JP2023046611A - 位置探索方法 - Google Patents

Abstract

【課題】設備地点を高精度で測位し、設備地点への速やかな移動と、短時間で特定が可能な位置探索方法を提供する。【解決手段】所望の地点６５の登録工程と探索工程からなり、登録工程において、２点間の相対測位を行うＲＴＫ測位により所望の地点を予め登録し、所望の地点の探索は、移動局１０を所持する探索者７７と、移動局の位置情報を表示する携帯端末２１を所持する指示者７５とにより行い、移動局と携帯端末とを同一の地点に位置させ、ＲＴＫ測位により算出した移動局の位置情報を携帯端末の位置情報とする工程と、携帯端末の位置はそのままで、所望の地点近傍に移動局を所持する探索者が移動し、移動局の位置情報をＲＴＫ測位により算出する工程と、所望の地点、移動局及び携帯端末の位置情報から、携帯端末に携帯端末の現在位置からの所望の地点及び移動局の位置を描画した探索指示用画像を表示する工程とからなる。【選択図】図５

Description

本発明は、２点間の相対測位を行うＲＴＫ測位を利用して所望の地点を予め登録し、登録地点を探索して特定する位置探索方法に関する。

従来より、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）から信号を受信して測位を行うものとして、カーナビ等が知られている。このＧＮＳＳにおける測位誤差は数ｍ（メートル）程度であり、カーナビ等の使用であれば実用性に耐える誤差レベルである。

一方、測量等では、高精度の測位が必要になり、数ｃｍ（センチメートル）程度の測位誤差が求められている。このため、ＤＧＰＳ（Differential GPS）やＲＴＫ（Real Time Kinematic）による測位技術が利用されている。

また、準天頂衛星を使用した測位も開始されており、受信可能な衛星数が増えることにより、山間部や都市部等でも測位精度が向上している。準天頂衛星である「みちびき」によるＬ６バンドを使ったＲＴＫサービスを利用することにより、さらに高精度の測位を確保することができる。

近年、ｃｍ級の高精度な位置情報を必要とする用途やサービスは、測量のみならず、水道・ガス・電力メーターの位置、地下埋設の水道管・ガス管・共同溝の位置等の公共インフラの位置情報の把握や無人車両の自動運転などに広がっている。

特許文献１には、水道管やガス管等の地下埋設物に対する巡回監視を行う際に使用する巡回監視用ナビゲーション装置が開示されている。特許文献１によれば、巡回監視用ナビゲーション装置は、現在位置を検出する現在位置検出手段と、地図データを取得する地図データ取得手段と、地図データを地図画面として表示する表示手段と、地下埋設物に関する情報を記憶した可搬型記憶媒体と、表示手段に表示された地図画面上に可搬型記憶媒体から読み出した地下埋設物に関する情報を重ねて表示する制御手段とを備えている。

これにより、通常のナビゲーション装置では、地上に見える道路や施設だけを表示するが、特許文献１のナビゲーション装置では、地上では見えない地下埋設物に関する情報をも表示することができるため、夜間、積雪等においても、地下埋設物を地図画面上で確認できるようにしている。

また、特許文献２には、探索する対象物の位置とデータベースとの不一致を是正することを目的とし、工事対象物の位置、時間、現況の情報を一括して伝送する通信システムが開示されている。

特開２００４－２７９１７２号公報 特許第４１１３５２３号公報

近年、公共インフラにおける設備の位置情報を把握するニーズが高まっている。例えば、水道・ガスメーターの検針や設備点検では、当該設備は地中に埋まっていることが多く、かつ、小型であるため、検針や設備点検等の際にその設置場所を探すのに時間を要している。さらに、設備の上に土や雑草があると更に見つけにくくなる。また、地上設備であっても、豪雪地帯では雪に埋もれてしまうため、当該設備の位置を特定することが困難となる。

また、地下埋設設備の位置確認で、当該設備の場所特定での測位誤差が大きい場合には、掘り起こし面積も広がり、多大な労力と共に時間を浪費する。また、測位誤差が大きいと、掘り起こし時に工事用機材が他設備へ接触する恐れがあるなどの課題を有している。

例えば、特許文献１に開示された巡回監視用ナビゲーション装置は、カーナビゲーション装置により地下埋設物の付近には近づけるものの、ナビゲーションシステムの精度によっては、地下埋設物の確認作業に時間を要する恐れがある。

即ち、屋外で位置の測位が可能なＧＮＳＳやＲＴＫサービスの活用が求められるものの、ＧＮＳＳの単独のみの利用では測位精度が低下する。

また、「みちびき」の高精度の測位が可能なＬ６バンド利用機器は高額であり、かつ、機器が大型となるため、Ｌ６バンド利用機器は、小型で携帯を要する分野には適さない恐れがある。

また、モバイル通信サービスにおけるＲＴＫサービスは、高精度の測位が期待できるが、インターネットへの接続環境が必至となるため、山間部やトンネル等の携帯網のサービスエリア外では利用することができない。

また、海外などで位置情報の測位機器を使用する場合は、上述のサービスが提供されていないため利用することができない。

このため、公共インフラの位置情報を必要とする用途やサービスでは、設備地点への速やかな移動と、短時間での設備地点の特定が求められている。さらに、設備地点の特定には、高い測位精度が要求されている。

例えば、探索時に所望の地点に季節によって草が茂ったり、大雨などにより泥などの堆積物が溜まったり、積雪があると周辺の風景が変わってしまい、目印もわからなくなってしまうため、所望の地点の特定が困難となる。

また、所望の地点が斜面をなす積雪の下に位置している場合には、探索時に担当者が積雪の斜面を動き回ることや所望の地点周辺の積雪を広範囲にわたり除去することに多大な時間と労力を費やし、所望の地点の特定が困難となる。

また、所望の地点の探索を担当者が１人で行う場合には、ＲＴＫ受信装置と表示部を有する携帯端末とを両手に持ち、常に携帯端末の表示部で位置を確認する必要があるため、足場の悪い場所では探索中の転倒や怪我のリスクがあり、転倒や怪我を避けようとすると探索行動が慎重になり場所の特定に時間を要する。

また、緯度経度情報からなる担当者自身の位置と所望の地点との位置関係を表示部で比較しながら所望の地点を探索する場合には、探索行動中は緯度経度情報が常に変化するために位置関係を把握することが困難となることがある。

また、数字等の文字情報からなる緯度経度情報のみで探索すると、位置関係を把握することが困難で効率が悪く、さらには、足場の悪い場所、目印の特定が困難な場所では探索作業にさらに時間を要し、探索の効率がより一層低下する。このため、地図上にＡＲ（拡張現実）を用いた画像を利用して、探索作業の時間短縮、効率化が求められている。

そこで、本発明は、ＲＴＫ測位に使用する電子基準点からの補正データを受信可能な携帯網エリアの内外、ＧＮＳＳ信号の受信状況に応じて、所定のフローに従うことにより、所望の地点の登録工程を容易に選択することができ、登録地点の登録工程に応じた探索を短時間で容易に行うことが可能であって、探索指示用画像を利用して、探索者を所望の地点に誘導することができ、さらに、所望の地点を高い精度で測位することが可能な位置探索方法を提供することを目的とする。

上記目的達成のため、本発明に係る位置探索方法は、予め登録された所望の地点を探索して特定する、２点間の相対測位を行うＲＴＫ測位を利用した位置探索方法であって、前記所望の地点は、周囲に配された電子基準点からの当該電子基準点の絶対位置情報を用いた補正情報が受信可能なエリアに位置し、かつ、ＧＮＳＳ信号が安定して受信可能であり、前記所望の地点に設置した移動局と前記電子基準点とのＲＴＫ測位により当該所望の地点の位置情報が算出されて登録され、前記所望の地点の探索は、電子基準点との間でＲＴＫ測位が可能な移動局を所持する探索者と、前記電子基準点と前記移動局との間のＲＴＫ測位により当該移動局の位置情報を表示部に表示可能な携帯端末を所持する指示者とによって行われ、前記移動局と前記携帯端末とを、同一の地点に位置させ、この際の前記移動局の位置情報を電子基準点との間でのＲＴＫ測位により算出し、算出した前記移動局の位置情報を前記携帯端末の位置情報とする工程と、その後、前記指示者の所持する前記携帯端末の位置はそのままで、前記所望の地点と推定される地点の近傍に前記移動局を所持する前記探索者が移動し、前記探索者の所持する前記移動局の位置情報を電子基準点との間でのＲＴＫ測位により算出する工程と、前記所望の地点の前記位置情報、前記移動局の前記位置情報及び前記携帯端末の前記位置情報から、前記携帯端末の前記表示部に前記携帯端末の現在位置からの前記所望の地点及び前記移動局の位置を描画した探索指示用画像を表示する工程とからなることを特徴とする。

また、本発明に係る位置探索方法は、予め登録された所望の地点を探索して特定する、２点間の相対測位を行うＲＴＫ測位を利用した位置探索方法であって、前記所望の地点は、周囲に配された電子基準点からの当該電子基準点の絶対位置情報を用いた補正情報が受信可能なエリアに位置し、かつ、ＧＮＳＳ信号が安定して受信可能であり、前記所望の地点に設置した移動局と前記電子基準点とのＲＴＫ測位により当該所望の地点の位置情報が算出されて登録され、前記所望の地点の探索は、電子基準点との間でＲＴＫ測位が可能な移動局を所持する探索者と、前記電子基準点と前記移動局との間のＲＴＫ測位により当該移動局の位置情報を表示部に表示可能な携帯端末を所持する指示者とによって行われ、前記移動局と前記携帯端末とを、同一の地点に位置させ、この際の前記移動局の位置情報を電子基準点との間でのＲＴＫ測位により算出し、算出した前記移動局の位置情報を前記携帯端末の位置情報とする工程と、前記所望の地点の位置情報と前記移動局の位置情報との差分から前記移動局と前記所望の地点との間の位置関係を算出する工程と、その後、前記指示者の所持する前記携帯端末の位置はそのままで、前記位置関係をもとに前記所望の地点と算出された地点の近傍に前記移動局を所持する前記探索者が移動し、前記探索者の所持する前記移動局の位置情報を電子基準点との間でのＲＴＫ測位により算出する工程と、前記所望の地点の前記位置情報、前記移動局の前記位置情報及び前記携帯端末の前記位置情報から、前記携帯端末の前記表示部に前記携帯端末の現在位置からの前記所望の地点及び前記移動局の位置を描画した探索指示用画像を表示する工程とからなることを特徴とする。

また、本発明に係る位置探索方法は、予め登録された所望の地点を探索して特定する、２点間の相対測位を行うＲＴＫ測位を利用した位置探索方法であって、前記所望の地点は、周囲に配された電子基準点からの当該電子基準点の絶対位置情報を用いた補正情報が受信可能なエリアに位置し、かつ、ＧＮＳＳ信号が安定して受信できない場合、前記所望の地点の周囲であり、かつ、ＧＮＳＳ信号を安定して受信できるエリアに設置した移動局を任意基準点として、当該任意基準点と前記電子基準点とのＲＴＫ測位により当該任意基準点の位置情報を測位し、当該任意基準点から前記所望の地点までの相対位置を実測して当該所望の地点の位置情報が算出されて登録され、前記所望の地点の探索は、電子基準点との間でＲＴＫ測位が可能な移動局を所持する探索者と、前記電子基準点と前記移動局との間のＲＴＫ測位により当該移動局の位置情報を表示部に表示可能な携帯端末を所持する指示者とによって行われ、前記移動局と前記携帯端末とを、同一の地点に位置させ、この際の前記移動局の位置情報を電子基準点との間でのＲＴＫ測位により算出し、算出した前記移動局の位置情報を前記携帯端末の位置情報とする工程と、その後、前記指示者の所持する前記携帯端末の位置はそのままで、前記任意基準点と推定される地点の近傍に前記移動局を所持する前記探索者が移動し、前記探索者の所持する前記移動局の位置情報を電子基準点との間でのＲＴＫ測位により算出する工程と、前記所望の地点の前記位置情報、前記移動局の前記位置情報、前記携帯端末の前記位置情報及び前記任意基準点の前記位置情報から、前記携帯端末の前記表示部に前記携帯端末の現在位置からの前記所望の地点、前記移動局及び前記任意基準点の位置を描画した探索指示用画像を表示する工程とからなることを特徴とする。

また、本発明に係る位置探索方法は、予め登録された所望の地点を探索して特定する、２点間の相対測位を行うＲＴＫ測位を利用した位置探索方法であって、前記所望の地点は、周囲に配された電子基準点からの当該電子基準点の絶対位置情報を用いた補正情報が受信可能なエリアに位置し、かつ、ＧＮＳＳ信号が安定して受信できない場合、前記所望の地点の周囲であり、かつ、ＧＮＳＳ信号を安定して受信できるエリアに設置した移動局を任意基準点として、当該任意基準点と前記電子基準点とのＲＴＫ測位により当該任意基準点の位置情報を測位し、当該任意基準点から前記所望の地点までの相対位置を実測して当該所望の地点の位置情報が算出されて登録され、前記所望の地点の探索は、電子基準点との間でＲＴＫ測位が可能な移動局を所持する探索者と、前記電子基準点と前記移動局との間のＲＴＫ測位により当該移動局の位置情報を表示部に表示可能な携帯端末を所持する指示者とによって行われ、前記移動局と前記携帯端末とを、同一の地点に位置させ、この際の前記移動局の位置情報を電子基準点との間でのＲＴＫ測位により算出し、算出した前記移動局の位置情報を前記携帯端末の位置情報とする工程と、前記任意基準点の位置情報と前記移動局の位置情報との差分から前記移動局と前記任意基準点との間の位置関係を算出する工程と、その後、前記指示者の所持する前記携帯端末の位置はそのままで、前記位置関係をもとに前記任意基準点と算出された地点の近傍に前記移動局を所持する前記探索者が移動し、前記探索者の所持する前記移動局の位置情報を電子基準点との間でのＲＴＫ測位により算出する工程と、前記所望の地点の前記位置情報、前記移動局の前記位置情報、前記携帯端末の前記位置情報及び前記任意基準点の前記位置情報から、前記携帯端末の前記表示部に前記携帯端末の現在位置からの前記所望の地点、前記移動局及び前記任意基準点の位置を描画した探索指示用画像を表示する工程とからなることを特徴とする。

