CN115797406A - 一种越界告警方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种越界告警方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：接收目标区域内至少一个移动对象所对应的定位数据，以及部署在目标区域内至少一个摄像装置所对应的位姿信息；其中，位姿信息包括拍摄位置信息和拍摄朝向信息；对于各移动对象，根据当前移动对象的定位数据和位姿信息，确定当前移动对象于目标区域内的当前三维点云数据；基于当前三维点云数据和与目标区域相对应的区域点云数据，确定当前移动对象是否越界；若是，则发送预警提示。本发明实施例的技术方案，通过分析移动对象在目标区域内的三维点云数据，实现了对移动对象实时位置的精准定位，进而对越界行为进行及时预警，提高作业安全性。

Description

一种越界告警方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种越界告警方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

安全是一个永恒的主题，无论在任何行业，保障作业安全是企业生存和发展的基础，因此对于作业现场实时监测以及越界行为的告警在安全生产中起着重要的作用。

传统的越界告警方法是在作业现场布置大量硬件装备，基于定位基站及定位标签对移动对象进行定位，或基于单目二维摄像机对移动对象进行定位。

上述方法，前者需在现场布置大量装置，成本较高且占用空间较大，不利于作业，后者由于拍摄角度及摄像机精度问题，会出现误告警或漏告警的情况。

发明内容

本发明提供了一种越界告警方法、装置、设备及存储介质，以实现对移动对象实时位置的精准定位，进而对越界行为进行及时预警，提高作业的安全性同时降低了告警成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种越界告警方法，该方法包括：

接收目标区域内至少一个移动对象所对应的定位数据，以及部署在目标区域内至少一个摄像装置所对应的位姿信息；其中，位姿信息包括拍摄位置信息和拍摄朝向信息；

对于各移动对象，根据当前移动对象的定位数据和位姿信息，确定当前移动对象于目标区域内的当前三维点云数据；

基于当前三维点云数据和与目标区域相对应的区域点云数据，确定当前移动对象是否越界；

若是，则发送预警提示。

第二方面，本发明实施例还提供了一种越界告警装置，应用于越界告警中，该越界告警装置包括：

数据接收模块，用于接收目标区域内至少一个移动对象所对应的定位数据，以及部署在目标区域内至少一个摄像装置所对应的位姿信息；其中，位姿信息包括拍摄位置信息和拍摄朝向信息；

三维点云数据确定模块，用于对于各移动对象，根据当前移动对象的定位数据和位姿信息，确定当前移动对象于目标区域内的当前三维点云数据；

越界判断模块，用于基于当前三维点云数据和与目标区域相对应的区域点云数据，确定当前移动对象是否越界；

预警提示模块，用于若是，则发送预警提示。

第三方面，本发明还提供了一种电子设备，该电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的越界告警方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例的越界告警方法。

本发明实施例的技术方案，通过接收目标区域内至少一个移动对象所对应的定位数据，以及部署在目标区域内至少一个摄像装置所对应的位姿信息；其中，位姿信息包括拍摄位置信息和拍摄朝向信息；对于各移动对象，根据当前移动对象的定位数据和位姿信息，确定当前移动对象于目标区域内的当前三维点云数据；基于当前三维点云数据和与目标区域相对应的区域点云数据，确定当前移动对象是否越界；若是，则发送预警提示，实现了对移动对象实时位置的精准定位，解决了现场布置大量装置，成本较高、占用空间较大，不利于作业，以及因为摄像机拍摄角度及精度问题，出现误告警或漏告警的问题，实现了对移动对象实时位置的精准定位，进而对越界行为进行及时预警，提高作业的安全性同时降低了告警成本。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种越界告警方法的流程图；

图2是根据本发明实施例二提供的一种越界告警方法的流程图；

图3是根据本发明实施例三提供的一种越界告警方法的流程图；

图4是根据本发明实施例四提供的一种越界告警装置的结构示意图；

图5是实现本发明实施例的越界告警方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种越界告警方法的流程图，本实施例可适用于判断移动对象是否有越界行为的情况，该方法可以由越界告警装置来执行，该越界告警装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该越界告警装置可配置于电子设备中。

