JP2023022867A - 安全管理装置、システム、方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】状況変化の激しい場所において時々刻々と変化する危険エリアに柔軟に対応することに貢献することができる安全管理装置等を提供すること。【解決手段】少なくとも作業現場にいる作業員が付帯した３次元センサで撮影された３次元点群データに基づいて、３次元マップを作成するように構成された３次元マップ作成部と、前記３次元マップを解析して、前記３次元マップに対して危険エリアを設定するように構成された危険エリア設定部と、前記３次元マップにおける前記３次元点群データの撮影位置を解析するように構成された３次元点群データ解析部と、前記撮影位置が前記危険エリア内にあるか否かを判定し、前記撮影位置が前記危険エリア内にある場合に、前記撮影位置に対応する前記作業員の作業員端末に対してアラート情報を送信するように構成された安全管理部と、を備える。【選択図】図８

Description

本発明は、安全管理装置、システム、方法、及びプログラムに関する。

建設業における作業員の事故は様々な工事現場で発生しており、転落事故や飛来落下事故、建機事故など事故の種別も多岐に渡っている。作業員の事故防止策として、例えば、特許文献１～５に記載のシステムを用いて、事故が起こり得る所定の場所（例えば、作業現場、設備、天井、壁、建物など）や移動体（例えば、重機、車体、ドローンなど）に３次元センサを設置し、ソフトウェア上で、３次元センサで撮影された危険エリアに作業員が侵入しているか監視することが考えられる。

特開２０１５－４１２８３号公報 特開２０２０－９５６１７号公報 特開２０２１－５１５６１号公報 特表２０２１－５００６６８号公報 再公表特許第２０１８／３８１３１号

以下の分析は、本願発明者により与えられる。

しかしながら、作業現場の状況は時々刻々と変化するため、特許文献１～５に記載のシステムでは、予め指定した危険エリアが危険エリアでなくなった場合や、危険エリアと指定していなかった別の場所が危険エリアとなった場合に、改めて危険エリアを設定し直さなければならない。

また、特許文献１～５に記載のシステムでは、所定の場所に３次元センサを設置した構成の場合、３次元センサの前に障害物（例えば、資材）が出現すると、危険エリアの侵入監視が行えないため、障害物が映り込まない施策が必要になる。

さらに、特許文献１～５に記載のシステムでは、移動体に３次元センサを設置した構成の場合、３次元センサの撮影範囲以外に危険エリアがあるときには、撮影範囲に危険エリアが入るように移動体を移動させる必要があるが、作業員の作業や、クレーンで吊り上げた浮遊物体等の移動を阻害しないように移動体を移動させると、危険エリアが撮影範囲に入らなくなる場合がある。

本発明の主な課題は、人の安全管理を容易化しつつ、状況変化の激しい場所において時々刻々と変化する危険エリアに柔軟に対応することに貢献することができる安全管理装置、システム、方法、及びプログラムを提供することである。

第１の視点に係る安全管理装置は、少なくとも作業現場にいる作業員が付帯した３次元センサで撮影された３次元点群データに基づいて、３次元マップを作成するように構成された３次元マップ作成部と、前記３次元マップを解析して、前記３次元マップに対して危険エリアを設定するように構成された危険エリア設定部と、前記３次元マップにおける前記３次元点群データの撮影位置を解析するように構成された３次元点群データ解析部と、前記撮影位置が前記危険エリア内にあるか否かを判定し、前記撮影位置が前記危険エリア内にある場合に、前記撮影位置に対応する前記作業員の作業員端末に対してアラート情報を送信するように構成された安全管理部と、を備える。

第２の視点に係る安全管理システムは、前記第１の視点に係る安全管理装置と、前記安全管理装置と通信可能に接続されるとともに、作業員が使用する１又は複数の作業員端末と、前記作業員端末と通信可能に接続されるとともに、前記作業員に付帯される１又は複数の３次元センサと、を備える。

第３の視点に係る安全管理方法は、ハードウェア資源を用いて作業現場にいる作業員の安全を管理する安全管理方法であって、少なくとも前記作業現場にいる前記作業員が付帯した３次元センサで撮影された３次元点群データに基づいて、３次元マップを作成するステップと、前記３次元マップを解析して、前記３次元マップに対して危険エリアを設定するステップと、前記３次元マップにおける前記３次元点群データの撮影位置を解析するステップと、前記撮影位置が前記危険エリア内にあるか否かを判定し、前記撮影位置が前記危険エリア内にある場合に、前記撮影位置に対応する前記作業員の作業員端末に対してアラート情報を送信するステップと、を含む。

第４の視点に係るプログラムは、作業現場にいる作業員の安全を管理する処理をハードウェア資源に実行させるプログラムであって、少なくとも前記作業現場にいる前記作業員が付帯した３次元センサで撮影された３次元点群データに基づいて、３次元マップを作成する処理と、前記３次元マップを解析して、前記３次元マップに対して危険エリアを設定する処理と、前記３次元マップにおける前記３次元点群データの撮影位置を解析する処理と、前記撮影位置が前記危険エリア内にあるか否かを判定し、前記撮影位置が前記危険エリア内にある場合に、前記撮影位置に対応する前記作業員の作業員端末に対してアラート情報を送信する処理と、を前記ハードウェア資源に実行させる。

なお、プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録することができる。記憶媒体は、半導体メモリ、ハードディスク、磁気記録媒体、光記録媒体等の非トランジェント（non-transient）なものとすることができる。また、本開示では、コンピュータプログラム製品として具現することも可能である。プログラムは、コンピュータ装置に入力装置又は外部から通信インタフェイスを介して入力され、記憶装置に記憶されて、プロセッサを所定のステップないし処理に従って駆動させ、必要に応じ中間状態を含めその処理結果を段階毎に表示装置を介して表示することができ、あるいは通信インタフェイスを介して、外部と交信することができる。そのためのコンピュータ装置は、一例として、典型的には互いにバスによって接続可能なプロセッサ、記憶装置、入力装置、通信インタフェイス、及び必要に応じ表示装置を備える。