また、本発明に係る位置探索方法は、予め登録された所望の地点を探索して特定する、２点間の相対測位を行うＲＴＫ測位を利用した位置探索方法であって、前記所望の地点は、周囲に配された電子基準点からの当該電子基準点の絶対位置情報を用いた補正情報が受信不可能なエリアに位置し、かつ、ＧＮＳＳ信号が安定して受信可能である場合、前記所望の地点の探索時においても存在する目印を目印基準点として、当該目印基準点に基準局を設置し、かつ、前記所望の地点に移動局を設置して、前記基準局と前記移動局との間で、ＲＴＫ測位により、前記基準局と前記移動局の相対位置を測定して、前記目印からの前記所望の地点の相対位置情報が算出されて登録され、前記所望の地点の探索は、前記目印基準点に基準局を設置し、当該基準局との間でＲＴＫ測位が可能な移動局を所持する探索者と、前記基準局と前記移動局との間のＲＴＫ測位により当該移動局の相対位置情報を表示部に表示可能な携帯端末を所持する指示者とによって行われ、前記移動局と前記携帯端末とを、同一の地点に位置させ、この際の前記移動局の前記目印基準点からの相対位置情報を当該基準局との間でのＲＴＫ測位により算出し、算出した前記移動局の相対位置情報を前記携帯端末の相対位置情報とする工程と、その後、前記指示者の所持する前記携帯端末の位置はそのままで、前記所望の地点と推定される地点の近傍に前記移動局を所持する前記探索者が移動し、前記探索者の所持する前記移動局の相対位置情報を前記基準局との間でのＲＴＫ測位により算出する工程と、前記所望の地点の前記相対位置情報、前記移動局の前記相対位置情報及び前記携帯端末の前記相対位置情報から、前記携帯端末の前記表示部に前記携帯端末の現在位置からの前記所望の地点及び前記移動局の位置を描画した探索指示用画像を表示する工程とからなることを特徴とする。

また、本発明に係る位置探索方法は、予め登録された所望の地点を探索して特定する、２点間の相対測位を行うＲＴＫ測位を利用した位置探索方法であって、前記所望の地点は、周囲に配された電子基準点からの当該電子基準点の絶対位置情報を用いた補正情報が受信不可能なエリアに位置し、かつ、ＧＮＳＳ信号が安定して受信可能である場合、前記所望の地点の探索時においても存在する目印を目印基準点として、当該目印基準点に基準局を設置し、かつ、前記所望の地点に移動局を設置して、前記基準局と前記移動局との間で、ＲＴＫ測位により、前記基準局と前記移動局の相対位置を測定して、前記目印からの前記所望の地点の相対位置情報が算出されて登録され、前記所望の地点の探索は、前記目印基準点に基準局を設置し、当該基準局との間でＲＴＫ測位が可能な移動局を所持する探索者と、前記基準局と前記移動局との間のＲＴＫ測位により当該移動局の相対位置情報を表示部に表示可能な携帯端末を所持する指示者とによって行われ、前記移動局と前記携帯端末とを、同一の地点に位置させ、この際の前記移動局の前記目印基準点からの相対位置情報を当該基準局との間でのＲＴＫ測位により算出し、算出した前記移動局の相対位置情報を前記携帯端末の相対位置情報とする工程と、前記所望の地点の前記相対位置情報と前記移動局の前記相対位置情報との差分から前記移動局と前記所望の地点との間の位置関係を算出する工程と、その後、前記指示者の所持する前記携帯端末の位置はそのままで、前記位置関係をもとに前記所望の地点と算出された地点の近傍に前記移動局を所持する前記探索者が移動し、前記探索者の所持する前記移動局の相対位置情報を前記基準局との間でのＲＴＫ測位により算出する工程と、前記所望の地点の前記相対位置情報、前記移動局の前記相対位置情報及び前記携帯端末の前記相対位置情報から、前記携帯端末の前記表示部に前記携帯端末の現在位置からの前記所望の地点及び前記移動局の位置を描画した探索指示用画像を表示する工程とからなることを特徴とする。

また、本発明の前記携帯端末は、前記探索指示用画像に前記移動局と前記所望の地点との間の距離及び方位をも表示可能であることを特徴とする。

また、本発明における前記指示者は前記探索指示用画像を利用して、前記探索者を前記所望の地点に誘導する工程をさらに備えることを特徴とする。

また、本発明の前記携帯端末は、当該携帯端末の現在位置の地図画像、航空写真、衛星画像及び／又は風景写真からなる地表状態画像を前記表示部において前記探索指示用画像に重畳して表示可能であり、前記所望の地点及び前記移動局の位置は、前記表示部において前記地表状態画像における対応する地点に表示されることを特徴とする。

また、本発明の前記地表状態画像は、前記指示者の視点位置を模したアイレベル形式画像、前記携帯端末の上空から前記所望の地点及び／又は前記移動局を見下ろした鳥瞰図形式画像、又は、前記携帯端末を真上から見下ろした俯瞰図形式画像で前記表示部に表示可能であることを特徴とする。

また、本発明の前記携帯端末は、当該携帯端末の周辺風景を撮像可能なカメラ部を備え、当該カメラ部で撮像した前記周辺風景の画像を前記表示部において前記探索指示用画像に重畳して表示可能であり、前記所望の地点及び前記移動局の位置は、前記表示部において前記周辺風景の画像における対応する地点に表示されることを特徴とする。

また、本発明に係る位置探索方法は、前記探索の前に、前記目印基準点の位置情報を確認して登録し、前記携帯端末は、当該携帯端末の現在位置の地図画像、航空写真、衛星画像及び／又は風景写真からなる地表状態画像を前記表示部において前記探索指示用画像に重畳して表示可能であり、前記所望の地点及び前記移動局の位置は、前記目印基準点の前記位置情報を利用することにより、前記表示部において前記地表状態画像における対応する地点に表示されることを特徴とする。

また、本発明の前記地表状態画像は、前記指示者の視点位置を模したアイレベル形式画像、前記携帯端末の上空から前記所望の地点及び／又は前記移動局を見下ろした鳥瞰図形式画像、又は、前記携帯端末を真上から見下ろした俯瞰図形式画像で前記表示部に表示可能であることを特徴とする。

また、本発明に係る位置探索方法は、前記探索の前に、前記目印基準点の位置情報を確認して登録し、前記携帯端末は、当該携帯端末の周辺風景を撮像可能なカメラ部を備え、当該カメラ部で撮像した前記周辺風景の画像を前記表示部において前記探索指示用画像に重畳して表示可能であり、前記所望の地点及び前記移動局の位置は、前記目印基準点の前記位置情報を利用することにより、前記表示部において前記周辺風景の画像における対応する地点に表示されることを特徴とする。

本発明によれば、所望の地点を予め登録し、この登録地点を探索指示用画像を用いて探索して特定するにあたり、まず、所望の地点を登録するが、この場合、ＲＴＫ測位に使用する電子基準点からの補正データの受信状態、ＧＮＳＳ信号の受信状況に応じて、予め定められたフローに沿って登録方法を容易に選択できるため、より多くの公共インフラの設備等の位置把握に容易に対応することができる。

また、登録工程における登録方法の種類に応じて、探索工程における探索方法の種類が決まるため、予め定められたフローに沿って登録方法の選択のみならず、探索方法の選択をも容易に行うことが可能であり、探索指示用画像を通じて、より多くの公共インフラの設備等の位置把握に容易に対応することができる。

この場合、ＲＴＫ測位は２点間の相対測位を高精度に行うことが可能であり、このＲＴＫ測位に、電子基準点の絶対位置情報や、信号や標識といった移動しない目印を組み合わせることにより、高精度で所望の地点を予め容易に登録し、この登録地点を容易に探索指示用画像を通じて探索して特定することが可能となる。

この場合、所望の地点が、周囲に配されたＲＴＫ測位に使用する電子基準点からの補正情報が受信可能なエリアに位置し、かつ、ＧＮＳＳ信号が安定して受信可能である場合、所望の地点に設置した移動局と電子基準点とのＲＴＫ測位により所望の地点の位置情報を算出して登録し、移動局と電子基準点とのＲＴＫ測位により、移動局を所望の地点の位置情報として登録された地点に移動させて所望の地点の探索を探索指示用画像を通じて容易に行うことが可能である。これにより、携帯網からの電子基準点の補正データと、ＧＮＳＳ信号とを用いることにより、所望の地点を容易、かつ、高精度に登録及び探索することができる。

即ち、所望の地点の探索は、電子基準点との間でＲＴＫ測位が可能な移動局を所持する探索者と、電子基準点と移動局との間のＲＴＫ測位により移動局の位置情報を表示部に表示可能な携帯端末を所持する指示者とによって行われ、所望の地点の位置情報、移動局の位置情報及び携帯端末の位置情報から、携帯端末の表示部に携帯端末の現在位置からの所望の地点及び移動局の位置を描画した探索指示用画像で表示することにより、指示者は探索指示用画像を利用して、探索者を所望の地点に短時間で確実に誘導することが可能であり、かつ、探索を効率良く行うことが可能である。

また、積雪や雑草等で周辺景色が変化した場合であっても、探索指示用画像を通じて所望の地点の位置を容易に把握することが可能である。これにより移動局を持った探索者が指示者の指示に従い移動するのみで探索可能となる。

また、携帯端末は、携帯端末の所在地の地図画像、航空写真、衛星画像、風景写真からなる地表状態画像を探索指示用画像に重畳して表示可能であり、所望の地点及び移動局の位置は、地表状態画像における対応する地点に表示されることが可能であるため、所望の地点と移動局の位置関係を容易に把握することができる。

また、指示者が所持する携帯端末は、カメラ部で撮像した周辺風景の画像を探索指示用画像に重畳して表示可能であり、所望の地点及び移動局の位置を周辺風景の画像における対応する地点に表示されることが可能であるため、探索指示用画像を通じて所望の地点と移動局の位置関係を直感的に把握することができ、移動局を所持する探索者を所望の地点に短時間で確実に誘導することが可能である。

また、所望の地点が、ＲＴＫ測位に使用する電子基準点からの補正情報を受信可能なエリアに位置し、かつ、ＧＮＳＳ信号を安定して受信できない場合、所望の地点の周囲のＧＮＳＳ信号を安定して受信できるエリアに設置した移動局を任意基準点として、ＲＴＫ測位により任意基準点を測位し、任意基準点から所望の地点までの相対位置を実測して所望の地点の位置情報を登録し、任意基準点から所望の地点までの相対位置を用いることにより、探索指示用画像を通じて探索することが可能となる。これにより、所望の地点が、ＧＮＳＳ信号を安定して受信できない場合においても、所望の地点を容易に登録及び探索することができる。

即ち、携帯端末の表示部に携帯端末の現在位置からの所望の地点、移動局及び任意基準点の位置を描画した探索指示用画像で表示することにより、携帯端末を所持する指示者は探索指示用画像を利用して、移動局を所持する探索者を任意基準点、所望の地点に短時間で確実に誘導することが可能である。

また、所望の地点が、電子基準点からの補正情報を受信不可能なエリアに位置し、かつ、ＧＮＳＳ信号を安定して受信可能である場合、探索時においても同一の地点に不変に存在する信号機等の目印を目印基準点として、目印基準点に基準局を設置し、所望の地点に移動局を設置して、ＲＴＫ測位により、目印に設けた基準局と移動局の相対位置を利用して所望の地点の相対位置情報を容易に登録し、探索では目印に基準局を設置し、かつ、移動局を用いて、基準局と移動局との間で、ＲＴＫ測位によって、基準局と移動局との相対位置を用いて所望の地点の探索を探索指示用画像を通じて容易に行うことが可能となる。

即ち、所望の地点の相対位置情報、移動局の相対位置情報及び携帯端末の相対位置情報から、携帯端末の表示部に携帯端末の現在位置からの所望の地点及び移動局の位置を描画した探索指示用画像で表示することにより、携帯端末を所持する指示者は探索指示用画像を利用して、移動局を所持する探索者を所望の地点に短時間で確実に誘導することが可能である。

これにより、所望の地点が、山間部等の携帯網エリアの電子基準点からの補正情報を受信不可能なエリアに位置していても、目印基準点に設けた基準局と移動局との間で、ＲＴＫ測位によって、基準局と移動局との相対位置により目的の設備の位置を高精度で測位でき、所望の地点を探索指示用画像を通じて短時間で容易に探索することができる。このため、測位誤差が大きい場合のような広範囲での探索作業が必要ないため、不要な作業や機材、人員を減らすことも可能である。

また、本発明による位置探索方法によれば、所望の地点の埋設物、埋没物の位置の登録を行うことにより、雪に埋もれたり、草に覆われた埋設物や埋没物の位置を探索指示用画像を通じて容易に探索することが可能となる。

また、本発明による位置探索方法によれば、カメラ部で撮像した周辺風景の画像を探索指示用画像に重畳して表示部に表示可能であり、所望の地点及び移動局の位置は、表示部において周辺風景の画像における対応する地点に表示されるため、精度の高い探索が容易となり、斜面をなす積雪などの足場の悪い場所での探索を回避することができる。また、緯度経度情報だけに頼らず、所望の地点へ探索者を誘導することが容易に可能である。

