JP2023028366A - 走行映像表示方法、走行映像表示システム - Google Patents

Abstract

【課題】遠隔運転オペレータの操作及び監視の負担を増加させることなく、遠隔運転オペレータの注目方向又は注目範囲の走行映像を適切に表示装置に表示することが可能な走行映像表示方法を提案する。
【解決手段】本開示に係る走行映像表示方法は、遠隔運転車両に備えられる複数のカメラにより複数の方向の走行映像を撮像する撮像処理と、操作情報、走行状態情報、及び動作情報のうち少なくとも１つの情報を取得する取得処理と、取得処理で取得された情報に基づいて、遠隔運転オペレータの注目方向又は注目範囲を特定する特定処理と、特定した注目方向又は注目範囲を含み、特定した注目方向又は注目範囲に応じた走行映像を表示装置に表示する表示処理と、を含む。
【選択図】図３

Description

本開示は、遠隔運転に係る表示装置に車両の走行映像を表示する走行映像表示方法、及び走行映像表示システムに関する。

近年、遠隔地から車両の遠隔運転を行う遠隔運転技術が考えられている。遠隔運転は、自動運転車において自動運転が困難となる場合の代替や無人運転サービスの実現等のための技術として期待されている。遠隔運転に係る従来技術としては、例えば、特許文献１を挙げることができる。

特開２０１８―７７６４９号公報

遠隔運転オペレータは、主として表示装置に表示された走行映像を視認することで遠隔運転車両周囲の状況を把握し、適宜運転操作を実施する。このとき、車両に乗車して運転する場合と異なり遠隔運転オペレータは直接目視確認を行うことができないため、表示装置に表示される走行映像は、遠隔運転車両周囲の各方向の走行映像が十分に含まれていることが望ましい。

一方で、遠隔運転オペレータが意識して視認することができる表示装置の表示範囲は限られている。このため、車両周囲の各方向に係る走行映像のうち、遠隔運転オペレータが安定して視認しやすい表示範囲に表示することができる走行映像の数及び範囲は限られてしまう。さらに、遠隔運転車両周囲の状況や運転状況に応じて、遠隔運転オペレータが確認を求める注目方向又は注目範囲は異なってくる。

従って、遠隔運転オペレータの注目方向又は注目範囲の走行映像が表示装置に適切に表示されていないことがある。延いては、時々刻々と遠隔運転車両周囲の状況や運転状況が変化し得ることを鑑みれば、遠隔運転オペレータの操作及び監視の負担が過度に増加する虞がある。

本開示は、上記の課題を鑑みてなされたものであり、遠隔運転オペレータの操作及び監視の負担を増加させることなく、遠隔運転オペレータの注目方向又は注目範囲の走行映像を適切に表示装置に表示することが可能な走行映像表示方法及び走行映像表示システムを提供することを目的とする。

第１の開示は、遠隔運転車両の走行映像を表示装置に表示する走行映像表示方法に関する。
第１の開示に係る走行映像表示方法は、前記遠隔運転車両に備えられる複数のカメラにより複数の方向の前記走行映像を撮像する撮像処理と、遠隔運転オペレータによる前記遠隔運転車両の運転操作のための操作情報、前記遠隔運転車両の走行状態情報、及び前記遠隔運転オペレータの動作情報のうち少なくとも１つの情報を取得する取得処理と、前記取得処理で取得された情報に基づいて、前記遠隔運転オペレータの注目方向又は注目範囲を特定する特定処理と、前記注目方向又は前記注目範囲を含み、前記注目方向又は前記注目範囲に応じた前記走行映像を前記表示装置に表示する表示処理と、を含む。

第２の開示は、第１の開示に係る走行映像表示方法に対して、さらに以下の特徴を含む走行映像表示方法に関する。
前記表示処理は、前記注目方向又は前記注目範囲の前記走行映像を強調表示することを含む。

第３の開示は、第１又は第２の開示に係る走行映像表示方法に対して、さらに以下の特徴を含む走行映像表示方法に関する。
前記表示処理は、あらかじめ設定される所定の方向又は範囲の前記走行映像を前記表示装置に表示することを含む。

第４の開示は、第１乃至第３のいずれか１つの開示に係る走行映像表示方法に対して、さらに以下の特徴を含む走行映像表示方法に関する。
前記特定処理は、前記遠隔運転オペレータが注視している前記走行映像の特定方向を前記注目方向とすることを含む。

第５の開示は、第１乃至第３のいずれか１つの開示に係る走行映像表示方法に対して、さらに以下の特徴を含む走行映像表示方法に関する。
前記取得処理は、前記操作情報としてウインカー操作又はステアリング操作の情報を取得することを含む。また、前記特定処理は、左方向の前記ウインカー操作又は前記ステアリング操作を受けて、前記遠隔運転車両の左側方向を前記注目方向とすることと、右方向の前記ウインカー操作又は前記ステアリング操作を受けて、前記遠隔運転車両の右側方向を前記注目方向とすることを含む。

第６の開示は、第１乃至第３のいずれか１つの開示に係る走行映像表示方法に対して、さらに以下の特徴を含む走行映像表示方法に関する。
前記特定処理は、前記遠隔運転車両の所定のブレーキ操作を受けて、前記遠隔運転車両の後側方向を前記注目方向とすることを含む。

第７の開示は、第１乃至第３のいずれか１つの開示に係る走行映像表示方法に対して、さらに以下の特徴を含む走行映像表示方法に関する。
前記特定処理は、前記遠隔運転車両のハイビームがオンであることを受けて、前方方向の前記走行映像の遠方地点を前記注目範囲とすることを含む。また、前記表示処理は、前記注目範囲が前記遠方地点であることを受けて、前方方向の前記走行映像を、基準に対して画角を所定の高さ上方にして表示することを含む。

第８の開示は、第１乃至第３のいずれか１つの開示に係る走行映像表示方法に対して、さらに以下の特徴を含む走行映像表示方法に関する。
前記取得処理は、前記走行状態情報として前記遠隔運転車両の車速の情報を取得することを含む。また、前記表示処理は、前方方向の前記走行映像を、基準に対して画角を前記車速に応じた高さ上方又は下方にして表示することを含む。

第９の開示は、第１乃至第３のいずれか１つの開示に係る走行映像表示方法に対して、さらに以下の特徴を含む走行映像表示方法に関する。
前記特定処理は、前記遠隔運転車両がカーブ路を走行していることを受けて、前記カーブ路が向かう方向を前記注目方向とすることを含む。

