JP2023017303A - Navigation supporting system, terminal device, and boat - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、複数の舟艇による航行を支援する航行支援システム、当該システムを構成する端末装置、および、当該端末装置を備える舟艇に関する。 The present invention relates to a navigation support system that supports navigation by a plurality of boats, a terminal device that constitutes the system, and a boat that includes the terminal device.
従来、水上オートバイや小型の船舶などの複数の舟艇がグループで航行する場合、各艇の操船者は、目視により周囲を見渡して他艇の位置を確認している。舟艇にバックミラーやバックモニターが設けられることもあり、この場合にはバックミラーにて後方の舟艇の確認が可能である。 2. Description of the Related Art Conventionally, when a plurality of boats such as personal watercraft and small boats sail in a group, the operator of each boat visually checks the surroundings and confirms the positions of the other boats. Boats are sometimes provided with rearview mirrors and rearview monitors, and in this case, it is possible to check the boat behind them through the rearview mirrors.
海上は広いため、道路のように自艇の前方および後方だけでなく、自艇の左右に遠く離れて他艇が航行する場合がある。したがって、目視による他艇の位置の把握には限界がある。また、操船者が後方を振り向く場合には、自艇の進行方向から目を離すこととなり、不便であるとともに危険も生じ得る。 Since the sea is wide, other boats may navigate not only in front and behind of your boat like on roads, but also far away to the left and right of your boat. Therefore, there is a limit to grasping the position of other boats by visual observation. In addition, when the operator turns backward, he/she takes his/her eyes away from the traveling direction of the own boat, which is both inconvenient and potentially dangerous.
バックミラーを用いる場合には視界が狭いため後方の状況を確認しにくいし、バックモニターを用いる場合も画面上で広範囲に散らばる舟艇を確認することは難しい。 When using the rearview mirror, it is difficult to check the situation behind due to the narrow field of view.
本発明は、複数の舟艇による航行を支援し、安全な航行を実現することを目的の一つとする。 One of the objects of the present invention is to support navigation by a plurality of boats and realize safe navigation.
一実施形態に係る航行支援システムは、複数の舟艇にそれぞれ搭載される複数の端末装置を備えている。前記複数の端末装置の各々は、ディスプレイと、自艇の位置情報を検出する測位ユニットと、前記測位ユニットが検出した位置情報を他艇に送信するとともに、他艇の位置情報を受信する通信ユニットと、前記通信ユニットが受信した位置情報が示す他艇の位置を前記ディスプレイに表示するとともに、自艇と他艇の間の距離が第1閾値以上である場合に警告を発するコントローラと、を備えている。 A navigation support system according to one embodiment includes a plurality of terminal devices mounted on a plurality of boats. Each of the plurality of terminal devices includes a display, a positioning unit that detects the position information of the own boat, and a communication unit that transmits the position information detected by the positioning unit to other boats and receives the position information of the other boats. and a controller that displays the position of the other boat indicated by the position information received by the communication unit on the display, and issues a warning when the distance between the own boat and the other boat is equal to or greater than a first threshold. ing.
さらに、前記コントローラは、自艇と他艇の間の距離が前記第1閾値よりも小さい第2閾値以上かつ前記第1閾値未満であり、かつ当該他艇の進行方向が自艇の進行方向と異なる場合に警告を発してもよい。 Further, the controller determines that the distance between the own boat and the other boat is equal to or greater than a second threshold smaller than the first threshold and less than the first threshold, and the traveling direction of the other boat is the same as the traveling direction of the own boat. A warning may be issued in different cases.
さらに、前記コントローラは、自艇と他艇の間の距離が前記第2閾値よりも小さい第3閾値未満である場合に警告を発してもよい。 Further, the controller may issue a warning when the distance between the own boat and the other boat is less than a third threshold that is less than the second threshold.
さらに、前記コントローラは、他艇が自艇の側方に位置する場合において、当該他艇の進行方向が自艇の進行方向と異なれば警告を発し、当該他艇の進行方向が自艇の進行方向と一致すれば警告を発しなくてもよい。 Furthermore, when another boat is positioned to the side of the own boat, the controller issues a warning if the direction of travel of the other boat is different from the direction of travel of the own boat. If it matches the direction, it is not necessary to issue a warning.
さらに、前記コントローラは、他艇の前記端末装置とのペアリングを実行することにより、前記ディスプレイに位置を表示する対象となる他艇を設定してもよい。 Further, the controller may set the other boat whose position is to be displayed on the display by executing pairing with the terminal device of the other boat.