如图1所示，该方法包括：

S110、接收目标区域内至少一个移动对象所对应的定位数据，以及部署在目标区域内至少一个摄像装置所对应的位姿信息；其中，位姿信息包括拍摄位置信息和拍摄朝向信息。

其中，目标区域是指需要对内部物体进行监测、定位的区域。移动对象是指在目标区域内作业、移动的对象，可以是人员、车辆、可移动设备等。定位数据是指能够表示移动对象位置信息的数据，进一步的，可以通过在移动对象表面安装定位装置获取移动对象的地理位置信息。摄像装置是指部署在目标区域中对移动对象进行拍摄、定位、计算移动对象尺寸大小的装置，可以是双目摄像机、三目摄像机、多目摄像机等。位姿信息包括拍摄位置信息和拍摄朝向信息，拍摄位置信息是指摄像装置摄像头对应的地理位置信息，拍摄朝向信息是指摄像装置拍摄方向的信息，进一步的，可以通过在摄像头附近安装姿态传感器，姿态传感器可以输出自身当前位置和角度数据，该角度数据即为摄像装置拍摄方向信息。

具体的，通过信息处理器接收位置信息采集装置采集到的移动对象的定位数据、拍摄位置信息，及姿态传感器输出的摄像装置拍摄朝向信息。

需要说明的是，移动物体的定位数据、拍摄位置信息及拍摄朝向信息是对于同一参考坐标系而言的，移动对象的定位信息是移动对象佩戴的定位装置对应的定位信息。

示例性的，通过位置采集装置确定当前移动对象A的定位数据为(1,2,3)，摄像装置的位置信息为(1,4,3)，以及根据姿态传感器获得摄像装置的姿态信息：拍摄方向为东偏北30°，摄像头仰角30°。

S120、对于各移动对象，根据当前移动对象的定位数据和所述位姿信息，确定当前移动对象于目标区域内的当前三维点云数据。

其中，三维点云数据是指在同一空间参考系下物体表面海量点位置数据的集合，如：用Pi＝(x,y,z)来表示空间中的一个点，用Point Cloud＝(P1,P2,P3,P4,…Pi)表示空间中的i个点。

具体的，由于对各移动对象数据的处理方式相同，现以其中一个移动对象的数据处理进行说明：通过当前移动对象的定位数据确定移动对象在目标区域中所在位置，根据摄像装置的位置信息以及摄像装置当前朝向信息，以及摄像装置测量的当前移动对象表面所有点距离摄像装置的距离信息，得到基于摄像装置参考系对应的当前移动对象表面所有点的位置数据；经过三角函数计算得到当前移动对象对应的当前三维点云数据。

S130、基于当前三维点云数据和与目标区域相对应的区域点云数据，确定当前移动对象是否越界。

其中，目标区域相对应的区域点云数据可以通过三维激光扫描获取，进一步的，目标区域相对应的区域点云数据可以包括但不限于：区域内部各设备、地面、墙壁、管道、作业区域、危险区域的点云数据。越界是指移动对象接近目标区域中危险区域或出现在不该出现的位置。

具体的，通过分析当前移动对象的点云数据与目标区域的点云数据，确定当前移动对象在目标区域中的位置，进而确定当前移动对象是否越界。

示例性的，计算当前目标区域中危险设备对应的点云数据与当前移动对象的点云数据的最小距离，若该距离小于一定阈值则确定当前移动对象越界，具有一定的安全风险。

可选的，若基于处理器确定是否越界，则将当前三维点云数据映射于目标区域所对应的区域点云数据；其中，目标区域中包括至少一个安装的设备；基于区域点云数据，确定是否越界。

