以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings as modes for carrying out the present invention.
図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、マークカメラ２６、パーツカメラ２８、ばら部品供給装置３０、部品供給装置３２、廃棄コンベア３４，廃棄ボックス３６，制御装置（図４参照）３８を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。
FIG. 1 shows a component mounter 10. As shown in FIG. The component mounter 10 is a device for mounting components on the circuit board 12 . The component mounter 10 includes an apparatus main body 20, a substrate conveying/holding device 22, a component mounting device 24, a mark camera 26, a parts camera 28, a bulk component supply device 30, a component supply device 32, a disposal conveyor 34, a disposal box 36, and control. A device (see FIG. 4) 38 is provided. The circuit board 12 includes a circuit board, a three-dimensional structure base material, and the like, and the circuit board includes a printed wiring board, a printed circuit board, and the like.
装置本体２０は、フレーム４０と、そのフレーム４０に上架されたビーム４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。
The device main body 20 is composed of a frame 40 and a beam 42 mounted on the frame 40 . The substrate conveying/holding device 22 is arranged in the center of the frame 40 in the front-rear direction, and has a conveying device 50 and a clamping device 52 . The transport device 50 is a device that transports the circuit board 12 , and the clamp device 52 is a device that holds the circuit board 12 . Thereby, the substrate conveying/holding device 22 conveys the circuit substrate 12 and also holds the circuit substrate 12 fixedly at a predetermined position. In the following description, the direction in which the circuit board 12 is conveyed is called the X direction, the horizontal direction perpendicular to that direction is called the Y direction, and the vertical direction is called the Z direction. That is, the width direction of the mounter 10 is the X direction, and the front-rear direction is the Y direction.
部品装着装置２４は、ビーム４２に配設されており、２台の作業ヘッド５６，５８と作業ヘッド移動装置６２とを有している。各作業ヘッド５６，５８は、部品保持具（図２参照）６０を有しており、部品保持具６０によって部品を保持する。なお、部品保持具６０として、吸着ノズル（図１２参照）６０ａとチャック（図１３参照）６０ｂとが用意されており、吸着ノズル６０ａとチャック６０ｂとのうちの任意のものがノズルチェンジャ（図示省略）において自動で各作業ヘッド５６，５８に装着される。ちなみに、吸着ノズル６０ａは負圧により部品を保持し、正圧により部品を離脱する。一方、チャック６０ｂは、１対の把持爪（図１３参照）６３を接近させることで部品を保持し、１対の把持爪６３を離間させることで部品を離脱する。また、各作業ヘッド５６，５８は、各作業ヘッド５６，５８に装着されている部品保持具６０を自転させる自転装置（図４参照）６４を有している。このため、自転装置６４の作動により、各作業ヘッド５６，５８の部品保持具６０に保持された部品の姿勢が変更される。
The component mounting device 24 is arranged on the beam 42 and has two working heads 56 and 58 and a working head moving device 62 . Each working head 56, 58 has a part holder (see FIG. 2) 60 by which a part is held. As the component holder 60, a suction nozzle (see FIG. 12) 60a and a chuck (see FIG. 13) 60b are prepared. ), each working head 56, 58 is automatically mounted. Incidentally, the suction nozzle 60a holds the component by negative pressure, and releases the component by positive pressure. On the other hand, the chuck 60b holds the component by bringing the pair of gripping claws (see FIG. 13) closer together, and releases the component by moving the pair of gripping claws 63 apart. Further, each working head 56, 58 has a rotating device (see FIG. 4) 64 for rotating the component holder 60 mounted on each working head 56, 58. As shown in FIG. Therefore, the attitude of the parts held by the part holders 60 of the working heads 56 and 58 is changed by the operation of the rotation device 64 .
また、作業ヘッド移動装置６２は、図２に示すように、Ｘ方向移動装置６５とＹ方向移動装置６６とＺ方向移動装置６７とによって構成されている。Ｘ方向移動装置６５及びＹ方向移動装置６６は、それぞれ、電磁モータ（図４参照）６８，６９を有しており、各電磁モータ６８，６９の作動により、２台の作業ヘッド５６，５８が、一体的にフレーム４０上の任意の位置に移動する。また、Ｚ方向移動装置６７は、電磁モータ（図４参照）７０，７２を有しており、各電磁モータ７０，７２の作動により、スライダ７４，７６が個別に上下方向に移動する。そして、そのスライダ７４，７６に作業ヘッド５６，５８が着脱可能に装着されている。これにより、作業ヘッド５６，５８は、Ｚ方向移動装置６７によって、個別に上下方向に移動する。
2, the working head moving device 62 is composed of an X-direction moving device 65, a Y-direction moving device 66, and a Z-direction moving device 67. As shown in FIG. The X-direction moving device 65 and the Y-direction moving device 66 have electromagnetic motors (see FIG. 4) 68 and 69, respectively. , move integrally to any position on the frame 40 . Further, the Z-direction moving device 67 has electromagnetic motors (see FIG. 4) 70 and 72, and the sliders 74 and 76 are individually moved vertically by the operation of the electromagnetic motors 70 and 72, respectively. Working heads 56 and 58 are detachably attached to the sliders 74 and 76, respectively. As a result, the working heads 56 and 58 are individually moved vertically by the Z-direction moving device 67 .
マークカメラ２６は、鉛直線上において下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド５６とともに、Ｘ方向，Ｙ方向およびＺ方向に移動する。これにより、マークカメラ２６は、フレーム４０上の任意の位置を撮像する。パーツカメラ２８は、図１に示すように、フレーム４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、鉛直線上において上方を向いた状態で配設されている。これにより、パーツカメラ２８は、作業ヘッド５６，５８の部品保持具６０に保持された部品を撮像する。
The mark camera 26 is attached to the slider 74 while facing downward in the vertical line, and moves along with the working head 56 in the X, Y and Z directions. Thereby, the mark camera 26 images an arbitrary position on the frame 40 . As shown in FIG. 1, the parts camera 28 is disposed between the substrate conveying/holding device 22 and the parts supply device 30 on the frame 40 so as to face upward in the vertical line. Thereby, the parts camera 28 images the parts held by the part holders 60 of the working heads 56 and 58 .
ばら部品供給装置３０は、フレーム４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３０は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。
The bulk part supply device 30 is arranged at one end of the frame 40 in the front-rear direction. The discrete component supply device 30 is a device that aligns a plurality of scattered components and supplies the components in an aligned state. In other words, it is a device that aligns a plurality of parts in arbitrary postures in a predetermined posture and supplies the components in the predetermined posture.
また、部品供給装置３２は、フレーム４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。部品供給装置３２は、トレイ型部品供給装置１１０とフィーダ型部品供給装置１１２とを有している。トレイ型部品供給装置１１０は、トレイ（図示省略）の上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置１１２は、テープフィーダ１２０によって部品を供給する装置である。
The component supply device 32 is arranged at the other end of the frame 40 in the front-rear direction. The component supply device 32 has a tray type component supply device 110 and a feeder type component supply device 112 . The tray-type component supply device 110 is a device that supplies components placed on a tray (not shown). The feeder-type component supply device 112 is a device that supplies components using a tape feeder 120 .