第１０の開示は、第５の開示に係る走行映像表示方法に対して、さらに以下の特徴を含む走行映像表示方法に関する。
前記遠隔運転車両は、けん引車両であり、複数の前記カメラは、被けん引車両に備えられる一又は複数のカメラを含む。そして、前記表示処理は、前記注目方向が前記遠隔運転車両の左側方向又は右側方向であることを受けて、前記被けん引車両に備えられる前記カメラが撮像する前記走行映像を前記表示装置に表示することを含む。

第１１の開示は、遠隔運転車両の走行映像を表示装置に表示する走行映像表示システムに関する。
第１１の開示に係る走行映像表示システムは、前記遠隔運転車両に備えられ複数の方向の前記走行映像を撮像する複数のカメラと、前記走行映像を表示する処理を実行する表示処理装置と、を含む。前記表示処理装置は、遠隔運転オペレータによる前記遠隔運転車両の運転操作のための操作情報、前記遠隔運転車両の走行状態情報、及び前記遠隔運転オペレータの動作情報のうち少なくとも１つの情報を取得する取得処理と、前記取得処理で取得された情報に基づいて、前記遠隔運転オペレータの注目方向又は注目範囲を特定する特定処理と、前記注目方向又は前記注目範囲を含み、前記注目方向又は前記注目範囲に応じた前記走行映像を前記表示装置に表示する表示処理と、を実行する。

第１２の開示は、第１１の開示に係る走行映像表示システムに対して、さらに以下の特徴を含む走行映像表示システムに関する。
前記表示処理装置は、前記表示処理において、前記注目方向又は前記注目範囲の前記走行映像を強調表示する。

第１３の開示は、第１１又は第１２の開示に係る走行映像表示システムに対して、さらに以下の特徴を含む走行映像表示システムに関する。
前記表示処理装置は、前記表示処理において、あらかじめ設定される所定の方向又は範囲の前記走行映像を前記表示装置に表示する。

第１４の開示は、第１１乃至第１３のいずれか１つの開示に係る走行映像表示システムに対して、さらに以下の特徴を含む走行映像表示システムに関する。
前記表示処理装置は、前記特定処理において、前記遠隔運転オペレータが注視している前記走行映像の特定方向を前記注目方向とする。

第１５の開示は、第１１乃至第１３のいずれか１つの開示に係る走行映像表示システムに対して、さらに以下の特徴を含む走行映像表示システムに関する。
前記表示処理装置は、前記取得処理において、前記操作情報としてウインカー操作又はステアリング操作の情報を取得し、前記特定処理において、左方向の前記ウインカー操作又は前記ステアリング操作を受けて、前記遠隔運転車両の左側方向を前記注目方向とし、右方向の前記ウインカー操作又は前記ステアリング操作を受けて、前記遠隔運転車両の右側方向を前記注目方向とする。

第１６の開示は、第１１乃至第１３のいずれか１つの開示に係る走行映像表示システムに対して、さらに以下の特徴を含む走行映像表示システムに関する。
前記表示処理装置は、前記特定処理において、前記遠隔運転車両の所定のブレーキ操作を受けて、前記遠隔運転車両の後側方向を前記注目方向とする。

第１７の開示は、第１１乃至第１３のいずれか１つの開示に係る走行映像表示システムに対して、さらに以下の特徴を含む走行映像表示システムに関する。
前記表示処理装置は、前記特定処理において、前記遠隔運転車両のハイビームがオンであることを受けて、前方方向の前記走行映像の遠方地点を前記注目範囲とし、前記表示処理において、前記注目範囲が前記遠方地点であることを受けて、前方方向の前記走行映像を、基準に対して画角を所定の高さ上方にして表示する。

第１８の開示は、第１１乃至第１３のいずれか１つの開示に係る走行映像表示システムに対して、さらに以下の特徴を含む走行映像表示システムに関する。
前記表示処理装置は、前記取得処理において、前記走行状態情報として前記遠隔運転車両の車速の情報を取得し、前記表示処理において、前方方向の前記走行映像を、基準に対して画角を前記車速に応じた高さ上方又は下方にして表示する。

第１９の開示は、第１１乃至第１３のいずれか１つの開示に係る走行映像表示システムに対して、さらに以下の特徴を含む走行映像表示システムに関する。
前記表示処理装置は、前記特定処理において、前記遠隔運転車両がカーブ路を走行していることを受けて、前記カーブ路が向かう方向を前記注目方向とする。

第２０の開示は、第１５の開示に係る走行映像表示システムに対して、さらに以下の特徴を含む走行映像表示システムに関する。
前記遠隔運転車両は、けん引車両であり、複数の前記カメラは、被けん引車両に備えられる一又は複数のカメラを含む。そして、前記表示処理装置は、前記表示処理において、前記注目方向が前記遠隔運転車両の左側方向又は右側方向であることを受けて、前記被けん引車両に備えられる前記カメラが撮像する前記走行映像を前記表示装置に表示する。

本開示に係る走行映像表示方法及び走行映像表示システムによれば、遠隔運転オペレータの注目方向又は注目範囲を特定する。そして、特定した注目方向又は注目範囲を含み、特定した注目方向又は注目範囲に応じた走行映像を表示装置に表示する。これにより、遠隔運転オペレータの操作及び監視の負担を増加させることなく、遠隔運転オペレータの注目方向又は注目範囲の走行映像を適切に表示装置に表示することができる。

遠隔運転装置の例を示す概念図である。 遠隔運転車両に備えられる複数のカメラにより撮像される複数の方向の走行映像の例を示す概念図である。 遠隔運転オペレータが走行映像の特定方向を注視する場合の走行映像の表示について説明するための概念図である。 遠隔運転オペレータが遠隔運転車両を左方向に進める運転操作を実施する場合の走行映像の表示について説明するための概念図である。 遠隔運転オペレータが遠隔運転車両の所定のブレーキ操作を実施する場合の走行映像の表示について説明するための概念図である。 遠隔運転車両のハイビームがオンである場合の走行映像の表示について説明するための概念図である。 遠隔運転車両がカーブ路を走行している場合の走行映像の表示について説明するための概念図である。 本実施形態に係る走行映像表示システムの概略構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る走行映像表示システムにより実現される走行映像表示方法を示すフローチャートである。 図９に示す表示処理において実行される処理を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本開示の実施形態について説明する。ただし、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲などの数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数が特定される場合を除いて、その言及した数に、本開示に係る思想が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構成等は、特に明示した場合や原理的に明らかにそれに特定される場合を除いて、本開示に係る思想に必ずしも必須のものではない。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号を附しており、その重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。

