JP2023045812A - 隊列走行制御システム、車載装置及び隊列走行制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】隊列走行に関して、安全性の向上又は走行可能距離の増大を図る。【解決手段】隊列を形成する複数の車両の夫々に搭載された車載装置を備え、複数の車載装置を用いて複数の車両を隊列走行させる隊列走行制御システムにおいて、各車両に設置された隊列走行の実現に関わる機能部の動作余裕度に基づき複数の車両の走行順序を決定する。【選択図】図９

Description

本発明は、隊列走行制御システム、車載装置及び隊列走行制御方法に関する。

各車両に車載装置を搭載し、各車両を自律移動させることを通じ複数の車両を隊列走行させる技術が開発されている。隊列走行の実現にあたり、各車両に設置されたセンサ（イメージセンサ又は測距センサ等）により周辺状態のセンシングを行うことで位置推定や障害物検出が行われる。

特開２０１９－６１３４２号公報

隊列走行に関わる一方法では、複数の車両の走行順序が固定される。また、隊列走行に関わる他の一方法では、車両に設置された各センサを駆動させるか否かが固定される。

但し、これらの方法は、隊列走行に関わる安全性の向上又は走行可能距離の増大にとって最適であるとは言えない。

本発明は、安全性の向上又は走行可能距離の増大に寄与する隊列走行制御システム、車載装置及び隊列走行制御方法を提供することを目的とする。

本発明に係る隊列走行制御システムは、隊列を形成する複数の車両の夫々に搭載された車載装置を備え、複数の車載装置を用いて前記複数の車両を隊列走行させる隊列走行制御システムにおいて、各車両に設置された隊列走行の実現に関わる機能部の動作余裕度に基づき前記複数の車両の走行順序を決定する。

本発明に係る他の隊列走行制御システムは、隊列を形成する複数の車両の夫々に搭載された車載装置を備え、複数の車載装置を用いて前記複数の車両を隊列走行させる隊列走行制御システムにおいて、前記複数の車両に前記隊列の周辺を観測可能な複数のセンサが設置され、前記隊列の周辺状態に応じて各センサの駆動又は非駆動を制御する。

本発明によれば、安全性の向上又は走行可能距離の増大に寄与する隊列走行制御システム、車載装置及び隊列走行制御方法を提供することが可能となる。

本発明の実施形態に係る複数の車両の概略上面図である。 本発明の実施形態に係るシステムの全体構成図である。 本発明の実施形態に係る複数の車両の概略上面図である。 本発明の実施形態に係る車載装置の構成図である。 本発明の実施形態に係り、車両のバッテリに関わる構成図である。 本発明の実施形態に係り、車載装置の主制御部が実行可能な処理を列記した図である。 本発明の実施形態に係り、隊列に関わる監視対象領域を示す図である。 本発明の実施形態に係り、車載装置における主制御部の機能ブロック図である。 本発明の実施形態に係る実施例ＥＸ１＿Ａに係り、走行順序の決定及び制御に関わる動作フローチャートである。 本発明の実施形態に係る実施例ＥＸ１＿Ａに係り、走行順序の変更の例を示す図である。 本発明の実施形態に係る実施例ＥＸ１＿Ａに係り、走行順序の変更の例を示す図である。 本発明の実施形態に係る実施例ＥＸ２＿Ａに係り、車両に設置されたセンサの基本駆動状態を示す図である。 本発明の実施形態に係る実施例ＥＸ２＿Ａに係り、対象センサの駆動又は非駆動の制御に関わる動作フローチャートである。 本発明の実施形態に係る実施例ＥＸ２＿Ｂに係り、隊列が左折する際における隊列形態変化の様子を示す図である。 本発明の実施形態に係る実施例ＥＸ４に係る制御イメージ図である。

以下、本発明の実施形態の例を、図面を参照して具体的に説明する。参照される各図において、同一の部分には同一の符号を付し、同一の部分に関する重複する説明を原則として省略する。尚、本明細書では、記述の簡略化上、情報、信号、物理量又は部材等を参照する記号又は符号を記すことによって、該記号又は符号に対応する情報、信号、物理量又は部材等の名称を省略又は略記することがある。例えば、後述の“ＢＡＴ２”によって参照される補機用バッテリは（図５（ｂ）参照）、補機用バッテリＢＡＴ２と表記されることもあるし、バッテリＢＡＴ２と略記されることもあり得るが、それらは全て同じものを指す。

図１は本発明の実施形態に係る複数の車両の概略上面図である。複数の車両によって隊列が形成又は構成される。隊列を形成又は構成する各車両を記号“ＣＲ”にて参照する。各車両ＣＲは、任意の種類の自動車であり、電動カート及び電動車椅子なども車両ＣＲに属する。車両ＣＲは貨物運搬用の車両であっても良い。隊列を形成する車両ＣＲの内、先頭を走行する車両ＣＲを先頭車両と称し、最後尾を走行する車両ＣＲを最後尾車両と称し、他の各車両ＣＲを中間車両と称する。中間車両と最後尾車両をまとめて後続車両と称する。隊列を形成する車両ＣＲの台数をｎで表す。ｎは２以上の任意の整数である。中間車両の台数は（ｎ－２）である。“ｎ＝２”であるとき、中間車両は存在しない。以下では、特に記述なき限り、“ｎ≧３”であるとする。尚、隊列が直進によって第１地点から第２地点に移動する際、第１地点から第２地点に向かう向きが前向きに相当する。

各車両ＣＲに車載装置１が搭載される。図１では、各車両ＣＲに車載装置１が搭載される様子が概略的に示されている（後述の図３でも同様）。図２を参照し、隊列を構成するｎ台の車両ＣＲに搭載された計ｎ台の車載装置１を含んでシステムＳＹＳが構成される。ｎ台の車両ＣＲを互いに区別する必要がある場合、図３に示す如く、ｎ台の車両ＣＲの内、第ｉ番目の車両ＣＲを特に車両ＣＲ［ｉ］と称する（ｉは整数）。ｎ台の車載装置１を互いに区別する必要がある場合、車両ＣＲ［ｉ］に搭載された車載装置１を特に車載装置１［ｉ］と称する。

システムＳＹＳにおいて複数の車両ＣＲは隊列走行を行う。隊列走行とは、複数の車両ＣＲが隊列を組んだ状態で走行することを指す。システムＳＹＳにおいて、複数の車両ＣＲは自律移動（自律走行）を行い、複数の車載装置１により複数の車両ＣＲの隊列走行が制御されて当該隊列走行が実現される。このため、システムＳＹＳを隊列走行制御システム又は隊列走行システムと称することができる。

各車載装置１は、移動体通信網、ローカルエリアネットワーク及びインターネット等を含む所定の通信網ＮＥＴを通じてサーバ装置２と双方向通信が可能に接続されていて良い。サーバ装置２は通信網ＮＥＴに接続されたコンピュータ装置である。サーバ装置２は２以上のコンピュータ装置にて構成されていて良い。クラウドコンピューティングを利用してサーバ装置２が構成されていても良い。サーバ装置２はシステムＳＹＳの構成要素となり得る。但し、システムＳＹＳにおいてサーバ装置２の存在は必須ではない。

各車両ＣＲは動力源を有し、各車両ＣＲにおいて動力源は車両ＣＲを走行させるための駆動力を発生させる。動力源は、所定の燃料（例えば化石燃料、水素）、又は、電気エネルギ等に基づいて、駆動力を発生させる。本実施形態では、以下、例として、動力源が電気エネルギに基づいて駆動力を発生させるモータを含むものとする。

図４に車載装置１の構成を示す。システムＳＹＳに含まれる各車載装置１の構成は、複数の車載装置１間で互いに同じである（但し細部において異なり得る）。説明の具体化のため、複数の車両ＣＲの内、注目された１台の車両ＣＲを注目車両ＣＲ又は単に注目車両と称し、注目車両ＣＲに設けられた車載装置１の構成を説明する。

車載装置１は、主制御部１０、車両状態情報検出部２０、周辺情報検出部３０、ＧＰＳ処理部４０及びメモリ部５０を備える。但し、車両状態情報検出部２０、周辺情報検出部３０、ＧＰＳ処理部４０及びメモリ部５０の内、全部又は任意の一部は、車載装置１の構成要素に含まれない装置であって且つ車載装置１に接続された装置であると解しても良い。注目車両ＣＲに設けられるアクチュエータ部６０は主制御部１０により駆動制御される。ここでは、アクチュエータ部６０は車載装置１の構成要素に含まれない装置であって且つ車載装置１に接続された装置であると解する。但し、アクチュエータ部６０が車載装置１の構成要素に含まれると解することも可能である。

主制御部１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等を含む演算処理部１１と、ＲＯＭ（Read only memory）及びＲＡＭ（Random access memory）等を含む内部メモリ１２と、相手側装置との双方向通信を実現するための通信処理部１３と、をハードウェア資源として備える。注目車両ＣＲに搭載された車載装置１にとっての相手側装置は、注目車両ＣＲ以外の各車両ＣＲに搭載された車載装置１（主制御部１０）を含み、更にサーバ装置２を含み得る。

或る車両ＣＲに搭載された車載装置１と他の車両ＣＲに搭載された車載装置１との通信を特に車々間通信と称する。車々間通信は、ＣＶＳＳ（Connected Vehicles Support Systems）と称される車々間通信システムにより実現されて良い。車々間通信は、通信網ＮＥＴを介して又はサーバ装置２を介して実現されるものであっても良い。任意の車載装置１にて取得される又は取り扱われる任意の情報を、車々間通信を介して、他の任意の車載装置１に送信できて良く、当該任意の情報は全車載装置１にて共通認識されて良い。

主制御部１０において、内部メモリ１２又はメモリ部５０に格納されたプログラムを演算処理部１１にて実行することで、後述の各機能ブロックが実現されて良い。主制御部１０は、車両ＣＲに搭載された複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）の組み合わせにより構成されていても良い。

車両状態情報検出部２０は、車両ＣＲに設置された複数の測定機器から成り、各測定機器を用いて車両状態情報を検出及び取得する。注目車両ＣＲの車両状態情報検出部２０は、注目車両ＣＲについての車両状態情報を検出及び取得する。

車両状態情報は車両ＣＲの状態を表す情報であり、主に車両ＣＲの走行状態を表す情報を含む。具体的には、車両状態情報は、車両ＣＲの速度（走行速度）を表す車速情報、車両ＣＲの舵角（操舵角）を表す舵角情報、並びに、車両ＣＲの加速及び減速の状態を表す加減速情報を含む。注目車両ＣＲに関する車速情報、舵角情報及び加減速情報は、注目車両ＣＲの走行状態を表す走行情報に属する。加減速情報は、車両ＣＲのブレーキの制御量（操作量）を表すブレーキ情報を含んでいて良い。尚、車両状態情報は、上述の各種情報以外の様々な情報（加速度情報等）を更に含み得る。車両状態情報は所定周期で順次取得され、取得された車両状態情報は、順次、主制御部１０に出力される。

周辺情報検出部３０は、車両ＣＲの周辺を観測可能なセンサを用いて、車両ＣＲの周辺の状態を表す周辺情報（換言すれば車両ＣＲの周辺環境を表す周辺環境情報）を検出及び取得する。注目車両ＣＲの周辺情報検出部３０は、注目車両ＣＲの周辺の状態を表す周辺情報を検出及び取得する。周辺情報検出部３０は、車両ＣＲの周辺状態（周辺環境）を観測及び検出するためのセンサとして、イメージセンサであるカメラ３１と、測距センサ３２と、を備える。周辺情報は所定周期で順次取得され、取得された周辺情報は、順次、主制御部１０に出力される。周辺情報はカメラ情報及び測距情報などを含む。カメラ情報及び測距情報については後述する。