位置探索方法における所望の地点を登録する第１の登録方法及びその登録地点の探索を実施するためのＲＴＫ測位を利用した位置情報登録探索システムの構成を示すブロック図である。 図１に示す位置情報登録探索システムによる登録工程における第１の登録方法を示すフローチャートである。 第１の登録方法による登録工程における地図上に表示される設備地点の表示例を示す図である。 図１に示す位置情報登録探索システムによる第１の登録方法に対応した登録地点を探索する探索工程のフローチャートである。 探索工程におけるタブレット端末を所持する指示者と移動局を所持する探索者との位置関係を示す図であり、（ａ）は、探索時に移動局とタブレット端末とを、同一の地点に位置したときの指示者と探索者との位置関係を示す図であり、（ｂ）は、指示者の位置はそのままで、探索者が移動したときの指示者と探索者との位置関係を示す図である。 第１の登録方法に対応した探索工程における探索指示用画像の表示例を示す図であり、（ａ）は、探索指示用画像のみの表示例を示す図であり、（ｂ）は、探索指示用画像に地図画像を重畳して表示される設備地点の表示例を示す図である。 図１に示す位置情報登録探索システムによる第１の登録方法に対応した登録地点をカメラ部で撮像した画像を使用して探索する探索工程のフローチャートである。 第１の登録方法に対応した探索工程におけるタブレット端末のカメラ部で撮像した設備の周辺風景の画像に探索指示用画像における設備地点の位置を示す設備地点マーク及び移動局の地点を表示した画像の一例を示す図である。 位置探索方法における所望の地点を登録する第２の登録方法及びその登録地点の探索を実施するためのＲＴＫ測位を利用した位置情報登録探索システムの構成を示すブロック図である。 図９に示す位置情報登録探索システムによる登録工程における第２の登録方法を示すフローチャートである。 第２の登録方法による登録工程における地図上に表示される設備地点の表示例を示す図である。 図９に示す位置情報登録探索システムによる第２の登録方法に対応した登録地点を探索する探索工程のフローチャートである。 第２の登録方法に対応した探索工程における探索指示用画像に地図画像を重畳して表示される設備地点の表示例を示す図である。 第２の登録方法による探索工程におけるタブレット端末のカメラ部で撮像した設備の周辺風景の画像に探索指示用画像における設備地点の位置を示す設備地点マーク、任意基準点及び移動局の地点を表示した画像の一例を示す図である。 位置探索方法における所望の地点を登録する第３の登録方法及びその登録地点の探索を実施するためのＲＴＫ測位を利用した位置情報登録探索システムの構成を示すブロック図である。 図１５に示す位置情報登録探索システムによる登録工程における第３の登録方法を示すフローチャートである。 第３の登録方法による登録工程における地図上に表示される設備地点の表示例を示す図である。 図１５に示す位置情報登録探索システムによる第３の登録方法に対応した登録地点を探索する探索工程のフローチャートである。 第３の登録方法に対応した探索工程における探索指示用画像に地図画像を重畳して表示される設備地点の表示例を示す図である。 第３の登録方法による探索工程におけるタブレット端末のカメラ部で撮像した設備の周辺風景の画像に探索指示用画像における設備地点の位置を示す設備地点マーク、目印基準点及び移動局の地点を表示した画像の一例を示す図である。

以下図面を参照して、本発明による位置探索方法を実施するための形態について説明する。尚、本発明は、ＲＴＫ測位におけるＧＮＳＳ信号の受信状況及びＲＴＫ測位に使用する電子基準点からの補正データの受信状態に応じて、登録方法を容易に選定して、移動局を移動させて所望の地点に関する位置情報を登録し、選定した登録方法に即して、ＲＴＫ測位による所望の地点の探索を容易に行う位置探索方法である。この場合、ＲＴＫ測位は２点間の相対測位を高精度に行うことが可能であり、このＲＴＫ測位に、電子基準点の絶対位置情報や、信号や標識といった移動しない目印を組み合わせることにより、高精度で所望の地点を予め容易に登録し、この登録地点を探索指示用画像を用いて容易に探索して特定することが可能となるものである。

本発明の位置探索方法は、２点間の相対測位を行うＲＴＫ測位を利用して、埋設物、埋没物等の所望の地点を登録する登録工程と、埋設物、埋没物等の登録地点を探索する探索工程からなる。尚、人為的に埋められたものを埋設物と定義し、雪や土砂等によって結果として埋没したものを埋没物と定義する。

本発明による位置探索方法における登録工程は、ＲＴＫ測位に使用する電子基準点からの補正データの受信状態及びＲＴＫ測位におけるＧＮＳＳ信号の受信状況に応じた登録方法が可能である。登録工程は、３つの登録方法が可能であり、それぞれを以後、第１の登録方法、第２の登録方法及び第３の登録方法と記す。また、探索工程は、第１の登録方法、第２の登録方法及び第３の登録方法のそれぞれに対応した登録地点を探索するものである。

［第１の登録方法及びその位置探索方法］
最初に、所望の地点の第１の登録方法及びその登録地点の探索を実施するための位置探索方法を用いた位置情報登録探索システムについて図１乃至図８を参照して説明する。位置探索方法における第１の登録方法は、所望の地点が、周囲に配された電子基準点から電子基準点の絶対位置情報を用いた補正情報を受信可能なエリアに位置し、かつ、ＧＮＳＳ信号を安定して受信可能であり、所望の地点に設置した移動局と電子基準点とのＲＴＫ測位により所望の地点の位置情報を算出して登録するものであり、登録地点の位置探索は、第１の登録方法で登録された所望の地点の位置を探索指示用画像で表示して探索するものである。

尚、以下の説明では、登録地点とは、登録工程で登録した所望の地点、即ち、登録した設備地点であり、設備地点は、登録地点を探索する探索工程における設備の地点（所望の地点）を示す。

図１は、位置探索方法における所望の地点を登録する第１の登録方法及びその登録地点の探索を実施するためのＲＴＫ測位を利用した位置情報登録探索システムの構成を示すブロック図である。図２は、図１に示す位置情報登録探索システムによる登録工程における第１の登録方法を示すフローチャートである。図３は、第１の登録方法による登録工程における地図上に表示される設備地点の表示例を示す図である。図４は、図１に示す位置情報登録探索システムによる第１の登録方法に対応した登録地点を探索するフローチャートである。図５は、探索工程におけるタブレット端末を所持する指示者と移動局を所持する探索者との位置関係を示す図である。図６は、第１の登録方法に対応した探索工程における探索指示用画像の表示例を示す図であり、図６（ａ）は、探索指示用画像のみの表示例を示す図であり、図６（ｂ）は、探索指示用画像に地図画像を重畳して表示される設備地点の表示例を示す図である。

図１に示すように、位置情報登録探索システム１は、所望の地点である設備６４の位置の登録、探索を行うものであり、ＧＮＳＳ３、電子基準局５、移動局１０、携帯端末２１を有している。

位置情報登録探索システム１におけるＧＮＳＳ３は、ＱＺＳＳ（準天頂衛星システム）やＧＰＳなどの衛星測位システムであり、衛星から測位用の電波信号が送信される。ＧＮＳＳ３における衛星として、「みちびき」等の準天頂衛星を活用することが可能である。

位置情報登録探索システム１における電子基準局５は、地上に固定して設置され、ＧＮＳＳ３の衛星から測位用の電波信号を受信し、受信した電波信号で測位した位置情報と、前もって規定された電子基準局５の絶対位置情報の両者の差を電子基準局５における誤差として算出して、電子基準局５の絶対位置情報とともに発信可能である。電子基準局５の周囲（周辺地域）においては、測位の誤差が電子基準局５と近似して現れるため、電子基準局５の周囲に位置する移動局１０における測位の誤差は、電子基準局５における誤差を用いて修正可能である。

本件においては、電子基準局５の絶対位置情報及び算出した電子基準局５における誤差を補正データと定義し、電子基準局５は通信事業者等の携帯網４（携帯電話網）を介して移動局１０に補正データを送信する。

また、本発明において、ＲＴＫ測位の２点間の相対測位における一方の地点を電子基準局５とする場合、ＧＮＳＳ３の衛星から受信した電波信号で測位した位置情報の他に、電子基準局５での基準となる絶対位置情報に対する測位誤差の修正のために、電子基準局５の絶対位置情報が必要となる。この電子基準局５の絶対位置情報が電子基準局５を用いない場合のＲＴＫ測位との違いとなるため、本件において、「電子基準点の絶対位置情報を用いた補正情報」及び「補正情報」とは電子基準局５の絶対位置情報を用いた、測位の誤差を補正するための情報と定義され、電子基準局５の絶対位置情報そのものに限らず、電子基準局５の絶対位置情報を用いて算出された電子基準局５における測位誤差である場合も含むものとする。そのため、本発明において、補正情報は補正データに含まれる概念となる。

尚、電子基準局５は、本発明の電子基準点６を成すものであり、電子基準局５は、電子基準点６として機能し、電子基準局５は、電子基準点６を含むものである。以後の説明では、電子基準局５を用いて説明する。また、電子基準局５は、国土地理院や通信事業者によって設置され、通信事業者等のＬＴＥ（Long Term Evolution）等の携帯網４を介して補正データ（補正情報）を移動局１０に提供している。

位置情報登録探索システム１における移動局１０は、ＧＮＳＳ３の衛星から測位用の電波信号を受信する受信アンテナ１４と、受信アンテナ１４で受信した信号から位置情報を算出するＧＮＳＳ受信機１１と、通信事業者等の携帯網４を介し、地上に設置された電子基準局５からの電波信号を受信するアンテナ１５と、アンテナ１５で受信した電子基準局５からの補正データを受信する通信機１３と、ＧＮＳＳ受信機１１からの位置情報と通信機１３からの補正データを演算して補正済位置情報を出力するＲＴＫ演算部１２とを備えている。また、移動局１０のアンテナ１８を介して携帯端末２１にＲＴＫ演算部１２の補正済位置情報を出力する無線機１７を有している。

尚、位置情報は位置を特定するための情報であり、例えば、緯度経度の位置情報や距離、方位の相対位置情報などである。

尚、移動局１０のＲＴＫ演算部１２から出力される補正済位置情報は、移動局１０と電子基準局５とのＲＴＫ測位により得られた移動局１０の補正済みの位置情報である。

図１に示すように、位置情報登録探索システム１における携帯端末２１は、アンテナ３１を介して移動局１０と無線通信を行う無線機２９、移動局１０のＲＴＫ演算部１２からの補正済位置情報を用いて処理を行う制御処理部２２、補正済位置情報に対応した地図画像データを取得するための地図画像データ部２３、地図画像データ等を表示する表示部２５、指示者等が入力操作を行う操作部２６、周辺風景を撮像可能なカメラ部２７、携帯端末２１の方位、傾きを検出するセンサ部２８を有する。制御処理部２２は、ＣＰＵを内蔵し、メモリ部２４に記憶されているプログラムを実行して各種の処理を行う。

制御処理部２２は、第１の登録方法から第３の登録方法における登録処理を行う位置登録処理部３３と、探索指示用画像及び指示者７５（図５に示す）が移動局１０と所望の地点との間の位置関係を利用して、探索者７７（図５に示す）を第１の登録方法から第３の登録方法に対応した設備地点６５（図６参照）に誘導・探索処理を行う探索・誘導処理部３４と、誘導・表示等における各種条件の設定処理を行う条件設定処理部３５とを有している。また、探索・誘導処理部３４は、携帯端末２１の現在位置からの設備地点６５及び移動局１０等の位置を描画した探索指示用画像の処理を行う探索指示用画像処理部３４ａを有している。

地図画像データ部２３は、登録された所望の地点を含む所望の地点近傍の地図画像、航空写真、衛星画像、風景写真からなる地表状態画像のデータを記録している。

また、制御処理部２２は、地図画像データ部２３、表示部２５、操作部２６、カメラ部２７の各部の制御を行う。制御処理部２２は、地図画像データ部２３からの地図画像データを表示部２５に出力し、地図画像上に設備６４の登録地点、移動局１０の現在位置等を表示するように制御する。表示部２５は、液晶等の表示画面に地図等を表示し、地図上に設備地点６５、移動局１０の現在位置等を表示する。

メモリ部２４は、制御処理部２２の処理用のプログラム、第１の登録方法から第３の登録方法の登録工程、探索工程における各種のデータ、条件設定データ等を記憶している。

また、メモリ部２４は、カメラ部２７の各種のデータ、条件設定データ等を記憶している。これらのデータは、設備地点６５の周囲の風景を携帯端末２１のカメラ部２７で撮像して表示部２５に表示し、その表示した周囲の風景中の設備地点６５に印（マーク）を表示するためのものであり、カメラ部２７により撮影した位置、撮影した方向（方位）、カメラ部２７のレンズ倍率等のデータからなる。

尚、携帯端末２１は、前もって記憶された地図画像データ部２３からの地図画像データの取得に代えて、ＧＩＳ（Geographic Information System）サーバに接続して、補正済位置情報に対応した地図画像データを得るようにしてもよい。

携帯端末２１は、表示部２５、操作部２６、カメラ部２７及びセンサ部２８とが一体となって構成されたタブレット端末が好適である。以後、携帯端末をタブレット端末２１と記す。