１．導入
１－１．遠隔運転装置
本実施形態に係る走行映像表示システムは、遠隔運転車両の走行映像を表示装置に表示する。ここで遠隔運転は、典型的には、遠隔運転車両から離れた位置において遠隔運転オペレータが遠隔運転装置を操作することにより行われる。

図１は、遠隔運転装置１００の例を示す概念図である。遠隔運転装置１００は、遠隔運転オペレータ４に対して運転に係る情報（走行映像、運転環境等）を提供するとともに、遠隔運転オペレータ４による操作（運転に係る操作、遠隔運転車両に備える装置の操作等）を受け付け、遠隔運転オペレータ４による遠隔運転を実現する装置である。

図１に示す遠隔運転装置１００は、情報処理装置１１０と、表示装置１２０と、運転操作装置１３０と、操作盤１４０と、を備えている。

情報処理装置１１０は、遠隔運転に係る処理を実行する装置である。典型的には、メモリとプロセッサとを備えるコンピュータである。情報処理装置１１０は、表示装置１２０、運転操作装置１３０、及び操作盤１４０と互いに情報を伝達することができるように構成されている。典型的には、ケーブルにより電気的に接続している。ただし、情報処理装置１１０は、通信により互いに情報を伝達することができるように構成されていても良い。例えば、情報処理装置１１０は、表示装置１２０、運転操作装置１３０、及び操作盤１４０と通信可能な通信ネットワーク（例えば、インターネット）上に構成されたサーバー（仮想的であっても良い）であっても良い。

さらに、情報処理装置１１０は、遠隔運転車両と通信し、情報の送受信を行うことができるように構成されている。典型的には、遠隔運転車両と通信可能な通信ネットワーク（例えば、インターネット）に接続することで情報の送受信を行う。

また、情報処理装置１１０は、表示装置１２０の表示に係る処理を実行する。つまり、図１に示す遠隔運転装置１００において、情報処理装置１１０は表示処理装置としても機能する。情報処理装置（表示処理装置）１１０は、表示装置１２０に対して特定の表示を示す信号（表示信号）を伝達する。情報処理装置（表示処理装置）１１０は、少なくとも、遠隔運転車両に備えるカメラから走行映像を取得し、表示装置１２０に走行映像を表示する処理を実行する。その他、情報処理装置（表示処理装置）１１０は、遠隔運転車両周辺の地図や遠隔運転車両の制御設定を示す画像等を表示する処理を実行しても良い。

表示装置１２０は、情報処理装置（表示処理装置）１１０から取得する表示信号に従って表示を行う。表示装置１２０は、典型的には、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等のディスプレイ機器である。ただし、適当な表示機能を有するその他の装置であっても良い。また、表示装置１２０は、複数の装置により構成される系であっても良い。例えば、複数のディスプレイ機器を接続して構成されたマルチモニターであっても良い。表示装置１２０には、少なくとも走行映像が表示される。表示装置に表示される走行映像の詳細については後述する。

運転操作装置１３０は、遠隔運転オペレータ４による運転に係る操作を受け付ける装置である。図１には、運転操作装置１３０として、操舵操作を受け付けるためのステアリングホイール１３０ａと、加速又は制動操作を受け付けるためのペダル１３０ｂが示されている。運転操作装置１３０により受け付けた操作信号は、情報処理装置１１０を介して、遠隔運転車両に伝達される。

操作盤１４０は、遠隔運転オペレータ４による種々の操作を受け付ける装置である。例えば、操作盤１４０は、遠隔運転車両に備える装置の操作（アクセサリー機能のオンオフ、ドアの開閉等）を受け付ける。さらに、遠隔運転装置１００に備える装置の操作（表示の切り替え、座席の電子制御操作等）を受け付けても良い。操作盤１４０の形態は、例えば、スイッチやタッチパネルである。

なお、遠隔運転装置１００は、その他の装置を備えていても良い。例えば、遠隔運転オペレータ４に対して音を伝えるための音響装置や遠隔運転オペレータ４の状態を検出するセンサ等を備えていても良い。

遠隔運転オペレータ４は、表示装置１２０の表示（主に走行映像）を視認することで遠隔運転車両周囲の状況を把握し、適宜運転操作装置１３０又は操作盤１４０を操作する。これにより、遠隔運転オペレータ４による遠隔運転が実施される。

１－２．走行映像の表示
以下図２を参照して、情報処理装置（表示処理装置）１１０により、表示装置１２０に表示される走行映像について説明する。図２は、遠隔運転車両１に備えられる複数のカメラにより撮像される複数の方向の走行映像１２１の例を示している。ここで、遠隔運転車両１の周囲には、複数の他車両２が走行している。なお図２では、それぞれの他車両２を区別するため、符号に記号（ａ、ｂ、・・・）を附している。

図２の（Ａ）は、遠隔運転車両１に備えられる複数のカメラが撮像する撮像領域３の例を示している。なお図２の（Ａ）では、それぞれの撮像領域３を区別するため、符号に記号（ａ、ｂ、・・・）を附している。図２では、遠隔運転車両１に６つのカメラが備えられ、それぞれの撮像領域３に対応する６つの方向の走行映像１２１が撮像される。

図２の（Ｂ）は、図２の（Ａ）と対応して表示装置１２０に表示される走行映像１２１の例を示している。なお図２の（Ｂ）では、図２の（Ａ）に示す撮像領域３と対応するように走行映像１２１の符号に記号（ａ、ｂ、・・・）を附している。また図２の（Ｂ）では、表示装置１２０に、その他の表示１２２が示されている。これは、例えば、遠隔運転車両１に備える装置の状態（アクセサリー機能のオンオフ状態、ドアの開閉状態等）の表示、運転環境（車速、燃料残量、車内温度等）の表示、地図の表示、ナビゲーションの表示等を示すものである。

図２の（Ｂ）では、撮像領域３ａ、３ｂ、３ｃ、及び３ｄに対応する走行映像１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、及び１２１ｄが表示装置１２０の表示として示されている。一方で、撮像領域３ｅ及び３ｆに対応する走行映像１２１は表示されていない。また、遠隔運転車両１の前方方向の走行映像１２１ａの表示領域が最も大きく、遠隔運転車両１の後側方方向の走行映像１２１ｃ及び１２１ｄの表示領域は小さくなっている。