本発明によれば、複数の舟艇による航行を支援し、安全な航行を実現することができる。 According to the present invention, it is possible to support navigation by a plurality of boats and realize safe navigation.
一実施形態につき、図面を参照しながら説明する。
図1は、本実施形態に係る航行支援システム1の一例を示す図である。航行支援システム1は、複数の舟艇2にそれぞれ搭載された複数の端末装置3を備えている。
An embodiment will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a diagram showing an example of a
舟艇2は、例えば水上オートバイ、プレジャーボートおよびヨットなどの小型船舶であるが、より大型の船舶であってもよい。各舟艇2の端末装置3は、互いに無線通信可能である。
Watercraft 2 are small watercraft such as personal watercraft, pleasure boats and yachts, but may also be larger watercraft. The
図1の例においては、5つの舟艇2A,2B,2C,2D,2Eと、これら舟艇にそれぞれ搭載された端末装置3A,3B,3C,3D,3Eとを示している。ただし、航行支援システム1は、4つ以下または6つ以上の舟艇2に搭載された端末装置3により構成されてもよい。
In the example of FIG. 1, five
図2は、端末装置3(3A,3B,3C,3D,3E)の構成例を示す図である。端末装置3は、ディスプレイ4と、スピーカ5と、入力ユニット6と、測位ユニット7と、通信ユニット8と、コントローラ9とを備えている。
FIG. 2 is a diagram showing a configuration example of the terminal device 3 (3A, 3B, 3C, 3D, 3E). The
ディスプレイ4は、舟艇2の前方を見る操船者が視認し易い位置に設けられており、操船者に向けた各種の画像を表示可能である。スピーカ5は、操船者に向けたメッセージや警告音などを出力可能である。入力ユニット6は、例えばディスプレイ4に設けられたタッチパネルであるが、ディスプレイ4とは独立したボタンなどであってもよい。
The display 4 is provided at a position where the operator looking ahead of the
測位ユニット7は、当該測位ユニット7が搭載された舟艇2(自艇)の位置情報を検出する。例えば、測位ユニット7は、GPS(Global Positioning System)などの衛生測位システムを構成する衛星からの信号を受信するアンテナを備え、当該アンテナが受信した信号に基づいて舟艇2の位置情報を検出する。さらに、測位ユニット7は、現時点での舟艇2の船首が向く方向を示す方位情報を検出する方位センサを備えてもよい。
The
通信ユニット8は、他の舟艇2(他艇)の通信ユニット8との間で情報を無線にて送受信する。通信ユニット8の無線通信プロトコルは特に限定されないが、一例ではWi-Fi(登録商標)やBLE(登録商標)などを利用することができる。
The
コントローラ9は、例えばプロセッサ90やメモリ91を含む。本実施形態においては、プロセッサ90がコンピュータプログラムを実行することにより、ディスプレイ4、スピーカ5、入力ユニット6、測位ユニット7および通信ユニット8の制御を含む各種の処理が実現される。ただし、本実施形態においてコントローラ9が実行するものとして例示する処理は、複数のプロセッサで分散して実行されてもよい。
The
メモリ91は、端末装置3の制御に必要な各種のデータを記憶する。これらデータには、互いの位置を監視し合うグループを構成する舟艇2(端末装置3)の識別情報等が書き込まれたペアリングテーブル92が含まれる。
The
端末装置3を構成する要素は、必ずしも全てが舟艇2に対して固定的に設けられる必要はない。例えば、端末装置3の少なくとも一部がスマートフォンなどの可搬型の装置により実現されてもよい。この場合において、当該可搬型の装置を取り付けるための機構が舟艇2に設けられてもよい。
All the elements constituting the
また、例えば通信ユニット8が当該可搬型の装置に内蔵されている場合において、その無線通信範囲が狭い場合には、当該通信ユニット8と他艇の通信ユニット8との通信を中継する中継器が舟艇2に設けられてもよい。
Further, for example, when the
航行を開始するにあたっては、先ずグループを構成する舟艇2のペアリングが実行される。このペアリングは、例えば入力ユニット6の操作によりペアリングの実行が指示されたことに応じて開始される。
At the start of navigation, pairing of the