次に、図１に示す位置情報登録探索システム１による登録工程における第１の登録方法について、図２に示すフローチャート及び図３に示す表示部２５に表示される地図を参照して説明する。尚、以下の説明では、登録する設備６４は、地下に埋設されたメーターとする。また、第１の登録方法は、所望の地点が、周囲に配されたＲＴＫ測位に使用する電子基準局５からの補正データを受信可能なエリア内に位置し、かつ、ＧＮＳＳ信号を安定して受信可能な場合に対して実施される登録方法である。

図２に示すように、最初に、使用者の所有する移動局１０がＲＴＫ測位に使用する電子基準局５からの補正データを受信可能な携帯網４のエリアに位置しているかをチェックする （図２に示すＳ１）。移動局１０がＲＴＫ測位に使用する電子基準局５からの補正データを受信不可能なエリアに位置している場合には（Ｓ１でＮｏ）、後述する図１６に示す第３の登録方法に移行する。

移動局１０が電子基準局５からの補正データを受信可能なエリアに位置している場合には（Ｓ１でＹｅｓ）、登録対象の設備（地下埋設のメーター）６４上に移動局１０を設置して測位を開始して、移動局１０が位置する緯度経度のデータを取得する（Ｓ２）。この場合、移動局１０がＧＮＳＳ信号を安定して受信可能であるかを確認する（Ｓ３）。

移動局１０がＧＮＳＳ信号を安定して受信できない場合には（Ｓ３でＮｏ）、後述する図１０に示す第２の登録方法に移行する。移動局１０がＧＮＳＳ信号を安定して受信可能である場合には（Ｓ３でＹｅｓ）、Ｓ４以下の第１の登録方法を実行する。

所望の地点であるメーター上に設置した移動局１０と電子基準局５とのＲＴＫ測位を行う（Ｓ４）。即ち、移動局１０は、ＧＮＳＳ３の衛星から受信した電波信号で測位した位置情報と携帯網４の電子基準局５からの補正データを受信してＲＴＫ演算部１２で補正済位置情報を出力し、タブレット端末２１に転送する。これにより、メーターの地点に移動局１０の位置が固定され、移動局１０が出力した補正済位置情報をメーターの設備地点６５として確定する（Ｓ５）。

位置登録処理部３３は、メーターの設置された地点での測位結果の補正済位置情報をメモリ部２４に記憶し、地図上に設備地点６５を登録地点として登録する（Ｓ６）。また、メモリ部２４には、メーターの設備地点６５に関する位置情報、測位の日時、選択された登録方法の番号等、必要な情報が記憶される。これにより、図３に示すように、タブレット端末２１の表示部２５は、地図上にメーターの登録された設備地点６５を記号や図形からなる印で表示する。

以上により、所望の地点であるメーターの地点に設置した移動局１０と電子基準局５とのＲＴＫ測位によりメーターの位置情報が算出、登録されて、第１の登録方法の登録工程が終了する。

［探索工程における地図画像による画像表示］
次に、図１に示す位置情報登録探索システムによる第１の登録方法に対応した登録地点を探索する探索工程について、図４に示すフローチャート、図５及び図６に示す地図を参照して説明する。

位置情報登録探索システム１による（所望の地点の）探索工程は、移動局１０及びタブレット端末２１の探索・誘導処理部３４により実施され、電子基準局５との間でＲＴＫ測位が可能な移動局１０を所持する探索者７７と、電子基準局５と移動局１０との間のＲＴＫ測位により移動局１０の位置情報を表示部２５に表示可能なタブレット端末２１を所持する指示者７５とによって行われ、設備６４の位置情報として登録された登録地点に移動局１０を移動させて探索を行う工程である。尚、図４に示すフローチャートは、第１の登録方法により所望の地点として地下に埋設されたメーターの登録地点を探索する探索工程の一例を示すものである。

最初に、タブレット端末２１の表示部２５に表示されるメニューから探索する設備６４、地点を指定する。タブレット端末２１は、指定された探索する設備６４、地点の情報をメモリ部２４から読み出す（Ｓ３０）。この場合、メモリ部２４から読み出した設備６４、地点の情報から、設備地点６５がどの登録方法で行われたかを確認する（Ｓ３１）。

設備地点６５の登録方法が、第１の登録方法であるかを判断し（Ｓ３２）、第１の登録方法でない場合（Ｓ３２でＮｏ）には、第２の登録方法であるかを判断し（Ｓ３３）、第２の登録方法の場合には（Ｓ３３でＹｅｓ）、図１２に示す第２の登録方法に対応した探索のフローチャートに移行し、第３の登録方法の場合には（Ｓ３３でＮｏ）、図１８に示す第３の登録方法に対応した探索のフローチャートへ移行する。

第１の登録方法の場合には（Ｓ３２でＹｅｓ）、第１の登録方法に対応した探索を実施するために、メモリ部２４に記憶されている探索対象の設備６４の登録地点である緯度経度の位置情報を読み出す（Ｓ３４）。探索時にタブレット端末２１を所持する指示者７５と移動局１０を所持する探索者７７は、予め探索する設備６４が存在すると思われる地帯に移動し、同一の地点に集合する。即ち、図５（ａ）に示すように、設備６４の探索時に指示者７５が所持するタブレット端末２１と探索者７７が所持する移動局１０とが同一の地点に位置するように設置する（Ｓ３５）。

このとき、移動局１０は、ＧＮＳＳ３の衛星から受信した電波信号で測位した位置情報と電子基準局５の補正データからＲＴＫ演算部１２で補正済位置情報を出力する。即ち、移動局１０と電子基準局５とのＲＴＫ測位により、移動局１０の現在位置である緯度経度の位置情報の測位を行う（Ｓ３６）。タブレット端末２１は移動局１０と通信を行って、移動局１０の緯度経度の位置情報をタブレット端末２１の緯度経度の位置情報として設定する（Ｓ３７）。

指示者７５の所持するタブレット端末２１の位置はそのままで、移動局１０の位置情報をタブレット端末２１の位置情報として登録後、移動局１０を所持する探索者７７は、移動局１０がタブレット端末２１から離れるようにして、推定される設備地点６５に移動し、電子基準局５との間でＲＴＫ測位により移動局１０の位置情報を算出する（Ｓ３８）。即ち、図５（ｂ）に示すように、指示者７５の所持するタブレット端末２１の位置はそのままで、設備地点（所望の地点）６５と推定される地点の近傍に移動局１０を所持する探索者７７が移動し、探索者７７の所持する移動局１０の位置情報を電子基準局５との間でのＲＴＫ測位により算出するようにする。

タブレット端末２１の探索・誘導処理部３４における探索指示用画像処理部３４ａによって、設備地点６５（所望の地点）の位置情報、移動局１０の位置情報及びタブレット端末２１の位置情報から、タブレット端末２１の表示部２５にタブレット端末２１の現在位置からの設備地点６５及び移動局１０の位置を描画した探索指示用画像を作成する（Ｓ３９）。作成した探索指示用画像をタブレット端末２１の表示部２５に表示する（Ｓ４０）。

その後、設備地点６５の位置情報と移動局１０の位置情報との差分から移動局１０と設備地点６５との間の距離、方位を算出する（Ｓ４１）。移動局１０と設備地点６５との間の位置関係を図６に示すタブレット端末２１の表示部２５の下部エリアの欄に距離、方位で表示する（Ｓ４２）。

これにより、探索工程は、設備６４のおおよその位置がわかり、更に、必要により図４に示すＳ３８からのステップを繰り返すことにより、設備６４の詳細な位置を特定することができる。これにより、所望の地点に正確に近づいていくことが可能となり、探索作業を効率的に行うことが可能である。以上により位置情報登録探索システム１による第１の登録方法に対応した登録地点を探索する探索工程を終了する。

このように、探索工程は、タブレット端末２１を所持する指示者７５と移動局１０を所持する探索者７７が同一の地点に集合し、その後タブレット端末２１の位置はそのままで、移動局１０の探索者７７がその地点から離れて行くことによって、タブレット端末２１の指示者７５が探索者７７に対して移動の指示を出すことができるため、容易に所望の地点の探索をすることができる。

尚、図４に記すような順序のフローチャートに制限されるものではないことは当然である。

次に、図６を参照して、探索工程における探索指示用画像の表示について説明する。図６は、第１の登録方法に対応した探索工程における探索指示用画像の表示例を示す図である。

図６（ａ）に示すように、タブレット端末２１の表示部２５の下部付近にタブレット端末２１の現在位置（図６（ａ）に示す二重丸のマーク）からのＸのマークで示す設備地点（所望の地点）６５及び黒丸のマークで示す移動局１０の位置を描画した探索指示用画像が表示される。図６（ａ）に示す探索指示用画像では、地図画像は表示されていないが、タブレット端末２１の表示部２５にタブレット端末２１の現在位置からの設備地点６５及び移動局１０の位置関係が表示され、更に表示部２５の下部に移動局１０と設備地点６５との距離及び方位の情報が表示されるため、直感的に設備地点６５の位置を把握することが可能となる。

尚、図６（ａ）のように、探索指示用画像は、タブレット端末２１の現在位置からを視点として作成することも可能である。図６（ａ）においては、指示者７５がタブレット端末２１を所持しているためタブレット端末２１の地点が指示者７５の現在位置であり、タブレット端末２１は、探索指示用画像の最下段であって左右中央の位置に表示されている。そのため、探索指示用画像は、タブレット端末２１の現在位置からを視点として作成して臨場感を与えている。

一方で、タブレット端末２１を探索指示用画像の最下段の左右中央の位置以外の位置に配することも可能である。即ち、探索指示用画像には、設備地点（所望の地点）６５、移動局１０及びタブレット端末２１のそれぞれの位置が描画されていればよい。

また、図６（ｂ）に示すように、タブレット端末２１は、第１の登録方法に対応した探索工程における探索指示用画像の設備地点６５の位置、移動局１０の現在位置７０に地表状態画像である地図画像を重畳して表示部に２５に表示することも可能である。タブレット端末２１は、表示部２５の地図画像の下部付近に二重丸のマークで示す地点に位置している。このように、探索指示用画像の設備地点６５の位置、移動局１０の現在位置７０に地図画像を重畳して表示部に２５に表示してもよい。

尚、図６において、タブレット端末２１の位置を示す二重丸のマークは、表示部２５に表示しないことも可能である。即ち、探索指示用画像の最下段であって左右中央の位置にタブレット端末２１が位置すると定義する場合は、表示部２５に表示される探索指示用画像が、タブレット端末２１の位置からの視点としたものとなるため、タブレット端末２１の二重丸のマークを表示しなくてもよく、自然とタブレット端末２１の位置を表示せずとも指示者７５は自己の位置を理解可能である。また、タブレット端末２１の位置を示す二重丸のマークの表示部２５での表示、非表示は、以下に示す第２の登録方法及び第３の登録方法に対応した登録地点の探索工程に対しても適用することが可能である。

このように、タブレット端末２１の探索・誘導処理部３４は、探索指示用画像処理部３４ａによって作成された探索指示用画像と、設備地点６５の位置情報と移動局１０の位置情報との差分から算出された移動局１０と設備地点６５との間の位置関係を利用して、探索者７７（図５に示す）を所望の地点に誘導するための処理を行い、設備地点６５、移動局１０の現在位置７０を印（マーク）によって表示部２５に表示する。また、図６に示すように、表示部２５の画面の下部エリアには、設備地点６５の登録番号、移動局１０と設備地点６５との間の距離、コンパスで示す方位及び画面選択項目が表示される。

尚、設備６４の探索時に指示者７５が所持するタブレット端末２１と探索者７７が所持する移動局１０とが同一の地点に位置した後に、移動局１０を所持する探索者７７は、移動局１０がタブレット端末２１から離れるようにして、推定される設備地点６５に移動するが、設備地点（所望の地点）６５と思われる場所に、即ち、登録時の設備地点に関する記憶やある程度設備地点を推測でわかっている場合に、設備地点に関する位置情報を準備することなしに、移動することも可能である。

また、地表状態画像として、緯度経度の位置情報で一義的に位置を特定できる地図画像、航空写真、衛星画像や、撮影場所の位置やカメラの撮像条件が特定された風景写真を使用することが可能である。

また、地表状態画像は、指示者７５の視点のカメラの高さで撮像した画像であるアイレベル形式画像、地図画像、航空写真、衛星画像等の上空から撮像した画像である鳥瞰図形式画像、地図画像、航空写真、衛星画像等の真上から撮像して平面状に作成された俯瞰図形式画像でタブレット端末２１の表示部２５に表示可能である。

尚、地表状態画像は、第１の登録方法及びその位置探索方法に限らず、以後に述べる第２の登録方法及びその位置探索方法及び第３の登録方法及びその位置探索方法に対しても使用することが可能である。

尚、図６に示すタブレット端末２１の表示部２５の表示画面、表示内容はこれに限定するものでなく、他の形式の表示画面、表示内容であってもよい。

以上述べたように、探索工程は、タブレット端末２１を所持する指示者７５と移動局１０を所持する探索者７７が同一の地点に集合し、その後タブレット端末２１の位置はそのままで、移動局１０の探索者７７がその地点から離れて行くことによって、タブレット端末２１上の探索・誘導処理部３４により、地図画像上に移動局１０と設備地点６５との位置及び両者の方位、距離に関する情報が表示され、タブレット端末２１を所持する指示者７５は、探索指示用画像を利用して、移動局１０を所持する探索者７７を移動させて、移動局１０の現在位置７０と設備地点６５とが一致するように誘導することにより、探索指示用画像を通じて探索者７７を所望の地点に短時間で確実に誘導することが可能であり、かつ探索を効率良く行うことが可能である。