其中，处理器是收集移动对象定位数据、摄像装置位姿信息、摄像装置输出的移动对象的距离信息的电子设备。进一步的，处理器可以将摄像机上传的摄像装置与移动对象的距离信息、拍摄朝向信息数据基于坐标系转换函数计算得到移动对象的点云数据。安装的设备是指摄像装置，为了避免视线遮挡、拍摄范围小的问题，摄像装置的数量可以是一个和/或多个。

具体的，若由处理器判断移动对象是否越界，预先在处理器中上传目标区域对应的区域点云数据，根据摄像机上传至处理器的移动对象对应的三维点云数据，建立当前移动对象与目标区域的区域点云数据中相同数据的映射关系，判断移动对象是否越界。进一步的可根据目标区域的区域点云数据与移动对象的三维点云数据绘制三维点云图或基于3D建模软件进行建模，实现目标区域与移动对象的可视化。

进一步的，若基于至少一个摄像装置确定是否越界，则将目标区域的区域点云数据存储至摄像装置中，以基于区域点云数据确定当前三维点云数据所对应的当前移动对象是否越界。

由于摄像装置也可以充当处理器，对数据进行收集、处理，因此可以用摄像装置来确定移动对象是否越界。

具体的，预先将目标区域的区域点云数据存储到设置装置中，建立目标区域的三维点云图作为背景，根据摄像装置得到的移动对象的三维点云数据确定移动对象在目标区域中的位置，确定当前三维点云数据所对应的当前移动对象是否越界。

S140、若是，则发送预警提示。

其中，预警提示是指通过下发预警信息、控制灯光闪烁及报警装置发出警报声进行的提示。

示例性的，若由处理器或摄像装置判断当前移动对象越界，则通过发送预警信息提醒相关工作人员离开当前位置或将移动车辆移到安全位置。

本发明实施例的技术方案，通过接收目标区域内至少一个移动对象所对应的定位数据，以及部署在目标区域内至少一个摄像装置所对应的位姿信息；其中，位姿信息包括拍摄位置信息和拍摄朝向信息；对于各移动对象，根据当前移动对象的定位数据和位姿信息，确定当前移动对象于目标区域内的当前三维点云数据；基于当前三维点云数据和与目标区域相对应的区域点云数据，确定当前移动对象是否越界；若是，则发送预警提示，实现了对移动对象实时位置的精准定位，解决了现场布置大量装置，成本较高、占用空间较大，不利于作业，以及因为摄像机拍摄角度及精度问题，出现误告警或漏告警的问题，实现了对移动对象实时位置的精准定位，进而对越界行为进行及时预警，提高作业的安全性同时降低了告警成本。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种越界告警方法的流程图，在前述实施例的基础上，可以对越界告警方法进行进一步细化，其具体的实施方式可以参见本发明实施例的详细阐述，其中，与上述实施例相同或者相应的技术术语在此不再赘述。

如图2所示，该方法包括：

S210、在至少一个移动对象所佩戴的物品上安装定位器，以基于定位器采集相应移动对象的定位数据；在位于目标区域内的至少一个摄像装置安装定位器和姿态传感器，以基于定位器和姿态传感器确定位置信息和拍摄朝向信息。

其中，拍摄朝向信息对应于拍摄角度信息。

其中，定位器是指能够对移动对象进行定位的装置，能够实时采集移动对象的位置信息，进一步的，通常在人员佩戴的安全帽或车头安装定位器。

具体的，为移动对象配置对应的定位器，采集移动对象的位置信息；同时为摄像装置配置对应的定位器以及姿态传感器，用来实时采集摄像装置的位置信息以及拍摄角度信息。

示例性的，移动对象为工作人员A，在工作人员佩戴的安全帽上，安装定位器，定位器实时采集工作人员A所在的位置并将数据上传到处理器或摄像装置。在目标区域中布置至少一个摄像装置，在摄像装置的摄像头正上方安装定位器以及姿态传感器，输出摄像装置的位置信息，以及摄像装置的拍摄角度，将摄像装置的位置信息以及拍摄角度信息上传至处理器或摄像装置。

