JP2023030658A - 草刈り機 - Google Patents

Abstract

【課題】畦の上を安定して走行し、畦の天面及び法面の草刈り作業可能な草刈り機を提供すること。【解決手段】本発明の一実施形態に係る草刈り機は、畦上を走行しながら草を刈る草刈り機であって、刃部を有し、走行部の前方に設けられる刈取り部と、刃部を有し、前記走行部の後方に設けられる刈取り部と、を備える。背面視において、前記前方に設けられる刈取り部の刃部と、前記後方に設けられる刈取り部の刃部とは、左右方向に並ぶように設けられ、かつ、一部重なるように設けられる。【選択図】図１

Description

本発明は、草刈り機に関する。特に、自走式の草刈り機に関する。

従来、畦の天面又は法面に生えた雑草等を除去するため、草刈り機を用いて、定期的に畦の草刈り作業を行っている。特許文献１には、無線通信による遠隔操作によって畦の上を走行しながら、上面（天面）及び法面の草刈り作業を行う自走式の草刈り機が開示されている。特許文献１に記載された草刈り機は、機体前方部に水平刈刃及び傾斜刈刃を有する刈刃部を備えており、走行しながら、水平刈刃を用いて畦の天面に生えた雑草等を除去し、傾斜刈刃を用いて畦の法面に生えた雑草等を除去できるようになっている。

特開２０１７－１７６１５３号公報

特許文献１に記載された草刈り機は、機体前方部に刈刃部を備えているため、機体の重量が機体前方部にかかり、バランスを崩しやすいという問題がある。また、水平刈刃と傾斜刈刃との干渉を少なくしつつ、傾斜刈刃の傾斜調整範囲を確保するための機構が必要となるため、刈刃部の構成が従来の構成より複雑になり、かつ、刈刃部の重量が機体前方部に従来よりかかりやすくなるおそれがある。その結果、特許文献１の草刈り機は、草刈り走行時にバランスを崩しやすくなるおそれがある。

本発明の一実施形態の課題は、畦の上を安定して走行し、畦の天面及び法面の草刈り作業が可能な草刈り機を提供することにある。

本発明の一実施形態に係る草刈り機は、畦上を走行しながら草を刈る草刈り機であって、刃部を有し、走行部の前方に設けられる刈取り部と、刃部を有し、前記走行部の後方に設けられる刈取り部と、を備える。

背面視において、前記前方に設けられる刈取り部の刃部と、前記後方に設けられる刈取り部の刃部とは、左右方向に並ぶように設けられ、かつ、一部重なるように設けられてよい。

背面視において、前記前方に設けられる刈取り部の刃部と、前記後方に設けられる刈取り部の刃部とは、左右方向に並ぶように設けられ、前記前方に設けられる刈取り部の刃部と、前記後方に設けられる刈取り部の刃部とを合わせると、少なくとも３つの刃部を有し、前記少なくとも３つの刃部のうち前記左右方向の両端に位置する２つの刃部において、刃部が草を刈る軌跡を含む面である刈面の水平面に対する角度は、それぞれ独立して調整可能であってよい。

前記少なくとも３つの刃部のうち、前記左右方向の両端に位置する２つの刃部を除く残りの刃部は、前記左右方向の両端に位置する２つの刃部の間に設けられ、前記左右方向の両端に位置する２つの刃部と、前記残りの刃部とを、独立に駆動可能である制御部を有してよい。

前記後方に設けられる刈取り部の刃部は、前記左右方向の両端に位置する２つの刃部であり、前記前方に設けられる刈取り部の刃部は、前記少なくとも３つの刃部のうち、前記左右方向の両端に位置する２つの刃部を除く残りの刃部であってよい。

前記前方に設けられる刈取り部の刃部と、前記後方に設けられる刈取り部の刃部を駆動するための動力源となるバッテリとエンジンとを備え、前記バッテリは、前記前方に設けられる刈取り部、または前記後方に設けられる刈取り部のいずれか一方の刃部に動力を伝達し、前記エンジンは、他方の刃部に動力を伝達してもよい。

前記前方に設けられる刈取り部の刃部と、前記後方に設けられる刈取り部の刃部を駆動するための動力源となるバッテリとエンジンとを備え、背面視において、前記前方に設けられる刈取り部と、前記後方に設けられる刈取り部とは、左右方向に並ぶように設けられ、前記前方に設けられる刈取り部と、前記後方に設けられる刈取り部とを合わせると、少なくとも３つの刃部であり、前記少なくとも３つの刃部のうち前記左右方向の両端に位置する２つの刃部において、刃部が草を刈る軌跡を含む面である刈面の水平面に対する角度は、それぞれ独立して調整可能であり、前記左右方向の両端に位置する２つの刃部は、前記前方に設けられる刈取り部、または前記後方に設けられる刈取り部のいずれか一方の刃部であり、前記少なくとも３つの刃部のうち、前記左右方向の両端に位置する２つの刃部を除く残りの刃部は、前記左右方向の両端に位置する２つの刃部の間に設けられ、前記前方に設けられる刈取り部、または前記後方に設けられる刈取り部の他方の刃部であり、前記バッテリは、前記左右方向の両端に位置する刃部に動力を供給し、前記エンジンは、前記残りの刃部に動力を供給してよい。

前記左右方向の両端に位置する２つの刃部は、前記後方に設けられる刈取り部の刃部であり、前記残りの刃部は、前記前方に設けられる刈取り部であり、前記バッテリは、前記走行部の進行方向に対して前記エンジンが設けられる位置より後方に設けられてよい。

前記走行部に連結された機体と、前記刈取り部を支持する連結部材と、前記機体に対して前記連結部材を接続し、前記連結部材を上下方向に回動可能に支持する接続部と、前記連結部材の前記機体に対する下限の回動位置を制限する下限制限部と、を備える。

本発明の一実施形態によれば、畦の上を安定して走行し、畦の天面及び法面の草刈り作業が可能な草刈り機を提供することができる。

一実施形態に係る草刈り機の構成を示す平面図である。 一実施形態に係る草刈り機の構成を示す左側面図である。 一実施形態に係る草刈り機１００の動力の流れを説明するためのブロック図である。 一実施形態に係る天場刈取り部及び法面刈取り部の構成を示す背面図である。 一実施形態に係る天場刈取り部及び法面刈取り部の構成を示す背面図である。 一実施形態に係る刃部の構成を示す平面図である。

以下、図面を参照して本発明の草刈り機について説明する。但し、本発明の草刈り機は多くの異なる態様で実施することが可能であり、以下に示す例の記載内容に限定して解釈されない。なお、本実施の形態で参照する図面において、同一部分又は同様な機能を有する部分には同一の符号又は同一の符号の後にアルファベットを付し、その繰り返しの説明は省略する。また、進行方向に対する左右の位置に同一又は類似の部材が設けられている場合、当該部材の符号の後にＬ（左側の部材）又はＲ（右側の部材）を付する。左右の部材を特に区別しない場合は、Ｌ及びＲを省略して説明する場合がある。

本願の明細書及び特許請求の範囲において、「上」は、草刈り機が畦に対して草刈り作業を行いながら進行する状態において、畦から垂直に遠ざかる方向を示し、「下」は、「上」とは反対の方向を示す。また、説明の便宜上、「前」は、走行部に対して天場刈取り部が位置する方向を示し、「後」は、「前」とは反対の方向を示す。また、「左」又は「右」は、草刈り機の「後」に対する「左」又は「右」を示す。

本願の明細書及び特許請求の範囲において、草刈り機の各構成部位の左右方向の長さは「幅」と呼ぶ。また、平面視における草刈り機の中心線（進行方向に平行で、かつ、草刈り機の中心を通る線）を基準としたとき、相対的に、中心線に近い側を「内側」と呼び、中心線から遠い側を「外側」と呼ぶ。

＜第１実施形態＞
［草刈り機１００の構成］
本実施形態の草刈り機１００は、走行しながら畦の草刈り作業を行う自走式の草刈り機である。具体的には、リモートコントローラにより遠隔制御され、畦の上を自走して草刈り作業を行う草刈り機である。

図１は、本実施形態の草刈り機１００の構成を示す平面図である。図２は、本実施形態の草刈り機１００の構成を示す左側面図である。図３は、本実施形態の草刈り機１００の動力の流れを説明するためのブロック図である。図４は、本実施形態の草刈り機１００の構成を示す背面図である。図５は、本実施形態の草刈り機１００の構成を示す背面図である。なお、図１に示す本実施形態に係る草刈り機１００では、法面刈取り部８０の状態は、水平面２０３（図４参照）に平行又は略平行な位置に調整され、かつ、左右方向の長さ（幅）を最大になる位置に調整された状態である。図４に示す本実施形態に係る草刈り機１００では、法面刈取り部８０の状態は、畦２００の法面２０２の傾斜に応じて、刈面２０４Ｌ及び２０４Ｒと水平面２０３との間の角度αを調整された状態である。

