JP2023037107A - 荷物計測装置及び荷物計測方法 - Google Patents

Abstract

【課題】薄い荷物のサイズを計測する場合にも、計測精度の向上を図ること。【解決手段】本開示に係る荷物計測装置（１０）は、載置台（１１）と、載置台（１１）台の上面から荷物（Ｐ）を浮かせるための浮上部材（１５）と、浮上部材（１５）により載置台（１１）の上面から浮かせた状態の荷物（Ｐ）を実質的に直上から撮影可能である位置に配置され、荷物（Ｐ）を撮影して荷物（Ｐ）との距離を検出する深度センサ（１２）と、深度センサ（１２）から取得したデータに基づいて荷物（Ｐ）のサイズを算出する制御部（１３）と、を備える。【選択図】図９

Description

本開示は、荷物計測装置及び荷物計測方法に関する。

深度センサを用いて、荷物のサイズ（幅、奥行き、高さ）を計測する荷物計測装置が知られている。
例えば、特許文献１には、載置台に載置された直方体形状の荷物を、深度センサにより実質的に直上から撮影して荷物との距離を検出し、深度センサから取得したデータに基づいて荷物のサイズを算出する荷物計測装置が開示されている。

特開２０２１－０８１４３１号公報

しかし、特許文献１に記載された荷物計測装置において、一般的な封筒やクッション封筒等の薄い荷物のサイズを計測する場合には、荷物と載置台との距離の差が小さいために、荷物を識別することが困難であることから、計測精度が悪化するおそれがあるという問題がある。

そこで本開示の目的は、上述した課題を解決し、薄い荷物のサイズを計測する場合にも、計測精度の向上を図れる荷物計測装置及び荷物計測方法を提供することにある。

一態様による荷物計測装置は、
載置台と、
前記載置台の上面から荷物を浮かせるための浮上部材と、
前記浮上部材により前記載置台の上面から浮かせた状態の荷物を実質的に直上から撮影可能である位置に配置され、前記荷物を撮影して前記荷物との距離を検出する深度センサと、
前記深度センサから取得したデータに基づいて前記荷物のサイズを算出する制御部と、
を備える。

一態様による荷物計測方法は、
浮上部材により載置台の上面から荷物を浮かせるステップと、
前記浮上部材により前記載置台の上面から浮かせた状態の荷物を実質的に直上から撮影可能である位置に配置された深度センサにより、前記荷物を撮影して前記荷物との距離を検出するステップと、
前記深度センサから取得したデータに基づいて前記荷物のサイズを算出するステップと、
を含む。

上述の態様によれば、薄い荷物のサイズを計測する場合にも、計測精度の向上を図れる荷物計測装置及び荷物計測方法を提供できるという効果が得られる。

関連技術に係る荷物計測装置の構成例を示す図である。 荷物に外接する直方体の例を示す図である。 荷物の平面視における輪郭の例を示す図である。 関連技術に係る荷物計測装置の構成例を示す斜視図である。 関連技術に係る荷物計測装置の構成例を示す正面図である。 関連技術に係る荷物計測装置の課題を説明する図である。 実施の形態１に係る荷物計測装置の構成例を示す斜視図である。 実施の形態１に係る荷物計測装置の構成例を示す正面図である。 実施の形態１に係る荷物計測装置の効果を説明する図である。 実施の形態１に係る荷物計測装置における荷物のサイズを計測する場合の概略的な動作の流れの例を説明するフロー図である。 他の実施の形態に係る荷物計測装置の構成例を示す斜視図である。 他の実施の形態に係る荷物計測装置の構成例を示す正面図である。 さらに他の実施の形態に係る荷物計測装置の構成例を示す斜視図である。 さらに他の実施の形態に係る荷物計測装置の構成例を示す正面図である。 実施の形態１に係る制御部のハードウェア構成例を示す図である。

以下、図面を参照して、関連技術及び実施の形態について説明する。なお、以下の記載及び図面は、説明の明確化のため、適宜、省略及び簡略化がなされている。また、以下の各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。