また、廃棄コンベア３４は、フレーム４０上のパーツカメラ２８の隣に配設されている。廃棄コンベア３４は、部品を廃棄するためのものであり、図３に示すように、Ｙ方向に延びるように配設されたコンベアベルト１３０により構成されている。コンベアベルト１３０は、電磁モータ（図４参照）１３２の作動により矢印１３４の方向に向って周回する。なお、矢印１３４の方向は、例えば、フィーダ型部品供給装置１１２のテープフィーダ１２０が部品を供給する際に、部品がテーピングされたテープ化部品を送り出す方向である。これにより、コンベアベルト１３０の上面に載置された部品１３６が矢印１３４の方向に向って搬送される。また、コンベアベルト１３０の搬送方向、つまり、矢印１３４の方向の端部には、透過型の検出センサ１３８が配設されている。検出センサ１３８は、投光部１４０と受光部１４２とにより構成されている。投光部１４０と受光部１４２とは、コンベアベルト１３０をＸ方向において挟んだ状態で互いに対向して配設されており、投光部１４０から照射された光がコンベアベルト１３０の上方を通過して受光部１４２により受光される。このため、投光部１４０と受光部１４２との間のコンベアベルト１３０の上面に部品が有る場合には、その部品に、投光部１４０から照射された光が遮られるため、受光部１４２は、投光部１４０により照射された光を受光しない。一方で、投光部１４０と受光部１４２との間のコンベアベルト１３０の上面に部品が無い場合には、受光部１４２は、投光部１４０から照射された光を受光する。これにより、検出センサ１２８は、受光部１４２による受光の有無に基づいて、コンベアベルト１３０の上面に載置された部品がコンベアベルト１３０の搬送方向における端部まで搬送されたか否かを検出する。
Also, the disposal conveyor 34 is arranged next to the parts camera 28 on the frame 40 . The discard conveyor 34 is for discarding parts, and as shown in FIG. 3, is composed of a conveyor belt 130 arranged to extend in the Y direction. Conveyor belt 130 is rotated in the direction of arrow 134 by the operation of electromagnetic motor 132 (see FIG. 4). The direction of the arrow 134 is, for example, the direction in which the taped components on which the components are taped are sent out when the tape feeder 120 of the feeder-type component supply device 112 supplies components. Thereby, the component 136 placed on the upper surface of the conveyor belt 130 is conveyed in the direction of the arrow 134 . A transmissive detection sensor 138 is arranged at the end of the conveyer belt 130 in the conveying direction, that is, in the direction of the arrow 134 . The detection sensor 138 is composed of a light projecting section 140 and a light receiving section 142 . The light projecting unit 140 and the light receiving unit 142 are arranged to face each other with the conveyor belt 130 sandwiched therebetween in the X direction. light is received by the light receiving unit 142 . Therefore, when there is a component on the upper surface of the conveyor belt 130 between the light projecting unit 140 and the light receiving unit 142, the light emitted from the light projecting unit 140 is blocked by the component. , do not receive the light emitted by the light projecting unit 140 . On the other hand, when there is no component on the upper surface of the conveyor belt 130 between the light projecting section 140 and the light receiving section 142 , the light receiving section 142 receives the light emitted from the light projecting section 140 . Accordingly, the detection sensor 128 detects whether or not the component placed on the upper surface of the conveyor belt 130 has been conveyed to the end of the conveyor belt 130 in the conveying direction based on whether or not the light receiving section 142 has received light.
また、廃棄ボックス３６は、フレーム４０上の廃棄コンベア３４の隣に配設されている。廃棄ボックス３６も、部品を廃棄するためのものであり、廃棄ボックス３６の内部に部品が廃棄される。
A waste box 36 is also disposed next to the waste conveyor 34 on the frame 40 . The discard box 36 is also for discarding parts, and parts are discarded inside the discard box 36 .
また、制御装置３８は、図４に示すように、コントローラ１７０、複数の駆動回路１７２、画像処理装置１７６を備えている。複数の駆動回路１７２は、上記搬送装置５０、クランプ装置５２、自転装置６４、電磁モータ６８，６９，７０，７２，１３２、トレイ型部品供給装置１１０、フィーダ型部品供給装置１１２、ばら部品供給装置３０に接続されている。コントローラ１７０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路１７２に接続されている。これにより、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４等の作動が、コントローラ１７０によって制御される。また、コントローラ１７０は、画像処理装置１７６にも接続されている。画像処理装置１７６は、マークカメラ２６およびパーツカメラ２８によって得られた画像データを処理するものであり、コントローラ１７０は、画像データから各種情報を取得する。さらに、コントローラ１７０は、検出センサ１３８にも接続されている。これにより、コントローラ１７０は、検出センサ１３８による検出結果を取得する。
The control device 38 also includes a controller 170, a plurality of drive circuits 172, and an image processing device 176, as shown in FIG. A plurality of drive circuits 172 include the conveying device 50, the clamp device 52, the rotation device 64, the electromagnetic motors 68, 69, 70, 72, and 132, the tray-type component supply device 110, the feeder-type component supply device 112, and the bulk component supply device. 30. The controller 170 includes a CPU, ROM, RAM, etc., is mainly a computer, and is connected to a plurality of drive circuits 172 . Accordingly, the controller 170 controls the operations of the substrate conveying/holding device 22, the component mounting device 24, and the like. The controller 170 is also connected to an image processing device 176 . The image processing device 176 processes the image data obtained by the mark camera 26 and the parts camera 28, and the controller 170 obtains various information from the image data. In addition, controller 170 is also connected to detection sensor 138 . Thereby, the controller 170 acquires the detection result by the detection sensor 138 .
部品実装機１０は、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。具体的には、回路基材１２が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、マークカメラ２６が、固定的に保持された回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２の基準マークを撮像する。そして、コントローラ１７０が、撮像データに基づいて、回路基材１２の保持位置の誤差等を演算する。また、ばら部品供給装置３０若しくは、部品供給装置３２が、所定の供給位置において、部品を供給する。そして、作業ヘッド５６，５８の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、部品保持具６０によって部品を保持する。続いて、部品を保持した作業ヘッド５６，５８が、パーツカメラ２８の上方に移動し、部品保持具６０に保持された部品を撮像する。そして、コントローラ１７０が、撮像データに基づいて、部品の保持位置の誤差等を演算する。また、コントローラ１７０は、撮像データに基づいて、作業ヘッド５６，５８に保持されている部品が正常な部品であるか否か及び、保持姿勢が正常であるか否かも判断する。つまり、コントローラ１７０は、撮像データに基づいて、作業ヘッド５６，５８に保持されている部品に破損などが生じていないか、及び、部品の姿勢が装着可能な姿勢であるか否かを判断する。そして、作業ヘッド５６，５８に保持されている部品が正常な部品であり、部品の保持姿勢が装着可能な姿勢である場合に、作業ヘッド５６，５８が、回路基材１２の上方に移動し、保持している部品を、回路基材１２の保持位置の誤差，部品の保持位置の誤差等を補正し、回路基材１２上に装着する。
The component mounter 10 mounts components on the circuit board 12 held by the board conveying/holding device 22 with the above-described configuration. Specifically, the circuit board 12 is transported to a working position, where it is held fixedly by a clamping device 52 . Next, the mark camera 26 moves above the fixedly held circuit board 12 and images the fiducial marks on the circuit board 12 . Then, the controller 170 calculates the error of the holding position of the circuit board 12 and the like based on the imaging data. Also, the bulk component supply device 30 or the component supply device 32 supplies components at a predetermined supply position. Then, one of the working heads 56 and 58 moves above the component supply position and holds the component by the component holder 60 . Subsequently, the work heads 56 and 58 holding the parts move above the parts camera 28 and pick up images of the parts held by the part holder 60 . Then, the controller 170 calculates the error of the holding position of the component based on the imaging data. The controller 170 also determines whether the parts held by the working heads 56 and 58 are normal parts and whether the holding posture is normal based on the imaging data. That is, the controller 170 determines whether or not the components held by the working heads 56 and 58 are damaged, and whether or not the components are in a mountable posture, based on the imaging data. . When the components held by the working heads 56 and 58 are normal components and the components are held in a mountable posture, the working heads 56 and 58 move above the circuit board 12. Then, the held component is mounted on the circuit board 12 after correcting the error of the holding position of the circuit board 12, the error of the holding position of the component, and the like.
一方、作業ヘッド５６，５８に保持されている部品が正常な部品でない場合、若しくは、部品の保持姿勢が装着可能な姿勢でない場合に、作業ヘッド５６，５８に保持されている部品が廃棄コンベア３４若しくは廃棄ボックス３６に廃棄される。この際、作業ヘッド５６，５８に保持されている部品が再利用不能な部品，安価な部品等である場合に、作業ヘッド５６，５８が廃棄ボックス３６の上方に移動し、部品保持具６０が保持している部品を離脱する。これにより、再利用不能な部品，安価な部品等が廃棄ボックス３６に廃棄される。一方、作業ヘッド５６，５８に保持されている部品が再利用可能な部品，高価な部品等である場合に、作業ヘッド５６，５８が廃棄コンベア３４の上方に移動して、図３に示すように、保持している部品をコンベアベルト１３０の上面に載置する。
On the other hand, if the parts held by the working heads 56 and 58 are not normal parts, or if the holding attitude of the parts is not a mountable attitude, the parts held by the working heads 56 and 58 will be removed from the disposal conveyor 34 . Alternatively, it is disposed of in the disposal box 36. At this time, if the parts held by the working heads 56, 58 are non-reusable parts, inexpensive parts, or the like, the working heads 56, 58 are moved above the disposal box 36, and the part holder 60 is Release the part you are holding. As a result, non-reusable parts, inexpensive parts, etc. are discarded in the discard box 36 . On the other hand, when the parts held by the working heads 56, 58 are reusable parts, expensive parts, or the like, the working heads 56, 58 move above the disposal conveyor 34, as shown in FIG. First, the part being held is placed on the upper surface of the conveyor belt 130 .