S220、接收目标区域内至少一个移动对象所对应的定位数据，以及部署在目标区域内至少一个摄像装置所对应的位姿信息。其中，位姿信息包括拍摄位置信息和拍摄朝向信息。

S230、基于与当前移动对象所对应的至少一个摄像装置所对应的位姿信息、当前移动对象的定位数据以及当前移动对象与至少一个摄像装置之间的相对距离信息，确定当前移动对象于目标区域内的当前三维点云数据。

其中，相对距离信息是指拍摄装置测得的与当前移动对象表面所有点集合的距离信息集合。

具体的，当前移动对象和摄像装置的定位数据是根据移动对象在参考系1中的所在的坐标位置确定的，根据摄像装置的坐标信息，以及当前移动对象每个点与摄像装置的相对距离信息，以及摄像装置的拍摄角度信息，根据三角函数可确定当前移动对象每个点在参考系1中的坐标，即当前移动对象对应的当前三维点云数据。

示例性的，由于对当前移动对象表面每个点的相对距离信息处理方式相同，现以对其中距离摄像装置距离最近的点a进行说明：点a与摄像装置的相对距离为30厘米，摄像装置的位置信息为(0,0,30)，摄像装置的拍摄方向为正西，仰角为30°，则通过余弦定理可知点a的位置信息为(-25.98,0,45)。

S240、若至少一个摄像装置确定的当前三维点云数据与当前移动对象的三维点云数据相一致，则确定当前三维点云数据对应的为当前移动对象。

具体的，将位置采集装置采集到的当前移动对象的三维点云与摄像装置确定的当前移动对象对应的当前三维点云数据进行对比，若两者相同或两者距离在误差允许范围内，则确定当前三维点云数据是当前移动对象的三维点云数据。

S250、基于当前三维点云数据和与目标区域相对应的区域点云数据，确定当前移动对象是否越界。

S260、若为处理器确定越界，则在控制后台展示预警信息，并下发预警提示相应移动对象所佩戴的定位器上；若为摄像装置确定是否越界，则基于摄像装置屏幕展示预警信息，并抓取下发预警信息时所对应的视频帧。

其中，视频帧是指摄像装置拍摄的移动对象越界的现场照片。

示例性的，若处理器确定移动对象越界，则在展示目标区域现场3D模型的平台上展示预警信息，可以是醒目标志闪动或在移动物体所在位置用红点标记等，并通过处理器发送预警提示给移动对象的定位器，定位器可以通过灯光闪烁或蜂鸣声提醒相关人员；若为摄像装置确定越界，则可以将越界现场图片进行抓拍，并在摄像装置屏幕上展示预警信息。

本发明实施例技术方案，通过在至少一个移动对象所佩戴的物品上安装定位器，以基于定位器采集相应移动对象的定位数据；在位于目标区域内的至少一个摄像装置安装定位器和姿态传感器，以基于定位器和姿态传感器确定位置信息和拍摄朝向信息；接收目标区域内至少一个移动对象所对应的定位数据，以及部署在目标区域内至少一个摄像装置所对应的位姿信息。其中，位姿信息包括拍摄位置信息和拍摄朝向信息；基于与当前移动对象所对应的至少一个摄像装置所对应的位姿信息、当前移动对象的定位数据以及当前移动对象与至少一个摄像装置之间的相对距离信息，确定当前移动对象于目标区域内的当前三维点云数据；若至少一个摄像装置确定的当前三维点云数据与当前移动对象的三维点云数据相一致，则确定当前三维点云数据对应的为当前移动对象；基于当前三维点云数据和与目标区域相对应的区域点云数据，确定当前移动对象是否越界；若为处理器确定越界，则在控制后台展示预警信息，并下发预警提示相应移动对象所佩戴的定位器上；若为摄像装置确定是否越界，则基于摄像装置屏幕展示预警信息，并抓取下发预警信息时所对应的视频帧，将定位器输出的移动对象坐标信息与摄像装置得到的三维点云数据信息匹配，实现对移动对象位置的精准判断，进而提高预警的准确度，提高作业安全性。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种越界告警方法的流程图，在前述实施例的基础上，可以对越界告警方法进行进一步细化，其具体的实施方式可以参见本发明实施例的详细阐述，其中，与上述实施例相同或者相应的技术术语在此不再赘述。

