JP2023050442A - ピッキング補助ロボット、及び、ピッキング補助システム - Google Patents

Abstract

【課題】作業者が物品のピッキング又は棚卸しを効率的に行えるように補助可能なピッキング補助ロボットを提供する。【解決手段】ピッキング補助ロボットは、ＲＦＩＤタグが付された物品を収容する収容部に収容される際にＲＦＩＤタグを読み取り可能な位置に設けられたアンテナを有するＲＦＩＤリーダと、ピッキング又は棚卸しの指示を受信する端末機と、ピッキング又は棚卸しの指示に含まれる物品の位置に関する情報に基づき物品が配置される位置に移動する移動体と、ＲＦＩＤリーダによるＲＦＩＤタグの読み取り結果に基づいてＲＦＩＤタグが付された物品が収容部に収容されたことを判定する収容判定部と、収容部に収容されたと判定された物品の数をカウントするカウント部とを含み、カウント部はピッキング又は棚卸しの指示に含まれる物品に付されたＲＦＩＤタグを読み取るモードで収容部に収容されたと判定された物品の数をカウントする。【選択図】図１Ｂ

Description

本発明は、ピッキング補助ロボット、及び、ピッキング補助システムに関する。

従来より、ＲＦＩＤタグが付けられた商品を収容する複数の収容部と、前記複数の収容部にそれぞれ配置され、ＲＦＩＤタグから情報を読み取る複数のＲＦＩＤアンテナと、を備え、前記複数のＲＦＩＤアンテナのそれぞれは、所定方向に指向性を有し、当該ＲＦＩＤアンテナが配置される一の収容部を除く他の収容部に収容されている前記ＲＦＩＤタグから情報を読み取らないよう配置される、ピッキングカートがある。

特開２０２１－０５４６０３号公報

ところで、従来のピッキングカートは、従来のピッキング台車は自走式ではないため、作業を行いたい場所に作業者がピッキング台車を移動させる必要があり、作業者が作業を効率的に行うことができない。また、作業員が行うピッキングの補助を行うことはできるが、棚卸しには対応していない。

そこで、本発明の一実施形態では、作業者が物品のピッキング又は棚卸しを効率的に行えるように補助可能なピッキング補助ロボット、及び、ピッキング補助システムを提供することを目的とする。

本開示の一態様に係るピッキング補助ロボットは、ＲＦＩＤタグが付された物品を収容する収容部と、前記物品が前記収容部に収容される際に前記ＲＦＩＤタグを読み取り可能な位置に設けられたアンテナを有するＲＦＩＤリーダと、ピッキングの指示、又は、棚卸しの指示を受信する端末機と、前記収容部及び前記ＲＦＩＤリーダが搭載され、前記ピッキングの指示、又は、前記棚卸しの指示に含まれる物品の位置に関する情報に基づき、前記物品が配置される位置に移動する移動体と、前記ＲＦＩＤリーダによる前記ＲＦＩＤタグの読み取り結果に基づいて、前記ＲＦＩＤタグが付された物品が前記収容部に収容されたことを判定する収容判定部と、前記収容判定部によって前記収容部に収容されたと判定された物品の数をカウントするカウント部とを含み、前記カウント部は、前記ピッキングの指示に含まれる物品に付された前記ＲＦＩＤタグを読み取るピッキングモード、又は、前記棚卸しの指示に含まれるすべての物品に付された前記ＲＦＩＤタグを読み取る棚卸しモードで、前記収容部に収容されたと判定された物品の数をカウントする。

この態様によれば、ピッキングの指示に含まれる物品が配置される棚に移動するので、作業者が物品のピッキング又は棚卸しを効率的に行えるように補助可能なピッキング補助ロボットを提供することができる。また、ピッキングと棚卸しとの両方の作業において収容部に収容された物品の数をカウント可能なピッキング補助ロボットを提供することができる。また、ピッキングと棚卸しとの両方の作業における物品のカウントを１台のピッキング補助ロボットで実現できる。また、棚卸し作業において、物品の数を高精度にカウント可能なピッキング補助ロボットを提供することができる。

本発明の実施形態の他の観点に係るピッキング補助ロボットでは、前記収容判定部は、前記カウント部が前記棚卸しモードのときは、前記収容部に収容されたと判定した物品に付された前記ＲＦＩＤタグが再度読み取られた場合に、当該再度の読み取りを無視してもよい。

この態様によれば、棚卸しにおける物品のカウントのために一度収容部に入れた物品を棚卸しのためのカウントの終了後に収容部から取り出すときに、ＲＦＩＤタグが再度読み取られても、再度の読み取りが無視されるので、カウント部のカウント数が増えることがなく、使い勝手が良好で棚卸しにおいて物品の数を高精度にカウント可能なピッキング補助ロボットを提供することができる。

本発明の実施形態の他の観点に係るピッキング補助ロボットでは、前記収容判定部は、前記ＲＦＩＤリーダによって所定時間以内に同一の前記ＲＦＩＤタグが所定回数以上読み取られた場合に、当該ＲＦＩＤタグが付された物品が前記収容部に収容されたと判定し、前記収容判定部は、前記カウント部が前記棚卸しモードのときに、前記収容部に収容されたと判定した物品に付された前記ＲＦＩＤタグが再度前記所定時間以内に前記所定回数以上読み取られた場合には、当該ＲＦＩＤタグが付された物品が前記収容部に収容されたと判定しなくてもよい。

この態様によれば、マルチパス等による誤読み取りを抑制し、収容部への物品の収容を高精度に判定可能で、棚卸しにおいて物品の数をより高精度にカウント可能なピッキング補助ロボットを提供することができる。

本発明の実施形態の他の観点に係るピッキング補助ロボットは、前記棚卸しの指示に含まれる物品の理論在庫数と、前記カウント部によって前記棚卸しモードでカウントされた物品の実在庫数とが一致しない場合に、前記理論在庫数に対する前記実在庫数の過不足を表す過不足情報を取得する過不足情報取得部をさらに含み、前記端末機は、前記過不足情報取得部によって取得された前記過不足情報を上位管理装置に送信してもよい。

この態様によれば、棚卸しにおける理論在庫数に対する実在庫数の過不足を正確に求めることができ、正確な過不足を表す過不足情報を上位管理装置に確実に伝達可能なピッキング補助ロボットを提供することができる。

本発明の実施形態の他の観点に係るピッキング補助ロボットでは、前記カウント部は、前記端末機に対して棚卸し作業の完了を表す操作が作業者によって行われると、前記棚卸しモードでカウントした物品の数を前記実在庫数として確定してもよい。

この態様によれば、作業者によって棚卸し作業の終了が確認された時点で実在庫数を確定できるので、実在庫数を確実かつ正確にカウント可能なピッキング補助ロボットを提供することができる。作業者は、棚卸しでカウントすべき物品が残っていないかどうかを目視で確認して、端末機に対して棚卸し作業の完了を表す操作を行えばよい。

本開示の一態様に係るピッキング補助システムは、サーバと、上記のいずれかの態様のピッキング補助ロボットと、を含むピッキング補助システムであって、前記サーバは、前記ピッキングの指示を送信する指示管理部を有する。

この態様によれば、ピッキングの指示に含まれる物品が配置される棚にピッキング補助ロボットが移動するので、作業者が物品のピッキング又は棚卸しを効率的に行えるように補助可能なピッキング補助システムを提供することができる。また、ピッキングと棚卸しとの両方の作業において収容部に収容された物品の数をカウント可能なピッキング補助システムを提供することができる。また、ピッキングと棚卸しとの両方の作業における物品のカウントを１台のピッキング補助ロボットで実現できるピッキング補助システムを提供することができる。また、棚卸し作業において、物品の数を高精度にカウント可能なピッキング補助システムを提供することができる。

本発明の一実施形態によれば、作業者が物品のピッキング又は棚卸しを効率的に行えるように補助可能なピッキング補助ロボット、及び、ピッキング補助システムを提供することができる。

実施形態のピッキング補助ロボット１００の一例を示す図である。 実施形態のピッキング補助ロボット１００の一例を示す図である。 実施形態のピッキング補助ロボット１００の一例を示す図である。 実施形態のピッキング補助システム１の全体の構成の一例を示す図である。 実施形態のピッキング補助システム１の全体の処理の一例を示すシーケンス図である。 実施形態の管理サーバ１０、タブレットコンピュータ１５０のハードウェア構成の一例を示す図である。 ピッキング補助システム１の構成の一例を示す図である 実施形態のタブレットコンピュータ１５０のディスプレイに表示される画像の一例を示す図である。 タブレットコンピュータ１５０のディスプレイに表示される画像の一例を示す図である。 実施形態のタブレットコンピュータ１５０のディスプレイに表示される画像の一例を示す図である。 ピッキング補助ロボット１００の作業効率の一例を説明する図である。 ピッキング補助ロボット１００の作業効率の一例を説明する図である。 管理サーバ１０におけるピッキング処理のフローチャートの一例を示す図である。 実施形態のマップ作成処理（図１１のＳ１１）のフローチャートの一例を示す図である。 ＲＦＩＤリーダ１４０の制御装置１４１が実行する切替処理を表すフローチャートの一例を示す図である。 ＲＦＩＤリーダ１４０の制御装置１４１が実行する読み取り処理を表すフローチャートの一例を示す図である。 ＲＦＩＤリーダ１４０の制御装置１４１が実行する読み取り処理を表すフローチャートの一例を示す図である。 タブレットコンピュータ１５０の制御装置１５０Ａが実行する処理の一例を表すフローチャートを示す図である。 タブレットコンピュータ１５０の制御装置１５０Ａが実行する処理の一例を表すフローチャートを示す図である。

以下、本発明のピッキング補助ロボット、及び、ピッキング補助システムを適用した実施形態について説明する。

＜実施形態＞
＜ピッキング補助ロボット１００の構成＞
図１Ａ乃至図１Ｃは、実施形態のピッキング補助ロボット１００の一例を示す図である。ピッキング補助ロボット１００は、搬送車１１０、フレーム１２０、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂ、ＲＦＩＤ(Radio Frequency Identifier)リーダ１４０、タブレットコンピュータ１５０、顔認証部１６０、及び遮蔽部１７０を含む。

ピッキング補助ロボット１００は、一例として、店舗、物流センタ、倉庫等の建物内で用いられ、自走式の搬送車１１０で自動的に走行しながら、作業者が物品のピッキング（物品を選んで取り出すこと）又は棚卸しを行う作業を補助するロボット（装置）である。ピッキング補助ロボット１００は、ピッキングの補助を行うピッキング補助モードと、棚卸しの補助を行う棚卸し補助モードとで動作可能である。ピッキング補助モードと棚卸し補助モードには共通部分があるため、以下では、ピッキング補助ロボット１００がピッキング補助モードで動作する場合を中心に説明し、棚卸し補助モードでの動作については、相違点について補足する形で説明する。また、ピッキング補助ロボット１００は、物品の棚への補充作業（陳列作業）を補助するための補充補助モードの処理をさらに実行可能としてもよい。

図１Ａにおいて矢印で示す左方がピッキング補助ロボット１００の前方であり、図１Ａにおける右方はピッキング補助ロボット１００の後方である。以下では、ピッキング補助ロボット１００の進行方向における前方及び後方を用いて前後方向と称し、前方に対する左側及び右側を用いて左右方向と称す。搬送車１１０は、平面視で３６０度のうちの任意の方向に走行可能であり、ピッキングを行うために移動する際には、主に前方、右前方、左前方に移動する。

ここで、物品とは、店舗、物流センタ、倉庫等の建物内の棚等に配置される様々な商品等であり、例えば、洋服や日用品等の様々な商品等であってよい。また、物品は、飲み薬、注射薬、又は外用治療薬等の医薬品、マスク、又はその他の医療用の衣服や器具等であってもよい。

＜搬送車１１０＞
搬送車１１０は、移動体の一例であり、一例として所謂ＡＧＶ(Automatic Guided Vehicle)で実現される。搬送車１１０は、コンピュータで構成される制御装置を有する。搬送車１１０の制御装置は、タブレットコンピュータ１５０と有線通信又は無線通信でデータ通信可能である。搬送車１１０の制御装置は、建物内に配置された棚等の間の通路等について作成された電子マップに従って、タブレットコンピュータ１５０から伝送される位置情報が表す所定の位置に搬送車１１０を移動させる。搬送車１１０の制御装置は、位置情報が表す所定の位置への移動が完了すると、所定の位置に到着したことを表す到着通知をタブレットコンピュータ１５０に伝送する。なお、ここでは、タブレットコンピュータ１５０が管理サーバから受信するピッキングの指示又は棚卸しの指示に含まれる位置情報を用いて搬送車１１０が移動する形態について説明するが、搬送車１１０が管理サーバと直接的に無線通信可能な無線通信機能を有していて、管理サーバから直接的に位置情報を無線通信で入手してもよい。

＜フレーム１２０＞
フレーム１２０は、搬送車１１０に取り付けられ、フレーム本体１２１とステー１２２とを有する。フレーム本体１２１は、一例としてアルミニウム製の棒状の部材であり、一例として搬送車１１０の上面の前端に固定されている。フレーム本体１２１の上端には一例として鉄製のステー１２２とＲＦＩＤリーダ１４０の制御装置１４１とが取り付けられている。フレーム本体１２１には、遮蔽部１７０が固定されている。遮蔽部１７０は、搬送車１１０の上に搭載された状態でフレーム本体１２１に固定されている。

ステー１２２は、フレーム本体１２１の上端に取り付けられて後方に向かって延在しており、後端でタブレットコンピュータ１５０を保持している。また、一例としてタブレットコンピュータ１５０の上には顔認証部１６０が取り付けられている。タブレットコンピュータ１５０と顔認証部１６０は、後方に向けて取り付けられている。ピッキング補助ロボット１００を利用する作業者は、ピッキング補助ロボット１００の後側に立って物品をボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに入れるからである。ステー１２２は、前後方向に向けて伸縮自在であってよく、さらに上下方向にも伸縮自在であってよい。この場合には、タブレットコンピュータ１５０及び顔認証部１６０の位置を前後方向と上下方向に調整することができる。

＜ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂ＞
ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂは、遮蔽部１７０の棚の上段及び下段にそれぞれ載置されている。ボックス１３０Ａは第１収容部の一例であり、ボックス１３０Ｂは第２収容部の一例である。遮蔽部１７０の棚の上段は、遮蔽部１７０の中間板１７０Ｍの上であり、遮蔽部１７０の棚の下段は、遮蔽部１７０の底板１７０Ｂの上である。ボックス１３０Ａは、ボックス１３０Ｂよりも上側に配置されている。

ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂは、一例として直方体状の樹脂製の箱であり、上面が開口された開口部１３１Ａ及び１３１Ｂをそれぞれ有する。開口部１３１Ａ及び１３１Ｂは、矩形状である。開口部１３１Ａ及び１３１Ｂは、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂ内に物品を入れる際に、物品が必ず通るところであり、作業者によってピッキングされた物品は開口部１３１Ａ及び１３１Ｂを通ってボックス１３０Ａ及び１３０Ｂにそれぞれ収容される。なお、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂは、直方体状に限られず、様々な形状であってよい。例えば、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂは、四隅の少なくともいずれか１つが面取りされていてもよく、平面視で円形また楕円形であってもよい。

ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂの前方、左側方、及び右側方の三方は、遮蔽部１７０によって囲まれている。ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂの前方、左側方、及び右側方の三方は、平面視における三方である。平面視における三方とは、ピッキング補助ロボット１００の移動方向における正面方向（前方）を含む四方（４つの方向）のうちの３つの方向である。遮蔽部１７０は、上下方向においては、ボックス１３０Ｂの下端から、ボックス１３０Ａの上端よりも高い位置にまで延在している。また、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂの間には中間板１７０Ｍが設けられ、ボックス１３０Ｂの下には底板１７０Ｂが位置する。

ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに対して遮蔽部１７０が上述のように設けられることにより、ピッキング補助ロボット１００は、開口部１３１Ａの上側からボックス１３０Ａの内部に物品が入れられるように構成されており、特に開口部１３１Ａの上側の後側から物品をボックス１３０Ａに入れやすいように構成されている。また、ピッキング補助ロボット１００は、開口部１３１Ｂの上側の後方側からボックス１３０Ａの内部に物品が入れられるように構成されている。

また、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに対して遮蔽部１７０が上述のように配置されるため、ボックス１３０Ａの前方、左側方、及び右側方の三方と、下方とに、電波を遮蔽する磁気シールドが施されている。また、ボックス１３０Ｂの前方、左側方、及び右側方の三方と、下方及び上方とに電波を遮蔽する磁気シールドが施されている。ボックス１３０Ａの開口部１３１Ａの上方を通って収容される物品に付されたＲＦＩＤタグ、及び、ボックス１３０Ａ内に収容されている物品に付されたＲＦＩＤタグをアンテナ１４２Ｂで読み取らないようにするとともに、ボックス１３０Ｂの開口部１３１Ｂの上方を通って収容される物品に付されたＲＦＩＤタグ、及び、ボックス１３０Ｂ内に収容されている物品に付されたＲＦＩＤタグをアンテナ１４２Ａで読み取らないようにするためである。また、平面視において開口部１３１Ａ及び１３１Ｂよりも外側に位置する物品に付されたＲＦＩＤタグをアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂで読み取らないようにするためである。

ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂは、遮蔽部１７０から取り外し可能である。図１Ｃには上段のボックス１３０Ａを取り外した状態を示す。なお、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂは、遮蔽部１７０から取り外し可能ではなくてもよく、例えば遮蔽部１７０に固定されていてもよい。また、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂと遮蔽部１７０とが一体的に構成されていてもよい。この場合には、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂと遮蔽部１７０との一体的な構造体は、遮蔽部１７０と同様の磁気シールドの機能を有していればよい。

ここでは、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂから物品を取り出す際にも作業者が開口部１３１Ａ及び１３１Ｂを通じて取り出す形態について説明する。このため、開口部１３１Ａ及び１３１Ｂは出入り口として用いられる開口部である。しかしながら、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂは、取り出すときにのみ利用する専用の取り出し口を有していてもよい。

また、ここでは、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂが遮蔽部１７０の棚の上段及び下段にそれぞれ載置される形態について説明する。しかしながら、ボックス１３０Ａがボックス１３０Ｂよりも上に位置していればよく、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂの取り付け方は、どのような形態であってもよい。また、ここでは、ピッキング補助ロボット１００が２つのボックス１３０Ａ及び１３０Ｂを含む形態について説明するが、ボックスの数が１つであってもよく、３つ以上であってもよい。また、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂは、横に並べられていてもよい。より具体的には、例えば、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂは左右又は前後に並べられていてもよい。左右又は前後に並べたボックス１３０Ａ及び１３０Ｂの上方又は下方に、さらに別のボックスを設けてもよい。

＜ＲＦＩＤリーダ１４０＞
ＲＦＩＤリーダ１４０は、制御装置１４１とアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを有する。ＲＦＩＤリーダ１４０は、一例としてアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを２つずつ有する。アンテナ１４２Ａは、第１アンテナの一例であり、アンテナ１４２Ｂは、第２アンテナの一例である。

制御装置１４１は、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂに接続されており、アンテナ１４２Ａ及び１４２ＢからＲＦＩＤタグの読み取り用の周波数の電波を放射させる。また、制御装置１４１は、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り可能状態と読み取り不能状態とに切り替える制御や、アンテナ１４２Ａ及び１４２ＢでＲＦＩＤタグを読み取った場合に、ＲＦＩＤタグが付された物品がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂのいずれかに収容されたかどうかを判定する制御を行うが、これらの詳細については図５を用いて後述する。

ＲＦＩＤタグは、一例としてパッシブ型であり、バッテリを持たない。各ＲＦＩＤタグのＩＣ(Integrated Circuit)のメモリには固有の物品ＩＤ(Identifier)が格納されており、各ＲＦＩＤタグは、ＲＦＩＤリーダ１４０から電波を受信すると、受信した電波の電力で起動して固有の物品ＩＤを表す物品ＩＤ情報を含む信号を放射する。制御装置１４１は、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂが受信した電波に含まれる物品ＩＤ情報を読み取り、各ＲＦＩＤタグを識別する。また、アンテナ１４２Ａ及び１４２ＢのどちらがＲＦＩＤタグを読み取ったかによって、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂのどちらに物品が収容されたかを判定する。