詳しくは、作業ヘッド５６，５８は、コンベアベルト１３０の上流側の端部、つまり、コンベアベルト１３０の搬送方向（矢印１３４の方向）と反対側の端部の上方に移動する。そして、作業ヘッド５６，５８は、部品保持具６０を下降させて保持している部品をコンベアベルト１３０の上面に載置した後に、部品を離脱する。これにより、図３に示すように、部品１３６ａがコンベアベルト１３０の上流側の端部の上面に載置される。
Specifically, the working heads 56, 58 move above the upstream end of the conveyor belt 130, ie, the end of the conveyor belt 130 opposite the conveying direction (direction of arrow 134). Then, the work heads 56 and 58 lower the component holder 60 to place the held component on the upper surface of the conveyor belt 130, and then remove the component. Thereby, as shown in FIG. 3, the component 136a is placed on the upper surface of the upstream end of the conveyor belt 130. As shown in FIG.
また、図３に示す部品１３６ａのＸ方向及びＹ方向の何れの辺の寸法も、コンベアベルト１３０の幅寸法、つまり、Ｘ方向の寸法より小さいため、その部品１３６ａをコンベアベルト１３０からはみ出ないようにコンベアベルト１３０の上に載置することができる。つまり、部品１３６ａの全体がコンベアベルト１３０の上方に位置するようにコンベアベルト１３０の上に載置することができる。別の言い方をすれば、部品１３６ａの全体が上下方向からの視点においてコンベアベルト１３０と重なるようにコンベアベルト１３０の上に載置することができる。一方で、図５に示すような部品１３６ｂでは、Ｘ方向とＹ方向との一方の辺の寸法が、コンベアベルト１３０の幅寸法より大きい。このため、コンベアベルト１３０の幅寸法より大きい寸法の辺をＸ方向に延ばした姿勢の部品１３６ｂ（点線で示した姿勢）がコンベアベルト１３０の上に載置されると、部品１３６ｂの一部がコンベアベルト１３０からはみ出してしまう。このため、その部品１３６ｂがコンベアベルト１３０に載置される場合には、作業ヘッド５６，５８において、部品１３６ｂを保持した部品保持具６０を自転装置６４の作動により自転させて、部品保持具６０に保持されている部品１３６ｂの姿勢を、コンベアベルト１３０の幅寸法より大きい寸法の辺がＹ方向に延びる姿勢に変更する（実線で示した姿勢）。そして、部品保持具６０を下降させることで、その部品保持具６０に保持されている部品１３６ｂがコンベアベルト１３０の上面に載置される。これにより、部品１３６ｂをコンベアベルト１３０からはみ出ることなくコンベアベルト１３０の上面に載置することができる。
3 is smaller than the width dimension of the conveyor belt 130, that is, the dimension in the X direction, the component 136a shown in FIG. can be placed on the conveyor belt 130 at any time. That is, the part 136a can be placed on the conveyor belt 130 so that the entire part 136a is positioned above the conveyor belt 130. FIG. In other words, the entire part 136a can be placed on the conveyor belt 130 so as to overlap the conveyor belt 130 from a top-bottom perspective. On the other hand, in the component 136b as shown in FIG. 5, one side dimension in the X direction and the Y direction is larger than the width dimension of the conveyor belt 130. For this reason, when the part 136b is placed on the conveyor belt 130 in a posture in which a side larger than the width of the conveyor belt 130 is extended in the X direction (the posture indicated by the dotted line), part of the part 136b is It protrudes from the conveyor belt 130. Therefore, when the component 136b is placed on the conveyor belt 130, the component holder 60 holding the component 136b is rotated by the operation of the rotation device 64 in the work heads 56 and 58, and the component holder 60 is rotated. The posture of the component 136b held by the conveyor belt 130 is changed to a posture in which a side having a dimension larger than the width dimension of the conveyor belt 130 extends in the Y direction (the posture indicated by the solid line). By lowering the component holder 60 , the component 136 b held by the component holder 60 is placed on the upper surface of the conveyor belt 130 . Thereby, the component 136b can be placed on the upper surface of the conveyor belt 130 without protruding from the conveyor belt 130 .
また、例えば、部品１３６ａがコンベアベルト１３０の上面に載置された後に、別の部品がコンベアベルト１３０の上面に載置される場合には、別の部品、つまり、廃棄予定の部品（図６参照）１３６ｃの載置スペースを確保するべく、その部品１３６ｃの寸法Ｌ１に応じた距離、コンベアベルト１３０が電磁モータ１３２の作動により周回する。これにより、コンベアベルト１３０の上面に先に載置されている部品１３６ａが、矢印１３４の方向に向って廃棄予定の部品１３６ｃの寸法Ｌ１に応じた距離、下流側に向って搬送される。なお、廃棄予定の部品１３６ｃの寸法Ｌ１に応じた距離は、その寸法Ｌ１に予め設定された距離を加算した距離である。また、コントローラ１７０には、装着予定の部品の寸法が設定されており、廃棄予定の部品１３６ｃがコンベアベルト１３０に載置される際のＹ方向に延びる部品の寸法がＬ１として用いられる。そして、コンベアベルト１３０の上面に先に載置されている部品１３６ａが下流側に向って搬送されると、廃棄予定の部品１３６ｃを保持している作業ヘッド５６，５８が、コンベアベルト１３０の上流側の端部の上方に移動し、部品保持具６０を下降させて保持している部品１３６ｃをコンベアベルト１３０の上面に載置した後に、部品保持具６０は保持している部品を離脱する。
Further, for example, when another component is placed on the upper surface of the conveyor belt 130 after the component 136a is placed on the upper surface of the conveyor belt 130, the other component, that is, the component to be discarded (see FIG. 6 Reference) In order to secure the mounting space for 136c, the conveyor belt 130 is rotated by the operation of the electromagnetic motor 132 for a distance corresponding to the dimension L1 of the part 136c. As a result, the component 136a previously placed on the upper surface of the conveyor belt 130 is conveyed downstream in the direction of the arrow 134 by a distance corresponding to the dimension L1 of the component 136c to be discarded. The distance corresponding to the dimension L1 of the part 136c to be discarded is a distance obtained by adding a preset distance to the dimension L1. In addition, the dimension of the component to be mounted is set in the controller 170, and the dimension of the component extending in the Y direction when the component 136c to be discarded is placed on the conveyor belt 130 is used as L1. Then, when the component 136a placed first on the upper surface of the conveyor belt 130 is conveyed toward the downstream side, the working heads 56 and 58 holding the component 136c to be discarded move upstream of the conveyor belt 130. After the component holder 60 is lowered to place the retained component 136c on the upper surface of the conveyor belt 130, the component retainer 60 releases the retained component.
このように、部品が順次、廃棄コンベア３４に廃棄される場合には、廃棄予定の部品の載置スペースを確保するために、廃棄予定の部品の寸法に応じた距離、コンベアベルト１３０が周回した後に、コンベアベルト１３０の上流側の端部に部品が載置される。そして、部品がコンベアベルト１３０に順次、載置されることで、コンベアベルト１３０に最初に載置された部品１３６ａが、図７に示すように、コンベアベルト１３０の下流側の端部に至る。この際、コンベアベルト１３０の下流側の端部に至った部品１３６ａが、検出センサ１３８の投光部１４０から照射された光を遮ることで、コントローラ１７０は、コンベアベルト１３０に載置された部品がコンベアベルト１３０の下流側の端部に至ったことを検知する。そして、コントローラ１７０は廃棄コンベア３４に対応する警告ランプ（図示省略）を点灯させる。これにより、作業者が廃棄コンベア３４を確認し、コンベアベルト１３０に載置された部品を回収する。このように、部品実装機１０では、再利用可能な部品，高価な部品等が廃棄コンベア３４のコンベアベルト１３０に載置されて、作業者により回収されることで、廃棄された部品を再利用することができる。
In this way, when the parts are successively discarded on the disposal conveyor 34, the conveyor belt 130 is rotated a distance corresponding to the dimensions of the parts to be discarded in order to secure the mounting space for the parts to be discarded. Parts are later placed on the upstream end of the conveyor belt 130 . As the components are sequentially placed on the conveyor belt 130, the component 136a placed first on the conveyor belt 130 reaches the downstream end of the conveyor belt 130, as shown in FIG. At this time, the component 136 a reaching the downstream end of the conveyor belt 130 blocks the light emitted from the light projecting part 140 of the detection sensor 138 , so that the controller 170 detects the components placed on the conveyor belt 130 . has reached the downstream end of the conveyor belt 130 . Then, the controller 170 lights a warning lamp (not shown) corresponding to the disposal conveyor 34 . Thereby, the worker confirms the disposal conveyor 34 and collects the parts placed on the conveyor belt 130 . In this way, in the component mounter 10, reusable parts, expensive parts, etc. are placed on the conveyor belt 130 of the disposal conveyor 34 and collected by the operator, thereby reusing the discarded parts. can do.
