JP2023033540A - Article conveying vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、台車本体と、前記台車本体に搭載されて物品を移載する移載装置と、を備えた物品搬送車に関する。
BACKGROUND OF THE
例えば特開平０６－２９８３４８号公報（特許文献１）には、物品を搬送及び仕分先別に仕分けする設備が開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に付す符号は、特許文献１のものである。
For example, Japanese Patent Laying-Open No. 06-298348 (Patent Document 1) discloses equipment for transporting and sorting articles according to sorting destinations. In the following description of the background art, reference numerals in parentheses refer to
特許文献１に記載された設備には、軸部材（１７）周りに傾斜可能な荷台（１３）を有する運搬車（１）が備えられている。この運搬車（１）は、荷台（１３）により荷物（４）を支持した状態で軌道（２）に沿って走行して、仕分先に対応する荷物搬出装置（７）まで当該荷物（４）を搬送するように構成されている。荷台（１３）における走行方向の一方側端部には、運搬車（１）の走行軌道（１９）に沿って設置された案内溝（２２ａ）によって案内される傾転ガイド（１４）が取り付けられている。そして、運搬車（１）が走行軌道（１９）上における荷物搬出装置（７）に隣接する位置において、傾転ガイド（１４）が案内溝（２２ａ）によって下方に案内されることにより、荷台（１３）が荷物搬出装置（７）の側に傾斜するように構成されている。これにより、特許文献１の運搬車（１）は、荷台（１３）に支持された荷物（４）を荷物搬出装置（７）へ移載できるようになっている。
The equipment described in
しかしながら、特許文献１に記載された運搬車（１）は、走行方向に直交する方向の一方側、すなわち片側にのみ物品を移載する構成となっている。また、特許文献１に記載された運搬車（１）は、傾転ガイド（１４）を案内する案内溝（２２ａ）を、走行軌道（１９）の全体に亘って設置する必要があるため、運搬車（１）の走行経路の設定自由度が低く、また、設備全体のコストも高くなり易いものとなっていた。
However, the truck (1) described in
上記実状に鑑みて、複数の方向に物品を移載可能であって、経路設定の自由度が高く、設備コストも低く抑えることが可能な物品搬送車の実現が求められている。 In view of the above-mentioned actual situation, there is a demand for an article transport vehicle that can transfer articles in multiple directions, has a high degree of freedom in setting routes, and can keep equipment costs low.
本開示に係る物品搬送車は、
台車本体と、前記台車本体に搭載されて物品を移載する移載装置と、を備えた物品搬送車であって、前記移載装置は、物品を下方から支持する物品支持部と、前記物品支持部と前記台車本体とを連結する連結支持部と、前記物品支持部を傾斜させる傾斜駆動を行う駆動部と、を有し、水平方向に沿う一方向を基準軸方向として、前記連結支持部は、前記台車本体に対して、前記基準軸方向に沿う第１軸周りに揺動可能に連結された第１軸支部を有し、前記物品支持部は、前記連結支持部に対して、前記基準軸方向に沿う第２軸周りに揺動可能に連結された第２軸支部を有し、前記第１軸と前記第２軸とは、前記基準軸方向に沿う基準軸方向視において互いに異なる位置に配置され、前記駆動部は、第１駆動部と第２駆動部とを有し、前記第１駆動部は、前記連結支持部に対して駆動力を伝達すること
で、前記連結支持部および当該連結支持部に連結された前記物品支持部を前記第１軸周りに揺動させて、前記物品支持部を第１傾斜方向に傾斜させ、前記第２駆動部は、前記物品支持部に対して駆動力を伝達することで、前記物品支持部を前記第２軸周りに揺動させて、前記物品支持部を前記第１傾斜方向とは異なる第２傾斜方向に傾斜させる。
The article transport vehicle according to the present disclosure is
An article transport vehicle comprising a trolley body and a transfer device mounted on the trolley body for transferring an article, wherein the transfer device includes an article support section for supporting an article from below; A connection support portion that connects the support portion and the carriage body, and a drive portion that tilts and drives the article support portion. has a first pivotal support portion that is connected to the carriage body so as to be capable of swinging about a first axis along the reference axis direction, and the article support portion is connected to the connection support portion by the It has a second shaft support portion that is pivotably connected around a second axis along the reference axis direction, and the first axis and the second axis are different from each other when viewed in the reference axis direction along the reference axis direction. and the driving portion includes a first driving portion and a second driving portion, and the first driving portion transmits a driving force to the connecting support portion so as to drive the connecting support portion. and the article support section connected to the connection support section is rocked around the first axis to tilt the article support section in the first tilt direction, and the second driving section moves the article support section to By transmitting a driving force to the article supporting portion, the article supporting portion is oscillated about the second axis to tilt the article supporting portion in a second tilting direction different from the first tilting direction.
本構成によれば、第１駆動部によって、連結支持部を介して物品支持部を第１軸周りに揺動させて当該物品支持部を第１傾斜方向に傾斜させることができると共に、第２駆動部によって、物品支持部を第２軸周りに揺動させて当該物品支持部を第２傾斜方向に傾斜させることができる。従って、本構成によれば、物品支持部を異なる２つの方向に傾斜させることができ、物品支持部に支持された物品を異なる２つの方向に滑り落として移載することが可能となる。また、本構成によれば、物品搬送車が備える駆動部によって物品支持部の傾斜駆動を行うことができるため、物品支持部を傾斜させるための機構を物品搬送車の走行経路に沿って別途設置する必要がない。従って、物品搬送車の走行経路の設定自由度が高く、この物品搬送車を備える設備のコストも低く抑えることができる。 According to this configuration, the first drive section can swing the article support section around the first axis via the connection support section to tilt the article support section in the first tilt direction. The drive section can swing the article support section around the second axis to tilt the article support section in the second tilt direction. Therefore, according to this configuration, the article supporting section can be tilted in two different directions, and the article supported by the article supporting section can be slid down in two different directions and transferred. In addition, according to this configuration, since the article supporting section can be tilted by the driving section provided in the article conveying vehicle, a mechanism for tilting the article supporting section is separately installed along the traveling route of the article conveying vehicle. you don't have to. Therefore, the degree of freedom in setting the traveling route of the article transport vehicle is high, and the cost of the facility equipped with the article transport vehicle can be kept low.
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。 Further features and advantages of the technology according to the present disclosure will become clearer from the following description of exemplary and non-limiting embodiments described with reference to the drawings.
１．第１実施形態
第１実施形態に係る物品搬送車について図面を参照して説明する。以下では、物品搬送車が、物品の搬送及び仕分けを行う物品搬送設備に適用される場合を例に説明する。
1. First Embodiment An article transport vehicle according to a first embodiment will be described with reference to the drawings. In the following, an example will be described in which the article transport vehicle is applied to an article transport facility that transports and sorts articles.
〔物品搬送設備の概要〕
図１に示すように、物品搬送設備Ｆは、物品Ｗを搬送する物品搬送車Ｖと、物品搬送車Ｖによって搬送された物品Ｗが投入される物品投入部８０と、を備えている。この物品搬送設備Ｆでは、例えば、物品Ｗの種類や出荷先などの特定情報に基づいて指定された物品投入部８０に物品Ｗが投入されることによって、複数の物品Ｗが種類や出荷先などの特定情報ごとに仕分けられる。図示の例では、複数の物品投入部８０が設備の床面７０に設けられていると共に、床面７０上に物品搬送車Ｖの走行経路が設定されている。そして、複数の物品搬送車Ｖのそれぞれが、走行経路に沿って走行して、種類や出荷先などの特定情報に基づいて指定された物品投入部８０に物品Ｗを搬送するように構成されている。
[Overview of goods transport equipment]
As shown in FIG. 1, the article conveying facility F includes an article conveying vehicle V that conveys articles W, and an
本実施形態では、物品搬送設備Ｆは、搬送対象である物品Ｗを物品搬送車Ｖに供給する物品供給部９０と、複数の物品搬送車Ｖによる物品Ｗの搬送先を制御する統括制御装置Ｃｆと、を備えている。 In this embodiment, the article transport facility F includes an article supply unit 90 that supplies articles W to be transported to the article transport vehicles V, and an integrated control device Cf that controls the transport destinations of the articles W by the plurality of article transport vehicles V. and have.
