CN112859130B - 一种野外导航巡查的高精度电子地图位置匹配方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种野外导航巡查的高精度电子地图位置匹配方法。本发明中，通过上述步骤，即可将地标点的坐标和手持式GNSS定位设备实时测量的坐标转换为子地图显示所需的坐标；同时将地标点坐标和GNSS测量坐标显示在子地图上，即可完成两者的匹配；子地图采用自定义的坐标轴及范围，上述方式可以非常精确地在子地图上显示地标与定位点的相对位置；采用了双地图的方式同步匹配显示第三方地图、地标和用户定位点位置。用户在野外巡查中通过电子设备屏幕即可以掌握巡查范围的全局情况，又可以把握当前位置范围内的地标局部细节情况。从而可以为用户野外巡查的导航提供精确的巡查路线。
Description
技术领域
本发明属于高度精度电子地图技术领域，具体为一种野外导航巡查的高精度电子地图位置匹配方法。
背景技术
电子地图，即数字地图，是利用计算机技术，以数字方式存储和查阅的地图。电子地图是由电子计算机控制所生成的地图，是基于数字制图技术的屏幕地图，是可视化的实地图。“在计算机屏幕上可视化”是电子地图的根本特征。电子地图的数据要素包括建筑、道路、管网、权属界线等具有现实存在性的实体的或数字的数据单元；电子地图的种类包括卫星遥感影像图、地形高程图及一般意义上的基于标准符号数字化的普通地图等。全球导航卫星系统是泛指所有的卫星导航系统，包括全球的、区域的和增强的，如美国的GPS、俄罗斯的 Glonass、欧洲的Galileo、中国的北斗卫星导航系统以及相关的增强系统。GNSS 接收机测量4颗及以上的GNSS卫星距离就可以解算得到用户接收机所在的空间位置(经纬度、大地高)。实时动态载波相位差分技术(Real-timekinematic， RTK)是实时处理两个测量站GNSS载波相位观测量的差分方法。该技术将GNSS 基准站采集的载波相位发给用户GNSS接收机，进行求差解算坐标。RTK技术可以在野外实时得到厘米级的定位精度；GNSSRTK技术除了用于工程测量中的定位外，也可以用于导航巡查。例如：铁路部门土地权属范围内的违章建筑巡查。土地权属范围一般是数字化的拐点坐标构成的虚拟范围，在现实世界中是不存在的。如何在日常巡查中判断乙方的建筑物是否在甲方的土地权属范围内，就需要对高精度的定位坐标和高精度的电子地图位置相匹配进行判断。发明人在实现本发明过程中发现，GNSSRTK技术可以获得高精度的定位坐标，而现有技术不能对获得的定位坐标进行高精度的电子地图位置匹配。当前的野外巡查中，为了判断地标与地表附作物(可见的或不可见的)的关系，需要将地标数字化为坐标，然后直接叠加在电子地图上(如：谷歌卫星遥感影像地图、天地图等)。同时也要将GNSS或GNSSRTK技术测量的当前位置坐标叠加在电子地图上，根据数字化地标与当前位置的关系对地标与地表附着物的关系进行判断。上述内容为野外导航巡查领域的现有技术方法。
现有技术方法存在2个主要问题：(1)地标位置在电子地图上匹配失真的问题。地标(如权属界线拐点、管网拐点等)坐标一般为标准化坐标系(如北京54坐标，西安80坐标，WGS84坐标等)下的坐标，而电子地图的坐标系通常是自定义的(如百度地图坐标系)或加密过的坐标系统。将地标坐标直接叠加在电子地图上就存在一个偏差，这一偏差会导致用户在巡查时难以根据电子地图判断自己所处的实际位置。另外，由于电子卫星影像图在拍摄时会存在一定的倾斜，这也会造成地标与电子地图相对位置的匹配失真；(2)地标在电子地图的高精度显示问题。由于现有的电子地图缩放级别是有限的且人眼的分辨率是有限的，当地标叠加在电子地图上时，难以在电子地图上精确判断当前位置与地标位置的相对关系。