２つのアンテナ１４２Ａは、ボックス１３０Ａの開口部１３１Ａの左右の両端における前端側の真上に位置する。２つのアンテナ１４２Ａは、正面方向に拡がる指向性を有する。２つのアンテナ１４２Ａのうちの左側のアンテナ１４２Ａは、遮蔽部１７０の左壁部１７０Ｌの右側の表面に固定されているため、右向きの指向性を有することになり、ＲＦＩＤタグを読み取り可能な範囲に開口部１３１Ａが含まれる配置されている。左壁部１７０Ｌの右側の表面は、開口部１３１Ａ側の表面である。

同様に、２つのアンテナ１４２Ａのうちの右側のアンテナ１４２Ａは、遮蔽部１７０の右壁部１７０Ｒの左側の表面に固定されているため、左向きの指向性を有することになり、ＲＦＩＤタグを読み取り可能な範囲に開口部１３１Ａが含まれる配置されている。右壁部１７０Ｒの左側の表面は、開口部１３１Ａ側の表面である。

２つのアンテナ１４２Ａは、ＲＦＩＤタグを読み取り可能な範囲に開口部１３１Ａが含まれる配置されているため、作業者が開口部１３１Ａの真上で物品４０から手を離した瞬間にＲＦＩＤタグ４１を読み取ることができ、また、読み取り漏れ（読み抜け）を抑制することができる。

２つのアンテナ１４２Ａは、左壁部１７０Ｌの右側の表面と右壁部１７０Ｒの左側の表面とに１つずつ配置されて、平面視で開口部１３１Ａを隔てて互いに対向している。ピッキング補助ロボット１００を左右方向から見た側面視における２つのアンテナ１４２Ａの位置は、一例として等しい。左側のアンテナ１４２ＡがＲＦＩＤタグを読み取り可能な範囲は、左右方向では右壁部１７０Ｒの左側の表面までに制限され、右側のアンテナ１４２ＡがＲＦＩＤタグを読み取り可能な範囲は、左右方向では左壁部１７０Ｌの右側の表面までに制限される。また、２つのアンテナ１４２ＡがＲＦＩＤタグを読み取り可能な範囲は、前側では遮蔽部１７０の前壁部１７０Ｆの後側の表面によって制限される。前壁部１７０Ｆの後側の表面は、開口部１３１Ａ側の表面である。

このように、左壁部１７０Ｌの右側の表面と右壁部１７０Ｒの左側の表面とにアンテナ１４２Ａを１つずつ配置して対向させることにより、２つのアンテナ１４２ＡがＲＦＩＤタグを読み取り可能な範囲が、平面視で開口部１３１Ａよりも左右方向における外側に及ばないようにすることができる。

また、２つのアンテナ１４２Ａは、左壁部１７０Ｌの右側の表面と右壁部１７０Ｒの左側の表面との前端に配置されており、開口部１３１Ａの前後方向において前側にオフセットして設けられている。遮蔽部１７０は、前側に位置する前壁部１７０Ｆを有するため、２つのアンテナ１４２ＡがＲＦＩＤタグを読み取り可能な範囲が、平面視で開口部１３１Ａよりも前側に及ばないようにすることができる。

また、２つのアンテナ１４２Ａが開口部１３１Ａの前後方向において前側にオフセットして設けられているため、遮蔽部１７０が後側に壁部を有しなくても、２つのアンテナ１４２Ａが読み取り可能な範囲は、前後方向において開口部１３１Ａよりも後側に及ばないように構成することができる。

２つのアンテナ１４２Ｂは、ボックス１３０Ｂが設けられる遮蔽部１７０の棚の下段において、上段の２つのアンテナ１４２Ａと同様に設けられている。ボックス１３０Ｂの開口部１３１Ｂに対する２つのアンテナ１４２Ｂの位置関係は、ボックス１３０Ａの開口部１３１Ａに対する２つのアンテナ１４２Ａの位置関係と同様である。

２つのアンテナ１４２ＢがＲＦＩＤタグを読み取り可能な範囲は、左右方向では右壁部１７０Ｒの左側の表面と、左壁部１７０Ｌの右側の表面との間に制限され、前側では遮蔽部１７０の前壁部１７０Ｆの後側の表面によって制限される。左壁部１７０Ｌの右側の表面と右壁部１７０Ｒの左側の表面とにアンテナ１４２Ｂを１つずつ配置して対向させることにより、２つのアンテナ１４２ＢがＲＦＩＤタグを読み取り可能な範囲が、平面視で開口部１３１Ｂよりも左右方向における外側に及ばないようにすることができる。

また、２つのアンテナ１４２Ｂは、２つのアンテナ１４２Ａと同様に、開口部１３１Ｂの前後方向において前側にオフセットして設けられているため、２つのアンテナ１４２ＢがＲＦＩＤタグを読み取り可能な範囲が、平面視で開口部１３１Ｂよりも前側に及ばないようにすることができる。また、２つのアンテナ１４２Ｂが読み取り可能な範囲は、前後方向において開口部１３１Ａよりも後側に及ばないように構成することができる。

また、２つのアンテナ１４２Ｂが読み取り可能な範囲は、上下方向においては、中間板１７０Ｍによって上側が制限され、底板１７０Ｂによって下側が制限される。このため、２つのアンテナ１４２Ｂでボックス１３０Ａ内やボックス１３０Ａよりも上側に位置するＲＦＩＤタグを読み取ることを抑制でき、底板１７０Ｂよりも下側に位置するＲＦＩＤタグを読み取ることを抑制できる。

２つのアンテナ１４２Ｂは、ＲＦＩＤタグを読み取り可能な範囲に開口部１３１Ｂが含まれる配置されているため、作業者が開口部１３１Ｂの真上で物品４０から手を離した瞬間にＲＦＩＤタグ４１を読み取ることができ、また、読み取り漏れ（読み抜け）を抑制することができる。

上述のようにアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを２つずつ配置することにより、作業者が棚等からピッキングしてボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに収容する物品に付されたＲＦＩＤタグをより確実に読み取ることができ、読み取り漏れ（読み抜け）を抑制することができる。このため、所望の物品を所望の個数だけ正確にピッキングすることができる。

また、例えば物品にバーコードを付してバーコードリーダで読み取る場合は、バーコードを１つずつ読み取ることになり、複数のバーコードを同時に読み取ることはできない。これに対して、物品にＲＦＩＤタグを付している場合には複数のＲＦＩＤタグを同時に読み取ることができるため、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂの各々で複数の物品にそれぞれ付された複数のＲＦＩＤタグを一括的に読み取ることができ、作業者はピッキング作業を効率的に、かつ、素早く短時間で行うことができる。

また、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂがボックス１３０Ａ及び１３０Ｂの下側に設けられていると、物品がボックス１３０Ａ及び１３０Ｂの下側（底の方）に到達しないとＲＦＩＤタグを読み取れない。

これに対して、本実施形態では、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂの上側にアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂをそれぞれ配置しているので、開口部１３１Ａ及び１３１Ｂを通ってボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに収容される物品のＲＦＩＤタグをアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂで確実に読み取ることができる。また、読み取り漏れの発生を抑制することができる。

なお、ここでは、２つのアンテナ１４２Ａと２つのアンテナ１４２Ｂとを、左壁部１７０Ｌの右側の表面と右壁部１７０Ｒの左側の表面との前端に配置する構成について説明した。しかしながら、２つのアンテナ１４２Ａは、ＲＦＩＤタグを読み取り可能な範囲に開口部１３１Ａを含んでいれば、左壁部１７０Ｌの右側の表面と右壁部１７０Ｒの左側の表面とのいずれの位置に配置されてもよい。

また、２つのアンテナ１４２Ａを配置するのは、左壁部１７０Ｌと右壁部１７０Ｒに限らず、前壁部１７０Ｆの開口部１３１Ａ側の表面であってもよい。また、アンテナ１４２Ａの数は、少なくとも１つあればよく、幾つであってもよい。このような変形可能な構成は、アンテナ１４２Ｂについても同様である。また、アンテナ１４２Ｂについては、中間板１７０Ｍの下面に設けてもよい。

＜タブレットコンピュータ１５０＞
タブレットコンピュータ１５０は、ディスプレイとタッチパネルを有し、ディスプレイに表示されるＧＵＩ(Graphic User Interface)等の画像に触れることで操作可能な端末機である。タブレットコンピュータ１５０は、ピッキングの指示及びピッキングの状況、又は、棚卸しの指示及び棚卸しの状況を管理サーバから受信してディスプレイに表示するとともに、ピッキングの指示又は棚卸しの指示に含まれる物品の位置情報を搬送車１１０の制御装置に伝送する。例えば、タブレットコンピュータ１５０は、アプリケーションソフトウェアを用いて、ピッキングの指示又は棚卸しの指示を表示し、物品の位置情報を搬送車１１０の制御装置に伝送することができる。物品の位置情報は、タブレットコンピュータ１５０から搬送車１１０に伝送される移動指示である。

また、タブレットコンピュータ１５０は、ＲＦＩＤリーダ１４０がＲＦＩＤタグから読み取った物品ＩＤ情報と、ＲＦＩＤリーダ１４０を識別するための情報（ＲＦＩＤリーダ１４０の識別情報）とをＲＦＩＤリーダ１４０から受信する。タブレットコンピュータ１５０は、ＲＦＩＤリーダ１４０から受信した物品ＩＤ情報、及び、ＲＦＩＤリーダ１４０の識別情報と、タブレットコンピュータ１５０が生成したカウント結果を表すカウント情報、及び、物品の過不足の状況を表す過不足情報とを管理サーバへ送信する。また、タブレットコンピュータ１５０は、顔認証部１６０によって取得された作業者を特定する情報をボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに収容された物品に付されたＲＦＩＤタグから読み取った物品ＩＤ情報と関連付けて管理サーバに送信する。どの作業者がどの物品を収容したかを管理サーバで管理可能にすることにより、各作業者の仕事効率を把握するためである。

なお、ここでは、ピッキング補助ロボット１００がタブレットコンピュータ１５０を含む形態について説明するが、スマートフォンやノート型パーソナルコンピュータ等の任意のコンピュータ端末を用いることができる。

＜顔認証部１６０＞
顔認証部１６０は、作業者の顔認証を行うことによって、作業者を特定する作業者ＩＤ情報を取得する。一例として各作業者の作業効率を管理サーバで把握するためにピッキング補助ロボット１００が顔認証部１６０を含む形態について説明するが、顔認証部１６０の代わりに、その他の手法によって作業者の生体を識別する認証部を用いてもよいし、各作業者に割り当てたＩＤカード等を読み取る読み取り装置を用いてもよい。また、作業効率等の管理を特に行わない場合には、ピッキング補助ロボット１００は顔認証部１６０等のような作業者を識別する認証部を含まなくてもよい。また、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに収容された物品に付されたＲＦＩＤタグから読み取った物品ＩＤ情報と関連付けることなく、例えば、ピッキング補助ロボットに触れた場合だけでも、顔認証部１６０によって取得された作業者を特定する情報をサーバで管理可能としてもよい。

＜遮蔽部１７０＞
遮蔽部１７０は、導体製で電波を遮蔽する部材であり、前側に位置する前壁部１７０Ｆ、左側に位置する左壁部１７０Ｌ、右側に位置する右壁部１７０Ｒ、底部に位置する底板１７０Ｂ、及び中間板１７０Ｍを有する。左壁部１７０Ｌ及び右壁部１７０Ｒは、遮蔽部１７０のうちの両端側に位置し平面視で開口部１３１Ａ及び１３１Ｂを隔てて互いに対向する２つの壁部の一例である。中間板１７０Ｍは、中間遮蔽板の一例である。遮蔽部１７０を構成する導体は、一例として、アルミニウムやステンレス等の金属である。

遮蔽部１７０は、一例として、搬送車１１０の上に底板１７０Ｂが搭載されて固定された状態で、前壁部１７０Ｆの左右方向における中央部がフレーム１２０のフレーム本体１２１に固定されている。底板１７０Ｂは、上面が水平であることが好ましく、一例として水平面に平行な板状部材を用いることができる。なお、遮蔽部１７０を固定する構成は、ここに説明する構成に限られず、様々な構成に変形可能である。

前壁部１７０Ｆ、左壁部１７０Ｌ、及び、右壁部１７０Ｒは、底板１７０Ｂの上面から上方に延在している。左壁部１７０Ｌ及び右壁部１７０Ｒは、前壁部１７０Ｆの左右にそれぞれ設けられており、一体的に形成されていてもよく、前壁部１７０Ｆに対して接合又は固定されていてもよい。左壁部１７０Ｌ及び右壁部１７０Ｒは、一例として平面視で前壁部１７０Ｆに対して垂直な方向に延在しており、左壁部１７０Ｌ、右壁部１７０Ｒ、及び、前壁部１７０Ｆは、平面視でＵ字型を形成するように設けられている。

前壁部１７０Ｆ、左壁部１７０Ｌ、及び、右壁部１７０Ｒは、一例として高さが等しい。前壁部１７０Ｆ、左壁部１７０Ｌ、及び、右壁部１７０Ｒの上端は、ボックス１３０Ａの上端にある開口部１３１Ａよりも高い位置にあり、一例としてフレーム１２０のステー１２２と略等しい位置にある。

中間板１７０Ｍは、前壁部１７０Ｆ、左壁部１７０Ｌ、及び、右壁部１７０Ｒの上下方向における略中央で、前壁部１７０Ｆ、左壁部１７０Ｌ、及び、右壁部１７０Ｒに対して固定されている。中間板１７０Ｍは、上面が水平であることが好ましく、一例として水平面に平行な板状部材を用いることができる。

このように、遮蔽部１７０は、一例として棚状の構成を有し、中間板１７０Ｍが棚の上段を構築し、底板１７０Ｂが棚の下段を構築する。遮蔽部１７０の棚の上端には（中間板１７０Ｍの上面には）ボックス１３０Ａを配置可能であり、遮蔽部１７０の棚の下段には（底板１７０Ｂの上面には）ボックス１３０Ｂを配置可能である。

左壁部１７０Ｌ及び右壁部１７０Ｒの上段に相当する部分における開口部１３１Ａ側の表面の前端側には、ボックス１３０Ａの開口部１３１Ａの真上に位置するように２つのアンテナ１４２Ａが取り付けられる。同様に、左壁部１７０Ｌ及び右壁部１７０Ｒの下段に相当する部分における開口部１３１Ｂ側の表面の前端側には、ボックス１３０Ｂの開口部１３１Ｂの真上に位置するように２つのアンテナ１４２Ｂが取り付けられる。

前壁部１７０Ｆ、左壁部１７０Ｌ、及び、右壁部１７０Ｒは、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂの左方、右方、及び前方の三方において、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂの開口部１３１Ａ、１３１Ｂの外縁に沿って立設して設けられている。開口部１３１Ａ、１３１Ｂの外縁とは、開口部１３１Ａ、１３１Ｂの縁である。

このような遮蔽部１７０において、前壁部１７０Ｆ、左壁部１７０Ｌ、及び、右壁部１７０Ｒの上端をボックス１３０Ａの上端にある開口部１３１Ａよりも高い位置に設けるのは、ボックス１３０Ａの開口部１３１Ａの上部における左方、右方、及び前方の三方で電波を遮蔽するためである。

また、遮蔽部１７０は、ボックス１３０Ｂとの関係では、前壁部１７０Ｆ、左壁部１７０Ｌ、及び、右壁部１７０Ｒがボックス１３０Ｂの上端にある開口部１３１Ｂよりも高い位置にまで延在している。このようにボックス１３０Ｂの開口部１３１Ｂの上方に前壁部１７０Ｆ、左壁部１７０Ｌ、及び、右壁部１７０Ｒを設けるのは、ボックス１３０Ｂの開口部１３１Ｂの上部における左方、右方、及び前方の三方で電波を遮蔽するためである。

図１Ａ及び図１Ｃに両矢印で示すように、遮蔽部１７０は、上側の部分Ａと、下側の部分Ｂとに分けて捉えることができる。部分Ａの下端の高さは、中間板１７０Ｍの上面の高さと等しく、部分Ａの上端の高さは、前壁部１７０Ｆ、左壁部１７０Ｌ、及び、右壁部１７０Ｒの上端の高さと等しい。部分Ｂの下端の高さは、底板１７０Ｂの下面の高さと等しく、部分Ｂの上端の高さは、中間板１７０Ｍの上面の高さと等しい。

遮蔽部１７０の前壁部１７０Ｆ、左壁部１７０Ｌ、及び、右壁部１７０Ｒのうち、部分Ａに含まれる部分は、第１遮蔽部の一例であり、部分Ｂに含まれる部分は、第２遮蔽部の一例である。遮蔽部１７０の前壁部１７０Ｆ、左壁部１７０Ｌ、及び、右壁部１７０Ｒは、図１Ａ乃至図１Ｃでは第１遮蔽部としての部分と、第２遮蔽部としての部分とが連続して設けられているが、第１遮蔽部としての部分と、第２遮蔽部としての部分とが上下で分離されていてもよい。

また、遮蔽部１７０の前壁部１７０Ｆ、左壁部１７０Ｌ、及び、右壁部１７０Ｒのうちの第１遮蔽部としての部分は、少なくともボックス１３０Ａの開口部１３１Ａよりも上側に立設されていればよく、図１Ａ乃至図１Ｃに示すように、開口部１３１Ａよりも下側でボックス１３０Ａの側部に沿って延在していてもよい。換言すれば、ボックス１３０Ａの三方の側面を前壁部１７０Ｆ、左壁部１７０Ｌ、及び、右壁部１７０Ｒで覆わなくてもよい場合には、前壁部１７０Ｆ、左壁部１７０Ｌ、及び、右壁部１７０Ｒは、ボックス１３０Ａの開口部１３１Ａよりも上側に立設されていて、開口部１３１Ａよりも下側には存在しなくてもよい。なお、この場合に、例えば、ボックス１３０Ａは、電波を遮蔽可能な金属製であってもよい。

同様に、遮蔽部１７０の前壁部１７０Ｆ、左壁部１７０Ｌ、及び、右壁部１７０Ｒのうちの第２遮蔽部としての部分は、少なくともボックス１３０Ｂの開口部１３１Ｂよりも上側に立設されていればよく、図１Ａ乃至図１Ｃに示すように、開口部１３１Ｂよりも下側でボックス１３０Ｂの側部に沿って延在していてもよい。換言すれば、ボックス１３０Ｂの三方の側面を前壁部１７０Ｆ、左壁部１７０Ｌ、及び、右壁部１７０Ｒで覆わなくてもよい場合には、前壁部１７０Ｆ、左壁部１７０Ｌ、及び、右壁部１７０Ｒは、ボックス１３０Ｂの開口部１３１Ｂよりも上側に立設されていて、開口部１３１Ｂよりも下側には存在しなくてもよい。なお、この場合に、例えば、ボックス１３０Ｂは、電波を遮蔽可能な金属製であってもよい。

なお、中間板１７０Ｍについては、ボックス１３０Ａとの関係では、ボックス１３０Ａの下側に設けられる遮蔽板の一例として捉えることができる。ボックス１３０Ａの上側にも遮蔽板を設けてもよい。また、中間板１７０Ｍについては、ボックス１３０Ｂとの関係では、ボックス１３０Ｂの上側に設けられる遮蔽板の一例として捉えることができる。また、底板１７０Ｂについては、ボックス１３０Ｂの下側に設けられる遮蔽板の一例として捉えることができる。

なお、遮蔽部１７０は、少なくとも１つのボックスを配置可能であればよく、図１Ａ乃至図１Ｃに示すような構成に限られるものではない。遮蔽部１７０は、１又は複数のボックスの配置に応じた構成を有していればよく、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂを左右又は前後に並べる構成や、左右又は前後に並べたボックス１３０Ａ及び１３０Ｂの上方又は下方にさらに別のボックスを設ける構成に合わせた構成を有していればよい。

＜システム構成＞
図２は、実施形態のピッキング補助システム１の全体の構成の一例を示す図である。ここでは、一例として、ピッキング補助ロボット１００がピッキング補助モードで動作する場合について説明するが、棚卸し補助モードで動作する場合も基本的に同様である。

図２に示されるように、ピッキング補助システム１は、管理サーバ１０と、ピッキング補助ロボット１００とを含む。図２では、ピッキング補助ロボット１００については主な構成要素のみを示し、タブレットコンピュータ１５０を拡大して制御装置１５０Ａを示す。制御装置１５０Ａは、タブレットコンピュータ１５０の動作に関するすべての制御を行う制御部であり、ＣＰＵ(Central Processing Unit)やメモリ等を含む。

ピッキング作業を実施する作業者は、一例として、店舗、物流センタ、倉庫等の建物内において、ピッキング補助ロボット１００の前にある棚等に配置されている物品４０をボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れる。各物品４０にはＲＦＩＤタグ４１が１つずつ付されているため、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに物品４０が入れられる際に、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂによって物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１の物品ＩＤが読み取られる。