図１又は図２に示すように、本実施形態の草刈り機１００は、機体１０、走行部２０、天場刈取り部３０及び法面刈取り部８０を有する刈取り部１２０、制御部４０、リンク機構５０、エンジン６０、オルタネータ７０、及びバッテリ４１を含み、制御部４０により各部の駆動が制御される。そして、草刈り機１００は、走行部２０で自走しながら、天場刈取り部３０及び法面刈取り部８０を駆動制御することで、１回の走行で畦２００の天面２０１及び法面２０２の草刈り作業を行うことができるようになっている。

機体１０は、草刈り機１００の骨格をなすフレームである。また、機体１０は、機体本体１４に固定され、前方に延びる支持プレート１５を含む。支持プレート１５には、天場刈取り部３０を取り付けるための取付部材１１Ｌ及び１１Ｒが設けられている。また、機体本体１４の後方には、法面刈取り部８０を取り付けるための法面刈取り部取付部材１２が設けられている。機体１０は、金属材料（例えば、鋼材、アルミニウム材）、繊維強化プラスチック（ＦＲＰ）材料等を用いて構成することができるが、この例に限られるものではない。

走行部２０は、左右一対のクローラ２０Ｌ及び２０Ｒを有し、草刈り機１００の走行手段として機能する。背面視において、クローラ２０Ｌは、草刈り機１００の進行方向に向かって左側の走行手段であり、クローラ２０Ｒは、右側の走行手段である。なお、クローラ２０Ｒの構造は、クローラ２０Ｌと同じであるため、ここではクローラ２０Ｌに着目して説明する。

図２に示すように、クローラ２０Ｌは、クローラベルト２１Ｌ、駆動輪２２Ｌ、従動輪２３Ｌ、クローラフレーム２４Ｌ、及び駆動部５４Ｌを含む。クローラベルト２１Ｌは、駆動輪２２Ｌ及び従動輪２３Ｌに架け渡され、駆動輪２２Ｌの回転に従って回転する。本実施形態において、クローラベルト２１Ｌは、弾性部材（具体的にはゴム）で構成され、複数のラグ部（突出部）を有している。駆動輪２２Ｌは、駆動部５４Ｌ（図３）から伝達された動力により回転する。本実施形態では、駆動部５４Ｌとして、モータが用いられ、駆動部５４Ｌは、オルタネータ７０及びバッテリ４１から供給される電力により駆動される。駆動輪２２Ｌの回転による動力は、クローラベルト２１Ｌを介して従動輪２３Ｌに伝達する。クローラフレーム２４Ｌは、駆動輪２２Ｌ及び従動輪２３Ｌをそれぞれ回転可能に支持する。

刈取り部１２０は、走行部２０に対して前方に設けられる天場刈取り部３０、及び走行部２０に対して後方に設けられる法面刈取り部８０を有する。法面刈取り部８０は左右一対の左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒを有する。詳細は後述するが、天場刈取り部３０は、機体１０が進行する方向（前方）に設けられ、畦に生えた雑草等の草を刈る作業（草刈り作業）を行う草刈り手段として機能する。また、天場刈取り部３０は、左右方向において左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒの間に備えられる。

制御部４０は、機体１０の上方に備えられ、走行部２０、刈取り部１２０、及びバッテリ４１を制御する機能を有する。制御部４０は、例えば、演算装置、メモリ、及び通信回路等を備えた電子回路基板を有している。制御部４０（メモリ）には、草刈り機１００の各部を各種制御するための制御プログラムが記憶されており、演算装置はメモリから制御プログラムを読み出し、制御部４０は、制御プログラムに基づき、走行部２０、天場刈取り部３０及び法面刈取り部８０を制御する中枢部位である。

リンク機構５０Ｌ及び５０Ｒは、機体１０と走行部２０とを連結し、機体１０と走行部２０との間の位置関係を相対的に変化させる機能を有する。リンク機構５０Ｌは、草刈り機１００の進行方向に向かって左側のリンク機構であり、クローラ２０Ｌに連結される。リンク機構５０Ｒは、右側のリンク機構であり、クローラ２０Ｒに連結される。

リンク機構５０Ｌは、リンクアーム５１Ｌ、リンクアーム５２Ｌ及び電動シリンダ５３Ｌを含む。リンク機構５０Ｒは、リンクアーム５１Ｒ、リンクアーム５２Ｒ及び電動シリンダ５３Ｒを含む。なお、リンク機構５０Ｒの構造は、リンク機構５０Ｌと同じであるため、ここではリンク機構５０Ｌに着目して説明する。

リンク機構５０Ｌにおいて、リンクアーム５１Ｌは、一端がクローラフレーム２４Ｌに回動可能に連結され、他端が電動シリンダ５３Ｌに回動可能に連結される。また、リンクアーム５１Ｌは、屈曲部を有し、当該屈曲部において機体１０に回動可能に連結される。リンクアーム５２Ｌは、一端がクローラフレーム２４Ｌに連結され、他端が機体１０に連結される。これにより、リンクアーム５１Ｌ、リンクアーム５２Ｌ、クローラフレーム２４Ｌ及び機体１０によって平行リンクが構成される。地面の凹凸に応じて、電動シリンダ５３Ｌを伸縮させて平行リンクを動作させることにより、機体１０と走行部２０との間の上下の位置関係を変化させ、機体１０を水平に保ちながら走行可能に構成されている。

図２又は図３に示すように、エンジン６０は、機体１０の上方に備えられ、天場刈取り部３０に含まれる刃部３２Ｌ及び３２Ｒを駆動する駆動部３３Ｌ及び３３Ｒの動力源、及びオルタネータ７０の動力源として機能する。なお、エンジン６０で生成された動力は、ベルト等で構成された動力伝達手段（図示省略）を介して、駆動部３３Ｌ及び３３Ｒ、並びに、別途設けたオルタネータ７０に伝達される。なお、動力伝達手段は、オルタネータ７０へ動力を伝達するための第１の動力伝達手段と、天場刈取り部３０へ動力を伝達するための第２の動力伝達手段と、を含んでいる。

オルタネータ７０は、機体１０の上方に備えられている。オルタネータ７０及びエンジン６０には、第１の動力伝達手段のベルト（図示省略）が架け渡されている。ベルトを介してエンジンの動力が伝達されることにより、オルタネータ７０は電力を生成する。オルタネータ７０は、バッテリ４１に、生成した電力を供給すると共に、法面刈取り部８０に含まれる刃部８２Ｌ及び８２Ｒを駆動する駆動部８３Ｌ及び８３Ｒ（図１及び図３）、及び走行部２０を駆動する駆動部５４Ｌ及び５４Ｒ（図３）の動力源として機能する。また、オルタネータ７０によって生成された電力は、ワイヤーハーネス、ハーネスケーブルなどと呼ばれる電力及び／又は制御信号（電気信号）を供給する電力供給手段（図示省略）を介して、駆動部８３Ｌ及び８３Ｒ、駆動部５４Ｌ及び５４Ｒ、駆動部３３Ｌ及び３３Ｒ、並びに、バッテリ４１に供給される。

なお、オルタネータ７０には、発電制御を行うための発電制御回路（図示省略）が搭載されている。そして、草刈り機１００には、バッテリ電圧を検知するセンサが設けられており、この検知結果を発電制御回路がモニタリングして、その発電状態をオルタネータ７０自身が制御するようになっている。すなわち、発電制御回路は、バッテリ電圧をモニタリングしており、バッテリ電圧が所定値を下回れば、電力を生成して給電状態となり、バッテリ電圧が所定値を上回れば給電停止となるように、オルタネータ７０を制御する。

バッテリ４１は、オルタネータ７０と同様に、機体１０の上方、かつ、エンジン６０の後方に設けられる。バッテリ４１は、オルタネータ７０で生成された電力を蓄電する。バッテリ４１は、蓄電した電力を、法面刈取り部８０に含まれる刃部８２Ｌ及び８２Ｒを駆動する駆動部８３Ｌ及び８３Ｒ（図１及び図２）、及び走行部２０を前後に駆動する駆動部５４Ｌ及び５４Ｒ（図３）に供給する動力源として機能する。また、バッテリ４１は、蓄電した電力を、機体１０と走行部２０の間の上下の位置関係を変化させるリンク機構５０Ｌ及び５０Ｒを動作させるための電動シリンダ５３Ｌ及び５３Ｒに供給する動力源として機能する。なお、バッテリ４１に蓄電された電力は、オルタネータ７０と同様の電力供給手段を介して、駆動部８３Ｌ及び８３Ｒ、駆動部５４Ｌ及び５４Ｒ、及び電動シリンダ５３Ｌ及び５３Ｒに供給される。

なお、本実施形態の草刈り機１００は、カバー部材を含んでよい。カバー部材は、バッテリ４１、制御部４０、オルタネータ７０、及びエンジン６０を覆い、保護する役割を有する。また、カバー部材は、バッテリ４１、制御部４０、オルタネータ７０、及びエンジン６０の一部を覆う構成としてもよい。