前記第１～第４の視点によれば、人の安全管理を容易化しつつ、状況変化の激しい場所において時々刻々と変化する危険エリアに柔軟に対応することに貢献することができる。

実施形態１に係る安全管理システムを用いて危険エリアにいる作業員にアラートを出す例を示したイメージ図である。 実施形態１に係る安全管理システムの構成を模式的に示したブロック図である。 実施形態１に係る安全管理システムにおける作業員の現在位置特定方法の一例を模式的に示したイメージ図である。 実施形態１に係る安全管理システムにおける安全管理装置の動作を模式的に示したフローチャートである。 実施形態１に係る安全管理システムにおける安全管理装置の撮影位置解析フローの詳細を模式的に示したフローチャートである。 実施形態１に係る安全管理システムにおける安全管理装置の３次元マップ作成フローの詳細を模式的に示したフローチャートである。 実施形態１に係る安全管理システムにおける安全管理装置の危険エリア設定フローの詳細を模式的に示したフローチャートである。 実施形態２に係る安全管理装置の構成を模式的に示したブロック図である。 ハードウェア資源の構成を模式的に示したブロック図である。

以下、実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、本出願において図面参照符号を付している場合は、それらは、専ら理解を助けるためのものであり、図示の態様に限定することを意図するものではない。また、下記の実施形態は、あくまで例示であり、本発明を限定するものではない。また、以降の説明で参照する図面等のブロック間の接続線は、双方向及び単方向の双方を含む。一方向矢印については、主たる信号（データ）の流れを模式的に示すものであり、双方向性を排除するものではない。さらに、本願開示に示す回路図、ブロック図、内部構成図、接続図などにおいて、明示は省略するが、入力ポート及び出力ポートが各接続線の入力端及び出力端のそれぞれに存在する。入出力インタフェイスも同様である。プログラムはコンピュータ装置を介して実行され、コンピュータ装置は、例えば、プロセッサ、記憶装置、入力装置、通信インタフェイス、及び必要に応じ表示装置を備え、コンピュータ装置は、通信インタフェイスを介して装置内又は外部の機器（コンピュータを含む）と、有線、無線を問わず、交信可能に構成される。

［実施形態１］
実施形態１に係る安全管理システムについて図面を用いて説明する。図１は、実施形態１に係る安全管理システムを用いて危険エリアにいる作業員にアラートを出す例を示したイメージ図である。図２は、実施形態１に係る安全管理システムの構成を模式的に示したブロック図である。図３は、実施形態１に係る安全管理システムにおける作業員の現在位置特定方法の一例を模式的に示したイメージ図である。

安全管理システム１は、３次元点群データ１０１を用いて、作業現場２における作業員１０の安全を管理するシステムである（図１、図２参照）。安全管理システム１は、建設業における作業員の安全管理および作業現場管理、製造業における作業員の安全管理、建設業や製造業における機材や資材の安全管理を行うときに用いることができる。安全管理システム１は、複数の３次元センサ１００と、複数の作業員端末２００と、安全管理装置３００と、ネットワーク４００と、を備える。

３次元センサ１００は、物体（図１では作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、床面２０、浮遊物体３０、柱４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄ等）の表面を３次元的にセンシングして撮影する装置である（図１、図２参照）。３次元センサ１００は、作業現場２にいる作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃの所定の位置（例えば、頭部、ヘルメット等）に装着（付帯）するようにしてもよい。また、３次元センサ１００は、作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃの代わり又は追加して作業現場２を巡回する巡回ロボット（図示せず；例えば、ドローン、ロボット犬等）に装着するようにしてもよい。さらに、３次元センサ１００は、作業現場２の所定の位置に設置しておき、定期的に撮影する位置や方向を変更するようにしてもよい。３次元センサ１００は、図２では作業員端末２００と近距離通信可能に接続されているが、作業員端末２００に内蔵された構成部であってもよい。３次元センサ１００は、物体を撮影することによって所定のフォーマットの３次元点群データ１０１を生成し、生成された３次元点群データ１０１を作業員端末２００に向けて出力する。なお、３次元点群データ１０１は、３次元センサ１００で生成しないで、作業員端末２００で生成するようにしてもよい。３次元センサ１００には、例えば、ＴｏＦ（Time of Flight）カメラ、ステレオカメラ、３次元－ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection And Ranging）、デプスセンサ、測距センサ、距離カメラ等を用いることができる。３次元センサ１００は、３次元センサ１００を装着している作業員１０ａ、１０ｂ又は１０ｃによって操作される。ここで、３次元点群データ１０１は、３次元センサ１００によって所定のフォーマットで生成されたデータであり、点群（ＸＹＺ座標（３次元座標）情報を持った多数の点の集まり）で描画された点群データである。３次元センサ１００は、顧客の要望に応じて様々な出力形式のセンサ装置に変更することが可能である。３次元センサ１００は、時刻機能を有するようにしてもよく、生成された３次元点群データ１０１に撮影時刻を関連付けて出力するようにしてもよい。３次元センサ１００は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の測位部を備えたものであってもよく、生成された３次元点群データ１０１に位置情報を関連付けて出力するようにしてもよい。

作業員端末２００は、作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃが使用（保持でも可）する携帯可能な情報通信端末である（図１、図２参照）。作業員端末２００は、コンピュータを構成する機能部（例えば、プロセッサ、記憶装置、入力装置、通信インタフェイス、及び表示装置）を備えた端末（コンピュータ端末）を用いることができ、例えば、スマートフォン、タブレット端末などを用いることができる。作業員端末２００は、図２では複数台あるが、少なくとも１台あればよい。作業員端末２００は、３次元センサ１００と近距離通信可能に接続されている。作業員端末２００は、ネットワーク４００を介して安全管理装置３００と通信可能（無線通信可能、有線通信可能）に接続されている。作業員端末２００は、３次元センサ１００から取得した３次元点群データ１０１を安全管理装置３００へ送信する機能を有する。作業員端末２００は、安全管理装置３００から送信されたアラート情報を受信してアラート情報を出力する機能を有する。作業員端末２００は、取得部２１０と、送信部２２０と、受信部２３０と、出力部２４０と、制御部２５０と、を備える。