管理サーバ１０は、ピッキングの指示をタブレットコンピュータ１５０へ送信する。ピッキングの指示は、ピッキング補助ロボット１００が移動すべき位置と、作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０と、作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０の個数との情報を含みうる。ピッキング補助ロボット１００が移動すべき位置は、物品４０が配置又は保管等されている位置である。また、管理サーバ１０は、ピッキングの状況をタブレットコンピュータ１５０へ送信する。ピッキングの状況は、既にボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている各物品４０の個数の情報を含みうる。具体的には、管理サーバ１０は、ＲＦＩＤリーダ１４０がＲＦＩＤタグ４１から読み取った物品ＩＤ情報に基づいて、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている各物品４０の個数をカウントする。

管理サーバ１０は、１つまたは複数のコンピュータで構成される。また、管理サーバ１０は、任意のネットワーク５０を介して、タブレットコンピュータ１５０とデータを送受信することができる。管理サーバ１０の詳細については後述する。

タブレットコンピュータ１５０は、ピッキングの指示およびピッキングの状況を管理サーバ１０から受信してディスプレイ上に表示するとともに、ピッキングの指示に含まれる位置情報を搬送車１１０の制御装置に伝送する。搬送車１１０は、位置情報が表す位置に移動する。例えば、タブレットコンピュータ１５０は、アプリケーションソフトウェアを用いて、ピッキングの指示を表示するとともに、ピッキングの指示に含まれる位置情報を搬送車１１０の制御装置に伝送することができる。作業者は、ピッキング補助ロボット１００がいる位置に歩いて行き、タブレットコンピュータ１５０に表示されている物品４０の種類と棚等の位置とを確認し、物品４０をピッキングしてボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに入れる。

ＲＦＩＤリーダ１４０は、ＲＦＩＤタグ４１に書き込まれている物品ＩＤ情報を読み取る。ＲＦＩＤリーダ１４０は、ＲＦＩＤタグ４１から読み取った物品ＩＤ情報をタブレットコンピュータ１５０へ伝送する。

また、タブレットコンピュータ１５０は、物品ＩＤ情報をＲＦＩＤリーダ１４０から受け取る。タブレットコンピュータ１５０は、ＲＦＩＤリーダ１４０から受信した物品ＩＤ情報を管理サーバ１０へ送信する。また、タブレットコンピュータ１５０は、物品ＩＤ情報を受け取り、ピッキングの指示の通りの正しい物品４０であると判定すると、正しい物品４０であることを表す応答音を出力する。一方。タブレットコンピュータ１５０は、物品ＩＤ情報を受け取り、ピッキングの指示の通りの正しい物品４０ではないと判定すると、正しい物品４０ではないことを表す応答音を出力する。作業者は、自分の行っているピッキング作業が正しいかどうかを応答音で確認することができる。なお、タブレットコンピュータ１５０は、応答音の代わりに、又は、応答音に加えて、正しい物品４０であること、又は、正しい物品４０ではないことを表す応答表示をディスプレイに表示してもよい。

ピッキング補助ロボット１００は、タブレットコンピュータ１５０と、ＲＦＩＤリーダ１４０とを含む。ここでは一例としてピッキング補助ロボット１００が２つのボックス１３０Ａ及び１３０Ｂを含み、ＲＦＩＤリーダ１４０が２つのアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを有し、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂにそれぞれアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂが配置される形態について説明する。作業者は、ピッキングした物品４０を２つのボックス１３０Ａ及び１３０Ｂのいずれに入れてもよいが、例えば、発送先等に応じて２つのボックス１３０Ａ及び１３０Ｂのいずれに入れるようにしてもよい。また、発送先等が２つある場合に、２つのボックス１３０Ａ及び１３０Ｂを２つの発送先に分けて利用してもよい。

物品４０は、上述したように、店舗、物流センタ、倉庫等の建物内の棚等に配置される様々な商品等である。物品４０には、ＲＦＩＤタグ４１が付されている。ＲＦＩＤタグ４１は、物品ＩＤ情報が書き込まれているメモリを内蔵するＩＣチップを有する。ＲＦＩＤタグ４１は、各物品４０に１つずつ付されている。ＲＦＩＤタグ４１を物品４０に付すとは、ＲＦＩＤタグ４１を物品４０に取り付けることをいい、具体的には、例えば、ＲＦＩＤタグ４１を物品４０に貼り付ける、縫い付ける、又は、ストラップ等で固定すること等を意味する。

管理サーバ１０は、物品４０が物流センタ等に入荷すると、ＲＦＩＤタグ４１に書き込まれている物品ＩＤ情報と、そのＲＦＩＤタグ４１が付されている物品４０の情報とを紐付けて管理する。また、管理サーバ１０は、ＲＦＩＤリーダ１４０がピッキング補助ロボット１００のボックス１３０Ａ及び１３０Ｂのどちらに収容されているかを表す情報を管理する。

なお、管理サーバ１０は、ピッキング補助ロボット１００が棚卸し補助モードで動作する場合には、棚卸しの指示をタブレットコンピュータ１５０へ送信する。また、管理サーバ１０は、棚卸しの状況をタブレットコンピュータ１５０へ送信する。棚卸しの状況は、既にボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている各物品４０の個数の情報を含みうる。タブレットコンピュータ１５０は、棚卸しの指示および棚卸しの状況を管理サーバ１０から受信してディスプレイ上に表示するとともに、棚卸しの指示に含まれる位置情報を搬送車１１０の制御装置に伝送する。ＲＦＩＤリーダ１４０は、ＲＦＩＤタグ４１に書き込まれている物品ＩＤ情報を読み取る。タブレットコンピュータ１５０は、物品ＩＤ情報を受け取り、棚卸しの指示の通りの正しい物品４０であると判定すると、正しい物品４０であることを表す応答音を出力し、棚卸しの指示の通りの正しい物品４０ではないと判定すると、正しい物品４０ではないことを表す応答音を出力する。

棚卸しの指示は、ピッキング補助ロボット１００が棚卸しのために移動すべき位置と、作業者が棚卸しのためにボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０と、作業者が棚卸しのためにボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０の個数との情報を含みうる。棚卸しの指示に含まれる物品４０の個数は、理論在庫の物品４０の個数を表す。

ここで、理論在庫の物品４０の個数は、倉庫等の棚等に在庫として存在する物品４０の数として、物品４０の入荷、保管、及び出荷の際の入出庫データで記録された在庫数であり、帳簿に記された数字で表される在庫数である。これに対して、実在庫の物品４０の個数とは、ピッキング補助ロボット１００によって実際にカウントされる実在の在庫数である。

＜全体の処理＞
図３は、実施形態のピッキング補助システム１の全体の処理の一例を示すシーケンス図である。

管理サーバ１０は、ピッキング補助ロボット１００を誘導するためのマップを作成する（ステップＳ１）。

管理サーバ１０は、ピッキングの指示のデータをタブレットコンピュータ１５０へ送信する（ステップＳ２）。上述したとおり、ピッキングの指示は、ピッキング補助ロボット１００が移動すべき位置（物品４０が保管されている位置）と、作業者がその位置でボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０と、作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０の個数との情報を含みうる。

タブレットコンピュータ１５０は、管理サーバ１０から受信したピッキングの指示に含まれる位置情報を搬送車１１０の制御装置に伝送する（ステップＳ２Ａ）。

搬送車１１０は、ピッキングの指示に含まれる所定の位置に移動する（ステップＳ２Ｂ）。所定の位置は、ピッキングの指示に含まれる物品４０が配置されている棚等がある位置を表す。ステップＳ２Ｂの処理により、ピッキング補助ロボット１００は、ピッキングの指示に含まれる物品４０が配置されている棚等の前に移動する。

搬送車１１０の制御装置は、ピッキングの指示に含まれる所定の位置への移動が完了すると、所定の位置に到着したことをタブレットコンピュータ１５０に通知する（ステップＳ２Ｃ）。ピッキング補助ロボット１００は、次の移動の指示を受けるまで、所定の位置で待機する。すなわち、ピッキング補助ロボット１００は、作業者のピッキング作業が完了するまでピッキングの指示に含まれる物品４０がある棚等の前で待機することになる。作業者は、自分の周囲でピッキング補助ロボット１００が待機している場所は、行うべきピッキング作業がある場所であることを認識することができる。

タブレットコンピュータ１５０は、ステップＳ２Ｃで搬送車１１０の制御装置から所定の位置に到着したことを表す通知を受けると、ステップＳ２で管理サーバ１０から受信したピッキングの指示をディスプレイ上に表示する（ステップＳ３）。作業者は、ピッキング補助ロボット１００が待機している場所に歩いて行き、ピッキング補助ロボット１００のタブレットコンピュータ１５０に表示されているピッキングの指示を見ながら、ピッキング作業を実施することができる。

ＲＦＩＤリーダ１４０は、作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れた各物品４０に付されているＲＦＩＤタグ４１に書き込まれている物品ＩＤ情報を読み取る（ステップＳ４）。ＲＦＩＤリーダ１４０は、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂでボックス１３０Ａ及び１３０Ｂの開口部１３１Ａ及び１３１Ｂを通過する物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１を読み取る。ステップＳ４の処理により、作業者によってボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに入れられた物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１の物品ＩＤを取得することができる。

ＲＦＩＤリーダ１４０は、ステップＳ４で読み取った物品ＩＤ情報、及び、ＲＦＩＤリーダ１４０を識別するための情報（ＲＦＩＤリーダ１４０の識別情報）をタブレットコンピュータ１５０へ送信する（ステップＳ５）。

タブレットコンピュータ１５０は、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている各物品４０の個数をカウントするピッキング数カウント処理を行う（ステップＳ６）。なお、タブレットコンピュータ１５０は、ピッキング数カウント処理の他に、キャンセル処理、及び、棚卸しカウント処理を実行可能であるが、図３ではピッキング数カウント処理を行う場合の処理について説明する。キャンセル処理、及び、棚卸しカウント処理については後述する。

タブレットコンピュータ１５０は、カウント結果を表すカウント情報と、物品の過不足の状況を表す過不足情報とを管理サーバ１０に送信する（ステップＳ７）

管理サーバ１０は、ステップＳ７で受信したカウント情報及び過不足情報が表す各物品４０の個数に基づいてピッキングの状況のデータを生成し、タブレットコンピュータ１５０へ送信する（ステップＳ８）。上述したとおり、ピッキングの状況は、既にボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている各物品４０の個数の情報を含みうる。

タブレットコンピュータ１５０は、ステップＳ８で受信したピッキングの状況をディスプレイ上に表示する（ステップＳ９）。作業者は、このようなピッキングの状況を見ながら、物品４０をボックス１３０Ａ及び１３０Ｂにさらに入れるべきか否かを判断することができる。

＜管理サーバ１０、及び、タブレットコンピュータ１５０のハードウェア構成＞
図４は、実施形態の管理サーバ１０、及び、タブレットコンピュータ１５０のハードウェア構成の一例を示す図である。管理サーバ１０、及び、タブレットコンピュータ１５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１００１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１００２、及び、ＲＡＭ（Random Access Memory）１００３を有する。ＣＰＵ１００１、ＲＯＭ１００２、及び、ＲＡＭ１００３は、いわゆるコンピュータを形成する。

また、管理サーバ１０、及び、タブレットコンピュータ１５０は、補助記憶装置１００４、表示装置１００５、操作装置１００６、Ｉ／Ｆ（Interface）装置１００７、及び、ドライブ装置１００８を有する。なお、管理サーバ１０、及び、タブレットコンピュータ１５０の各ハードウェアは、バス１００９を介して相互に接続されている。

ＣＰＵ１００１は、補助記憶装置１００４にインストールされている各種プログラムを実行する演算デバイスである。

ＲＯＭ１００２は、不揮発性メモリである。ＲＯＭ１００２は、補助記憶装置１００４にインストールされている各種プログラムをＣＰＵ１００１が実行するために必要な各種プログラム、データ等を格納する主記憶デバイスとして機能する。具体的には、ＲＯＭ１００２はＢＩＯＳ（Basic Input/Output System）やＥＦＩ（Extensible Firmware Interface）等のブートプログラム等を格納する、主記憶デバイスとして機能する。

ＲＡＭ１００３は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等の揮発性メモリである。ＲＡＭ１００３は、補助記憶装置１００４にインストールされている各種プログラムがＣＰＵ１００１によって実行される際に展開される作業領域を提供する、主記憶デバイスとして機能する。

補助記憶装置１００４は、各種プログラムや、各種プログラムが実行される際に用いられる情報を格納する補助記憶デバイスである。

表示装置１００５は、管理サーバ１０、及び、タブレットコンピュータ１５０の内部状態等を表示する表示デバイスである。

操作装置１００６は、管理サーバ１０、及び、タブレットコンピュータ１５０の管理者が管理サーバ１０、及び、タブレットコンピュータ１５０に対して各種指示を入力する入力デバイスである。

Ｉ／Ｆ装置１００７は、ネットワーク５０に接続し、管理サーバ１０、及び、タブレットコンピュータ１５０と通信を行うための通信デバイスである。

ドライブ装置１００８は記憶媒体１０１０をセットするためのデバイスである。ここでいう記憶媒体１０１０には、ＣＤ－ＲＯＭ、及び、フレキシブルディスク、光磁気ディスク等のように情報を光学的、電気的あるいは磁気的に記録する媒体が含まれる。また、記憶媒体１０１０には、ＥＰＲＯＭ (Erasable Programmable Read Only Memory)、フラッシュメモリ等のように情報を電気的に記録する半導体メモリ等が含まれていてもよい。

なお、補助記憶装置１００４にインストールされる各種プログラムは、例えば、配布された記憶媒体１０１０がドライブ装置１００８にセットされ、該記憶媒体１０１０に記録された各種プログラムがドライブ装置１００８により読み出されることでインストールされる。あるいは、補助記憶装置１００４にインストールされる各種プログラムは、Ｉ／Ｆ装置１００７を介して、ネットワーク５０とは異なる他のネットワークよりダウンロードされることでインストールされてもよい。

＜ピッキング補助システム１の構成＞
図５は、ピッキング補助システム１の構成の一例を示す図である。図５には、ピッキング補助システム１に含まれる搬送車１１０、ＲＦＩＤリーダ１４０、タブレットコンピュータ１５０、及び管理サーバ１０を示す。ＲＦＩＤリーダ１４０、タブレットコンピュータ１５０、及び管理サーバ１０については、機能的な構成を示す。また、ピッキング補助ロボット１００に含まれる搬送車１１０、ＲＦＩＤリーダ１４０、及びタブレットコンピュータ１５０は、通信ケーブル等によって通信可能に構成されている。タブレットコンピュータ１５０と管理サーバ１０は、ネットワーク５０（図２参照）を介して無線通信によって通信可能に構成されている。

管理サーバ１０は、指示管理部１０１、指示格納部１０２、マップ作成部１０３、情報受信部１０４、及び、ピッキング状況管理部１０５を備えることができる。また、管理サーバ１０は、プログラムを実行することで、指示管理部１０１、マップ作成部１０３、情報受信部１０４、及び、ピッキング状況管理部１０５として機能することができる。以下、それぞれについて説明する。

なお、タブレットコンピュータ１５０が、管理サーバ１０の一部または全部の機能を有するようにしてもよい。例えば、タブレットコンピュータ１５０は、ピッキングの指示を受信する手段（ピッキング指示受信部ともいう）と、情報受信部１０４と、ピッキング状況管理部１０５とを備えることができる。

指示管理部１０１は、ピッキング補助ロボット１００がピッキングの補助を行うピッキング補助モードのときには、ピッキングの指示のデータをタブレットコンピュータ１５０へ送信する。例えば、作業者がタブレットコンピュータ１５０に表示されるピッキング作業を開始するための画面をタップすることに応じて、指示管理部１０１は、ピッキングの指示のデータの送信を開始する。上述したとおり、ピッキングの指示は、ピッキング補助ロボット１００が移動すべき位置（物品４０が保管されている棚等の位置）と、作業者がその位置でボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０と、作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０の個数との情報を含みうる。また、指示管理部１０１は、ピッキングの指示のデータを指示格納部１０２に格納する。

また、指示管理部１０１は、ピッキング補助ロボット１００が棚卸しの補助を行う棚卸し補助モードのときには、棚卸しの指示のデータをタブレットコンピュータ１５０へ送信する。

指示格納部１０２には、タブレットコンピュータ１５０へ送信されたピッキングの指示のデータと棚卸しの指示のデータとが格納されている。

以下、図６を参照しながら、タブレットコンピュータ１５０に表示されるピッキングの指示を示す画像について説明する。

図６は、実施形態のタブレットコンピュータ１５０のディスプレイに表示される画像の一例を示す図である。図６に示す画像では、ボックス１３０Ａ及び１３０ＢをＡ、Ｂとして示す。図６に示されるように、ピッキング補助ロボット１００が移動すべき位置（物品４０が保管されている棚等の位置、「ピッキング場所」とも呼ぶ）が表示されうる。また、図６に示されるように、ピッキングの指示として、作業者がその場所でボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０（ピッキング対象）の品名や物品４０の画像（例えば、物流センタ等で保管されているときの物品４０の画像）が表示されうる。また、図６に示されるように、ピッキングの指示として、作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべきその物品４０の個数（図６の例では、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに入れるべき個数）が表示されうる。また、図６に示されるように、ピッキング作業を実施している日（作業日）、作業者の識別子（作業者ＩＤ）、作業者の氏名（作業者名）、ピッキングすべき物品４０の総数のうちピッキングが完了した個数（完了数／総アイテム数）、ピッキングを完了するまでの目標の時間のうち経過した時間（経過時間／目標時間）などが表示されてもよい。作業者は、図６のような画像を見て、どの場所でどの物品４０を何個ずつピッキングすべきかを知ることができる。なお、物品４０によってボックス１３０Ａ及び１３０Ｂのどちらに入れるかが指定されている場合には、作業者は、図６のような画像を見て、指示とは異なるボックス１３０Ａ及び１３０Ｂへの入れ間違いを直ちに知ることができる。

なお、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂごとに、作業者がボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに入れるべき１つまたは複数の物品４０、作業者がボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに入れるべき各物品４０の個数を示すリストを表示してもよい。以下、図７を参照しながら、タブレットコンピュータ１５０に表示されるボックス１３０Ａ及び１３０Ｂごとのピッキングの指示を示す画像について説明する。

図７は、タブレットコンピュータ１５０のディスプレイに表示される画像の一例を示す図である。図７には、一例として、ボックス１３０Ａに入れるべき物品４０に関する表示内容を示す。例えば、図６の画面が表示されたディスプレイがタップされると、図７の画像へ遷移しうる。図７に示されるように、作業者がボックス１３０Ａに入れるべき１つまたは複数の物品４０が表示されうる。また、図７に示されるように、作業者がボックス１３０Ａに入れるべき各物品４０の個数が表示されうる。また、図７に示されるように、物品４０が発送される先（行先）、ボックス１３０Ａに入れるべき物品４０の総数（アイテム数）、出荷日などが表示されてもよい。作業者は、図７のような画像を見て、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂごとに、どの物品４０を何個ずつピッキングすべきかを知ることができる。

図５に戻る。情報受信部１０４は、タブレットコンピュータ１５０から、ＲＦＩＤリーダ１４０がＲＦＩＤタグ４１から読み取った物品ＩＤ情報、及びＲＦＩＤリーダ１４０の識別情報と、タブレットコンピュータ１５０のカウント部１５２及び過不足情報取得部１５３がそれぞれ生成したカウント情報及び過不足情報とを受信する。情報受信部１０４は、物品ＩＤ情報、カウント情報、過不足情報、及びＲＦＩＤリーダ１４０の識別情報を受信すると、物品ＩＤ情報及びＲＦＩＤリーダ１４０の識別情報をマップ作成部１０３に通知し、物品ＩＤ情報、カウント情報、過不足情報、及びＲＦＩＤリーダ１４０の識別情報をピッキング状況管理部１０５に通知する。

マップ作成部１０３は、マップ作成処理を行う。具体的には、マップ作成部１０３は、ピッキング補助ロボット１００を誘導するためのマップを作成する。以下、ピッキングの実施を開始する時のマップ作成と、ピッキングの実施中のマップ作成とに分けて説明する。

