａ、１３０Ｂ内に金属製の包装等を有する物品や液体を含む物品が収容されていても、アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂで入口１３１Ａ、１３１Ｂを通ってボックス１３０Ａ、１３０Ｂに収容される物品のＲＦＩＤタグを確実に読み取ることができる。また、読み取り漏れの発生を抑制することができる。

タブレットコンピュータ１５０は、ディスプレイとタッチパネルを有し、ディスプレイに表示されるＧＵＩ(Graphic User Interface)等の画像に触れることで操作可能な端末機である。タブレットコンピュータ１５０は、ピッキングの指示及びピッキングの状況を管理サーバから受信してディスプレイに表示するとともに、ピッキングの指示に含まれる物品の位置情報を搬送車１１０の制御部に伝送する。例えば、タブレットコンピュータ１５０は、アプリケーションソフトウェアを用いて、ピッキングの指示を表示し、位置情報を搬送車１１０の制御部に伝送することができる。

また、タブレットコンピュータ１５０は、ＲＦＩＤリーダ１４０から、ＲＦＩＤリーダ１４０がＲＦＩＤタグから読み取った特定情報を受信する。タブレットコンピュータ１５０は、ＲＦＩＤリーダ１４０から受信した特定情報を管理サーバへ送信する。また、タブレットコンピュータ１５０は、顔認証部１６０によって取得された作業者を特定する情報をボックス１３０Ａ、１３０Ｂに収容された物品に付されたＲＦＩＤタグから読み取った特定情報と関連付けて管理サーバに送信する。どの作業者がどの物品を収容したかを管理サーバで管理可能にすることにより、各作業者の仕事効率を把握するためである。

なお、ここでは、ピッキング補助ロボット１００がタブレットコンピュータ１５０を含む形態について説明するが、スマートフォンやノート型パーソナルコンピュータ等の任意のコンピュータ端末を用いることができる。

顔認証部１６０は、作業者の顔認証を行うことによって、作業者を特定する作業者ＩＤ情報を取得する。一例として各作業者の作業効率を管理サーバで把握するためにピッキング補助ロボット１００が顔認証部１６０を含む形態について説明するが、顔認証部１６０の代わりに、その他の手法によって作業者の生体を識別する認証部を用いてもよいし、各作業者に割り当てたＩＤカード等を読み取る読み取り装置を用いてもよい。また、作業効率等の管理を特に行わない場合には、ピッキング補助ロボット１００は顔認証部１６０等のような作業者を識別する認証部を含まなくてもよい。また、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂに収容された物品に付されたＲＦＩＤタグから読み取った特定情報と関連付けることなく、例えば、ピッキング補助ロボットに触れた場合だけでも、顔認証部１６０によって取得された作業者を特定する情報をサーバで管理可能としてもよい。

遮蔽部１７０は、導体製で電波を遮蔽する部材である。遮蔽部１７０は、ボックス１３０Ａとアンテナ１４２Ｂとの間に設けられており、アンテナ１４２Ａがボックス１３０Ｂに収容される物品に付されたＲＦＩＤタグを読み取らないようにする。なお、アンテナ１４２Ｂが上方向にも指向性を有する場合には、遮蔽部１７０でアンテナ１４２Ｂが上側に位置するＲＦＩＤタグを読み取らないように遮蔽すればよい。

［ピッキング補助システム］
図２は、実施形態のピッキング補助システム１の全体の構成図である。図２に示されるように、ピッキング補助システム１は、管理サーバ１０と、ピッキング補助ロボット１００とを含む。図２では、ピッキング補助ロボット１００については主な構成要素のみを示し、タブレットコンピュータ１５０を拡大して制御部１５１を示す。制御部１５１は、タブレットコンピュータ１５０の動作に関するすべての制御を行う制御部であり、ＣＰＵ(Central Processing Unit)やメモリ等を含む。

ピッキング作業を実施する作業者は、一例として、店舗、物流センタ、倉庫等の建物内において、ピッキング補助ロボット１００の前にある棚等に配置されている物品４０をボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れる。各物品４０にはＲＦＩＤタグ４１が１つずつ付されているため、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂに物品４０が入れられる際に、アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂによって物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１の物品ＩＤが読み取られる。

管理サーバ１０は、ピッキングの指示をタブレットコンピュータ１５０へ送信する。ピッキングの指示は、ピッキング補助ロボット１００が移動すべき位置と、作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０と、作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０の個数との情報を含みうる。ピッキング補助ロボット１００が移動すべき位置は、物品４０が配置又は保管等されている位置である。また、管理サーバ１０は、ピッキングの状況をタブレットコンピュータ１５０へ送信する。ピッキングの状況は、既にボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている各物品４０の個数の情報を含みうる。具体的には、管理サーバ１０は、ＲＦＩＤリーダ１４０がＲＦＩＤタグ４１から読み取った特定情報に基づいて、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている各物品４０の個数をカウントする。

管理サーバ１０は、１つまたは複数のコンピュータで構成される。また、管理サーバ１０は、任意のネットワーク５０を介して、タブレットコンピュータ１５０とデータを送受信することができる。管理サーバ１０の詳細については後述する。

タブレットコンピュータ１５０は、ピッキングの指示およびピッキングの状況を管理サーバ１０から受信してディスプレイ上に表示するとともに、ピッキングの指示に含まれる位置情報を搬送車１１０の制御部に伝送する。搬送車１１０は、位置情報が表す位置に移動する。例えば、タブレットコンピュータ１５０は、アプリケーションソフトウェアを用いて、ピッキングの指示を表示するとともに、ピッキングの指示に含まれる位置情報を搬送車１１０の制御部に伝送することができる。作業者は、ピッキング補助ロボット１００がいる位置に歩いて行き、タブレットコンピュータ１５０に表示されている物品４０の種類と棚等の位置とを確認し、物品４０をピッキングしてボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れる。

ピッキング補助ロボット１００に設けられるＲＦＩＤリーダ１４０は、ＲＦＩＤタグ４１に書き込まれている特定情報を読み取る。特定情報とは、ＲＦＩＤタグ４１が付されている物品の種類を特定するための情報である。特定情報としては、例えば既存のバーコードベースのシステムで用いられるＧＴＩＮ（Global Trade Item Number）などのＧＳ１標準の商品識別コードを用いることができる。ＧＴＩＮは、例えばＧＳ１事業者コードや、商品アイテムコードなどの情報が含まれる。ＧＴＩＮは、ＪＡＮコード（Japanese Article Number）やＥＡＮコード（European Article Number）とも呼ばれる場合がある。ＲＦＩＤリーダ１４０は、ＲＦＩＤタグ４１から読み取った特定情報をタブレットコンピュータ１５０へ伝送する。

また、タブレットコンピュータ１５０は、特定情報をＲＦＩＤリーダ１４０から受け取る。タブレットコンピュータ１５０は、ＲＦＩＤリーダ１４０から受信した特定情報を管理サーバ１０へ送信する。また、タブレットコンピュータ１５０は、物品特定情報を受け取り、ピッキングの指示の通りの正しい物品４０であると判定すると、正しい物品４０であることを表す応答音を出力する。一方。タブレットコンピュータ１５０は、特定情報を受け取り、ピッキングの指示の通りの正しい物品４０ではないと判定すると、正しい物品４０ではないことを表す応答音を出力する。作業者は、自分の行っているピッキング作業が正しいかどうかを応答音で確認することができる。なお、タブレットコンピュータ１５０は、応答音の代わりに、又は、応答音に加えて、正しい物品４０であること、又は、正しい物品４０ではないことを表す応答表示をディスプレイに表示してもよい。

ピッキング補助ロボット１００は、タブレットコンピュータ１５０と、ＲＦＩＤリーダ１４０とを含む。ここでは一例としてピッキング補助ロボット１００が２つのボックス１３０Ａ、１３０Ｂを含み、ＲＦＩＤリーダ１４０が２つのアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂを有し、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂにそれぞれアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂが配置される形態について説明する。作業者は、ピッキングした物品４０を２つのボックス１３０Ａ、１３０Ｂのいずれに入れてもよいが、例えば、発送先等に応じて２つのボックス１３０Ａ、１３０Ｂのいずれに入れるようにしてもよい。また、発送先等が２つある場合に、２つのボックス１３０Ａ、１３０Ｂを２つの発送先に分けて利用してもよい。

物品４０は、上述したように、店舗、物流センタ、倉庫等の建物内の棚等に配置される様々な商品等である。物品４０には、ＲＦＩＤタグ４１が付されている。ＲＦＩＤタグ４１は、特定情報及び固有情報が書き込まれているメモリを内蔵するＩＣチップを有する。ＲＦＩＤタグ４１は、各物品４０に１つずつ付されている。ＲＦＩＤタグ４１を物品４０に付すとは、ＲＦＩＤタグ４１を物品４０に取り付けることをいい、具体的には、例えば、ＲＦＩＤタグ４１を物品４０に貼り付ける、縫い付ける、又は、ストラップ等で固定すること等を意味する。

ここで、「特定情報」とは、上述のように、ＲＦＩＤタグ４１が付されている物品の種類を特定するための情報である。「固有情報」とは、ＲＦＩＤタグ４１が付されている物品に関し、種類以外の当該物品に固有の情報である。固有情報の具体例としては、例えば、当該物品の生産地、生産時期、販売促進のキャンペーンに関する情報（キャンペーン開催中、キャンペーン用包装の有無など）などが含まれる。また、当該物品が食品の場合には、固有情報には食品の消費期限に関する情報も含めることができる。

ＲＦＩＤタグ４１に書き込まれる情報として、ＥＰＣ（Electronic Product Code）を用いてもよい。ＥＰＣの一例としては、ＳＧＴＩＮ（Serialized Global Trade Item Number）が挙げられる。ＳＧＴＩＮは、商品識別コードであるＧＴＩＮにシリアル番号（連続番号）を付加したものであり、ＧＴＩＮが同じ商品でもそれぞれ一つ一つ個別に識別することが可能である。ＲＦＩＤタグ４１の登録情報をＥＰＣとする場合には、上記の特定情報と固有情報との両方をＥＰＣに含めることができる。なお、ＳＧＴＮＩにおいて、ＧＴＩＮ（特定情報に対応）に付加されるシリアル番号の部分（固有情報に対応）について、任意のデータに変更しても良い。又は、シリアル番号から管理サーバ１０の登録情報の消費期限等を特定して、タブレットコンピュータ１５０に返す構成でもよい。

管理サーバ１０は、物品４０が物流センタ等に入荷すると、ＲＦＩＤタグ４１に書き込まれている特定情報及び固有情報と、そのＲＦＩＤタグ４１が付されている物品４０の情報とを紐付けて管理する。また、管理サーバ１０は、ＲＦＩＤリーダ１４０がピッキング補助ロボット１００のボックス１３０Ａ、１３０Ｂのどちらに収容されているかを表す情報を管理する。

また、図２に示すように、ピッキング補助システム１は、ゲート１８０（読取部）と、コンベヤ１９０（搬送部）と、をさらに備える。

コンベヤ１９０は、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂ（以下では纏めて「ボックス１３０」とも表記する場合がある）に収容された後の物品４０を所定の位置まで搬送する装置である。図２の例では、コンベヤ１９０の一例としてベルトコンベヤを図示しており、無端状のコンベヤベルトの上に載置されたボックス１３０をプーリの回転によって搬送する。なおコンベヤ１９０は、駆動ローラコンベヤ、チェーンコンベヤなどの他の種類のコンベヤを適用してもよい。また、物品４０を所定の位置まで搬送することができればコンベヤ以外の装置を適用してもよい。

また、図２の例では、物品４０がボックス１３０に収容された状態でコンベヤ１９０上を搬送する構成を例示しているが、ボックス１３０から物品４０を取り出して、物品４０のみをコンベヤ１９０上に載置して搬送する構成でもよい。