注目車両ＣＲにおいて、カメラ３１は注目車両ＣＲの所定位置に設置され、注目車両ＣＲの周辺を撮影する。注目車両ＣＲにおいて、カメラ３１は、注目車両ＣＲの位置を基準とした撮影領域（視野）を有し、撮影領域内の撮影画像を示すカメラ情報を生成する。注目車両ＣＲにおけるカメラ３１の撮影領域は、注目車両ＣＲの前方の領域、後方の領域、右方の領域及び左方の領域を含んでいて良い。例えば、注目車両ＣＲにおいて、注目車両ＣＲの前方の領域を撮影する前カメラ、注目車両ＣＲの後方の領域を撮影する後カメラ、注目車両ＣＲの右方の領域を撮影する右カメラ、及び、注目車両ＣＲの左方の領域を撮影する左カメラが、カメラ３１に含まれていて良い。

注目車両ＣＲにおいて、測距センサ３２は注目車両ＣＲの所定位置に設置され、測距を行うことで測距情報を生成及び出力する。注目車両ＣＲにおいて、測距では、注目車両ＣＲの周辺に位置する立体物（三次元物体）と注目車両ＣＲとの距離が検出されると共に、注目車両ＣＲから見て当該立体物が何れの向きに位置しているのかも検出される。これらの検出結果が測距センサ３２から出力される測距情報に含まれる。注目車両ＣＲにおいて、主制御部１０は、測距情報に基づき注目車両ＣＲの周辺の立体物の存在状態を示す二次元マップを生成することができる。注目車両ＣＲにとっての立体物は、注目車両ＣＲ以外の各車両ＣＲを含むと共に車両ＣＲとは異なる障害物を含む。

測距センサ３２は、光を利用して測距を行うＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）により構成されていても良いし、電波を利用して測距を行うレーダにより構成されていても良い。ＬＩＤＡＲ及びレーダの組み合わせにて測距センサ３２が構成されていても良い。

ＧＰＳ処理部４０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を形成する複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信し、受信結果に基づきＧＰＳ位置情報を生成する。注目車両ＣＲにおいて、ＧＰＳ処理部４０により生成されるＧＰＳ位置情報は、注目車両ＣＲの現在位置を経度及び緯度によって表す。ＧＰＳ位置情報は所定周期で順次生成され、生成されたＧＰＳ位置情報は順次主制御部１０に出力される。尚、車載装置１においてＧＰＳ処理部４０は必須でなく、ＧＰＳ処理部４０は省略されることがある。

メモリ部５０は、不揮発性の記録媒体から成り、様々な情報を記録及び保持する。メモリ部５０には、地図情報５１及び隊列走行プログラム５２が記録及び保持される。メモリ部５０において、地図情報５１を記録及び保持するメモリ（地図情報保持部）と、隊列走行プログラム５２を記録及び保持するメモリと、が別々に設けられていても良い。

地図情報５１は所定の走行対象エリア内の地図を表す。地図情報５１により表される地図は二次元地図であり、走行対象エリア内の各位置の情報（二次元情報）が地図情報５１に含められる。但し、変形として、地図情報５１は走行対象エリア内の三次元地図を表すものであっても良い。走行対象エリアは、複数の車両ＣＲから成る隊列が走行しうるエリア（地図上の領域）表す。

車両ＣＲが一般道路及び高速道路等を走行する自動車（トラック等）である場合、システムＳＹＳが日本で運用されることを前提とすれば、上記走行対象エリアは日本国の陸地全体の領域であり得る。車両ＣＲが所定の施設（工場、倉庫又は店舗等）内を走行する車両（電動カート等）である場合には、上記走行対象エリアは当該施設内のエリアであって良い。

隊列走行プログラム５２は複数の車両ＣＲが隊列走行を行う際に各演算処理部１１にて実行されるプログラムであり、故にプログラム５２の実行を通じて隊列走行が実現される。隊列走行プログラム５２はサーバ装置２からダウンロードされるものであっても良い。

アクチュエータ部６０は、車両ＣＲを所望の方向に走行させ、且つ、車両ＣＲを加速、減速又は停止させるための各種アクチュエータを備える。具体的には、アクチュエータ部６０は、上記駆動力を発生させるモータを備えると共に、車両ＣＲのステアリングを駆動させるステアリングアクチュエータ、及び、車両ＣＲのブレーキを駆動させるブレーキアクチュエータ等を備える。尚、燃料を用いて上記駆動力を発生させる場合には、エンジンがアクチュエータ部６０に設けられる。

図５（ａ）に示す如く、各車両ＣＲには走行用バッテリＢＡＴ１、駆動回路ＤＲＶ及びモータＭＴが設けられる。駆動回路ＤＲＶ及びモータＭＴがアクチュエータ部６０の構成要素に含まれる。駆動回路ＤＲＶは、走行用バッテリＢＡＴ１の出力電力に基づいてモータＭＴを駆動させる。モータＭＴの駆動によりモータＭＴにて発生した機械エネルギに基づき車両ＣＲのタイヤが回転し、これによって車両ＣＲが走行する。各車両ＣＲには図５（ｂ）に示す補機用バッテリＢＡＴ２も搭載される。車両ＣＲに搭載された各種電装機器は補機用バッテリＢＡＴ２の出力電力に基づいて駆動する。電装機器は、主制御部１０、車両状態情報検出部２０、周辺情報検出部３０、ＧＰＳ処理部４０及びメモリ部５０を含む他、任意のＥＣＵ（Electronic Control Unit）及びドライブレコーダ等を含み得る。バッテリＢＡＴ１及びＢＡＴ２はリチウムイオン電池等から成る二次電圧である。尚、同一のバッテリをバッテリＢＡＴ１及びＢＡＴ２として機能させる構成も可能である。

以下では、或る車載装置１にとって、自身を搭載した車両ＣＲを自車両と称し、それ以外の車両ＣＲを他車両と称する。

図６に、隊列走行の実現のために、主制御部１０にて実行することのできる主だった処理を列記する。

主制御部１０は自車両情報取得処理を実行する。車載装置１ごとに自車両情報取得処理が実行される。自車両情報取得処理において、主制御部１０は自車両に関する情報である自車両情報を取得する。自車両情報は、自車両の車両状態情報検出部２０、周辺情報検出部３０及びＧＰＳ処理部４０から出力される車両状態情報、周辺情報及びＧＰＳ位置情報を含む（但し、ＧＰＳ位置情報は含まれないことがある）。

主制御部１０は他車両情報取得処理を実行する。車載装置１ごとに他車両情報取得処理が実行される。自車両情報取得処理において、主制御部１０は、車々間通信を介して、他車両に関する情報である他車両情報を取得する。他車両情報には、他車両の車両状態情報検出部２０、周辺情報検出部３０及びＧＰＳ処理部４０から出力される車両状態情報、周辺情報及びＧＰＳ位置情報の全部又は一部が含まれていて良い。他車両が複数ある場合には他車両ごとに他車両情報が取得されて良い。

主制御部１０は位置推定処理を実行する。位置推定処理は、車載装置１［１］～１［ｎ］の内の１つの主制御部１０にて実行されるものであって良い。典型的には例えば、先頭車両に搭載された車載装置１の主制御部１０にて位置推定処理が行われる。位置推定処理では位置推定用情報に基づいて隊列の位置（現在地）が推定される。推定される位置は隊列を形成する各車両の推定位置を表していても良い。位置推定用情報は、地図情報５１と、先頭車両の周辺情報と、を少なくとも含む。先頭車両の周辺情報は、先頭車両の周辺情報検出部３０の各センサ（３１、３２）により検出及び出力される周辺情報である。位置推定用情報は、先頭車両のＧＰＳ位置情報を更に含んでいても良い。位置推定用情報は、他車両情報における周辺情報を更に含んでいても良い。位置推定用情報は、他車両情報におけるＧＰＳ位置情報を更に含んでいても良い。

主制御部１０は経路設定処理を実行する。経路設定処理は、車載装置１［１］～１［ｎ］の内の１つの主制御部１０にて実行されるものであって良い。典型的には例えば、先頭車両に搭載された車載装置１の主制御部１０にて経路設定処理が行われる。経路設定処理では、位置推定処理により推定された隊列の位置と、地図情報５１と、定められた目的地と、に基づいて、隊列の走行予定経路を設定する。隊列の走行予定経路は、隊列を目的地に向かわせる際に、隊列を走行させる予定経路を表す。目的地は先頭車両又は各車両に対して予め設定されるものとする。サーバ装置２からの信号に基づき目的地が設定されても良い。

主制御部１０は走行処理を行う。車載装置１ごとに走行処理が実行される。走行処理は自車両を走行させるため走行制御である。先頭車両における走行処理は先頭走行処理である。先頭走行処理では、走行予定経路に沿って自車両（即ち先頭車両）が走行するように自車両のアクチュエータ部６０を制御する。この際例えば、自車両の走行速度が一定に保たれるように又は所定速度範囲内に保たれるようにアクチュエータ部６０が制御されて良い。隊列が一般道路又は高速道路を走行するのであれば、先頭車両における走行処理において、自車両の走行速度が各道路の法定速度以下の所定速度範囲内に保たれるようにアクチュエータ部６０が制御されて良い。後続車両における走行処理は追従走行処理である。追従走行処理では、自車両と自車両の直前を走行する車両との間の車間距離が自車両の周辺情報（特に測距情報）に基づき検出される。そして、追従走行処理では、検出された車間距離を所定距離範囲内に保ちながら、自車両が自車両の直前を走行する車両に追従して走行するよう自車両のアクチュエータ部６０を制御する。この制御において、先頭車両の走行情報又は自車両の直前を走行する車両の走行情報が参照されて良い。

各車両ＣＲにおける走行処理によりｎ台の車両ＣＲは隊列を組んだ状態で目的地に向けて進行する。尚、各主制御部１０による走行処理では、後述の障害物監視処理の結果に基づき、各車両ＣＲが障害物と衝突しないように、各車両ＣＲの周辺情報及び各車両ＣＲの車体情報（車長及び車幅など）に基づき各車両ＣＲのアクチュエータ部６０が制御される。

主制御部１０は物体検出処理を行う。車載装置１ごとに物体検出処理が実行されても構わないが、車載装置１［１］～１［ｎ］の内の一部の主制御部１０のみにて物体検出処理が行われても良い。例えば、先頭車両の主制御部１０のみにて、又は、先頭車両及び最後尾車両の主制御部１０のみにて、物体検出処理が実行されても良い。

物体検出処理は参照カメラからのカメラ情報に基づいて実行される。物体検出処理が車載装置１［ｉ］の主制御部１０にて実行される場合、参照カメラは、典型的には、車両ＣＲ［ｉ］に設置されたカメラ３１である。但し、参照カメラは、複数の車両ＣＲに設置された複数のカメラ３１を含んでいても良い。物体検出処理では、参照カメラからのカメラ情報に基づき、参照カメラの撮影画像中における物体の存否が検出され、参照カメラの撮影画像中に物体が存在する場合には当該物体の撮影画像中の位置及び当該物体の種類が検出される。参照カメラの撮影画像中における物体の存否の検出は、換言すれば、参照カメラの撮影領域内における物体の存否の検出である。物体検出処理にて検出されるべき物体は立体物（三次元物体）である。物体の種類として、例えば、他の車、人間、交通標識が挙げられる。ここにおける他の車は、隊列を形成する各車両ＣＲとは異なる車を含む。