如图3所示，该方法包括：

S310、采集目标区域的三维点云数据，存储在信息处理器或目标区域中安装的至少一个摄像装置中。

示例性的，通过三维激光扫描技术或位置采集设备确定目标区域对应的三维点云数据，并将数据存储与信息处理器或目标区域中安装的至少一个摄像装置中。

S320、确定目标区域的三维点云图。

示例性的，通过绘制软件将三维点云数据绘制成背景图，并显示在后台或摄像机界面上。

S330、为移动对象和至少一个摄像装置安装定位器，并在摄像装置上安装姿态传感器，确定移动对象的位置信息以及摄像装置的位置信息以及拍摄角度信息。

示例性的，移动对象为工作人员A，在工作人员佩戴的安全帽上，安装定位器。在摄像装置的摄像头正上方安装定位器以及姿态传感器，输出摄像装置的位置信息，以及摄像装置的拍摄角度，并通过定位器和姿态传感器将摄像装置的位置信息以及拍摄角度信息上传至处理器或摄像装置。

S340、基于至少一个摄像装置确定当前移动对象的相对距离信息，根据相对距离信息、摄像装置位置信息以及拍摄角度信息，确定当前移动对象的三维点云数据。

示例性的，由于对当前移动对象表面每个点的相对距离信息处理方式相同，现以对其中距离摄像装置距离最近的点a进行说明：点a与摄像装置的相对距离为30厘米，摄像装置的位置信息为(0,0,30)，摄像装置的拍摄方向为正西，仰角为30°，则通过余弦定理可知点a的位置信息为(-25.98,0,45)，按照相同的处理方式可得到当前移动对象表面每个点的位置信息，构成当前移动对象的三维点云数据。

S350、将移动对象的定位器坐标信息与当前移动对象的三维点云数据进行匹配，确定当前移动对象的三维点云数据。

示例性的，若移动对象定位器坐标信息在当前移动对象的三维点云数据中，则当前移动对象的三维点云数据为有效测量值，并将当前移动对象的三维点云数据与移动对象建立对应关系。

S360、将移动对象三维点云数据映射到目标区域的三维点云数据中，基于处理器或摄像装置判断移动物体是否越界。

示例性的，将移动对象三维点云数据映射到目标区域的三维点云数据中，通过后台显示屏或摄像装置界面实时观测移动对象在目标区域中的位置移动，根据计算移动对象与目标区域内部界限之间的距离判断移动物体是否越界。

S370、若为处理器确定越界，则在控制后台展示预警信息，并下发预警提示相应移动对象所佩戴的定位器上；若为摄像装置确定是否越界，则基于摄像装置屏幕展示预警信息，并抓取下发预警信息时所对应的视频帧。

示例性的，若处理器确定移动对象越界，则在展示目标区域现场3D模型的平台上展示预警信息，可以是醒目标志闪动或在移动物体所在位置用红点标记等，并通过处理器发送预警提示给移动对象的定位器，定位器可以通过灯光闪烁或蜂鸣声提醒相关人员；若为摄像装置确定越界，则可以将越界现场图片进行抓拍，并在摄像装置屏幕上展示预警信息。