ゲート１８０は、ボックス１３０に収容された後の物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１から情報を読み取る。図２の例では、ゲート１８０は、コンベヤ１９０を包囲するよう形成され、コンベヤ１９０上を搬送される物品が内部を通過する位置に設置される。ゲート１８０は、上述のピッキング補助ロボット１００に設けられるＲＦＩＤリーダ１４０とは別要素としてのＲＦＩＤリーダ１８１（第２のＲＦＩＤリーダ）を有し、ＲＦＩＤリーダ１８１によってゲート１８０を通過する物品４０のＲＦＩＤタグ４１から情報を読み取ることができる。

ＲＦＩＤリーダ１８１は、本体部１８２及びアンテナ１８３を有する。本体部１８２及びアンテナ１８３の基本構成は、ＲＦＩＤリーダ１４０の本体部１４１及びアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂと同様である。アンテナ１８３は、例えばゲート１８０を通過するボックス１３０の真上の位置など、ゲート１８０を通過するボックス１３０内に収容される物品４０に付されるＲＦＩＤタグ４１を確実に読み取ることができる位置に配置されている。

ゲート１８０に設けられるＲＦＩＤリーダ１８１は、ＲＦＩＤタグ４１に書き込まれている特定情報に加えて、固有情報をさらに読み取ることができる。ＲＦＩＤリーダ１８１は、ＲＦＩＤタグ４１から読み取った特定情報及び固有情報を、任意のネットワーク５０を介して管理サーバ１０へ送信する。

コンベヤ１９０及びＲＦＩＤリーダ１８１の動作は、例えば管理サーバ１０により制御される。管理サーバ１０は、ゲート１８０のＲＦＩＤリーダ１８１から受信したＲＦＩＤタグ４１の特定情報及び固有情報に基づき、物品の管理を行う。

なお、図２の例では、ＲＦＩＤリーダ１８１を備えるゲート１８０は、コンベヤ１９０の搬送経路上に設置される構成を例示しているが、設置位置はこれに限られない。要は、ピッキング補助ロボット１００を用いたピッキング作業の後工程の位置に設置されていればよい。例えばピッキング補助ロボット１００がボックス１３０に物品４０を収容した後にコンベヤ１９０へ移動する経路上にゲート１８０と同様の読取部を設置して、ピッキング補助ロボット１００が読取部を通過したときに、ピッキング補助ロボット１００内のボックス１３０に収容される物品４０のＲＦＩＤタグ４１から情報を読み取る構成としてもよい。また、ゲート１８０自体が移動可能であり、ピッキング補助ロボット１００の移動経路やコンベヤ１９０の搬送経路の任意の位置に移動して、ＲＦＩＤタグ４１から情報を読み取る構成としてもよい。

［ピッキング補助制御］
図３は、実施形態のピッキング補助システム１が実施するピッキング補助制御を示すシーケンス図である。

管理サーバ１０は、ピッキング補助ロボット１００を誘導するためのマップを作成する（ステップＳ１）。

管理サーバ１０は、ピッキングの指示のデータをタブレットコンピュータ１５０へ送信する（ステップＳ２）。上述したとおり、ピッキングの指示は、ピッキング補助ロボット１００が移動すべき位置（物品４０が保管されている位置）と、作業者がその位置でボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０と、作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０の個数との情報を含みうる。

タブレットコンピュータ１５０は、管理サーバ１０から受信したピッキングの指示に含まれる位置情報を搬送車１１０の制御部に伝送する（ステップＳ２Ａ）。

搬送車１１０は、ピッキングの指示に含まれる所定の位置に移動する（ステップＳ２Ｂ）。所定の位置は、ピッキングの指示に含まれる物品４０が配置されている棚等がある位置を表す。ステップＳ２Ｂの処理により、ピッキング補助ロボット１００は、ピッキングの指示に含まれる物品４０が配置されている棚等の前に移動する。

搬送車１１０の制御部は、ピッキングの指示に含まれる所定の位置への移動が完了すると、所定の位置に到着したことをタブレットコンピュータ１５０に通知する（ステップＳ２Ｃ）。ピッキング補助ロボット１００は、次の移動の指示を受けるまで、所定の位置で待機する。すなわち、ピッキング補助ロボット１００は、作業者のピッキング作業が完了するまでピッキングの指示に含まれる物品４０がある棚等の前で待機することになる。作業者は、自分の周囲でピッキング補助ロボット１００が待機している場所は、行うべきピッキング作業がある場所であることを認識することができる。

タブレットコンピュータ１５０は、ステップＳ２Ｃで搬送車１１０の制御部から所定の位置に到着したことを表す通知を受けると、ステップＳ２で管理サーバ１０から受信したピッキングの指示をディスプレイ上に表示する（ステップＳ３）。作業者は、ピッキング補助ロボット１００が待機している場所に歩いて行き、ピッキング補助ロボット１００のタブレットコンピュータ１５０に表示されているピッキングの指示を見ながら、ピッキング作業を実施することができる。

ＲＦＩＤリーダ１４０は、作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れた各物品４０に付されているＲＦＩＤタグ４１に書き込まれている特定情報を読み取る（ステップＳ４）。ＲＦＩＤリーダ１４０は、アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂでボックス１３０Ａ、１３０Ｂの入口１３１Ａ、１３１Ｂを通過する物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１を読み取る。ステップＳ４の処理により、作業者によってボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れられた物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１の特定情報を取得することができる。

ＲＦＩＤリーダ１４０は、ステップＳ４で読み取った特定情報、ＲＦＩＤリーダ１４０を識別するための情報をタブレットコンピュータ１５０へ送信する（ステップＳ５）。

タブレットコンピュータ１５０は、ステップＳ５で受信した特定情報、ＲＦＩＤリーダ１４０を識別するための情報を管理サーバ１０へ送信する（ステップＳ６）。

管理サーバ１０は、ステップＳ６で受信した特定情報に基づいて、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている各物品４０の個数をカウントする（ステップＳ７）。

管理サーバ１０は、ステップＳ７でカウントした各物品４０の個数に基づいて、ピッキングの状況のデータをタブレットコンピュータ１５０へ送信する（ステップＳ８）。上述したとおり、ピッキングの状況は、既にボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている各物品４０の個数の情報を含みうる。

タブレットコンピュータ１５０は、ステップＳ８で受信したピッキングの状況をディスプレイ上に表示する（ステップＳ９）。作業者は、このようなピッキングの状況を見ながら、物品４０をボックス１３０Ａ、１３０Ｂにさらに入れるべきか否かを判断することができる。

管理サーバ１０は、ステップＳ６で受信した特定情報を用いてステップＳ７にてカウントした各物品４０の個数の情報を保存する（ステップＳ１０）。例えば、個数情報は、管理サーバ１０が有するデータベースなどに記憶される。

＜機能ブロック＞
図４は、管理サーバ１０の機能ブロック図である。図４に示されるように、管理サーバ１０は、ピッキング指示管理部１０１、ピッキング指示格納部１０２、マップ作成部１０３、情報受信部１０４、カウント部１０５、ピッキング状況管理部１０６、物品管理部１０７を備えることができる。また、管理サーバ１０は、プログラムを実行することで、ピッキング指示管理部１０１、マップ作成部１０３、情報受信部１０４、カウント部１０５、ピッキング状況管理部１０６、物品管理部１０７として機能することができる。以下、それぞれについて説明する。

なお、タブレットコンピュータ１５０が、管理サーバ１０の一部または全部の機能を有するようにしてもよい。例えば、タブレットコンピュータ１５０は、ピッキングの指示を受信する手段（ピッキング指示受信部ともいう）と、情報受信部１０４と、カウント部１０５と、ピッキング状況管理部１０６とを備えることができる。

ピッキング指示管理部１０１は、ピッキングの指示のデータをタブレットコンピュータ１５０へ送信する。例えば、作業者がタブレットコンピュータ１５０に表示されるピッキング作業を開始するための画面をタップすることに応じて、ピッキング指示管理部１０１は、ピッキングの指示のデータの送信を開始する。上述したとおり、ピッキングの指示は、ピッキング補助ロボット１００が移動すべき位置（物品４０が保管されている棚等の位置）と、作業者がその位置でボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０と、作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０の個数との情報を含みうる。また、ピッキング指示管理部１０１は、ピッキングの指示のデータをピッキング指示格納部１０２に格納する。

ピッキング指示格納部１０２には、タブレットコンピュータ１５０へ送信されたピッキングの指示のデータが格納されている。

以下、図５を参照しながら、タブレットコンピュータ１５０に表示されるピッキングの指示を示す画面について説明する。

図５は、実施形態の表示される画面の一例である。図５に示す画面では、ボックス１３０Ａ、１３０ＢをＡ、Ｂとして示す。図５に示されるように、ピッキング補助ロボット１００が移動すべき位置（物品４０が保管されている棚等の位置、「ピッキング場所」とも呼ぶ）が表示されうる。また、図５に示されるように、ピッキングの指示として、作業者がその場所でボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０（ピッキング対象）の品名や物品４０の画像（例えば、物流センタ等で保管されているときの物品４０の画像）が表示されうる。また、図５に示されるように、ピッキングの指示として、作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべきその物品４０の個数（図５の例では、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れるべき個数）が表示されうる。また、図５に示されるように、ピッキング作業を実施している日（作業日）、作業者の識別子（作業者ＩＤ）、作業者の氏名（作業者名）、ピッキングすべき物品４０の総数のうちピッキングが完了した個数（完了数／総アイテム数）、ピッキングを完了するまでの目標の時間のうち経過した時間（経過時間／目標時間）などが表示されてもよい。作業者は、図５のような画面を見て、どの場所でどの物品４０を何個ずつピッキングすべきかを知ることができる。なお、物品４０によってボックス１３０Ａ、１３０Ｂのどちらに入れるかが指定されている場合には、作業者は、図５のような画面を見て、指示とは異なるボックス１３０Ａ、１３０Ｂへの入れ間違いを直ちに知ることができる。

なお、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂごとに、作業者がボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れるべき１つまたは複数の物品４０、作業者がボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れるべき各物品４０の個数を示すリストを表示してもよい。以下、図６を参照しながら、タブレットコンピュータ１５０に表示されるボックス１３０Ａ、１３０Ｂごとのピッキングの指示を示す画面について説明する。

図６は、タブレットコンピュータ１５０の表示画面の一例である。図６には、一例として、ボックス１３０Ａに入れるべき物品４０に関する表示内容を示す。例えば、図５の画面がタップされると、図６の画面へ遷移しうる。図６に示されるように、作業者がボックス１３０Ａに入れるべき１つまたは複数の物品４０が表示されうる。また、図６に示されるように、作業者がボックス１３０Ａに入れるべき各物品４０の個数が表示されうる。また、図６に示されるように、物品４０が発送される先（行先）、ボックス１３０Ａに入れるべき物品４０の総数（アイテム数）、出荷日などが表示されてもよい。作業者は、図６のような画面を見て、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂごとに、どの物品４０を何個ずつピッキングすべきかを知ることができる。

図４に戻る。情報受信部１０４は、タブレットコンピュータ１５０から、ＲＦＩＤリーダ１４０がＲＦＩＤタグ４１から読み取った特定情報、ＲＦＩＤリーダ１４０を識別するための情報を受信する。情報受信部１０４は、特定情報、ＲＦＩＤリーダ１４０を識別するための情報を受信すると、マップ作成部１０３およびカウント部１０５に通知する。

マップ作成部１０３は、マップ作成処理を行う。具体的には、マップ作成部１０３は、ピッキング補助ロボット１００を誘導するためのマップを作成する。以下、ピッキングの実施を開始する時のマップ作成と、ピッキングの実施中のマップ作成とに分けて説明する。

＜ピッキング実施開始時＞
マップ作成部１０３は、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるよう作業者へ指示される物品４０が保管されている全ての場所を経由する最短距離のルート（経路）を生成する。マップ作成部１０３は、物流センタ等内の各棚の配置図上に、生成したルートと、次のピッキング場所（つまり、ピッキング補助ロボット１００が次に向かうべきピッキング場所）と、全てのピッキング場所と、を明示したマップを作成する。ピッキング補助ロボット１００は、タブレットコンピュータ１５０が管理サーバ１０から受信するピッキングの指示に含まれる位置情報と、マップ作成部１０３によって作成されたマップとに従って、各ピッキング場所に移動する。