しかしながら、回路基材１２への装着面の面積に比べて高さ寸法の高い部品が、回路基材１２に装着される姿勢と同じ姿勢でコンベアベルト１３０に載置されると、コンベアベルト上で転倒して部品が破損したりコンベアベルト上から落下したりする虞がある。詳しくは、図８に示す部品２００は、所謂、リード部品であり、概して直方体形状の部品本体２０２と複数のリード２０４とにより構成されている。部品２００は、リード２０４を下方に向けた姿勢で回路基材１２に装着されるため、リード２０４の延び出す面が回路基材１２への装着面２１０である。また、その装着面２１０と直交する４つの面が、回路基材１２への装着時における側面であり、それら４つの側面の装着面２１０と直交する方向の長さ寸法とリード２０４の長さ寸法とを加算した値が、部品２００の高さ寸法Ｌ２である。なお、部品本体２０２の４つの側面のうちの互いに対向する１対の側面は、比較的面積の小さい側面（以下、「短側面」と記載する）２１２であり、残りの互いに対向する１対の側面は、比較的面積の大きい側面（以下、「長側面」と記載する）２１４である。ちなみに、短側面２１２の面積は装着面２１０の面積と同程度であり、長側面２１４の面積は装着面２１０の面積の４倍程度である。
However, when a component whose height dimension is larger than the area of the mounting surface to the circuit board 12 is placed on the conveyor belt 130 in the same posture as that to be mounted on the circuit board 12, it is There is a risk that the parts may fall and be damaged, or they may fall from the conveyor belt. Specifically, the component 200 shown in FIG. 8 is a so-called lead component, and is composed of a generally rectangular parallelepiped component body 202 and a plurality of leads 204 . Since the component 200 is mounted on the circuit board 12 with the leads 204 facing downward, the surface from which the leads 204 extend is the mounting surface 210 on the circuit board 12 . The four surfaces perpendicular to the mounting surface 210 are the side surfaces when mounted on the circuit board 12, and the length dimension of the four side surfaces in the direction perpendicular to the mounting surface 210 and the length dimension of the lead 204 is the height dimension L2 of the component 200. Of the four side surfaces of the component body 202, a pair of side surfaces facing each other are relatively small side surfaces (hereinafter referred to as "short side surfaces") 212, and the remaining pair of side surfaces facing each other The side surface is a side surface (hereinafter referred to as “long side surface”) 214 having a relatively large area. Incidentally, the area of the short side 212 is about the same as the area of the mounting surface 210 , and the area of the long side 214 is about four times the area of the mounting surface 210 .
このような装着面２１０の面積が小さく、高さ寸法の高い部品２００が、図９に示すように、装着面２１０を下方に向けて立設された姿勢、つまり、回路基材１２への装着時と同じ姿勢でコンベアベルト１３０の上面に載置された場合について説明する。なお、矢印２２０の方向はコンベアベルト１３０の搬送方向であり、部品２００は、部品１３６ａ，１３６ｃが既に載置されているコンベアベルト１３０の部品１３６ｃの上流側（搬送方向の反対側）に載置される。また、部品２００は、長側面２１４がＹ方向を向く姿勢でコンベアベルト１３０に載置される。このような姿勢で部品１３６ｃの上流側に載置された部品２００は、図１０に示すように、搬送方向に転倒する場合がある。このような場合には、転倒した部品２００が部品１３６ｃに当接することで、部品２００と部品１３６ｃとの少なくとも一方が破損する虞があり、破損した部品は再利用することができない。また、部品１３６ｃに当接した部品２００が、当接した弾みでコンベアベルト１３０からはみ出して、コンベアベルト１３０の上から落下する虞もある。
As shown in FIG. 9, such a component 200 having a mounting surface 210 with a small area and a high height is placed upright with the mounting surface 210 facing downward, that is, when it is mounted on the circuit board 12 . A description will be given of a case in which it is placed on the upper surface of the conveyor belt 130 in the same posture as when it was placed. The direction of the arrow 220 is the conveying direction of the conveyor belt 130, and the component 200 is placed on the upstream side (opposite side of the conveying direction) of the component 136c of the conveyor belt 130 on which the components 136a and 136c are already placed. be done. Also, the component 200 is placed on the conveyor belt 130 with the long side 214 facing in the Y direction. The component 200 placed on the upstream side of the component 136c in such a posture may tip over in the conveying direction as shown in FIG. In such a case, there is a risk that at least one of the component 200 and the component 136c will be damaged due to the overturned component 200 coming into contact with the component 136c, and the damaged component cannot be reused. In addition, there is also a possibility that the component 200 in contact with the component 136c may protrude from the conveyor belt 130 due to the momentum of the contact and fall from the conveyor belt 130 .
また、部品２００は、図１１に示すように、搬送方向と反対方向に転倒する場合がある。このような場合にも、部品２００の転倒による弾みで、部品２００がコンベアベルト１３０からはみ出して、コンベアベルト１３０の上から落下する虞がある。さらに、部品２００が搬送方向と反対方向に転倒した場合には、部品２００の次に、その部品２００と異なる部品がコンベアベルト１３０に載置される際に、部品２００及び、その部品２００の次に載置される部品が破損する虞もある。つまり、部品２００の次に、コンベアベルト１３０に部品が載置される際に、コントローラ１７０は部品２００が転倒していることを認識できていない。つまり、コントローラ１７０は、部品２００が立設した姿勢で載置されていると認識しており、その立設した姿勢の部品２００の上流側に、作業ヘッドの部品保持具６０は次の部品を載置する。このため、例えば、図１２に示すように、作業ヘッド５６，５８の部品保持具６０に保持されている部品１３６ｄをコンベアベルト１３０の上面に載置するために、作業ヘッド５６，５８が下降すると、その部品１３６ｄは、転倒している部品２００に当接する。この際、コントローラ１７０は、部品保持具６０に保持されている部品１３６ｄをコンベアベルト１３０の上面に載置する予定で作業ヘッド５６，５８を下降させており、そのコンベアベルト１３０の上面より高い位置で部品１３６ｄが転倒している部品２００に当接する。このため、部品１３６ｄが部品保持具６０により部品２００に向って強い力で押し付けられることで、部品１３６ａと部品２００との少なくともが一方が破損する虞があり、破損した部品は再利用することができない。さらに、部品１３６ｄが部品２００に当接した衝撃が部品保持具に伝わって、部品保持具６０も破損する虞がある。なおこの場合、部品１３６ｄは、部品保持具６０として吸着ノズル６０ａにより保持されている。
In addition, the component 200 may tip over in a direction opposite to the conveying direction, as shown in FIG. 11 . In such a case as well, there is a risk that the component 200 will protrude from the conveyor belt 130 due to the momentum of the overturning of the component 200 and fall from above the conveyor belt 130 . Furthermore, when the component 200 is overturned in the direction opposite to the conveying direction, when a component different from the component 200 is placed next to the component 200 on the conveyor belt 130, the component 200 and the component next to the component 200 are placed on the conveyor belt 130. There is also a risk that the parts placed on the device may be damaged. In other words, when a component is placed on the conveyor belt 130 next to the component 200, the controller 170 cannot recognize that the component 200 is overturned. That is, the controller 170 recognizes that the component 200 is placed in an upright posture, and the component holder 60 of the work head positions the next component upstream of the component 200 in the upright posture. Place. For this reason, for example, as shown in FIG. , its part 136d abuts the part 200 that is overturned. At this time, the controller 170 lowers the work heads 56 and 58 in order to place the component 136 d held by the component holder 60 on the upper surface of the conveyor belt 130 . , the part 136d comes into contact with the overturned part 200. As shown in FIG. Therefore, when the component 136d is pressed against the component 200 with a strong force by the component holder 60, at least one of the component 136a and the component 200 may be damaged, and the damaged component cannot be reused. Can not. Furthermore, there is a risk that the impact of the contact of the component 136d with the component 200 will be transmitted to the component holder 60 and the component holder 60 will also be damaged. In this case, the component 136d is held by a suction nozzle 60a as the component holder 60. As shown in FIG.