例えば、ペアリングを開始した端末装置3においては通信ユニット8が自艇の識別情報を含む信号を連続的に送信するとともに、他艇の通信ユニット8から送信される同様の信号を受信する。他艇の通信ユニット8から送信される信号を受信したとき、コントローラ9が当該信号に含まれる他艇の識別情報をペアリングテーブル92に書き込む。例えば図1のグループ構成であれば、端末装置3Aのペアリングテーブル92に舟艇2B,2C,2D,2Eの識別情報が書き込まれる。同様に、端末装置3B,3C,3D,3Eのペアリングテーブル92に他艇の識別情報が書き込まれる。端末装置3がスマートフォンなどの可搬型の装置である場合、端末装置3が搭載される舟艇2と当該端末装置3とのペアリングが実行され、これにより当該端末装置3が当該舟艇2の識別情報を取得してもよい。このペアリングは、例えば端末装置3が舟艇2に取り付けられた際に自動的に実行されてもよいし、操船者が当該端末装置3を操作することにより手動で実行されてもよい。
For example, in the
ペアリングの方法はこの例に限られない。例えば、入力ユニット6の操作により他艇の識別情報がペアリングテーブル92に書き込まれてもよい。また、予め他艇の識別情報が書き込まれたペアリングテーブル92が通信ユニット8等を介して端末装置3に入力され、メモリ91に保存されてもよい。
The pairing method is not limited to this example. For example, the identification information of the other boat may be written into the pairing table 92 by operating the
ペアリングの後、各艇の端末装置3においては、測位ユニット7が自艇の位置情報を検出する。さらに、通信ユニット8が当該位置情報および自艇の識別情報をペアリングテーブル92に識別情報が書き込まれた他艇に送信するとともに、これら他艇から送信される位置情報および識別情報を受信する。このような自艇の位置情報等の検出、当該位置情報等の送信、他艇の位置情報等の受信は、航行中に繰り返し実行される。
After pairing, in the
各艇のコントローラ9は、自艇およびペアリングされた各他艇の位置情報に基づき、自艇および各他艇のリアルタイムの位置を示す航行画面10をディスプレイ4に表示する。
The
図3は、航行画面10の一例を示す図である。この航行画面10は、舟艇2Aのディスプレイ4に表示されるものであり、舟艇2A(自艇)を模した舟艇図形11Aと、舟艇2B,2C,2D,2E(他艇)を模した舟艇図形11B,11C,11D,11Eとを含む。
FIG. 3 is a diagram showing an example of the
自艇の舟艇図形11Aは、例えば航行画面10の中心に位置しているが、この例に限られない。自艇の舟艇図形11Aと他艇の舟艇図形11B,11C,11D,11Eは、例えば色や形状を異ならせるなどして互いに区別可能な態様にて表示されている。
The own boat graphic 11A is positioned, for example, in the center of the
舟艇図形11A,11B,11C,11D,11Eは、それぞれ舟艇2A,2B,2C,2D,2Eの進行方向を識別可能な形状を有している。図3の例においては、舟艇図形11A,11B,11C,11D,11Eが長尺な形状を有し、その一端が尖るとともに他端が平坦である。この尖った端部が船首を表しており、当該端部が向けられた方向が進行方向に相当する。
The boat figures 11A, 11B, 11C, 11D, and 11E have shapes that allow identification of the traveling directions of the
例えば舟艇図形11Aに基づけば、進行方向XAのように航行画面10の上方に向けて舟艇2Aが進行していることが分かる。また、例えば舟艇図形11Bに基づけば、進行方向XBのように自艇の進行方向XAと交差する方向に舟艇2Bが進行していることが分かる。
For example, based on the boat graphic 11A, it can be seen that the
自艇の舟艇図形11Aは、常に進行方向XAが航行画面10の上方に向くように固定的に配置されてもよい。これにより、航行画面10を見る操船者は、自艇を基準とした各艇の進行方向を直感的に把握しやすくなる。他の例として、例えば北などの特定の方向が常に上方を向くように自艇の舟艇図形11Aおよび他艇の舟艇図形11B,11C,11D,11Eが配置されてもよい。
The boat graphic 11A of the own boat may be fixedly arranged so that the traveling direction XA always faces upward on the
舟艇図形11A,11B,11C,11D,11Eは、例えば各艇の進行方向を向く矢印など、図示したものとは異なる形状であってもよい。 The boat figures 11A, 11B, 11C, 11D, and 11E may have shapes different from those shown, such as arrows pointing in the direction of travel of each boat.