＜ピッキング実施中＞
マップ作成部１０３は、物流センタ等内の各棚の配置図上に、ピッキング実施開始時に生成したルートと、次のピッキング場所（つまり、ピッキングが完了したピッキング場所の次のピッキング場所）と、全てのピッキング場所と、を明示したマップを作成する。なお、マップ作成部１０３は、ピッキング実施開始時に生成したルートを用いず、新たにルートを生成し直すこともできる。

ピッキング補助ロボット１００が複数ある場合には、ピッキング実施開始時、及び、ピッキング実施中のいずれにおいても、マップ作成部１０３は、複数のピッキング補助ロボット１００のピッキングの状況に基づいて、複数のピッキング補助ロボット１００が衝突しない（例えば、複数のピッキング補助ロボット１００が、同一の通路を同一方向または逆方向に同時にまたは所定の時間内に通らない）ようにルートを生成すればよい。また、複数のピッキング補助ロボット１００の現在地やルート（経路）が、マップに明示されてもよい。マップ作成部１０３は、他のピッキング補助ロボット１００によって混んでいる棚を避けるルート（経路）を生成することができる。

以下、図７を参照しながら、タブレットコンピュータ１５０に表示されるマップを示す画面について説明する。

図７は、実施形態の表示される画面の一例である。例えば、図５の画面がタップされると図７の画面へ遷移しうる。図７に示されるように、物流センタ等内の各棚の配置図上に、ルートと、次のピッキング場所と、全てのピッキング場所と、が明示されたマップが表示されうる。

図４に戻る。カウント部１０５は、ピッキング数カウント処理を行う。具体的には、カウント部１０５は、ピッキング指示格納部１０２に格納されているピッキングの指示を参照して、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるよう作業者へ指示された各物品４０の個数を特定する。また、カウント部１０５は、情報受信部１０４から受信した特定情報に基づいて、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている各物品４０の個数をカウントする。具体的には、カウント部１０５は、情報受信部１０４から特定情報を受信すると、その特定情報が書き込まれているＲＦＩＤタグ４１が付されている物品４０がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられていると判断する。また、カウント部１０５は、指示された個数とカウントした個数とに基づいて、各物品４０の、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるよう作業者へ指示された個数に対する、既にボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている個数の過不足を判断する。具体的には、カウント部１０５は、指示された個数がカウントした個数より多いときには物品４０が不足していると判断し、指示された個数がカウントした個数と同一であるときにはピッキングが完了したと判断し、指示された個数がカウントした個数より少ないときには物品４０が過剰であると判断する。

なお、カウント部１０５は、特定情報と、ＲＦＩＤリーダ１４０を識別するための情報と、ＲＦＩＤリーダ１４０がアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂのどちらで特定情報を読み取ったかを表す情報と、に基づいて、物品４０がボックス１３０Ｂ、１３０Ｂのいずれに入れられているかを判断することができる。

ピッキング状況管理部１０６は、カウント部１０５がカウントした各物品４０の個数に基づいて、ピッキングの状況のデータをタブレットコンピュータ１５０へ送信する。上述したとおり、ピッキングの状況は、既にボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている各物品４０の個数の情報を含みうる。以下、図５および図６を参照しながら、ピッキングの指示を示す画面上でのピッキングの状況の表示について説明する。

図５に示されるように、ピッキングの指示として、作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０の個数が表示されうる（分数の分母を参照）。このような作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０の個数の表示とともに、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに既に入れられている物品４０の個数が表示されうる（分数の分子を参照）。さらに、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるよう作業者へ指示された個数に対する、既にボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている個数の過不足が表示されうる。例えば、作業者が、物品４０が不足していることと、ピッキングが完了していることと、物品４０が過剰であることとを、容易に識別できるように表示されうる。例えば、物品４０が不足している場合にはチェックを付さず、ピッキングが完了している場合にはチェックを付し、物品４０が過剰である場合には×印を付すようにしてもよい。

図６に示されるように、作業者がボックス１３０Ａに入れるべき１つまたは複数の物品４０の個数が表示されうる。このような作業者がボックス１３０Ａに入れるべき各物品４０の個数の表示とともに、既にボックス１３０Ａに入れられている各物品４０の個数が表示されうる。さらに、ボックス１３０Ａに入れるよう作業者へ指示された個数に対する、既にボックス１３０Ａに入れられている個数の過不足が表示されうる。例えば、作業者が、物品４０が不足していることと、ピッキングが完了していることと、物品４０が過剰であることとを作業者が容易に識別できるように表示されうる。例えば、物品４０が不足している場合にはチェックを付さず、ピッキングが完了している場合にはチェックを付し、物品４０が過剰である場合には×印を付すようにしてもよい。なお、このような表示は、ボックス１３０Ｂについても同様に表示可能である。

［ピッキング検証制御］
本実施形態に係るピッキング補助システム１は、上述のピッキング補助制御の後に、ピッキング作業が完了した物品４０に対してピッキングが正しく実施されたか否かを検証するピッキング検証制御も実施することができる。ピッキング検証制御では、ゲート１８０に設置されているＲＦＩＤリーダ１８１を利用して、コンベヤ１９０上で搬送されている物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１から情報を取得して検証を行う。

図８は、実施形態のピッキング補助システム１が実施するピッキング検証制御を示すシーケンス図である。図８に示すシーケンス図の処理は、図３に示したピッキング補助制御が完了した後に実施される。

まず、ピッキング補助制御によってピッキング指示に基づく物品４０が収容されたボックス１３０が、例えば作業員によって手動で、または、任意の搬送機械によって自動で、コンベヤ１９０上に載置されると、コンベヤ１９０が作動して物品入りのボックス１３０がゲート１８０の位置まで搬送される（ステップＳ１１）。

ゲート１８０に設置されているＲＦＩＤリーダ１８１は、ボックス１３０に入れられた各物品４０に付されているＲＦＩＤタグ４１に書き込まれている特定情報及び固有情報を読み取る（ステップＳ１２）。ＲＦＩＤリーダ１８１は、アンテナ１８３でボックス１３０内の物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１を読み取る。ステップＳ１２の処理により、ボックス１３０に収容されている物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１の特定情報及び固有情報を取得することができる。

ＲＦＩＤリーダ１８１は、ステップＳ１２で読み取った特定情報及び固有情報と、ＲＦＩＤリーダ１８１を識別するための情報とを管理サーバ１０へ送信する（ステップＳ１３）。

管理サーバ１０は、ステップＳ１３で受信した特定情報に基づいて、ボックス１３０に入れられている各物品４０の個数をカウントする（ステップＳ１４）。

管理サーバ１０は、図３のステップＳ１０にて保存されている、ピッキング補助ロボット１００のＲＦＩＤリーダ１４０で検出した物品４０の個数情報（第１の個数情報）と、ステップＳ１４にてゲート１８０のＲＦＩＤリーダ１８１で検出した物品４０の個数情報（第２の個数情報）とを比較する（ステップＳ１５）。比較の結果、これらの個数情報の間に差異がある場合には、例えば正しい個数の物品がピッキングされていない状況などの誤検知が発生しているものと判定する。

管理サーバ１０は、ステップＳ１３で受信した固有情報に基づいて、ピッキングの対象の物品４０の管理を行う（ステップＳ１６）。物品管理の一例としては、特定情報により特定されるピッキングの対象の物品群の中から、固有情報に基づきピッキングすべき物品４０をさらに限定することができる。なお、ステップＳ１０の物品管理の詳細については図９～図１１を参照して後述する。

管理サーバ１０は、ステップＳ１５にて誤検知と判定した場合には、現在ゲート１８０の位置にあるボックス１３０に収容されている物品４０に何らかの問題がある旨のＮＧ指令をコンベヤ１９０に送信し、同様に、ステップＳ１６にてボックス１３０Ｂに入れられている各物品４０について先にピッキングすべき物品４０が他にあると判定した場合に、その旨のＮＧ指令をコンベヤ１９０に送信することができる（ステップＳ１７）。コンベヤ１９０は、ＮＧ指令の受信に応じて、ＮＧ指令の対象のボックス１３０を任意の手法（例えば搬送経路を分岐させる、作業員に視覚情報や音声情報で報知してコンベヤ１９０上から取り出させる、など）で仕分けることができる。

ピッキング検証制御に係る管理サーバ１０の機能ブロックについて説明する。

情報受信部１０４は、ゲート１８０から、ＲＦＩＤリーダ１８１がＲＦＩＤタグ４１から読み取った特定情報及び固有情報と、ＲＦＩＤリーダ１８１を識別するための情報とを受信する。情報受信部１０４は、特定情報、ＲＦＩＤリーダ１４０を識別するための情報を受信すると、カウント部１０５に通知する。また、情報受信部１０４は、固有情報を受信すると、物品管理部１０７に通知する。

物品管理部１０７は、情報受信部１０４から受信した固有情報に基づいて、ピッキングの対象の物品の管理を行う。具体的には、物品管理部１０７は、情報受信部１０４から固有情報を受信すると、どのような固有情報が書き込まれているＲＦＩＤタグ４１が付されている物品４０が、コンベヤ１９０上のゲート１８０の位置にあるボックス１３０に入れられているかを判断する。そして、ボックス１３０に入れられているピッキングの対象の物品が適切なものか否かを判断することができる。

物品管理部１０７は、ボックス１３０に入れられているピッキングの対象の物品よりも適切なものが他にある場合に、その旨のＮＧ指令をコンベヤ１９０へ送信する。

例えば、ピッキングの対象の物品が食品であり、固有情報は当該食品の消費期限に関する情報を含む例を考える。この場合、物品管理部１０７は、固有情報に基づき、ピッキングの対象の物品群の中でピッキングされた物品（ボックス１３０に入れられている物品４０）の他に消費期限が近いものがある場合に、物品４０を消費期限が近いものに取り直す必要があると判定する。この場合、物品管理部１０７は、物品４０を消費期限が近いものに取り直す旨の指令を含むＮＧ指令をコンベヤ１９０に送信する。

また、固有情報は販売促進のキャンペーンに関する情報を含む例を考える。この場合、物品管理部１０７は、固有情報に基づき、ピッキングの対象の物品群の中でピッキングされた物品（ボックス１３０に入れられている物品４０）の他にキャンペーンの対象のものがある場合に、物品４０をキャンペーンの対象のものに取り直す必要があると判定する。この場合、物品管理部１０７は、物品４０をキャンペーンの対象のものに取り直す旨の指令を含むＮＧ指令をコンベヤ１９０に送信する。

また、物品管理部１０７は、ピッキング補助ロボット１００から受信した、ピッキング補助ロボット１００に設けられるＲＦＩＤリーダ１４０により読み取られた特定情報に基づきカウントされた物品４０の個数情報（第１の個数情報）と、ゲート１８０から受信した、ゲート１８０に設けられるＲＦＩＤリーダ１８１により読み取られた特定情報に基づきカウントされた物品４０の個数情報（第２の個数情報）と、を比較して、両者の個数情報の間に差異がある場合には誤検知と判定する。この場合、物品管理部１０７は、現在ゲート１８０の位置にあるボックス１３０に収容されている物品４０の個数に何らかの問題がある旨のＮＧ指令をコンベヤ１９０に送信する。

なお、物品管理部１０７は、ＮＧ指令をピッキング補助ロボット１００のタブレットコンピュータ１５０へ送信してもよい。この場合、物品４０を消費期限が近いものに取り直す指令や、物品４０をキャンペーンの対象のものに取り直す旨の指令や、ボックス１３０に収容されている物品４０の個数を再確認する旨の指令などを、図５や図６に例示したタブレットコンピュータ１５０の画面上に表示させ、作業者に指令に応じた作業を促すことができる。

［物品管理部の処理の例］
図９～図１１を参照して、物品４０の固有情報に基づき物品管理部１０７が実施する処理例を説明する。

図９は、物品管理部１０７が実施する物品取り直し処理の第１の例を示すフローチャートである。図９に示す物品取り直し処理の第１の例では、上述した消費期限に基づく取り直し指令が行われる。