ところで、図２の（Ｂ）の例に示す表示では、遠隔運転オペレータ４は、遠隔運転車両１の側方方向を確認することができない。延いては、遠隔運転オペレータ４は、他車両２ｄの存在を確認することができない。遠隔運転オペレータ４が遠隔運転車両１の車線変更を行いたいと考える場合等では、遠隔運転車両１の側方方向を確認することが必要である。また、遠隔運転オペレータ４が遠隔運転車両１の車線変更を行いたいと考える場合には、後側方方向の走行映像１２１ｃ又は１２１ｄの表示は、前方方向の走行映像１２１ａの表示よりも特に確認が必要である。このように、図２の（Ｂ）に示す表示は、遠隔運転車両１周囲の状況や運転状況によっては、遠隔運転オペレータ４が確認を求める注目方向又は注目範囲の走行映像１２１として適切ではない虞がある。

十分かつ多様なパターンの走行映像１２１を表示する手段として、表示範囲が大きい表示装置１２０を構成することが考えられる。例えば、表示装置１２０をマルチモニターとして構成し、図２の（Ｂ）に示す表示をあるディスプレイに表示するとともに、遠隔運転車両１の側方方向の走行映像１２１を別のあるディスプレイに表示する。さらに、遠隔運転オペレータ４の操作により表示装置１２０の表示を切り替えることができるように構成することも考えられる。例えば、操作盤１４０を操作することで、表示装置１２０に表示する走行映像１２１のパターンを切り替えることができるように構成する。

しかしながら、表示範囲が大きい表示装置１２０を構成したとしても、遠隔運転オペレータ４が意識して視認することができる表示装置１２０の表示範囲は限られている。延いては、遠隔運転オペレータ４が安定して視認しやすい表示範囲に表示することができる走行映像１２１の数及び範囲は限られる。従って、これらの手段では、時々刻々と遠隔運転車両１周囲の状況や運転状況が変化する場合において、遠隔運転オペレータ４の操作及び監視の負担が過度に増加する虞がある。

そこで、本実施形態に係る走行映像表示システムでは、遠隔運転車両の運転操作のための情報（操作情報）、遠隔運転車両１の走行状態の情報（走行状態情報）、又は遠隔運転オペレータ４の動作の情報（動作情報）に基づいて、遠隔運転オペレータ４の注目方向又は注目範囲を特定する。そして、特定した注目方向又は注目範囲を含み、特定した注目方向又は注目範囲に応じた走行映像１２１を表示装置１２０に表示する。

２．概要
以下図３乃至図７を参照して、本実施形態に係る走行映像表示システムによる走行映像１２１の表示について説明する。

まず図３を参照する。図３は、遠隔運転オペレータ４が走行映像１２１の特定方向を注視する場合の走行映像１２１の表示について説明するための概念図である。

図３の上部は、基準となる走行映像１２１の表示、及び遠隔運転オペレータ４が注視する特定方向（点線で囲む位置）を示し、図３の下部は、特定した注目方向に応じて表示される走行映像１２１の表示の例を示している。なお、図３において、遠隔運転車両１に備えられる複数のカメラ、及び基準となる走行映像１２１の表示は、図２に示す場合と同等としている。

図３に示す例では、遠隔運転オペレータ４が注視する特定方向は、走行映像１２１ｄの一部分（他車両２ｃが写る部分）である。そこで、本実施形態に係る走行映像表示システムは、走行映像１２１ｄの一部分を遠隔運転オペレータ４の注目方向と特定する。そして、注目方向に応じた走行映像１２１の表示として、走行映像１２１ｄの一部分を視認が容易となるように表示する。図３では、走行映像１２１ｄの表示領域を拡大し画角を基準に対して拡げている。

また、本実施形態に係る走行映像表示システムは、注目方向の走行映像１２１を強調表示しても良い。図３では、走行映像１２１ｄについて表示枠を強調している。

このように走行映像１２１を表示することで、遠隔運転オペレータ４が確認を求める方向の走行映像１２１の視認を容易にすることができる。延いては、遠隔運転車両１の運転の安全性を向上させることができる。

なお、遠隔運転オペレータ４が注視する特定方向は、動作情報に基づいて検出することができる。例えば、遠隔運転オペレータ４の頭部の動きや位置、視線の方向から遠隔運転オペレータ４が注視する特定方向を検出する。この場合、従来の視線検出技術等を採用して構成されていて良い。またこのため、遠隔運転装置１００は、遠隔運転オペレータ４の状態を検出する適当なセンサ（例えば、センサカメラ）を備えていて良い。

次に図４を参照する。図４は、遠隔運転オペレータ４が遠隔運転車両１を左方向に進める運転操作を実施する場合の走行映像１２１の表示について説明するための概念図である。

図４の上部は、基準となる走行映像１２１の表示を示し、図４の下部は、特定した注目方向に応じて表示される走行映像１２１の表示の例を示している。なお、図４において、遠隔運転車両１に備えられる複数のカメラ、及び基準となる走行映像１２１の表示は、図２に示す場合と同等としている。また、走行映像１２１ｅは、図２に示す撮像領域３ｅと対応する走行映像１２１である。

図４に示す例では、本実施形態に係る走行映像表示システムは、遠隔運転車両１の左側方向を注目方向と特定する。そして、遠隔運転車両１の左側方向に係る走行映像１２１（走行映像１２１ｃ及び走行映像１２１ｅ）を含むように表示する。また、注目方向に応じた走行映像１２１の表示として、遠隔運転車両１の左側方向に係る走行映像１２１を視認が容易となるように表示する。図４では、走行映像１２１ｅが表示され、走行映像１２１ｃの表示領域を拡大し画角を基準に対して拡げている。また、走行映像１２１ｃ及び走行映像１２１ｅについて強調表示している。

さらに、走行映像１２１ａ及び走行映像１２１ｂの表示は、表示領域が縮小する一方で、遠隔運転車両１の左側方向についての画角を維持している。ここで、走行映像１２１ａ及び走行映像１２１ｂの表示について、左側方向に画角を拡げるように構成しても良い。

ここで、遠隔運転オペレータ４が遠隔運転車両１を右方向に進める運転操作を実施する場合についても同様である。つまりこの場合、本実施形態に係る走行映像表示システムは、遠隔運転車両１の右側方向を注目方向と特定する。そして、遠隔運転車両１の右側方向に係る走行映像１２１を含み、遠隔運転車両１の右側方向に係る走行映像１２１を視認が容易となるように表示する。