本发明实施例技术方案，通过采集目标区域的三维点云数据，存储在信息处理器或目标区域中安装的至少一个摄像装置中；确定目标区域的三维点云图；为移动对象和至少一个摄像装置安装定位器，并在摄像装置上安装姿态传感器，确定移动对象的位置信息以及摄像装置的位置信息以及拍摄角度信息；基于至少一个摄像装置确定当前移动对象的相对距离信息，根据相对距离信息、摄像装置位置信息以及拍摄角度信息，确定当前移动对象的三维点云数据；将移动对象的定位器坐标信息与当前移动对象的三维点云数据进行匹配，确定当前移动对象的三维点云数据；将移动对象三维点云数据映射到目标区域的三维点云数据中，基于处理器或摄像装置判断移动物体是否越界；若为处理器确定越界，则在控制后台展示预警信息，并下发预警提示相应移动对象所佩戴的定位器上；若为摄像装置确定是否越界，则基于摄像装置屏幕展示预警信息，并抓取下发预警信息时所对应的视频帧，解决了现场布置大量装置，成本较高、占用空间较大，不利于作业，以及因为摄像机拍摄角度及精度问题，出现误告警或漏告警的问题，实现了对移动对象实时位置的精准定位，进而对越界行为进行及时预警，提高作业的安全性同时降低了告警成本。

实施例四

图4为本发明实施例三提供的一种越界告警装置的结构示意图。

如图4所示，该装置包括：

数据接收模块410，用于接收目标区域内至少一个移动对象所对应的定位数据，以及部署在目标区域内至少一个摄像装置所对应的位姿信息；其中，位姿信息包括拍摄位置信息和拍摄朝向信息；三维点云数据确定模块420，用于对于各移动对象，根据当前移动对象的定位数据和位姿信息，确定当前移动对象于目标区域内的当前三维点云数据；越界判断模块430，用于基于当前三维点云数据和与目标区域相对应的区域点云数据，确定当前移动对象是否越界；预警提示模块440，用于若是，则发送预警提示。

在上述各技术方案基础上，越界告警装置还包括：

定位器安装模块，用于在至少一个移动对象所佩戴的物品上安装定位器，以基于定位器采集相应移动对象的定位数据；以及，在位于目标区域内的至少一个摄像装置安装定位器和姿态传感器，以基于定位器和姿态传感器确定位置信息和拍摄朝向信息；其中，拍摄朝向信息对应于拍摄角度信息。

在上述各技术方案基础上，三维点云数据确定模块具体用于：

基于与当前移动对象所对应的至少一个摄像装置所对应的位姿信息、当前移动对象的定位数据以及当前移动对象与至少一个摄像装置之间的相对距离信息，确定当前移动对象于目标区域内的当前三维点云数据。

在上述各技术方案基础上，越界告警装置还包括：

移动对象确定模块，用于若至少一个摄像装置确定的当前三维点云数据与当前移动对象的三维点云数据相一致，则确定当前三维点云数据对应的为当前移动对象。

在上述各技术方案基础上，越界判断模块包括：

处理器判别单元，用于若基于处理器确定是否越界，则将当前三维点云数据映射于目标区域所对应的区域点云数据；其中，目标区域中包括至少一个安装的设备；基于区域点云数据，确定是否越界。

在上述各技术方案基础上，越界判断模块还可以包括：

摄像装置判别单元，用于若基于至少一个摄像装置确定是否越界，则将目标区域的区域点云数据存储至摄像装置中，以基于区域点云数据确定当前三维点云数据所对应的当前移动对象是否越界。

在上述各技术方案基础上，预警提示模块具体包括：

处理器提示单元，用于若为处理器确定越界，则在控制后台展示预警信息，并下发预警提示相应移动对象所佩戴的定位器上；

摄像机预警提示单元，用于若为摄像装置确定是否越界，则基于摄像装置屏幕展示预警信息，并抓取下发预警信息时所对应的视频帧。

本发明实施例的技术方案，通过接收目标区域内至少一个移动对象所对应的定位数据，以及部署在目标区域内至少一个摄像装置所对应的位姿信息；其中，位姿信息包括拍摄位置信息和拍摄朝向信息；对于各移动对象，根据当前移动对象的定位数据和位姿信息，确定当前移动对象于目标区域内的当前三维点云数据；基于当前三维点云数据和与目标区域相对应的区域点云数据，确定当前移动对象是否越界；若是，则发送预警提示，实现了对移动对象实时位置的精准定位，解决了现场布置大量装置，成本较高、占用空间较大，不利于作业，以及因为摄像机拍摄角度及精度问题，出现误告警或漏告警的问题，实现了对移动对象实时位置的精准定位，进而对越界行为进行及时预警，提高作业的安全性同时降低了告警成本。