ステップＳ１０１では、ピッキングした物品４０の固有情報から当該物品の消費期限に関する情報が取得される。

ステップＳ１０２では、ピッキングした物品４０と同種の物品群の消費期限情報と、ステップＳ１０１で取得した情報とが比較される。なお、物品群の消費期限情報は、例えば管理サーバ１０が、棚等に保管されている物品群の各物品に関する固有情報を記憶するデータベースを備えており、物品管理部１０７がこのデータベースから必要な情報を取得する構成が考えられる。

ステップＳ１０３では、ステップＳ１０２の比較結果に基づき、ピッキングした物品４０より消費期限に近いものがあるか否かが判定される。消費期限に近いものが他にある場合（ステップＳ１０３のＹｅｓ）、ステップＳ１０４に進み、物品４０を消費期限が近いものに取り直す旨の指令を含むＮＧ指令がコンベヤ１９０に送信される。コンベヤ１９０は、ステップＳ１０４のＮＧ指令の受信に応じて、ＮＧ指令の対象のボックス１３０を任意の手法（例えば搬送経路を分岐させる、作業員に視覚情報や音声情報で報知してコンベヤ１９０上から取り出させる、など）で仕分けることができる。

一方、ピッキングした物品４０より消費期限に近いものが無い場合（ステップＳ１０３のＮｏ）には、適切な物品がピッキングされているものと判断して、ステップＳ１０４の取り直し指令は行わずに本制御フローを終了する。

なお、図９のフローチャートに示した消費期限に基づく取り直し指令の対象となる物品は、食品の他に、経時変化の影響を受ける物品全般が含まれる。例えば、薬品、電池類、日用品など、消費期限が設定され得るものを対象の物品としてもよい。

図１０は、物品管理部１０７が実施する物品取り直し処理の第２の例を示すフローチャートである。図１０に示す物品取り直し処理の第２の例では、上述したキャンペーン情報に基づく取り直し指令が行われる。

ステップＳ２０１では、ピッキングした物品４０の固有情報からキャンペーン情報が取得される。

ステップＳ２０２では、ステップＳ２０１にて取得したキャンペーン情報に基づき、ピッキングした物品４０がキャンペーン対象商品であるか否かが判定される。キャンペーン対象商品とは、例えば商品のパッケージにキャンペーンに関する情報が印字されていたり、キャンペーンに関するシールやラベルが貼付されており、通常の商品とは視覚的に異なるものが挙げられる。

ピッキングした物品４０がキャンペーン対象商品である場合（ステップＳ２０２のＹｅｓ）には、適切な商品がピッキングされているものと判断して、以下の処理は行わずに本制御フローを終了する。

一方、ピッキングした物品４０がキャンペーン対象商品でない場合（ステップＳ２０２のＮｏ）には、ステップＳ２０３に進み、ピッキングした物品４０と同種の物品群のキャンペーン情報が取得される。なお、物品群のキャンペーン情報は、図９のステップＳ１０２の説明と同様に、例えば管理サーバ１０が、棚等に保管されている物品群の各物品に関する固有情報を記憶するデータベースを備えており、物品管理部１０７がこのデータベースから必要な情報を取得する構成が考えられる。

ステップＳ２０４では、ステップＳ２０３で取得した情報に基づき、ピッキングした物品４０と同種の物品群の中に、キャンペーン対象商品があるか否かが判定される。キャンペーン対象商品が他にある場合（ステップＳ２０４のＹｅｓ）、ステップＳ２０５に進み、物品４０をキャンペーンの対象のものに取り直す旨の指令を含むＮＧ指令がコンベヤ１９０に送信される。コンベヤ１９０は、ステップＳ２０５のＮＧ指令の受信に応じて、ＮＧ指令の対象のボックス１３０を任意の手法（例えば搬送経路を分岐させる、作業員に視覚情報や音声情報で報知してコンベヤ１９０上から取り出させる、など）で仕分けることができる。

一方、ピッキングした物品４０と同種の物品群の中にキャンペーン対象商品が無い場合（ステップＳ２０４のＮｏ）には、ステップＳ２０５のＮＧ指令は行わずに本制御フローを終了する。

なお、図９、図１０の例では、作業員が一旦ピッキングの指示に基づいて物品４０をボックス１３０に入れた後、物品４０が収容されたボックス１３０がコンベヤ１９０上を搬送されてゲート１８０の位置に到達したときに、より適切なものがある場合に物品の取り直しをさせる指令を行う構成を説明したが、物品管理部１０７による指令をピッキング前に行う構成とすることもできる。例えば、ピッキング指示管理部１０１が送信するピッキングの指示の中に消費期限やキャンペーン対象商品などの固有情報に関する指令も含めて、タブレットコンピュータ１５０にピッキングの指示を表示する際（図３のステップＳ３）に、固有情報に関する指令も併せて表示してもよい。

また、図９、図１０の例では、物品取り直し処理の実施を判断するための固有情報として消費期限に関する情報やキャンペーン情報を用いる構成を例示したが、例えば特定の生産地や生産時期などの他の固有情報を用いる構成でもよい。

また、物品管理部１０７は、固有情報を利用する処理であれば、図８や図９に例示したより適切な物品をピッキングする指令を行う以外の処理を行うこともできる。例えば、棚等に保管されている物品群に不良品が存在する場合に、これらの不良品をピッキングして廃棄する指令を行うこともできる。以下に図１１を参照して説明する。

図１１は、物品管理部１０７が実施する不良品廃棄処理の例を示すフローチャートである。図１１に示す不良品廃棄処理では、固有情報に物品の生産地または生産時期に関する情報が含まれる。

ステップＳ３０１では、ピッキング対象の物品群と同一種類の物品の不良品発生情報が取得される。不良品発生情報は、例えば管理サーバ１０の外部から入力される。

ステップＳ３０２では、ピッキング対象の物品群の固有情報から生産地や生産時期などの情報が取得される。なお、物品群の生産地や生産時期などの情報は、例えば管理サーバ１０が、棚等に保管されている物品群の各物品に関する固有情報を記憶するデータベースを備えており、物品管理部１０７がこのデータベースから必要な情報を取得する構成が考えられる。

ステップＳ３０３では、ステップＳ３０１で取得された不良品と、ステップＳ３０２で取得された物品群の生産地や生産時期の情報とが比較される。

ステップＳ３０４では、ステップＳ３０３の比較結果に基づき、現在棚等に保管されているピッキング対象の物品群の中に、不良品と同一の生産地や生産時期のものがあるか否かが判定される。

物品群の中に不良品と同一の生産地や生産時期のものがある場合（ステップＳ３０４のＹｅｓ）、ステップＳ３０５に進み、棚等に保管されているピッキング対象の物品群の中から不良品をピッキングして廃棄する旨の不良品廃棄指令がタブレットコンピュータ１５０に表示される。

一方、物品群の中に不良品と同一の生産地や生産時期のものが無い場合（ステップＳ３０４のＮｏ）には、現在棚等に保管されているピッキング対象の物品群の中には不良品が無いものと判断して、ステップＳ３０５の不良品廃棄指令は行わずに本制御フローを終了する。

ステップＳ３０５において不良品廃棄指令がタブレットコンピュータ１５０に表示されると、作業員はこの指令に応じて棚等から不良品に該当する物品をピッキングして、ピッキング補助ロボット１００のボックス１３０に収容する作業を行う。図１１の不良品廃棄処理に基づきピッキングされた不良品の物品群は、これらの物品群が収容されたボックス１３０がコンベヤ１９０上を搬送されてゲート１８０の位置に到達したときに、ゲート１８０に設けられるＲＦＩＤリーダ１８１によって読み取られる固有情報に基づき、管理サーバ１０の物品管理部１０７によって、不良品が適切にピッキングされたか否かを判定することができる。

また、物品管理部１０７は、コンベヤ１９０上のゲート１８０の位置にあるボックス１３０内の物品群４０に対して、図９や図１０の物品取り直し処理を行うときに併せて、または、物品取り直し処理の代わりに、図１１の不良品廃棄処理と同様に不良品の有無の判定を行い、ボックス１３０内の物品群４０の中に不良品があると判定した場合にＮＧ指令をコンベヤ１９０に送信する構成としてもよい。この場合、コンベヤ１９０は、不良品がボックス１３０内に有る旨のＮＧ指令の受信に応じて、ＮＧ指令の対象のボックス１３０を任意の手法（例えば搬送経路を分岐させる、作業員に視覚情報や音声情報で報知してコンベヤ１９０上から取り出させる、など）で仕分けることができる。

［効果］
以上のように、作業者は、ピッキング補助ロボット１００が待機している場所に歩いて行き、タブレットコンピュータ１５０に表示されるピッキングの指示を見ながら物品４０をボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れることで、そのピッキング場所におけるピッキング作業を完了することができる。したがって、作業者が物品４０のピッキングを効率的に行えるように補助可能なピッキング補助ロボット１００、及び、ピッキング補助システム１を提供することができる。

また、ＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂで複数のＲＦＩＤタグ４１を一括的に読み取ることができ、作業者はピッキング作業を効率的に、かつ、素早く短時間で行うことができる。特に、同じ種類の物品４０の数が多い場合には、一括的に読み取ることができることで、作業効率が大幅に向上する。このような物品４０の一例は、飲み薬、注射薬、又は外用治療薬等の医薬品、マスク、又はその他の医療用の衣服や器具等である。

また、物品４０をボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れる際に、応答音によって正しい物品４０であるかどうかを把握することができる。そのため、作業者は、物品４０を正確にピッキングすることができ、作業効率を向上させることができる。

また、顔認証部１６０で作業者の認証を行うので、作業者毎の作業量や作業効率を把握することができる。

また、ピッキング補助ロボット１００は、完了操作が行われて顔認証によって作業者ＩＤ情報が取得されるまでは、棚の前で移動せずに待機するため、作業者の意図に沿った移動を行うことにより、作業効率の向上を図ることができる。

また、ピッキング補助ロボット１００は、完了操作が行われて顔認証によって作業者ＩＤ情報が取得されると移動するので、作業者の意図に沿った移動を行うことにより、作業効率の向上を図ることができる。

また、ピッキング補助ロボット１００は、現在の位置とは異なる位置にある物品４０についてのピッキングの指示に従って、その物品４０が配置されている棚等の前に移動するので、作業者の意図に沿った移動を行うことにより、作業効率の向上を図ることができる。

また、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂの真上にアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂをそれぞれ配置しているので、既にボックス１３０Ａ、１３０Ｂ内に金属製の包装等を有する物品や液体を含む物品が収容されていても、アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂで入口１３１Ａ、１３１Ｂを通ってボックス１３０Ａ、１３０Ｂに収容される物品のＲＦＩＤタグを確実に読み取ることができる。また、読み取り漏れの発生を抑制することができる。

また、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂの入口１３１Ａ、１３１Ｂにアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂを設けたことによって、ＲＦＩＤタグ４１を読み取った物品４０が確実にボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れられるので、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れたことを確認する作業が不要であり、作業効率を向上させることができる。また、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂの上側からＲＦＩＤタグ４１を読むことにより、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂの内部に沢山の他の物品４０が収容されている状態でも、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れる物品４０のＲＦＩＤタグ４１を確実に読み取ることができる。

また、ボックス１３０Ａとアンテナ１４２Ｂとの間に遮蔽部１７０を設けているので、アンテナ１４２Ａがボックス１３０Ｂに収容される物品に付されたＲＦＩＤタグを読み取らないようにすることができる。換言すれば、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れられる物品４０をアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂで正確に読み取ることができ、読み取りのミスを抑制することができる。