このように、部品２００が立設した姿勢でコンベアベルト１３０の上面に載置されると、再利用する予定の部品が破損して、再利用することができなくなる虞がある。また、部品保持具６０も破損する虞がある。さらに、高さ寸法の高い部品２００が立設した姿勢でコンベアベルト１３０の上面に載置されると、コンベアベルト１３０の上方を作業ヘッド５６，５８が移動する際に、その部品２００と部品保持具６０などが干渉しないように、作業ヘッド５６，５８が部品２００との干渉を避ける回避動作を行う必要があり、制御が煩雑化する。このようなことに鑑みて、装着面２１０の面積が小さく、高さ寸法の高い部品２００は、その部品２００の姿勢を変更してコンベアベルト１３０の上面に載置される。詳しくは、部品２００は、図１３に示すように、部品保持具６０としてチャック６０ｂにより保持される。部品２００がチャック６０ｂにより保持される際には、１対の把持爪６３によって１対の長側面２１４が把持される。また、廃棄コンベア３４では、部品２００をコンベアベルト１３０の上面に配置するためのスペースを確保するために、コンベアベルト１３０が搬送方向に周回する。そして、作業ヘッド５６，５８がその配置スペースに向って下降することで、チャック６０ｂにより保持されている部品２００が、部品１３６ｃの上流側に立設した姿勢でコンベアベルト１３０の上面に載置される。続いて、図１４に示すように、チャック６０ｂの１対の把持爪６３が離間して、部品２００を離脱した後に、作業ヘッド５６，５８が僅かに上昇する。この際、離間した状態の１対の把持爪６３の先端が部品２００の上端面より上方には移動しないように、作業ヘッド５６，５８は上昇して停止する。
When the component 200 is placed on the upper surface of the conveyor belt 130 in an upright position in this way, there is a risk that the component to be reused will be damaged and cannot be reused. Moreover, there is a possibility that the component holder 60 may also be damaged. Furthermore, when a tall component 200 is placed on the upper surface of the conveyor belt 130 in an upright posture, when the work heads 56 and 58 move above the conveyor belt 130 , the component 200 and the component holding position are reduced. The work heads 56 and 58 need to avoid interference with the component 200 so that the tool 60 and the like do not interfere, which complicates the control. In view of this, the component 200 having a small area of the mounting surface 210 and a large height dimension is placed on the upper surface of the conveyor belt 130 by changing the attitude of the component 200 . Specifically, the component 200 is held by a chuck 60b as a component holder 60, as shown in FIG. When the component 200 is held by the chuck 60b, the pair of long side surfaces 214 are gripped by the pair of gripping claws 63. As shown in FIG. Further, in the disposal conveyor 34, the conveyor belt 130 rotates in the conveying direction in order to secure a space for arranging the parts 200 on the upper surface of the conveyor belt 130. As shown in FIG. By lowering the working heads 56 and 58 toward the arrangement space, the component 200 held by the chuck 60b is placed on the upper surface of the conveyor belt 130 in a standing posture on the upstream side of the component 136c. be. Subsequently, as shown in FIG. 14, the pair of gripping claws 63 of the chuck 60b are separated, and after the part 200 is released, the working heads 56, 58 are slightly raised. At this time, the working heads 56 and 58 rise and stop so that the tips of the pair of gripping claws 63 that are separated from each other do not move above the upper end surface of the component 200 .
そしてその状態で、図１５に示すように、作業ヘッド５６，５８が、上流側、つまり、コンベアベルトの搬送方向と反対方向に移動する。この際、離間した状態の１対の把持爪のうちの下流側の把持爪が、部品２００の１対の長側面２１４のうちの下流側の長側面２１４に接触する。これにより、図１６に示すように、立設した姿勢で載置されていた部品の姿勢が変更されて、上流側に向って転倒する。なお、作業ヘッド５６，５８は、把持爪６３が部品２００の長側面２１４に接触した後も、上流側に向って移動し続ける。このため、把持爪６３は、短い時間であるが、上流側に向って倒れる部品２００の長側面２１４に接触した状態を維持しながら部品２００を上流側に向って押した後に、部品２００は自重により倒れる。つまり、把持爪６３は、部品２００が自重により倒れるまで部品２００の長側面２１４をサポートしながら、部品２００を上流側に向って押し続ける。このように、把持爪６３が長側面２１４をサポートしながら部品２００を上流側に向って押し続けることで、適切に部品２００を作業ヘッド５６，５８の移動方向、つまり、コンベアベルト１３０の搬送方向と反対方向に倒すことができる。このため、部品２００の姿勢が変更されて、部品２００がコンベアベルト１３０の上面に倒れる際の衝撃等によって部品２００が移動しないように部品２００を倒れる際の衝撃を少なくして倒すことができる。これにより、部品２００が転倒する際にコンベアベルト１３０からはみ出して、コンベアベルト１３０から落ちることを防止することができる。
In that state, as shown in FIG. 15, the working heads 56 and 58 move upstream, that is, in the direction opposite to the conveying direction of the conveyor belt. At this time, the downstream gripping claw of the pair of gripping claws in a separated state contacts the downstream long side surface 214 of the pair of long side surfaces 214 of the component 200 . As a result, as shown in FIG. 16, the posture of the component, which had been placed in an upright posture, is changed, and the component overturns toward the upstream side. Note that the working heads 56 and 58 continue to move upstream even after the gripping claws 63 contact the long side surface 214 of the component 200 . For this reason, the gripping claws 63 push the component 200 toward the upstream side while maintaining contact with the long side surface 214 of the component 200 that falls toward the upstream side for a short period of time, and then the component 200 is lifted by its own weight. collapse due to That is, the grip claws 63 continue to push the component 200 upstream while supporting the long side surface 214 of the component 200 until the component 200 falls down due to its own weight. In this way, the gripping claws 63 continue to push the component 200 toward the upstream side while supporting the long side surface 214 , thereby appropriately moving the component 200 in the moving direction of the working heads 56 and 58 , that is, the conveying direction of the conveyor belt 130 . can be pushed in the opposite direction. Therefore, the posture of the component 200 is changed, and the component 200 can be knocked down with less impact so that the component 200 does not move due to the impact or the like when the component 200 falls on the upper surface of the conveyor belt 130.例文帳に追加As a result, it is possible to prevent the part 200 from protruding from the conveyor belt 130 and falling off the conveyor belt 130 when the part 200 falls.
なお、部品２００は搬送方向と反対方向に延びる姿勢で倒されるため、コンベアベルト１３０の上面でのＹ方向における占有距離は、部品２００の高さ寸法Ｌ２である。このため、部品２００がコンベアベルト１３０の上面に載置される前に、部品２００の載置スペースを確保するためにコンベアベルト１３０が周回する距離は、その寸法Ｌ２に予め設定された距離を加算した距離である。これにより、倒れた状態の部品２００を載置するためのスペースを適切に確保することができる。
Note that since the component 200 is laid down in a posture extending in the direction opposite to the conveying direction, the occupied distance in the Y direction on the upper surface of the conveyor belt 130 is the height dimension L2 of the component 200 . Therefore, before the component 200 is placed on the upper surface of the conveyor belt 130, the distance that the conveyor belt 130 rotates to secure the placement space for the component 200 is determined by adding a preset distance to the dimension L2. distance. As a result, it is possible to appropriately secure a space for placing the component 200 in a collapsed state.
また、部品２００は、コンベアベルト１３０の上面に既に載置されている部品１３６ｃの上流側でチャック６０ｂから離脱して、チャック６０ｂの把持爪６３によりコンベアベルト１３０の搬送方向と反対方向に倒される。つまり、部品２００は、コンベアベルト１３０の上面に既に載置されている部品１３６ｃの位置とは異なる位置でチャック６０ｂから離脱して、チャック６０ｂの把持爪６３により、その部品１３６ｃから離れる方向に倒れる際の衝撃を少なくして倒される。これにより、部品１３６ｃと干渉させることなく、部品２００を倒すことが可能となり、コンベアベルト１３０の上面に既に載置されている部品１３６ｃ及び、コンベアベルト１３０の上面に倒された状態で載置される部品２００の破損を防止することができる。
Further, the component 200 is separated from the chuck 60b on the upstream side of the component 136c already placed on the upper surface of the conveyor belt 130, and is pushed down in the direction opposite to the conveying direction of the conveyor belt 130 by the gripping claws 63 of the chuck 60b. . That is, the component 200 is separated from the chuck 60b at a position different from the position of the component 136c already placed on the upper surface of the conveyor belt 130, and falls in the direction away from the component 136c by the gripping claws 63 of the chuck 60b. It is knocked down with less impact. As a result, the component 200 can be laid down without interfering with the component 136c. It is possible to prevent damage to the part 200 that is attached.