＜関連技術＞
本開示の実施の形態を説明する前に、関連技術について説明する。
図１は、関連技術に係る荷物計測装置９０の構成例を示す図である。
図１に示されるように、関連技術に係る荷物計測装置９０は、載置台１１と、深度センサ１２と、制御部１３と、を備えている。

載置台１１は、荷物Ｐが載置される台である。なお、載置台１１は、その形状に限定はないが、荷物Ｐが載置される上面については、少なくとも平面状であるものとする。

深度センサ１２は、載置台１１に載置された荷物Ｐを直上から撮影可能である位置に配置され、荷物Ｐを撮影して荷物Ｐとの距離を検出する。深度センサ１２は、ＴＯＦ（Time Of Flight）方式のセンサとすることができるが、パターン照射方式など他の計測方式であっても良い。また、計測には赤外線等を用いることができるが、これに限ったものではない。無論、直上とは実質的に直上であれば良い。

また、深度センサ１２は、図１の例では、センサ取付部１４を介して載置台１１に取り付けられている。センサ取付部１４は、載置台１１に垂直に設置された支柱１４Ａと、支柱１４Ａの上端に設置されたセンサ取付部材１４Ｂと、を備えている。センサ取付部材１４Ｂは、深度センサ１２の水平方向（ｘｙ方向）の位置（支柱１４Ａからの離間距離）を変更可能なように、深度センサ１２をスライドさせる機構を備えていても良い。また、支柱１４Ａは、その高さ（ｚ方向）を変更可能な機構を備えていても良く、これにより、深度センサ１２の高さを変更することができるようになる。ただし、深度センサ１２の設置方法は、これに限定されず、深度センサ１２は、載置台１１に載置された荷物Ｐを直上から撮影可能である位置に任意の方法で設置することができる。

制御部１３は、深度センサ１２と有線又は無線で通信可能に構成されており、深度センサ１２から取得したデータに基づいて、載置台１１に載置された荷物Ｐのサイズ（幅、奥行き、高さ）を算出する。

また、制御部１３は、図１の例では、モバイルＰＣ（Personal Computer）とも称されるタブレット端末で実現されている。ただし、制御部１３の実現方法は、これには限定されず、制御部１３は、据え置き型のＰＣ、携帯電話機（スマートフォンと称されるものも含む）等の装置で実現されても良い。

また、制御部１３は、図１の例では、支柱１４Ａに取り付けられている。ただし、制御部１３の設置場所は、これに限定されず、制御部１３は、載置台１１の近傍の任意の場所に設置されていれば良い。また、制御部１３は、タブレット端末や携帯電話機で実現される場合には、固定して設置する必要も無い。

次に、関連技術に係る荷物計測装置９０が荷物Ｐのサイズを計測する計測原理について説明する。なお、制御部１３は、荷物Ｐが載置されていない状態の載置台１１を、予め深度センサ１２で撮影して背景深度画像データとして保持しておくものとする。

ステップＡ１：
まず、制御部１３は、深度センサ１２を制御し、載置台１１に載置された荷物Ｐを直上から撮影して、荷物Ｐの深度画像データを取得する。

ステップＡ２：
次に、制御部１３は、荷物Ｐの深度画像データと背景深度画像データとの比較によって、荷物Ｐの平面視（ｘｙ平面）における輪郭を抽出する。

ステップＡ３：
ここで、荷物Ｐの形状が直方体であれば、荷物Ｐの平面視における輪郭は長方形となる。そのため、制御部１３は、長方形の２辺を、荷物Ｐの幅、奥行きとして算出する。
一方、荷物Ｐの形状が直方体でなければ、荷物Ｐの平面視における輪郭は長方形とはならない。そこで、制御部１３は、荷物Ｐの形状が直方体でない場合には、図２に示されるように、荷物Ｐに外接する直方体を荷物Ｐと想定し、その直方体の上面となる長方形の２辺を、荷物Ｐの幅、奥行きとして算出する。

以下、制御部１３において、荷物Ｐの幅、奥行きを算出する方法について説明する。ここでは、図３に示されるように、荷物Ｐの形状は直方体ではなく、荷物Ｐの平面視における輪郭は楕円状であるものとして説明する。

図３の例では、荷物Ｐの形状は直方体ではなく、荷物Ｐの平面視における輪郭は楕円状である。そのため、制御部１３は、荷物Ｐに外接する直方体（図中の点線）を荷物Ｐと想定する。