航行画面10において、各艇の速度がさらに示されてもよい。速度は数値により示されてもよいし、舟艇図形11A,11B,11C,11D,11Eを各艇の速度に応じて色分けするなどの方法で示されてもよい。各艇の速度は、各艇の時系列の位置情報に基づいて算出できる。他の例として、各艇が自艇の速度を検出し、通信ユニット8により他艇に送信してもよい。
The
続いて、コントローラ9が実行する処理の具体例について説明する。
図4は、コントローラ9の動作の一例を示すフローチャートである。当該フローチャートに示す処理は、他艇から位置情報を受信した際に当該他艇を対象として実行される処理である。当該フローチャートに示す処理は、各艇から位置情報を受信するたびに各艇を対象として繰り返し実行される。
Next, a specific example of processing executed by the
FIG. 4 is a flow chart showing an example of the operation of the
先ず、コントローラ9は、他艇から受信した位置情報に基づき、当該他艇の進行方向を特定する(ステップS1)。他艇の進行方向は、当該他艇の時系列の位置情報に基づいて特定することができる。例えば、他艇から受信した最新の位置情報が示す位置を第1位置とし、当該最新の位置情報の少なくとも1つ前に受信した当該他艇の位置情報が示す位置を第2位置とした場合に、コントローラ9は、第2位置から第1位置に向かう方向を当該他艇の進行方向として特定する。ただし、進行方向の特定方法はこの例に限られない。例えば各舟艇2の測位ユニット7が上述の方位センサを備える場合、各舟艇2の間で送受信される情報に方位情報を含ませ、この方位情報に基づきコントローラ9が他艇の進行方向を特定してもよい。
First, the
コントローラ9は、航行画面10における当該他艇の舟艇図形を更新する(ステップS2)。具体的には、コントローラ9は、当該他艇から受信した最新の位置情報が示す位置に、ステップS1にて特定した進行方向を向く舟艇図形を表示する。
The
続いて、コントローラ9は、当該他艇から受信した最新の位置情報が示す位置と、自艇の測位ユニット7により検出される位置情報が示す自艇の位置との間の距離Dを算出する(ステップS3)。
Subsequently, the
コントローラ9は、算出した距離Dを用いて航行の安全に関する警告処理を実行する(ステップS4~S11)。本実施形態では、当該警告処理において第1閾値D1、第2閾値D2および第3閾値D3が用いられる。
The
第2閾値D2は第1閾値D1よりも小さく、第3閾値D3は第2閾値D2よりも小さい。すなわち、D1>D2>D3が成立する。第1閾値D1は、自艇と他艇が離れすぎていると判定するための基準であり、一例では100mである。第3閾値D3は、自艇と他艇が近すぎると判定するための基準であり、一例では10mである。第2閾値D2は、第1閾値D1と第3閾値D3の間の適宜の値に設定し得る。 The second threshold D2 is smaller than the first threshold D1, and the third threshold D3 is smaller than the second threshold D2. That is, D1>D2>D3 is established. The first threshold value D1 is a criterion for determining that the own boat is too far away from another boat, and is 100 m in one example. The third threshold D3 is a criterion for determining that the own boat and another boat are too close, and is 10 m in one example. The second threshold D2 can be set to an appropriate value between the first threshold D1 and the third threshold D3.
ステップS3で自艇と他艇の間の距離Dを算出した後、コントローラ9は、当該距離Dが第1閾値D1以上であるかを判定する(ステップS4)。距離Dが第1閾値D1以上であると判定した場合(ステップS4のYes)、コントローラ9は、当該他艇が離れすぎていることを警告する(ステップS5)。
After calculating the distance D between the own boat and the other boat in step S3, the
ステップS5における警告は、例えばスピーカ5から警告音や警告メッセージを発することにより行われる。他の例として、当該警告は、航行画面10への警告メッセージの表示、当該他艇の舟艇図形の表示色の変更、あるいは当該他艇の舟艇図形の点滅などにより行われてもよい。また、当該警告は、通信ユニット8により他艇に警告情報を送信することにより行われてもよい。この場合において、当該警告情報を受信した他艇のコントローラ9は、例えばディスプレイ4およびスピーカ5の少なくとも一方を用いて当該他艇の操船者に警告する。
The warning in step S5 is performed by emitting a warning sound or a warning message from the speaker 5, for example. As another example, the warning may be given by displaying a warning message on the
ステップS4において距離Dが第1閾値D1以上でないと判定した場合(ステップS4のNo)、コントローラ9は、距離Dが第2閾値D2以上かつ第1閾値D1未満であるかを判定する(ステップS6)。
If it is determined in step S4 that the distance D is not greater than or equal to the first threshold value D1 (No in step S4), the
さらに、距離Dが第2閾値D2以上かつ第1閾値D1未満であると判定した場合(ステップS6のYes)、コントローラ9は、ステップS1で特定した当該他艇の進行方向が自艇の進行方向と一致するかを判定する(ステップS7)。自艇の進行方向は、ステップS1における当該他艇の進行方向の特定と同様に、自艇の測位ユニット7が検出する時系列の位置情報に基づいて特定することができる。