このように走行映像１２１を表示することで、遠隔運転車両１の左折又は右折を実施する場合に、遠隔運転オペレータ４は、歩行者やバイク等を巻き込むリスクを確認することができる。また、遠隔運転車両１のレーンチェンジを実施する場合に、遠隔運転オペレータ４は、隣接レーンを走行する他車両２の接近の有無を確認することができる。

なお、本実施形態に係る走行映像表示システムは、ウインカー操作又はステアリング操作の情報に基づいて、遠隔運転車両１を左方向又は右方向に進める運転操作が実施されていることを検出する。つまり、左方向のウインカー操作又はステアリング操作を受けて、遠隔運転車両１の左側方向を注目方向とし、右方向のウインカー操作又はステアリング操作を受けて、遠隔運転車両１の右側方向を注目方向とする。

次に図５を参照する。図５は、遠隔運転オペレータ４が遠隔運転車両１の所定のブレーキ操作を実施する場合の走行映像１２１の表示について説明するための概念図である。

図５の上部は、基準となる走行映像１２１の表示を示し、図５の下部は、特定した対象の方向に応じて表示される走行映像１２１の表示の例を示している。なお、図５において、遠隔運転車両１に備えられる複数のカメラ、及び基準となる走行映像１２１の表示は、図２に示す場合と同等としている。

ここで、所定のブレーキ操作とは、あらかじめ定められる特定のブレーキ操作であり、例えば、ハザードランプの点灯操作、閾値以上の踏み込み量を与えるブレーキペダルの踏込、閾値以上の減速度を発生させるブレーキ操作等である。ただし、所定のブレーキ操作は、本実施形態に係る走行映像表示システムを適用する遠隔運転車両１に応じて定められて良い。

図５に示す例では、本実施形態に係る走行映像表示システムは、遠隔運転車両１の後側方向を注目方向と特定する。そして、本実施形態に係る走行映像表示システムは、注目方向に応じた走行映像１２１の表示として、遠隔運転車両１の後側方向に係る走行映像１２１を視認が容易となるように表示する。図５では、走行映像１２１ｂの表示領域を拡大している。また、走行映像１２１ｂについて強調表示している。

このように走行映像１２１を表示することで、遠隔運転車両１の停止を実施する際等に、遠隔運転オペレータ４は、後方を走行する他車両２との追突リスクを確認することができる。

なお、所定のブレーキ操作が実施されていることは、操作情報又は走行状態情報に基づいて検出することができる。例えば、操作情報としてハザードランプの点灯操作やブレーキペダルの踏み込み量を取得することで検出する。あるいは、走行状態情報として減速度を取得することで検出する。

次に図６を参照する。図６は、遠隔運転車両１のハイビームがオンである場合の走行映像１２１の表示について説明するための概念図である。

図６の上部は、基準となる走行映像１２１の表示を示し、図６の下部は、特定した注目範囲に応じて表示される走行映像１２１の表示の例を示している。なお、図６において、遠隔運転車両１に備えられる複数のカメラ、及び基準となる走行映像１２１の表示は、図２に示す場合と同等としている。

遠隔運転車両１のハイビームがオンである場合、本実施形態に係る走行映像表示システムは、前方方向の走行映像１２１ａの遠方地点を注目範囲と特定する。そして、注目範囲に応じた走行映像１２１の表示として、前方方向の走行映像１２１ａを、基準に対して画角を所定の高さ上方にして表示する。ここで、所定の高さは、本実施形態に係る走行映像表示システムを適用する遠隔運転車両１に応じて定められて良い。

また、本実施形態に係る走行映像表示システムは、走行状態情報として遠隔運転車両１の車速の情報を取得し、遠隔運転車両１の車速に応じて走行映像１２１を表示する。この場合、前方方向の走行映像１２１ａを、基準に対して画角を車速に応じた高さ上方又は下方にして表示する。つまり、車速が高いほど基準に対して画角を上方にして前方方向の走行映像１２１ａを表示し、車速が低いほど基準に対して画角を下方にして前方方向の走行映像１２１ａを表示する。

ここで、車速に応じた高さは、本実施形態に係る走行映像表示システムを適用する遠隔運転車両１に応じて定められて良い。例えば、車速に比例して画角を連続的に変化させるように構成しても良いし、車速のレベルに応じて段階的に画角を変化させるように構成しても良い。

このように走行映像１２１を表示することで、遠隔運転オペレータ４の前方注視点の変化に対応することができる。延いては、前方方向の走行映像１２１ａの視認を容易にすることができる。

次に図７を参照する。図７は、遠隔運転車両１がカーブ路を走行している場合の走行映像１２１の表示について説明するための概念図である。

図７の上部は、基準となる走行映像１２１の表示を示し、図７の下部は、特定した注目方向に応じて表示される走行映像１２１の表示の例を示している。

図７に示す例では、本実施形態に係る走行映像表示システムは、カーブ路が向かう方向を注目方向と特定する。そして、注目方向に応じた走行映像１２１を表示する。図７では、前方方向の走行映像１２１ａを、基準に対して画角をカーブ路が向かう方向に拡げて表示している。

このように走行映像１２１を表示することで、遠隔運転車両１がカーブ路を走行する場合の運転の操作性を向上させることができる。

なお、遠隔運転車両１がカーブ路を走行していることは、走行状態情報に基づいて検出することができる。例えば、走行状態情報として遠隔運転車両１の横Ｇを取得し、閾値以上の横Ｇが検出されたことをもって、遠隔運転車両１がカーブ路を走行していると判断する。さらに、走行映像１２１の画像認識により判断しても良い。

ここで、本実施形態に係る走行映像表示システムによる走行映像１２１の表示は、遠隔運転オペレータ４が安定して視認しやすい表示装置１２０の表示範囲の表示について適用されても良い。例えば、表示装置１２０がマルチモニターで構成されている場合に、遠隔運転オペレータ４の正面に位置するディスプレイ機器の表示について適用されて良い。一方で、このような場合であっても、遠隔運転オペレータ４の注目方向又は注目範囲は、表示装置１２０の表示全体を対象としても良い。

例えば、遠隔運転オペレータ４の注目方向又は注目範囲が、正面に位置していないディスプレイ機器に表示されている走行映像１２１である場合に、注目方向又は注目範囲に応じた走行映像１２１の表示として、注目方向又は注目範囲の対象となる走行映像１２１を遠隔運転オペレータ４の正面に位置するディスプレイ機器に表示するように構成しても良い。