物品供給部９０では、例えば、種類や出荷先などの特定情報に基づいて特定の物品投入部８０（搬送先）を指定された物品Ｗが、自動供給装置によって、物品搬送車Ｖに供給さ
れる。例えばこの場合には、統括制御装置Ｃｆは、搬送先が指定された物品Ｗを物品搬送車Ｖに供給するように自動供給装置を制御すると共に、当該搬送先に物品Ｗを搬送するように物品搬送車Ｖに指令する。但し、物品供給部９０では、搬送先が指定された物品Ｗを、作業者が物品搬送車Ｖに供給するようにしてもよい。例えばこの場合には、統括制御装置Ｃｆによって、物品Ｗについて搬送先が指定されると共に、当該搬送先に対応して物品搬送車Ｖが指定される。そして作業者は、搬送先が指定された物品Ｗに対応する物品搬送車Ｖに、当該物品Ｗを供給する。物品Ｗの供給を受けた物品搬送車Ｖは、搬送先（特定の物品投入部８０）に物品Ｗを搬送する。
In the article supply section 90, for example, articles W designated to a specific article input section 80 (conveyance destination) based on specific information such as type and shipping destination are supplied to the article transport vehicle V by the automatic supply device. . For example, in this case, the integrated control device Cf controls the automatic supply device so as to supply the article W whose destination is designated to the article transport vehicle V, and also controls the article W so that the article W is transported to the destination. Command the transport vehicle V. However, in the article supply section 90, the worker may supply the article W, the destination of which is designated, to the article transport vehicle V. FIG. For example, in this case, the destination of the article W is specified by the integrated control device Cf, and the article transport vehicle V corresponding to the destination is specified. Then, the operator supplies the article W to the article transport vehicle V corresponding to the article W whose destination is designated. The article transport vehicle V, which has received the supply of the articles W, conveys the articles W to the destination (the specific article loading section 80).
複数の物品投入部８０のそれぞれの周囲には、各物品投入部８０に対応する位置を示す位置情報を記憶する位置情報記憶部Ｓｆが設けられている。物品搬送車Ｖは、搬送先として指定された特定の物品投入部８０へ走行し、当該物品投入部８０に対応する位置情報記憶部Ｓｆに記憶された位置情報を位置情報検出部Ｓｖ（図２参照）によって検出することで、その位置で停止して（或いは低速走行の状態で）当該物品投入部８０に物品Ｗを投入する。位置情報記憶部Ｓｆは、例えば、位置情報を記憶したバーコード（例えば二次元バーコード）又はＲＦＩＤタグ（radio frequency identifier tag）等として構成される。位置情報記憶部Ｓｆがバーコードである場合には、位置情報検出部Ｓｖはバーコードリーダとして構成され、位置情報記憶部ＳｆがＲＦＩＤタグである場合には、位置情報検出部ＳｖはＲＦＩＤリーダとして構成される。なお、物品搬送車Ｖによる物品投入部８０への物品Ｗの投入は、後述する移載装置３による移載によって行われる（図２参照）。
A position information storage section Sf for storing position information indicating a position corresponding to each
〔物品搬送車の概略的構成〕
次に、物品搬送車Ｖの概略的構成について、物品搬送車Ｖの構成を概念的に示した図２を参照して説明する。
[Schematic configuration of article transport vehicle]
Next, a schematic configuration of the article transport vehicle V will be described with reference to FIG. 2 conceptually showing the configuration of the article transport vehicle V. FIG.
以下では、水平方向に沿う一方向を基準軸方向Ａとし、基準軸方向Ａに対して上下方向視で直交する方向を基準軸直交方向Ｃとして説明する。基準軸方向Ａは、後述する第１軸Ａ１～第４軸Ａ４が配置される基準となる方向であり、本実施形態では、物品搬送車Ｖの走行方向に沿う方向とされている。なお図２においては、基準軸方向Ａは、紙面に直交する方向となっている。但し、これに限定されることなく、基準軸方向Ａは、物品搬送車Ｖの走行方向に対して上下方向視で交差する方向とされていてもよい。 Hereinafter, one direction along the horizontal direction will be referred to as a reference axis direction A, and a direction perpendicular to the reference axis direction A as viewed from the top and bottom will be referred to as a reference axis orthogonal direction C. The reference axis direction A is a direction that serves as a reference for arranging first to fourth axes A1 to A4, which will be described later. In FIG. 2, the reference axis direction A is a direction perpendicular to the plane of the paper. However, without being limited to this, the reference axis direction A may be a direction that intersects the traveling direction of the article transport vehicle V when viewed in the vertical direction.
図２に示すように、物品搬送車Ｖは、台車本体１と、台車本体１に搭載されて物品Ｗを移載する移載装置３と、を備えている。移載装置３は、物品Ｗを下方から支持する物品支持部３２と、物品支持部３２と台車本体１とを連結する連結支持部３１と、物品支持部３２を傾斜させる傾斜駆動を行う移載駆動部Ｄ（駆動部に相当）と、を有している。本実施形態では、物品搬送車Ｖは、複数の車輪２と、複数の車輪２のうち少なくとも１つを回転駆動する走行駆動部２Ｄ（走行モータ）と、を備えている。また、図２に示す例では、物品搬送車Ｖは、物品搬送車Ｖの各機能部を制御する個別制御装置Ｃｖを備えている。本例では、個別制御装置Ｃｖは、走行駆動部２Ｄと移載駆動部Ｄとを制御するように構成されている。これにより、物品搬送車Ｖによる走行動作と移載動作とが制御される。
As shown in FIG. 2, the article transport vehicle V includes a
本実施形態では、物品搬送車Ｖは、搬送先として指定された物品投入部８０の位置情報を記憶する記憶部Ｍｖと、物品投入部８０の周囲に設けられた位置情報記憶部Ｓｆに記憶された位置情報を検出する位置情報検出部Ｓｖと、を備えている。物品搬送車Ｖは、位置情報検出部Ｓｖによって検出した位置情報記憶部Ｓｆの位置情報が、搬送先として指定された物品投入部８０の位置情報と一致している場合には、当該物品投入部８０に物品Ｗを投入（移載）する。
In this embodiment, the article transport vehicle V is stored in the storage unit Mv for storing the position information of the
図２に示すように、連結支持部３１は、台車本体１に対して、基準軸方向Ａに沿う第１