取得部２１０は、３次元センサ１００からの３次元点群データ１０１を取得する機能部である（図２参照）。取得部２１０は、制御部２５０によって制御される。取得部２１０は、取得した３次元点群データ１０１を送信部２２０に向けて出力する。取得部２１０は、作業員端末２００が高度計、赤外線カメラ等を有する又は通信可能に接続されている場合には、高度情報、温度情報等を取得し、取得した高度情報、温度情報等を３次元点群データ１０１と関連付けて出力するようにしてもよい。

送信部２２０は、取得部２１０からの３次元点群データ１０１を、ネットワーク４００を介して安全管理装置３００に向けて送信する機能部である（図２参照）。送信部２２０は、制御部２５０によって制御される。送信部２２０は、３次元点群データ１０１を送信する際、例えば、３次元点群データ１０１を圧縮したり、不要部分やノイズを除去するなど、小データ化して送信するようにしてもよい。送信部２２０は、３次元点群データ１０１を送信する際、作業員端末２００の識別情報（例えば、電話番号、メールアドレス、ＩＰ（Internet Protocol）アドレス等）を３次元点群データ１０１に関連付けて送信する。送信部２２０は、作業員端末２００がＧＰＳ等による位置や方位を測定する測位部（図示せず）を備えている場合には、当該測位部で測定された撮影位置の位置情報や方位情報を３次元点群データ１０１に関連付けて送信するようにしてもよい。

受信部２３０は、安全管理装置３００からのアラート情報を、ネットワーク４００を介して受信する機能部である（図２参照）。受信部２３０は、制御部２５０によって制御される。受信部２３０は、受信したアラート情報を出力部２４０に向けて出力する。

出力部２４０は、受信部２３０からのアラート情報を出力（音声出力、表示、振動等）する機能部である（図２参照）。出力部２４０は、制御部２５０によって制御される。出力部２４０は、作業員端末２００に近距離通信可能に接続されたものであってもよく、例えば、スマートグラス、ワイヤレスイヤホン等を用いることができる。出力部２４０でアラート情報を出力する代わり又は追加して、例えば、作業現場２に設置されたスピーカ等からブザー音を鳴らす、パトランプ等を点灯する、作業現場２のゲートを開閉する、工具の使用を制限する等が挙げられるが、他の方法を用いてもよい。

制御部２５０は、取得部２１０、送信部２２０、受信部２３０、及び、出力部２４０を制御する機能部である（図２参照）。制御部２５０は、プログラムに基づいて、取得部２１０、送信部２２０、受信部２３０、及び、出力部２４０を制御する。

安全管理装置３００は、作業現場２における作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃの安全を管理する装置である（図１、図２参照）。安全管理装置３００には、コンピュータを構成する機能部（例えば、プロセッサ、記憶装置、入力装置、通信インタフェイス、及び表示装置）を備えた端末（コンピュータ端末）を用いることができ、例えば、パーソナルコンピュータ、サーバ、タブレット端末、スマートフォンなどを用いることができる。安全管理装置３００は、ネットワーク４００を介して作業員端末２００と通信可能（無線通信可能、有線通信可能）に接続されている。安全管理装置３００は、作業員端末２００からの３次元点群データ１０１を解析して３次元マップ３５０を作成する機能を有する。安全管理装置３００は、３次元マップ３５０を解析して危険エリア３５１を自動設定する機能を有する。安全管理装置３００は、危険エリア３５１にいる作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃを特定する機能を有する。安全管理装置３００は、危険エリア３５１にいる作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃの作業員端末２００に対してアラート情報を送信する機能を有する。安全管理装置３００は、所定のプログラムを実行することによって、３次元点群データ解析部３１０と、３次元マップ作成部３２０と、安全管理部３３０と、危険エリア設定部３４０と、を備えた構成を実現する。

３次元点群データ解析部３１０は、作業員端末２００から３次元点群データ１０１を受信して当該３次元点群データ１０１を解析（撮影位置解析）する機能部である（図２参照）。３次元点群データ解析部３１０は、３次元点群データ受信部３１１と、撮影位置解析部３１２と、を備える。

３次元点群データ受信部３１１は、作業員端末２００からの３次元点群データ１０１を受信する機能部である（図２参照）。３次元点群データ受信部３１１は、受信した３次元点群データ１０１を撮影位置解析部３１２及び３次元マップ作成部３２０に向けて出力する。

撮影位置解析部３１２は、３次元点群データ受信部３１１からの３次元点群データ１０１の撮影位置（３次元マップ３５０における３次元点群データ１０１の撮影位置）を解析（特定）する機能部である（図２参照）。撮影位置の解析方法として、例えば、３次元点群データ１０１に基づいて、３次元点群データ１０１に含まれた２つの基準物体（例えば、柱４０ａ、４０ｂ）間の距離及び方向を算出し、一方の基準物体（例えば、柱４０ａ）に対する撮影位置の距離及び方向を求める方法が挙げられる。撮影位置解析部３１２は、３次元点群データ１０１に撮影位置の位置情報や方位情報が関連付けられている場合には、当該位置情報や当該方位情報を用いて３次元点群データ１０１の撮影位置を特定してもよい。撮影位置解析部３１２は、例えば、図３のように作業員Ａが基準物体を視認できていない場合、基準物体を視認できて既に撮影位置を特定できている別の作業員Ｂが作業員Ａを撮影することにより、作業員Ａの撮影位置を特定するようにしてもよい。撮影位置解析部３１２は、解析された撮影位置情報を安全管理部３３０（作業員位置特定部３３１）に向けて出力される。

ここで、基準物体について、作業現場２に必然的に存在する所定の物体（例えば、図１では柱４０ａ、４０ｂ）を基準物体とすることができるが、基準球を使用してもよく、任意の物体に貼り付けた所定のマーカーを基準物体とすることができる。所定のマーカーとして、例えば、ＡＲ（Augmented Reality）マーカー、ＱＲ（Quick Response）コード、特定の反射強度を持つ素材のシール等を用いることができる。