本发明实施例所提供的越界告警装置可执行本发明任意实施例所提供的越界告警方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如越界告警方法。

在一些实施例中，越界告警方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的越界告警方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行越界告警方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种越界告警方法，其特征在于，包括：

接收目标区域内至少一个移动对象所对应的定位数据，以及部署在所述目标区域内至少一个摄像装置所对应的位姿信息；其中，所述位姿信息包括拍摄位置信息和拍摄朝向信息；

对于各移动对象，根据当前移动对象的定位数据和所述位姿信息，确定所述当前移动对象于所述目标区域内的当前三维点云数据；

基于所述当前三维点云数据和与所述目标区域相对应的区域点云数据，确定所述当前移动对象是否越界；

若是，则发送预警提示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收目标区域内至少一个移动对象所对应的定位数据，以及部署在所述目标区域内至少一个摄像装置所对应的位姿信息之前，还包括

在所述至少一个移动对象所佩戴的物品上安装定位器，以基于所述定位器采集相应移动对象的定位数据；以及，

在位于所述目标区域内的至少一个摄像装置安装定位器和姿态传感器，以基于所述定位器和姿态传感器确定位置信息和所述拍摄朝向信息；其中，所述拍摄朝向信息对应于拍摄角度信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前移动对象的定位数据和所述位姿信息，确定所述当前移动对象于所述目标区域内的当前三维点云数据，包括：

基于与所述当前移动对象所对应的至少一个摄像装置所对应的位姿信息、所述当前移动对象的定位数据以及所述当前移动对象与所述至少一个摄像装置之间的相对距离信息，确定所述当前移动对象于所述目标区域内的当前三维点云数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述当前三维点云数据和与所述目标区域相对应的区域点云数据，确定所述当前移动对象是否越界之前，包括：

若所述至少一个摄像装置确定的所述当前三维点云数据与所述当前移动对象的三维点云数据相一致，则确定所述当前三维点云数据对应的为所述当前移动对象。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前三维点云数据和与所述目标区域相对应的区域点云数据，确定所述当前移动对象是否越界，包括：

若基于处理器确定是否越界，则将所述当前三维点云数据映射于所述目标区域所对应的区域点云数据；其中，所述目标区域中包括至少一个安装的设备；

基于所述区域点云数据，确定是否越界。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前三维点云数据和与所述目标区域相对应的区域点云数据，确定所述当前移动对象是否越界，包括：

若基于所述至少一个摄像装置确定是否越界，则将所述目标区域的区域点云数据存储至所述摄像装置中，以基于所述区域点云数据确定所述当前三维点云数据所对应的当前移动对象是否越界。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若是，则发送预警提示，包括：

若为处理器确定越界，则在控制后台展示预警信息，并下发预警提示相应移动对象所佩戴的定位器上；

若为摄像装置确定是否越界，则基于所述摄像装置屏幕展示预警信息，并抓取下发预警信息时所对应的视频帧。

8.一种越界告警装置，其特征在于，包括：

数据接收模块，用于接收目标区域内至少一个移动对象所对应的定位数据，以及部署在所述目标区域内至少一个摄像装置所对应的位姿信息；其中，所述位姿信息包括拍摄位置信息和拍摄朝向信息；

三维点云数据确定模块，用于对于各移动对象，根据当前移动对象的定位数据和所述位姿信息，确定所述当前移动对象于所述目标区域内的当前三维点云数据；

越界判断模块，用于基于所述当前三维点云数据和与所述目标区域相对应的区域点云数据，确定所述当前移动对象是否越界；

预警提示模块，用于若是，则发送预警提示。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的越界告警方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的越界告警方法。

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