次に、制御部１３は、上記で直方体と想定した荷物Ｐについて、次のような第１～第３の頂点の位置を特定する。第１の頂点は、上記で想定した直方体の上面における頂点のうち、最も左側に位置する頂点とする。第２の頂点は、上記で想定した直方体の上面における頂点のうち、最も右側に位置する頂点とする。第３の頂点は、上記で想定した直方体の上面における頂点のうち、最も上側又は最も下側に位置する頂点とする。なお、第３の頂点を、上側又は下側のどちらの頂点とするかは予め決めておけば良い。

制御部１３は、深度センサ１２の中心を原点とする空間における、第１の頂点の２次元（平面）座標を、次のように求める。即ち、制御部１３は、深度センサ１２の視野角と、第１の頂点の深度センサ１２からの距離のデータと、深度センサ１２のセンサ素子の数と、第１の頂点に対応する深度センサ１２のセンサ素子の位置データとに基づいて、第１の頂点の２次元座標を求める。

同様に、制御部１３は、深度センサ１２の中心を原点とする空間における、第２の頂点及び第３の頂点の２次元座標を、次のように求める。即ち、制御部１３は、深度センサ１２の視野角と、第２の頂点の深度センサ１２からの距離のデータと、深度センサ１２のセンサ素子の数と、第２の頂点に対応する深度センサ１２のセンサ素子の位置データとに基づいて、第２の頂点の２次元座標を求める。また、制御部１３は、深度センサ１２の視野角と、第３の頂点の深度センサ１２からの距離のデータと、深度センサ１２のセンサ素子の数と、第３の頂点に対応する深度センサ１２のセンサ素子の位置データとに基づいて、第３の頂点の２次元座標を求める。

そして、制御部１３は、第１の頂点、第２の頂点、及び第３の頂点の２次元座標に基づいて、第１の頂点と第３の頂点との間の第１の辺の長さを算出するとともに、第２の頂点と第３の頂点との間の第２の辺の長さを算出する。ここで算出された第１の辺の長さ及び第２の辺の長さの一方が荷物Ｐの幅となり、他方が荷物Ｐの奥行きとなる。

例えば、図３の例では、直方体と想定した荷物Ｐについて、直方体の上面における頂点のうち、最も左側に位置する頂点は頂点Ａで、最も右側に位置する頂点は頂点Ｂで、最も上側に位置する頂点は頂点Ｃである。そのため、第３の頂点が、最も上側に位置する頂点であると決められているとすると、第１の頂点、第２の頂点、及び第３の頂点は、それぞれ、頂点Ａ、頂点Ｂ、及び頂点Ｃとなる。また、そうすると、第１の辺及び第２の辺は、それぞれ、辺ＡＣ及び辺ＢＣとなる。

そのため、図３の例では、制御部１３は、まず、頂点Ａ、頂点Ｂ、及び頂点Ｃの２次元座標を求め、その後、頂点Ａ、頂点Ｂ、及び頂点Ｃの２次元座標に基づいて、辺ＡＣの長さ及び辺ＢＣの長さを算出する。そして、制御部１３は、辺ＡＣの長さ及び辺ＢＣの長さの一方を荷物Ｐの幅とし、他方を荷物Ｐの奥行きとする。

ステップＡ４：
その後、制御部１３は、荷物Ｐの深度画像データにおける荷物Ｐの上面までの深度センサ１２からの距離のデータと荷物Ｐの背景深度画像データにおける載置台１１の上面までの深度センサ１２からの距離のデータとに基づいて、荷物Ｐの高さを算出する。

以上のようにして、制御部１３は、荷物Ｐのサイズ（幅、奥行き、高さ）を計測することが可能である。

しかし、荷物Ｐは、図４及び図５に示されるように、一般的な封筒やクッション封筒等の薄い荷物である場合がある。この場合、荷物Ｐと載置台１１との距離の差が小さいために、制御部１３は、荷物Ｐを識別することが困難である。その結果、制御部１３は、上述したステップＡ２において、荷物Ｐの平面視における輪郭を正確に抽出できなくなるため、計測精度が悪化してしまう。以下、この課題について、図６を参照して説明する。