また、本実施形態に係るピッキング補助システム１は、管理サーバ１０と、ピッキング補助ロボット１００と、を備える。ピッキング補助ロボット１００は、ＲＦＩＤタグ４１が付された物品４０を収容するボックス１３０Ａ、１３０Ｂと、物品４０がボックス１３０Ａ、１３０Ｂに収容される際にＲＦＩＤタグ４１を読み取り可能な位置に設けられたアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂを有する第１のＲＦＩＤリーダとしてのＲＦＩＤリーダ１４０と、ピッキングの指示を管理サーバ１０から受信するタブレットコンピュータ１５０と、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂ及びＲＦＩＤリーダ１４０が搭載され、ピッキングの指示に含まれる物品４０の位置に関する情報に基づき、物品４０が配置される位置に移動する搬送車１１０と、を有する。ピッキングの対象の物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１には、当該物品４０に関する情報（特定情報や固有情報）が書き込まれている。ピッキング補助ロボット１００に設けられるＲＦＩＤリーダ１４０は、物品４０がボックス１３０Ａ、１３０Ｂに収容される際にＲＦＩＤタグ４１からこれらの情報を読み取り、ピッキング補助ロボット１００は、ＲＦＩＤリーダ１４０により読み取った情報を管理サーバ１０に送信する。ピッキング補助システム１は、ピッキング補助ロボット１００とは別の位置に設置され、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂに収容された後の物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１を読み取り可能な第２のＲＦＩＤリーダとしてのＲＦＩＤリーダ１８１を有するゲート１８０をさらに備える。ゲート１８０に設けられるＲＦＩＤリーダ１８１は、ＲＦＩＤタグ４１から物品に関する情報を読み取り、ゲート１８０は、ＲＦＩＤリーダ１８１により読み取った情報を管理サーバ１０に送信する。管理サーバ１０は、ピッキング補助ロボット１００から受信した物品に関する情報と、ゲート１８０から受信した物品に関する情報に基づきピッキングの対象の物品４０の管理を行う。

この構成により、作業者は、ピッキング補助ロボット１００が待機している場所に歩いて行き、タブレットコンピュータ１５０に表示されるピッキングの指示を見ながら物品４０をボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れることで、そのピッキング場所におけるピッキング作業を完了することができるので、本実施形態のピッキング補助システム１は、作業者に物品４０のピッキングを効率的に行わせることが可能となる。また、本実施形態では、ＲＦＩＤタグ４１から情報を読み取るために、ピッキング補助ロボットが有するＲＦＩＤリーダ１４０と、ピッキング補助ロボット１００とは他の位置に設置されるゲート１８０が有するＲＦＩＤリーダ１８１の２つのＲＦＩＤリーダが設けられる。これにより、ピッキング作業中と、ピッキング作業後の２段階で同一のＲＦＩＤタグ４１の読み取りが行われ、これらの２つの情報を用いることができるので、確度の高い情報を取得することが可能となり、高精度な物品の管理が可能となる。したがって、本実施形態のピッキング補助システム１は、作業者が物品のピッキングを効率的に行えるように補助可能である。

また、本実施形態に係るピッキング補助システム１は、ボックス１３０に収容された後の物品４０を搬送するコンベヤ１９０を備える。ＲＦＩＤリーダ１８１を備えるゲート１８０は、コンベヤ１９０を搬送する物品４０からＲＦＩＤタグ４１を読み取り可能な位置に設けられるのが好ましい。

この構成により、ピッキング作業が完了した後に、ピッキング対象の物品群４０から確実にＲＦＩＤタグ４１から物品４０に関する情報（特定情報、固有情報）を読み取ることができる。

また、本実施形態に係るピッキング補助システム１において、上記の物品４０に関する情報とは、物品４０の種類を特定するための「特定情報」を含む。管理サーバ１０は、ピッキング補助ロボット１００から受信したＲＦＩＤリーダ１４０により読み取られた特定情報に基づきカウントされた物品４０の「第１の個数情報」と、ゲート１８０から受信したＲＦＩＤリーダ１８１により読み取られた特定情報に基づきカウントされた物品４０の「第２の個数情報」と、を比較して、第１の個数情報と第２の個数情報との間に差異がある場合には誤検知と判定するのが好ましい。

この構成により、ピッキング対象の物品をピッキング補助ロボット１００のボックス１３０に収容するピッキング作業の際に、第１の個数情報に基づきボックス１３０に収容されている物品４０の個数の検証を行うと共に、ピッキング完了後のコンベヤ１９０搬送中においても、第２の個数情報に基づきボックス１３０に収容されている物品４０の個数の検証を行うことが可能となる。これにより、ピッキング対象の物品４０の個数の検証を二重に行うことが可能となり、より信頼性の高いピッキング作業を行うことが可能となる。

また、本実施形態に係るピッキング補助システム１において、上記の物品４０に関する情報とは、物品４０の種類を特定するための「特定情報」と、物品４０に係る種類以外の情報を含む「固有情報」とを含む。ピッキング補助ロボット１００に設けられるＲＦＩＤリーダ１４０は、物品４０がボックス１３０Ａ、１３０Ｂに収容される際にＲＦＩＤタグ４１から特定情報を読み取り、ピッキング補助ロボット１００は、ＲＦＩＤリーダ１４０により読み取った特定情報を管理サーバ１０に送信する。ゲート１８０に設けられるＲＦＩＤリーダ１８１は、ＲＦＩＤタグ４１から特定情報及び固有情報を読み取り、ゲート１８０は、ＲＦＩＤリーダ１８１により読み取った特定情報及び固有情報を管理サーバ１０に送信する。管理サーバ１０は、ピッキング補助ロボット１００から受信した特定情報と、ゲート１８０から受信した特定情報及び固有情報に基づきピッキングの対象の物品４０の管理を行う。

この構成により、ピッキングの対象の物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１には、当該物品４０の種類を特定するための「特定情報」に加えて、当該物品４０に係る種類以外の情報を含む「固有情報」が書き込まれており、ピッキングの際にはこの固有情報も管理サーバ１０に提供される。これにより、上位の管理サーバ１０側において、ピッキングの対象の物品４０の固有情報を利用して、例えばより適切な物品の取り直し指示や、不良品の判別や廃棄指示など、よりきめ細かな管理を行うことが可能となり、ピッキング作業をより効率的にできる。

さらに、この構成によれば、ＲＦＩＤタグ４１から固有情報を読み取るためのＲＦＩＤリーダ１８１は、ピッキング補助ロボット１００とは別の位置に設置されるゲート１８０に設けられる。つまり、ピッキング補助ロボット１００に設けられるＲＦＩＤリーダ１８１は、ＲＦＩＤタグから特定情報のみを読み取り可能であればよく、取り扱う情報の桁数が相対的に少ないものでよい。このため、例えばＪＡＮコード（Japanese Article Number）やＥＡＮコード（European Article Number）などの既存のバーコードベースのシステムを流用でき、物品４０の固有情報を用いる構成を低コストで既存のシステムに導入でき、汎用性を高くできる。

また、本実施形態に係るピッキング補助システム１において、管理サーバ１０の物品管理部１０７は、特定情報により特定されるピッキングの対象の物品群４０の中から、固有情報に基づきピッキングすべき物品を限定するのが好ましい。この構成により、作業者により適切な物品４０をピッキングするよう誘導することが容易となり、ピッキング作業をより効率的にできる。

また、ピッキング対象の物品４０には消費期限が設定され、当該物品に貼付されるＲＦＩＤタグ４１に書き込まれている固有情報は、物品の消費期限に関する情報を含むのが好ましい。この場合、管理サーバ１０の物品管理部１０７は、固有情報に基づき、ピッキングの対象の物品群の中でピッキングされた物品の他に消費期限が近いものがある場合に、物品を消費期限が近いものに取り直す旨の判定を行うのが好ましい。

この構成により、ピッキングの対象の物品群の中から消費期限が近いものを優先的にピッキングさせることが可能となり、ピッキングの効率化に加えて、食品ロスなどの物品の無駄の低減にも貢献できる。

また、ピッキング対象の物品４０に貼付されるＲＦＩＤタグ４１に書き込まれている固有情報は、販売促進のキャンペーンに関する情報を含むのが好ましい。この場合、管理サーバ１０の物品管理部１０７は、固有情報に基づき、ピッキングの対象の物品群の中でピッキングされた物品の他にキャンペーンの対象のものがある場合に、物品をキャンペーンの対象のものに取り直す旨の判定を行うのが好ましい。

この構成により、ピッキングの対象の物品群が販売促進のキャンペーンの期間中の場合に、キャンペーン対象商品を優先的にピッキングさせることが可能となり、ピッキングの効率化に加えて、販売促進のキャンペーンをより効果的に行うことが可能となる。

また、ピッキング対象の物品４０に貼付されるＲＦＩＤタグ４１に書き込まれている固有情報は、物品４０の生産地または生産時期に関する情報を含むのが好ましい。この場合、管理サーバ１０の物品管理部１０７は、物品４０の不良品発生の情報を取得すると、固有情報に基づきピッキングの対象の物品群の中に不良品と同一の生産地または生産時期のものがある場合に、物品群の中に不良品があると判定するのが好ましい。

この構成により、物品４０の不良品発生の情報を取得した場合に、棚等に保管されている物品群の中の不良品の有無を迅速に判定でき、また、不良品が有る場合には迅速に除外できるので、不良品の廃棄処理を効率よく行うことができる。

［ハードウェア構成］
図１２は、実施形態の管理サーバ１０、及び、タブレットコンピュータ１５０のハードウェア構成図である。管理サーバ１０、及び、タブレットコンピュータ１５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１００１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１００２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１００３を有する。ＣＰＵ１００１、ＲＯＭ１００２、ＲＡＭ１００３は、いわゆるコンピュータを形成する。

また、管理サーバ１０、タブレットコンピュータ１５０は、補助記憶装置１００４、表示装置１００５、操作装置１００６、Ｉ／Ｆ（Interface）装置１００７、ドライブ装置１００８を有する。なお、管理サーバ１０、タブレットコンピュータ１５０の各ハードウェアは、バス１００９を介して相互に接続されている。

ＣＰＵ１００１は、補助記憶装置１００４にインストールされている各種プログラムを実行する演算デバイスである。

ＲＯＭ１００２は、不揮発性メモリである。ＲＯＭ１００２は、補助記憶装置１００４にインストールされている各種プログラムをＣＰＵ１００１が実行するために必要な各種プログラム、データ等を格納する主記憶デバイスとして機能する。具体的には、ＲＯＭ１００２はＢＩＯＳ（Basic Input/Output System）やＥＦＩ（Extensible Firmware Interface）等のブートプログラム等を格納する、主記憶デバイスとして機能する。

ＲＡＭ１００３は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等の揮発性メモリである。ＲＡＭ１００３は、補助記憶装置１００４にインストールされている各種プログラムがＣＰＵ１００１によって実行される際に展開される作業領域を提供する、主記憶デバイスとして機能する。

補助記憶装置１００４は、各種プログラムや、各種プログラムが実行される際に用いられる情報を格納する補助記憶デバイスである。

表示装置１００５は、管理サーバ１０、及び、タブレットコンピュータ１５０の内部状態等を表示する表示デバイスである。

操作装置１００６は、管理サーバ１０、及び、タブレットコンピュータ１５０の管理者が管理サーバ１０、及び、タブレットコンピュータ１５０に対して各種指示を入力する入力デバイスである。

Ｉ／Ｆ装置１００７は、ネットワーク５０に接続し、管理サーバ１０、及び、タブレットコンピュータ１５０と通信を行うための通信デバイスである。

ドライブ装置１００８は記憶媒体１０１０をセットするためのデバイスである。ここでいう記憶媒体１０１０には、ＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク等のように情報を光学的、電気的あるいは磁気的に記録する媒体が含まれる。また、記憶媒体１０１０には、ＥＰＲＯＭ (Erasable Programmable Read Only Memory)、フラッシュメモリ等のように情報を電気的に記録する半導体メモリ等が含まれていてもよい。

なお、補助記憶装置１００４にインストールされる各種プログラムは、例えば、配布された記憶媒体１０１０がドライブ装置１００８にセットされ、該記憶媒体１０１０に記録された各種プログラムがドライブ装置１００８により読み出されることでインストールされる。あるいは、補助記憶装置１００４にインストールされる各種プログラムは、Ｉ／Ｆ装置１００７を介して、ネットワーク５０とは異なる他のネットワークよりダウンロードされることでインストールされてもよい。