３次元マップ作成部３２０は、物体や地形の３次元点群データ１０１を蓄積した３次元マップ３５０を作成する機能部である（図２参照）。３次元マップ作成部３２０は、３次元点群データ受信部３１１からの３次元点群データ１０１を用いて３次元マップ３５０を作成する。３次元マップ作成部３２０は、３次元点群データ１０１が複数ある場合、複数の３次元点群データ１０１を合成して１つの３次元マップ３５０を作成することができる。３次元マップ作成部３２０は、３次元点群データ１０１が３次元マップ３５０における未作成の位置の点群データを含む場合、３次元点群データ１０１を３次元マップ３５０に追加することができる。３次元マップ作成部３２０は、３次元点群データ１０１が３次元マップ３５０における作成済みの位置の点群データを含む場合、３次元点群データ１０１に基づいて３次元マップ３５０を更新することができる。３次元マップ作成部３２０は、３次元点群データ１０１に撮影時刻情報が関連付けられている場合には、各３次元点群データ１０１の撮影時刻情報を付与して３次元マップ３５０を作成してもよく、３次元マップ３５０内で時系列の乖離がある箇所を管理者に通知させるようにしてもよい。３次元マップ作成部３２０は、３次元点群データ１０１に高度情報、温度情報等が関連付けられている場合には、高度情報や温度情報等を３次元マップ３５０に付与してもよい。３次元マップ作成部３２０は、作成された３次元マップ３５０を、安全管理装置３００において保存し、危険エリア設定部３４０に向けて出力する。

安全管理部３３０は、作業員１０が危険エリア３５１に存在しているかを監視する機能部である（図２参照）。安全管理部３３０は、作業員位置特定部３３１と、危険判定部３３２と、アラート送信部３３３と、を備える。

作業員位置特定部３３１は、３次元マップ３５０における作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃの位置を特定する機能部である（図２参照）。作業員位置特定部３３１は、撮影位置解析部３１２からの撮影位置情報（作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃの位置情報に相当）に基づいて、３次元マップ３５０における作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃの位置を特定する。作業員位置特定部３３１は、作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃの位置を特定した作業員位置情報３５２を生成する。作業員位置特定部３３１は、生成された作業員位置情報３５２を、安全管理装置３００において３次元マップ３５０に関連付けて保存し、危険判定部３３２に向けて出力する。

危険判定部３３２は、３次元マップ３５０に設定された危険エリア３５１に作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃが存在するか否かを判定する機能部である（図２参照）。危険判定部３３２は、作業員位置特定部３３１からの作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃの位置情報に基づいて、保存された最新の３次元マップ３５０に設定された最新の危険エリア３５１に作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃが存在するか否かを判定する。危険判定部３３２は、危険エリア３５１に作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃのいずれかが存在するときに、危険エリア３５１に存在する作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃを特定した危険作業員特定情報を生成する。危険作業員特定情報は、危険エリア３５１に作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃが複数人存在する場合、該当する作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃごとに生成することができる。危険判定部３３２は、生成された危険作業員特定情報をアラート送信部３３３に向けて出力する。危険判定部３３２は、作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃ（撮影位置）のいずれかが危険エリア３５１内から危険エリア３５１外になったか否かを判定し、危険エリア３５１内から危険エリア３５１外になった作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃの作業員端末２００に対してアラート送信部３３３を介してアラート解除情報を送信するようにしてもよい。危険判定部３３２は、危険エリア３５１に作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃが存在しない場合に、作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃ（撮影位置）のいずれかが危険エリア３５１に近づいているか否かを判定し、危険エリア３５１に近づいている作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃの作業員端末２００に対してアラート送信部３３３を介して危険予告情報を送信するようにしてもよい。過去の危険判定結果のときよりも最新の危険判定結果で危険エリア３５１と作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃとの距離が短くなったときに危険予告情報を生成して出力するようにしてもよい。

アラート送信部３３３は、作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃの作業員端末２００に対してアラート情報を送信する機能部である（図２参照）。アラート送信部３３３は、危険判定部３３２からの危険作業員特定情報に基づいて、該当する作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃ（危険エリア３５１に存在する作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃ）の作業員端末２００に対してアラート情報を送信する。アラート情報は、危険エリア３５１の種類（例えば、床面エッジ２１付近、浮遊物体３０直下周辺等）やレベル（例えば、危険レベル）に応じて作業員端末２００で出力される内容を変えることができる。アラート送信部３３３は、３次元点群データ１０１に基準物体の点群データがない場合（３次元点群データ解析部３１０で基準物体を抽出することができない場合）、基準物体を含まない３次元点群データ１０１の送信元の作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃの作業員端末２００に対してアラート情報（ここでは、基準物体を含むように撮影することを促す情報）を送信する。

危険エリア設定部３４０は、３次元マップ３５０を解析して当該３次元マップ３５０に対して危険エリア３５１を自動設定する機能部である（図２参照）。危険エリア３５１として、例えば、高所作業にて墜落の危険がある作業現場２の床面エッジ２１の周辺や、飛来落下の危険がある吊り荷の下の周辺などが挙げられる。３次元マップ３５０の解析として、危険エリア３５１の原因となる危険物、例えば、床面エッジ２１、浮遊物体３０等の検出が挙げられる。危険エリア設定部３４０は、事前に危険物の３次元点群モデル（危険物点群モデル）を作成して登録しておき、作成した３次元マップ３５０の中から、登録された危険物点群モデルに対応する危険物を抽出し、３次元マップ３５０に対して、抽出された危険物の周辺（直下周辺を含む）に危険エリア３５１を設定することができる。３次元マップ３５０を解析して危険エリア３５１を自動設定する代わり又は追加して、ユーザの操作によって手動で危険エリア３５１を設定してもよい。危険エリア設定部３４０は、事前に建機や機械の点群モデルを作成しておき、作成した３次元マップ３５０と建機や機械の点群モデルとを照合して建機や機械を特定し、特定された建機や機械の周辺を危険エリア３５１として設定するようにしてもよい。危険エリア設定部３４０は、３次元マップ３５０に対して設定された危険エリア３５１に係る情報を、安全管理装置３００において３次元マップ３５０に関連付けて保存する。

３次元マップ３５０は、作業現場２の少なくとも１つの３次元点群データ１０１に基づいて、３次元マップ作成部３２０で作成された３次元のマップである（図１、図２参照
）。３次元マップ３５０は、安全管理装置３００において保存されている。３次元マップ３５０には、危険エリア設定部３４０で設定された危険エリア３５１が関連付けられている。また、３次元マップ３５０には、作業員位置特定部３３１で生成された作業員位置情報３５２が関連付けられている。