主制御部１０は障害物監視処理を実行する。車載装置１［１］～１［ｎ］の内の１つの主制御部１０が障害物監視処理を行っても良いし、車載装置１［１］～１［ｎ］の内の２以上の主制御部１０が協働して障害物監視処理を行っても良い。障害物監視処理では隊列の周辺の障害物が監視される。隊列の周辺の障害物の監視は、換言すれば、隊列を構成する各車両の周辺の障害物の監視である。障害物は車両ＣＲとは異なる立体物である。障害物の監視では、障害物の存否が検出され、障害物が存在すると検出された場合には隊列及び障害物間の位置関係が検出される。

システムＳＹＳでは障害物の存否が監視される領域として監視対象領域ＭＲ＿Ｗが設定される。図７の斜線領域は、隊列を形成する車両ＣＲが３台であるときの監視対象領域ＭＲ＿Ｗの例である。監視対象領域ＭＲ＿Ｗ内の物体（但し車両ＣＲは除く）は障害物となる。故に、障害物監視処理を物体検出処理の結果に基づいて実行することができる。障害物監視処理の一部として物体検出処理が実行されても良い。

監視対象領域ＭＲ＿Ｗは、先頭車両の前方に位置する前方監視領域と、最後尾車両の後方に位置する後方監視領域と、隊列の側方に位置する側方監視領域と、を含む。側方監視領域は、隊列を形成する各車両ＣＲの側方に位置する領域を含む。

障害物監視処理は、前方監視処理、後方監視処理及び側方監視処理に大別される。
前方監視処理では、先頭車両の周辺情報に基づき前方監視領域内の障害物が監視される。先頭車両の周辺情報とは、先頭車両に設置された周辺情報検出部３０からの周辺情報を指す。前方監視領域は、先頭車両に設置されたカメラ３１の撮影領域及び測距センサ３２の検出領域に内包される。
後方監視処理では、最後尾車両の周辺情報に基づき後方監視領域内の障害物が監視される。最後尾車両の周辺情報とは、詳細には、最後尾車両に設置された周辺情報検出部３０からの周辺情報を指す。後方監視領域は、最後尾車両に設置されたカメラ３１の撮影領域及び測距センサ３２の検出領域に内包される。
側方監視処理では、１以上の車両ＣＲの周辺情報検出部３０からの周辺情報に基づき側方監視領域内の障害物が監視される。側方監視処理にて参照される周辺情報は、中間車両の周辺情報を含んでいて良い。この際、側方監視領域の全部又は一部は、１以上の中間車両に設置されたカメラ３１の撮影領域及び測距センサ３２の検出領域に内包される。先頭車両に設置されたカメラ３１の撮影領域及び測距センサ３２の検出領域と、側方監視領域と、が互いに重複する領域を含んでいる場合、先頭車両の周辺情報も参照して側方監視領域内の障害物が監視されて良い。同様に、最後尾車両に設置されたカメラ３１の撮影領域及び測距センサ３２の検出領域と、側方監視領域と、が互いに重複する領域を含んでいる場合、最後尾車両の周辺情報も参照して側方監視領域内の障害物が監視されて良い。

主制御部１０は動作余裕度導出処理を行う。車載装置１ごとに動作余裕度導出処理が実行されて良い。注目車両における動作余裕度導出処理では、注目車両に設置された特定の機能部の動作余裕度が導出される。特定の機能部は隊列走行の実現に関わる機能部であり、故に隊列走行は特定の機能部を用いて実現される。この特定の機能部を、以下、便宜上、対象機能部と称する。

対象機能部は、カメラ３１又は測距センサ３２であっても良いし、主制御部１０にて実行されるべき処理のための演算を行う演算処理部１１であっても良い。また例えば、対象機能部は、車両状態情報検出部２０又はＧＰＳ処理部４０であっても良い。また例えば、対象機能部は、隊列走行の実現に必要な任意のＥＣＵであっても良いし、隊列走行に関わるサービス提供に必要な任意の機能部であっても良い。

対象機能部の動作余裕度は、対象機能部の動作に関する余裕度合いを表し、原則として対象機能部の残存動作可能時間ｔ_ＲＭＮにより表される（例外については後述）。対象機能部の残存動作可能時間ｔ_ＲＭＮは、対象機能部の正常動作が確保される残りの時間を表す。故に、残存動作可能時間ｔ_ＲＭＮが大きいほど対象機能部の動作余裕度は大きい。動作余裕度導出処理では、対象機能部の残存動作可能時間ｔ_ＲＭＮが所定の推定用指標に基づいて推定及び導出される。このため、動作余裕度導出処理は、残存動作可能時間推定処理に相当する、又は、残存動作可能時間推定処理を含むと解することもできる。

推定用指標として以下の第１推定指標又は第２推定指標を用いることができる。

第１推定用指標は、対象機能部に駆動電力を与えるバッテリの残容量情報である。対象機能部に駆動力を与えるバッテリは、ここでは補機用バッテリＢＡＴ２である。バッテリＢＡＴ２の残容量情報は、バッテリＢＡＴ２が出力可能な残りの電力量（即ち残容量）であり、単位“Ａ・ｈ（アンペア・時）”などを用いて表現される。バッテリＢＡＴ２のＳＯＣ（state of charge）にてバッテリＢＡＴ２の残容量情報が表現されていても良い。

例えば、バッテリＢＡＴ２の残容量情報と、バッテリＢＡＴ２の平均出力電力の実測値、設計値又は推定値に基づき、対象機能部（例えばカメラ３１）の残りの動作可能時間が対象機能部の残存動作可能時間ｔ_ＲＭＮとして推定される。バッテリＢＡＴ２の平均出力電力を計測又は推定する部位が各車載装置１に設けられていて良い。

第２推定用指標は、対象機能部に対して予め規定された対象機能部の使用耐久度情報である。対象機能部に対して、対象機能部を連続して駆動できる時間の上限（以下、連続動作上限時間と称し、記号“ｔ_ＭＡＸ”にて参照する）が定められることがある。連続動作上限時間ｔ_ＭＡＸが定められている場合、連続動作上限時間ｔ_ＭＡＸにより使用耐久度情報が示される。対象機能部が第１時刻にて駆動を開始し、その後の第２時刻まで連続して駆動することを想定し、第１時刻から第２時刻までの時間を連続実駆動時間と称すると共に、記号“ｔ_ＣＲＴ”にて参照する。そうすると、第１時刻では“ｔ_ＲＭＮ＝ｔ_ＭＡＸ”であり、第２時刻では“ｔ_ＲＭＮ＝ｔ_ＭＡＸ－ｔ_ＣＲＴ”となる。

連続動作上限時間ｔ_ＭＡＸ（従って残存動作可能時間ｔ_ＲＭＮ）は、対象機能部の温度情報に依存することもある。対象機能部の温度情報は、対象機能部の温度を表す。対象機能部は自身の温度を測定するセンサ（不図示）を有していて良い。例えば、対象機能部の温度が５０℃、８０℃の下での連続動作上限時間ｔ_ＭＡＸが、夫々、第１時間（例えば１００分）、第２時間（例えば４０分）であると定められている場合を考える。この場合において、対象機能部の温度情報が５０℃を指し示しているならば、対象機能部の残存動作可能時間ｔ_ＲＭＮは第１時刻において第１時間であり、第２時刻においては第１時間から第１及び第２時刻間の差（即ちｔ_ＣＲＴ）を差し引いたものとなる。但し、第１及び第２時刻間の差は第１時間以下であるとする。対象機能部の温度情報が８０℃を指し示しているならば、対象機能部の残存動作可能時間ｔ_ＲＭＮは第１時刻において第２時間であり、第２時刻においては第２時間から第１及び第２時刻間の差（即ちｔ_ＣＲＴ）を差し引いたものとなる。但し、第１及び第２時刻間の差は第２時間以下であるとする。

また、連続動作上限時間ｔ_ＭＡＸ（従って残存動作可能時間ｔ_ＲＭＮ）は、対象機能部が設置された車両が位置する領域の外気温情報に依存することもある。外気温情報は、対象機能部が設置された車両の外温度（外気の温度）を表す。車載装置１は外気温を測定するセンサ（不図示）を有していて良い。車載装置１はネットワークＮＥＴを通じ任意の装置から外気温情報を取得しても良い。例えば、対象機能部が設置された車両の外温度が１０℃、３０℃の下での連続動作上限時間ｔ_ＭＡＸが、夫々、第３時間（例えば１２０分）、第４時間（例えば５０分）であると定められている場合を考える。この場合において、対象機能部の外気温情報が１０℃を指し示しているならば、対象機能部の残存動作可能時間ｔ_ＲＭＮは第１時刻において第３時間であり、第２時刻においては第３時間から第１及び第２時刻間の差（即ちｔ_ＣＲＴ）を差し引いたものとなる。但し、第１及び第２時刻間の差は第３時間以下であるとする。対象機能部の外気温情報が３０℃を指し示しているならば、対象機能部の残存動作可能時間ｔ_ＲＭＮは第１時刻において第４時間であり、第２時刻においては第４時間から第１及び第２時刻間の差（即ちｔ_ＣＲＴ）を差し引いたものとなる。但し、第１及び第２時刻間の差は第４時間以下であるとする。

更に、連続動作上限時間ｔ_ＭＡＸ（従って残存動作可能時間ｔ_ＲＭＮ）は、対象機能部が設置された車両が位置する領域の天候情報に依存することがあっても良い。例えば、対象機能部が設置された車両ＣＲが位置する領域の天候が晴れであって対象機能部が直射日光下で動作することが想定される場合と、当該天気が曇りである場合とで、連続動作上限時間ｔ_ＭＡＸが互いに相違していても良い。

対象機能部の残存動作可能時間ｔ_ＲＭＮを第１推定用指標及び第２推定用指標の双方に基づいて推定及び導出しても良い。この場合、第１推定用指標に基づく残存動作可能時間ｔ_ＲＭＮと、第２推定用指標に基づく残存動作可能時間ｔ_ＲＭＮの内、小さい方を、動作余裕度導出処理にて最終的に推定及び導出されるべき対象機能部の残存動作可能時間ｔ_ＲＭＮとして取り扱えば良い。

尚、残存動作可能時間ｔ_ＲＭＮの推定に対象機能部の残存寿命情報も加味されて良い。対象機能部の残存寿命情報は、対象機能部が、今後、正常に動作し得ると予想される時間を表す。対象機能部の残存寿命情報は、対象機能部に対して設計段階で定められた対象機能部の平均寿命から、現時点までの対象機能部の総駆動時間を差し引くことで求められる。

対象機能部の不具合発生履歴に基づいて対象機能部の残存動作可能時間ｔ_ＲＭＮが求められても良い。例えば、車載装置１［ｉ］における対象機能部が過去において１０分程度連続駆動しただけで異常状態（正常動作しない状態）に陥る状況が頻発したことを想定する。この際、以後は、車載装置１［ｉ］における対象機能部の連続動作上限時間ｔ_ＭＡＸを１０分とみなした上で、残存動作可能時間ｔ_ＲＭＮを求めるようにしても良い。

また、連続動作上限時間ｔ_ＭＡＸは、任意の２つの車載装置１間で互いに異なることもある。例えば、対象機能部がカメラ３１である場合において、車載装置１［１］のカメラ３１の連続動作上限時間ｔ_ＭＡＸと、車載装置１［２］のカメラ３１の連続動作上限時間ｔ_ＭＡＸと、は互いに一致する場合もあるし、互いに異なる場合もある。或る車両ＣＲに設置されたカメラ３１と他の車両ＣＲに設置されたカメラ３１は同等の撮影機能を持つカメラであって良いが、それらのカメラ３１の種類が相違する場合、両者間で連続動作上限時間ｔ_ＭＡＸが相違しうる。対象機能部が測距センサ３２等である場合も同様である。