Further, when it is determined that the distance D is equal to or greater than the second threshold value D2 and less than the first threshold value D1 (Yes in step S6), the
当該他艇の進行方向が自艇の進行方向と一致しないと判定した場合(ステップS7のNo)、コントローラ9はステップS5の警告を実行する。一方、進行方向が一致すると判定した場合(ステップS7のNo)、コントローラ9はステップS5の警告を実行しない。
If it is determined that the traveling direction of the other boat does not match the traveling direction of the own boat (No in step S7), the
なお、ステップS7においては、自艇と当該他艇の進行方向が完全に一致する場合だけでなく、僅かにずれている場合も進行方向が一致するとみなされてもよい。すなわち、コントローラ9は、当該他艇の進行方向が自艇の進行方向を基準として-θ以上かつ+θ以下の範囲にあるときに両者が一致すると判定する。θは進行方向が一致するとみなせる角度の閾値であり、例えば10度以下の値に設定し得る。
In step S7, not only when the directions of travel of the own boat and the other boat are completely the same, but also when the directions of travel are slightly different, the directions of travel may be regarded as the same. That is, the
ステップS6において距離Dが第2閾値D2以上かつ第1閾値D1未満でないと判定した場合(ステップS6のNo)、コントローラ9は、距離Dが第3閾値D3未満であるかを判定する(ステップS8)。距離Dが第3閾値D3未満であると判定した場合(ステップS8のYes)、コントローラ9は、当該他艇が自艇に近づきすぎていることを警告する(ステップS9)。一方、距離Dが第3閾値D3未満でないと判定した場合(ステップS8のNo)、コントローラ9はステップS9の警告を実行しない。
If it is determined in step S6 that the distance D is not less than the second threshold value D2 and less than the first threshold value D1 (No in step S6), the
ステップS9における警告は、ステップS5における警告と同じく、例えばスピーカ5から警告音や警告メッセージを発することにより行われる。他の例として、当該警告は、航行画面10への警告メッセージの表示、当該他艇の舟艇図形の表示色の変更、あるいは当該他艇の舟艇図形の点滅などにより行われてもよい。また、当該警告は、通信ユニット8により他艇に警告情報を送信することにより行われてもよい。この場合において、当該警告情報を受信した他艇のコントローラ9は、例えばディスプレイ4およびスピーカ5の少なくとも一方を用いて当該他艇の操船者に警告する。
The warning in step S9 is performed by emitting a warning sound or warning message from the speaker 5, for example, like the warning in step S5. As another example, the warning may be given by displaying a warning message on the
ステップS4~S9の後、コントローラ9は、当該他艇が急減速したかを判定する(ステップS10)。この判定においては、例えば当該他艇から受信した時系列の位置情報に基づき当該他艇の加速度が算出され、この加速度が予め定められた閾値以下の負の値である場合に当該他艇が急減速したと判定される。
After steps S4 to S9, the
当該他艇が急減速したと判定した場合(ステップS10のYes)、コントローラ9は、当該他艇が急減速したことを警告する(ステップS11)。ステップS11の後、あるいはステップS11にて当該他艇が急減速していないと判定された場合(ステップS10のNo)、図4に示すフローチャートの一例の処理が終了する。
When it is determined that the other boat has suddenly decelerated (Yes in step S10), the
ステップS11における警告は、ステップS5における警告と同じく、例えばスピーカ5から警告音や警告メッセージを発することにより行われる。他の例として、当該警告は、航行画面10への警告メッセージの表示、当該他艇の舟艇図形の表示色の変更、あるいは当該他艇の舟艇図形の点滅などにより行われてもよい。また、当該警告は、通信ユニット8により他艇に警告情報を送信することにより行われてもよい。この場合において、当該警告情報を受信した他艇のコントローラ9は、例えばディスプレイ4およびスピーカ5の少なくとも一方を用いて当該他艇の操船者に警告する。
The warning in step S11 is performed by emitting a warning sound or warning message from the speaker 5, for example, like the warning in step S5. As another example, the warning may be given by displaying a warning message on the
なお、ステップS5,S9,S11における警告は、これら警告の種別を操船者が容易に区別できるようにするために、異なる態様にて行われることが好ましい。 Note that the warnings in steps S5, S9, and S11 are preferably issued in different manners so that the operator can easily distinguish the types of these warnings.