［探索工程におけるＡＲ（拡張現実）による画像表示］
また、第１の登録方法で登録した所望の地点の探索をタブレット端末２１のカメラ部２７で周辺風景の画像を撮像して実施することも可能であり、カメラ部２７を使用したＡＲ（Augmented Reality（拡張現実））による探索工程を図７及び図８を参照して説明する。尚、カメラで撮像した画像を用いたＡＲ（拡張現実）技術による所望の地点等の表示は、公知技術であり、原理の詳細な説明は省略する。

図７は、図１に示す位置情報登録探索システムによる第１の登録方法に対応した登録地点をカメラ部２７で撮像した画像を使用して探索する探索工程のフローチャートである。図８は、第１の登録方法に対応した探索工程におけるタブレット端末２１のカメラ部２７で撮像した設備６４の周辺風景の画像に探索指示用画像における設備地点６５の位置を示す設備地点マーク６６及び移動局１０の地点を表示した画像の一例を示す図である。

図７に示す探索工程は、図４に示す探索工程のＳ３９のステップまで同一であるため、図７に示すＳ８５から以後を説明する。図７に示すように、探索指示用画像の作成処理後、風景画像を撮像するためのタブレット端末２１のカメラ部２７を準備する（図７に示すＳ８５）。タブレット端末２１のカメラ部２７で設備地点６５の周辺風景の撮像を行う（図７に示すＳ８６）。タブレット端末２１は、センサ部２８から撮像時のタブレット端末２１の方位及び水平面に対するカメラ部２７の光軸の前後の傾きを検出する（図７に示すＳ８７）。

次に、タブレット端末２１は、風景画像における設備６４、移動局１０の位置を算出し、探索指示用画像の作成処理を行う（図７に示すＳ８８）。タブレット端末２１の探索・誘導処理部３４は、図８に示すように、撮像した風景画像を探索指示用画像に重畳して表示部２５に表示する（図７に示すＳ８９）。これにより表示部２５には、指示者７５が所持するタブレット端末２１のカメラ部２７で撮像した周辺風景に、カメラ部２７からの視点とした設備地点６５及び移動局１０の位置が描画される。

また、移動局１０を所持する探索者７７が設備地点６５と推定される地点の近傍に移動し、移動局１０は、位置情報を電子基準局５との間でのＲＴＫ測位により算出し、タブレット端末２１に出力する（図７に示すＳ９０）。また、タブレット端末２１は、設備地点６５の位置情報、移動局１０の位置情報から探索対象となる設備地点６５と移動局１０との間の距離、方位を算出し（図７に示すＳ９１）、移動局１０と設備地点６５との間の位置関係を表示部２５の下部エリアの欄に距離、方位で表示する（図７に示すＳ９２）。

尚、図７に示すＳ８８からＳ８９のステップとＳ９０からＳ９２のステップとの処理は、特に順番の規定がなく、同時処理が可能であり、Ｓ９０からＳ９２のステップを処理後に、Ｓ８８からＳ８９のステップを処理することも可能である。

図８に示すように、タブレット端末２１のカメラ部２７で撮像した周辺画像が表示部２５に表示される。図８に示す風景画像では、設備６４の周辺が雪に覆われた状態であり、風景画像上の設備６４の位置を設備地点マーク６６で表示している。尚、探索者７７は、設備６４の周辺が雪に覆われた状態のため、目視で設備地点を確認することができない状況である。

また、表示部２５の画面の下部エリアには、設備地点６５の登録番号、移動局１０と所望の地点との間の距離、コンパスで示す方位及び画面選択項目が表示される。

画像上での設備６４の算出は、条件設定処理部３５からカメラ部２７に関する設定条件であるレンズ倍率、焦点距離等を読み出し、センサ部２８からカメラ部２７の方位、傾きを算出し、タブレット端末２１、設備６４の地点、移動局１０の位置情報を基に、画像上の設備６４の位置が算出される。尚、カメラ等で撮像した画像を用いたＡＲ（拡張現実）技術による所定の地点等の位置の算出方法は、公知技術であり、詳細な説明は省略する。

このように、図７に示す探索工程により、指示者７５はタブレット端末２１のカメラ部２７で周辺風景の画像を撮像し、表示部２５に風景画像に所望の地点の位置を重畳して表示する。これにより、設備地点６５が雪で埋もれていて特定が困難であっても、探索指示用画像を通じて、設備６４の位置を容易に確認することができる。

［第２の登録方法及びその位置探索方法］
次に、所望の地点の第２の登録方法及びその登録地点の探索を実施するための位置情報登録探索システムについて図９乃至図１４を参照して説明する。第２の登録方法は、所望の地点が、周囲に配されたＲＴＫ測位に使用する電子基準局５からの補正データを受信可能なエリア内に位置し、かつ、ＧＮＳＳ信号を安定して受信できない場合に対して実施される登録方法である。

図９は、位置探索方法における所望の地点を登録する第２の登録方法及びその登録地点の探索を実施するためのＲＴＫ測位を利用した位置情報登録探索システムの構成を示すブロック図である。図１０は、図９に示す位置情報登録探索システムによる登録工程における第２の登録方法を示すフローチャート、図１１は、第２の登録方法による登録工程における地図上に表示される設備地点の表示例を示す図である。図１２は、図９に示す位置情報登録探索システムによる第２の登録方法に対応した登録地点を探索する探索工程のフローチャート、図１３は、第２の登録方法に対応した探索工程における探索指示用画像に地図画像を重畳して表示される設備地点の表示例を示す図である。図１４は、第２の登録方法による探索工程におけるタブレット端末のカメラ部で撮像した設備の周辺風景の画像に探索指示用画像における設備地点の位置を示す設備地点マーク、任意基準点及び移動局の地点を表示した画像の一例を示す図である。

第２の登録方法及びその登録地点の探索を実施するための位置情報登録探索システム３０において、第１の登録方法及びその登録地点の探索を実施するための位置情報登録探索システム１と同様な部分は、同一の符号を付してその説明を省略する。

図９に示すように、位置情報登録探索システム３０は、ＧＮＳＳ３、電子基準局５、移動局１０、タブレット端末２１及び距離方位測定器６７を有している。尚、電子基準局５は、本発明の電子基準点６として機能するものである。

図９に示す距離方位測定器６７は、任意基準点６１（図１１に示す）から所望の地点である設備地点６５（図１１に示す）までの相対位置を実測する測定器である。距離方位測定器６７は、方位計、メジャー、レーザ測長器等であり、方位、距離を測定できるものであればよい。尚、任意基準点６１は、第２の登録方法において、移動局１０がＧＮＳＳ信号を安定して受信できるエリアまで移動局１０を移動させて、移動した移動局１０の位置を示す基準点である。

また、第２の登録方法における、登録する設備地点６５でＧＮＳＳ信号を安定して受信できない場合とは、例えば、建物によってＧＮＳＳ３の衛星からの電波が反射、遮断されて移動局１０が安定してＧＮＳＳ信号を受信できない状態である。一方、電子基準局５からの補正データの受信では建物の影響を受けづらい。これにより、移動局１０が安定してＧＮＳＳ信号を受信するために、建物の影響を受けないように、登録する設備地点６５からＧＮＳＳ３の衛星を見通す場所まで移動するようにする。通常、移動は数メートルの範囲で足りる距離である。

次に、図９に示す位置情報登録探索システム３０による登録工程における第２の登録方法について、図２及び図１０に示すフローチャート、及び図１１に示す表示部２５に表示される地図を参照して説明する。尚、以下の説明では、登録する設備６４は、地下に埋設されたメーターとする。

図２に示したように、移動局１０がＧＮＳＳ信号を安定して受信可能であるかを確認し、移動局１０がＧＮＳＳ信号を安定して受信できない場合には（図２に示すＳ３でＮｏ）、図１０に示す第２の登録方法に移行する。

図１０に示すように、登録する設備６４の地点の周囲であり、かつ、ＧＮＳＳ信号を安定して受信できるエリアに移動局１０を設置する（Ｓ１０）。移動局１０を、三脚等を使用して固定し、固定した位置を任意基準点６１とする（Ｓ１１）。

次に、任意基準点６１に位置する移動局１０は、電子基準局５とのＲＴＫ測位により任意基準点６１を測位し、ＧＮＳＳ信号からの位置情報と携帯網４の電子基準局５からの補正データとによりＲＴＫ演算部１２で補正済位置情報を出力し、任意基準点６１の位置情報としてタブレット端末２１に転送し、タブレット端末２１のメモリ部２４に記憶する（Ｓ１２）。

次に、任意基準点６１とした地点から登録対象の設備６４までの相対位置（距離、方位）を距離方位測定器６７により実測し、操作部２６から相対位置の実測結果を位置登録処理部３３に入力する（Ｓ１３）。

次に、図１１に示すように、位置登録処理部３３は、移動局１０の測位した任意基準点６１における位置情報、任意基準点６１からの登録対象の設備６４までの実測した距離、方位のデータを基に、設備地点６５を地図上に登録する（Ｓ１４）。また、メモリ部２４には、メーターの設備地点６５に関する位置情報、測位の日時、選択された登録方法の番号等、必要な情報が記憶される。これにより、図１１に示すように、タブレット端末２１は、表示部２５の地図上にＧＮＳＳ信号を安定して受信できる任意基準点６１及びメーターの登録された設備地点６５を印（マーク）で表示する。

以上により、移動局１０と電子基準局５とのＲＴＫ測位を利用して任意基準点６１の位置を測位し、任意基準点６１からメーターの設備地点６５までの相対位置を実測して、メーターの位置情報が算出、登録されて、第２の登録方法の登録工程が終了する。

次に、図９に示す位置情報登録探索システム３０による第２の登録方法に対応した登録地点を探索する探索工程について、図４及び図１２に示すフローチャートを参照して説明する。図１２に示すフローチャートは、地下に埋設されたメーター類の位置を探索する探索工程を示す。

図４に示すように、最初に、タブレット端末２１の表示部２５に表示されるメニューから探索する設備６４、地点を指定する（Ｓ３０）。これにより、タブレット端末２１は、指定された探索する設備６４、地点の情報をメモリ部２４から読み出す。この場合、メモリ部２４から読み出した設備６４、地点の情報から、設備地点６５がどの登録方法で行われたかを確認する（Ｓ３１）。

設備地点６５の登録方法が、第１の登録方法であるかを判断し（Ｓ３２）、第１の登録方法でない場合（Ｓ３２でＮｏ）には、第２の登録方法であるかを判断し（Ｓ３３）、第２の登録方法の場合には、第２の登録方法が選択されて（Ｓ３３でＹｅｓ）、図１２に示す第２の登録方法に対応した探索のフローチャートに移行する。

図１２に示すように、メモリ部２４に記憶されている第２の登録方法における任意基準点６１の位置情報である緯度経度の位置情報を読み出す（Ｓ５０）。探索時にタブレット端末２１を所持する指示者７５と移動局１０を所持する探索者７７は、予め探索する任意基準点６１が存在すると思われる地帯に移動し、同一の地点に集合する。即ち、探索時に指示者７５が所持するタブレット端末２１と探索者７７が所持する移動局１０とを同一の地点に位置させ（Ｓ５１）、この際の移動局１０の位置情報を電子基準局５との間でのＲＴＫ測位により算出し（Ｓ５２）、タブレット端末２１は移動局１０と通信を行って、算出した移動局１０の位置情報をタブレット端末２１の位置情報とするように設定する（Ｓ５３）。

指示者７５の所持するタブレット端末２１の位置はそのままで、移動局１０の位置情報をタブレット端末２１の位置情報として登録後、移動局１０を所持する探索者７７は、移動局１０がタブレット端末２１から離れるようにして、任意基準点６１の近傍であり、任意基準点６１と同様に少なくとも電子基準局５からの補正データとＧＮＳＳ３の衛星からのＧＮＳＳ信号とが安定して受信できる地点に移動し、移動局１０のＲＴＫ演算部１２は、ＧＮＳＳ３の衛星から受信した電波信号で測位した位置情報と電子基準局５の補正データから補正済位置情報を出力する（Ｓ５４）。即ち、移動局１０と電子基準局５とのＲＴＫ測位により、移動局１０の現在位置７０である緯度経度の位置情報が算出される。

次に、タブレット端末２１の探索・誘導処理部３４における探索指示用画像処理部３４ａによって、設備地点６５の位置情報、移動局１０の位置情報、タブレット端末２１の位置情報及び任意基準点６１の位置情報から、タブレット端末２１の表示部２５にタブレット端末２１の現在位置からの設備地点６５、移動局１０及び任意基準点６１の位置を描画した探索指示用画像を作成する（Ｓ５５）。作成した探索指示用画像をタブレット端末２１の表示部２５に表示する（Ｓ５６）。

その後、任意基準点６１の位置情報と移動局１０の位置情報との差分から移動局１０と任意基準点６１との間の距離、方位を算出する（Ｓ５７）。

移動局１０と任意基準点６１との間の位置関係をタブレット端末２１の表示部２５の下部エリアの欄に距離、方位で表示する（Ｓ５８）。

登録されている任意基準点６１からメーターの設備地点６５までの相対位置（距離、方位）と、任意基準点６１と移動局１０との間の距離、方位から移動局１０から設備地点６５までの距離、方位を算出する（Ｓ５９）。

次に、タブレット端末２１は、表示部２５の下部エリアの欄に移動局１０と設備地点６５との間の距離、方位を表示し（Ｓ６０）、探索者７７は、タブレット端末２１に表示された相対位置（距離、方位）の情報を基に距離方位測定器６７により移動局１０から設備地点６５までの実測を行う。実測により設備地点６５が確定する（Ｓ６１）。以上により位置情報登録探索システム３０による第２の登録方法に対応した登録地点を探索する探索工程を終了する。