３．走行映像表示システム
以下、本実施形態に係る走行映像表示システムについて説明する。ただし、前述した内容と重複する事項については適宜省略する。

図８は、本実施形態に係る走行映像表示システム１０の概略構成を示すブロック図である。

カメラ２１０は、遠隔運転車両１に備えられ、遠隔運転車両１の走行映像を撮像して出力する。カメラ２１０は、複数の方向の走行映像１２１を撮像する複数のカメラを含んでいる。

カメラ２１０が出力する走行映像１２１は、表示処理装置１１０に伝達される。ただし、表示処理装置１１０が要求する特定の方向の走行映像１２１を伝達するように構成しても良い。

センサ２２０は、遠隔運転車両１に備えられ、遠隔運転車両１の運転環境を検出し、検出情報を出力する。センサ２２０は、走行状態検出センサ２２１と、周囲環境検出センサ２２２と、を含んでいる。

走行状態検出センサ２２１は、遠隔運転車両１の走行状態（車速、減速度、横Ｇ、ヨーレート等）を検出し、検出情報として走行状態情報を出力する。走行状態検出センサ２２１は、例えば、車輪速センサ、Ｇセンサ、ジャイロセンサ等である。

周囲環境検出センサ２２２は、遠隔運転車両１の周囲環境（先行車、車線、障害物等）を検出し、検出情報として周囲環境の情報（先行車との距離、車線の位置、障害物の種別等）を出力する。周囲環境検出センサ２２２は、例えば、センサカメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection And Ranging）、ミリ波レーダー等である。

運転操作装置１３０は、遠隔運転オペレータ４による運転操作を受け付け、操作情報を出力する装置である。運転操作装置１３０として、ウインカー操作装置、ステアリングホイール、シフト操作装置、ガスペダル、ブレーキペダル、ライト操作装置等が例示される。

運転操作装置１３０が出力する操作情報は、遠隔運転車両１及び表示処理装置１１０に伝達される。ここで、図７に図示しない制御装置により遠隔運転車両１が操作情報に従って走行することで、遠隔運転オペレータ４による遠隔運転が実現される。

オペレータ状態検出センサ１５０は、遠隔運転オペレータ４の状態を検出し、動作情報を出力するセンサである。オペレータ状態検出センサ１５０として、遠隔運転オペレータ４を撮像するセンサカメラが例示される。

表示処理装置１１０は、取得する情報に基づいて処理を実行し、表示信号を生成して出力する。表示処理装置１１０が出力する表示信号は、表示装置１２０に伝達される。特に、表示処理装置１１０は、注目方向又は注目範囲を特定する特定処理と、走行映像１２１の表示処理と、を実行する。特定処理及び表示処理については後述する。

表示処理装置１１０は、典型的には、メモリとプロセッサとを備えるコンピュータである。メモリは、典型的には、データを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）と、プロセッサで実行可能なプログラムやプログラムに係る種々のデータを記憶するＲＯＭ(Read Only Memory)と、を含んでいる。プロセッサは、メモリからプログラム及びデータを読み出し、データに基づいてプログラムに従う処理を実行する。

表示処理装置１１０は、典型的には、遠隔運転装置１００に備えられる。ただし、遠隔運転装置１００の外部の装置であっても良い。例えば、表示処理装置１１０は、通信ネットワーク上に構成されたサーバーであっても良い。なお、図１において説明したように、表示処理装置１１０は、その他の遠隔運転に係る処理を実行する情報処理装置であっても良い。

なお、表示処理装置１１０は、カメラ２１０から撮像された走行映像１２１を全て取得するように構成しても良いし、表示装置１２０に表示するための特定の方向の走行映像１２１に限って取得するように構成しても良い。この場合、表示処理装置１１０は、カメラ２１０に対して、特定の方向の走行映像１２１を要求するように構成しても良い。

４．走行映像表示方法
以下、本実施形態に係る走行映像表示システム１０により実現される走行映像表示方法について説明する。

図９は、本実施形態に係る走行映像表示システム１０により実現される走行映像表示方法を示すフローチャートである。図９に示す処理は、所定の制御周期毎に実行される。

ステップＳ１００（撮像処理）において、カメラ２１０は、走行映像１２１を撮像する。ステップＳ１００の後、処理はステップＳ１１０に進む。

ステップＳ１１０（取得処理）において、表示処理装置１１０は、運転操作装置１３０、オペレータ状態検出センサ１５０、及びセンサ２２０から操作情報、走行状態情報、及び動作情報を取得する。ステップＳ１１０の後、処理はステップＳ１２０に進む。

ステップＳ１２０（特定処理）において、表示処理装置１１０は、取得処理で取得された情報に基づいて、遠隔運転オペレータ４の注目方向又は注目範囲を特定する。特定処理では、以下に示すいずれかの条件が満たされることをもって注目方向又は注目範囲を特定する。

１つの条件は、遠隔運転オペレータ４が走行映像１２１の特定方向を注視していることである。表示処理装置１１０は、動作情報に基づいて、遠隔運転オペレータ４が走行映像１２１の特定方向を注視しているか否かを判断する。例えば、動作情報として遠隔運転オペレータ４の視線の情報を取得し、視線が特定方向を所定時間継続して向いていることをもって、特定方向を注視していると判断する。表示処理装置１１０は、遠隔運転オペレータ４が注視している走行映像１２１の特定方向を注目方向と特定する。

別の１つの条件は、左方向のウインカー操作又はステアリング操作、あるいは右方向のウインカー操作又はステアリング操作が実施されていることである。表示処理装置１１０は、操作情報としてウインカー操作又はステアリング操作の情報を取得することで条件が満たされるか否かを判断する。表示処理装置１１０は、左方向のウインカー操作又はステアリング操作を受けて、遠隔運転車両１の左側方向を注目方向と特定し、右方向のウインカー操作又はステアリング操作を受けて、遠隔運転車両１の右側方向を注目方向と特定する。

別の１つの条件は、遠隔運転車両１の所定のブレーキ操作が実施されていることである。表示処理装置１１０は、操作情報又は走行状態情報に基づいて、所定のブレーキ操作が実施されているか否かを判断する。例えば、表示処理装置１１０は、操作情報としてハザードランプの点灯操作やブレーキペダルの踏み込み量を取得する、あるいは走行状態情報として遠隔運転車両１の減速度を取得することで条件が満たされるか否かを判断する。表示処理装置１１０は、遠隔運転車両１の所定のブレーキ操作を受けて、遠隔運転車両１の後側方向を注目方向と特定する。

別の１つの条件は、遠隔運転車両１のハイビームがオンであることである。表示処理装置１１０は、操作情報としてハイビームのオンオフ状態を取得することで、ハイビームがオンであるか否かを判断する。表示処理装置１１０は、遠隔運転車両１のハイビームがオンであることを受けて、前方方向の走行映像１２１ａの遠方地点を注目範囲と特定する。