ステップS10,S11のように他艇が急減速した場合に警告することに代えて、自艇が急減速した場合に他艇に警告が発せられてもよい。この場合において、自艇の急減速の判定は、自艇の時系列の位置情報に基づいて行われてもよいし、自艇の速度計等が出力する速度データに基づいて行われてもよい。 Instead of issuing a warning when the other boat suddenly decelerates as in steps S10 and S11, a warning may be issued to the other boat when the own boat suddenly decelerates. In this case, the determination of the sudden deceleration of the own boat may be made based on the time-series positional information of the own boat, or may be made based on the speed data output by the speedometer or the like of the own boat. .
また、ステップS10,S11のように他艇が急減速した場合に警告することに代えて、他艇が急加速した場合に警告が発せられてもよい。 Also, instead of issuing a warning when the other boat suddenly decelerates as in steps S10 and S11, a warning may be issued when the other boat suddenly accelerates.
図5は、警告処理(ステップS4~S11)の具体例を説明するための図である。この図においては、舟艇2Aが自艇である場合を想定して、舟艇2A,2B,2C,2D,2Eの舟艇図形11A,11B,11C,11D,11Eが示されている。第1閾値D1、第2閾値D2および第3閾値D3は、例えば図5に示すように自艇を中心とした同心円で表すことができる。
FIG. 5 is a diagram for explaining a specific example of warning processing (steps S4 to S11). In this figure, boat figures 11A, 11B, 11C, 11D and 11E of
図5の例においては、舟艇2Bと舟艇2Aが第1閾値D1以上に離れている(ステップS4のYes)。したがって、舟艇2Bを対象とした上記フローチャートの処理においては、ステップS5の警告が実行される。これにより、例えば舟艇2Aの操船者が舟艇2Bに合わせて速度を変えるなどして、グループが水上で広範囲に拡散することを抑制できる。
In the example of FIG. 5, the
また、図5の例においては、舟艇2Cと舟艇2Aが第3閾値D3以下に近づいている(ステップS8のYes)。したがって、舟艇2Cを対象とした上記フローチャートの処理においては、ステップS9の警告が実行される。これにより、舟艇2Aの操船者は舟艇2Cと距離をとるなどして、舟艇2Cとの衝突を回避できる。
In addition, in the example of FIG. 5, the
図5の例において、実線で示す舟艇2Dは、第2閾値D2以上かつ第3閾値D3未満の範囲に位置している(ステップS6のYes)。さらに、その進行方向XDは、舟艇2Aの進行方向XAと一致している(ステップS7のYes)。したがって、舟艇2Dを対象とした上記フローチャートの処理においては、ステップS5の警告が実行されない。
In the example of FIG. 5, the
一方、破線で示す舟艇2Dは、第2閾値D2以上かつ第3閾値D3未満の範囲に位置するものの(ステップS6のYes)、その進行方向XDは舟艇2Aの進行方向XAと異なる(ステップS7のNo)。このような舟艇2Dを対象とした上記フローチャートの処理においては、ステップS5の警告が実行される。これにより、舟艇2Aの操船者は、舟艇2Dが大きく自艇から離れたり、近づいたりし得ることを事前に知ることができる。
On the other hand, although the
図5の例において、実線で示す舟艇2Eは、第3閾値D3以上かつ第2閾値D2未満の範囲に位置している。この場合、舟艇2Eに対してはステップS5,S9の警告が実行されない。仮に、舟艇2Eが何らかのトラブルにより破線で示すように急減速した場合(ステップS10のYes)、ステップS11の警告が実行される。これにより、舟艇2Aの操船者は舟艇2Eでトラブルが発生したことを把握できる。
In the example of FIG. 5, the
なお、各艇の操船者は、例えば停止したい場合などの任意のタイミングで、入力ユニット6の操作により他艇に対して警告やメッセージを送信することもできる。
It should be noted that the operator of each boat can also send warnings and messages to other boats by operating the
図4および図5の例においては、主に自艇と他艇の間の距離Dに基づいて警告を発する場合を想定した。警告を発するための条件としては、以下に例示するように、自艇を基準とした他艇の方向をさらに考慮してもよい。 In the examples of FIGS. 4 and 5, it is assumed that the warning is issued mainly based on the distance D between the own boat and the other boat. As a condition for issuing a warning, the direction of other boats relative to your own boat may also be taken into consideration, as shown below.