軸Ａ１周りに揺動可能に連結されている。物品支持部３２は、連結支持部３１に対して、基準軸方向Ａに沿う第２軸Ａ２周りに揺動可能に連結されている。第１軸Ａ１と第２軸Ａ２とは、互いに平行に配置されている。そして、第１軸Ａ１と第２軸Ａ２とは、基準軸方向Ａに沿う基準軸方向Ａ視において互いに異なる位置に配置されている。本実施形態では、第１軸Ａ１は、台車本体１に対する位置が固定されている。第２軸Ａ２は、連結支持部３１の揺動に伴って第１軸Ａ１周りに旋回するため、台車本体１に対する位置が移動する。
As shown in FIG. 2 , the
It is connected so as to be able to swing around the axis A1. The
移載駆動部Ｄは、第１駆動部３３Ｄと第２駆動部３４Ｄとを有している。図２に示すように、第１駆動部３３Ｄは、連結支持部３１に対して駆動力を伝達して、当該連結支持部３１を第１軸Ａ１周りに揺動させる。本実施形態では、第１駆動部３３Ｄは、第１軸Ａ１よりも基準軸直交方向Ｃにおける台車本体１の中央側から、連結支持部３１を上方に揺動させる。これにより、第１駆動部３３Ｄは、連結支持部３１を、第１軸Ａ１を中心とする図２における反時計回りに揺動させる（図５参照）。また、第２駆動部３４Ｄは、物品支持部３２に駆動力を伝達して、当該物品支持部３２を第２軸Ａ２周りに揺動させる。本実施形態では、第２駆動部３４Ｄは、第２軸Ａ２よりも基準軸直交方向Ｃにおける台車本体１の中央側から、物品支持部３２を上方に揺動させる。これにより、第２駆動部３４Ｄは、物品支持部３２を、第２軸Ａ２を中心とする図２における時計回りに揺動させる（図６参照）。
The transfer drive section D has a
図２に示すように、第２駆動部３４Ｄは、物品支持部３２に駆動力を伝達することで、物品支持部３２のみを第２軸Ａ２周りに揺動させて、当該物品支持部３２を第２傾斜方向Ｔ２に傾斜させる。また、第１駆動部３３Ｄは、連結支持部３１に駆動力を伝達することで、連結支持部３１とこれに連結されている物品支持部３２との双方を第１軸Ａ１周りに揺動させて、物品支持部３２を第１傾斜方向Ｔ１に傾斜させる（図３参照）。
As shown in FIG. 2, the
本実施形態において「第２傾斜方向Ｔ２」とは、物品支持部３２における基準軸直交方向Ｃの一端部が、他端部よりも下方に配置された状態となる方向である。本例では、物品支持部３２における第２軸Ａ２側の連結端部（一端部：固定端部）が、それとは反対側の先端部（他端部：遊端部）よりも下方に配置された状態が、物品支持部３２が第２傾斜方向Ｔ２に傾斜した状態であり、図２において右下がりの状態として示されている。また、「第１傾斜方向Ｔ１」とは、物品支持部３２における基準軸直交方向Ｃの他端部が、一端部よりも下方に配置された状態となる方向である。本例では、物品支持部３２における先端部（他端部：遊端部）が、第２軸Ａ２側の連結端部（一端部：固定端部）よりも下方に配置された状態が、物品支持部３２が第１傾斜方向Ｔ１に傾斜した状態であり、図３において左下がりの状態として示されている。
In the present embodiment, the “second tilt direction T2” is a direction in which one end of the
例えば図２に示すように、物品支持部３２が物品Ｗを支持した状態で第２傾斜方向Ｔ２に傾斜することにより、物品Ｗが物品支持部３２を滑り落ちて物品投入部８０へ投入（移載）される。図示の例では、物品投入部８０は、物品Ｗが投入される投入口８１と、投入口８１の周りに設けられて投入口８１の中心部に向かって下方に傾斜する案内部８２と、を有している。案内部８２によって、物品支持部３２から滑り落ちる物品Ｗを投入口８１に対して適切に案内することが可能となっている。なお、図示は省略するが、第１軸Ａ１に対して第２軸Ａ２側とは反対側（図２中、物品搬送車Ｖに対して左側）に物品投入部８０が配置された状態では、物品支持部３２が物品Ｗを支持した状態で第１傾斜方向Ｔ１に傾斜することにより、当該物品投入部８０へ物品Ｗを投入（移載）することができる。
For example, as shown in FIG. 2, when the
〔移載装置の具体的構成〕
次に、移載装置３の具体的構成について説明する。移載装置３は、物品支持部３２を第１傾斜方向Ｔ１又は第２傾斜方向Ｔ２に傾斜させることによって、物品Ｗを移載するよう
に構成されている。図３は、物品支持部３２が第１傾斜方向Ｔ１に傾斜している状態を示しており、図４は、物品支持部３２が第２傾斜方向Ｔ２に傾斜している状態を示している。
[Specific configuration of transfer device]
Next, a specific configuration of the
上述のように、移載装置３は、物品Ｗを下方から支持する物品支持部３２と、物品支持部３２と台車本体１とを連結する連結支持部３１と、物品支持部３２を傾斜させる傾斜駆動を行う移載駆動部Ｄ（駆動部に相当）と、を有している。
As described above, the
図３及び図４に示すように、連結支持部３１は、台車本体１に対して、基準軸方向Ａに沿う第１軸Ａ１周りに揺動可能に連結された第１軸支部３１１を有している。本実施形態では、連結支持部３１は、第１駆動部３３Ｄの第１押圧部３３２によって押圧される被押圧部を有している。本例では、この被押圧部は、第１押圧部３３２による押圧中に当該第１押圧部３３２が摺動可能な第１摺動部３１２とされている。そして本実施形態では、図５にも示すように、第１摺動部３１２には、第１軸支部３１１に接近するに従って下方に膨出する第１膨出部３１３が形成されている。なお、この場合の「下方に膨出する」とは、物品支持部３２が傾斜していない状態（駆動されていない状態）を基準としている。以下の説明においても同様である。
As shown in FIGS. 3 and 4, the
図５に示すように、本実施形態では、第１膨出部３１３は、基準軸方向Ａ視の形状が、上に凸の円弧状である第１弧状部３１３ａと、下に凸の円弧状である第２弧状部３１３ｂと、を有している。これらは、第１軸支部３１１に対して遠い側から、第１弧状部３１３ａ、第２弧状部３１３ｂの順に配置され、Ｓ字状に連続する曲面を形成している。そして、本例では、第１弧状部３１３ａにおける第１軸支部３１１に対して遠い側の端部と、第２弧状部３１３ｂにおける第１軸支部３１１に対して近い側の端部とは、いずれも連結支持部３１が傾斜していない状態で水平に沿う面となっている。詳細は後述するが、第１駆動部３３Ｄの第１押圧部３３２は、第１弧状部３１３ａ及び第２弧状部３１３ｂを含んで構成される第１摺動部３１２を摺動しながら、連結支持部３１を押圧するように構成されている。
As shown in FIG. 5, in the present embodiment, the first bulging
図３及び図４に示すように、物品支持部３２は、連結支持部３１に対して、基準軸方向Ａに沿う第２軸Ａ２周りに揺動可能に連結された第２軸支部３２１を有している。本実施形態では、物品支持部３２は、第２駆動部３４Ｄの第２押圧部３４２によって押圧される被押圧部を有している。本例では、この被押圧部は、第２押圧部３４２による押圧中に当該第２押圧部３４２が摺動可能な第２摺動部３２２とされている。第２摺動部３２２は、第１摺動部３１２よりも、基準軸方向Ａにおける台車本体１の外側に配置されている。そして本実施形態では、図６にも示すように、第２摺動部３２２には、第２軸支部３２１に接近するに従って下方に膨出する第２膨出部３２３が形成されている。
As shown in FIGS. 3 and 4, the
図６に示すように、本実施形態では、第２膨出部３２３は、基準軸方向Ａ視の形状が、上に凸の円弧状である第３弧状部３２３ａと、下に凸の円弧状である第４弧状部３２３ｂと、を有している。これらは、第２軸支部３２１に対して遠い側から、第３弧状部３２３ａ、第４弧状部３２３ｂの順に配置され、Ｓ字状に連続する曲面を形成している。そして、本例では、第３弧状部３２３ａにおける第２軸支部３２１に対して遠い側の端部と、第４弧状部３２３ｂにおける第２軸支部３２１に対して近い側の端部とは、いずれも物品支持部３２が傾斜していない状態で水平に沿う面となっている。詳細は後述するが、第２駆動部３４Ｄの第２押圧部３４２は、第３弧状部３２３ａ及び第４弧状部３２３ｂを含んで構成される第２摺動部３２２を摺動しながら、物品支持部３２を押圧するように構成されている。
As shown in FIG. 6, in the present embodiment, the second bulging
本実施形態では、物品支持部３２は、物品Ｗを支持する支持台３２４を有している。図
３等に示すように、本例における支持台３２４は、基準軸方向Ａに沿って平面的に広がる板状部材により構成されており、物品支持部３２が傾斜していない状態において台車本体１の上面を覆うように形成されている。支持台３２４は、少なくとも基準軸直交方向Ｃにおける両端部（或いはその近傍）において、上方に突起する突起部を有さない。これにより、物品支持部３２の傾斜状態において、支持台３２４に支持された物品Ｗを物品投入部８０に対して適切に滑り落とすことが可能となっている。なお、図示の例では、支持台３２４は矩形板状に形成されているが、このような例に限定されることなく、支持台３２４は、円形板状や八角形板状など、物品Ｗを支持可能な様々な形状であってよい。
In this embodiment, the