次に、実施形態１に係る安全管理システムにおける安全管理装置の動作について図面を用いて説明する。図４は、実施形態１に係る安全管理システムにおける安全管理装置の動作を模式的に示したフローチャートである。なお、安全管理システムの構成については図２及びその説明を参照されたい。

まず、安全管理装置３００の３次元点群データ解析部３１０の３次元点群データ受信部３１１は、作業員端末２００から送信された、作業員１０に付帯させた３次元センサ１００によって撮影された作業現場の３次元点群データ１０１を受信する（ステップＡ１）。

次に、安全管理装置３００の３次元点群データ解析部３１０の撮影位置解析部３１２は、受信した３次元点群データ１０１から撮影位置（作業員の現在位置）を解析（特定）する（ステップＡ２）。撮影位置の解析方法の詳細については、後述する（図５参照）。

次に、安全管理装置３００の３次元マップ作成部３２０は、解析された撮影位置に基づいて、受信した３次元点群データ１０１を用いて３次元マップ３５０を作成する（ステップＡ３）。３次元マップ３５０の作成方法の詳細については後述する（図６参照）。

次に、安全管理装置３００の危険エリア設定部３４０は、作成された３次元マップ３５０を解析して当該３次元マップ３５０に対して危険エリア３５１を設定する（ステップＡ４）。危険エリア３５１の設定方法の詳細については後述する（図７参照）。

次に、安全管理装置３００の安全管理部３３０は、作業員位置特定部３３１において、解析（特定）された撮影位置（作業員の現在位置）に基づいて、３次元マップ３５０における作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃの位置を特定し、危険判定部３３２において、特定された作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃの位置に基づいて、最新の３次元マップ３５０に設定された最新の危険エリア３５１に作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃのいずれかが存在するか否かを判定する（ステップＡ５）。危険エリア３５１に作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃが存在しない場合（ステップＡ５のＮＯ）、終了し、スタートに戻る。
危険エリア３５１に作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃのいずれかが存在する場合（ステップＡ５のＹＥＳ）、安全管理装置３００の安全管理部３３０のアラート送信部３３３は、危険エリア３５１に存在する作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃの作業員端末２００に対してアラート情報を送信し（ステップＡ６）、その後、終了し、スタートに戻る。

次に、実施形態１に係る安全管理システムにおける安全管理装置の撮影位置解析フロー（図４のステップＡ２）の詳細について図面を用いて説明する。図５は、実施形態１に係る安全管理システムにおける安全管理装置の撮影位置解析フローの詳細を模式的に示したフローチャートである。

図４のステップＡ１の後、安全管理装置３００の３次元点群データ解析部３１０の撮影位置解析部３１２は、受信した３次元点群データ１０１に基づいて、予め登録された基準物体点群モデルに対応する基準物体をサーチする（ステップＢ１）。

ここで、基準物体点群モデルは、撮影位置を解析するためのものであり、予め３次元センサ１００で撮影して安全管理装置３００に登録されている。基準物体として、例えば、基準球のようなものを使用してもよいし、作業現場の柱４０ａ～４０ｄや設備などを使用してもよく、また、３次元マップ３５０がある程度作成できている状況においては、作成済みの３次元マップ３５０を使用してもよい。

次に、撮影位置解析部３１２は、３次元点群データ１０１に基準物体があるか否かを判断する（ステップＢ２）。

３次元点群データ１０１に基準物体がある場合（ステップＢ２のＹＥＳ）、撮影位置解析部３１２は、３次元点群データ１０１における基準物体に基づいて、３次元点群データ１０１の撮影位置を解析（特定）し（ステップＢ３）、その後、ステップＡ３に進む。

ここで、撮影位置の解析方法として、例えば、２つの基準物体間の距離及び向きを３次元点群データの座標情報から算出し、一方の基準物体に対する距離及び向きを求める方法が挙げられる。

３次元点群データ１０１に基準物体がない場合（ステップＢ２のＮＯ）、安全管理装置３００の安全管理部３３０のアラート送信部３３３は、作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃの作業員端末２００に対してアラート情報を送信し（ステップＢ４）、その後、図４のスタートに戻る。

次に、実施形態１に係る安全管理システムにおける安全管理装置の３次元マップ作成フロー（図４のステップＡ３）の詳細について図面を用いて説明する。図６は、実施形態１に係る安全管理システムにおける安全管理装置の３次元マップ作成フローの詳細を模式的に示したフローチャートである。

ステップＡ２の後、安全管理装置３００の３次元マップ作成部３２０は、３次元点群データ１０１における基準物体の点群データと、３次元マップ３５０を構成する仮想の３次元空間上の予め登録しておいた基準物体の点群データとの位置合わせを行う（ステップＣ１）。

ここで、基準物体として、例えば、基準球や作業現場の柱等が挙げられる。基準物体の点群データの各点は、ｘｙｚの三次元座標によって構成される。

次に、３次元マップ作成部３２０は、３次元点群データ１０１における基準物体の点群データと、３次元マップ３５０における基準物体の点群データとを合わせるようにして、３次元マップ３５０に対して３次元点群データ１０１を追加（又は更新）し（ステップＣ２）、その後、ステップＡ４に進む。

ここで、ステップＡ２では、追加するエリアに既に３次元点群データ１０１が存在している場合は、既存の３次元点群データ１０１を削除した上で追加（更新）し、常に３次元マップ３５０を最新の状態としておく。

次に、実施形態１に係る安全管理システムにおける安全管理装置の危険エリア設定フロー（図４のステップＡ４）の詳細について図面を用いて説明する。図７は、実施形態１に係る安全管理システムにおける安全管理装置の危険エリア設定フローの詳細を模式的に示したフローチャートである。