図6は、警告処理の他の一例を示す図である。この例においては、第1閾値D1、第2閾値D2および第3閾値D3に加え、領域R1,R2がさらに設定されている。領域R1,R2は、自艇(図6の例では舟艇2A)の左右側方とみなせる範囲である。領域R1,R2は適宜の方法で定め得るが、一例では図示したように自艇の左右における特定の角度θRの範囲とすることができる。
FIG. 6 is a diagram showing another example of warning processing. In this example, regions R1 and R2 are further set in addition to the first threshold D1, the second threshold D2 and the third threshold D3. Regions R1 and R2 are ranges that can be regarded as left and right sides of the own boat (
例えば、このような領域R1,R2を用いた警告処理において、コントローラ9は、他艇と自艇の距離Dが第2閾値D2以上かつ第1閾値D1未満であり、かつ他艇が領域R1,R2のいずれにも位置しない場合には、自艇と他艇の進行方向によらずステップS5の警告を発する。
For example, in the warning process using such areas R1 and R2, the
また、コントローラ9は、距離Dが第2閾値D2以上かつ第1閾値D1未満であり、かつ他艇が領域R1,R2のいずれかに位置する場合には、自艇と他艇の進行方向が一致しないことを条件に限り警告を発する。
Further, when the distance D is equal to or greater than the second threshold value D2 and less than the first threshold value D1, and the other boat is located in either of the regions R1 and R2, the
例えば図6においては、舟艇2B,2C,2Dがいずれも第2閾値D2以上かつ第1閾値D1未満の範囲に位置している。舟艇2Bについてはその進行方向XBが自艇(舟艇2A)の進行方向XAと異なるため、警告が行われる。舟艇2Cについては、その進行方向XCが進行方向XAと一致し、かつ領域R1に位置しているから警告が行われない。一方、舟艇2Dについては、その進行方向XDが進行方向XAと一致するものの、領域R1,R2のいずれにも位置していないから警告が行われる。
For example, in FIG. 6,
舟艇2Cのように、自艇の左右で自艇と同方向に進行する舟艇、すなわち自艇と並走する舟艇については自艇とはぐれる可能性が低い。そのため、このような舟艇についてはある程度の距離が離れていても警告を行わないようにすることで、より正確な航行支援が可能となる。
Like the
なお、ここでは自艇の左右に領域R1,R2が設定される場合を想定したが、同様の領域が自艇の後方などに設定されてもよい。また、例えば自艇と他艇との距離Dが第1閾値D1以上または第3閾値D3未満の場合においても、当該他艇が領域R1,R2に位置しかつ進行方向が自艇と一致する場合には警告が行われないようにしてもよい。 Here, it is assumed that the areas R1 and R2 are set on the left and right sides of the own boat, but similar areas may be set behind the own boat. Also, for example, even if the distance D between the own boat and the other boat is equal to or greater than the first threshold value D1 or less than the third threshold value D3, if the other boat is located in the regions R1 and R2 and the traveling direction is the same as the own boat. You may choose not to warn
以上の本実施形態によれば、グループを構成する各舟艇において航行画面10により他艇の位置を確認できる。そのため、操船者は、他艇が後方や左右に位置する場合であっても、周囲を見渡すことなく他艇の位置を確認できる。また、他艇が遠く離れている場合や、視界が悪い場合であっても、他艇の位置の把握が極めて容易である。
According to the present embodiment described above, the positions of the other boats can be confirmed on the
さらに、自艇と他艇が離れすぎている場合や近づきすぎている場合などに警告が発せられるので、いずれかの舟艇がグループからはぐれたり、舟艇同士が衝突したりする危険を回避できる。 In addition, warnings are issued when your boat is too far away from or too close to another, so you can avoid the danger of one boat getting separated from the group or the boats colliding with each other.
警告を行うための条件としては、自艇と他艇の距離Dだけでなく、自艇と他艇の進行方向も考慮される。これにより、実際の航行に合った正確な警告が可能となる。 As a condition for issuing a warning, not only the distance D between the own boat and the other boat but also the traveling direction of the own boat and the other boat are taken into consideration. This enables accurate warnings that match actual navigation.