図１に示すように、本実施形態に係る草刈り機１００は、機体１０の前方に天場刈取り部３０を備え、機体１０の後方に右側法面刈取り部８０Ｒと左側法面刈取り部８０Ｌとを中心線１１０に対して左右対称に備えている。また、背面視において、天場刈取り部３０が右側法面刈取り部８０Ｒと左側法面刈取り部８０Ｌとの間に位置するよう配置され、天場刈取り部３０、右側法面刈取り部８０Ｒ、及び左側法面刈取り部８０Ｌが三角形を形成するように配置される。したがって、刈取り部１２０の重量が従来の草刈り機のように前方に集中することがない。また、機体１０の上方には、制御部４０、オルタネータ７０、及びエンジン６０が、中心線１１０上に配置される。このような構成により、本実施形態に係る草刈り機１００では、草刈り機１００の重量が草刈り機１００の特定の位置に偏ってかかることが抑制され、走行時にバランスを崩し難い。したがって、本実施形態に係る草刈り機１００は、畦の上を安定して走行し、畦の天面及び法面の草刈り作業が可能である。

また、本実施形態に係る草刈り機１００は、天場刈取り部３０を走行部２０よりも前方に設けているため、走行部２０で天面２０１に生えた草を倒伏させる前に草を刈ることができ、草刈り後の畦の仕上がりが良好となる。なお、刈取り部１２０の重量を分散させるという観点からすれば、天場刈取り部３０と法面刈取り部８０との配置は、本実施形態の配置に限定されるものではなく、走行部２０に対して前方に法面刈取り部８０を設け、走行部２０に対して後方に天場刈取り部３０を設ける構成も可能である。

［天場刈取り部３０の構成］
以下において、図１、図２、図４及び図５を用いて、天場刈取り部３０の構成及び法面刈取り部８０の構成を詳細に説明する。はじめに、天場刈取り部３０の構成を説明する。天場刈取り部３０は、取付部材１１を介して支持プレート１５に吊り下げられるように支持されている。天場刈取り部３０は、走行部２０に対して前方に設けられ、畦の天面に生えた雑草等の草を刈ることができるように構成されている。

図１又は図２に示すように、天場刈取り部３０は、ケーシング３１、左右に並んで配置された２つの刃部３２Ｌ及び３２Ｒ、並びに駆動部３３Ｌ及び３３Ｒを含む。ケーシング３１は、刃部３２Ｌ及び３２Ｒの上方及び側方を覆い、土、小石、草などの周囲への飛散を防ぐ。なお、刃部３２Ｒ、及び駆動部３３Ｒの構造は、刃部３２Ｌ、及び駆動部３３Ｌの構造と同じであるため、ここでは刃部３２Ｌ、及び駆動部３３Ｌに着目して説明する。刃部３２Ｌは、複数の草刈り刃３２Ｌａと、複数の草刈り刃３２Ｌａを装着する刈刃装着部３２Ｌｂと、を有している。刈刃装着部３２Ｌｂは、駆動部３３Ｌの回転軸３２Ｌｃに接続され、エンジン６０からの動力により回転する。刈刃装着部３２Ｌｂの回転により、複数の草刈り刃３２Ｌａも回転し、刃部３２Ｌは草を刈るように構成されている。駆動部３３Ｌは、ベルト（図示省略）を含む第２の動力伝達手段（図示省略）を有し、エンジン６０からの動力を刈刃装着部３２Ｌｂを介して複数の草刈り刃３２Ｌａに伝達する。なお、第２の動力伝達手段には、（電動）クラッチ（図示省略）が組み込まれており、制御部４０がクラッチを制御することで、天場刈取り部３０にエンジン６０の動力を伝達するか否かを制御できるように構成されている。なお、本実施形態では、第２の動力伝達手段は、ベルトの回転力を分岐して、駆動部３３Ｌ及び３３Ｒの両方に伝達する複数のギヤ（図示省略）を有している。複数のギヤは、ベルトを介して伝達されるエンジン６０の駆動力が、駆動部３３Ｌ及び３３Ｒの両方に（略）均等に伝達されるように設計されている。したがって、刃部３２Ｌの複数の草刈り刃３２Ｌａ及び刃部３２Ｒの複数の草刈り刃３２Ｒａは同じタイミングかつ同じ速度で回転する。

図１に示す本実施形態に係る草刈り機１００では、刃部３２Ｌ及び３２Ｒが天面２０１（図４）に生えた草を刈ることが可能な幅（刈幅）は刈幅Ｗ１であり、クローラベルト２１Ｌの左側端部とクローラベルト２１Ｒの右側端部との幅（クローラ幅）はクローラ幅Ｗ２である。本実施形態では、刈幅Ｗ１をクローラ幅Ｗ２より大きく構成し、クローラ２０Ｌ及び２０Ｒが草を倒伏するのに先立って刃部３２Ｌ及び３２Ｒが草を刈っていくため、クローラ２０Ｌ及び２０Ｒの草の倒伏による草の刈残しを防止することができる。

図１に示すように、刃部３２Ｌ及び３２Ｒは、機体１０の中心線１１０に対して、左右対称又は左右略対称に備えられる。また、刃部３２Ｌの複数の草刈り刃及び３２Ｒの複数の草刈り刃の回転軌跡が一部重なるように設けられている。さらに、刃部３２Ｌ及び３２Ｒを構成する複数の草刈り刃同士の位置は、静止時において互いに当接することなく、位置ずれしている。その結果、本実施形態に係る草刈り機１００は、畦２００の天面２０１に生えた草を刈り残すことなく、刈ることができる。本実施形態において、回転軌跡とは、刃部を構成する草刈り刃が回転軸を中心に回転するときの、最外周の草刈り刃の先端が描く軌跡である。例えば、回転軌跡とは、刃部３２Ｌを構成する草刈り刃３２Ｌａが回転軸３２Ｌｃを中心に回転するときの、最外周の草刈り刃３２Ｌａの先端が描く軌跡である。

本実施形態に係る草刈り機１００では、刃部３２Ｌ及び３２Ｒは、相互に干渉しないように位相ずれして配設されている。第２の動力伝達手段は、エンジン６０からの動力を分岐し、駆動部３３Ｌ及び３３Ｒを介して刃部３２Ｌ及び３２Ｒを同じタイミング、同じ速度で駆動するように構成されている。エンジン６０の回転軸が回転すると、第２の動力伝達手段を介して、駆動部３３Ｌ及び３３Ｒの回転軸３２Ｌｃ及び３２Ｒｃが回転し、駆動部３３Ｌ及び３３Ｒに接続された刃部３２Ｌ及び３２Ｒも回転する。その結果、刃部３２Ｌ及び３２Ｒは、天面２０１に生えた草を刈ることができる。エンジン６０の出力は比較的大きいため、エンジン６０は駆動部３３Ｌ及び３３Ｒに動力を安定して伝達することができる。その結果、駆動部３３Ｌ及び３３Ｒは、刃部３２Ｌ及び３２Ｒに安定して動力を伝達し、刃部３２Ｌ及び３２Ｒは、畦２００の天面２０１に生えた草を刈り残すことなく、本実施形態に係る草刈り機１００は、安定した草刈り作業が可能となる。

本実施形態に係る草刈り機１００では、天場刈取り部３０の刃部３２を回転させるための動力源として、エンジン６０を使用する例を示した。しかし、ここで説明した例に限らず、刃部３２Ｌ及び３２Ｒを回転させるための動力源として、モータを用いることも可能である。この場合、制御部４０を用いて、駆動部３３Ｌ及び３３Ｒを独立に制御し、刃部３２Ｌ及び３２Ｒを独立に駆動する構成としてもよい。

本実施形態に係る草刈り機１００では、天場刈取り部３０の刃部３２Ｌ及び３２Ｒは回転する複数の草刈り刃３２Ｌａ及３２Ｒａで構成される例を示した。しかし、ここで説明した例に限らず、刃部３２Ｌ及び３２Ｒは、山形の複数の刃を備えた２枚の刃状部材を、刃状部材の山形の複数の刃をずらして重ねて構成され、２枚の刃状部材のうち一方は左に移動したのちに右に移動し、他方は右に移動したのちに左に移動する（すなわち、左右の互いに異なる方向に移動する）ことを繰り返す、又は、２枚の刃状部材は互いに異なる回転方向に回転することで草刈り機１００が草を刈る機能を有してもよい。この場合の刃部３２Ｌ及び３２Ｒは、例えば、バリカンに備えられる刃部と同様の刃部である。

［法面刈取り部８０の構成］
次に、法面刈取り部８０の構成を詳細に説明する。図１又は図２に示すように、機体１０の後方には、中心線１１０を通る位置に、法面刈取り部取付部材１２が固定されており、法面刈取り部８０は、法面刈取り部取付部材１２を介して機体本体１４に支持されている。法面刈取り部８０は、左右一対の左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒを含んでいる。詳細は後述するが、左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒは、複数の草刈り刃を水平な状態から法面の傾斜に合わせた角度に角度調整可能に構成されており、畦の天面、又は法面に生えた雑草等の草を刈ることができるように構成されている。