发明内容
本发明的目的在于：为了解决上述提出的问题，提供一种野外导航巡查的高精度电子地图位置匹配方法。
本发明采用的技术方案如下：一种野外导航巡查的高精度电子地图位置匹配方法，其特征在于：所述野外导航巡查的高精度电子地图位置匹配方法包括以下步骤:
S1:先进行电子地图与位置匹配的显示方法；在野外巡查中，用户需要根据手持式电子设备准确、实时地显示当前位置与感兴趣的地标物的相对位置；
S2:进行地标、定位点在电子地图的位置确定；采用了双地图、双坐标系的模式对电子地图与地标进行显示，因此需要在子母地图中分别确定地标、定位点，通过手持式GNSS定位设备获得的坐标；
S3:在母地图中确定地标、定位点位置的步骤如图3所示，流程如下：
(1)获取位置信息；位置信息包括3种：地标坐标、第三方地图公共点坐标和GNSS测量坐标；地标坐标一般为用户提供的精确的测绘成果，其格式为平面坐标格式；第三方地图公共点坐标是指地标在第三方地图上对应的点的坐标，公共点坐标数目应该大于1个，其格式为经纬度格式；GNSS测量坐标是用户在野外通过手持式GNSS定位设备实时测量的坐标，其格式为经纬度格式；
(2)转换为平面坐标；将第三方地图的公共点坐标及GNSS测量坐标转换为平面坐标，转换方法可以是高斯投影正算公式也可以是其他方式的投影；转换平面坐标时采用的投影带和中央子午线要和地标坐标采用的投影带和中央子午线一致；
(3)计算平移缩放参数；根据第三方地图转换的平面坐标及对应的地标点的平面坐标，根据四参数转换公式计算地标点坐标、GNSS测量坐标转第三方地图坐标的平移及缩放参数；
(4)平移缩放地标及GNSS测量坐标；根据步骤(3)中获得的转换参数，将所有的地标点平面坐标及手持式GNSS定位设备测量的平面坐标转换为第三方地图坐标系下的平面坐标；
(5)地标及GNSS测量坐标转为经纬度格式；将地标点及GNSS测量获得的平面坐标转换为第三方地图坐标系下的坐标，其格式为经纬度格式；转换公式可以是高斯投影反算公式也可以是其他投影方式的反算公式；
S4:在子地图中确定地标、定位点位置的流程如下：
(1)获取位置信息；子地图中需要获取的位置信息有2种：地标点的平面坐标及手持式GNSS定位设备实时测量的定位点坐标；
(2)GNSS测量坐标转换为地标坐标系下的空间直角坐标；将手持式GNSS 定位设备实时测得的定位点坐标转换为空间直角坐标，坐标系统与地标坐标的坐标系统一致；转换方式为先进行大地坐标正算，然后采用空间坐标系平移、旋转、缩放的手段将其变换到地标坐标系统中；
(3)GNSS测量坐标转换为平面坐标；将空间变换后的GNSS测量坐标采用大地坐标反算公式先转换为经纬度格式，然后根据地标坐标所在的中央子午线及投影带计算测量坐标的局部经纬度，最后采用高斯投影或其他投影类型正算的方式，将GNSS测量坐标最终转换为地标坐标系的平面坐标；
S5:地标、定位点在子地图的显示方法，一般来说，用户感兴趣的地标数据是大量的，包括拐点坐标、拐点名称以及其他注释信息等，将这些信息同时显示在子地图上无疑会极大地增加电子设备的工作负载和耗电量，影响设备性能；本发明提供一种在不影响用户视觉判断和设备性能的前提下，显示地标及定位点的方法；
S6:采用二级地标截取的方式，其步骤如下：
(1)获取地标数据；将用户需要的所有地标数据全部导入到电子设备中，数据的类型可以是多线段、圆、图片等，任何类型都具有唯一的坐标值；
(2)根据显示区域截取；在野外巡查中，用户首先自行选择感兴趣的区域，根据这一区域，筛选出属于该区域内的地标及其坐标值；
(3)根据用户当前位置截取；用户手持式的GNSS定位设备实时得到定位点坐标后，对步骤(2)中筛选出的地标进行二次筛选；筛选范围可以根据用户需要的精度确定，如果步骤(2)中的地标在该范围内则将其筛选出来。