＜ピッキング実施開始時＞
マップ作成部１０３は、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるよう作業者へ指示される物品４０が保管されている全ての場所を経由する最短距離のルート（経路）を生成する。マップ作成部１０３は、物流センタ等内の各棚の配置図上に、生成したルートと、次のピッキング場所（つまり、ピッキング補助ロボット１００が次に向かうべきピッキング場所）と、全てのピッキング場所と、を明示したマップを作成する。ピッキング補助ロボット１００は、タブレットコンピュータ１５０が管理サーバ１０から受信するピッキングの指示に含まれる位置情報と、マップ作成部１０３によって作成されたマップとに従って、各ピッキング場所に移動する。

＜ピッキング実施中＞
マップ作成部１０３は、物流センタ等内の各棚の配置図上に、ピッキング実施開始時に生成したルートと、次のピッキング場所（つまり、ピッキングが完了したピッキング場所の次のピッキング場所）と、全てのピッキング場所と、を明示したマップを作成する。なお、マップ作成部１０３は、ピッキング実施開始時に生成したルートを用いず、新たにルートを生成し直すこともできる。

ピッキング補助ロボット１００が複数ある場合には、ピッキング実施開始時、及び、ピッキング実施中のいずれにおいても、マップ作成部１０３は、複数のピッキング補助ロボット１００のピッキングの状況に基づいて、複数のピッキング補助ロボット１００が衝突しない（例えば、複数のピッキング補助ロボット１００が、同一の通路を同一方向または逆方向に同時にまたは所定の時間内に通らない）ようにルートを生成すればよい。また、複数のピッキング補助ロボット１００の現在地やルート（経路）が、マップに明示されてもよい。マップ作成部１０３は、他のピッキング補助ロボット１００によって混んでいる棚を避けるルート（経路）を生成することができる。

以下、図８を参照しながら、タブレットコンピュータ１５０に表示されるマップを示す画像について説明する。

図８は、実施形態のタブレットコンピュータ１５０のディスプレイに表示される画像の一例を示す図である。例えば、図６の画面が表示されたディスプレイがタップされると図８の画像へ遷移しうる。図８に示されるように、物流センタ等内の各棚の配置図上に、ルートと、次のピッキング場所と、全てのピッキング場所と、が明示されたマップが表示されうる。

図５に戻る。ピッキング状況管理部１０５は、カウント情報が表す各物品４０の個数と過不足情報が表す各物品４０の過不足の状況とに基づいて、ピッキングの状況のデータを生成してタブレットコンピュータ１５０へ送信する。上述したとおり、ピッキングの状況は、既にボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている各物品４０の個数の情報を含みうる。以下、図６および図７を参照しながら、ピッキングの指示を示す画像上でのピッキングの状況の表示について説明する。

図６に示されるように、ピッキングの指示として、作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０の個数が表示されうる（分数の分母を参照）。このような作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０の個数の表示とともに、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに既に入れられている物品４０の個数が表示されうる（分数の分子を参照）。さらに、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるよう作業者へ指示された個数に対する、既にボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている個数の過不足が表示されうる。物品４０の個数のカウントはカウント部１５２が行い、過不足の計算は過不足情報取得部１５３が行う。

例えば、作業者が、物品４０が不足していることと、ピッキングが完了していることと、物品４０が過剰であることとを、容易に識別できるように表示されうる。例えば、物品４０が不足している場合にはチェック印を付さず、ピッキングが完了している場合にはチェック印を付し、物品４０が過剰である場合には×印を付すようにしてもよい。なお、このようなタブレットコンピュータ１５０の表示は、棚卸しの指示を受信した場合も同様である。棚卸しの場合は、分数の分母が表す作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０の個数は、理論在庫の数を表す。

図７に示されるように、作業者がボックス１３０Ａに入れるべき１つまたは複数の物品４０の個数が表示されうる。このような作業者がボックス１３０Ａに入れるべき各物品４０の個数の表示とともに、既にボックス１３０Ａに入れられている各物品４０の個数が表示されうる。さらに、ボックス１３０Ａに入れるよう作業者へ指示された個数に対する、既にボックス１３０Ａに入れられている個数の過不足が表示されうる。例えば、作業者が、物品４０が不足していることと、ピッキングが完了していることと、物品４０が過剰であることとを作業者が容易に識別できるように表示されうる。例えば、物品４０が不足している場合にはチェック印を付さず、ピッキングが完了している場合にはチェック印を付し、物品４０が過剰である場合には×印を付すようにしてもよい。なお、このような表示は、ボックス１３０Ｂについても同様に表示可能である。

また、物品４０が過剰である場合には×印を付すようにするとともに、キャンセルボタン１５５を表示してもよい。キャンセルボタン１５５は、ＧＵＩボタンとしてディスプレイに表示され、作業者が触れるとタッチパネルによって操作が受け付けられてタブレットコンピュータ１５０はキャンセルモードに切り替わる。キャンセルモードでは、作業者が過剰な物品４０をボックス１３０Ａ又は１３０Ｂから取り出す際に、ＲＦＩＤリーダ１４０が読み取りを無視する。なお、キャンセルモードの詳細については後述する。

また、タブレットコンピュータ１５０は、棚卸しのために物品４０をカウントする棚卸しカウントモードのときは、図７に破線で示すように棚卸し完了ボタン１５６を表示してもよい。棚卸し完了ボタン１５６は、ＧＵＩボタンとしてディスプレイに表示され、棚卸しが完了した際に作業者が触れるとタッチパネルによって操作が受け付けられてタブレットコンピュータ１５０は、それまでにカウントした物品４０の個数を実在庫数として確定する。作業者は、棚等を目視で確認し、すべての在庫としての物品４０をボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れたときに、棚卸し完了ボタン１５６を押せばよい。なお、棚卸しカウントモードの詳細については後述する。

＜搬送車１１０の構成＞
図５に示すように、搬送車１１０は、制御装置１１１及びモータ１１２を有する。制御装置１１１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース、及び内部バス等を含むコンピュータによって実現される制御部である。モータ１１２は、動力源の一例である。

制御装置１１１は、タブレットコンピュータ１５０から物品の位置情報を取得すると、モータ１１２を駆動することを表す駆動信号を生成してモータ１１２に出力する。この結果、モータ１１２が駆動され、物品の位置情報が表す位置に向かってピッキング補助ロボット１００が移動する。なお、駆動信号は、タブレットコンピュータ１５０が物品の位置情報に基づいて生成して制御装置１１１に出力してもよい。また、ピッキング補助ロボット１００は、ＬＩＤＡＲ（light detection and ranging）センサを用いて位置制御を行ってもよい。

制御装置１１１は、物品の位置情報が表す位置に到着すると、モータ１１２を停止することを表す駆動信号を生成してモータ１１２に出力する。この結果、モータ１１２が停止され、物品の位置情報が表す位置でピッキング補助ロボット１００が停止する。物品の位置情報が表す位置では、作業者によってピッキングが行われる。

モータ１１２が停止しているときにピッキングが終了したことをタブレットコンピュータ１５０が検知すると、ピッキングの終了を検知したことがタブレットコンピュータ１５０から制御装置１１１に通知され、制御装置１１１はモータ１１２を駆動することを表す駆動信号をモータ１１２に出力する。

ピッキングが終了したことをタブレットコンピュータ１５０が検知するのは、例えば、後述するステップＳ６７で完了操作があったとタブレットコンピュータ１５０が判定したとき、後述するステップＳ６８で作業者ＩＤをタブレットコンピュータ１５０が取得したと判定したとき、又は、後述するステップＳ６９で物品ＩＤ情報と作業者ＩＤ情報とを関連付けて管理サーバ１０に送信したときである。

制御装置１１１は、電子マップに従って、物品の位置情報が表す位置までピッキング補助ロボット１００が移動すると、モータ１１２を停止することを表す駆動信号を生成してモータ１１２に出力する。この結果、物品の位置情報が表す位置でモータ１１２が停止する。なお、電子マップは、制御装置１１１のメモリに格納しておけばよい。

また、制御装置１１１は、駆動信号をモータ１１２に出力するとともに、ＲＦＩＤリーダ１４０に出力する。モータ１１２を駆動することを表す駆動信号とは、モータ１１２に入力される駆動信号の電圧値及び電流値が所定の信号レベルの信号である。モータ１１２を駆動することを表す駆動信号によってモータ１１２は駆動される。モータ１１２を停止させることを表す駆動信号とは、モータ１１２に入力される駆動信号の電圧値及び電流値が所定の信号レベルよりも低い信号である。モータ１１２を停止させることを表す駆動信号によってモータ１１２は駆動されない。モータ１１２を停止させることを表す駆動信号は、信号レベルがゼロの信号であってもよい。この場合には、モータ１１２を停止させることを表す駆動信号が出力されることは、モータ１１２を駆動することを表す駆動信号が出力されないことと同義である。

＜ＲＦＩＤリーダ１４０の構成＞
ここでは、図５を用いて、ＲＦＩＤリーダ１４０の制御装置１４１の機能的な構成について説明する。制御装置１４１は、主制御部１４１Ａ、切替制御部１４１Ｂ、収容判定部１４１Ｃ、及びメモリ１４１Ｄを有する。制御装置１４１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース、及び内部バス等を含むコンピュータによって実現される制御部である。制御装置１４１は、図４に示す管理サーバ１０及びタブレットコンピュータ１５０のコンピュータと同様の構成であってもよい。主制御部１４１Ａ、切替制御部１４１Ｂ、及び収容判定部１４１Ｃは、制御装置１４１が実行するプログラムの機能（ファンクション）を機能ブロックとして示したものである。また、メモリ１４１Ｄは、制御装置１４１のメモリを機能的に表したものである。

＜主制御部１４１Ａ＞
主制御部１４１Ａは、制御装置１４１の制御処理を統括する処理部であり、切替制御部１４１Ｂ、及び収容判定部１４１Ｃが行う制御処理以外の制御処理を行う。

＜切替制御部１４１Ｂ＞
切替制御部１４１Ｂは、搬送車１１０が停止したことを表す停止条件が成立するとＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り可能状態に切り替え、ピッキングが終了したことを表す終了条件が成立するとＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に切り替える。

切替制御部１４１Ｂは、搬送車１１０の制御装置１１１から入力される駆動信号に基づいて、停止条件の成立と、終了条件の成立とを判定する。より具体的には、切替制御部１４１Ｂは、モータ１１２を停止させることを表す駆動信号が入力されると停止条件が成立したと判定し、停止条件が成立しているときにモータ１１２を駆動することを表す駆動信号が入力されると終了条件が成立したと判定する。搬送車１１０の制御装置１１１から切替制御部１４１Ｂに入力される駆動信号は、搬送車１１０の中で制御装置１１１からモータ１１２に入力される駆動信号と同一である。

すなわち、停止条件は、位置情報が表す位置にピッキング補助ロボット１００が到着してモータ１１２を停止させることを表す駆動信号が切替制御部１４１Ｂに入力されたときに成立する。作業者がピッキングを行うときには、ピッキング補助ロボット１００は位置情報が表す位置に到着すると停止するからである。また、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂの読み取り可能状態とは、アンテナ１４２Ａ及び１４２ＢがＲＦＩＤタグ４１を読み取るために、読み取り用の電波を出力している状態である。

また、ピッキングが終了したことを表す終了条件は、位置情報が表す位置におけるピッキングが終了して、モータ１１２を駆動することを表す駆動信号が切替制御部１４１Ｂに入力されたときに成立する。位置情報が表す位置におけるピッキングが終了すると、次にピッキングを行う位置に向かってピッキング補助ロボット１００が移動するからである。

切替制御部１４１Ｂが停止条件の成立と終了条件の成立とを判定するのは、ピッキング補助ロボット１００が移動しているかどうかを判定するためであり、移動中に不要なＲＦＩＤタグ４１を読み取らないようにするために、ＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に切り替えるためである。

読み取り不能状態とは、例えば、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂが読み取り用の電波を出力していない状態、又は、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂが読み取り用の電波を出力しているが、電波の出力が十分に低くてＲＦＩＤタグ４１を読み取ることができない状態である。また、読み取り不能状態は、電波を遮蔽する物体によってアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂが出力する読み取り用の電波が遮られている状態であってもよい。ピッキング補助ロボット１００は、例えば、店舗、物流センタ、倉庫等の建物内で走行するため、移動中にはピッキングの対象ではない多くの様々な物品４０が置かれている場所を通過する。このようなときに、不要なＲＦＩＤタグ４１を読み取らないようにするために、切替制御部１４１Ｂは、終了条件の成立を判定すると、ＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に切り替える。

また、ピッキング補助ロボット１００の移動中にＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に切り替えることにより、ＲＦＩＤリーダ１４０の消費電力の低減を図ることができる。また、消費電力の低減により稼働可能時間が長くなるので、作業者が物品のピッキングを効率的に行えるようになる。

また、切替制御部１４１Ｂが停止条件の成立を判定するのは、モータ１１２を停止させることを表す駆動信号がモータ１１２に入力されてから所定時間が経過したときである。所定時間は、一例として１秒である。例えば、ピッキング補助ロボット１００の移動中に、作業員や他のピッキング補助ロボット１００とすれ違うために一瞬停止したような場合に停止条件が成立したと判定すると、移動途中でアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り可能状態に切り替えて不要なＲＦＩＤタグ４１を読み取ることになるからである。所定時間は１秒に限られず、使用状況等において適切な時間に設定すればよい。

このように、移動中に一瞬停止したような場合に停止条件が成立したと判定することを抑制するために、切替制御部１４１Ｂは、モータ１１２を停止させることを表す駆動信号がモータ１１２に入力されてから所定時間が経過したときに、停止条件が成立したと判定することにしている。なお、所定時間が経過しなくても運用上に問題がないような場合には、切替制御部１４１Ｂは、モータ１１２を停止させることを表す駆動信号がモータ１１２に入力されたときに、停止条件が成立したと判定してもよい。

また、切替制御部１４１Ｂは、搬送車１１０が、ピッキングの指示に含まれる物品の位置への移動指示を受信するために待機する待機状態において、ＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に設定し、待機状態においてモータ１１２を駆動することを表す駆動信号がモータ１１２に入力されると、ＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に保持する。

待機状態は、すべてのピッキングが開始される前に、搬送車１１０が停止して、ピッキングの指示に含まれる物品の位置への移動指示の受信を待っている状態である。このような待機状態では、ＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に設定される。また、待機状態から搬送車１１０が駆動されてピッキング補助ロボット１００が移動を開始すると、移動中の不要な読み取りを無くすためにＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に保持される。

なお、切替制御部１４１Ｂは、制御装置１４１の外部に設けられていてもよく、例えば、タブレットコンピュータ１５０に設けられていてもよい。例えば、タブレットコンピュータ１５０が駆動信号に基づいてアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り可能状態と読み取り不能状態を切り替えてもよいし、ピッキングの指示に含まれる位置情報等に基づいて読み取り可能状態と読み取り不能状態を切り替えてもよい。

＜収容判定部１４１Ｃ＞
収容判定部１４１Ｃは、ＲＦＩＤリーダ１４０によって所定時間以内に同一のＲＦＩＤタグ４１が所定回数以上読み取られた場合に、当該ＲＦＩＤタグ４１が付された物品４０がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに収容されたと判定し、当該ＲＦＩＤタグ４１が付された物品４０を収容リストに追加する。なお、収容判定部１４１Ｃは、所定時間以内に同一のＲＦＩＤタグ４１が所定回数以上読み取られた場合に限らず、例えば、ＲＦＩＤリーダ１４０によって所定時間以内に所定強度以上の電波強度でＲＦＩＤタグ４１が読み取られた場合に、ＲＦＩＤタグ４１が付された物品４０がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに収容されたと判定してもよい。

また、収容判定部１４１Ｃは、ＲＦＩＤリーダ１４０が読み取りを行っているときに、所定時間が経過する前に同一のＲＦＩＤタグ４１が読み取られた場合には、当該ＲＦＩＤタグ４１についての２回目以降の読み取りを無視する。

収容判定部１４１Ｃによってボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに収容されたと判定された物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１から読み取られた物品ＩＤ情報は、ＲＦＩＤリーダ１４０の識別情報とともに、主制御部１４１Ａによってタブレットコンピュータ１５０に送信される。ＲＦＩＤリーダ１４０の識別情報には、アンテナ１４２Ａ及び１４２ＢのどちらがＲＦＩＤタグ４１を読み取ったかを表す情報が付加される。この情報は、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを識別するアンテナ識別情報である。

また、収容判定部１４１Ｃは、カウント部１５２がキャンセルモードのときには、ＲＦＩＤリーダ１４０によって読み取られたＲＦＩＤタグ４１を無視する。キャンセルモードは、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに収容した物品４０を取り出す際に作業者が利用可能なモードである。キャンセルモードでは、作業者がタブレットコンピュータ１５０を操作して、物品４０のカウント数を減じることができる。作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂから物品４０を取り出すときには、アンテナ１４２Ａ又は１４２Ｂが開口部１３１Ａ又は１３１Ｂを通り、ＲＦＩＤタグ４１が読み取られるおそれがあるため、収容判定部１４１Ｃは、アンテナ１４２Ａ又は１４２Ｂが読み取り可能状態でＲＦＩＤタグ４１が読み取られても、読み取られたＲＦＩＤタグ４１を無視する。この結果、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂから物品４０を取り出すときに、物品４０のカウント数が増大しないようにすることができる。

また、収容判定部１４１Ｃは、カウント部１５２が棚卸しモードで、棚卸し完了ボタン１５６（図７参照）が操作され、ＲＦＩＤリーダ１４０によって読み取られたＲＦＩＤタグ４１の物品ＩＤ情報が既に収容リストにある場合は、当該再度の読み取りを無視する。棚卸し完了ボタン１５６が操作されて棚卸しが完了した後に、既に収容リストに登録されている物品ＩＤ情報の物品４０が再度読み取られた場合に、読み取りを無視するかどうかを判定するためである。棚卸しが完了した後に、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂの中から作業員が物品４０を取り出して棚に戻すときに二重カウントを抑制するためである。なお、このように棚卸しにおいて、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂから物品４０を棚等に戻すために再度の読み取りを無視する処理は、棚卸しモードで行えばよく、棚卸し完了ボタン１５６（図７参照）の操作を条件にしなくてもよい。すなわち、収容判定部１４１Ｃは、カウント部１５２が棚卸しモードのときに、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに収容されたと判定した物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１が再度読み取られた場合に、当該再度の読み取りを無視してもよい。

上述のように、収容判定部１４１Ｃは、ＲＦＩＤリーダ１４０によって所定時間以内に同一のＲＦＩＤタグ４１が所定回数以上読み取られた場合に、当該ＲＦＩＤタグ４１が付された物品４０がボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに収容されたと判定している。このため、収容判定部１４１Ｃは、カウント部１５２が棚卸しモードのときに、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに収容されたと判定した物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１が再度所定時間以内に同一のＲＦＩＤタグ４１が所定回数以上読み取られた場合に、当該ＲＦＩＤタグ４１が付された物品４０がボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに収容されたと判定しないことになる。

なお、収容判定部１４１Ｃは、制御装置１４１の外部に設けられていてもよく、例えば、タブレットコンピュータ１５０に設けられていてもよい。例えば、タブレットコンピュータ１５０がアンテナ１４２Ａ又は１４２Ｂの読み取り結果に基づいて、物品４０がボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに収容されたかどうかを判定してもよい。

メモリ１４１Ｄは、主制御部１４１Ａ、切替制御部１４１Ｂ、及び収容判定部１４１Ｃが上述のような処理を実行するために利用するプログラムやデータの他に、上述のような処理の実行に際して生じるデータ等を格納する。

＜タブレットコンピュータ１５０の制御装置１５０Ａ＞
タブレットコンピュータ１５０は、図５に示すように、制御装置１５０Ａを含む。制御装置１５０Ａは、タブレットコンピュータ１５０のうち、図４に示すＣＰＵ１００１，ＲＯＭ１００２、ＲＡＭ１００３、補助記憶装置１００４、及びドライブ装置１００８を含む部分である。

制御装置１５０Ａは、主制御部１５１、カウント部１５２、過不足情報取得部１５３、及びメモリ１５４を有する。主制御部１５１、カウント部１５２、及び過不足情報取得部１５３は、制御装置１５０Ａが実行するプログラムの機能（ファンクション）を機能ブロックとして示したものである。また、メモリ１５４は、制御装置１５０Ａのメモリを機能的に表したものである。

主制御部１５１は、制御装置１５０Ａの制御処理を統括する処理部であり、カウント部１５２、及び過不足情報取得部１５３が行う制御処理以外の制御処理を行う。主制御部１５１は、例えば、管理サーバ１０から受信したピッキングの指示に含まれる物品の位置情報を搬送車１１０に出力する処理と、タブレットコンピュータ１５０のモードを表すモード情報をＲＦＩＤリーダ１４０に通知する処理とを行う。モード情報が表すタブレットコンピュータ１５０のモードには、ピッキングカウントモード、キャンセルモード、及び棚卸しカウントモードがある。これらのモードの詳細については後述する。