図６に示されるように、荷物Ｐが高さΔα［ｍｍ］の薄い荷物である場合、深度センサ１２から載置台１１の上面までの距離がＸ［ｍｍ］であるとすると、深度センサ１２から荷物Ｐの上面までの距離は、Ｘ－Δα［ｍｍ］となる。

しかし、深度センサ１２による距離の検出値には、ばらつきβがある。そのため、制御部１３は、上述したＸ－Δαが、深度センサ１２のばらつきβによりばらついた値（Ｘ±β）であるか否かを区別することができず、荷物Ｐを識別することが困難であった。

そのため、関連技術に係る荷物計測装置９０は、薄い荷物Ｐのサイズを計測する場合には、上述したステップＡ２において、荷物Ｐの平面視における輪郭を正確に抽出することができないため、計測精度が悪化していた。
以下で説明する実施の形態は、関連技術に係る荷物計測装置９０の上述した課題を解決するものである。

＜実施の形態１＞
図７及び図８は、本実施の形態１に係る荷物計測装置１０の構成例を示す図であり、図７は斜視図、図８は正面図である。なお、図７及び図８は、載置台１１及びその周辺の構成のみを抜粋して示しており、その他の構成は、図１に示される関連技術に係る荷物計測装置９０と同様であるため、図示が省略されている。詳細には、図７及び図８においては、深度センサ１２、制御部１３、及びセンサ取付部１４の図示が省略されている。

図７及び図８に示されるように、本実施の形態１に係る荷物計測装置１０は、図１に示される関連技術に係る荷物計測装置９０と比較して、載置台１１の上面から荷物Ｐを浮かせるための浮上部材として、複数の突起１５を追加している点が異なる。

複数の突起１５は、載置台１１の上面から突出した部材である。
荷物Ｐは、複数の突起１５の全部又は一部の上に載置される。これにより、荷物Ｐは、載置台１１の上面から浮いた状態になる。

また、複数の突起１５は、載置台１１の天面からの高さ（α［ｍｍ］）が互いに同じである。これにより、荷物Ｐは、載置台１１の上面から浮いた状態で、平面状に載置されることが担保される。

なお、複数の突起１５は、設置本数、平面視（ｘｙ平面）におけるサイズや設置間隔等については、特に限定は無い。これらは、荷物Ｐのサイズや重量、深度センサ１２の性能（視野角、センサ素子の数や位置等。以下、同じ）に応じて適宜決定すれば良い。また、突起１５は、図７及び図８の例では、形状が四角柱であるが、形状も特に限定は無い。

ただし、荷物Ｐのサイズによっては、深度センサ１２から見て、荷物Ｐで覆われていない突起１５も存在する。このような突起１５が深度センサ１２により認識されてしまうと、制御部１３は、荷物Ｐの輪郭を誤って抽出してしまう可能性がある。そのため、突起１５は、深度センサ１２により認識されないようにするのが好ましい。そのためには、突起１５は、平面視におけるサイズを十分に小さくするのが良い。ただし、突起１５の平面視におけるサイズであって深度センサ１２により認識されないサイズは、深度センサ１２の上述した性能に応じて変動するため、突起１５の平面視におけるサイズは、深度センサ１２の上述した性能に応じて、適宜決定すれば良い。又は、突起１５は、深度センサ１２により認識されないようにするために、透過率の高いガラス又はアクリル等で構成しても良い。

本実施の形態１に係る荷物計測装置１０は、上述した構成とすることにより、荷物Ｐが薄い荷物であったとしても、荷物Ｐのサイズの計測精度の向上を図れるという効果が得られる。以下、この効果が得られる理由について、図９を参照して説明する。なお、図９の例では、図６の例と同様に、荷物Ｐの高さがΔα［ｍｍ］で、深度センサ１２から載置台１１の上面までの距離がＸ［ｍｍ］であるとする。

図９に示されるように、本実施の形態１に係る荷物計測装置１０は、載置台１１の上面から突出した複数の突起１５を設け、複数の突起１５により載置台１１の上面から荷物Ｐを浮かせた状態とする構成である。