在一优选的实施方式中，所述步骤S1中，采用双地图(子母地图)显示的方案达到这一目的；双地图由子、母两个地图组成，母地图用于显示第三方电子导航地图，如：谷歌卫星影像图、天地图影像图、用户当前位置及地标，如：权属界线、管网线等的叠加图；子地图用于自定义显示用户当前位置和地标的相对位置；母地图的坐标系为第三方导航地图的坐标系如WGS84坐标系、百度地图坐标系等，其形式为经纬度格式；子地图的坐标系为平面直角坐标系，垂直方向为南北方向，水平方向为东西方向，其距离单位为米或分米。
在一优选的实施方式中，所述步骤S3中，通过上述步骤，即可将地标点的坐标和手持式GNSS定位设备实时测量的坐标转换为母地图显示所需的坐标；同时将第三方地图、地标点坐标和GNSS测量坐标显示在母地图上，即可完成三者的粗匹配。
在一优选的实施方式中，所述步骤S4中，通过上述步骤，即可将地标点的坐标和手持式GNSS定位设备实时测量的坐标转换为子地图显示所需的坐标；同时将地标点坐标和GNSS测量坐标显示在子地图上，即可完成两者的匹配；子地图采用自定义的坐标轴及范围，上述方式可以非常精确地在子地图上显示地标与定位点的相对位置。
在一优选的实施方式中，所述步骤S6中，经过上述步骤后，大量的地标数据被剔除掉，只存留用户所在位置一定范围内的有限地标数据；以用户所在位置为中心点，将选出的地表数据按坐标值直接绘制在子地图上即可。
在一优选的实施方式中，所述电子地图与位置匹配的显示方法采用双地图 (子母图)的方式对地标、用户位置和第三方地图进行显示；在母地图中显示第三方地图、地标和用户位置；在子地图中显示地标和用户位置。
在一优选的实施方式中，所述标、定位点在电子地图的位置确定方法；采用双坐标系的方式确定地标、定位点在子母地图中的位置；在母地图中采用公共点转换的方式将地标和定位点坐标粗略地转换到第三方地图坐标系中，其坐标格式为经纬度；在子地图中采用严格的坐标转换数学公式将定位点转换到地标使用的坐标系统，其坐标格式为平面坐标。
在一优选的实施方式中，所述地标、定位点在子地图的显示方法；采用二级截取的方式对地标(类型包括：多线段、文字、直线、圆等)及其坐标进行截取；首先根据用户自行选择的巡查范围对地标数据作初步筛选，然后根据用户手持的GNSS定位设备测量的当前位置对该位置一定范围内的地标作二次筛选，最后将两次筛选后的地标以当前位置为中心点显示在子地图上。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
1、本发明中，采用了双地图的方式同步匹配显示第三方地图、地标和用户定位点位置。用户在野外巡查中通过电子设备屏幕即可以掌握巡查范围的全局情况，又可以把握当前位置范围内的地标局部细节情况。从而可以为用户野外巡查的导航提供精确的巡查路线。
2、本发明中，采用了双坐标系的方式分别确定地标及定位点在子母地图中的位置。用户在野外巡查中既能通过母地图粗略确定当前位置与地标的相对关系，又能通过子地图精确确定当前位置与地标的相对关系。从而可以为用户实地采集目标点坐标信息提供有利条件。
3、本发明中，采用了二级截取的方式筛选地标。通过这一方式可以在尽量保留用户所需的地标信息的情况下，极大地降低电子设备的功耗、提高手持式导航巡查设备的性能。
附图说明
图1为本发明提出的双地图显示布局示意图；
图2为本发明中在母地图确定地标、定位点位置的流程图；
图3为本发明中在子地图中确定地标、定位点位置的流程图；
图4为本发明中地表数据绘制流程图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1-4，一种野外导航巡查的高精度电子地图位置匹配方法，所述野外导航巡查的高精度电子地图位置匹配方法包括以下步骤:
S1:先进行电子地图与位置匹配的显示方法；在野外巡查中，用户需要根据手持式电子设备准确、实时地显示当前位置与感兴趣的地标物的相对位置；步骤S1中，采用双地图(子母地图)显示的方案达到这一目的；双地图由子、母两个地图组成，母地图用于显示第三方电子导航地图，如：谷歌卫星影像图、天地图影像图、用户当前位置及地标，如：权属界线、管网线等的叠加图；子地图用于自定义显示用户当前位置和地标的相对位置；母地图的坐标系为第三方导航地图的坐标系如WGS84坐标系、百度地图坐标系等，其形式为经纬度格式；子地图的坐标系为平面直角坐标系，垂直方向为南北方向，水平方向为东西方向，其距离单位为米或分米；
S2:进行地标、定位点在电子地图的位置确定；采用了双地图、双坐标系的模式对电子地图与地标进行显示，因此需要在子母地图中分别确定地标、定位点，通过手持式GNSS定位设备获得的坐标；所述地标、定位点在子地图的显示方法；采用二级截取的方式对地标(类型包括：多线段、文字、直线、圆等) 及其坐标进行截取；首先根据用户自行选择的巡查范围对地标数据作初步筛选，然后根据用户手持的GNSS定位设备测量的当前位置对该位置一定范围内的地标作二次筛选，最后将两次筛选后的地标以当前位置为中心点显示在子地图上；
S3:在母地图中确定地标、定位点位置的步骤如图3所示，流程如下：
(1)获取位置信息；位置信息包括3种：地标坐标、第三方地图公共点坐标和GNSS测量坐标；地标坐标一般为用户提供的精确的测绘成果，其格式为平面坐标格式；第三方地图公共点坐标是指地标在第三方地图上对应的点的坐标，公共点坐标数目应该大于1个，其格式为经纬度格式；GNSS测量坐标是用户在野外通过手持式GNSS定位设备实时测量的坐标，其格式为经纬度格式；
(2)转换为平面坐标；将第三方地图的公共点坐标及GNSS测量坐标转换为平面坐标，转换方法可以是高斯投影正算公式也可以是其他方式的投影；转换平面坐标时采用的投影带和中央子午线要和地标坐标采用的投影带和中央子午线一致；
(3)计算平移缩放参数；根据第三方地图转换的平面坐标及对应的地标点的平面坐标，根据四参数转换公式计算地标点坐标、GNSS测量坐标转第三方地图坐标的平移及缩放参数；
(4)平移缩放地标及GNSS测量坐标；根据步骤(3)中获得的转换参数，将所有的地标点平面坐标及手持式GNSS定位设备测量的平面坐标转换为第三方地图坐标系下的平面坐标；
(5)地标及GNSS测量坐标转为经纬度格式；将地标点及GNSS测量获得的平面坐标转换为第三方地图坐标系下的坐标，其格式为经纬度格式；转换公式可以是高斯投影反算公式也可以是其他投影方式的反算公式；步骤S3中，通过上述步骤，即可将地标点的坐标和手持式GNSS定位设备实时测量的坐标转换为母地图显示所需的坐标；同时将第三方地图、地标点坐标和GNSS测量坐标显示在母地图上，即可完成三者的粗匹配；
S4:在子地图中确定地标、定位点位置的流程如下：
(1)获取位置信息；子地图中需要获取的位置信息有2种：地标点的平面坐标及手持式GNSS定位设备实时测量的定位点坐标；
(2)GNSS测量坐标转换为地标坐标系下的空间直角坐标；将手持式GNSS 定位设备实时测得的定位点坐标转换为空间直角坐标，坐标系统与地标坐标的坐标系统一致；转换方式为先进行大地坐标正算，然后采用空间坐标系平移、旋转、缩放的手段将其变换到地标坐标系统中；