図８に示す如く、主制御部１０に機能ブロック１１１～１１８を設けておくことができる。主制御部１０の演算処理部１１にて隊列走行用プログラム５２が実行されることで機能ブロック１１１～１１８が構成されて良い。但し、機能ブロック１１１～１１８の内、幾つかの機能ブロックは、車載装置１［１］～１［ｎ］の内の一部の車載装置１の主制御部１０においてのみ実現される。

機能ブロック１１１は、自車両情報取得処理を行う自車両情報取得部である。
機能ブロック１１２は、他車両情報取得処理を行う他車両情報取得部である。
機能ブロック１１３は、位置推定処理を行う位置推定部である。
機能ブロック１１４は、経路設定処理を行う経路設定部である。
機能ブロック１１５は、走行処理を行う走行処理部である。
機能ブロック１１６は、物体検出処理を行う物体検出部である。
機能ブロック１１７は、障害物監視処理を行う障害物監視部である。
機能ブロック１１８は、動作余裕度導出処理を行う動作余裕度導出部である。動作余裕度導出部は残存動作可能時間推定部として機能できる。

以下、複数の実施例の中で、システムＳＹＳにおける幾つかの具体的な動作例、応用技術、変形技術等を説明する。本実施形態にて上述した事項は、特に記述無き限り且つ矛盾無き限り、以下の各実施例に適用される。各実施例において、上述の事項と矛盾する事項がある場合には、各実施例での記載が優先されて良い。また矛盾無き限り、以下に示す複数の実施例の内、任意の実施例に記載した事項を、他の任意の実施例に適用することもできる（即ち複数の実施例の内の任意の２以上の実施例を組み合わせることも可能である）。

＜＜実施例ＥＸ１＿Ａ＞＞
実施例ＥＸ１＿Ａを説明する。先頭車両の車載装置１は後続車両の各車載装置１よりも多くの処理を担うものであって良い。具体的には例えば、先頭車両の車載装置１は、位置推定処理、経路設定処理、物体検出処理及び前方監視処理を行い、隊列前方の安全確認を行いながら隊列の走行を先導する。このため、動作余裕度の大きな車載装置１を先頭車両の車載装置１として機能させた方が、隊列走行の安全性の向上又は隊列の走行可能距離の増大の観点から好ましい。また例えば、最後尾車両の車載装置１は後方監視処理を行うことで、隊列後方の安全確認を行う。このため、最後尾車両の車載装置１の動作余裕度も可能な限り大きい方が良い。

これを考慮し、実施例ＥＸ１＿Ａに係るシステムＳＹＳでは、対象機能部の動作余裕度に基づき、隊列の走行順序、即ち車両ＣＲ［１］～ＣＲ［ｎ］の走行順序を決定及び制御する。これにより、動作余裕度を考慮した隊列走行が実現され、隊列走行の安全性の向上又は隊列の走行可能距離の増大が期待される。

より具体的には、車載装置１［１］～１［ｎ］について導出された対象機能部の動作余裕度の内、最大の動作余裕度に対応する車載装置１を搭載した車両ＣＲが先頭車両となるように、車両ＣＲ［１］～ＣＲ［ｎ］の走行順序を決定及び制御する。先頭車両の車載装置１についての動作余裕度が低いと、早期に隊列走行が不能な状態に陥る可能性がある。最大の動作余裕度に対応する車載装置１を搭載した車両ＣＲを先頭車両とすることで、例えば前方の安全確認が行われた安全走行を可能な限り長く維持することが可能となる。

加えて、車載装置１［１］～１［ｎ］について導出された対象機能部の動作余裕度の内、２番目に大きな動作余裕度に対応する車載装置１を搭載した車両ＣＲが最後尾車両となるように、車両ＣＲ［１］～ＣＲ［ｎ］の走行順序を決定及び制御すると良い。最後尾車両の車載装置１についての動作余裕度が低いと、後方の安全確認が不十分となる可能性がある。２番目に大きな動作余裕度に対応する車載装置１を搭載した車両ＣＲを最後尾車両とすることで、例えば後方の安全確認が行われた安全走行を長く維持することが可能となる。

何れかの車載装置１の主制御部１０にて走行順序決定処理が実行され、走行順序決定処理により車両ＣＲ［１］～ＣＲ［ｎ］の走行順序が決定される。走行順序決定処理を実行する主制御部１０を有する車載装置１を、基準車載装置１と称する。ここでは、基準車載装置１は、現在、先頭車両とされている車両ＣＲの車載装置１であるとする。但し、現在、最後尾車両又は中間車両とされている車両ＣＲの車載装置１を基準車載装置１として機能させても良い。或いは、車載装置１［１］～１［ｎ］の内、何れの車載装置１が基準車載装置１となるかが予め定められていても良い。基準車載装置１以外の各車載装置１を非基準車載装置１と称する。

図９に走行順序の決定及び制御に関わるシステムＳＹＳの動作フローチャートを示す。図９のフローチャートに沿って当該制御の流れを説明する。走行順序決定処理は以下のステップＳ１２～Ｓ１４の各処理を含む。

まず、ステップＳ１１において車載装置１ごとに動作余裕度導出処理が実行されることで、車載装置１ごとに対象機能部の動作余裕度が導出される。車載装置１［ｉ］について導出された対象機能部の動作余裕度を記号“ＭＲＧ［ｉ］”にて参照する（ｉは整数）。続くステップＳ１２では、各非基準車載装置１にて導出された対象機能部の動作余裕度が車々間通信を通じて基準車載装置１に送信され、基準車載装置１の主制御部１０にて対象機能部の動作余裕度ＭＲＧ［１］～ＭＲＧ［ｎ］が集約され且つ認識される。

ステップＳ１２の後のステップＳ１３において、基準車載装置１の主制御部１０は、動作余裕度ＭＲＧ［１］～ＭＲＧ［ｎ］の大小関係を評価することで、動作余裕度ＭＲＧ［１］～ＭＲＧ［ｎ］の内、最大の動作余裕度と２番目に大きな動作余裕度を特定する。更に、ステップＳ１３において、基準車載装置１の主制御部１０は、最大の動作余裕度に対応する車載装置１を搭載した車両ＣＲを先頭候補車両として特定し、且つ、２番目に大きな動作余裕度に対応する車載装置１を搭載した車両ＣＲを最後尾候補車両として特定する。ステップＳ１３の後、ステップＳ１４に進む。

基準車載装置１の主制御部１０は、車両ＣＲ［１］～ＣＲ［ｎ］の現在における走行順序を認識している。ステップＳ１４において、基準車載装置１の主制御部１０は、現在の先頭車両及び最後尾車両とステップＳ１３にて特定された先頭候補車両及び最後尾候補車両との一致又は不一致を判断する。現在の先頭車両が先頭候補車両と一致し且つ現在の最後尾車両が最後尾候補車両と一致している場合（ステップＳ１４のＹ）、基準車載装置１の主制御部１０は走行順序の変更は不要であると判断して図９の処理を終える。走行順序の変更が不要であると判断された場合、現在の走行順序を維持した状態で隊列走行が継続される。

一方、現在の先頭車両が先頭候補車両と不一致であるか、或いは、現在の最後尾車両が最後尾候補車両と不一致である場合（ステップＳ１４のＮ）、ステップＳ１５に進む。現在の先頭車両が先頭候補車両と不一致であって、且つ、現在の最後尾車両が最後尾候補車両と不一致である場合にもステップＳ１５に進む。

ステップＳ１５では、車載装置１［１］～１［ｎ］が協働することで走行順序変更動作が実行される。走行順序変更動作では、先頭候補車両が新たな先頭車両となるように且つ最後尾候補車両が新たな最後尾車両となるように、車両ＣＲ［１］～ＣＲ［ｎ］の走行順序を変更する。この変更を経て、図９の処理を終える。

走行順序変更動作において、基準車載装置１の主制御部１０は、車両ＣＲごとに車両ＣＲが隊列の何番目に走行するべきか指定する走行順序指定情報を生成し、走行順序指定情報を車々間通信を通じて他の各車載装置１に送信する。走行順序指定情報において、先頭候補車両及び最後尾候補車両以外の各車両ＣＲは、隊列中、第２番目～第（ｎ－１）番目に走行するべきと指定される。先頭候補車両及び最後尾候補車両以外の各車両ＣＲを、第２番目～第（ｎ－１）番目の何れに割り当てるかは任意であって良い。例えば、“ｎ＝５”であって、且つ、先頭候補車両及び最後尾候補車両が夫々車両ＣＲ［２］及びＣＲ［３］であったなら、車両ＣＲ［２］、ＣＲ［１］、ＣＲ［４］、ＣＲ［５］、ＣＲ［３］の順番で各車両ＣＲが走行すべきことを走行順序指定情報にて指定する。

この後、各車載装置１は走行順序指定情報に従う走行順序が実現されるようにアクチュエータ部６０を制御する。これにより、ステップＳ１５の走行順序変更動作の完了後では、先頭候補車両が新たな先頭車両となり且つ最後尾候補車両が新たな最後尾車両となる。

走行順序変更動作を、各車両ＣＲの走行を停止させることなく行うようにしても良い。走行停止を伴わない走行順序変更動作では、一旦、隊列を形成する車両間の距離を十分に広げてから、走行順序指定情報に従う走行順序が実現されるよう、走行順序の変更を行えば良い。

走行順序変更動作は、各車両ＣＲの走行を停止させる動作を含んでいても良い。この場合、一旦、パーキングエリア等の安全な場所において各車両ＣＲを停止させた後、車載装置１［１］～１［ｎ］の協働により、走行順序指定情報に従う順序で各車両ＣＲを発進させれば良い。

図９のステップＳ１１～Ｓ１５から成る動作は、システムＳＹＳにおいて周期的に（例えば１０分間隔で）実行されて良い。これにより、現在の動作余裕度ＭＲＧ［１］～ＭＲＧ［ｎ］に応じて走行順序が適正に維持又は変更される。サーバ装置２からの指示を契機に図９の動作が開始されても良い。

図１０に走行順序の変更の例を示す。図１０の例では“ｎ＝５”である。或る時刻Ｔ_Ａ１において、車両ＣＲ［１］、ＣＲ［２］、ＣＲ［３］、ＣＲ［４］、ＣＲ［５］が、この順番で隊列を組んで走行していたとする。即ち、或る時刻Ｔ_Ａ１では、車両ＣＲ［１］が先頭車両であり、車両ＣＲ［５］が最後尾車両であり、車両ＣＲ［２］～ＣＲ［４］が中間車両である。図１０の例において動作余裕度は上述の残存動作可能時間ｔ_ＲＭＮにて表され、且つ、残存動作可能時間ｔ_ＲＭＮが第１推定用指標（補機用バッテリＢＡＴ２の残容量情報）に基づいて推定及び導出されることを想定する。時刻Ｔ_Ａ１において、車載装置１［１］、１［２］、１［３］、１［４］、１［５］についての残存動作可能時間ｔ_ＲＭＮは、夫々、７０分、４０分、３８分、２０分、４５分であったとする。

そして、時刻Ｔ_Ａ１から暫く経過した時刻Ｔ_Ａ２において図９のステップＳ１１から始まる処理が開始されたとする。時刻Ｔ_Ａ２において、車載装置１［１］、１［２］、１［３］、１［４］、１［５］についての残存動作可能時間ｔ_ＲＭＮは、夫々、３０分、３５分、３３分、１５分、２５分であったとする。そうすると、時刻Ｔ_Ａ２では動作余裕度ＭＲＧ［１］～ＭＲＧ［５］について、“ＭＲＧ［２］＞ＭＲＧ［３］＞ＭＲＧ［１］＞ＭＲＧ［５］＞ＭＲＧ［４］”が成立する。このため、ステップＳ１３にて、車載装置１［２］を搭載した車両ＣＲ［２］が先頭候補車両として特定され、且つ、車載装置１［３］を搭載した車両ＣＲ［３］が最後尾候補車両として特定される。