＜カウント部１５２＞
カウント部１５２は、管理サーバ１０から受信するピッキングの指示又は棚卸しの指示を参照して、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるよう作業者へ指示された各物品４０の個数をカウントする。また、カウント部１５２は、ＲＦＩＤリーダ１４０から受信した物品ＩＤ情報に基づいて、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに収容された各物品４０の個数をカウントする。具体的には、カウント部１５２は、ＲＦＩＤリーダ１４０から物品ＩＤ情報を受信すると、その物品ＩＤ情報が書き込まれているＲＦＩＤタグ４１が付されている物品４０がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに収容された判断し、物品の個数をカウントする。カウント部１５２は、各物品についてカウントした個数を物品ＩＤ情報と関連付けたカウント情報を生成する。タブレットコンピュータ１５０は、カウント情報を管理サーバ１０に送信する。

カウント部１５２は、物品ＩＤ情報と、ＲＦＩＤリーダ１４０の識別情報と、ＲＦＩＤリーダ１４０がアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂのどちらで物品ＩＤ情報を読み取ったかを表す情報と、に基づいて、物品４０がボックス１３０Ｂ、１３０Ｂのいずれに入れられているかを判断することができる。

カウント部１５２Ｂは、ピッキングカウントモード、キャンセルモード、棚卸しカウントモードの３つのモードで処理を実行可能である。ピッキングカウントモードは、ピッキングモードの一例であり、棚卸しカウントモードは、棚卸しモードの一例である。また、ピッキングカウントモード及び棚卸しカウントモードは、カウントモードの一例である。

ピッキングカウントモードは、ピッキング数カウント処理を行うモードであり、ピッキング補助ロボット１００がピッキング補助モードのときに、ピッキングの指示に応じて主制御部１５１はピッキングカウントモードを選択する。

キャンセルモードは、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに収容した物品４０を取り出す際に作業者が利用可能なモードであり、物品４０のカウント数を低減することが可能なキャンセル処理を行うモードである。作業者がタブレットコンピュータ１５０に表示されるキャンセルボタン１５５（図７参照）に触れる操作を行ってキャンセルモードを選択した場合に、主制御部１５１は、作業者の操作に応じてキャンセルモードを選択する。カウント部１５２は、キャンセルモードでは、作業員の操作に応じてカウントした数を減じる。キャンセルモードでは、キャンセルする物品４０の物品ＩＤ情報が指定される。なお、キャンセルモードは、ピッキングカウントモードで物品４０をボックス１３０Ａ又は１３０Ｂの内部に過剰に入れすぎたときに、物品４０を棚等に戻すために利用することを主に想定しているが、棚卸しカウントモードにおいても同様に利用可能である。

棚卸しカウントモードは、棚卸しの指示に含まれるすべての物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１を読み取る棚卸しカウント処理を行うモードであり、ピッキング補助ロボット１００が棚卸し補助モードのときに、棚卸しの指示に応じて主制御部１５１は棚卸しカウントモードを選択する。

カウント部１５２は、棚卸しカウントモードにおいて、タブレットコンピュータ１５０の完了ボタン１５６が作業者によって操作されると、棚卸しカウントモードでカウントした物品４０の数を実在庫数として確定する。作業者は、棚卸しでボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０が残っていないかどうかを目視で確認したときに、完了ボタン１５６を操作すればよい。作業者によって棚卸しの完了が確認された時点で実在庫数を確定できるので、実在庫数を確実かつ正確にカウントすることができる。

なお、カウント部１５２は、タブレットコンピュータ１５０の外部に設けられていてもよく、例えば制御装置１４１に設けられていてもよい。制御装置１４１が、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂのどちらで物品ＩＤ情報を読み取られたかを表す情報に基づいて物品４０をカウントしてもよい。

＜過不足情報取得部１５３＞
過不足情報取得部１５３は、ピッキングカウントモードでは、ピッキングの指示によって示される個数と、カウント部１５２がカウントした個数とに基づいて、各物品４０について、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるよう作業者へ指示された個数に対する、既にボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている個数の過不足を計算する。具体的には、過不足情報取得部１５３は、ピッキングの指示によって示される個数が、カウント部１５２によってカウントされた個数より多いときには物品４０が不足していると判断し、指示された個数がカウントされた個数と同一であるときにはピッキングが完了したと判断し、指示された個数がカウントした個数より少ないときには物品４０が過剰であると判断する。また、過不足情報取得部１５３は、物品の過不足を表す過不足情報を生成する。タブレットコンピュータ１５０は、過不足情報を管理サーバ１０に送信する。

また、棚卸しカウントモードでは、過不足情報取得部１５３は、棚卸しの指示で指示された個数（理論在庫の数）と、カウント部１５２がカウントした実在庫の個数とに基づいて、各物品４０について、理論在庫数に対する、実在庫数の過不足を計算する。

過不足情報取得部１５３は、理論在庫数と実在庫数とが一致する場合は、一致したことを選択中の物品４０についての物品ＩＤ情報とともに通知リストに登録する。また、過不足情報取得部１５３は、理論在庫数と実在庫数とが一致しない場合は、理論在庫数に対する実在庫数の過不足を表す過不足情報を選択中の物品４０についての物品ＩＤ情報とともに通知リストに登録する。通知リストは、棚卸しカウントモードにおいて、タブレットコンピュータ１５０が物品４０の理論在庫数に対する実在庫数の過不足を表す情報を登録して管理サーバ１０に通知するために作成するリストである。

なお、過不足情報取得部１５３は、タブレットコンピュータ１５０の外部に設けられていてもよく、例えば制御装置１４１に設けられていてもよい。制御装置１４１が、各物品４０について、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるよう作業者へ指示された個数に対する、既にボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている個数の過不足を計算してもよい。

メモリ１５４は、主制御部１５１、カウント部１５２、及び過不足情報取得部１５３が上述の処理を行う際に実行するプログラム及びデータや、上述の処理によって発生するデータ等を格納する。

図９は、ピッキング補助ロボット１００の作業効率の一例を説明する図である。例えば、図９（Ａ）に示すように手押し式のカートを用いてピッキングを行う場合には、作業者は、カートを押しながら（１）～（４）の物品４０が配置されている棚６を探してピッキングを行うことになる。

これに対して、図９（Ｂ）には、３台のピッキング補助ロボット１００Ａ～１００Ｃを使って、（１Ａ）～（４Ａ）の物品４０をピッキング補助ロボット１００Ａでピッキングし、（１Ｂ）～（４Ｂ）の物品４０をピッキング補助ロボット１００Ｂでピッキングし、（１Ｃ）～（４Ｃ）の物品４０をピッキング補助ロボット１００Ｃでピッキングする様子を示す。ピッキング補助ロボット１００Ａ～１００Ｃは、図１に示すピッキング補助ロボット１００と同一である。

一例として、ピッキング補助ロボット１００Ａ～１００Ｃは、同じ通路に位置している。ピッキング補助ロボット１００Ａ～１００Ｃは、ピッキングの指示に含まれる位置情報が表す棚の前の位置で待機しているため、作業者はピッキング補助ロボット１００Ａ～１００Ｃの位置に歩いて行き、タブレットコンピュータ１５０の表示の見ながら、ピッキングの指示に含まれる物品４０をピッキングすればよい。完了操作が行われたピッキング補助ロボット（１００Ａ～１００Ｃのいずれか）は、次のピッキングの指示に従って自動的に移動して棚の前で待機するため、作業者は、移動したピッキング補助ロボット（１００Ａ～１００Ｃのいずれか）に近づき、ピッキング作業を行えばよい。このため、ピッキング補助ロボット１００を用いれば、ピッキングの作業効率を大幅に向上させることができる。特に、複数のピッキング補助ロボット１００を用いれば、作業効率をさらに向上できる。

図１０は、ピッキング補助ロボット１００の作業効率の一例を説明する図である。図１０（Ａ）に示すように手押し式のカートを用いてピッキングを行う場合には、作業者は、梱包ステーション５からカートを押しながら棚６があるエリアを巡回してピッキングを行うことになる。作業者は、カートが物品４０で満杯になる度に梱包ステーション５に戻ることになる。梱包ステーション５は、物品４０をカートから取り出すところである。

これに対して、図１０（Ｂ）に示すように、ピッキング補助ロボット１００が梱包ステーション５と棚６があるエリアとの間を自動的に往復するように設定しておけば、作業者は、棚６のあるエリアでのピッキング作業に専念でき、梱包ステーション５に戻る必要はない。梱包ステーション５にピッキング補助ロボット１００から物品４０を取り出す人員を配置しておけば、ピッキング補助ロボット１００は、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂを空にした状態で棚６のあるエリアに戻り、ピッキングの指示に含まれる位置で待機することができる。このため、作業効率を大幅に向上させることができる。

＜管理サーバ１０におけるピッキング処理＞
図１１は、管理サーバ１０におけるピッキング処理のフローチャートの一例を示す図である。

マップ作成部１０３は、マップ作成処理を行う（ステップＳ１１）。ピッキング実施開始時には、マップ作成部１０３は、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるよう作業者へ指示される物品４０が保管されている全ての場所を経由する最短距離のルート（経路）を生成する。次に、マップ作成部１０３は、物流センタ等内の各棚の配置図上に、生成したルートと、次のピッキング場所（つまり、作業者が最初に向かうべきピッキング場所）と、全てのピッキング場所と、を明示したマップを作成する。

指示管理部１０１は、ピッキングの指示のデータをタブレットコンピュータ１５０へ送信する（ステップＳ１２）。上述したとおり、ピッキングの指示は、ピッキング補助ロボット１００が移動すべき位置（つまり、ピッキング補助ロボット１００が移動すべきピッキング場所）と、作業者がその場所でボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０と、作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０の個数との情報を含みうる。

タブレットコンピュータ１５０は、Ｓ１２で指示管理部１０１が送信したピッキングの指示をディスプレイ上に表示する。また、搬送車１１０は、ピッキングの指示に含まれる位置情報に従って所定の位置に移動する。作業者は、所定の位置に移動したピッキング補助ロボット１００のタブレットコンピュータ１５０の表示を見ながら、ピッキング作業を実施することができる。なお、作業者は、ピッキングの指示を示す画像からＳ１１のマップへ遷移させることができる。

情報受信部１０４は、タブレットコンピュータ１５０から、物品ＩＤ情報、カウント情報、及び、ＲＦＩＤリーダ１４０の識別情報を受信する（ステップＳ１３）。具体的には、情報受信部１０４は、作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れた各物品４０に付されているＲＦＩＤタグ４１に書き込まれている物品ＩＤ情報、タブレットコンピュータ１５０のカウント部１５２が生成したカウント情報、及び、ＲＦＩＤリーダ１４０の識別情報を受信する。

ピッキング状況管理部１０５は、Ｓ１３で受信された物品ＩＤ情報、カウント情報、及び、ＲＦＩＤリーダ１４０の識別情報に基づいて、ピッキングの状況のデータを生成する（ステップＳ１４）。ピッキングの状況は、既にボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている各物品４０の個数の情報を含む。より具体的には、ピッキングの状況は、物品ＩＤ毎に、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている各物品４０の個数を表す情報を含む。

ピッキング状況管理部１０５は、ピッキングの状況のデータをタブレットコンピュータ１５０へ送信する（ステップＳ１５）。

ピッキング状況管理部１０５は、現在のピッキング場所でボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられるべき全ての物品４０が入れられているか否かを判断する（ステップＳ１６）。入れられている場合には、ステップＳ１７へ進む。入れられていない場合には、ステップＳ１３へ戻る。

ステップＳ１３へ戻ると、情報受信部１０４は、タブレットコンピュータ１５０から送信される物品ＩＤ情報、カウント情報、及び、ＲＦＩＤリーダ１４０の識別情報を受信する。

ステップＳ１７において、ピッキング状況管理部１０５は、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられるべき全ての物品４０（つまり、全てのピッキング場所でボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられるべき全ての物品４０）が入れられているか否かを判断する（ステップＳ１７）。入れられている場合には、ステップＳ１８へ進む。入れられていない場合には、ステップＳ１１へ戻る。

ステップＳ１１へ戻ると、マップ作成部１０３は、ピッキング補助ロボット１００が次に向かうべきピッキング場所が明示されたマップを作成する。具体的には、マップ作成部１０３は、物流センタ等内の各棚の配置図上に、ピッキング実施開始時に生成したルート（あるいは、新たに生成し直したルート）と、次のピッキング場所（つまり、ピッキング補助ロボット１００が次に移動すべきピッキング場所）と、全てのピッキング場所と、を明示したマップを作成する。その後、ステップＳ１２において、指示管理部１０１は、ピッキングの指示のデータをタブレットコンピュータ１５０へ送信する。ピッキングの指示は、ピッキング補助ロボット１００が移動すべき位置（ピッキング補助ロボット１００が次に移動すべきピッキング場所）と、作業者がその場所でボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０と、作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０の個数との情報を含みうる。

ステップＳ１８において、ピッキング状況管理部１０５は、タブレットコンピュータ１５０へ、ピッキング作業が完了した旨を通知する（ステップＳ１８）。

＜マップ作成処理＞
図１２は、実施形態のマップ作成処理（図１１のＳ１１）のフローチャートの一例を示す図である。

マップ作成部１０３は、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるよう作業者へ指示される物品４０が保管されている全ての場所を経由する最短距離のルート（経路）を生成する（ステップＳ２１）。

マップ作成部１０３は、次のピッキング場所を特定する（ステップＳ２２）。

マップ作成部１０３は、物流センタ等内の各棚の配置図上に、Ｓ２１で生成したルートと、Ｓ２２で特定した次のピッキング場所と、全てのピッキング場所と、を明示したマップを作成する（ステップＳ２３）。

＜ＲＦＩＤリーダ１４０の制御装置１４１が実行する切替処理＞
図１３は、ＲＦＩＤリーダ１４０の制御装置１４１が実行する切替処理を表すフローチャートの一例を示す図である。図１３に示す切替処理は、ピッキングを行う場合と、棚卸しを行う場合とで共通の処理である。

切替制御部１４１Ｂは、処理をスタートすると、待機状態においてアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に設定する（ステップＳ３１）。待機状態は、搬送車１１０が、ピッキングの指示に含まれる物品４０の位置への移動指示を受信するために待機する状態である。処理がスタートして搬送車１１０が移動する前の状態は待機状態であり、ＲＦＩＤタグ４１を読み取る必要がない状態であるため、消費電力を低減するために、切替制御部１４１Ｂは、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に設定する。

切替制御部１４１Ｂは、モータ１１２を駆動することを表す駆動信号を受信したかどうかを判定する（ステップＳ３２）。搬送車１１０が移動するかどうかを判定するためである。切替制御部１４１Ｂは、モータ１１２を駆動することを表す駆動信号を受信していない（Ｓ３２：ＮＯ）と判定した場合は、モータ１１２を駆動することを表す駆動信号を受信するまでステップＳ３２の処理を繰り返し実行する。

切替制御部１４１Ｂは、モータ１１２を駆動することを表す駆動信号を受信した（Ｓ３２：ＹＥＳ）と判定すると、モータ１１２を停止させることを表す駆動信号を受信し、かつ、モータ１１２を停止させることを表す駆動信号を受信してから所定時間が経過したかどうかを判定する（ステップＳ３３）。停止したらアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り可能状態に切り替えるからである。なお、所定時間は一例として１秒である。

切替制御部１４１Ｂは、モータ１１２を停止させることを表す駆動信号を受信してから所定時間が経過していない（Ｓ３３：ＮＯ）と判定すると、モータ１１２を停止させることを表す駆動信号を受信してから所定時間が経過するまでステップＳ３３の処理を繰り返し実行する。なお、搬送車１１０の移動中は、不要なＲＦＩＤタグ４１を読み取らないようにするために、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂは読み取り不能状態に保持される。

切替制御部１４１Ｂは、モータ１１２を停止させることを表す駆動信号を受信してから所定時間が経過した（Ｓ３３：ＹＥＳ）と判定すると、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り可能状態に切り替える（ステップＳ３４）。ピッキングや棚卸しを行うためである。

切替制御部１４１Ｂは、モータ１１２駆動することを表す駆動信号を受信したかどうかを判定する（ステップＳ３５）。切替制御部１４１Ｂは、モータ１１２を駆動することを表す駆動信号を受信していない（Ｓ３５：ＮＯ）と判定した場合は、モータ１１２を駆動することを表す駆動信号を受信するまでステップＳ３２の処理を繰り返し実行する。

切替制御部１４１Ｂは、駆動することを表す駆動信号を受信した（Ｓ３５：ＹＥＳ）と判定すると、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に切り替える（ステップＳ３６）。搬送車１１０の移動中に、不要なＲＦＩＤタグ４１を読み取らないようにするためである。

切替制御部１４１Ｂは、終了するかどうかを判定する（ステップＳ３７）。終了するのは、例えば、すべてのピッキングや棚卸しが終了してピッキング補助ロボット１００の電源がオフにされるときである。

切替制御部１４１Ｂは、終了しない（Ｓ３７：ＮＯ）と判定すると、フローをステップＳ３３にリターンする。また、切替制御部１４１Ｂは、終了する（Ｓ３７：ＹＥＳ）と判定すると、一連の切替処理を終了する（エンド）。

＜ＲＦＩＤリーダ１４０の制御装置１４１が実行する読み取り処理＞
図１４及び図１５は、ＲＦＩＤリーダ１４０の制御装置１４１が実行する読み取り処理を表すフローチャートの一例を示す図である。制御装置１４１の収容判定部１４１Ｃは、図１４に示す処理と図１５に示す処理とを並行して実行する。

＜図１４に示す処理＞
収容判定部１４１Ｃは、読み取り時間Ｔと、読み取り回数Ｎの閾値とを設定する（ステップＳ４１）。一例として、主制御部１４１Ａは、１／２００秒毎にアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂから読み取り用の電波を放射して、ＲＦＩＤタグ４１の読み取りを行う。読み取り時間Ｔは一例として５秒であり、読み取り回数Ｎの閾値は一例として４０回である。すなわち、同一のＲＦＩＤタグ４１が５秒間に４０回以上読み取られると、収容判定部１４１Ｃは、ＲＦＩＤタグ４１が付された物品４０がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに収容されたと判定する。

読み取り時間Ｔと、読み取り回数Ｎの閾値とは、作業者が物品４０を手作業でボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れる際に掛かる時間と、ＲＦＩＤタグ４１が読み取られる回数とに応じて、適切な値に設定すればよい。上述した時間と回数は一例であり、ピッキング補助ロボット１００の形状及びサイズ、棚の高さ、又は、物品４０の大きさ又は重さ等に応じて、適切な値に設定すればよい。読み取り時間Ｔと、読み取り回数Ｎの閾値とによって規定される条件は、読み取りの条件である。なお、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂのどちらに収容されたかは、アンテナ１４２Ａ又は１４２Ｂのどちらで読み取られたかによって決まる。

収容判定部１４１Ｃは、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂが読み取り可能状態であるかどうかを判定する（ステップＳ４２）。読み取り可能状態において、ＲＦＩＤタグ４１を読み取ることができるからである。収容判定部１４１Ｃは、読み取り可能状態ではない（Ｓ４２：ＮＯ）と判定すると、読み取り可能状態である（Ｓ４２：ＹＥＳ）と判定するまで、ステップＳ４２の処理を繰り返し実行する。

収容判定部１４１Ｃは、読み取り可能状態である（Ｓ４２：ＹＥＳ）と判定すると、読み取りを開始する（ステップＳ４３）。

収容判定部１４１Ｃは、カウント部１５２のモードがキャンセルモードであるかどうかを判定する（ステップＳ４４）。キャンセルモードであれば、ＲＦＩＤタグ４１を読み取っても無視するからである。

収容判定部１４１Ｃは、キャンセルモードではない（Ｓ４４：ＮＯ）と判定すると、読み取ったＲＦＩＤタグ４１の物品ＩＤ情報が収容リストにあるかどうかを判定する（ステップＳ４５）。収容リストは、収容判定部１４１Ｃによってボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに収容されたと判定された物品４０についての物品ＩＤ情報を登録したリスト（テーブル形式のデータ）である。