また、部品２００は作業ヘッド５６，５８の移動により倒される、つまり、意識的に部品を倒すため、コントローラ１７０は、部品２００が倒された状態で載置されていることを認識する。このため、部品２００の次に、新たな部品がコンベアベルト１３０の上面に載置される場合に、コントローラ１７０は、倒された状態で載置されている部品２００の上流側に新たな部品を載置するように、コンベアベルト１３０，作業ヘッド５６，５８等の作動を制御することができる。これにより、部品２００の次に、新たな部品がコンベアベルト１３０の上面に載置される際の部品２００と新たな部品との接触を確実に防止することができる。
In addition, the component 200 is tilted by the movement of the working heads 56 and 58, that is, the component is tilted intentionally, so the controller 170 recognizes that the component 200 is placed in a tilted state. Therefore, when a new component is placed on the upper surface of the conveyor belt 130 next to the component 200, the controller 170 places the new component upstream of the component 200 placed in a tilted state. The operation of the conveyor belt 130, work heads 56, 58, etc. can be controlled to mount. Thereby, when a new component is placed on the upper surface of the conveyor belt 130 next to the component 200, the contact between the component 200 and the new component can be reliably prevented.
このように、部品実装機１０では、部品２００が倒された状態、つまり、チャック６０ｂにより保持された姿勢から変更された姿勢でコンベアベルト１３０の上面に載置されることで、廃棄コンベア３４に廃棄された部品の破損の防止，コンベアベルト１３０からのはみ出し，脱落等を防止することができる。さらに、高さ寸法の高い部品２００が倒された状態でコンベアベルト１３０の上面に載置されることで、コンベアベルト１３０の上方を作業ヘッド５６，５８が移動する際に、その部品２００と部品保持具６０などが干渉ことは殆どないため、作業ヘッド５６，５８が部品２００との干渉を避ける回避動作を行う必要が少なくなる。なお、上記説明では、長側面２１４の面積が装着面２１０の面積の４倍程度の部品２００が、倒された状態でコンベアベルト１３０の上面に載置されるが、長側面の面積が装着面の面積の１．５倍以上の部品であれば、部品２００と同様に、倒された状態でコンベアベルト１３０の上面に載置されることが好ましい。一方で、部品２００の部品本体２０２は概して直方体形状であるが、円柱形状の部品本体を有するコンデンサ等の部品は比較的、安定した状態で立設させることができるため、倒した状態で載置せずに、立設した姿勢でコンベアベルト１３０に載置してもよい。
As described above, in the component mounter 10, the component 200 is placed on the upper surface of the conveyor belt 130 in a tilted state, that is, in a posture changed from the posture held by the chuck 60b. It is possible to prevent the discarded parts from being damaged, protruding from the conveyor belt 130, falling off, and the like. Furthermore, since the tall component 200 is laid down on the upper surface of the conveyor belt 130, when the work heads 56 and 58 move above the conveyor belt 130, the component 200 and the component Since the holders 60 and the like hardly interfere with each other, the working heads 56 and 58 are less required to avoid interference with the component 200 . In the above description, the component 200 whose long side surface 214 is about four times as large as the mounting surface 210 is placed on the upper surface of the conveyor belt 130 in a laid down state. is preferably placed on the upper surface of the conveyor belt 130 in a laid down state, as with the component 200 . On the other hand, although the component body 202 of the component 200 generally has a rectangular parallelepiped shape, a component such as a capacitor having a cylindrical component body can be erected in a relatively stable state, so that it can be laid down. Instead, it may be placed on the conveyor belt 130 in an upright posture.
また、上記説明において、部品２００は、図１３に示すように、長側面２１４がＹ方向を向く姿勢でチャック６０ｂにより保持されているが、短側面２１２がＹ方向を向く姿勢でチャック６０ｂにより保持される場合もある。このような場合に、部品２００がコンベアベルト１３０に載置されると、図１７の点線に示すように、短側面２１２がＹ方向を向く姿勢で部品２００がコンベアベルト１３０に載置されるが、このような姿勢の部品２００をＹ方向に倒すことは困難である。また、短側面２１２がＹ方向を向く姿勢の部品２００をＹ方向に倒すことができた場合であっても、短側面２１２がコンベアベルト１３０に接地するが、短側面２１２の面積は小さいため、不安定である。このため、部品２００が、短側面２１２がＹ方向を向く姿勢でチャック６０ｂにより保持されている場合には、チャック６０ｂを自転装置６４の作動により自転させて、チャック６０ｂに保持されている部品２００の姿勢を、長側面２１４がＹ方向を向く姿勢に変更する（実線で示した姿勢）。これにより、部品２００を作業ヘッド５６，５８の移動により容易に倒すことができる。
In the above description, the component 200 is held by the chuck 60b with the long side 214 facing the Y direction as shown in FIG. Sometimes it is. In such a case, when the component 200 is placed on the conveyor belt 130, as indicated by the dotted line in FIG. , it is difficult to tilt the component 200 in such a posture in the Y direction. Even if the component 200 with the short side 212 facing the Y direction can be tilted in the Y direction, the short side 212 contacts the conveyor belt 130. However, since the area of the short side 212 is small, Unstable. Therefore, when the component 200 is held by the chuck 60b with the short side surface 212 facing the Y direction, the chuck 60b is rotated by the operation of the rotation device 64 to rotate the component 200 held by the chuck 60b. is changed to a posture in which the long side 214 faces the Y direction (the posture indicated by the solid line). Thereby, the part 200 can be easily laid down by the movement of the working heads 56,58.
また、チャック６０ｂにより保持された状態での長側面２１４の左右方向の寸法はコンベアベルト１３０の幅寸法より短いため、図１７に示すように、長側面２１４がＹ方向を向く姿勢で部品２００がコンベアベルト１３０に載置されても、部品２００はコンベアベルト１３０からはみ出ない。一方で、図１８に示すように、チャック６０ｂにより保持された状態での長側面２３０の左右方向の寸法がコンベアベルト１３０の幅寸法より長い部品２３２もある。このような部品２３２が、長側面２３０がＹ方向を向く姿勢でコンベアベルト１３０に載置されると、部品２３２の一部がコンベアベルト１３０からはみ出でしまう（点線で示した姿勢）。
In addition, since the horizontal dimension of the long side surface 214 held by the chuck 60b is shorter than the width dimension of the conveyor belt 130, the part 200 can be placed in an attitude in which the long side surface 214 faces the Y direction as shown in FIG. Even when placed on the conveyor belt 130, the component 200 does not protrude from the conveyor belt 130. - 特許庁On the other hand, as shown in FIG. 18, there is also a part 232 whose long side 230 is longer than the width of the conveyor belt 130 when held by the chuck 60b. When such a component 232 is placed on the conveyor belt 130 with the long side 230 facing the Y direction, part of the component 232 protrudes from the conveyor belt 130 (the posture indicated by the dotted line).