(3)GNSS测量坐标转换为平面坐标；将空间变换后的GNSS测量坐标采用大地坐标反算公式先转换为经纬度格式，然后根据地标坐标所在的中央子午线及投影带计算测量坐标的局部经纬度，最后采用高斯投影或其他投影类型正算的方式，将GNSS测量坐标最终转换为地标坐标系的平面坐标；所述步骤S4 中，通过上述步骤，即可将地标点的坐标和手持式GNSS定位设备实时测量的坐标转换为子地图显示所需的坐标；同时将地标点坐标和GNSS测量坐标显示在子地图上，即可完成两者的匹配；子地图采用自定义的坐标轴及范围，上述方式可以非常精确地在子地图上显示地标与定位点的相对位置；
S5:地标、定位点在子地图的显示方法，一般来说，用户感兴趣的地标数据是大量的，包括拐点坐标、拐点名称以及其他注释信息等，将这些信息同时显示在子地图上无疑会极大地增加电子设备的工作负载和耗电量，影响设备性能；本发明提供一种在不影响用户视觉判断和设备性能的前提下，显示地标及定位点的方法；所述标、定位点在电子地图的位置确定方法；采用双坐标系的方式确定地标、定位点在子母地图中的位置；在母地图中采用公共点转换的方式将地标和定位点坐标粗略地转换到第三方地图坐标系中，其坐标格式为经纬度；在子地图中采用严格的坐标转换数学公式将定位点转换到地标使用的坐标系统，其坐标格式为平面坐标；
S6:采用二级地标截取的方式，其步骤如下：
(1)获取地标数据；将用户需要的所有地标数据全部导入到电子设备中，数据的类型可以是多线段、圆、图片等，任何类型都具有唯一的坐标值；
(2)根据显示区域截取；在野外巡查中，用户首先自行选择感兴趣的区域，根据这一区域，筛选出属于该区域内的地标及其坐标值；
(3)根据用户当前位置截取；用户手持式的GNSS定位设备实时得到定位点坐标后，对步骤(2)中筛选出的地标进行二次筛选；筛选范围可以根据用户需要的精度确定，如果步骤(2)中的地标在该范围内则将其筛选出来；所述步骤S6中，经过上述步骤后，大量的地标数据被剔除掉，只存留用户所在位置一定范围内的有限地标数据；以用户所在位置为中心点，将选出的地表数据按坐标值直接绘制在子地图上即可；所述电子地图与位置匹配的显示方法采用双地图(子母图)的方式对地标、用户位置和第三方地图进行显示；在母地图中显示第三方地图、地标和用户位置；在子地图中显示地标和用户位置；
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (5)
1.一种野外导航巡查的高精度电子地图位置匹配方法，其特征在于：所述野外导航巡查的高精度电子地图位置匹配方法包括以下步骤:
S1:先进行电子地图与位置匹配的显示方法；在野外巡查中，用户需要根据手持式电子设备准确、实时地显示当前位置与感兴趣的地标物的相对位置；
S2:进行地标、定位点在电子地图的位置确定；采用了双地图、双坐标系的模式对电子地图与地标进行显示，因此需要在子母地图中分别确定地标、定位点，通过手持式GNSS定位设备获得的坐标；
S3:在母地图中确定地标、定位点位置的流程如下：（1）获取位置信息；位置信息包括3种：地标坐标、第三方地图公共点坐标和GNSS测量坐标；地标坐标一般为用户提供的精确的测绘成果，其格式为平面坐标格式；第三方地图公共点坐标是指地标在第三方地图上对应的点的坐标，公共点坐标数目应该大于1个，其格式为经纬度格式；GNSS测量坐标是用户在野外通过手持式GNSS定位设备实时测量的坐标，其格式为经纬度格式；
（2）转换为平面坐标；将第三方地图的公共点坐标及GNSS测量坐标转换为平面坐标，转换平面坐标时采用的投影带和中央子午线要和地标坐标采用的投影带和中央子午线一致；
（3）计算平移缩放参数；根据第三方地图转换的平面坐标及对应的地标点的平面坐标，根据四参数转换公式计算地标点坐标、GNSS测量坐标转第三方地图坐标的平移及缩放参数；
（4）平移缩放地标及GNSS测量坐标；根据步骤（3）中获得的转换参数，将所有的地标点平面坐标及手持式GNSS定位设备测量的平面坐标转换为第三方地图坐标系下的平面坐标；