収容判定部１４１Ｃは、読み取ったＲＦＩＤタグ４１の物品ＩＤ情報が収容リストにない（Ｓ４５：ＮＯ）と判定すると、読み取ったＲＦＩＤタグ４１が付された物品４０、読み取った時刻のタイムスタンプ、及び、タイムスタンプの更新回数を一時メモリに格納する（ステップＳ４６）。一時メモリは、メモリ１４１Ｄの一部分であり、例えば図４に示すＲＡＭ１００３である。なお、収容判定部１４１Ｃは、物品ＩＤ情報が収容リストにないＲＦＩＤタグ４１を初めて読み取ったときに、当該ＲＦＩＤタグ４１についての読み取り時間Ｔのカウントを開始する。物品ＩＤ情報が収容リストにないＲＦＩＤタグ４１を読み取った時刻のタイムスタンプを収容判定部１４１Ｃが利用するのは、物品ＩＤ情報が収容リストにないＲＦＩＤタグ４１を初めて読み取ったときに読み取り時間Ｔのカウントを開始するときだけであり、２回目以降の読み取りで得たタイムスタンプは特に利用しない。

収容判定部１４１Ｃは、読み取ったＲＦＩＤタグ４１の物品ＩＤ情報が収容リストにある（Ｓ４５：ＹＥＳ）と判定すると、読み取ったＲＦＩＤタグ４１の物品ＩＤ情報を無視する（ステップＳ４７）。

また、収容判定部１４１Ｃは、ステップＳ４４において、キャンセルモードである（Ｓ４４：ＹＥＳ）と判定すると、キャンセルモードで指定された物品ＩＤ情報を取得しても、当該物品ＩＤ情報を含むＲＦＩＤタグ４１の読み取りを無視する（ステップＳ４８）。キャンセルモードで指定された物品ＩＤ情報の物品４０は、作業員がキャンセルボタン１５５（図７参照）を操作して、棚に戻すことにした物品だからである。

以上で、図１４に示す一連の処理が終了する（エンド）。収容判定部１４１ＣがステップＳ４６で物品ＩＤ情報等を一時メモリに格納するのは、読み取ったＲＦＩＤタグ４１の物品ＩＤ情報が収容リストにない場合であり、ＲＦＩＤタグ４１が初めて読み取られた場合である。

２回目以降の読み取りの場合には、収容判定部１４１Ｃは、ステップＳ４７でＲＦＩＤタグ４１の物品ＩＤ情報を無視する。物品ＩＤ情報を無視するとは、ＲＦＩＤタグ４１が読み取られて物品ＩＤ情報が取得されているが、一時メモリに格納せずに、収容リストにも追加せずに、読み取り回数をカウントするだけであることをいう。

＜図１５に示す処理＞
収容判定部１４１Ｃは、読み取り時間Ｔが経過し、読み取り回数Ｎが閾値以上のＲＦＩＤタグ４１があるかどうかを判定する（ステップＳ５１）。具体的には、読み取り時間Ｔが経過したかどうかは、上述したステップＳ４６でカウントを開始してからの経過時間が読み取り時間Ｔに達したかどうかで判定すればよい。また、初回の読み取りではタイムスタンプは更新されず、タイムスタンプの更新回数は２回目以降の読み取りでカウントが開始される。したがって、読み取り回数Ｎは、タイムスタンプの更新回数よりも１回分だけ多い。このため、読み取り回数Ｎが閾値以上であるかどうかは、上述したステップＳ４６で一時メモリに格納したタイムスタンプの更新回数に１を加算した読み取り回数Ｎが閾値以上のＲＦＩＤタグ４１があるかどうかを判定すればよい。

収容判定部１４１Ｃは、読み取り時間Ｔが経過し、読み取り回数Ｎが閾値以上のＲＦＩＤタグ４１がない（Ｓ５１：ＮＯ）と判定すると、そのＲＦＩＤタグ４１の物品ＩＤ情報を一時メモリから削除する（ステップＳ５２）。読み取りの条件を満たしていないため、一時メモリから削除して、次の判定に備えるためである。

収容判定部１４１Ｃは、読み取り時間Ｔが経過し、読み取り回数Ｎが閾値以上のＲＦＩＤタグ４１がある（Ｓ５１：ＹＥＳ）と判定すると、棚卸し完了ボタン１５６が操作され、かつ、物品ＩＤ情報が収容リストにあるかどうかを判定する（ステップＳ５３）。棚卸し完了ボタン１５６が操作されて棚卸しが完了した後に、既に収容リストに登録されている物品ＩＤ情報の物品４０が再度読み取られた場合に、読み取りを無視するかどうかを判定するためである。棚卸しモードで、棚卸しが完了した後に、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂの中から作業員が物品４０を取り出して棚に戻すときに二重カウントを抑制するために設けている判定処理である。このため、ステップＳ５３の判定処理では、棚卸し完了ボタン１５６が操作されたことも判断基準になる。

収容判定部１４１Ｃは、棚卸し完了ボタン１５６が操作され、かつ、物品ＩＤ情報が収容リストにあるという条件を満たさない（Ｓ５３：ＮＯ）と判定すると、ステップＳ５１で読み取り時間Ｔが経過し、読み取り回数Ｎが閾値以上と判定されたＲＦＩＤタグ４１の物品ＩＤ情報を一時メモリから削除して収容リストに追加する（ステップＳ５４）。読み取りの条件を満たしたため、収容リストに追加して登録することとしたものである。

また、収容判定部１４１Ｃは、ステップＳ５３において、棚卸し完了ボタン１５６が操作され、かつ、物品ＩＤ情報が収容リストにあるという条件を満たす（Ｓ５３：ＹＥＳ）と判定すると、ステップＳ５１で読み取り時間Ｔが経過し、読み取り回数Ｎが閾値以上と判定されたＲＦＩＤタグ４１の物品ＩＤ情報を無視する（ステップＳ５５）。棚卸しモードで、棚卸しが完了した後に、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂの中から作業員が物品４０を取り出して棚に戻すときに二重カウントを抑制するためである。

収容判定部１４１Ｃは、ステップＳ５２、Ｓ５４、又はＳ５５の処理を終えると、一連の処理を終了する（エンド）。

店舗、物流センタ、倉庫等の建物内で、複数の棚６（図９参照）に多数の物品４０が並べられているような場所では、マルチパス等の影響による誤読み取りが生じ得る。このため、読み取り時間Ｔと、読み取り回数Ｎの閾値とを含む読み取りの条件を満たしてＲＦＩＤタグ４１が安定的に読み取られた場合に、物品４０がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに収容されたと判定することにしている。このような読み取りの条件を設けることによって、マルチパス等による誤読み取りを抑制し、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂへの物品４０の収容を高精度に判定可能である。

＜タブレットコンピュータ１５０の制御装置１５０Ａが実行する処理＞
図１６は、タブレットコンピュータ１５０の制御装置１５０Ａが実行する処理の一例を表すフローチャートを示す図である。ここでは、一例として、作業者がピッキングを行うときの処理について説明するため、制御装置１５０Ａがピッキングカウントモードにおいてピッキングの指示に応じて処理を実行する形態について説明する。しかしながら、作業者が棚卸しを行う場合にも制御装置１５０Ａは棚卸しの指示に応じて同様の処理を実行する。

前提条件として、タブレットコンピュータ１５０は、管理サーバ１０からピッキングの指示を受信しており、メモリに格納していることとする。

主制御部１５１は、ピッキングの指示に含まれる位置情報を搬送車１１０の制御装置に伝送する（ステップＳ６１）。これにより、ピッキング補助ロボット１００は位置情報が表す所定の位置に移動する。

主制御部１５１は、到着通知を受け取ったかどうかを判定する（ステップＳ６２）。主制御部１５１は、到着通知を受け取っていないと判定すると、ステップＳ６２の処理を繰り返し実行する。

主制御部１５１は、到着通知を受け取った（Ｓ６２：ＹＥＳ）と判定すると、ピッキングの指示に含まれている物品４０の種類や個数等をディスプレイに表示する（ステップＳ６３）。

主制御部１５１は、ＲＦＩＤリーダ１４０から物品ＩＤ情報を受け取ったかどうかを判定する（ステップＳ６４）。主制御部１５１は、物品ＩＤ情報を受け取っていない（Ｓ６４：ＹＥＳ）と判定すると、ステップＳ６４の処理を繰り返し実行する。

主制御部１５１は、物品ＩＤ情報を受け取った（Ｓ６４：ＹＥＳ）と判定した場合は、受け取った物品ＩＤ情報と、ピッキングの指示に含まれる物品４０の種類とを照合し、ピッキングすべき正しい物品４０であるかどうかを判定する（ステップＳ６５）。

主制御部１５１は、正しい物品４０である（Ｓ６５：ＹＥＳ）と判定すると、正しい物品４０であることを表す応答音を出力する（ステップＳ６６Ａ）。

主制御部１５１は、正しい物品４０ではない（Ｓ６５：ＮＯ）と判定すると、正しい物品４０ではないことを表す応答音を出力する（ステップＳ６６Ｂ）。ステップＳ６６Ｂで出力する応答音は、ステップＳ６６Ａで出力する応答音とは異なる。このため、作業者は、応答音で判定結果を確認することができる。

主制御部１５１は、完了操作があったかどうかを判定する（ステップＳ６７）。完了操作は、作業者がタブレットコンピュータ１５０の表示を見て、そのピッキング場所においてピッキングすべき物品４０をすべてピッキングし終えたことを確認した際に、タブレットコンピュータ１５０を操作することによって行われる。完了操作は、例えば、ＯＫボタンを押す操作である。また、ステップＳ６７の判定は、ステップＳ６６Ａ又はＳ６６Ｂの処理を終えてから所定時間以内に完了操作があったかどうかを判定する処理である。所定時間は一例として５秒である。

主制御部１５１は、完了操作があった（Ｓ６７：ＹＥＳ）と判定すると、顔認証部１６０によって顔認証が行われて作業者ＩＤ情報が取得されたかどうかを判定する（ステップＳ６８）。主制御部１５１は、作業者ＩＤ情報を取得するまでステップＳ６８の処理を繰り返し実行する。

主制御部１５１は、作業者ＩＤ情報を取得した（Ｓ６８：ＹＥＳ）と判定すると、ステップＳ６５で正しい物品４０と判断した物品４０についての物品ＩＤ情報と、ステップＳ６８で認証した作業者を特定する作業者ＩＤ情報とを関連付けて管理サーバ１０に送信する（ステップＳ６９）。物品４０についての物品ＩＤ情報と、作業者ＩＤ情報とを関連付けて管理サーバ１０に送信するので、管理サーバ１０では、作業者毎の作業量や作業効率を把握することができる。

主制御部１５１は、ステップＳ６９の処理を終えると、一連の処理を終了する（エンド）。主制御部１５１は、図１６に示す処理を繰り返し実行する。主制御部１５１が再びステップＳ６１の処理を実行してピッキングの指示を読み取ることにより、ピッキング補助ロボット１００は次のピッキング場所へと移動し、ステップＳ６２で到着通知を受け取ると、ステップＳ６３で物品４０の種類や個数等をディスプレイに表示して待機することになる。換言すれば、完了操作が行われて顔認証によって作業者ＩＤ情報が取得されるまでは、ピッキング補助ロボット１００は、棚の前で移動せずに待機することになる。また、ピッキング補助ロボット１００は、完了操作が行われて顔認証によって作業者ＩＤ情報が取得されると、移動することになる。

なお、主制御部１５１は、ステップＳ６７において完了操作がない（Ｓ６７：ＮＯ）と判定すると、フローをステップＳ６４にリターンさせる。ピッキング作業が完了していないため、他の物品４０についての物品ＩＤ情報を受け取るためである。

また、主制御部１５１は、ステップＳ６２、Ｓ６４、又はＳ６８の処理においてＮＯと判定してステップＳ６２、Ｓ６４、又はＳ６８の処理を繰り返す回数が所定回数（例えば５回）に達した場合には、エラー処理を行えばよい。エラー処理は、エラーであることを表す音の出力や、図１６に示す処理の停止等である。

図１６では、制御装置１５０Ａがピッキングカウントモードにおいてピッキングの指示に応じて処理を実行する形態について説明した。しかしながら、制御装置１５０Ａが棚卸しカウントモードにおいて棚卸しの指示に応じて処理を実行する場合には、制御装置１５０Ａは棚卸しの指示に応じて同様の処理を実行し、棚卸しの指示に含まれる位置情報に応じて移動し、棚卸しの指示に含まれる物品４０の種類及び個数等を表示し、正しい商品であるかどうかによって応答音を出力する。そして、完了操作が行われて、作業者ＩＤ情報を取得すると、制御装置１５０Ａは、物品ＩＤ情報と作業者ＩＤ情報とを関連付けて管理サーバ１０に送信する。

＜制御装置１５０Ａが実行する処理＞
図１７は、タブレットコンピュータ１５０の制御装置１５０Ａが実行する処理の一例を表すフローチャートを示す図である。制御装置１５０Ａは、ピッキングカウントモード、キャンセルモード、棚卸しカウントモードの３つのモードで処理を実行可能である。

主制御部１５１は、処理をスタートすると、ピッキングカウントモード、キャンセルモード、及び棚卸しカウントモードのいずれであるかを判定する。ピッキングカウントモード、キャンセルモード、及び棚卸しカウントモードのいずれであるかは、タブレットコンピュータ１５０への作業者の操作によって決まる。

カウント部１５２は、ステップＳ７０においてピッキングカウントモードであると判定すると、ピッキングカウントモードであることをＲＦＩＤリーダ１４０に通知する（ステップＳ７１Ａ）。

カウント部１５２は、ピッキング数カウント処理を開始し、管理サーバ１０から受信したピッキングの指示を参照して、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるよう作業者へ指示された各物品４０の個数を特定する（ステップＳ７２Ａ）。

カウント部１５２は、作業者が物品４０のピッキングを行っているときにＲＦＩＤリーダ１４０の通信部１４３から受信した物品ＩＤ情報に基づいて、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている各物品４０の個数をカウントする（ステップＳ７３Ａ）。具体的には、カウント部１５２は、ＲＦＩＤリーダ１４０から物品ＩＤ情報を受信すると、その物品ＩＤ情報が書き込まれているＲＦＩＤタグ４１が付されている物品４０がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられていると判断する。

過不足情報取得部１５３は、ステップＳ７２Ａで特定された個数とステップＳ７３Ａでカウントされた個数とに基づいて、各物品４０について、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるよう作業者へ指示された個数に対する、既にボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている個数の過不足を計算する（ステップＳ７４Ａ）。具体的には、過不足情報取得部１５３は、ステップＳ７２Ａで特定した個数がステップＳ７３Ａでカウントした個数より多いときには物品４０が不足していると判断し、ステップＳ７２Ａで特定した個数がステップＳ７３Ａでカウントした個数と同一であるときにはピッキングが完了したと判断し、ステップＳ７２Ａで特定した個数がステップＳ７３Ａでカウントした個数より少ないときには物品４０が過剰であると判断する。過不足情報は、タブレットコンピュータ１５０から管理サーバ１０に送信される。以上で、ピッキングカウントモードの処理が終了する（エンド）。

カウント部１５２は、ステップＳ７０においてキャンセルモードであると判定すると、キャンセルモードであることをＲＦＩＤリーダ１４０に通知する（ステップＳ７１Ｂ）。この結果、ＲＦＩＤリーダ１４０は、キャンセルモードで動作する。以上で、キャンセルモードについてカウント部１５２が実行する処理は終了する（エンド）。

カウント部１５２は、ステップＳ７０において棚卸しカウントモードであると判定すると、棚卸しカウントモードであることをＲＦＩＤリーダ１４０に通知する（ステップＳ７１Ｃ）。

カウント部１５２は、棚卸しカウント処理を開始し、管理サーバ１０から受信した棚卸しの指示を参照して、各物品４０の個数を特定する（ステップＳ７２Ｃ）。棚卸しの指示で特定される各物品４０の個数は、各物品の理論在庫の個数（理論在庫数）を表す。

カウント部１５２は、作業者が物品４０のピッキングを行っているときにＲＦＩＤリーダ１４０の通信部１４３から受信した物品ＩＤ情報に基づいて、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている各物品４０の個数をカウントする（ステップＳ７３Ｃ）。

カウント部１５２は、棚卸し作業の完了を表す操作（棚卸し完了操作）が作業者によって行われたかどうかを判定する（ステップＳ７４Ｃ）。棚卸し完了操作は、タブレットコンピュータ１５０のディスプレイに表示されるＧＵＩボタンに触れることで行うことが可能である。

カウント部１５２によって棚卸し完了操作が行われていない（Ｓ７４Ｃ：ＮＯ）と判定されると、フローはステップＳ７３Ｃにリターンする。

カウント部１５２は、棚卸し完了操作が行われた（Ｓ７４Ｃ：ＹＥＳ）と判定すると、棚卸しカウントモードにおいてカウントした各物品４０の数を各物品４０の実在庫数として確定する（ステップＳ７５Ｃ）。

過不足情報取得部１５３は、実在庫数が確定した物品４０が複数ある場合は、物品４０を１つ選択する（ステップＳ７６Ｃ）。

過不足情報取得部１５３は、選択した物品４０について、ステップＳ７２Ｃでカウント部１５２によって特定された理論在庫数と、ステップＳ７５Ｃで確定された実在庫数とが一致するかどうかを判定する（ステップＳ７７Ｃ）。

過不足情報取得部１５３は、理論在庫数と実在庫数とが一致する（Ｓ７７Ｃ：ＹＥＳ）と判定すると、一致したことを選択中の物品４０についての物品ＩＤ情報とともに通知リストに登録する（ステップＳ７８ＣＹ）。過不足情報取得部１５３は、ステップＳ７８ＣＹの処理を終えると、フローをステップＳ７９ＣＡに進行させる。

また、過不足情報取得部１５３は、理論在庫数と実在庫数とが一致しない（Ｓ７７Ｃ：ＮＯ）と判定すると、理論在庫数に対する実在庫数の過不足を表す過不足情報を選択中の物品４０についての物品ＩＤ情報とともに通知リストに登録する（ステップＳ７８ＣＮ）。過不足情報取得部１５３は、ステップＳ７８ＣＮの処理を終えると、フローをステップＳ７９ＣＡに進行させる。

過不足情報取得部１５３は、実在庫数が確定した物品４０が複数ある場合には、すべての物品４０を選択したかどうかを判定する（ステップＳ７９ＣＡ）。過不足情報取得部１５３は、すべての物品４０を選択していない（Ｓ７９ＣＡ：ＮＯ）と判定すると、フローをステップＳ７６Ｃにリターンする。

過不足情報取得部１５３は、すべての物品４０を選択した（Ｓ７９ＣＡ：ＹＥＳ）と判定すると、通知リストを管理サーバ１０に送信する（ステップＳ７９ＣＢ）。過不足情報を含む通知リストを管理サーバ１０に送信することは、過不足情報を管理サーバ１０に送信することである。以上で、棚卸しカウントモードの処理が終了する（エンド）。

＜効果＞
以上のように、実施形態の一態様に係るピッキング補助ロボット１００は、ピッキングの指示に含まれる物品４０が配置される棚に移動し、停止条件が成立したときだけアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り可能状態にする。

したがって、作業者が物品４０のピッキングを効率的に行えるように補助可能で、移動中に不要なＲＦＩＤタグ４１の読み取りを抑制可能なピッキング補助ロボット１００を提供することができる。また、消費電力の低減を図ったピッキング補助ロボット１００を提供することができる。また、消費電力の低減により稼働可能時間が長くなるので、作業者が物品４０のピッキングを効率的に行えるように補助可能なピッキング補助ロボット１００を提供することができる。

また、切替制御部１４１Ｂは、搬送車１１０のモータ１１２に入力される駆動信号に基づいて、停止条件の成立と、終了条件の成立とを判定するので、搬送車１１０が移動しているかどうかを検出するセンサを用いることなく、搬送車１１０が移動中であるかどうかを判定でき、簡易な構成で、移動中に不要なＲＦＩＤタグ４１を読み取ることを抑制可能なピッキング補助ロボット１００を提供することができる。なお、搬送車１１０が移動しているかどうかを検出するセンサを用いてもよい。

また、切替制御部１４１Ｂは、モータ１１２を停止させることを表す駆動信号がモータ１１２に入力されてから所定時間が経過したときに、停止条件が成立したと判定してアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り可能状態に切り替えるので、移動中に一瞬停止したような場合に停止条件が成立したと判定することがなくなり、ＲＦＩＤタグ４１を読み取るために停止した場合に停止条件が成立したと判定することができる。このため、必要なときにアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り可能状態にでき、消費電力の低減をより効果的に図ったピッキング補助ロボット１００を提供することができる。