このため、チャック６０ｂにより保持された部品２３２がコンベアベルト１３０に載置される場合には、チャック６０ｂを自転装置６４の作動により自転させて、チャック６０ｂに保持されている部品２３２の姿勢を、長側面２３０がＸ方向を向く姿勢に変更する（実線で示した姿勢）。これにより、部品２３２をコンベアベルト１３０からはみ出ることなくコンベアベルト１３０に載置することができる。ただし、長側面２３０がＸ方向を向く姿勢でチャック６０ｂにより保持された部品２３２は、コンベアベルト１３０の上面においてチャック６０ｂから離脱した後に、図１９に示すように、Ｘ方向に倒される。つまり、作業ヘッド５６，５８が下降することで、チャック６０ｂにより保持されている部品２３２が、長側面２３０がＸ方向を向いた状態の立設した姿勢でコンベアベルト１３０の上面に載置される。続いて、チャック６０ｂの１対の把持爪６３が離間して、部品２３２を離脱した後に、作業ヘッド５６，５８が僅かに上昇する。そして、作業ヘッド５６，５８が、Ｘ方向に移動することで、チャック６０ｂの離間した把持爪６３が部品２３２の長側面２３０に接触し、立設した姿勢で載置されていた部品２３２の姿勢が変更されて、その部品２３２がＸ方向に倒れる。これにより、部品２３２をコンベアベルト１３０からはみ出ることなく、倒れた状態でコンベアベルト１３０に載置することができる。
Therefore, when the component 232 held by the chuck 60b is placed on the conveyor belt 130, the chuck 60b is rotated by the operation of the rotation device 64, and the posture of the component 232 held by the chuck 60b is changed to The orientation is changed so that the long side 230 faces the X direction (the orientation indicated by the solid line). Thereby, the component 232 can be placed on the conveyor belt 130 without protruding from the conveyor belt 130 . However, the part 232 held by the chuck 60b with the long side 230 facing the X direction is knocked down in the X direction after being separated from the chuck 60b on the upper surface of the conveyor belt 130, as shown in FIG. That is, by lowering the working heads 56 and 58, the part 232 held by the chuck 60b is placed on the upper surface of the conveyor belt 130 in an upright posture with the long side 230 facing the X direction. . Subsequently, after the pair of gripping claws 63 of the chuck 60b are separated and the part 232 is separated, the working heads 56, 58 are slightly raised. By moving the working heads 56 and 58 in the X direction, the separated gripping claws 63 of the chuck 60b come into contact with the long side surface 230 of the component 232, and the posture of the component 232, which was placed in an upright posture, is changed. is changed and the part 232 falls down in the X direction. Thereby, the component 232 can be placed on the conveyor belt 130 in a fallen state without protruding from the conveyor belt 130 .
なお、上記説明では、部品２００，２３２がチャック６０ｂにより保持される場合について説明したが、吸着ノズル６０ａにより部品２００，２３２を保持することも可能である。吸着ノズル６０ａにより部品２００，２３２が保持される際には、装着面２１０と反対側の面が吸着ノズル６０ａにより吸着される。そして、吸着ノズル６０ａにより保持された部品２００，２３２がコンベアベルト１３０の上面において倒される場合には、吸着ノズル６０ａにより保持された部品２００，２３２の下端がコンベアベルト１３０の上面に接触、若しくはコンベアベルト１３０の上面に接触する直前まで、作業ヘッドが下降する。次に、作業ヘッドが部品を倒したい方向に移動する。この際、作業ヘッドの移動が開始するタイミングに合わせて、吸着ノズル６０ａが保持している部品を離脱する。これにより、吸着ノズル６０ａに保持された部品の姿勢が変更されて、作業ヘッドが移動する方向に、その部品を倒すことができる。このように、吸着ノズル６０ａにより保持された部品も、チャック６０ｂにより保持された部品と同様に、コンベアベルト１３０の上面に倒れた状態で載置することができる。
In addition, although the case where the components 200 and 232 are held by the chuck 60b has been described in the above description, it is also possible to hold the components 200 and 232 by the suction nozzle 60a. When the component 200, 232 is held by the suction nozzle 60a, the surface opposite to the mounting surface 210 is sucked by the suction nozzle 60a. When the components 200 and 232 held by the suction nozzle 60a are knocked down on the upper surface of the conveyor belt 130, the lower ends of the components 200 and 232 held by the suction nozzle 60a contact the upper surface of the conveyor belt 130 or The work head is lowered until just before contacting the upper surface of belt 130 . Next, the working head moves in the direction in which the part is to be laid down. At this time, the component held by the suction nozzle 60a is released in time with the timing when the working head starts to move. As a result, the posture of the component held by the suction nozzle 60a is changed, and the component can be tilted in the direction in which the working head moves. In this way, the component held by the suction nozzle 60a can also be placed on the upper surface of the conveyor belt 130 in a fallen state, like the component held by the chuck 60b.
また、部品２００，２３２だけでなく、例えば、図２０に示すモジュール基板２５０も、コンベアベルト１３０の上面に倒れた状態で載置することができる。モジュール基板２５０は、概して矩形の基板２５２と、基板の１辺から延び出す複数のリード２５４と、基板２５２の一方の面に装着されている複数の部品２５６とにより構成されている。なお、基板２５２の複数の部品２５６が装着されている面と反対側の面には、それら複数の部品２５６の電極（図示省略）が露出している。このため、基板２５２の複数の部品２５６が装着されている面を、部品装着面（図２１参照）２５７と記載し、その部品装着面２５７の反対側の面を電極面（図２１参照）２５８と記載する。
In addition to the components 200 and 232, for example, the module board 250 shown in FIG. The module board 250 is composed of a generally rectangular board 252 , a plurality of leads 254 extending from one side of the board, and a plurality of components 256 mounted on one side of the board 252 . Electrodes (not shown) of the plurality of components 256 are exposed on the surface of the substrate 252 opposite to the surface on which the plurality of components 256 are mounted. Therefore, the surface of the substrate 252 on which a plurality of components 256 are mounted is referred to as a component mounting surface (see FIG. 21) 257, and the surface opposite to the component mounting surface 257 is an electrode surface (see FIG. 21) 258. and described.
このような構造のモジュール基板２５０は、図２１に示すように、リード２５４を下方に向けた姿勢で部品装着面２５７と電極面２５８とがチャック６０ｂの１対の把持爪６３により把持される。また、回路基材１２にはコネクタ２６０が配設されており、そのコネクタ２６０に向って作業ヘッド５６，５８が下降することで、チャック６０ｂにより保持されたモジュール基板２５０のリード２５４がコネクタ２６０に挿入される。これにより、モジュール基板２５０が回路基材１２に装着される。
As shown in FIG. 21, the module substrate 250 having such a structure is gripped by the pair of gripping claws 63 of the chuck 60b on the component mounting surface 257 and the electrode surface 258 with the leads 254 directed downward. A connector 260 is arranged on the circuit board 12, and the leads 254 of the module board 250 held by the chuck 60b are attached to the connector 260 by lowering the working heads 56 and 58 toward the connector 260. inserted. Thereby, the module board 250 is attached to the circuit board 12 .
このモジュール基板２５０が、例えば、正常な部品でないと判断されると、部品２００，２３２と同様に、廃棄コンベア３４のコンベアベルト１３０の上面に載置される。詳しくは、チャック６０ｂにより保持されたモジュール基板２５０がコンベアベルト１３０の上方に移動する。そして、チャック６０ｂにより保持されたモジュール基板２５０の下端がコンベアベルト１３０の上面に接触するまで、作業ヘッド５６，５８が下降する。この際、モジュール基板２５０は、図２２の点線に示すように、部品装着面２５７及び電極面２５８がＹ方向を向く姿勢でチャック６０ｂにより保持されている。また、電極面２５８がコンベアベルト１３０の搬送方向（矢印２２０の方向）を向き、部品装着面２５７が搬送方向と反対方向を向く姿勢で、モジュール基板２５０がチャック６０ｂにより保持されている。そして、チャック６０ｂにより保持されているモジュール基板２５０が、コンベアベルト１３０の上面においてチャック６０ｂから離脱した後に、図２２の実線で示した姿勢のように、コンベアベルト１３０の搬送方向と反対方向に倒される。
For example, if this module board 250 is determined not to be a normal part, it is placed on the upper surface of the conveyor belt 130 of the disposal conveyor 34, like the parts 200 and 232. FIG. Specifically, the module substrate 250 held by the chuck 60 b moves above the conveyor belt 130 . Then, the working heads 56 and 58 are lowered until the lower end of the module substrate 250 held by the chuck 60b contacts the upper surface of the conveyor belt 130. As shown in FIG. At this time, the module substrate 250 is held by the chuck 60b in a posture in which the component mounting surface 257 and the electrode surface 258 face the Y direction, as indicated by the dotted line in FIG. The module substrate 250 is held by the chuck 60b in such a posture that the electrode surface 258 faces the conveying direction (the direction of the arrow 220) of the conveyor belt 130 and the component mounting surface 257 faces the opposite direction to the conveying direction. After the module substrate 250 held by the chuck 60b is separated from the chuck 60b on the upper surface of the conveyor belt 130, it is tilted in the direction opposite to the conveying direction of the conveyor belt 130, as shown by the solid line in FIG. be
つまり、作業ヘッド５６，５８が下降することで、チャック６０ｂにより保持されているモジュール基板２５０の下端が、コンベアベルト１３０の上面に接触する。続いて、チャック６０ｂの１対の把持爪６３が離間して、モジュール基板２５０を離脱した後に、作業ヘッド５６，５８が僅かに上昇する。そして、作業ヘッド５６，５８が、コンベアベルト１３０の搬送方向と反対方向に移動することで、チャック６０ｂの把持爪６３がモジュール基板２５０の電極面２５８に接触する。このため、チャック６０ｂにより保持されていたモジュール基板２５０の姿勢が変更されて、そのモジュール基板２５０がコンベアベルト１３０の搬送方向と反対方向に倒れる。これにより、部品装着面２５７を下方に向けてモジュール基板２５０がコンベアベルト１３０の上面に載置される。なお、電極面２５８を下方に向けてモジュール基板２５０がコンベアベルト１３０に載置されると、電極面２５８に埃などが付着し、モジュール基板２５０を再利用し難くなるため、部品装着面２５７を下方に向けてモジュール基板２５０がコンベアベルト１３０に載置される。
That is, the lower end of the module substrate 250 held by the chuck 60b comes into contact with the upper surface of the conveyor belt 130 by lowering the working heads 56 and 58 . Subsequently, after the pair of gripping claws 63 of the chuck 60b are separated and the module substrate 250 is detached, the working heads 56 and 58 are slightly raised. As the working heads 56 and 58 move in the direction opposite to the conveying direction of the conveyor belt 130 , the gripping claws 63 of the chuck 60 b come into contact with the electrode surface 258 of the module substrate 250 . Therefore, the posture of the module substrate 250 held by the chuck 60b is changed, and the module substrate 250 falls in the direction opposite to the conveying direction of the conveyor belt 130. FIG. As a result, the module substrate 250 is placed on the upper surface of the conveyor belt 130 with the component mounting surface 257 facing downward. When the module substrate 250 is placed on the conveyor belt 130 with the electrode surface 258 facing downward, dust or the like adheres to the electrode surface 258, making it difficult to reuse the module substrate 250. A module substrate 250 is placed on the conveyor belt 130 facing downward.