図３及び図４に示すように、本実施形態では、物品支持部３２は、連結支持部３１よりも上方であって、基準軸方向Ａに連結支持部３１を跨ぐように配置されている。すなわち、物品支持部３２が第２軸Ａ２周りに揺動していない状態では、物品支持部３２が、連結支持部３１に対して上方から当接するように構成されている。これにより物品支持部３２は、連結支持部３１よりも下方への揺動が、当該連結支持部３１によって規制されている。そのため、物品支持部３２は、連結支持部３１が第１軸Ａ１周りに上方へ揺動した場合には、当該連結支持部３１により下方から押され、当該連結支持部３１と共に第１軸Ａ１周りに上方へ揺動する。また、連結支持部３１は、第１軸Ａ１周りに揺動していない状態（本例では水平状態）において、台車本体１の一部（不図示の被当接部）に上方から当接するように構成されている。これにより連結支持部３１は、水平状態から下方への揺動が、台車本体１の被当接部によって規制されている。
As shown in FIGS. 3 and 4 , in the present embodiment, the
図３に示すように、第１駆動部３３Ｄは、連結支持部３１に対して駆動力を伝達することで、連結支持部３１および当該連結支持部３１に連結された物品支持部３２を第１軸Ａ１周りに揺動させて、物品支持部３２を第１傾斜方向Ｔ１に傾斜させるように構成されている。本実施形態では、第１駆動部３３Ｄは、第１軸Ａ１よりも基準軸直交方向Ｃにおける台車本体１の中央側から、連結支持部３１に対して上方に駆動力を伝達することで、当該連結支持部３１を、上方且つ基準軸直交方向Ｃにおける台車本体１の中央から第１軸Ａ１へ向かう側に揺動させる。図３に示す例では、第１駆動部３３Ｄは、第１軸Ａ１を中心とする反時計回りに、連結支持部３１を揺動させている。上述のように、物品支持部３２は、連結支持部３１よりも下方への揺動が規制されているため、連結支持部３１が上方に揺動することに伴って物品支持部３２も上方に揺動する。これにより、第１駆動部３３Ｄは、物品支持部３２を第１傾斜方向Ｔ１に傾斜させる。
As shown in FIG. 3, the
本実施形態では、第１駆動部３３Ｄは、台車本体１に連結された第１アーム部３３１と、第１アーム部３３１に連結されて連結支持部３１を下方から押圧する第１押圧部３３２と、第１アーム部３３１を駆動する第１駆動源Ｍ１と、を有している。
In this embodiment, the
本実施形態では、第１アーム部３３１は、基準軸方向Ａに沿う第３軸Ａ３周りに回転可能に台車本体１に連結されている。例えば図５に示されているように、本実施形態では、第１アーム部３３１は、第１押圧部３３２と第３軸Ａ３との間に、第３軸Ａ３側から第１押圧部３３２側へ向かうに従って連結支持部３１側に向かうように屈曲する第１屈曲部３３１ａを有している。これにより、第１押圧部３３２によって連結支持部３１を押圧する際に曲げ応力として第１アーム部３３１に掛かる負荷の一部を、圧縮応力とすることができ、第１アーム部３３１の耐久性を向上させることができる。
In this embodiment, the
第１押圧部３３２は、第１アーム部３３１における第３軸Ａ３から離れた位置に連結され、第１アーム部３３１と共に第３軸Ａ３周りに回転しつつ連結支持部３１に対して摺動することにより、連結支持部３１を押圧するように構成されている。上述のように、第１押圧部３３２は、連結支持部３１における第１摺動部３１２に沿って摺動するように構成されている。本例では、第１押圧部３３２は、基準軸方向Ａに沿う軸周りに回転するロー
ラを備えている。
The first
第１駆動源Ｍ１は、電動モータとして構成されており、第１アーム部３３１を第３軸Ａ３周りに回転駆動する。第１駆動源Ｍ１は、個別制御装置Ｃｖからの指令に応じて動作する。
The first drive source M1 is configured as an electric motor, and rotationally drives the
本実施形態では、第１アーム部３３１の回転中心となる第３軸Ａ３は、第１軸Ａ１よりも基準軸直交方向Ｃにおける台車本体１の中央側に配置されている。更に、第３軸Ａ３は、第２軸Ａ２に対しても、基準軸直交方向Ｃにおける台車本体１の中央側に配置されている。但し、上記のような構成に限定されることなく、第３軸Ａ３は、第１軸Ａ１よりも基準軸直交方向Ｃにおける台車本体１の外側に配置されていてもよいし、或いは、第２軸Ａ２よりも基準軸直交方向Ｃにおける台車本体１の外側に配置されていてもよい。
In this embodiment, the third axis A3, which is the center of rotation of the
図４に示すように、第２駆動部３４Ｄは、物品支持部３２に対して駆動力を伝達することで、物品支持部３２を第２軸Ａ２周りに揺動させて、物品支持部３２を第１傾斜方向Ｔ１とは異なる第２傾斜方向Ｔ２に傾斜させるように構成されている。本実施形態では、第２駆動部３４Ｄは、第２軸Ａ２よりも基準軸直交方向Ｃにおける台車本体１の中央側から、物品支持部３２に対して上方に駆動力を伝達することで、当該物品支持部３２を、上方且つ基準軸直交方向Ｃにおける台車本体１の中央から第２軸Ａ２へ向かう側に揺動させる。図４に示す例では、第２駆動部３４Ｄは、第２軸Ａ２を中心とする時計回りに、物品支持部３２を揺動させている。上述のように、物品支持部３２は、第２軸Ａ２周りに揺動していない状態では、連結支持部３１に対して上方から当接しているだけであるため、第２軸Ａ２周りに揺動する際には、物品支持部３２のみが上方に揺動する。これにより、第２駆動部３４Ｄは、連結支持部３１を傾斜（揺動）させることなく、物品支持部３２のみを第２傾斜方向Ｔ２に傾斜させる。
As shown in FIG. 4, the
本実施形態では、第２駆動部３４Ｄは、台車本体１に連結された第２アーム部３４１と、第２アーム部３４１に連結されて物品支持部３２を下方から押圧する第２押圧部３４２と、第２アーム部３４１を駆動する第２駆動源Ｍ２と、を有している。
In this embodiment, the
本実施形態では、第２アーム部３４１は、基準軸方向Ａに沿う第４軸Ａ４周りに回転可能に台車本体１に連結されている。例えば図６に示されているように、本実施形態では、第２アーム部３４１は、第２押圧部３４２と第４軸Ａ４との間に、第４軸Ａ４側から第２押圧部３４２側へ向かうに従って物品支持部３２側に向かうように屈曲する第２屈曲部３４１ａを有している。これにより、第２押圧部３４２によって物品支持部３２を押圧する際に曲げ応力として第２アーム部３４１に掛かる負荷の一部を、圧縮応力とすることができ、第２アーム部３４１の耐久性を向上させることができる。
In this embodiment, the
第２押圧部３４２は、第２アーム部３４１における第４軸Ａ４から離れた位置に連結され、第２アーム部３４１と共に第４軸Ａ４周りに回転しつつ物品支持部３２に対して摺動することにより、物品支持部３２を押圧するように構成されている。上述のように、第２押圧部３４２は、物品支持部３２における第２摺動部３２２に沿って摺動するように構成されている。本例では、第２押圧部３４２は、基準軸方向Ａに沿う軸周りに回転するローラを備えている。
The second
第２駆動源Ｍ２は、電動モータとして構成されており、第２アーム部３４１を第４軸Ａ４周りに回転駆動する。第２駆動源Ｍ２は、個別制御装置Ｃｖからの指令に応じて動作する。
The second drive source M2 is configured as an electric motor, and drives the
本実施形態では、第２アーム部３４１の回転中心となる第４軸Ａ４は、第２軸Ａ２より
も基準軸直交方向Ｃにおける台車本体１の中央側に配置されている。更に、第４軸Ａ４は、第１軸Ａ１に対しても、基準軸直交方向Ｃにおける台車本体１の中央側に配置されている。但し、上記のような構成に限定されることなく、第４軸Ａ４は、第２軸Ａ２よりも基準軸直交方向Ｃにおける台車本体１の外側に配置されていてもよいし、或いは、第１軸Ａ１よりも基準軸直交方向Ｃにおける台車本体１の外側に配置されていてもよい。
In this embodiment, the fourth axis A4, which is the center of rotation of the
図３及び図４に示すように、本実施形態では、第３軸Ａ３と第４軸Ａ４とが共通の共通軸ＡＳとされている。換言すれば、第３軸Ａ３と第４軸Ａ４とは、同じ位置に配置されている。また本実施形態では、共通軸ＡＳは、上下方向視で、第１軸Ａ１と第２軸Ａ２との間に配置されている。本例では、共通軸ＡＳは、上下方向視で、第１軸Ａ１と第２軸Ａ２との中間位置に配置されている。 As shown in FIGS. 3 and 4, in this embodiment, the third axis A3 and the fourth axis A4 are a common axis AS. In other words, the third axis A3 and the fourth axis A4 are arranged at the same position. Further, in the present embodiment, the common axis AS is arranged between the first axis A1 and the second axis A2 when viewed in the vertical direction. In this example, the common axis AS is arranged at an intermediate position between the first axis A1 and the second axis A2 when viewed in the vertical direction.