時刻Ｔ_Ａ２において、現在の先頭車両（ＣＲ［１］）は先頭候補車両（ＣＲ［２］）と相違し、現在の最後尾車両（ＣＲ［５］）は最後尾候補車両（ＣＲ［３］）と相違する。このため、ステップＳ１５に進んで走行順序変更動作が実行される。走行順序変更動作による走行順序の変更完了直後の時刻Ｔ_Ａ３では、車両ＣＲ［２］、ＣＲ［１］、ＣＲ［４］、ＣＲ［５］、ＣＲ［３］が、この順番で隊列を組んで走行する。

上述したように、先頭車両の車載装置１は、例えば位置推定処理、経路設定処理、物体検出処理及び前方監視処理を行い、隊列前方の安全確認を行いながら隊列の走行を先導する。これらの処理の演算のために先頭車両の演算処理部１１にて相応の電力が消費される。また、位置推定処理、物体検出処理及び前方監視処理を行うために、先頭車両では周辺状態検出部３０がフル稼働又はフル稼働に近い形で稼働する。このため、先頭車両における補機用バッテリＢＡＴ２の消費電力は、中間車両及び最後尾車両のそれらよりも大きいことが多い。また例えば、最後尾車両の車載装置１は後方監視処理を行い、その演算のために最後尾車両の演算処理部１１にて相応の電力が消費される。また、最後尾車両では、周辺状態検出部３０の内、後方監視処理を行うために必要なセンサが駆動する。このため、最後尾車両における補機用バッテリＢＡＴ２の消費電力は中間車両のそれよりも大きいことが多い。結果、図１０に示されるような、補機用バッテリＢＡＴ２の残容量に基づく残存動作可能時間ｔ_ＲＭＮの変化（時刻Ｔ_Ａ１及びＴ_Ａ２間の変化）が生じる。

図１１に走行順序の変更の他の例を示す。図１１の例でも“ｎ＝５”である。或る時刻Ｔ_Ａ６において、車両ＣＲ［１］、ＣＲ［２］、ＣＲ［３］、ＣＲ［４］、ＣＲ［５］が、この順番で隊列を組んで走行していたとする。即ち、或る時刻Ｔ_Ａ６では、車両ＣＲ［１］が先頭車両であり、車両ＣＲ［５］が最後尾車両であり、車両ＣＲ［２］～ＣＲ［４］が中間車両である。図１１の例において動作余裕度は上述の残存動作可能時間ｔ_ＲＭＮにて表され、且つ、残存動作可能時間ｔ_ＲＭＮが第２推定用指標（使用耐久度情報）に基づいて推定及び導出されることを想定する。また、図１１の例においては、説明の簡単化のため、対象機能部はカメラ３１であるものとし、先頭車両のカメラ３１及び最後尾車両のカメラ３１は駆動状態（駆動してカメラ情報を生成及び出力する状態）にあるが、中間車両のカメラ３１は非駆動状態（駆動しない状態であって、従ってカメラ情報を生成及び出力しない状態）にあるものとする。即ち、図１１の例において、先頭車両及び最後尾車両においてのみ障害物監視等のためにカメラ３１が駆動されるものとする。各中間車両は測距センサ３２の出力を頼りに直前に走行する車両に追従するとする。時刻Ｔ_Ａ６において、車載装置１［１］、１［２］、１［３］、１［４］、１［５］についての残存動作可能時間ｔ_ＲＭＮは、夫々、７０分、４０分、６０分、３０分、６５分であったとする。尚、図１１の例において、７０分、４０分、６０分、３０分、６５分は、夫々、車載装置１［１］、１［２］、１［３］、１［４］、１［５］のカメラ３１の連続動作上限時間ｔ_ＭＡＸと一致すると考える。

そして、時刻Ｔ_Ａ６から４０分経過した時刻Ｔ_Ａ７において図９のステップＳ１１から始まる処理が開始されたとする。時刻Ｔ_Ａ７において、車載装置１［１］、１［２］、１［３］、１［４］、１［５］についての残存動作可能時間ｔ_ＲＭＮは、夫々、３０分、４０分、６０分、３０分、２５分となる。そうすると、時刻Ｔ_Ａ７では動作余裕度ＭＲＧ［１］～ＭＲＧ［５］について、“ＭＲＧ［３］＞ＭＲＧ［２］＞ＭＲＧ［１］＝ＭＲＧ［４］＞ＭＲＧ［５］”が成立する。このため、ステップＳ１３にて、車載装置１［３］を搭載した車両ＣＲ［３］が先頭候補車両として特定され、且つ、車載装置１［２］を搭載した車両ＣＲ［２］が最後尾候補車両として特定される。

時刻Ｔ_Ａ７において、現在の先頭車両（ＣＲ［１］）は先頭候補車両（ＣＲ［３］）と相違し、現在の最後尾車両（ＣＲ［５］）は最後尾候補車両（ＣＲ［２］）と相違する。このため、ステップＳ１５に進んで走行順序変更動作が実行される。走行順序変更動作による走行順序の変更完了直後の時刻Ｔ_Ａ８では、車両ＣＲ［３］、ＣＲ［１］、ＣＲ［４］、ＣＲ［５］、ＣＲ［２］が、この順番で隊列を組んで走行する。

ステップＳ１５の走行順序変更動作により走行順序が変更されたとき、変更後の走行順序に応じて、各車載装置１で実行される処理内容が変更されることになる（但し、１以上の車載装置１で実行される処理内容は変更されないこともある）。これにより、隊列における各車両の走行順序に応じた適切な処理が各車載装置１にて実行されるようになる。尚、実施例ＥＸ１＿Ａに係る方法は、対象機能部の動作余裕度に基づき各車載装置１で実行される処理内容を変更する方法を含む、と解することもできる。

即ち例えば、図１０の例において、時刻Ｔ_Ａ１では車載装置１［１］にて位置推定処理、経路設定処理、物体検出処理、前方監視処理及び先頭走行処理が行われる。時刻Ｔ_Ａ２の後の走行順序変更動作により走行順序が変更されると、車載装置１［１］にて、位置推定処理、経路設定処理、物体検出処理、前方監視処理及び先頭走行処理が行われず、代わりに追従走行処理が行われる。逆に、図１０の例において、時刻Ｔ_Ａ１では車載装置１［２］にて位置推定処理、経路設定処理、物体検出処理、前方監視処理及び先頭走行処理が行われずに、追従走行処理が行われる。時刻Ｔ_Ａ２の後の走行順序変更動作により走行順序が変更されると、車載装置１［２］にて、追従走行処理が行わず、代わりに位置推定処理、経路設定処理、物体検出処理、前方監視処理及び先頭走行処理が行われる。このように、図１０の例では、走行順序の変更を境に、車載装置１［１］にて実行される処理内容と、車載装置１［２］にて実行される処理内容とが入れ替わる。

同様に例えば、図１０の例において、時刻Ｔ_Ａ１では車載装置１［５］にて後方監視処理及び追従走行処理が行われ、時刻Ｔ_Ａ２の後の走行順序変更動作により走行順序が変更されると、車載装置１［５］にて後方監視処理が行われずに追従走行処理が行われる。逆に、図１０の例において、時刻Ｔ_Ａ１では車載装置１［３］にて後方監視処理が行われずに追従走行処理が行われ、時刻Ｔ_Ａ２の後の走行順序変更動作により走行順序が変更されると、車載装置１［３］にて後方監視処理及び追従走行処理が行われる。このように、図１０の例では、走行順序の変更を境に、車載装置１［５］にて実行される処理内容と、車載装置１［３］にて実行される処理内容とが入れ替わる。図１１の例についても同様に考えることができる。

隊列走行プログラム５２として、先頭車両用プログラムと、最後尾車両用プログラムと、中間車両用プログラムと、がある。

先頭車両に搭載された車載装置１では先頭車両用プログラムが実行される。これによって例えば、先頭車両に搭載された車載装置１において、位置推定処理、経路設定処理、物体検出処理、前方監視処理及び先頭走行処理が行われる。最後尾車両に搭載された車載装置１では最後尾車両用プログラムが実行される。これによって例えば、最後尾車両に搭載された車載装置１において、後方監視処理及び追従走行処理が行われる。中間車両に搭載された車載装置１では中間車両用プログラムが実行される。これによって例えば、中間車両に搭載された車載装置１において、追従走行処理が行われる。

このように、各車載装置１で実行されるプログラムの変更により各車載装置１で実行される処理内容が変更されて良い。

或る車両ＣＲ［ｉ］が中間車両又は最後尾車両から先頭車両に変更される際、その変更の過程又は完了後において、車載装置１［ｉ］がサーバ装置２から先頭車両用プログラムをダウンロードして良い。そして、ダウンロード完了後に、車載装置１［ｉ］にて実行されるプログラムを中間車両用プログラム又は最後尾車両用プログラムから先頭車両用プログラムに切り替えると良い。同様に、或る車両ＣＲ［ｉ］が先頭車両又は中間車両から最後尾車両に変更される際、その変更の過程又は完了後において、車載装置１［ｉ］がサーバ装置２から最後尾車両用プログラムをダウンロードして良い。そして、ダウンロード完了後に、車載装置１［ｉ］にて実行されるプログラムを先頭車両用プログラム又は中間車両用プログラムから最後尾車両用プログラムに切り替えると良い。或る車両ＣＲ［ｉ］が先頭車両又は最後尾車両から中間車両に変更される場合も同様である。

任意のプログラムのダウンロードは、車載装置１からサーバ装置２に対し所定の要求を行った際に実行されるものであって良い。サーバ装置２で管理する隊列走行プログラム５２（先頭車両用、最後尾車両用又は中間車両用プログラム）がバージョンアップ等により更新された場合、サーバ装置２は車載装置１に対し隊列走行プログラム５２のアップデートを要求できる。車載装置１は、隊列走行プログラム５２のアップデートが要求されたとき、隊列の走行状況を考慮し適正なタイミングで当該アップデートを実行できる。例えば、各車両ＣＲが停止しているときに当該アップデートを実行できる。隊列走行プログラム５２以外の任意のプログラムについても同様であって良い。

先頭車両用プログラム、最後尾車両用プログラム及び中間車両用プログラムを、各車載装置１のメモリ部５０に保持させておいても良い。この場合、車載装置１［ｉ］は、走行順序変更動作により自車両（ＣＲ［ｉ］）が先頭車両に変更された時点で、車載装置１［ｉ］にて実行されるプログラムを中間車両用プログラム又は最後尾車両用プログラムから先頭車両用プログラムに切り替えると良い。同様に、車載装置１［ｉ］は、走行順序変更動作により自車両（ＣＲ［ｉ］）が最後尾車両に変更された時点で、車載装置１［ｉ］にて実行されるプログラムを先頭車両用プログラム又は中間車両用プログラムから最後尾車両用プログラムに切り替えると良い。或る車両ＣＲ［ｉ］が先頭車両又は最後尾車両から中間車両に変更される場合も同様である。

尚、基準車載装置１の主制御部１０の機能をサーバ装置２に担わせることで、走行順序決定処理をサーバ装置２にて行う変形も可能である。この際、走行順序の変更はサーバ装置２の制御の下で実行されても良い。

＜＜実施例ＥＸ１＿Ｂ＞＞
実施例ＥＸ１＿Ｂを説明する。対象機能部の動作余裕度は対象機能部の不具合発生状況により表されていても良い。この内容を対象機能部がカメラ３１又は測距センサ３２であると考えて説明する。