図１、図２又は図４に示すように、法面刈取り部８０は、機体本体１４に連結する接続部材８８、接続部材８８に回動可能に支持される連結部材９０、連結部材９０から左右に延び、連結部材９０に支持される左右一対の支持部材８６Ｌ及び８６Ｒ、それぞれに刃部を有する左右一対の左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒ、左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒの刃部が草を刈る軌跡を含む面（刈面）２０４Ｌ又は２０４Ｒと水平面２０３との間の角度を調整する左右一対の角度調整機構１３０Ｌ及び１３０Ｒを有する。本実施形態において、刈面２０４Ｌ又は２０４Ｒは、法面刈取り部８０（左側法面刈取り部８０Ｌの刃部８２Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒの刃部８２Ｒ）が草を刈る軌跡を含む面である。例えば、本実施形態のような回転する刃部の場合、刈面２０４Ｌ又は２０４Ｒは刃部の回転軌跡を含む面であり、上述したようなバリカンのような互いに異なる左右方向に往復する２枚の刃状部材を含む刃部の場合、刈面２０４Ｌ又は２０４Ｒは刃部の左右方向に移動する移動軌跡を含む面である。

図２に示すように、接続部材８８は、連結部材９０を介して左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒを支持している。接続部材８８の前部は、機体本体１４の法面刈取り部取付部材１２に対して挿脱可能に構成される。接続部材８８の後部には突出部８８ａが設けられている。突出部８８ａには、ピン状部材８８ｂを挿通させる挿通孔が形成されている。ピン状部材８８ｂは、当該挿通孔とアーム部９０ｂに形成された挿通孔とに挿通され、突出部８８ａは、ピン状部材８８ｂの中心点を回動支点（中心軸を回動軸）として、連結部材９０（アーム部９０ｂ）を回動自在に支持している。詳細は後述するが、本実施形態では、連結部材９０を接続部材８８（突出部８８ａ）に対して回動自在に支持させる構成とすることで、障害物に対して法面刈取り部８０を上方に逃がす構成となっている。また、突出部８８ａの後端８８ｃは、連結部材９０の下限位置を制限する部材として機能する。すなわち、突出部８８ａの後端８８ｃは、連結部材９０に設けられた被係合部材９０ａに当接して、連結部材９０の下方への回動移動を制限するように構成されている。本明細書において、突出部８８ａの後端８８ｃは、下限制限部と呼ばれる。

図１、図２又は図４に示すように、連結部材９０は、ピン状部材８８ｂが設けられたアーム部９０ｂと、アーム部９０ｂの後部に設けられ、支持部材８６Ｌ及び８６Ｒを取り付けるための取付部材９０ｃとを有している。なお、アーム部９０ｂには、ピン状の被係合部材９０ａが凸設されている。

図４に示すように、角度調整機構１３０（１３０Ｌ及び１３０Ｒ）は、支持部材８６Ｌと左側法面刈取り部８０Ｌを連結し、支持部材８６Ｒと右側法面刈取り部８０Ｒを連結する。角度調整機構１３０Ｒの構造は、角度調整機構１３０Ｌの構造と同じであるため、ここでは角度調整機構１３０Ｌに着目して説明する。角度調整機構１３０Ｌは、左側法面刈取り部８０Ｌに含まれる刃部８２Ｌを水平な状態から法面の傾斜に合わせた角度に調整する機能を有するものであり、刈取り部取付ピン８９Ｌａを中心に左側法面刈取り部８０Ｌを回動させることで、刃部８２Ｌの角度を調整する。角度調整機構１３０Ｌは、例えば、ロックプレート８４Ｌ、カム部８７Ｌ、カム部８７Ｌに接続された支持部材８９Ｌ、及びロックプレート８４Ｌと左側法面刈取り部８０Ｌとの間で接続されたばね９７Ｌを含む。

図１、図４に示すように、左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒは、それぞれ、ケーシング８１Ｌ及び８１Ｒ、刃部８２Ｌ及び８２Ｒ、並びに駆動部８３Ｌ及び８３Ｒを含む。本実施形態に係る草刈り機１００では、制御部４０を用いて、駆動部８３Ｌ及び８３Ｒを独立に制御し、刃部８２Ｌ及び８２Ｒを独立に駆動することができる。刃部８２Ｌ及び刃部８２Ｒは、天場刈取り部３０の刃部３２Ｌ及び３２Ｒと同様に、複数の草刈り刃８２Ｌａ及び８２Ｒａ、刈刃装着部８２Ｌｂ及び８２Ｒｂ、及び回転軸８２Ｌｃ及び８２Ｒｃで構成された部位であり、複数の草刈り刃８２Ｌａ及び８２Ｒａが回転することにより畦に生えた草を刈る。また、刃部８２Ｌ及び刃部８２Ｒは、天場刈取り部３０の刃部３２Ｌ及び３２Ｒと同様に、山形の複数の刃を備えた２枚の刃状部材を、刃状部材の山形の複数の刃をずらして重ねて構成され、２枚の刃状部材が互いに異なる左右に往復する、又は、２枚の刃状部材が互いに異なる回転方向に回転することで草刈り機１００が草を刈る機能を有してもよい。なお、右側法面刈取り部８０Ｒの構造は、左側法面刈取り部８０Ｌと同じであるため、ここでは左側法面刈取り部８０Ｌに着目して説明する。

ケーシング８１Ｌは、ばね９７Ｌを介してロックプレート８４Ｌに連結され、支持部材８９Ｌを介してカム部８７Ｌに連結される。その結果、左側法面刈取り部８０Ｌは、支持部材８６Ｌに支持される。また、図２に示すように、左側法面刈取り部８０Ｌにおいて、ケーシング８１Ｌは、刃部８２Ｌを覆い、天場刈取り部３０のケーシング３１と同様に、土、小石、草などの周囲への飛散を防ぐ。なお、ケーシング８１Ｌには、ロックプレート８４Ｌとの間でかけ渡されるばね９７Ｌの一端が連結されている。また、ケーシング８１Ｌには、カム部８７Ｌと連結される一対の支持部材８９Ｌが設けられている。また、ケーシング８１Ｌには、左側法面刈取り部８０Ｌを角度調整する際の把持部となる取っ手１４０Ｌが設けられている。また、駆動部８３Ｌは、刃部８２Ｌを回転させるための部位であり、オルタネータ７０及びバッテリ４１から供給される動力により駆動されるモータを有している。

本実施形態に係る草刈り機１００では、制御部４０を用いて、駆動部８３Ｌ及び８３Ｒを独立に制御し、刃部８２Ｌ及び８２Ｒを独立に駆動することができる。駆動部８３Ｌ及び８３Ｒは、オルタネータ７０又はバッテリ４１から供給される電力を刃部８２Ｌ及び８２Ｒに供給する。なお、本実施形態では、刃部８２Ｌ及び８２Ｒの駆動時において、通常の場合（バッテリ電圧が所定値以上である場合）には、オルタネータ７０は発電（給電）を停止している状態であり、バッテリ４１からのみの電力が刃部８２Ｌ及び８２Ｒに供給される。一方、バッテリ４１からの電力の供給が不足している場合（バッテリ電圧が所定値を下回る場合）には、オルタネータ７０が発電して給電状態となり、バッテリ４１からの電力供給に加え、オルタネータ７０で生成された電力も刃部８２Ｌ及び８２Ｒに供給される。

なお、バッテリ４１と駆動部８３Ｌ及び８３Ｒ、及びオルタネータ７０と駆動部８３Ｌ及び８３Ｒとは、例えば、ワイヤーハーネスで接続されている。上述したように、左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒには、角度調整機構１３０Ｌ、１３０Ｒが設けられており、駆動部８３Ｌ及び８３Ｒの位置が変化するように構成されているが、草刈り機１００は、刃部８２Ｌ及び８２Ｒ、駆動部８３Ｌ及び８３Ｒの動力源として、バッテリ４１又はオルタネータ７０を使用することにより、ワイヤーハーネスで駆動部８３Ｌ及び８３Ｒとバッテリ４１又はオルタネータ７０とを接続し、ワイヤーハーネスを用いて刃部８２Ｌ及び８２Ｒを回転させるための動力を刃部８２Ｌ及び８２Ｒに伝達することができるように構成されている。すなわち、草刈り機１００は、動力源をエンジンで構成した場合に必要となる動力伝達手段を必要とすることがなく、駆動部８３Ｌ及び８３Ｒの位置が変化する左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒに、（簡易な構成で）電力を供給することができるようになっている。

［天場刈取り部３０と法面刈取り部８０の駆動］
図１～図４を用いて、天場刈取り部３０と法面刈取り部８０の駆動方法を説明する。

制御部４０は、制御部４０に記憶されている制御プログラムに従い、リモートコントローラ（図示せず）から取得した信号に基づく制御を実行し、各部を制御する。また、制御部４０は、草刈り機１００に設けられた各種センサ（図示せず）から取得した信号に基づく制御、ＧＮＳＳ（全球測位衛星システム）を用いた位置制御、サーバ等から取得した指令に基づく制御などの各種制御を実行する機能も有している。