本実施形態では、第１アーム部３３１と第２アーム部３４１とが、共通軸ＡＳ周りに一体的に回転するように連結されていると共に、共通軸ＡＳから互いに異なる方向に延在するように配置されている。本実施形態では、第１アーム部３３１と第２アーム部３４１とが、基準軸方向Ａ視で反対方向（１８０°異なる方向）に延在するように配置されている。また、第１アーム部３３１と第２アーム部３４１とは、１つの部材により一体的に形成されている。
In this embodiment, the
上記のとおり、物品支持部３２の第２摺動部３２２は、連結支持部３１の第１摺動部３１２よりも、基準軸方向Ａにおける台車本体１の外側に配置されている。そして、第１アーム部３３１に連結された第１押圧部３３２は、第１摺動部３１２に対して摺動するように構成されており、第２アーム部３４１に連結された第２押圧部３４２は、第２摺動部３２２に対して摺動するように構成されている。そのため本例では、図３及び図４に示すように、第１摺動部３１２に接触（摺動）する第１押圧部３３２が、第２摺動部３２２に接触（摺動）する第２押圧部３４２よりも基準軸方向Ａにおける台車本体１の内側（図中奥側）に配置されている。この配置を実現するために、本実施形態では、第１アーム部３３１の第１押圧部３３２側が、当該第１アーム部３３１の共通軸ＡＳ側に対して基準軸方向Ａにおける台車本体１の内側に位置するように、第１アーム部３３１が屈曲している。これにより、第１アーム部３３１と第２アーム部３４１とが共通軸ＡＳに連結された構成であって、第１押圧部３３２が第１摺動部３１２に対して摺動し、かつ、第２押圧部３４２が第２摺動部３２２に対して摺動する構成となっている。
As described above, the second sliding
本実施形態では、第１駆動源Ｍ１と第２駆動源Ｍ２とが共通の共通駆動源ＭＳとなっている。共通駆動源ＭＳによって共通軸ＡＳに回転力が付与されることにより、共通軸ＡＳに連結された第１アーム部３３１と第２アーム部３４１とが回転する。本例では、共通駆動源ＭＳは、電動モータとして構成されている。
In this embodiment, the first drive source M1 and the second drive source M2 are a common drive source MS. The
〔物品支持部の動作〕
次に、物品支持部３２の動作について、図５及び図６を参照して説明する。
[Operation of article support part]
Next, the operation of the
図５は、物品支持部３２が第１傾斜方向Ｔ１に傾斜する際の動作を示している。物品支持部３２を第１傾斜方向Ｔ１に傾斜させる場合には、第１駆動部３３Ｄによって連結支持部３１に駆動力を伝達することにより、連結支持部３１と共に物品支持部３２を傾斜させる。
FIG. 5 shows the operation when the
第１駆動部３３Ｄは、物品支持部３２が傾斜していない水平状態から（図５左図参照）、第１押圧部３３２が第１軸支部３１１に接近する方向に連結支持部３１に対して摺動するように、第１駆動源Ｍ１によって第１アーム部３３１を回転駆動する。本実施形態では、共通駆動源ＭＳによって第１アーム部３３１及び第２アーム部３４１を共通軸ＡＳ周り
に回転駆動する。これにより、第１アーム部３３１が第３軸Ａ３（共通軸ＡＳ）周りに揺動され、連結支持部３１が第１押圧部３３２によって下方から押圧されて、連結支持部３１及び物品支持部３２が上方に持ち上げられる（図５中央図参照）。
The
そして、第１アーム部３３１が第３軸Ａ３周りに更に揺動されることにより、第１押圧部３３２が、第１膨出部３１３における第１弧状部３１３ａ、第２弧状部３１３ｂを順番に摺動しながら、連結支持部３１を押圧する。これにより、物品支持部３２が第１傾斜方向Ｔ１に傾斜した状態となる（図５右図参照）。従って、物品支持部３２の支持台３２４によって支持されていた物品Ｗを物品投入部８０（図１参照）に対して滑り落とすことができ、その結果、物品投入部８０に対して物品Ｗを移載することができる。
Then, by further swinging the
ここで、第１摺動部３１２に第１膨出部３１３が形成されていることにより、第１アーム部３３１の長さに対して物品支持部３２の傾斜角度を大きく確保できている。また、第１膨出部３１３が、第１弧状部３１３ａと第２弧状部３１３ｂとを有しているため、物品支持部３２が第１傾斜方向Ｔ１へ傾斜している途中での傾斜速度が適切に変化する構成となっている。すなわち、第１押圧部３３２が上に凸の円弧状である第１弧状部３１３ａを摺動している間は、物品支持部３２の傾斜速度は次第に増加する。次に、第１押圧部３３２が下に凸の円弧状である第２弧状部３１３ｂを摺動している間は、物品支持部３２の傾斜速度は次第に減少する。これにより、物品支持部３２を第１傾斜方向Ｔ１へ傾斜させる場合の平均傾斜速度を高く確保しつつ、傾斜角度の変化の開始時と終了時の傾斜速度を低く抑えることができる。従って、物品Ｗを移載する際のサイクルタイムを短縮することができると共に、物品支持部３２に支持された物品Ｗが物品支持部３２から浮き上がることを抑制して物品Ｗの移載を適切に行うことが可能となっている。
Here, since the first bulging
図６は、物品支持部３２が第２傾斜方向Ｔ２に傾斜する際の動作を示している。物品支持部３２を第２傾斜方向Ｔ２に傾斜させる場合には、第２駆動部３４Ｄによって物品支持部３２に駆動力を伝達することにより、物品支持部３２を傾斜させる。
FIG. 6 shows the operation when the
第２駆動部３４Ｄは、物品支持部３２が傾斜していない水平状態から（図６左図参照）、第２押圧部３４２が第２軸支部３２１に接近する方向に物品支持部３２に対して摺動するように、第２駆動源Ｍ２によって第２アーム部３４１を回転駆動する。本実施形態では、共通駆動源ＭＳによって第１アーム部３３１及び第２アーム部３４１を共通軸ＡＳ周りに回転駆動する。これにより、第２アーム部３４１が第４軸Ａ４（共通軸ＡＳ）周りに揺動され、物品支持部３２が第２押圧部３４２によって下方から押圧されて上方に持ち上げられる（図６中央図参照）。
The
そして、第２アーム部３４１が第４軸Ａ４周りに更に揺動されることにより、第２押圧部３４２が、第２膨出部３２３における第３弧状部３２３ａ、第４弧状部３２３ｂを順番に摺動しながら、物品支持部３２を押圧する。これにより、物品支持部３２が第２傾斜方向Ｔ２に傾斜した状態となる（図６右図参照）。従って、物品支持部３２の支持台３２４によって支持されていた物品Ｗを物品投入部８０（図１参照）に対して滑り落とすことができ、その結果、物品投入部８０に対して物品Ｗを移載することができる。
Then, when the
ここで、第２摺動部３２２に第２膨出部３２３が形成されていることにより、第２アーム部３４１の長さに対して物品支持部３２の傾斜角度を大きく確保できている。また、第２膨出部３２３が、第３弧状部３２３ａと第４弧状部３２３ｂとを有しているため、物品支持部３２が第２傾斜方向Ｔ２へ傾斜している途中での傾斜速度が適切に変化する構成となっている。すなわち、第２押圧部３４２が上に凸の円弧状である第３弧状部３２３ａを摺動している間は、物品支持部３２の傾斜速度は次第に増加する。次に、第２押圧部３４２が下に凸の円弧状である第４弧状部３２３ｂを摺動している間は、物品支持部３２の傾
斜速度は次第に減少する。これにより、物品支持部３２を第２傾斜方向Ｔ２へ傾斜させる場合の平均傾斜速度を高く確保しつつ、傾斜角度の変化の開始時と終了時の傾斜速度を低く抑えることができる。従って、物品Ｗを移載する際のサイクルタイムを短縮することができると共に、物品支持部３２に支持された物品Ｗが物品支持部３２から浮き上がることを抑制して物品Ｗの移載を適切に行うことが可能となっている。
Here, by forming the
このように、本実施形態では、共通駆動源ＭＳが第１アーム部３３１を第１回転方向（図５における反時計回り方向）に回転駆動することにより物品支持部３２を第１傾斜方向Ｔ１に傾斜させることができ、共通駆動源ＭＳが第２アーム部３４１を第１回転方向とは反対方向の第２回転方向（図６における時計回り方向）に回転駆動することにより物品支持部３２を第２傾斜方向Ｔ２に傾斜させることができる。すなわち本実施形態では、共通駆動源ＭＳは、連結支持部３１を第１軸Ａ１周りに揺動させて物品支持部３２を第１傾斜方向Ｔ１に傾斜させる場合と、物品支持部３２を第２軸Ａ２周りに揺動させて物品支持部３２を第２傾斜方向Ｔ２に傾斜させる場合とで、第１アーム部３３１及び第２アーム部３４１を共通軸ＡＳ周りの互いに反対方向に回転駆動するように構成されている。本実施形態では、連結支持部３１を揺動させる構成と物品支持部３２を揺動させる構成とを共通化することで、物品搬送車Ｖ全体の小型化が可能となっている。
As described above, in the present embodiment, the common drive source MS rotates the