尚、図１２に示すＳ５５からＳ５６のステップとＳ５７からＳ６０のステップとの処理は、特に順番の規定がなく、同時処理が可能であり、Ｓ５７からＳ６０のステップを処理後に、Ｓ５５からＳ５６のステップを処理することも可能である。

図１３は、第２の登録方法に対応した探索工程における探索指示用画像に地図画像を重畳して表示される設備地点の表示例を示す図である。図１３に示すように、タブレット端末２１は、第２の登録方法に対応した探索工程における探索指示用画像に地表状態画像である地図画像を重畳して表示部２５に表示する。

即ち、タブレット端末２１の表示部２５の下部付近にタブレット端末２１の現在位置（図１３に示す二重丸のマーク）からの設備地点６５、任意基準点６１及び移動局１０の現在位置７０を印（マーク）によって描画した探索指示用画像が地図画像上に重畳して表示部２５に表示される。また、図１３に示すように、表示部２５の画面の下部エリアには、設備地点６５の登録番号、移動局１０と設備地点６５との間の距離、コンパスで示す方位及び画面選択項目が表示される。

このように、探索工程は、タブレット端末２１を所持する指示者７５と移動局１０を所持する探索者７７が同一の地点に集合し、その後タブレット端末２１の位置はそのままで、移動局１０の探索者７７がその地点から離れて行くことによって、タブレット端末２１上の探索・誘導処理部３４により、タブレット端末２１を所持する指示者７５は、探索指示用画像を通じて移動局１０を所持する探索者７７を任意基準点６１の近傍に誘導し、その後移動局１０の現在位置から距離方位測定器６７により設備地点６５までの実測を行い、所望の設備地点６５に到着することができる。

尚、設備６４の探索時に指示者７５が所持するタブレット端末２１と探索者７７が所持する移動局１０とが同一の地点に位置した後に、移動局１０を所持する探索者７７は、移動局１０がタブレット端末２１から離れるようにして、任意基準点６１と推定される地点の近傍に移動するが、任意基準点６１の近傍に、任意基準点６１の位置情報を準備することなしに、任意基準点６１と思しき地帯に移動することも可能である。但し、探索者７７は、移動局１０が任意基準点６１と同様の電波状態である地点、即ち、電子基準局５からの補正データとＧＮＳＳ３の衛星からのＧＮＳＳ信号とが安定して受信できる任意基準点６１の近傍の地点に移動するようにする。

また、タブレット端末２１と移動局１０とが同一の地点に位置した後に、移動局１０を所持する探索者７７は、移動局１０がタブレット端末２１から離れるようにして、推定される任意基準点６１の近傍に移動して、移動局１０の現在位置から距離方位測定器６７により設備地点６５までの実測を行う実施形態について説明したが、移動局１０がタブレット端末２１から離れるようにして、推定される任意基準点６１（近傍ではなく任意基準点６１自体）に移動局が位置するように探索者７７を誘導するようにして、任意基準点６１から距離方位測定器６７により設備地点６５までの実測を行うようにしてもよい。

尚、図１３に示すタブレット端末２１の表示部２５の表示画面、表示内容はこれに限定するものでなく、他の形式の表示画面、表示内容であってもよい。

以上述べたように、第２の登録方法及びその位置探索方法では、ＧＮＳＳ信号を安定して受信できるエリアに移動局１０を設置して、移動局１０の設置位置を任意基準点６１とし、探索工程は、タブレット端末２１を所持する指示者７５と移動局１０を所持する探索者７７が同一の地点に集合し、その後タブレット端末２１の位置はそのままで、移動局１０を所持する探索者７７がその地点から離れて行くことによって、移動局１０を任意基準点６１の近傍で電子基準局５からの補正データとＧＮＳＳ３の衛星からのＧＮＳＳ信号とが安定して受信できる地点に移動させて、移動局１０から設備地点６５までの相対位置を実測して、設備地点６５が確定する。これにより、探索する設備６４がＧＮＳＳ信号を安定して受信できない地点であっても、探索が可能となる。

尚、任意基準点６１と異なり、設備地点６５においては、ＧＮＳＳ信号を安定して受信できない地点であるため、移動局１０を用いて高精度の測位ができないものの、登録工程における任意基準点６１から設備地点６５までの実測により、設備地点６５の位置が特定されて登録されていることにより、タブレット端末２１を所持する指示者７５が、探索指示用画像を通じて移動局１０を所持する探索者７７を任意基準点６１の近傍又は任意基準点６１自体に誘導した後も、移動局１０による高精度の測位はできないものの、そのまま実測することなしに、指示者７５による探索指示用画像を通じた誘導により設備地点６５へ誘導することも想定される。

また、第２の登録方法で登録した所望の地点の探索をタブレット端末２１のカメラ部２７で周辺風景の画像を撮像して実施することも可能である。図１４は、第２の登録方法に対応した探索工程におけるタブレット端末２１のカメラ部２７で撮像した設備６４の周辺風景の画像に探索指示用画像における設備地点６５の位置を示す設備地点マーク６６、任意基準点６１及び移動局１０の地点を表示した画像の一例を示す図である。

図１４に示す風景画像では、設備地点６５の周辺が雑草に覆われた状態であり、風景画像上の設備地点６５の位置を設備地点マーク６６で表示し、任意基準点６１をＸのマークで表示している。尚、設備地点６５の位置及び任意基準点６１の周辺が雑草に覆われた状態であるため、探索者７７は、目視で設備地点６５や任意基準点６１を確認することができない状況である。この場合、任意基準点６１は何らかの物理的目印である必要もないことから、位置が特定できれば、そもそも目視可能である必要もない。

このため、第２の登録方法で登録した所望の地点の探索により、指示者７５はタブレット端末２１のカメラ部２７で周辺風景の画像を撮像し、表示部２５に風景画像に任意基準点６１、設備地点６５の位置を示す設備地点マーク６６を重畳して表示する。これにより、雑草等で埋もれていて設備地点６５や任意基準点６１の特定が困難であっても、探索指示用画像を通じて設備６４の位置を容易に確認することができる。

［第３の登録方法及びその位置探索方法］
次に、所望の地点の第３の登録方法及びその登録地点の探索を実施するための位置情報登録探索システムについて図１５乃至図２０を参照して説明する。第３の登録方法は、所望の地点が、周囲に配されたＲＴＫ測位に使用する電子基準局５からの補正情報を受信不可能なエリアに位置し、かつ、ＧＮＳＳ信号を安定して受信可能である場合に対して実施される登録方法である。

第３の登録方法及びその登録地点の探索を実施するためのＲＴＫ測位を利用した位置情報登録探索システム４０は、設置設備等の所望の地点が、電子基準局５からの補正情報を受信不可能なエリアに位置して、電子基準局５からの補正情報を受信することができないが、ＧＮＳＳ信号を安定して受信可能である場合に用いられる。そのため、第３の登録方法は、設備地点６５の探索時においても移動せずに存在する信号機、消火栓、道路標識等のように固定して設置され、これら動かない設備を目印として意図的に決定し、その位置情報を入手して目印を独自の基準点である目印基準点６２（図１７に示す）として、ＧＮＳＳ信号により測位可能な基準局４５を目印基準点６２に設置する。特に、雪国では雪に埋もれない、かつ、移動しない設備、例えば、道路上の信号機を目印基準点６２とする。

図１５は、位置探索方法における第３の登録方法及びその登録地点の探索を実施するためのＲＴＫ測位を利用した位置情報登録探索システム４０の構成を示すブロック図である。図１６は、図１５に示す位置情報登録探索システム４０による登録工程における第３の登録方法を示すフローチャート、図１７は、第３の登録方法による登録工程における地図上に表示される設備地点の表示例を示す図である。図１８は、図１５に示す位置情報登録探索システム４０による第３の登録方法に対応した登録地点を探索する探索工程のフローチャート、図１９は、第３の登録方法に対応した探索工程における探索指示用画像に地図画像を重畳して表示される設備地点の表示例を示す図である。図２０は、第３の登録方法による探索工程におけるタブレット端末のカメラ部で撮像した設備の周辺風景の画像に探索指示用画像における設備地点の位置を示す設備地点マーク、目印基準点及び移動局の地点を表示した画像の一例を示す図である。

第３の登録方法及びその登録地点の探索を実施するための位置情報登録探索システム４０において、第１の登録方法及びその登録地点の探索を実施するための位置情報登録探索システム１と同様な部分は、同一の符号を付してその説明を省略する。

図１５に示すように、所望の地点を登録する第３の登録方法及びその登録地点の探索を実施するための位置情報登録探索システム４０は、ＧＮＳＳ３、基準局４５、移動局１９、タブレット端末２１を有している。

第３の登録方法及びその登録地点の探索を実施する位置情報登録探索システム４０における基準局４５は、移動局１９との間でＲＴＫ測位の相対測位を行うものであり、ＧＮＳＳ３の衛星から測位用の電波信号を受信する受信アンテナ５０と、受信アンテナ５０で受信した信号から位置情報を算出するＧＮＳＳ受信機４６と、ＧＮＳＳ受信機４６からの位置情報を処理する処理部４７と、処理部４７で処理した基準局４５の位置情報をアンテナ４９から出力する無線機４８を有している。無線機４８は、移動局１９と通信を行い、基準局４５の位置情報を移動局１９に出力する。

位置情報登録探索システム４０における移動局１９は、基準局４５との間でＲＴＫ測位の相対測位を行うものであり、基準局４５からの位置情報を受信する無線機１６及びアンテナ１５を有している。無線機１６で受信した基準局４５の位置情報は、ＲＴＫ演算部２０に入力され、ＲＴＫ演算部２０は、ＧＮＳＳ受信機１１で受信した位置情報と基準局４５からの位置情報との差分である相対位置を演算して、基準局４５からの相対位置情報を算出する。

このように、基準局４５と移動局１９とは、互いの無線機４８（基準局４５）及び無線機１６（移動局１９）を介して無線通信(Bluetooth、無線LAN、業務用・特小無線等)で接続され、移動局１９は、基準局４５がＧＮＳＳ信号から算出した位置情報を基準データ（ＲＴＫ測位による相対測位のためのデータ）として受信し、ＲＴＫ演算部２０が、ＧＮＳＳ受信機１１で受信した移動局１９の位置情報と基準局４５からの位置情報（基準データ）との差分を演算して、基準局４５からの相対位置情報を算出する。尚、基準局４５と移動局１９との距離は、近距離通信エリア内の２００メートル以内が望ましい。

位置情報登録探索システム４０におけるタブレット端末２１は移動局１９と無線で接続されて、移動局１９のＲＴＫ演算部２０が算出した移動局１９の基準局４５からの相対位置情報と独自の基準点となる目印（目印基準点６２という）の位置情報とを用いて処理を行う制御処理部２２、目印の位置情報に対応した地図画像データを取得するための地図画像データ部２３、地図画像データ等を表示する表示部２５、使用者等が入力操作を行う操作部２６を有する。制御処理部２２は、ＣＰＵを内蔵し、メモリ部２４に記憶されているプログラムを実行して各種の処理を行う。

即ち、タブレット端末２１は、制御処理部２２及び地図画像データ部２３において、図１（第１の登録方法・探索方法）及び図９（第２の登録方法・探索方法）において用いるタブレット端末２１と同様の構成であって、図１及び図９においては、移動局１９のＲＴＫ演算部１２からの補正済位置情報を用いて制御処理部２２及び地図画像データ部２３が処理を行うが、第３の登録方法・探索方法に係る図１５のタブレット端末２１では、ＲＴＫ演算部２０が算出した移動局１９の基準局４５からの相対位置情報と独自の基準点となる目印である目印基準点６２の位置情報とを用いて処理を行う点が異なり、その他の構成は図１及び図９のタブレット端末２１と同様である。

第３の登録方法では、第１の登録方法、第２の登録方法のように電子基準局５からの信号が受信できないため、移動局１９は、電子基準局５による電子基準点６の絶対位置情報を用いた補正データを受信することができず、そのままでは絶対的位置の高精度の測位ができない。しかしながら、第３の登録方法は、移動局１９及び基準局４５がＧＮＳＳ信号しか利用できないものの、移動局１９及び基準局４５が互いに比較的に近距離に配されるため、移動局１９及び基準局４５の各々における測位の誤差がほぼ等しいため、移動局１９及び基準局４５間での相対測位自体は高精度となる。

即ち、ＧＮＳＳ信号のみによる測位の場合、電離層による電波の乱反射、乱れ、電波の遅延、気象条件等に沿って測位誤差が生じるが、移動局１９及び基準局４５の各々における測位の誤差がほぼ等しいことを利用し、移動局１９及び基準局４５間での相対測位自体は高精度に行うことが可能である。

このように、第３の登録方法及びその登録地点の探索を実施する位置情報登録探索システム４０では、基準局４５は親機として使用され、移動局１９は子機として用いられる。移動局１９は、基準局４５とのＲＴＫ測位により、基準局４５との位置から相対位置を高精度に算出し、移動しない目印を独自の基準点である目印基準点６２として、そこからの相対測位を移動局１９及び基準局４５間で行うことにより、高精度に設備６４の登録及び探索を行うものである。

次に、図１５に示す位置情報登録探索システム４０による登録工程における第３の登録方法について、図２及び図１６に示すフローチャート、及び図１７に示す表示部２５に表示される地図を参照して説明する。尚、以下の説明では、登録する設備６４は、地下に埋設されたメーターとする。

図２に示すように、使用者の所有する移動局１９が、携帯網４の電子基準局５からの補正データが受信可能なエリアかをチェックする（Ｓ1）。移動局１９が携帯網４の電子基準局５からの補正データが受信不可能なエリアの場合には（Ｓ1でＮｏ）、図１６に示す第３の登録方式に移行する。