また、切替制御部１４１Ｂは、停止条件が成立しているときにモータ１１２を駆動することを表す駆動信号がモータ１１２に入力されると、終了条件が成立したと判定し、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に切り替えるので、搬送車１１０の移動中には確実にアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態にすることができ、移動中に不要なＲＦＩＤタグ４１を読み取ることをより確実に抑制できる。

また、モータ１１２を駆動することを表す駆動信号は、停止条件が成立しているときにピッキングが終了したことをタブレットコンピュータ１５０が検知すると、モータ１１２に入力される。このため、ピッキングが確実に終了してから搬送車１１０が移動することになり、ピッキングが終了するまでは確実にＲＦＩＤリーダ１４０をオンにしてＲＦＩＤタグ４１を読み取り可能状態にすることができる。

また、切替制御部１４１Ｂは、搬送車１１０がピッキングの指示に含まれる物品４０の位置への移動指示を受信するために待機する待機状態においてもアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態にすることができ、消費電力をより低減したピッキング補助ロボット１００を提供することができる。

また、切替制御部１４１Ｂは、待機状態においてモータ１１２を駆動することを表す駆動信号がモータ１１２に入力されると、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態に保持する。このため、待機状態から搬送車１１０が移動状態に移行したときにおいてもアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り不能状態にでき、消費電力をより低減することができる。

また、ピッキング補助システム１は、管理サーバ１０と、ピッキング補助ロボット１００とを含み、管理サーバ１０は、ピッキングの指示を送信する指示管理部１０１を有する。ピッキング補助ロボット１００は、ピッキングの指示に含まれる物品４０が配置される棚に移動し、停止条件が成立したときだけアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂを読み取り可能状態にする。

したがって、作業者が物品４０のピッキングを効率的に行えるように補助可能で、移動中に不要なＲＦＩＤタグ４１の読み取りを抑制可能なピッキング補助システム１を提供することができる。また、消費電力の低減を図ったピッキング補助システム１を提供することができる。また、消費電力の低減によりピッキング補助ロボット１００の稼働可能時間が長くなるので、作業者が物品４０のピッキングを効率的に行えるように補助可能なピッキング補助システム１を提供することができる。

また、以上のように、ＲＦＩＤリーダ１４０によって所定時間以内に同一のＲＦＩＤタグ４１が所定回数以上読み取られた場合、又は、ＲＦＩＤリーダ１４０によって所定時間以内に所定強度以上の電波強度でＲＦＩＤタグ４１が読み取られた場合に、当該ＲＦＩＤタグ４１が付された物品４０がボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに収容されたと判定する収容判定部１４１Ｃとを含む。

したがって、ピッキングの指示に含まれる物品４０が配置される棚に移動するとともに、マルチパス等の影響を抑制できるので、作業者が物品４０のピッキングを効率的に行えるように補助可能で、マルチパス等による誤読み取りを抑制し、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂへの物品４０の収容を高精度に判定可能なピッキング補助ロボット１００を提供することができる。また、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂへの物品４０の収容を高精度に判定可能であることで作業効率をさらに向上させることができる。

また、カウント部１５２は、カウントモードとキャンセルモードとを有し、キャンセルモードでは、作業員の操作に応じてカウントした数を減じるので、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに収容した物品４０のカウントと、カウントのキャンセルとが可能になる。このため、間違った物品４０をボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに入れた場合や、誤って物品４０をボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに多く入れすぎた場合等に、カウント数を修正可能である。

また、収容判定部１４１Ｃは、カウント部１５２がキャンセルモードのときは、ＲＦＩＤリーダ１４０によって読み取られたＲＦＩＤタグ４１を無視してもよい。

この態様によれば、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに誤って入れた物品４０を取り出すときにＲＦＩＤリーダ１４０が当該物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１を読み取っても収容判定部１４１Ｃが読み取りを無視するので、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに誤って入れた物品４０を取り出すときにカウントが増えることがなく、使い勝手の良好なピッキング補助ロボット１００を提供することができる。

また、収容判定部１４１Ｃは、ＲＦＩＤリーダ１４０が読み取りを行っているときに、所定時間が経過する前に同一のＲＦＩＤタグ４１が読み取られた場合には、当該ＲＦＩＤタグ４１についての２回目以降の読み取りを無視し、ＲＦＩＤリーダ１４０によって所定時間以内に同一のＲＦＩＤタグ４１が所定回数以上読み取られた場合に、当該ＲＦＩＤタグ４１が付された物品４０がボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに収容されたと判定し、当該ＲＦＩＤタグ４１が付された物品４０を収容リストに追加する。このため、マルチパス等による誤読み取りを効果的に抑制し、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂへの物品４０の収容をより高精度かつ確実に判定可能である。

また、ピッキング補助システム１は、管理サーバ１０と、ピッキング補助ロボット１００とを含み、管理サーバ１０は、ピッキングの指示を送信する指示管理部１０１を有する。

したがって、ピッキングの指示に含まれる物品４０が配置される棚に移動するとともに、マルチパス等の影響を抑制でき、作業者が物品４０のピッキングを効率的に行えるように補助可能で、マルチパス等による誤読み取りを抑制し、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂへの物品４０の収容を高精度に判定可能なピッキング補助ロボット１００を含むピッキング補助システム１を提供することができる。また、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂへの物品４０の収容を高精度に判定可能であることで作業効率をさらに向上させることができる。

また、以上のように、カウント部１５２は、ピッキングの指示に含まれる物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１を読み取るピッキングモード、又は、棚卸しの指示に含まれるすべての物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１を読み取る棚卸しモードで、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに収容されたと判定された物品４０の数をカウントする。

したがって、ピッキングの指示に含まれる物品４０が配置される棚に移動するとともに、作業者が物品４０のピッキング又は棚卸しを効率的に行えるように補助可能なピッキング補助ロボット１００を提供することができる。また、ピッキングと棚卸しとの両方の作業においてボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに収容された物品４０の数をカウント可能である。また、ピッキングと棚卸しとの両方の作業における物品４０のカウントを１台のピッキング補助ロボット１００で実現できる。また、棚卸し作業において、物品４０を数える人手が不要になり、物品４０の数を正確にカウントできるため、棚卸し作業において物品４０の数を高精度にカウント可能である。

また、収容判定部１４１Ｃは、カウント部１５２が棚卸しモードのときは、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに収容されたと判定した物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１が再度読み取られた場合に、当該再度の読み取りを無視してもよい。

この態様によれば、棚卸しにおける物品４０のカウントのために一度ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに入れた物品４０を棚卸しのためのカウントの終了後にボックス１３０Ａ及び１３０Ｂから取り出すときに、ＲＦＩＤタグ４１が再度読み取られても、再度の読み取りが無視されるので、カウント部１５２のカウント数が増えることがなく、使い勝手が良好で棚卸しにおいて物品４０の数を高精度にカウント可能なピッキング補助ロボット１００を提供することができる。

また、収容判定部１４１Ｃは、ＲＦＩＤリーダ１４０によって所定時間以内に同一のＲＦＩＤタグ４１が所定回数以上読み取られた場合に、当該ＲＦＩＤタグ４１が付された物品４０がボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに収容されたと判定する。また、収容判定部１４１Ｃは、カウント部１５２が棚卸しモードのときに、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに収容されたと判定した物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１が再度所定時間以内に同一のＲＦＩＤタグ４１が所定回数以上読み取られた場合には、当該ＲＦＩＤタグ４１が付された物品４０がボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに収容されたと判定しなくてもよい。このため、マルチパス等による誤読み取りを抑制し、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂへの物品４０の収容を高精度に判定可能で、棚卸しにおいて物品４０の数をより高精度にカウント可能である。

また、棚卸しの指示に含まれる物品４０の理論在庫数と、棚卸しモードでカウントされた物品４０の実在庫数とが一致しない場合に過不足情報を取得し、管理サーバ１０に送信するので、棚卸しにおける理論在庫数に対する実在庫数の過不足を正確に求めることができ、正確な過不足を表す過不足情報を管理サーバ１０に確実に伝達可能なピッキング補助ロボット１００を提供することができる。

また、過不足情報取得部１５３は、棚卸し完了ボタン１５６の操作が作業者によって行われると、カウント部１５２によって棚卸しモードでカウントされた物品４０の数を実在庫数として確定ので、実在庫数を確実かつ正確にカウント可能である。

また、ピッキング補助システム１は、管理サーバ１０と、ピッキング補助ロボット１００とを含み、管理サーバ１０は、ピッキングの指示を送信する指示管理部１０１を有する。

したがって、ピッキングの指示に含まれる物品４０が配置される棚にピッキング補助ロボット１００が移動するとともに、作業者が物品４０のピッキング又は棚卸しを効率的に行えるように補助可能なピッキング補助システム１を提供することができる。また、ピッキングと棚卸しとの両方の作業においてボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに収容された物品４０の数をカウント可能で、ピッキングと棚卸しとの両方の作業における物品４０のカウントを１台のピッキング補助ロボット１００で実現でき、棚卸し作業において、物品４０の数を高精度にカウント可能なピッキング補助システム１を提供することができる。

また、以上のように、ＲＦＩＤタグ４１を読み取り可能な範囲にボックス１３０Ａの開口部１３１Ａが含まれるように配置されるアンテナ１４２Ａであって、開口部１３１Ａを通じてボックス１３０Ａの内部に入れられる物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１を読み取るアンテナ１４２Ａを有するＲＦＩＤリーダ１４０を含む。

したがって、ピッキングの指示に含まれる物品４０が配置される棚に移動し、また、アンテナ１４２Ａは読み取り可能な範囲に開口部１３１Ａが含まれるように配置されるので、作業者が物品４０のピッキングを効率的に行えるように補助可能で、ＲＦＩＤタグ４１を確実に読み取ることが可能なピッキング補助ロボット１００を提供することができる。

また、開口部１３１Ａの上部で開口部１３１Ａの外縁に沿って立設して設けられ、ＲＦＩＤリーダ１４０又はＲＦＩＤタグ４１の電波を遮蔽する第１遮蔽部を含むので、アンテナ１４２ＡがＲＦＩＤタグ４１を読み取る際に、マルチパス等による誤読み取りを抑制し、ボックス１３０Ａに収容される物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１を高精度に読み取ることができる。

また、第１遮蔽部は、ボックス１３０Ａの平面視における三方に設けられるので、ボックス１３０Ａの平面視における三方におけるマルチパス等による誤読み取りを抑制し、ボックス１３０Ａに収容される物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１をより高精度に読み取ることができる。

また、ＲＦＩＤリーダ１４０はアンテナ１４２Ａを２つ有し、２つのアンテナ１４２Ａは、第１遮蔽部のうちの両端側に位置し平面視で開口部１３１Ａを隔てて互いに対向する左壁部１７０Ｌ及び右壁部１７０Ｒの開口部１３１Ａ側の表面にそれぞれ配置される。このため、２つのアンテナ１４２Ａの正面に左壁部１７０Ｌ及び右壁部１７０Ｒがある状態で、ボックス１３０Ａの平面視における三方におけるマルチパス等による誤読み取りを抑制するとともに、アンテナ１４２Ａへのマルチパス等による電波の侵入を効果的に抑制して、ボックス１３０Ａに収容される物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１をより高精度に読み取ることができる。

また、第１遮蔽部は、開口部１３１Ａよりも上側に立設されるとともに、開口部１３１Ａよりも下側でボックス１３０Ａの側部に沿って延在するので、開口部１３１Ａよりも上側と、開口部１３１Ａよりも下側の側壁の周りとを遮蔽することができ、マルチパス等による誤読み取りを抑制するとともに、ボックス１３０Ａ内への電波の侵入を抑制することで、ボックス１３０Ａに収容される物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１をより高精度に読み取ることができる。

また、ボックス１３０Ａよりも下側に配置され、上部に開口部１３１Ｂを有するボックス１３０Ｂを含み、ＲＦＩＤリーダ１４０は、ＲＦＩＤタグ４１を読み取り可能な範囲に開口部１３１Ｂが含まれるように配置されるアンテナ１４２Ｂを有する。このため、開口部１３１Ａ及び１３１Ｂを通じてボックス１３０Ａ及び１３０Ｂにそれぞれ入れられる物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１を確実に読み取ることが可能で、作業者が物品４０のピッキングを効率的に行えるように補助可能である。

また、ボックス１３０Ａとボックス１３０Ｂとの間で電波を遮蔽する中間板１７０Ｍを含むので、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂの間で電波を遮蔽し、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに収容される物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１を高精度に読み取ることができる。

また、開口部１３１Ｂの上部で開口部１３１Ｂの外縁に沿って立設して設けられ、ＲＦＩＤリーダ１４０又はＲＦＩＤタグ４１の電波を遮蔽する第２遮蔽部を含むので、アンテナ１４２ＢがＲＦＩＤタグ４１を読み取る際に、マルチパス等による誤読み取りを抑制し、ボックス１３０Ｂに収容される物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１を高精度に読み取ることができる。

また、第２遮蔽部は、ボックス１３０Ｂの平面視における三方に設けられるので、アンテナ１４２ＢがＲＦＩＤタグ４１を読み取る際に、ボックス１３０Ｂの平面視における三方におけるマルチパス等による誤読み取りを抑制し、ボックス１３０Ｂに収容される物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１をより高精度に読み取ることができる。

また、アンテナ１４２Ｂを２つ有し、２つのアンテナ１４２Ｂは、第２遮蔽部のうちの両端側に位置し平面視で開口部１３１Ｂを隔てて互いに対向する左壁部１７０Ｌ及び右壁部１７０Ｒの開口部１３１Ｂ側の表面にそれぞれ配置される。このため、第２遮蔽部の両端側の左壁部１７０Ｌ及び右壁部１７０Ｒの開口部１３１Ｂ側に配置されて互いに対向する２つのアンテナ１４２ＢでＲＦＩＤタグ４１を読み取ることで、２つのアンテナ１４２Ｂの正面に左壁部１７０Ｌ及び右壁部１７０Ｒがある状態で、ボックス１３０Ｂの平面視における三方におけるマルチパス等による誤読み取りを抑制することができる。また、２つのアンテナ１４２Ｂへのマルチパス等による電波の侵入を効果的に抑制して、ボックス１３０Ｂに収容される物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１をより高精度に読み取ることができる。

また、第２遮蔽部は、ボックス１３０Ｂの開口部１３１Ｂよりも上側に立設されるとともに、開口部１３１Ｂよりも下側でボックス１３０Ｂの側部に沿って延在するので、ボックス１３０Ｂの開口部１３１Ｂよりも上側と、開口部１３１Ｂよりも下側の側壁の周りとを遮蔽することができる。このため、マルチパス等による誤読み取りを抑制するとともに、ボックス１３０Ｂ内への電波の侵入を抑制することで、ボックス１３０Ｂに収容される物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１をより高精度に読み取ることができる。

また、第２遮蔽部は、第１遮蔽部と連続的に設けられているため、連続的に設けられた遮蔽部１７０によって、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂを遮蔽することができる。このため、簡易な構成でマルチパス等による誤読み取りを抑制するとともに、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂの内部への電波の侵入を抑制することで、ボックス１３０Ａ及び１３０Ｂに収容される物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１をより高精度に読み取ることができる。

また、ボックス１３０Ｂと搬送車１１０との間でＲＦＩＤリーダ１４０又はＲＦＩＤタグ４１の電波を遮蔽する底板１７０Ｂを含むので、ボックス１３０Ｂよりも下側から伝搬する電波を遮蔽し、ボックス１３０Ｂに収容される物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１を高精度に読み取ることができる。ボックス１３０Ｂよりも下側から伝搬する電波は、主に床等で反射される反射波である。

また、ボックス１３０Ａの下面側又は開口部１３１Ａの上側に設けられ、ＲＦＩＤリーダ１４０又はＲＦＩＤタグ４１の電波を遮蔽する遮蔽板を含むので、ボックス１３０Ａの下面側又は開口部１３１Ａの上側で電波を遮蔽し、ボックス１３０Ａに収容される物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１を高精度に読み取ることができる。

また、ピッキング補助システム１は、管理サーバ１０と、ピッキング補助ロボット１００とを含み、管理サーバ１０は、ピッキングの指示を送信する指示管理部１０１を有する。

したがって、ピッキングの指示に含まれる物品４０が配置される棚に移動し、また、アンテナ１４２Ａは読み取り可能な範囲に開口部１３１Ａが含まれるように配置されるので、作業者が物品４０のピッキングを効率的に行えるように補助可能で、ＲＦＩＤタグ４１を確実に読み取ることが可能である。

また、以下の項目を開示する。

（項目１Ａ）
ＲＦＩＤタグが付された物品を収容する収容部と、
前記物品が前記収容部に収容される際に前記ＲＦＩＤタグを読み取り可能な位置に設けられたアンテナを有するＲＦＩＤリーダと、
ピッキングの指示を受信する端末機と、
前記収容部及び前記ＲＦＩＤリーダが搭載され、前記ピッキングの指示に含まれる物品の位置に関する情報に基づき、前記物品が配置される位置に移動する移動体と、
前記移動体が停止したことを表す停止条件が成立すると前記ＲＦＩＤリーダのアンテナを読み取り可能状態に切り替え、ピッキングが終了したことを表す終了条件が成立すると前記ＲＦＩＤリーダのアンテナを読み取り不能状態に切り替える、切替制御部と
を含む、ピッキング補助ロボット。

この態様によれば、ピッキングの指示に含まれる物品が配置される棚に移動し、停止条件が成立したときだけＲＦＩＤリーダのアンテナを読み取り可能状態にするので、作業者が物品のピッキングを効率的に行えるように補助可能で、移動中に不要なＲＦＩＤタグの読み取りを抑制可能なピッキング補助ロボットを提供することができる。また、消費電力の低減を図ったピッキング補助ロボットを提供することができる。また、消費電力の低減により稼働可能時間が長くなるので、作業者が物品のピッキングを効率的に行えるように補助可能なピッキング補助ロボットを提供することができる。

（項目２Ａ）
前記切替制御部は、前記移動体の動力源に入力される駆動信号に基づいて、前記停止条件の成立と、前記終了条件の成立とを判定する、項目１Ａに記載のピッキング補助ロボット。

この態様によれば、移動体が移動しているかどうかを検出するセンサを用いることなく、移動体が移動中であるかどうかを判定でき、簡易な構成で、移動中に不要なＲＦＩＤタグを読み取ることを抑制可能なピッキング補助ロボットを提供することができる。

（項目３Ａ）
前記切替制御部は、前記動力源を停止させることを表す前記駆動信号が前記動力源に入力されてから所定時間が経過したときに、前記停止条件が成立したと判定する、項目２Ａに記載のピッキング補助ロボット。

この態様によれば、移動中に一瞬停止したような場合に停止条件が成立したと判定することがなくなり、ＲＦＩＤタグを読み取るために停止した場合に停止条件が成立したと判定することができる。このため、必要なときにＲＦＩＤリーダのアンテナを読み取り可能状態にでき、消費電力の低減をより効果的に図ったピッキング補助ロボットを提供することができる。

（項目４Ａ）
前記切替制御部は、前記停止条件が成立しているときに前記動力源を駆動することを表す前記駆動信号が前記動力源に入力されると、前記終了条件が成立したと判定する、項目２Ａ又は３Ａに記載のピッキング補助ロボット。

この態様によれば、前記動力源を駆動することを表す前記駆動信号が前記動力源に入力されると前記終了条件が成立したと判定するため、移動体の移動中には確実にＲＦＩＤリーダのアンテナを読み取り不能状態にすることができ、移動中に不要なＲＦＩＤタグを読み取ることをより確実に抑制できる。

（項目５Ａ）
前記動力源を駆動することを表す駆動信号は、前記停止条件が成立しているときに前記ピッキングが終了したことを前記端末機が検知すると、前記動力源に入力される、項目４Ａに記載のピッキング補助ロボット。

この態様によれば、ピッキングが確実に終了してから移動体が移動することになり、ピッキングが終了するまでは確実にＲＦＩＤリーダをオンにしてＲＦＩＤタグを読み取り可能状態にすることができる。

（項目６Ａ）
前記切替制御部は、前記移動体が、前記ピッキングの指示に含まれる物品の位置への移動指示を受信するために待機する待機状態において、前記ＲＦＩＤリーダのアンテナを読み取り不能状態に設定する、項目２Ａ乃至５Ａのいずれか１項に記載のピッキング補助ロボット。

この態様によれば、待機状態においてもＲＦＩＤリーダのアンテナを読み取り不能状態にすることができ、消費電力をより低減したピッキング補助ロボットを提供することができる。