そのため、載置台１１と荷物Ｐとの間には、突起１５の高さα［ｍｍ］に相当する空間が形成される。これにより、深度センサ１２から荷物Ｐの上面までの距離は、Ｘ－Δα－α［ｍｍ］となり、深度センサ１２から載置台１１の上面までの距離Ｘ［ｍｍ］との間に差分が生じる。よって、制御部１３は、荷物Ｐが薄い荷物であったとしても、荷物Ｐを識別可能であるため、上述したステップＡ２において、荷物Ｐの平面視における輪郭を正確に抽出でき、その結果、計測精度の向上を図れる。

ただし、突起１５の高さα［ｍｍ］は、上述したＸ－Δα－αが、深度センサ１２のばらつきβ［ｍｍ］によりばらついた値（Ｘ±β）でないことを区別できるように、十分な高さとすることが好ましい。そのため、突起１５の高さα及び深度センサ１２のばらつきβは、α＞２×βの関係にあるのが良い。

次に、図１０を参照して、本実施の形態１に係る荷物計測装置１０における荷物Ｐのサイズを計測する場合の概略的な動作の流れについて説明する。

図１０に示されるように、まず、複数の突起１５により載置台１１の上面から荷物Ｐを浮かせる（ステップＢ１）。
次に、制御部１３は、深度センサ１２を制御し、複数の突起１５により載置台１１の上面から浮かせた状態の荷物Ｐを直上から撮影して、荷物Ｐとの距離を検出する（ステップＢ２）。ステップＢ２は、上述したステップＡ１に相当する。

その後、制御部１３は、深度センサ１２から取得したデータに基づいて、荷物Ｐのサイズを算出する（ステップＢ３）。ステップＢ３は、上述したステップＡ２～Ａ４に相当する。そのため、ステップＢ３は、上述したステップＡ２～Ａ４と略同様の手順で実行すれば良い。

上述したように本実施の形態１によれば、載置台１１の上面から突出した複数の突起１５を設け、複数の突起１５により載置台１１の上面から荷物Ｐを浮かせた状態とする構成である。

これにより、深度センサ１２から荷物Ｐの上面までの距離と、深度センサ１２から載置台１１の上面までの距離Ｘ［ｍｍ］と、の間には、突起１５の高さ分の差分が生じるため、制御部１３は、荷物Ｐを識別可能となり、荷物Ｐの平面視における輪郭を正確に抽出でき、その結果、荷物Ｐのサイズの計測精度の向上を図れる。

＜他の実施の形態＞
［ａ］
上述した実施の形態１では、載置台１１の上面から荷物Ｐを浮かせるための浮上部材として、複数の突起１５を設けていたが、浮上部材は、これには限定されない。
例えば、図１１及び図１２に示される荷物計測装置１０Ａにおいては、浮上部材は、載置台１１の上面に設置され、透過率の高いガラス、アクリル、又はポリカーボネート等の透過材からなる直方体形状の透過部材１５Ａとしている。透過部材１５Ａは、透過材から構成されているため、深度センサ１２により認識されない。
荷物Ｐは、透過部材１５Ａの上面に載置される。

これにより、上述した実施の形態１と同様に、深度センサ１２から荷物Ｐの上面までの距離と、深度センサ１２から載置台１１の上面までの距離と、の間に差分が生じるため、制御部１３は、荷物Ｐを識別可能となる。

なお、透過部材１５Ａの載置台１１の上面からの高さα及び深度センサ１２の距離の検出値のばらつきβは、上述した実施の形態１と同様に、α＞２×βの関係にあるのが良い。
また、透過部材１５Ａの形状は、直方体に限定されない。透過部材１５Ａは、上底面が平面で構成された柱状体（例えば、円柱状体、多角柱状体等）であれば良い。