ステップＡ３の後、安全管理装置３００の危険エリア設定部３４０は、最新の３次元マップ３５０から、作業現場の床面（図１の２０）を検出する（ステップＤ１）。

ここで、床面２０の検出方法として、例えば、ＲＡＮＳＡＣ（RANdom SAmple Consensus）により、３次元マップ３５０に係る点群の中から、予め設定された床面の特徴的な形態（例えば、略水平面、傾斜面）を満たす点群（床面２０に係る点群）を検出処理する方法等が挙げられる。

次に、危険エリア設定部３４０は、検出された床面２０に対して、床面エッジ（図１の２１）を検出する（ステップＤ２）。

次に、危険エリア設定部３４０は、最新の３次元マップ３５０から、床面２０に接していない浮遊物体（図１の３０）を検出する（ステップＤ３）。浮遊物体３０を検出できないときは、ステップＤ３をスキップする。

ここで、浮遊物体３０の検出方法として、例えば、浮遊物体３０に係る点を含むようにクラスタリングを行って浮遊物体３０に係るクラスタを検出する方法等が挙げられる。

次に、危険エリア設定部３４０は、床面エッジ２１を検出したエリアの周辺、及び、浮遊物体３０を検出したエリアの床面部分のそれぞれを危険エリア３５１として設定して登録し（ステップＤ４）、その後、ステップＡ５に進む。なお、ステップＤ３で浮遊物体を検出できなかった時は、浮遊物体に係る危険エリアの設定、登録をスキップする。

実施形態１によれば、３次元マップ３５０及び危険エリア３５１を最新の状態にしておいて危険エリア３５１への作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃの侵入を監視することができるので、人の安全管理を容易化しつつ、状況変化の激しい場所において時々刻々と変化する危険エリア３５１に柔軟に対応することに貢献することができる。

また、実施形態１によれば、作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃに付帯させた３次元センサ１００で撮影した３次元点群データ１０１の撮影位置に基づいて作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃの位置を特定することで、作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃの危険をリアルタイムで検知でき、作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃ自身が危険エリア３５１にいることを視認できていない状況でも注意喚起を促すことができる。

また、実施形態１によれば、作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃに付帯させた３次元センサ１００で撮影した３次元点群データ１０１の撮影位置に基づいて作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃのこれまでの位置情報を記録することによって、各作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃの作業内容や行動状況を把握することができる。

また、実施形態１によれば、過去の３次元マップ３５０のデータを蓄積することにより、作業の進捗状況を把握することができる。

また、実施形態１によれば、撮影位置を解析する基準物体を、基準球等を使用せずに作業現場にある柱や設備などに設定することで、作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃの現在位置を精度よく特定することができる。

また、実施形態１によれば、基準物体の登録数を増やすことによって、撮影位置の精度を高めることができる。

また、実施形態１によれば、３次元マップ３５０をリアルタイムで作成しながら危険エリア３５１を自動設定していくので、３次元マップ３５０及び危険エリア３５１の事前作成が不要であり、広域な作業現場における危険エリア３５１をリアルタイムに更新することができる。一方、特許文献１では、土壁の異常の判定において、地図データの事前作成が必要である。

また、実施形態１によれば、３次元センサ１００で取得した３次元点群データ１０１の座標から位置特定を行っており、電波状況に左右されることなく、位置特定を行える。一方、特許文献１では、重機の位置特定においてロケータを使用しており、例えば、ＧＰＳのようなもので位置特定を行う場合、電波が受信できない環境では正確な位置特定が困難となる。

また、実施形態１によれば、リアルタイムで３次元マップ３５０を作成しながら危険エリア３５１を設定するので、機械がどこにあっても危険エリア３５１を設定できる。一方、特許文献２では、作業者の危険エリアの判定において、事前に機械可動範囲のデータを取得する必要があり、その機械の設置位置を事前に取得する必要がある。

また、実施形態１によれば、作業員１０ａ、１０ｂ、１０ｃに３次元センサ１００を付帯させ、取得した３次元点群データ１０１の座標から位置特定を行うので、死角の問題はない。一方、特許文献２では、３次元センサを壁に設置しているが、この場合、死角にいる作業員を位置特定できない。

［実施形態２］
実施形態２に係る安全管理装置について図面を用いて説明する。図８は、実施形態２に係る安全管理装置の構成を模式的に示したブロック図である。

安全管理装置３００は、作業現場にいる作業員の安全を管理する装置である（図８参照）。安全管理装置３００は、３次元マップ作成部３２０と、危険エリア設定部３４０と、３次元点群データ解析部３１０と、安全管理部３３０と、３次元マップ３５０と、を備える。

３次元マップ作成部３２０は、少なくとも作業現場にいる作業員が付帯した３次元センサで撮影された３次元点群データに基づいて、３次元マップ３５０を作成するように構成されている。危険エリア設定部３４０は、３次元マップ３５０を解析して、３次元マップ３５０に対して危険エリアを設定するように構成されている。３次元点群データ解析部３１０は、３次元マップ３５０における３次元点群データの撮影位置を解析するように構成されている。安全管理部３３０は、撮影位置が危険エリア内にあるか否かを判定し、撮影位置が危険エリア内にある場合に、撮影位置に対応する作業員の作業員端末に対してアラート情報を送信するように構成されている。

実施形態２によれば、３次元マップ３５０及び危険エリアを最新の状態にしておいて危険エリアへの作業員の侵入を監視することができるので、人の安全管理を容易化しつつ、状況変化の激しい場所において時々刻々と変化する危険エリア３５１に柔軟に対応することに貢献することができる。

なお、実施形態１、２に係る安全管理装置及び作業員端末は、いわゆるハードウェア資源（情報処理装置、コンピュータ）により構成することができ、図９に例示する構成を備えたものを用いることができる。例えば、ハードウェア資源１０００は、内部バス１００４により相互に接続される、プロセッサ１００１、メモリ１００２、ネットワークインタフェイス１００３等を備える。

なお、図９に示す構成は、ハードウェア資源１０００のハードウェア構成を限定する趣旨ではない。ハードウェア資源１０００は、図示しないハードウェア（例えば、入出力インタフェイス）を含んでもよい。あるいは、装置に含まれるプロセッサ１００１等のユニットの数も図９の例示に限定する趣旨ではなく、例えば、複数のプロセッサ１００１がハードウェア資源１０００に含まれていてもよい。プロセッサ１００１には、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processor Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等を用いることができる。