［他の実施形態］
図１３～図１６を参照して、他の実施形態に係るピッキング補助システム１Ａについて説明する。図１３は、他の実施形態に係るピッキング補助システム１Ａの機能ブロック図である。図１３には、ピッキング補助システム１Ａに含まれる搬送車１１０、ＲＦＩＤリーダ１４０、タブレットコンピュータ１５０、及び管理サーバ１０を示す。ピッキング補助ロボット１００に含まれる搬送車１１０、ＲＦＩＤリーダ１４０、及びタブレットコンピュータ１５０は、通信ケーブル等によって通信可能に構成されている。タブレットコンピュータ１５０と管理サーバ１０は、ネットワーク５０（図２参照）を介して無線通信によって通信可能に構成されている。

管理サーバ１０の機能は、図４に示したピッキング補助システム１のものと同様であるので図１３では各機能ブロックの図示を省略している。

＜搬送車１１０の構成＞
図１３に示すように、搬送車１１０は、制御装置１１１及びモータ１１２を有する。制御装置１１１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース、及び内部バス等を含むコンピュータによって実現される制御部である。モータ１１２は、動力源の一例である。

制御装置１１１は、タブレットコンピュータ１５０から物品の位置情報を取得すると、モータ１１２を駆動することを表す駆動信号を生成してモータ１１２に出力する。この結果、モータ１１２が駆動され、物品の位置情報が表す位置に向かってピッキング補助ロボット１００が移動する。なお、駆動信号は、タブレットコンピュータ１５０が物品の位置情報に基づいて生成して制御装置１１１に出力してもよい。また、ピッキング補助ロボット１００は、ＬＩＤＡＲ（light detection and ranging）センサを用いて位置制御を行ってもよい。

制御装置１１１は、物品の位置情報が表す位置に到着すると、モータ１１２を停止することを表す駆動信号を生成してモータ１１２に出力する。この結果、モータ１１２が停止され、物品の位置情報が表す位置でピッキング補助ロボット１００が停止する。物品の位置情報が表す位置では、作業者によってピッキングが行われる。

モータ１１２が停止しているときにピッキングが終了したことをタブレットコンピュータ１５０が検知すると、ピッキングの終了を検知したことがタブレットコンピュータ１５０から制御装置１１１に通知され、制御装置１１１はモータ１１２を駆動することを表す駆動信号をモータ１１２に出力する。

ピッキングが終了したことをタブレットコンピュータ１５０が検知するのは、例えば、作業者による完了操作があったとタブレットコンピュータ１５０が判定したとき、作業者ＩＤをタブレットコンピュータ１５０が取得したと判定したとき、又は、特定情報と作業者ＩＤ情報とを関連付けて管理サーバ１０に送信したときである。

制御装置１１１は、電子マップに従って、物品の位置情報が表す位置までピッキング補助ロボット１００が移動すると、モータ１１２を停止することを表す駆動信号を生成してモータ１１２に出力する。この結果、物品の位置情報が表す位置でモータ１１２が停止する。なお、電子マップは、制御装置１１１のメモリに格納しておけばよい。

また、制御装置１１１は、駆動信号をモータ１１２に出力するとともに、ＲＦＩＤリーダ１４０に出力する。モータ１１２を駆動することを表す駆動信号とは、モータ１１２に入力される駆動信号の電圧値及び電流値が所定の信号レベルの信号である。モータ１１２を駆動することを表す駆動信号によってモータ１１２は駆動される。モータ１１２を停止させることを表す駆動信号とは、モータ１１２に入力される駆動信号の電圧値及び電流値が所定の信号レベルよりも低い信号である。モータ１１２を停止させることを表す駆動信号によってモータ１１２は駆動されない。モータ１１２を停止させることを表す駆動信号は、信号レベルがゼロの信号であってもよい。この場合には、モータ１１２を停止させることを表す駆動信号が出力されることは、モータ１１２を駆動することを表す駆動信号が出力されないことと同義である。

＜ＲＦＩＤリーダ１４０の構成＞
ＲＦＩＤリーダ１４０の本体部１４１は、タブレットコンピュータ１５０からの制御指令に応じて、ＲＦＩＤアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂの動作を制御し、ＲＦＩＤアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂが受信した電波に含まれる特定情報を読み取り、各ＲＦＩＤタグ４１を識別するための制御装置である。

図１３に示すように、ＲＦＩＤリーダ１４０の本体部１４１は、切替制御部１４１Ａ及び収容判定部１４１Ｂを有する。本体部１４１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース、及び内部バス等を含むコンピュータによって実現される制御部である。本体部１４１は、図１１に示す管理サーバ１０及びタブレットコンピュータ１５０のコンピュータと同様の構成であってもよい。切替制御部１４１Ａ及び収容判定部１４１Ｂは、本体部１４１が実行するプログラムの機能（ファンクション）を機能ブロックとして示したものである。

＜切替制御部１４１Ａ＞
切替制御部１４１Ａは、搬送車１１０が停止したことを表す停止条件が成立するとＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り可能状態に切り替え、ピッキングが終了したことを表す終了条件が成立するとＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に切り替える。

切替制御部１４１Ａは、搬送車１１０の制御装置１１１から入力される駆動信号に基づいて、停止条件の成立と、終了条件の成立とを判定する。より具体的には、切替制御部１４１Ａは、モータ１１２を停止させることを表す駆動信号が入力されると停止条件が成立したと判定し、停止条件が成立しているときにモータ１１２を駆動することを表す駆動信号が入力されると終了条件が成立したと判定する。搬送車１１０の制御装置１１１から切替制御部１４１Ａに入力される駆動信号は、搬送車１１０の中で制御装置１１１からモータ１１２に入力される駆動信号と同一である。

すなわち、停止条件は、位置情報が表す位置にピッキング補助ロボット１００が到着してモータ１１２を停止させることを表す駆動信号が切替制御部１４１Ａに入力されたときに成立する。作業者がピッキングを行うときには、ピッキング補助ロボット１００は位置情報が表す位置に到着すると停止するからである。また、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂの読み取り可能状態とは、アンテナ１４２Ａ及び１４２ＢがＲＦＩＤタグ４１を読み取るために、読み取り用の電波を出力している状態である。

また、ピッキングが終了したことを表す終了条件は、位置情報が表す位置におけるピッキングが終了して、モータ１１２を駆動することを表す駆動信号が切替制御部１４１Ａに入力されたときに成立する。位置情報が表す位置におけるピッキングが終了すると、次にピッキングを行う位置に向かってピッキング補助ロボット１００が移動するからである。

切替制御部１４１Ａが停止条件の成立と終了条件の成立とを判定するのは、ピッキング補助ロボット１００が移動しているかどうかを判定するためであり、移動中に不要なＲＦＩＤタグ４１を読み取らないようにするために、ＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に切り替えるためである。

読み取り不能状態とは、例えば、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂが読み取り用の電波を出力していない状態、又は、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂが読み取り用の電波を出力しているが、電波の出力が十分に低くてＲＦＩＤタグ４１を読み取ることができない状態である。また、読み取り不能状態は、電波を遮蔽する物体によってアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂが出力する読み取り用の電波が遮られている状態であってもよい。ピッキング補助ロボット１００は、例えば、店舗、物流センタ、倉庫等の建物内で走行するため、移動中にはピッキングの対象ではない多くの様々な物品４０が置かれている場所を通過する。このようなときに、不要なＲＦＩＤタグ４１を読み取らないようにするために、切替制御部１４１Ａは、終了条件の成立を判定すると、ＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に切り替える。

また、ピッキング補助ロボット１００の移動中にＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に切り替えることにより、ＲＦＩＤリーダ１４０の消費電力の低減を図ることができる。また、消費電力の低減により稼働可能時間が長くなるので、作業者が物品のピッキングを効率的に行えるようになる。

また、切替制御部１４１Ａが停止条件の成立を判定するのは、モータ１１２を停止させることを表す駆動信号がモータ１１２に入力されてから所定時間が経過したときである。所定時間は、一例として１秒である。例えば、ピッキング補助ロボット１００の移動中に、作業員や他のピッキング補助ロボット１００とすれ違うために一瞬停止したような場合に停止条件が成立したと判定すると、移動途中でアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り可能状態に切り替えて不要なＲＦＩＤタグ４１を読み取ることになるからである。所定時間は１秒に限られず、使用状況等において適切な時間に設定すればよい。

このように、移動中に一瞬停止したような場合に停止条件が成立したと判定することを抑制するために、切替制御部１４１Ａは、モータ１１２を停止させることを表す駆動信号がモータ１１２に入力されてから所定時間が経過したときに、停止条件が成立したと判定することにしている。なお、所定時間が経過しなくても運用上に問題がないような場合には、切替制御部１４１Ａは、モータ１１２を停止させることを表す駆動信号がモータ１１２に入力されたときに、停止条件が成立したと判定してもよい。

また、切替制御部１４１Ａは、搬送車１１０が、ピッキングの指示に含まれる物品の位置への移動指示を受信するために待機する待機状態において、ＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に設定し、待機状態においてモータ１１２を駆動することを表す駆動信号がモータ１１２に入力されると、ＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に保持する。

待機状態は、すべてのピッキングが開始される前に、搬送車１１０が停止して、ピッキングの指示に含まれる物品の位置への移動指示の受信を待っている状態である。このような待機状態では、ＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に設定される。また、待機状態から搬送車１１０が駆動されてピッキング補助ロボット１００が移動を開始すると、移動中の不要な読み取りを無くすためにＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に保持される。

なお、切替制御部１４１Ａは、本体部１４１の外部に設けられていてもよく、例えば、タブレットコンピュータ１５０に設けられていてもよい。例えば、タブレットコンピュータ１５０が駆動信号に基づいてアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り可能状態と読み取り不能状態を切り替えてもよいし、ピッキングの指示に含まれる位置情報等に基づいて読み取り可能状態と読み取り不能状態を切り替えてもよい。

＜収容判定部１４１Ｂ＞
収容判定部１４１Ｂは、ＲＦＩＤリーダ１４０によって所定時間以内に同一のＲＦＩＤタグ４１が所定回数以上読み取られた場合に、当該ＲＦＩＤタグ４１が付された物品４０がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに収容されたと判定し、当該ＲＦＩＤタグ４１が付された物品４０を収容リストに追加する。なお、収容判定部１４１Ｂは、所定時間以内に同一のＲＦＩＤタグ４１が所定回数以上読み取られた場合に限らず、例えば、ＲＦＩＤリーダ１４０によって所定時間以内に所定強度以上の電波強度でＲＦＩＤタグ４１が読み取られた場合に、ＲＦＩＤタグ４１が付された物品４０がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに収容されたと判定してもよい。

また、収容判定部１４１Ｂは、ＲＦＩＤリーダ１４０が読み取りを行っているときに、所定時間が経過する前に同一のＲＦＩＤタグ４１が読み取られた場合には、当該ＲＦＩＤタグ４１についての２回目以降の読み取りを無視する。

収容判定部１４１Ｂによってボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに収容されたと判定された物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１から読み取られた特定情報は、ＲＦＩＤリーダ１４０の識別情報とともに、本体部１４１によってタブレットコンピュータ１５０に送信される。ＲＦＩＤリーダ１４０の識別情報には、アンテナ１４２Ａ及び１４２ＢのどちらがＲＦＩＤタグ４１を読み取ったかを表す情報が付加される。この情報は、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを識別するアンテナ識別情報である。

また、収容判定部１４１Ｂは、カウント部１５４がキャンセルモードのときには、ＲＦＩＤリーダ１４０によって読み取られたＲＦＩＤタグ４１を無視する。キャンセルモードは、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに収容した物品４０を取り出す際に作業者が利用可能なモードである。キャンセルモードでは、作業者がタブレットコンピュータ１５０を操作して、物品４０のカウント数を減じることができる。作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂから物品４０を取り出すときには、アンテナ１４２Ａ又は１４２Ｂが開口部１３１Ａ又は１３１Ｂを通り、ＲＦＩＤタグ４１が読み取られるおそれがあるため、収容判定部１４１Ｂは、アンテナ１４２Ａ又は１４２Ｂが読み取り可能状態でＲＦＩＤタグ４１が読み取られても、読み取られたＲＦＩＤタグ４１を無視する。この結果、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂから物品４０を取り出すときに、物品４０のカウント数が増大しないようにすることができる。