はじめに、天場刈取り部３０と法面刈取り部８０との両方を駆動する例を説明する。例えば、制御部４０は、リモートコントローラ（図示せず）から、天場刈取り部３０と法面刈取り部８０との両方を駆動し、畦２００（図４）の天面２０１（図４）に生えた草、及び畦２００の法面２０２（図４）に生えた草を刈る作業を実行する第１の作業信号を受信する。

制御部４０は、第１の作業信号に基づき、エンジン６０を動作させる。第１の作業信号を受信する前の草刈り機１００は、天場刈取り部３０に動力を伝達するための第２の動力伝達手段のクラッチが切断状態となっているが、制御部４０は、第１の作業信号を受信してエンジン６０の動作後に、ユーザーのリモートコントローラ操作等によりクラッチ制御信号を受信すると、切断状態から接続状態となるようにクラッチを切り替え制御する。これにより、エンジンの動力が、天場刈取り部３０の駆動部３３Ｌ及び３３Ｒに伝達され、天場刈取り部３０の刃部３２Ｌ及び３２Ｒが回転する。法面刈取り部８０の駆動部８３Ｌ及び８３Ｒは、第１の作業信号を受信してエンジン６０の動作後に、ユーザーのリモートコントローラ操作等により両刈取り部駆動制御信号を受信することにより駆動を開始するように制御部４０により制御されている。同様に、エンジン６０の動作後に、ユーザーのリモートコントローラ操作等により走行制御信号を受信すると、制御部４０は、走行部２０の駆動部５４Ｌ及び５４Ｒ、及び走行部２０の電動シリンダ５３Ｌ及び５３Ｒの駆動を開始させ、所定のプログラムに従ってこれらの動作を制御する。

また、第１の作業信号を受信してエンジンが動作すると、オルタネータ７０の発電制御回路がバッテリ電圧のモニタリングを開始する。そして、発電制御回路は、バッテリ電圧が所定値以上である場合は発電を行わず、バッテリ電圧が所定値を下回る場合は発電するように、オルタネータ７０の発電状態を制御する。

オルタネータ７０で発電された電力は、法面刈取り部８０の駆動部８３Ｌ及び８３Ｒ、走行部２０の駆動部５４Ｌ及び５４Ｒに供給されると共に、これらに供給されずに余った電力がバッテリ４１に供給され蓄電される。すなわち、オルタネータ７０は、法面刈取り部８０の駆動部８３Ｌ及び８３Ｒ、走行部２０の駆動部５４Ｌ及び５４Ｒに対し、バッテリ電圧が低下したときの補助的な動力源として機能する。

その結果、草刈り機１００は、機体１０の水平を保って走行しながら、刃部３２Ｌ及び３２Ｒを用いて、畦２００の天面２０１に生えた草を刈ると共に、刃部８２Ｌ及び８２Ｒを用いて、畦２００の法面２０２に生えた草を刈ることができる。本実施形態では、バッテリ電圧が低下した場合であっても、オルタネータ７０から法面刈取り部８０の駆動部８３Ｌ及び８３Ｒ、走行部２０の駆動部５４Ｌ及び５４Ｒに電力供給をすることで、これらを安定して駆動することができるため、草刈り機１００を走行させながら刈残し無く草を刈ることが可能である。

次に、天場刈取り部３０と、左側法面刈取り部８０Ｌ又は右側法面刈取り部８０Ｒの何れか一方と駆動する例を説明する。例えば、制御部４０は、リモートコントローラ（図示せず）から、天場刈取り部３０と、左側法面刈取り部８０Ｌ又は右側法面刈取り部８０Ｒの何れか一方とを駆動し、畦２００の天面２０１（図４）に生えた草、及び畦２００の右側又は左側の何れか一方の法面２０２（図４）に生えた草を刈る作業を実行する第２の作業信号を受信する。

制御部４０は第２の作業信号に基づき、エンジン６０を動作させる。天場刈取り部３０の駆動、走行部２０の駆動、オルタネータ７０の発電制御については、上述の第１の作業信号を受信した場合と同様であるから、詳細な説明を省略する。ここでは、一例として、左側法面刈取り部８０Ｌを駆動する例を説明する。

制御部４０は、第２の作業信号を受信してエンジン６０を駆動後に、ユーザーのリモートコントローラ操作等により左刈取り部駆動制御信号を受信すると、右側法面刈取り部８０Ｒの駆動部８３Ｒは駆動させずに、左側法面刈取り部８０Ｌの駆動部８３Ｌのみの駆動を開始する。左側法面刈取り部８０Ｌの駆動部８３Ｌの駆動中、バッテリ電圧が所定値を下回ると、オルタネータ７０が給電を開始し、駆動部８３Ｌには、オルタネータ７０からも電力が供給される。

これにより、草刈り機１００は、走行部２０により走行しながら、刃部３２Ｌ及び３２Ｒを用いて、畦２００の天面２０１に生えた草を刈ると共に、刃部８２Ｌ（又は刃部８２Ｒ）を用いて、畦２００の左側（又は右側）の法面２０２に生えた草を刈ることができる。

次に、天場刈取り部３０のみを駆動する例を説明する。例えば、制御部４０は、ユーザーのリモートコントローラ操作等により、天場刈取り部３０と法面刈取り部８０のうち、天場刈取り部３０のみを駆動し、畦２００の天面２０１（図４）に生えた草を刈る作業を実行する第３の作業信号を受信する。制御部４０は第３の作業信号に基づき、エンジン６０を動作させる。エンジン６０の動作後に、制御部４０は、ユーザーのリモートコントローラ操作等により天場刈取り部駆動制御信号を受信すると、法面刈取り部８０を駆動させずに、天場刈取り部３０の駆動部３３Ｌ及び３３Ｒの駆動を開始するように制御する。天場刈取り部３０の駆動、走行部２０の駆動、及びオルタネータ７０の発電制御については、上述の第１の作業信号に基づく駆動と同様である。

天場刈取り部３０のみを駆動する場合、第３の作業信号を受信した後に、制御部４０が法面刈取り部８０の駆動部を駆動させるための駆動制御信号を受信することはない。したがって、制御部４０は、第３の作業信号を受信後、エンジン６０を駆動してもバッテリ４１及びオルタネータ７０から法面刈取り部８０の駆動部８３Ｌ及び８３Ｒに電力が供給されないように制御を行い、法面刈取り部８０の駆動部８３Ｌ及び８３Ｒを駆動させない。バッテリ電圧が所定値を下回り、オルタネータ７０で発電を行う場合には、オルタネータ７０の電力は、法面刈取り部８０の駆動部８３Ｌ及び８３Ｒには供給されず、走行部２０の駆動部５４Ｌ及び５４Ｒに供給されると共に、余った電力はバッテリ４１に蓄電される。

これにより、草刈り機１００は、駆動部８３Ｌ及び８３Ｒを駆動させずに、刃部３２Ｌ及び３２Ｒを駆動させ、刃部３２Ｌ及び３２Ｒを用いて、畦２００の天面２０１に生えた草を刈ることができる。

次に、天場刈取り部３０を駆動させず、法面刈取り部８０のみを駆動する例を説明する。この場合、例えば、制御部４０は、リモートコントローラ（図示せず）から、法面刈取り部８０のみを駆動し、畦２００の法面２０２に生えた草を刈る作業を実行する第４の作業信号を受信する。

制御部４０は第４の作業信号に基づき、エンジン６０を動作させる。そして、制御部４０は、法面刈取り部８０の駆動部を駆動させるための駆動制御信号を受信すると、法面刈取り部８０の駆動部の駆動を開始し、走行部２０を駆動させるための走行制御信号を受信すると、駆動部５４Ｌ及び５４Ｒ、及び電動シリンダ５３Ｌ及び５３Ｒの駆動を開始する。この時、制御部４０がクラッチ制御信号を受信することがないため、第２の動力伝達手段のクラッチは切断状態に維持され、エンジン６０からの動力が天場刈取り部３０（の駆動部３３Ｌ、３３Ｒ）に伝達しないように制御される。したがって、エンジン６０の動力が駆動部３３Ｌ及び３３Ｒに伝達されることはなく、天場刈取り部３０の刃部３２Ｌ及び３２Ｒが回転することはない。エンジン６０の動力は、オルタネータ７０の発電のための動力源として使用される。エンジンからの動力が、天場刈取り部３０へ伝達されないことを除くその他の動作については、上記した第１の作業信号を受信したときの動作と同様である。