なお、部品実装機１０は、作業機の一例である。作業ヘッド５６，５８は、姿勢変更装置の一例である。部品保持具６０，吸着ノズル６０ａ，チャック６０ｂは、保持具の一例である。コンベアベルト１３０の上面は、載置エリアの一例である。部品２００，２３２は、部品の一例である。モジュール基板２５０は、部品の一例である。
Note that the component mounter 10 is an example of a work machine. The working heads 56, 58 are an example of a posture changing device. The component holder 60, the suction nozzle 60a, and the chuck 60b are examples of holders. The upper surface of the conveyor belt 130 is an example of a placement area. Components 200 and 232 are examples of components. The module board 250 is an example of a component.
また、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、部品保持具６０により保持された部品が廃棄コンベア３４のコンベアベルト１３０に載置される際に、部品保持具６０により部品の姿勢が変更されて、その部品がコンベアベルト１３０に載置されている。一方で、廃棄コンベア３４のコンベアベルト１３０に予め立設した姿勢で載置されている部品の姿勢が部品保持具６０により変更されて、その部品がコンベアベルト１３０に載置されてもよい。
Moreover, the present invention is not limited to the above embodiments, and can be implemented in various modes with various modifications and improvements based on the knowledge of those skilled in the art. Specifically, for example, in the above embodiment, when the component held by the component holder 60 is placed on the conveyor belt 130 of the disposal conveyor 34, the posture of the component is changed by the component holder 60, The parts are placed on the conveyor belt 130 . On the other hand, the posture of a component placed in an upright posture in advance on the conveyor belt 130 of the disposal conveyor 34 may be changed by the component holder 60 and the component may be placed on the conveyor belt 130 .
また、上記実施例では、作業ヘッド５６，５８が移動することで部品保持具６０が部品に接触して部品の姿勢を変更しているが、部品保持具６０以外の部材が部品に接触して部品の姿勢を変更してもよい。例えば、作業ヘッド５６，５８の部品保持具６０以外の部分や部材が部品に接触して部品の姿勢を変更してもよい。また、作業ヘッド５６，５８にスライド装置等を設けて、スライド装置のスライダ，あるいは移動体などがスライドすることで、部品に接触して部品の姿勢を変更してもよい。あるいは、スライダの一角，スライドに取り付けられた棒材等が部品に接触して部品の姿勢を変更してもよい。また、ロボットアーム等が部品に接触，保持，支持することで、部品の姿勢を変更してもよい。
In the above-described embodiment, the movement of the working heads 56 and 58 causes the component holder 60 to come into contact with the component and change the orientation of the component. You can change the orientation of the parts. For example, portions or members of the working heads 56 and 58 other than the component holder 60 may come into contact with the component to change the posture of the component. Alternatively, a slide device or the like may be provided in the working heads 56 and 58, and the slider of the slide device or the moving body may slide to come into contact with the component and change the posture of the component. Alternatively, one corner of the slider, a bar or the like attached to the slide may come into contact with the part to change the attitude of the part. Also, the posture of the part may be changed by contacting, holding, and supporting the part by a robot arm or the like.
また、上記実施例では、廃棄コンベア３４のコンベアベルト１３０の上面において部品の姿勢が変更されているが、コンベアベルト１３０の上面以外の載置エリアにおいて、部品の姿勢が変更されてもよい。例えば、回路基材１２の上面、あるいは、部品を供給するために固定的に配設されたステージ等の上面において、部品の姿勢が変更されてもよい。
Further, in the above embodiment, the attitude of the components is changed on the upper surface of the conveyor belt 130 of the disposal conveyor 34, but the attitude of the components may be changed in a placement area other than the upper surface of the conveyor belt 130. For example, the posture of the component may be changed on the top surface of the circuit board 12 or on the top surface of a stage or the like that is fixedly arranged for supplying the component.
また、上記実施例では、部品の姿勢が変更されて部品が倒れた状態で載置エリアに載置されているが、部品の姿勢が変更されて部品の方向を転換した状態で載置エリアに載置されてもよく、部品の姿勢が変更されて部品を上下方向にひっくり返した状態で載置エリアに載置されてもよい。
Further, in the above-described embodiment, the posture of the component is changed and the component is laid down on the placement area. Alternatively, the component may be placed on the placement area in a state in which the posture of the component is changed and the component is turned upside down.
また、上記実施例では、作業ヘッド５６，５８がコンベアベルト１３０の搬送方向と反対方向に移動することで、部品の姿勢が変更されているが、作業ヘッド５６，５８がコンベアベルト１３０の搬送方向と反対方向に移動するとともに、コンベアベルト１３０が搬送方向に周回することで、部品の姿勢が変更されてもよい。つまり、作業ヘッド５６，５８とコンベアベルト１３０とが共に移動することで、部品の姿勢が変更されてもよい。
In the above-described embodiment, the work heads 56 and 58 move in the direction opposite to the conveying direction of the conveyor belt 130, thereby changing the attitude of the component. , and the conveyor belt 130 rotates in the conveying direction, thereby changing the posture of the component. That is, the attitude of the component may be changed by moving the work heads 56, 58 and the conveyor belt 130 together.
また、上記実施例では、チャック６０ｂの把持爪６３が部品に接触しながら部品を作業ヘッド５６，５８の移動方向にサポートすることで、部品の姿勢が変更されているが、支持部材などにより部品を支持しながら部品を作業ヘッド５６，５８の移動方向にサポートすることで、部品の姿勢が変更されてもよい。また、保持部材などにより部品を保持しながら部品を作業ヘッド５６，５８の移動方向にサポートすることで、部品の姿勢が変更されてもよい。
In the above embodiment, the posture of the component is changed by supporting the component in the moving direction of the working heads 56 and 58 while the gripping claws 63 of the chuck 60b are in contact with the component. The orientation of the part may be changed by supporting the part in the direction of movement of the work heads 56, 58 while supporting the . Alternatively, the posture of the component may be changed by supporting the component in the moving direction of the working heads 56 and 58 while holding the component with a holding member or the like.
また、上記実施例では、部品の姿勢が自重により変更するまでチャック６０ｂの把持爪６３によりサポートされているが、部品の姿勢の変更が完了するまでチャック６０ｂの把持爪６３によりサポートされてもよい。
Further, in the above embodiment, the component is supported by the gripping claws 63 of the chuck 60b until the posture of the component changes due to its own weight. .
また、上記実施例では、部品２００，２３２，モジュール基板２５０が姿勢を変更した状態でコンベアベルト１３０の上面に載置されているが、部品２００，２３２，モジュール基板２５０に限定されずに、種々の部品が上述した手法により姿勢を変更した状態でコンベアベルト１３０の上面に載置されてもよい。
In the above embodiment, the components 200 and 232 and the module substrate 250 are placed on the upper surface of the conveyor belt 130 with their attitudes changed. may be placed on the upper surface of the conveyor belt 130 in a state in which the posture is changed by the technique described above.