図１６に示すように、ＧＮＳＳ信号を安定して受信できる地点を、目印基準点６２として、ＧＮＳＳ信号により測位可能な基準局４５を準備する（Ｓ２０）。目印基準点６２は、目印となる信号機や電柱などの移動しないものを選定する。目印基準点６２の脇に基準局４５を設置して、ＧＮＳＳ信号を受信して、測位を行う（Ｓ２１）。

次に、登録対象の設備６４上に移動局１９を設置し、ＧＮＳＳ信号を受信して、測位を行う（Ｓ２２）。移動局１９は、基準局４５と通信を行い、基準局４５で測位した位置情報と移動局１９が測位した登録対象の設備６４の位置情報とにより、基準局４５との相対位置から方位、距離を算出し、目印基準点６２からの登録対象の設備６４（所望の地点）の相対位置情報が算出される。（Ｓ２３）。方位、距離は、基準局４５から移動局１９までの南北方向（図１７におけるＮＳの方向）と、東西方向（図１７におけるＥＷの方向）との距離の組み合わせで示すことも可能であり、いずれであっても相対位置情報と定義される。

また、メモリ部２４には、目印基準点６２としての目印となる信号機等の位置情報、メーターの設備地点６５に関する相対位置情報、測位の日時、選択された登録方法の番号等、必要な情報が記憶されて登録される（Ｓ２４）。これにより、図１７に示すように、タブレット端末２１の表示部２５は、地図上に、目印基準点６２として登録した目印とともに、メーターの登録された登録地点である設備地点６５を印で表示する。以上により、第３の登録方法による登録対象の設備６４の位置情報が登録され登録工程が終了する。

次に、図１５に示す位置情報登録探索システム４０による第３の登録方法に対応した登録地点を探索する探索工程について、図４及び図１８に示すフローチャートを参照して説明する。尚、図１８に示すフローチャートは、地下に埋設されたメーター類の位置を探索する探索工程を示す。

図４に示すように、最初に、タブレット端末２１の表示部２５に表示されるメニューから探索する設備６４、地点を指定する（Ｓ３０）。これにより、タブレット端末２１は、指定された探索する設備６４、地点の情報をメモリ部２４から読み出す。この場合、メモリ部２４から読み出した設備６４、地点の情報から、設備地点６５がどの登録方法で行われたかを確認する（Ｓ３１）。

設備地点６５の登録方法が、第１の登録方法であるかを判断し（Ｓ３２）、第１の登録方法でない場合（Ｓ３２でＮｏ）には、第２の登録方法であるかを判断し（Ｓ３３）、第２の登録方法ではない場合は、第３の登録方法が選択されて（Ｓ３３でＮｏ）、図１８に示す第３の登録方法に対応した探索のフローチャートに移行する。

図１８に示すように、メモリ部２４に記憶されている第３の登録方法における目印基準点６２の位置と探索するメーターである探索物の設備地点６５との相対位置情報を読み出す（Ｓ７０）。相対位置情報は、目印基準点６２からの探索物までの方位・距離である。目印基準点６２として登録した目印となる信号機又は電柱などをタブレット端末２１で確認する。目印基準点６２を確認後に、目印基準点６２の脇に、基準局４５を設置する（Ｓ７１）。

また、タブレット端末２１を所持する指示者７５と移動局１９を所持する探索者７７は、予め探索する設備６４が存在すると思われる地帯に移動し、同一の地点に集合する。即ち、探索時に指示者７５が所持するタブレット端末２１と探索者７７が所持する移動局１９とを、同一の地点に位置させ（Ｓ７２）、この際の移動局１９の目印基準点６２からの相対位置情報を基準局４５との間でのＲＴＫ測位により算出し（Ｓ７３）、算出した移動局１９の相対位置情報をタブレット端末２１の相対位置情報とする（Ｓ７４）。

また、指示者７５の所持するタブレット端末２１の位置はそのままで、移動局１９の相対位置情報をタブレット端末２１の相対位置情報として登録後、移動局１９を所持する探索者７７は、移動局１９がタブレット端末２１から離れるようにして、設備地点６５の近傍に移動局１９を所持する探索者７７が移動し、探索者７７の所持する移動局１９の相対位置情報を基準局４５との間でのＲＴＫ測位により算出する（Ｓ７５）。

次に、タブレット端末２１の探索・誘導処理部３４における探索指示用画像処理部３４ａによって、設備地点６５（所望の地点）の相対位置情報、移動局１９の相対位置情報及びタブレット端末２１の相対位置情報から、タブレット端末２１の表示部２５にタブレット端末２１の現在位置からの設備地点６５（所望の地点）及び移動局１９の位置を描画した探索指示用画像を作成する（Ｓ７６）。作成した探索指示用画像をタブレット端末２１の表示部２５に表示する（Ｓ７７）。

その後、設備地点６５の相対位置情報と移動局１９の相対位置情報との差分から移動局１９と設備地点６５との間の位置関係である距離、方位を算出する（Ｓ７８）。移動局１９と設備地点６５（所望の地点）との間の位置関係をタブレット端末２１の表示部２５の下部エリアの欄に距離、方位で表示する（Ｓ７９）。

尚、図１８に示すＳ７６からＳ７７のステップとＳ７８からＳ７９のステップとの処理は、特に順番の規定がなく、同時処理が可能であり、Ｓ７８からＳ７９のステップを処理後に、Ｓ７６からＳ７７のステップを処理することも可能である。

探索工程は、必要によりＳ７５からのステップを繰り返すようにして、設備の位置を特定する。以上により位置情報登録探索システム４０による第３の登録方法に対応した登録地点を探索する探索工程を終了する。

尚、第３の登録方法で登録した登録地点の探索では、探索の前に、目印基準点６２の位置情報を確認して登録しておくようにする。即ち、第３の登録方法に対応した探索工程では、目印基準点６２の位置情報は、相対位置情報で登録されているため、目印基準点６２の位置を一義的に決定することができない。このため、探索指示用画像を地図上に表示するために、目印基準点６２の緯度経度等の絶対位置情報を前もって取得しておくようにする。

図１９は、第３の登録方法に対応した探索工程における探索指示用画像に地図画像を重畳して表示される設備地点６５の表示例を示す図である。図１９に示すように、タブレット端末２１は、第３の登録方法に対応した探索工程における探索指示用画像を地表状態画像である地図画像上に重畳して表示部２５に表示する。

即ち、タブレット端末２１の表示部２５の下部付近にタブレット端末２１の現在位置（図１９に示す二重丸のマーク）からの設備地点６５、移動局１９及び目印基準点６２の位置を印（マーク）によって描画した探索指示用画像が地図画像上に重畳して表示部２５に表示される。また、図１９に示すように、表示部２５の画面の下部エリアには、設備地点６５の登録番号、移動局１９と設備地点６５との間の距離、コンパスで示す方位及び画面選択項目が表示される。

このように、探索工程は、タブレット端末２１を所持する指示者７５と移動局１９を所持する探索者７７が同一の地点に集合し、その後タブレット端末２１の位置はそのままで、移動局１９の探索者７７がその地点から離れて行くことによって、タブレット端末２１上の探索・誘導処理部３４により、タブレット端末２１を所持する指示者７５は、探索指示用画像を通じて移動局１９の現在位置７０と設備地点６５とが一致するように探索者７７を誘導し、所望の設備地点６５に到着することができる。

尚、設備６４の探索時に指示者７５が所持するタブレット端末２１と探索者７７が所持する移動局１９とが同一の地点に位置した後に、移動局１９を所持する探索者７７は、移動局１９がタブレット端末２１から離れるようにして、推定される設備地点６５に移動するが、設備地点（所望の地点）６５と思われる場所に、即ち、登録時の設備地点に関する記憶やある程度設備地点を推測でわかっている場合に、設備地点６５に関する位置情報を準備することなしに、移動することも可能である。

尚、図１９に示すタブレット端末２１の表示部２５の表示画面、表示内容はこれに限定するものでなく、他の形式の表示画面、表示内容であってもよい。

また、第３の登録方法で登録した所望の地点の探索をタブレット端末２１のカメラ部２７で周辺風景の画像を撮像して実施することも可能である。図２０は、第３の登録方法に対応した探索工程におけるタブレット端末２１のカメラ部２７で撮像した設備６４の周辺風景の画像に探索指示用画像における設備地点６５の位置を示す設備地点マーク６６、目印基準点６２及び移動局１９の地点を表示した画像の一例を示す図である。図２０に示す風景画像では、設備６４の周辺が雪に覆われた状態であり、風景画像上の設備６４の位置を設備地点マーク６６で表示し、目印基準点６２を表示している。尚、設備６４の周辺が雪に覆われた状態であるため、探索者７７は、目視で設備地点６５を確認することができない状況である。

このため、第３の登録方法で登録した所望の地点の探索により、指示者７５はタブレット端末２１のカメラ部２７で周辺風景の画像を撮像し、表示部２５に風景画像に探索指示用画像の設備地点６５を示す設備地点マーク６６の位置を重畳して表示する。また、図２０に示すように、周辺風景に目印基準点６２の位置を重畳して表示するようにしてもよい。これにより、設備地点６５が雪に覆われた状態で特定が困難であっても、探索指示用画像を通じて設備６４の位置を容易に確認することができる。

これにより、第３の登録方法及びその位置探索方法では、電子基準局５からの補正情報が受信不可能なエリアであっても、ＧＮＳＳ信号を安定して受信できる場合には、目印基準点６２となる目印に基準局４５を設置して、基準局４５と移動局１９との間でＲＴＫ測位により、基準局４５と移動局１９との間の相対位置を測定して、探索指示用画像を通じて目印からの移動局１９との間の相対位置で、設備地点６５の探索が可能となる。また、電子基準点６のような高精度な絶対位置座標が不要なため、短時間で測位が可能となる。

以上述べたように、第１の探索方法乃至第３の探索方法において、タブレット端末２１の表示部２５にメーターの設備地点６５の印を周囲の地図上に表示して、メーター（設備６４）を探索するが、この場合、タブレット端末２１に周囲の地図を表示するのではなく、表示部２５に周囲の風景をタブレット端末２１のカメラ部２７を通じて表示し、ＡＲ（拡張現実）技術を用いて、探索指示用画像に周囲の風景の画像を重畳し、その表示した周囲の風景中に、メーターの設備地点６５にその印を表示することも可能である。

即ち、タブレット端末２１はカメラ部２７により撮影した位置、撮影した方向（方位）、倍率等から設備地点６５を算出して、表示部２５に表示した周囲の風景中に、メーターの設備地点６５にその印を表示することも可能である。この場合、AI（Artificial Intelligence（人工知能））により、周囲の地図画像及び設備地点６５の位置情報と、撮影した周囲の風景の画像認識から設備地点６５を算出して表示部２５に表示した周囲の風景中に、メーターの設備地点６５にその印を表示することも可能である。

これは、第１の登録方法乃至第３の登録方法において登録したメーターの設備地点６５の印をタブレット端末２１において確認する場合も同様に可能であって、タブレット端末２１の表示部２５に周囲の風景をタブレット端末２１のカメラ部２７を通じて撮像し、探索指示用画像に周囲の風景の画像を重畳し、その表示した風景中のメーターの設備地点６５に印を表示することも可能である。

この発明は、その本質的特性から逸脱することなく数多くの形式のものとして具体化することができる。よって、上述した実施形態は専ら説明上のものであり、本発明を制限するものではないことは言うまでもない。

また、図１、図９及び図１５に示した機能ブロック図は、本発明の位置情報登録探索システム１，３０，４０の機能的構成を示すものであって、具体的な実装形態を制限しない。即ち、図中の機能ブロックに対応するハードウェアが実装される必要はなく、一つのプロセッサーがプログラムを実行することで複数の機能部の機能を実現する構成とすることも勿論可能である。また、実施形態においてソフトウェアで実現される機能の一部をハードウェアで実現してもよく、さらには、ハードウェアで実現される機能の一部をソフトウェアで実現してもよい。

１，３０，４０ 位置情報登録探索システム
３ ＧＮＳＳ
４ 携帯網
５ 電子基準局
６ 電子基準点
１０，１９ 移動局
１１ ＧＮＳＳ受信機
１２，２０ ＲＴＫ演算部
１３ 通信機
１４ 受信アンテナ
１５ アンテナ（基準局との通信）
１６ 無線機
１７ 無線機
１８ アンテナ
２１ 携帯端末（タブレット端末）
２２ 制御処理部
２３ 地図画像データ部
２４ メモリ部
２５ 表示部
２６ 操作部
２７ カメラ部
２８ センサ部
２９ 無線機
３１ アンテナ
３３ 位置登録処理部
３４ 探索・誘導処理部
３４ａ 探索指示用画像処理部
３５ 条件設定処理部
４５ 基準局
４６ ＧＮＳＳ受信機
４７ 処理部
４８ 無線機
４９ アンテナ
５０ アンテナ
６１ 任意基準点
６２ 目印基準点
６４ 設備
６５ 設備地点（所望の地点）
６６ 設備地点マーク
６７ 距離方位測定器（メジャー）
７０ 移動局の現在位置
７５ 指示者
７７ 探索者

Claims (14)