その結果、草刈り機１００は、駆動部３３Ｌ及び３３Ｒを駆動させずに、刃部８２Ｌ及び８２Ｒを駆動させ、刃部８２Ｌ及び８２Ｒを用いて、畦２００の法面２０２に生えた草を刈ることができる。なお、ここでは、左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒの刃部８２Ｌ及び８２Ｒを両方駆動させる構成について説明したが、左側法面刈取り部８０Ｌ又は右側法面刈取り部８０Ｒの刃部８２のみを回転駆動させるよう制御することも可能である。

［法面刈取り部８０の逃げ機構］
次に、法面刈取り部８０が、法面２０２又は天面２０１に応じて上方に移動する動作、及び上方から下方に移動する動作を、図２を参照し説明する。本実施形態では、法面刈取り部８０が、作業する畦の形状（法面２０２又は天面２０１の形状）に応じて上下に移動する機構を、逃げ機構と呼ぶ。本実施形態の草刈り機１００が草刈り作業を行う場合、法面刈取り部８０が土塊、石などの、障害物に衝突すると、法面刈取り部８０には法面２０２又は天面２０１から上方に向かう力が作用する。連結部材９０は、ピン状部材８８ｂを介して、接続部材８８に回動自在に支持されているため、障害物により、法面２０２又は天面２０１から法面刈取り部８０に上方へ向かう力が加えられるとその力に応じて、連結部材９０は、ピン状部材８８ｂを回動支点（回動軸）として上方に回動する。そして、法面刈取り部８０が障害物から離れると、法面刈取り部８０は、自重で、被係合部材９０ａが突出部８８ａの後端８８ｃに当接する位置に戻る。すなわち、連結部材９０は、機体１０（機体本体１４）に対して上方向又は下方向に回動すると共に、突出部８８ａの後端８８ｃ（下限制限部）によって、機体１０に対して下方への回動を制限される。このように、本実施形態の草刈り機１００では、法面刈取り部８０に土塊、石などの障害物が接触しても、法面刈取り部８０は、下方から上方に逃げることができ、法面刈取り部８０の破損を防ぐことができる。また、本実施形態の法面刈取り部８０は、畦の凹凸に追従して、下方から上方、上方から下方に移動しながら、草刈り作業をすることができる。

本実施形態では、接続部材８８の一部（突出部８８ａの後端８８ｃ）を下限制限部として機能させているが、下限制限部の構成としてはこれに限定されない。例えば、法面刈取り部取付部材１２に連結部材９０を回動可能に支持させると共に、法面刈取り部取付部材１２に下限制限部となる部材を設けるようにしてもよい。この場合、本実施形態のように機体本体１４と法面刈取り部取付部材１２を別体に構成せず、機体本体１４と法面刈取り部取付部材１２とを一体に構成することも可能である。なお、下限制限部として機能するストッパを別途取付ける構成としても良い。

また、本実施形態では、機体本体１４に対して、法面刈取り部８０を上下に回動可能に構成し、下限制限部によりその下限位置を制限する例を説明したが、同様の構成を天場刈取り部３０に適用することも可能である。この場合、機体本体１４に対して、支持プレート１５を上下方向に回動可能に支持させると共に、機体本体１４の前端に支持プレート１５の下限位置を規制する下限制限部を設ければよい。なお、機体本体１４と支持プレート１５とは、機体本体１４と別体に設けた接続部（図示省略）を機体本体１４に固定し、接続部を介して接続してよく、機体本体１４に支持プレートを接続するための機能を持たせて接続してもよい。

［法面刈取り部８０の角度調整機構］
本実施形態に係る草刈り機１００は、角度調整機構１３０（１３０Ｌ及び１３０Ｒ）を有し、畦２００の天面２０１の幅、及び法面２０２の傾斜に応じて、予め、左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒの位置、刈面２０４Ｌ又は２０４Ｒと水平面２０３との間の角度αをそれぞれ独立して調整することができる（図４参照）。なお、角度調整機構１３０Ｒの構造は、角度調整機構１３０Ｌの構造と同じであるため、ここでは角度調整機構１３０Ｌに着目して説明する。

図４に示すように、角度調整機構１３０Ｌは、前述のように、例えば、ロックプレート８４Ｌ、支持部材８６Ｌを左右方向にスライド可能なスライダ８５Ｌ、スライダ８５Ｌに接続された支持部材８９Ｌ、及びロックプレート８４Ｌと左側法面刈取り部８０Ｌとの間に架け渡されたばね９７Ｌを含む。

図２及び図３に示すように、ロックプレート８４Ｌは、支持部材８６Ｌと左側法面刈取り部８０Ｌとを連結する。ロックプレート８４Ｌは、前後に向かい合って配置された一対のロックプレート部材８４Ｌｃ及び８４Ｌｄと、一対のロックプレート部材８４Ｌｃ及び８４Ｌｄをその上端側で連結する連結ピン８４Ｌｅを有する。各ロックプレート部材８４Ｌｃ及び８４Ｌｄは細長に形成され、櫛状の長溝８４Ｌａが形成されている。長溝８４Ｌａは、スライダ８５Ｌに固定された後述の角度調整ピン８４Ｌｂに係合して、左側法面刈取り部８０Ｌ（刃部８２Ｌ）の角度を位置決め固定する位置決め凹部８４Ｌｆを複数（本実施形態では５つ）有している。位置決め凹部８４Ｌｆは、係合した角度調整ピン８４Ｌｂが脱落しにくいように、角度調整ピン８４Ｌｂの係合時には、背面視において斜め上方に傾斜するように構成されている。また、各ロックプレート部材８４Ｌｃ及び８４Ｌｄの下端側は、左側法面刈取り部８０Ｌに固定された支持部材８９Ｌに回動可能に接続されている。各ロックプレート部材８４Ｌｃ及び８４Ｌｄの長溝８４Ｌａの下端部と支持部材８９Ｌとの接続部との間にはばね９７Ｌに接続される。

スライダ８５Ｌは、支持部材８６Ｌに挿通されるスライダ本体８５Ｌｄと、上挟持部材８５Ｌｂと下挟持部材８５Ｌｃとからなり、スライダ８５Ｌを支持部材８６Ｌに挟持するための挟持部８５Ｌｂｃとが一体に形成されている。スライダ本体８５Ｌｄの下部には、ロックプレート８４Ｌの長溝８４Ｌａに挿通される角度調整ピン８４Ｌｂが固定されている。また、下挟持部材８５Ｌｃには、支持部材８９Ｌを取り付けるための刈取り部取付部９８Ｌが固定されている。刈取り部取付部９８Ｌは、刈取り部取付ピン８９Ｌａを介して支持部材８９Ｌと接続され、刈取り部取付部９８Ｌに対して、支持部材８９Ｌが回動可能に構成されている。

図４を参照して、角度調整機構１３０Ｌを用いた、左側法面刈取り部８０Ｌの角度調整動作について説明する。取っ手１４０Ｌを持って、ロックプレート８４Ｌを操作し、位置決め凹部８４Ｌｆから角度調整ピン８４Ｌｂが外れるようにロックプレート８４Ｌを移動させる。この時、ロックプレート８４Ｌは、支持部材８９Ｌに対して回動し、支持部材８９Ｌは、刈取り部取付ピン８９Ｌａを回動支点（回動軸）としてスライダ８５Ｌに対して回動する。そして、ロックプレート８４Ｌをさらに移動させ、初めに嵌っていた位置決め凹部８４Ｌｆとは異なる位置決め凹部８４Ｌｆに角度調整ピン８４Ｌｂを嵌め込むことで、左側法面刈取り部８０Ｌの刃部８２Ｌの角度（すなわち、刃部８２Ｌの回転軌跡を含む刈面２０４Ｌと水平面２０３との角度α）を変えることができる。下に位置する位置決め凹部８４Ｌｆと嵌合させるほど角度αは大きくなっていく。法面２０２の傾斜に応じて、角度調整ピン８４Ｌｂに嵌める位置決め凹部８４Ｌｆを変えることで、角度αを、法面２０２の傾斜に応じた角度に調整することができる。なお、本実施形態の草刈り機１００では、一番上の位置決め凹部８４Ｌｆに角度調整ピン８４Ｌｂを嵌め込むと、角度αは９０度、すなわち刃部８２Ｌの回転軌跡を含む刈面２０４Ｌが垂直となり、一番下の位置決め凹部８４Ｌｆに角度調整ピン８４Ｌｂを嵌め込むと、角度αは１８０度、すなわち刃部８２Ｌの回転軌跡を含む刈面２０４Ｌが水平となるように構成されている。

以上説明したように、本実施形態に係る草刈り機１００では、ロックプレート８４Ｌ及び８４Ｒを用いて、左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒの刈面２０４Ｌ及び２０４Ｒと水平面２０３との角度αを調整することができる。したがって、本実施形態に係る草刈り機１００は、畦２００の天面２０１の幅、及び、法面２０２の傾斜に適した草刈り作業を行うことができる。