（項目７Ａ）
前記切替制御部は、前記待機状態において前記動力源を駆動することを表す前記駆動信号が前記動力源に入力されると、前記ＲＦＩＤリーダのアンテナを読み取り不能状態に保持する、項目６Ａに記載のピッキング補助ロボット。

この態様によれば、待機状態から移動体が移動する移動状態に移行したときにおいてもＲＦＩＤリーダのアンテナを読み取り不能状態にできるので、消費電力をより低減したピッキング補助ロボットを提供することができる。

（項目８Ａ）
サーバと、項目１Ａ乃至７Ａのいずれか１項に記載のピッキング補助ロボットと、を含むピッキング補助システムであって、
前記サーバは、前記ピッキングの指示を送信する指示管理部を有する、ピッキング補助システム。

この態様によれば、ピッキングの指示に含まれる物品が配置される棚に移動し、停止条件が成立したときだけＲＦＩＤリーダのアンテナを読み取り可能状態にするので、作業者が物品のピッキングを効率的に行えるように補助可能で、移動中に不要なＲＦＩＤタグの読み取りを抑制可能なピッキング補助システムを提供することができる。また、消費電力の低減を図ったピッキング補助システムを提供することができる。また、消費電力の低減によりピッキング補助ロボットの稼働可能時間が長くなるので、作業者が物品のピッキングを効率的に行えるように補助可能なピッキング補助システムを提供することができる。

（項目１Ｂ）
ＲＦＩＤタグが付された物品を収容する収容部と、
前記物品が前記収容部に収容される際に前記ＲＦＩＤタグを読み取り可能な位置に設けられたアンテナを有するＲＦＩＤリーダと、
ピッキングの指示を受信する端末機と、
前記収容部及び前記ＲＦＩＤリーダが搭載され、前記ピッキングの指示に含まれる物品の位置に関する情報に基づき、前記物品が配置される位置に移動する移動体と、
前記ＲＦＩＤリーダによって所定時間以内に同一の前記ＲＦＩＤタグが所定回数以上読み取られた場合、又は、前記ＲＦＩＤリーダによって所定時間以内に所定強度以上の電波強度で前記ＲＦＩＤタグが読み取られた場合に、当該ＲＦＩＤタグが付された物品が前記収容部に収容されたと判定する収容判定部と
を含む、ピッキング補助ロボット。

この態様によれば、ピッキングの指示に含まれる物品が配置される棚に移動するとともに、マルチパス等の影響を抑制できるので、作業者が物品のピッキングを効率的に行えるように補助可能で、マルチパス等による誤読み取りを抑制し、収容部への物品の収容を高精度に判定可能なピッキング補助ロボットを提供することができる。また、収容部への物品の収容を高精度に判定可能であることで作業効率をさらに向上させることができる。

（項目２Ｂ）
前記収容判定部によって前記収容部に収容されたと判定された物品の数をカウントするカウントモードと、前記カウントした数を低減可能なキャンセルモードとを有するカウント部をさらに含み、
前記カウント部は、前記キャンセルモードでは、作業員の操作に応じて前記カウントした数を減じる、項目１Ｂに記載のピッキング補助ロボット。

この態様によれば、収容部に収容した物品のカウントと、カウントのキャンセルとが可能になり、間違った物品を収容部に入れた場合や、誤って物品を収容部に多く入れすぎた場合等に、カウント数を修正可能なピッキング補助ロボットを提供することができる。

（項目３Ｂ）
前記収容判定部は、前記カウント部が前記キャンセルモードのときは、前記キャンセルモードで指定された物品に付されたＲＦＩＤタグを前記ＲＦＩＤリーダが読み取っても、当該読み取りを無視する、項目２Ｂに記載のピッキング補助ロボット。

この態様によれば、収容部に誤って入れた物品を取り出すときにＲＦＩＤリーダが当該物品に付されたＲＦＩＤタグを読み取っても収容判定部が読み取りを無視するので、収容部に誤って入れた物品を取り出すときにカウントが増えることがなく、使い勝手の良好なピッキング補助ロボットを提供することができる。

（項目４Ｂ）
前記収容判定部は、
前記ＲＦＩＤリーダが読み取りを行っているときに、前記所定時間が経過する前に同一の前記ＲＦＩＤタグが読み取られた場合には、当該ＲＦＩＤタグについての２回目以降の読み取りを無視し、
前記ＲＦＩＤリーダによって前記所定時間以内に同一の前記ＲＦＩＤタグが所定回数以上読み取られた場合に、当該ＲＦＩＤタグが付された物品が前記収容部に収容されたと判定し、当該ＲＦＩＤタグが付された物品を収容リストに追加する、項目１Ｂ乃至３Ｂのいずれか１項に記載のピッキング補助ロボット。

この態様によれば、所定時間の経過前における２回目以降の読み取りを無視し、所定時間以内に所定回数以上の読み取りがあった場合に当該ＲＦＩＤタグが付された物品が収容リストに追加されるので、マルチパス等による誤読み取りを効果的に抑制し、収容部への物品の収容をより高精度かつ確実に判定可能なピッキング補助ロボットを提供することができる。

（項目５Ｂ）
サーバと、項目１Ｂ乃至４Ｂのいずれか１項に記載のピッキング補助ロボットと、を含むピッキング補助システムであって、
前記サーバは、前記ピッキングの指示を送信する指示管理部を有する、ピッキング補助システム。

この態様によれば、ピッキングの指示に含まれる物品が配置される棚に移動するとともに、マルチパス等の影響を抑制できるので、作業者が物品のピッキングを効率的に行えるように補助可能で、マルチパス等による誤読み取りを抑制し、収容部への物品の収容を高精度に判定可能なピッキング補助ロボットを含むピッキング補助システムを提供することができる。また、収容部への物品の収容を高精度に判定可能であることで作業効率をさらに向上させることができる。

（項目１Ｄ）
上部に第１開口部を有し、前記第１開口部を通じて内部に入れられるＲＦＩＤタグが付された物品を収容する第１収容部と、
前記ＲＦＩＤタグを読み取り可能な範囲に前記第１開口部が含まれるように配置される第１アンテナであって、前記第１開口部を通じて前記第１収容部の内部に入れられる前記物品に付された前記ＲＦＩＤタグを読み取る第１アンテナを有するＲＦＩＤリーダと、
ピッキングの指示を受信する端末機と、
前記第１収容部及び前記ＲＦＩＤリーダが搭載され、前記ピッキングの指示に含まれる物品の位置に関する情報に基づき、前記物品が配置される位置に移動する移動体と
を含む、ピッキング補助ロボット。

この態様によれば、ピッキングの指示に含まれる物品が配置される棚に移動し、また、第１アンテナは読み取り可能な範囲に第１開口部が含まれるように配置されるので、作業者が物品のピッキングを効率的に行えるように補助可能で、ＲＦＩＤタグをより確実に読み取ることが可能なピッキング補助ロボットを提供することができる。

（項目２Ｄ）
前記第１開口部の上部で前記第１開口部の外縁に沿って立設して設けられ、前記ＲＦＩＤリーダ又は前記ＲＦＩＤタグの電波を遮蔽する第１遮蔽部をさらに含む、項目１Ｄに記載のピッキング補助ロボット。

この態様によれば、第１アンテナがＲＦＩＤタグを読み取る際に、マルチパス等による誤読み取りを抑制し、第１収容部に収容される物品に付されたＲＦＩＤタグを高精度に読み取ることができるピッキング補助ロボットを提供することができる。

（項目３Ｄ）
前記第１遮蔽部は、前記第１収容部の平面視における三方に設けられる、項目２Ｄに記載のピッキング補助ロボット。

この態様によれば、第１アンテナがＲＦＩＤタグを読み取る際に、第１収容部の平面視における三方におけるマルチパス等による誤読み取りを抑制し、第１収容部に収容される物品に付されたＲＦＩＤタグをより高精度に読み取ることができるピッキング補助ロボットを提供することができる。

（項目４Ｄ）
前記ＲＦＩＤリーダは前記第１アンテナを２つ有し、
前記２つの第１アンテナは、前記第１遮蔽部のうちの両端側に位置し平面視で前記第１開口部を隔てて互いに対向する２つの壁部の前記第１開口部側の表面にそれぞれ配置される、項目３Ｄに記載のピッキング補助ロボット。

この態様によれば、第１遮蔽部の両端側の２つの壁の第１開口部側に配置されて互いに対向する２つの第１アンテナでＲＦＩＤタグを読み取ることで、２つの第１アンテナの正面に第１遮蔽部の両端側の壁がある状態で、第１収容部の平面視における三方におけるマルチパス等による誤読み取りを抑制するとともに、２つの第１アンテナへのマルチパス等による電波の侵入を効果的に抑制して、第１収容部に収容される物品に付されたＲＦＩＤタグをより高精度に読み取ることができるピッキング補助ロボットを提供することができる。

（項目５Ｄ）
前記第１遮蔽部は、前記第１収容部の前記第１開口部よりも上側に立設されるとともに、前記第１開口部よりも下側で前記第１収容部の側部に沿って延在する、項目２Ｄ乃至４Ｄのいずれか１項に記載のピッキング補助ロボット。

この態様によれば、第１収容部の第１開口部よりも上側と、第１収容部の第１開口部よりも下側の側壁の周りとを遮蔽することができ、マルチパス等による誤読み取りを抑制するとともに、第１収容部内への電波の侵入を抑制することで、第１収容部に収容される物品に付されたＲＦＩＤタグをより高精度に読み取ることができるピッキング補助ロボットを提供することができる。

（項目６Ｄ）
前記第１収容部よりも下側に配置され前記移動体に搭載される第２収容部であって、上部に第２開口部を有し、前記第２開口部を通じて内部に入れられるＲＦＩＤタグが付された物品を収容する第２収容部をさらに含み、
前記ＲＦＩＤリーダは、前記ＲＦＩＤタグを読み取り可能な範囲に前記第２開口部が含まれるように配置される第２アンテナであって、前記第２開口部を通じて前記第２収容部の内部に入れられる前記物品に付された前記ＲＦＩＤタグを読み取る第２アンテナをさらに有する、項目２Ｄ乃至５Ｄのいずれか１項に記載のピッキング補助ロボット。

この態様によれば、第１開口部及び第２開口部を通じて第１収容部及び第２収容部にそれぞれ入れられる物品に付されたＲＦＩＤタグをより確実に読み取ることが可能なピッキング補助ロボットを提供することができる。また、第１収容部及び第２収容部に入れられる物品に付されたＲＦＩＤタグをより確実に読み取ることが可能であるため、作業者が物品のピッキングを効率的に行えるように補助可能なピッキング補助ロボットを提供することができる。

（項目７Ｄ）
前記第１収容部と前記第２収容部との間で前記ＲＦＩＤリーダ又は前記ＲＦＩＤタグの電波を遮蔽する中間遮蔽板をさらに含む、項目６Ｄに記載のピッキング補助ロボット。

この態様によれば、第１収容部と第２収容部との間で電波を遮蔽し、第１収容部及び第２収容部に収容される物品に付されたＲＦＩＤタグを高精度に読み取ることができるピッキング補助ロボットを提供することができる。

（項目８Ｄ）
前記第２開口部の上部で前記第２開口部の外縁に沿って立設して設けられ、前記ＲＦＩＤリーダ又は前記ＲＦＩＤタグの電波を遮蔽する第２遮蔽部をさらに含む、項目６Ｄ又は７Ｄに記載のピッキング補助ロボット。

この態様によれば、第２アンテナがＲＦＩＤタグを読み取る際に、マルチパス等による誤読み取りを抑制し、第２収容部に収容される物品に付されたＲＦＩＤタグを高精度に読み取ることができるピッキング補助ロボットを提供することができる。

（項目９Ｄ）
前記第２遮蔽部は、前記第２収容部の平面視における三方に設けられる、項目８Ｄに記載のピッキング補助ロボット。

この態様によれば、第２アンテナがＲＦＩＤタグを読み取る際に、第２収容部の平面視における三方におけるマルチパス等による誤読み取りを抑制し、第２収容部に収容される物品に付されたＲＦＩＤタグをより高精度に読み取ることができるピッキング補助ロボットを提供することができる。

（項目１０Ｄ）
前記ＲＦＩＤリーダは前記第２アンテナを２つ有し、
前記２つの第２アンテナは、前記第２遮蔽部のうちの両端側に位置し平面視で前記第２開口部を隔てて互いに対向する２つの壁部の前記第２開口部側の表面にそれぞれ配置される、項目９Ｄに記載のピッキング補助ロボット。

この態様によれば、第２遮蔽部の両端側の２つの壁の第２開口部側に配置されて互いに対向する２つの第２アンテナでＲＦＩＤタグを読み取ることで、２つの第２アンテナの正面に第２遮蔽部の両端側の壁がある状態で、第２収容部の平面視における三方におけるマルチパス等による誤読み取りを抑制するとともに、２つの第２アンテナへのマルチパス等による電波の侵入を効果的に抑制して、第２収容部に収容される物品に付されたＲＦＩＤタグをより高精度に読み取ることができるピッキング補助ロボットを提供することができる。

（項目１１Ｄ
前記第２遮蔽部は、前記第２収容部の前記第２開口部よりも上側に立設されるとともに、前記第２開口部よりも下側で前記第２収容部の側部に沿って延在する、項目８Ｄ乃至１０Ｄのいずれか１項に記載のピッキング補助ロボット。

この態様によれば、第２収容部の第２開口部よりも上側と、第２収容部の第２開口部よりも下側の側壁の周りとを遮蔽することができ、マルチパス等による誤読み取りを抑制するとともに、第２収容部内への電波の侵入を抑制することで、第２収容部に収容される物品に付されたＲＦＩＤタグをより高精度に読み取ることができるピッキング補助ロボットを提供することができる。

（項目１２Ｄ）
前記第２遮蔽部は、前記第１遮蔽部と連続的に設けられている、項目１１Ｄに記載のピッキング補助ロボット。

この態様によれば、連続的に設けられた第１遮蔽部及び第２遮蔽部によって、第１収容部と第２収容部とを遮蔽することができ、簡易な構成でマルチパス等による誤読み取りを抑制するとともに、第１収容部及び第２収容部の内部への電波の侵入を抑制することで、第１収容部及び第２収容部に収容される物品に付されたＲＦＩＤタグをより高精度に読み取ることができるピッキング補助ロボットを提供することができる。

（項目１３Ｄ）
前記第２収容部と前記移動体との間で前記ＲＦＩＤリーダ又は前記ＲＦＩＤタグの電波を遮蔽する底板をさらに含む、項目６Ｄ乃至１２Ｄのいずれか１項に記載のピッキング補助ロボット。

この態様によれば、第２収容部よりも下側から伝搬する電波を遮蔽し、第２収容部に収容される物品に付されたＲＦＩＤタグを高精度に読み取ることができるピッキング補助ロボットを提供することができる。第２収容部よりも下側から伝搬する電波は、主に床等で反射される反射波である。

（項目１４Ｄ）
前記第１収容部の下面側又は前記第１開口部の上側に設けられ、前記ＲＦＩＤリーダ又は前記ＲＦＩＤタグの電波を遮蔽する遮蔽板をさらに含む、項目１Ｄ乃至５Ｄのいずれか１項に記載のピッキング補助ロボット。

この態様によれば、第１収容部の下面側又は第１開口部の上側で電波を遮蔽し、第１収容部に収容される物品に付されたＲＦＩＤタグを高精度に読み取ることができるピッキング補助ロボットを提供することができる。

（項目１５Ｄ）
サーバと、項目１Ｄ乃至１４Ｄのいずれか１項に記載のピッキング補助ロボットと、を含むピッキング補助システムであって、
前記サーバは、
前記ピッキングの指示を送信する指示管理部を有する、ピッキング補助システム。

この態様によれば、ピッキングの指示に含まれる物品が配置される棚に移動し、また、第１アンテナは読み取り可能な範囲に第１開口部が含まれるように配置されるので、作業者が物品のピッキングを効率的に行えるように補助可能で、ＲＦＩＤタグをより確実に読み取ることが可能なピッキング補助システムを提供することができる。

以上、本発明の例示的な実施形態のピッキング補助ロボット及びピッキング補助システム１について説明したが、本発明は、具体的に開示された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。

１ ピッキング補助システム
１０ 管理サーバ
４０ 物品
４１ ＲＦＩＤタグ
５０ ネットワーク
１００ ピッキング補助ロボット
１０１ 指示管理部
１０２ 指示格納部
１０３ マップ作成部
１０４ 情報受信部
１０５ ピッキング状況管理部
１１０ 搬送車
１１１ 制御装置
１２０ フレーム
１２１ フレーム本体
１２２ ステー
１３０Ａ、１３０Ｂ ボックス
１３１Ａ、１３１Ｂ 開口部
１４０ ＲＦＩＤリーダ
１４１ 制御装置
１４１Ａ 主制御部
１４１Ｂ 切替制御部
１４１Ｃ 収容判定部
１４１Ｄ メモリ
１４２Ａ、１４２Ｂ アンテナ
１５０ タブレットコンピュータ
１５０Ａ 制御装置
１５１ 主制御部１５１
１５２ カウント部
１５３ 過不足情報取得部
１５４ メモリ
１６０ 顔認証部
１７０ 遮蔽部
１７０Ｆ 前壁部
１７０Ｌ 左壁部
１７０Ｒ 右壁部
１７０Ｂ 底板
１７０Ｍ 中間板
１００１ ＣＰＵ
１００２ ＲＯＭ
１００３ ＲＡＭ
１００４ 補助記憶装置
１００５ 表示装置
１００６ 操作装置
１００７ Ｉ／Ｆ装置
１００８ ドライブ装置
１００９ バス
１０１０ 記憶媒体

Claims (6)

1. ＲＦＩＤタグが付された物品を収容する収容部と、
   前記物品が前記収容部に収容される際に前記ＲＦＩＤタグを読み取り可能な位置に設けられたアンテナを有するＲＦＩＤリーダと、
   ピッキングの指示、又は、棚卸しの指示を受信する端末機と、
   前記収容部及び前記ＲＦＩＤリーダが搭載され、前記ピッキングの指示、又は、前記棚卸しの指示に含まれる物品の位置に関する情報に基づき、前記物品が配置される位置に移動する移動体と、
   前記ＲＦＩＤリーダによる前記ＲＦＩＤタグの読み取り結果に基づいて、前記ＲＦＩＤタグが付された物品が前記収容部に収容されたことを判定する収容判定部と、
   前記収容判定部によって前記収容部に収容されたと判定された物品の数をカウントするカウント部と
   を含み、
   前記カウント部は、前記ピッキングの指示に含まれる物品に付された前記ＲＦＩＤタグを読み取るピッキングモード、又は、前記棚卸しの指示に含まれるすべての物品に付された前記ＲＦＩＤタグを読み取る棚卸しモードで、前記収容部に収容されたと判定された物品の数をカウントする、ピッキング補助ロボット。
2. 前記収容判定部は、前記カウント部が前記棚卸しモードのときは、前記収容部に収容されたと判定した物品に付された前記ＲＦＩＤタグが再度読み取られた場合に、当該再度の読み取りを無視する、請求項１に記載のピッキング補助ロボット。
3. 前記収容判定部は、前記ＲＦＩＤリーダによって所定時間以内に同一の前記ＲＦＩＤタグが所定回数以上読み取られた場合に、当該ＲＦＩＤタグが付された物品が前記収容部に収容されたと判定し、
   前記収容判定部は、前記カウント部が前記棚卸しモードのときに、前記収容部に収容されたと判定した物品に付された前記ＲＦＩＤタグが再度前記所定時間以内に前記所定回数以上読み取られた場合には、当該ＲＦＩＤタグが付された物品が前記収容部に収容されたと判定しない、請求項２に記載のピッキング補助ロボット。
4. 前記棚卸しの指示に含まれる物品の理論在庫数と、前記カウント部によって前記棚卸しモードでカウントされた物品の実在庫数とが一致しない場合に、前記理論在庫数に対する前記実在庫数の過不足を表す過不足情報を取得する過不足情報取得部をさらに含み、
   前記端末機は、前記過不足情報取得部によって取得された前記過不足情報を上位管理装置に送信する、請求項１乃至３のいずれか１項に記載のピッキング補助ロボット。
5. 前記カウント部は、前記端末機に対して棚卸し作業の完了を表す操作が作業者によって行われると、前記棚卸しモードでカウントした物品の数を前記実在庫数として確定する、請求項４に記載のピッキング補助ロボット。
6. サーバと、請求項１乃至５のいずれか１項に記載のピッキング補助ロボットと、を含むピッキング補助システムであって、
   前記サーバは、前記ピッキングの指示、又は、前記棚卸しの指示を送信する指示管理部を有する、ピッキング補助システム。

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