各車両ＣＲには、カメラ３１としてＰ_{ＴＯＴＡＬ}台の単位カメラ（単位イメージセンサ）が設置され且つ測距センサ３２としてＱ_{ＴＯＴＡＬ}台の単位測距センサが設置されているものとする。Ｐ_{ＴＯＴＡＬ}及びＱ_{ＴＯＴＡＬ}は夫々に２以上の整数である。

例えば、注目車両ＣＲの前方の領域を撮影する前カメラ、注目車両ＣＲの後方の領域を撮影する後カメラ、注目車両ＣＲの右方の領域を撮影する右カメラ、及び、注目車両ＣＲの左方の領域を撮影する左カメラが、４台の単位カメラとして注目車両ＣＲに設置されていて良い。

また例えば、注目車両ＣＲの前方の領域を測距の対象とする前測距センサ、注目車両ＣＲの後方の領域を測距の対象とする後測距センサ、注目車両ＣＲの右方の領域を測距の対象とする右測距センサ、及び、注目車両ＣＲの左方の領域を測距の対象とする左測距センサが、４台の単位測距センサとして注目車両ＣＲに設置されていて良い。注目車両ＣＲに設定され、或る領域を測距の対象とする測距センサは、当該領域内に位置する立体物と注目車両ＣＲとの間の距離を測定する。

車載装置１［ｉ］において、主制御部１０は各単位カメラからの出力信号（カメラ情報）等に基づき、単位カメラごとに単位カメラが正常状態及び異常状態の何れにあるかを判断できる。単位カメラが正常状態であるときにのみ、単位カメラは所定の撮影を行うことができる。車載装置１［ｉ］において、主制御部１０は各単位測距センサからの出力信号（測距情報）等に基づき、単位測距センサごとに単位測距センサが正常状態及び異常状態の何れにあるかを判断できる。単位測距センサが正常状態であるときにのみ、単位測距センサは所定の測距を行うことができる。

対象機能部がカメラ３１であるとき、車載装置１［ｉ］において、異常状態にある単位カメラの個数Ｐ_ＡＢＮは、対象機能部の不具合発生状況を表す。対象機能部がカメラ３１であるとき、車載装置１［ｉ］において、個数Ｐ_ＡＢＮが小さいほど対象機能部の動作余裕度は大きくなる。例えば、車載装置１［ｉ］における対象機能部の動作余裕度は、“（Ｐ_{ＴＯＴＡＬ}－Ｐ_ＡＢＮ）”にて表されても良い、“（Ｐ_{ＴＯＴＡＬ}－Ｐ_ＡＢＮ）／Ｐ_{ＴＯＴＡＬ}”にて表されても良い。

対象機能部が測距センサ３２であるとき、車載装置１［ｉ］において、異常状態にある単位測距センサの個数Ｑ_ＡＢＮは、対象機能部の不具合発生状況を表す。対象機能部が測距センサ３２であるとき、車載装置１［ｉ］において、個数Ｑ_ＡＢＮが小さいほど対象機能部の動作余裕度は大きくなる。例えば、車載装置１［ｉ］における対象機能部の動作余裕度は、“（Ｑ_{ＴＯＴＡＬ}－Ｑ_ＡＢＮ）”にて表されても良い、“（Ｑ_{ＴＯＴＡＬ}－Ｑ_ＡＢＮ）／Ｑ_{ＴＯＴＡＬ}” にて表されても良い。

＜＜実施例ＥＸ２＿Ａ＞＞
実施例ＥＸ２＿Ａを説明する。実施例ＥＸ２＿Ａでは、隊列の周辺状態に応じ、各車両ＣＲに設置される各センサの駆動又は非駆動を制御する。当該制御の対象となるセンサは、周辺状態検出部３０を構成するカメラ３１（イメージセンサ）又は測距センサ３２を含む。隊列の周辺状態を隊列の周辺環境と読み替えることもできる。隊列の周辺状態は、各車両ＣＲの周辺における障害物の状態（障害物の存否、障害物と各車両ＣＲとの位置関係等）を表す。

実施例ＥＸ１＿Ｂで述べたように、各車両ＣＲには、カメラ３１としてＰ_{ＴＯＴＡＬ}台の単位カメラ（単位イメージセンサ）が設置され且つ測距センサ３２としてＱ_{ＴＯＴＡＬ}台の単位測距センサが設置されているものとする。Ｐ_{ＴＯＴＡＬ}及びＱ_{ＴＯＴＡＬ}は夫々に２以上の整数である。ここでは説明の具体化のため、“Ｐ_{ＴＯＴＡＬ}＝４”であって、実施例ＥＸ１＿Ｂで述べた前カメラ、後カメラ、右カメラ及び左カメラが、４台の単位カメラとして各車両ＣＲに設置されているものとする。また、“Ｑ_{ＴＯＴＡＬ}＝４”であって、実施例ＥＸ１＿Ｂで述べた前測距センサ、後測距センサ、右測距センサ及び左測距センサが、４台の単位測距センサとして各車両ＣＲに設置されているものとする。

カメラ３１及び測距センサ３２の内、測距センサ３２に注目して、隊列の周辺状態に応じた測距センサ３２の駆動制御を説明する。説明の具体化のため、“ｎ＝５”であることを想定する。但し、本実施例において、ｎは３以上の任意の整数であって良い。

図１２に示す基本駆動状態を想定する。各車両ＣＲに設置される前、右、左、後測距センサを、夫々、符号“３２Ｆ”、“３２Ｒ”、“３２Ｌ”、“３２Ｂ”にて参照する。図１２において、黒丸で示された測距センサ（３２Ｆ、３２Ｒ、３２Ｌ又は３２Ｂ）は駆動状態にある測距センサを表し、白丸で示された測距センサ（３２Ｆ、３２Ｒ、３２Ｌ又は３２Ｂ）は非駆動状態にある測距センサを表す。駆動状態にある測距センサは、駆動電力の供給を受けて測距を行い、測距の結果を示す測距情報を出力する。非駆動状態にある測距センサは、駆動電力の供給を受けておらず、故に測距情報を出力しない。

基本駆動状態では、先頭車両及び最後尾車両の夫々において測距センサ３２Ｆ、３２Ｒ、３２Ｌ及び３２Ｂが駆動状態にある。但し、基本駆動状態において先頭車両の測距センサ３２Ｂは非駆動状態であっても良い。基本駆動状態では、各中間車両において測距センサ３２Ｆが駆動状態にあり、測距センサ３２Ｒ、３２Ｌ及び３２Ｂは非駆動状態にある。

図１２の基本駆動状態では、先頭車両の測距センサ３２Ｆの出力測距情報を用いて前方監視処理を行うことをでき、後続車両の測距センサ３２Ｂの出力測距情報を用いて後方監視処理を行うことができる。図１２の基本駆動状態では、先頭車両及び最後尾車両の夫々に設置された測距センサ３２Ｒ及び３２Ｌの出力測距情報を用いて側方監視処理を行うことができる。各後続車両の測距センサ３２Ｆの出力測距情報を用いて追従走行処理を行うことができる。尚、実際には、カメラ３１からのカメラ情報を更に用いて、前方、後方及び側方監視処理を行うことができる。

ここで、各中間車両に設置された単位測距センサ（３２Ｆ、３２Ｒ、３２Ｌ、３２Ｂ）を対象センサと称する。図１２の例において、３台の中間車両の夫々に設置された測距センサ３２Ｆ、３２Ｒ、３２Ｌ及び３２Ｂが対象センサに該当する。中間車両ごとに対象センサは４つあるので、“ｎ＝５”であれば、対象センサの総数Ｒ_{ＴＯＴＡＬ}は“１２”である。

１２台の対象センサの内、駆動状態にある対象センサの台数を記号“Ｒ_ＯＮ”にて表す。そうすると、１２台の対象センサの内、駆動状態にある対象センサが占める割合は、“Ｒ_ＯＮ／Ｒ_{ＴＯＴＡＬ}”にて表される。システムＳＹＳでは、隊列の周辺状態（周辺環境）に応じて割合（Ｒ_ＯＮ／Ｒ_{ＴＯＴＡＬ}）を可変制御することができる。

何れかの車載装置１の主制御部１０にて駆動センサ決定処理が実行され、駆動センサ決定処理により、何れの対象センサを駆動状態とし、何れの対象センサを非駆動状態とするのかが決定される。駆動センサ決定処理を実行する主制御部１０を有する車載装置１を、基準車載装置１と称する。実施例ＥＸ２＿Ａに係る基準車載装置１と、実施例ＥＸ１＿Ａに係る基準車載装置１との一致又は不一致は問わないが、ここでは、先頭車両に設置された車載装置１が基準車載装置１であるとする。但し、現在、最後尾車両又は中間車両とされている車両ＣＲの車載装置１を基準車載装置１として機能させても良い。或いは、車載装置１［１］～１［ｎ］の内、何れの車載装置１が基準車載装置１となるかが予め定められていても良い。基準車載装置１以外の各車載装置１を非基準車載装置１と称する。

図１３に対象センサの駆動又は非駆動の制御に関わるシステムＳＹＳの動作フローチャートを示す。図１３のフローチャートに沿って当該制御の流れを説明する。駆動センサ決定処理は以下のステップＳ２１～Ｓ２３の各処理を含む。

まずステップＳ２１において、車々間通信等を適宜用いて、基準車載装置１の主制御部１０により隊列の周辺状態情報が取得される。隊列の周辺状態情報は、各車両ＣＲに設置された測距センサの内、駆動状態にある測距センサ３２Ｆ、３２Ｒ、３２Ｌ及び３２Ｂから出力される測距情報を含む。図１２の基準駆動状態では、先頭車両及び最後尾車両の夫々に設置された測距センサ３２Ｆ、３２Ｒ、３２Ｌ及び３２Ｂの出力測距情報と、各中間車両に設置された測距センサ３２Ｆの出力測距情報と、が隊列の周辺状態状態に含まれる。また、各車両ＣＲに設置されたカメラ（３１Ｆ、３１Ｒ、３１Ｌ、３１Ｂ）の内、駆動状態にあるカメラから出力されるカメラ情報も、隊列の周辺状態情報に含まれていて良い。更に、外部からの供給情報も隊列の周辺状態情報に含まれることがあっても良い。外部からの供給情報は、例えば、隊列の周辺領域内の様子を撮影するＩＰカメラ（ネットワークカメラ）の撮影結果情報を含む。ステップＳ２１の後、ステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２において、基準車載装置１の主制御部１０は、ステップＳ２１にて取得された隊列の周辺状態情報に基づき接触危険度を導出する。導出される接触危険度は、隊列の周辺における障害物と隊列を形成する何れかの車両ＣＲとが接触する危険度合いを示す指標である。本来、実空間で静止している物体を避けるように隊列は走行するため、接触危険度に関わる障害物は動的障害物に限定されても良い。動的障害物は、実空間で動く物体であり、例えば、人間、又は、車両ＣＲ以外の車である。実空間にて動く或る立体物が隊列に接近してきており、当該立体物が障害物（動的障害物）として何れかの車両ＣＲと接触する可能性があると判断されるとき、導出される接触危険度は所定の閾値以上となる。また、監視対象領域ＭＲ＿Ｗ（図７参照）に存在する動的障害物の個数が増大するほど接触危険度は高くなる。ステップＳ２２の後、ステップＳ２３に進む。