航行画面10に位置を表示する対象となる他艇は、ペアリングにより自由に設定することが可能である。これにより、航行ごとのグループの構成が容易となる。
The other boat whose position is to be displayed on the
その他にも、本実施形態からは種々の好適な効果が得られる。本実施形態によれば、複数の舟艇による航行を支援して安全な航行を実現することが可能な航行支援システム1、端末装置3および舟艇2が提供される。
In addition, various favorable effects can be obtained from this embodiment. According to this embodiment, there are provided a
以上の実施形態は、本発明の範囲を当該実施形態にて開示した構成に限定するものではない。本発明は、当該実施形態にて開示した構成を種々の態様に変形して実施することができる。 The above embodiments do not limit the scope of the present invention to the configurations disclosed in the embodiments. The present invention can be implemented by modifying the configuration disclosed in the embodiment into various modes.
1…航行支援システム、2…舟艇、3…端末装置、4…ディスプレイ、5…スピーカ、6…入力ユニット、7…測位ユニット、8…通信ユニット、9…コントローラ、10…航行画面、11…舟艇図形、D1…第1閾値、D2…第2閾値、D3…第3閾値、R1,R2…領域。
DESCRIPTION OF
Claims (10)
前記複数の端末装置の各々は、
ディスプレイと、
自艇の位置情報を検出する測位ユニットと、
前記測位ユニットが検出した位置情報を他艇に送信するとともに、他艇の位置情報を受信する通信ユニットと、
前記通信ユニットが受信した位置情報が示す他艇の位置を前記ディスプレイに表示するとともに、自艇と他艇の間の距離が第1閾値以上である場合に警告を発するコントローラと、
を備える、航行支援システム。 A navigation support system comprising a plurality of terminal devices respectively mounted on a plurality of boats,
Each of the plurality of terminal devices,
a display;
a positioning unit that detects the position information of the own boat;
a communication unit that transmits position information detected by the positioning unit to other boats and receives position information of other boats;
a controller that displays the position of the other boat indicated by the position information received by the communication unit on the display and issues a warning when the distance between the own boat and the other boat is equal to or greater than a first threshold;
A navigation support system.
請求項1に記載の航行支援システム。 Further, the controller determines that the distance between the own boat and the other boat is equal to or greater than a second threshold smaller than the first threshold and less than the first threshold, and the traveling direction of the other boat is the same as the traveling direction of the own boat. warn if different,
The navigation support system according to claim 1.
請求項2に記載の航行支援システム。 Further, the controller issues a warning when the distance between the own boat and the other boat is less than a third threshold that is smaller than the second threshold.
The navigation support system according to claim 2.
請求項1乃至3のうちいずれか1項に記載の航行支援システム。 Furthermore, when another boat is positioned to the side of the own boat, the controller issues a warning if the direction of travel of the other boat is different from the direction of travel of the own boat. No warning if direction matches,
The navigation support system according to any one of claims 1 to 3.
請求項1乃至4のうちいずれか1項に記載の航行支援システム。 Further, the controller sets the other boat whose position is to be displayed on the display by performing pairing with the terminal device of the other boat.
The navigation support system according to any one of claims 1 to 4.
ディスプレイと、
自艇の位置情報を検出する測位ユニットと、
前記測位ユニットが検出した位置情報を他艇に送信するとともに、他艇の位置情報を受信する通信ユニットと、
前記通信ユニットが受信した位置情報が示す他艇の位置を前記ディスプレイに表示するとともに、自艇と他艇の間の距離が第1閾値以上である場合に警告を発するコントローラと、
を備える端末装置。 A terminal device mounted on a boat,
a display;
a positioning unit that detects the position information of the own boat;
a communication unit that transmits position information detected by the positioning unit to other boats and receives position information of other boats;
a controller that displays the position of the other boat indicated by the position information received by the communication unit on the display and issues a warning when the distance between the own boat and the other boat is equal to or greater than a first threshold;
terminal device.
請求項6に記載の端末装置。 Further, the controller determines that the distance between the own boat and the other boat is equal to or greater than a second threshold smaller than the first threshold and less than the first threshold, and the traveling direction of the other boat is the same as the traveling direction of the own boat. warn if different,
The terminal device according to claim 6.
請求項7に記載の端末装置。 Further, the controller issues a warning when the distance between the own boat and the other boat is less than a third threshold that is smaller than the second threshold.
The terminal device according to claim 7.
請求項6乃至8のうちいずれか1項に記載の端末装置。 Furthermore, when another boat is positioned to the side of the own boat, the controller issues a warning if the direction of travel of the other boat is different from the direction of travel of the own boat. No warning if direction matches,
The terminal device according to any one of claims 6 to 8.
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