別の１つの条件は、遠隔運転車両１がカーブ路を走行していることである。表示処理装置１１０は、走行状態情報又は走行映像１２１に基づいて、遠隔運転車両１がカーブ路を走行しているか否かを判断する。例えば、走行状態情報として遠隔運転車両１の横Ｇを取得し、横Ｇが閾値以上となることをもって、カーブ路を走行していると判断する。あるいは、走行映像１２１の画像認識により、カーブ路を走行していると判断する。表示処理装置１１０は、遠隔運転車両１がカーブ路を走行していることを受けて、カーブ路が向かう方向を注目方向と特定する。

ここで、それぞれの条件には優先度を与えても良い。そして、複数の条件が満たされるときは、優先度に従って、注目方向又は注目範囲を特定しても良い。あるいは、複数の条件が満たされるときは、複数の注目方向又は注目範囲を特定しても良い。

ステップＳ１２０の後、処理はステップＳ１３０に進む。

ステップＳ１３０（表示処理）において、表示処理装置１１０は、走行映像１２１を表示装置１２０に表示する。図１０を参照して、表示処理について説明する。図１０に示す処理は、表示処理の実行により開始する。

ステップＳ１３１において、表示処理装置１１０は、特定処理により注目方向又は注目範囲が与えられているか否かを判定する。注目方向又は注目範囲が与えられている場合（ステップＳ１３１；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１３２に進む。注目方向又は注目範囲が与えられていない場合（ステップＳ１３１；Ｎｏ）、処理はステップＳ１３３に進む。

ステップＳ１３２において、表示処理装置１１０は、注目方向又は注目範囲を含み、注目方向又は注目範囲に応じた走行映像１２１を表示装置１２０に表示する。ここで、特定した注目方向又は注目範囲に応じた走行映像１２１とは、図３乃至図７において説明したとおりである。ステップＳ１３２の後、表示処理は終了する。

ステップＳ１３３において、表示処理装置１１０は、基準となる走行映像１２１を表示する。ステップＳ１３３の後、表示処理は終了する。

なお、表示処理装置１１０は、取得処理において、操作情報、走行状態情報、及び動作情報のうち少なくとも１つの情報を取得するように構成されていても良い。そして、特定処理において、取得する情報に応じて、適用する条件を限定しても良い。

５．効果
以上説明したように、本実施形態に係る走行映像表示システム及び走行映像表示方法は、遠隔運転オペレータ４の注目方向又は注目範囲を特定する。そして、特定した注目方向又は注目範囲を含み、特定した注目方向又は注目範囲に応じた走行映像１２１を表示装置１２０に表示する。これにより、遠隔運転オペレータ４の操作及び監視の負担を増加させることなく、遠隔運転オペレータ４の注目方向又は注目範囲の走行映像１２１を適切に表示装置１２０に表示することができる。

６．変形例
本実施形態に係る走行映像表示システム及び表示処理方法は、以下のように変形した態様を採用しても良い。なお、以下の説明において、前述した内容と重複する事項については適宜省略する。

６－１．変形例１
表示処理装置１１０は、表示処理において、あらかじめ設定される所定の方向又は範囲の走行映像１２１を表示装置１２０に表示するように構成しても良い。例えば、前方方向の走行映像１２１ａは、特定処理の結果に関わらず表示するように構成しても良い。さらに、前方方向の走行映像１２１ａとして表示する範囲は、特定処理の結果に関わらず固定して表示するように構成しても良い。

このように変形した態様を採用することで、定常的に監視を要する走行映像１２１が、特定処理の結果により表示されなくなる、あるいは表示が縮小されることを抑止することができる。

６－２．変形例２
本実施形態に係る走行映像表示システムは、遠隔運転車両１がけん引車両であり、カメラ２１０が被けん引車両に備えられる一又は複数のカメラを含む場合に適用されても良い。この場合に、表示処理装置１１０は、表示処理において、注目方向が遠隔運転車両１の左側方向又は右側方向であることを受けて、被けん引車両に備えられるカメラが撮像する走行映像１２１を表示装置１２０に表示するように構成しても良い。

このように変形した態様を採用することで、けん引車両である遠隔運転車両１を左方向又は右方向に移動させる場合に、遠隔運転オペレータ４は、被けん引車両の動作を確認することができる。延いては、遠隔運転の操作性を向上させることができる。

１ 遠隔運転車両
２ 他車両
３ 撮像領域
４ 遠隔運転オペレータ
１０ 走行映像表示システム
１００ 遠隔運転装置
１１０ 表示処理装置
１２０ 表示装置
１２１ 走行映像
１３０ 運転操作装置
１４０ 操作盤
１５０ オペレータ状態検出センサ
２１０ カメラ
２２０ センサ
２２１ 走行状態検出センサ
２２２ 周囲環境検出センサ

Claims (20)