ステップＳ２３において、基準車載装置１の主制御部１０は、導出した接触危険度に応じて駆動させる対象センサを決定する。導出された接触危険度が所定の閾値以上であるとき、図１２の基準駆動状態から見て上記割合（Ｒ_ＯＮ／Ｒ_{ＴＯＴＡＬ}）が増大するよう、即ち駆動状態にある対象センサの台数が増大するよう、駆動させる対象センサを決定する。接触危険度が所定の閾値未満であるときには、図１２の基準駆動状態が実現されるよう、駆動させる対象センサを決定する。従って、図１２の基準駆動状態であるときにおいて、導出された接触危険度が所定の閾値未満であれば基準駆動状態が維持される。

ステップＳ２３に続くステップＳ２４において、基準車載装置１の主制御部１０は、ステップＳ２３での決定内容を示す駆動／非駆動指令信号を各中間車両の車載装置１に送信する。各中間車両の車載装置１にて駆動／非駆動指令信号に従い、各中間車両の測距センサ（３２Ｆ、３２Ｒ、３２Ｌ、３２Ｂ）が駆動又は非駆動状態とされる。障害物監視処理（図６参照）は駆動状態にある全測距センサの出力測距情報に基づき行われる。このため、駆動状態にある測距センサの台数が増大すれば、障害物の監視精度が高まり、必要な障害物回避行動をより正確に行うことができる。

最も単純には、接触危険度が所定の閾値以上であるとき、割合（Ｒ_ＯＮ／Ｒ_{ＴＯＴＡＬ}）を１にまで増大させて良い。また例えば、隊列との接触の危険性があると判断される障害物が隊列の右側から隊列に接近している場合において、接触危険度が所定の閾値以上であるとき、各中間車両の測距センサ３２Ｒが非駆動状態から駆動状態に切り替わるようにしても良い。同様に例えば、隊列との接触の危険性があると判断される障害物が隊列の左側から隊列に接近している場合において、接触危険度が所定の閾値以上であるとき、各中間車両の測距センサ３２Ｌが非駆動状態から駆動状態に切り替わるようにしても良い。

上述の如く、隊列の周辺状態に応じて車両ＣＲに設置される各センサの駆動又は非駆動を制御する。これにより、駆動の必要性の高いセンサだけを駆動するといったことが可能となり、電力消費等を抑えることができる。結果、隊列の安全走行を担保しつつ、隊列の走行可能距離を増大させることができる。

詳細には例えば、隊列の周辺状態に基づく接触危険度に応じて中間車両に設置の各センサの駆動又は非駆動を制御する。この際、上記割合（Ｒ_ＯＮ／Ｒ_{ＴＯＴＡＬ}）を接触危険度に応じて変更する。これにより、駆動の必要性の高いセンサだけを駆動するといったことが可能となり、電力消費等を抑えることができる。結果、隊列の安全走行を担保しつつ、隊列の走行可能距離を増大させることができる。

実施例ＥＸ２＿Ａを上述の実施例ＥＸ１＿Ａ又はＥＸ１＿Ｂと組み合わせて実施することができる。即ち、各車載装置１における対象機能部の動作余裕度に基づき車両ＣＲ［１］～ＣＲ［ｎ］の走行順序を決定及び制御し、その上で、隊列の周辺状態に応じ、各車両ＣＲに設置される各センサの駆動又は非駆動を制御することができる。この場合には、対象機能部の動作余裕度及び隊列の周辺状態に基づき各車両ＣＲに設置される各センサの駆動又は非駆動が制御される、と言える。

単位測距センサを対象カメラとして取り扱ったときの動作について上述したが、各中間車両に設置された単位カメラ（３１Ｆ、３１Ｒ、３１Ｌ、３１Ｂ）が対象センサとして取り扱われる場合も同様である。

尚、基準車載装置１の主制御部１０の機能をサーバ装置２に担わせることで、駆動センサ決定処理をサーバ装置２にて行う変形も可能である。この際、ステップＳ２４の処理もサーバ装置２の制御の下で実行されるようにして良い。

＜＜実施例ＥＸ２＿Ｂ＞＞
実施例ＥＸ２＿Ｂを説明する。実施例ＥＸ２＿Ｂを実施例ＥＸ２＿Ａと組み合わせて実施することができ、実施例ＥＸ２＿Ａに記載の事項は、矛盾なき限り、実施例ＥＸ２＿Ｂに適用できて良い。

隊列の形態を変化させる際、駆動させる対象センサの台数を増大させるようにしても良い。隊列の形態の変化とは、鉛直方向に沿って隊列を観測したときの隊列の形状が変化することを指す。隊列を形成する各車両ＣＲが左折又は右折するときに隊列の形態が変化する。

図１４に、各車両ＣＲが直進している状態を起点に、各車両ＣＲが左折する際に発生する隊列の形態変化の様子を示す。時刻Ｔ_Ｂ１において隊列を形成する各車両ＣＲは第１の向きに向かって直進している。その後、左折期間において隊列全体が左折する（即ち隊列を形成する各車両ＣＲが順次左折する）。図１４に示す時刻Ｔ_Ｂ２及びＴ_Ｂ３は左折期間中の時刻である。左折期間後の時刻Ｔ_Ｂ４では、隊列を形成する各車両ＣＲが第２の向きに向かって直進する。第２の向きは第１の向きと異なり、典型的には例えば、それらの向きは互いに直交する。

時刻Ｔ_Ｂ１及びＴ_Ｂ４では、各車両ＣＲの舵角はゼロ又は実質的にゼロである。左折期間において、隊列を形成する１以上の車両ＣＲの舵角はゼロではない（少なくとも時刻Ｔ_Ｂ１及びＴ_Ｂ４における各車両ＣＲの舵角よりも大きくなる）。隊列が直進している期間、即ち、隊列を形成する全車両ＣＲが直進している期間を直進期間と称する。時刻Ｔ_Ｂ１及びＴ_Ｂ４は直進期間に属する。直進期間では隊列の形態変化を伴うことなく隊列走行が行われる。これに対し、左折期間では隊列の形態が変化する。左折期間は隊列の形態変化が生じている最中の期間である。

実施例ＥＸ２＿Ｂに係るシステムＳＹＳは、隊列の形態が変化させる際、隊列の形態変化を伴うことなく隊列走行が行われるときと比べて、上述の割合（Ｒ_ＯＮ／Ｒ_{ＴＯＴＡＬ}）を増大させる。

左折等によって隊列の形態変化が生じるとき、巻き込み事故等を防止するために、より多くのセンサを駆動した方が良い。一方、隊列の形態変化が生じないときには、可能な限り多くのセンサの駆動を抑えた方が電力消費等を抑えることができる。実施例ＥＸ２＿Ｂに係る方法により、隊列の安全走行を担保しつつ、隊列の走行可能距離を増大させることができる。

具体的には、直進期間において、基準車載装置１の主制御部１０の制御の下、図１２の基本駆動状態を実現する。実施例ＥＸ２＿Ａで述べたように接触危険度によっては、直進期間においても割合（Ｒ_ＯＮ／Ｒ_{ＴＯＴＡＬ}）が基本駆動状態より増大することもあるが、ここでは、直進期間において基本駆動状態が実現されていると仮定する。基準車載装置１の主制御部１０は左折期間において割合（Ｒ_ＯＮ／Ｒ_{ＴＯＴＡＬ}）を基本駆動状態より増大させる。基準車載装置１の主制御部１０は実施例ＥＸ２＿Ａで述べた駆動センサ決定処理を実行でき、左折期間において割合（Ｒ_ＯＮ／Ｒ_{ＴＯＴＡＬ}）が基本駆動状態より増大するよう各中間車両の車載装置１に駆動／非駆動指令信号を送信すれば良い。具体的には例えば、基準車載装置１の主制御部１０は、左折期間において各中間車両の測距センサ３２Ｌを駆動状態に維持させると良い。

左折に注目したが、隊列全体が右折する右折期間においても隊列の形態が変化する。このため、右折期間においても、左折期間と同様に、直進期間と比べて割合（Ｒ_ＯＮ／Ｒ_{ＴＯＴＡＬ}）を増大させると良い。具体的には例えば、基準車載装置１の主制御部１０は、右折期間において各中間車両の測距センサ３２Ｒを駆動状態に維持させると良い。また、車線変更等によっても隊列の形態は変化する。隊列が現在の車線から左側の車線に斜線変更する際の動作は左折が行われるときの動作と同様であって良く、隊列が現在の車線から右側の車線に斜線変更する際の動作は右折が行われるときの動作と同様であって良い。

単位測距センサを対象カメラとして取り扱ったときの動作について上述したが、各中間車両に設置された単位カメラ（３１Ｆ、３１Ｒ、３１Ｌ、３１Ｂ）が対象センサとして取り扱われる場合も同様である。

＜＜実施例ＥＸ３＞＞
実施例ＥＸ３を説明する。実施例ＥＸ３では、システムＳＹＳ内で実行されるべき演算の分散方法について説明する。実施例ＥＸ３を上述の実施例ＥＸ１＿Ａ、ＥＸ１＿Ｂ、ＥＸ２＿Ａ及びＥＸ２＿Ｂの内、任意の１以上の実施例と組み合わせて実施することができる。

車載装置１［１］～１［ｎ］における計ｎ個の演算処理部１１にて隊列走行に関わる演算（以下、便宜上、対象演算と称する）が実行される。対象演算は複数ある。各対象演算は、隊列走行を実現する際にシステムＳＹＳにて実行される演算である。複数の対象演算は、主制御部１０にて実行されると上述した任意の処理における演算を含み、更に他の演算も含む。例えば、物体検出処理の実現のために実行される物体検出用演算、位置推定処理の実現のために実行される位置推定用演算、及び、経路設定処理の実現のために実行される経路設定用演算は、対象演算に属する。複数の対象演算はｎ個の演算処理部１１にて分散して実行されて良い。即ち、複数の対象演算がｎ個の演算処理部１１にて分散して実行されるよう、各対象演算を何れかの演算処理部１１に割り当てて良い。

上記分散の内容を決定する主制御部１０を有する車載装置１を、基準車載装置１と称する。上記分散の内容の決定結果に従って、複数の対象演算がｎ個の演算処理部１１に分散して割り当てられる。例えば、第１、第２対象演算を、夫々、車載装置１［１］、１［２］の演算処理部１１に割り当てることが決定された場合を考える。この場合、基準車載装置１の主制御部１０の制御の下、車載装置１［１］の演算処理部１１にて第１対象演算（例えば物体検出用演算）が実行され、且つ、車載装置１［２］の演算処理部１１にて第２対象演算（例えば位置推定用演算）が実行される。

実施例ＥＸ３に係る基準車載装置１と、実施例ＥＸ１＿Ａに係る基準車載装置１と、実施例ＥＸ２＿Ａに係る基準車載装置１との一致又は不一致は問わないが、ここでは、先頭車両に設置された車載装置１が基準車載装置１であるとする。但し、最後尾車両又は中間車両とされている車両ＣＲの車載装置１を基準車載装置１として機能させても良い。或いは、車載装置１［１］～１［ｎ］の内、何れの車載装置１が基準車載装置１となるかが予め定められていても良い。

実施例ＥＸ３において、対象機能部は演算処理部１１であって、且つ、対象機能部の動作余裕度は演算処理部１１の残存動作可能時間ｔ_ＲＭＮであって良い。この場合、基準車載装置１の主制御部１０は、各車載装置１の演算処理部１１の残存動作可能時間ｔ_ＲＭＮに基づいて、上記分散の内容を決定して良い。例えば、車載装置１［１］の演算処理部１１の残存動作可能時間ｔ_ＲＭＮが車載装置１［２］の演算処理部１１の残存動作可能時間ｔ_ＲＭＮよりも大きいとき、車載装置１［２］の演算処理部１１と比べて、車載装置１［１］の演算処理部１１に対し、より多くの個数の対象演算を割り当てる又は演算負荷のより大きな対象演算を割り当てて良い。