（5）地标及GNSS测量坐标转为经纬度格式；将地标点及GNSS测量获得的平面坐标转换为第三方地图坐标系下的坐标，其格式为经纬度格式；
S4:在子地图中确定地标、定位点位置的流程如下：
（1）获取位置信息；子地图中需要获取的位置信息有2种：地标点的平面坐标及手持式GNSS定位设备实时测量的定位点坐标；
（2）GNSS测量坐标转换为地标坐标系下的空间直角坐标；将手持式GNSS定位设备实时测得的定位点坐标转换为空间直角坐标，坐标系统与地标坐标的坐标系统一致；转换方式为先进行大地坐标正算，然后采用空间坐标系平移、旋转、缩放的手段将其变换到地标坐标系统中；
（3）GNSS测量坐标转换为平面坐标；将空间变换后的GNSS测量坐标采用大地坐标反算公式先转换为经纬度格式，然后根据地标坐标所在的中央子午线及投影带计算测量坐标的局部经纬度，最后采用高斯投影或其他投影类型正算的方式，将GNSS测量坐标最终转换为地标坐标系的平面坐标；
S5:地标、定位点在子地图的显示方法，一用户感兴趣的地标数据是大量的，包括拐点坐标、拐点名称以及其他注释信息，将这些信息同时显示在子地图上无疑会极大地增加电子设备的工作负载和耗电量，影响设备性能；
S6:采用二级地标截取的方式，其步骤如下：
（1）获取地标数据；将用户需要的所有地标数据全部导入到电子设备中，数据的类型可以是多线段、圆、图片，任何类型都具有唯一的坐标值；
（2）根据显示区域截取；在野外巡查中，用户首先自行选择感兴趣的区域，根据这一区域，筛选出属于该区域内的地标及其坐标值；
（3）根据用户当前位置截取；用户手持式的GNSS定位设备实时得到定位点坐标后，对步骤（2）中筛选出的地标进行二次筛选；筛选范围可以根据用户需要的精度确定，如果步骤（2）中的地标在该范围内则将其筛选出来；
所述地标、定位点在子地图的显示方法；采用二级截取的方式对地标及其坐标进行截取；首先根据用户自行选择的巡查范围对地标数据作初步筛选，然后根据用户手持的GNSS定位设备测量的当前位置对该位置一定范围内的地标作二次筛选，最后将两次筛选后的地标以当前位置为中心点显示在子地图上。
2.如权利要求1所述的一种野外导航巡查的高精度电子地图位置匹配方法，其特征在于：所述步骤S3中，通过上述步骤，即可将地标点的坐标和手持式GNSS定位设备实时测量的坐标转换为母地图显示所需的坐标；同时将第三方地图、地标点坐标和GNSS测量坐标显示在母地图上，即可完成三者的粗匹配。
3.如权利要求1所述的一种野外导航巡查的高精度电子地图位置匹配方法，其特征在于：所述步骤S4中，通过上述步骤，即可将地标点的坐标和手持式GNSS定位设备实时测量的坐标转换为子地图显示所需的坐标；同时将地标点坐标和GNSS测量坐标显示在子地图上，即可完成两者的匹配；子地图采用自定义的坐标轴及范围，上述方式可以非常精确地在子地图上显示地标与定位点的相对位置。
4.如权利要求1所述的一种野外导航巡查的高精度电子地图位置匹配方法，其特征在于：所述步骤S6中，经过上述步骤后，大量的地标数据被剔除掉，只存留用户所在位置一定范围内的有限地标数据；以用户所在位置为中心点，将选出的地表数据按坐标值直接绘制在子地图上即可。
5.如权利要求1所述的一种野外导航巡查的高精度电子地图位置匹配方法，其特征在于：所述标、定位点在电子地图的位置确定方法；采用双坐标系的方式确定地标、定位点在子母地图中的位置；在母地图中采用公共点转换的方式将地标和定位点坐标粗略地转换到第三方地图坐标系中，其坐标格式为经纬度；在子地图中采用严格的坐标转换数学公式将定位点转换到地标使用的坐标系统，其坐标格式为平面坐标。
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