［ｂ］
また、図１３及び図１４に示されるに示される荷物計測装置１０Ｂにおいては、浮上部材は、平面状の網状部材１５Ｂと、載置台１１の上面から浮いた状態にて網状部材１５Ｂを支持する支持部材１５Ｃと、を備える構成としている。網状部材１５Ｂは、網部分が深度センサ１２により認識されないよう粒度であることが好ましい。ただし、深度センサ１２により認識されない網状部材１５Ｂの粒度は、深度センサ１２の上述した性能に応じて変動するため、深度センサ１２の上述した性能に応じて、適宜決定すれば良い。また、支持部材１５Ｃは、設置本数を４本とし、載置台１１の上面の四隅にそれぞれ設置しているが、設置本数や設置方法については、特に限定は無い。また、支持部材１５Ｃは、形状が四角柱であるが、形状も特に限定は無い。
荷物Ｐは、網状部材１５Ｂの上面に載置される。

これにより、上述した実施の形態１と同様に、深度センサ１２から荷物Ｐの上面までの距離と、深度センサ１２から載置台１１の上面までの距離と、の間に差分が生じるため、制御部１３は、荷物Ｐを識別可能となる。

なお、網状部材１５Ｂの載置台１１の上面からの高さα及び深度センサ１２の距離の検出値のばらつきβは、上述した実施の形態１と同様に、α＞２×βの関係にあるのが良い。

［ｃ］
上述した実施の形態１に係る制御部１３は、次のようなハードウェア構成を有していても良い。図１５は、上述した実施の形態１に係る制御部１３のハードウェア構成例を示す図である。

図１５に示される制御部１３は、プロセッサ１３１、メモリ１３２、及び、深度センサ１２等との接続のための入出力インタフェース１３３を備えている。プロセッサ１３１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算処理装置である。メモリ１３２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）又はＲＯＭ（Read Only Memory）等のメモリである。メモリ１３２は、上述した実施の形態１で説明した制御部１３の全部又は一部の機能を実現するプログラムを記憶している。プロセッサ１３１は、このプログラムを読み出し、実行することで、制御部１３の全部又は一部の機能を実現する。また、メモリ１３２は、制御部１３が保持する情報やデータを記憶する役割も果たす。

また、上述したプログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されても良い。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＳＳＤ（Solid State Drive）、又はその他のメモリ技術、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc-ROM）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）ディスク、又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ、又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されても良い。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、又はその他の形式の伝搬信号を含む。

以上、実施の形態を参照して本開示を説明したが、本開示は上述した実施の形態に限定されるものではない。本開示の構成や詳細には、本開示のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。

１０，１０Ａ，１０Ｂ 荷物計測装置
１１ 載置台
１２ 深度センサ
１３ 制御部
１３１ プロセッサ
１３２ メモリ
１３３ 入出力インタフェース
１４ センサ取付部
１４Ａ 支柱
１４Ｂ センサ取付部材
１５ 突起
１５Ａ 透過部材
１５Ｂ 網状部材
１５Ｃ 支持部材

Claims (6)

1. 載置台と、
   前記載置台の上面から荷物を浮かせるための浮上部材と、
   前記浮上部材により前記載置台の上面から浮かせた状態の荷物を実質的に直上から撮影可能である位置に配置され、前記荷物を撮影して前記荷物との距離を検出する深度センサと、
   前記深度センサから取得したデータに基づいて前記荷物のサイズを算出する制御部と、
   を備える、荷物計測装置。
2. 前記浮上部材は、前記載置台の上面から突出した複数の突起である、
   請求項１に記載の荷物計測装置。
3. 前記浮上部材は、前記載置台の上面に設置され、透過材からなる、上底面が平面で構成された柱状体である、
   請求項１に記載の荷物計測装置。
4. 前記浮上部材は、
   平面状の網状部材と、
   前記載置台の上面から浮いた状態にて前記網状部材を支持する支持部材と、を備える、
   請求項１に記載の荷物計測装置。
5. 前記浮上部材の前記載置台の上面からの高さをα、前記深度センサの距離の検出値のばらつきをβとしたとき、前記α及び前記βは、α＞２×βの関係にある、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の荷物計測装置。
6. 浮上部材により載置台の上面から荷物を浮かせるステップと、
   前記浮上部材により前記載置台の上面から浮かせた状態の荷物を実質的に直上から撮影可能である位置に配置された深度センサにより、前記荷物を撮影して前記荷物との距離を検出するステップと、
   前記深度センサから取得したデータに基づいて前記荷物のサイズを算出するステップと、
   を含む、荷物計測方法。

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