1. 予め登録された所望の地点を探索して特定する、２点間の相対測位を行うＲＴＫ測位を利用した位置探索方法であって、
   前記所望の地点は、周囲に配された電子基準点からの当該電子基準点の絶対位置情報を用いた補正情報が受信可能なエリアに位置し、かつ、ＧＮＳＳ信号が安定して受信可能であり、前記所望の地点に設置した移動局と前記電子基準点とのＲＴＫ測位により当該所望の地点の位置情報が算出されて登録され、
   前記所望の地点の探索は、電子基準点との間でＲＴＫ測位が可能な移動局を所持する探索者と、前記電子基準点と前記移動局との間のＲＴＫ測位により当該移動局の位置情報を表示部に表示可能な携帯端末を所持する指示者とによって行われ、
   前記移動局と前記携帯端末とを、同一の地点に位置させ、この際の前記移動局の位置情報を電子基準点との間でのＲＴＫ測位により算出し、算出した前記移動局の位置情報を前記携帯端末の位置情報とする工程と、
   その後、前記指示者の所持する前記携帯端末の位置はそのままで、前記所望の地点と推定される地点の近傍に前記移動局を所持する前記探索者が移動し、前記探索者の所持する前記移動局の位置情報を電子基準点との間でのＲＴＫ測位により算出する工程と、
   前記所望の地点の前記位置情報、前記移動局の前記位置情報及び前記携帯端末の前記位置情報から、前記携帯端末の前記表示部に前記携帯端末の現在位置からの前記所望の地点及び前記移動局の位置を描画した探索指示用画像を表示する工程と
   からなることを特徴とする位置探索方法。
2. 予め登録された所望の地点を探索して特定する、２点間の相対測位を行うＲＴＫ測位を利用した位置探索方法であって、
   前記所望の地点は、周囲に配された電子基準点からの当該電子基準点の絶対位置情報を用いた補正情報が受信可能なエリアに位置し、かつ、ＧＮＳＳ信号が安定して受信可能であり、前記所望の地点に設置した移動局と前記電子基準点とのＲＴＫ測位により当該所望の地点の位置情報が算出されて登録され、
   前記所望の地点の探索は、電子基準点との間でＲＴＫ測位が可能な移動局を所持する探索者と、前記電子基準点と前記移動局との間のＲＴＫ測位により当該移動局の位置情報を表示部に表示可能な携帯端末を所持する指示者とによって行われ、
   前記移動局と前記携帯端末とを、同一の地点に位置させ、この際の前記移動局の位置情報を電子基準点との間でのＲＴＫ測位により算出し、算出した前記移動局の位置情報を前記携帯端末の位置情報とする工程と、
   前記所望の地点の位置情報と前記移動局の位置情報との差分から前記移動局と前記所望の地点との間の位置関係を算出する工程と、
   その後、前記指示者の所持する前記携帯端末の位置はそのままで、前記位置関係をもとに前記所望の地点と算出された地点の近傍に前記移動局を所持する前記探索者が移動し、前記探索者の所持する前記移動局の位置情報を電子基準点との間でのＲＴＫ測位により算出する工程と、
   前記所望の地点の前記位置情報、前記移動局の前記位置情報及び前記携帯端末の前記位置情報から、前記携帯端末の前記表示部に前記携帯端末の現在位置からの前記所望の地点及び前記移動局の位置を描画した探索指示用画像を表示する工程と
   からなることを特徴とする位置探索方法。
3. 予め登録された所望の地点を探索して特定する、２点間の相対測位を行うＲＴＫ測位を利用した位置探索方法であって、
   前記所望の地点は、周囲に配された電子基準点からの当該電子基準点の絶対位置情報を用いた補正情報が受信可能なエリアに位置し、かつ、ＧＮＳＳ信号が安定して受信できない場合、前記所望の地点の周囲であり、かつ、ＧＮＳＳ信号を安定して受信できるエリアに設置した移動局を任意基準点として、当該任意基準点と前記電子基準点とのＲＴＫ測位により当該任意基準点の位置情報を測位し、当該任意基準点から前記所望の地点までの相対位置を実測して当該所望の地点の位置情報が算出されて登録され、
   前記所望の地点の探索は、電子基準点との間でＲＴＫ測位が可能な移動局を所持する探索者と、前記電子基準点と前記移動局との間のＲＴＫ測位により当該移動局の位置情報を表示部に表示可能な携帯端末を所持する指示者とによって行われ、
   前記移動局と前記携帯端末とを、同一の地点に位置させ、この際の前記移動局の位置情報を電子基準点との間でのＲＴＫ測位により算出し、算出した前記移動局の位置情報を前記携帯端末の位置情報とする工程と、
   その後、前記指示者の所持する前記携帯端末の位置はそのままで、前記任意基準点と推定される地点の近傍に前記移動局を所持する前記探索者が移動し、前記探索者の所持する前記移動局の位置情報を電子基準点との間でのＲＴＫ測位により算出する工程と、
   前記所望の地点の前記位置情報、前記移動局の前記位置情報、前記携帯端末の前記位置情報及び前記任意基準点の前記位置情報から、前記携帯端末の前記表示部に前記携帯端末の現在位置からの前記所望の地点、前記移動局及び前記任意基準点の位置を描画した探索指示用画像を表示する工程と
   からなることを特徴とする位置探索方法。
4. 予め登録された所望の地点を探索して特定する、２点間の相対測位を行うＲＴＫ測位を利用した位置探索方法であって、
   前記所望の地点は、周囲に配された電子基準点からの当該電子基準点の絶対位置情報を用いた補正情報が受信可能なエリアに位置し、かつ、ＧＮＳＳ信号が安定して受信できない場合、前記所望の地点の周囲であり、かつ、ＧＮＳＳ信号を安定して受信できるエリアに設置した移動局を任意基準点として、当該任意基準点と前記電子基準点とのＲＴＫ測位により当該任意基準点の位置情報を測位し、当該任意基準点から前記所望の地点までの相対位置を実測して当該所望の地点の位置情報が算出されて登録され、
   前記所望の地点の探索は、電子基準点との間でＲＴＫ測位が可能な移動局を所持する探索者と、前記電子基準点と前記移動局との間のＲＴＫ測位により当該移動局の位置情報を表示部に表示可能な携帯端末を所持する指示者とによって行われ、
   前記移動局と前記携帯端末とを、同一の地点に位置させ、この際の前記移動局の位置情報を電子基準点との間でのＲＴＫ測位により算出し、算出した前記移動局の位置情報を前記携帯端末の位置情報とする工程と、
   前記任意基準点の位置情報と前記移動局の位置情報との差分から前記移動局と前記任意基準点との間の位置関係を算出する工程と、
   その後、前記指示者の所持する前記携帯端末の位置はそのままで、前記位置関係をもとに前記任意基準点と算出された地点の近傍に前記移動局を所持する前記探索者が移動し、前記探索者の所持する前記移動局の位置情報を電子基準点との間でのＲＴＫ測位により算出する工程と、
   前記所望の地点の前記位置情報、前記移動局の前記位置情報、前記携帯端末の前記位置情報及び前記任意基準点の前記位置情報から、前記携帯端末の前記表示部に前記携帯端末の現在位置からの前記所望の地点、前記移動局及び前記任意基準点の位置を描画した探索指示用画像を表示する工程と
   からなることを特徴とする位置探索方法。
5. 予め登録された所望の地点を探索して特定する、２点間の相対測位を行うＲＴＫ測位を利用した位置探索方法であって、
   前記所望の地点は、周囲に配された電子基準点からの当該電子基準点の絶対位置情報を用いた補正情報が受信不可能なエリアに位置し、かつ、ＧＮＳＳ信号が安定して受信可能である場合、前記所望の地点の探索時においても存在する目印を目印基準点として、当該目印基準点に基準局を設置し、かつ、前記所望の地点に移動局を設置して、前記基準局と前記移動局との間で、ＲＴＫ測位により、前記基準局と前記移動局の相対位置を測定して、前記目印からの前記所望の地点の相対位置情報が算出されて登録され、
   前記所望の地点の探索は、前記目印基準点に基準局を設置し、当該基準局との間でＲＴＫ測位が可能な移動局を所持する探索者と、前記基準局と前記移動局との間のＲＴＫ測位により当該移動局の相対位置情報を表示部に表示可能な携帯端末を所持する指示者とによって行われ、
   前記移動局と前記携帯端末とを、同一の地点に位置させ、この際の前記移動局の前記目印基準点からの相対位置情報を当該基準局との間でのＲＴＫ測位により算出し、算出した前記移動局の相対位置情報を前記携帯端末の相対位置情報とする工程と、
   その後、前記指示者の所持する前記携帯端末の位置はそのままで、前記所望の地点と推定される地点の近傍に前記移動局を所持する前記探索者が移動し、前記探索者の所持する前記移動局の相対位置情報を前記基準局との間でのＲＴＫ測位により算出する工程と、
   前記所望の地点の前記相対位置情報、前記移動局の前記相対位置情報及び前記携帯端末の前記相対位置情報から、前記携帯端末の前記表示部に前記携帯端末の現在位置からの前記所望の地点及び前記移動局の位置を描画した探索指示用画像を表示する工程と
   からなることを特徴とする位置探索方法。
6. 予め登録された所望の地点を探索して特定する、２点間の相対測位を行うＲＴＫ測位を利用した位置探索方法であって、
   前記所望の地点は、周囲に配された電子基準点からの当該電子基準点の絶対位置情報を用いた補正情報が受信不可能なエリアに位置し、かつ、ＧＮＳＳ信号が安定して受信可能である場合、前記所望の地点の探索時においても存在する目印を目印基準点として、当該目印基準点に基準局を設置し、かつ、前記所望の地点に移動局を設置して、前記基準局と前記移動局との間で、ＲＴＫ測位により、前記基準局と前記移動局の相対位置を測定して、前記目印からの前記所望の地点の相対位置情報が算出されて登録され、
   前記所望の地点の探索は、前記目印基準点に基準局を設置し、当該基準局との間でＲＴＫ測位が可能な移動局を所持する探索者と、前記基準局と前記移動局との間のＲＴＫ測位により当該移動局の相対位置情報を表示部に表示可能な携帯端末を所持する指示者とによって行われ、
   前記移動局と前記携帯端末とを、同一の地点に位置させ、この際の前記移動局の前記目印基準点からの相対位置情報を当該基準局との間でのＲＴＫ測位により算出し、算出した前記移動局の相対位置情報を前記携帯端末の相対位置情報とする工程と、
   前記所望の地点の前記相対位置情報と前記移動局の前記相対位置情報との差分から前記移動局と前記所望の地点との間の位置関係を算出する工程と、
   その後、前記指示者の所持する前記携帯端末の位置はそのままで、前記位置関係をもとに前記所望の地点と算出された地点の近傍に前記移動局を所持する前記探索者が移動し、前記探索者の所持する前記移動局の相対位置情報を前記基準局との間でのＲＴＫ測位により算出する工程と、
   前記所望の地点の前記相対位置情報、前記移動局の前記相対位置情報及び前記携帯端末の前記相対位置情報から、前記携帯端末の前記表示部に前記携帯端末の現在位置からの前記所望の地点及び前記移動局の位置を描画した探索指示用画像を表示する工程と
   からなることを特徴とする位置探索方法。
7. 前記携帯端末は、前記探索指示用画像に前記移動局と前記所望の地点との間の距離及び方位をも表示可能であることを特徴とする請求項１乃至請求項６のうち、いずれか１に記載の位置探索方法。
8. 前記指示者は前記探索指示用画像を利用して、前記探索者を前記所望の地点に誘導する工程をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至請求項７のうち、いずれか１に記載の位置探索方法。
9. 前記携帯端末は、当該携帯端末の現在位置の地図画像、航空写真、衛星画像及び／又は風景写真からなる地表状態画像を前記表示部において前記探索指示用画像に重畳して表示可能であり、
   前記所望の地点及び前記移動局の位置は、前記表示部において前記地表状態画像における対応する地点に表示されることを特徴とする請求項１乃至請求項４のうち、いずれか１に記載の位置探索方法。
10. 前記地表状態画像は、前記指示者の視点位置を模したアイレベル形式画像、前記携帯端末の上空から前記所望の地点及び／又は前記移動局を見下ろした鳥瞰図形式画像、又は、前記携帯端末を真上から見下ろした俯瞰図形式画像で前記表示部に表示可能であることを特徴とする請求項９に記載の位置探索方法。
11. 前記携帯端末は、当該携帯端末の周辺風景を撮像可能なカメラ部を備え、
    当該カメラ部で撮像した前記周辺風景の画像を前記表示部において前記探索指示用画像に重畳して表示可能であり、
    前記所望の地点及び前記移動局の位置は、前記表示部において前記周辺風景の画像における対応する地点に表示されることを特徴とする請求項１乃至請求項４のうち、いずれか１に記載の位置探索方法。
12. 前記探索の前に、前記目印基準点の位置情報を確認して登録し、
    前記携帯端末は、当該携帯端末の現在位置の地図画像、航空写真、衛星画像及び／又は風景写真からなる地表状態画像を前記表示部において前記探索指示用画像に重畳して表示可能であり、
    前記所望の地点及び前記移動局の位置は、前記目印基準点の前記位置情報を利用することにより、前記表示部において前記地表状態画像における対応する地点に表示されることを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の位置探索方法。
13. 前記地表状態画像は、前記指示者の視点位置を模したアイレベル形式画像、前記携帯端末の上空から前記所望の地点及び／又は前記移動局を見下ろした鳥瞰図形式画像、又は、前記携帯端末を真上から見下ろした俯瞰図形式画像で前記表示部に表示可能であることを特徴とする請求項１２に記載の位置探索方法。
14. 前記探索の前に、前記目印基準点の位置情報を確認して登録し、
    前記携帯端末は、当該携帯端末の周辺風景を撮像可能なカメラ部を備え、
    当該カメラ部で撮像した前記周辺風景の画像を前記表示部において前記探索指示用画像に重畳して表示可能であり、
    前記所望の地点及び前記移動局の位置は、前記目印基準点の前記位置情報を利用することにより、前記表示部において前記周辺風景の画像における対応する地点に表示されることを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の位置探索方法。
    
    
    

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