２．その他の実施形態
次に、物品搬送車のその他の実施形態について説明する。
2. Other Embodiments Next, other embodiments of the article transport vehicle will be described.
（１）上記の実施形態では、第１アーム部３３１の回転中心である第３軸Ａ３と第２アーム部３４１の回転中心である第４軸Ａ４とが、互いに共通する共通軸ＡＳとされ、また、第１アーム部３３１を回転駆動する第１駆動源Ｍ１と第２アーム部３４１を回転駆動する第２駆動源Ｍ２とが、互いに共通する共通駆動源ＭＳとされている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば図７に示すように、第３軸Ａ３と第４軸Ａ４とは、互いに別軸であってもよく、第１駆動源Ｍ１と第２駆動源Ｍ２とは、互いに独立の駆動力源として設けられていてもよい。
(1) In the above embodiment, the third axis A3, which is the center of rotation of the
（２）上記の実施形態では、第１駆動部３３Ｄが、第３軸Ａ３周りに回転する第１アーム部３３１を有して構成され、第２駆動部３４Ｄが、第４軸Ａ４周りに回転する第２アーム部３４１を有して構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば図８に示すように、第１駆動部３３Ｄ及び第２駆動部３４Ｄが、伸縮駆動を行う直動アクチュエータとして構成されていてもよい。このような直動アクチュエータとしては、例えば、物品搬送車Ｖに搭載されたバッテリから電力の供給を受けて動作する電動モータと、当該電動モータの回転駆動力をシリンダ軸の直線駆動力に変換するボールねじやウォームギア等の変換機構と、を備えた直動シリンダ型のアクチュエータを好適に用いることができる。この場合において、連結支持部３１を第１軸Ａ１周りに揺動させる第１直動アクチュエータ（第１駆動部３３Ｄ）は、その一端部が、連結支持部３１における基準軸直交方向Ｃの中心ＣＣよりも第２軸Ａ２側において当該連結支持部３１に対して揺動可能に連結されているとよい。また、第１直動アクチュエータ（第１駆動部３３Ｄ）の他端部は、台車本体１対して揺動可能に連結されているとよい。これにより、第１直動アクチュエータ（第１駆動部３３Ｄ）によって連結支持部３１に伝達される駆動力を、連結支持部３１を第１軸Ａ１周りに揺動させる駆動力として適切に伝達することができる。同様に、物品支持部３２を第２軸Ａ２周りに揺動させる第２直動アクチュエータ（第２駆動部３４Ｄ）は、その一端部が、物品支持部３２における基準軸直交方向Ｃの中心ＣＣよりも第１軸Ａ１側において当該物品支持部３２に対して揺動可能に連結されているとよい。また、第２直動アクチュエータ（第２駆動部３４Ｄ）の他端部は、台車本体１対して揺動可能に連結されているとよい。これにより、第２直動アクチュエータ（第２駆動部３４Ｄ）によって物品支持部３２に伝達される駆動力を、物品支持部３２を第２軸Ａ２周
りに揺動させる駆動力として適切に伝達することができる。なお、図８では、第１駆動部３３Ｄ及び第２駆動部３４Ｄの双方が、直動アクチュエータとして構成されている例を示しているが、第１駆動部３３Ｄと第２駆動部３４Ｄとが異なる形式の駆動部とされていてもよい。
(2) In the above embodiment, the
（３）上記の実施形態では、図２において、支持台３２４の基準軸直交方向Ｃの幅が台車本体１の基準軸直交方向Ｃの幅と同等である構成を例として説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば図９に示すように、支持台３２４の基準軸直交方向Ｃの幅が、台車本体１における基準軸直交方向Ｃの幅よりも大きく構成されていてもよい。この構成によれば、物品支持部３２を傾斜させた状態での支持台３２４下端部を床面７０及び物品投入部８０に近づけることができる。従って、図２に示すような案内部８２を介することなく、物品投入部８０の投入口８１に直接物品Ｗを投入することも可能となる。
(3) In the above embodiment, the configuration in which the width of the
（４）上記の実施形態では、第１摺動部３１２に第１膨出部３１３が形成され、第２摺動部３２２に第２膨出部３２３が形成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１摺動部３１２及び第２摺動部３２２は、基準軸方向Ａ視の形状が直線状に形成されていてもよい。
(4) In the above embodiment, the example in which the first sliding
（５）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。 (5) It should be noted that the configurations disclosed in the respective embodiments described above can be applied in combination with configurations disclosed in other embodiments as long as there is no contradiction. Regarding other configurations, the embodiments disclosed in this specification are merely examples in all respects. Therefore, various modifications can be made as appropriate without departing from the scope of the present disclosure.
３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品搬送車について説明する。
3. Overview of the above embodiment The article transport vehicle described above will be described below.
本開示に係る物品搬送車は、
台車本体と、前記台車本体に搭載されて物品を移載する移載装置と、を備えた物品搬送車であって、前記移載装置は、物品を下方から支持する物品支持部と、前記物品支持部と前記台車本体とを連結する連結支持部と、前記物品支持部を傾斜させる傾斜駆動を行う駆動部と、を有し、水平方向に沿う一方向を基準軸方向として、前記連結支持部は、前記台車本体に対して、前記基準軸方向に沿う第１軸周りに揺動可能に連結された第１軸支部を有し、前記物品支持部は、前記連結支持部に対して、前記基準軸方向に沿う第２軸周りに揺動可能に連結された第２軸支部を有し、前記第１軸と前記第２軸とは、前記基準軸方向に沿う基準軸方向視において互いに異なる位置に配置され、前記駆動部は、第１駆動部と第２駆動部とを有し、前記第１駆動部は、前記連結支持部に対して駆動力を伝達することで、前記連結支持部および当該連結支持部に連結された前記物品支持部を前記第１軸周りに揺動させて、前記物品支持部を第１傾斜方向に傾斜させ、前記第２駆動部は、前記物品支持部に対して駆動力を伝達することで、前記物品支持部を前記第２軸周りに揺動させて、前記物品支持部を前記第１傾斜方向とは異なる第２傾斜方向に傾斜させる。
The article transport vehicle according to the present disclosure is
An article transport vehicle comprising a trolley body and a transfer device mounted on the trolley body for transferring an article, wherein the transfer device includes an article support section for supporting an article from below; A connection support portion that connects the support portion and the carriage body, and a drive portion that tilts and drives the article support portion. has a first pivotal support portion that is connected to the carriage body so as to be capable of swinging about a first axis along the reference axis direction, and the article support portion is connected to the connection support portion by the It has a second shaft support portion that is pivotably connected around a second axis along the reference axis direction, and the first axis and the second axis are different from each other when viewed in the reference axis direction along the reference axis direction. and the driving portion includes a first driving portion and a second driving portion, and the first driving portion transmits a driving force to the connecting support portion so as to drive the connecting support portion. and the article support section connected to the connection support section is rocked around the first axis to tilt the article support section in the first tilt direction, and the second driving section moves the article support section to By transmitting a driving force to the article supporting portion, the article supporting portion is oscillated about the second axis to tilt the article supporting portion in a second tilting direction different from the first tilting direction.
本構成によれば、第１駆動部によって、連結支持部を介して物品支持部を第１軸周りに揺動させて当該物品支持部を第１傾斜方向に傾斜させることができると共に、第２駆動部によって、物品支持部を第２軸周りに揺動させて当該物品支持部を第２傾斜方向に傾斜させることができる。従って、本構成によれば、物品支持部を異なる２つの方向に傾斜させることができ、物品支持部に支持された物品を異なる２つの方向に滑り落として移載することが可能となる。また、本構成によれば、物品搬送車が備える駆動部によって物品支持部の傾斜駆動を行うことができるため、物品支持部を傾斜させるための機構を物品搬送車の走行経路に沿って別途設置する必要がない。従って、物品搬送車の走行経路の設定自由度が高く、この物品搬送車を備える設備のコストも低く抑えることができる。 According to this configuration, the first drive section can swing the article support section around the first axis via the connection support section to tilt the article support section in the first tilt direction. The drive section can swing the article support section around the second axis to tilt the article support section in the second tilt direction. Therefore, according to this configuration, the article supporting section can be tilted in two different directions, and the article supported by the article supporting section can be slid down in two different directions and transferred. In addition, according to this configuration, since the article supporting section can be tilted by the driving section provided in the article conveying vehicle, a mechanism for tilting the article supporting section is separately installed along the traveling route of the article conveying vehicle. you don't have to. Therefore, the degree of freedom in setting the traveling route of the article transport vehicle is high, and the cost of the facility equipped with the article transport vehicle can be kept low.
ここで、
前記第１駆動部は、前記台車本体に連結された第１アーム部と、前記第１アーム部に連結されて前記連結支持部を下方から押圧する第１押圧部と、前記第１アーム部を駆動する第１駆動源と、を有し、前記第２駆動部は、前記台車本体に連結された第２アーム部と、前記第２アーム部に連結されて前記物品支持部を下方から押圧する第２押圧部と、前記第２アーム部を駆動する第２駆動源と、を有していると好適である。
here,
The first drive section includes a first arm section connected to the carriage body, a first pressing section connected to the first arm section and pressing the connection support section from below, and the first arm section. and a first drive source for driving, wherein the second drive section is connected to a second arm section connected to the carriage body and the second arm section to press the article support section from below. It is preferable to have a second pressing portion and a second drive source for driving the second arm portion.