なお、本実施形態に係る草刈り機１００は、左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒの角度αを水平に調整した状態で草刈り作業を行うことも可能である。この場合、背面視において、天場刈取り部３０の刃部３２Ｌと左側法面刈取り部８０Ｌの刃部８２Ｌ、天場刈取り部３０の刃部３２Ｒと右側法面刈取り部８０Ｒの刃部８２Ｒの一部が重複した状態で左右方向に配置される。また、左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒの角度αを水平に調整したとき刃部８２Ｌ、Ｒの高さは、天場刈取り部３０の刃部３２Ｌ、Ｒの高さと同じになるように構成されている。これにより、左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒの角度αを水平にしたときに、左右方向において、左側法面刈取り部８０Ｌの刃部８２Ｌから右側法面刈取り部８０Ｒの刃部８２Ｒまで刈残しなく草刈りを行うことが可能となる。

また、本実施形態の草刈り機１００は、左側法面刈取り部８０Ｌと右側法面刈取り部８０Ｒの角度αを、左右対称（角度αを同じ）に調整して草刈り作業を行うことが可能であり、図５に示すように、角度αを左右非対称に（異なる角度に）調整して草刈り作業を行うことも可能である。

［法面刈取り部８０の左右方向の位置の調整機構］
本実施形態に係る草刈り機１００には、畦（天面）の幅に合わせて、左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒの位置を左右方向に独立して調整する調整機構が設けられている。当該調整機構は、左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒにそれぞれ設けられているが、左右で同様の構成のため、ここでは左方向の調整機構についてのみ説明する。左方向の調整機構は、支持部材８６Ｌをスライド可能に構成された上記のスライダ８５Ｌと、支持部材８６Ｌに対してスライダ８５Ｌをロックするカム部８７Ｌと、を有している。カム部８７Ｌは、スライダ８５Ｌの挟持部８５Ｌｂｃに固定される。本実施形態のカム部８７Ｌはカムレバーで構成され、レバー８７Ｌａの操作により、上挟持部材８５Ｌｂと下挟持部材８５Ｌｃとで支持部材８６Ｌを締付けることで、支持部材８６Ｌに対してスライダ８５Ｌの位置を固定する。具体的には、レバー８７Ｌａを倒すと、レバー８７Ｌａ基部に設けられたカム部（図示省略）が作用して、上挟持部材８５Ｌｂと下挟持部材８５Ｌｃとが、支持部材８６Ｌを締め付け、スライダ８５Ｌを固定する。レバー８７Ｌａを起こすと、支持部材８６Ｌに対する上挟持部材８５Ｌｂと下挟持部材８５Ｌｃとの締付が解放され、スライダ８５Ｌは、支持部材８６Ｌをスライド可能となる。

なお、上記構成に代え、支持部材８６Ｌを左右方向に伸縮する構成とし、支持部材８６Ｌの長さを変えて左側法面刈取り部８０Ｌの左右方向の位置を調整する構成とすることも可能である。例えば、支持部材８６Ｌを少なくとも２つ以上の部材で構成し、１つの部材の内側にその他の部材がスライド可能に収納され、支持部材８６Ｌの長さが伸縮可能に構成すればよい。なお、支持部材８６Ｌの長さ固定には、上述したようなカム部８７Ｌを設ければよい。

［刃部３２Ｌ及び３２Ｒ、並びに、刃部８２Ｌ及び刃部８２Ｒの位置関係］
刃部３２Ｌ及び３２Ｒ、並びに、刃部８２Ｌ及び刃部８２Ｒの位置関係を説明する。図１に示すように、刃部３２Ｌ及び３２Ｒは、平面視において、中心線１１０に対して左右対称又は左右略対称に配置されている。また、図４に示すように、背面視において、刃部３２Ｌ及び３２Ｒは、一部が重なるように配置されている。また、図１に示すように、平面視において、刃部３２Ｌと刃部８２Ｌは、中心線１１０に平行な平行線１１１に沿って重なるように配置され、図４に示すように、背面視において、刃部３２Ｌと刃部８２Ｌとを重なるように配置されている。また、図１に示すように、平面視において、刃部３２Ｒと刃部８２Ｒとは、中心線１１０に平行な平行線１１２に沿って重なるように配置され、図４に示すように、背面視において、刃部３２Ｒと刃部８２Ｒとを重なるように配置されている。

図１に示される法面刈取り部８０の状態は、左右方向の長さ（幅）を最大になる位置（最大幅）に調整された状態であり、かつ、刃部３２Ｌと刃部３２Ｒとは重なり、刃部３２Ｌと刃部８２Ｌは重なり、刃部３２Ｒと刃部８２Ｒとは重なっている状態であることを理解可能である。なお、この状態で草刈り機１００が草刈り作業を行うときの草刈り幅は幅Ｗ３である。また、図４に示される法面刈取り部８０の状態は、最大幅に調整された状態で角度調整された状態であり、かつ、刃部３２Ｌと刃部３２Ｒとは重なり、刃部３２Ｌと刃部８２Ｌは重なり、刃部３２Ｒと刃部８２Ｒとは重なっている状態であることを理解可能である。

さらに、図５に示される法面刈取り部８０の状態は、天場刈取り部３０の刃部３２Ｒと右側法面刈取り部８０Ｒの刃部８２Ｒとが、図１に示される平面視において、中心線１１０に平行な平行線１１２に沿って重なるように調整された状態であり、背面視において、刃部３２Ｌと刃部８２Ｌは重なり、刃部３２Ｒと刃部８２Ｒは重なっている状態であることを理解可能である。

すなわち、背面視において、法面刈取り部８０を構成する左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒの刃部８２Ｌ、８２Ｒの間に挟まれるように天場刈取り部３０の刃部３２Ｌ、３２Ｒが設けられている。そして、背面視において、刃部３２Ｌ、刃部３２Ｒ、刃部８２Ｌ、及び刃部８２Ｒは左右方向に並ぶように設けられ、左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒを左右方向のどの位置に調整しても、左右に隣接する刃部同士、すなわち刃部３２Ｌと刃部８２Ｌ、及び刃部３２Ｒと刃部８２Ｒとは、その先端の一部が重なるように配置されている。

したがって、本実施形態の草刈り機１００では、法面刈取り部８０の左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒをどの位置に調整しても、背面視（走行方向と直行する方向）において、刃部８２Ｌから刃部８２Ｒまでの間に刈残しなく、草刈りを行うことが可能である。平坦な場所の草刈り、すなわち平面刈りを行う場合には、図１に示すように、法面刈取り部８０を水平に展開すれば、幅の広い天面を持つ畦や、圃場に対して、刃部８２Ｌから刃部８２Ｒまでの幅を利用して、効率的に草刈り作業を行うことができる。また、図４に示すように、法面刈取り部８０を畦の法面に対応させて角度調整し、法面の草刈り作業を行う場合であっても、天場刈取り部３０の刃部３２Ｌ、３２Ｒと法面刈取り部８０の刃部８２Ｌ、８２Ｒとの一部が重なるので、草刈り機１００の一回の走行で、畦の天面と法面とを草刈りできるだけではなく、畦肩に刈残し無く草刈り作業を行うことができる。さらに、図５に示すように、制御部４０によって右側法面刈取り部８０Ｒが畦の天面と同様の平面の草を刈るように制御され、左側法面刈取り部８０Ｌが畦の法面に対応させて角度調整された場合であっても、畦の天面と平行又は略平行な面（平面）とを草刈りし、畦肩に刈残し無く草刈り作業を行うことができる。

＜第２実施形態＞
第２実施形態は、第１実施形態に係る草刈り機１００と刃部の位置関係が異なる形態を説明する。

図６（Ａ）は、第２実施形態に係る草刈り機１００Ｂの刃部の位置関係を示す平面図であり、図６（Ｂ）は、第２実施形態に係る草刈り機１００Ｃの刃部の位置関係を示す平面図である。

図６（Ａ）に示すように、草刈り機１００Ｂでは、刃部３２Ｒ及び８２Ｒが走行部２０に対して前方に設けられ、刃部３２Ｌ及び８２Ｌが走行部２０に対して後方に設けられる。刃部３２Ｌと刃部３２Ｒとは、その一部が中心線１１０に対して重なるように配置される。刃部３２Ｒと刃部８２Ｒは左右方向に並ぶように配置され、刃部３２Ｒと刃部８２Ｒとは、その一部が中心線１１０に平行な平行線１１２に沿って重なるように配置される。刃部３２Ｌと刃部８２Ｌは左右方向に並ぶように配置され、刃部３２Ｌと刃部８２Ｌとは、その一部が中心線１１０に平行な平行線１１１に沿って重なるように配置される。

図６（Ｂ）に示すように、草刈り機１００Ｃにおける刃部の位置関係は、草刈り機１００Ｂにおける刃部の位置関係に対して、刃部８２Ｒが刃部３２Ｒに対して前方に設けられ、刃部８２Ｌが刃部３２Ｌに対して後方に設けられる点において異なる。草刈り機１００Ｃにおけるその他の点は、草刈り機１００Ｂにおける刃部の位置関係と同様であるから、ここでの説明は省略される。