また、収容判定部１４１Ｂは、ＲＦＩＤリーダ１４０によって読み取られたＲＦＩＤタグ４１の特定情報が既に収容リストにある場合は、当該再度の読み取りを無視する。既に収容リストに登録されている特定情報の物品４０が再度読み取られた場合に、読み取りを無視するかどうかを判定するためである。ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂの中から作業員が物品４０を取り出して棚に戻すときに二重カウントを抑制するためである。

上述のように、収容判定部１４１Ｂは、ＲＦＩＤリーダ１４０によって所定時間以内に同一のＲＦＩＤタグ４１が所定回数以上読み取られた場合に、当該ＲＦＩＤタグ４１が付された物品４０がボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに収容されたと判定している。このため、収容判定部１４１Ｂは、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに収容されたと判定した物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１が再度所定時間以内に同一のＲＦＩＤタグ４１が所定回数以上読み取られた場合に、当該ＲＦＩＤタグ４１が付された物品４０がボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに収容されたと判定しないことになる。

なお、収容判定部１４１Ｂは、ＲＦＩＤリーダ１４０の本体部１４１の外部に設けられていてもよく、例えば、タブレットコンピュータ１５０に設けられていてもよい。例えば、タブレットコンピュータ１５０がアンテナ１４２Ａ又は１４２Ｂの読み取り結果に基づいて、物品４０がボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに収容されたかどうかを判定してもよい。

＜タブレットコンピュータ１５０の制御部１５１＞
タブレットコンピュータ１５０は、図１３に示すように、制御部１５１を含む。制御部１５１は、タブレットコンピュータ１５０のうち、図１１に示すＣＰＵ１００１，ＲＯＭ１００２、ＲＡＭ１００３、補助記憶装置１００４、及びドライブ装置１００８を含む部分である。

制御部１５１は、カウント部１５４を有する。カウント部１５４は、管理サーバ１０から受信するピッキングの指示又は棚卸しの指示を参照して、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるよう作業者へ指示された各物品４０の個数をカウントする。また、カウント部１５４は、ＲＦＩＤリーダ１４０から受信した特定情報に基づいて、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに収容された各物品４０の個数をカウントする。カウント部１５４の機能は、図４に示したカウント部１０５と同様である。

なお、カウント部１５４は、タブレットコンピュータ１５０の外部に設けられていてもよく、例えばＲＦＩＤリーダ１４０の本体部１４１に設けられていてもよい。本体部１４１が、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂのどちらで特定情報を読み取られたかを表す情報に基づいて物品４０をカウントしてもよい。

また、制御部１５１は、例えば、管理サーバ１０から受信したピッキングの指示に含まれる物品の位置情報を搬送車１１０に出力する処理と、タブレットコンピュータ１５０のモードを表すモード情報をＲＦＩＤリーダ１４０に通知する処理とを行う。モード情報が表すタブレットコンピュータ１５０のモードには、ピッキングカウントモードや、キャンセルモードを含む。

ピッキングカウントモードは、ピッキング数カウント処理を行うモードであり、管理サーバ１０から受信したピッキングの指示に応じて制御部１５１はピッキングカウントモードを選択する。キャンセルモードは、上述のように、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに収容した物品４０を取り出す際に作業者が利用可能なモードである。キャンセルモードでは、作業者がタブレットコンピュータ１５０を操作して、物品４０のカウント数を減じることができる。キャンセルモードは、例えば作業者がタブレットコンピュータ１５０の操作画面上に表示されるキャンセルボタンを操作することによって選択される。

＜ＲＦＩＤリーダ１４０の本体部１４１が実行する切替処理＞
図１４は、ＲＦＩＤリーダ１４０の本体部１４１が実行する切替処理を表すフローチャートの一例を示す図である。

切替制御部１４１Ａは、処理をスタートすると、待機状態においてアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に設定する（ステップＳ４０１）。待機状態は、搬送車１１０が、ピッキングの指示に含まれる物品４０の位置への移動指示を受信するために待機する状態である。処理がスタートして搬送車１１０が移動する前の状態は待機状態であり、ＲＦＩＤタグ４１を読み取る必要がない状態であるため、消費電力を低減するために、切替制御部１４１Ａは、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に設定する。

切替制御部１４１Ａは、モータ１１２を駆動することを表す駆動信号を受信したかどうかを判定する（ステップＳ４０２）。搬送車１１０が移動するかどうかを判定するためである。切替制御部１４１Ａは、モータ１１２を駆動することを表す駆動信号を受信していない（Ｓ４０２：ＮＯ）と判定した場合は、モータ１１２を駆動することを表す駆動信号を受信するまでステップＳ４０２の処理を繰り返し実行する。

切替制御部１４１Ａは、モータ１１２を駆動することを表す駆動信号を受信した（Ｓ４０２：ＹＥＳ）と判定すると、モータ１１２を停止させることを表す駆動信号を受信し、かつ、モータ１１２を停止させることを表す駆動信号を受信してから所定時間が経過したかどうかを判定する（ステップＳ４０３）。停止したらアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り可能状態に切り替えるからである。なお、所定時間は一例として１秒である。

切替制御部１４１Ａは、モータ１１２を停止させることを表す駆動信号を受信してから所定時間が経過していない（Ｓ４０３：ＮＯ）と判定すると、モータ１１２を停止させることを表す駆動信号を受信してから所定時間が経過するまでステップＳ４０３の処理を繰り返し実行する。なお、搬送車１１０の移動中は、不要なＲＦＩＤタグ４１を読み取らないようにするために、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂは読み取り不能状態に保持される。

切替制御部１４１Ａは、モータ１１２を停止させることを表す駆動信号を受信してから所定時間が経過した（Ｓ４０３：ＹＥＳ）と判定すると、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り可能状態に切り替える（ステップＳ４０４）。ピッキングや棚卸しを行うためである。

切替制御部１４１Ａは、モータ１１２駆動することを表す駆動信号を受信したかどうかを判定する（ステップＳ４０５）。切替制御部１４１Ａは、モータ１１２を駆動することを表す駆動信号を受信していない（Ｓ４０５：ＮＯ）と判定した場合は、モータ１１２を駆動することを表す駆動信号を受信するまでステップＳ４０５の処理を繰り返し実行する。

切替制御部１４１Ａは、駆動することを表す駆動信号を受信した（Ｓ４０５：ＹＥＳ）と判定すると、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に切り替える（ステップＳ４０６）。搬送車１１０の移動中に、不要なＲＦＩＤタグ４１を読み取らないようにするためである。

切替制御部１４１Ａは、終了するかどうかを判定する（ステップＳ４０７）。終了するのは、例えば、すべてのピッキングや棚卸しが終了してピッキング補助ロボット１００の電源がオフにされるときである。

切替制御部１４１Ａは、終了しない（Ｓ４０７：ＮＯ）と判定すると、フローをステップＳ４０３にリターンする。また、切替制御部１４１Ａは、終了する（Ｓ４０７：ＹＥＳ）と判定すると、一連の切替処理を終了する（エンド）。

＜ＲＦＩＤリーダ１４０の本体部１４１が実行する読み取り処理＞
図１５及び図１６は、ＲＦＩＤリーダ１４０の本体部１４１が実行する読み取り処理を表すフローチャートの一例を示す図である。本体部１４１の収容判定部１４１Ｂは、図１５に示す処理と図１６に示す処理とを並行して実行する。

＜図１５に示す処理＞
収容判定部１４１Ｂは、読み取り時間Ｔと、読み取り回数Ｎの閾値とを設定する（ステップＳ５０１）。一例として、本体部１４１は、１／２００秒毎にアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂから読み取り用の電波を放射して、ＲＦＩＤタグ４１の読み取りを行う。読み取り時間Ｔは一例として５秒であり、読み取り回数Ｎの閾値は一例として４０回である。すなわち、同一のＲＦＩＤタグ４１が５秒間に４０回以上読み取られると、収容判定部１４１Ｂは、ＲＦＩＤタグ４１が付された物品４０がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに収容されたと判定する。

読み取り時間Ｔと、読み取り回数Ｎの閾値とは、作業者が物品４０を手作業でボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れる際に掛かる時間と、ＲＦＩＤタグ４１が読み取られる回数とに応じて、適切な値に設定すればよい。上述した時間と回数は一例であり、ピッキング補助ロボット１００の形状及びサイズ、棚の高さ、又は、物品４０の大きさ又は重さ等に応じて、適切な値に設定すればよい。読み取り時間Ｔと、読み取り回数Ｎの閾値とによって規定される条件は、読み取りの条件である。なお、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂのどちらに収容されたかは、アンテナ１４２Ａ又は１４２Ｂのどちらで読み取られたかによって決まる。

収容判定部１４１Ｂは、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂが読み取り可能状態であるかどうかを判定する（ステップＳ５０２）。読み取り可能状態において、ＲＦＩＤタグ４１を読み取ることができるからである。収容判定部１４１Ｂは、読み取り可能状態ではない（Ｓ５０２：ＮＯ）と判定すると、読み取り可能状態である（Ｓ５０２：ＹＥＳ）と判定するまで、ステップＳ５０２の処理を繰り返し実行する。

収容判定部１４１Ｂは、読み取り可能状態である（Ｓ５０２：ＹＥＳ）と判定すると、読み取りを開始する（ステップＳ５０３）。

収容判定部１４１Ｂは、カウント部１５４のモードがキャンセルモードであるかどうかを判定する（ステップＳ５０４）。キャンセルモードであれば、ＲＦＩＤタグ４１を読み取っても無視するからである。

収容判定部１４１Ｂは、キャンセルモードではない（Ｓ５０４：ＮＯ）と判定すると、読み取ったＲＦＩＤタグ４１の特定情報が収容リストにあるかどうかを判定する（ステップＳ５０５）。収容リストは、収容判定部１４１Ｂによってボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに収容されたと判定された物品４０についての特定情報を登録したリスト（テーブル形式のデータ）である。

収容判定部１４１Ｂは、読み取ったＲＦＩＤタグ４１の特定情報が収容リストにない（Ｓ５０５：ＮＯ）と判定すると、読み取ったＲＦＩＤタグ４１が付された物品４０、読み取った時刻のタイムスタンプ、及び、タイムスタンプの更新回数を一時メモリに格納する（ステップＳ５０６）。一時メモリは、メモリ１４１Ｄの一部分であり、例えば図１１に示すＲＡＭ１００３である。なお、収容判定部１４１Ｂは、特定情報が収容リストにないＲＦＩＤタグ４１を初めて読み取ったときに、当該ＲＦＩＤタグ４１についての読み取り時間Ｔのカウントを開始する。特定情報が収容リストにないＲＦＩＤタグ４１を読み取った時刻のタイムスタンプを収容判定部１４１Ｂが利用するのは、特定情報が収容リストにないＲＦＩＤタグ４１を初めて読み取ったときに読み取り時間Ｔのカウントを開始するときだけであり、２回目以降の読み取りで得たタイムスタンプは特に利用しない。

収容判定部１４１Ｂは、読み取ったＲＦＩＤタグ４１の特定情報が収容リストにある（Ｓ５０５：ＹＥＳ）と判定すると、読み取ったＲＦＩＤタグ４１の特定情報を無視する（ステップＳ５０７）。

また、収容判定部１４１Ｂは、ステップＳ５０４において、キャンセルモードである（Ｓ５０４：ＹＥＳ）と判定すると、キャンセルモードで指定された特定情報を取得しても、当該特定情報を含むＲＦＩＤタグ４１の読み取りを無視する（ステップＳ５０８）。キャンセルモードで指定された特定情報の物品４０は、作業員が棚に戻すことにした物品だからである。