メモリ１００２には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等を用いることができる。

ネットワークインタフェイス１００３には、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）カード、ネットワークアダプタ、ネットワークインタフェイスカード等を用いることができる。

ハードウェア資源１０００の機能は、上述の処理モジュールにより実現される。当該処理モジュールは、例えば、メモリ１００２に格納されたプログラムをプロセッサ１００１が実行することで実現される。また、そのプログラムは、ネットワークを介してダウンロードするか、あるいは、プログラムを記憶した記憶媒体を用いて、更新することができる。さらに、上記処理モジュールは、半導体チップにより実現されてもよい。即ち、上記処理モジュールが行う機能は、何らかのハードウェアにおいてソフトウェアが実行されることによって実現できればよい。

上記実施形態の一部または全部は以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。

［付記１］
少なくとも作業現場にいる作業員が付帯した３次元センサで撮影された３次元点群データに基づいて、３次元マップを作成するように構成された３次元マップ作成部と、
前記３次元マップを解析して、前記３次元マップに対して危険エリアを設定するように構成された危険エリア設定部と、
前記３次元マップにおける前記３次元点群データの撮影位置を解析するように構成された３次元点群データ解析部と、
前記撮影位置が前記危険エリア内にあるか否かを判定し、前記撮影位置が前記危険エリア内にある場合に、前記撮影位置に対応する前記作業員の作業員端末に対してアラート情報を送信するように構成された安全管理部と、
を備える、
安全管理装置。
［付記２］
前記３次元マップ作成部は、
前記３次元点群データが複数ある場合、複数の前記３次元点群データを合成して１つの前記３次元マップを作成し、
前記３次元点群データが前記３次元マップにおける未作成の位置の点群データを含む場合、前記３次元点群データを前記３次元マップに追加し、
前記３次元点群データが前記３次元マップにおける作成済みの位置の点群データを含む場合、前記３次元点群データに基づいて前記３次元マップを更新する、
ように構成されている、
付記１記載の安全管理装置。
［付記３］
前記危険エリア設定部は、前記３次元マップの中から、予め登録された危険物点群モデルに対応する危険物を抽出し、前記３次元マップに対して、抽出された前記危険物の周辺に前記危険エリアを設定する、
又は／及び、
前記３次元マップの中から、予め登録された危険エリア点群モデルに対応する前記危険エリアを抽出して前記３次元マップに対して前記危険エリアを設定する、ように構成されている、
付記１又は２記載の安全管理装置。
［付記４］
前記安全管理部は、前記撮影位置が前記危険エリア内から前記危険エリア外になったか否かを判定し、前記撮影位置が前記危険エリア内から前記危険エリア外になった場合に、前記撮影位置に対応する前記作業員の作業員端末に対してアラート解除情報を送信するように構成されている、
付記１乃至３のいずれか一に記載の安全管理装置。
［付記５］
前記安全管理部は、前記撮影位置が前記危険エリアに近づいているか否かを判定し、前記撮影位置が前記危険エリアに近づいている場合に、前記撮影位置に対応する前記作業員の作業員端末に対して危険予告情報を送信するように構成されている、
付記１乃至４のいずれか一に記載の安全管理装置。
［付記６］
前記３次元点群データ解析部は、前記３次元点群データの中から、予め登録された基準物体点群モデルに対応する基準物体を抽出し、抽出された前記基準物体に基づいて、前記３次元点群データの前記撮影位置を解析するように構成されている、
付記１乃至５のいずれか一に記載の安全管理装置。
［付記７］
前記安全管理部は、前記３次元点群データ解析部で前記基準物体を抽出することができない場合に、前記基準物体を含まない３次元点群データの送信元の前記作業員の作業員端末に対して、前記基準物体を含むように撮影することを促す旨のアラート情報を送信するように構成されている、
付記６記載の安全管理装置。
［付記８］
付記１乃至７のいずれか一に記載の安全管理装置と、
前記安全管理装置と通信可能に接続されるとともに、作業員が使用する１又は複数の作業員端末と、
前記作業員端末と通信可能に接続されるとともに、前記作業員に付帯される１又は複数の３次元センサと、
を備える、
安全管理システム。
［付記９］
ハードウェア資源を用いて作業現場にいる作業員の安全を管理する安全管理方法であって、
少なくとも前記作業現場にいる前記作業員が付帯した３次元センサで撮影された３次元点群データに基づいて、３次元マップを作成するステップと、
前記３次元マップを解析して、前記３次元マップに対して危険エリアを設定するステップと、
前記３次元マップにおける前記３次元点群データの撮影位置を解析するステップと、
前記撮影位置が前記危険エリア内にあるか否かを判定し、前記撮影位置が前記危険エリア内にある場合に、前記撮影位置に対応する前記作業員の作業員端末に対してアラート情報を送信するステップと、
を含む、安全管理方法。
［付記１０］
作業現場にいる作業員の安全を管理する処理をハードウェア資源に実行させるプログラムであって、
少なくとも前記作業現場にいる前記作業員が付帯した３次元センサで撮影された３次元点群データに基づいて、３次元マップを作成する処理と、
前記３次元マップを解析して、前記３次元マップに対して危険エリアを設定する処理と、
前記３次元マップにおける前記３次元点群データの撮影位置を解析する処理と、
前記撮影位置が前記危険エリア内にあるか否かを判定し、前記撮影位置が前記危険エリア内にある場合に、前記撮影位置に対応する前記作業員の作業員端末に対してアラート情報を送信する処理と、
を前記ハードウェア資源に実行させる、プログラム。

なお、上記の特許文献の各開示は、本書に引用をもって繰り込み記載されているものとし、必要に応じて本発明の基礎ないし一部として用いることが出来るものとする。本発明の全開示（特許請求の範囲及び図面を含む）の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施形態ないし実施例の変更・調整が可能である。また、本発明の全開示の枠内において種々の開示要素（各請求項の各要素、各実施形態ないし実施例の各要素、各図面の各要素等を含む）の多様な組み合わせないし選択（必要により不選択）が可能である。すなわち、本発明は、請求の範囲及び図面を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。また、本願に記載の数値及び数値範囲については、明記がなくともその任意の中間値、下位数値、及び、小範囲が記載されているものとみなされる。さらに、上記引用した文献の各開示事項は、必要に応じ、本願発明の趣旨に則り、本願発明の開示の一部として、その一部又は全部を、本書の記載事項と組み合わせて用いることも、本願の開示事項に含まれる（属する）ものと、みなされる。