1. 遠隔運転車両の走行映像を表示装置に表示する走行映像表示方法であって、
   前記遠隔運転車両に備えられる複数のカメラにより複数の方向の前記走行映像を撮像する撮像処理と、
   遠隔運転オペレータによる前記遠隔運転車両の運転操作のための操作情報、前記遠隔運転車両の走行状態情報、及び前記遠隔運転オペレータの動作情報のうち少なくとも１つの情報を取得する取得処理と、
   前記取得処理で取得された情報に基づいて、前記遠隔運転オペレータの注目方向又は注目範囲を特定する特定処理と、
   前記注目方向又は前記注目範囲を含み、前記注目方向又は前記注目範囲に応じた前記走行映像を前記表示装置に表示する表示処理と、
   を含むことを特徴とする走行映像表示方法。
2. 請求項１に記載の走行映像表示方法であって、
   前記表示処理は、前記注目方向又は前記注目範囲の前記走行映像を強調表示することを含む
   ことを特徴とする走行映像表示方法。
3. 請求項１又は請求項２に記載の走行映像表示方法であって、
   前記表示処理は、あらかじめ設定される所定の方向又は範囲の前記走行映像を前記表示装置に表示することを含む
   ことを特徴とする走行映像表示方法。
4. 請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の走行映像表示方法であって、
   前記特定処理は、前記遠隔運転オペレータが注視している前記走行映像の特定方向を前記注目方向とすることを含む
   ことを特徴とする走行映像表示方法。
5. 請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の走行映像表示方法であって、
   前記取得処理は、前記操作情報としてウインカー操作又はステアリング操作の情報を取得することを含み、
   前記特定処理は、左方向の前記ウインカー操作又は前記ステアリング操作を受けて、前記遠隔運転車両の左側方向を前記注目方向とすることと、右方向の前記ウインカー操作又は前記ステアリング操作を受けて、前記遠隔運転車両の右側方向を前記注目方向とすることを含む
   ことを特徴とする走行映像表示方法。
6. 請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の走行映像表示方法であって、
   前記特定処理は、前記遠隔運転車両の所定のブレーキ操作を受けて、前記遠隔運転車両の後側方向を前記注目方向とすることを含む
   ことを特徴とする走行映像表示方法。
7. 請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の走行映像表示方法であって、
   前記特定処理は、前記遠隔運転車両のハイビームがオンであることを受けて、前方方向の前記走行映像の遠方地点を前記注目範囲とすることを含み、
   前記表示処理は、前記注目範囲が前記遠方地点であることを受けて、前方方向の前記走行映像を、基準に対して画角を所定の高さ上方にして表示することを含む
   ことを特徴とする走行映像表示方法。
8. 請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の走行映像表示方法であって、
   前記取得処理は、前記走行状態情報として前記遠隔運転車両の車速の情報を取得することを含み、
   前記表示処理は、前方方向の前記走行映像を、基準に対して画角を前記車速に応じた高さ上方又は下方にして表示することを含む
   ことを特徴とする走行映像表示方法。
9. 請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の走行映像表示方法であって、
   前記特定処理は、前記遠隔運転車両がカーブ路を走行していることを受けて、前記カーブ路が向かう方向を前記注目方向とすることを含む
   ことを特徴とする走行映像表示方法。
10. 請求項５に記載の走行映像表示方法であって、
    前記遠隔運転車両は、けん引車両であり、
    複数の前記カメラは、被けん引車両に備えられる一又は複数のカメラを含み、
    前記表示処理は、前記注目方向が前記遠隔運転車両の左側方向又は右側方向であることを受けて、前記被けん引車両に備えられる前記カメラが撮像する前記走行映像を前記表示装置に表示することを含む
    ことを特徴とする走行映像表示方法。
11. 遠隔運転車両の走行映像を表示装置に表示する走行映像表示システムであって、
    前記遠隔運転車両に備えられ複数の方向の前記走行映像を撮像する複数のカメラと、
    前記走行映像を表示する処理を実行する表示処理装置と、
    を含み、
    前記表示処理装置は、
    遠隔運転オペレータによる前記遠隔運転車両の運転操作のための操作情報、前記遠隔運転車両の走行状態情報、及び前記遠隔運転オペレータの動作情報のうち少なくとも１つの情報を取得する取得処理と、
    前記取得処理で取得された情報に基づいて、前記遠隔運転オペレータの注目方向又は注目範囲を特定する特定処理と、
    前記注目方向又は前記注目範囲を含み、前記注目方向又は前記注目範囲に応じた前記走行映像を前記表示装置に表示する表示処理と、
    を実行する
    ことを特徴とする走行映像表示システム。
12. 請求項１１に記載の走行映像表示システムであって、
    前記表示処理装置は、前記表示処理において、
    前記注目方向又は前記注目範囲の前記走行映像を強調表示する
    ことを特徴とする走行映像表示システム。
13. 請求項１１又は請求項１２に記載の走行映像表示システムであって、
    前記表示処理装置は、前記表示処理において、
    あらかじめ設定される所定の方向又は範囲の前記走行映像を前記表示装置に表示する
    ことを特徴とする走行映像表示システム。
14. 請求項１１乃至請求項１３のいずれか１項に記載の走行映像表示システムであって、
    前記表示処理装置は、前記特定処理において、
    前記遠隔運転オペレータが注視している前記走行映像の特定方向を前記注目方向とする
    ことを特徴とする走行映像表示システム。
15. 請求項１１乃至請求項１３のいずれか１項に記載の走行映像表示システムであって、
    前記表示処理装置は、
    前記取得処理において、
    前記操作情報としてウインカー操作又はステアリング操作の情報を取得し、
    前記特定処理において、
    左方向の前記ウインカー操作又は前記ステアリング操作を受けて、前記遠隔運転車両の左側方向を前記注目方向とし、右方向の前記ウインカー操作又は前記ステアリング操作を受けて、前記遠隔運転車両の右側方向を前記注目方向とする
    ことを特徴とする走行映像表示システム。
16. 請求項１１乃至請求項１３のいずれか１項に記載の走行映像表示システムであって、
    前記表示処理装置は、前記特定処理において、
    前記遠隔運転車両の所定のブレーキ操作を受けて、前記遠隔運転車両の後側方向を前記注目方向とする
    ことを特徴とする走行映像表示システム。
17. 請求項１１乃至請求項１３のいずれか１項に記載の走行映像表示システムであって、
    前記表示処理装置は、
    前記特定処理において、
    前記遠隔運転車両のハイビームがオンであることを受けて、前方方向の前記走行映像の遠方地点を前記注目範囲とし、
    前記表示処理において、
    前記注目範囲が前記遠方地点であることを受けて、前方方向の前記走行映像を、基準に対して画角を所定の高さ上方にして表示する
    ことを特徴とする走行映像表示システム。
18. 請求項１１乃至請求項１３のいずれか１項に記載の走行映像表示システムであって、
    前記表示処理装置は、
    前記取得処理において、
    前記走行状態情報として前記遠隔運転車両の車速の情報を取得し、
    前記表示処理において、
    前方方向の前記走行映像を、基準に対して画角を前記車速に応じた高さ上方又は下方にして表示する
    ことを特徴とする走行映像表示システム。
19. 請求項１１乃至請求項１３のいずれか１項に記載の走行映像表示システムであって、
    前記表示処理装置は、前記特定処理において、
    前記遠隔運転車両がカーブ路を走行していることを受けて、前記カーブ路が向かう方向を前記注目方向とする
    ことを特徴とする走行映像表示システム。
20. 請求項１５に記載の走行映像表示システムであって、
    前記遠隔運転車両は、けん引車両であり、
    複数の前記カメラは、被けん引車両に備えられる一又は複数のカメラを含み、
    前記表示処理装置は、前記表示処理において、
    前記注目方向が前記遠隔運転車両の左側方向又は右側方向であることを受けて、前記被けん引車両に備えられる前記カメラが撮像する前記走行映像を前記表示装置に表示する
    ことを特徴とする走行映像表示システム。

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