以上で、図１５に示す一連の処理が終了する（エンド）。収容判定部１４１ＢがステップＳ５０６で特定情報等を一時メモリに格納するのは、読み取ったＲＦＩＤタグ４１の特定情報が収容リストにない場合であり、ＲＦＩＤタグ４１が初めて読み取られた場合である。

２回目以降の読み取りの場合には、収容判定部１４１Ｂは、ステップＳ５０７でＲＦＩＤタグ４１の特定情報を無視する。特定情報を無視するとは、ＲＦＩＤタグ４１が読み取られて特定情報が取得されているが、一時メモリに格納せずに、収容リストにも追加せずに、読み取り回数をカウントするだけであることをいう。

＜図１６に示す処理＞
収容判定部１４１Ｂは、読み取り時間Ｔが経過し、読み取り回数Ｎが閾値以上のＲＦＩＤタグ４１があるかどうかを判定する（ステップＳ６０１）。収容判定部１４１Ｂは、例えば図１５のステップＳ５０６にて一時メモリに格納されている「タイムスタンプ」と、「タイムスタンプの更新回数」を用いて、読み取り時間Ｔと読み取り回数Ｎを算出することができる。具体的には、読み取り時間Ｔが経過したかどうかは、上述したステップＳ５０６でカウントを開始してからの経過時間が読み取り時間Ｔに達したかどうかで判定すればよい。また、初回の読み取りではタイムスタンプは更新されず、タイムスタンプの更新回数は２回目以降の読み取りでカウントが開始される。したがって、読み取り回数Ｎは、タイムスタンプの更新回数よりも１回分だけ多い。このため、読み取り回数Ｎが閾値以上であるかどうかは、上述したステップＳ５０６で一時メモリに格納したタイムスタンプの更新回数に１を加算した読み取り回数Ｎが閾値以上のＲＦＩＤタグ４１があるかどうかを判定すればよい。

収容判定部１４１Ｂは、読み取り時間Ｔが経過し、読み取り回数Ｎが閾値以上のＲＦＩＤタグ４１がない（Ｓ６０１：ＮＯ）と判定すると、そのＲＦＩＤタグ４１の特定情報を一時メモリから削除する（ステップＳ６０２）。読み取りの条件を満たしていないため、一時メモリから削除して、次の判定に備えるためである。

収容判定部１４１Ｂは、読み取り時間Ｔが経過し、読み取り回数Ｎが閾値以上のＲＦＩＤタグ４１がある（Ｓ６０１：ＹＥＳ）と判定すると、特定情報が収容リストにあるかどうかを判定する（ステップＳ６０３）。ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂの中から作業員が物品４０を取り出して棚に戻すときに二重カウントを抑制するために設けている判定処理である。

収容判定部１４１Ｂは、特定情報が収容リストにあるという条件を満たさない（Ｓ６０３：ＮＯ）と判定すると、ステップＳ６０１で読み取り時間Ｔが経過し、読み取り回数Ｎが閾値以上と判定されたＲＦＩＤタグ４１の特定情報を一時メモリから削除して収容リストに追加する（ステップＳ６０４）。読み取りの条件を満たしたため、収容リストに追加して登録することとしたものである。

また、収容判定部１４１Ｂは、ステップＳ６０３において、特定情報が収容リストにあるという条件を満たす（Ｓ６０３：ＹＥＳ）と判定すると、ステップＳ６０１で読み取り時間Ｔが経過し、読み取り回数Ｎが閾値以上と判定されたＲＦＩＤタグ４１の特定情報を無視する（ステップＳ６０５）。ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂの中から作業員が物品４０を取り出して棚に戻すときに二重カウントを抑制するためである。

収容判定部１４１Ｂは、ステップＳ６０２、Ｓ６０４、又はＳ６０５の処理を終えると、一連の処理を終了する（エンド）。

店舗、物流センタ、倉庫等の建物内で、複数の棚等に多数の物品４０が並べられているような場所では、マルチパス等の影響による誤読み取りが生じ得る。このため、読み取り時間Ｔと、読み取り回数Ｎの閾値とを含む読み取りの条件を満たしてＲＦＩＤタグ４１が安定的に読み取られた場合に、物品４０がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに収容されたと判定することにしている。このような読み取りの条件を設けることによって、マルチパス等による誤読み取りを抑制し、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂへの物品４０の収容を高精度に判定可能である。

以上、具体例を参照しつつ本実施形態について説明した。しかし、本開示はこれらの具体例に限定されるものではない。これら具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本開示の特徴を備えている限り、本開示の範囲に包含される。前述した各具体例が備える各要素およびその配置、条件、形状などは、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。前述した各具体例が備える各要素は、技術的な矛盾が生じない限り、適宜組み合わせを変えることができる。

上記実施形態では、ピッキング補助ロボット１００に設けられるＲＦＩＤリーダ１４０が、ピッキング対象の物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１から、物品４０の種類を特定するための「特定情報」を読み取り、ゲート１８０に設けられるＲＦＩＤリーダ１８１が、特定情報と、物品４０に係る種類以外の情報を含む「固有情報」とを読み取って、管理サーバ１０に送信する構成を例示したが、各ＲＦＩＤリーダ１４０、１８１が読み取る情報はこの組み合わせ以外でもよい。例えば、各ＲＦＩＤリーダ１４０、１８１が共に特定情報及び固有情報を読み取る構成でもよいし、ＲＦＩＤリーダ１４０が特定情報を読み取り、ＲＦＩＤリーダ１８１が固有情報を読み取る構成でもよい。

１、１Ａ ピッキング補助システム
１０ 管理サーバ
４０ 物品
４１ ＲＦＩＤタグ
１００ ピッキング補助ロボット
１０７ 物品管理部
１１０ 搬送車（移動体）
１３０Ａ、１３０Ｂ ボックス（収容部）
１４０ ＲＦＩＤリーダ（第１のＲＦＩＤリーダ）
１４１Ａ 切替制御部
１４１Ｂ 収容判定部
１４２Ａ、１４２Ｂ アンテナ
１５０ タブレットコンピュータ（端末機）
１８０ ゲート（読取部）
１８１ ＲＦＩＤリーダ（第２のＲＦＩＤリーダ）
１９０ コンベヤ（搬送部）

Claims (10)

1. ピッキング補助システムであって、
   管理サーバと、
   ピッキング補助ロボットと、
   を備え、
   前記ピッキング補助ロボットは、
   ＲＦＩＤタグが付された物品を収容する収容部と、
   前記物品が前記収容部に収容される際に前記ＲＦＩＤタグを読み取り可能な位置に設けられたアンテナを有する第１のＲＦＩＤリーダと、
   ピッキングの指示を前記管理サーバから受信する端末機と、
   前記収容部及び前記第１のＲＦＩＤリーダが搭載され、前記ピッキングの指示に含まれる物品の位置に関する情報に基づき、前記物品が配置される位置に移動する移動体と、
   を有し、
   前記物品に付された前記ＲＦＩＤタグには、当該物品に関する情報が書き込まれており、
   前記第１のＲＦＩＤリーダは、前記物品が前記収容部に収容される際に前記ＲＦＩＤタグから前記情報を読み取り、前記ピッキング補助ロボットは、前記第１のＲＦＩＤリーダにより読み取った前記情報を前記管理サーバに送信し、
   当該ピッキング補助システムは、前記ピッキング補助ロボットとは別の位置に設置され、前記収容部に収容された後の前記物品に付された前記ＲＦＩＤタグを読み取り可能な第２のＲＦＩＤリーダを有する読取部をさらに備え、
   前記第２のＲＦＩＤリーダは、前記ＲＦＩＤタグから前記情報を読み取り、前記読取部は、前記第２のＲＦＩＤリーダにより読み取った前記情報を前記管理サーバに送信し、
   前記管理サーバは、前記ピッキング補助ロボットから受信した前記情報と、前記読取部から受信した前記情報に基づき前記ピッキングの対象の物品の管理を行う、
   ピッキング補助システム。
2. 前記収容部に収容された後の前記物品を搬送する搬送部を備え、
   前記読取部は、前記搬送部を搬送する前記物品から前記ＲＦＩＤタグを読み取り可能な位置に設けられる、
   請求項１に記載のピッキング補助システム。
3. 前記物品に関する情報は、前記物品の種類を特定するための特定情報を含み、
   前記管理サーバは、前記ピッキング補助ロボットから受信した前記第１のＲＦＩＤリーダにより読み取られた前記特定情報に基づきカウントされた前記物品の第１の個数情報と、前記読取部から受信した前記第２のＲＦＩＤリーダにより読み取られた前記特定情報に基づきカウントされた前記物品の第２の個数情報と、を比較して、前記第１の個数情報と前記第２の個数情報との間に差異がある場合には誤検知と判定する、
   請求項１または２に記載のピッキング補助システム。
4. 前記物品に関する情報は、前記物品の種類を特定するための特定情報と、前記物品に係る前記種類以外の情報を含む固有情報とを含み、
   前記第１のＲＦＩＤリーダは、前記物品が前記収容部に収容される際に前記ＲＦＩＤタグから前記特定情報を読み取り、前記ピッキング補助ロボットは、前記第１のＲＦＩＤリーダにより読み取った前記特定情報を前記管理サーバに送信し、
   前記第２のＲＦＩＤリーダは、前記ＲＦＩＤタグから前記特定情報及び前記固有情報を読み取り、前記読取部は、前記第２のＲＦＩＤリーダにより読み取った前記特定情報及び前記固有情報を前記管理サーバに送信し、
   前記管理サーバは、前記ピッキング補助ロボットから受信した前記特定情報と、前記読取部から受信した前記特定情報及び前記固有情報に基づき前記ピッキングの対象の物品の管理を行う、
   請求項１～３のいずれか一項に記載のピッキング補助システム。
5. 前記管理サーバは、前記特定情報により特定される前記ピッキングの対象の物品群の中から、前記固有情報に基づきピッキングすべき物品を限定する、
   請求項４に記載のピッキング補助システム。
6. 前記物品には消費期限が設定され、
   前記固有情報は前記物品の消費期限に関する情報を含み、
   前記管理サーバは、前記固有情報に基づき、前記ピッキングの対象の物品群の中でピッキングされた物品の他に消費期限が近いものがある場合に、前記物品を前記消費期限が近いものに取り直す旨の判定を行う、
   請求項５に記載のピッキング補助システム。
7. 前記固有情報は販売促進のキャンペーンに関する情報を含み、
   前記管理サーバは、前記固有情報に基づき、前記ピッキングの対象の物品群の中でピッキングされた物品の他に前記キャンペーンの対象のものがある場合に、前記物品を前記キャンペーンの対象のものに取り直す旨の判定を行う、
   請求項５または６に記載のピッキング補助システム。
8. 前記固有情報は、前記物品の生産地または生産時期に関する情報を含み、
   前記管理サーバは、前記物品の不良品発生の情報を取得すると、前記固有情報に基づき前記ピッキングの対象の物品群の中に前記不良品と同一の前記生産地または前記生産時期のものがある場合に、前記物品群の中に前記不良品があると判定する、
   請求項４～７のいずれか一項に記載のピッキング補助システム。
9. 前記ピッキング補助ロボットは、
   前記移動体が停止したことを表す停止条件が成立すると前記ＲＦＩＤリーダのアンテナを読み取り可能状態に切り替え、ピッキングが終了したことを表す終了条件が成立すると前記ＲＦＩＤリーダのアンテナを読み取り不能状態に切り替える、切替制御部を有する、
   請求項１～８のいずれか一項に記載のピッキング補助システム。
10. 前記ピッキング補助ロボットは、
    前記ＲＦＩＤリーダによって所定時間以内に同一の前記ＲＦＩＤタグが所定回数以上読み取られた場合、又は、前記ＲＦＩＤリーダによって所定時間以内に所定強度以上の電波強度で前記ＲＦＩＤタグが読み取られた場合に、当該ＲＦＩＤタグが付された物品が前記収容部に収容されたと判定する収容判定部を有する、
    請求項１～９のいずれか一項に記載のピッキング補助システム。

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