１ 安全管理システム
２ 作業現場
１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ 作業員
２０ 床面
２１ 床面エッジ
３０ 浮遊物体
４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄ 柱
１００ ３次元センサ
１０１ ３次元点群データ
２００ 作業員端末
２１０ 取得部
２２０ 送信部
２３０ 受信部
２４０ 出力部
２５０ 制御部
３００ 安全管理装置
３１０ ３次元点群データ解析部
３１１ ３次元点群データ受信部
３１２ 撮影位置解析部
３２０ ３次元マップ作成部
３３０ 安全管理部
３３１ 作業員位置特定部
３３２ 危険判定部
３３３ アラート送信部
３４０ 危険エリア設定部
３５０ ３次元マップ
３５１ 危険エリア
３５２、３５２ａ、３５２ｂ、３５２ｃ 作業員位置情報
４００ ネットワーク
１０００ ハードウェア資源
１００１ プロセッサ
１００２ メモリ
１００３ ネットワークインタフェイス
１００４ 内部バス

Claims (10)

1. 少なくとも作業現場にいる作業員が付帯した３次元センサで撮影された３次元点群データに基づいて、３次元マップを作成するように構成された３次元マップ作成部と、
   前記３次元マップを解析して、前記３次元マップに対して危険エリアを設定するように構成された危険エリア設定部と、
   前記３次元マップにおける前記３次元点群データの撮影位置を解析するように構成された３次元点群データ解析部と、
   前記撮影位置が前記危険エリア内にあるか否かを判定し、前記撮影位置が前記危険エリア内にある場合に、前記撮影位置に対応する前記作業員の作業員端末に対してアラート情報を送信するように構成された安全管理部と、
   を備える、
   安全管理装置。
2. 前記３次元マップ作成部は、
   前記３次元点群データが複数ある場合、複数の前記３次元点群データを合成して１つの前記３次元マップを作成し、
   前記３次元点群データが前記３次元マップにおける未作成の位置の点群データを含む場合、前記３次元点群データを前記３次元マップに追加し、
   前記３次元点群データが前記３次元マップにおける作成済みの位置の点群データを含む場合、前記３次元点群データに基づいて前記３次元マップを更新する、
   ように構成されている、
   請求項１記載の安全管理装置。
3. 前記危険エリア設定部は、
   前記３次元マップの中から、予め登録された危険物点群モデルに対応する危険物を抽出し、前記３次元マップに対して、抽出された前記危険物の周辺に前記危険エリアを設定する、
   又は／及び、
   前記３次元マップの中から、予め登録された危険エリア点群モデルに対応する前記危険エリアを抽出して前記３次元マップに対して前記危険エリアを設定する、
   ように構成されている、
   請求項１又は２記載の安全管理装置。
4. 前記安全管理部は、前記撮影位置が前記危険エリア内から前記危険エリア外になったか否かを判定し、前記撮影位置が前記危険エリア内から前記危険エリア外になった場合に、前記撮影位置に対応する前記作業員の作業員端末に対してアラート解除情報を送信するように構成されている、
   請求項１乃至３のいずれか一に記載の安全管理装置。
5. 前記安全管理部は、前記撮影位置が前記危険エリアに近づいているか否かを判定し、前記撮影位置が前記危険エリアに近づいている場合に、前記撮影位置に対応する前記作業員の作業員端末に対して危険予告情報を送信するように構成されている、
   請求項１乃至４のいずれか一に記載の安全管理装置。
6. 前記３次元点群データ解析部は、前記３次元点群データの中から、予め登録された基準物体点群モデルに対応する基準物体を抽出し、抽出された前記基準物体に基づいて、前記３次元点群データの前記撮影位置を解析するように構成されている、
   請求項１乃至５のいずれか一に記載の安全管理装置。
7. 前記安全管理部は、前記３次元点群データ解析部で前記基準物体を抽出することができない場合に、前記基準物体を含まない３次元点群データの送信元の前記作業員の作業員端末に対して、前記基準物体を含むように撮影することを促す旨のアラート情報を送信するように構成されている、
   請求項６記載の安全管理装置。
8. 請求項１乃至７のいずれか一に記載の安全管理装置と、
   前記安全管理装置と通信可能に接続されるとともに、作業員が使用する１又は複数の作業員端末と、
   前記作業員端末と通信可能に接続されるとともに、前記作業員に付帯される１又は複数の３次元センサと、
   を備える、
   安全管理システム。
9. ハードウェア資源を用いて作業現場にいる作業員の安全を管理する安全管理方法であって、
   少なくとも前記作業現場にいる前記作業員が付帯した３次元センサで撮影された３次元点群データに基づいて、３次元マップを作成するステップと、
   前記３次元マップを解析して、前記３次元マップに対して危険エリアを設定するステップと、
   前記３次元マップにおける前記３次元点群データの撮影位置を解析するステップと、
   前記撮影位置が前記危険エリア内にあるか否かを判定し、前記撮影位置が前記危険エリア内にある場合に、前記撮影位置に対応する前記作業員の作業員端末に対してアラート情報を送信するステップと、
   を含む、安全管理方法。
10. 作業現場にいる作業員の安全を管理する処理をハードウェア資源に実行させるプログラムであって、
    少なくとも前記作業現場にいる前記作業員が付帯した３次元センサで撮影された３次元点群データに基づいて、３次元マップを作成する処理と、
    前記３次元マップを解析して、前記３次元マップに対して危険エリアを設定する処理と、
    前記３次元マップにおける前記３次元点群データの撮影位置を解析する処理と、
    前記撮影位置が前記危険エリア内にあるか否かを判定し、前記撮影位置が前記危険エリア内にある場合に、前記撮影位置に対応する前記作業員の作業員端末に対してアラート情報を送信する処理と、
    を前記ハードウェア資源に実行させる、プログラム。

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