本構成によれば、第１アーム部を駆動する第１駆動源、及び、第２アーム部を駆動する第２駆動源のそれぞれによって、物品支持部を第１軸又は第２軸周りに、互いに異なる方向に傾斜させることができる。従って、物品支持部に支持された物品を異なる２つ方向に移載可能な構成を適切に実現することができる。 According to this configuration, the first drive source that drives the first arm portion and the second drive source that drives the second arm portion cause the article support portions to rotate relative to each other around the first axis or the second axis. Can be tilted in different directions. Therefore, it is possible to appropriately realize a configuration in which the article supported by the article support section can be transferred in two different directions.
また、
前記第１アーム部は、前記基準軸方向に沿う第３軸周りに回転可能に前記台車本体に連結され、前記第２アーム部は、前記基準軸方向に沿う第４軸周りに回転可能に前記台車本体に連結され、前記第１押圧部は、前記第１アーム部における前記第３軸から離れた位置に連結され、前記第１アーム部と共に前記第３軸周りに回転しつつ前記連結支持部に対して摺動することにより、前記連結支持部を押圧するように構成され、前記第２押圧部は、前記第２アーム部における前記第４軸から離れた位置に連結され、前記第２アーム部と共に前記第４軸周りに回転しつつ前記物品支持部に対して摺動することにより、前記物品支持部を押圧するように構成され、前記第１押圧部が前記第１軸支部に接近する方向に前記連結支持部に対して摺動するように、前記第１駆動源が前記第１アーム部を回転駆動し、前記第２押圧部が前記第２軸支部に接近する方向に前記物品支持部に対して摺動するように、前記第２駆動源が前記第２アーム部を回転駆動すると好適である。
again,
The first arm portion is rotatably connected to the carriage body about a third axis along the reference axis direction, and the second arm portion is rotatable about a fourth axis along the reference axis direction. The first pressing part is connected to the carriage body, and the first pressing part is connected to a position apart from the third axis in the first arm part, and rotates around the third axis together with the first arm part. The second pressing portion is configured to press the connection support portion by sliding against the second arm portion, and the second pressing portion is connected to a position apart from the fourth shaft in the second arm portion. The first pressing portion is configured to press the article supporting portion by sliding against the article supporting portion while rotating around the fourth axis together with the portion, and the first pressing portion approaches the first shaft supporting portion. The first drive source rotationally drives the first arm portion so as to slide relative to the connecting support portion in the direction, and the second pressing portion supports the article in the direction in which the second pressing portion approaches the second shaft support portion. Preferably, the second drive source rotationally drives the second arm portion so as to slide relative to the portion.
本構成によれば、第１押圧部を介して連結支持部に伝達される駆動力を、連結支持部を第１軸周りに回転させるために必要な駆動力として適切に伝達することができる。同様に、第２押圧部を介して物品支持部に伝達される駆動力を、物品支持部を第２軸周りに回転させるために必要な駆動力として適切に伝達することができる。 According to this configuration, the driving force transmitted to the connection support portion via the first pressing portion can be appropriately transmitted as the driving force required to rotate the connection support portion around the first axis. Similarly, the driving force transmitted to the article supporting portion via the second pressing portion can be appropriately transmitted as the driving force required to rotate the article supporting portion around the second axis.
また、
前記第３軸と前記第４軸とが共通の共通軸とされ、前記共通軸は、上下方向視で、前記第１軸と前記第２軸との間に配置され、前記第１アーム部と前記第２アーム部とが、前記共通軸周りに一体的に回転するように連結されていると共に、前記共通軸から互いに異なる方向に延在するように配置され、前記第１駆動源と前記第２駆動源とが共通の共通駆動源であり、前記共通駆動源は、前記連結支持部を前記第１軸周りに揺動させる場合と前記物品支持部を前記第２軸周りに揺動させる場合とで、前記第１アーム部及び前記第２アーム部を前記共通軸周りの互いに反対方向に回転駆動すると好適である。
again,
The third shaft and the fourth shaft are a common shaft, and the common shaft is disposed between the first shaft and the second shaft when viewed in the vertical direction, and is connected to the first arm portion. The second arm portion is connected to rotate integrally about the common shaft and is arranged to extend in different directions from the common shaft, and the first drive source and the second arm portion are arranged to extend in mutually different directions from the common shaft. The two drive sources are a common drive source, and the common drive source swings the connection support portion around the first axis and swings the article support portion around the second axis. and to rotate the first arm portion and the second arm portion about the common axis in opposite directions.
本構成によれば、連結支持部を第１軸周りに揺動させる構成と物品支持部を第２軸周りに揺動させる構成とを共通化でき、物品搬送車全体として小型化を図ることができる。 According to this configuration, the configuration for rocking the connecting support portion around the first axis and the configuration for rocking the article support portion around the second axis can be made common, and the overall size of the article transport vehicle can be reduced. can.
また、
前記連結支持部における前記第１押圧部が摺動する第１摺動部に、前記第１軸支部に接近するに従って下方に膨出する第１膨出部が形成され、
前記物品支持部における前記第２押圧部が摺動する第２摺動部に、前記第２軸支部に接近するに従って下方に膨出する第２膨出部が形成されていると好適である。
again,
A first bulging portion that bulges downward as it approaches the first shaft supporting portion is formed in a first sliding portion of the connecting support portion on which the first pressing portion slides,
It is preferable that a second sliding portion of the article support portion, on which the second pressing portion slides, is formed with a second bulging portion that bulges downward as it approaches the second shaft support portion.
本構成によれば、第１押圧部によって、第１膨出部を介して連結支持部を押圧すること
ができるため、第１膨出部が設けられない場合に比べて、前記物品支持部の傾斜角度を確保しつつ、第１アーム部の長さを短く設定することができる。同様に、第２押圧部によって、第２膨出部を介して物品支持部を押圧することができるため、第２膨出部が設けられない場合に比べて、前記物品支持部の傾斜角度を確保しつつ、第２アーム部の長さを短く設定することができる。従って、本構成によれば、第１アーム部および第２アーム部の長さを比較的短く設定できる分、物品搬送車の大型化を抑制することが可能となる。
According to this configuration, the first pressing portion can press the connecting support portion via the first bulging portion. The length of the first arm portion can be set short while ensuring the tilt angle. Similarly, since the second pressing portion can press the article supporting portion via the second bulging portion, the inclination angle of the article supporting portion can be reduced as compared with the case where the second bulging portion is not provided. The length of the second arm portion can be set short while ensuring the length. Therefore, according to this configuration, the length of the first arm portion and the length of the second arm portion can be set relatively short, so that it is possible to suppress an increase in the size of the article transport vehicle.
本開示に係る技術は、台車本体と、前記台車本体に搭載されて物品を移載する移載装置と、を備えた物品搬送車に利用することができる。 The technology according to the present disclosure can be used in an article transport vehicle that includes a carriage body and a transfer device that is mounted on the carriage body and transfers an article.