なお、図示は省略されるが、草刈り機１００Ｂ及び草刈り機１００Ｃの何れの場合も、背面視において、刃部３２Ｌ、刃部３２Ｒ、刃部８２Ｌ、及び刃部８２Ｒは左右方向に並ぶように（隣接するように）設けられ、刃部３２Ｌ及び３２Ｒは刃部８２Ｌと刃部８２Ｒとの間に設けられ、刃部８２Ｌと刃部３２Ｌとは一部重なるように設けられ、刃部３２Ｌと刃部３２Ｒとは一部重なるように設けられ、刃部３２Ｒと刃部８２Ｒとは一部重なるように設けられる。また、背面視において、刃部３２Ｌ、刃部３２Ｒ、刃部８２Ｌ、及び刃部８２Ｒは左右方向に並び、刃部８２Ｌと刃部８２Ｒは両端に設けられる。なお、草刈り機１００Ｂ及び草刈り機１００Ｃにおいて、走行部２０に対して前方に設けられる刃部と後方に設けられる刃部との位置関係が、前後反対になってよい。

以上、本発明について図面を参照しながら説明したが、本発明は前述の各実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、各実施形態を基にして、当業者が適宜構成要素の追加、削除もしくは設計変更を行ったものも、本発明の要旨を備えている限り、本発明の範囲に含まれる。さらに、前述した各実施形態に係る構成は、相互に矛盾がない限り適宜組み合わせが可能であり、各実施形態に共通する技術事項は、明示の記載がなくても各構成に含まれる。

前述した各実施形態の態様によりもたらされる作用効果とは異なる他の作用効果であっても、本明細書の記載から明らかなもの、又は、当業者において容易に予測し得るものについては、当然に本発明によりもたらされるものと解される。

１０：機体、１１Ｌ、１１Ｒ：取付部材、１２：法面刈取り部取付部材、１４：機体本体、１５：支持プレート、２０：走行部、２０Ｌ、２０Ｒ：クローラ、２１Ｌ、２１Ｒ：クローラベルト、２２Ｌ：駆動輪、２３Ｌ：従動輪、２４Ｌ：クローラフレーム、３０：天場刈取り部、３１：ケーシング、３２、３２Ｌ、３２Ｒ：刃部、３３Ｌ、３３Ｒ：駆動部、４０：制御部、４１：バッテリ、５０：リンク機構、５０Ｌ、５０Ｒ：リンク機構、５１Ｌ、５１Ｒ、５２Ｌ、５２Ｒ：リンクアーム、５３Ｌ、５３Ｒ：電動シリンダ、５４Ｌ、５４Ｒ：駆動部、７０：オルタネータ、６０：エンジン、８０：法面刈取り部、８０Ｌ：左側法面刈取り部、８０Ｒ：右側法面刈取り部、８１Ｌ、８１Ｒ：ケーシング、８２Ｌ、８２Ｒ：刃部、３２Ｌａ、３２Ｒａ、８２Ｌａ、８２Ｒａ：草刈り刃、３２Ｌｂ、３２Ｒｂ、８２Ｌｂ、８２Ｒｂ：刈刃装着部、３２Ｌｃ、３２Ｒｃ、８２Ｌｃ、８２Ｒｃ：回転軸、８３Ｌ、８３Ｒ：駆動部、８４Ｌ、８４Ｒ：ロックプレート、８４Ｌａ、８４Ｒａ：長溝、８４Ｌｃ、８４Ｌｄ：ロックプレート部材、８４Ｌｅ：連結ピン、８４Ｌｆ、８４Ｒｆ：位置決め凹部、８５Ｌ、８５Ｒ：スライダ、８５Ｌｂｃ、８５Ｒｂｃ：挟持部、８５Ｌｂ、８５Ｒｂ：上挟持部材、８５Ｌｃ、８５Ｒｃ：下挟持部材、８６Ｌ、８６Ｒ：支持部材、８７Ｌ、８７Ｒ：カム部、８７Ｌａ、８７Ｒａ：レバー、８８：接続部材、８８ａ：突出部、８８ｃ：後端、８９Ｌ、８９Ｒ：支持部材、９０：連結部材、９０ａ：被係合部材、９０ｂ：アーム部、９０ｃ：取付部材、８４Ｌｂ、８４Ｒｂ：角度調整ピン、８８ｂ：ピン状部材、８９Ｌａ：刈取り部取付ピン、９７Ｌ、９７Ｒ：ばね、９８Ｌ、９８Ｒ：刈取り部取付部、１００：草刈り機、１１０：中心線、１１１：平行線、１１２：平行線、１２０：刈取り部、１３０、１３０Ｌ、１３０Ｒ：角度調整機構、１４０Ｌ、１４０Ｒ：取っ手、２００：畦、２０１：天面、２０２：法面、２０３：水平面、２０４Ｌ、２０４Ｒ：刈面

Claims (9)

1. 畦上を走行しながら草を刈る草刈り機であって、
   刃部を有し、走行部の前方に設けられる刈取り部と、
   刃部を有し、前記走行部の後方に設けられる刈取り部と、
   を備える、
   草刈り機。
2. 背面視において、前記前方に設けられる刈取り部の刃部と、前記後方に設けられる刈取り部の刃部とは、左右方向に並ぶように設けられ、かつ、一部重なるように設けられる、
   請求項１に記載の草刈り機。
3. 背面視において、
   前記前方に設けられる刈取り部の刃部と、前記後方に設けられる刈取り部の刃部とは、左右方向に並ぶように設けられ、
   前記前方に設けられる刈取り部の刃部と、前記後方に設けられる刈取り部の刃部とを合わせると、少なくとも３つの刃部であり、
   前記少なくとも３つの刃部のうち前記左右方向の両端に位置する２つの刃部において、刃部が草を刈る軌跡を含む面である刈面の水平面に対する角度は、それぞれ独立して調整可能である、
   請求項１又は請求項２に記載の草刈り機。
4. 前記少なくとも３つの刃部のうち、前記左右方向の両端に位置する２つの刃部を除く残りの刃部は、前記左右方向の両端に位置する２つの刃部の間に設けられ、
   前記左右方向の両端に位置する２つの刃部と、前記残りの刃部とを、独立に駆動可能である制御部を有する、
   請求項３に記載の草刈り機。
5. 前記後方に設けられる刈取り部の刃部は、前記左右方向の両端に位置する２つの刃部であり、
   前記前方に設けられる刈取り部の刃部は、前記少なくとも３つの刃部のうち、前記左右方向の両端に位置する２つの刃部を除く残りの刃部である、
   請求項３又は請求項４に記載の草刈り機。
6. 前記前方に設けられる刈取り部の刃部と、前記後方に設けられる刈取り部の刃部を駆動するための動力源となるバッテリとエンジンとを備え、
   前記バッテリは、前記前方に設けられる刈取り部、または前記後方に設けられる刈取り部のいずれか一方の刃部に動力を伝達し、
   前記エンジンは、他方の刃部に動力を伝達する、
   請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の草刈り機。
7. 前記前方に設けられる刈取り部の刃部と、前記後方に設けられる刈取り部の刃部を駆動するための動力源となるバッテリとエンジンとを備え、
   背面視において、
   前記前方に設けられる刈取り部と、前記後方に設けられる刈取り部とは、左右方向に並ぶように設けられ、
   前記前方に設けられる刈取り部の刃部と、前記後方に設けられる刈取り部の刃部と合わせると、少なくとも３つの刃部であり、
   前記少なくとも３つの刃部のうち前記左右方向の両端に位置する２つの刃部において、刃部が草を刈る軌跡を含む面である刈面の水平面に対する角度は、それぞれ独立して調整可能であり、
   前記左右方向の両端に位置する２つの刃部は、前記前方に設けられる刈取り部、または前記後方に設けられる刈取り部のいずれか一方の刃部であり、
   前記少なくとも３つの刃部のうち、前記左右方向の両端に位置する２つの刃部を除く残りの刃部は、前記左右方向の両端に位置する２つの刃部の間に設けられ、前記前方に設けられる刈取り部、または前記後方に設けられる刈取り部の他方の刃部であり、
   前記バッテリは、前記左右方向の両端に位置する刃部に動力を供給し、
   前記エンジンは、前記残りの刃部に動力を供給する、
   請求項１または請求項２に記載の草刈り機。
8. 前記左右方向の両端に位置する２つの刃部は、前記後方に設けられる刈取り部の刃部であり、
   前記残りの刃部は、前記前方に設けられる刈取り部であり、
   前記バッテリは、前記走行部の進行方向に対して前記エンジンが設けられる位置より後方に設けられる、
   請求項７に記載の草刈り機。
9. 前記草刈り機は、
   前記走行部に連結された機体と、
   前記刈取り部を支持する連結部材と、
   前記機体に対して前記連結部材を接続し、前記連結部材を上下方向に回動可能に支持する接続部と、
   前記連結部材の前記機体に対する下限の回動位置を制限する下限制限部と、
   を備える、
   請求項１乃至請求項８のいずれか一項に記載の草刈り機。

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