システムＳＹＳにおいて、各対象演算に対し優先度が設定される。優先度として第１優先度～第Ｋ優先度がある。Ｋは２以上の任意の整数である。各対象演算に第１～第Ｋ優先度の何れか１つが予め設定される。任意の整数ｉについて、第ｉ優先度は第（ｉ＋１）優先度よりも優先度合いが高い。即ち例えば、第ｉ優先度が設定された対象演算は、第（ｉ＋１）優先度が設定された対象演算よりも優先して実行されるべきである。

またシステムＳＹＳにおいて、各演算処理部１１の特性として演算性能ランクが設定される。演算性能ランクは、各演算処理部１１に対して予め規定されたランク情報に基づいて設定される。或る演算処理部１１のランク情報は、当該演算処理部１１の演算処理能力に応じた情報であり、当該演算処理部１１のコア数及びＧＰＵの性能等に基づき定められる。各車載装置１の構成は複数の車載装置１間で互いに同じであると上述したが、演算性能ランクについては複数の車載装置１間で互いに異なり得る。或る演算処理部１１の演算処理能力が高いほど、当該演算処理部１１の演算性能ランクは高い。

尚、或る演算処理部１１の演算性能ランクは、当該演算処理部１１のランク情報と、当該演算処理部１１の温度（表面温度又は内部温度）と、に基づいて設定されるものであっても良い。この場合には、演算処理部１１の温度を計測する温度センサ（不図示）を各車載装置１に設けておけば良く、計測された演算処理部１１の現在温度に応じて当該演算処理部１１の演算性能ランクが評価及び設定されて良い。

そして、基準車載装置１の主制御部１０は、各対象演算の優先度と各演算処理部１１の演算性能ランクとに基づき、複数の対象演算を計ｎ個の演算処理部１１に分散させて良い。即ち、各対象演算の優先度と各演算処理部１１の演算性能ランクとに基づき、複数の対象演算が計ｎ個の演算処理部１１にて分散して実行されるよう、各対象演算を何れかの演算処理部１１に割り当てて良い。これにより、優先度を考慮して妥当な演算処理能力を有する演算処理部１１に演算を行わせることができ、システム全体の演算効率化が図られる。

この際、より高い優先度を持つ対象演算が、より高い演算性能ランクを持つ演算処理部１１に割り当てられるようにすると良い。即ち、車載装置１［１］の演算処理部１１の演算性能ランクが車載装置１［２］及び１［３］の各演算処理部１１の演算性能ランクよりも高いケースＣＳ１＿ＥＸ３を想定した場合、以下にようにしても良い。ケースＣＳ１＿ＥＸ３において、車載装置１［１］の演算処理部１１に対し第１優先度の対象演算を割り当てる一方、車載装置１［２］及び１［３］の各演算処理部１１に対し第２優先度以下の優先度の対象演算を割り当てると良い。そうすると、車載装置１［１］の演算処理部１１にて第１優先度の対象演算が実行され、車載装置１［２］及び１［３］の各演算処理部１１にて第２優先度以下の優先度の対象演算が実行される。第２優先度以下の優先度の対象演算は、車載装置１［２］の演算処理部１１の演算性能ランク及び車載装置１［３］の演算処理部１１の演算性能ランクに応じて、それらの演算処理部１１に分配されて良い。

隊列走行の安全性確保のために必要な対象演算に対し、より高い優先度が設定される。例えば、物体検出用演算は、障害物との接触の回避のためにも重要な演算であり、第１優先度が設定されて良い。物体検出用演算はＧＰＵを用いた画像処理を含み、相応に高い演算処理能力が必要とされる。このことから、物体検出用演算を、可能な限り高い演算性能ランクを持つ演算処理部１１に割り当てることが好ましい。これに対し例えば、対象演算に該当し得るサービス提供用演算には第２優先度以下の優先度が設定されて良い。サービス提供用演算は、例えば、隊列の走行予定経路上に位置する施設（レストラン等）を検索するための演算である。

尚、低い優先度（例えば第Ｋ優先度）が設定される対象演算は、各演算処理部１１の処理待ち状況に応じサーバ装置２にて行われるようにしても良い。

また、各演算処理部１１に何れの対象演算を割り当てるかの決定及び制御を、サーバ装置２にて行うようにしても良い。

＜＜実施例ＥＸ４＞＞
実施例ＥＸ４を説明する。第４実施例では、システムＳＹＳに関する幾つかの変形技術や補足事項等を説明する。

図１５に、上述の各実施例に関わる制御のイメージ図を示す。対象機能部の動作余裕度に応じて隊列の走行順序を決定及び制御する。隊列の走行順序の変更に伴い、各演算処理部１１にて実行されるべきプログラムが変更される。また、実施例ＥＸ３に示した方法に従い、実行されるべき演算（対象演算）の分散が行われる。更に、隊列の周辺状態情報に応じて各センサの駆動又は非駆動が制御される。

また、或る車両ＣＲに設置されるセンサ（カメラ３１又は測距センサ３２）が非駆動状態から駆動状態に切り替えられる際、駆動状態に切り替えられるセンサの動作に必要なプログラムが当該車両ＣＲの演算処理部１１にて起動されて良い。駆動状態に切り替えられるセンサの動作に必要なプログラムは、メモリ部５０に予め保持されるものであっても良いし、サーバ装置２からダウンロードされるものであっても良い。

本発明を工場内における部品搬送又は店舗内での貨物搬送などに適用できる。即ち、車両ＣＲは、工場内における部品搬送又は店舗内での貨物搬送などを行う車両であっても良い。但し、車両ＣＲは一般道路及び高速道路等を走行する自動車（トラック等）であっても良い。

本発明の実施形態は、特許請求の範囲に示された技術的思想の範囲内において、適宜、種々の変更が可能である。以上の実施形態は、あくまでも、本発明の実施形態の例であって、本発明ないし各構成要件の用語の意義は、以上の実施形態に記載されたものに制限されるものではない。上述の説明文中に示した具体的な数値は、単なる例示であって、当然の如く、それらを様々な数値に変更することができる。

ＳＹＳ システム（隊列走行制御システム）
ＣＲ、ＣＲ［１］～ＣＲ［ｎ］ 車両
ＮＥＴ 通信網
１ 車載装置
２ サーバ装置
１０ 主制御部
１１ 演算処理部
１２ 内部メモリ
１３ 通信処理部
２０ 車両状態情報検出部
３０ 周辺情報検出部
３１ カメラ（イメージセンサ）
３２ 測距センサ
４０ ＧＰＳ処理部
５０ メモリ部
５１ 地図情報
５２ 隊列走行プログラム
６０ アクチュエータ部
１１１ 自車両情報取得部
１１２ 他車両情報取得部
１１３ 位置推定部
１１４ 経路設定部
１１５ 走行処理部
１１６ 物体検出部
１１７ 障害物監視部
１１８ 動作余裕度導出部

Claims (18)

1. 隊列を形成する複数の車両の夫々に搭載された車載装置を備え、複数の車載装置を用いて前記複数の車両を隊列走行させる隊列走行制御システムにおいて、
   各車両に設置された隊列走行の実現に関わる機能部の動作余裕度に基づき前記複数の車両の走行順序を決定する
   、隊列走行制御システム。
2. 各車両において、前記機能部の動作余裕度は前記機能部の残存動作可能時間により表される
   、請求項１に記載の隊列走行制御システム。
3. 各車両の前記車載装置において、所定の推定用指標に基づき当該車両の前記機能部の残存動作可能時間を推定され、
   前記推定用指標は、前記機能部に駆動電力を与えるバッテリの残容量情報、及び、前記機能部に対して予め規定された使用耐久度情報の内、少なくとも1つを含む
   、請求項２に記載の隊列走行制御システム。
4. 前記機能部は、前記隊列の周辺を観測可能なセンサを含む
   、請求項３に記載の隊列走行制御システム。
5. 各車両において、前記機能部の動作余裕度は前記機能部の不具合発生状況により表される
   、請求項１に記載の隊列走行制御システム。
6. 最大の動作余裕度に対応する車載装置を搭載した車両が先頭車両となるよう前記走行順序を決定する
   、請求項１～５の何れかに記載の隊列走行制御システム。
7. ２番目に大きな動作余裕度に対応する車載装置を搭載した車両が最後尾車両となるよう前記走行順序を決定する
   、請求項６に記載の隊列走行制御システム。
8. 前記走行順序を変更する際、変更後の走行順序に応じて各車載装置で実行される処理内容を変更する
   、請求項１～７の何れかに記載の隊列走行制御システム。
9. 各車載装置で実行されるプログラムの変更により、各車載装置で実行される処理内容が変更される
   、請求項８に記載の隊列走行制御システム。
10. 隊列を形成する複数の車両の夫々に搭載された車載装置を備え、複数の車載装置を用いて前記複数の車両を隊列走行させる隊列走行制御システムにおいて、
    前記複数の車両に前記隊列の周辺を観測可能な複数のセンサが設置され、
    前記隊列の周辺状態に応じて各センサの駆動又は非駆動を制御する
    、隊列走行制御システム。
11. 前記複数の車両は、前記隊列の先頭を走行する先頭車両と、前記隊列の最後尾を走行する最後尾車両と、前記先頭車両と前記最後尾車両との間を走行する１以上の中間車両と、から成り、
    前記複数のセンサは、前記１以上の中間車両に設置される複数の対象センサを含み、
    前記隊列の周辺状態に応じて各対象センサの駆動又は非駆動を制御する
    、請求項１０に記載の隊列走行制御システム。
12. 前記複数のセンサの内、駆動中のセンサの出力に基づき、前記隊列の周辺における障害物と前記複数の車両の何れかとの接触危険度を導出し、前記接触危険度に応じて各対象センサの駆動又は非駆動を制御する
    、請求項１１に記載の隊列走行制御システム。
13. 前記複数の対象センサの内、駆動する対象センサの割合を、前記接触危険度に応じて変更する
    、請求項１２に記載の隊列走行制御システム。
14. 前記隊列の形態を変化させる際、前記隊列の形態変化を伴うこと無く隊列走行が行われるときと比べて、前記複数の対象センサの内、駆動する対象センサの割合を、増大させる
    、請求項１１～１３の何れかに記載の隊列走行制御システム。
15. 各車載装置は演算処理部を有し、前記複数の車載装置における複数の演算処理部にて隊列走行に関わる複数の演算が実行され、
    各演算に対し優先度が設定され、各演算処理部に対し演算性能ランクが設定され、
    各演算の前記優先度と各演算処理部の前記演算性能ランクとに基づき、前記複数の演算を前記複数の演算処理部に分散させる
    、請求項１～１４の何れかに記載の隊列走行制御システム。
16. 請求項１～１５の何れかに記載の隊列走行制御システムに用いられる車載装置であって、隊列を形成する複数の車両の何れかに搭載される
    、車載装置。
17. 隊列を形成する複数の車両の夫々に搭載された車載装置を用いて前記複数の車両を隊列走行させる隊列走行制御方法において、
    各車両に設置された隊列走行の実現に関わる機能部の動作余裕度に基づき前記複数の車両の走行順序を決定する
    、隊列走行制御方法。
18. 隊列を形成する複数の車両の夫々に搭載された車載装置を用いて前記複数の車両を隊列走行させる隊列走行制御方法において、
    前記複数の車両に前記隊列の周辺を観測可能な複数のセンサが設置され、
    前記隊列の周辺状態に応じて各センサの駆動又は非駆動を制御する
    、隊列走行制御方法。

Images