Ｖ ：物品搬送車
Ｄ ：移載駆動部（駆動部）
Ｗ ：物品
１ ：台車本体
３ ：移載装置
３１ ：連結支持部
３２ ：物品支持部
３３Ｄ ：第１駆動部
３４Ｄ ：第２駆動部
３１１ ：第１軸支部
３１２ ：第１摺動部
３１３ ：第１膨出部
３２１ ：第２軸支部
３２２ ：第２摺動部
３２３ ：第２膨出部
３３１ ：第１アーム部
３３２ ：第１押圧部
３４１ ：第２アーム部
３４２ ：第２押圧部
Ｍ１ ：第１駆動源
Ｍ２ ：第２駆動源
ＭＳ ：共通駆動源
Ａ１ ：第１軸
Ａ２ ：第２軸
Ａ３ ：第３軸
Ａ４ ：第４軸
ＡＳ ：共通軸
Ａ ：基準軸方向
Ｃ ：基準軸直交方向
Ｔ１ ：第１傾斜方向
Ｔ２ ：第２傾斜方向
V: Article transport vehicle D: Transfer driving unit (driving unit)
W: Article 1: Carriage body 3: Transfer device 31: Connection support part 32:
本開示に係る物品搬送車は、
台車本体と、前記台車本体に搭載されて物品を移載する移載装置と、を備えた物品搬送車であって、前記移載装置は、物品を下方から支持する支持台と伝動部とを備えた物品支持部と、前記物品支持部を下方から押圧する連結支持部と、前記物品支持部を傾斜させる傾斜駆動を行う駆動部と、を有し、水平方向に沿う一方向を基準軸方向として、前記連結支持部は、前記台車本体に対して、前記基準軸方向に沿う第１軸周りに揺動可能に連結された第１軸支部を有し、前記物品支持部は、前記台車本体に対して、前記基準軸方向に沿う第２軸周りに揺動可能に連結された第２軸支部を有し、前記支持台は、前記基準軸方向、及び前記基準軸方向に直交する方向、に沿って平面的に広がる板状部材により構成され、前記駆動部は、第１駆動部と第２駆動部とを有し、前記第１駆動部は、前記連結支持部に対して駆動力を伝達することで、前記連結支持部を揺動させると共に揺動する前記連結支持部によって下方から押圧される前記支持台を前記第１軸周りに揺動させて、前記支持台を第１傾斜方向に傾斜させ、前記第２駆動部は、前記物品支持部における前記伝動部に対して駆動力を伝達することで、前記支持台を前記第２軸周りに揺動させて、前記支持台を前記第１傾斜方向とは異なる第２傾斜方向に傾斜させる。
The article transport vehicle according to the present disclosure is
An article transport vehicle comprising a trolley body and a transfer device mounted on the trolley body for transferring an article, wherein the transfer device includes a support base for supporting the article from below and a transmission section. a connecting support portion that presses the article support portion from below ; and a drive portion that tilts and drives the article support portion. The connection support part has a first shaft support part that is connected to the carriage body so as to be swingable around a first axis along the reference axis direction, and the article support part is connected to the carriage body. has a second pivotal support portion that is pivotably connected around a second axis along the reference axis direction, and the support base is oriented in the reference axis direction and a direction orthogonal to the reference axis direction, The drive section includes a first drive section and a second drive section, and the first drive section applies a drive force to the connection support section. The transmission causes the connecting support portion to swing and the supporting base pressed from below by the swinging connecting supporting portion to swing about the first axis, thereby tilting the supporting base in the first tilting direction. and the second drive section transmits a driving force to the transmission section of the article support section, thereby swinging the support base around the second axis to move the support base to It is tilted in a second tilt direction different from the first tilt direction.
Claims (5)
前記移載装置は、物品を下方から支持する物品支持部と、前記物品支持部と前記台車本体とを連結する連結支持部と、前記物品支持部を傾斜させる傾斜駆動を行う駆動部と、を有し、
水平方向に沿う一方向を基準軸方向として、
前記連結支持部は、前記台車本体に対して、前記基準軸方向に沿う第１軸周りに揺動可能に連結された第１軸支部を有し、
前記物品支持部は、前記連結支持部に対して、前記基準軸方向に沿う第２軸周りに揺動可能に連結された第２軸支部を有し、
前記第１軸と前記第２軸とは、前記基準軸方向に沿う基準軸方向視において互いに異なる位置に配置され、
前記駆動部は、第１駆動部と第２駆動部とを有し、
前記第１駆動部は、前記連結支持部に対して駆動力を伝達することで、前記連結支持部および当該連結支持部に連結された前記物品支持部を前記第１軸周りに揺動させて、前記物品支持部を第１傾斜方向に傾斜させ、
前記第２駆動部は、前記物品支持部に対して駆動力を伝達することで、前記物品支持部を前記第２軸周りに揺動させて、前記物品支持部を前記第１傾斜方向とは異なる第２傾斜方向に傾斜させる、物品搬送車。 An article transport vehicle comprising a trolley body and a transfer device mounted on the trolley body for transferring an article,
The transfer device includes an article support section that supports an article from below, a connection support section that connects the article support section and the carriage body, and a drive section that tilts and drives the article support section. have
With one direction along the horizontal direction as the reference axis direction,
The connection support portion has a first shaft support portion that is connected to the bogie main body so as to be capable of swinging about a first axis along the reference axis direction,
The article support section has a second pivotal support section that is connected to the connection support section so as to be capable of swinging about a second axis along the reference axis direction,
the first axis and the second axis are arranged at positions different from each other in a reference axis direction view along the reference axis direction;
The drive section has a first drive section and a second drive section,
The first drive section transmits a driving force to the connection support section to swing the connection support section and the article support section connected to the connection support section about the first axis. , tilting the article support portion in a first tilt direction;
The second drive section transmits a driving force to the article support section to swing the article support section about the second axis, thereby tilting the article support section in the first tilt direction. An article carrier that tilts in a different second tilt direction.
前記第２駆動部は、前記台車本体に連結された第２アーム部と、前記第２アーム部に連結されて前記物品支持部を下方から押圧する第２押圧部と、前記第２アーム部を駆動する第２駆動源と、を有している、請求項１に記載の物品搬送車。 The first drive section includes a first arm section connected to the carriage body, a first pressing section connected to the first arm section and pressing the connection support section from below, and the first arm section. and a first drive source for driving,
The second driving section includes a second arm section connected to the carriage body, a second pressing section connected to the second arm section to press the article support section from below, and the second arm section. 2. The article transport vehicle of claim 1, further comprising a second drive source for driving the article transport vehicle.
前記第２アーム部は、前記基準軸方向に沿う第４軸周りに回転可能に前記台車本体に連結され、
前記第１押圧部は、前記第１アーム部における前記第３軸から離れた位置に連結され、前記第１アーム部と共に前記第３軸周りに回転しつつ前記連結支持部に対して摺動することにより、前記連結支持部を押圧するように構成され、
前記第２押圧部は、前記第２アーム部における前記第４軸から離れた位置に連結され、前記第２アーム部と共に前記第４軸周りに回転しつつ前記物品支持部に対して摺動することにより、前記物品支持部を押圧するように構成され、
前記第１押圧部が前記第１軸支部に接近する方向に前記連結支持部に対して摺動するように、前記第１駆動源が前記第１アーム部を回転駆動し、
前記第２押圧部が前記第２軸支部に接近する方向に前記物品支持部に対して摺動するように、前記第２駆動源が前記第２アーム部を回転駆動する、請求項２に記載の物品搬送車。 The first arm is rotatably connected to the carriage body about a third axis along the reference axis direction,
the second arm portion is connected to the carriage body rotatably about a fourth axis along the reference axis direction;
The first pressing portion is connected to a position apart from the third axis on the first arm portion, and rotates around the third axis together with the first arm portion and slides on the connection support portion. By doing so, it is configured to press the connection support part,
The second pressing portion is connected to a position apart from the fourth axis on the second arm portion, and rotates about the fourth axis together with the second arm portion and slides on the article support portion. is configured to press the article support portion by
The first drive source rotationally drives the first arm portion so that the first pressing portion slides with respect to the connection support portion in a direction approaching the first shaft support portion,
3. A device according to claim 2, wherein said second drive source rotationally drives said second arm so that said second pressing portion slides with respect to said article support portion in a direction approaching said second pivotal support portion. goods carrier.
前記共通軸は、上下方向視で、前記第１軸と前記第２軸との間に配置され、
前記第１アーム部と前記第２アーム部とが、前記共通軸周りに一体的に回転するように連結されていると共に、前記共通軸から互いに異なる方向に延在するように配置され、
前記第１駆動源と前記第２駆動源とが共通の共通駆動源であり、
前記共通駆動源は、前記連結支持部を前記第１軸周りに揺動させる場合と前記物品支持部を前記第２軸周りに揺動させる場合とで、前記第１アーム部及び前記第２アーム部を前記共通軸周りの互いに反対方向に回転駆動する、請求項３に記載の物品搬送車。 The third axis and the fourth axis are a common common axis,
The common shaft is arranged between the first shaft and the second shaft when viewed in the vertical direction,
the first arm portion and the second arm portion are connected so as to integrally rotate about the common axis and are arranged to extend in mutually different directions from the common axis;
The first drive source and the second drive source are a common drive source,
The common drive source is configured to rotate the first arm portion and the second arm when rocking the connection support portion about the first axis and when rocking the article support portion about the second axis. 4. An article carrier as claimed in claim 3, wherein the parts are rotationally driven in opposite directions about said common axis.
前記物品支持部における前記第２押圧部が摺動する第２摺動部に、前記第２軸支部に接近するに従って下方に膨出する第２膨出部が形成されている、請求項３又は４に記載の物品搬送車。 A first bulging portion that bulges downward as it approaches the first shaft supporting portion is formed in a first sliding portion of the connecting support portion on which the first pressing portion slides,
3. A second sliding portion of the article supporting portion, on which the second pressing portion slides, is formed with a second bulging portion that bulges downward as it approaches the second shaft support portion. 4. The article transport vehicle according to 4.
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